TWI229645B - Parking assisting device - Google Patents

Description

1229645 玖、發明說明： (一） 發明所屬之技術領域 本發明係關於一種停車輔助裝置，尤指一種可提供駕駛 負於停車時之駕駛操作資訊的裝置。 (二） 先前技術 例如日本J P 2 0 0 1 - 3 2 2 5 2 Ο A專利案等習用技術所揭示之 習用停車輔助裝置中，係使用有一偏航率感知器或類似品 ，用以檢知車輛之偏航角度，計算用於車輛之轉彎角度’ 及在作倒車停車之每一個步驟中，由一喇叭輸出有關操作 方法與操作時機等之導引資訊，等構成。 依此種習用之停車輔助裝置，駕駿員可將裝設有該種裝 置之車輛，依喇叭所輸出之聲音導引資訊實行駕駛操作， 即可簡單的把車停入目標車位內。 但是，當停入停車位之路徑中有障礙物、或當駕駛員犯 了駕駛操作之錯誤、等狀況時，依該導引資訊，亦未能完 全的實行各種駕駛操作，則即使是持續作駕駛操作，亦無 法使車輛停入目標之車位內，依喇叭所提供之導引資訊， 簡單的實行各項操作，亦難以事先即確確該種狀況。因此 ’可能的狀況爲，即使車輛已駛近停車位，駕駛員亦無法 停車，駕駿員勢必從頭開始重復作各種停車之駕駛操作。 (三） 發明內容 本發明係解決以上所述之諸問題，故本發明之一目的， 係提供一種停車輔助裝置，依導引資訊實行各種駕駛操作 時，即可事先得知並確認其車輛是否可停入一停車位內者。 -5- 1229645 本發明之另一目的，係提供一種停車輔助裝置，即使是 _ 目前無法令車輛停入一目標之停車位內，亦毋須由目前爲 -停止狀況之位置作移動，仍可作停車，亦即，不須從頭開 . 始重複作各項駕駛操作者。 依本發明，係提供一種停車輔助裝置，藉此種裝置，駕 駛人按照導引資訊實行駕駛操作，即可將車停入目標停車 位內’該裝置包括·影像捕捉單兀’用以捕捉車後至少一 個影像；配置在駕駿座附近之 監視器，用以顯示該影像 捕捉裝置所捕捉之影像；偏航角度檢知單元，用以把駕駛 φ 操作相關的導引資訊輸出於駕駛員；及一控制器，用以比 較對應於一預定車輛位置之一指示偏航角度、及以該偏航 角度檢知單元之檢知車輛之偏航角度、等兩個角度，以確 β 認車輛目前之位置，並藉導引裝置提供導引資訊，同時， 、 在監視器上，可顯示至少一個預報的路徑與一個預報的停 車位置，俾可和影像捕捉單元所捕捉之影像相重合，因之 ’駕駛員乃可確認按照導引資訊持續駕駛操作是否可將車 停入目標車位內。 _ (四）實施方式 以下，即佐以附圖說明本發明數個代表性實施例。 第1實施例： 如第1圖所示，在車輛1後方裝設一後照攝影機2，用 以捕捉車輛1後方之影像。車輛1之後保險桿3係位在攝 影機2視角之下方端部內。以彩色液晶顯示器所構成之一 監視器4，係配設在駕駛座之附近處。通常，該監視器係 -6- 1229645 用以作爲巡航系統之顯示裝置，但實行依本發明作停車輔 助操作時，監視器4則顯示由攝影機2所捕捉之影像。又 ，排檔桿5係設在駕駛座之一側。前輪6係以方向盤7之 操作使車輛轉向。 第2圖爲依本發明第1實施例停車輔助裝置之構成方塊 圖。一控制器8係連接於攝影機2及監視器4。而連接於 控制器8者，則有：一偏航率感知器9，用以檢知車輛1 偏航角度方向中之角速度；及一具有一用以告知控制器8 車輛1係實行橫列（in-par all el)停車之橫列模式開關10及 一用以告知控制器8車輛1係實行直列（in-line)停車之直列 模式開關1 2等兩開關的開關模組1 2。又，用以把駕駛操 作資訊提供予駕駛員之一喇叭1 3，係連接於控制器8。 圖中雖未顯示，但控制器8係含有CPU、ROM儲存之各 種控制程式，及RAM，用以實行各項操作。 ROM係儲存用於當車輛1之方向盤7轉動至最大且車輛 1旋轉時的最小旋轉半徑Rc資料，並儲存用於橫列停車及 橫列停車而實行停車輔助時之各種控制程式。CPU係基於 ROM內所儲存之各種控制程式作操作。控制器8係計算由 偏航率感知器9所輸入、來自車輛1角速度之一車輛1的 偏航角度，並計算車輛1之轉角，之後，則把操作方法與 各步驟之操作時機輸出於一喇叭1 3，以作停車指示。 由第3 A〜3 C圖之虛線所示可知，控制器8係顯示攝影 機2所捕捉之車後影像，且將用於車輛之一預報路徑作重 合之顯示。如第3 A圖係顯示車輛直線倒退時之預報路徑 1229645 1 4。第3 B圖係顯示在以最大右向轉彎作倒車時之預報路徑 1 4，第3 C圖則係以最大左向轉彎作倒車時之預報路徑1 4 。在監視器4之螢幕1 5上的各預報路徑1 4，均具有一邊 線17a及一邊線17b。例如兩邊線17a、17b係連接3個線 段（line segment)18、19、16，該等線段之等效寬度爲1.8m ，此係由後車軸中心之目前位置、自車輛1之後保險桿3 往前分別爲〇.5m、1.5m及3m等之距離計算所得。邊線17a 、1 7b係連接於該等線段，並以直線朝後保險桿延伸，或 成平順之轉彎弧線。如第3 A圖所示，係方向盤7轉到最右 或最左以作最大轉向時，預報路徑1 4乃成爲彎曲右側、或 彎向左側之形狀，分別如第3 B與3 C圖所示。 以下，說明當車輛依此一實施例作停車期間，停車輔助 裝置係如何的協助車輛1作前進之狀況。 首先，以第4圖說明實行直列（in-line)停車狀況。 假設，車子1係停在停車空間T內，則車輛1後方左端 乃與停車空間T 1背後之角隅S 2在空間上互爲一致。此狀 況中，假設把車輛位置Μ 1內之車輛1的後軸中心點M0作 爲起始點，把Υ軸作爲平行於道路之方向，此方向爲車輛 1倒退方向者，並把X軸作爲垂直於Υ軸之軸徑。此外， 把停車空間Τ背後角隅上之坐標假設爲S2(W/2，a)，式中， na”及"W2”分別爲車輛1之後方突出部分及車輛寬度。 假設，在一車輛位置Π中之車輛1爲前進，且把方向盤 7往右轉到最大而以最小轉彎半徑作轉彎，當車輛1到達 車輛位置K 1時即停止，之後，把方向盤往左轉到最大，以 -8- 1229645 最小轉彎角度作倒車’其後，當車輛到達車輛位置L 1時， 車輛即停止，把方向盤往右轉到最大，以最小轉彎角度R c 作倒車’直到車輛停入停車空間τ內之車輛位置μ 1爲止。 首先’假設把停在停車空間Τ前方一預定位置上之車輛 2 0當作一個標記而開始作直列停車，且把車輛1停在車輛 位置J 1之狀況作爲一最初之停止位置。 車輛位置J1之該位置，可設爲車輛1駕駛員之位置D R 的Υ座標，與Ε停車車輛20之一背端20a的Υ座標，兩 者在空間上爲相一致之方向，而此一位置係與停車空間T 1 相平行，又，車輛位置Π亦可設爲車輛1與車輛20兩者 以預定之距離d相互作移位之位置。因此，車輛位置J 1後 軸中心J0之座標（JOx，JOy)，乃可由車輛20背端20a、駕 駛員之位置DR、及後軸中心J0等之座標關係，以及由車 輛距離d等，即可作明確的界定。 車輛1係把方向盤7轉到最右方，以最小轉彎曲徑Rc 而前進至車輛位置K 1，此狀況中，假設轉向中心爲C 3， 假設轉彎角度爲β。此外，在車輛位置K1中之車輛1，把 方向盤往左轉到最大，而以最小轉彎半徑Rc倒車至車輛位 置L 1，此狀況中，假設轉向中心爲C4，假設轉彎角度爲δ 。又，把方向盤7轉到最右，以反向於車輛位置L1之方向 且以最小轉彎半徑Rc作倒車，駛至車輛位置Μ 1。此狀況 中，假設轉向中心爲C5，且假設轉彎角度爲α。 此外，分別把車輛位置Κ1及L1中之後軸中心設爲Κ0 及L0。則，轉彎角度α、β、及δ乃成以下之關係： -9- 1229645 δ = α - β 轉向中心C5之座標（C5x，C5y)乃如下式： C 5 x = -Rc C 5 y = 〇 轉向中心C4之座標（C4x，C4y)如下式·· C4x = C 5 x + (Rc + Rc) · cosa = -Rc + 2Rc · cosa C 4 y = C 5 y - (R c + R c) · sina = -2Rc · s i n a 轉向中心C3之座標（C3x，C3y)如下式：

