KR20140022788A - 프로세싱 유닛에 대한 연결 요소의 자동 공급을 위한 장치 및 연결 요소를 위한 공급 호스 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따르면, 프로세싱 유닛에 대한 연결 요소들의 신뢰할 수 있는 자동 공급을 보장하기 위해, 장치, 특히 산업용 로봇(2)이 제공되고, 장치는 호스 팩(10)을 가지며, 이에는 연결 요소들(28)을 위한 공급 호스(14)가 공급 라인으로서 포함된다. 공급 호스의 신뢰할 수 있는 작동과 뒤틀림 방지를 보장하기 위해, 공급 호스는 몰딩된 호스 케이싱(22)에 내장되는 내부 호스(24)로 형성된다. 이런 조치는 문제가 없이 호스 팩(10) 내로의 공급 호스(14)의 통합을 허용한다. 게다가, 공급 호스(14)의 뒤틀림의 위험이 작게 유지된다.

Description

프로세싱 유닛에 대한 연결 요소의 자동 공급을 위한 장치 및 연결 요소를 위한 공급 호스{APPARATUS FOR THE AUTOMATED FEED OF CONNECTING ELEMENTS TO A PROCESSING UNIT AND FEED HOSE FOR THE CONNECTING ELEMENTS}

본 발명은 예를 들면 용접 헤드, 리벳팅 유닛, 나사결합 유닛 등과 같은 프로세싱 유닛에 대한 예를 들면 볼트, 리벳, 스크류, 너트 등과 같은 연결 요소들의 자동 공급을 위한 장치에 관한 것이다. 본 발명은 추가로 연결 요소들을 위한 공급 호스에 관한 것이다.

산업적 생산 기술에서, 예를 들면 자동차 산업에서, (판금) 접합 구성요소들은 예를 들면 용접, 나사결합, 리벳팅에 의해 자동화 공정에서 자동 프로세싱 유닛들에 의해 서로 연결되거나, 접합 구성요소들에 예를 들면 용접 스터드들 등과 같은 연결 요소들이 제공된다.

개별 연결 요소들은 여기에서 보통 공급 호스들을 통해 프로세싱 유닛으로 공급되며, 예를 들면 압축 공기에 의해 프로세싱 유닛으로 이송된다. 공급 호스들은 여기에서 몇몇의 경우에 수십 m보다 더 길다.

산업적 생산 공정을 방해하지 않기 위해, 연결 요소들의 마찰 없는 공급이 요구된다. 공급 호스들은 보통 연결 요소들의 이송을 허용하기 위해 적당한 저마찰 내부면을 가지는 플라스틱 재료로 이루어진다. 공급 호스들은 예를 들면, 비교적 높은 경도를 가지는 폴리아미드로 제조된다. 이런 요구 조건 때문에, 공급 호스들은 단지 굽힘 유연성(bending flexibility)이 불충분함에 따라, 굽힘 응력이 발생하는 경우 종종 공급 호스가 뒤틀릴(kink) 위험이 있다. 비교적 경질의 플라스틱 재료 때문에, 뒤틀림은 연결 요소들의 공급을 영구적으로 방해하는 비가역적인 뒤틀림을 초래한다. 보통은, 전체 공급 호스의 교체가 필요하다. 이는 비교적 많은 시간이 걸리고 생산의 바람직하지 않은 손실을 초래한다.

특히, 프로세싱 유닛을 지지하는 로봇 핸드가 로봇 아암의 자유 단부에 위치되고, 보통 스윙 아암에 회전 가능하게 설치되는 로봇 아암을 가지는 다축 산업용 로봇들, 예를 들면 3-축 내지 6-축 산업용 로봇들의 증가된 사용으로 인해, 높은 요구 조건이 특히 유연성의 측면에서 공급 라인들에서 설정된다.

