RU2012131480A - Устройство контроля вождения - Google Patents

Устройство контроля вождения Download PDF

Info

Publication number
RU2012131480A
RU2012131480A RU2012131480/11A RU2012131480A RU2012131480A RU 2012131480 A RU2012131480 A RU 2012131480A RU 2012131480/11 A RU2012131480/11 A RU 2012131480/11A RU 2012131480 A RU2012131480 A RU 2012131480A RU 2012131480 A RU2012131480 A RU 2012131480A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
side object
actuation
lateral position
control
Prior art date
Application number
RU2012131480/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2520855C2 (ru
Inventor
Ясухиса ХАЯКАВА
Коу САТО
Масахиро КОБАЯСИ
Original Assignee
Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ниссан Мотор Ко., Лтд. filed Critical Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Publication of RU2012131480A publication Critical patent/RU2012131480A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2520855C2 publication Critical patent/RU2520855C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0265—Automatic obstacle avoidance by steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

1. Устройство контроля вождения, содержащее:первое средство обнаружения бокового объекта для обнаружения присутствия бокового объекта сбоку от транспортного средства, а также позади транспортного средства;средство управления для приведения в действие управления для сдерживания перемещения транспортного средства в сторону по направлению к боковому объекту, когда первое средство обнаружения бокового объекта обнаруживает боковой объект;средство определения начала вхождения для определения, начало или нет транспортное средство вхождение в соседнюю полосу движения, для того чтобы перестроиться; исредство подавления приведения в действие для подавления приведения в действие управления средством управления, когда средство определения начала вхождения определяет, что транспортное средство начало вхождение в соседнюю полосу движения, а первое средство обнаружения бокового объекта обнаруживает боковой объект в целевой соседней полосе движения в состоянии, когда транспортное средство начало вхождение в соседнюю полосу движения.2. Устройство по п.1, содержащее средство оценки будущего поперечного положения для оценки будущего поперечного положения транспортного средства, то есть поперечного положения, которое транспортное средство достигает после истечения предопределенного времени, относительно линии разметки полос движения, обозначенной на поверхности дороги,при этом средство определения начала вхождения определяет, что транспортное средство начало вхождение в соседнюю полосу движения, когда в отсутствие обнаружения бокового объекта первым средством обнаружения бокового объекта будущее попе

Claims (22)

