DE60311762T2

DE60311762T2 - Parkhilfe

Info

Publication number: DE60311762T2
Application number: DE60311762T
Authority: DE
Inventors: Kazunori Kariya-shi Shimazaki; Tomio Kariya-shi Kimura
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2003-01-29
Filing date: 2003-12-03
Publication date: 2007-11-15
Anticipated expiration: 2023-12-04
Also published as: US7257486B2; CN1522892A; TWI229645B; EP1442962B1; TW200500242A; KR20040069961A; CN1295112C; AU2004200151B2; ATE353806T1; EP1442962A2; JP2004284370A; KR100576280B1; US20040153243A1; AU2004200151A1; JP4427953B2; DE60311762D1; EP1442962A3

Description

Hintergrund der Erfindung
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Parkhilfevorrichtung gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1, und insbesondere auf eine Vorrichtung zum Informieren eines Fahrers über Fahrbetriebe während eines Parkens.
Stand der Technik
EP-A-1 123 844 offenbart eine gattungsbildende Parkhilfevorrichtung, mit der ein Fahrer in einen Zielparkplatz durch Ausführen von Fahrbetrieben in Übereinstimmung mit Führungsinformationen parkt. Die Parkhilfevorrichtung weist eine Bildaufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen von zumindest einem Bild hinter dem Fahrzeug, einen Monitor, der neben einem Fahrsitz des Fahrzeugs zum Anzeigen des Bilds angeordnet ist, das durch die Bildaufnahmeeinrichtung erhalten wird, eine Gierwinkelerfassungseinrichtung zum Erfassen eines Gierwinkels des Fahrzeugs, eine Führungseinrichtung zum Ausgeben der Führungsinformationen in Bezug auf die Fahrbetriebe an den Fahrer, und ein Steuergerät zum Vergleichen eines vorher festgelegten vorgeschriebenen Gierwinkels auf, der zu einer vorbestimmten Fahrzeugposition korrespondiert, mit dem Gierwinkel des Fahrzeugs, der durch die Gierwinkelerfassungseinrichtung erfasst wird, um eine derzeitige Position des Fahrzeugs zu identifizieren, und zum Vorsehen der Führungsinformationen zum Führen eines Parkwegs zu dem Zielplatz durch Fahren des Fahrzeugs, während ein vorbestimmter Lenkwinkel gehalten wird, über die Führungseinrichtung auf.
In einer herkömmlichen Parkhilfevorrichtung wird, wie zum Beispiel in JP-2001-322 520A offenbart ist, ein Gierratensenor oder dergleichen verwendet, um einen Gierwinkel eines Fahrzeugs zu erfassen, wobei ein Drehwinkel für das Fahrzeug berechnet wird, und wobei Führungsinformationen, die sich auf ein Betriebsverfahren und einen Betriebszeitpunkt beziehen, in jedem Schritt eines Rückwärtsparkens von einem Lautsprecher ausgegeben werden.
Gemäß dieser Bauart einer Parkhilfevorrichtung kann der Fahrer das Fahrzeug, in welchem die Vorrichtung montiert ist, zu dem Parkplatz einfach durch Ausführen von Fahrbetrieben des Fahrzeugs in Übereinstimmung mit den Führungsinformationen führen, die von dem Lautsprecher als eine Stimme ausgegeben werden.
Jedoch gibt es bezogen auf den Fall, wenn die Fahrbetriebe nicht exakt in Übereinstimmung mit den Führungsinformationen ausgeführt werden können, wenn zum Beispiel Hindernisse in dem Weg zu dem Parkplatz vorliegen oder wenn der Fahrer einen Fehler in den Fahrbetrieben unternimmt, Fälle, in denen das Fahrzeug nicht in den Zielparkplatz geparkt werden kann, selbst wenn die Fahrbetriebe fortgesetzt werden, so dass es schwierig ist, derartige Situationen im Voraus einfach durch Ausführen der Betriebe in Übereinstimmung mit den Führungsinformationen von dem Lautsprecher zu bestätigen. Daher ist es möglich, dass, selbst wenn das Fahrzeug nahe zu dem Parkplatz gebracht wurde, der Fahrer das Fahrzeug nicht einparken kann, und daher die Fahrbetriebe zum Parken von Anfang an wiederholen muss.
Zusammenfassung der Erfindung
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Parkhilfevorrichtung gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 derart weiter zu entwickeln, die ein Führen zu einer geeigneten Parkposition innerhalb eines zur Verfügung stehenden Parkplatzes ermöglicht.
Diese Aufgabe wird durch eine Parkhilfevorrichtung mit den Merkmalen von Anspruch 1 erreicht.
Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen definiert.
Es ist ein Vorteil der vorliegenden Erfindung, eine Parkhilfevorrichtung vorzusehen, die eine Bestätigung im Voraus ermöglicht, ob das Fahrzeug in einen Parkplatz durch Ausführen von Fahrbetrieben in Übereinstimmung mit Führungsinformationen geparkt oder nicht geparkt werden kann.
Es ist ein weiterer Vorteil der vorliegenden Erfindung, eine Parkhilfevorrichtung vorzusehen, bei der, selbst wenn das Fahrzeug nicht in einen Zielparkplatz in einem derzeitigen Zustand geparkt werden kann, es immer noch möglich ist, das Fahrzeug, ohne es von der Position zu bewegen, in der es derzeit angehalten ist, zu parken, das heißt, ohne die Fahrbetriebe von Anfang an zu wiederholen.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist eine Seitenansicht eines Fahrzeugs, in dem eine Parkhilfevorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung montiert ist;
2 ist ein Blockschaubild, das eine Konstruktion einer Parkhilfevorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 zeigt;
3A bis 3C sind Schaubilder, die schematisch und schrittweise Bildschirme eines Monitors zeigen, wenn eine Parkhilfe gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 ausgeführt wird;
4 ist ein Schaubild, das schematisch und schrittweise Positionen des Fahrzeugs zeigt, wenn ein Hintereinanderparken gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 ausgeführt wird;
5 ist ein Schaubild, das schematisch und schrittweise einen Weg des Fahrzeugs zeigt, wenn ein Hintereinanderparken gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 ausgeführt wird;
6 ist ein Schaubild, das zeigt, wie ein vorhergesagter Weg eines Fahrzeugs gezeichnet wird, wenn ein Hintereinanderparken gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 ausgeführt wird;
7A bis 7C sind Schaubilder, die schematisch und schrittweise Bildschirme des Monitors zeigen, wenn ein Hintereinanderparken gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 ausgeführt wird;
8 ist ein Schaubild, das schematisch und schrittweise Positionen des Fahrzeugs zeigt, wenn ein Nebeneinanderparken gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 ausgeführt wird;
9 ist ein Schaubild, das schematisch und schrittweise einen Weg des Fahrzeugs zeigt, wenn ein Nebeneinanderparken gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 ausgeführt wird;
10 ist ein Schaubild, das zeigt, wie ein vorhergesagter Wert des Fahrzeugs gezeichnet wird, wenn ein Nebeneinanderparken gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 ausgeführt wird;
11 ist ein Schaubild, das zeigt, wie ein vorhergesagter Weg des Fahrzeugs gezeichnet wird, wenn ein Hintereinanderparken gemäß einem Ausführungsbeispiel 2 ausgeführt wird;
12A bis 12F sind Schaubilder, die schematisch und schrittweise Bildschirme des Monitors zeigen, wenn ein Hintereinanderparken gemäß einem Ausführungsbeispiel 3 ausgeführt wird;
13 ist ein Schaubild, das schematisch Bildschirme des Monitors zeigt, wenn das Fahrzeug in einer anfänglichen Anhalteposition ist, wenn ein Hintereinanderparken gemäß einer Modifikation des Ausführungsbeispiels 3 ausgeführt wird;
14 ist ein Blockschaubild, das eine Konstruktion einer Parkhilfevorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel 4 zeigt;
15A bis 15C sind Schaubilder, die Bildschirme des Monitors zeigen, wenn ein Hintereinanderparken gemäß einem Ausführungsbeispiel 7 ausgeführt wird;
16 ist ein Schaubild, das zusammenfassend ein Verfahren zum Berechnen von vorhergesagten Parkpositionen gemäß dem Ausführungsbeispiel 7 zeigt;
17 ist ein Schaubild, das schematisch Positionen des Fahrzeugs zeigt, wenn ein Hintereinanderparken gemäß einem Ausführungsbeispiel 8 ausgeführt wird;
18 ist ein Schaubild, das schematisch Positionen des Fahrzeugs zeigt, wenn ein Nebeneinanderparken gemäß dem Ausführungsbeispiel 8 ausgeführt wird;
19 ist ein Schaubild, das zeigt, wie die vorhergesagte Parkposition gezeichnet wird, wenn ein Nebeneinanderparken gemäß dem Ausführungsbeispiel 8 ausgeführt wird; und
20A bis 20C sind Schaubilder, die Positionen und vorhergesagte Wege des Fahrzeugs zeigen, wenn ein Nebeneinanderparken gemäß einem Ausführungsbeispiel 9 ausgeführt wird.
Ausführliche Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele
Nachstehend sind Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung auf der Grundlage der beigefügten Zeichnungen beschrieben.
Ausführungsbeispiel 1:
Wie in 1 gezeigt ist, ist eine Hinteransichtskamera 2 an der Hinterseite eines Fahrzeugs 1 als eine Bildaufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen von Bildern einer Ansicht hinter dem Fahrzeug 1 montiert. Eine hintere Stoßstange 3 des Fahrzeugs 1 kommt innerhalb eines unteren Endabschnitts des visuellen Bereichs der Kamera 2. Ein Monitor 4, der eine Farbflüssigkeitskristallanzeige hat, ist neben einem Fahrzeugsitz des Fahrzeugs angeordnet. Der Monitor 4 wird normalerweise als eine Anzeigevorrichtung eines Navigationssystems verwendet. Jedoch zeigt, wenn Parkhilfebetriebe gemäß der vorliegenden Erfindung ausgeführt werden, der Monitor 4 Bilder an, die durch die Kamera 2 aufgenommen werden. Weiter ist ein Schalthebel 5 an einer Seite des Fahrzeugsitzes angeordnet. Vorderräder 6, die Räder sind, die das Fahrzeug lenken, werden durch Betriebe anhand eines Lenkrads 7 gelenkt.
2 zeigt eine Struktur einer Parkhilfevorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 der vorliegenden Erfindung. Ein Steuergerät 8 ist mit der Kamera 2 und dem Monitor 4 verbunden. Mit dem Steuergerät 8 sind ein Gierratensensor 9 zum Erfassen einer Winkelgeschwindigkeit der Gierwinkelrichtung des Fahrzeugs 1 und ein Schaltmodul 12 verbunden, das einen Nebeneinandermodusschalter 10 zum Informieren des Steuergeräts 8, dass das Fahrzeug 1 ein Nebeneinanderparken ausführt, und einen Hintereinandermodusschalter 11 zum Informieren des Steuergeräts 8 hat, dass das Fahrzeug 1 ein Hintereinanderparken ausführt. Weiter ist ein Lautsprecher 13 zum Vorsehen von Fahrbetriebsinformationen für einen Fahrer mit dem Steuergerät 8 verbunden.
Obwohl es in dem Schaubild nicht gezeigt ist, weist das Steuergerät 8 eine CPU, ROM Speichersteuerungsprogramme und ein RAM auf, die zum Ausführen von Betrieben verwendet werden.
Das ROM speichert einen minimalen Drehradius Rc als Daten, die verwendet werden, wenn das Lenkrad 7 des Fahrzeugs 1 in seine maximale Stellung gedreht wird und sich das Fahrzeug 1 dreht, und speichert ferner Steuerprogramme zum Ausführen einer Parkhilfe während eines Nebeneinanderparkens und Hintereinanderparkens. Die CPU arbeitet auf der Grundlage der Steuerprogramme, die in dem ROM gespeichert sind. Das Steuergerät 8 berechnet einen Gierwinkel des Fahrzeugs 1 von einer Winkelgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1, die von dem Gierratensensor 9 eingegeben wird, und berechnet einen Drehwinkel des Fahrzeugs 1 und gibt dann zu einem Lautsprecher 13 Betriebsverfahren und Betriebszeitpunkte für jeden Schritt aus, um das Fahrzeug einzuparken.
Das Steuergerät 8 zeigt das Hinteransichtsbild, das durch die Kamera 2 aufgenommen wird, auf dem Monitor 4 gemeinsam mit einer überdeckenden Anzeige eines vorhergesagten Wegs 14 für das Fahrzeug 1 an, der durch die gestrichelten Linien in 3A bis 3C gezeigt ist. 3A zeigt den vorhergesagten Weg 14, wenn sich das Fahrzeug gerade rückwärts bewegt. 3B zeigt den vorhergesagten Weg 14, wenn es sich mit dem maximalen Lenkwinkel nach rechts rückwärts bewegt. 3C zeigt den vorhergesagten Weg 14, wenn es sich mit dem maximalen Lenkwinkel nach links rückwärts bewegt. Die vorhergesagten Wege 14 weisen eine Seitenlinie 17a und eine Seitenlinie 17b auf einem Bildschirm 15 des Monitors 4 auf. Zum Beispiel verbinden die Seitenlinien 17a und 17b Liniensegmente 18, 19 und 16, die äquivalent zu einer Breite von 1,8 m sind, die durch Verbinden der beiden Enden der hinteren Stoßstange 13 erzeugt werden, und die sich von der hinteren Stoßstange 3 des Fahrzeugs 1 um 0,5 m, 1,5 m und 3 m von der derzeitigen Position der Hinterachsmitte erstrecken. Die Seitenlinien 17a und 17b verbinden beide Enden der Liniensegmente und erstrecken sich als gerade Linien in Richtung der hinteren Stoßstange 13 oder als leicht gekrümmte Linien. Der vorhergesagte Weg 14, der auf dem Monitor 4 angezeigt wird, hat die Form, die sich hinter der hinteren Stoßstange 3 gerade erstreckt, wie in 3A gezeigt ist, wenn es sich rückwärts bewegt, wenn das Lenkrad 7 in der geraden Stellung ist. Wenn sich das Fahrzeug rückwärts bewegt, wenn das Lenkrad 7 maximal nach rechts gedreht ist, um es weit wie möglich einzuschlagen, oder wenn es sich rückwärts bewegt, wenn das Lenkrad 7 maximal nach links gedreht wird, um es weit wie möglich einzuschlagen, weist der vorhergesagte Weg 14 die Form auf, die in die rechte Richtung bzw. die linke Richtung gekrümmt ist, wie in 3B bzw. 3C gezeigt ist.
