JP7311636B2

JP7311636B2 - 手術支援システム、制御装置、および情報処理方法

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Publication number: JP7311636B2
Application number: JP2021571251A
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Inventors: 涼太柳川; 宏亮岸
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Description

本発明は、手術支援システムおよびプロセッサに関する。本願は、２０２０年０１月１６日に、アメリカ合衆国に仮出願された米国特許仮出願第６２／９６１，８７２号、および２０２０年１０月３０日に、ＰＣＴ出願されたＰＣＴ／ＪＰ２０２０／０４０８７４号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

従来、消化管などの管腔器官内の観察や処置に内視鏡が使用されている。内視鏡を用いた観察や処置をより効率的に実施できる医療システムが望まれている。例えば、内視鏡を使用する術者の疲労を低減でき、未熟練の術者にとっても使用しやすい医療システムが望まれている。

特許文献１には、電動によって湾曲駆動される挿入部を備えた電動湾曲内視鏡が記載されている。特許文献１に記載された電動湾曲内視鏡は、挿入部が電動によって湾曲駆動されるため、術者の疲労を低減できる。

特許第４８２３６９７号

しかしながら、特許文献１に記載された電動湾曲内視鏡は、湾曲部が電動駆動されて術者の疲労を一定程度低減することができる医療システムであったが、モータを搭載した湾曲制御部が内視鏡固定アームに保持されており、操作の邪魔になることがあり術者にとって必ずしも使用しやすいわけではなく、挿入観察や処置をより効率的に実施できる医療システムではなかった。

上記事情を踏まえ、本発明は、内視鏡を用いた観察や処置をより効率的に実施できる手術支援システムおよびプロセッサを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明の第一の態様に係る手術支援システムは、挿入部を有する内視鏡と、表示装置と、プロセッサと、を備え、前記プロセッサは、前記挿入部の湾曲形状を示す３次元モデルを生成し、生成された前記３次元モデルを前記表示装置に表示し、前記挿入部の挿入方向に関する第一の情報を取得し、操作者の視線方向に関する第二の情報を取得し、前記第一の情報と前記第二の情報とに基づき、前記表示装置に表示される前記３次元モデルの視線の方向を決定する。

本発明の第二の態様に係る制御装置は、挿入部を有する内視鏡と、表示装置とを備えた手術支援システムの制御を行う制御装置であって、前記制御装置は、前記挿入部の湾曲形状を示す３次元モデルを生成し、生成された前記３次元モデルを前記表示装置に表示し、前記挿入部の挿入方向に関する第一の情報を取得し、操作者の視線方向に関する第二の情報を取得し、前記第一の情報と前記第二の情報とに基づき、前記表示装置に表示される前記３次元モデルの視線の方向を決定する

本発明の手術支援システムおよびプロセッサによれば、内視鏡を用いた観察や処置をより効率的に実施できる。

第一実施形態に係る電動内視鏡システムの全体図である。術者によって使用される同電動内視鏡システムの内視鏡と操作装置を示す図である。同内視鏡の挿入部を示す図である。同内視鏡の湾曲部の一部を断面図として示す図である。図４に示す領域Ｅにおける同湾曲部の節輪の拡大図である。図４および図５のＣ１－Ｃ１線に沿う同湾曲部の断面図である。図４のＣ２－Ｃ２線に沿う同湾曲部（第二湾曲部）の断面図である。同内視鏡の連結部の斜視図である。同連結部の一部の斜視図である。同連結部の断面図である。同連結部の円筒部材および軸受部の斜視図である。同電動内視鏡システムの駆動装置に装着前の第一着脱部を示す図である。同駆動装置に装着前の第一上下湾曲ワイヤ着脱部を示す図である。同駆動装置に装着された同第一上下湾曲ワイヤ着脱部を示す図である。同電動内視鏡システムの駆動装置の機能ブロック図である。同第一上下湾曲ワイヤ着脱部が装着された第一上下湾曲ワイヤ駆動部を示す図である。同電動内視鏡システムの操作装置の斜視図である。背面から見た同操作装置の斜視図である。同操作装置の側面図である。第二鉗子口固定具を取り付けた同操作装置の斜視図である。同電動内視鏡システムの制御装置の機能ブロック図である。同制御装置のメインコントローラの機能ブロック図である。同操作装置の変形例の斜視図である。同第二鉗子口固定具が異なる位置に取り付けられた同操作装置の斜視図である。図２４に示す同操作装置の使用例を示す図である。第二実施形態に係る電動内視鏡システムの全体図である。同電動内視鏡システムの駆動装置の機能ブロック図である。同電動内視鏡システムにおける湾曲部の湾曲モードの遷移図である。同電動内視鏡システムにおける操作装置の切替スイッチを示す図である。協調湾曲制御モードで制御される同湾曲部を示す図である。第三実施形態に係る電動内視鏡システムの全体図である。同電動内視鏡システムの駆動装置に装着前の第一着脱部を示す図である。同駆動装置に装着前の第一上下湾曲ワイヤ着脱部を示す図である。同駆動装置に装着された同第一上下湾曲ワイヤ着脱部を示す図である。同駆動装置の機能ブロック図である。同第一上下湾曲ワイヤ着脱部が装着された第一上下湾曲ワイヤ駆動部を示す図である。同電動内視鏡システムにおける湾曲部の使用例を示す図である。第四実施形態に係る電動内視鏡システムの全体図である。同電動内視鏡システムにおける円筒部材および軸受部の斜視図である。同円筒部材および同軸受部の分解斜視図である。同電動内視鏡システムを用いた処置を示す図である。同電動内視鏡システムの連結部の変形例を示す図である。第五実施形態に係る電動内視鏡システムの全体図である。同電動内視鏡システムの体内軟性部の断面図である。同電動内視鏡システムの体外軟性部の断面図である。束ねられた二本のワイヤシースを示す図である。湾曲する同体内軟性部や同体外軟性部の断面図である。大腸に挿入された同電動内視鏡システムの挿入部を示す図である。留め具の変形例を示す図である。二本のワイヤシースの変形例を示す図である。第六実施形態に係る電動内視鏡システムを含む課金システムの全体図である。同電動内視鏡システムにおける課金のための処理の手順を示すフローチャートである。同電動内視鏡システムにおける課金のための処理の手順を示すフローチャートである。第七実施形態に係る電動内視鏡システムの全体図である。同電動内視鏡システムにおける３次元画像を表示するための処理の手順を示すフローチャートである。同電動内視鏡システムにおける内視鏡と表示装置との位置関係を示す図である。同電動内視鏡システムにおける内視鏡と表示装置との位置関係を示す図である。同電動内視鏡システムにおける表示装置が表示する３次元画像の例を示す図である。同電動内視鏡システムにおける表示装置が表示する３次元画像の例を示す図である。同電動内視鏡システムにおける術者と内視鏡と表示装置との位置関係を示す図である。同電動内視鏡システムにおける術者と内視鏡と表示装置との位置関係を示す図である。同電動内視鏡システムにおける術者と内視鏡と表示装置との位置関係を示す図である。同電動内視鏡システムにおける第一の方向と第二の方向との関係を示す図である。同電動内視鏡システムにおける第一の方向と第二の方向との関係を示す図である。同電動内視鏡システムにおける第一の方向と第二の方向との関係を示す図である。同電動内視鏡システムにおける表示装置が表示する画像の例を示す図である。同電動内視鏡システムにおける表示装置が表示する画像の例を示す図である。同電動内視鏡システムにおける表示装置が表示する画像の例を示す図である。同電動内視鏡システムにおける表示装置が表示する画像の例を示す図である。同電動内視鏡システムにおける表示装置が表示する画像の例を示す図である。同電動内視鏡システムにおける表示装置が表示する画像の例を示す図である。同電動内視鏡システムにおける表示装置が表示する画像の例を示す図である。第八実施形態に係る電動内視鏡システムの全体図である。同電動内視鏡システムの平面図である。同電動内視鏡システムの制御装置の制御フローチャートである。第九実施形態に係る電動内視鏡システムの全体図である。同電動内視鏡システムの駆動装置の機能ブロック図である。同電動内視鏡システムにおける湾曲する湾曲部に作用する復元力を示す図である。同電動内視鏡システムにおける湾曲する湾曲部に作用する他の摩擦力を示す図である。同電動内視鏡システムにおける湾曲部の湾曲角度と復元力との関係を示すグラフである。同電動内視鏡システムの制御装置の制御フローチャートである。同制御装置により制御される湾曲部を示す図である。同制御装置により制御される湾曲部を示す図である。同制御装置により制御される湾曲部を示す図である。同制御装置により制御される湾曲部を示す図である。同制御装置により制御される湾曲部を示す図である。同制御装置により制御される湾曲部を示す図である。第十実施形態に係る電動内視鏡システムの全体図である。同電動内視鏡システムの操作装置の斜視図である。タッチパッドが第一モードに設定された同操作装置の側面図である。タッチパッドが第二モードに設定された同操作装置の側面図である。同操作装置の変形例を示す斜視図である。第十一実施形態に係る電動内視鏡システムの全体図である。同電動内視鏡システムの操作装置の斜視図である。第十二実施形態に係る電動内視鏡システムの全体図である。背面から見た同操作装置の斜視図である。体外軟性部に取り付けられた同操作装置の斜視図である。同電動内視鏡システムの使用方法を説明する図である。同操作装置の取付アダプタの異なる取付態様を示す図である。同操作装置の変形例を示す図である。

（第一実施形態）
本発明の第一実施形態に係る電動内視鏡システム１０００について、図１から図２５を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００の全体図である。

［電動内視鏡システム１０００］
電動内視鏡システム１０００は、図１に示すように、手術台Ｔに横たわる患者Ｐの体内を観察および処置する医療システムである。電動内視鏡システム１０００は、内視鏡１００と、駆動装置２００と、操作装置３００と、処置具４００と、映像制御装置５００と、表示装置９００と、を備える。

内視鏡１００は、患者Ｐの管腔内に挿入して患部を観察および処置する装置である。内視鏡１００は、駆動装置２００と着脱自在である。内視鏡１００の内部には内部経路１０１が形成されている。以降の説明において、内視鏡１００において、患者Ｐの管腔内に挿入される側を「先端側（Ａ１）」、駆動装置２００に装着される側を「基端側（Ａ２）」という。

駆動装置２００は、内視鏡１００および操作装置３００と着脱自在に接続される。駆動装置２００は、操作装置３００に入力された操作に基づき、内蔵するモータを駆動して内視鏡１００を電動駆動する。また、駆動装置２００は、操作装置３００に入力された操作に基づき、内蔵するポンプ等を駆動して内視鏡１００に送気吸引を実施させる。

操作装置３００は、操作ケーブル３０１を経由して駆動装置２００と着脱自在に接続される。操作装置３００は、有線通信ではなく無線通信により駆動装置２００と通信可能であってもよい。術者Ｓは、操作装置３００を操作することにより、内視鏡１００を電動駆動できる。

処置具４００は、内視鏡１００の内部経路１０１を挿通して患者Ｐの管腔内に挿入して患部を処置する装置である。図１においては、処置具４００は、延長チャンネルチューブ１３０を経由して内視鏡１００の内部経路１０１に挿入されている。処置具４００は、延長チャンネルチューブ１３０を経由せず、鉗子口１２６から内視鏡１００の内部経路１０１に直接挿入されてもよい。

映像制御装置５００は、内視鏡１００と着脱自在に接続されており、内視鏡１００から撮像画像を取得する。映像制御装置５００は、内視鏡１００から取得した撮像画像や操作者に対する情報提供を目的とするＧＵＩ画像やＣＧ画像を表示装置９００に表示させる。

駆動装置２００と映像制御装置５００とは、電動内視鏡システム１０００を制御する制御装置６００を構成する。制御装置６００は、ビデオプリンタなどの周辺機器をさらに備えてもよい。駆動装置２００と映像制御装置５００とは、一体の装置であってもよい。

制御装置６００は、病院内ネットワークに接続可能であり、サーバから電子カルテなどの情報を取得できる。また、制御装置６００は、インターネットにも接続可能であり、インターネットを経由して内視鏡１００のメンテナンス等を実施できる。

表示装置９００は、ＬＣＤなどの画像を表示可能な装置である。表示装置９００は、表示ケーブル９０１を経由して映像制御装置５００に接続されている。

図２は、術者Ｓによって使用される内視鏡１００と操作装置３００を示す図である。
術者Ｓは、例えば、表示装置９００に表示された撮像画像を観察しながら、患者Ｐの肛門から管腔内に挿入させた内視鏡１００を右手Ｒで操作しながら、操作装置３００を左手Ｌで操作する。内視鏡１００と操作装置３００とが分離しているため、術者Ｓは内視鏡１００と操作装置３００とを互いに影響を受けることなく独立して操作できる。

［内視鏡１００］
内視鏡１００は、図１に示すように、挿入部１１０と、連結部１２０と、体外軟性部１４０と、着脱部１５０と、湾曲ワイヤ１６０（図６参照）と、内蔵物１７０（図６参照）と、を備える。挿入部１１０と、連結部１２０と、体外軟性部１４０と、着脱部１５０と、は先端側から順に接続されている。連結部１２０は、延長チャンネルチューブ１３０を接続できる。

図３は、内視鏡１００の挿入部１１０を示す図である。
内視鏡１００の内部には、挿入部１１０の先端から着脱部１５０の基端まで内視鏡１００の長手方向Ａに沿って延びる内部経路１０１が形成されている。湾曲ワイヤ１６０および内蔵物１７０は、内部経路１０１に挿入されている。

内蔵物１７０は、チャンネルチューブ１７１と、送気吸引チューブ１７２（図１０参照）と、撮像ケーブル１７３と、ライトガイド１７４と、を有する。

［挿入部１１０］
挿入部１１０は、管腔内に挿入可能な細長な長尺部材である。挿入部１１０は、先端部１１１と、湾曲部１１２と、体内軟性部１１９と、を有する。先端部１１１と、湾曲部１１２と、体内軟性部１１９と、は先端側から順に接続されている。

先端部１１１は、図３に示すように、開口部１１１ａと、照明部１１１ｂと、撮像部１１１ｃと、を有する。開口部１１１ａは、チャンネルチューブ１７１と連通する開口である。図３に示すように、チャンネルチューブ１７１を挿通する処置具４００の先端に設けられた把持鉗子などの処置部４１０が開口部１１１ａから突没する。

照明部１１１ｂは、照明光を導光するライトガイド１７４と接続されており、撮像対象を照明する照明光を出射する。撮像部１１１ｃは、ＣＭＯＳ等の撮像素子を備えており、撮像対象を撮像する。撮像信号は、撮像ケーブル１７３を経由して映像制御装置５００に送られる。

図４は、湾曲部１１２の一部を断面図として示す図である。
湾曲部１１２は、湾曲部１１２の先端側の第一湾曲部１１３と、湾曲部１１２の基端側の第二湾曲部１１４と、アウターシース１１８（図３参照）と、を有する。第一湾曲部１１３と第二湾曲部１１４とは異なる方向に湾曲可能である。

第一湾曲部（先端側湾曲部）１１３は、複数の節輪（湾曲駒ともいう）１１５と、複数の節輪１１５の先端に連結された第一先端部１１６と、を有する。複数の節輪１１５および第一先端部１１６は、アウターシース１１８の内部において長手方向Ａに連結されている。なお、第一湾曲部１１３が有する節輪１１５の形状および数は、図４に示す節輪１１５の形状および数に限定されない。

図５は、図４に示す領域Ｅにおける節輪１１５の拡大図である。
節輪１１５は、金属で形成された短筒状の部材である。複数の節輪１１５は、隣り合う節輪１１５の内部空間が連続する空間となるように連結されている。

節輪１１５は、先端側の第一節輪１１５ａと、基端側の第二節輪１１５ｂと、を有する。第一節輪１１５ａと第二節輪１１５ｂとは、第一回動ピン１１５ｐによって、長手方向Ａに対して垂直な上下方向（「ＵＤ方向」ともいう）に延びる回転軸を中心に回動可能に連結されている。

隣り合う節輪１１５においては、先端側の節輪１１５における第二節輪１１５ｂと、基端側の節輪１１５における第一節輪１１５ａとが、第二回動ピン１１５ｑによって、長手方向ＡおよびＵＤ方向に対して垂直な左右方向（「ＬＲ方向」ともいう）に延びる回転軸を中心に回動可能に連結されている。