C 3 x = C 4 x - (Rc+ R c) · cosp = -Rc + 2Rc · c o s a - 2 Rc · c o s β C3y = C4y + (Rc + Rc) · sinp = -2Rc · sina + 2Rc · s i η β 此外，車輛位置Π後軸中心JO之座標（JOx，JOy)如下式： J 0 X =-R c · (l-cosa)-Rc · (1 -cosa - 1 +cosβ) + Rc · (l-c〇sp) =2 R c · (cosa-cosP) .........(1) JOy =-Rc · sina-Rc · (sina-sinP) + Rc · s i η β = 2Rc · (sinP-sina) ......... (2 ) 利用三角函數之公式變換式（1)與式（2)時，可得下列諸式：

tan(a/2+p/2)=J0x/J0y sin2(a/2-p/2) = (J0x2 + J0y2)/(16Rc2) 利用後軸中心J〇之座標（J〇x，J〇y)可計算a及β。 後軸中心J 0之座標（J 0 X，J 0 y)，係利用例如J ο X = - 2 · 3 m及 J0y = -4.5m作爲駕駛員以自然操作可將車輛1停在車輛20 後方之標準値。 可依車輛1之等級、轉向特向及其他等，設定後軸中心 J0之座標JOx及J〇y的標準値是被期望的。 -10- 1229645 其次，如第5圖所示，當車輛1位在車輛位置L 1時，把 方向盤7轉到最右使車輛轉向並後退而到達，車輛位置Μ 1 其狀況乃如圖中虛線所示。假設，由轉向中心C 5起至車輛 1後右端及後左端之半徑分別爲R 1及R0。 此處，如第6圖所示，車輛1係位在車輛位置> L 1上，後 軸中心位置係設定爲原始之一點0，Υ軸爲沿車輛1在車輛 位置L1之長度方向，而X軸爲垂直於γ軸。則車輛1位 在車輛位置L1時，後右端Q1之座標乃爲（-W2/2，a)、後左 端Q2之座標爲（W2/2，a)，而轉向中心C5之座標爲（-Rc，〇) φ 。又，後右端之轉彎半徑Ri及後左端之轉彎半徑R〇如下 式：

Ri={(Rc-W2/2)2 + a2} 1/2 *

Ro={(Rc-W2/2)2 + a2} 1/2 - 此處，車輛1後右端Q 1之路徑界定爲P 1、後左端Q2之 路徑界定爲P2。P1係成弧形路徑，具有自點Ql(-W2/2, a) 之轉彎角度α及轉彎半徑Ri，並以轉向中心C5(-Rc，0)作 爲其之中心。另一方面，P2之弧線部分，係具有自點 鲁 Q2(W2/2，a)之轉彎角度α及轉彎半徑R〇，並以轉向中心 C5(-Rc，0)爲其之中心。 當監視器4上實際顯示了該兩個路徑P1與P2作爲路徑 時，且當車輛1係位在車輛位置L1時，路徑P 1係對應於 第3圖所示之預報路徑14的邊緣1 7b，而路徑P2則係對 應於邊線17a。 其次，說明依此一實施例作直列停車時，停車輔助裝置 1229645 之動作狀況。 首先，如第4圖所示，駕駛員把車輛1停在車輛位置j j 中，則駕駛員位置D R之Y座標與所停車輛2 0後端2 0 a之 Y座標乃相一致，且車輛1與車輛2 0之間距d例如爲5 0 c m 。在此點上，當直到模式開關1 1作用時，控制器8係把此 一車輛位置J1設定爲：車輛之偏航角度爲零度，並同時的 引動用於直列停車之程式。此狀態中，駕駛員將車輛1之 方向盤7打到最右使車輛成全量轉向狀態並使車輛前進。 控制器8係計算來自偏航率感知器9所輸入之車輛1角速 度的車輛偏航角度，並將此偏航角度與轉彎角度β(預設之 偏航角度）之値作比較。當車輛1自車輛位置J1駛往車輛 位置Κ1時，控制器8基於該偏航角度及該轉彎角度β而藉 喇叭1 3通知駕駛員確認車輛係駛往車輛位置κ1之駛往資 訊以及已抵達車輛位置Κ 1之抵達資訊。例如，由喇叭i 3 發出”嗶、嗶”之間歇性聲音作爲接近之資訊，且當偏航角 度與轉向角度/3間之差異減小時，該種間歇性聲音及閃爍 頻率即變成短促。而當偏航角度與轉向角度^間已無差別 時，則喇叭13乃發出例如”嗶- ”之連續長音，作爲已到達 之資訊。 駕駛員依已到達之資訊將車輛1停在車輛位置K 1上。接 著’駕駛員把方向盤7向左轉到最大，並使車輛倒退。此 時，監視器4之螢幕1 5切換成以攝影機2自車輛1背方所 攝得之影像。控制器8係比較車輛1之偏航角度與轉向角 度α (=0 + 5 )(預設之指定的偏航角度）之一個數値。當車輛 1229645 1由車輛位置K1接近車輛位置L1時，亦即，當車輛之偏 航角度近乎轉向角度α之値時，控制器8乃基於偏航角度 及轉向角度α間之差異，而以喇叭1 3發出接近資訊，可令 駕駛員確知車輛業已接近車輛位置L 1 ;並發出到達資訊， 以令駕駛員確知車輛業已抵達車輛位置L 1。 駕駛員依到達資訊把車輛1停在車輛位置L 1。如第7 A 圖所示，控制器8係計算一預報之停車位置，倘駕駛員依 導引資訊連續遂行駕駿操作時，可將車輛停入該預報之停 車位置者。而在監視器4之螢幕1 5上，控制器8係把車輛 φ 標記2 1之顯示、此一顯示係表示預報停車位置上之車輛外 形影像者、加以重合之。駕駛員可在監視器4上，對用以 顯示預報停車位置之車輛標記2 1是否精確地對準在第7 A - 圖實線所示之目標停車空間T的內側作判斷。該車輛標記 -2 1亦可在車輛1停在車輛位置11之前即刻的顯示之。 倘車輛標記2 1係精確的對準目標停車空間T，駕駛員即 可判斷爲可作停車，則他/她即可依導引資訊持續的執行各 種駕駛操作。又，控制器8係基於第6圖所示之路徑P 1與 φ P2計算車輛1之預報路徑1 4，且控制器8係以諸如第7B 圖所示虛線之各種線條顯示預報路徑1 4，俾可和監視器4 上所顯示車輛1後方之影像相重合。此一預報路徑1 4可令 駕駛員確認車輛1是否可倒車停入目標停車空間T內，亦 可用以確認倒車路徑上是否有障礙物存在。 開始使車輛1倒退時，且當車輛1之偏航角度爲0 °C時 ’則控制器8可藉喇叭1 3提供駕駛員駛往之資訊，以通知 1229645 車輛1係駛往目標停車空間T內側之車輛位置Μ 1，及車輛 1已到達車輛位置Μ 1之抵達資訊。又，如第7 C圖所示， 在車輛1抵達車輛位置Μ1前，控制器8會顯示兩條導引 線2 4 ’故駕駛員可確認車輛1停車後，是否和目標停車空 間Τ後方所形成一鄰近停車空間23、或路肩成平行。當作 直線倒車時，該兩導引線24係對應於第3Α圖所示、預報 路徑1 4之兩條邊線1 7a、1 7b者。當駕駛員聽到喇叭1 3語 音所告知之抵達資訊，並由監視器4見到兩條導引線24後 ，則駕駛員可將車輛1停在車輛位置Μ 1以完成停車。 注意者，在車輛位置L1上，倘車輛標記2 1未對準目標 停車空間Τ，或倘預報路徑1 4所預報之倒車路徑上存在有 障礙物時，駕駛員可將車輛由車輛位置L1開回當初之車輛 位置J 1，之後，由稍微偏離最初1車輛位置Π之一位置起 ，再作各項停車之操控。 