Nachstehend sind Betriebe beschrieben, wie die Parkhilfevorrichtung ein Fortbewegen des Fahrzeugs 1 unterstützt, während ein Parken gemäß diesem Ausführungsbeispiel ausgeführt wird.
Zunächst ist ein Fall mit Bezug auf 4 beschrieben, in dem ein Hintereinanderparken ausgeführt wird.
Es wird angenommen, dass das Fahrzeug 1 in den Parkplatz T geparkt wird, so dass ein hinteres linkes Ende des Fahrzeugs 1 mit einer Ecke S2 in dem hinteren Bereich des Parkplatzes T übereinstimmt. Eine Hinterachsmitte M0 des Fahrzeugs 1 in einer Fahrzeugposition M1 wird in diesem Zustand als ein Bezugspunkt angenommen, und eine Y-Achse stellt eine parallel zu einer Straße verlaufende Richtung dar, die die Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs 1 ist, und eine X-Achse ist senkrecht zu der Y-Achse angeordnet. Zusätzlich werden Koordinaten an den Ecken in dem hinteren Bereich des Parkplatzes T als S2 (W2/2, a) angenommen. „a" bzw. „W2" bezeichnen einen hinteren Überhang bzw. eine Fahrzeugbreite des Fahrzeugs 1.
Es wird angenommen, dass sich das Fahrzeug 1 zu einer Fahrzeugposition J1 fortbewegt, während es sich mit dem minimalen Drehradius Rc mit dem maximalen Lenkwinkel des Lenkrads 7 nach rechts dreht. Das Fahrzeug 1 hält an, wenn es eine Fahrzeugposition K1 erreicht und bewegt sich rückwärts, während es sich mit dem minimalen Drehwinkel Rc mit dem maximalen Lenkwinkel nach links dreht. Wenn das Fahrzeug eine Fahrzeugposition L1 erreicht, hält es an und bewegt sich rückwärts, während es sich mit dem minimalen Drehradius Rc mit dem maximalen Lenkwinkel nach rechts dreht, bis es geeignet in der Fahrzeugposition M1 innerhalb des Parkplatzes T geparkt ist.
Zunächst wird angenommen, dass ein Hintereinanderparken mit einem Fahrzeug 20, das in einer vorbestimmten ist, und in einem Zustand gestartet wird, in dem das Fahrzeug 1 in die Fahrzeugposition J1 als eine anfängliche Anhalteposition geparkt ist.
Die Fahrzeugposition J1 wird als eine Position, in der eine Y-Koordinate einer Position DR eines Fahrers des Fahrzeugs 1 mit der Y-Koordinate eines hinteren Endes 20a des geparkten Fahrzeugs 20 übereinstimmt, wobei dies eine Position parallel zu dem Parkplatz T ist, und eine Position angenommen, in der das Fahrzeug 1 und das Fahrzeug 20 voneinander um einen vorbestimmten Abstand d versetzt sind. Daher sind die Koordinaten (J0x, J0y) einer Hinterachsmitte J0 der Fahrzeugposition J1 eindeutig durch das Verhältnis zwischen den Koordinaten des hinteren Endes 20a des Fahrzeugs 20, der Position DR des Fahrers, und der Hinterachsmitte J0 und durch den Fahrzeugabstand d definiert.
Das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition J1 bewegt sich zu der Fahrzeugposition K1, während es sich mit dem minimalen Drehradius Rc mit dem maximalen Lenkwinkel des Lenkrads 7 nach rechts dreht. In diesem Fall wird eine Drehmitte C3 angenommen, und ein Drehwinkel β wird angenommen. Zusätzlich bewegt sich das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition K1 rückwärts zu der Fahrzeugposition L1, während es sich in dem minimalen Drehwinkel Rc mit dem maximalen Lenkwinkel nach links dreht. In diesem Fall wird eine Drehmitte C4 angenommen, und ein Drehwinkel δ wird angenommen. Außerdem wird das Lenkrad 7 in die entgegengesetzte Richtung in der Fahrzeugposition L1 gedreht und das Fahrzeug 1 bewegt sich rückwärts zu der Fahrzeugposition M1, während es sich in dem minimalen Drehradius Rc mit dem maximalen Lenkwinkel nach rechts dreht. In diesem Fall wird eine Drehmitte C5 angenommen, und ein Drehwinkel α wird angenommen.
Zusätzlich werden die Hinterachsmitten in den Fahrzeugpositionen K1 bzw. L1 als K0 bzw. L0 angenommen.
Die Drehwinkel α, β und δ weisen das nachstehende Verhältnis auf: δ = α – β
Die Koordinaten (C5x, C5y) der Drehmitte C5 sind durch die nachstehenden Formeln dargestellt: C5x = –Rc C5y = 0
Die Koordinaten (C4x, C4y) der Drehmitte C4 sind durch die nachstehenden Formeln dargestellt: C4x = C5x + (Rc + Rc)·cosα = –Rc + 2Rc·cosα C4y = C5y – (Rc + Rc)·sinα = –2Rc·sinα
Die Koordinaten (C3x, C3y) der Drehmitte C3 sind durch die nachstehenden Formeln dargestellt: C3x = C4x – (Rc + Rc)·cosβ = –Rc + 2Rc·cosα – 2Rc·cosβ C3y = C4y + (Rc + Rc)·sinβ = –2Rc·sinα + 2Rc·sinβ
Zusätzlich sind die Koordinaten (J0x, J0y) der Hinterachsmitte J0 der Fahrzeugposition J1 durch die nachstehenden Formeln dargestellt: J0x = –Rc·(1 – cosα) – Rc·(1 – cosα – 1 + cosβ) + Rc ·(1 – cosβ) = 2Rc·(cosα – cosβ) (1) Joy = –Rc·sinα – Rc·(sinα – sinβ) + Rc·sinβ = 2Rc·(sinβ – sinα) (2)
Wenn die vorstehenden Formeln (1) und (2) mittels einer trigonometrischen Funktionsformel transformiert werden, werden die nachstehenden Formeln erhalten: tan(α/2 + β/2) = J0x/J0y sin2(α/2 – β/2) = (J0x2 + J0y2)/(16Rc2) α und β können mittels der Koordinaten (J0x, J0y) der Hinterachsmitte J0 berechnet werden.
Die Koordinaten (J0x, J0y) der Hinterachsmitte J0 verwenden zum Beispiel die Werte von J0x = –2,3 m und J0y = –4,5 m als Standardwerte, um dem Fahrer zu ermöglichen, das Fahrzeug 1 hinter dem Fahrzeug 20 durch einen normalen Betrieb zu parken.
Es ist gewünscht, die Standardwerte der Koordinaten J0x und J0y der Hinterachsmitte J0 gemäß Grad, Lenkeigenschaft und dergleichen des Fahrzeugs 1 festzulegen.
Nachstehend wird, wie in 5 gezeigt ist, wenn das Fahrzeug in der Fahrzeugposition L1 positioniert ist, das Lenkrad 7 maximal nach rechts gedreht, und das Fahrzeug dreht sich und bewegt sich rückwärts, um zu der Fahrzeugposition M1 zu gelangen. Nachstehend ist diesbezüglich die Art und Weise erläutert, den vorhergesagten Weg in diesem Fall zu zeichnen. Es wird angenommen, dass der Radius des hinteren rechten Endes bzw. des hinteren linken Endes des Fahrzeugs 1 von der Drehmitte C5 Ri bzw. Ro ist.
Nachstehend wird, wie in 6 gezeigt ist, wobei das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition L1 ist, die Hinterachsmittenposition als ein Bezugspunkt O festgelegt, und eine Y-Achse verläuft entlang der Längsrichtung des Fahrzeugs 1 in der Fahrzeugposition L1, und eine X-Achse verläuft senkrecht zu der Y-Achse. Wenn das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition L1 angeordnet ist, sind die Koordinaten eines hinteren rechten Endes Q1 (–W2/2, a), die Koordinaten eines hinteren linken Endes Q2 (W2/2, a) und die Koordinaten der Drehmitte C5 (–Rc, 0).
Weiter sind der Drehradius Ri des hinteren rechten Endes und der Drehradius des hinteren linken Endes Ro wie folgt ausgedrückt: Ri = {(Rc – W2/2)2 + a2 }1/2 Ro = {(Rc + W2/2)2 + a2}1/2
Der Weg des hinteren rechten Endes Q1 des Fahrzeugs 1 ist als P1 definiert, und der Weg des hinteren linken Endes Q2 ist als P2 definiert. Der Weg P1 ist als ein Bogen gezeichnet, der einen Drehwinkel α und einen Radius Ri von dem Punkt Q1 (–W2/2, a) hat, wobei die Drehmitte C5 (–Rc, 0) dessen Mitte ist. Andererseits ist der Weg P2 als ein Bogen gezeichnet, der einen Winkel α und einen Radius Ro von dem Punkt Q2 (W2/2, a) hat, wobei die Drehmitte C5 (–Rc, 0) dessen Mitte ist.
Wenn diese Wege P1 und P2 tatsächlich auf dem Monitor 4 als die Wege angezeigt werden, wenn das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition L1 angeordnet ist, korrespondiert der Weg P1 zu der Seitenlinie 17b des vorhergesagten Wegs 14, der in 3B gezeigt ist, und der Weg P2 korrespondiert zu der Seitenlinie 17a.
Nachstehend ist ein Betrieb der Parkhilfevorrichtung gemäß diesem Ausführungsbeispiel zu dem Zeitpunkt eines Hintereinanderparkens beschrieben.
Zunächst hält (bzw. stoppt) in 4 der Fahrer das Fahrzeug in der Fahrzeugposition J1 an, so dass eine Y-Koordinate der Position DR des Fahrers mit einer Y-Koordinate des hinteren Endes 20a des geparkten Fahrzeugs 20 übereinstimmt, und das Fahrzeug 1 ist von dem Fahrzeug 20 um den Fahrzeugabstand d zum Beispiel um 50 cm versetzt. Wenn der Hintereinandermodusschalter 11 zu diesem Zeitpunkt betätigt wird, legt das Steuergerät 8 die Fahrzeugposition J1 als eine Position fest, in der ein Gierwinkel des Fahrzeugs Null Grad ist, und gleichzeitig wird ein Programm zum Hintereinanderparken aktiviert. Der Fahrer lenkt das Lenkrad 7 des Fahrzeugs 1 maximal nach rechts, um es in einen vollständig gedrehten Zustand zu bringen, und das Fahrzeug 1 in diesem Zustand fortzubewegen. Das Steuergerät 8 berechnet einen Gierwinkel des Fahrzeugs von einer Winkelgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1, die von dem Gierratensensor 9 eingegeben wird, und vergleicht den Gierwinkel mit dem Wert des Drehwinkels β (dem vorher festgelegten, vorgeschriebenen Gierwinkel). Da sich das Fahrzeug 1 der Fahrzeugposition K1 von der Fahrzeugposition J1 nähert, sieht das Steuergerät 8 eine Annäherungsinformation für den Fahrer, um anzuzeigen, dass sich das Fahrzeug der Fahrzeugposition K1 nähert, und eine Ankunftsinformation, um anzuzeigen, dass das Fahrzeug die Fahrzeugposition K1 erreicht hat, auf der Grundlage der Differenz zwischen dem Gierwinkel und dem Drehwinkel β über den Lautsprecher 13 vor.
Zum Beispiel wird ein periodisches Geräusch wie zum Beispiel „blip, blip" von dem Lautsprecher 13 als die Annährungsinformation ausgegeben, und der Ablauf dieses periodischen Geräusches und Blinkens wird kleiner, wenn sich die Differenz zwischen dem Gierwinkel und dem Drehwinkel β verringert. Wenn die Differenz zwischen dem Gierwinkel und dem Drehwinkel β beseitigt ist, wird ein andauerndes Geräusch wie zum Beispiel „bleep" von dem Lautsprecher 13 als die Ankunftsinformation ausgegeben.
Der Fahrer stoppt das Fahrzeug in der Fahrzeugposition K1 in Übereinstimmung mit der Ankunftsinformation. Dann lenkt der Fahrer das Lenkrad 7 maximal nach links und bewegt das Fahrzeug 1 rückwärts. Zu diesem Zeitpunkt schaltet der Bildschirm 15 des Monitors 4 um, um die Bildaufnahme durch die Kamera 2 von der Hinterseite des Fahrzeugs 1 anzuzeigen. Das Steuergerät 8 vergleicht den Gierwinkel des Fahrzeugs 1 und einen Wert des Drehwinkels α (= β + δ) (der vorher festgelegte, vorgeschriebene Gierwinkel). Da sich das Fahrzeug 1 der Fahrzeugposition L1 von der Fahrzeugposition K1 nähert, das heißt, da sich der Gierwinkel des Fahrzeugs dem Wert des Drehwinkels α nähert, sieht das Steuergerät 8 für den Fahrer eine Annäherungsinformation, um anzuzeigen, dass sich das Fahrzeug der Fahrzeugposition L1 genähert hat, und eine Ankunftsinformation, um anzuzeigen, dass das Fahrzeug die Fahrzeugposition L1 erreicht hat, auf der Grundlage der Differenz zwischen dem Gierwinkel und dem Drehwinkel α über den Lautsprecher 13 vor.