第一節輪１１５ａと第二節輪１１５ｂとが第一回動ピン１１５ｐと第二回動ピン１１５ｑによって交互に連結されており、湾曲部１１２は所望の方向に湾曲自在である。

図６は、図４および図５のＣ１－Ｃ１線に沿う湾曲部１１２の断面図である。
第二節輪１１５ｂの内周面には、上ワイヤガイド１１５ｕと、下ワイヤガイド１１５ｄと、が形成されている。上ワイヤガイド１１５ｕと下ワイヤガイド１１５ｄとは、長手方向Ａの中心軸Ｏを挟んでＵＤ方向の両側に配置されている。第一節輪１１５ａの内周面には、左ワイヤガイド１１５ｌと、右ワイヤガイド１１５ｒと、が形成されている。左ワイヤガイド１１５ｌと右ワイヤガイド１１５ｒとは、長手方向Ａの中心軸Ｏを挟んでＬＲ方向の両側に配置されている。

上ワイヤガイド１１５ｕと、下ワイヤガイド１１５ｄと、左ワイヤガイド１１５ｌと、右ワイヤガイド１１５ｒとには、湾曲ワイヤ１６０が挿通する貫通孔が長手方向Ａに沿って形成されている。

第二湾曲部（基端側湾曲部）１１４は、複数の節輪（湾曲駒ともいう）１１５と、複数の節輪１１５の先端に連結された第二先端部１１７と、を有する。複数の節輪１１５および第二先端部１１７は、アウターシース１１８の内部において長手方向Ａに連結されている。第二先端部１１７は、第一湾曲部１１３の基端の節輪１１５と連結されている。第二湾曲部１１４の基端の節輪１１５は、体内軟性部１１９の先端に取り付けられている。

第一湾曲部１１３の長手方向Ａの長さは、第二湾曲部１１４の長手方向Ａの長さより短い。同じ湾曲角度でも、湾曲長の長手方向Ａの長さが短ければ短いほど先端精度は高くなる。第一湾曲部１１３の長手方向Ａの長さを、既存の一般的な内視鏡の湾曲部よりも短くすることで、先端部１１１をより精確に動かすことができる。そのため、湾曲部１１２の先端側をより精密に湾曲操作できる。第一湾曲部１１３の長手方向Ａの長さと第二湾曲部１１４の長手方向Ａの長さの比は、例えば２：３～１：４である。なお、第二湾曲部１１４が有する節輪１１５の形状および数は、図４に示す節輪１１５の形状および数に限定されない。

湾曲ワイヤ１６０は、湾曲部１１２を曲げるワイヤである。湾曲ワイヤ１６０は、第一湾曲部１１３を曲げる第一湾曲ワイヤ１６１と、第二湾曲部１１４を曲げる第二湾曲ワイヤ１６２と、を有する。第一湾曲ワイヤ１６１および第二湾曲ワイヤ１６２は、内部経路１０１を通って着脱部１５０まで延びている。

第一湾曲ワイヤ１６１は、図４および図６に示すように、第一上湾曲ワイヤ１６１ｕと、第一下湾曲ワイヤ１６１ｄと、第一左湾曲ワイヤ１６１ｌと、第一右湾曲ワイヤ１６１ｒと、４本の第一ワイヤシース１６１ｓと、を有する。

第一上湾曲ワイヤ１６１ｕと、第一下湾曲ワイヤ１６１ｄと、第一左湾曲ワイヤ１６１ｌと、第一右湾曲ワイヤ１６１ｒとは、図４および図７に示すように、それぞれ第一ワイヤシース１６１ｓを挿通している。第一ワイヤシース１６１ｓの先端は、第二先端部１１７に取り付けられている。第一ワイヤシース１６１ｓは、着脱部１５０まで延びている。

第一上湾曲ワイヤ１６１ｕおよび第一下湾曲ワイヤ１６１ｄは、第一湾曲部１１３をＵＤ方向に曲げるワイヤである。第一上湾曲ワイヤ１６１ｕは、上ワイヤガイド１１５ｕを挿通している。第一下湾曲ワイヤ１６１ｄは、下ワイヤガイド１１５ｄを挿通している。

第一上湾曲ワイヤ１６１ｕと第一下湾曲ワイヤ１６１ｄの先端は、図４に示すように、第一湾曲部１１３の先端の第一先端部１１６に固定されている。第一先端部１１６に固定された第一上湾曲ワイヤ１６１ｕと第一下湾曲ワイヤ１６１ｄの先端は、長手方向Ａの中心軸Ｏを挟んでＵＤ方向の両側に配置されている。

第一左湾曲ワイヤ１６１ｌおよび第一右湾曲ワイヤ１６１ｒは、第一湾曲部１１３をＬＲ方向に曲げるワイヤである。第一左湾曲ワイヤ１６１ｌは、左ワイヤガイド１１５ｌを挿通している。第一右湾曲ワイヤ１６１ｒは、右ワイヤガイド１１５ｒを挿通している。

第一左湾曲ワイヤ１６１ｌと第一右湾曲ワイヤ１６１ｒの先端は、図４に示すように、第一湾曲部１１３の第一先端部１１６に固定されている。第一先端部１１６に固定された第一左湾曲ワイヤ１６１ｌと第一右湾曲ワイヤ１６１ｒの先端は、長手方向Ａの中心軸Ｏを挟んでＬＲ方向の両側に配置されている。

第一湾曲部１１３は、第一湾曲ワイヤ１６１（第一上湾曲ワイヤ１６１ｕ，第一下湾曲ワイヤ１６１ｄ，第一左湾曲ワイヤ１６１ｌ，第一右湾曲ワイヤ１６１ｒ）をそれぞれ牽引または弛緩することによって、所望の方向に湾曲自在である。

図７は、図４のＣ２－Ｃ２線に沿う第二湾曲部１１４の断面図である。
第二湾曲ワイヤ１６２は、図４および図７に示すように、第二上湾曲ワイヤ１６２ｕと、第二下湾曲ワイヤ１６２ｄと、第二左湾曲ワイヤ１６２ｌと、第二右湾曲ワイヤ１６２ｒと、４本の第二ワイヤシース１６２ｓと、を有する。

第二上湾曲ワイヤ１６２ｕと、第二下湾曲ワイヤ１６２ｄと、第二左湾曲ワイヤ１６２ｌと、第二右湾曲ワイヤ１６２ｒとは、図４に示すように、それぞれ第二ワイヤシース１６２ｓを挿通している。第二ワイヤシース１６２ｓの先端は、第二湾曲部１１４の基端の節輪１１５に取り付けられている。第二ワイヤシース１６２ｓは、着脱部１５０まで延びている。

第二上湾曲ワイヤ１６２ｕおよび第二下湾曲ワイヤ１６２ｄは、第二湾曲部１１４をＵＤ方向に曲げるワイヤである。図７に示すように、第二湾曲部１１４においては、第二上湾曲ワイヤ１６２ｕが、上ワイヤガイド１１５ｕを挿通している。また、第二湾曲部１１４においては、第二下湾曲ワイヤ１６２ｄが、下ワイヤガイド１１５ｄを挿通している。

第二上湾曲ワイヤ１６２ｕと第二下湾曲ワイヤ１６２ｄの先端は、図４に示すように、第二湾曲部１１４の先端の第二先端部１１７に固定されている。第二先端部１１７に固定された第二上湾曲ワイヤ１６２ｕと第二下湾曲ワイヤ１６２ｄの先端は、長手方向Ａの中心軸Ｏを挟んでＵＤ方向の両側に配置されている。

第二左湾曲ワイヤ１６２ｌおよび第二右湾曲ワイヤ１６２ｒは、第二湾曲部１１４をＬＲ方向に曲げるワイヤである。図７に示すように、第二湾曲部１１４においては、第二左湾曲ワイヤ１６２ｌが、左ワイヤガイド１１５ｌを挿通している。また、第二湾曲部１１４においては、第二右湾曲ワイヤ１６２ｒが、右ワイヤガイド１１５ｒを挿通している。

第二左湾曲ワイヤ１６２ｌと第二右湾曲ワイヤ１６２ｒの先端は、図４に示すように、第二湾曲部１１４の先端の第二先端部１１７に固定されている。第二先端部１１７に固定された第二左湾曲ワイヤ１６２ｌと第二右湾曲ワイヤ１６２ｒの先端は、長手方向Ａの中心軸Ｏを挟んでＬＲ方向の両側に配置されている。

第二湾曲部１１４は、第二湾曲ワイヤ１６２（第二上湾曲ワイヤ１６２ｕ，第二下湾曲ワイヤ１６２ｄ，第二左湾曲ワイヤ１６２ｌ，第二右湾曲ワイヤ１６２ｒ）をそれぞれ牽引または弛緩することによって、所望の方向に湾曲自在である。

図６および図７に示すように、湾曲部１１２の内部に形成された内部経路１０１には、湾曲ワイヤ１６０と、チャンネルチューブ１７１と、撮像ケーブル１７３と、ライトガイド１７４とが挿通している。

体内軟性部１１９は、長尺で可撓性を有する管状部材である。体内軟性部１１９に形成された内部経路１０１には、湾曲ワイヤ１６０と、チャンネルチューブ１７１と、撮像ケーブル１７３と、ライトガイド１７４とが挿通している。

［連結部１２０］
図８は、連結部１２０の斜視図である。図９は、連結部１２０の一部の斜視図である。図１０は連結部１２０の断面図である。
連結部１２０は、挿入部１１０の体内軟性部１１９と体外軟性部１４０とを連結する部材である。連結部１２０は、円筒部材１２１と、連結部本体１２２と、シール部１２３と、軸受部１２４と、カバー部材１２５と、鉗子口１２６と、三又分岐チューブ１２７と、を備える。

円筒部材１２１は、円筒状に形成されている。図１０に示すように、円筒部材１２１の内部空間は、体内軟性部１１９の内部空間と連通しており、内部経路１０１の一部を形成する。円筒部材１２１の内部空間には、湾曲ワイヤ１６０と、チャンネルチューブ１７１と、撮像ケーブル１７３と、ライトガイド１７４と、が挿通している。円筒部材１２１の外周面には、磁気リング１２１ｓが周方向に沿って取り付けられている。

連結部本体１２２は、略円筒状に形成されている。図１０に示すように、連結部本体１２２は、先端部１２２ａと基端部１２１ｂとを有する。先端部１２２ａの先端開口には、円筒部材１２１の基端部１２１ｂが挿入されている。基端部１２２ｂには、体外軟性部１４０の先端部１４０ａが接着剤や熱融着などにより接合されている。連結部本体１２２の内部空間は、体外軟性部１４０の内部空間と連通しており、内部経路１０１の一部を形成する。

シール部１２３は、ハウジング１２３ｈと、リング１２３ｒと、を有する。ハウジング１２３ｈの内側は、円筒部材１２１の外周に固定されている。ハウジング１２３ｈの外側は、カバー部材１２５の先端部１２５ａの内周面にリング１２３ｒを経由して接触している。

図１１は、円筒部材１２１および軸受部１２４の斜視図である。
軸受部１２４は、連結部本体１２２と円筒部材１２１とを、長手方向Ａに延びる回転軸を中心に回動可能に連結する。具体的には、軸受部１２４は、連結部本体１２２に固定されている。軸受部１２４は、円筒部材１２１を長手方向Ａに延びる回転軸を中心に回動可能に支持する。

連結部本体１２２は、磁気リング１２１ｓの回転を検出する図示しない磁気センサを有しており、連結部本体１２２に対する円筒部材１２１の回転角度を検出できる。検出された回転角度は、図示しない伝送ケーブルを経由して制御装置６００に送信される。

体内軟性部１１９の基端部１１９ｂは、ハウジング１２３ｈの外側に固定されている。そのため、体内軟性部１１９とハウジング１２３ｈと円筒部材１２１とは、一体となって連結部本体１２２に対して回転する。

カバー部材１２５は、連結部本体１２２の外周を覆う部材である。カバー部材１２５は、体外軟性部１４０が通過する第一開口１２５ｂと、鉗子口１２６が通過する第二開口１２５ｃと、を有する。第一開口１２５ｂと体外軟性部１４０との間の隙間はシール部材により密閉される。第二開口１２５ｃと鉗子口１２６との間の隙間は、シール部材により密閉される。

鉗子口１２６は、処置具４００を挿入する挿入口である。鉗子口１２６は、円筒状に形成されており、カバー部材１２５に取り付けられている。鉗子口１２６の基端部１２６ｂは、カバー部材１２５の第二開口１２５ｃから突出している。鉗子口１２６の基端部１２６ｂには延長チャンネルチューブ１３０（図１参照）が接続可能である。

三又分岐チューブ１２７は、チャンネルチューブ１７１の基端部１７１ｂと、鉗子口１２６の先端部１２６ａと、送気吸引チューブ１７２の先端部１７２ａと、を接続する。チャンネルチューブ１７１と送気吸引チューブ１７２とは、三又分岐チューブ１２７を経由して接続される。また、鉗子口１２６とチャンネルチューブ１７１とは、三又分岐チューブ１２７を経由して接続される。術者Ｓは、鉗子口１２６の基端部１２６ｂから処置具４００を挿入して、チャンネルチューブ１７１に処置具４００を挿通させることができる。

体内軟性部１１９と体外軟性部１４０とは、連結部１２０により、長手方向Ａに延びる回転軸を中心に回転可能に連結される。そのため、図２に示すように、術者Ｓが挿入部１１０の体内軟性部１１９を長手方向Ａに延びる回転軸を中心に回転させた場合、駆動装置２００付近まで延びる体外軟性部１４０を回転させることなく、体内軟性部１１９のみを回転させることができる。そのため、術者Ｓは体内軟性部１１９を回転操作しやすい。

一方、体内軟性部１１９と体外軟性部１４０とは、相対回転する際に摩擦力が発生するため、所定以上の力が加えられない限り相対回転しない。術者Ｓが挿入部１１０の体内軟性部１１９を回転させない限り、体内軟性部１１９は体外軟性部１４０に対して回転しないように上記摩擦力は調整されている。そのため、例えば術者Ｓが処置具４００を操作するために右手Ｒを体内軟性部１１９から離した場合であっても、体内軟性部１１９は体外軟性部１４０に対して回転しない。

また、術者Ｓが挿入部１１０の体内軟性部１１９を長手方向Ａに延びる回転軸を中心に回転させた場合、体内軟性部１１９と連動して回転しない部分である連結部本体１２２に取り付けられた鉗子口１２６は回転しない。処置具４００が挿入される鉗子口１２６の位置が変わらないため、術者Ｓは処置具４００を操作しやすい。

連結部本体１２２の内部に円筒部材１２１の基端部１２１ｂが挿入されている。よって、円筒部材１２１および連結部本体１２２を挿通する湾曲ワイヤ１６０等は、主に円筒部材１２１の内部空間を通過し、円筒部材１２１に対して相対回転する連結部本体１２２と接触しにくい。そのため、円筒部材１２１と連結部本体１２２とが相対回転した場合であっても、湾曲ワイヤ１６０等は長い内部経路１０１全体でねじれるため、ねじれの応力が集中しづらい。

［体外軟性部１４０］
体外軟性部１４０は、長尺な管状部材である。体外軟性部１４０の内部に形成された内部経路１０１には、湾曲ワイヤ１６０と、撮像ケーブル１７３と、ライトガイド１７４と、送気吸引チューブ１７２（図１０参照）とが挿通している。

［着脱部１５０］
着脱部１５０は、図１に示すように、駆動装置２００に装着される第一着脱部１５０１と、映像制御装置５００に装着される第二着脱部１５０２と、を備える。なお、第一着脱部１５０１と第二着脱部１５０２とは、一体の着脱部であってもよい。

体外軟性部１４０の内部に形成された内部経路１０１は、第一着脱部１５０１と第二着脱部１５０２に分岐する。湾曲ワイヤ１６０および送気吸引チューブ１７２は、第一着脱部１５０１を挿通する。撮像ケーブル１７３およびライトガイド１７４は、第二着脱部１５０２を挿通する。

図１２は、駆動装置２００に装着前の第一着脱部１５０１を示す図である。
第一着脱部１５０１は、第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１と、第一左右湾曲ワイヤ着脱部１５２と、第二上下湾曲ワイヤ着脱部１５３と、第二左右湾曲ワイヤ着脱部１５４と、を有する。

第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１は、第一湾曲部１１３をＵＤ方向に曲げるワイヤ（第一上湾曲ワイヤ１６１ｕおよび第一下湾曲ワイヤ１６１ｄ）を駆動装置２００に着脱自在に連結する機構である。

第一左右湾曲ワイヤ着脱部１５２は、第一湾曲部１１３をＬＲ方向に曲げるワイヤ（第一左湾曲ワイヤ１６１ｌおよび第一右湾曲ワイヤ１６１ｒ）を駆動装置２００に着脱自在に連結する機構である。