如上述，駕駛員可在監視器4上以重合方式所顯示之預 報路徑1 4、車輛標記2 1、及目標停車空間τ等的對準作確 認，其乃可對以喇叭1 3所提供之導引資訊實行連續之駕駛 操作時，事先判斷是否可將車輛1直列的停入目標停車空 間Τ內。 又，基於預報之路徑1 4，駕駛員可對以喇叭1 3所提供 之導引資訊作連續之駕駛操作時，事先判斷預報之倒車路 徑上是否有障礙物存在。 又，當發出到達資訊前，例如，在輸出駛往資訊時之約 同一時間，則駕駛員可用目視確認車輛1是否業已抵達方 1229645 向盤7必須打回至相反於車輛標記2 1之對準與影像中之停 . 車空間T方向的該位置上。 其次，以第8圖說明橫列停車。 把原始〇之一點設定在車輛1擬停入停車空間T之入P 的中心處。則，在對道路之垂直角度、由停車空間τ之車 輛1朝後方向作延伸，即可定出Υ軸。而對道路作平行延 伸，亦即，垂直於該Υ軸，即可定出X軸。又，將停車空 間Τ之寬度設爲W 1。停車輔助裝置對駕駛員所提供之輔助 爲，車輛1之後軸中心Η0約停在停車空間Τ寬度方向的 · 中心處，且支軸1係位在與停車空間Τ長度方向成平行之 車輛位置Η 1內。 首先，車輛1係停在最初之車輛位置Ε 1上。車輛位置 Ε 1與停車空間Τ成垂直，車輛1之後軸中心Ε 1與停車空 ‘ 間Τ之入口間的距離爲D，且車輛1之駕駛員位置D R係 對正停車空間Τ之一邊線Τ 1。 其次，把方向盤7轉到最左之轉彎角度，則位在車輛位 置Ε1之車輛1係在半徑Rc上作轉向而前進至轉角0。當 · 車輛1到達車輛位置F 1時，把方向盤7轉到最右之轉彎角 度，當車輛以轉彎角度φ倒退時，其係在轉彎半徑Rc上作 轉向。當車輛1到達平行於停車空間T之車輛位置g 1時 ，把方向盤7打直，再倒車約停在停車空間T內側之車輛 位置Η1上。 又，車輛位置Ε1、F1及G1上之後軸中心，係分別位在 Ε0、F0 及 GO 上。 -15- 1229645 此處，當車輛1位在車輛位置E 1時，把循沿後軸中心 E0及駕駛員位置DR兩者間之X軸的距離界定爲L，則把 車輛由車輛位置E 1轉向至車輛位置F 1時，轉向中心C 1 之座標（Clx，Cly)可如下式： C lx = L-Wl/2 C 1 y = -(D + Rc) 把車輛由車輛位置F 1轉向至車輛位置G 1時，轉向中心 C2之座標（C2x，C2y)可如下式：

C2x = -(Rc + Rc) · sin0 + Clx = -2Rc · sin0 + L-Wl/2 C2y = (Rc + Rc) · c o s θ + C 1 y = 2 R c · cos0-(D + Rc) 上述之座標2Cx亦可表示如下式： C 2 x = - R c 基於X座標C2x所用之兩個關係式，sine可依下式表示： sin0 = (Rc + L-Wl/2)/2Rc 利用Rc及L及W1即可計算Θ之値。 又，車輛1由車輛位置F1轉向至車輛位置G1之轉彎角 度φ可表示爲： 書 φ = π/2 - Θ 其次，以第9圖說明預報路徑之描繪顯示。當車輛1位 在車輛位置F 1時，把方向盤7轉到最左，把車輛由車輛位 置F1倒退至車輛位置G1。此處，當車輛1前進至轉彎角 度Θ ’車輛位置Ε 1上之車輛1，係以轉到最右側之方向盤 7的轉彎角度、在轉彎半徑RC上繞著轉向中心C 1作迴轉 。當車輛1到達車輛位置F 1時，把車輛停止，並把方向盤 -16- 1229645 7之轉彎角度打到最左，則當車輛倒車至轉彎角度φ時， 車輛係在轉彎半徑Rc上繞著轉向中心c 2作迴轉。當車輛 駐止在平行於停車空間T之車輛位置G 1時，把方向盤7 打直，進一步使車·輛倒退至約於停車空間T之內側。注意 者，由轉彎中心C2至車輛1後右端與後左端之半徑分別爲 Ro 及 Ri 〇 此處，如第1 〇圖所示，位於車輛位置F1之車輛1，其 後軸中心位置係作爲原始0之一點，沿車輛位置F 1上之車 輛1長度方向者，設爲Y軸，而垂直於該Y軸者，則設爲 X軸。而位於車輛位置F1之車輛1，其後右端Q1之座標 爲（-W2/2，a)、後左端Q2之座標爲（W2/2，a)，且轉向中心 C2之座標爲（Rc，0)。又，後右端之轉彎半徑R〇及後左端 之轉彎半徑Ri如下式：

Ri={(Rc-W2/2)2 + a2} 1/2

Ro = {(Rc + W/2)2 + a2} 1/2 此處，車輛1之後右端Q1的路徑，係界定爲P1，而後 左端的路徑，則界定爲P2。路徑P 1係描繪成弧形，其轉 彎角度φ，由點QU-W2/2，a)以轉彎中心C2(Rc，0)爲中心 之半徑爲R〇。另一方面，路徑P 2亦描繪爲弧形，其轉彎 角度φ，由點Q2(W2/2, a)以轉向中心C2(Rc，〇)爲其中心之 半徑爲Ri。 當車輛1位在車輛位置F1，且當兩個路徑Pi、P2已實 際顯示在監視器4上作爲路徑時，路徑P1係對應第3 C圖 所示預報路徑1 4之邊線1 7b，路徑P2係對應邊線i 7a。 1229645 注意者，車輛1之直線路徑P b可予描繪爲，由路徑P 1、 P2之端點上之該等弧線延伸出的兩個切線（tangent iines)。 其次，說明依第1實施例之停車輔助裝置作橫列停車時 之動作狀況。 首先，在第8圖中，車輛1係停在車輛位置E1內，此一 位置之狀況爲，駕駛員位置DR之X座標係對準停車空間T 之側部Τ1，且車輛1離目標停車空間Τ入口之距離，例如 爲5 0 c m。此處，打開橫列模式開關1 〇時，即觸發控制器8 把最初停止位置設定在車輛偏航角度爲0°之位置上，並使 程式加載用於橫列停車。駕駛員將方向盤7轉到最左，在 此狀況時，令車輛1前進。 控制器8基於來自偏航率感知器9所輸入之車輛1的角 速度，而計算車輛1之偏航角度，且之後，比較此一偏航 率與對應於事先設定之預定偏航率的轉彎角度Θ，與實行 直列停車狀況同樣的，當車輛1由車輛位置E 1駛向車輛位 置F1時，控制器8可基於偏航角度與轉彎角度θ間之差異 ，分別提供車輛之駛向資訊與到達資訊，藉由喇叭告知駕 駛員車輛1係已駛向車輛位置F 1並已抵達該位置。 駕駛員依該到達資訊之指引，把車輛1停在車輛位置F 1 上。當駕駛員把排檔5放於倒車檔時，監視器4之螢幕1 5 即變換成車輛1後方以攝影機2所捕捉之影像。此處，控 制器8乃開始作相同於第7 A〜7 C圖所示之直列停車時的 各項動作。亦即，控制器8係計算倘駕駛員依導引資訊連 續實行各項停車操控而擬將車輛1係停車時之預報停車位 1229645 置。之後，在監視器4之螢幕上，控制器8可實 記之重合顯示，該車輛標記則係顯示預報停車位 輛的外形影像者。駕駛員確認該車輛標記…其係 之停車位置者…是否位在監視器4上目標停車空 方向之中心處。 倘車輛標記正確的對準寬度方向中之目標停車 中心，則駕駛員可判斷依導引資訊連續駕駛操作 停車。又，控制器8係基於上述之兩個路徑P 1、 輛1之預報路徑，該控制器8並顯示如第3 B圖虛 預報路徑1 4，俾可和監視器4上所顯示，位於車 之影像相重合。此種預報路徑1 4可供駕駛員判斷 操作時，是否可將車輛1停入目標停車空間T內 斷在倒車之路徑上是否有障礙物之存在。 當車輛1倒退，車輛1之偏航角度達90°時， 係分別提供駛向資訊與到達資訊藉由喇叭1 3告 :車輛1係駛往目標停車空間T內側之車輛位濯 到達該位置G1。又，在車輛到達車輛位置G 1前 ，控制器8係基於上述之路徑Pb而計算並顯示一 線路徑，故駕駛員可確認車輛1是否平行於目標 T之側部。因此，駕駛員把車輛停在車輛位置G 1 ，把方向盤打回原直線位置並作倒車，車輛駛入 空間T 1後，即完成了停車。 注意者，在車輛位置F 1上，倘車輛標記1並未 停車空間T寬度方向之中心上，或倘所預報作爲 :行車輛標 .