현재의 해결 방안에서, 연결 요소들을 위한 공급 호스들은 로봇 호스 팩의 옆에 별도로 배치된다. 추가적으로 요구되는 공급 라인들, 예를 들면 프로세싱 유닛에 공급하기 위한 유체 또는 전기 라인들은 이와 같은 로봇 호스 팩에 배치된다. 이와 같은 호스 팩들은 다축 산업용 로봇의 모션 시퀀스에 맞게 이루어진 라인 설비들이며, 이러한 설비에서는 복수의 공급 라인들이 공통의 호스 또는 파이프에 배치된다. 보통 완전한 라인 설비 유닛이 제공되고, 이는 예를 들면 스프링 유닛들 등에 의해 로봇 핸드의 이동이 요구하는 호스 팩의 길이 보상을 처리한다.

이로부터, 본 발명은 특히 산업용 로봇들의 경우에 프로세싱 유닛들에 대한 이와 같은 연결 요소들의 개선된 공급을 가능하게 하는 목적을 기반으로 한다.

이 목적은 특허 청구항 제1항의 특징을 가지는 프로세싱 유닛에 대한 연결 요소들의 자동 공급을 위한 장치에 의해 본 발명에 따라서 달성된다. 이 목적은 청구항 제12항의 특징을 가지는 연결 요소들을 위한 공급 호스에 의해 본 발명에 따라서 추가로 달성된다.

장치는 특히 다축 산업용 로봇이다. 장치는 호스 팩이라 불리는 것을 포함하고, 호스 팩에는 생산 수단을 프로세싱 유닛에 공급하기 위한 복수의 공급 라인들이 보호 케이싱 내에 배치된다. 보호 케이싱은 예를 들면 파형의 튜브 또는 또한 임의의 다른 유연한 튜브이거나 적당한 플라스틱으로 제조된 호스이며, 이에는 공급 라인들이 안내된다. 추가적인 공급 배관으로, 호스 팩은 프로세싱 유닛에 대해 연결 요소들을 공급하기 위한 유연한 공급 호스를 포함한다. 공급 호스는 여기에서 탄성 플라스틱으로 제조되는 호스 케이싱에 내장된 내부 호스에 의해 형성된다. 내부 호스는 여기에서 연결 요소들을 안내하는데 적합하게, 예를 들면 압축 공기에 의해 프로세싱 유닛으로 연결 요소들을 이송하기 위해 설계된다. 이를 위해, 내부 호스는 연결 요소들의 단면에 적합한 내부 단면 및 연결 요소들의 활주 안내에 적당한 저마찰 표면을 가진다.

이런 맥락에서 "내장된(embedded)"이라는 용어는 호스 케이싱이 내부 호스에 대해 밀착되어 배치되고 이 내부 호스를 완전히 둘러싼다는 것을 의미한다. 탄성 플라스틱의 호스 케이싱에 내부 호스를 내장함으로써, 내부 호스는 사실상 중립 파이버(neutral fiber)의 방식으로 공급 호스 내에 내장된다. 이런 특별한 두 부분의 설계 때문에, 충분한 뒤틀림 방지가 심지어 높은 굽힘 응력 하에도 달성된다. 공급 호스의 굽힘의 경우에, 주로 호스 케이싱만이 인장 부하 또는 압축을 받으며, 보통 비교적 경질의 내부 호스의 뒤틀림의 위험은 감소된다. 전체 장치의 계속적인 문제 없는 운전이 그에 의해 보장된다. 바람직하게는 원형 호스 케이싱에 예를 들면 T형 내부 호스를 내장함으로써, 공급 호스는 케이블과 유사하게 더 쉽고 신뢰할 수 있는 방식으로 관리 가능하고, 그에 따라 호스 팩에 대한 공급라인으로의 통합에 적합하다.

호스 케이싱의 벽 두께는 여기에서 일반적으로 수 밀리미터의 범위에, 예를 들면 2 내지 5 mm의 범위에 있다. 두 부분의 설계의 공급 호스는 바람직하게는 연속되는 제품이다. 호스 케이싱은 바람직하게는 압출 공정에 의해 내부 호스에 적용된다.