第二上下湾曲ワイヤ着脱部１５３は、第二湾曲部１１４をＵＤ方向に曲げるワイヤ（第二上湾曲ワイヤ１６２ｕおよび第二下湾曲ワイヤ１６２ｄ）を駆動装置２００に着脱自在に連結する機構である。

第二左右湾曲ワイヤ着脱部１５４は、第二湾曲部１１４をＬＲ方向に曲げるワイヤ（第二左湾曲ワイヤ１６２ｌおよび第二右湾曲ワイヤ１６２ｒ）を駆動装置２００に着脱自在に連結する機構である。

第一左右湾曲ワイヤ着脱部１５２、第二上下湾曲ワイヤ着脱部１５３および第二左右湾曲ワイヤ着脱部１５４は、第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１と同等の構造であるため、図示および説明を省略する。

図１３は、駆動装置２００に装着前の第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１を示す図である。図１４は、駆動装置２００に装着された第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１を示す図である。第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１は、支持部材１５５と、回転ドラム１５６と、張力センサ１５９と、を有する。

支持部材１５５は、回転ドラム１５６を支持する。支持部材１５５は、第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１の基端側に露出する着脱検知用ドグ１５５ａと、複数のベンドプーリ１５５ｐと、を有する。

ベンドプーリ１５５ｐは、体外軟性部１４０を挿通する第一上湾曲ワイヤ１６１ｕの搬送方向を変更して、第一上湾曲ワイヤ１６１ｕを回転ドラム１５６まで案内する。また、ベンドプーリ１５５ｐは、体外軟性部１４０を挿通する第一下湾曲ワイヤ１６１ｄの搬送方向を変更して、第一下湾曲ワイヤ１６１ｄを回転ドラム１５６まで案内する。

回転ドラム１５６は、長手方向Ａに沿って延びるドラム回転軸１５６ｒを中心に回動可能に支持部材１５５に支持されている。回転ドラム１５６は、巻取プーリ１５６ａと、カップリング部１５６ｃと、を有する。

巻取プーリ１５６ａは、ドラム回転軸１５６ｒを中心に回動することにより第一上湾曲ワイヤ１６１ｕおよび第一下湾曲ワイヤ１６１ｄを牽引または送出する。先端側から基端側に向かって見て巻取プーリ１５６ａが時計回りに回転することにより、第一上湾曲ワイヤ１６１ｕは巻取プーリ１５６ａに巻き付けられて牽引され、第一下湾曲ワイヤ１６１ｄは巻取プーリ１５６ａから送り出される。逆に、巻取プーリ１５６ａが反時計回りに回転することにより、第一上湾曲ワイヤ１６１ｕは巻取プーリ１５６ａから送り出され、第一下湾曲ワイヤ１６１ｄは巻取プーリ１５６ａに巻き付けられて牽引される。

第一上湾曲ワイヤ１６１ｕおよび第一下湾曲ワイヤ１６１ｄは、巻取プーリ１５６ａに巻き付けられる部分が他の部分と比較して径が太い。そのため、第一上湾曲ワイヤ１６１ｕおよび第一下湾曲ワイヤ１６１ｄが、巻取プーリ１５６ａと支持部材１５５との間に挟み込まることを好適に防止できる。また、第一上湾曲ワイヤ１６１ｕおよび第一下湾曲ワイヤ１６１ｄの牽引または弛緩に伴う伸びを好適に防止できる。

第一上湾曲ワイヤ１６１ｕおよび第一下湾曲ワイヤ１６１ｄは、挿入部１１０を通過する部分のワイヤの径よりも、体外軟性部１４０を通過する部分のワイヤの径が太くてもよい。これによって、体内に挿入される挿入部１１０を細くすることができる。また、体外を通過する部分のワイヤの径を太くすることによって、第一上湾曲ワイヤ１６１ｕおよび第一下湾曲ワイヤ１６１ｄの伸びが抑えられて、湾曲部１１２に対する湾曲操作における制御性が向上する。

カップリング部１５６ｃは、ドラム回転軸１５６ｒを中心に回動する円板部材である。カップリング部１５６ｃは、巻取プーリ１５６ａの基端に固定されており、巻取プーリ１５６ａと一体に回動する。カップリング部１５６ｃは、第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１の基端側に露出している。カップリング部１５６ｃの基端側の面には、二個の嵌合凸部１５６ｄが形成されている。二個の嵌合凸部１５６ｄは、ドラム回転軸１５６ｒを挟んで両側に形成されている。

張力センサ１５９は、第一上湾曲ワイヤ１６１ｕおよび第一下湾曲ワイヤ１６１ｄの張力を検出する。張力センサ１５９の検出結果は、駆動コントローラ２６０によって取得される。

［駆動装置２００］
図１５は、駆動装置２００の機能ブロック図である。
駆動装置２００は、アダプタ２１０と、操作受信部２２０と、送気吸引駆動部２３０と、ワイヤ駆動部２５０と、駆動コントローラ２６０と、を備える。

アダプタ２１０は、図１２に示すように、第一アダプタ２１１と、第二アダプタ２１２と、を有する。第一アダプタ２１１は、操作ケーブル３０１が着脱可能に接続されるアダプタである。第二アダプタ２１２は、内視鏡１００の第一着脱部１５０１が着脱可能に接続されるアダプタである。

操作受信部２２０は、操作ケーブル３０１を経由して操作装置３００から操作入力を受信する。操作装置３００と駆動装置２００とが有線通信ではなく無線通信により通信を行う場合、操作受信部２２０は公知の無線受信用モジュールを有する。

送気吸引駆動部２３０は、内視鏡１００の内部経路１０１に挿入された送気吸引チューブ１７２と接続される。送気吸引駆動部２３０は、ポンプ等を備えており、送気吸引チューブ１７２に空気を送気する。また、送気吸引駆動部２３０は、送気吸引チューブ１７２から空気を吸引する。

ワイヤ駆動部２５０は、第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１、第一左右湾曲ワイヤ着脱部１５２、第二上下湾曲ワイヤ着脱部１５３および第二左右湾曲ワイヤ着脱部１５４とカップリングして湾曲ワイヤ１６０を駆動する。

ワイヤ駆動部２５０は、図１２に示すように、第一上下湾曲ワイヤ駆動部２５１と、第一左右湾曲ワイヤ駆動部２５２と、第二上下湾曲ワイヤ駆動部２５３と、第二左右湾曲ワイヤ駆動部２５４と、を有する。

第一上下湾曲ワイヤ駆動部２５１は、第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１とカップリングして、第一湾曲部１１３をＵＤ方向に曲げるワイヤ（第一上湾曲ワイヤ１６１ｕおよび第一下湾曲ワイヤ１６１ｄ）を駆動する機構である。

第一左右湾曲ワイヤ駆動部２５２は、第一左右湾曲ワイヤ着脱部１５２とカップリングして、第一湾曲部１１３をＬＲ方向に曲げるワイヤ（第一左湾曲ワイヤ１６１ｌおよび第一右湾曲ワイヤ１６１ｒ）を駆動する機構である。

第二上下湾曲ワイヤ駆動部２５３は、第二上下湾曲ワイヤ着脱部１５３とカップリングして、第二湾曲部１１４をＵＤ方向に曲げるワイヤ（第二上湾曲ワイヤ１６２ｕおよび第二下湾曲ワイヤ１６２ｄ）を駆動する機構である。

第二左右湾曲ワイヤ駆動部２５４は、第二左右湾曲ワイヤ着脱部１５４とカップリングして、第二湾曲部１１４をＬＲ方向に曲げるワイヤ（第二左湾曲ワイヤ１６２ｌおよび第二右湾曲ワイヤ１６２ｒ）を駆動する機構である。

第一左右湾曲ワイヤ駆動部２５２、第二上下湾曲ワイヤ駆動部２５３および第二左右湾曲ワイヤ駆動部２５４は、第一上下湾曲ワイヤ駆動部２５１と同等の構造であるため、図示および説明を省略する。

第一上下湾曲ワイヤ駆動部２５１は、図１３に示すように、支持部材２５５と、湾曲ワイヤ駆動部２５６Ａと、係合部材２５８と、着脱センサ２５９と、を有する。

湾曲ワイヤ駆動部２５６Ａは、第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１の回転ドラム１５６とカップリングして、第一上湾曲ワイヤ１６１ｕおよび第一下湾曲ワイヤ１６１ｄを駆動する。湾曲ワイヤ駆動部２５６Ａは、シャフト２５６ａと、モータ部２５６ｂと、被カップリング部２５６ｃと、トルクセンサ２５６ｅと、嵌合検知センサ２５６ｆと、弾性部材２５６ｓと、を有する。

シャフト２５６ａは、シャフト回転軸２５６ｒを中心に回動可能かつ長手方向Ａに進退可能に支持部材２５５に支持されている。内視鏡１００の第一着脱部１５０１が駆動装置２００に装着されたとき、シャフト回転軸２５６ｒは、ドラム回転軸１５６ｒと一致する。

モータ部２５６ｂは、ＤＣモータなどのモータと、モータを駆動するモータドライバと、モータエンコーダと、を有する。モータは、シャフト２５６ａをシャフト回転軸２５６ｒを中心に回転させる。モータドライバは、駆動コントローラ２６０によって制御される。

被カップリング部２５６ｃは、シャフト回転軸２５６ｒを中心に回動する円板部材である。被カップリング部２５６ｃは、シャフト２５６ａの先端に固定されており、シャフト２５６ａと一体に回動する。図１３に示すように、被カップリング部２５６ｃは、第一上下湾曲ワイヤ駆動部２５１の先端側に露出している。被カップリング部２５６ｃの先端側の面には、二個の嵌合凹部２５６ｄが形成されている。二個の嵌合凹部２５６ｄは、シャフト回転軸２５６ｒを挟んで両側に形成されている。

図１４に示すように、嵌合凸部１５６ｄと嵌合凹部２５６ｄとが嵌合して、カップリング部１５６ｃと被カップリング部２５６ｃとがカップリングする。その結果、モータ部２５６ｂによるシャフト２５６ａの回転が回転ドラム１５６に伝達される。先端側から基端側に向かって見てシャフト２５６ａが時計回りに回転することにより、第一上湾曲ワイヤ１６１ｕは牽引され、第一下湾曲ワイヤ１６１ｄは送り出される。逆に、第一シャフト２５６ａが反時計回りに回転することにより、第一上湾曲ワイヤ１６１ｕは送出され、第一下湾曲ワイヤ１６１ｄは牽引される。

トルクセンサ２５６ｅは、シャフト２５６ａのシャフト回転軸２５６ｒを中心とした回転トルクを検出する。トルクセンサ２５６ｅの検出結果は、駆動コントローラ２６０によって取得される。

嵌合検知センサ２５６ｆは、嵌合凸部１５６ｄと嵌合凹部２５６ｄとの嵌合を検出する。図１４に示すように、被カップリング部２５６ｃは、カップリング部１５６ｃに押し込まれることにより、シャフト２５６ａとともに基端側（Ａ２）に移動する。嵌合検知センサ２５６ｆは、シャフト２５６ａに設けられた嵌合検知用ドグ２５６ｇの近接を検出することにより、嵌合凸部１５６ｄと嵌合凹部２５６ｄとの嵌合を検出する。嵌合検知センサ２５６ｆの検出結果は、駆動コントローラ２６０によって取得される。

弾性部材２５６ｓは、例えば圧縮バネであり、先端部が被カップリング部２５６ｃ、基端部が支持部材２５５に接触している。弾性部材２５６ｓは、被カップリング部２５６ｃを先端側（Ａ１）に付勢する。図１４に示すように、カップリング部１５６ｃが脱着されると、被カップリング部２５６ｃは、シャフト２５６ａとともに基端側（Ａ２）に移動する。その結果、嵌合検知センサ２５６ｆは、嵌合凸部１５６ｄと嵌合凹部２５６ｄとの嵌合を検出しない。

着脱センサ２５９は、図１４に示すように、着脱検知用ドグ１５５ａとの係合および非係合を検出することにより、第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１の第一上下湾曲ワイヤ駆動部２５１への着脱を検出する。着脱センサ２５９の検出結果は、駆動コントローラ２６０によって取得される。

図１６は、第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１が装着された第一上下湾曲ワイヤ駆動部２５１を示す図である。図１６において、着脱センサ２５９は第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１が第一上下湾曲ワイヤ駆動部２５１に装着されたことを検出している。

図１６に示すように、カップリング部１５６ｃと被カップリング部２５６ｃとが接触しているが、嵌合凸部１５６ｄと嵌合凹部２５６ｄとが嵌合していない場合、嵌合検知センサ２５６ｆは嵌合凸部１５６ｄと嵌合凹部２５６ｄとの嵌合を検出しない。この場合、駆動コントローラ２６０は、嵌合凹部２５６ｄと嵌合凸部１５６ｄとが嵌合可能な位置まで被カップリング部２５６ｃを回転させる。その結果、被カップリング部２５６ｃが弾性部材２５６ｓにより基端側（Ａ２）に移動することにより嵌合凸部１５６ｄと嵌合凹部２５６ｄとが嵌合する。嵌合検知センサ２５６ｆは、嵌合凸部１５６ｄと嵌合凹部２５６ｄとの嵌合を検出する。

駆動コントローラ２６０は、駆動装置２００の全体を制御する。駆動コントローラ２６０は、操作受信部２２０が受信した操作入力を取得する。駆動コントローラ２６０は、取得した操作入力に基づいて、送気吸引駆動部２３０およびワイヤ駆動部２５０を制御する。なお、駆動コントローラ２６０は、画像処理や画像認識処理等の他の処理を実施してもよい。

駆動コントローラ２６０は、プロセッサと、メモリと、プログラムおよびデータを記憶可能な記憶部と、入出力制御部と、を備えたプログラム実行可能なコンピュータである。駆動コントローラ２６０の機能は、プログラムをプロセッサが実行することにより実現される。駆動コントローラ２６０の少なくとも一部の機能は、専用の論理回路によって実現されていてもよい。

駆動コントローラ２６０は、複数の湾曲ワイヤ１６０を駆動する複数のモータを高精度に制御するため、高い演算性能を備えていることが望ましい。

なお、駆動コントローラ２６０は、プロセッサ、メモリ、記憶部、および入出力制御部以外の構成をさらに有してもよい。例えば、駆動コントローラ２６０は、画像処理や画像認識処理の一部もしくは全部を行う画像演算部をさらに有してもよい。画像演算部をさらに有することで、駆動コントローラ２６０は、特定の画像処理や画像認識処理を高速に実行できる。画像演算部は通信回線で接続される別体のハードウェア装置に搭載されていてもよい。

［操作装置３００］
図１７は、操作装置３００の斜視図である。図１８は、背面３１１から見た操作装置３００の斜視図である。図１９は、操作装置３００の側面図である。
操作装置３００は、内視鏡１００を駆動するための操作が入力される装置である。入力された操作入力は、操作ケーブル３０１を経由して駆動装置２００に送信される。

操作装置３００は、操作部本体３１０と、第一アングルノブ３２０と、第二アングルノブ３３０と、切替スイッチ３４０と、送気ボタン３５０と、吸引ボタン３５１と、各種ボタン３５２と、を備える。

操作部本体３１０は、術者Ｓが左手Ｌで保持可能な略円筒形状に形成されている。図１８に示すように、操作部本体３１０には、術者Ｓの左手Ｌの掌を沿わせることができる背面３１１が形成されている。操作部本体３１０の長手方向の端部には、操作ケーブル３０１が接続されている。

第一アングルノブ３２０および第二アングルノブ３３０は、操作部本体３１０に回動自在に取り付けられている。第一アングルノブ３２０および第二アングルノブ３３０は、背面３１１と反対側の正面３１２に取り付けられている。第一アングルノブ３２０と第二アングルノブ３３０とは、同じ回転軸３００ｒを中心に回転する。第一アングルノブ３２０および第二アングルノブ３３０に入力された回転操作は、駆動装置２００に送信される。

以降の説明において、第一アングルノブ３２０および第二アングルノブ３３０の回転軸３００ｒの方向を「前後方向」と定義し、操作部本体３１０に対して第一アングルノブ３２０および第二アングルノブ３３０が取り付けられた向きを「前方ＦＲ」と定義する。その反対向きを「後方ＲＲ」と定義する。また、操作部本体３１０の長手方向を「上下方向」と定義し、操作部本体３１０に対して操作ケーブル３０１が取り付けられた向きを「下方ＬＷＲ」と定義する。その反対向きを「上方ＵＰＲ」と定義する。後方ＲＲに向かって右向きを「右方ＲＨ」と定義する。その反対向きを「左方ＬＨ」と定義する。右方ＲＨまたは左方ＬＨに向かう方向を「左右方向」と定義する。

