DE19908048A1 - Handhabungsverfahren zum positionsgenauen Transportieren eines Werkstücks, vorzugsweise eines Werkstück-Kleinteils, und Handhabungsgerät zur Durchführung des Verfahrens - Google Patents
Handhabungsverfahren zum positionsgenauen Transportieren eines Werkstücks, vorzugsweise eines Werkstück-Kleinteils, und Handhabungsgerät zur Durchführung des VerfahrensInfo
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Abstract
Bei einem Handhabungsverfahren zum positionsgenauen Transportieren eines Werkstücks (1), vorzugsweise eines Werkstück-Kleinteiles, wie einer Schraube, Scheibe, Mutter oder dgl., wird eine pneumatische Förderung von einer Übernahme-Station (U1) über einen Transportweg (T) zu einer Übergabe-Station (U2) angewandt. Die Transportbüchse ist ein mit seinem Außenprofil vieleckiges, insbesondere viereckiges, Transportschiffchen (5), dessen Mittelteil (5.2) mit je einer lateralen Zugangs- und Ausgangsöffnung (6a, 6b) seitlich offen und mit einer internen Werkstück-Haltevorrichtung derart ausgebildet ist, daß in einer Übernahme-Position (P1) das Werkstück (1) quer zur Transportrichtung (x) des Rohrsystems (R) in das Transportschiffchen (5) einfügbar und in diesem transportgerecht arretierbar ist, bzw. in einer Übergabe-Position (P2) das Werkstück (1) quer zur Transportrichtung (x) des Rohrsystems (R) aus dem Transportschiffchen (5) entnehmbar und einer Verarbeitungsstation (VS) zuführbar ist. Zur Verdrehsicherung des Transportschiffchens (5) während des Übernahme-, Transport- und Übergabevorganges ist das Rohrsystem (R) mit seinem Innenprofil an das Außenprofil des Transportschiffchens (5) angepaßt und in seinem ersten und zweiten Mündungsbereich (M1) bzw. (M2) mit seitlichen Fensteröffnungen (F1, F2) bzw. (F21, F22) versehen, mit welchen die lateralen Zugangsöffnungen (6a, 6b) des Transportschiffchens (5) in dessen Übernahme- oder Übergabe-Position (P1, P2) zur Deckung gebracht ...
Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Handhabungsverfahren zum positionsgenauen
Transportieren eines Werkstücks, vorzugsweise eines Werkstück-Kleinteiles, wie einer
Schraube, Scheibe, Mutter oder dergl., von einer Übernahme-Station über einen Transportweg
zu einer Übergabe-Station, gemäß Oberbegriff des Anspruchs 1.
Ein wichtiger Teilbereich in der industriellen Produktionstechnik ist die Handhabung
von Werkstücken. Unter Handhabung sind alle Vorgänge zu verstehen, die dem Erzeugen oder
vorübergehenden Aufrechterhalten einer gewollten Orientierung und gegebenenfalls einer Po
sition von Stückgütern dienen, ohne eine beabsichtigte stoffliche Veränderung an ihnen durch
zuführen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Handhabungsverfahren der eingangs
genannten Art anzugeben, mit dem sich Werkstücke, insbesondere Werkstück-Kleinteile, über
weite Strecken, anpaßbar an hohe Stückzahlen und unterschiedliche Transportwege, automa
tisch transportieren lassen. Unter Beibehaltung von Übernahme-Station, Transportweg und
Übergabe-Station soll das Handhabungsverfahren darüber hinaus an unterschiedliche Werk
stückformen anpaßbar sein.
Erfindungsgemäß wird die gestellte Aufgabe bei einem Handhabungsverfahren gemäß
Oberbegriff des Anspruchs 1 gelöst durch die im Kennzeichen des Anspruchs 1 angegebenen
Merkmale, nämlich durch die Verwendung der bei Rohrpostanlagen bekannten pneumatischen
Förderung durch ein Rohrsystem mittels Druck- oder Saugbeaufschlagung einer kolbenartigen
Transportbüchse, welche an einer Aufgabestation mit dem zu fördernden Gut beschickt und
aus welcher an einer Empfangsstation das geförderte Gut entnommen wird, wobei durch das
Rohrsystem eine von der Aufgabestation zur Empfangsstation bzw. umgekehrt weisende Tran
portrichtung definiert wird, in folgender Form:
- a) die Transportbüchse ist ein mit seinem Außenprofil vieleckiges Transportschiffchen, mit
wenigstens einem Fuß- und einem Mittelteil, wobei der Mittelteil mit wenigstens einer lateralen
Zugangsöffnung seitlich offen und mit einer internen Werkstück-Haltevorrichtung derart aus
gebildet ist, daß
- 1. in einer Übernahme-Position, bei der sich das Transportschiffchen im Eingriffsbe reich der Übernahme-Station und in einem ersten Mündungsbereich des Rohrsystems befindet, wenigstens ein Werkstück quer zur Transportrichtung des Rohrsystems in das Transportschiffchen einfügbar und in diesem transportgerecht arretierbar ist, bzw.
- 2. in einer Übergabe-Position, bei der sich das Transportschiffchen im Eingriffsbe reich der Übergabe-Station und in einem zweiten Mündungsbereich des Rohrsystems befindet, wenigstens ein Werkstück quer zur Transportrichtung des Rohrsystems aus dem Transportschiffchen entnehmbar und einer Bearbeitungsstation zuführbar ist,
- b) zur Verdrehsicherung des Transportschiffchens während des Übernahme-, Transport- und Übergabevorganges ist das Rohrsystem mit seinem Innenprofil an das polygonale Außenprofil des Transportschiffchens angepaßt, und es ist in seinem ersten Mündungsbereich mit minde stens einer seitlichen Fensteröffnung sowie in seinem zweiten Mündungsbereich mit minde stens zwei seitlichen Fensteröffnungen versehen, mit welcher bzw. welchen die lateralen Zu gangsöffnungen des Transportschiffchens in dessen Übernahme- oder Übergabe-Position zur Deckung gebracht wird.
Vorteilhafte Weiterbildungen des Handhabungsverfahrens nach der Erfindung sind in
den Ansprüchen 2 bis 6 angegeben. - Die mit der Erfindung erzielbaren Vorteile sind vor allem
darin zu sehen, daß mit dem Transportschiffchen oder Kleinteileträger eine positionsgenaue
Werkstück-Übernahme und Werkstück-Übergabe sowie eine transportgerechte Arretierung
des Werkstücks ermöglicht sind. Weiterhin ist vorteilhaft, daß das Transportschiffchen mit
unterschiedlichen internen Werkstück-Haltevorrichtungen an unterschiedliche Werkstück-
Kleinteile, z. B. unterschiedliche Schrauben- oder Muttern-Typen, anpaßbar ist, wogegen sein
Außenprofil, angepaßt an das Innenprofil des Rohrsystems, gleich bleibt. Grundsätzlich wäre
es jedoch auch möglich, die interne Werkstück-Haltevorrichtung des Transportschiffchens als
sog. Omni-Greifer auszubilden. Je nachdem, mit welcher Orientierung das Werkstück an der
Übergabe-Station ankommen soll, kann mit oder ohne Zwischenweiche im Transportweg gear
beitet werden. In der Zwischenweiche werden Front- und Rückseite des Transportschiffchens
umgekehrt, so daß letzteres an der Übergabe-Station so ankommt wie es an der Übernahme-
Station aufgegeben wurde. Dies ist nicht der einzige Vorteil einer Zwischenweiche: diese kann
auch als Verteilungs-Knotenpunkt ausgebildet werden, indem über eine multiple Zwischenwei
che dieser aus einer Mehrzahl von ankommenden Rohrabschnitten gleichzeitig oder nacheinan
der zugeführte Transportschiffchen auf eine Mehrzahl von abgehenden Rohrabschnitten aufge
teilt werden. Wenn auf diese Verteilfunktion kein Wert gelegt wird und das Transportschiffchen
ohne Zwischenweiche, d. h. von der Übernahme- zur Übergabe-Station direkt über eine Rohr
leitung transportiert wird, dann kann die Orientierung des ankommenden Transportschiffchens
durch die Art des Einschleusens im Bereich der Übernahme-Station (oder bei Rückförderung
im Bereich der Übergabe-Station) bestimmt werden: normales oder Über-Kopf-Einschleusen.
Zweckmäßigerweise wird das im ersten oder zweiten Mündungsbereich des Rohrsy
stems ankommende Transportschiffchen durch stoßdämpfende pneumatische und mechanische
Mittel abgebremst. Die pneumatischen Mittel umfassen den Aufbau eines Luftpolsters für das
jeweils ankommende Transportschiffchen, und die mechanischen Mittel umfassen Prallplatten
an der Front- und an der Rückseite des Transportschiffchens. Gemäß einem anderen vorteilhaf
ten Verfahrensschritt wird das im ersten oder zweiten Mündungsbereich des Rohrsystems sich
befindende Transportschiffchen vor dem Absenden zunächst in Transportrichtung in eine ab
gedichtete Sendeposition verschoben und ihm dann die Blasluft zugeführt. Gemäß einem wei
teren vorteilhaften Verfahrensschritt erfolgt das Einschieben des Werkstücks in und das Her
ausschieben aus dem Transportschiffchen so, wie im Anspruch 6 angegeben, d. h. quer zur
Transportrichtung in der y-Richtung, wenn man die Transportrichtung als x-Richtung bezeich
net. Damit sind für die Dichtung und die Prallplatten des Transportschiffchens einerseits und
die Werkstück-Beladung und -Entladung unterschiedliche Koordinatenrichtungen maßgebend,
was die Vielfalt der Konstruktionsmöglichkeiten für das Transportschiffchen und die Schiebe
vorrichtungen vergrößert.
Gegenstand der Erfindung ist auch ein Handhabungsgerät zur Durchführung des Ver
fahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6, welchem die gleiche Aufgabenstellung zugrunde
liegt wie dem Handhabungsverfahren und welches zur Lösung dieser Aufgabe gemäß An
spruch 7 gekennzeichnet ist durch die folgenden Merkmale:
- a) das jeweils eine Übernahme-Station in einem ersten Mündungsbereich und eine Über gabe-Station in einem zweiten Mündungsbereich umfassende und sich zwischen beiden Berei chen erstreckende Rohrsystem weist ein vieleckiges Innenprofil auf und ist in seinem ersten Mündungsbereich mit mindestens einer seitlichen Fensteröffnung sowie in seinem zweiten Mündungsbereich mit mindestens zwei seitlichen Fensteröffnungen versehen,
- b) das mit einem vieleckigen Außenprofil an das Innenprofil des Rohrsystems angepaßte
Transportschiffchen besteht zumindest aus einem Fuß- und einem Mittelteil, wobei der Mittel
teil mit je einer lateralen Zugangs- und Ausgangsöffnung seitlich offen und mit einer internen
Werkstück-Haltevorrichtung derart ausgebildet ist, daß
- 1. das Transportschiffchen in einer Übernahme-Position, bei der es sich im Eingriffsbereich der Übernahme-Station und im ersten Mündungsbereich des Rohrsystems befindet, mit seiner lateralen Zugangsöffnung zur Deckung bringbar ist mit der seitlichen Fensteröffnung des ersten Mündungsbereiches und so wenigstens ein Werkstück quer zur Transportrichtung des Rohrsystems in das Transportschiffchen einfügbar und in diesem transportgerecht arretierbar ist, bzw.
