JP5745220B2 - 自動化車線維持システムを用いて車両側方間隔を維持する方法および装置 - Google Patents

Description

関連出願の相互参照
本出願は、２００６年６月１１日に出願された「自動化車線維持システムの影響下で車両間隔を維持する方法および装置」という名称の特許文献１の優先権を主張し、証拠書類も含めてかかる出願の全体が参考としてここに含まれることは明白である。

本開示は概ね、車両誘導に関連する。より詳しく述べると、本開示は、周知の自動化車線維持システムを用いて、隣接車線で検出された車両または障害物に応じて車両の現在使用車線内での車両の位置を調整することに関連する。

現在、予定の走行車線に車両を確実に保持するのに役立つ周知の自動化システムが存在する。通常、車線維持支援機能（「車線維持システム」とも呼ばれる）により、車両は走行車線内の中央位置を最適走行位置と想定する。このようなシステムの例は、１９９９年６月２２日にニシカワマサオによって発行された特許文献２（以下、「’３７５特許」と呼ばれ、参考として本開示に完全に含まれる）に記載されている。図１は、’３７５特許に記載された例示的車線維持システムの部品を示す。’３７５特許は本開示に完全に含まれるため、図１の各部品の機能についての詳細な説明は繰り返さない。関連部品として、図１は以下の部品を示している。走行車線の境界を示すように機能する車両両側ラインの前方の道路状況を捕捉するため車両に取り付けられた電荷結合素子（ＣＣＤ）ＴＶカメラ１０、隣接車線の他の車両などの障害物の存在を検出するためそれぞれ車両に取り付けられたフロント・サイド・バックレーダ１２ａ，１２ｂ（バックレーダは図１に見られない）、上述した部品によって取得されたデータを処理して、車両を操縦して特定の走行車線内でセンタリングされた状態にドライバの介入なしで車両を維持するのに使用される出力信号を提供する制御ユニット６０。

図２ａと２ｂは、’３７５特許に記載された図１の制御ユニットについて、より詳細な例示的配線略図を示す。図２ａと２ｂの配線略図は、カメラ１０により取得されたデータを処理する中央マイクロプロセッサＣＰＵ１を制御ユニット６０が含むことを示す（このデータは、車両によって現在使用されている走行車線の外側車線ラインの位置を本質的に表すため、まとめて「使用車線境界情報」の例と呼ばれる）。ＣＰＵ２は、サイドレーダ１２ｂにより取得されるデータをＣＰＵ１の出力と組み合わせて処理して、モータ増幅器６２およびバイアスモータ３４を介して（上述したように）車両を操縦するのに使用される出力信号を発生させる。

図３は、’３７５特許に記載された図１の制御ユニットにより分析される走行車線境界パラメータの例を示す。図３において、「Ｎ」は現在走行車線の外側車線ラインを表し、「Ｍ」は車線内の目標中央走行ラインを表し、「Ｌ」は外側車線ラインと目標中央走行ラインとの間の距離を表し、「ΛＬ」と「θＶ」によって、目標走行ラインに対して車両がどのような方向であるかについて車線維持システムが記録を取ることができる。要約すると、’３７５特許の車線維持システムは、図３に示されたパラメータを用いて目標走行ライン「Ｍ」上に車両を維持するのである。

本開示は、’３７５特許に記載された例のようなシステムは、車両によって現在使用されている車線に隣接する車線の車両または他の物体を考慮に入れていないという事実を認識したものである。隣接車線に車両が存在している場合、特に車線が狭くて車両間の側方距離が短い場合には、システム搭載車両による自身の（「使用」）車線での側方変位は、隣接車両からの側方距離を広げることが望ましい。加えて、典型的な単独車線維持機能（「車線維持システム」）は、ドライバが車線を変更しようとしていることを知らせる方向指示器が操作された時に、解除される。ゆえに、周知のシステムは、別の車両など新たな走行位置での障害物の可能性について、車線変更中のドライバに何の警告も与えないのである。

ゆえに、必要なのは、上述した先行技術の欠点を克服する方法および装置である。

米国仮出願第６０／８０４，４４５号 米国特許第５，９１３，３７５号

本発明の実施例によれば、最初に車線維持システムを用いて車両により使用されている車線に隣接する車線の物体を検出してから、使用車線内での車両の位置を少なくとも一つの被検出物体に対して調整することにより、車両が誘導される。