1. Устройство контроля вождения, содержащее:
первое средство обнаружения бокового объекта для обнаружения присутствия бокового объекта сбоку от транспортного средства, а также позади транспортного средства;
средство управления для приведения в действие управления для сдерживания перемещения транспортного средства в сторону по направлению к боковому объекту, когда первое средство обнаружения бокового объекта обнаруживает боковой объект;
средство определения начала вхождения для определения, начало или нет транспортное средство вхождение в соседнюю полосу движения, для того чтобы перестроиться; и
средство подавления приведения в действие для подавления приведения в действие управления средством управления, когда средство определения начала вхождения определяет, что транспортное средство начало вхождение в соседнюю полосу движения, а первое средство обнаружения бокового объекта обнаруживает боковой объект в целевой соседней полосе движения в состоянии, когда транспортное средство начало вхождение в соседнюю полосу движения.
2. Устройство по п.1, содержащее средство оценки будущего поперечного положения для оценки будущего поперечного положения транспортного средства, то есть поперечного положения, которое транспортное средство достигает после истечения предопределенного времени, относительно линии разметки полос движения, обозначенной на поверхности дороги,
при этом средство определения начала вхождения определяет, что транспортное средство начало вхождение в соседнюю полосу движения, когда в отсутствие обнаружения бокового объекта первым средством обнаружения бокового объекта будущее поперечное положение, оцененное средством оценки будущего поперечного положения, находится в соседней полосе движения и находится вне предопределенного поперечного положения в качестве первого критериального порогового значения.
3. Устройство по п.1, содержащее средство оценки будущего поперечного положения для оценки будущего поперечного положения транспортного средства, то есть поперечного положения, которое транспортное средство достигает после истечения предопределенного времени, относительно линии разметки полос движения, обозначенной на поверхности дороги,
при этом средство определения начала вхождения определяет, что транспортное средство начало вхождение в соседнюю полосу движения, когда в отсутствие обнаружения бокового объекта первым средством обнаружения бокового объекта предопределенное время в качестве второго критериального порогового значения истекает до момента, когда будущее поперечное положение, оцененное средством оценки будущего поперечного положения, пересекло линию разметки полос движения по направлению к соседней полосе движения.
4. Устройство по любому из пп.1-3, содержащее средство оценки степени трудности для оценки степени трудности прохождения транспортного средства для бокового объекта,
при этом средство определения начала вхождения устанавливает критерий суждения, чтобы делать более легким для определения того, что транспортное средство начало вхождение в соседнюю полосу движения, в то время как степень трудности, оцененная средством оценки степени трудности, является более высокой.
5. Устройство по п.4, в котором средство определения начала вхождения делает более легким для определения того, что транспортное средство начало вхождение в соседнюю полосу движения, устанавливая предопределенное поперечное положение в качестве первого критериального порогового значения в положение, более близкое к линии разметки полос движения, в то время как степень трудности, оцененная средством оценки степени трудности, является более высокой.
6. Устройство по п.4, в котором средство определения начала вхождения делает более легким для определения того, что транспортное средство начало вхождение в соседнюю полосу движения, устанавливая более короткое предопределенное время в качестве второго критериального порогового значения, в то время как степень трудности, оцененная средством оценки степени трудности, является более высокой.
7. Устройство по п.4, в котором средство определения начала вхождения делает более легким для определения того, что транспортное средство начало вхождение в соседнюю полосу движения, устанавливая более узкую зону обнаружения бокового объекта первым средством обнаружения бокового объекта, в то время как степень трудности, оцененная средством оценки степени трудности, является более высокой.
8. Устройство по п.4, в котором средство оценки степени трудности оценивает, что степень трудности прохождения транспортного средства является более высокой, в то время как ширина полосы движения у целевой полосы движения является более узкой.
9. Устройство по п.4, в котором средство оценки степени трудности оценивает, что степень трудности прохождения транспортного средства является более высокой, в то время как кривизна дороги является большей.
10. Устройство по п.4, в котором средство оценки степени трудности оценивает, что степень трудности прохождения транспортного средства является более высокой, когда целевая полоса движения является полосой движения для машин, в которых едут два и более человека, включая водителя, чем когда целевая полоса движения не является полосой движения для машин, в которых едут два и более человека, включая водителя.