- 2. das Transportschiffchen in einer Übergabe-Position, bei der es sich im Eingriffsbereich der Übergabe-Station und im zweiten Mündungsbereich des Rohrsystems befindet, mit seiner lateralen Zugangs- und Ausgangsöffnung zur Deckung bringbar ist mit den beiden seitli chen, einander gegenüberliegenden Fensteröffnungen des zweiten Mündungsbereiches und so wenigstens ein Werkstück quer zur Transportrichtung des Rohrsystems aus dem Transport schiffchen entnehmbar und einer Bearbeitungsstation zuführbar ist.
Vorteilhafte Weiterbildungen des Handhabungsgerätes nach Anspruch 7 sind in den
Ansprüchen 8 bis 22 angegeben. - In bevorzugter Ausführung sind das Innenprofil des Rohr
systems und das daran angepaßte Außenprofil des Transportschiffchens vierkantig, insbesonde
re im wesentlichen quadratisch. Zu den mit diesem Handhabungsgerät erzielbaren weiteren-
Vorteilen wird auf die nachfolgende Beschreibung verwiesen, in welcher unter Bezugnahme
auf die beiliegende Zeichnung Aufbau und Wirkungsweise eines Handhabungsgerätes nach der
Erfindung sowie das mit diesem durchführbare Handhabungsverfahren anhand mehrerer Aus
führungsbeispiele noch näher erläutert werden. In der Zeichnung zeigt in teilweise vereinfach
ter, schematischer Darstellung:
Fig. 1 ein Handhabungsgerät nach der Erfindung im Aufriß, welches zur Erzeugung
eines Werkstück-Flusses zwischen einem Zuführsystem (linker Teil der
Figur) und einer Bearbeitungsstation in Form eines Schraubroboters (rechter Teil
der Figur) eingefügt ist,
Fig. 2 die Einzelheit II der Übernahme-Station nach Fig. 1, vergrößert,
Fig. 3 die Einzelheit III der Übergabe-Station nach Fig. 1, vergrößert,
Fig. 4 eine Variation zu der durch einen Kreis markierten Rohr-Zwischenweiche
nach Fig. 1 in Gestalt eine etwas vergrößert dargestellten Drehmoduls als
Einzelheit IV,
Fig. 5 ein drittes Ausführungsbeispiel für eine Rohr-Zwischenweiche mit vergrößertem
Durchmesser des Drehmoduls als Verteilungs-Knotenpunkt für eine größere
Anzahl von Transportschiffchen,
Fig. 6 die Draufsicht auf das Drehmodul nach Fig. 5,
Fig. 7 ein viertes Beispiel für eine Rohr-Zwischenweiche mit einem Schiebe-Modul als
Verteilungs-Knotenpunkt
Fig. 8 die Draufsicht auf den Schiebe-Modul nach Fig. 7 im Ausschnitt,
Fig. 9 eine andere Steuerungsmöglichkeit des Schiebe-Moduls nach Fig. 8 mit doppel
tem Hub zur paarweisen Beladung und Entladung,
Fig. 10 im Ausschnitt die Momentaufnahme eines Transportschiffchen in einem Rohr
stück des Rohrsystems mit eingefügter Schraube als zu transportierendes
Werkstück,
Fig. 11 eine Draufsicht auf das Transportschiffchen nach Fig. 10 bei weggebrochenem
Kopfteil,
Fig. 12 die Einzelheit XII aus Fig. 11, vergrößert,
Fig. 13 die Einzelheit XIII aus Fig. 10, vergrößert, d. h. die Anordnung und Einspan
nung der umlaufenden Dichtlippe,
Fig. 14 in einer der Fig. 10 entsprechenden Darstellungsweise die Momentaufnahme
eines Transportschiffchens mit eingefügter Schweißmutter in einem Rohrstück
des Rohrsystems, wobei der interne Aufbau des Transportschiffchens in Anpas
sung an die Schweißmutter etwas geändert ist,
Fig. 15 den Gegenstand nach Fig. 14 in einer um 90° um die Längsachse gedrehten
Darstellung,
Fig. 16 im Querschnitt das Vierkantrohr des Rohrsystems nach Fig. 14 mit darin posi
tioniertem Transportschiffchen in "durchsichtiger" Darstellung,
Fig. 17 ein Querschnitt durch das Transportschiffchen nach Fig. 14
Fig. 18 eine pneumatische Steuereinrichtung, von der ein aus dem Zylindergehäuse
vorstehendes Kolben-Ende zu sehen ist und die im Mündungsbereich des Rohr
systems an dieses bei einer Übernahme- oder einer Übergabe-Station (wie dar
gestellt) anschließbar ist, in Stellung "A" des Kolbens, entsprechend der Belade-
oder Entlade-Position des am Kolben anliegenden Transportschiffchens,
Fig. 19 den Gegenstand nach Fig. 18, wobei der Kolben in Stellung "B" herausgefahren
ist, entsprechend der Absendestellung des am Kolben anliegenden Transport
schiffchens,
Fig. 20 einen Schnitt nach der Ebene XX-XX aus Fig. 18, d. h. einen Querschnitt
durch das Vierkantrohr des Rohrsystems, durch dessen seitliche Fensteröffnun
gen und durch das darin befindliche Transportschiffchen, und.
Fig. 21 ein Drehmodul nach Fig. 6, eingesetzt als Verteilungs-Knotenpunkt zwischen
einem im linken Teil der Figur dargestellten Zuführsystem für verschiedenene
Werkstück-Kleinteil-Sorten (Sortierteile) und einer Montagestraße (rechter Teil
der Figur).
Fig. 1 zeigt die Gesamtansicht eines Handhabungsgerätes HG nach der Erfindung, das
auf einem Fundament B1 aufgestellt ist, zum positionsgenauen Transportieren eines Werk
stücks 1, vorzugsweise eines Werkstück-Kleinteiles, wie einer Schraube oder einer Mutter, von
einer Übernahme-Station U1 über einen Transportweg T zu einer Übergabe-Station U2.
Der Transportweg T wird durch ein Rohrsystem R mit vieleckigem, insbesondere vier
eckigem Innenprofil gebildet. Zum Rohrsystem R gehört jeweils die Übernahme-Station U1 in
einem ersten Mündungsbereich M1 und die Übergabe-Station U2 in einem zweiten Mündungs
bereich M2. Das sich zwischen beiden Bereichen M1, M2 erstreckende Rohrsystem ist in sei
nem ersten Mündungsbereich M1, M2 mit mindestens einer seitlichen Fensteröffnung F1, F2
und in seinem zweiten Mündungsbereich M2 mit mindestens zwei seitlichen Fensteröffnungen.
F21, F22 versehen. Auch im ersten Mündungsbereich werden bevorzugt zwei Fensteröffnun
gen F1, F2 vorgesehen, weil auch dort Transportschiffchen nicht nur ein- sondern auch heraus
geschoben werden müssen (wenn sie leer in Richtung -x zurückbefördert werden). Die Fen
steröffnungen F1, F2 kann man in Fig. 2 sehen. Im Mündungsbereich M2 der Übergabe-
Station U2 sind auch zwei diametral gegenüberliegende Fensteröffnungen F21, F22 im Rohr
system R vorgesehen (siehe Fig. 3), weil, wie gesagt, zum Herausschieben aus der Rohrmün
dung diese beiden Fensteröffnungen F21 und F22 erforderlich sind.
In Fig. 1 bis 3 ist als zu transportierendes Werkstück 1 ein Mutter in ihrem Seitenriß
bzw. mit ihrem seitlichen Schattenriß dargestellt. Eine Mehrzahl solcher Muttern wird der
Übernahme-Station U1 von einem Zuführsystem ZS über eine schiefe Ebene 2 nacheinander
zugeführt. Bei dem nur in seinen Umrissen dargestellten Zuführsystem ZS kann es sich um
einen Stufensortierer des Typs "EUROSORT®" handeln, welcher die Werkstück-Kleinteile 1
aus einem Schüttgut-Bunker 3 entnimmt, in die richtige Orientierung bringt und nacheinander
über die schiefe Ebene 2 eines Schwingförderers einer am Ende der schiefen Ebene 2 positio
nierten Vereinzel- und Greifeinrichtung 4 zufördert. Letztere greift das jeweils dem Mün
dungsbereich M1 am nächsten liegende Werkstück 1 und legt es positionsgerecht vor dem
Schieber A1 eher Schiebevorrrichtung A01 ab, vergl. Fig. 2. Letztere ist der besseren Über
sichtlichkeit wegen in Fig. 1 nicht dargestellt, ist jedoch, so wie in Fig. 2 gezeigt, vor der seitli
chen Fensteröffnung F1 und in Flucht y mit dieser montiert, wobei die Vereinzel- und Grei
feinrichtung 4 seitlich versetzt zu der Schiebevorrichtung A1 zu denken ist. Letztere schiebt
das Werkstück 1 in ein innerhalb der Übernahme-Station U1 und in dem Mündungsbereich M1
in einer Übernahme-Position P1 befindliches Transportschiffchen oder einen Kleinteile-Träger
5 (vergl. auch Fig. 2). Das Transportschiffchen 5 ist mit einem vieleckigen Außenprofil an das
Innenprofil des Rohrsystems angepaßt. Im dargestellten Beispiel hat das Transportschiffchen 5
in Anpassung an das bevorzugt viereckige Innenprofil des Rohrsystems R ein viereckiges Au
ßenprofil. Es besteht zumindest aus einem Fußteil 5.1 und einem Mittelteil 5.2, und vorzugs
weise auch noch aus einem Kopfteil 5.3, wobei der Mittelteil 5.2 mit je einer lateralen Zu
gangs- und Ausgangsöffnung 6a, 6b seitlich offen und mit einer internen (in Fig. 10 bis 17 nä
her dargestellten) Werkstück-Haltevorrichtung derart ausgebildet ist, daß das Transportschiff
chen 5 in der Übernahme-Position P1, bei der es sich im Eingriffsbereich der Übernahme-
Station U1 und im ersten Mündungsbereich M1 des Rohrsystems R befindet, mit seiner latera
len Zugangsöffnung 6a zur Deckung bringbar ist mit der seitlichen Fensteröffnung F1 und vor
zugsweise auch einer zweiten seitlichen Fensteröffnung F2 des ersten Mündungsbereiches M1
und so wenigstens ein Werkstück 1 quer zur Transportrichtung x des Rohrsystems R in das
Transportschiffchen 5 einfügbar und in diesem transportgerecht arretierbar ist.