置中之車 指示預報 間T寬度 空間T的 ，即可作 P2計算車 線所示之 輛1後方 倘作倒車 ，亦可判 控制器8 知駕駛員 ί G1與已 ，立刻的 預報之直 停車空間 上，之後 目標停車 位在目標 預報路徑 1229645 ^ 1 4之倒退路徑上有障礙物時，駕駛員可再嚐試由稍偏離最 初停止位置E 1之一位置起的各種停車操作。 如上述，駕駛員可由監視器上以重合方式作顯示而確認 預報路徑1 4、車輛標記、及目標停車空間T等之對準，因 而可事先判斷依喇叭1 3所告知之導引資訊，是否作連續操 作時可將車輛橫列停入目標停車空間內。 又，基於預報路徑1 4，倘駕駛員按喇叭1 3所告知之導 引資訊連續作爲駕駛操作時，該駕駛員可事先確認所預報 倒退路徑中是否有障礙物存在。 _ 第2實施例： 第1實施例中，由車輛位置L 1至車輛位置Μ 1之預報路 徑，係在車輛1到達車輛位置L1之後顯示，該車輛位置 ^ L 1則係方向盤反方向轉動之最後位置。但是，在之前的車 輛位置Κ1上，由車輛位置L1至車輛位置Μ1之最終轉向 路徑亦可顯示作爲預報之路徑。當實行直列停車，車輛1 到達車輛位置Κ 1時，排檔係置於倒車檔。此際，以攝影機 2所捕捉之背視影像係顯示在監視器4上，且由車輛位置 · L1至車輛位置Ml之預報路徑，亦依重合之方式顯示在監 視器4上，如此，即可有助於其後之各項倒車操作。 茲以第1 1圖說明有關描繪預報路徑之狀況。假設，由轉 向中心之車輛1後右端與後左端的半徑分別爲Ri及R〇。 又，以車輛1位在車輛位置K 1時，其後軸中心位置作爲原 始〇之一點，且把位在車輛位置K 1之車輛，沿其長度方向 作爲Y軸，以垂直於Y軸作爲X軸。則車輛1位在車輛位 -20- 1229645 置K1後，後右端Q01之座標乃爲（-W2/2，a)、後左端Q02 之座標爲（W2/2, a)，而轉向中心點C4之座標爲（Rc，0)。 此處，由車輛位置L1至Ml與點Ql、Q2(此兩點路徑P1 、P2之起始點）之兩個最終轉向路徑的轉向中心C5，係藉 繞著轉向中心C 4之一 δ角度分別由轉向中心C 3與該兩點 Q01與Q02作轉動。 因此，轉向中心C5之座標（C5x，C5y)可由下式表示： C 5 X =(C3x-C4x) · c 〇 s δ + (C3y-C4y) · s i η δ + C 4 x =-2 R c · cos5 + Rc =Rc(l-2 · cos5) C 5 y =-(C3x-C4x) · s i ηδ + (C3y-C4y) · cos6 + C4y =2 Rc · s in5 又，點Ql之座標（Qlx，Qly)如下式：

Qlx =(Q01x-C4x) · cos5 + (Q01y-C4y) · sin5 + C4x = -(W2/2 + Rc) · cos5 + a · sin8 + Rc Qly =-(Q01x-C4x) · s i ηδ + (Q0 1 y-C4y) · cos5 + C4y =(W2/2 + Rc) · sin5 + a · co sδ 又，點Q2之座標（Q2x，Q2y)如下式： Q2x =(Q02x-C4x) · c o s δ + (Q 0 2 y _ C 4 y) · sin5 + C4x = (W2/2-Rc) · cos5 + a · sin5 + Rc Q2y =-(Q02x-C4x) · s i η δ + (Q 0 2 y - C 4 y) · cos6 + C4y = -(W2/2-Rc) · s i η δ + a · c o s δ 由以上之計算，車輛l後右端之路徑p 1乃可描繪爲弧形 ，其具有以轉向中心C5(C5x，C5y)作爲其中心，由點 1229645

Ql(Qlx，Qly)開始起之一轉彎角度α及半徑Ri ，車輛1後左端之路徑P2亦描繪爲弧形，其係 C5(C5x，C5y)作爲其中心，具有由點Q2(Q2x， 之一轉彎角度α及半徑Ro。 當車輛1到達車輛位置K 1且駕駛員把排檔5 時，控制器8即基於該兩路徑P 1、P2而計算 L 1至Μ 1之預報路徑，並在監視器4上顯示此 ，俾和由攝影機2所捕捉車輛1後方之影像相 1實施例同樣的，該預報路徑可令駕駛員事先 作倒車時，是否可把車輛1停入目標停車空間 令駕駛員事先確認其倒車路徑上是否有障礙物i 同樣的，當車輛1到達車輛位置K 1時，亦可 停車位置，且可在監視器4之螢幕上實行該預 上之車輛標記的重合顯示。 又，當車輛1到達於車輛位置K1時，復可顯 L 1之預報路徑。 依第2實施例，在車輛位置K1上，駕駛員可 目標停車空間T之可能性、及有否障礙物之存 認。因之，他/她即可由當初的停止位置J 1起 輛轉向或再次嚐試等迅速的作出判斷。 第3實施例： 依第3實施例之停車輔助裝置中，當實行第 直列停車時，一旦車輛丨到達其爲最初停止位. 置時，即會顯示預報之路徑或車輛標記。易 。另一方面 以轉向中心 Q2y)開始起 置於倒車檔 由車輛位置 一預報路徑 重合。與第 確認倘連續 T中，亦可 字在。 計算預報之 報停車位置 :示由K1至 對車輛停進 在等作出確 ，是否把車 1實施例之 置之車輛位 言之，如第 -22- 1229645 1 2 A圖所示，當駕駛員把車輛1停在車輛位置J 1並意圖作 停車時，例如，操作直列模式開關等，則控制器8即計算 在此位置J 1所預報之預報停車位置，並在監視器4之螢幕 1 5顯示在預報停車位置上之車輛標記2 1。其次，於第1 2B 圖中，車輛1移動前進，且在車輛1抵達車輛位置K1前， 立刻地，車輛標記2 1即顯示在此位置K 1所預報之預報停 車位置上。之後，如第1 2 C圖所示，當車輛1開始由車輛 位置K1朝後轉向至車輛位置L 1時，由車輛位置K1至車 輛位置L 1之預報路徑1 4即顯示。如第1 2 D〜1 2 F圖所示 ，在車輛1到達停車位置L 1之前，立刻地，即實行相同於 第7A〜7C圖所示第1實施例之各種動作。 注意者，在車輛位置K1及L 1上，當車輛標記2 1未對 準目標停車空間T時，或當預報路徑1 4所預報之倒車路徑 上有障礙物時，駕駛員可由車輛位置K1或L1開回車輛位 置J 1上之最初停止位置，並可由稍偏離最初停止位置J 1 之一位置再嚐試作停車之各種操作。又，倘車輛位置J 1上 所顯示之車輛標記2 1未對準目標停車空間T時，駕駛員於 啓始再作各項停車操作之前，可將車輛1稍作移動。 與第1實施例同樣的，以上所述之預報路徑及預報停車 位置可令駕駛員事先確認倘持續把車輛1倒退時，是否可 停入目標停車空間T內，亦可令駕駛員事先確認倒車路徑 中是否有障礙物存在。 又，第3實施例中，車輛位置π上之最初停止位置處， 駕駛員可確認停車於目標停車空間T之可能性以及障礙物 1229645 之存在與否。因此，他/她可對有關於是否返回最初之停止 位置並再嚐試各種操作等之迅速作出判斷。 注意者，除了如上述由各車輛位置K1與L1至隨後之車 輛位置L 1與Μ1的預報路徑丨4顯示外，如第1 3圖所示， 其亦可顯示一預報之路徑2 5，此一路徑係對應於由各車輛 位置、K1及L1與位置J1所顯示之車輛標記2 1 一齊的 所有預報路徑者。此時，取代同時顯示車輛標記2 1及預報 路徑2 5者，係在車輛標記2 1及預報路徑2 5兩者間作間次 性之交互顯示，以預定之時間週期顯示其中之一者。 · 又，除了第1實施例之後照攝影機2之外，亦可在車輛 1之橫側設以側照監視攝影機，作爲側部之監視設備，則 實行橫向停車時，其由車輛位置Ε 1之最初停止位置起，即 可顯示預報路徑及車輛標記，其狀況類同於實行上述直列 - 停車之狀況。 