本実施形態において、第一アングルノブ３２０および第二アングルノブ３３０の回転軸３００ｒの方向（前後方向）は、操作部本体３１０の背面３１１に対して略垂直な方向である。

切替スイッチ３４０は、操作部本体３１０の上方ＵＰＲに取り付けられており、図１８に示すように左手Ｌの親指によって操作される。切替スイッチ３４０は、内視鏡１００の湾曲部１１２の湾曲モードを切り替える。切替スイッチ３４０は、レバースイッチ３４１と、押ボタンスイッチ３４２と、を有する。切替スイッチ３４０のレバースイッチ３４１が上方ＵＰＲに倒されると、湾曲モードは「第一湾曲部制御モード（先端側湾曲部制御モード）Ｍ１」になる。切替スイッチ３４０のレバースイッチ３４１が下方ＬＷＲに倒されると、湾曲モードは「第二湾曲部制御モード（基端側湾曲部制御モード）Ｍ２」になる。なお、湾曲モードは押ボタンスイッチ３４２によって選択されてもよい。選択された湾曲モードは、駆動装置２００に送信される。

送気ボタン３５０は、操作部本体３１０の上方ＵＰＲに取り付けられており、図１８に示すように左手Ｌの人差し指や中指によって操作される。送気ボタン３５０が押し込まれると、内視鏡１００の先端部１１１の開口部１１１ａから送気が実施される。送気ボタン３５０の操作は、駆動装置２００に送信される。

吸引ボタン３５１は、操作部本体３１０の上方ＵＰＲに取り付けられており、図１８に示すように左手Ｌの人差し指や中指によって操作される。吸引ボタン３５１が押し込まれると、内視鏡１００の先端部１１１の開口部１１１ａから吸引が実施される。吸引ボタン３５１の操作は、駆動装置２００に送信される。

駆動装置２００の駆動コントローラ２６０は、操作装置３００が送信した操作入力を取得して、送気吸引駆動部２３０およびワイヤ駆動部２５０を制御する。

湾曲モードが第一湾曲部制御モードＭ１であるとき、駆動コントローラ２６０は、第一アングルノブ３２０の回転操作に基づいて、第一上下湾曲ワイヤ駆動部２５１を制御して、第一湾曲部１１３をＵＤ方向に曲げるワイヤ（第一上湾曲ワイヤ１６１ｕおよび第一下湾曲ワイヤ１６１ｄ）を駆動する。また、駆動コントローラ２６０は、第二アングルノブ３３０の回転操作に基づいて、第一左右湾曲ワイヤ駆動部２５２を制御して、第一湾曲部１１３をＬＲ方向に曲げるワイヤ（第一左湾曲ワイヤ１６１ｌおよび第一右湾曲ワイヤ１６１ｒ）を駆動する。

湾曲モードが第二湾曲部制御モードＭ２であるとき、駆動コントローラ２６０は、第一アングルノブ３２０の回転操作に基づいて、第二上下湾曲ワイヤ駆動部２５３を制御して、第二湾曲部１１４をＵＤ方向に曲げるワイヤ（第二上湾曲ワイヤ１６２ｕおよび第二下湾曲ワイヤ１６２ｄ）を駆動する。また、駆動コントローラ２６０は、第二アングルノブ３３０の回転操作に基づいて、第二左右湾曲ワイヤ駆動部２５４を制御して、第二湾曲部１１４をＬＲ方向に曲げるワイヤ（第二左湾曲ワイヤ１６２ｌおよび第二右湾曲ワイヤ１６２ｒ）を駆動する。

レバースイッチ３４１が上方ＵＰＲに倒されると、湾曲モードは先端側の第一湾曲部１１３が湾曲する「第一湾曲部制御モードＭ１」になる。一方、レバースイッチ３４１が下方ＬＷＲに倒されると、湾曲モードは基端側の第二湾曲部１１４が湾曲する「第二湾曲部制御モードＭ２」になる。そのため、術者Ｓは直感的に湾曲モードを切り替えることができる。

操作装置３００の上方ＵＰＲを内視鏡１００の長手方向Ａの先端側（Ａ１）と対応付けた場合、第一アングルノブ３２０および第二アングルノブ３３０の回転方向と、内視鏡１００の先端の湾曲部１１２の湾曲方向は一致する。また、レバースイッチ３４１を上方ＵＰＲに倒すことに対応して先端側（Ａ１）の第一湾曲部１１３が湾曲する操作形態は、対応関係が一致しており直感的な操作を促す。同様に、下方ＬＷＲ方向にレバースイッチ３４１を倒すことに対応して基端側（Ａ２）の第二湾曲部１１４が湾曲する操作形態も、操作者にとって直感的な対応関係となっており、操作性がよい。

操作装置３００は、内視鏡１００の湾曲部１１２を駆動する駆動機構を備えていなため、小型で軽量である。また、第一アングルノブ３２０、第二アングルノブ３３０、送気ボタン３５０、吸引ボタン３５１、および各種ボタン３５２は、術者Ｓが左手Ｌのみで十分に操作できる位置に配置されている。そのため、術者Ｓは、図２に示すように、左手Ｌのみで操作装置３００を握って操作しやすい。

図２０は、第二鉗子口固定具３６０を取り付けた操作装置３００の斜視図である。
第二鉗子口固定具３６０は、操作装置３００に取り付けることができる。第二鉗子口固定具３６０は、スナップフィットや接着シート、磁石などにより操作装置３００に取り付けられる。第二鉗子口固定具３６０は、略円筒形状に形成された第二鉗子口３６１を有する。

第二鉗子口３６１は、内部空間と連通する第一開口３６２と第二開口３６３とを有する。第二開口３６３には延長チャンネルチューブ１３０が接続される。第二開口３６３は、延長チャンネルチューブ１３０を経由して連結部１２０の鉗子口１２６に接続可能である。術者Ｓは、第二鉗子口３６１の第一開口３６２から処置具４００を挿入して、延長チャンネルチューブ１３０および鉗子口１２６を経由して、チャンネルチューブ１７１に処置具４００を挿通させることができる。

図２０に示す第二鉗子口固定具３６０は、従来の軟性内視鏡の操作部における鉗子口と同等の位置に取り付けられている。そのため、術者Ｓは従来の軟性内視鏡の操作部と同様の操作感により操作装置３００および処置具４００を操作できる。

第二鉗子口固定具３６０は操作装置３００のいずれの場所に取り付けてもよい。術者Ｓにとって処置具４００を操作しやすい位置に第二鉗子口固定具３６０は取り付けられる。二以上の第二鉗子口固定具３６０が操作装置３００に取り付けられてもよい。

［映像制御装置５００］
図２１は、映像制御装置５００の機能ブロック図である。
映像制御装置５００は、電動内視鏡システム１０００を制御する。映像制御装置５００は、第三アダプタ５１０と、撮像処理部５２０と、光源部５３０と、メインコントローラ５６０と、を備える。

第三アダプタ５１０は、内視鏡１００の第二着脱部１５０２が着脱可能に接続されるアダプタである。

撮像処理部５２０は、撮像ケーブル１７３を経由して先端部１１１の撮像部１１１ｃから取得された撮像信号を撮像画像に変換する。

光源部５３０は、撮像対象に照射される照明光を発生させる。光源部５３０が発生させた照明光は、ライトガイド１７４を経由して先端部１１１の照明部１１１ｂに導かれる。

図２２は、メインコントローラ５６０の機能ブロック図である。
メインコントローラ５６０は、プロセッサ５６１とメモリ５６２等を備えたプログラム実行可能なコンピュータである。メインコントローラ５６０の機能はプログラムをプロセッサ５６１が実行することにより実現される。メインコントローラ５６０の少なくとも一部の機能は、専用の論理回路によって実現されていてもよい。

メインコントローラ５６０は、プロセッサ５６１と、プログラムを読み込み可能なメモリ５６２と、記憶部５６３と、入出力制御部５６４と、を有する。

記憶部５６３は、上述したプログラムや必要なデータを記憶する不揮発性の記録媒体である。記憶部５６３は、例えばＲＯＭやハードディスク等で構成される。記憶部５６３に記録されたプログラムは、メモリ５６２に読み込まれ、プロセッサ５６１によって実行される。

入出力制御部５６４は、撮像処理部５２０、光源部５３０、駆動装置２００、表示装置９００、入力装置（不図示）、およびネットワーク機器（不図示）と接続されている。入出力制御部５６４は、プロセッサ５６１の制御に基づき、接続される機器に対するデータの送受信や制御信号の送受信を実施する。

メインコントローラ５６０は、撮像処理部５２０が取得した撮像画像に対して画像処理を実施できる。メインコントローラ５６０は、術者Ｓに対する情報提供を目的とするＧＵＩ画像やＣＧ画像を生成できる。メインコントローラ５６０は、撮像画像やＧＵＩ画像やＣＧ画像を表示装置９００に表示させることができる。

メインコントローラ５６０は、病院内ネットワークに接続されており、サーバから電子カルテなどの情報を取得できる。また、メインコントローラ５６０は、インターネットにも接続可能であり、インターネットを経由して内視鏡１００のメンテナンス等を実施できる。

メインコントローラ５６０は、一体となったハードウェア装置に限られない。例えば、メインコントローラ５６０は、一部が別体のハードウェア装置として分離した上で、分離したハードウェア装置を通信回線で接続することで構成してもよい。例えば、メインコントローラ５６０は、分離された記憶部５６３を通信回線で接続するクラウドシステムであってもよい。

メインコントローラ５６０は、図２２に示すプロセッサ５６１、メモリ５６２、記憶部５６３、および入出力制御部５６４以外の構成をさらに有してもよい。例えば、メインコントローラ５６０は、プロセッサ５６１が行っていた画像処理や画像認識処理の一部もしくは全部を行う画像演算部をさらに有してもよい。画像演算部をさらに有することで、メインコントローラ５６０は、特定の画像処理や画像認識処理を高速に実行できる。画像演算部は通信回線で接続される別体のハードウェア装置に搭載されていてもよい。

本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００によれば、内視鏡１００を用いた観察や処置をより効率的に実施できる。内視鏡１００と操作装置３００とが分離しているため、術者Ｓは内視鏡１００と操作装置３００とを互いに影響を受けることなく独立して操作できる。

術者Ｓが挿入部１１０の体内軟性部１１９を長手方向Ａに延びる回転軸を中心に回転させた場合、体内軟性部１１９のみを回転させることができる。そのため、術者Ｓは体内軟性部１１９を回転操作しやすい。一方、術者Ｓが挿入部１１０の体内軟性部１１９を回転させない限り、体内軟性部１１９は体外軟性部１４０に対して回転しない。そのため、例えば術者Ｓが処置具４００を操作するために右手Ｒを体内軟性部１１９から離した場合であっても、体内軟性部１１９は体外軟性部１４０に対して回転しない。

湾曲部１１２を駆動する駆動機構は、操作装置３００ではなく駆動装置２００に設けられている。そのため、操作装置３００は小型化しやすく、術者Ｓは操作装置３００を片手で操作しやすい。

術者Ｓは、切替スイッチ３４０により湾曲モードを切り替えることで、第一湾曲部１１３と第二湾曲部１１４とが二段階に湾曲する湾曲機能（多段湾曲機能）を有する湾曲部１１２を、第一アングルノブ３２０および第二アングルノブ３３０のみにより操作できる。操作装置３００は、第一湾曲部１１３を操作するアングルノブ等と第二湾曲部１１４を操作するアングルノブ等とを別々に有さなくてもよい。そのため、操作装置３００は小型化しやすく、術者Ｓは操作装置３００を片手で操作しやすい。

以上、本発明の第一実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の実施形態および変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

（変形例１－１）
上記実施形態において、術者Ｓは内視鏡１００を右手Ｒで操作しながら、操作装置３００を左手Ｌで操作する。しかしながら、電動内視鏡システム１０００の使用態様はこれに限定されない。術者Ｓは、内視鏡１００を左手Ｌで操作しながら、操作装置３００を右手Ｒで操作してもよい。この場合、操作装置３００は右手Ｒで操作しやすいものに最適化されたものとなる。

（変形例１－２）
上記実施形態において、湾曲部１１２は第一湾曲部１１３と第二湾曲部１１４とが二段階に湾曲する湾曲機能（多段湾曲機能）を有する。しかしながら、湾曲部１１２の態様はこれに限定されない。湾曲部１１２は、第一湾曲部１１３を有さず、第二湾曲部１１４のみを有していてもよい。湾曲部１１２は、第三湾曲部をさらに有し、三段階に湾曲可能であってもよい。

（変形例１－３）
上記実施形態において、操作ケーブル３０１は操作部本体３１０の長手方向の端部に取り付けられている。しかしながら、操作部本体３１０における操作ケーブル３０１の接続位置はこれに限定されない。図２３は、操作装置３００の変形例である操作装置３００Ａの斜視図である。操作装置３００Ａは、操作部本体３１０Ａと、第一アングルノブ３２０と、第二アングルノブ３３０と、切替スイッチ３４０と、送気ボタン３５０と、吸引ボタン３５１と、各種ボタン３５２と、を備える。

操作部本体３１０Ａは、上記実施形態の操作装置３００の操作部本体３１０と比較して、操作ケーブル３０１が接続される位置が異なっている。操作部本体３１０Ａは、操作ケーブル３０１が接続される操作ケーブル接続部３１３を有する。

操作ケーブル接続部３１３は、操作部本体３１０Ａの上方ＵＰＲであって、切替スイッチ３４０の近傍に設けられている。操作ケーブル接続部３１３は、操作部本体３１０Ａの背面３１１から左方ＬＨに延出している。操作ケーブル接続部３１３は、操作部本体３１０Ａの左方ＬＨの側面から左方ＬＨに延出していてもよい。

操作ケーブル接続部３１３は、従来の軟性内視鏡の操作部におけるユニバーサルケーブルが接続される位置と同等の位置に設けられている。そのため、術者Ｓは、従来の軟性内視鏡の操作部と同様に、左手Ｌの親指と人差し指とで操作ケーブル接続部３１３を挟み込むことにより、操作装置３００Ａを安定して保持できる。

操作装置３００Ａが無線通信により駆動装置２００と通信し、操作装置３００Ａに操作ケーブル３０１が接続されなくてもよい。通信の無線化により、左手Ｌはより自由に操作装置３００を保持できる。なお、通信が無線化された場合であっても、左手Ｌの親指と人差し指の間に操作装置３００をひっかけて保持しやすくするために、操作ケーブル３０１が接続されていない操作ケーブル接続部３１３が操作部本体３１０Ａに設けられていてもよい。術者Ｓは、左手Ｌの親指と人差し指とで操作ケーブル接続部３１３を挟み込むことにより、操作装置３００Ａを安定して保持できる。

（変形例１－４）
上記実施形態において、第二鉗子口固定具３６０は従来の軟性内視鏡の操作部における鉗子口と同等の位置に取り付けられている。しかしながら、第二鉗子口固定具３６０の取付位置はこれに限定されない。図２４は、第二鉗子口固定具３６０が異なる位置に取り付けられた操作装置３００の斜視図である。図２４に示す第二鉗子口固定具３６０は、操作部本体３１０の背面３１１に取り付けられている。図２４に例示する第二鉗子口固定具３６０の第一開口３６２は、操作部本体３１０の吸引ボタン３５１付近に配置されている。

図２５は、図２４に示す操作装置３００の使用例を示す図である。
術者Ｓは、第一開口３６２から処置具４００を挿入して、延長チャンネルチューブ１３０および鉗子口１２６を経由して、チャンネルチューブ１７１に処置具４００を挿通させる。術者Ｓは、操作装置３００を左手Ｌで保持し、第一開口３６２から挿入されている処置具４００を、左手Ｌの人差し指と中指とで把持できる。術者Ｓは、左手Ｌの親指により第一アングルノブ３２０および第二アングルノブ３３０を回転操作しながら、左手Ｌの人差し指と中指とにより処置具４００を進退操作することができる。術者Ｓは、左手Ｌの人差し指と中指以外の指で処置具４００を把持してもよい。

処置具４００を左手Ｌで操作できる位置に配置するように第二鉗子口固定具３６０を操作装置３００に取り付ければ、術者Ｓは左手Ｌで処置具４００を操作できる。そのため、術者Ｓは、処置具４００を操作するために右手Ｒを内視鏡１００から離す必要がない。術者Ｓは、操作装置３００や処置具４００を操作する際において、内視鏡１００の挿入部１１０を右手Ｒで支持した状態を維持することができる。第二鉗子口固定具３６０は、術者Ｓの左手Ｌの大きさに合わせて、術者Ｓにとって最適な位置に取り付けることができる。