Der Fahrer stoppt das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition L1 gemäß der Ankunftsinformation. Wie in 7A gezeigt ist, berechnet das Steuergerät 8 eine vorhergesagte Parkposition, in der vorhergesagt ist, dass das Fahrzeug stoppt, wenn der Fahrer fortfährt, die Fahrbetriebe in Übereinstimmung mit den Führungsinformationen auszuführen. Auf dem Bildschirm 15 des Monitors 4 überdeckt das Steuergerät 8 eine Anzeige einer Fahrzeugmarkierung 21, die ein Umrissbild des Fahrzeugs 1 in der vorhergesagten Parkposition zeigt. Der Fahrer bestätigt, ob die Fahrzeugmarkierung 21, die die vorhergesagte Parkposition zeigt, genau innerhalb des Zielparkplatzes T auf dem Bildschirm 4, der durch die durchgezogenen Linien in 7A angezeigt ist, ausgerichtet oder nicht ausgerichtet ist. Die Fahrzeugmarkierung 21 kann auch angezeigt werden, unmittelbar bevor das Fahrzeug in der Fahrzeugposition L1 stoppt.
Wenn die Fahrzeugmarkierung 21 genau in dem Zielparkplatz T ausgerichtet ist, kann der Fahrer beurteilen, dass ein Parken möglich ist, wenn er/sie die Fahrbetriebe in Übereinstimmung mit den Führungsinformationen weiter fortsetzt. Außerdem berechnet das Steuergerät 8 den vorhergesagten Weg 14 des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage der Wege P1 und P2, die in 6 gezeigt sind, und das Steuergerät 8 zeigt den vorhergesagten Weg 14 mit Linien wie zum Beispiel den gepunkteten Linien in 7B an, um diese mit dem Bild hinter dem Fahrzeug 1 zu überdecken, das auf dem Bildschirm 4 gezeigt ist. Dieser vorhergesagte Weg 14 ermöglicht es dem Fahrer zu bestätigen, ob das Fahrzeug 1 in dem Zielparkplatz T geparkt oder nicht geparkt werden kann, wenn die rückwärtigen Betriebe ausgeführt werden, und um ferner zu bestätigen, ob Hindernisse in dem rückwärtigen Weg des Fahrzeugs vorliegen oder nicht vorliegen.
Die Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs 1 wird gestartet, und wenn sich der Gierwinkel des Fahrzeugs 1 0° nähert, sieht das Steuergerät 8 die Annäherungsinformation, um anzuzeigen, dass sich das Fahrzeug 1 der Fahrzeugposition M1 innerhalb des Zielparkplatzes T nähert, und die Ankunftsinformation, um anzuzeigen, dass das Fahrzeug in der Fahrzeugposition M1 angekommen ist, für den Fahrer über den Lautsprecher 13 vor. Weiter zeigt, wie in 7C gezeigt ist, bevor das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition M1 ankommt, das Steuergerät 8 ein Paar von linken/rechten Führungslinien 24 vor, so dass der Fahrer bestätigen kann, ob das Fahrzeug parallel in Bezug auf einen benachbarten Parkplatz 23, der hinter dem Zielparkplatz T ausgebildet ist, oder zu dem Bankett der Strasse geparkt oder nicht geparkt ist. Diese Führungslinien 24 korrespondieren zu dem Paar Seitenlinien 17a und 17b des vorhergesagten Wegs 14, wenn das Fahrzeug gerade rückwärts bewegt wird, welches in 3A gezeigt ist. Der Fahrer hört die Ankunftsinformation aus dem Lautsprecher 13 und sieht die Führungslinien 24 auf dem Monitor 14, wodurch der Fahrer das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition M1 stoppen kann, um das Parken abzuschließen.
Es sei angemerkt, dass in der Fahrzeugposition L1 in einem Fall, in dem die Fahrzeugmarkierung 21 nicht mit dem Zielparkplatz T ausgerichtet ist, oder in einem Fall, in dem ein Hindernis in dem rückwärtigen Weg vorliegt, der durch den vorhergesagten Weg 14 vorhergesagt ist, der Fahrer von der Fahrzeugposition L1 zu der anfänglichen Stoppposition J1 zurückkehren kann, und dann die Parkbetriebe wieder von einer Position ausführen kann, die ein wenig von der anfänglichen Stoppposition J1 versetzt ist.
Wie vorstehend beschrieben ist, kann der Fahrer die Ausrichtung des vorhergesagten Wegs 14, die Fahrzeugmarkierung 21 und den Zielparkplatz T bestätigen, die auf dem Monitor 4 überdeckend angezeigt werden, um dadurch im Voraus zu beurteilen, ob das Fahrzeug 1 hintereinander in den Zielparkplatz T durch Fortführen der Fahrbetriebe in Übereinstimmung mit den Führungsinformationen aus dem Lautsprecher 13 geparkt oder nicht geparkt werden kann.
Weiter kann auf der Grundlage des vorhergesagten Wegs 14 der Fahrer im Voraus bestätigen, ob Hindernisse in dem vorhergesagten, rückwärtigen Weg vorliegend oder nicht vorliegend sind, wenn der Fahrer die Fahrbetriebe in Übereinstimmung mit den Führungsinformationen aus dem Lautsprecher 13 weiter ausführt.
Weiter kann, wenn die Fahrzeugmarkierung 21 angezeigt wird, bevor die Ankunftsinformation ausgegeben wird, zum Beispiel ungefähr zu dem gleichen Zeitpunkt, bei dem die Annäherungsinformation ausgegeben wird, dann der Fahrer mit Bezug auf die Ausrichtung der Fahrzeugmarkierung 21 und des Parkplatzes T in dem Bild visuell bestätigen, ob das Fahrzeug die Position erreicht oder nicht erreicht hat, in der das Lenkrad 7 in die entgegengesetzte Richtung gedreht werden sollte.
Nachstehend ist mittels 8 ein Nebeneinanderparken erläutert.
Ein Bezugspunkt O ist in der Mitte des Eintritts in dem Parkplatz T festgelegt, in den das Fahrzeug 1 eingeparkt werden soll. Eine Y-Achse ist in einem rechten Winkel zu der Straße festgesetzt und erstreckt sich in der rückwärtigen Richtung von dem Fahrzeug 1 in den Parkplatz T. Eine X-Achse ist als sich erstreckende Parallele zu der Straße festgesetzt, das heißt, senkrecht zu der Y-Achse. Weiter ist die Breite des Parkplatzes T als W1 definiert. Die Parkhilfevorrichtung unterstützt den Fahrer, so dass das Fahrzeug 1 geeignet mit der Hinterachsmitte H0 in der Mitte der Breitenrichtung des Parkplatzes T geparkt wird, und das Fahrzeug 1 in der Position H1 parallel zu der Längsrichtung des Parkplatzes T ist.
Zunächst wird das Fahrzeug 1 in der anfänglichen Stoppposition gestoppt, die eine Fahrzeugposition E1 ist. Die Fahrzeugposition E1 ist senkrecht zu dem Parkplatz T, wobei die Hinterachsmitte E0 des Fahrzeugs 1 in einem Abstand D von dem Eintritt des Parkplatzes T ist, und die Fahrerposition DR des Fahrzeugs 1 mit einem Seitenabschnitt T1 des Parkplatzes T ausgerichtet ist.
Dann wird das Lenkrad 7 nach links zu dem maximalen Lenkwinkel gedreht, und das Fahrzeug 1, das in der Fahrzeugposition E1 angeordnet ist, dreht sich in dem Radius Rc, da es sich in dem Drehwinkel θ fortbewegt. Wenn das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition F1 ankommt, wird das Lenkrad 7 nach rechts zu dem maximalen Lenkwinkel gedreht, und das Fahrzeug 1 dreht sich in dem Drehradius Rc, da es sich um den Drehwinkel φ zurückbewegt. Wenn das Fahrzeug 1 die Fahrzeugposition G1 erreicht, die parallel zu dem Parkplatz T ist, wird das Lenkrad 7 in die gerade Position zurückgedreht, und das Fahrzeug bewegt sich weiter zurück, um geeignet in der Fahrzeugposition H1 innerhalb des Parkplatzes T zu parken.
Weiter ist in den Fahrzeugpositionen E1, F1 bzw. G1 die Hinterachsmitte in E0, F0 bzw. G0 positioniert.
Wenn L als der Abstand entlang der X-Achse zwischen der Hinterachsmitte E0 und der Fahrerposition DR definiert ist, wenn das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition E1 angeordnet ist, dann werden die Koordinaten (C1x, C1y) der Drehmitte C1, wenn das Fahrzeug von der Fahrzeugposition E1 zu der Fahrzeugposition F1 gedreht wird, wie folgt ausgedrückt: C1x = L – W1/2 C1y = –(D + Rc)
Die Koordinaten (C2x, C2y) der Drehmitte C2, wenn das Fahrzeug von der Fahrzeugposition F1 zu der Fahrzeugposition G1 gedreht wird, werden wie folgt ausgedrückt: C2x = –(Rc + Rc)·sinθ + C1x = –2Rc·sinθ + L – W1/2 C2y = (Rc + Rc)·cosθ + C1y = 2Rc·cosθ – (D + Rc)
Die vorstehend erwähnte X-Koordinate C2x kann auch wie folgt ausgedrückt werden: C2x = –Rc
Auf der Grundlage der zwei Bezugsformeln für die X-Koordinate C2x wird sinθ wie folgt ausgedrückt: sinθ = (Rc + L – W1/2)/2Rc
Der Wert θ kann mittels Rc, L und W1 berechnet werden.
Außerdem wird der Drehwinkel φ, mit dem sich das Fahrzeug 1 von der Fahrzeugposition F1 zu der Fahrzeugposition G1 dreht, wie folgt ausgedrückt: ∅ = π/2 – θ
Die Zeichnung des vorhergesagten Wegs ist in einem Fall erläutert, in dem, wie in 9 gezeigt ist, wenn das Fahrzeug in der Fahrzeugposition F1 positioniert ist, das Lenkrad 7 maximal nach links gedreht ist, und sich das Fahrzeug dreht und von der Fahrzeugposition F1 zurück bewegt, um die Fahrzeugposition G1 zu erreichen. Das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition E1 dreht sich um die Drehmitte C1 mit dem Drehradius Rc in dem Lenkwinkel des Lenkrads 7, der maximal nach rechts gedreht ist, wenn sich das Fahrzeug 1 in dem Drehwinkel θ fortbewegt. Wenn das Fahrzeug 1 die Fahrzeugposition F1 erreicht, stoppt das Fahrzeug 1, und der Drehwinkel des Lenkrads 1 wird maximal nach links gedreht, und das Fahrzeug dreht sich um die Drehmitte C2 in dem Drehradius Rc, wenn es zu dem Drehwinkel φ zurück bewegt wird. Wenn das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition G stoppt, die parallel zu dem Parkplatz T ist, wird das Lenkrad 7 in die gerade Position zurück gedreht, und das Fahrzeug bewegt sich weiter zurück, um geeignet innerhalb des Parkplatzes T geparkt zu werden. Es sein angemerkt, dass die Radien von der Drehmitte C2 zu dem hinteren rechten Ende bzw. dem hinteren linken Ende des Fahrzeugs 1 Ro bzw. Ri sind.
Nachstehend dient, wie in 10 gezeigt ist, wenn das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition F1 ist, die Hinterachsmittenposition als ein Bezugspunkt O, und eine Y-Achse erstreckt sich entlang der Längsrichtung des Fahrzeugs 1 in der Fahrzeugposition F1, und eine X-Achse erstreckt sich senkrecht zu der Y-Achse. Wenn das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition F1 angeordnet ist, sind die Koordinaten des hinteren rechten Endes Q1 (–W2/2, a), die Koordinaten des hinteren linken Endes Q2 (W2/2, a) und die Koordinaten der Drehmitte C2 (Rc, 0). Weiter sind der Drehradius Ro des hinteren rechten Endes und der Drehradius Ri des hinteren linken Endes wie folgt ausgedrückt: Ri = {(Rc – W2/2)2 + a2}1/2 Ro = {(Rc + W2/2)2 + a2}1/2
Der Weg des hinteren rechten Endes Q1 des Fahrzeugs 1 ist als P1 definiert, und der Weg des hinteren linken Endes Q2 ist als P2 definiert. Der Weg P1 ist als ein Bogen gezeichnet, der einen Drehwinkel φ und einen Radius Ro von dem Punkt Q1 (–W2/2, a) hat, wobei die Drehmitte C2 (Rc, 0) dessen Mitte ist. Andererseits ist der Weg P2 als ein Bogen gezeichnet, der einen Drehwinkel φ und einen Radius Ri von dem Punkt Q2 (W2/2, a) hat, wobei die Drehmitte C2 (Rc, 0) dessen Mitte ist.
Wenn diese Wege P1 und P2 tatsächlich auf dem Monitor 4 als die Wege angezeigt werden, wenn das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition F1 angeordnet ist, korrespondiert der Weg P1 zu der Seitenlinie 17b des vorhergesagten Wegs 14, der in 3C gezeigt ist, und der Weg P2 korrespondiert zu der Seitenlinie 17a.
Es ist anzumerken, dass der gerade Weg Pb des Fahrzeugs 1 durch Tangentenlinien gezeichnet werden kann, die sich von den Bögen an den Endpunkten der Wege P1 und P2 erstrecken.
Nachstehend ist eine Erläuterung bezüglich Nebeneinanderparkbetrieben der Parkhilfevorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 gegeben.
Zunächst wird in 8 das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition E1 gestoppt, die die Position ist, in der die X-Koordinate der Fahrerposition GR mit dem Seitenabschnitt T1 des Parkplatzes T ausgerichtet ist, und das Fahrzeug 1 in einem Abstand von zum Beispiel 50 cm von dem Eintritt zu dem Zielparkplatz T entfernt ist. Wenn der Nebeneinandermodusschalter 10 eingeschalten wird, wird das Steuergerät 8 veranlasst, um die anfängliche Stoppposition mit einer Position festzulegen, in der der Gierwinkel des Fahrzeugs 1 0° ist, und ferner um das Programm für ein Nebeneinanderparken zu laden. Der Fahrer lenkt das Lenkrad 7 maximal nach links und bewegt somit das Fahrzeug 1 in diesem Zustand nach vorne.