第4實施例： 第14圖爲第4實施例之停車輔助裝置構成方塊圖。此種 停車輔助裝置包含有第2圖所示之第1實施例裝置，另在 鲁 車輛1之駕駛座上，配設以車輛標記移動單元2 6，用以在 監視器4之螢幕上移動車輛標記2 1。之後，把車輛標記移 動單元26連接於控制器8。注意者，車輛標記移動單元26 係構建本發明之預報停車位置顯示移動設備者。 例如’當車輛1係停在車輛位置上之最初停止位置、 且把直列模式開關1 1開啓時，如作直列停車，控制器8係 計算預報之停車位置，且如第1 2 Α圖所示，係在監視器4 -24- 1229645 上之螢幕1 5上，實行預報停車位置處之車輛標記2 1的重 合顯示。此際，倘車輛確已停止之最初停止位置、及車輛 位置Π兩者間發生有任何狀況之未對準時，監視器4上之 車輛標記2 1即未對準目標停車空間T，且係自目標停車空 間T偏離。 因此，第4實施例之構建方式爲，監視器4上之車輛標 記2 1可藉配置在駕駛座上之車輛標記移動單元26加以移 動，且當最初停止位置上所顯示之車輛標記2 1已自停車空 間T 1偏離時，駕駛員可利用該車輛標記移動單元2 6移動 車輛標記2 1，使其對準停車空間T。注意者，以車輛標記 移動單元26所作的移動，包括在監視器4之垂直移動、水 平移動及轉動。基於車輛標記2 1所作之移動量，控制器8 可用以計算車輛確已停止之最初停止位置、及車輛位置J 1 兩者間之間隙。基於所計算之該間隙及後軸中心J0之標準 座標J〇x、J〇y，控制器8即可獲得實際停止位置處之後軸 中心的座標（J〇x + dx，JTOy + dy)，並可調整上述的轉彎角 度α、β及δ，則車輛1乃可適當的直列的停入於停車空間 Τ內。 之後，利用所調整之轉彎角度α、β及δ作爲預定之偏航 角度，以作成導引資訊，而可送出至駕駛員。如是，車輛 1即可適當的停進停車空間Τ。 又，車輛標記移動單元2 6亦可具有轉動所顯示車輛標記 之功能，並獲得由實際最初停止位置與車輛位置J 1所形成 之角度ε，控制器即可賦於基於該角度ε而產生導引資訊之 1229645 功能。因此，即使是該最初停止位置對目標停車空間有所 偏斜，亦可把車輛1適當停入停車空間T內。 又，亦可設以移動儲存單元，用以儲存車輛標記移動單 元2 6所移動之車輛標記2 1的移動量。次一時間實行停車 輔助時，基於所儲存之移動量，即可顯示預報之路徑14及 車輛標記2 1，並可產生導引資訊。此狀況中，介由引導即 W順應駕駛員之開車習性。例如，作直列停車時，倘依駕 駛貴之習慣把車停在最初位置時，其預定之方向對目標停 車空間係成偏斜，則在第1時間即須移動該車輛標記2 1。 鲁 但是，自次一時間起，以少數之動作或不須任何動作即可 開始作停車導引。可用控制器8形成移動量儲存單元。 注意者，倘裝設有側部監視攝影機，即使作橫列停車時 利用車輛標記移動單元26在監視器4上移動車輛標記2 1 — ’即或是車輛1實際停止之最初停止位置稍爲偏斜，不須 再把車輛1移動至最初之停止位置亦可把車輛丨予以停入 於停車空間T內。 第5實施例： _ 依第5實施例之停車輔助裝置中，當實行第丨〜4實施例 之停車輔助時，顯示於監視器4之預報路徑1 4、1 5及預報 之停車位置車輛標記2 1，係和移動車輛1由攝影機2之捕 捉之影像一起移動者。作直列及橫列停車時，車輛1對於 被計算用於各車輛位置之預報路徑及預報停車位置等的相 對位置，係隨車輛之移動而改變。本發明中，實行輔助之 狀況係假設爲，轉彎半徑係最小轉彎半徑RC，可將方向盤 -26- 1229645 7打到最左或最右達成之。因此’利用偏航率感知器9等 ’即可計算預報路徑與預報位置對車輛1之相對位置量的 改變，亦可檢知車輛1之轉彎角度。因此，實行停車輔助 時’該改變量即可連續的視之爲最近的預報路徑及預報停 車位置。嗣後，以重合方式顯示在監視器4之預報路徑及 車輛標記，在車輛1移動時，乃可在監視器4上漸次的移 動’故可經常的顯示相對於諸如以攝影機2所捕捉之路面 影像的相同位置。 結果，即使車輛1係同時自各車輛位置移動至次一車輛 · 位置，駕駛員仍可在任何時間確認倘依導引資訊連續駕駛 操作時，是否可將車輛1停入停車空間T。 第6實施例： — 依第6實施例之停車輔助裝置中，例如，擬作直列停車 - 時’在到達車輛位置J 1上之最初停止位置前，把直列停車 開關1 1開啓，當車行往前時，用以顯示預報停車位置之車 輛標記2 1即顯現，而當影像中之車輛標記2 1最近接停車 空間T時，車輛1即停止。此處，再把直列模式開關1 1開 · 啓一次，以輸出如第1〜5實施例所示之導引資訊，俾可指 引駕駛員隨後之駕駛操作。該等動作可令車輛1準確的停 止在車輛位置Π之最初位置上，因此，可達成較爲精確之 停車輔助。注意者，作橫列停車時，倘設有側面監視攝影 機’如駕駛員係實行相同於上述直列停車相同方式之各項 動作時，當他/她把車輛1停在最初停止位置之車輛位置E i 時’該駕駛員即可在監視器4上確認車輛標記2 1及停車空 -27- 1229645 間τ，故可獲得相同功效。 第7實施例： 在作直列停車之狀況中，當在最初位置上時，倘駕駛員 例如動作了直列模式開關1 1冀圖停車時，則監視器4之螢 幕15上將顯示複數個預報停車位置，駕駛員可選擇其中之 一，之後，即可實行其後的停車導引。例如，如第1 5 Α圖 所示，倘駕駿員把車輛丨停在最初停止位置並操作直列模 式開關Π，在監視器4之螢幕1 5上，即依重合之方式顯 示有3個車輛標記2 1 a、2 1 b及2 1 c，每一個車輛標記係位 在稍偏斜之側向位置上。該等車輛標記2 1 a〜2 1 c係位在控 制器8經事先設定之複數個預報停車位置上作顯示。又， 螢幕1 5上亦顯示有對應於車輛標記2 1 a〜2 1 c之”目標1 ” 、”目標2 ”、”目標3 ”之記號，該等記號係一種預報停車位 置選擇裝備，其爲觸控開關SWa〜SWc者。 駕駛員可在螢幕15上擇取由車輛標記21a〜21c至目標 停車空間T最近之車輛標記，並操作對應該車輛標記之觸 控開關。例如，在第15A圖中，操作觸控開關SWb(”目標 2”）選擇車輛標記21b。同樣的，如第15B與15C圖之狀況 ，係分別操作觸控開關SWa(”目標1”）選擇車輛標記21a， 操作觸控開關SWc(”目標3”）選擇車輛標記21c。 實行上述操作後，即可決定對應的水平移動距離DX及 垂直移動距離DY。因之，如第16圖所示，乃可分別計算 對應於顯示在車輛標記2 1 a、2 1 b、2 1 c上之預報停車位置 Ma、Mb、Me的目標轉彎角度α、β及δ。 -28- 1229645 此狀況中’駕駛員把車輛1駛前或倒退時，可目視攝影 機螢幕1 5上車輛標記2 1 a〜2 1 C與目標停車空間T之對準 狀況’而作最初停止位置之前進/後退調整。 注意者，在第1 5 A〜1 5 C圖中，車輛標記2 1 a〜2 1 c所顯 示之該等位置，在前/後方向上係稍有錯開者，但不限制僅 爲此種樣式。該等車輛標記2 1 a〜2 1 c在前後方向上亦可處 在相同位置上，而僅在側向方向上作錯開。惟兩者相較之 下’前者在前後方向作錯開之方式可令駕駛員較易以目視 選擇車輛標記2 1 a〜2 1 c。 又，倘車輛標記2 1 a〜2 1 c係在側向方向相互錯開，則希 望是在實際之路面上以例如約20cm之距離相互錯開爲佳。 除了在螢幕15上形成觸控式之開關SWa〜SWc方式外， 在監視器4或類似物之邊緣處，可設以預報路徑之選擇開 關，用以作爲預報停車位置選擇之裝備。