図４ａと４ｂは、本発明によるシステムの実施例を装備した車両により実行される走行ラインを示す２枚の図面を含む。これら二つの例は、現行の車線維持システムと比べた本発明の長所を示すのに役立つ。図４ａでは、路面に記された破線によって２本の走行ラインの境界が示されている。図４ａの左側では、本発明の実施例によるシステムを装備したトラックが、トラック走行車線の左側境界に近接して走行している。そして図４ａの左側では、隣接する走行車線のトラックの隣で車が走行している。車は、車の走行車線の右側境界に近接している。図４ａの右側は、この同じ図の左側に示された状況の数秒後の時点に起こることを示している。この図の左側でトラックの正面から出ている実線ベクトル（トラックの走行ラインを表す）で示されているように、トラックに取り付けられた本発明のシステムは、トラックへの車の接近を検出して、車とトラックとの間の側方距離を広げるようにトラックの走行車線の右側へトラックを操縦する。図４ａに示されているように、本発明による修正車線維持アルゴリズムを伴うこの周知の車線維持システムは、隣接車線に近接車両が存在する時に、異なる目標車線位置を検討する。

図４ｂでは、トラックドライバが方向指示器を作動させトラックのステアリングホイールを回して車線を変更し始めた後で、この進歩的システムを装備するトラックが車線変更して隣接の車と衝突することを回避することにより、本開示のシステムの実施例がどのように反応するかを走行ラインが示す。側方監視機能を伴う本発明の適応車線維持サポート（「車線維持システム」）は、隣接車線の車両の存在に関する情報を用いて、車線変更の場合に衝突の危険が生じる時に車線維持機能が作動停止しないようにする。図４ｂに示されているように、車との衝突の危険性を高めることになるため、ドライバによる方向指示器の使用によって車線維持機能は解除されない。

側方監視を伴う本開示の適応車線維持支援機能の主な目的は、車線維持作業においてドライバを支援することである。さらに本発明は、他の車両の存在を考慮することで、ドライバが現在使用車線内での自身の位置を適応させるのを補助する。本発明は、異なる機能レベルを呈する様々な実施例においてこれらの目標その他を達成する。これらの機能レベルは、車線維持支援アルゴリズムでのパラメータの修正から、車両の操縦アクチュエータを用いた車線での車両位置の能動的補正に及ぶ。本発明の別の実施例では、隣接車両の存在がドライバに視覚的に提示される。

本発明の機能は、ドライバによって無効にすることができる介入機能として分類できる。一般的にこの機能は、ステアリングトルクを発生させるという点で介入を行なう。しかし、純粋な情報または勧告から、（図４ｂに示されたような）完全な自動操縦引継ぎに及ぶ異なる補助手段とするため、トルクのレベルは適応可能である。

図５は、本発明の実施例による車線内車両調整装置のブロック図である。図５において、車線内車両調整装置５０２は、コンピュータ読取可能メモリ５０６へ接続されるのに適応したプロセッサ５０４を包含する。プロセッサ５０４は例えばＩｎｔｅｌ Ｐｅｎｔｉｕｍ（登録商標）マイクロプロセッサである。コンピュータ読取可能メモリ５０６は、プロセッサ５０４によって実行された時に本発明のこの実施例の主な機能を実施するコンピュータプログラムコードセグメントを記憶している。これらのコンピュータプログラムコードセグメントは、車線内車両調整モジュール５０８の中に含まれる。本発明のこの実施例におけるコンピュータプログラムコードセグメントは一つのモジュールで示されているが、このモジュールはさらに多くのモジュールに分離されることがあり、それでも本発明の範囲に含まれることは認められるだろう。

図６は、本発明の実施例を実施するのに適したシステムを示す。図６では、図５の装置が’３７５特許に記載されたシステムのような車線維持システムに組み込まれるか、これと関連している。結果的に得られる組合せが、図６にシステム６００と表記されている。既存の車線維持システム内のアルゴリズムを修正して、図６の例に示された残りの要素（本発明の装置の６０２，６０４，６０６）を取り入れずに車線内車両調整モジュール５０８内の機能を構成することによっても本発明の方法および装置の統合を達成できることを、当業者であれば理解するだろう。車線内調整モジュール５０８内の機能は、例えば、本開示の図２ａに示されたＣＰＵ２などの先行技術車線維持システム内のプロセッサにより実行される。車線内車両調整モジュール５０８の中に含まれる機能の例について、図に関して以下に詳述する。