Das Steuergerät 8 berechnet den Gierwinkel des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage der Winkelgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1, die von dem Gierratensensor 9 eingegeben wird, und vergleicht dann diese Gierrate mit dem Drehwinkel θ, der zu einer vorgeschriebenen Gierrate korrespondiert, die im Voraus festgelegt wurde. Ähnlich zu dem Fall, wenn das Hintereinanderparken ausgeführt wird, da sich das Fahrzeug 1 von der Fahrzeugposition E1 zu der Fahrzeugposition F1 nähert, sieht das Steuergerät 8 die Annäherungsinformation, um anzuzeigen, dass sich das Fahrzeug 1 der Fahrzeugposition F1 nähert, und die Ankunftsposition, um anzuzeigen, dass das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition F1 angekommen ist, für den Fahrer über den Lautsprecher 13 auf der Grundlage der Differenz zwischen dem Gierwinkel und dem Drehwinkel θ vor.
Der Fahrer stoppt das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition F1 nach Erfolgen der Ankunftsinformation. Wenn der Fahrer den Ganghebel 5 in die Rückwärtsposition setzt, schaltet der Bildschirm 15 des Monitors 4 zu dem Bild hinter dem Fahrzeug 1 um, das durch die Kamera 2 aufgenommen wird. Dann beginnt das Steuergerät 8 die gleichen Betriebe, wie jene Betriebe, wenn ein Hintereinanderparken ausgeführt wird, wie in 7A bis 7C gezeigt ist. Das Steuergerät 8 berechnet die vorhergesagte Parkposition, in der das Fahrzeug 1 geparkt werden soll, wenn der Fahrer fortfährt, die Parkbetriebe in Übereinstimmung mit den Führungsinformationen auszuführen. Dann führt auf den Bildschirm des Monitors 4 das Steuergerät 8 das Überdecken einer Anzeige der Fahrzeugmarkierung aus, die das Umrissbild des Fahrzeugs 1 in der vorhergesagten Parkposition zeigt. Der Fahrer bestätigt, ob die Fahrzeugmarkierung, die die vorhergesagte Parkposition anzeigt, in der Mitte der Breitenrichtung des Zielparkplatzes T auf dem Monitor 4 positioniert oder nicht positioniert ist.
Wenn die Fahrzeugmarkierung genau mit der Mitte des Zielparkplatzes T in der Breitenrichtung ausgerichtet ist, kann der Fahrer beurteilen, dass ein Parken durch Fortführen der Fahrbetriebe in Übereinstimmung mit den Führungsinformationen möglich ist. Weiter berechnet das Steuergerät 8 den vorhergesagten Weg des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage der vorstehend erwähnten Wege P1 und P2, und das Steuergerät 8 zeigt den vorhergesagten Weg 14 an, der zum Beispiel durch die gepunkteten Linien in 3B gezeigt ist, um diese mit dem Bild hinter dem Fahrzeug 1 zu überdecken, das auf dem Monitor 4 gezeigt ist. Dieser vorhergesagte Weg 14 ermöglicht es dem Fahrer zu bestätigen, ob das Fahrzeug 1 in dem Zielparkplatz T mit den rückwärtigen Betrieben geparkt oder nicht geparkt werden kann, und um ferner zu bestätigen, ob Hindernisse in dem rückwärtigen Weg des Fahrzeugs vorliegend oder nicht vorliegend sind.
Wenn begonnen wird, das Fahrzeug 1 zurückzusetzen, wenn sich der Gierwinkel des Fahrzeugs 1 90° nähert, sieht das Steuergerät 8 die Annäherungsinformation, um anzuzeigen, dass sich das Fahrzeug 1 der Fahrzeugposition G1 innerhalb des Zielparkplatzes T nähert, und die Ankunftsinformation, um anzuzeigen, dass das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition G1 angekommen ist, für den Fahrer über den Lautsprecher 13 vor. Weiter berechnet und zeigt das Steuergerät 8 einen vorhergesagten geraden Weg auf der Grundlage des vorstehend erwähnten Wegs Pb an, unmittelbar bevor das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition G1 ankommt, so dass der Fahrer bestätigen kann, ob das Fahrzeug 1 parallel zu dem Seitenabschnitt des Zielparkplatzes T ist oder nicht ist. Demgemäß stoppt der Fahrer das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition G1 und dreht dann das Lenkrad 7 in die gerade Position zurück und bewegt das Fahrzeug rückwärts. Wenn das Fahrzeug 1 den Zielparkplatz T erreicht, ist ein Parken abgeschlossen.
Es ist anzumerken, dass in der Fahrzeugposition F1, wenn die Fahrzeugmarkierung nicht in der Mitte der Breitenrichtung des Zielparkplatzes T positioniert ist, oder wenn Hindernisse in dem rückwärtigen Weg vorliegend sind, der als der vorhergesagte Weg 14 vorhergesagt ist, der Fahrer die Parkbetriebe von einer Position wiederholen kann, die ein wenig von der anfänglichen Stoppposition E1 versetzt ist.
Wie vorstehend beschrieben ist, kann der Fahrer die Ausrichtung des vorhergesagten Wegs 14, die Fahrzeugmarkierung und den Zielparkplatz T bestätigen, die auf dem Monitor 4 überdeckend angezeigt werden, um dadurch im Voraus zu beurteilen, ob das Fahrzeug 1 in dem Zielparkplatz durch Fortführen der Fahrbetriebe in Übereinstimmung mit den Führungsinformationen aus dem Lautsprecher 13 parallel geparkt oder nicht geparkt werden kann.
Weiter kann auf der Grundlage des vorhergesagten Wegs 14 der Fahrer im Voraus bestätigen, ob Hindernisse in dem vorhergesagten, rückwärtigen Weg vorliegend oder nicht vorliegend sind, wenn der Fahrer fortfährt, die Fahrbetriebe in Übereinstimmung mit den Führungsinformationen aus dem Lautsprecher 13 auszuführen.
Ausführungsbeispiel 2:
In dem Ausführungsbeispiel 1 wird der vorhergesagte Weg von der Fahrzeugposition L1 zu der Fahrzeugposition M1 angezeigt, nachdem das Fahrzeug 1 die Fahrzeugposition L1 erreicht, die die endgültige Position ist, in der das Lenkrad in die entgegengesetzte Richtung gedreht wird. Jedoch kann in der vorherigen Fahrzeugposition K1 der endgültige Drehweg von der Fahrzeugposition L1 zu der Fahrzeugposition M1 auch als der vorhergesagte Weg angezeigt werden. Wenn ein Hintereinanderparken ausgeführt wird, und wenn das Fahrzeug 1 die Fahrzeugposition K1 erreicht, wird der Schalthebel 5 in die Rückwärtsposition gesetzt. Wenn dies auftritt, wird das Hinteransichtsbild, das durch die Kamera 2 aufgenommen wird, auf dem Monitor 4 angezeigt, und der vorhergesagte Weg von der Fahrzeugposition L1 zu der Fahrzeugposition M1 wird auch auf dem Monitor 4 überdeckend angezeigt, um die anschließenden Betriebe zum Zurücksetzen des Fahrzeugs zu erleichtern.
Eine Erläuterung ist nachstehend mit Bezug auf die Art und Weise gegeben, um den vorhergesagten Weg mit Bezug auf 11 zu zeichnen. Es ist angenommen, dass der Radius des hinteren rechten Endes bzw. des hinteren linken Endes des Fahrzeugs 1 von der Drehmitte Ri bzw. R0 ist. Weiter dient, wenn das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition K1 ist, die Hinterachsmittenposition als ein Bezugspunkt O, und eine Y-Achse verläuft entlang der Längsrichtung des Fahrzeugs 1 in der Fahrzeugposition K1, und eine X-Achse ist senkrecht zu der Y-Achse. Wenn das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition K1 angeordnet ist, sind die Koordinaten des hinteren rechten Endes Q01 (–W2/2, a), die Koordinaten des hinteren linken Endes Q02 (W2/2, a) und die Koordinaten der Drehmitte C4 (Rc, 0).
Die Drehmitte C5 der endgültigen Drehwege P1 und P2 von der Fahrzeugposition L1 zu M1 und die Punkte Q1 und Q2, die die Startpunkte der Wege P1 und P2 sind, werden von der Drehmitte C3 und den Punkten Q01 und Q02 jeweils um einen Winkel –δ um die Drehmitte C4 gedreht.
Daher werden die Koordinaten (C5x, C5y) der Drehmitte C5 wie folgt ausgedrückt: C5x = (C3x – C4x)·cosδ + (C3y – C4y)·sinδ + C4x = –2Rc·cosδ + Rc = Rc·(1 – 2·cosδ) C5y = –(C3x – C4x)·sinδ + (C3y – C4y)·cosδ + C4y = –2Rc·sinδ
Weiter werden die Koordinaten (Q1x, Q1y) des Punktes Q1 wie folgt ausgedrückt: Q1x = (Q01x – C4x)·cosδ + (Q01y – C4y)·sinδ + C4x = –(W2/2 + Rc)·cosδ + a·sinδ + Rc Q1y = -(Q01x – C4x)·sinδ + (Q01y – C4y)·cosδ + C4y = (W2/2 + Rc)·sinδ + a·cosδ
Weiter werden die Koordinaten (Q2x, Q2y) des Punktes Q2 wie folgt ausgedrückt: Q2x = (Q02x – C4x)·cosδ + (Q02y – C4y)·sinδ + C4x = (W2/2 – Rc)·cosδ + a·sinδ + Rc Q2y = –(Q02x – C4x)·sinδ + (Q02y – C4y)·cosδ + C4y = –(W2/2 – Rc)·sinδ + a·cosδ
Aus der vorstehenden Berechnung wird der Weg des hinteren rechten Endes P1 des Fahrzeugs 1 als ein Bogen gezeichnet, der einen Drehwinkel α und einen Radius Ri von dem Punkt Q1 (Q1x, Q1y) hat, wobei die Drehmitte C5 (C5x, C5y) dessen Mitte ist. Andererseits wird der Weg des hinteren linken Endes P2 als ein Bogen gezeichnet, der einen Drehwinkel α und einen Radius Ro von dem Punkt Q2 (Q2x, Q2y) hat, wobei die Drehmitte C5 (C5x, C5y) dessen Mitte ist.
Wenn das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition K1 ankommt und der Fahrer den Schalthebel 5 in die Rückwärtsposition setzt, berechnet das Steuergerät 8 den vorhergesagten Weg von der Fahrzeugposition L1 zu M1 auf der Grundlage der Wege P1 und P2 und zeigt den vorhergesagten Weg auf dem Monitor 5 überlappend mit dem Bild hinter dem Fahrzeug 1 an, das durch die Kamera 2 aufgenommen wird. Ähnlich zu dem Ausführungsbeispiel 1 ermöglicht der vorhergesagte Weg es dem Fahrer, im Voraus zu bestätigen, ob das Fahrzeug 1 in den Zielparkplatz T durch Fortführen des Betriebs eines Zurücksetzens geparkt oder nicht geparkt werden kann, und um zu bestätigen, ob Hindernisse in dem rückwärtigen Weg vorliegen oder nicht vorliegen.
Ähnlich ist es ferner möglich, die vorhergesagte Parkposition zu berechnen, wenn das Fahrzeug 1 die Fahrzeugposition K1 erreicht, und die sich überdeckende Anzeige der Fahrzeugmarkierung kann in der vorhergesagten Parkposition auf dem Bildschirm des Monitors 4 ausgeführt werden.
Weiter ist es ferner möglich, den vorhergesagten Weg von K1 zu L1 anzuzeigen, wenn das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition K1 ankommt.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel 2 kann in der Fahrzeugposition K1 der Fahrer die Möglichkeit eines Parkens in den Zielparkplatz T und das Vorliegen/Nichtvorliegen von Hindernissen bestätigen. Daher kann er/sie eine schnellere Beurteilung bezüglich eines Zurückkehrens und Wiederholens von der anfänglichen Stoppposition J1, etc. machen.
Ausführungsbeispiel 3:
In einer Parkhilfevorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 3, wenn ein Hintereinanderparken in dem Ausführungsbeispiel 1 ausgeführt wird, kann der vorhergesagte Weg oder die Fahrzeugmarkierung angezeigt werden, wenn das Fahrzeug 1 einmal die Fahrzeugposition J1 erreicht, die die anfängliche Stoppposition ist. Mit anderen Worten berechnet, wie in 12A gezeigt ist, wenn der Fahrer das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition J1 stoppt und er/sie zum Beispiel durch Betätigen des Hintereinandermodusschalters beabsichtigt, einzuparken, das Steuergerät 8 die vorhergesagte Parkposition, die in dieser Position J1 vorhergesagt wird, und zeigt die Fahrzeugmarkierung 21 in der vorhergesagten Parkposition auf dem Bildschirm 15 des Monitors 4 an. Dann bewegt sich in 12B das Fahrzeug 1 vorwärts, und unmittelbar bevor das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition K1 ankommt, wird die Fahrzeugmarkierung 21 in der vorhergesagten Parkposition angezeigt, die in dieser Position K1 vorhergesagt ist. Dann wird, wie in 12C gezeigt ist, wenn das Fahrzeug 1 startet, sich von der Fahrzeugposition K1 zu der Fahrzeugposition L1 rückwärts zu drehen, der vorhergesagte Weg 14 von der Fahrzeugposition K1 zu der Fahrzeugposition L1 angezeigt. Weiter werden, wie in 12D bis 12F gezeigt ist, unmittelbar bevor das Fahrzeug 1 die Fahrzeugposition L1 erreicht, Betriebe ähnlich denen von Ausführungsbeispiel 1 ausgeführt, die in 7A bis 7C gezeigt sind.
