BRPI0712839B1

BRPI0712839B1 - método para pilotar um veículo, meios legíveis por computador e sistema para pilotar um veículo

Info

Publication number: BRPI0712839B1
Application number: BRPI0712839A
Authority: BR
Inventors: Achim Beutner; Agneta Sjögren
Original assignee: Volvo Tech Corporation; Volvo Truck Corp
Priority date: 2006-06-11
Filing date: 2007-06-11
Publication date: 2019-09-03
Also published as: CN101466583A; CN101466583B; US20090157247A1; WO2007145564A1; EP2032406B1; EP2032406A4; JP2009539681A; JP5745220B2; EP2032406A1; BRPI0712839A8; ATE519647T1; ES2370439T3; US8170788B2; BRPI0712839A2

Abstract

método e aparelho para utilizaçao de um sistema de manutençao de faixa automatizado para manter espaçamento de veículo lateral. a presente invenção se refere a um método e a um aparelho para pilotagem de um veículo. o método primeiro introduz utilização de um sistema de manutenção de faixa para detectar objetos em faixas adjacentes para a faixa correntemente ocupada pelo veículo e após isso faz ajustamento da posição do veículo dentro da faixa ocupada relativamente para um objeto detectado. a presente invenção também se refere a um meio (mídia) de leitura por computador cujos conteúdos provocam que um sistema de computador venha a pilotar um veículo.

Description

[001] O presente pedido de patente reivindica o benefício do pedido de patente US 60/804,445, depositado em 11 de junho de 2006 intitulado “Método e aparelho para manutenção de espaçamento de veículo enquanto sob a influência de um sistema de manutenção de faixa automatizado”, referido pedido de patente sendo expressamente aqui incorporado para referência em sua totalidade, incluindo apresentações do mesmo.

CAMPO TÉCNICO DA PRESENTE INVENÇÃO

002] A presente invenção se refere, em geral, pilotagem de veículo.

Mais particularmente, a presente invenção se refere à utilização de sistemas de manutenção de faixa automatizados conhecidos para ajustar a posição de um veículo dentro da faixa atualmente ocupada pelo veículo em resposta a um outro veículo ou obstáculo detectado em uma faixa adjacente.

DESCRIÇÃO DO ESTADO DA TÉCNICA DA PRESENTE INVENÇÃO [003] Atualmente, existem sistemas automatizados conhecidos que auxiliam a assegurar que um veículo permaneça em uma faixa de rolamento intencionada. Normalmente, a função de suporte de manutenção de faixa (também aqui referida como um “sistema de manutenção de faixa”) provoca que o veículo assuma uma posição central dentro da faixa de rolamento como uma posição de direção otimizada. Um exemplo de um tal sistema é descrito na patente US 5.913.375, que foi concedida para Masao Nishikawa em 22 de junho de 1999 (aqui

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2/19 posteriormente referida como a patente '375 e totalmente incorporada neste relatório descritivo por referência). A Figura 1 ilustra os componentes do sistema de manutenção de faixa exemplificativo descrito na patente '375. Devido ao fato da patente '375 ser aqui totalmente incorporada, uma descrição detalhada da função de cada componente na Figura 1 não será repetida. Na parte pertinente, a Figura 1 mostra os seguintes componentes: um dispositivo de carga acoplada (CCD) de câmera de TV 10 montado no veículo para captura de um panorama da estrada à frente do veículo, incluindo linhas cuja função é marcar as fronteiras de faixas de rolamento; radares dianteiro e lateral/traseiro 12a e 12b, respectivamente, (radares traseiros não mostrados na Figura 1), montados no veículo para detectar a presença de obstáculos tais como outros veículos em faixas adjacentes; e uma unidade de controle 60 que processa os dados obtidos pelos componentes anteriormente mencionados e proporciona um sinal de saída que é utilizado para guiar o veículo e manter o veículo centrado dentro de uma faixa de rolamento particular sem intervenção de motorista.

[004] As Figuras 2a e 2b ilustram exemplificações esquemáticas mais detalhadas da unidade de controle da Figura 1, como descrito na patente '375. A exemplificação esquemática das Figuras 2a e 2b mostra que a unidade de controle 60 inclui um microprocessador central CPU1 que processa os dados obtidos pela câmera 10. (Estes dados podem ser aqui referidos coletivamente como um exemplo de informação de fronteira de faixa ocupada porque ela, essencialmente, representa a

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3/19 localização das linhas de faixa externas da faixa de rolamento atualmente ocupada pelo veículo). Uma CPU2 processa os dados obtidos pelos radares laterais 12b em combinação com a saída de CPU1 e gera o sinal de saída utilizado para dirigir o veículo (como mencionado anteriormente) por intermédio de amplificador de motor 62 e motor oblíquo 34.