11. Устройство по п.4, содержащее второе средство обнаружения бокового объекта для обнаружения бокового объекта, присутствующего сбоку от транспортного средства и позади транспортного средства, дальше от зоны обнаружения бокового объекта первым средством обнаружения бокового объекта,
при этом средство оценки степени трудности оценивает, что степень трудности прохождения транспортного средства является более высокой, в то время как ширина транспортного средства бокового объекта, обнаруженного вторым средством обнаружения бокового объекта, является большей, когда в отсутствие обнаружения бокового объекта первым средством обнаружения бокового объекта второе средство обнаружения бокового объекта обнаруживает боковой объект.
12. Устройство по любому из пп.1-3, в котором средство подавления приведения в действие подавляет приведение в действие управления средством управления до тех пор, пока не истекает предопределенное время в качестве первого условия отмены после момента, когда средство определения начала вхождения определило, что транспортное средство начало вхождение в соседнюю полосу движения.
13. Устройство по любому из пп.1-3, в котором средство подавления приведения в действие подавляет приведение в действие управления средством управления до тех пор, пока величина перемещения транспортного средства в сторону не достигает предопределенной величины перемещения в сторону в качестве второго условия отмены после момента, когда средство определения начала вхождения определило, что транспортное средство начало вхождение в соседнюю полосу движения.
14. Устройство по любому из пп.1-3, в котором средство подавления приведения в действие подавляет приведение в действие управления средством управления до тех пор, пока поперечное положение транспортного средства относительно линии разметки полос движения, обозначенной на поверхности дороги, не достигает предопределенного поперечного положения в качестве третьего условия отмены после момента, когда средство определения начала вхождения определило, что транспортное средство начало вхождение в соседнюю полосу движения.
15. Устройство по любому из пп.1-3, содержащее средство оценки будущего поперечного положения для оценки будущего поперечного положения транспортного средства, то есть поперечного положения, которое транспортное средство достигает после истечения предопределенного времени, относительно линии разметки полос движения, обозначенной на поверхности дороги,
при этом средство управления приводит в действие управление для подавления перемещения транспортного средства в сторону по направлению к боковому объекту, когда в присутствии обнаружения бокового объекта первым средством обнаружения бокового объекта будущее поперечное положение, оцененное средством оценки будущего поперечного положения, пересекает предопределенное поперечное положение в качестве порогового значения приведения в действие по направлению к боковому объекту.
16. Устройство по п.15, в котором средство подавления приведения в действие подавляет приведение в действие управления средством управления, корректируя, по меньшей мере, любое одно из будущего поперечного положения и предопределенного поперечного положения в качестве порогового значения приведения в действие, чтобы затруднить то, чтобы будущее поперечное положение пересекало предопределенное поперечное положение в качестве порогового значения приведения в действие.
17. Устройство по п.15, в котором средство подавления приведения в действие подавляет приведение в действие управления средством управления, устанавливая более узкую зону обнаружения бокового объекта первым средством обнаружения бокового объекта.
18. Устройство по любому из пп.1-3, в котором средство управления сообщает поворачивающий момент в направлении, противоположном стороне бокового объекта, транспортному средству в качестве управления для сдерживания перемещения транспортного средства в сторону по направлению к боковому объекту.
19. Устройство по п.18, в котором средство подавления приведения в действие подавляет приведение в действие управления средством управления, сдерживая поворачивающий момент в направлении, противоположном стороне бокового объекта, сообщенный транспортному средству.
20. Устройство по любому из пп.1-3, в котором средство управления выдает предупреждение для уведомления водителя о присутствии бокового объекта в качестве управления для подавления перемещения транспортного средства в сторону по направлению к боковому объекту.
21. Устройство по п.20, в котором средство подавления приведения в действие подавляет приведение в действие управления, подавляя предупреждение о присутствии бокового объекта водителю.
22. Устройство по любому из пп.1-3, в котором средство подавления приведения в действие запрещает приведение в действие управления средством управления до тех пор, пока не удовлетворено предопределенное условие после момента, когда средство определения начала вхождения определило, что транспортное средство начало вхождение в соседнюю полосу движения.
RU2012131480/11A 2009-12-24 2010-12-01 Устройство контроля вождения RU2520855C2 (ru)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009292705 2009-12-24
JP2009-292705 2009-12-24
JP2010-256594 2010-11-17
JP2010256594A JP5696444B2 (ja) 2009-12-24 2010-11-17 走行制御装置
PCT/JP2010/071486 WO2011077915A1 (ja) 2009-12-24 2010-12-01 走行制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2012131480A true RU2012131480A (ru) 2014-01-27
RU2520855C2 RU2520855C2 (ru) 2014-06-27