일반적으로, 두 개의 구성요소들이 심지어 압출 공정의 경우에도 일체 결합에 의해 서로 연결되지 않도록 두 개의 구성요소들, 즉 내부 호스와 호스 케이싱에 상이한 재료들이 사용된다. 이런 구성은, 한편으로, 예를 들면 단부 영역에서, 호스 케이싱을 간단하게 부분적으로 제거하는 것을 가능하게 한다. 다른 한편으로, 예를 들면 굽힘 응력의 경우에 호스 케이싱과 내부 호스 사이에 작용하는 인장력 또는 압축력의 해제가 달성되도록, 내부 호스와 호스 케이싱이 서로에 대해 이동되는 것이 그에 의해 국소적으로 가능하다. 내부 호스에 대한 부하는 그에 의해 감소된다.

연결 요소들의 양호한 안내를 가능하게 하기 위해, 내부 호스는 보통 비교적 경질의 재료, 특히 폴리아미드로 제조된다. 이와 대조적으로, 호스 케이싱은 상당히 더 부드럽고 더 탄성적인 재료로 제조된다. 굽힘의 경우에, 경질의 내부 호스와 비교하여 호스 케이싱은 이의 낮은 경도와 이와 관련된 개선된 탄성의 결과로 손상 없이 신장과 좌굴(buckling)을 쉽게 흡수하는 위치에 있다.

내부 호스는 여기에서 유리하게도 호스 케이싱의 경도보다 30%를 초과해서 더 높고 바람직하게는 50%를 초과해서 더 높은 경도를 가진다. 호스 케이싱은 예를 들면, 40 내지 50의 쇼어 A 경도를 가지고, 내부 호스는 약 70 내지 80의 쇼어 A 경도를 가진다. 호스 케이싱에 사용되는 바람직한 재료는 폴리우레탄이다.

호스 케이싱은 유리하게도 일반적으로 열가소성 엘라스토머, 특히 폴리우레탄 엘라스토머로 형성된다. 호스 케이싱의 엘라스토머, 즉 탄성 특성 때문에, 공급 호스는 원래의 위치에 자동으로 되돌아오고 이는 심지어 큰 굽힘 응력에 뒤따라 연결 요소들을 공급하는데 적합하다.

이미 언급된 바와 같이, 두 개의 구성요소들이 일체 결합에 의해 연결되지 않는 것이 특히 중요하다. 이는 바람직하게는 적당한 재료 페어링(material pairing)에 의해 또는, 바람직한 대체 또는 추가로, 또한 추가적인 분리 층, 바람직하게는 예를 들면 부직포 재료에 의해 형성되는 밴드(bandaging)에 의해 달성된다. 이런 조치 때문에, 심지어 공압출의 경우에도, 호스 케이싱이 직접적으로 그리고 특히 또한 내부 호스에 대해 형상 끼워 맞춤 방식으로 배치되지만, 내부 호스와 일체 결합이 되지 않는 것이 확실하게 보장된다. 밴드는 여기에서 바람직하게는 완전한 밴드이며, 즉 분리 재료, 예를 들면 (폴리에스테르) 부직포 재료가 내부 호스의 모든 영역을 커버한다.

바람직한 추가적인 개량에서, 호스 케이싱은 내부 호스의 단부 부분이 프로세싱 유닛에 대한 연결을 위한 플러그-인 커플링(plug-in coupling) 요소로서 형성되도록 내부 호스로부터 단부에서 제거된다. 사용 중일 때, 노출된 단부 부분은 이에 따라서 프로세싱 유닛으로 플러그되고 그에 따라 공급 호스로부터 실제 프로세싱 유닛까지 연결 요소들에 대한 이동 점을 한정한다.