[005] A Figura 3 ilustra um exemplo dos parâmetros de fronteira de faixa de rolamento analisados pela unidade de controle da Figura 1, como descrito na patente '375. Na Figura 3, N representa as linhas de faixa externas da faixa de rolamento, M representa a linha de direção central desejada dentro da faixa, L representa a distância entre a linha de faixa externa e a linha de direção central desejada, e ÁL e θν possibilitam que o sistema de manutenção de faixa mantenha registro de como o veículo é orientado com respeito à linha de direção desejada. Em resumo, o sistema de manutenção de faixa da patente '375 utiliza os parâmetros ilustrados na Figura 3 para manter o veículo ao longo da linha de direção central desejada M.

[006] A presente invenção aprecia o fato de que sistemas, tal como o exemplo descrito na patente '375, não consideram veículos ou outros objetos em faixas adjacentes à faixa atualmente ocupada pelo veículo. Se um veículo está presente na faixa adjacente, e especialmente se as faixas são estreitas e a distância lateral entre os veículos é pequena, um deslocamento lateral do sistema que carrega o veículo em sua própria faixa

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4/19 (faixa ocupada) é desejável para aumentar a distância lateral do veículo adjacente. Em adição, funções típicas de manutenção de faixa autônomas (sistemas de manutenção de faixa) desengatam quando a seta de direção é acionada, significando que o motorista deseja mudar de faixa. Por consequência, sistemas conhecidos não proporcionam nenhum alerta para um motorista mudando de faixas de possíveis obstáculos na nova posição de direção, tal como um outro veículo.

[007] Por consequência, o que é necessário é um método e um aparelho que superem as deficiências estado da técnica mencionadas acima. SUMÁRIO DA PRESENTE INVENÇÃO [008] Em concordância com uma modalidade da presente invenção, um veículo é pilotado primeiramente por utilização de um sistema de manutenção de faixa para detectar objetos em faixas adjacentes a uma faixa ocupada pelo veículo e, após isso, faz ajuste da posição do veículo dentro da faixa ocupada, relativamente a pelo menos um objeto detectado.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS DA PRESENTE INVENÇÃO [009] A Figura 1 ilustra os componentes de um sistema de manutenção de faixa exemplificativo como descrito na patente US 5.913.375 (a patente '375);

As Figuras 2a e 2b ilustram uma exemplificação esquemática mais detalhada da unidade de controle da Figura 1, como descrito na patente '375;

A Figura 3 ilustra um exemplo dos parâmetros de fronteira de faixa de rolamento

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5/19 analisados pela unidade de controle da Figura 1 como descrito na patente '375;

mostrando

As Figuras 4a e

4b incluem dois diagramas linhas de direção que podem ser executadas por um veículo equipado com uma modalidade de um sistema em concordância com presente invenção;

A Figura é um diagrama de blocos de um aparelho de ajuste de veículo dentro de faixa, em concordância com uma modalidade da presente invenção;

Figura um exemplo de um sistema adequado para prática de uma modalidade da presente invenção;

A Figura 7 exemplo de etapas do é um fluxograma mostrando um método da presente invenção que podem ser armazenadas, no interior do módulo de ajuste de veículo dentro de faixa da Figura 5 (e no interior do módulo de ajuste de veículo dentro de faixa da Figura 6), como segmentos de código de programa de computador;

A Figura 8 é um fluxograma mostrando um exemplo de funções da presente invenção que podem ser armazenadas, no interior do módulo de ajuste de veículo dentro de faixa da Figura 5, como segmentos de código de programa de computador, e

A Figura 9 é um fluxograma mostrando um exemplo de funções da presente invenção que podem ser armazenadas, no interior do módulo de ajuste de veículo dentro de faixa da Figura 6, como segmentos de código de programa de computador.