（変形例１－５）
上記実施形態において、電動内視鏡システム１０００は、スマートシューター（登録商標）などの公知の内視鏡装着器具をさらに備えてもよい。術者は、内視鏡装着器具を用いることによって、術者Ｓは右手Ｒで挿入部１１０を保持したままで処置具４００の進退操作を行うことができる。

（第二実施形態）
本発明の第二実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｂについて、図２６から図３０を参照して説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。図２６は、本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｂの全体図である。

［電動内視鏡システム１０００Ｂ］
電動内視鏡システム１０００Ｂは、図２６に示すように、手術台Ｔに横たわる患者Ｐの体内を観察および処置する医療システムである。電動内視鏡システム１０００Ｂは、内視鏡１００と、駆動装置２００Ｂと、操作装置３００Ｂと、処置具４００と、映像制御装置５００と、表示装置９００と、を備える。駆動装置２００Ｂと映像制御装置５００とは、電動内視鏡システム１０００Ｂを制御する制御装置６００Ｂを構成する。

［駆動装置２００Ｂ］
図２７は、駆動装置２００Ｂの機能ブロック図である。
駆動装置２００Ｂは、アダプタ２１０と、操作受信部２２０と、送気吸引駆動部２３０と、ワイヤ駆動部２５０と、駆動コントローラ２６０Ｂと、を備える。

図２８は、湾曲モードの遷移図である。
駆動コントローラ２６０Ｂは、第一実施形態の駆動コントローラ２６０と同様の構成であり、制御する湾曲部１１２の湾曲モードのみが異なっている。駆動コントローラ２６０Ｂが制御する湾曲部１１２の湾曲モードは、「第一湾曲部制御モード（先端側湾曲部制御モード）Ｍ１」と、「第二湾曲部制御モード（基端側湾曲部制御モード）Ｍ２」に加えて、第一湾曲部１１３と第二湾曲部１１４とが協調して制御される「協調制御モードＭ３」をさらに有する。協調制御モードＭ３における湾曲モードは、湾曲部１１２が一つの湾曲部として湾曲する「疑似単湾曲制御モードＭ４（第一モード）」と、第一湾曲部１１３と第二湾曲部１１４とが協調して湾曲する「協調湾曲制御モードＭ５（第二モード）」と、「疑似単湾曲移行モードＭ６（第三モード）」と、にさらに分類される。

湾曲モードが疑似単湾曲制御モードＭ４であるとき、駆動コントローラ２６０Ｂは、第一湾曲部１１３と第二湾曲部１１４とを同時に制御する。駆動コントローラ２６０Ｂは、第一湾曲ワイヤ１６１と第二湾曲ワイヤ１６２とを駆動して、第一湾曲部１１３と第二湾曲部１１４とを長手方向Ａに対して同方向に曲げる。駆動コントローラ２６０Ｂは、第一湾曲部１１３および第二湾曲部１１４を有して二段階に湾曲する湾曲部１１２を、疑似的に一つの湾曲部として扱う。湾曲部１１２は、湾曲部が多段階に湾曲する湾曲機能（多段湾曲機能）を有さない既存の軟性内視鏡における湾曲部の湾曲形状（以降、「単湾曲形状」という）となるように制御される。

湾曲モードが協調湾曲制御モードＭ５であるとき、駆動コントローラ２６０Ｂは、第一湾曲部１１３と第二湾曲部１１４とを同時に制御する。駆動コントローラ２６０Ｂは、第一湾曲ワイヤ１６１と第二湾曲ワイヤ１６２とを駆動して、第一湾曲部１１３と第二湾曲部１１４とを長手方向Ａに対して互いに反対方向に曲げる。

具体的には、湾曲モードが疑似単湾曲制御モードＭ４または協調湾曲制御モードＭ５であるとき、駆動コントローラ２６０Ｂは、第一アングルノブ３２０の回転操作に基づいて、第一上下湾曲ワイヤ駆動部２５１および第二上下湾曲ワイヤ駆動部２５３を制御して、第一湾曲部１１３をＵＤ方向に曲げるワイヤ（第一上湾曲ワイヤ１６１ｕおよび第一下湾曲ワイヤ１６１ｄ）および第二湾曲部１１４をＵＤ方向に曲げるワイヤ（第二上湾曲ワイヤ１６２ｕおよび第二下湾曲ワイヤ１６２ｄ）を駆動する。また、駆動コントローラ２６０Ｂは、第二アングルノブ３３０の回転操作に基づいて、第一左右湾曲ワイヤ駆動部２５２および第二左右湾曲ワイヤ駆動部２５４を制御して、第一湾曲部１１３をＬＲ方向に曲げるワイヤ（第一左湾曲ワイヤ１６１ｌおよび第一右湾曲ワイヤ１６１ｒ）および第二湾曲部１１４をＬＲ方向に曲げるワイヤ（第二左湾曲ワイヤ１６２ｌおよび第二右湾曲ワイヤ１６２ｒ）を駆動する。

湾曲モードが疑似単湾曲移行モードＭ６であるとき、駆動コントローラ２６０Ｂは、第一湾曲部１１３と第二湾曲部１１４の少なくとも一方を制御する。駆動コントローラ２６０Ｂは、第一湾曲ワイヤ１６１と第二湾曲ワイヤ１６２の少なくとも一方を駆動して、湾曲部１１２を単湾曲形状に移行させる。

湾曲モードが疑似単湾曲移行モードＭ６であるとき、駆動コントローラ２６０Ｂは、第一湾曲部１１３の湾曲率を基準として第二湾曲部１１４を駆動制御することで、第一湾曲部１１３と第二湾曲部１１４の湾曲率を略一致させてもよい。逆に、駆動コントローラ２６０Ｂは、第二湾曲部１１４の湾曲率を基準として第一湾曲部１１３を駆動制御することで、第一湾曲部１１３と第二湾曲部１１４の湾曲率を略一致させてもよい。第二湾曲部１１４の湾曲率を基準として第一湾曲部１１３を駆動制御することで、先端の移動量が少なく済み、できるだけ安全に湾曲率を一致させることができる。すなわち、第一湾曲部１１３と第二湾曲部１１４の湾曲形状を一致させることができる。第一湾曲部１１３の湾曲率を基準とするか、第二湾曲部１１４の湾曲率を基準とするかは、直前の湾曲モードに基づいて決定してもよい。例えば、疑似短湾曲移行モードＭ６の直前の湾曲モードが第一湾曲部制御モード（先端側湾曲部制御モード）Ｍ１の場合、第一湾曲部１１３の湾曲率を基準として第二湾曲部１１４を駆動制御する。

湾曲モードが他の湾曲モードから疑似単湾曲制御モードＭ４に遷移するとき、湾曲部１１２が単湾曲形状でなく多段湾曲形状である場合がある。多段湾曲形状とは、例えば、第一湾曲部１１３と第二湾曲部１１４とが長手方向Ａに対して異なる方向に湾曲している湾曲形状や、第一湾曲部１１３と第二湾曲部１１４とが同じ方向に湾曲している場合であっても、それぞれの湾曲率が異なる湾曲形状である。その場合、駆動コントローラ２６０Ｂは、湾曲モードを疑似単湾曲移行モードＭ６に遷移し、湾曲部１１２を単湾曲形状に移行させる。

湾曲モードが他の湾曲モードから疑似単湾曲制御モードＭ４に遷移するとき、湾曲部１１２が既に単湾曲形状である場合、駆動コントローラ２６０Ｂは、湾曲モードを疑似単湾曲移行モードＭ６を経由せずに疑似単湾曲制御モードＭ４に遷移させる。

湾曲モードが疑似単湾曲移行モードＭ６であるとき、駆動コントローラ２６０Ｂは、第一アングルノブ３２０および第二アングルノブ３３０の回転操作を無効化する。駆動コントローラ２６０Ｂは、第一アングルノブ３２０および第二アングルノブ３３０の回転操作によらず、湾曲部１１２を単湾曲形状に移行させる。

なお、湾曲モードが疑似単湾曲移行モードＭ６であるとき、駆動コントローラ２６０Ｂは、第一アングルノブ３２０または第二アングルノブ３３０の回転操作を無効化せず、回転操作が行われているときのみ、第一湾曲部１１３と第二湾曲部１１４の少なくとも一方を動作させて単湾曲形状に移行させるようにしてもよい。

駆動コントローラ２６０Ｂは、湾曲部１１２の形状を単湾曲形状に移行させたあと、湾曲モードを疑似単湾曲移行モードＭ６から疑似単湾曲制御モードＭ４に遷移させる。駆動コントローラ２６０Ｂは、第一アングルノブ３２０および第二アングルノブ３３０の回転操作を有効化する。

［操作装置３００Ｂ］
操作装置３００Ｂは、操作部本体３１０と、第一アングルノブ３２０と、第二アングルノブ３３０と、切替スイッチ３４０Ｂと、送気ボタン３５０と、吸引ボタン３５１と、各種ボタン３５２と、を備える。図２６に示す操作装置３００Ｂには、第二鉗子口固定具３６０が取り付けられている。

図２９は、切替スイッチ３４０Ｂを示す図である。
切替スイッチ３４０Ｂは、第一実施形態の切替スイッチ３４０と同様に、操作部本体３１０の上方ＵＰＲに取り付けられており、左手Ｌの親指によって操作される。切替スイッチ３４０Ｂは、内視鏡１００の湾曲部１１２の湾曲モードを切り替える。切替スイッチ３４０Ｂは、レバースイッチ３４１Ｂと、押ボタンスイッチ３４２Ｂと、を有する。

レバースイッチ３４１Ｂは、図２９に示すように、上方位置（第一位置）Ｌ１、下方位置（第二位置）Ｌ２および中央位置（第三位置）Ｌ３の三つの位置に移動させることができる。押ボタンスイッチ３４２Ｂは、標準位置Ｂ１および標準位置Ｂ１から押し込まれた押下位置Ｂ２の二つの位置に移動させることができる。押ボタンスイッチ３４２Ｂはロック機構を有しており、押下位置Ｂ２に移動した押ボタンスイッチ３４２Ｂは次に押下されるまで押下位置Ｂ２に保持される。

レバースイッチ３４１Ｂが上方ＵＰＲに倒されて上方位置Ｌ１に移動すると、湾曲モードは第一湾曲部制御モードＭ１になる。レバースイッチ３４１Ｂが下方ＬＷＲに倒されて下方位置Ｌ２に移動すると、湾曲モードは第二湾曲部制御モードＭ２になる。レバースイッチ３４１Ｂが中央位置Ｌ３に配置されると、湾曲モードは協調制御モードＭ３になる。協調制御モードＭ３において押ボタンスイッチ３４２Ｂが標準位置Ｂ１に配置されている場合、湾曲モードは疑似単湾曲制御モードＭ４となる。協調制御モードＭ３において押ボタンスイッチ３４２Ｂが押下位置Ｂ２に配置されている場合、湾曲モードは協調湾曲制御モードＭ５となる。選択された湾曲モードは、駆動装置２００Ｂの駆動コントローラ２６０Ｂに送信される。

中央位置（第三位置）Ｌ３は、上方位置（第一位置）Ｌ１と下方位置（第二位置）Ｌ２の一方から他方にレバースイッチ３４１Ｂが移動する経路上に位置する。そのため、術者Ｓが湾曲モードを第一湾曲部制御モードＭ１と第二湾曲部制御モードＭ２の一方から他方に切り換えるとき、湾曲モードは必ず協調制御モードＭ３を経由する。

レバースイッチ３４１を上方位置Ｌ１に移動させることに対応して先端側（Ａ１）の第一湾曲部１１３が湾曲する第一湾曲部制御モードＭ１となる。また、レバースイッチ３４１を下方位置Ｌ３に移動させることに対応して基端側（Ａ２）の第二湾曲部１１４が湾曲する第二湾曲部制御モードＭ２となる。また、レバースイッチ３４１を中央位置Ｌ３に移動させることに対応して協調制御モードＭ３となる。第一湾曲部１１３と第二湾曲部１１４とが湾曲する協調制御モードＭ３に設定する中央位置Ｌ３が、上方位置Ｌ１と下方位置Ｌ２との間にあるため、操作者はレバースイッチ３４１を直感的に操作しやすい。

次に、本実施形態の電動内視鏡システム１０００Ｂの使用方法について説明する。具体的には、大腸内の管壁に形成された患部を電動内視鏡システム１０００Ｂを用いて観察および処置する手技について説明する。

術者Ｓは、内視鏡１００の挿入部１１０を先端から患者Ｐの肛門から大腸内に挿入する。図２に示すように、術者Ｓは、表示装置９００に表示された撮像画像を観察しながら、体内軟性部１１９を右手Ｒで操作しながら、挿入部１１０を移動させて、先端部１１１を患部に近付ける。また、術者Ｓは、操作装置３００Ｂの第一アングルノブ３２０および第二アングルノブ３３０を左手Ｌで操作して湾曲部１１２を必要に応じて曲げる。

術者Ｓは、例えば挿入部１１０を大腸内に挿入する場合、湾曲部１１２の湾曲モードを疑似単湾曲制御モードＭ４に設定する。駆動コントローラ２６０Ｂは、湾曲部１１２を一つの湾曲部として湾曲させる。術者Ｓは、湾曲部１１２を既存の内視鏡のように動かせることで、大腸をフッキングして短縮化するといったことができる。そのため、術者Ｓは、湾曲部が多段階に湾曲する湾曲機能（多段湾曲機能）を有さない既存の軟性内視鏡と同様に操作装置３００Ｂを操作して、挿入部１１０を大腸内に挿入できる。

既存の単湾曲の内視鏡では、患部を視野にとらえたあと、患部に近づくために湾曲部の自由度を用いて、患部に近づく。その後、さらに治療行為（処置）を行うために、湾曲部を操作する。しかし、患部に近づくための自由度と、近づいた後に処置を行うための自由度が同じ湾曲部によって操作されるため、処置時に複雑な協調動作が必要であった。本実施形態の電動内視鏡システム１０００Ｂでは、術者Ｓは、例えば患部に撮像部１１１ｃを近づけたい場合、湾曲部１１２の湾曲モードを第二湾曲部制御モードＭ２に設定する。駆動コントローラ２６０Ｂは、第二湾曲部１１４のみを湾曲させる。湾曲部１１２は、基端側のみが湾曲するため、先端側の第一湾曲部１１３の可動範囲を狭めることなく患部に近づくことができる。その後、第一湾曲制御モードＭ１に切り替えると、第二湾曲部１１４の形状を保ったまま、第一湾曲部１１３を操作できる。そのため、術者Ｓは、患部に近づいたまま処置行為が実現でき、操作を容易にすることができる。

図３０は、協調湾曲制御モードＭ５で制御される湾曲部１１２を示す図である。
術者Ｓは、例えば横方向に視野方向を移動したい場合、湾曲部１１２の湾曲モードを協調湾曲制御モードＭ５に設定する。駆動コントローラ２６０Ｂは、図３０に示すように第一湾曲部１１３と第二湾曲部１１４とを長手方向Ａに対して互いに反対方向に湾曲させる。つまり、第二湾曲部１１４が長手方向Ａに対して角度αだけ湾曲する場合、第一湾曲部１１３は長手方向Ａに対して角度－αだけ湾曲する。その結果、撮像部１１１ｃの視野方向が略一定に維持される。術者Ｓは、撮像部１１１ｃの視野方向を略一定に維持した状態で先端部１１１の位置を変更しやすい。

術者Ｓは、例えば処置具４００により患部周辺を切開する場合、湾曲部１１２の湾曲モードを第一湾曲部制御モードＭ１に設定する。駆動コントローラ２６０Ｂは、第一湾曲部１１３のみを湾曲させる。湾曲部１１２は、先端側のみが湾曲するため回転半径が小さい。そのため、術者Ｓは、先端部１１１の開口部１１１ａから突出させた処置具４００の処置部４１０を湾曲部１１２の湾曲に伴って所望の位置に高精度に移動させやすく、患部等を処置しやすい。

術者Ｓは、例えば手技完了後に挿入部１１０を大腸内から抜去する場合、湾曲部１１２の湾曲モードを疑似単湾曲制御モードＭ４に設定する。湾曲部１１２が単湾曲形状でなく多段湾曲形状である場合、駆動コントローラ２６０Ｂは、湾曲モードを疑似単湾曲移行モードＭ６を経由して疑似単湾曲制御モードＭ４に遷移させる。その結果、術者Ｓは、湾曲モードを疑似単湾曲制御モードＭ４に設定したあと、湾曲部１１２を単湾曲形状としてスムーズに扱うことができる。