此種選擇開關可 用以選擇車輛標記2 1 a〜2 1 c。 又，車輛標記不限制僅爲3個。例如，在螢幕1 5之各不 同位置上，可依重合方式顯示2個、4個、或多個車輛標 記。無論任何狀況，複數的開關可用以選擇個別之標記者。 注意者，在第7實施例中，在側向方向上相互間稍成偏 離之複數個車輛標記，係用以作最初停止位置上之側向方 向的各種調整。但是，同樣的，在監視器4之螢幕15上， 亦可依重合方式顯示在前進/倒退方向上相互稍有偏離之 複數個車輛標記，故駕駛員可利用對應於該等車輛標記之 觸控開關或類似品選擇該等車輛標記中的一個標記，乃得 -29- 1229645 以在最初停止位置上作前進/後退方向上之調整。又，亦可 利用在側向方向或前進/後退方向上彼此有所偏離之複數 個車輛標記，而在最初停止位置處作側向方向之各種調整 以及在前進/後退方向上之各種調整。 第8實施例： 上述第6實施例中，在到達最初停止位置前，車輛標記 業以影像顯示在螢幕1 5上，且車輛1業已按照車輛標記與 目標停車空間T兩者之對準而停止，故乃接近最初停止位 置。但是，在第8實施例中，停在第1實施例所示之最初 停止位置後，該車輛標記係在開始作倒車附近之一個位置 ，例如第4圖所示直列停車時之車輛位置κ 1、或第8圖所 示橫列停車時之車輛位置F 1處，於螢幕1 5之影像中作重 合方式之顯示，且車輛1係依照車輛標記與目標停車空間 T之對準而停止之。其後，即可獲得適當的倒車啓始位置 ，因之，即使是最初停止位置稍不對準，依導引資訊實行 其後之駕駛操作亦可把車輛1導入停車空間T內。 例如，作直列停車而把車輛1駛達啓始倒車位置之車輛 位置Κ 1時，如第2實施例所述，即計算並顯示預報之路徑 及預報之停車位置。但如第1 7圖所示，倘車輛開始自位置 J 3…其係偏離經計算之一般最初停止位置n 一個車寬的位 置…開始作移動，之後，當駕駛員隨著導引資訊之指示， 把車輛1以角度β作轉向，同時令車輛前進到達車輛位置 Κ3時’指示預報停車位置之車輛標記，將顯示在未與背景 所顯示目標停車空間Τ相對準之車輛位置Κ3上。惟此種 -30- 1229645 未對準僅在車輛1之寬度方向上發生。此可假設爲對道路 之平行關係、及前進/倒退方向之設定均屬正確。 此處’駕駿員係開啓一修正開關（correction switch)(圖中 未示），使控制器8成一修正之模式。當方向盤7之轉彎角 度係打到最右使車輛1前進時，車輛1係轉向並達車輛位 置K4。此時，由車輛位置J3之轉彎角度β + Δβ。 以下公式係用於計算轉彎角度α及β : J 0 X = 2 R c · (cosa-cosP) ......... (1) J 0 y = 2 R c · (sinp-sina) ......... (2) · 基於以上公式，車輛位置J3上車輛1後軸中心：r〇之座 標（JOx'JOy’）如下式，式中對表對應於轉彎角度β + Δβ之 最終轉彎角度。 J 0 X ' = 2 R c · { c 〇 s a ' - c 〇 s ( β + △ β )} J0y’ = 2Rc · { sin(p + Ap)-sina'} 注意者，如上述，係假設爲車輛位置J3之進/退方向上 並無不對準之狀況，因此，Y座標JTOyf仍爲J〇y而無任何 改變。演算上述公式，即可獲得X座標J0W及最終的轉彎 · 角度a’。 車輛位置K3處所顯示之預報停車位置M3，係等效於自 車輛位置K 1所見之預報停車位置Μ 1，並對應於〜位置， 此位置係轉動由車輛位置Π見及之位置Μ 1所得的該位置 ，亦即，當後軸中心座標爲（-J 0 X，- J 0 y)並由位置J 3以等效 於角度β之量平行於車輛1時，轉動車輛位置J3 ,繞著旋 轉中心（-Rc，0)移動至位置Κ1者。因之，當車輛1位在車 1229645 輛位置κ 3時，後軸中心可建立原始之一點’且γ軸則爲 自該原始一點作朝後方向之延伸，而X軸乃爲垂直向左。 利用此一座標系統，預報停車位置μ 3處之後軸中心的座 標（M3x，M3y)可表示如下： M3x(K3) = (-J0x + Rc) · cosP + JOy · sinp-Rc M3y(K3) = (-J0x + Rc) · sinp-JOy · cosp 注意者，此時之J〇x與J〇y的數値爲負數値。 如以相同方法作計算，倘把車輛位置K4作爲原始點，當 車輛1位在停車位置M3時，利用上述之JOx’與，則後 軸中心之座標（M3 X，M3 y)可如以下之等式： Μ 3 X ( K 4 ) = (- J 0 X ' + R c) · c 〇 s ( β + △ β ) + J 0 y · sin(P + Ap)-Rc M3y(K4) = (_J0x，+ Rc) · s i n ( β + △ β ) _ J 0 y · cos(p +Δβ) 車輛1到達位置K4時，係將此位置設定爲後軸中心，而 在預報位置上，監視器4之螢幕15顯示有與車輛1所成角 度爲β + Δβ之車輛標記。此一位置係顯示處在一個較諸車輛 1位在車輛位置Κ3時所描繪之M3位置更爲接近道路側方 的位置上。倘車輛1持續前移，車輛1前進時，此位置係 逼近道路之側方。最後，車輛標記即顯示爲超出道路側方 之外。 駕駛員可將車輛1前進或倒退，使車輛標記對準目標停 車空間Τ。易言之，當匹配Δβ時，即可停止車輛丨。控制 器8係計算對應於角度β + Δβ之最終轉彎角度af。 在車輛位置K4上，駕駛員係把方向盤7之轉彎角度反轉 至最左並作倒車，並依來自控制器8之導引資訊，把車停 -32- 1229645 在車輛1之偏航角度爲w之位置上。之後，駕駛員把方向 盤7之轉彎角度以相反方向打到最右。當駕駛員把車輛1 停在車輛1之偏航角度爲0 °的位置時，停車即完成。 注意者，在車輛1開始由車輛位置J 1前進後，例如，當 車輛1之實際轉彎角度超過了一個預定數値時，於一個適 當時間，可顯不用以表不預報停車位置之車輛標記。此狀 況中，則不須操作修正開關（圖中未示）。 同樣的，當實行橫列停車時，車輛標記可依重合方式顯 示於螢幕15之影像中，其係位在車輛1開始作倒車之位置 · 的該車輛位置F 1附近者，且駕駛員可依照車輛標記與目標 停車空間τ兩者之對準而把車輛停止。結果，即使最初停 止位置稍有不對準’亦仍可獲得倒車啓始位置，嗣後，依 導引資訊之指示，連續實行各種駕駛操作，可適當的把車 · 輛1導入目標停車空間τ內。 第1 8圖中，車輛1係停止在最初停止位置之車輛位置 Ε 1，且已操作橫列模式開關1 0而引動停車輔助系統。當方 向盤7之轉彎角度轉到最大轉彎角度，且在此狀況下，令 鲁 車輛前行到達開始作倒車位置之車輛位置F 1時，倘車輛1 停在一般所計算之停止位置F 1的前方並開始作倒退時，車 輛將結束停在車輛位置G 2上。反之’倘車輛1開太快而經 過了該一般計算之停止位置F 1並停在位置F3且開始作倒 退時，則車輛1將結束停在車輛位置G 3上。但是，此係假 設爲：車輛1係正確的設定爲對目標停車空間T成垂直關 係者。 -33- 1229645 易言之，選擇由最初停止位置對倒車開始位置之轉彎角 度Θ，則預報之停車位置可循沿目標停車空間T之側向方 向作移動。因此，倘以用於各倒車開始位置之複數個車輛 標記顯示複數個預報停車位置時，則駕駛員可將倒車開始 位置調整爲令車輛標記位在目標停車空間T之實質中心處 ，故接著作嗣後之倒車時，車輛1乃可被導入目標停車空 間τ之中心。 