明瞭化のため、車線維持システムの関連部品のみが図６に示されている。図６に見られるように、本発明によるこのシステムの一実施例は、車線内車両調整装置６０２、または車線維持システムから以下の二つのカテゴリの情報を受け取る車線内車両調整モジュール６０８のいずれかを必要とする。［１］’ ３７５特許に記載されたような車両サイドレーダ６１０のみか、他のハードウェアおよび／またはソフトウェアとの組合せを介した、隣接車線の物体に関する情報、［２］部品６１２からの使用車線境界情報（部品６１２が例えば’３７５特許に記載されたようなカメラ１０のみ、または他のハードウェアおよび／またはソフトウェアとの組合せである場合）。

図７は、図５の車線内車両調整モジュール５０８の中、また同様に図６の車線内車両調整モジュール６０８の中にコンピュータプログラムコードセグメントとして記憶される、本発明の方法ステップの例を示す流れ図である。図７の流れ図は、例えばコンピュータプログラムとして、または周知の信号処理技術を用いるコンピュータハードウェアとして実施される。ソフトウェアで実施される場合には、リード・オンリ・メモリ（ＲＯＭ）、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、磁気ディスク（３．５インチディスケットまたはハードドライブ）、光学ディスク（ＣＤ‐ＲＯＭなど）、Ｓｏｎｙ（登録商標）Ｍｉｃｒｏ Ｖａｕｌｔ^ＴＭ ＵＳＢ記憶メディアなど別のタイプの記憶メディアといったコンピュータ読取可能メモリに、コンピュータプログラム命令が記憶される。

（例えば、ドライバがホスト車両の点火装置をオンにすることにより、車両が予設定速度に達することにより、またはドライバがシステムを手動で作動させることにより）本発明のシステムが作動した後、システムは（ステップ７０２で）車線維持システムのハードウェアおよび／またはソフトウェアリソースを用いて、本発明が装備された車両により現在使用されている車線に隣接する車線の物体を検出する。これらの車線維持システムリソースの例は、本開示の図１に示されたレーダ１２ｂ、本開示の図２ａに示された環境評価ユニット６８、光センサ、赤外線センサの様々な組合せを含む（がこれに限定されるわけではない）。隣接車線に物体を検出すると、システムは（ステップ７０４で）、現在使用されている走行車線内での本発明を装備する車両の位置を調整して、検出された物体と装備車両との間に側方スペースを追加する。ステップ７０４を実施するのに必要とされるリソースは、物体検出情報と、車線維持システムからの使用車線境界情報の両方を受け取るのに適応した車線内処理モジュール、本発明を装備する車両を操縦するのに用いられる出力信号を提供するハードウェア／ソフトウェア（例えば、’３７５特許に記載された対応のハードウェア／ソフトウェア）の様々な組合せを含む（がこれに限定されるわけではない）。

次にステップ７０６では、ドライバが車線を変更しようとしていることを意味する方向指示器をドライバが操作したかどうかをシステムがチェックして判断する（注：本発明の別の実施例では、本開示による構成のシステムを装備する車両のステアリングホイールをドライバが回してドライバが車線変更しようとしていることを表示しているかどうかについての質問を、ステップ７０６が代替的にまたは付加的に含む。）。ステップ７０６での質問への回答が「ノー」である場合には、システムはステップ７０２へ戻る。この質問への回答が「イエス」である場合、次にシステムはステップ７０８へ進んで、ドライバによって表示された車線（作動した方向指示器と同じ、システム装備車両の側に対応する車線）に物体が現在検出されるかどうかを判断する。この質問に対する回答が「イエス」である場合には、システムはステップ７１２へ進んで、（例えば、車両ダッシュボード上のディスプレイモニタ、可聴アラーム、ステアリングホイールの振動またはステアリングホイールへのトルク伝達などのステアリングホイールフィードバックの一つ以上を用いて）ドライバに警告する。本発明の別の実施例では、システムは（ステップ７１２で）、適切なステアリング操作を自動的に実行することにより衝突の可能性を能動的に防止する。ステップ７０８での質問への回答が「ノー」である場合には、システムは解除される。ステップ７１２を完了すると、システムはステップ７０２へ戻る。