Auf die Ausbildung des Transportschiffchens und seine interne Haltevorrichtung wird
weiter unten mit Bezug auf die Fig. 10 bis 17 noch näher eingegangen.
Wie es der rechte Teil der Fig. 1 und Fig. 3 zeigen, ist das Transportschiffchen 5 mit
seinem Mittelteil 5.2, d. h. mit seiner lateralen Zugangs- und Ausgangsöffnung 6a, 6b und mit
seiner internen Haltevorrichtung, ferner so ausgebildet, daß es in einer Übergabe-Position P2,
bei der es sich im Eingriffsbereich der Übergabe-Station U2 und im zweiten Mündungsbereich
M2 des Rohrsystems R befindet, mit seiner lateralen Zugangs- und Ausgangsöffnung 6a, 6b
zur Deckung bringbar ist mit den beiden, einander gegenüberliegenden seitlichen Fensteröff
nungen F21, F22 des zweiten Mündungsbereiches M2 und so jeweils wenigstens ein Werk
stück 1 quer zur Transportrichtung x des Rohrsystems R aus dem Transportschiffchen 5 ent
nehmbar und einer Verbeitungsstation VS zuführbar ist.
Im Beispiel der Fig. 1 ist die Verarbeitungsstation VS ein Sechsachsknickarmroboter
mit einem Schrauber 7, der das auf der Plattform 8 zugeschobene Werkstück 1 (Schraube oder
Mutter) an die jeweilige Schraubposition bringt. Fig. 3 zeigt, daß die Plattform in einen nicht
bezeichneten Rohrausschnitt unterhalb der Fensteröffnung F22 eingepaßt und oberhalb eines
Rohr-Flanschringes 10 befestigt ist.
Fig. 2 und 3 zeigen, daß der Übernahme- und der Übergabe-Station U1, U2 je eine
Schiebevorrichtung A01, A02 zum Einschieben eines Werkstücks 1 in bzw. Herausschieben
aus dem Transportschiffchen 5 zugeordnet sind, wobei der Schieber A1 der Schiebevorrich
tung A01 bzw. A02 mit seiner mit dem Werkstück 1 zur Anlage gelangenden Schiebefläche
zweckmäßigerweise eine Kontur aufweist, die dem seitlichen Schattenriß des ein- oder auszu
schiebenden Werkstücks 1 entspricht.
Die Schiebevorrichtungen A01, A02 weisen jeweils mindestens einen parallel zu ihrem
Schieber A1 aus- und einfahrbaren Fixierdorn A2 auf, mit welchem das Transportschiffchen 5
in seiner Übernahme- oder Übergabe-Position P1 bzw. P2 positionsgenau zum Ein- oder Aus
schieben des Werkstücks 1 fixierbar ist. Hierzu ist im Mittelteil 5.2 des Transportschiffchens 5
wenigstens eine in Ein- oder Ausschiebrichtung y orientierte Fixierbohrung 9 (vorzugsweise
deren zwei) vorgesehen, in welche in der Übernahme-Position P1 (Fig. 2) oder Übergabe-
Position P2 (Fig. 3) des Transportschiffchens 5 der Fixierdorn A2 der Schiebevorrichtung A01
bzw. A02 einfahrbar bzw. aus der Fixierbohrung 9 wieder ausfahrbar ist. Bei der Übergabe-
Station U2 nach Fig. 3 erstreckt sich die Fixierbohrung 9 mit einer Fortsetzung bis in die
Plattform 8 hinein. Die Schiebevorrichtungen A01, A02 haben beide ein Gehäuse A3 mit einem
internen (nicht dargestellten), z. B. pneumatischen, doppelten Kolben-Zylinder-System, wobei
ein Kolben den Fixierdorn A2 betätigt und der andere Kolben (erst nach Fixierung des Trans
portschiffchens 5 durch den Fixierdorn A2) den Schieber A1 zum Einschieben (Fig. 2) oder
Herausschieben (Fig. 3) des Werkstücks 1 betätigt. Der Fixierdorn A2 ist an einer Traverse A4
befestigt, so daß er unterhalb des Schiebers A1 unabhängig von letzterem betätigt werden
kann.
Aus Fig. 2 und 3 erkennt man ferner, hier nur mit ihren Umrissen dargestellt, je eine der
Rohrmündung im Übernahme-Bereich U1 und im Übergabe-Bereich U2 zugeordnete, vor
zugsweise pneumatische, Steuereinrichtung C01, C01, mit einem Steuer- und Bremskolben C1,
welcher im Rohrmündungsbereich M1, M2 längsverschieblich in Richtung ±x hin- und her
bewegbar gelagert ist und mit welchem das im Übergabe- oder Übernahme-Bereich ankom
mende Transportschiffchen 5 abbremsbar, in der jeweiligen Belade- oder Entlade-Position fi
xierbar sowie zum Senden wegschiebbar und in eine Dichtposition überführbar ist, so daß das
Transportschiffchen 5 aus der letztgenannten Position zugeblasen werden kann, d. h. pneuma
tisch im Rohrsystem beförderbar ist. Auf die Steuereinrichtungen C02, die zu (C01) in Aufbau
und Funktion gleichartig ist, wird weiter unten im Zusammenhang mit Fig. 18 bis 20 noch nä
her eingegangen.
Aus Fig. 1 ist ersichtlich, daß die beiden eingangsseitig an die Übernahme-Station U1
bzw. ausgangsseitig an die Übergabe-Station U2 angeschlossenen Rohrabschnitte R1, R2
durch eine Rohr-Zwischenweiche Z1 miteinander gekoppelt sind. Strichliert ist angedeutet, daß
die beiden Rohrabschnitte R1, R2 auch durch ein Rohrstück R3 direkt miteinander verbunden
werden können. In diesem Falle wird das Transportschiffchen 5 direkt über das Rohrsystem R,
d. h. ohne Zwischenweiche Z1, von (U1) nach (U2) transportiert, so daß die Innenseite der
Startposition des Transportschiffchens 5 und des Werkstücks 1 zur Außenseite der Ankunfts
position und die Außenseite der Startposition zur Innenseite der Ankunftsposition werden.
Wenn man dies nicht wünscht, kann man im Bereich der Übernahme-Station U1 das Werk
stück 1 über Kopf in das Transportschiffchen 5 eingefügen, so daß im Vergleich zur Startposi
tion bei der Ankunftsposition Innen- und Außenseite des Werkstücks miteinander vertauscht
sind und die Ankunftsposition des Werkstücks 1 einer gewünschten Verarbeitungsposition ent
spricht. Durch die Rohr-Zwischenweiche Z1 wird diese Stirnseitenvertauschung selbsttätig
durchgeführt. In Fig. 3 ist die dort gezeigte Ankunftsposition des Transportschiffchens 5 mit
der Absendeposition nach Fig. 2 gleich, weil das Transportschiffchen 5 über die Rohr-
Zwischenweiche Z1 geführt wurde.
Letztere (siehe Mitte der Fig. 1) ist als Schwenkweiche ausgebildet, bestehend aus ei
nem schwenkbar gelagerten hohlen Aufnahmekörper 11 für das Transportschiffchen 5, der an
seinem freien Ende 11a für das Transportschiffchen 5 durchlässig und an seinem schwenkbar
gelagerten Ende 11b für das Transportschiffchen 5 undurchlässig ist. Das freie Ende 11a ist in
den beiden Schwenkstellungen P3, P4 einer Übernahme- und einer Übergabe-Position des
Aufnahmekörpers 11 abwechselnd an die Mündung m1 eines Übergabe-Rohrabschnitts R1
oder die Mündung m2 eines Übernahme-Rohrabschnitts R2 ankuppelbar. Hierzu ist der Auf
nahmekörper 11 mit einem Schwenkantrieb 12 zur Erzeugung einer hin- und hergehenden
Schwenkbewegung um die Schwenkachse 13 gekuppelt. Weiterhin sind (nicht näher dargestell
te) Mittel zur Zuführung von Blasluft BL zu dem vor die Mündung m2 des Übernahme-
Rohrabschnitts R2 verschwenkten, das Transportschiffchen 5 enthaltenden Aufnahmekörper 11
vorgesehen, die dafür sorgen, daß die Blasluft BL nach dem Verschwenken in die Mündung
m2 und den anschließenden Rohrabschnitt R2 geleitet wird. Das beladene Transportschiffchen
5 gelangt über die Mündung m1 in den Aufnahmekörper 11 der Zwischenweiche Z1. Der Auf
nahmekörper 11 schwenkt sodann von Stellung P3 in Stellung P4, in welcher er an die Rohr
mündung m2 angekuppelt ist. Mittels der in der Zwischenweiche Z1 integrierten Mittel wird
nun Blasluft BL dem Transportschiffchen 5 zugeblasen und dieses dadurch von (m1) zur Über
gabe-Station U2 (Mündungsbereich M2) transportiert. Hier wird das Transportschiffchen 5
mittels der Schiebevorrichtung A02 fixiert und entleert. Das leere Transportschiffchen 5 wird
von der Steuereinrichtung C02 nach (m2) zurückgeblasen. Die Zwischenweiche Z1 schwenkt
daraufhin ihren Aufnahmekörper 11 von Stellung P4 zurück in Stellung P3, und das leere
Transportschiffchen wird zur Übernahme-Station U1 (Mündungsbereich M1) zurückgeblasen,
wo es nach Ausschieben mittels der Schiebevorrichtung A01 von der Vereinzel- und Greifvor
richtung 4 abgenommen werden kann.
In Fig. 4 ist eine andere Ausführung Z2 der Rohr-Zwischenweiche dargestellt, wonach
die Rohr-Zwischenweiche als Drehmodul ausgebildet ist, bestehend aus einem Drehteller 15
mit mindestens zwei rohrförmigen Aufnahmekörpern 110, 111, welchen jeweils die Mündung
m1 eines Übergabe-Rohrabschnitts R1 bzw. die Mündung m2 eines Übernahme-Rohrabschnitts
R2 zugeordnet ist und welche mit dem Drehteller 15 um dessen Drehachse 16 mit einem sche
matisch angedeuteten Drehantrieb 14 so verstellbar sind, daß in jeweils einen Aufnahmekörper
110 ein Transportschiffchen 5 aus einem Übergabe-Rohrabschnitt R1 und aus jeweils einem
anderen Aufnahmekörper 111 ein Transportschiffchen 5 in einen Übernahme-Rohrabschnitt R2
hineinförderbar sind bzw. umgekehrt. Die an der Unterseite des Drehtellers 15 befestigten
pneumatischen Steuereinrichtungen C03, C04 sind gleichartig zu denjenigen (C01, C02) nach
Fig. 2 und 3, d. h. sorgen für das Abbremsen, Halten in der jeweiligen Ankunft- oder Absende
position, Wegschieben, Abdichten und Zublasen des Transportschiffchens 5.