Family

ID=44195452

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012131480/11A RU2520855C2 (ru) 2009-12-24 2010-12-01 Устройство контроля вождения

Country Status (8)

Country Link
US (1) US8700305B2 (ru)
EP (1) EP2517939B1 (ru)
JP (1) JP5696444B2 (ru)
CN (1) CN102686468B (ru)
BR (1) BR112012015473B1 (ru)
MX (1) MX2012007279A (ru)
RU (1) RU2520855C2 (ru)
WO (1) WO2011077915A1 (ru)

Families Citing this family (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4992959B2 (ja) * 2009-11-30 2012-08-08 株式会社デンソー 衝突回避支援装置、および衝突回避支援プログラム
US8630779B2 (en) * 2010-04-09 2014-01-14 Navteq B.V. Method and system for vehicle ESC system using map data
US8914181B2 (en) * 2010-12-29 2014-12-16 Siemens S.A.S. System and method for active lane-changing assistance for a motor vehicle
JP6328369B2 (ja) * 2012-11-27 2018-05-23 クラリオン株式会社 車載用制御装置
WO2014203333A1 (ja) 2013-06-18 2014-12-24 ボルボ ラストバグナー アクチエボラグ 追い越し支援システム
JP6154213B2 (ja) * 2013-06-28 2017-06-28 株式会社Ｓｏｋｅｎ 路面情報取得装置
DE102013213216A1 (de) * 2013-07-05 2015-01-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs in einer Engstelle
US9421973B2 (en) * 2014-02-28 2016-08-23 GM Global Technology Operations LLC Jerk reduction in transition between lane-centering and lane-keeping steering systems
US9555801B2 (en) * 2014-03-05 2017-01-31 Denso International America, Inc. Active steering safety system
JP6285809B2 (ja) * 2014-06-17 2018-02-28 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両用運転支援装置
WO2016024317A1 (ja) * 2014-08-11 2016-02-18 日産自動車株式会社 走行制御装置および走行制御方法
CN104167097B (zh) * 2014-09-03 2016-05-04 中国科学院合肥物质科学研究院 一种基于车车通信的动态超车轨迹生成系统的生成方法
US10351134B2 (en) * 2014-09-29 2019-07-16 Nissan Motor Co., Ltd. Travel control device and travel control method
KR101610544B1 (ko) * 2014-11-21 2016-04-07 현대자동차주식회사 차량의 자율 주행 시스템 및 방법
JP6325425B2 (ja) * 2014-11-28 2018-05-16 株式会社デンソー 車両制御装置
US9517803B2 (en) * 2015-04-14 2016-12-13 GM Global Technology Operations LLC Vehicle having rear spoiler with active vertical side plates, and method of controlling the same
JP6237694B2 (ja) 2015-04-28 2017-11-29 トヨタ自動車株式会社 走行制御装置
JP6536852B2 (ja) * 2015-06-03 2019-07-03 日産自動車株式会社 車両制御装置及び車両制御方法
RU2605650C1 (ru) * 2015-07-07 2016-12-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский автомобильно-дорожный государственный технический университет (МАДИ)" Способ безопасного движения транспортного средства по автомобильной дороге с осевой разделительной линией
US10323947B2 (en) * 2015-07-31 2019-06-18 Nissan Motor Co., Ltd. Travel control method and travel control apparatus
CN105216797B (zh) * 2015-08-21 2018-09-21 奇瑞汽车股份有限公司 超车方法及系统
US9487212B1 (en) * 2015-10-09 2016-11-08 GM Global Technology Operations LLC Method and system for controlling vehicle with automated driving system
KR101807386B1 (ko) * 2016-01-26 2018-01-10 주식회사 만도 협력주행방법 및 협력주행장치
EP3467802B1 (en) * 2016-05-30 2020-09-30 Nissan Motor Co., Ltd. Object detection method and object detection device
WO2018042671A1 (ja) * 2016-09-05 2018-03-08 日産自動車株式会社 車両走行制御方法及び車両走行制御装置
JP6577926B2 (ja) * 2016-09-26 2019-09-18 本田技研工業株式会社 走行支援装置及び走行支援方法
JP6575479B2 (ja) * 2016-10-13 2019-09-18 トヨタ自動車株式会社 車線維持支援装置
JP6390686B2 (ja) * 2016-10-13 2018-09-19 マツダ株式会社 車両制御装置
US10026321B2 (en) * 2016-10-31 2018-07-17 Delphi Technologies, Inc. Automated vehicle cross-traffic detection system
US10282998B2 (en) * 2017-03-17 2019-05-07 Denso International America, Inc. Vehicle system and vehicle controller for controlling vehicle
CA3064011C (en) * 2017-05-18 2020-06-16 Nissan Motor Co., Ltd. Driving assistance method and driving assistance apparatus
JP6673299B2 (ja) * 2017-06-06 2020-03-25 トヨタ自動車株式会社 操舵支援装置
JP6791021B2 (ja) * 2017-06-06 2020-11-25 トヨタ自動車株式会社 操舵支援装置
JP6589941B2 (ja) * 2017-06-06 2019-10-16 トヨタ自動車株式会社 操舵支援装置
JP2019003234A (ja) * 2017-06-09 2019-01-10 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US20200290643A1 (en) * 2017-10-05 2020-09-17 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control device, vehicle control method, and program
KR101894776B1 (ko) * 2017-11-10 2018-09-04 주식회사 만도 협력주행방법 및 협력주행장치
JP2019156180A (ja) * 2018-03-13 2019-09-19 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP7039378B2 (ja) * 2018-04-20 2022-03-22 日立Astemo株式会社 車両用衝突予測装置
US10614717B2 (en) * 2018-05-17 2020-04-07 Zoox, Inc. Drive envelope determination
JP7238670B2 (ja) * 2019-07-23 2023-03-14 トヨタ自動車株式会社 画像表示装置
CN112298200B (zh) * 2019-07-26 2022-12-23 魔门塔(苏州)科技有限公司 一种车辆的换道方法和装置
JP7230777B2 (ja) * 2019-11-11 2023-03-01 トヨタ自動車株式会社 車両制御システム
KR20210077052A (ko) * 2019-12-16 2021-06-25 현대자동차주식회사 자율주행 차량의 운행 제어 시스템 및 방법
JP7241046B2 (ja) * 2020-03-16 2023-03-16 本田技研工業株式会社 移動体制御装置、移動体及び移動体制御方法