本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｂによれば、内視鏡１００を用いた観察や処置をより効率的に実施できる。駆動コントローラ２６０Ｂは複数の湾曲モードにより湾曲部１１２を駆動できるため、内視鏡１００を用いた手技における様々なシーンにおいて、術者Ｓはシーンごとに好適に湾曲部１１２を制御できる。そのため、術者Ｓの手技の負担を軽減し、また手技時間を短縮できる。

術者Ｓは、切替スイッチ３４０Ｂにより湾曲モードを切り替えることで、第一湾曲部１１３と第二湾曲部１１４とが二段階に湾曲する湾曲機能（多段湾曲機能）を有する湾曲部１１２を、第一アングルノブ３２０および第二アングルノブ３３０のみにより操作できる。操作装置３００Ｂは、第一湾曲部１１３を操作するアングルノブ等と第二湾曲部１１４を操作するアングルノブ等とを別々に有さなくてもよい。そのため、操作装置３００Ｂは小型化しやすく、術者Ｓは操作装置３００Ｂを片手で操作しやすい。

以上、本発明の第二実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の実施形態および変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

（変形例２－１）
上記実施形態において湾曲モードが協調湾曲制御モードＭ５であるとき、駆動コントローラ２６０Ｂは第一湾曲部１１３と第二湾曲部１１４とを長手方向Ａに対して反対方向に曲げる。しかしながら、協調湾曲制御モードＭ５において制御される湾曲部１１２の駆動態様はこれに限定されない。例えば、駆動コントローラ２６０Ｂは、湾曲部１１２の先端の姿勢を保つように、第一湾曲部１１３および第二湾曲部１１４を曲げてもよい。第一湾曲部１１３および第二湾曲部１１４が長手方向Ａに対して湾曲する角度は、湾曲部１１２の先端の姿勢に基づいて駆動コントローラ２６０Ｂによって算出される。例えば、駆動コントローラ２６０Ｂは、湾曲部１１２の先端の位置できるだけ保つように、第一湾曲部１１３および第二湾曲部１１４を曲げる場合、逆運動学により第一湾曲部１１３および第二湾曲部１１４が湾曲する角度等を算出する。

（第三実施形態）
本発明の第三実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｃについて、図３１から図３７を参照して説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。図３１は、本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｃの全体図である。

［電動内視鏡システム１０００Ｃ］
電動内視鏡システム１０００Ｃは、図３１に示すように、手術台Ｔに横たわる患者Ｐの体内を観察および処置する医療システムである。電動内視鏡システム１０００Ｃは、内視鏡１００Ｃと、駆動装置２００Ｃと、操作装置３００と、処置具４００と、映像制御装置５００と、表示装置９００と、を備える。駆動装置２００Ｃと映像制御装置５００とは、電動内視鏡システム１０００Ｃを制御する制御装置６００Ｃを構成する。

［内視鏡１００Ｃ］
内視鏡１００Ｃは、挿入部１１０と、連結部１２０と、体外軟性部１４０と、着脱部１５０Ｃと、湾曲ワイヤ１６０と、内蔵物１７０と、を備える。挿入部１１０と、連結部１２０と、体外軟性部１４０と、着脱部１５０Ｃと、は先端側から順に接続されている。

［着脱部１５０Ｃ］
着脱部１５０Ｃは、図３１に示すように、駆動装置２００Ｃに装着される第一着脱部１５０３と、映像制御装置５００に装着される第二着脱部１５０２と、を備える。なお、第一着脱部１５０３と第二着脱部１５０２とは、一体の着脱部であってもよい。

体外軟性部１４０の内部に形成された内部経路１０１は、第一着脱部１５０３と第二着脱部１５０２に分岐する。湾曲ワイヤ１６０および送気吸引チューブ１７２は、第一着脱部１５０３を挿通する。撮像ケーブル１７３およびライトガイド１７４は、第二着脱部１５０２を挿通する。

図３２は、駆動装置２００Ｃに装着前の第一着脱部１５０３を示す図である。
第一着脱部１５０３は、第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１Ｃと、第一左右湾曲ワイヤ着脱部１５２Ｃと、第二上下湾曲ワイヤ着脱部１５３Ｃと、第二左右湾曲ワイヤ着脱部１５４Ｃと、を有する。

第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１Ｃは、第一湾曲部１１３をＵＤ方向に曲げるワイヤ（第一上湾曲ワイヤ１６１ｕおよび第一下湾曲ワイヤ１６１ｄ）を駆動装置２００Ｃに着脱自在に連結する機構である。

第一左右湾曲ワイヤ着脱部１５２Ｃは、第一湾曲部１１３をＬＲ方向に曲げるワイヤ（第一左湾曲ワイヤ１６１ｌおよび第一右湾曲ワイヤ１６１ｒ）を駆動装置２００Ｃに着脱自在に連結する機構である。

第二上下湾曲ワイヤ着脱部１５３Ｃは、第二湾曲部１１４をＵＤ方向に曲げるワイヤ（第二上湾曲ワイヤ１６２ｕおよび第二下湾曲ワイヤ１６２ｄ）を駆動装置２００Ｃに着脱自在に連結する機構である。

第二左右湾曲ワイヤ着脱部１５４Ｃは、第二湾曲部１１４をＬＲ方向に曲げるワイヤ（第二左湾曲ワイヤ１６２ｌおよび第二右湾曲ワイヤ１６２ｒ）を駆動装置２００Ｃに着脱自在に連結する機構である。

第一左右湾曲ワイヤ着脱部１５２Ｃ、第二上下湾曲ワイヤ着脱部１５３Ｃおよび第二左右湾曲ワイヤ着脱部１５４Ｃは、第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１Ｃと同等の構造であるため、図示および説明を省略する。

図３３は、駆動装置２００Ｃに装着前の第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１Ｃを示す図である。図３４は、駆動装置２００Ｃに装着された第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１Ｃを示す図である。第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１Ｃは、支持部材１５５と、第一回転ドラム１５６と、第二回転ドラム１５７と、連結部材１５８と、張力センサ１５９と、を有する。

支持部材１５５は、第一回転ドラム１５６、第二回転ドラム１５７、および連結部材１５８を支持する。支持部材１５５は、第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１Ｃの基端側に露出する着脱検知用ドグ１５５ａと、複数のベンドプーリ１５５ｐと、を有する。

ベンドプーリ１５５ｐは、体外軟性部１４０を挿通する第一上湾曲ワイヤ１６１ｕの搬送方向を変更して、第一上湾曲ワイヤ１６１ｕを第一回転ドラム１５６まで案内する。また、ベンドプーリ１５５ｐは、体外軟性部１４０を挿通する第一下湾曲ワイヤ１６１ｄの搬送方向を変更して、第一下湾曲ワイヤ１６１ｄを第二回転ドラム１５７まで案内する。

第一回転ドラム１５６は、長手方向Ａに沿って延びる第一ドラム回転軸１５６ｒを中心に回動可能に支持部材１５５に支持されている。第一回転ドラム１５６は、第一巻取プーリ１５６ａと、第一ギア１５６ｂと、第一カップリング部１５６ｃと、を有する。

第一巻取プーリ１５６ａは、第一ドラム回転軸１５６ｒを中心に回動することにより第一上湾曲ワイヤ（第一湾曲ワイヤ）１６１ｕを牽引または送出する。先端側から基端側に向かって見て第一巻取プーリ１５６ａが時計回りに回転することにより、第一上湾曲ワイヤ１６１ｕは第一巻取プーリ１５６ａに巻き付けられて牽引される。逆に、第一巻取プーリ１５６ａが反時計回りに回転することにより、第一上湾曲ワイヤ１６１ｕは第一巻取プーリ１５６ａから送り出される。この構成によって、第一上湾曲ワイヤ１６１ｕの進退量が多くても、牽引された部分はコンパクトに格納されて場所を取らない。

第一ギア１５６ｂは、第一ドラム回転軸１５６ｒを中心に回動する平歯車である。第一ギア１５６ｂは、第一巻取プーリ１５６ａに固定されており、第一巻取プーリ１５６ａと一体に回動する。

第一カップリング部１５６ｃは、第一ドラム回転軸１５６ｒを中心に回動する円板部材である。第一カップリング部１５６ｃは、第一巻取プーリ１５６ａの基端に固定されており、第一巻取プーリ１５６ａと一体に回動する。第一カップリング部１５６ｃは、第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１Ｃの基端側に露出している。第一カップリング部１５６ｃの基端側の面には、二個の第一嵌合凸部１５６ｄが形成されている。二個の第一嵌合凸部１５６ｄは、第一ドラム回転軸１５６ｒを挟んで両側に形成されている。

第二回転ドラム１５７は、長手方向Ａに沿って延びる第二ドラム回転軸１５７ｒを中心に回動可能に支持部材１５５に支持されている。第二回転ドラム１５７は、第二巻取プーリ１５７ａと、第二ギア１５７ｂと、第二カップリング部１５７ｃと、を有する。

第二巻取プーリ１５７ａは、第二ドラム回転軸１５７ｒを中心に回動することにより第一下湾曲ワイヤ（第二湾曲ワイヤ）１６１ｄを牽引または送出する。先端側から基端側に向かって見て第二巻取プーリ１５７ａが反時計回りに回転することにより、第一下湾曲ワイヤ１６１ｄは第二巻取プーリ１５７ａに巻き付けられて牽引される。逆に、第二巻取プーリ１５７ａが時計回りに回転することにより、第一下湾曲ワイヤ１６１ｄは第二巻取プーリ１５７ａから送り出される。

第二ギア１５７ｂは、第二ドラム回転軸１５７ｒを中心に回動する平歯車である。第二ギア１５７ｂは、第二巻取プーリ１５７ａに固定されており、第二巻取プーリ１５７ａと一体に回動する。

第二カップリング部１５７ｃは、第二ドラム回転軸１５７ｒを中心に回動する円板部材である。第二カップリング部１５７ｃは、第二巻取プーリ１５７ａの基端に固定されており、第二巻取プーリ１５７ａと一体に回動する。第二カップリング部１５７ｃは、第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１Ｃの基端側に露出している。第二カップリング部１５７ｃの基端側の面には、二個の第二嵌合凸部１５７ｄが形成されている。二個の第二嵌合凸部１５７ｄは、第二ドラム回転軸１５７ｒを挟んで両側に形成されている。

連結部材（切替機構）１５８は、第一回転ドラム１５６と第二回転ドラム１５７とを連結する部材である。連結部材１５８は、円柱部材１５８ａと、リンクギア１５８ｂと、弾性部材１５８ｃと、を有する。

円柱部材１５８ａは、長手方向Ａに沿って延びる第三回転軸１５８ｒを中心に回動可能、かつ、長手方向Ａに沿って進退可能に支持部材１５５に支持されている。第三回転軸１５８ｒは、第一ドラム回転軸１５６ｒおよび第二ドラム回転軸１５７ｒと平行である。円柱部材１５８ａの基端は、第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１Ｃの基端側に露出している。

リンクギア１５８ｂは、第三回転軸１５８ｒを中心に回動する平歯車である。リンクギア１５８ｂは、円柱部材１５８ａに固定されており、円柱部材１５８ａと一体に回動する。

弾性部材１５８ｃは、例えばバネであり、円柱部材１５８ａおよびリンクギア１５８ｂを基端側に付勢する。弾性部材１５８ｃに付勢された円柱部材１５８ａおよびリンクギア１５８ｂは、進退移動可能範囲における基端位置（第一位置）に配置される。図３４に示すように、第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１Ｃが駆動装置２００Ｃに装着されると、円柱部材１５８ａの基端が駆動装置２００Ｃと接触することにより、弾性部材１５８ｃの反発力に抗して、円柱部材１５８ａが基端側の位置（第二位置）に押し込まれる。

図３３に示すように、リンクギア１５８ｂが第一位置に配置されているとき、リンクギア１５８ｂは、第一ギア１５６ｂおよび第二ギア１５７ｂと噛み合う。その結果、第一回転ドラム１５６と第二回転ドラム１５７とは連動して回転し、第一上湾曲ワイヤ１６１ｕと第一下湾曲ワイヤ１６１ｄは一本のワイヤがループしているように連動して牽引または送出される（ループ状態）。

図３４に示すように、リンクギア１５８ｂが第二位置に配置されているとき、リンクギア１５８ｂは、第一ギア１５６ｂおよび第二ギア１５７ｂに噛み合わない。その結果、第一回転ドラム１５６と第二回転ドラム１５７とは連動して回転せず、第一上湾曲ワイヤ１６１ｕと第一下湾曲ワイヤ１６１ｄはそれぞれが独立して牽引または送出される（拮抗状態）。

第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１Ｃが駆動装置２００Ｃに装着されていない状態では、第一回転ドラム１５６と第二回転ドラム１５７とは連動して回転する。具体的には、先端側から基端側に向かって見てリンクギア１５８ｂが反時計回りに回転する場合、第一回転ドラム１５６は時計回りに回転して、第二回転ドラム１５７も時計回りに回転する。先端側から基端側に向かって見てリンクギア１５８ｂが時計回りに回転する場合、第一回転ドラム１５６は反時計回りに回転して、第二回転ドラム１５７も反時計回りに回転する。これにより、湾曲部１１２が外力によって湾曲した場合であっても、第一上湾曲ワイヤ１６１ｕと第一下湾曲ワイヤ１６１ｄはたるまず、回転ドラム（第一回転ドラム１５６と第二回転ドラム１５７）の回転と湾曲部１１２のＵＤ方向への湾曲との関係を維持することができる。

例えば、何らかの外力によって湾曲部１１２が湾曲して、第一上湾曲ワイヤ１６１ｕが先端側に牽引されて第一回転ドラム１５６が反時計回りに回転した場合であっても、第二回転ドラム１５７が連動して反時計回りに回転し、湾曲部１１２の湾曲により緩んだ第一下湾曲ワイヤ１６１ｄを巻き取る。その結果、湾曲ワイヤ１６０の緩みが発生しない。

［駆動装置２００Ｃ］
図３５は、駆動装置２００Ｃの機能ブロック図である。
駆動装置２００Ｃは、アダプタ２１０Ｃと、操作受信部２２０と、送気吸引駆動部２３０と、ワイヤ駆動部２５０Ｃと、駆動コントローラ２６０Ｃと、を備える。

アダプタ２１０Ｃは、図３２に示すように、第一アダプタ２１１と、第二アダプタ２１２Ｃと、を有する。第一アダプタ２１１は、操作ケーブル３０１が着脱可能に接続されるアダプタである。第二アダプタ２１２Ｃは、内視鏡１００Ｃの第一着脱部１５０３が着脱可能に接続されるアダプタである。

ワイヤ駆動部２５０Ｃは、第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１Ｃ、第一左右湾曲ワイヤ着脱部１５２Ｃ、第二上下湾曲ワイヤ着脱部１５３Ｃおよび第二左右湾曲ワイヤ着脱部１５４Ｃとカップリングして湾曲ワイヤ１６０を駆動する。

ワイヤ駆動部２５０Ｃは、図３２に示すように、第一上下湾曲ワイヤ駆動部２５１Ｃと、第一左右湾曲ワイヤ駆動部２５２Ｃと、第二上下湾曲ワイヤ駆動部２５３Ｃと、第二左右湾曲ワイヤ駆動部２５４Ｃと、を有する。

第一上下湾曲ワイヤ駆動部２５１Ｃは、第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１Ｃとカップリングして、第一湾曲部１１３をＵＤ方向に曲げるワイヤ（第一上湾曲ワイヤ１６１ｕおよび第一下湾曲ワイヤ１６１ｄ）を駆動する機構である。

第一左右湾曲ワイヤ駆動部２５２Ｃは、第一左右湾曲ワイヤ着脱部１５２Ｃとカップリングして、第一湾曲部１１３をＬＲ方向に曲げるワイヤ（第一左湾曲ワイヤ１６１ｌおよび第一右湾曲ワイヤ１６１ｒ）を駆動する機構である。

第二上下湾曲ワイヤ駆動部２５３Ｃは、第二上下湾曲ワイヤ着脱部１５３Ｃとカップリングして、第二湾曲部１１４をＵＤ方向に曲げるワイヤ（第二上湾曲ワイヤ１６２ｕおよび第二下湾曲ワイヤ１６２ｄ）を駆動する機構である。

第二左右湾曲ワイヤ駆動部２５４Ｃは、第二左右湾曲ワイヤ着脱部１５４Ｃとカップリングして、第二湾曲部１１４をＬＲ方向に曲げるワイヤ（第二左湾曲ワイヤ１６２ｌおよび第二右湾曲ワイヤ１６２ｒ）を駆動する機構である。

第一左右湾曲ワイヤ駆動部２５２Ｃ、第二上下湾曲ワイヤ駆動部２５３Ｃおよび第二左右湾曲ワイヤ駆動部２５４Ｃは、第一上下湾曲ワイヤ駆動部２５１Ｃと同等の構造であるため、図示および説明を省略する。