DESCRIÇÃO DETALHADA DA PRESENTE INVENÇÃO [0010] As Figuras 4a e 4b incluem dois

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6/19 diagramas mostrando linhas de direção que podem ser executadas por um veículo modalidade de um sistema em equipado com uma concordância com a presente invenção. Estes dois exemplos auxiliam a ilustrar as vantagens da presente invenção sobre sistemas de manutenção de faixa correntes. Na Figura 4a, as fronteiras de duas faixas de rolamento são indicadas por linhas tracejadas marcadas sobre a superfície de estrada. Na parte esquerda da Figura 4a, um caminhão equipado com um sistema em concordância com uma modalidade da presente invenção está trafegando próximo à fronteira lateral esquerda da faixa de rolamento do caminhão. Também na parte esquerda da Figura 4a, um automóvel está trafegando próximo ao caminhão em uma faixa de rolamento adjacente. O automóvel está próximo à fronteira lateral direita da faixa de rolamento do automóvel. A parte direita da Figura 4a mostra o que acontece uns poucos segundos depois do cenário representado na parte esquerda deste mesmo diagrama. Como indicado pelo vetor (que representa a linha de direção do caminhão) emergindo a partir da frente do caminhão na parte esquerda deste diagrama, o sistema da presente invenção montado no caminhão detectou a proximidade do automóvel ao caminhão e dirigiu o caminhão em direção à lateral direita da faixa de rolamento do caminhão para aumentar a distância lateral entre o automóvel e o caminhão. Como mostrado na Figura 4a, um sistema de manutenção de faixa atualmente conhecido com um algoritmo de manutenção de faixa modificado em concordância com a presente invenção considera uma posição de faixa desejada diferente

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7/19 quando veículos próximos em faixas adjacentes estão presentes.

[0011] Na Figura 4b, a linha de direção mostra como uma modalidade do sistema presentemente explanado responde ao manter o caminhão equipado com este sistema inventivo de vir a mudar de faixas e colidir com automóvel adjacente depois que o motorista de caminhão aciona a seta de direção e começa a virar o volante do caminhão para mudar de faixa. O suporte de manutenção de faixa adaptativo da presente invenção (sistema de manutenção de faixa”) com função de monitoramento lateral utiliza a informação acerca da presença de um veículo na faixa adjacente para assegurar que a função de manutenção de faixa não esteja desabilitada quando existe um risco de colisão em caso de uma mudança de faixa. Como descrito na Figura 4a, a função de manutenção de faixa não é desengatada devido à utilização pelo motorista da seta de direção devido ao fato de que aumentaria o risco de uma colisão com o automóvel.

[0012] Um objetivo primário da função de suporte de manutenção de faixa com monitoramento lateral presentemente explanada é o de auxiliar o motorista em sua tarefa de manutenção de faixa. Adicionalmente, a presente invenção auxilia o motorista em adaptar sua posição dentro da faixa atualmente ocupada considerando a presença de outros veículos. A presente invenção alcança estes objetivos e outros em várias modalidades representando diferentes níveis de função. Estes níveis funcionais se estendem a partir de parâmetros de modificação no algoritmo de suporte

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8/19 de manutenção de faixa para correção ativa da posição do veículo na faixa utilizando o atuador de direção do veículo. Em uma outra modalidade da presente invenção, a existência de um veículo adjacente é visualmente apresentada para o motorista.

[0013] A função da presente invenção pode ser classificada como uma função de intervenção que pode ser cancelada pelo motorista. Tipicamente, a função intervirá de modo a produzir um torque de direção. Entretanto, o nível do torque pode ser adaptado de maneira a resultar em diferentes meios de assistência, se estendendo de pura informação ou recomendação para uma completa tomada de direção automática (como ilustrado na Figura 4b).

[0014] A Figura 5 é um diagrama de blocos de um aparelho de ajuste de veículo dentro de faixa, em concordância com uma modalidade da presente invenção. Na Figura 5, um aparelho de ajuste de veículo dentro de faixa 502 compreende um processador 504 adaptado para ser conectado a uma memória de leitura por computador 506. O processador 504 pode ser, por exemplo, um microprocessador Intel Pentium®. A memória de leitura por computador 506 armazena segmentos de código de programa de computador que, quando executados pelo processador 504, implementam a funcionalidade principal desta modalidade da presente invenção. Estes segmentos de código de programa de computador são incluídos no interior de um módulo de ajuste de veículo dentro de faixa 508. Embora os segmentos de código de programa de

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9/19 computador nesta modalidade da presente invenção sejam mostrados em um módulo, pode ser apreciado que este módulo pode ser adicionalmente separado em mais módulos e ainda cair dentro do escopo da presente invenção.

[0015]

A Figura ilustra um sistema adequado para desempenhar uma modalidade da presente invenção. Na Figura 6, o aparelho da

Figura 5 é incorporado dentro de ou associado a um sistema de manutenção de faixa, tal como o sistema descrito na patente '375.

A combinação resultante é identificada como sistema

600 na Figura 6. Aqueles especializados no estado da técnica compreenderão que a integração do método e aparelho da presente invenção pode também ser alcançada por modificação do algoritmo dentro de um sistema de manutenção de faixa existente para incluir a funcionalidade no interior do módulo de ajuste de veículo dentro de faixa 508 sem incorporação dos elementos remanescentes (602,

604 e 606 de um aparelho da presente invenção) mostrados exemplificativamente na Figura

6. A funcionalidade no interior do módulo de ajuste de veículo dentro de faixa 508 pode ser executada, por exemplo, por um processador dentro do sistema de manutenção de faixa do estado da técnica tal como CPU2 mostrada na Figura 2a.