倘由車輛位置E 1作倒車開始位置之各車輛位置F 1、F2 及F3上所建立的轉彎角度爲Θ1、Θ2及Θ3時，則如第19 φ 圖所示，用以把車輛移動至其爲自倒車開始位置起之預報 停車位置的車輛位置G 1、G2及G3，其轉彎角度將分別成 爲π/2-ΘΙ、π/2-θ2及π/2-θ3。第1實施例所述之方法，可 、 用以描繪由最初停止位置起預報之複數個預報停車位置及 - 預報路徑。 但是，車輛由車輛位置Ε 1前行至倒車開始位置時，轉彎 角度Θ係變化，故描繪動作亦係依角度Θ之改變而持續作 引導處理。 φ 又，與實行直列停車時相同的，用以顯示複數個預報停 車位置與預報路徑之複數個車輛標記，在車輛1開始由車 輛位置Ε 1作前進之後，例如，當車輛1之實際迴轉角度超 過了一個預定數値時’在一個適當的時間點上可加以顯示 之。 第9實施例： 依上述第8實施例作橫列停車時，在最初停止位置以垂 -34- 1229645 直於目標停車空間T之角度把車停止之後，即開始作導引 。但是，在第9實施例中，則不須停在最初停止位置上。 毋寧是，把車前進至約近倒車開始位置之車輛位置F 1，之 後，監視器4上乃顯示了背視之影像及預報之路徑，即可 實行橫列停車。 駕駛員把車輛1前駛經過目標停車空間Τ之側方，之後 ，把方向盤7轉向離開目標空間Τ之方向，俟前進至對目 標停車空間Τ成若干角度的倒車開始位置後，即把車輛1 停止。 此處，當駕駛員啓用橫列模式開關1 0時，控制器8乃： 在方向盤7之轉彎角度爲最大且車輛1作倒退之狀況下， 計算用以表示車輛1兩側部之預報路徑Ρ 1與Ρ2 ;及在監 視器4之螢幕15上顯示該等預報路徑Ρ1與Ρ2以及顯示車 輛後方之影像。該等預報路徑Ρ 1與Ρ2，係例如可用60度 角之片段（segments)作描繪。 此時，例如第20A圖所示，當駕駛員把車輛開經一般計 算之倒車開始位置的位置F 1並停在位置F4上，且啓動了 橫列模式開關10時，預報路徑P1與P2將無法啣合（fit) 於目標停車空間T之內側。因之，駕駛員可把車輛慢慢的 由位置F4作倒退，並把車輛停在預報路徑Ρ 1與P2位於目 標停車空間T內之位置F5上，如第20B圖所示者。 另一方面，如第20C圖所示，即或是駕駛員立刻的把車 停在其爲一般計算之倒車開始位置之位置F 1前面的位置 F6上，並在該位置啓動了橫列模式開關1 0，預報停車路徑 -35- 1229645 p 1與P 2將與無啣合於目標停車空間τ之內側。因此，駕 駛員可將車輛由位置F 6慢慢的前進，並停在預報停車路徑 Ρ 1與Ρ2啣合於目標停車空間τ內側之位置F7上。 此方法中，一旦駕駛員把車輛停在預報路徑Ρ 1與Ρ2爲 啣合於目標停車空間Τ內側之位置上時，即可操作一 ”次一 步驟’’之開關，則駕駛員可藉由導引把方向盤7依相反方向 轉到最大並使車輛1倒退。此處，駕駛員係以相同於預報 路徑Ρ1與Ρ2所描繪之轉彎方向轉動方向盤7，在第20Β 、2 0C圖中，方向盤係打到最左，且車輛係緩慢倒退，因 此，車輛1乃可被導入目標停車空間Τ內。 用於把車輛1導入目標停車空間Τ之最後轉向的轉彎角 度並未作決定。但是，例如當車輛1以5 0 °倒車時，希望可 發一個”膨”的聲音，用以告知駕駛員業已近乎轉向完成位 置。此處，控制器8係顯示如第3 Α圖所示之直線倒車路徑 。當車輛1到達位在實質爲目標停車空間T之寬度中心處 並平行於該中心處的位置上時，駕駿員可將方向盤7轉到 直線前進之位置，並目視監視器4背視影像內側之目標停 車空間T及直線倒車路徑，同時把車輛1倒退，之後，把 車輛1直線的停在目標停車空間T之內側，即完成了橫列 停車。 注意者，除了操作”次一步驟”開關之方式外，倘偏航率 感知器9可用以檢知在所設定一段期間內車輛1角度並無 改變者，乃可判斷駕駿員業已把車輛1停止且目前正作轉 向中。嗣後，控制器8即可提供導引。 -36- 1229645 r 又，預報路徑P 1與P 2所須之曲線方向，係依車輛1突 ' 爲轉左或轉右作決定，俾實行橫列停車。至於左、右間之 區別可如以下之方式：亦即，偏航率感知器9恒定的計測 車輛1之角速度，並在一所設定之期間，例如數秒時間， 保持此一時間作更新車輛1之轉彎角度。之後，在橫列模 式開關1 0啓動之前，即刻的決定車輛1轉彎角度（方向）。 倘非轉向右側，則顯示爲向左之預報路徑。倘係朝左側轉 向，則顯示爲向右側之預報路徑。此狀況中，當車輛之角 速度逾越了一設定數値，倘僅實行轉彎角度之更新，則先 φ 前的轉向資料並未刪除，即使是倘時間係自車輛1停止開 始一直經過到橫列模式開關1 0閉合之時間爲止時亦然。 注意者，在上述第1〜9實施例中，倘偏航率感知器9係 檢知車輛1之轉彎角度，且因而把駛向（接近）資訊與到達 - 資訊提供予駕駛員。但是，除了此種構成之外，倘車輛1 前駛之狀況爲，螢幕1 5上所顯示之車輛標記2 1和停車空 間T作影像之重合時，則車輛1即可停入停車空間T內， 即使未提供偏航率感知器9或其他偏航角度檢知裝置亦然。# 又，在上述之各實施例中，無論係向左或向右側，均可 實行直到或橫列之停車。但是，當停車在反向側時，同樣 的亦可依本發明實現之。 注意者，實行上述第1〜9實施例所述之直列停車及橫列 停車時，當監視器4上所顯示之預報路徑1 4與車輛標記確 已依重合方式與車輛1後方之影像相重合之際，係希望可 對改變反射鏡、改變攝影機遠近距離、校正鏡頭失真等作 -37- 1229645 處理。又，顯示預報路徑時，其顯示須爲：倘車輛1之實 際寬度爲1.8m時’則所顯示之預報路徑寬度須爲2.2m， 俾具一些餘裕，以減少實際作各項操作時發生碰撞各種障 礙物的危險。 又，在上述各實施例中，該等預報路徑1 4、2 5及車輛標 記2 1均係經計算者。但其等亦可在控制器8事先加以設定 之。 再者，在上述第1〜9實施例中，用以指示預報停車位置 之車輛標記，及預報路徑等，均係以使用實線或虛線作線 條圖示之表示，但除此種方式之外，亦可使用在所賦與之 區域內以部分透明方式使之塡滿的方式作表示。 又，在上述各實施例中，所表示之該等預報路徑係作爲 依後保險桿左、右兩端部所作行程的路徑，但是，本發明 並非僅局限僅爲此種構成，本發明亦可爲，該預報路徑可 例如包括前保險桿左、右端部之行程路徑者。此狀況中， 預報路徑係以一區域（area、或稱面積）作表示，其可表示車 體形狀表面所行進路徑之外部形式。此種狀況中，駕駛員 除可確認車後端是否存在有障礙物外，亦可確認所有部分 是否有所阻礙。 如上述，依本發明，當依本發明之導引資訊實行各項操 作以作停車時，爲了使駕駛員可確認依該導引資訊之指示 連續作各項駕駛操作時是否可將車輛停入目標停車空間內 ，則在監視器上至少會顯示預報之路徑或預報之停車位置 ，並重合於由影像捕捉裝置之捕捉之影像。結果，在事先 -38- 1229645 即可獲知倘依導引資訊之指示作連續駕駛操作時是否可將 車輛入目標停車空間內而事先判斷。 · (五）圖式簡單說明 第1圖爲裝設依本發明第1實施例停車輔助裝置之車輛 側視圖。 第2圖爲依第1實施例之停車輔助裝置第1實施例方塊 圖。 第3A〜3C圖爲當實行第1實施例停車輔助裝置時，監 視器螢幕所顯示之逐步劃面槪圖。 _ 第4圖爲當依第1實施例實行直列（in-line)停車時，車輛 之逐步位置槪圖。 第5圖爲當依第1實施例實行直列停車時，車輛之逐步 路徑槪圖。 < 第6圖爲當依第1實施例實行直列停車時，係如何的描 繪車輛之一預報路徑（predicted path)槪圖。 第7 A〜7 C圖爲當依第1實施例實行直列停車時，監視 器所顯示之逐步劃面槪圖。 · 第8圖爲當依第1實施例實行橫列（in-parallel)停車時， 車輛之逐步位置槪圖。 