第一上下湾曲ワイヤ駆動部２５１Ｃは、図３３に示すように、支持部材２５５と、第一上湾曲ワイヤ駆動部２５６と、第一下湾曲ワイヤ駆動部２５７と、係合部材２５８と、着脱センサ２５９と、を有する。

第一上湾曲ワイヤ駆動部２５６は、第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１Ｃの第一回転ドラム１５６とカップリングして、第一上湾曲ワイヤ１６１ｕを駆動する。第一上湾曲ワイヤ駆動部２５６は、第一シャフト２５６ａと、第一モータ部２５６ｂと、第一被カップリング部２５６ｃと、第一トルクセンサ２５６ｅと、第一嵌合検知センサ２５６ｆと、第一弾性部材２５６ｓと、を有する。

第一シャフト２５６ａは、第一シャフト回転軸２５６ｒを中心に回動可能かつ長手方向Ａに進退可能に支持部材２５５に支持されている。内視鏡１００Ｃの第一着脱部１５０３が駆動装置２００Ｃに装着されたとき、第一シャフト回転軸２５６ｒは、第一ドラム回転軸１５６ｒと一致する。

第一モータ部２５６ｂは、ＤＣモータなどの第一モータと、第一モータを駆動する第一モータドライバと、第一モータエンコーダと、を有する。第一モータは、第一シャフト２５６ａを第一シャフト回転軸２５６ｒを中心に回転させる。第一モータドライバは、駆動コントローラ２６０Ｃによって制御される。

第一被カップリング部２５６ｃは、第一シャフト回転軸２５６ｒを中心に回動する円板部材である。第一被カップリング部２５６ｃは、第一シャフト２５６ａの先端に固定されており、第一シャフト２５６ａと一体に回動する。図３２に示すように、第一被カップリング部２５６ｃは、第一上下湾曲ワイヤ駆動部２５１Ｃの先端側に露出している。第一被カップリング部２５６ｃの先端側の面には、二個の第一嵌合凹部２５６ｄが形成されている。二個の第一嵌合凹部２５６ｄは、第一シャフト回転軸２５６ｒを挟んで両側に形成されている。

図３４に示すように、第一嵌合凸部１５６ｄと第一嵌合凹部２５６ｄとが嵌合して、第一カップリング部１５６ｃと第一被カップリング部２５６ｃとがカップリングする。その結果、第一モータ部２５６ｂによる第一シャフト２５６ａの回転が第一回転ドラム１５６に伝達される。先端側から基端側に向かって見て第一シャフト２５６ａが時計回りに回転することにより、第一上湾曲ワイヤ１６１ｕは牽引される。逆に、第一シャフト２５６ａが反時計回りに回転することにより、第一上湾曲ワイヤ１６１ｕは送出される。

第一トルクセンサ２５６ｅは、第一シャフト２５６ａの第一シャフト回転軸２５６ｒを中心とした回転トルクを検出する。第一トルクセンサ２５６ｅの検出結果は、駆動コントローラ２６０Ｃによって取得される。

第一嵌合検知センサ２５６ｆは、第一嵌合凸部１５６ｄと第一嵌合凹部２５６ｄとの嵌合を検出する。図３４に示すように、第一被カップリング部２５６ｃは、第一カップリング部１５６ｃに押し込まれることにより、第一シャフト２５６ａとともに基端側（Ａ２）に移動する。第一嵌合検知センサ２５６ｆは、第一シャフト２５６ａに設けられた第一嵌合検知用ドグ２５６ｇの近接を検出することにより、第一嵌合凸部１５６ｄと第一嵌合凹部２５６ｄとの嵌合を検出する。第一嵌合検知センサ２５６ｆの検出結果は、駆動コントローラ２６０Ｃによって取得される。

第一弾性部材２５６ｓは、例えば圧縮バネであり、先端部が第一被カップリング部２５６ｃ、基端部が支持部材２５５に接触している。第一弾性部材２５６ｓは、第一被カップリング部２５６ｃを先端側（Ａ１）に付勢する。図３３に示すように、第一カップリング部１５６ｃが脱着されると、第一被カップリング部２５６ｃは、第一シャフト２５６ａとともに基端側（Ａ２）に移動する。その結果、第一嵌合検知センサ２５６ｆは、第一嵌合凸部１５６ｄと第一嵌合凹部２５６ｄとの嵌合を検出しない。

第一下湾曲ワイヤ駆動部２５７は、第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１Ｃの第二回転ドラム１５７とカップリングして、第一下湾曲ワイヤ１６１ｄを駆動する。第一下湾曲ワイヤ駆動部２５７は、第二シャフト２５７ａと、第二モータ部２５７ｂと、第二被カップリング部２５７ｃと、第二トルクセンサ２５７ｅと、第二嵌合検知センサ２５７ｆと、第二弾性部材２５７ｓと、を有する。

第二シャフト２５７ａは、第二シャフト回転軸２５７ｒを中心に回動可能かつ長手方向Ａに進退可能に支持部材２５５に支持されている。内視鏡１００Ｃの第一着脱部１５０１が駆動装置２００Ｃに装着されたとき、第二シャフト回転軸２５７ｒは、第二ドラム回転軸１５７ｒと一致する。

第二モータ部２５７ｂは、ＤＣモータなどの第二モータと、第二モータを駆動する第二モータドライバと、第二モータエンコーダと、を有する。第二モータは、第二シャフト２５７ａを第二シャフト回転軸２５７ｒを中心に回転させる。モータドライバは、駆動コントローラ２６０Ｃによって制御される。

第二被カップリング部２５７ｃは、第二シャフト回転軸２５７ｒを中心に回動する円板部材である。第二被カップリング部２５７ｃは、第二シャフト２５７ａの先端に固定されており、第二シャフト２５７ａと一体に回動する。図３２に示すように、第二被カップリング部２５７ｃは、第一上下湾曲ワイヤ駆動部２５１Ｃの先端側に露出している。第二被カップリング部２５７ｃの先端側の面には、二個の第二嵌合凹部２５７ｄが形成されている。二個の第二嵌合凹部２５７ｄは、第二シャフト回転軸２５７ｒを挟んで両側に形成されている。

図３４に示すように、第二嵌合凸部１５７ｄと第二嵌合凹部２５７ｄとが嵌合して、第二カップリング部１５７ｃと第二被カップリング部２５７ｃとがカップリングする。その結果、第二モータ部２５７ｂによる第二シャフト２５７ａの回転が第二回転ドラム１５７に伝達される。先端側から基端側に向かって見て第二シャフト２５７ａが反時計回りに回転することにより、第一下湾曲ワイヤ１６１ｄは牽引される。逆に、第二シャフト２５７ａが時計回りに回転することにより、第一下湾曲ワイヤ１６１ｄは送出される。

第二トルクセンサ２５７ｅは、第二シャフト２５７ａの第二シャフト回転軸２５７ｒを中心とした回転トルクを検出する。第二トルクセンサ２５７ｅの検出結果は、駆動コントローラ２６０Ｃによって取得される。

第二嵌合検知センサ２５７ｆは、第二嵌合凸部１５７ｄと第二嵌合凹部２５７ｄとの嵌合を検出する。図３４に示すように、第二被カップリング部２５７ｃは、第二カップリング部１５７ｃに押し込まれることにより、第二シャフト２５７ａとともに基端側（Ａ２）に移動する。第二嵌合検知センサ２５７ｆは、第二シャフト２５７ａに設けられた第二嵌合検知用ドグ２５７ｇの近接を検出することにより、第二嵌合凸部１５７ｄと第二嵌合凹部２５７ｄとの嵌合を検出する。第二嵌合検知センサ２５７ｆの検出結果は、駆動コントローラ２６０Ｃによって取得される。

第二弾性部材２５７ｓは、例えば圧縮バネであり、先端部が第二被カップリング部２５７ｃ、基端部が支持部材２５５に接触している。第二弾性部材２５７ｓは、第二被カップリング部２５７ｃを先端側（Ａ１）に付勢する。図３３に示すように、第二カップリング部１５７ｃが脱着されると、第二被カップリング部２５７ｃは、第二シャフト２５７ａとともに基端側（Ａ２）に移動する。その結果、第二嵌合検知センサ２５７ｆは、第二嵌合凸部１５７ｄと第二嵌合凹部２５７ｄとの嵌合を検出しない。

係合部材２５８は、図３３に示すように、第一上下湾曲ワイヤ駆動部２５１Ｃの先端側に露出する円柱部材である。図３４に示すように、第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１Ｃが駆動装置２００Ｃに装着されると、係合部材２５８は円柱部材１５８ａの基端と接触することにより、弾性部材１５８ｃの反発力に抗して、円柱部材１５８ａを第二位置に押し込む。その結果、第一回転ドラム１５６と第二回転ドラム１５７はそれぞれが独立して回転できる。

着脱センサ２５９は、図３４に示すように、着脱検知用ドグ１５５ａとの係合および非係合を検出することにより、第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１Ｃの第一上下湾曲ワイヤ駆動部２５１Ｃへの着脱を検出する。着脱センサ２５９の検出結果は、駆動コントローラ２６０Ｃによって取得される。

図３６は、第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１Ｃが装着された第一上下湾曲ワイヤ駆動部２５１Ｃを示す図である。図３６において、着脱センサ２５９は第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１Ｃが第一上下湾曲ワイヤ駆動部２５１Ｃに装着されたことを検出している。

図３６に示すように、第一カップリング部１５６ｃと第一被カップリング部２５６ｃとが接触しているが、第一嵌合凸部１５６ｄと第一嵌合凹部２５６ｄとが嵌合していない場合、第一嵌合検知センサ２５６ｆは第一嵌合凸部１５６ｄと第一嵌合凹部２５６ｄとの嵌合を検出しない。この場合、駆動コントローラ２６０Ｃは、第一嵌合凹部２５６ｄと第一嵌合凸部１５６ｄとが嵌合可能な位置まで第一被カップリング部２５６ｃを回転させる。その結果、第一被カップリング部２５６ｃが第一弾性部材２５６ｓにより先端側（Ａ１）に移動することにより第一嵌合凸部１５６ｄと第一嵌合凹部２５６ｄとが嵌合する。第一嵌合検知センサ２５６ｆは、第一嵌合凸部１５６ｄと第一嵌合凹部２５６ｄとの嵌合を検出する。

上記に示す嵌合動作では、駆動コントローラ２６０Ｃは、第一被カップリング部２５６ｃを先端側から基端側に向かって見て時計回りに回転させることが好ましい。第一嵌合凸部１５６ｄと第一被カップリング部２５６ｃとの間の接触摩擦によって第一カップリング部１５６ｃが回転した場合にも、第一上湾曲ワイヤ１６１ｕを牽引する方向に第一巻取プーリ１５６ａが回転するため、第一上湾曲ワイヤ１６１ｕのゆるみが発生しない。

図３６に示すように、第二カップリング部１５７ｃと第二被カップリング部２５７ｃとが接触しているが、第二嵌合凸部１５７ｄと第二嵌合凹部２５７ｄとが嵌合していない場合についても、駆動コントローラ２６０Ｃは、第二被カップリング部２５７ｃを回転させることにより第二嵌合凸部１５７ｄと第二嵌合凹部２５７ｄとを嵌合させることができる。

上記に示す嵌合動作では、駆動コントローラ２６０Ｃは、第二被カップリング部２５７ｃを先端側から基端側に向かって見て反時計回りに回転させることが好ましい。第二嵌合凸部１５７ｄと第二被カップリング部２５７ｃとの間の接触摩擦によって第二カップリング部１５７ｃが回転した場合にも、第一下湾曲ワイヤ１６１ｄを牽引する方向に第二巻取プーリ１５７ａが回転するため、第一下湾曲ワイヤ１６１ｄのゆるみが発生しない。

駆動コントローラ２６０Ｃは、第一トルクセンサ２５６ｅおよび第二トルクセンサ２５７ｅの値を比較する。第一トルクセンサ２５６ｅの値の方が大きい場合には、駆動コントローラ２６０Ｃは、第一上湾曲ワイヤ１６１ｕを送出し第一下湾曲ワイヤ１６１ｄを牽引するように第一モータ部２５６ｂおよび第二モータ部２５７ｂを回転させる。

逆に第二トルクセンサ２５７ｅの値の方が大きい場合には、駆動コントローラ２６０Ｃは、第一上湾曲ワイヤ１６１ｕを牽引し第一下湾曲ワイヤ１６１ｄを送出するように第一モータ部２５６ｂおよび第二モータ部２５７ｂを回転させる。

駆動コントローラ２６０Ｃは、第一トルクセンサ２５６ｅおよび第二トルクセンサ２５７ｅの値が等しくなったら、第一モータ部２５６ｂおよび第二モータ部２５７ｂを停止させる。その結果、対抗するワイヤ（第一上湾曲ワイヤ１６１ｕと第一下湾曲ワイヤ１６１ｄ）の張力が等しくなり、挿入部１１０を直線形状にできる。

駆動コントローラ２６０Ｃは、第一トルクセンサ２５６ｅおよび第二トルクセンサ２５７ｅの値を参照する。参照した値があらかじめ定めたトルクセンサ値より低い場合には、駆動コントローラ２６０Ｃは第一上湾曲ワイヤ１６１ｕおよび第一下湾曲ワイヤ１６１ｄを牽引するように第一モータ部２５６ｂおよび第二モータ部２５７ｂを回転させる。

逆に参照した値があらかじめ定めたトルクセンサ値より高い場合には、駆動コントローラ２６０Ｃは第一上湾曲ワイヤ１６１ｕおよび第一下湾曲ワイヤ１６１ｄを送出するように第一モータ部２５６ｂおよび第二モータ部２５７ｂを回転させる。

第一トルクセンサ２５６ｅおよび第二トルクセンサ２５７ｅの値があらかじめ定めたトルクセンサ値と等しくなったら、駆動コントローラ２６０Ｃは第一モータ部２５６ｂおよび第二モータ部２５７ｂ停止させる。その結果、ワイヤ張力をあらかじめ定めた値に調整することができる。

上記の仕組みにより、第一上下湾曲ワイヤ着脱部１５１Ｃが第一上下湾曲ワイヤ駆動部２５１Ｃに装着されると、第一上湾曲ワイヤ駆動部２５６が第一上湾曲ワイヤ１６１ｕを独立して駆動でき、第一下湾曲ワイヤ駆動部２５７が第一下湾曲ワイヤ１６１ｄを独立して駆動できる。そのため、内視鏡１００Ｃの湾曲部１１２から駆動装置２００Ｃまでの距離が従来の軟性内視鏡と比較して長い場合であっても、ワイヤ牽引時にワイヤが伸びることで発生する送出時のたるみが生じにくく、湾曲部１１２の湾曲操作を高精度に制御できる。

駆動コントローラ２６０Ｃは、駆動装置２００Ｃの全体を制御する。駆動コントローラ２６０Ｃは、操作受信部２２０が受信した操作入力を取得する。駆動コントローラ２６０Ｃは、取得した操作入力に基づいて、送気吸引駆動部２３０およびワイヤ駆動部２５０Ｃを制御する。

駆動コントローラ２６０Ｃは、プロセッサと、メモリと、プログラムおよびデータを記憶可能な記憶部と、入出力制御部と、を備えたプログラム実行可能なコンピュータである。駆動コントローラ２６０Ｃの機能は、プログラムをプロセッサが実行することにより実現される。駆動コントローラ２６０Ｃの少なくとも一部の機能は、専用の論理回路によって実現されていてもよい。

駆動コントローラ２６０Ｃは、複数の湾曲ワイヤ１６０を駆動する複数のモータを高精度に制御するため、高い演算性能を備えていることが望ましい。

次に、本実施形態の電動内視鏡システム１０００Ｃの使用方法について説明する。具体的には、大腸内の管壁に形成された患部を電動内視鏡システム１０００Ｃを用いて観察および処置する手技について説明する。

術者Ｓは、内視鏡１００Ｃの挿入部１１０を先端から患者Ｐの肛門から大腸内に挿入する。図２に示すように、術者Ｓは、表示装置９００に表示された撮像画像を観察しながら、体内軟性部１１９を右手Ｒで操作しながら、挿入部１１０を移動させて、先端部１１１を患部に近付ける。

図３７は、電動内視鏡システム１０００Ｃの湾曲部１１２の使用例を示す図である。
術者Ｓは、湾曲モードを第二湾曲部制御モードＭ２に設定する。術者Ｓは、第一アングルノブ３２０を操作して、第二上湾曲ワイヤ１６２ｕを牽引して、第二下湾曲ワイヤ１６２ｄを送出する。また、術者Ｓは、第二アングルノブ３３０を操作して、第二左湾曲ワイヤ１６２ｌを牽引して、第二右湾曲ワイヤ１６２ｒを送出する。その結果、図３７に示すように、第二湾曲部１１４は大きく湾曲して、いわゆる「Ｊターン」形状となる。