Um exemplo da funcionalidade incluída no interior do módulo de ajuste de veículo dentro de faixa

508 será descrito em maiores detalhes abaixo em relação à Figura 6.

[0016] Para fins de clareza, somente componentes pertinentes do sistema de manutenção de faixa são mostrados na Figura 6. Como mostrado na

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10/19

Figura 6, uma modalidade do presente sistema em concordância com a presente invenção compreende tanto o aparelho de ajuste de veículo dentro de faixa 602 quanto o módulo de ajuste de veículo dentro de faixa (608) recebendo as duas seguintes categorias de informação do sistema de manutenção de faixa: [1] informação sobre objetos em faixas adjacentes por intermédio de radares laterais de veículo 610, tais como descrito na patente '375 sozinhos ou em combinação com outro hardware e/ou software; e [2] informação de fronteira de faixa ocupada a partir do componente 612 (em que o componente 612 pode ser, por exemplo, a câmera 10 descrita na patente '375 - sozinha ou em combinação com outro hardware e/ou software).

[0017] A Figura 7 é um fluxograma mostrando um exemplo de etapas do método da presente invenção que podem ser armazenadas no do módulo de ajuste de veículo dentro de faixa 508 da Figura 5, e, similarmente, no interior do módulo de ajuste de veículo dentro de faixa 608 da Figura 6, como segmentos de código de programa de computador. O fluxograma da Figura 7 pode ser implementado, por exemplo, como um programa de computador ou como hardware de computador utilizando técnicas de processamento de sinal bem conhecidas. Se implementado em software, as instruções de programa de computador podem ser armazenadas em memória de leitura por computador, tal como Read-Only Memory ROM, Random Acess Memory - RAM, disco magnético (por exemplo, disquete de 3,5” ou disco rígido), disco óptico (por exemplo, CD-ROM), ou um outro tipo de mídia (meio) de armazenamento tal como uma

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11/19 mídia de armazenamento Sony® Micro Vault^TM USB.

[0018]	Depois que	o sistema	da
presente invenção	é habilitado	(por exemplo:	pelo
motorista girando	a ignição	do veículo,	pelo
veículo alcançando	uma velocidade pré-ajustada	, ou

pelo motorista manualmente habilitando o sistema), o sistema (na etapa 702) utiliza os recursos de hardware e/ou software do sistema de manutenção de faixa para detectar objetos em faixas adjacentes à faixa atualmente ocupada pelo veículo equipado com a presente invenção. Exemplos destes recursos de sistema de manutenção de faixa podem incluir (mas não são limitados a) várias combinações do seguinte: radares 12b, como mostrados na Figura 1 desta descrição, unidade de avaliação de ambiente 68, como mostrada na Figura 2a desta descrição, sensores ópticos, e sensores de infravermelho. Sob detecção de um objeto em uma faixa adjacente (na etapa 704), o sistema ajusta a posição do veículo equipado com a presente invenção dentro da faixa de rolamento atualmente ocupada para colocar espaço lateral adicional entre o objeto detectado e o veículo equipado. Os recursos requeridos para alcançar a etapa 704 podem incluir (mas não são limitados a) várias combinações do seguinte: um módulo de processamento dentro de faixa adaptado para receber tanto informação de detecção de objeto quanto informação de fronteira de faixa ocupada a partir de um sistema de manutenção de faixa, e hardware/software para proporcionar um sinal de saída utilizado para dirigir o veículo equipado com a presente invenção (por exemplo, o correspondente hardware/software descrito na patente '375).

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12/19 [0019] A seguir, na etapa 706, o sistema verifica para determinar se o motorista acionou a seta de direção, significando que o motorista intenciona mudar de faixa. (Nota: em uma outra modalidade da presente invenção, a etapa 706 pode introduzir - alternativamente ou adicionalmente - averiguar se o motorista girou o volante do veículo equipado com o sistema configurado em concordância com a presente invenção para sinalizar que o motorista intenciona mudar de faixa). Se a resposta para a pergunta na etapa 706 é não, o sistema retorna para a etapa 702. Se a resposta para a pergunta é sim, o sistema então prossegue para etapa 708 para determinar se quaisquer objetos são atualmente detectados na faixa sinalizada pelo motorista (por exemplo, em faixas correspondentes à mesma lateral do veículo equipado com o sistema como o detector de sinal de convergência habilitado). Se a resposta para esta pergunta é sim, o sistema prossegue para etapa 712 e alerta o motorista (utilizando, por exemplo, um ou mais dos seguintes: um mostrador no painel do veículo, um alarme audível, ou resposta do volante, tal como vibração do volante ou aplicação de um torque ao volante). Em uma outra modalidade da presente invenção, o sistema (na etapa 712) pode ativamente prevenir uma possível colisão por execução automática de uma manobra de direção apropriada. Se a resposta para a pergunta na etapa 708 é não, o sistema é desengatado. Ao completar a etapa 712, o sistema retorna para a etapa 702.