側方監視を伴う本発明の適応車線維持サポートの機能は「オン」と「オフ」のいずれかであるか、システム故障の場合には「拒否」である。点火装置を「スイッチオン」した時のデフォルト状態は、例えば、本発明のシステムが「オフモード」にあるというものである。この機能は、押しボタンなどの入力デバイスを通してドライバにより作動または作動停止される。本発明のシステムにより実行されるトルクよりも高いステアリングホイールトルクを印加することにより、ドライバによる無効化も可能であるべきである。図８は、側方監視を伴う本発明の適応車線維持支援システムの別の実施例の主要動作モードを示す。

支援される走行作業機能は、隣接車線の他の車両までの側方距離の検討に基づく車線内での配置の適応化を含めた車線維持作業において、ドライバを補助する。

ユーザ要件およびシステム信頼性に関して、図８に示されたように間違ったステアリング操作という結果を生む故障が検出されると、本発明のシステムが停止されて「拒否」モードに入ることが重要である。

側面障害物検出器が正しく作動していない時には、標準的な車線維持補助機能ではそれでもユーザに有効情報を提供し、不正確な動作モードが受け取られる。すると、この不正確な動作モードがドライバに示される。

可視性について検討すると、本システムは日光の下で作動し、温度および他の気候特性について自動車にとって標準的な範囲で作動する。本発明のシステムは、ホスト車両と同じ電磁適合性（ＥＭＣ）規則を取り入れている。

インフラストラクチャに関しては、ここに開示される進歩的システムは車線表示が存在していてもいなくても路上で利用可能である。道路タイプの中での優先順位は、各方向に二車線以上を持つ幹線道路である。しかし、本システムは車線数がもっと少ない道路でも作動可能である。本システムは２５０ｍ以上の道路曲率半径を持つ道路で作動可能である（がこれに限定されない）。

本システムは、スムーズな流れから混雑まであらゆる交通量で作動可能である。システムはまた、左側通行と右側通行の両方で機能する。しかし、交通渋滞の状況ではシステムが機能する必要はない。

ヒューマン・マシンインタフェース（ＨＭＩ）との相互作用に関して、本システムの実施例は最初に、前方・側方・後方監視（ＦＬＲＭ）部品のディスプレイを用いることにより、ドライバの死角にあってもなくても、車両のいずれかの側の側方に位置する車両の存在についてドライバに通知する。

本発明の適応車線維持支援機能にさらに直接的に関連するのは、車線維持支援アルゴリズムの内部パラメータが状況に適応し、こうして能動的ステアリングおよび他のＨＭＩ手段を通した機能の作用に影響することである。

システム入力は、特定の制御装置を介してドライバにより直接に行われる。またさらに、オン／オフ入力を用いることにより、ドライバはシステムを作動および作動停止にすることが可能である。

システムが印加するよりも強いステアリングホイールトルクを印加することによりドライバが常にステアリング動作を無効にするように、非専用の制御装置を介して間接的なドライバ入力も促進される。

旧来の車線維持システムでは車線維持機能を一時的に作動停止させて目標車線変更を可能にする方向指示器の操作により、システム装備車両の対応する側に車両が存在しない場合のみ、（一実施例では）システムが作動停止する。

ドライバへの直接システムフィードバックは触覚によるもの、すなわち直接にステアリングホイールを通したものである。横の障害物についてのドライバへの開示はＦＬＲＭに関して上述した。

触覚ステアリングホイールフィードバックを含む車線変更警告および補正動作の実行に関して、本発明の一実施例では視覚および／または可聴警告を用いる。代替的または付加的なものとして、他の実施例では、異なるＨＭＩルートを通して触角警告を提供する能動的ステアリングアクチュエータを用いる。警告に加えて、ステアリング角の補正および車線変更操作の「防止」は、本開示の図４ｂに示されているように、ステアリングホイールへのオーバーレイトルクの印加によって実行される。

元々の受動的車線変更警告機能（視覚および／または可聴警告などの事柄に最初に使用されるもの）を、ステアリングホイールを介して触覚フィードバックを提供するここで説明する能動的ステアリングアクチュエータと組み合わせることにより、走行安全性が高められる。その目的は、自己車両の側方エリアを監視することにより安全面で危機的な走行状況を回避することと、［側方エリアに別の車両が存在しているのに車線変更が指示された（方向指示器と能動的ステアリングの使用）場合に］能動的ステアリングアクチュエータを用いることで触覚フィードバック（振動および補正動作など）によって警告を発することである。