第9圖爲當依第1實施例實行橫列停車時，車輛之逐步 路徑槪圖。 第1 〇圖爲當依第1實施例實行橫列停車時，係如何的描 繪車輛之一預報路徑槪圖。 第Π圖爲當依第2實施例實行直列停車時，係如何的描 -39- 1229645 繪車輛之一預報路徑槪圖。 第1 2 A〜1 2 C圖爲當依第3實施例實行直列停車時，監 視器所顯示之逐步劃面槪圖。 第1 3圖爲當依第3實施例之修改例實行直列停車時，於 車輛在初始停止位置之際，監視器所顯示之螢幕劃面。 第14圖爲依停車輔助裝置第4實施例之構造方塊圖。 第1 5 A〜1 5 C圖爲當依第7實施例實行直列停車時，監 視器螢幕之劃面。 第1 6圖爲依第7實施例，用以顯示計算預報停車位置之 方法的槪圖。 第1 7圖爲當依第8實施例實行直列停車時，車輛之位置 槪圖。 第1 8圖爲當依第8實施例實行橫列停車時，車輛之位置 槪圖。 第1 9圖爲當依第8實施例實行橫列停車時，係如何的描 繪預報停車位置之槪圖。 第20 A〜20C圖爲當依第9實施例實行橫列停車時，車 輛之位置及預報路徑槪圖。 主要部分之代表符號說明 1 車輛 2 攝影機 3 後保險桿 4 監視器 5 排檔 -40- 1229645 6 前 輪 7 方 向 盤 8 控 制 器 9 偏 航 率 感 知 器 10 橫 列 模 式 開 關 11 直 列 模 式 開 關 12 開 關 模 組 13 喇 叭 14 預 報 路 徑 1 5 螢 幕 16 線 段 17a，1 7b 邊 線 18，19 邊 線 20 車 輛 20a 後 端 2 1 車 輛 標 記 23 鄰 近 之 停 車 空 間 24 導 引 線 25 預 報 之 路 徑 26 車 輛 標 記 移 動 單元

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Claims (1)

1229645 拾、申請專利範圍： 1 · 一種停車輔助裝置，駕駛員可依該停車輔助裝置之導引 資訊實行駕駛操作，將車輛停入一目標停車空間內，該 裝置包括： 一影像捕捉單元，用以捕捉車輛後面至少一個影像； 一配置於駕駛座附近之一監視器，用以顯示該影像捕 捉單元所捕捉之影像； 一偏航角度檢知單元，用以檢知車輛之偏航角度； 一引導單元，用以將各種駕駿操作有關的導引資訊輸 出示知駕駛員；及 一控制器’用以比較對應於一預定車輛位置之一指示 的偏航角度及以該偏航角度檢知單元所檢知之車輛的偏 航角度兩者，俾可確認車輛目前之位置，並藉導引單元 提供導引資訊，同時，在該監視器上顯示至少一預報路 徑及一預報停車位置中之至少一個，俾可和該影像捕捉 單元所捕捉的影像相重合，因而可令駕駛員確認依該導 引資訊作連續駕駛操作是否可將車輛停入目標之停車空 間。 2 .如申請專利範圍第1項之停車輔助裝置，其中當駕駛員 依該導引資訊操作車輛時，該控制器係計算車輛之預報 路徑及預報停車位置中之至少一個，以將其顯示在該監 視器上者。 3 .如申請專利範圍第1項之停車輔助裝置，其中當駕駛員 依該導引資訊操作車輛時，該控制器係顯示事先均經設 -42- 1229645 定之車輛的預報路徑及預報停車位置中之至少一個者。 4 .如申請專利範圍第1項之停車輔助裝置，其中該控制器 係逐漸的移動在該監視器上之預報停車路徑及預報停車 位置中至少一個的顯示，則依車輛之移動，該至少一個 預報路徑及預報停車位置之顯示乃對應於以該影像捕捉 單元所捕捉之影像而可經常位在相同位置者。 5 .如申請專利範圍第1項之停車輔助裝置，其中該裝置尙 包括有預報停車位置顯示單元，經駕駛員之引導操作， 可將預報停車位置之顯示移動至由該影像捕捉單元所捕 得，於該監視器螢幕上作影像顯示之目標停車空間； 該控制器係基於其係以該預報停車位置顯示移動單元 作移動、該預報停車位置之顯示的移動量，而更新規定 之偏航角度、並計算所更新之規定偏航角度與由該偏航 角度檢知單元所檢知之偏航角度兩者，以確認車輛目前 之位置，且提供用於停車輔助之導引資訊者。 6 .如申請專利範圍第5項之停車輔助裝置，其中該裝置尙 包括移動量儲存單元，用以儲存預報停車位置之顯示的 移動量，該移動量係由該預報停車位置顯示移動單元所 移動者， 而該控制器則基於該所儲存之移動量，乃顯示預報路 徑及預報停車位置中之至少一個。 7 .如申請專利範圍第1項之停車輔助裝置，其中該裝置尙 包括預報停車位置選擇單元，駕駛員可自監視器上所顯 示的複數個預報停車位置中，經其引導操作而得以選擇 -43- 1229645 最接近目標停車空間影像之預報停車位置； 該控制器則在監視器上顯示複數個預報停車位置，該 等位置互相間略有不同、基於該預報停車位置選擇單元 所選擇之預報停車位置，更新規定之偏航角度、及比較 經更新之規定偏航角度與由該偏航角度檢知單元所檢知 之偏航角度兩者，乃可確認車輛目前的位置並提供用於 停車輔助之導引資訊者。 8 .如申請專利範圍第1項之停車輔助裝置，其中該控制器 係可在該監視器上顯示預報路徑及預報停車位置中之至 少一個，則由使用導引資訊之停車輔助啓動時刻開始， 該所顯示預報路徑及預報停車位置中之至少一個，乃可 和該影像捕捉單元所獲得之影像相重合者。 9 .如申請專利範圍第1項之停車輔助裝置，其中該控制器 係可在該監視器上顯示預報路徑及預報停車位置中之至 少一個，則自車輛前進並保持一預設的轉彎角度而到達 一個使用導引資訊之停車輔助啓動後、開始作倒車移動 的位置時刻開始，該所顯示之至少一個預報路徑及/或預 報停車位置乃可和該影像捕捉單元所捕捉之影像相重合 者。 1 〇 .如申請專利範圍第1項之停車輔助裝置，其中該控制器 係可在該監視器上顯示預報路徑及預報停車位置中之至 少一個，則其所顯示者在使用導引資訊之停車輔助啓動 前，乃可和該影像捕捉單元所捕捉之影像相重合，及 基於該所顯示之預報路徑及所顯示之預報停車位置中 -44- 1229645 之至少一個與該影像中之目標停車空間、兩者間之重合 度，可予導引至一個使用導引資訊之停車輔助可加以啓 動的位置時，車輛可予停止者。 1 1 .如申請專利範圍第1 0項之停車輔助裝置，其中該控制器 係提供用以停車之導引資訊，可自啓動該停車輔助並保 持一預設之轉彎角度的該位置起’令車輛作前進、依擬 作停車的相反方向令車輛轉向、並保持該預設之轉彎角 度作倒車者。 1 2 .如申請專利範圍第1 〇項之停車輔助裝置，其中該控制器 係提供用以停車之導引資訊’可自啓動該停車輔助並保 持該預設之轉彎角度的該位置起，駕駛車輛作倒車者。 1 3 .如申請專利範圔第1項之停車輔助裝置，其中該控制器 係提供停車之導引資訊’可用以令車輛前進，並保持一 預設之轉彎角度而到達一啓動倒退之位置’之後’依擬 作停車之相反方向操控車輛，保持預設之轉彎角度作倒 車者。 i 4 .如申請專利範圍第1 3項之停車輔助裝置，其中：該控制 器係在依導引資訊之停車輔助啓動之後’及車輛到達啓 動倒退的該位置之前等狀況中’可計算預報路徑及預報 停車位置中之至少一個，且在監視器上’可顯示所計算 之預報路徑及所計算之預報停車位置中之至少一個，則 可和以該影像捕捉單元所捕捉之影像相重合；車輛係基 於所顯示之預報路徑及所顯示之預報路徑中之至少一個 、與目標停車位兩者在影像中相重合的程度而作停止， -45- 1229645 因而可予導引至擬啓動倒退之該位置者。 1 5 .如申請專利範圍第1項之停車輔助裝置，其中該影像捕 捉單元包括有後照之影像捕捉單元，用以捕捉車輛後方 之影像；及側照之影像捕捉單元，用以捕捉車輛側方之 影像者。 -46-