[0020] A função do suporte adaptativo de manutenção de faixa com monitoramento lateral da

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13/19 presente invenção pode ser tanto ativa (on) ou quanto inativa (off) ou, no caso de uma falha de sistema, negada. A condição padrão quando ligando a ignição pode ser, por exemplo, a de que o sistema da presente invenção está em modo desativado. A função pode ser ativada e desativada pelo motorista através de um dispositivo de entrada, tal como um botão de pressionar. Cancelamento pelo motorista também é possível por aplicação de um torque de volante maior do que o torque executado pelo sistema da presente invenção. A Figura 8 ilustra os modos operacionais principais de uma outra modalidade do sistema adaptativo de suporte de manutenção de faixa com monitoramento lateral da presente invenção.

[0021] A função de tarefa de direção suportada auxilia o motorista com a tarefa de manutenção de faixa, incluindo adaptação de posicionamento dentro de faixa fundamentada na consideração da distância lateral para outros veículos em faixas adjacentes.

[0022] Levando-se em consideração requerimentos de usuário e confiabilidade do sistema, é importante que falhas que poderiam resultar em uma manobra de direção incorreta são detectadas de maneira que o sistema da presente invenção pode ser desligado e colocado em modo negado, como representado na Figura 8.

[0023] Quando os detectores de obstáculo lateral não estão operando corretamente, a funcionalidade de auxílio de manutenção de faixa padrão ainda proporciona um beneficio valioso para o usuário e um modo operacional degradado pode ser

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14/19 aceito. Este modo operacional degradado é então indicado para o motorista.

[0024] Considerando visibilidade, o sistema da presente invenção opera durante luz do dia e é operacional em faixas automotivas padrão para temperatura e outras características climáticas. O sistema da presente invenção incorpora as mesmas regras de conformidade eletromagnética (EMC) que o veículo.

[0025] Levando-se em consideração infraestrutura, o presente sistema é utilizável em estradas se marcações de faixa estão presentes ou não. A priorização entre tipos de estrada é uma auto-estrada com duas ou mais faixas em cada direção. Entretanto, o sistema da presente invenção é operável em estradas com poucas faixas. O sistema é operável em (mas não limitado a) estradas com um raio de curvatura de estrada de 250 m e superior.

[0026] A presente invenção é operável em todas as densidades de tráfego de tráfego livre a alta densidade de tráfego. O sistema é também operacional tanto na mão de direção esquerda e quanto na mão de direção direita. Entretanto, em situações de congestionamento, o sistema não necessita ser operacional.

[0027] Levando-se em consideração interação com interface homem-máquina (HMI), uma modalidade da presente invenção primeiro informa o motorista da presença de um veículo lateralmente localizado em uma ou em outra lateral do veículo, se no ponto cego do motorista, ou não, por utilização do mostrador de um componente de monitoramento à frente, lateral e traseiro (FLRM).

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15/19 [0028] Mais diretamente relacionado à função de suporte adaptativo de manutenção de faixa da presente invenção é que parâmetros internos nos algoritmos de suporte de manutenção de faixa se adaptam para a situação e então influenciam o comportamento da função através de direção ativa e outros recursos HMI.

[0029] A entrada de sistema pode ser feita diretamente pelo motorista por intermédio de controles específicos. Adicionalmente, o motorista tem capacidade de ativar e desativar o sistema por utilização de uma entrada on/off.

[0030] A entrada de motorista indireta é também facilitada por intermédio de controles não específicos, de modo que o motorista pode sempre cancelar a ação de direção por aplicação de um torque no volante mais forte do que aquele que o sistema aplica.

[0031] O acionamento da seta de direção, que em sistemas de manutenção de faixa tradicionais temporariamente desabilita a função de manutenção de faixa para permitir a mudança de faixa desejada, desabilita o sistema (em uma modalidade) somente se não existem veículos presentes na lateral correspondente do veículo equipado com sistema.

[0032] A resposta de sistema direta para o motorista pode ser háptica; isto é, diretamente através do volante. A apresentação de obstáculos laterais para um motorista é descrita anteriormente relativamente ao FLRM.