호스 팩은 보통 적당한 안내 요소들에 의해, 장치, 특히 산업용 로봇의 로봇 아암에 고정되고 안내된다. 공급 호스에 대한 변형 완화(strain relief)를 위한 홀딩 요소가 호스 팩을 위한 이런 안내 요소들에 대한 보완 방식으로 추가적으로 제공되며, 홀딩 요소는 개별 위치에서 클램핑 방식으로 호스 케이싱에 대해 공급 호스를 그립핑한다. 홀딩 요소는 일반적으로 브래킷 방식으로 호스 케이싱을 클램핑한다. 단지 유연한 호스 케이싱을 가지는 구성으로 인해, 경질의 내부 호스에 대한 손상의 위험 없이 특히 산업용 로봇에 대한 개별 위치들에 공급 호스를 이와 같이 설치하는 것이 가능하다.

이런 홀딩 요소는 바람직하게는 노출된 단부 피스(end piece)와 그에 따른 플러그-인 커플링 요소에 직접 인접하게 위치된다. 다축 산업용 로봇이 사용될 때, 홀딩 요소는 바람직하게는 로봇 아암과 로봇 핸드 사이에 있는 플랜지에 고정되고, 로봇 핸드는 프로세싱 툴을 지지하거나 프로세싱 툴을 형성한다.

내부 호스의 내부 단면은 일반적으로 처리되는 연결 요소들에 맞추어진다. 헤드를 가지는 볼트 형상의 요소들, 예를 들면 스크류들, 리벳들, 등이 처리되는 많은 적용들에서, 내부 케이싱은 그에 따라 T형 내부 단면 프로필을 가진다. 내부 호스의 외부 단면은 또한 T형일 수 있거나 또한 이미 원형일 수 있다. 호스 케이싱의 외부 단면은 호스 팩의 내에서 적당한 안내를 보장하기 위해 바람직하게는 원형이다.

호스 팩 내에 있는 공급 라인들로서, 바람직하게는 제어 라인들, 예를 들면 공압 호스들, 물 호스들 등과 같은 매체 호스들, 및 전기 공급 라인들, 예를 들면 용접을 위한 프로세싱 유닛에 대한 전기 라인이 제공된다. 유리한 추가적인 개량에서, 리턴 스프링을 가지는 길이 보상 유닛이 장치에 추가로 위치되고, 이런 길이 보상 유닛은 장치, 특히 로봇 핸드의 이동의 경우에 호스 팩의 길이의 자동 보상을 제공한다.

요약을 하면, 공급 호스는 내부 호스가 호스 케이싱 내의 내부 호스의 "오버 몰딩(내장)" 때문에 상당히 개선된 뒤틀림 방지를 획득한다는 사실에 의해 구별된다. 로봇의 이동에 의해서 또는 트랩핑됨에 의해 야기되는 것과 같은, 뒤틀림 후에도, 공급 호스는, 또한 그에 따라 내부 호스는, 탄성적인 호스 케이싱 때문에 연결 요소들의 추가적인 문제가 없는 공급을 보장하는 상태로 되돌아온다.

공급 호스의 추가적인 특별한 이점은, 특히 공급 호스가 호스 케이싱 때문에 종래의 케이블 또는 호스와 같이 관리 가능하고 특히 심지어 변형 완화 하에 안내될 수 있기 때문에, 종래의 호스 팩으로 손쉬운 통합에 대한 가능성에서 보여질 수 있다. 바람직하게는, 공급 호스의 클램핑 설치가 여기에서 가능해지고 제공되며 호스 케이싱은 변형된다. 내부 호스의 손상이 이런 경우에 일어나지 않는다.

호스 팩으로의 이와 같은 통합은, 충분한 클램핑 힘을 사용한 보호 배관들의 클램핑 고정이 가능하지 않았기 때문에, 환경에 따라, 보호 배관들에 부분적으로 배치되었던 공급 호스들에서 지금까지 불가능하였다.

내부 호스에 대한 호스 케이싱의 분리 가능한 배치 때문에, 예를 들면 연결 영역들에서 "스트립핑(stripping)"이 또한 가능하게 된다. 그러므로 호스 케이싱은 내부 호스와 일체 결합이 되지 않는다.