Es ist anzumerken, dass in den Fahrzeugpositionen K1 und L1, wenn die Fahrzeugmarkierung 21 nicht mit dem Zielparkplatz T ausgerichtet ist, oder wenn Hindernisse in dem rückwärtigen Weg vorliegend sind, der als der vorhergesagte Weg 14 vorhergesagt ist, der Fahrer von der Fahrzeugposition K1 oder L1 zu der anfänglichen Stoppposition in die Fahrzeugposition J1 zurückkehren kann und die Fahrbetriebe wiederholen kann, um das Fahrzeug von einer Position zu parken, die ein wenig von der anfänglichen Stoppposition J1 versetzt ist. Weiter kann in einem Fall, in dem die Fahrzeugmarkierung 21, die in der Fahrzeugposition J1 angezeigt ist, nicht mit dem Zielparkplatz T ausgerichtet ist, der Fahrer das Fahrzeug 1 kurz bevor die Parkbetriebe wieder starten bewegen.
Ähnlich zu dem Ausführungsbeispiel 1 ermöglichen es der vorhergesagte Weg und die vorhergesagte Parkposition, die vorstehend beschrieben sind, dem Fahrer, im Voraus zu bestätigen, ob das Fahrzeug 1 in den Zielparkplatz T durch Fortführen der rückwärtigen Bewegung des Fahrzeugs 1 geparkt oder nicht geparkt werden kann, und er kann bestätigen, ob Hindernisse in dem rückwärtigen Weg vorliegend oder nicht vorliegend sind.
Weiter kann in dem Ausführungsbeispiel 3 in der anfänglichen Stoppposition der Fahrzeugposition J1 der Fahrer die Möglichkeit eines Parkens in den Zielparkplatz und das Vorliegen/Nichtvorliegen von Hindernissen bestätigen. Daher kann er/sie eine schnellere Beurteilung machen, um zu der anfänglichen Stoppposition zurückzukehren und die Betriebe, etc. zu wiederholen.
Es ist anzumerken, dass anstelle eines Anzeigens der vorhergesagten Wege 14 von den zugeordneten Fahrzeugpositionen K1 und L1 zu den anschließend zugeordneten Fahrzeugpositionen L1 und M1, wie vorstehend beschrieben ist, wie in 13 gezeigt ist, es ferner möglich ist, einen vorhergesagten Weg 25 anzuzeigen, der alle vorhergesagten Wege von jeder Fahrzeugposition J1, K1 und L1 entlang der Fahrzeugmarkierung 21 beinhaltet, die in der Position J1 angezeigt ist. Zu diesem Zeitpunkt kann anstelle des gleichzeitigen Anzeigens der Fahrzeugmarkierung 21 und des vorhergesagten Wegs 25 die Anzeige sich zwischen der Fahrzeugmarkierung 21 und dem vorhergesagten Weg 25 abwechseln, wobei diese jeweils für eine gewisse Zeitdauer angezeigt werden.
Weiter kann zusätzlich zu der Hinteransichtskamera 2 in dem Ausführungsbeispiel 1, wenn das Fahrzeug 1 auch mit einer Seitenmonitorkamera an einer seitlichen Seite des Fahrzeugs 1 versehen ist, um als eine Seitenmonitoreinrichtung zu dienen, dann, wenn ein Nebeneinanderparken ausgeführt wird, der vorhergesagte Weg und die Fahrzeugmarkierung von der anfänglichen Stoppposition in der Fahrzeugposition E1 ähnlich zu dem Fall eines Ausführens eines Hintereinanderparkens, wie vorstehend beschrieben ist, angezeigt werden.
Ausführungsbeispiel 4:
14 zeigt eine Gestaltung einer Parkhilfevorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 4. Diese Parkhilfevorrichtung hat die Vorrichtung des Ausführungsbeispiels 1, das in 2 gezeigt ist, und wobei an dem Fahrersitz des Fahrzeugs 1 eine Fahrzeugmarkierungsbewegungseinheit 26 zum Bewegen der Fahrzeugmarkierung 21 auf dem Bildschirm des Monitors 4 angeordnet ist. Die Fahrzeugmarkierungsbewegungseinheit 26 ist mit dem Steuergerät 8 verbunden. Es ist anzumerken, dass die Fahrzeugmarkierungsbewegungseinheit 26 eine Anzeigebewegungseinrichtung einer vorhergesagten Parkposition der vorliegenden Erfindung bildet.
Zum Beispiel berechnet, wenn das Fahrzeug 1 in der anfänglichen Stoppposition in der Fahrzeugposition J1 gestoppt wird und der Hintereinandermodusschalter 11 eingeschalten ist, in dem Fall eines Hintereinanderparkens das Steuergerät 8 die vorhergesagte Parkposition, und führt wie in 12A gezeigt ist, die sich überdeckende Anzeige der Fahrzeugmarkierung 21 in der vorhergesagten Parkposition auf dem Bildschirm 15 des Monitors 4 aus. Zu diesem Zeitpunkt ist, wenn es eine beliebige Falschausrichtung zwischen der anfänglichen Stoppposition, in der das Fahrzeug 1 tatsächlich gestoppt ist, und der Fahrzeugposition J1 gibt, die Fahrzeugmarkierung 21 nicht mit dem Zielparkplatz T auf dem Monitor 4 ausgerichtet und weicht von dem Parkplatz T ab.
Daher ist das Ausführungsbeispiel 4 derart gestaltet, dass die Fahrzeugmarkierung 21 auf dem Monitor 4 durch die Fahrzeugmarkierungsbewegungseinheit 26 bewegt werden kann, die an dem Fahrersitz angeordnet ist, und, wenn die Fahrzeugmarkierung 21, die in der anfänglichen Stoppposition angezeigt ist, von dem Parkplatz T abweicht, verwendet der Fahrer die Fahrzeugmarkierungsbewegungseinheit 26, um die Fahrzeugmarkierung 21 zu bewegen, um sie mit dem Parkplatz T auszurichten. Es ist anzumerken, dass die Bewegung durch die Fahrzeugmarkierungsbewegungseinheit 26 eine senkrechte Bewegung, eine waagrechte Bewegung und eine Drehung auf dem Monitor 4 umfasst. Auf der Grundlage des Ausmaßes einer Bewegung durch die Fahrzeugmarkierung 21 berechnet das Steuergerät 8 eine Diskrepanz zwischen der anfänglichen Stoppposition, in der das Fahrzeug tatsächlich gestoppt wird, und der Fahrzeugposition J1. Auf der Grundlage der berechneten Diskrepanz und der Standardkoordinaten J0x, J0y der Hinterachsenmitte J0 erhält das Steuergerät 8 die Koordinaten (J0x + dx, J0y + dy) der Hinterachsmitte J0' in der tatsächlichen anfänglichen Stoppposition und stellt die vorstehend beschriebenen Drehwinkel α, β und δ derart ein, dass das Fahrzeug geeignet in den Parkplatz T hintereinander geparkt werden kann.
Dann werden die eingestellten Drehwinkel α, β und δ als vorgeschriebene Gierwinkel verwendet, um die Führungsinformationen zu erzeugen, die zu dem Fahrer gesandt werden. Demgemäß kann das Fahrzeug 1 geeignet in dem Parkplatz T geparkt werden.
Weiter kann in dem Fall, in dem die Fahrzeugmarkierungsbewegungseinheit 26 auch die Funktion hat, um die angezeigte Fahrzeugmarkierung zu drehen und den Winkel ε zu erhalten, der durch die tatsächliche, anfängliche Stoppposition und die Fahrzeugposition J1 ausgebildet ist, das Steuergerät eine Funktion geben, um die Führungsinformation auf der Grundlage des Winkels ε zu erzeugen. Somit kann das Fahrzeug 1 geeignet in dem Parkplatz T selbst in einem Fall geparkt werden, in dem die anfängliche Stoppposition schräg mit Bezug auf den Zielparkplatz ist.
Weiter ist es ferner möglich, eine Bewegungsbetragsspeichereinrichtung zum Speichern des Bewegungsbetrags der Fahrzeugmarkierung 21 vorzusehen, die durch die Fahrzeugmarkierungsbewegungseinheit 26 bewegt wird. Das nächste Mal, wenn eine Parkhilfe ausgeführt wird, können der vorhergesagte Weg 14 und die Fahrzeugmarkierung 21 angezeigt werden und die Führungsinformation kann auf der Grundlage des gespeicherten Bewegungsbetrags erzeugt werden. In diesem Fall ist es möglich, die Fahrergewohnheiten durch die Führung aufzunehmen. Zum Beispiel ist es, wenn ein Hintereinanderparken ausgeführt wird, wenn der Fahrer eine Gewohnheit hat, das Fahrzeug in der anfänglichen Position in einem Zustand zu stoppen, in dem das Fahrzeug in einer vorbestimmten Richtung mit Bezug auf den Zielparkplatz schräg stehend ist, dann notwendig, die Fahrzeugmarkierung 21 beim ersten Mal außerordentlich zu bewegen. Jedoch kann das nächste Mal die Parkführung mit weniger Betrieben oder mit keinem Betrieb beginnen. Die Bewegungsbetragsspeichereinheit kann durch die Steuervorrichtung 8 ausgebildet sein.
Es ist anzumerken, dass, wenn die Seitenaufnahmekamera vorgesehen ist, und wenn mittels der Fahrzeugmarkierungsbewegungseinheit 26 die Fahrzeugmarkierung 21 auf dem Monitor 4 selbst beim Nebeneinanderparken bewegt wird, das Fahrzeug 1 geeignet in den Parkplatz T geparkt werden kann, ohne das Fahrzeug 1 wieder zu der anfänglichen Stoppposition zu bewegen, selbst wenn die anfängliche Stoppposition, in der das Fahrzeug 1 tatsächlich gestoppt wird, ein wenig abweicht.
Ausführungsbeispiel 5:
In einer Parkhilfevorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 5 bewegen sich die vorhergesagten Wege 14 und 25 und die vorhergesagte Parkpositionsfahrzeugmarkierung 21, die auf dem Monitor 4 angezeigt werden, wenn die Parkhilfe der Ausführungsbeispiele 1 bis 4 ausgeführt wird, gemeinsam mit dem Bild von der Kamera 2, wenn sich das Fahrzeug 1 bewegt. Bei einem Hintereinanderparken und einem Nebeneinanderparken verändert sich die relative Position des Fahrzeugs 1 zu dem vorhergesagten Weg und der vorhergesagten Parkposition, die für jede Fahrzeugposition berechnet werden, wenn sich das Fahrzeug 1 bewegt. In der vorliegenden Erfindung wird die Parkhilfe unter der Annahme ausgeführt, dass ein Drehradius der minimale Drehradius ist, welcher Rc ist, der durch Drehen des Lenkrads 7 maximal nach links oder nach rechts erreicht wird. Daher kann der Veränderungsbetrag der relativen Position des vorhergesagten Wegs und der vorhergesagten Parkposition des Fahrzeugs 1 mittels des Gierratensensors 9, etc. und Erfassen des Drehwinkels des Fahrzeugs 1 berechnet werden. Daher wird, wenn die Parkhilfe ausgeführt wird, der Veränderungsbetrag in Betracht gezogen, um den vorhergesagten Weg und die vorhergesagte Parkposition durchgehend zu aktualisieren. Demgemäß können der vorhergesagte Weg und die Fahrzeugmarkierung, die auf dem Monitor 4 überdeckend angezeigt werden, fortschreitend auf dem Monitor 4 bewegt werden, wenn sich das Fahrzeug 1 bewegt, um immer die gleiche Position relativ zu dem Bild zum Beispiel einer Straßenfläche anzuzeigen, das/die durch die Kamera 2 aufgenommen wird.
Als Ergebnis kann, selbst wenn sich das Fahrzeug 1 von der Fahrzeugposition zu der nächsten Fahrzeugposition bewegt, der Fahrer jederzeit bestätigen, ob das Fahrzeug 1 in den Parkplatz T durch Fortsetzen der Fahrbetriebe in Übereinstimmung mit den Führungsinformationen geparkt oder nicht geparkt werden kann.
Ausführungsbeispiel 6:
In einer Parkhilfevorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 6 wird zum Beispiel, wenn ein Hintereinanderparken ausgeführt wird, bevor die anfängliche Stoppposition in der Fahrzeugposition J1 erreicht wird, der Hintereinandermodusschalter 11 eingeschalten und die Fahrzeugmarkierung 21, die die vorhergesagte Parkposition anzeigt, wird angezeigt, wenn sich das Fahrzeug 1 nach vorne bewegt, und das Fahrzeug 1 stoppt, wenn sich die Fahrzeugmarkierung 21 fast dem Parkplatz T in dem Bild genähert hat. Der Hintereinandermodusschalter 11 wird noch einmal betätigt, um dadurch eine Führungsinformation auszugeben, wie zum Beispiel in den Ausführungsbeispielen 1 bis 5 gezeigt ist, um den Fahrer durch die anschließenden Fahrbetriebe zu führen. Diese Betriebe ermöglichen, dass das Fahrzeug 1 genau in der anfänglichen Stoppposition in der Fahrzeugposition J1 gestoppt wird, wodurch eine genauere Parkhilfe ermöglicht wird. Es ist anzumerken, dass, wenn ein Nebeneinanderparken ausgeführt wird, in dem Fall, in dem die Seitenaufnahmekamera vorgesehen ist, wenn der Fahrer die gleichen Betriebe wie in dem Fall eines Hintereinanderparkens ausführt, wie vorstehend beschrieben ist, der Fahrer die Fahrzeugmarkierung 21 und den Parkplatz T auf dem Monitor 4 bestätigen kann, wenn er/sie das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition E1 stoppt, die die anfängliche Stoppposition ist, wodurch der gleiche Effekt erreicht wird.