本システムの一実施例の主な機能は、非介入機能のカテゴリに属する警告機能である。しかし、補正ステアリングホイールトルクという拡張的機能は、介入機能として作用する。例えばより高いステアリングホイールトルクを印加することによって、ドライバはこのシステム動作を無効にすることが可能である。

触覚ステアリングホイールフィードバックおよび補正動作機能を伴う本発明の車線変更警告は、「オン」および「オフ」、またはシステム故障の場合に「拒否」動作モードを持つ。一実施例では、点火装置を「スイッチオン」する時のデフォルト状況は、機能の警告部分が「オンモード」であることである。押しボタンなどある種の入力デバイスを通して、この機能はドライバにより作動および作動停止できる。ドライバは所望の警告ルートを選択する。本発明の様々な実施例では、異なる警告ルートが選択可能であるのと同じように、この機能の能動的介入部分は選択可能である。

触覚ステアリングホイールフィードバックおよび補正動作を伴う車線変更警告システムについての本発明の別の実施例における動作モードが、図９に示されている。

ドライバにとって真の利益を提供するように、システムは死角の車両を検出する。やはり側方ミラーの使用をドライバに促すため、方向警告ルートが実施される。例えば一実施例では、サイドミラーの付近で視覚的警告が出されるか、方向を示す音アイコンが使用される。

システムが作動していない場合には、この状況がドライバに伝えられる。

ＨＭＩおよび相互作用に関して、本発明のシステムの一実施例は三つのレベルのドライバ相互作用を持つ。レベル１は情報に関連する。ＦＬＲＭ機能の表示を用いることにより、システムは、死角であってもなくても自己車両の側方エリア（両側）の車両の存在についてドライバに通知する。レベル２は注意に関連する。側方エリアで車両が検出されてドライバが方向指示器を使用した時、システムは選択されたルート（例えば視覚および／または可聴）を通してドライバに警告する。レベル３は警告／能動的介入に関連する。（自己車両の車線変更による）側方衝突の危険性がある時、補正ステアリング動作が行われるか、警告のみのモードの場合には、システムはステアリングホイールを通して触角によりドライバに警告する。

この進歩的システムのまた別の実施例では、特定の制御装置を介して入力が実施され、オン／オフ入力を用いることによってドライバはシステムを作動および作動停止させることができる。本発明によれば、非ＰＩＮＳＡＦＥＳを介した間接的ドライバ入力も、特定の制御装置を作動させる。システムに影響する他のドライバ入力は、方向指示器とステアリングホイールの動きである。方向指示器の使用によって本発明のシステムは（対応の側方エリアで検出される車両が存在する場合に）、情報から注意のモードへ移る。同様に、ステアリングホイールの使用は、（対応の側方エリアで検出される車両が存在する時に）警告／能動的介入モードを起動させる。

システムフィードバックに関して、異なるレベルのシステムフィードバックが存在する上述したいくつかの実施例において直接的なシステムフィードバックが実施される。両側に車両が検出されるかどうかを示す情報のためにＦＬＲＭ機能が用いられる。注意の必要性を示すための手段として、サイドミラーの付近の視覚的フィードバックが設けられる。代替的に、可聴方向警告が使用される。

ステアリングホイールを通した触角フィードバックは、ステアリングホイールの振動（警告のみ）と補正的ステアリングトルク（能動的介入）のいずれかを通して使用される。ステアリングホイール振動および補正的ステアリングトルクは、車両の側方移動を発生させる。

ここではいくつかの実施例について明示したが、発明の趣旨および予定範囲から逸脱することなく、本発明の修正および変形が添付の請求項の範囲内で上記の教示に包含されることは理解できるだろう。