[0033] Levando-se em consideração alerta de mudança de faixa incluindo resposta

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16/19 háptica do volante e execução de ação corretiva, uma modalidade da presente invenção utiliza alertas visuais e/ou audíveis. Como uma alternativa ou adicionalmente, outras modalidades utilizam o atuador de direção ativo para proporcionar um alerta háptico por meio de um canal diferente HMI. Em adição a um alerta, uma correção do ângulo de direção e prevenção de uma manobra de mudança de faixa é executada por aplicação de um torque de sobreposição no volante, como ilustrado na Figura 4b.

[0034] A segurança da direção pode ser reforçada por combinação de uma função de alerta de mudança de faixa originalmente passiva (que inicialmente utiliza coisas tais como alerta visual e/ou audível) com o presentemente descrito atuador de volante ativo, que proporciona resposta háptica intermédio do volante. O objetivo é evitar situações de direção de segurança comprometida por monitoramento da área lateral do veículo e (em caso de uma mudança de faixa indicada, por exemplo, uso de setas de direção e direção ativa, enquanto um outro veículo está presente na área lateral) emitir um alerta por resposta háptica (por exemplo, vibração e ação corretiva) por utilização do atuador de direção ativo.

[0035] A função principal de uma modalidade da presente invenção é a de uma função de alerta que pertence à categoria de funções de não intervenção. Entretanto, a extensão da função para um torque de volante corretivo atua como a função de intervenção. O motorista possui a habilidade para cancelar esta ação de sistema, por

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17/19 exemplo, por aplicação de um torque maior ao volante.

[0036] O alerta de mudança de faixa da presente invenção com resposta de volante háptica e função de ação corretiva possuem modos operacionais ativo e inativo ou, no caso de uma falha de sistema, negado. Em uma modalidade da presente invenção, a condição padrão quando ligando a ignição é a de que a parte de alerta da função está em modo ativo. A função pode ser ativada e desativada pelo motorista através de alguma espécie de dispositivo de entrada, tal como um botão de pressionar. O motorista pode selecionar o canal de alerta desejado. A parte de intervenção ativa da função é selecionável similarmente às diferentes maneiras que canais de alerta são selecionáveis em várias modalidades da presente invenção.

[0037] Os modos operacionais principais em uma outra modalidade da presente invenção para o sistema de alerta de mudança de faixa com resposta de volante de senso de toque e ação corretiva são mostrados na Figura 9.

[0038] De maneira a proporcionar um real beneficio para o motorista, o sistema detecta veículos nos pontos cegos. De maneira a encorajar o motorista a ainda utilizar seus espelhos retrovisores laterais, canais de alerta direcionais podem ser implementados. Por exemplo, em uma modalidade da presente invenção, um alerta visual é colocado próximo aos espelhos retrovisores laterais ou um ícone de som direcional é utilizado.

[0039] Se o sistema não é operacional, esta condição é comunicada para o motorista.

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18/19 [0040] Levando-se em consideração HMI e interação, uma modalidade do sistema da presente invenção possui três níveis de interação de motorista. O Nível 1 se refere à Informação: o sistema informa o motorista da presença de um veículo na área lateral do veículo (ambas as laterais), se em ponto cego ou não, por utilização do mostrador da função FLRM. O Nível 2 se refere à Prudência: quando um veículo é detectado na área lateral e o motorista está utilizando a seta de direção, o sistema alerta o motorista por meio do canal selecionado (por exemplo, visual e/ou audível). O Nível 3 se refere a Alerta/Intervenção ativa: quando existe um risco de uma colisão lateral (devido à mudança de faixa do veículo) uma ação de volante corretiva é determinada, ou no caso de modo somente de aviso, o sistema alerta o motorista de maneira háptica através do volante.

[0041] Em ainda uma outra modalidade do sistema da presente invenção, a entrada é alcançada por intermédio de controles específicos, e o motorista tem capacidade de ativar e desativar o sistema por utilização de uma entrada ativa/inativa. A entrada de motorista indireta por intermédio de não-PINSAFES também possibilita controles específicos em concordância com a presente invenção. Outras entradas de motorista que influenciam o sistema são a seta de direção e os movimentos de volante. A utilização do indicador de convergência faz o sistema da presente invenção mudar do modo de informação para o de cautela (se existe um veículo detectado na correspondente área lateral). Similarmente, a utilização do volante

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19/19 ativa o modo de alerta/intervenção ativa (quando existe um veículo detectado na correspondente área lateral).