Ausführungsbeispiel 7:
In dem Fall, dass ein Hintereinanderparken ausgeführt wird, wenn in der anfänglichen Stoppposition, wenn der Fahrer zum Beispiel den Hintereinandermodusschalter 11 betätigt, um seine Absicht einzugeben zu parken, wird dann eine Vielzahl von vorhergesagten Parkpositionen auf dem Bildschirm 15 des Monitors 14 angezeigt, und der Fahrer kann eine von diesen auswählen, wodurch die anschließende Parkführung ausgeführt werden kann. Zum Beispiel werden, wie in 15A gezeigt ist, wenn der Fahrer das Fahrzeug 1 in der anfänglichen Stoppposition stoppt und den Hintereinandermodusschalter 11 betätigt, dann die drei Fahrzeugmarkierungen 21a bis 21c auf dem Bildschirm 15 des Monitors 4 überdeckend angezeigt, jede in ein wenig seitlich zueinander abweichenden Positionen. Diese Fahrzeugmarkierungen 21a bis 21c werden als vorhergesagte Parkpositionen angezeigt, die im Voraus in dem Steuergerät 8 festgelegt sind. Weiter werden als eine Auswahleinrichtung einer vorhergesagten Parkposition Berührungsschalter SWa bis SWc, die als „Ziel 1" bis „Ziel 3" korrespondierend zu den Fahrzeugmarkierungen 21a bis 21c markiert sind, auf dem Bildschirm 15 angezeigt.
Der Fahrer wählt die Fahrzeugmarkierung, die am nächsten zu dem Zielparkplatz T ist, von einer Fahrzeugmarkierung 21a bis 21c auf dem Bildschirm 15 aus und betätigt den Berührungsschalter, der zu dieser Fahrzeugmarkierung korrespondiert. Zum Beispiel wird in 15A der Berührungsschalter SWb („Ziel 2") betätigt, um die Fahrzeugmarkierung 21b auszuwählen. Ähnlich wird in den Situationen, die in 15B und 15C gezeigt sind, die Fahrzeugmarkierung 21a durch Betätigen des Berührungsschalters SWa („Ziel 1") bzw. die Fahrzeugmarkierung 21c durch Betätigen des Berührungsschalters SWc („Ziel 3") ausgewählt.
Durch Ausführen der vorstehend erwähnten Betriebe werden ein korrespondierender waagrechter Bewegungsabstand DX und ein senkrechter Bewegungsabstand DY bestimmt. Daher können, wie in 16 gezeigt ist, die Zieldrehwinkel α, β bzw. δ, die zu den vorhergesagten Parkpositionen Ma, Mb und Mc korrespondieren, die mit den Fahrzeugmarkierungen 21a, 21b und 21c angezeigt werden, jeweils berechnet werden.
In diesem Fall kann der Fahrer eine Vorwärts- oder Rückwärtseinstellung der anfänglichen Stoppposition durch Betrachten der Ausrichtung der Fahrzeugmarkierungen 21a bis 21c mit dem Zielparkplatz T auf dem Bildschirm 15 ausführen, wenn der Fahrer das Fahrzeug 1 nach vorne oder nach hinten bewegt.
Es ist anzumerken, dass in 15A bis 15C die Fahrzeugmarkierungen 21a bis 21c in Positionen angezeigt werden, die ein wenig voneinander in der Vorwärts- und Rückwärtsrichtung versetzt sind. Jedoch ist diese Gestaltung nicht als einschränkend zu betrachten. Die Fahrzeugmarkierungen 21a bis 21c können alle in der gleichen Position mit Bezug auf die Vorwärts- und Rückwärtsrichtung angezeigt werden, während sie nur in einer seitlichen Richtung versetzt sind. Jedoch ist es für den Fahrer einfacher, um die Fahrzeugmarkierung 21a bis 21c zu betrachten und auszuwählen, wenn die Markierungen in Positionen angezeigt werden, die in der Vorwärts- und Rückwärtsrichtung versetzt sind.
Weiter ist es in dem Fall, in dem die Fahrzeugmarkierungen 21a bis 21c in der seitlichen Richtung versetzt sind, wünschenswert, dass die Markierungen um zum Beispiel ungefähr 20 cm voneinander auf der tatsächlichen Straßenfläche versetzt sind.
Anstelle der Berührungsschalter SWa bis SWc, die auf dem Bildschirm 15 ausgebildet sind, kann ein bestimmter Auswahlschalter, der als die Auswahleinrichtung einer vorhergesagten Parkposition dient, an dem Rand des Monitors 4 oder dergleichen angeordnet werden. Dieser Auswahlschalter kann verwendet werden, um die Fahrzeugmarkierungen 21a bis 21c auszuwählen.
Weiter ist die Anzahl der Fahrzeugmarkierungen nicht auf drei beschränkt. Zum Beispiel können zwei, vier oder mehr Fahrzeugmarkierungen in unterschiedlichen Positionen auf dem Bildschirm 15 überdeckend angezeigt werden. In jedem Fall ist es wichtig, dass die Schalter eine Auswahl der individuellen Markierungen ermöglichen.
Es ist anzumerken, dass in dem Ausführungsbeispiel 7 die Vielzahl von Fahrzeugmarkierungen, die voneinander in der seitlichen Richtung ein wenig versetzt sind, verwendet wird, um Einstellungen in der seitlichen Richtung in der anfänglichen Stoppposition bereitzustellen. Jedoch kann eine Vielzahl von Fahrzeugmarkierungen, die voneinander in der Vorwärts- und Rückwärtsrichtung ein wenig versetzt sind, auf dem Bildschirm 15 des Monitors 4 überdeckend angezeigt werden, so dass der Fahrer den Berührungsschalter oder dergleichen verwenden kann, der zu den Fahrzeugmarkierungen korrespondiert, um eine dieser Fahrzeugmarkierungen auszuwählen, um in der Vorwärts- und Rückwärtsrichtung in der anfänglichen Stoppposition Einstellungen vorzunehmen. Außerdem ist es ferner möglich, eine Vielzahl von Fahrzeugmarkierungen, die voneinander in der seitlichen Richtung oder in der Vorwärts- und Rückwärtsrichtung versetzt sind, zu verwenden, um Einstellungen in der seitlichen Richtung und Einstellungen in der Vorwärts- und Rückwärtsrichtung in der anfänglichen Stoppposition vorzunehmen.
Ausführungsbeispiel 8:
In dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel 6 wird, bevor die anfängliche Stoppposition erreicht wird, die Fahrzeugmarkierung auf dem Bild, das auf dem Bildschirm 15 gezeigt ist, angezeigt und das Fahrzeug 1 wird gemäß der Ausrichtung der Fahrzeugmarkierung und dem Zielparkplatz T gestoppt, wodurch die geeignete anfängliche Stoppposition erreicht wird. Jedoch wird in dem Ausführungsbeispiel 8, nachdem in der anfänglichen Stoppposition gestoppt wurde, wie in dem Ausführungsbeispiel 1 gezeigt ist, die Fahrzeugmarkierung in dem Bild auf dem Bildschirm 15 überdeckend in einer Position nahe der Rückwärtsbewegungsstartposition wie zum Beispiel der Fahrzeugposition K1 in dem Fall eines Hintereinanderparkens, wie in 4 gezeigt ist, oder der Fahrzeugposition F1 in dem Fall eines Nebeneinanderparkens, wie in 8 gezeigt ist, angezeigt und das Fahrzeug wird in Übereinstimmung mit der Ausrichtung der Fahrzeugmarkierung und dem Zielparkplatz T gestoppt. Folglich kann die geeignete Rückwärtsbewegungsstartposition erreicht werden, wodurch das Fahrzeug 1 in den Zielparkplatz T durch Ausführen der anschließenden Betriebe, die durch die Führungsinformationen ausgeführt werden, selbst in dem Fall geführt werden kann, in dem die anfängliche Stoppposition ein wenig falsch ausgerichtet ist.
Zum Beispiel werden, wenn das Fahrzeug 1 die Fahrzeugposition K1 erreicht, die die Rückwärtsbewegungsstartposition ist, wenn ein Hintereinanderparken ausgeführt wird, der vorhergesagte Weg und die vorhergesagte Parkposition berechnet und angezeigt, wie in dem Ausführungsbeispiel 2 beschrieben ist. Jedoch wird, wie in 17 gezeigt ist, wenn das Fahrzeug beginnt, sich von der Position J3, die um eine Fahrzeugbreite von der berechneten, normalen anfänglichen Stoppposition J1 versetzt ist, dann, wenn der Fahrer den Führungsinformationen folgt und das Fahrzeug 1 in einem Winkel β dreht, während sich das Fahrzeug nach vorne bewegt, um die Fahrzeugposition K3 zu erreichen, die Fahrzeugmarkierung, die die vorhergesagte Fahrzeugposition anzeigt, in der Fahrzeugposition M3 angezeigt, die nicht mit dem Zielparkplatz T ausgerichtet ist, der in dem Hintergrund gezeigt ist. Jedoch tritt diese Falschausrichtung nur in der Breitenrichtung des Fahrzeugs 1 auf. Es wird angenommen, dass das parallele Verhältnis mit Bezug auf die Straße und die Festlegung in der Vorwärts- und Rückwärtsrichtung stimmen.
Dann dreht der Fahrer an einem Korrekturschalter (nicht gezeigt in der Figur), wodurch das Steuergerät 8 einen Korrekturmodus ausführt. Wenn der Lenkwinkel des Lenkrads 7 maximal nach rechts eingeschlagen ist, und sich das Fahrzeug 1 in diesem Zustand nach vorne bewegt, bewegt sich das Fahrzeug 1 und erreicht die Fahrzeugposition K4. Zu diesem Zeitpunkt ist der Drehwinkel von der Fahrzeugposition J3 β + Δβ.
Die nachstehenden Formeln sind zum Berechnen der Drehwinkel α und β. J0x = 2Rc·(cosα – cosβ) (1) J0y = 2Rc·(sinβ – sinα) (2)
Auf der Grundlage dieser Formeln werden die Koordinaten (J0x', J0y') der Hinterachsmitte J0 des Fahrzeugs 1 in der Fahrzeugposition J3 wie folgt berechnet, wobei α' den endgültigen Drehwinkel darstellt, der zu dem Drehwinkel β + Δβ korrespondiert. J0x' = 2Rc·{cosα' – cos(β + Δβ)} (1) J0y' = 2Rc·{sin(β + Δβ) – sinα'} (2)
Es ist anzumerken, dass, wie vorstehend beschrieben ist, es angenommen wird, dass es keine Falschausrichtung in der Vorwärts- und Rückwärtsrichtung in der Fahrzeugposition J3 gibt. Daher bleibt die Y-Koordinate J0y' ohne irgendwelche Veränderungen J0y. Durch Anwenden der vorstehend beschriebenen Formeln werden die X-Koordinate J0x' und der endgültige Drehwinkel α' erhalten.
Die vorhergesagte Parkposition M3, die in der Fahrzeugposition K3 angezeigt ist, ist äquivalent zu der vorhergesagten Parkposition M1, betrachtet von der Fahrzeugposition K1, und korrespondiert zu einer Position, die durch Drehen der Position M1 erhalten wird, betrachtet von der Fahrzeugposition J1, das heißt, durch Drehen der Fahrzeugposition, die erreicht wird, wenn die Hinterachsmittenkoordinaten (–J0x, –J0y) sind und parallel zu dem Fahrzeug 1 von der Position J3 um einen Betrag äquivalent zu dem Winkel β um die Drehmitte (–Rc, 0) sind, wenn es sich zu der Position K1 bewegt. Daher wird ein Bezugspunkt in der Hinterachsmitte angenommen, wenn das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition K3 ist, und eine Y-Achse erstreckt sich entlang der Richtung, die sich von diesem nach hinten erstreckt, und eine Y-Achse erstreckt sich in einer Richtung senkrecht nach links. Mittels dieses Koordinatensystems werden die Koordinaten (M3x, M3y) der Hinterachsmitte in der vorhergesagten Parkposition M3 wie folgt ausgedrückt: M3x(K3) = (–J0x + Rc)·cosβ + J0y·sinβ – Rc M3x(K3) = (–J0x + Rc)·sinβ – J0y·cosβ
Es ist anzumerken, dass die Werte J0x und J0y negative Werte zu diesem Zeitpunkt sind.
Wenn in einer ähnlichen Art und Weise berechnet wird, wenn die Fahrzeugposition K4 als der Bezugspunkt genommen wird, drücken die nachstehenden Gleichungen die Koordinaten (M3x, M3y) der Hinterachsmitte mittels den vorstehend erwähnten J0x' und α' aus, wenn das Fahrzeug 1 in der vorhergesagten Parkposition M3 ist. M3x (K4) = (–J0x' + Rc)·cos(β + Δβ) + J0y·sin(β + Δβ) – Rc M3y (K4) = (–J0x' + Rc)·sin(β + Δβ) – J0y·cos(β + Δβ)
Wenn das Fahrzeug 1 die Position K4 erreicht, wird diese Position als die Hinterachsmitte festgelegt, und die Fahrzeugmarkierung auf dem Bildschirm 15 auf dem Monitor 4 in der vorhergesagten Parkposition wird derart angezeigt, dass der Winkel, der durch das Fahrzeug 1 erzeugt wird, β + Δβ ist. Diese Position erscheint an einer Position näher zu der Seite der Straße als die M3 Position, die gezeichnet ist, wenn das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition K3 ist. Wenn sich das Fahrzeug 1 weiter nach vorne bewegt, nähert sich die Position der Seite der Straße an, wenn sich das Fahrzeug 1 fortbewegt. Schließlich wird die Fahrzeugmarkierung über die Seite der Straße angezeigt.
Der Fahrer bewegt das Fahrzeug 1 vor oder zurück, so dass die Fahrzeugmarkierung mit dem Zielparkplatz T ausgerichtet wird. Mit anderen Worten stoppt der Fahrer das Fahrzeug 1, wenn es geeignet mit Δβ übereinstimmt. Das Steuergerät 8 berechnet den endgültigen Drehwinkel α', der zu dem Winkel β + Δβ korrespondiert.