본 발명의 예시적인 실시예는 도면들을 참조하여 아래에서 더 상세하게 설명될 것이다. 단순화된 도면들에서:
도 1은 연결 요소들을 위한 공급 호스가 호스 팩에 위치되고, 길이 보상 유닛에 안내되는 호스 팩을 가지는 6-축 산업용 로봇을 도시한다.
도 2는 도 1에서 원 A로 나타낸 영역의 확대도를 도시한다.
도 3a 내지 도 3d는 공급 호스의 일 실시예의 제1 변형을 도시하고, 도 3a는 도 3b의 측면도의 라인 A-A에 따른 단면도이며, 도 3c는 벗겨진 단부 피스를 가지는 사시도이고, 도 3d는 내부에 리벳이 위치된 단부 피스의 확대도이다.
도 4a 내지 도 4b는 단면도(도 4a)와 측면도(도 4b)로서 공급 호스의 제2 변형을 도시한다.
도면들에서, 동일한 작용 효과를 가지는 부분들에는 동일한 참조 부호들이 제공된다.

다축, 특히 6-축 산업용 로봇은 연결 요소들의 자동 공급을 위한 장치의 예로서 도 1에 도시된다. 이와 같은 산업용 로봇(2)의 설계와 작동은 원리가 알려져 있다. 산업용 로봇(2)은 축-3으로 불리는 것을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 로봇 아암(4)을 포함하고, 프로세싱 유닛/로봇 핸드(여기서는 더 상세하게 도시되지는 않음)의 설치를 위한 플랜지(16)가 로봇 아암(4)의 단부에 위치된다. 리턴 스프링(8)을 가지는 길이 보상 유닛(6)은 로봇 아암(4)의 상부 측에 있는 축-3의 영역에 위치된다. 이와 같은 길이 보상 유닛들(6)은, 하나의 호스 팩(10)에 대해 하나씩, 두 개가 예시적인 실시예에서 제공된다. 호스 팩들(10)은 프로세싱 유닛을 향해 적당한 방식으로 각각 이어진다.

호스 팩은 예를 들면 파형의 튜브 또는 그렇지 않으면 유연한 플라스틱 튜브로서 형성되는 보호 케이싱(12)을 포함한다. 복수의 공급 라인들이 보호 케이싱 내에 배치되고, 예시적인 실시예에서는 호스 팩(10) 하나 당 단지 두 개의 공급 호스들(14)이 도시된다.

예시적인 실시예에서, 호스 팩들(10)은 각각의 경우에 길이 보상 유닛(6)을 통과해 완전히 이어지고, 한편으로 호스 케이싱(12)에 접촉되고 다른 한편으로 길이 보상 유닛(6)에 접촉되며 호스 팩(10)에 대해 복원력을 가하는 코일 스프링에 의해 길이 보상 유닛들(6) 내에 둘러싸인다. 원칙적으로, 보호 케이싱(12)이 길이 보상 유닛(6) 내에서 끝나고 개별 공급 라인들이 길이 보상 유닛(6)으로부터 외측으로 개별적으로, 예를 들면 측면으로 이어지는 것이 또한 가능하다.

특히 도 2에 도시된 확대도에서 명백히 드러난 바와 같이, 홀딩 요소(18)가 플랜지(16)의 단부에, 특히 프로세싱 유닛을 향한 결합점의 단부면에 대한 표면의 위에 고정된다. 이의 자유 단부에서, 홀딩 요소(18)는 브래킷으로서 형성되는 클램핑 요소(20)를 가지고, 여기서 공급 호스(14)는 각각의 경우에 변형 완화를 위해 개별적으로 클램핑된다. 이를 위해, 적당한 인서트들이 예시적인 실시예에서 클램핑 요소(20) 내에 제공된다.