[0042] Levando-se em consideração resposta do sistema, a resposta do sistema direta é alcançada em algumas modalidades, como indicado acima, na qual existem diferentes níveis de resposta de sistema. A função FLRM é utilizada como informação para indicar se veículos são detectados nas laterais. Uma resposta visual próxima aos espelhos retrovisores laterais é proporcionada como um meio para indicação da necessidade de cautela. Alternativamente, alertas direcionais audíveis são utilizados.

[0043]	A resposta háptica do volante é
utilizada tanto	através de vibrações de volante
(somente alerta)	ou quanto através de um torque de

direção corretiva (intervenção ativa). As vibrações de volante e torque de direção corretiva podem gerar uma movimentação lateral do veículo.

[0044] Embora diversas modalidades da presente invenção sejam aqui especificamente ilustradas, deverá ser apreciado que modificações e variações da presente invenção são cobertas pelos ensinamentos acima e dentro do escopo das reivindicações anexas sem se afastar do espírito e escopo intencionados da presente invenção.

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Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Método para pilotar um veículo, compreendendo:

- detectar (702) objetos em faixas adjacentes a uma faixa ocupada pelo veículo utilizando um sistema de manutenção de faixa; e

- ajustar (704), relativamente a pelo menos um objeto detectado, uma posição lateral do veículo dentro da faixa ocupada, onde uma posição de faixa desejada diferente é aplicada pelo sistema de manutenção de faixa fundamentada na consideração de uma distância lateral até um outro objeto em uma faixa adjacente por modificação de parâmetros no algoritmo de suporte de manutenção de faixa, o método sendo caracterizado por:

- em um primeiro nível de interação do motorista com relação à in formação, o sistema de manutenção de faixa informar ao motorista da presença de um outro veículo na área lateral de ambos os lados do veículo; - em um segundo nível de interação do motorista com relação à prudência , quando um

veículo for detectado na área lateral e o motorista estiver usando as setas de direção, o sistema de manutenção de faixa alertar ao motorista por meio de um canal de alerta selecionado, e

- em um terceiro nível de interação do motorista com relação ao aviso/intervenção ativa, quando houver um risco de colisão lateral devido à mudança de faixa, uma ação de direção corretiva ser dada, ou no caso de modo somente de aviso, o sistema de manutenção de faixa avisar o motorista de modo háptico por meio do volante.

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2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelos objetos serem um outro veículo e uma estrutura de estrada.
3. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por adicionalmente compreender a etapa de:

- alertar a um motorista do veículo que mudar da faixa ocupada poderia resultar em uma colisão com um objeto detectado.

4. Método, de acordo com reivindicação 3, caracterizado pela etapa de alertar adicionalmente compreender utilizar resposta do volante.

5. Método, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pela resposta do volante ser uma vibração do volante e aplicação de um torque ao volante. 6. Método, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo torque ser aplicado contrário a uma direção de rotação do

volante, que poderia resultar em colisão com o objeto detectado.

7. Método, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelas etapas de

detectar e alertar continuarem habilitadas quando a seta de direção do veículo for habilitada, se uma

colisão com um objeto detectado puder resultar de uma mudança de faixa. 8. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pela a etapa de

ajustar adicionalmente compreender as etapas de:

- receber, a partir do sistema de manutenção de faixa, informação sobre fronteiras da

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3/7 faixa ocupada, e

- utilizar a informação de fronteira recebida para assegurar que a posição de veículo ajustada permaneça dentro da faixa ocupada.

9. Meio legível por computador, cujo conteúdo causa um sistema de computador pilotar um veículo ao desempenhar as etapas de:

- detectar (702) objetos em faixas adjacentes a uma faixa ocupada pelo veículo, utilizando um sistema de manutenção de faixa, e

- ajustar (704), relativamente a pelo menos um objeto detectado, uma posição lateral do veículo dentro da faixa ocupada por aplicação de uma posição de faixa desejada diferente pelo sistema de manutenção de faixa fundamentada na consideração de uma distância lateral até um outro

objeto em uma faixa adjacente por modificação de parâmetros no algoritmo de suporte de manutenção de faixa, o mei o sendo caracterizado por em um primeiro nível de interação do motorista com relação à informação, o sistema de manutenção de faixa informar ao motorista da presença de um outro veículo na área lateral de ambos os lados do veículo; em um segundo nível de interação do motorista com relação à prudência , quando um

veículo for detectado na área lateral e o motorista estiver usando as setas de direção, o sistema de manutenção de faixa alertar ao motorista por meio de um canal de alerta selecionado, e

- em um terceiro nível de interação do motorista com relação ao aviso/intervenção ativa,

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4/7 quando houver um risco de colisão lateral devido à mudança de faixa, uma ação de direção corretiva ser dada, ou no caso de modo somente de aviso, o sistema de manutenção de faixa avisar o motorista de modo háptico por meio do volante.