特許文献２（「'３７５特許」）に記載された例示的な車線維持システムの部品を示す。 ’３７５特許に記載された、図１の制御ユニットのより詳細な例示的配線略図を示す。 ’３７５特許に記載された、図１の制御ユニットのより詳細な例示的配線略図を示す。 ’３７５特許に記載された図１の制御ユニットにより分析される走行車線境界パラメータの例を示す。 本発明によるシステムの実施例を装備した車両により実行される走行ラインを示す図である。 本発明によるシステムの実施例を装備した車両により実行される走行ラインを示す図である。 本発明の実施例による車線内車両調整装置のブロック図を示す。 本発明の実施例を実施するのに適したシステムの例である。 図５の車線内車両調整モジュールの中（と図６の車線内車両調整モジュールの中）にコンピュータプログラムコードセグメントとして記憶される本発明の方法ステップの例を示す流れ図である。 図５の車線内調整モジュールの中にコンピュータプログラムコードセグメントとして記憶される本発明の機能の例を示す流れ図である。 図５の車線内調整モジュールの中にコンピュータプログラムコードセグメントとして記憶される本発明の機能の例を示す流れ図である。

Claims (11)

1. 車線維持システムを用いて、車両が使用している車線に隣接する車線の物体を検出する段階と、
   前記使用車線内の前記車両の側方位置の少なくとも一つの被検出物体に対して調整するものであって、前記使用車線内において、隣接車線の別の物体までの側方位置の検討に基づいて車線維持システム支援アルゴリズムのパラメータを修正することにより車線維持システムが異なる所望の車線上の車両位置となるように調整する段階と、で構成され、
   前記車線維持システムは、自己の車両の両側域に車両が存在することを知らせる情報に関するレベル１の段階の作用と、
   自己の車両の両側域において隣接する車線領域に車両が検出され且つドライバが方向指示器を使用した時は、前記車線維持システムは警報手段を介してドライバに警報する警報に関するレベル２の段階の作用と、そして
   前記車線維持システムは、ドライバが方向指示器を使用し、そして車線変更から被検出物体との衝突が生じる結果となるかもしれない場合に、ステアリングホイール回転方向と反対にトルクを印加する補正ステアリング動作及び前記ステアリングホイールを介してドライバに感覚的な刺激による警告を行うレベル３の段階の作用と、を有していることを特徴とする車両誘導方法。
2. 前記物体が別の車両と道路構造物のうち一方である、請求項１に記載の方法。
3. 車線変更から被検出物体との衝突が生じる結果となるかもしれない場合に、車両方向指示器が作動しても前記隣接する車線の物体を検出し、かつ前記レベル３の段階の警告の作動を停止しない、請求項１または２に記載の方法。
4. 前記調整する段階がさらに、
   前記使用車線の境界に関する情報を前記車線維持システムから受け取る段階と、
   受け取った前記境界情報を利用して、前記調整車両位置を確実に前記使用車線内に保持する段階と、
   を包含する、請求項１乃至３のいずれかに記載の方法。
5. 車線維持システムを用いて、車両が使用している車線に隣接する車線の物体を検出する段階と、
   前記使用車線内の前記車両の側方位置の少なくとも一つの被検出物体に対して調整するものであって、前記使用車線内において、隣接車線の別の物体までの側方位置の検討に基づいて車線維持システム支援アルゴリズムのパラメータを修正することにより車線維持システムが異なる所望の車線上の車両位置となるように調整する段階と、を実施することにより、コンピュータシステムに車両を誘導させるコンテンツを有するコンピュータ読取可能媒体であって、
   前記車線維持システムは、自己の車両の両側域に車両が存在することを知らせる情報に関するレベル１の段階の作用と、
   自己の車両の両側域において隣接する車線領域に車両が検出され且つドライバが方向指示器を使用した時は、前記車線維持システムは警報手段を介してドライバに警報する警報に関するレベル２の段階の作用と、そして
   前記車線維持システムは、ドライバが方向指示器を使用し、そして車線変更から被検出物体との衝突が生じる結果となるかもしれない場合に、ステアリングホイール回転方向と反対にトルクを印加する補正ステアリング動作及びステアリングホイールを介してドライバに感覚的な刺激による警告を与えるレベル３の段階の作用と、を有することを特徴とするコンピュータシステムに車両を誘導させるコンテンツを有するコンピュータ読取可能媒体。
6. 前記物体が別の車両と道路構造物のうち一方である、請求項５に記載のコンピュータ読取可能媒体。
7. 車線変更から被検出物体との衝突が生じる結果となるかもしれない場合に、車両方向指示器が作動しても前記隣接する車線の物体を検出し、かつ前記レベル３の段階の警告の作動を停止しない、請求項５または６に記載のコンピュータ読取可能媒体。