In der Fahrzeugposition K4 dreht der Fahrer den Lenkwinkel des Lenkrads 7 in die entgegengesetzte Richtung maximal nach links und bewegt das Fahrzeug in Übereinstimmung mit den Führungsinformationen von dem Steuergerät 8 rückwärts, und stoppt dann das Fahrzeug 1 in einer Position, in der der Gierwinkel des Fahrzeugs 1 α' wird. Dann dreht der Fahrer den Lenkwinkel des Lenkrads 7 in die entgegengesetzte Richtung maximal nach rechts. Wenn der Fahrer das Fahrzeug 1 in der Position stoppt, in der der Gierwinkel des Fahrzeugs 1 0° ist, ist das Parken abgeschlossen.
Es ist anzumerken, dass es ferner möglich ist, die Fahrzeugmarkierung, die die vorhergesagte Parkposition zu einem geeigneten Zeitpunkt anzeigt, anzuzeigen, nachdem das Fahrzeug 1 beginnt sich von der Fahrzeugposition J1 fortzubewegen, zum Beispiel wenn der tatsächliche Drehwinkel des Fahrzeugs 1 einen vorbestimmten Wert überschreitet. In einem derartigen Fall ist es nicht notwendig, den Korrekturschalter (nicht gezeigt in dem Schaubild) zu betätigen.
Wenn ein Nebeneinanderparken ausgeführt wird, kann die Fahrzeugmarkierung in dem Bild auf dem Bildschirm 15 nahe der Fahrzeugposition F1, die die Position ist, in der das Fahrzeug 1 beginnt sich rückwärts zu bewegen, überdeckend angezeigt werden und der Fahrer kann das Fahrzeug 1 gemäß der Ausrichtung der Fahrzeugmarkierung und des Zielparkplatzes T stoppen. Als Ergebnis ist, selbst in dem Fall, in dem die anfängliche Stoppposition ein wenig falsch ausgerichtet ist, es noch immer möglich, die Rückwärtsstartposition zu erhalten, die geeignet ist, um das Fahrzeug 1 in den Zielparkplatz durch Fortführen der Betriebe zu führen, die durch die Führungsinformationen angewiesen werden.
In 18 wird das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition E1 gestoppt, die die anfängliche Stoppposition ist, und der Nebeneinandermodusschalter 10 wird eingeschalten, um das Parkhilfesystem zu laden. Wenn der Lenkwinkel des Lenkrads 7 maximal nach links gedreht wird, und sich das Fahrzeug in diesem Zustand nach vorne bewegt, um die Fahrzeugposition F1 zu erreichen, die die Rückwärtsstartposition ist, wenn das Fahrzeug 1 in der Position F2 gestoppt ist, die vor der normalen, berechneten Stoppposition F1 ist, und beginnt sich rückwärts zu bewegen, wird das Fahrzeug in der Fahrzeugposition G2 enden. Im Gegensatz dazu, wenn das Fahrzeug 1 zu weit nach hinten als die normale, berechnete Stoppposition F1 fährt und in der Position F3 stoppt und beginnt sich rückwärts zu bewegen, endet dann das Fahrzeug 1 in der Fahrzeugposition G3. Jedoch ist dieser Zusammenhang auf der Annahme basierend, dass das Fahrzeug 1 genau in einem senkrechten Verhältnis zu dem Zielparkplatz T festgelegt ist.
Mit anderen Worten kann durch Auswählen des Drehwinkels θ von der anfänglichen Stoppposition zu der Rückwärtsstartposition die vorhergesagte Parkposition entlang der seitlichen Richtung des Zielparkraums T bewegt werden. Daher kann, wenn die vorhergesagten Parkpositionen durch die Fahrzeugmarkierungen für jede der Rückwärtsstartpositionen angezeigt wird, dann der Fahrer die Rückwärtsstartposition derart einstellen, dass die Fahrzeugmarkierung im Wesentlichen in der Mitte des Zielparkplatzes T angeordnet ist, so dass als ein Ergebnis einer anschließenden Rückwärtsbewegung das Fahrzeug 1 zu der Mitte des Zielparkplatzes T geführt wird.
Wenn θ1, θ2 und θ3 als die Drehwinkel in jeder der Fahrzeugpositionen F1, F2 und F3 bereitgestellt werden, die die Rückwärtsstartpositionen von der Fahrzeugposition E1 sind, dann sind, wie in 19 gezeigt ist, die Drehwinkel zum Bewegen des Fahrzeugs zu den Fahrzeugpositionen G1, G2 bzw. G3, die die vorhergesagten Parkpositionen von den Rückwärtsstartpositionen sind, π/2-θ1, π/2-θ2 bzw. π/2-θ3. Das gleiche Verfahren, wie in dem Ausführungsbeispiel 1 erläutert ist, kann verwendet werden, um die vorhergesagten Parkpositionen und die vorhergesagten Wege zu zeichnen, die von der anfänglichen Stoppposition vorhergesagt sind.
Jedoch verändert sich der Drehwinkel θ, wenn sich das Fahrzeug von der Fahrzeugposition E1 zu der Rückwärtsstartposition bewegt. Daher wird ein Zeichnen (eine Darstellung) in Übereinstimmung mit einer Veränderung des Winkels θ durchgehend ausgeführt.
Weiter können ähnlich zu dem Fall, wenn ein Hintereinanderparken ausgeführt wird, die Fahrzeugmarkierungen, die die vorhergesagten Parkpositionen und die vorhergesagten Wege zeigen, zu geeigneten Zeitpunkten angezeigt werden, nachdem das Fahrzeug 1 beginnt, sich von der Fahrzeugposition E1 nach vorne zu bewegen, zum Beispiel wenn der tatsächliche Drehwinkel des Fahrzeugs 1 einen vorbestimmten Wert überschreitet.
Ausführungsbeispiel 9:
Wenn ein Nebeneinanderparken in Übereinstimmung mit dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel 8 ausgeführt wird, ist der Beginn der Führung nach einem Stoppen in der anfänglichen Position in dem Winkel senkrecht zu dem Zielparkplatz T vorgesehen. Jedoch ist es in dem Ausführungsbeispiel 9 nicht notwendig, in der anfänglichen Stoppposition zu stoppen. Das Fahrzeug 1 bewegt sich in die Nähe der Fahrzeugposition F1, die die Rückwärtsstartposition ist, und dann werden das Hinteransichtsbild und der vorhergesagte Weg auf dem Monitor 4 angezeigt, und ein Nebeneinanderparken wird ausgeführt.
Der Fahrer bewegt das Fahrzeug 1 nach vorne, um an der Seite des Zielparkplatzes T vorüberzugehen, und dann steuert er das Lenkrad 7 in eine derartige Richtung, um das Fahrzeug von dem Zielparkplatz T wegzubewegen, und stoppt das Fahrzeug 1, nachdem es zu einer Rückwärtsstartposition bewegt wurde, in einem Winkel zu dem Zielparkplatz T.
Wenn der Fahrer den Nebeneinandermodusschalter 10 einschaltet, berechnet das Steuergerät 8 die vorhergesagten Wege P1 und P2, die beide Seitenabschnitte des Fahrzeugs 1 in dem Fall zeigen, in dem der Lenkwinkel des Lenkrads 7 maximal ist und sich das Fahrzeug zurückbewegt, und zeigt diese vorhergesagten Wege P1 und P2 auf dem Bildschirm 4 des Monitors 15 gemeinsam mit dem Bild hinter dem Fahrzeug an. Diese vorhergesagten Wege P1 und P2 sind durch zum Beispiel Segmente in einem Winkel von 60° gezeichnet.
Zu diesem Zeitpunkt ist es zum Beispiel, wie in 20A gezeigt ist, wenn der Fahrer das Fahrzeug über die Position F1 fährt, die die normale, berechnete Rückwärtsstartposition ist und in der Position F4 stoppt und den Nebeneinandermodusschalter 10 einschaltet, nicht möglich, dass die vorhergesagten Wege P1 und P2 innerhalb des Zielparkplatzes T passen. Daher bewegt der Fahrer das Fahrzeug langsam von der Position F4 rückwärts und stoppt das Fahrzeug in der Position F5, in der die vorhergesagten Wege P1 und P2 innerhalb des Zielparkplatzes T sind, wie in 20B gezeigt ist.
Andererseits passen, wie in 20C gezeigt ist, selbst wenn der Fahrer in der Position F6 unmittelbar vor der Position F1 stoppt, die die normale, berechnete Rückwärtsstartposition ist, und den Nebeneinandermodusschalter 10 an dieser Stelle einschaltet, die vorhergesagten Wege P1 und P2 nicht innerhalb des Zielparkplatzes T. Daher fährt der Fahrer ein wenig von der Position F6 nach vorne und stoppt in der Position F7, in der die vorhergesagten Wege P1 und P2 innerhalb des Zielparkplatzes T passen.
In diesem Fall wird, wenn der Fahrer einmal in der Position stoppt, in der die vorhergesagten Wege P1 und P2 innerhalb des Zielparkplatzes T sind, ein „Nächster Schritt"-Schalter betätigt und eine Führung für den Fahrer wird ausgegeben, um das Lenkrad 7 maximal in die entgegengesetzte Richtung zu drehen und das Fahrzeug 1 zurückzusetzen. Der Fahrer dreht das Lenkrad 7 in der gleichen Richtung wie die Lenkrichtung, die durch die vorhergesagten Wege P1 und P2 dargestellt ist, in 20B und 20C wird das Lenkrad vollständig nach links gedreht, und das Fahrzeug wird langsam zurückgesetzt, wodurch das Fahrzeug in den Zielparkplatz T geführt werden kann.
Der Drehwinkel bei der endgültigen Drehung zum Führen des Fahrzeugs 1 in den Zielparkplatz T wird nicht bestimmt. Jedoch, wenn das Fahrzeug 1 um zum Beispiel 50° zurückgesetzt wurde, ist es wünschenswert, dass ein „Pong"-Geräusch ausgegeben wird, um den Fahrer zu informieren, dass die Drehungsabschlussposition erreicht wurde. Das Steuergerät 8 zeigt einen geraden, rückwärtigen Weg an, wie in 3A gezeigt ist. Wenn das Fahrzeug 1 die Position erreicht, die im Wesentlichen in der Mitte der Breite des Zielparkplatzes T ist und parallel zu diesem ist, stellt der Fahrer das Lenkrad 7 in die Geradeausposition, und es wird der Zielparkplatz T und der gerade, rückwärtige Weg angezeigt, die innerhalb des Hinteransichtsbilds auf dem Monitor 4 sind, während sich das Fahrzeug rückwärts bewegt, und stoppt dann das Fahrzeug 1 gerade innerhalb des Zielparkplatzes T, um das Nebeneinanderparken abzuschließen.
Es ist anzumerken, dass anstelle des „Nächster Schritt"-Schalterbetriebs der Gierratensensor 9 erfassen kann, dass es keine Veränderung in dem Fahrzeugwinkel für eine gegebene Zeitdauer gibt, um zu beurteilen, dass der Fahrer das Fahrzeug 1 gestoppt hat und derzeit am Lenken ist. Dann kann das Steuergerät 8 beginnen, eine Führung (Führungsinformation) zu geben.
Weiter werden die notwendigen Kurvenrichtungen der vorhergesagten Wege P1 und P2 abhängig davon bestimmt, ob das Fahrzeug 1 nach links oder nach rechts gedreht wird, um das Nebeneinanderparken auszuführen. Die Abgrenzung bzw. der Unterschied zwischen links und rechts kann wie folgt ausgeführt werden. Der Gierratensensor 9 misst konstant die Winkelgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1, und für eine gegebene Zeitdauer, zum Beispiel mehrere Sekunden, wird diese gehalten, da der Fahrzeugdrehwinkel aktualisiert wird. Dann wird der Fahrzeugdrehwinkel (die Richtung) bestimmt, unmittelbar bevor der Nebeneinandermodusschalter 10 eingeschalten wird. Wenn die Drehrichtung nach rechts ist, wird dann der vorhergesagte Weg angezeigt, der sich nach links dreht.
Wenn die Drehrichtung nach links ist, wird dann der vorhergesagte Weg angezeigt, der sich nach rechts dreht. In diesem Fall wird, wenn das Aktualisieren des Drehwinkels nur ausgeführt wird, wenn die Winkelgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 einen gegebenen Wert überschreitet, dann die vorherigen Drehungsdaten nicht gelöscht, selbst wenn eine Zeit von dem Zeitpunkt, wenn das Fahrzeug 1 stoppt, bis zu dem Zeitpunkt verstreicht, wenn der Nebeneinandermodusschalter 10 eingeschalten wird.
Es ist anzumerken, dass in dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen 1 bis 9 der Gierratensensor 9 den Drehwinkel des Fahrzeugs 1 erfasst, und dass die Annäherungsinformation und die Ankunftsinformation demgemäß zu dem Fahrer ausgegeben werden. Jedoch kann anstelle dieser Gestaltung, wenn das Fahrzeug 1 derart nach vorne bewegt wird, dass sich die Fahrzeugmarkierung 21, die auf dem Bildschirm 15 angezeigt ist, mit dem Parkplatz T in dem Bild überdeckt, dann das Fahrzeug 1 in den Parkplatz T geparkt werden, selbst wenn der Gierratensensor 9 oder weitere Gierwinkelerfassungseinrichtungen nicht vorgesehen sind.
Weiter wird in jedem der vorstehend erwähnten Ausführungsbeispiele ein Hintereinanderparken oder ein Nebeneinanderparken entweder zu der linken oder zu der rechten Seite ausgeführt. Jedoch kann die vorliegende Erfindung auch angewandt werden, wenn ein Parken zu der gegenüberliegenden Seite ausgeführt wird.
