JPWO2021145419A5 - 内視鏡システム、制御装置、および情報処理方法 - Google Patents

Description

上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明の第一の態様に係る内視鏡システムは、可撓管からなり体内に挿入される第一領域と、可撓管からなり前記第一領域の基端に配置される第二領域と、前記第一領域と前記第二領域を接続し前記第一領域が前記第二領域に対して相対的に長手軸周りに回転可能なように連結する連結部と、を備える内視鏡と、少なくとも１つのプロセッサを備える制御装置と、を備え、前記プロセッサは、前記第一領域上の複数の点の位置に関する情報に基づいて第一推測形状を推測し、前記第一領域の体内に挿入される領域より基端側の２つの点の位置に関する情報に基づいて、第二推測形状を推測する。

本発明の第二の態様に係る制御装置は、可撓管からなり体内に挿入される第一領域と、可撓管からなり前記第一領域の基端に配置される第二領域と、前記第一領域と前記第二領域を接続し前記第一領域が前記第二領域に対して相対的に長手軸周りに回転可能なように連結する連結部と、を備える内視鏡と、少なくとも１つのプロセッサを備える制御装置と、を備える内視鏡システムの前記制御装置であって、前記プロセッサは、前記第一領域上の複数の点の位置に関する情報に基づいて第一推測形状を推測し、前記第一領域の体内に挿入される領域より基端側の２つの点の位置に関する情報に基づいて、第二推測形状を推測する。

ステップＳ８５０において、メインコントローラ５６０は、推定した内部経路１０１の体外部分の形状（第一推測形状、体内形状情報）ＳＳ１および内部経路１０１の体内部分の形状（第二推測形状、体外形状情報）ＳＳ２から、湾曲ワイヤ１６０の経路（推測経路）ＳＲを作成もしくは更新する。

Claims (20)