Bei der weiteren Ausführung 23 einer Rohr-Zwischenweiche nach Fig. 5 und 6 ist diese
als Revolver-Drehmodul ausgebildet, bestehend aus einem im Vergleich zum Beispiel nach Fig.
4 vergrößerten Drehteller 5' mit mindestens zwei Aufnahmekörpern 112, 113, welchen je
weils die Mündung m1 eines Übergabe-Rohrabschnitts R1 bzw. die Mündung m2 eines Über
nahme-Rohrabschnitts R2 zugeordnet ist und welche mit dem Drehteller 15' um dessen Dreh
achse 16' so verstellbar sind, daß in jeweils einen Aufnahmekörper 112 ein Transportschiffchen
5 aus einem Übergabe-Rohrabschnitt R1 und aus jeweils einem anderen Aufnahmekörper 113
ein Transportschiffchen 5 in einen Übernahme-Rohrabschnitt 113 hineinförderbar sind bzw.
umgekehrt. Der an die Drehachse 16' angekuppelte Drehantrieb ist mit 14' bezeichnet. Fig. 6
zeigt einen Revolver-Drehmodul, mit einer Mehrzahl (im dargestellten Falle 12) von über den
Umfang des Drehtellers 15' verteilten Aufnahmekörpern 112, 113 und einer entsprechenden
Anzahl von (nicht im einzelnen dargestellten) Mündungen m1, m2 eines oder mehrerer Über
gabe-Rohrabschnitte R1 bzw. eines oder mehrerer Übernahme-Rohrabschnitte R2, welch letz
tere abwechselnd oder gruppenweise abwechselnd den Aufnahmekörpern 112, 113 so zuge
ordnet sind, daß jeweils ein erster Teil der Aufnahmekörper 112 mit Transportschiffchen 5
beladbar und ein zweiter Teil von Transportschiffchen 113 entladbar ist und nach Drehung des
Drehtellers 15' um einen oder mehrere Drehwinkelschritte 17 der zweite Teil beladbar und der
erste Teil entladbar ist, usf. Dargestellt in Fig. 6 ist eine Momentaufnahme, wonach der Auf
nahmekörper 112, der sich auf Position 112' befindet, gerade beladen wird. Es können nun
schrittweise nacheinander zehn weitere Aufnahmekörper 113 auf Position 112' gemäß Pfeil f1
beladen werden, bevor die Transportschiffchen 5 nacheinander oder gleichzeitig gemäß Pfeilen
f2 auf die einzelnen zweiten Rohrabschnitte R2 (von denen nur einer in Fig. 5 dargestellt ist)
verteilt werden. Es ist auch möglich, die eine Hälfte der Aufnahmekörper 112, 113, also im
dargestellten Fall sechs davon, nacheinander oder gleichzeitig zu beladen, dann den Drehteller
15' um 180° zu drehen und die beladenen Aufnahmekörper nacheinander oder gleichzeitig zu
entladen, während die andere Hälfte der noch leeren oder schon entladenen Aufnahmekörper
wieder beladen wird. Diese Vorgänge spielen sich in umgekehrter Reihenfolge ab, wenn die
über (R2) zurückkommenden (leeren) Transportschiffchen 5 über (R1) zur (hier nicht darge
stellten) Übernahme-Station U1 zurückgefördert werden. Die den einzelnen Aufnahmekörpern
112, 113 zugeordneten pneumatische Steuereinrichtungen, die in Fig. 4 mit C03, C04 bezeich
net sind, sind sind in Fig. 5 und 6 zur Vereinfachung nicht dargestellt.
In Fig. 7 bis 9 ist ein viertes Ausführungsbeispiel einer Rohr-Zwischenweiche Z4 dar
gestellt, bei der in Analogie zur rotatorischen Beladung und Entladung nach Fig. 5 und 6 mit
einem Linear-Vorschub und einer Linear-Rückstellung gearbeitet wird. Hierzu sind die Mün
dungen m1 der Übergabe-Rohrabschnitte R1 und die Mündungen m2 der Übernahme-
Rohrabschnitte R2 (gezeigt ist in Fig. 7 lediglich je ein Rohrabschnitt R1, R2) in einer Längs
flucht nebeneinander liegend angeordnet, und auch die Aufnahmekörper 114, 115 (siehe Fig. 8)
sind auf einem Schiebemodul 18 in Längsflucht z nebeneinander liegend angeordnet. Der
Schiebemodul 18 ist linear in Richtung der Pfeile f3, f4 hin- und herbeweglich gelagert und mit
seinen Aufnahmekörpern 114, 115 abwechselnd oder gruppenweise abwechselnd den Mün
dungen m1, m2 der Rohrabschnitte R1, R2 so zugeordnet, daß jeweils ein erster Teil 114 der
Aufnahmekörper 114, 115 mit Transportschiffchen 5 beladbar und ein zweiter Teil 115 von
Transportschiffchen 5 entladbar ist und nach Linearverschiebung des Schiebemoduls 18 um
einen Teilungsschritt, z. B. den rückstellenden Teilungsschritt 19 gemäß Pfeil f4, der zweite
Teil beladbar und der erste Teil entladbar ist, usf. Dargestellt ist in Fig. 8, daß auf Position
114' gemäß Pfeil f1 jeweils ein Aufnahmekörper 114 beladen wird, wobei dann nach z. B. vier
Teilschritten entsprechend Pfeil f3 die Aufnahmekörper 115 gleichzeitig oder nacheinander
entladen werden. Gemäß der Variante nach Fig. 9 erfolgt der Linearvorschub in Doppelschrit
ten gemäß Pfeil f3, wobei auf den Positionen 114' jeweils zwei Aufnahmekörper 114 gleich
zeitig beladen und auf den nachfolgenden Entladepositionen 115' (von denen in Fig. 9 nur eine
dargestellt ist) die Aufnahmekörper nacheinander oder gleichzeitig entladen werden. Der
Schiebemodul 18 ist analog zum Drehmodul Z2 oder Z3 wieder mit (nicht ersichtlichen) pneu
matischen Steuereinrichtungen versehen.
Fig. 10 bis 13 zeigen ein Transportschiffchen 5' vergrößert im Detail, und zwar ein
solches, das zu Halterung einer Schraube oder eines Schraubenbolzens 1' (anstelle einer Mut
ter 1) als Werkstück konfiguriert ist. Gemäß Fig. 10 ist das Transportschiffchen 5' als federnde
Spannzange zum form- und kraftschlüssigen Ein- bzw. Ausclipsen des jeweiligen Werkstücks
1' ausgebildet, mit zwei federelastisch deformierbaren Zangenschenkeln 5.2a, 5.2b, die mit
ihren zueinander beabstandeten Innenkonturen an das festzuklemmende Kleinteil 1' angepaßt
sind, dieses formschlüssig übergreifend in einer Kammer 20 aufnehmen und quer zu ihrer Fe
derrichtung eine durchgängig offene laterale Zugangs- und Ausgangsöffnung 6a, 6b zum Ein-
oder Ausschieben des Werkstücks 1' bilden (vergl. Fig. 11 und 12). Im einzelnen ist der Mittel
teil 5.2 des Transportschiffchens 5' von einem metallischen, vorzugsweise aus Stahl gefrästen
Spannzangenkörper gebildet, der auswechselbar mit einem blockförmigen Fußteil 5.1 verbun
den, insbesondere - wie dargestellt - verschraubt ist. Die hierzu verwendete Doppelkopf-
Schraube ist mit 21 bezeichnet. Der Fußteil 5.1 ist bodenseitig mit einer ersten Prallplatte 22
aus Kunststoff verkleidet, und auch die beiden Zangenschenkel 5.2a, 5.2b des Spannzangen
körpers 5.2 sind deckseitig mit zweiten Prallplatten 23a, 23b als Kopfteile 5.3 verkleidet, vor
zugsweise auswechselbar durch Anschrauben (Befestigungsschrauben 24).
Damit dem Transportschiffchen 5' die Eigenschaft eines im Rohrsystem R pneumatisch
förderbaren Kolbens verliehen werden kann, ist zwischen dem Fußteil 5.1 und der ersten
Prallplatte 22 wenigstens eine über den gesamten Umfang überstehende Dichtlippe 25 einge
spannt, welche als Kolbendichtung für das Transportschiffchen 5' mit dem Innenumfang des
Rohrsystems R dichtend zur Anlage bringbar ist, vergl. Fig. 10 und Fig. 13.
Die beiden Zangenschenkel 5.2a und 5.2b sind durch Trennfugen 26 von einem Ansatz
5.2c des Mittelteils 5.2 getrennt, so daß sie auf- und zufedern können und so das eingefügte-
Werkstück 1' durch Federwirkung sicher halten. Die federelastische Verformbarkeit wird
durch die im unteren und mittleren Bereich der Zangenschenkel 5.2a, 5.2b angebrachten
hohlzylindrischen, paralell zur y-Richtung verlaufenden Längsaussparungen 27 noch verbes
sert, die zugleich die Kerbbeanspruchung minimieren. Aus Fig. 10 erkennt man auch deutlicher
als in Fig. 2 und 3 zwei in Querrichtung y nebeneinanderliegende Fixierbohrungen 9 im Ansatz
5.2c, in welche je ein Fixierdorn A2 der Schiebevorrichtungen A01, A02 (Fig. 2 und 3) ein
fahrbar sind.
Das Transportschiffchen 5'' nach Fig. 14 bis 17, konfiguriert zum Transport einer
Schweißmutter 1'', entspricht in seinem Aufbau grundsätzlich dem Transportschiffchen 5' nach
Fig. 10 bis 13, gleiche Teile tragen deshalb auch die gleichen Bezugszeichen. Wegen der kür
zeren Bauform der Schweißmutter 1'' ist der Ansatz 5.2c des Mittelteils 5.2 verlängert, so daß
er eine Transportfläche für die Schweißmutter bildet. Außerdem sind die beiden Fixierbohrun
gen 9, 9 in x-Richtung zueinander benachbart, so daß sie wieder etwa im Schwerpunktsbereich
des Ansatzes 5.2c (wie beim Transportschiffchen 5') liegen. - Fig. 16 zeigt den praktisch vier
eckigen Innen- und Außenquerschnitt des Rohrsystems R (mit abgerundeten inneren und äuße
ren Ecken), in welchem das Transportschiffchen 5'' bzw. 5.5' unter Einhaltung eines umlau
fenden Bewegungsspaltes 28 mit seiner Dichtlippe 25 an seinem Außenumfang pneumatisch in
Richtung ±x gefördert werden kann.