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08253160A (ja) 1995-03-15 1996-10-01 Koyo Seiko Co Ltd 車両の操舵装置
JP3638169B2 (ja) * 1996-02-16 2005-04-13 本田技研工業株式会社 車両衝突予防装置
JPH09249149A (ja) * 1996-03-15 1997-09-22 Koyo Seiko Co Ltd 車両の操舵装置
JPH09301210A (ja) * 1996-05-16 1997-11-25 Mitsubishi Motors Corp 走行制御装置
JPH10166974A (ja) * 1996-12-09 1998-06-23 Mitsubishi Motors Corp 車両の後側方警報装置
JP3716905B2 (ja) * 1999-12-14 2005-11-16 三菱自動車工業株式会社 車線逸脱警報装置
DE10159658A1 (de) * 2001-12-05 2003-06-26 Daimler Chrysler Ag System zur automatischen Folgeführung eines Kraftfahrzeugs
DE10218010A1 (de) * 2002-04-23 2003-11-06 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Querführungsunterstützung bei Kraftfahrzeugen
US7009503B2 (en) * 2003-03-25 2006-03-07 Idealab Collision warning systems and methods
JP3925474B2 (ja) * 2003-07-18 2007-06-06 日産自動車株式会社 車線変更支援装置
US7212901B2 (en) * 2003-10-29 2007-05-01 Nissan Motor Co., Ltd. Lane departure prevention apparatus
JP3952305B2 (ja) * 2004-02-06 2007-08-01 シャープ株式会社 移動体周辺監視装置、移動体周辺監視方法、制御プログラムおよび可読記録媒体
DE102005016086A1 (de) * 2005-04-08 2006-10-12 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Aktives Sicherheitssystem für ein Kraftfahrzeug mit einer eine Überlagerungslenkung oder ein ?steer by wire? System aufweisenden Fahrzeuglenkung
DE102005018688A1 (de) * 2005-04-22 2006-10-26 Bayerische Motoren Werke Ag Fahrerassistenzsystem
RU2310922C2 (ru) * 2005-10-12 2007-11-20 Общество С Ограниченной Ответственностью Научно-Производственная Компания "Двина" Способ предотвращения столкновений автомобиля и устройство для его осуществления
US8170788B2 (en) 2006-06-11 2012-05-01 Volvo Technology Corporation Method and apparatus for using an automated lane keeping system to maintain lateral vehicle spacing
US20080065328A1 (en) * 2006-09-08 2008-03-13 Andreas Eidehall Method and system for collision avoidance
JP2009012493A (ja) * 2007-06-29 2009-01-22 Hitachi Ltd 車両運転補助装置
JP4366419B2 (ja) * 2007-09-27 2009-11-18 株式会社日立製作所 走行支援装置
JP2009274594A (ja) * 2008-05-15 2009-11-26 Hitachi Ltd 車線変更支援装置
JP5407952B2 (ja) * 2009-06-18 2014-02-05 日産自動車株式会社 車両運転支援装置及び車両運転支援方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP2517939B1 (en) 2018-03-07
JP5696444B2 (ja) 2015-04-08
EP2517939A1 (en) 2012-10-31
BR112012015473A2 (pt) 2017-09-05
RU2520855C2 (ru) 2014-06-27
CN102686468A (zh) 2012-09-19
WO2011077915A1 (ja) 2011-06-30
EP2517939A4 (en) 2014-07-09
US20120265431A1 (en) 2012-10-18
JP2011148483A (ja) 2011-08-04
MX2012007279A (es) 2012-07-04
CN102686468B (zh) 2015-11-25
US8700305B2 (en) 2014-04-15
BR112012015473B1 (pt) 2020-02-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2012131480A (ru) Устройство контроля вождения
CN108189835B (zh) 一种自动驾驶的避撞控制方法及系统
EP2149486A3 (en) Vehicle driving control apparatus and vehicle driving control method
EP3343439A3 (en) Automatic parking system and automatic parking method
JP5930060B2 (ja) 車両の安全装置
JP5083075B2 (ja) 衝突防止装置
RU2012103178A (ru) Устройство помощи при вождении транспортного средства и способ помощи при вождении транспортного средства
US8200409B2 (en) Travel control system for vehicle
JP2016052881A5 (ru)
JP6155963B2 (ja) 衝突緩和装置
RU2014110657A (ru) Вспомогательная система управления транспортным средством
RU2016137890A (ru) Предупреждение о парковочном барьере на основании истории движения
RU2017134301A (ru) Смягчение серьезности столкновения транспортных средств
JP4678247B2 (ja) 車両の制御装置
JP2016196285A5 (ru)
ATE488410T1 (de) Abstandsregelsystem mit automatischer anhaltefunktion
DE502007003187D1 (de) Parklenkassistent mit verbesserter quereinparkfunktion
CN107735299A (zh) 对即将发生的追尾碰撞的自动化车辆响应
WO2008096421A1 (ja) 酒酔い運転防止装置、酒酔い運転防止方法、及び、酒酔い運転防止プログラム
CN102905946B (zh) 车辆的制动力控制装置
JP2017015030A5 (ru)
CN110077403A (zh) 车辆控制装置
JP2013133770A5 (ru)
WO2008107944A1 (ja) 車線逸脱防止装置、車線逸脱防止方法、車線逸脱防止プログラム及び記憶媒体
CN105253125B (zh) 用于改善坡道起步功能的方法