10. Meio legível por computador, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelos objetos serem um outro veículo e uma estrutura de estrada.

11. Meio legível por computador, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado por adicionalmente compreender a etapa de:

- alertar a um motorista de veículo que mudar a faixa ocupada poderia resultar em uma colisão com um objeto detectado.

12. Meio legível por computador, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pela etapa de alertar adicionalmente compreender utilizar resposta do volante.

13. Meio legível por computador, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pela resposta do volante ser uma vibração do volante e aplicação de um torque ao volante.

14. Meio legível por computador, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo torque ser aplicado contrário a uma direção de rotação de volante, que poderia resultar na colisão.

15. Meio legível por computador, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelas etapas de detectar e de alertar continuarem habilitadas quando a seta de direção do veículo é habilitada, se uma colisão com um objeto detectado

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5/7 puder resultar de uma mudança de faixa.

16. Meio legível por computador, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pela etapa de ajustar adicionalmente compreender as etapas de:

- receber, a partir do sistema de manutenção de faixa, informação sobre fronteiras da faixa ocupada; e

- utilizar a informação de fronteira recebida para assegurar que a posição de veículo ajustada permaneça dentro da faixa ocupada.

17 . Sistema ( 600) para pilotar um veículo, compreendendo - meios para detectar de objetos ¹ ( 610) em faixas adjacentes a uma faixa ocupada pelo veículo; e - meios para ajustar uma posição lateral do veículo ¹ (602 ), relativamente a pelo

menos um objeto detectado, dentro da faixa ocupada utilizando informação de detecção gerada pelos meios de detecção ao aplicar uma posição de faixa desejada diferente pelo sistema de manutenção de faixa fundamentada na consideração de uma distância lateral até um outro objeto em uma faixa adjacente por modificação de parâmetros no algoritmo de suporte de manutenção de faixa, o sistema sendo caracterizado por

- em um primeiro nível de interação do motorista com relação à informação, o sistema de manutenção de faixa informar ao motorista da presença de um outro veículo na área lateral de

ambos os lados do veículo;

- em um segundo nível de interação do

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6/7 motorista com relação à prudência, quando um veículo for detectado na área lateral e o motorista estiver usando as setas de direção, o sistema de manutenção de faixa alertar ao motorista por meio de um canal de alerta selecionado, e

- em um terceiro nível de interação do motorista com relação ao aviso/intervenção ativa, quando houver um risco de colisão lateral devido à mudança de faixa, uma ação de direção corretiva ser dada, ou no caso de modo somente de aviso, o sistema de manutenção de faixa avisar o motorista de modo háptico por meio do volante.

18. Sistema para pilotar um veículo, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado por compreender: um sistema de manutenção de faixa, e - um módulo de ajuste de veículo

dentro de faixa (508, 608) adaptado para receber do sistema de manutenção de faixa tanto informação sobre objetos detectados em faixas adjacentes a uma faixa ocupada pelo veículo quanto informação sobre fronteiras da faixa ocupada;

- o módulo de ajuste de veículo dentro de faixa utilizar a informação recebida para proporcionar um sinal de saída utilizado para ajustar uma posição lateral do veículo dentro da faixa ocupada relativamente a pelo menos um objeto detectado por aplicação de uma posição de faixa desejada diferente pelo sistema de manutenção de faixa fundamentada na consideração de uma distância lateral até um outro objeto em uma faixa adjacente por modificação de parâmetros no algoritmo de suporte de manutenção de faixa.

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19. Sistema para pilotar um veículo, de acordo com a reivindicação 18, caracterizado por compreender: um processador (604) associado com o

sistema de manutenção de faixa;

- uma memória legível por computador segmentada ( 606) adaptada para ser conectada ao processador; um módulo de ajuste de veículo

dentro de faixa (608) incluído na memória legível por computador, o módulo de ajuste de veículo dentro de faixa compreendendo segmentos de código de programa de computador que, quando executados pelo processador, implementam as seguintes etapas:

- detectar (702) objetos em faixas adjacentes a uma faixa ocupada pelo veículo, utilizando o sistema de manutenção de faixa, e

- ajustar (704), relativamente a pelo menos um objeto detectado, uma posição lateral do veículo dentro da faixa ocupada por aplicação de uma posição de faixa desejada diferente pelo sistema de manutenção de faixa fundamentada na consideração de uma distância lateral até um outro objeto em uma faixa adjacente por modificação de parâmetros no algoritmo de suporte de manutenção de faixa.