Fig. 18 und 19 zeigen den Mündungsbereich M2 des Rohrsystems R, und zwar einen
Ausschnitt des Übergabe-Bereichs U2, wobei das Transportschiffchen 5'', beladen mit einer
Schweißmutter 1'', in zwei verschiedenen Positionen A (Fig. 18) und B (Fig. 19) innerhalb des
Mündungsbereiches M2 dargestellt ist. Den zwei Positionen A, B des Transportschiffchens 5''
entsprechen die zwei Positionen A, B des Kolbens C1 der pneumatischen Steuereinrichtung
C02, von der außer ihrem hervorschauenden Kolben C1 das Gehäuse C2 nur mit seinen Umris
sen dargestellt ist. An der Stirnseite des Kolbens C1 ist ein Gummipuffer C3 befestigt, welcher
zusätzlich zur pneumatischen Dämpfung oder Abbremsung des Transportschiffchens 5'' eine
Aufschlagdämpfung durch elastische Verformung bewirkt. Außerdem ist der Kolben C1 mit
einer umlaufenden Dichtlippe 31 an seinem Außenumfang versehen, welche den Ringspalt zwi
schen Kolben C1 und dem Innenumfang der Rohrmündung m2 nach außen abdichtet. (A) ist
die Ankunftsposition des Transportschiffchens 5'', nachdem es nach seinem Auftreffen auf den
Gummipuffer C3 zur Ruhe gekommen ist. Die Position A ist zugleich die Entlade- und Belade
position des Transportschiffchens 5'', in welcher seine lateralen Zugangs- und Ausgangsöff
nungen 6a, 6b mit den beiden Fensteröffnungen F21, F22 fluchten.
In der Position A kann das Werkstück 1'' durch die hier nicht dargestellte Schiebevor
richtung (vergl. Fig. 3) entladen werden. In Position A kann in Richtung +x ankommende
Blasluft BL1 über (F21), (F22) entlüftet werden, weil sich die Dichtlippe 25 noch vor den
Fensteröffnungen F21, F22 befindet. Will man das Transportschiffchen 5'' absenden, dann
wird es mit dem Kolben Clin Richtung -x in die Position B verfahren (siehe Fig. 19) und damit
abgedichtet, weil die Kolbendichtung 31 das Entweichen von Blasluft nach außen verhindert.
Statt der Blasluft BL1 wird jetzt durch die Druckluftbohrung 30 in Richtung -x schuberzeu
gende Blasluft BL2 in die Kammer zwischen Dichtlippe 25 und Kolbendichtung 31 geschickt
und damit das Transportschiffchen 5'' abgesandt.
Der pneumatische Bremsvorgang bei der Ankunft des Transportschiffchens 5'' wird
dadurch eingeleitet, daß das Transportschiffchen 5'' bei Bewegung in Richtung +x mit seiner
Dichtlippe 25 die Fensteröffnungen F21, F22 passiert, so daß die Blasluft BL1 durch die ge
nannten Öffnungen entweichen kann und ihr Schub schlagartig abfällt. Auf dem letzten Stück
bildet sich ein abdämpfendes, sich zeitverzögert abbauendes Luftpolster zwischen der Prallplat
te 22 und dem Gummipuffer C3, weil die Entlüftungsbohrung 29 als Drossel für die entwei
chende Luft wirkt.
Das anhand der Fig. 18 und 19 für die Übergabe-Station U2 Gesagte gilt sinngemäß
auch für die Übernahme-Station U1.
Der Querschnitt nach Fig. 20 zeigt zusätzlich zu Fig. 16 die seilichen Fensteröffnungen
F21, F22 im Mündungsbereich M2 des Rohrsystems R.
Aus den bisherigen Erläuterungen ergibt sich, daß mit dem Handhabungsgerät HG ein
Handhabungsverfahren zum positionsgenauen Transportieren eines Werkstücks, vorzugsweise
eines Werkstück-Kleinteiles, wie einer Schraube, Scheibe, Mutter oder dergl., von einer Über
nahme-Station U1 über einen Transportweg T zu einer Übergabe-Station U2, verwirklichbar
ist, bei dem Gebrauch gemacht wird von der bei Rohrpostanlagen bekannten pneumatischen
Förderung durch ein Rohrsystem mittels Druck- oder Saugbeaufschlagung einer kolbenartigen
Transportbüchse, welche an einer Aufgabestation mit dem zu fördernden Gut beschickt und
aus welcher an einer Empfangsstation das geforderte Gut entnommen wird, wobei durch das
Rohrsystem eine von der Aufgabestation zur Empfangsstation bzw. umgekehrt weisende Trans
portrichtung definiert wird, und zwar in folgender erfindungsfunktionell individualisierter Form
(vergl. Fig. 1 bis 3 sowie Fig. 10 bis 20):
Die Transportbüchse ist ein mit seinem Außenprofil vieleckiges Transportschiffchen 5,
5', 5'' mit wenigstens einem Fuß- und einem Mittelteil 5.1, 5.2, wobei der Mittelteil 5.2 mit je
einer lateralen Zugangs- und Ausgangsöffnung 6a, 6b seitlich offen und mit einer internen
Werkstück-Haltevorrichtung derart ausgebildet ist, daß in einer Übernahme-Position P1, bei
der sich das Transportschiffchen 5, 5', 5'' im Eingriffsbereich der Übernahme-Station U1 und
in einem ersten Mündungsbereich M1 des Rohrsystems R befindet, wenigstens ein Werkstück
1, 1', 1'' quer zur Transportrichtung x des Rohrsystems R in das Transportschiffchen 5, 5', 5''
einfügbar und in diesem transportgerecht arretierbar ist, bzw. in einer Übergabe-Position P2,
bei der sich das Transportschiffchen 5, 5', 5'' im Eingriffsbereich der Übergabe-Station U2 und
in einem zweiten Mündungsbereich M2 des Rohrsystems R befindet, wenigstens ein Werkstück
1, 1', 1'' quer zur Transportrichtung x des Rohrsystems R aus dem Transportschiffchen 5, 5',
5'' entnehmbar und einer Bearbeitungsstation BS zuführbar ist. Bei der Rückführung eines
leeren Transportschiffchens 5, 5', 5'' spielen sich die Sende- und Empfangsvorgänge in umge
kehrter Reihenfolge ab (Absendung an der Übergabe-Station U2, Rücksendung des leeren
Transportschiffchens in Richtung -x und Empfang an der Übernahme-Station U1).
Zur Verdrehsicherung des Transportschiffchens 5, 5', 5'' während des Übernahme-,
Transport- und Übergabevorganges ist das Rohrsystem R mit seinem Innenprofil an das poly
gonale Außenprofil des Transportschiffchens 5, 5', 5'' angepaßt, und es ist in seinem ersten
Mündungsbereich M1 mit mindestens einer seitlichen Fensteröffnung F1, vorzugsweise deren
zwei (F1, F2), sowie in seinem zweiten Mündungsbereich M2 mit mindestens zwei seitlichen
Fensteröffnungen F21, F22 versehen, mit welcher bzw. welchen die lateralen Zugangsöffnun
gen 6a, 6b des Transportschiffchens 5, 5', 5'' in dessen Übernahme- oder Übergabe-Position
P1, P2 zur Deckung gebracht werden.
Wie es insbesondere Fig. 18 und 19 zeigen, wird das im ersten oder zweiten Mün
dungsbereich M1, M2 des Rohrsystems ankommende Transportschiffchen 5, 5', 5'' durch
stoßdämfende pneumatische und mechanische Mittel F1, F2, F21, F22, 25, 29, 31, C3 abge
bremst. Dabei wird das im ersten oder zweiten Mündungsbereich M1, M2 des Rohrsystems R
sich befindende Transportschiffchen 5, 5', 5'' vor dem Absenden zunächst in Transportrich
tung x in eine abgedichtete Sendeposition B verschoben und ihm dann die Blasluft BL2 (bzw.
BL1) zugeführt.
Wie es insbesondere Fig. 2 und 3 verdeutlichen, wird im Bereich der Übernahme-
Station U1 jeweils das von einer Vereinzel- und Greifvorrichtung 4 vereinzelt zugeführte
Werkstück 1, 1', 1'' mit einem an dieses angepaßten Schieber A1 quer zur Transportrichtung x
durch die seitliche Fensteröffnung F1 und die laterale Zugangsöffnung 6a hindurch in das im
Eingriffsbereich der Übernahme-Station U1 sich befindende Transportschiffchen 5, 5', 5'' ge
schoben bzw. wird im Bereich der Übergabe-Station U2 jeweils das Werkstück 1, 1', 1'' mit
einem an dieses angepaßten Schieber A1 quer zur Transportrichtung x durch die laterale Zu
gangsöffnung 6b und die seitliche Fensteröffnung F22 aus dem im Eingriffsbereich der Überga
bestation U2 sich befindenden Transportschiffchen 5, 5', 5'' heraus und in den Eingriffsbereich
einer Verarbeitungsstation VS oder dergl. geschoben.
Geht man davon aus, daß das Transportschiffchen 5, 5', 5'' bzw. - im beladenen Zu
stand - Transportschiffchen und Werkstück 1, 1', 1'' in einer transportbereiten Startposition
jeweils eine in Transportrichtung x weisende Innenseite und eine in die entgegengesetzte
Richtung weisende Außenseite haben, so kann gemäß einem weiteren Verfahrensmerkmal das
Transportschiffchen 5, 5', 5'' auf seinem Weg von der Übernahme-Station U1 zur Übergabe-
Station U2 bzw. umgekehrt entweder
- a) über eine Zwischenweiche Z1, Z2, Z3, Z4 geführt werden, innerhalb welcher die Orientierung bzw. der Durchlaufsinn des Transportschiffchens und des in ihm gegebenenfalls enthaltenen Werkstücks 1, 1', 1'' umgekehrt werden, so daß Innen- und Außenseite der Start position jeweils identisch sind mit Innen- und Außenseite der Ankunftsposition, oder
- b) direkt über das Rohrsystem, d. h. ohne Zwischenweiche, geführt werden, so daß die Innenseite der Startposition zur Außenseite der Ankunftsposition und die Außenseite der Startposition zur Innenseite der Ankunftsposition werden.
Von der vorerwähnten Voraussetzung ausgehend, daß das Transportschiffchen 5, 5',
5'' bzw. - im beladenen Zustand - Transportschiffchen und Werkstück 1, 1', 1'' in einer trans
portbereiten Startposition jeweils eine in Transportrichtung weisende Innenseite und eine in die
entgegengesetzte Richtung weisende Außenseite haben, kann auch im Bereich der Übernahme-
Station U1 das Werkstück 1, 1', 1'' über Kopf in das Transportschiffchen 5, 5', 5'' eingefügt
werden, so daß im Vergleich zur Startposition bei der Ankunftsposition Innen- und Außenseite
des Werkstücks miteinander vertauscht sind und die Ankunftsposition des Werkstücks einer
gewünschten Verarbeitungsposition entspricht.