도 2에서 이미 명백히 드러나고 뒤이어서 도 3a 내지 도 3c와 도 4a 및 도 4b에서 더 명백히 드러난 바와 같이, 공급 호스(14)는 외측의 호스 케이싱(22)과 내측의 내부 호스(24)에 의해 형성된다. 도 4a 및 도 4b의 예시적인 실시예에 따르면, 분리 층(26) 또는 분리부가 호스 케이싱(22)과 내부 호스(24) 사이에 다른 실시예에서 추가적으로 제공된다. 분리 층은 특히 예를 들면 (폴리에스테르) 부직포 재료로 제조된 중간 층에 의해 형성된다.

호스 케이싱(22)은 바람직하게는, 내부 호스(24)가 호스 케이싱(22)의 재료 내에 내장되도록, 압출 공정에 의해 내부 호스(24)에 "몰딩" 된다.

호스 케이싱(22)과 내부 호스(24)의 재료들은 유리하게도 특히 이들의 경도의 면에서 상이하다. 내부 호스(24)는 일반적으로 높은 경도와 강성에 의해 구별되고, 일반적으로 폴리아미드로 제조된다. 내부 호스(24)는 보통 70 내지 80의 범위의 쇼어 A 경도를 가진다. 이는 연결 요소들에 대한 슬라이딩 안내로서 적합하다. 예로서, 리벳이 연결 요소로서 도 3d에 도시된다.

이와 대조적으로, 호스 케이싱(22)은 상당히 낮은 경도와 특히 개선된 탄성의 재료들로 이루어진다. 호스 케이싱(22)은 바람직하게는 폴리우레탄으로 이루어진다. 이의 경도는 바람직하게는 40 내지 50 쇼어 A의 범위에 있다. 또는, 내부 호스(24)와 호스 케이싱(22) 모두가 폴리우레탄으로 이루어지지만, 상이한 정도의 경도를 가진다. 특히 이 경우에 대해, 분리 층(26)으로서, 특히 부직포 재료의 완전한 밴드로서 형성되는 분리부는 두 개의 구성요소들(22, 24) 사이에 제공된다.

도 3a 내지 도 3d의 예시적인 실시예에서, 내부 호스(24)는 전체적으로 T형 프로필을 가지고 그에 따라 이 정도로 연결 요소(리벳(28))의 구조에 맞추어진다. 맞추어진 내부 단면은 일반적으로 연결 요소들이 예를 들면 미리 결정된 디폴트 위치와 디폴트 배향으로 내부 호스(24) 내에서 심지어 수십 미터의 긴 길이에 걸쳐 공급 호스(14)를 통해 압축 공기에 의해 이송될 수 있다는 것을 의미한다. 특히 도 3d의 도면에서 볼 수 있는 바와 같이, 연결 요소는 이 경우에 이의 헤드로 내부 호스(24)의 T형 단면의 측방향 측면들에 지지된다.

내부 호스(24)와 대조적으로, 호스 케이싱(22)은 일반적으로 내부 호스(24)의 구조와 관계 없이 원형 단면 형상을 가진다.

도 4a와 도 4b의 예시적인 실시예에서, 원형의 내부 호스(24)를 가지는 실시예의 변형이 도시된다. 여기에서, 부직포 재료에 의해 형성되는 분리 층(26)이 추가적으로 명백히 드러난다.

일반적으로, 호스 케이싱(22)은 내부 호스(24)와 일체 결합에 의해 연결되지 않고 그에 따라 이런 내부 호스(24)로부터 쉽게 제거 가능하다. 특히 도 2로부터 이해될 수 있는 바와 같이, 이는 플러그-인 커플링 요소(30)로서 역할을 하고 프로세싱 유닛에 있는 상응하는 커플링 요소에 플러그되는 내부 호스(24)의 자유 단부 부분을 형성하기 위해 호스 케이싱(22)의 공급 호스의 단부를 해제하는데 이용된다.