1. 可撓管からなり体内に挿入される第一領域と、可撓管からなり前記第一領域の基端に配置される第二領域と、前記第一領域と前記第二領域を接続し前記第一領域が前記第二領域に対して相対的に長手軸周りに回転可能なように連結する連結部と、を備える内視鏡と、
   少なくとも１つのプロセッサを備える制御装置と
   を備え、
   前記プロセッサは、
   前記第一領域上の複数の点の位置に関する情報に基づいて第一推測形状を推測し、
   前記第一領域の体内に挿入される領域より基端側の２つの点の位置に関する情報に基づいて、第二推測形状を推測する、
   内視鏡システム。
2. 位置姿勢を取得可能な複数のセンサを更に備え、
   前記センサは前記第二領域の先端側の一点と基端側の一点に備えられ、
   前記プロセッサは、前記センサの位置に関する情報に基づいて、前記第二推測形状を推測する、
   請求項１に記載の内視鏡システム。
3. 前記制御装置によって制御される駆動装置を更に備え、
   前記内視鏡は、前記第一領域に前記駆動装置によって湾曲駆動される湾曲部と、前記第二領域の基端と前記駆動装置とを着脱可能に接続する着脱部を備え、
   前記センサのうち少なくとも１つが前記着脱部上の一点に備えられる、
   請求項２に記載の内視鏡システム。
4. 前記センサのうち少なくとも一つが前記回転部上の一点に備えられる、
   請求項３に記載の内視鏡システム。
5. 前記センサのうち少なくとも一つが前記内視鏡を支持するアーム上の一点に備えられる、
   請求項３に記載の内視鏡システム。
6. 前記内視鏡は、前記第一領域の内部に磁気コイルを備え、
   前記プロセッサは、前記磁気コイルの位置に関する情報に基づいて、前記第二推測形状を推測する、
   請求項５に記載の内視鏡システム。
7. 前記プロセッサは、前記センサの位置に関する情報と、前記第二領域の長さに関する情報に基づいて、前記第二推測形状を推測する、
   請求項６に記載の内視鏡システム。
8. 前記プロセッサは、
   前記磁気コイルの位置に関する情報に基づいて前記第一領域の長さを推定し、
   前記第一領域の長さに基づいて、前記第二領域の長さに関する情報を取得する、
   請求項６に記載の内視鏡システム。
9. 可撓管からなり体内に挿入される第一領域と、可撓管からなり前記第一領域の基端に配置される第二領域と、前記第一領域と前記第二領域を接続し前記第一領域が前記第二領域に対して相対的に長手軸周りに回転可能なように連結する連結部と、を備える内視鏡と、
   少なくとも１つのプロセッサを備える制御装置と、
   を備える内視鏡システムの前記制御装置であって、
   前記プロセッサは、
   前記第一領域上の複数の点の位置に関する情報に基づいて第一推測形状を推測し、
   前記第一領域の体内に挿入される領域より基端側の２つの点の位置に関する情報に基づいて、第二推測形状を推測する
   制御装置。
10. 前記内視鏡システムは、位置姿勢を取得可能な複数のセンサを備えており、
    前記センサは前記第二領域の先端側の一点と基端側の一点に備えられ、
    前記プロセッサは、前記センサの位置に関する情報に基づいて、前記第二推測形状を推測する、
    請求項9に記載の制御装置。
11. 前記内視鏡システムは、さらに前記制御装置によって制御される駆動装置を備え、
    前記内視鏡は、前記第一領域に前記駆動装置によって湾曲駆動される湾曲部と、前記第二領域の基端と前記駆動装置とを着脱可能に接続する着脱部を備え、
    前記センサのうち少なくとも１つが前記着脱部上の一点に備えられ、
    前記センサのうち少なくとも一つが前記内視鏡を支持するアーム上の一点に備えられ、
    前記プロセッサは、前記センサの位置に関する情報に基づいて、前記第二推測形状を推測する、
    請求項10に記載の制御装置。
12. 前記内視鏡は、前記第一領域の内部に磁気コイルを備え、
    前記プロセッサは、前記磁気コイルの位置に関する情報に基づいて、前記第二推測形状を推測する、
    請求項11に記載の制御装置。
13. 前記プロセッサは前記センサの位置に関する情報と、前記第二領域の長さに関する情報に基づいて、前記第二推測形状を推測する、
    請求項12に記載の制御装置。
14. 前記プロセッサは、
    前記磁気コイルの位置に関する情報に基づいて前記第一領域の長さを推定し、
    前記第一領域の長さに基づいて、前記第二領域の長さに関する情報を取得する、
    請求項13に記載の制御装置。
15. 可撓管からなり体内に挿入される第一領域と、可撓管からなり前記第一領域の基端に配置される第二領域と、前記第一領域と前記第二領域を接続し前記第一領域が前記第二領域に対して相対的に長手軸周りに回転可能なように連結する連結部とを備える内視鏡と、前記内視鏡を制御する制御装置とを備える内視鏡システムの情報処理方法であって、
    前記第一領域上の複数の点の位置に関する情報に基づいて第一推測形状を推測し、
    前記第一領域の体内に挿入される領域より基端側の２つの点の位置に関する情報に基づいて、第二推測形状を推測する、
    情報処理方法。
16. 前記第二領域の先端側の一点と基端側の一点の位置に関する情報に基づいて、前記第二推測形状を推測する、
    請求項15に記載の情報処理方法。
17. 着脱部上の一点と前記内視鏡を支持するアーム上の一点の位置に関する情報に基づいて、前記第二推測形状を推測する、
    請求項16に記載の情報処理方法。
18. 前記内視鏡は、前記第一領域の内部に磁気コイルを備え、
    前記磁気コイルの位置に関する情報に基づいて、前記第二推測形状を推測する、
    請求項17に記載の情報処理方法。
19. 前記センサの位置に関する情報と、前記第二領域の長さに関する情報に基づいて、前記第二推測形状を推測する、
    請求項18に記載の情報処理方法。
20. 前記磁気コイルの位置に関する情報に基づいて前記第一領域の長さを推定し、
    前記第一領域の長さに基づいて、前記第二領域の長さに関する情報を取得する、
    請求項19に記載の情報処理方法。