Abschließend seien noch einige Vorteile der Erfindung erläutert. Das Vieleck- oder
Vierkant-Rohrprofil kann immer gleich bleiben, weil den unterschiedlichen Werkstückformen
durch angepaßte Transportschiffchen Rechnung getragen werden kann, die jedoch immer mit
ihren Außenabmessungen in das Rohrprofil passen. Die unterschiedliche Beladung der Trans
portschiffchen (Schrauben, Muttern, Scheiben, Schweißmuttern, Einpreßmuttern usw.) kann
durch eine entsprechende Codierung außen auf dem Transportschiffchen markiert werden, die
durch eine z. B. induktive Abfrageeinrichtung im Bereich der Zwischenweichen Z1-Z4 gelesen
werden kann, wodurch die Zwischenweichen in dem Sinne steuerbar ausgebildet werden kön
nen, daß sie die unterschiedlich beladenen Transportschiffchen zu unterschiedlichen Übergabe-
Stationen leiten. Dies ist in Fig. 21 illustriert.
Dort ist im linken Teil der Figur dargestellt: ein Zuführsystem ZS', das mehrere parallel
arbeitende Stufensortierer des Typs EUROSORT® (vergl. Fig. 1) umfaßt, und zwar (E1) für
Sortierteil a, (E2) für Sortierteil b, (E3) für Sortierteil c, (E4) für Sortierteil d. D. h. die Stufen
sortierer entnehmen ihrem Schüttgutbunker jeweils nur die vorbstimmten Sortierteile. Mit dem
weiteren Stufensortierer En für Sortierteil n ist angedeutet, daß die Anzahl der Stufensortierer
des Zuführsystems ZS' noch vergrößert werden kann. Unter Sortierteilen werden verschiedene
Werkstück-Kleinteile, wie Schrauben, Scheiben, normale Mutern, Einschweißmuttern etc.
verstanden.
Von den Stufensortierern E1. . .En gelangen die Sortierteile a. . .n an den Übergabe-
Stationen U1, die hier nur schematisch durch kleine Kreise angedeutet sind, in ihre (nicht er
sichtlichen) Transportschiffchen, und diese werden über die ersten oder Übernahme-
Rohrabschnitte R1 in die Aufnahmekörper 112 der Zwischenweiche Z3' in Form eines Revol
ver-Drehmoduls, wie durch Pfeile f1 symbolisiert, eingeblasen. Die Transportschiffchen sind
entsprechend dem in ihnen enthaltenen Sortierteil codiert, und ihre Codierung ist mittels Lese
einrichtungen der Zwischenweiche Z3' lesbar. Gemäß der gelesenen Information dreht sich nun
der Drehteller 15' der Zwischenweiche Z3' schrittweise um soviel Drehschritte, bis der betref
fende Aufnahmekörper 112 von seiner Aufnahme-Position 112' in eine Abgabeposition 113'
(jetzt als Aufnahmekörper 113) gelangt, bei der er einer Rohrmündung eines solchen Rohrab
schnitts R21 gegenübersteht, daß der Sortierteil demjenigen Aufnahmekörper 116 einer weite
ren Zwischenweiche Z4' in Form eines Schiebemoduls zuleitbar ist, welcher zu einer diesen
Sortierteil verlangenden Montagestation MS1. . . .MS5 gehört bzw über einen Rohrabschnitt
R22 daran angeschlossen ist. Z. B. sei der Aufnahmekörper 113.1 der Zwischenweiche Z3' mit
einem Sortierteil c beladen. Die Momentaufnahme der Fig. 21 zeigt in diesem Falle, daß er vor
der Mündung des "richtigen" Rohrabschnitts R21.1 steht, weil letzterer mit der Gruppe 116.1
der Aufnahmekörper 116 verbindbar ist, die nur Sortierteile c und d übernimmt. Durch Ver
schiebung der Zwischenweiche Z4' in Richtung f5 um einen Teilungsschritt kann der Sortierteil
c über den Rohrabschnitt R22 der Übergabestation U2c und damit der Montagestation MS1
zugeführt werden.
Der Rohrabschnitt R21.2 ist zuständig für den Weitertransport der Sortierteile a zur
Montagestation MS3 und würde beschickt werden, wenn der Aufnahmekörper 113.2 der Zwi
schenweiche Z3' einen Sortierteil a enthielte. Der Rohrabschnitt R21.3 ist zuständig für den
Weitertransport der Sortierteile des Typs b, c, d, zur Montagestation MS4, die Rohrabschnitte
R21.4 und R21.5 sind vorgesehen für den Weitertransport der Sortierteile des Typs a, b, d, n
zur Montagestation MS5. Die generell mit U2 bezeichneten und ebenfalls nur schematisch
durch Kreise angedeuteten Übergabe-Stationen sind im einzelnen mit U2a, U2b, U2c, U2d,
U2n bezeichnet, um damit zum Ausdruck zu bringen, für welche Sortierteile sie vorgesehen
sind. Die einzelnen Montagestationen MS1 bis MS5 bilden eine Montagestraße MS oder all
gemein eine Verarbeitungsstation.
Das Zuführsystem oder der Zuführ-Center ZS' kann separat zum und unabhängig vom
Aufstellort der Montagestraße MS bzw. der Verarbeitungsstation aufgestellt werden. Die Sor
tierteile müssen also nicht direkt an der Montagestraße gebunkert und beladen werden. Die
Flexibilität des Verteilungssystems nach Fig. 21 wird praktisch nur durch die erforderliche
Taktzeit der Verarbeitungsstation MS begrenzt. Im Verteilungssystem nach Fig. 21 können
entsprechende Reserveplätze eingeplant werden, z. B. die noch nicht benutzte Montagestation
MS2, damit Sortierteile, die im Augenblick noch nicht bekannt sind, ohne große Umrüstungen
von der Verarbeitungsstation bzw. Montagestraße MS gefahren werden können.
HG Handhabungsgerät
B1 Fundament
B1 Fundament
1
Werkstück
U1 Übernahme-Station
T Transportweg
U2 Übergabe-Station
R Rohrsystem
M1 erster Mündungsbereich
M2 zweiter Mündungsbereich
F1, F2 seitliche Fensteröffnung
F21, F22 Fensteröffnungen, weitere
ZS Zuführsystem
U1 Übernahme-Station
T Transportweg
U2 Übergabe-Station
R Rohrsystem
M1 erster Mündungsbereich
M2 zweiter Mündungsbereich
F1, F2 seitliche Fensteröffnung
F21, F22 Fensteröffnungen, weitere
ZS Zuführsystem
2
schiefe Ebene
3
Schüttgut-Bunker
4
Vereinzel- und Greif
vorrichtung
A01 Schiebevorrichtung
A1 Schieber von (A01)
x Transportrichtung
y Flucht quer zu (x)
A01 Schiebevorrichtung
A1 Schieber von (A01)
x Transportrichtung
y Flucht quer zu (x)
5
Transportschiffchen oder
Kleinteileträger
5.1
Fußteil von (
5
)
5.2
Mittelteil von (
5
)
5.3
Kopfteil von (
5
)
6
a laterale Zugangsöffnung
6
b laterale Ausgangsöffnung
P1 Übernahme-Position
P2 Übergabe-Position
VS Verarbeitungsstation
P1 Übernahme-Position
P2 Übergabe-Position
VS Verarbeitungsstation
7
Schrauber
8
Plattform
10
Rohr-Flanschring
A02 Schiebevorrichtung, weitere
A2 Fixierdorn
A02 Schiebevorrichtung, weitere
A2 Fixierdorn
9
Fixierbohrung
A3 Gehäuse von (A01, A02)
A4 Traverse
C01, C02 Steuereinrichtungen, pneumatische
C1 Steuer- und Bremskolben
Z1 Rohr-Zwischenweiche
R3 Rohrstück
A3 Gehäuse von (A01, A02)
A4 Traverse
C01, C02 Steuereinrichtungen, pneumatische
C1 Steuer- und Bremskolben
Z1 Rohr-Zwischenweiche
R3 Rohrstück
11
Aufnahmekörper
11
a freies Ende von (
11
)
11
b Schwenkende von (
11
)
P3, P4 Schwenkstellungen
m1 Mündung von (R1)
m2 Mündung von (R2)
P3, P4 Schwenkstellungen
m1 Mündung von (R1)
m2 Mündung von (R2)
12
Schwenkantrieb
13
Schwenkachse
BL Blasluft
Z2 Rohr-Zwischenweiche, weitere
BL Blasluft
Z2 Rohr-Zwischenweiche, weitere
14
Drehantrieb
15
Drehteller
110
,
111
Aufnahmekörper, weitere
16
Drehachse
C03, C04 pneumat. Steuereinrich tungen, weitere
Z3 Rohr-Zwischenweiche
C03, C04 pneumat. Steuereinrich tungen, weitere
Z3 Rohr-Zwischenweiche
14
' Drehantrieb, weiterer
15
' Drehteller, weiterer
112
,
113
Aufnahmekörper, weitere
16
' Drehachse von (
15
')
17
Drehwinkelschritt
112
' Position
f1 Richtungspfeil
f2 Richtungspfeil, weiterer
Z4 Rohr-Zwischenweiche, weitere
f1 Richtungspfeil
f2 Richtungspfeil, weiterer
Z4 Rohr-Zwischenweiche, weitere
114
,
115
Aufnahmekörper, weitere
18
Schiebemodul
z Längsflucht
f3, f4 Richtungspfeile, weitere
z Längsflucht
f3, f4 Richtungspfeile, weitere
19
Teilungsschritt
114
' Position
115
' Entladepositionen
1
' Werkstück, weiteres
(Schraube)
5
' Transportschiffchen, weiteres
5.2
a,
5.2
b Zangenschenkel
20
Kammer
21
Doppelkopfschraube
22
Prallplatte
23
a,
23
b Prallplatten, kopfseitig
24
Befestigungsschrauben
25
Dichtlippe
26
Trennfugen
5.2
c Ansatz von (
5.2
)
27
Längsaussparungen
5
'' Transportschiffchen, weiteres
1
'' Werkstück, weiteres
(Schweißmutter)
28
Bewegungsspalt
31
Kolbendichtung
A, B, C Positionen
C2 Gehäuse
C3 Gummipuffer
A, B, C Positionen
C2 Gehäuse
C3 Gummipuffer
29
Entlüftungsbohrungen
30
Druckluftbohrung
BL1 Blasluft in Richtg. +x
BL2 Blasluft in Richtg. -x
ZS' Zuführsystem, weiteres
E1. . .E4 Stufensortierer
En Stufensortierer, weiterer
a. . .d, n Sortierteile
Z3' Zwischenweiche, weit.