Claims (12)

1. 프로세싱 유닛, 특히 다축 산업용 로봇에 대한 연결 요소들의 자동 공급을 위한 장치(2)로서,
   상기 장치(2)는 생산 수단을 상기 프로세싱 유닛에 공급하기 위한 호스 팩(10)을 포함하며, 상기 호스 팩(10)은 다수의 공급 라인들이 배치되는 보호 케이싱(12)을 가지고, 상기 프로세싱 유닛에 대해 상기 연결 요소들을 공급하기 위한 유연한 공급 호스(14)가 상기 호스 팩(10)에 포함되고,
   상기 공급 호스(14)는 탄성 플라스틱으로 제조되고 상기 연결 요소들의 활주 안내를 위해 상기 연결 요소들의 단면 형상에 맞추어지는 내부 단면을 가지는 호스 케이싱(22)에 내장되는 내부 호스(24)를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치(2).
2. 제1항에 있어서,
   상기 호스 케이싱(22)은 압출 공정에 의해 상기 내부 호스(24)에 적용되는 것을 특징으로 하는 장치(2).
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 내부 호스(24)와 상기 호스 케이싱(22)은 일체 결합에 의해 서로 연결되지 않는 것을 특징으로 하는 장치(2).
4. 제1항 내지 제3항 중의 어느 한 항에 있어서,
   상기 내부 호스는 상기 호스 케이싱(22)보다 더 단단한 재료로, 특히 폴리아미드로 제조되는 것을 특징으로 하는 장치(2).
5. 제1항에 있어서,
   상기 호스 케이싱(22)은 열가소성 엘라스토머로 형성되는 것을 특징으로 하는 장치(2).
6. 제1항 내지 제5항 중의 어느 한 항에 있어서,
   분리 층(26), 특히 밴드가 상기 호스 케이싱(22)과 상기 내부 호스(24) 사이에 위치되는 것을 특징으로 하는 장치(2).
7. 제1항 내지 제6항 중의 어느 한 항에 있어서,
   상기 호스 케이싱(22)은 상기 내부 호스(24)로부터 단부에서 제거되고 상기 내부 호스(24)의 부분은 이에 따라서 상기 프로세싱 유닛에 대한 연결을 위해 플러그-인 커플링 요소(30)로서 형성되는 것을 특징으로 하는 장치(2).
8. 제7항에 있어서,
   상기 호스 팩(10)은 상기 장치(2)의 지지 부분에 대한, 특히 로봇 아암(4)에 대한 적어도 하나의 안내 요소(6)에 의해 안내되고, 추가적으로 홀딩 요소(18)가 상기 공급 호스(14)에 대한 변형 완화로서 상기 지지 부분(4)에 고정되고, 상기 홀딩 요소(18)는 상기 플러그-인 커플링 요소(30)의 영역에서 상기 호스 케이싱(22)을 클램핑 방식으로 둘러싸는 것을 특징으로 하는 장치(2).
9. 제8항에 있어서,
   다축 산업용 로봇으로서 실행되고, 상기 홀딩 요소(18)가 로봇 아암(4)과 로봇 핸드 사이의 플랜지(16)에 고정되는 것을 특징으로 하는 장치(2).
10. 제1항 내지 제9항 중의 어느 한 항에 있어서,
    상기 호스 팩(14)은 공급 라인들로서 제어 라인들, 매체 호스들 및/또는 전기 공급 라인들을 포함하고, 상기 장치(2)의 이동의 경우에 상기 호스 팩(14)의 자동 길이 보상을 위한 리턴 스프링(8)을 가지는 길이 보상 유닛(6)이 안내 요소로서 추가로 제공되는 것을 특징으로 하는 장치(2).
11. 제1항 내지 제10항 중의 어느 한 항에 있어서,
    상기 내부 호스(24)는 다각형, 특히 T형의 내부 단면을 가지는 것을 특징으로 하는 장치(2).
12. 연결 요소를 위한 공급 호스(14)로서,
    탄성 플라스틱으로 제조되는 호스 케이싱(22)에 내장되고 상기 연결 요소의 활주 안내를 위해 상기 연결 요소의 단면 형상에 맞추어지는 내부 단면을 가지는 내부 호스(24)를 포함하는 것을 특징으로 하는 공급 호스(14).

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