8. 前記調整する段階がさらに、
   前記使用車線の境界に関する情報を前記車線維持システムから受け取る段階と、
   受け取った前記境界情報を利用して、前記調整車両位置を確実に前記使用車線内に保持する段階と、
   を包含する、請求項５乃至７のいずれかに記載のコンピュータ読取媒体。
9. 車両により使用されている車線に隣接する車線の物体を検出するための手段と、
   隣接車線の別の物体までの側方位置の検討に基づいて車線維持システム支援アルゴリズムのパラメータを修正することにより車線維持システムが異なる所望の車線上の車両位置となるように、前記検出手段により発生される検出情報を用いて前記使用車線内の前記車両の側方位置を少なくとも一つの被検出物体に対して調整するための手段と、
   を包含し、
   前記車線維持システムは、自己の車両の両側域に車両が存在することを知らせる情報に関する第１手段と、
   自己の車両の両側域において隣接する車線領域に車両が検出され且つドライバが方向指示器を使用した時は、前記車線維持システムは警報手段を介してドライバに警報する警報に関する第２手段と、そして
   前記車線維持システムは、ドライバが方向指示器を使用し、そして車線変更から被検出物体との衝突が生じる結果となるかもしれない場合に、ステアリングホイール回転方向と反対にトルクを印加する補正ステアリング動作及び前記ステアリングホイールを介してドライバに感覚的な刺激による警告を与える第３手段と、を有したことを特徴とする車両誘導システム。
10. 車線維持システムと、
    車両により使用されている車線に隣接する車線で検出された物体に関する情報と、該使用車線の境界に関する情報の両方を前記車線維持システムから受け取るのに適応した車線内車両調整モジュールであって、受け取った該情報を利用し、
    隣接車線の別の物体までの側方位置の検討に基づいて車線維持支援アルゴリズムのパラメータを修正することにより前記車線維持システムが異なる所望の車線上の車両位置をとるように、前記使用車線内の前記車両の側方位置を少なくとも一つの被検出物体に対して調整するのに使用される出力信号を提供する車線内車両調整モジュールと、
    を包含するものであって、
    前記車線内車両調整モジュールは、前記車線維持システムから自己の車両の両側域に車両が存在することを知らせる情報を受け取り、
    自己の車両の両側域において隣接する車線領域に車両が検出され且つドライバが方向指示器を使用した時は、警報手段を介してドライバに警報する出力信号と、
    車線変更から被検出物体との衝突が生じる結果となるかもしれない場合に、ステアリングホイール回転方向と反対にトルクを印加する補正ステアリング動作及び前記ステアリングホイールを介してドライバに感覚的な刺激による警告を行う出力信号と提供することを特徴とする、車両誘導システム。
11. 車線維持システムと、
    前記車線維持システムと関連するプロセッサと、
    前記プロセッサに接続されるのに適応したコンピュータ読取可能メモリセグメントと、
    前記コンピュータ読取可能メモリセグメント内に含まれる車線内車両調整モジュールであって、前記プロセッサにより実行された時に、以下の段階、すなわち、
    前記車線維持システムを使用して、前記車両により使用されている車線に隣接する車線の物体を検出する段階と、
    隣接車線の別の物体までの側方位置の検討に基づいて車線維持支援アルゴリズムのパラメータを修正することにより前記車線維持システムが異なる所望の車線上の車両位置をとるように、前記使用車線内の前記車両の側方位置を少なくとも一つの被検出物体に対して調整する段階と、
    を実施するコンピュータプログラムコードセグメントを包含する車線内車両調整モジュールと、
    を包含するものであって、
    前記車線内車両調整モジュールは、自己の車両の両側域に車両が存在することを知らせる情報に関するレベル１の段階と、自己の車両の両側域において隣接する車線領域に車両が検出され且つドライバが方向指示器を使用した時は、前記車線維持システムは警報手段を介してドライバに警報する警報に関するレベル２の段階と、そして
    前記車線維持システムは、ドライバが方向指示器を使用し、そして車線変更から被検出物体との衝突が生じる結果となるかもしれない場合に、ステアリングホイール回転方向と反対にトルクを印加する補正ステアリング動作及び前記ステアリングホイールを介してドライバに感覚的な刺激による警告を行うレベル３の段階と、を実施することを特徴とする、車両誘導システム。

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