BL1 Blasluft in Richtg. +x
BL2 Blasluft in Richtg. -x
ZS' Zuführsystem, weiteres
E1. . .E4 Stufensortierer
En Stufensortierer, weiterer
a. . .d, n Sortierteile
Z3' Zwischenweiche, weit.
113
' Abgabeposition
R21 Rohrabschnitte, allg.
R21.1-R21.5 Rohrabschnitte i. einz.
Z4' Zwischenweiche, weit.
R21 Rohrabschnitte, allg.
R21.1-R21.5 Rohrabschnitte i. einz.
Z4' Zwischenweiche, weit.
116
Aufnahmekörper von
(Z
4
') allgemein
116.1
,
116.2
Aufnahmekörpergruppen
U2a. . .U2d, Übergabe-Stationen im
U2n einzelnen
MS1. . .MS5 Montagestationen
MS Montagestraße
U2a. . .U2d, Übergabe-Stationen im
U2n einzelnen
MS1. . .MS5 Montagestationen
MS Montagestraße
Claims (22)
1. Handhabungsverfahren zum positionsgenauen Transportieren eines Werkstücks, vorzugs
weise eines Werkstück-Kleinteiles, wie einer Schraube, Scheibe, Mutter oder dergl., von einer
Übernahme-Station über einen Transportweg zu einer Übergabe-Station,
gekennzeichnet durch die Verwendung der bei Rohrpostanlagen bekannten pneuma
tischen Förderung durch ein Rohrsystem mittels Druck- oder Saugbeaufschlagung einer kol
benartigen Transportbüchse, welche an einer Aufgabestation mit dem zu fördernden Gut be
schickt und aus welcher an einer Empfangsstation das geförderte Gut entnommen wird, wobei
durch das Rohrsystem eine von der Aufgabestation zur Empfangsstation bzw. umgekehrt wei
sende Tranportrichtung definiert wird, in folgender Form:
- a) die Transportbüchse ist ein mit seinem Außenprofil vieleckiges Transportschiffchen (5, 5',
5''), mit wenigstens einem Fuß- und einem Mittelteil (5.1, 5.2), wobei der Mittelteil (5.2) mit
je einer lateralen Zugangs- und Ausgangsöffnung (6a, 6b) seitlich offen und mit einer internen
Werkstück-Haltevorrichtung derart ausgebildet ist, daß
- 1. in einer Übernahme-Position (P1), bei der sich das Transportschiffchen (5, 5', 5'') im Eingriffsbereich der Übernahme-Station (U1) und in einem ersten Mündungsbereich (M1) des Rohrsystems (R) befindet, wenigstens ein Werkstück (1) quer zur Transportrichtung (x) des Rohrsystems (R) in das Transportschiffchen (5, 5', 5'') einfügbar und in diesem trans portgerecht arretierbar ist, bzw.
- 2. in einer Übergabe-Position (P2), bei der sich das Transportschiffchen (5, 5', 5'') im Eingriffsbereich der Übergabe-Station (U2) und in einem zweiten Mündungsbereich (M2) des Rohrsystems (R) befindet, wenigstens ein Werkstück (1) quer zur Transportrichtung (x) des Rohrsystems (R) aus dem Transportschiffchen (5, 5', 5'') entnehmbar und einer Verarbei tungsstation (VS) zuführbar ist,
- b) zur Verdrehsicherung des Transportschiffchens (5, 5', 5'') während des Übernahme-, Transport- und Übergabevorganges ist das Rohrsystem (R) mit seinem Innenprofil an das polygonale Außenprofil des Transportschiffchens angepaßt und in seinem ersten Mündungsbe reich (M1) mit mindestens einer seitlichen Fensteröffnung (F1), vorzugsweise deren zwei, so wie in seinem zweiten Mündungsbereich (M2) mit mindestens zwei seitlichen Fensteröffnungen (F21, F22) versehen, mit welcher bzw. welchen die lateralen Zugangsöffnungen (6a, 6b) des Transportschiffchens (5, 5', 5'') in dessen Übernahme- oder Übergabe-Position (P1, P2) zur Deckung gebracht wird.
2. Handhabungsverfahren nach Anspruch 1, wobei das Transportschiffchen bzw. - im belade
nen Zustand - Transportschiffchen und Werkstück in einer transportbereiten Startposition je
weils eine in Transportrichtung weisende Innenseite und eine in die entgegengesetzte Richtung
weisende Außenseite haben, dadurch gekennzeichnet, daß das Transportschiffchen
(5, 5', 5'') auf seinem Weg von der Übernahme-Station (U1) zur Übergabe-Station (U2) bzw.
umgekehrt entweder
- a) über eine Zwischenweiche (Z1. . .Z4) geführt wird, innerhalb welcher die Orientierung bzw. der Durchlaufsinn des Transportschiffchens (5, 5', 5'') und des in ihm gegebenenfalls enthaltenen Werkstücks (1, 1', 1'') umgekehrt werden, so daß Innen- und Außenseite der Startposition jeweils identisch sind mit Innen- und Außenseite der Ankunftsposition, oder
- b) direkt über das Rohrsystem (R), d. h. ohne Zwischenweiche, geführt wird, so daß die Innenseite der Startposition zur Außenseite der Ankunftsposition und die Außenseite der Startposition zur Innenseite der Ankunftsposition werden.
3. Handhabungsverfahren nach Anspruch 1, wobei das Transportschiffchen bzw. - im belade
nen Zustand - Transportschiffchen und Werkstück in einer transportbereiten Startposition je
weils eine in Transportrichtung weisende Innenseite und eine in die entgegengesetzte Richtung
weisende Außenseite haben, dadurch gekennzeichnet, daß im Bereich der Über
nahme-Station (U1) das Werkstück (1, 1', 1'') über Kopf in das Transportschiffchen (5, 5',
5'') eingefügt wird, so daß im Vergleich zur Startposition bei der Ankunftsposition Innen- und
Außenseite des Werkstücks miteinander vertauscht sind und die Ankunftsposition des Werk
stücks einer gewünschten Verarbeitungsposition entspricht.
4. Handhabungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeich
net, daß das im ersten oder zweiten Mündungsbereich (M1, M2) des Rohrsystems (R) an
kommende Transportschiffchen (1, 1', 1'') durch stoßdämfende pneumatische und mechani
sche Mittel abgebremst wird.
5. Handhabungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeich
net, daß das im ersten oder zweiten Mündungsbereich (M1, M2) des Rohrsystems (R) sich
befindende Transportschiffchen (5, 5', 5'') vor dem Absenden zunächst in Transportrichtung
(x) in eine abgedichtete Sendeposition (B) verschoben und ihm dann die Blasluft (BL1, BL2)
zugeführt wird.
6. Handhabungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeich
net, daß im Bereich der Übernahme-Station (U1) jeweils das von einer Vereinzel- und Greif
vorrichtung (4) vereinzelt zugeführte Werkstück (1, 1', 1'') mit einem an dieses angepaßten
Schieber (A1) quer zur Transportrichtung (x) durch die seitliche Fensteröffnung (F1, F21) und
die laterale Zugangsöffnung (6a) hindurch in das im Eingriffsbereich der Übernahme-Station
(U1) sich befindende Transportschiffchen (5, 5', 5'') geschoben wird bzw. im Bereich der
Übergabe-Station (U2) jeweils das Werkstück mit einem an dieses angepaßten Schieber (A1)
quer zur Transportrichtung (x) durch die laterale Zugangsöffnung (6b) und die seitliche Fen
steröffnung (F22) aus dem im Eingriffsbereich der Übergabestation (U2) sich befindenden
Transportschiffchen (5, 5', 5'') heraus und in den Eingriffsbereich einer Verarbeitungsstation
(VS) oder dergl. geschoben wird.
7. Handhabungsgerät zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
gekennzeichnet durch die folgenden Merkmale:
- a) das jeweils eine Übernahme-Station (U1) in einem ersten Mündungsbereich (M1) und eine Übergabe-Station (U2) in einem zweiten Mündungsbereich (M2) umfassende und sich zwischen beiden Bereichen erstreckende Rohrsystem (R) weist ein vieleckiges Innenprofil auf und ist in seinem ersten Mündungsbereich (M1) mit mindestens einer seitlichen Fensteröffnung (F1), vorzugsweise dem zwei, sowie in seinem zweiten Mündungsbereich (M2) mit mindestens zwei seitlichen Fensteröffnungen (F21, F22) versehen,
- b) das mit einem vieleckigen Außenprofil an das Innenprofil des Rohrsystems (R) ange
paßte Transportschiffchen (5, 5', 5'') besteht zumindest aus einem Fuß- und einem Mittelteil
(5.1, 5.2), wobei der Mittelteil (5.2) mit wenigstens einer lateralen Zugangs- und Ausgangsöff
nung (6a, 6b) seitlich offen und mit einer internen Werkstück-Haltevorrichtung derart ausgebil
det ist, daß
- 1. das Transportschiffchen (5, 5', 5'') in einer Übernahme-Position (P1), bei der es sich im Eingriffsbereich der Übernahme-Station (U1) und im ersten Mündungsbereich (M1) des Rohrsystems (R) befindet, mit seiner lateralen Zugangsöffnung (6a) zur Deckung bringbar ist mit der seitlichen Fensteröffnung (F1) des ersten Mündungsbereiches (M1) und so wenigstens ein Werkstück (1, 1', 1'') quer zur Transportrichtung (x) des Rohr systems (R) in das Transportschiffchen (5, 5', 5'') einfügbar und in diesem transportge recht arretierbar ist, bzw.
- 2. das Transportschiffchen (5, 5', 5'') in einer Übergabe-Position (P2), bei der es sich im Eingriffsbereich der Übergabe-Station (U2) und im zweiten Mündungsbereich (M2) des Rohrsystems (R) befindet, mit seiner lateralen Zugangs- und Ausgangsöffnung (6a, 6b) zur Deckung bringbar ist mit den beiden seitlichen, einander gegenüberliegenden Fensteröffnungen (F21, F22) des zweiten Mündungsbereiches (M2) und so wenigstens ein Werkstück (1, 1', 1'') quer zur Transportrichtung (x) des Rohrsystems (R) aus dem Transportschiffchen (5, 5', 5'') entnehmbar und einer Verarbeitungsstation (VS) zuführ bar ist.
8. Handhabungsgerät nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Innen
profil des Rohrsystems (R) und das daran angepaßte Außenprofil des Transportschiffchens (5,
5', 5'') vierkantig, insbesondere im wesentlichen quadratisch, sind.