Es ist anzumerken, dass, wenn der vorhergesagte Weg 14 und die Fahrzeugmarkierung tatsächlich auf dem Monitor 4 gemeinsam mit dem Bild hinter dem Fahrzeug 1 überdeckend angezeigt werden, wenn das Hintereinanderparken und das Nebeneinanderparken ausgeführt wird, das in den vorstehend erwähnten Ausführungsbeispielen 1 bis 9 gezeigt ist, es erwünscht ist, Abläufe auszuführen, um den Spiegel zu verändern, die Kameraperspektive zu verändern, Linsenkrümmungen zu korrigieren, etc. auszuführen. Weiter sollte, wenn der vorhergesagte Weg angezeigt wird, die Anzeige derart bereitgestellt sein, dass eine tatsächliche Fahrzeugweite von 1,8 m als 2,2 m angezeigt wird, um etwas Spielraum vorzusehen, um die Gefahr von Zusammenstößen mit Hindernissen in den tatsächlichen Betrieben zu verringern.
Weiter werden in jedem der vorstehend erwähnten Ausführungsbeispiele die vorhergesagten Wege 14, 25 und die Fahrzeugmarkierung 21 berechnet. Jedoch können diese auch im Voraus in dem Steuergerät 8 festgelegt sein.
Weiter sind in den vorstehend erwähnten Ausführungsbeispielen 1 bis 9 die Fahrzeugmarkierung, die die vorhergesagte Parkposition anzeigt, und der vorhergesagte Weg durch Linienzeichnungen mittels durchgezogenen Linien und gepunkteten Linien ausgedrückt. Jedoch können zusätzlich zu diesen Zeichnungen die gegebenen Bereiche ausgefüllt oder teilweise transparent dargestellt werden.
Weiter ist in jedem der vorstehend erwähnten Ausführungsbeispiele der vorhergesagte Weg als die Wege ausgedrückt, die durch das linke und rechte Ende der hinteren Stoßstange beschrieben werden. Jedoch ist die Erfindung nicht auf diese Gestaltung beschränkt. Der vorhergesagte Weg kann zum Beispiel die Wege der linken und rechten Enden der vorderen Stoßstange umfassen. In diesem Fall, in dem der vorhergesagte Weg als ein Bereich ausgedrückt ist, ist es möglich, die äußere Form des Wegs auszudrücken, der durch eine Fläche der Form des Fahrzeugs beschrieben wird. In einem derartigen Fall kann der Fahrer das Vorliegen/Nichtvorliegen nicht nur mit einer Beeinträchtigung mit dem hinteren Ende des Fahrzeugs sondern auch mit einer Beeinträchtigung mit allen Abschnitten bestätigen.
Wie vorstehend erläutert ist, wird gemäß der vorliegenden Erfindung, wenn Betriebe ausgeführt werden, um das Fahrzeug in Übereinstimmung mit den Führungsinformationen zu parken, um es dem Fahrer zu ermöglichen, die Möglichkeit eines Parkens in den Zielparkplatz durch Fortführen der Fahrbetriebe zu bestätigen, die durch die Führungsinformationen angewiesen werden, zumindest einer/eine von dem vorhergesagten Weg oder der vorhergesagten Parkposition auf dem Monitor überdeckend mit dem Bild von der Bildaufnahmeeinheit angezeigt. Als Ergebnis kann im Voraus bestätigt werden, ob es möglich oder nicht möglich ist, in den Parkplatz durch Ausführen der Parkbetriebe gemäß den Führungsinformationen zu parken.

Claims

Parkhilfevorrichtung, mit der ein Fahrer ein Fahrzeug (1) in einen Zielparkplatz durch Ausführen von Fahrbetrieben in Übereinstimmung mit Führungsinformationen parkt, wobei die Vorrichtung folgendes aufweist: eine Bildaufnahmeeinrichtung (2) zum Aufnehmen von zumindest einem Bild hinter dem Fahrzeug (1); einen Monitor (4), der neben einem Fahrersitz des Fahrzeugs (1) zum Anzeigen des Bilds angeordnet ist, das durch die Bildaufnahmeeinrichtung (2) erhalten wird; eine Gierwinkel-Erfassungseinrichtung (9) zum Erfassen eines Gierwinkels des Fahrzeugs (1); eine Führungseinrichtung (8) zum Ausgeben der Führungsinformationen in Bezug auf die Fahrbetriebe an den Fahrer; und ein Steuergerät (8) zum Vergleichen eines vorher festgelegten, vorgeschriebenen Gierwinkels, der zu einer vorbestimmten Fahrzeugsposition korrespondiert, mit dem Gierwinkel des Fahrzeugs (1), der durch die Gierwinkelfassungseinrichtung (9) erfasst wird, um eine derzeitige Position des Fahrzeugs (1) zu identifizieren, und zum Vorsehen der Führungsinformationen zum Führen eines Parkwegs zu dem Zielplatz durch Fahren des Fahrzeugs (1), während ein vorbestimmter Lenkwinkel erhalten wird, über die Führungseinrichtung (8), dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (8) auf dem Monitor (4) zumindest einen vorhergesagten Weg und eine vorhergesagte Parkposition entlang des Parkwegs anzeigt, der durch die Führungsinformationen geführt wird, um sich mit dem Bild zu überdecken, das durch die Bildaufnahmeeinrichtung (2) erhalten wird, um dem Fahrer eine Bestätigung zu ermöglichen, ob das Fahrzeug (1) in den Zielparkplatz durch Fortsetzen der Fahrbetriebe in Übereinstimmung mit der Führungsinformationen geparkt oder nicht geparkt werden kann.
Parkhilfevorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei das Steuergerät (8) zumindest einen/eine von dem vorhergesagten Weg und der vorhergesagten Parkposition des Fahrzeugs (1) berechnet, um diesen/diese auf dem Monitor (4) anzuzeigen, wenn der Fahrer das Fahrzeug (1) in Übereinstimmung mit den Führungsinformationen betreibt.
Parkhilfevorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei das Steuergerät (8) zumindest einen/eine von dem vorhergesagten Weg und der vorhergesagten Parkposition des Fahrzeugs (1) anzeigt, die beide im Voraus festgelegt werden, wenn der Fahrer das Fahrzeug (1) in Übereinstimmung mit den Führungsinformationen betreibt.
Parkhilfevorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei das Steuergerät (8) die Anzeige von zumindest einem/einer von dem vorhergesagten Weg und der vorhergesagten Parkposition auf dem Monitor (4) allmählich bewegt, so dass die Anzeige von zumindest einem/einer von den vorhergesagten Weg und der vorhergesagten Parkposition in Übereinstimmung mit einer Fahrzeugbewegung immer in der gleichen Position in Bezug auf das Bild ist, das durch die Bildaufnahmeeinrichtung (2) erhalten wird.
Parkhilfevorrichtung gemäß Anspruch 1, die weiter eine Anzeigebewegungseinrichtung (26) einer vorhergesagten Parkposition zum Bewegen einer Anzeige der vorhergesagten Parkposition zu dem Sollparkplatz in dem Bild, das durch die Bildaufnahmeeinrichtung (2) erhalten wird, auf dem Bildschirm des Monitors (4) durch einen Betrieb aufweist, der durch den Fahrer ausgeführt wird, wobei das Steuergerät (8) den vorgeschriebenen Gierwinkel auf der Grundlage eines Bewegungsbetrags der Anzeige der vorhergesagten Parkposition aktualisiert, die durch die Anzeigeeinrichtung (26) einer vorhergesagten Parkposition bewegt wird, und den aktualisierten, vorgeschriebene Gierwinkel mit dem Gierwinkel vergleicht, der durch die Gierwinkelerfassungseinrichtung (9) erfasst wird, um die derzeitige Position des Fahrzeugs (1) zu identifizieren, und um die Führungsinformationen zur Parkhilfe vorzusehen.
Parkhilfevorrichtung gemäß Anspruch 5, die weiter eine Bewegungsbetragspeichereinrichtung (8) zum Speichern des Bewegungsbetrags der Anzeige der vorhergesagten Parkposition aufweist, die durch die Anzeigebewegungseinrichtung (26) einer vorhergesagten Parkposition bewegt wird, wobei das Steuergerät (8) zumindest einen/eine von dem vorhergesagten Weg und der vorhergesagten Parkposition auf der Grundlage des gespeicherten Bewegungsbetrags anzeigt.
Parkhilfevorrichtung gemäß Anspruch 1, die weiter eine Auswahleinrichtung (SWa; SWb; SWc) einer vorhergesagten Parkposition zum Auswählen der vorhergesagten Parkposition, die zu dem Sollparkplatz in dem Bild aus einer Vielzahl von vorhergesagten Parkpositionen am nächsten ist, die auf dem Monitor (4) angezeigt werden, durch einen Betrieb aufweist, der durch den Fahrer ausgeführt wird, wobei das Steuergerät (8) die Vielzahl von vorhergesagten Parkpositionen auf dem Monitor (4) in leicht unterschiedlichen Positionen voneinander anzeigt, den vorgeschriebenen Gierwinkel auf der Grundlage der vorhergesagten Parkposition aktualisiert, die durch die Auswahleinrichtung (SWa; SWb; SWc) einer vorhergesagten Parkposition ausgewählt wird, und den aktualisierten, vorgeschriebnen Gierwinkel mit dem Gierwinkel vergleicht, der durch die Gierwinkelerfassungseinrichtung (9) erfasst wird, um die derzeitige Position des Fahrzeugs (1) zu identifizieren, und um die Führungsinformationen zur Parkhilfe vorzusehen.
Parkhilfevorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei das Steuergerät (8) zumindest einen/eine von dem vorhergesagten Weg und der vorhergesagten Parkposition auf dem Monitor (4) anzeigt, um diesen/diese mit dem Bild, das durch die Bildaufnahmeeinrichtung (2) erhalten wird, von einem Zeitpunkt an zu überdecken, zu dem eine Parkhilfe gestartet wird, die die Führungsinformationen verwendet.
Parkhilfevorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei das Steuergerät (8) zumindest einen/eine von dem vorhergesagten Weg und der vorhergesagten Parkposition auf dem Monitor (4) anzeigt, um diesen/diese mit dem Bild, das durch die Bildaufnahmeeinrichtung (2) erhalten wird, von einem Zeitpunkt an zu überdecken, wenn das Fahrzeug (1) fortbewegt wird, während ein vorbestimmter Lenkwinkel erhalten wird, um eine Position zu erreichen, in der eine Rückwärtsbewegung gestartet wird, nachdem eine Parkhilfe gestartet wird, die die Führungsinformationen verwendet.
Parkhilfevorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei das Steuergerät (8) zumindest einen/eine von dem vorhergesagten Weg und der vorhergesagten Parkposition auf dem Monitor (4) anzeigt, um diesen/diese mit dem Bild zu überdecken, das durch die Bildaufnahmeeinrichtung (2) erhalten wird, bevor eine Parkhilfe gestartet wird, die die Führungsinformationen verwendet, und das Fahrzeug (1) auf der Grundlage eines Überdeckungsgrads von zumindest einem/einer von dem angezeigten, vorhergesagtem Weg und der angezeigten, vorhergesagten Parkposition mit dem Sollparkplatz in dem Bild angehalten wird, um zu einer Position geführt zu werden, in der eine Parkhilfe, die die Führungsinformationen verwendet, gestartet werden kann.
Parkhilfevorrichtung gemäß Anspruch 10, wobei das Steuergerät (8) die Führungsinformationen zum Parken des Fahrzeugs (1) durch Fortbewegen des Fahrzeugs (1) von der Position, in der die Parkhilfe gestartet wird, während ein vorbestimmter Lenkwinkel erhalten wird, zum Lenken des Fahrzeugs (1) in eine entgegengesetzte Richtung während das Fahrzeug (1) angehalten ist, und zum Rückwärtsfahren des Fahrzeugs (1) vorsieht, während der vorbestimmte Lenkwinkel erhalten wird.
Parkhilfevorrichtung gemäß Anspruch 10, wobei das Steuergerät (8) die Führungsinformationen zum Parken des Fahrzeugs (1) durch Rückwärtsfahren des Fahrzeugs (1) von der Position vorsieht, in der die Parkhilfe gestartet wird, während der vorbestimmte Lenkwinkel erhalten wird.
Parkhilfevorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei das Steuergerät (8) die Führungsinformationen zum Parken des Fahrzeugs (1) durch Fortbewegen des Fahrzeugs (1), während ein vorbestimmter Lenkwinkel erhalten wird, um eine Position zu erreichen, in der eine Rückwärtsbewegung gestartet wird, zum Lenken des Fahrzeugs (1) in einer entgegengesetzten Richtung während das Fahrzeug (1) angehalten ist, und zum Rückwärtsfahren des Fahrzeugs (1) vorsieht, während der vorbestimmte Lenkwinkel erhalten wird.
Parkhilfevorrichtung gemäß Anspruch 13, wobei das Steuergerät (8) zumindest einem/eine von dem vorhergesagten Weg und der vorhergesagten Parkposition in dem Fall berechnet, in dem Parkbetriebe ausgeführt werden, nachdem eine Parkhilfe in Übereinstimmung mit den Führungsinformationen gestartet wird, und bevor das Fahrzeug (1) eine Position erreicht, in der eine Rückwärtsbewegung gestartet wird, und zumindest einem/eine von dem berechneten, vorhergesagten Weg und der berechneten, vorhergesagten Parkposition auf dem Monitor (4) anzeigt, um diesen/diese mit dem Bild zu überdecken, das durch die Bildaufnahmeeinrichtung (2) erhalten wird, das Fahrzeug (1) auf der Grundlage eines Überdeckungsgrads von zumindest einem/einer von dem angezeigten, vorhergesagten Weg und der angezeigten, vorhergesagten Parkposition mit dem Sollparkplatz in dem Bild angehalten wird, um zu der Position geführt zu werden, in der die Rückwärtsbewegung gestartet werden kann.
Parkhilfevorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Bildaufnahmeeinrichtung (2) eine Hinteransichtsbildaufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen des Bilds hinter dem Fahrzeug (1) und eine Seitenbildaufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen eines Bilds an einer Seite des Fahrzeugs (1) aufweist.