9. Handhabungsgerät nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß das
Transportschiffchen (5, 5', 5'') als federnde Spanzange zum form- und kraftschlüssigen Ein-
bzw. Ausclipsen des jeweiligen Werkstücks (1, 1', 1'') ausgebildet ist, mit zwei federelastisch
deformierbaren Zangenschenkeln (5.2a, 5.2b), die mit ihren zueinander beabstandeten Innen
konturen an das festzuklemmende Werkstück-Kleinteil, z. B. Schraubenbolzen (1'), Mutter
(1), angepaßt sind, dieses formschlüssig übergreifend in einer Kammer (20) aufnehmen und
quer zu ihrer Federrichtung eine durchgängig offene laterale Zugangsöffnung (6a, 6b) zum Ein-
oder Ausschieben des Werkstücks (1, 1', 1'') bilden.
10. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet,
daß der Mittelteil (5.2) des Transportschiffchens (5, 5', 5'') von einem Spannzangenkörper
gebildet ist, der auswechselbar mit einem blockförmigen Fußteil (5.1) verbunden, insbesondere
verschraubt, ist.
11. Handhabungsgerät nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Fußteil
(5.1) bodenseitig mit einer ersten Prallplatte (22) aus Kunststoff verkleidet ist und daß die
Zangenschenkel (5.2a, 5.2b) des des Spannzangenkörpers deckseitig mit zweiten Prallplatten
(23a, 23b) als Kopfteile verkleidet sind.
12. Handhabungsgerät nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die ersten
und zweiten Prallplatten (22; 23a, 23b) auswechselbar befestigt sind.
13. Handhabungsgerät nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß
zwischen dem Fußteil (5.1) und der ersten Prallplatte (22) wenigstens eine über den gesamten
Umfang überstehende Dichtlippe (25) eingspannt ist, welche als Kolbendichtung für das Trans
portschiffchen (5, 5', 5'') mit dem Innenumfang des Rohrsystems (R) dichtend zur Anlage
bringbar ist.
14. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 7 bis 13, dadurch gekennzeich
net, daß der Übernahme- und der Übergabe-Station (U1, U2) je eine Schiebevorrichtung
(A01, A02) zum Einschieben eines Werkstücks (1, 1', 1'') in bzw. Herausschieben aus dem
Transportschiffchen (5, 5', 5'') zugeordnet sind und daß ein Schieber (A1) der Schiebevorrich
tung (A01, A02) mit seiner mit dem Werkstück (1, 1', 1'') zur Anlage gelangenden Schiebe
fläche eine Kontur aufweist, die dem seitlichen Schattenriß des ein- oder auszuschiebenden
Werkstücks entspricht.
15. Handhabungsgerät nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Schie
bevorrichtung (A01, A02) einen oder mehrere parallel zu ihrem Schieber aus- und einfahrbare
Fixierdorne (A2) aufweist, mit welchen das Transportschiffchen (5, 5', 5'') in seiner Übernah
me- oder Übergabe-Position (P1, P2) positionsgenau zum Ein- oder Ausschieben des Werk
stücks (1, 1', 1'') fixierbar ist.
16. Handhabungsgerät nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Mittel
teil (5.2) des Transportschiffchens (5, 5', 5'') wenigstens eine in Ein- oder Ausschiebrichtung
orientierte Fixierbohrung (9) aufweist, in welche in der Übernahme- oder Übergabe-Position
(P1, P2) des Transportschiffchens der Fixierdorn (A1) der Schiebevorrichtung (A01, A02)
einfahrbar bzw. aus der Fixierbohrung wieder ausfahrbar ist.
17. Handhabungsgerät nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Fixier
bohrungen (9) in einem zwischen den Zangenschenkeln (5.2a, 5.2b) des Mittelteils (5.2) be
findlichen Ansatz (5.2c) angeordnet sind.
18. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 7 bis 17, mit einer Rohr-Zwischenweiche im
Rohrsystem zwischen Übernahme- und Übergabe-Station, dadurch gekennzeichnet,
daß die Rohr-Zwischenweiche (Z1) als Schwenkweiche ausgebildet ist, bestehend aus einem schwenkbar gelagerten hohlen Aufnahmekörper (11) für das Transportschiffchen (5, 5', 5''), der an seinem freien Ende (11a) für das Transportschiffchen durchlässig und an seinem schwenkbar gelagerten Ende (11b) für das Transportschiffchen undurchlässig ist,
daß das freie Ende (11a) in den beiden Schwenkstellungen (P3, P4) einer Übernahme- und einer Übergabe-Position des Aufnahmekörpers (11) abwechselnd an die Mündung (m1) eines Übergabe-Rohrabschnitts (R1) oder die Mündung (m2) eines Übernahme-Rohrabschnitts (R2) ankuppelbar ist,
daß der Aufnahmekörper (11) mit einem Schwenkantrieb (12) zur Erzeugung einer hin- und hergehenden Schwenkbewegung gekuppelt ist
und daß Mittel zur Zuführung von Blasluft zu dem vor die Mündung (m2) des Übernahme- Rohrabschnitts (R2) verschwenkten, das Transportschiffchen (5, 5', 5'') enthaltenden Auf nahmekörper (11) vorgesehen sind.
daß die Rohr-Zwischenweiche (Z1) als Schwenkweiche ausgebildet ist, bestehend aus einem schwenkbar gelagerten hohlen Aufnahmekörper (11) für das Transportschiffchen (5, 5', 5''), der an seinem freien Ende (11a) für das Transportschiffchen durchlässig und an seinem schwenkbar gelagerten Ende (11b) für das Transportschiffchen undurchlässig ist,
daß das freie Ende (11a) in den beiden Schwenkstellungen (P3, P4) einer Übernahme- und einer Übergabe-Position des Aufnahmekörpers (11) abwechselnd an die Mündung (m1) eines Übergabe-Rohrabschnitts (R1) oder die Mündung (m2) eines Übernahme-Rohrabschnitts (R2) ankuppelbar ist,
daß der Aufnahmekörper (11) mit einem Schwenkantrieb (12) zur Erzeugung einer hin- und hergehenden Schwenkbewegung gekuppelt ist
und daß Mittel zur Zuführung von Blasluft zu dem vor die Mündung (m2) des Übernahme- Rohrabschnitts (R2) verschwenkten, das Transportschiffchen (5, 5', 5'') enthaltenden Auf nahmekörper (11) vorgesehen sind.
19. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 7 bis 17, mit einer Rohr-Zwischenweiche im
Rohrsystem zwischen Übernahme- und Übergabe-Station, dadurch gekennzeichnet,
daß die Rohr-Zwischenweiche (Z2) als Drehmodul ausgebildet ist, bestehend aus einem Dreh
teller (15) mit mindestens zwei Aufnahmekörpern (110, 111), welchen jeweils die Mündung
(m1) eines Übergabe-Rohrabschnitts (R1) bzw. die Mündung (m2) eines Übernahme-
Rohrabschnitts (R2) zugeordnet ist und welche mit dem Drehteller (15) um dessen Drehachse
(16) so verstellbar sind, daß in jeweils einen Aufnahmekörper (110) ein Transportschiffchen
aus einem Übergabe-Rohrabschnitt (R1) und aus jeweils einem anderen Aufnahmekörper (111)
ein Transportschiffchen in einen Übernahme-Rohrabschnitt (R2) hineinförderbar sind.
20. Handhabungsgerät nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß der
Drehmodul ein Revolver-Drehmodul einer weiteren Zwischenweiche (Z3) ist, mit einer Mehr
zahl von über den Umfang des Drehtellers (15') verteilten Aufnahmekörpern (112, 113) und
einer entsprechenden Anzahl von Mündungen der Übergabe-Rohrabschnitte (R1) bzw. der
Übernahme-Rohrabschnitte (R2), welch letztere abwechselnd oder gruppenweise abwechselnd
den Aufnahmekörpern (112, 113) so zugeordnet sind, daß jeweils ein erster Teil der Aufnah
mekörper (112) mit Transportschiffchen beladbar und ein zweiter Teil (113) von Transport
schiffchen entladbar ist und nach Drehung des Drehtellers (15') um einen Drehwinkelschritt
der zweite Teil beladbar und der erste Teil entladbar ist, usf.
21. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 7 bis 17, mit einer Rohr-Zwischenweiche im
Rohrsystem zwischen Übernahme- und Übergabe-Station, dadurch gekennzeichnet,
daß die Mündungen der Übergabe- und Übernahme-Rohrabschnitte (R1, R2) in einer Längs
flucht (z) nebeneinander liegend angeordnet und auch die Aufnahmekörper (114, 115) auf ei
nem Schiebemodul (18) in Längsflucht nebeneinander liegend angeordnet sind und daß der
Schiebemodul (18) linear hin- und herbeweglich (f3, f4) gelagert und mit seinen Aufnahmekör
pern (114, 115) abwechselnd oder gruppenweise abwechselnd den Mündungen der Rohrab
schnitte so zugeordnet ist, daß jeweils ein erster Teil der Aufnahmekörper (114) mit Trans
portschiffchen (5, 5', 5'') beladbar und ein zweiter Teil (115) von Transportschiffchen entlad
bar ist und nach Linearverschiebung des Schiebemoduls (18) um einen Teilungsschritt der
zweite Teil beladbar und der erste Teil entladbar ist, usf.
22. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 7 bis 21, gekennzeichnet durch
eine der Rohrmündung (m1, m2) im Übernahme- und/oder Übergabe-Bereich (U1, U2) zuge
ordnete, vorzugsweise pneumatische, Steuereinrichtung (C01, C02), mit einem Steuer- und
Bremskolben (C1), welcher in der Rohrmündung längsverschieblich hin- und her bewegbar
gelagert ist und mit welchem das im Übergabe- oder Übernahme-Bereich (U1, U2) ankom
mende Transportschiffchen (5, 5', 5'') abbremsbar, in der jeweiligen Belade- oder Entlade-
Position (A, P1, P2) fixierbar sowie zum Senden wegschiebbar und in eine Dichtposition (B)
überführbar ist, so daß das Transportschiffchen aus der letztgenannten Position zugeblasen
werden kann, d. h. pneumatisch im Rohrsystem beförderbar ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE1999108048 DE19908048A1 (de) | 1999-02-24 | 1999-02-24 | Handhabungsverfahren zum positionsgenauen Transportieren eines Werkstücks, vorzugsweise eines Werkstück-Kleinteils, und Handhabungsgerät zur Durchführung des Verfahrens |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE1999108048 DE19908048A1 (de) | 1999-02-24 | 1999-02-24 | Handhabungsverfahren zum positionsgenauen Transportieren eines Werkstücks, vorzugsweise eines Werkstück-Kleinteils, und Handhabungsgerät zur Durchführung des Verfahrens |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19908048A1 true DE19908048A1 (de) | 2000-08-31 |
Family
ID=7898756
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE1999108048 Withdrawn DE19908048A1 (de) | 1999-02-24 | 1999-02-24 | Handhabungsverfahren zum positionsgenauen Transportieren eines Werkstücks, vorzugsweise eines Werkstück-Kleinteils, und Handhabungsgerät zur Durchführung des Verfahrens |
Country Status (1)
Country | Link |
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