電動内視鏡システム１０００Ｃは、湾曲部１１２をＵＤ方向に曲げる一対の湾曲ワイヤを独立して駆動し、一方を牽引して他方を送出できる。また、電動内視鏡システム１０００Ｃは、湾曲部１１２をＬＲ方向に曲げる一対の湾曲ワイヤを独立して駆動し、一方を牽引して他方をたるみが生じないように送出できる。そのため、第一実施形態の電動内視鏡システム１０００と比較して、電動内視鏡システム１０００Ｃは湾曲部１１２を正確に遅れなく曲げることができる。

第二湾曲部１１４を湾曲させ、図３７に示すように、対向する大腸の管壁ＩＷに第二湾曲部１１４をともに接触させると空気を抜いても第二湾曲部１１４は、対向する大腸の管壁ＩＷと接触することにより空間を確保できる。。この状態で、術者Ｓは、固定された第二湾曲部１１４の先端に位置する第一湾曲部１１３を独立して動かすことができるため、第二湾曲部１１４で空間を確保しながら、第一湾曲部１１３を操作して処置具４００の処置部４１０を操作できるため患部を処置しやすい。

本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｃによれば、内視鏡１００Ｃを用いた観察や処置をより効率的に実施できる。湾曲部１１２を駆動する駆動機構は、操作装置３００ではなく駆動装置２００Ｃに設けられている。そのため、湾曲ワイヤ１６０のそれぞれに対して専用の湾曲ワイヤ駆動部を設けることができる。駆動コントローラ２６０Ｃは、湾曲ワイヤ１６０を独立して駆動できるため、湾曲部１１２の湾曲操作を高精度に制御できる。

本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｃによれば、内視鏡１００Ｃの着脱部１５０Ｃが駆動装置２００Ｃに装着されていない状態では、ＵＤ方向やＬＤ方向に対応する一対の湾曲ワイヤはループ状態となり、例えば何らかの外力によって湾曲部１１２が湾曲して、いずれかの湾曲ワイヤ１６０が先端側に牽引された場合であっても、湾曲ワイヤ１６０の緩みが発生しない。

本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｃによれば、内視鏡１００Ｃの着脱部１５０Ｃが駆動装置２００Ｃに装着された状態では、別途の操作を必要とせず、ＵＤ方向やＬＤ方向に対応する一対の湾曲ワイヤはそれぞれが独立して牽引または送出される状態（拮抗状態）となる。

以上、本発明の第三実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の実施形態および変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

（変形例３－１）
上記実施形態において、連結部材１５８は、リンクギア１５８ｂにより第一回転ドラム１５６と第二回転ドラム１５７とを連結する。しなしながら、連結部材１５８の態様はこれに限定されない。例えば、リンクギア１５８ｂと第一回転ドラム１５６は常に接続していて、リンクギア１５８ｂと第二回転ドラム１５７が接続したり、外れたりしてもよい。また、例えば連結部材１５８はベルトにより第一回転ドラム１５６と第二回転ドラム１５７とを連結し、接続したときはベルトのテンションを張るアイドラプーリが外れて、第一回転ドラム１５６と第二回転ドラム１５７の連結ができなくなるようにしてもよい。

（変形例３－２）
上記実施形態において、電動内視鏡システム１０００Ｃの駆動装置２００Ｃの駆動対象は、内視鏡１００Ｃである。しなしながら、駆動装置２００Ｃの駆動対象はこれに限定されない。駆動装置２００Ｃの駆動対象は、マニピュレータ等の医療機器であってもよい。

（第四実施形態）
本発明の第四実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｄについて、図３８から図４２を参照して説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。図３８は、本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｄの全体図である。

［電動内視鏡システム１０００Ｄ］
電動内視鏡システム１０００Ｄは、図３８に示すように、手術台Ｔに横たわる患者Ｐの体内を観察および処置する医療システムである。電動内視鏡システム１０００Ｄは、内視鏡１００Ｄと、駆動装置２００と、操作装置３００と、処置具４００と、映像制御装置５００と、表示装置９００と、を備える。なお、図３８に示す操作装置３００には、第二鉗子口固定具３６０が取り付けられていない。

［内視鏡１００Ｄ］
内視鏡１００Ｄは、図３８に示すように、挿入部１１０と、連結部１２０Ｄと、体外軟性部１４０と、着脱部１５０と、湾曲ワイヤ１６０と、内蔵物１７０と、を備える。挿入部１１０と、連結部１２０Ｄと、体外軟性部１４０と、着脱部１５０と、は先端側から順に接続されている。連結部１２０Ｄは、延長チャンネルチューブ１３０を接続できる。

［連結部１２０Ｄ］
連結部１２０Ｄは、挿入部１１０の体内軟性部１１９と体外軟性部１４０とを連結する部材である。連結部１２０Ｄは、円筒部材１２１と、連結部本体１２２と、シール部１２３と、軸受部１２４Ｄと、カバー部材１２５と、鉗子口１２６と、三又分岐チューブ１２７と、を備える。

図３９は、円筒部材１２１および軸受部１２４Ｄの斜視図である。
軸受部１２４Ｄは、連結部本体１２２と円筒部材１２１とを、長手方向Ａに延びる回転軸を中心に回動可能に連結する。具体的には、軸受部１２４Ｄは、連結部本体１２２に固定されている。軸受部１２４Ｄは、円筒部材１２１を長手方向Ａに延びる回転軸を中心に回動可能に支持する

図４０は、円筒部材１２１および軸受部１２４Ｄの分解斜視図である。
軸受部１２４Ｄは、第一軸受部材１２４ａと、第一ビス１２４ｃと、第二軸受部材１２４ｄと、第二ビス１２４ｆと、を有する。

第一軸受部材１２４ａは、円筒形状に形成されている。第一軸受部材１２４ａの内周面は、円筒部材１２１の外周面に嵌合している。第一軸受部材１２４ａには、周方向Ｃに沿って延びる第一溝１２４ｂが形成されている。第一溝１２４ｂは、第一軸受部材１２４ａを径方向Ｒに貫通する溝である。第一溝１２４ｂの周方向Ｃの長さは、円周の約３／４の長さである。

第一ビス１２４ｃは、円筒部材１２１の外周面に取り付けられたビスであり、第一溝１２４ｂを貫通している。第一軸受部材１２４ａは、第一ビス１２４ｃによって周方向Ｃへの回転角度が制限される。第一ビス１２４ｃが第一溝１２４ｂの中間位置に配置される第一軸受部材１２４ａの位置を「第一基準位置」とする。第一軸受部材１２４ａは、第一基準位置を基準として周方向Ｃに±１３５度まで回転可能である。

第二軸受部材１２４ｄは、円筒形状に形成されている。第二軸受部材１２４ｄの外周面は、連結部本体１２２に固定されている。第二軸受部材１２４ｄの内周面は、第一軸受部材１２４ａの外周面に嵌合している。第二軸受部材１２４ｄには、周方向Ｃに沿って延びる第二溝１２４ｅが形成されている。第二溝１２４ｅは、第二軸受部材１２４ｄを径方向Ｒに貫通する溝である。第二溝１２４ｅの周方向Ｃの長さは、円周の約３／４の長さである。

第二ビス１２４ｆは、第一軸受部材１２４ａの外周面に取り付けられたビスであり、第二溝１２４ｅを貫通している。第二ビス１２４ｆは、第一基準位置に配置された第一軸受部材１２４ａにおいて、第一ビス１２４ｃに対して長手方向Ａの中心軸Ｏを挟んで反対側に配置される。第二軸受部材１２４ｄは、第二ビス１２４ｆによって周方向Ｃへの回転角度が制限される。第二ビス１２４ｆが第二溝１２４ｅの中間位置に配置される第二軸受部材１２４ｄの位置を「第二基準位置」とする。第二軸受部材１２４ｄは、第二基準位置を基準として周方向Ｃに±１３５度まで回転可能である。

第一軸受部材１２４ａが第一基準位置、第二軸受部材１２４ｄが第二基準位置にある軸受部１２４Ｄの位置を「基準位置」とする。軸受部１２４Ｄは、基準位置を基準として周方向Ｃに±２７０度まで回転可能である。

次に、本実施形態の電動内視鏡システム１０００Ｄの使用方法について説明する。具体的には、大腸内の管壁に形成された患部を電動内視鏡システム１０００Ｄを用いて観察および処置する手技について説明する。

図４１は、電動内視鏡システム１０００Ｄを用いた処置を示す図である。
術者Ｓは、内視鏡１００Ｄの挿入部１１０を先端から患者Ｐの肛門から大腸内に挿入する。術者Ｓは、表示装置９００に表示された撮像画像を観察しながら、体内軟性部１１９を右手Ｒで操作しながら、挿入部１１０を移動させて、先端部１１１を患部に近付ける。また、術者Ｓは、操作装置３００の第一アングルノブ３２０および第二アングルノブ３３０を左手Ｌで操作して湾曲部１１２を必要に応じて曲げる。

補助者ＡＳは、延長チャンネルチューブ１３０の基端部を把持する。補助者ＡＳは、基端開口から処置具４００を挿入して、延長チャンネルチューブ１３０および鉗子口１２６を経由して、チャンネルチューブ１７１に処置具４００を挿通させる。補助者ＡＳは、表示装置９００に表示された撮像画像を観察しながら、処置具４００を操作する。

操作装置３００と処置具４００を挿入する鉗子口１２６や延長チャンネルチューブ１３０が分離されているため、術者Ｓは内視鏡１００Ｄの挿入部１１０の操作に専念でき、補助者ＡＳは処置具４００の操作に専念できる。術者Ｓと補助者ＡＳは、密な協調動作を行わずとも、挿入部１１０および処置具４００を操作できる。

本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｄによれば、内視鏡１００Ｄを用いた観察や処置をより効率的に実施できる。内視鏡１００Ｄと操作装置３００とが分離しているため、術者Ｓは内視鏡１００Ｄと操作装置３００とを互いに影響を受けることなく独立して操作できる。

術者Ｓが挿入部１１０の体内軟性部１１９を長手方向Ａに延びる回転軸を中心に回転させた場合、体内軟性部１１９のみを回転させることができる。そのため、術者Ｓは体内軟性部１１９を回転操作しやすい。また、内視鏡１００Ｄと操作装置３００とが分離しているため、体内軟性部１１９の回転（捻り）操作に応じて操作装置３００を協調して操作する必要がない。そのため、術者Ｓは、筋骨格的に無理な体勢を強いられず、疲労しにくい。

一方、術者Ｓが挿入部１１０の体内軟性部１１９を回転させない限り、体内軟性部１１９は体外軟性部１４０に対して回転しない。そのため、例えば術者Ｓが処置具４００を操作するために右手Ｒを体内軟性部１１９から離した場合であっても、体内軟性部１１９は体外軟性部１４０に対して回転しない。

軸受部１２４Ｄは、基準位置を基準として周方向Ｃに±２７０度までに回転が制限される。そのため、軸受部１２４Ｄが、円筒部材１２１および体内軟性部１１９に対して制限なく回転して、内蔵物１７０が大きくねじれてしまうことを防止できる。

処置具４００を挿入する鉗子口１２６は、図８に示すように、連結部１２０Ｄにおいてカバー部材１２５に設けられている。体内軟性部１１９が長手方向Ａに延びる回転軸を中心に回転した場合であっても、鉗子口１２６は回転しない。そのため、術者Ｓが体内軟性部１１９を回転させた場合であっても、補助者ＡＳは、処置具４００を安定して操作できる。

操作装置３００と処置具４００を挿入する延長チャンネルチューブ１３０が分離されている。そのため、延長チャンネルチューブ１３０は、術後に廃棄できる消耗品（ディスポーザブル品）として扱うことができる。延長チャンネルチューブ１３０を消耗品として扱えば、電動内視鏡システム１０００Ｄにおいて術着に洗浄が必要な箇所を減らすことができる。

以上、本発明の第四実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の実施形態および変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

（変形例４－１）
上記実施形態において、体内軟性部１１９と体外軟性部１４０とを連結する連結部１２０Ｄは、内視鏡１００Ｄの一部に設けられている。しなしながら、連結部１２０Ｄの態様はこれに限定されない。図４２は、連結部１２０Ｄの変形例である連結部１２０ＤＡを示す図である。連結部（保持回転部、外部連結部）１２０ＤＡは、体内軟性部１１９と体外軟性部１４０の連結部を保持する。連結部１２０ＤＡは、体内軟性部１１９と体外軟性部１４０との連結部を長手方向Ａに延びる回転軸を中心に回転自在に支持する。そのため、術者Ｓが挿入部１１０の体内軟性部１１９を長手方向Ａに延びる回転軸を中心に回転させた場合、体内軟性部１１９と体外軟性部１４０が連動して回転することを許す。また、連結部１２０ＤＡは摩擦を有するため、挿入部から手を離しても、長手方向Ａに延びる回転軸回りに回転した位置は保持される。アーム１２９は容易に固定と自由な動きを切り替えられるため、体内への挿入の進行状況に応じてアーム１２９の位置を変えることができる。

連結部１２０ＤＡは、体内軟性部１１９および体外軟性部１４０長手方向Ａに進退可能な電動ユニットを有していてもよい。術者Ｓは、体内軟性部１１９を右手Ｒで直接操作しなくても、体内軟性部１１９を電動制御により進退させることができる。

（変形例４―２）
上記実施形態において、処置具４００は補助者ＡＳによって操作される。第一実施形態では、処置具４００は術者Ｓによって操作される。しかしながら、処置具４００の操作態様はこれに限定されない。処置具４００は、処置具４００を電動により進退する処置具進退装置によって補助的に操作されてもよい。処置具進退装置は、処置具４００を進退させることができる公知の進退装置から適宜選択した装置である。処置具進退装置を用いることで、術者Ｓや補助者ＡＳの負担を低減でき、また、処置具４００を正確に進退操作できる。

（第五実施形態）
本発明の第五実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｅについて、図４３から図４８を参照して説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。図４３は、本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｅの全体図である。

［電動内視鏡システム１０００Ｅ］
電動内視鏡システム１０００Ｅは、図４３に示すように、手術台Ｔに横たわる患者Ｐの体内を観察および処置する医療システムである。電動内視鏡システム１０００Ｅは、内視鏡１００Ｅと、駆動装置２００と、操作装置３００と、処置具４００と、映像制御装置５００と、表示装置９００と、を備える。

［内視鏡１００Ｅ］
内視鏡１００Ｅは、図４３に示すように、挿入部１１０Ｅと、連結部１２０と、体外軟性部１４０Ｅと、着脱部１５０と、湾曲ワイヤ１６０と、内蔵物１７０と、を備える。挿入部１１０Ｅと、連結部１２０と、体外軟性部１４０Ｅと、着脱部１５０と、は先端側から順に接続されている。

［挿入部１１０Ｅ］
挿入部１１０Ｅは、管腔内に挿入可能な細長な長尺部材である。挿入部１１０Ｅは、先端部１１１と、湾曲部１１２と、体内軟性部１１９Ｅと、を有する。先端部１１１と、湾曲部１１２と、体内軟性部１１９Ｅと、は先端側から順に接続されている。

図４４は、体内軟性部１１９Ｅの断面図である。
体内軟性部１１９Ｅは、長尺で可撓性を有する管状部材である。体内軟性部１１９Ｅに形成された内部経路１０１には、湾曲ワイヤ１６０と、チャンネルチューブ１７１と、撮像ケーブル１７３と、ライトガイド１７４とが挿通している。

［体外軟性部１４０Ｅ］
図４５は、体外軟性部１４０Ｅの断面図である。
体外軟性部１４０Ｅは、長尺な管状部材である。体外軟性部１４０Ｅの内部に形成された内部経路１０１には、湾曲ワイヤ１６０と、送気吸引チューブ１７２と、撮像ケーブル１７３と、ライトガイド１７４とが挿通している。

体内軟性部１１９Ｅおよび体外軟性部１４０Ｅに形成された内部経路１０１を挿通する湾曲ワイヤ１６０は、第一湾曲部１１３を曲げる第一湾曲ワイヤ１６１と、第二湾曲部１１４を曲げる第二湾曲ワイヤ１６２である。

第一上湾曲ワイヤ１６１ｕが挿通する第一ワイヤシース１６１ｓと、第一下湾曲ワイヤ１６１ｄが挿通する第一ワイヤシース１６１ｓとは、留め具１６３によって少なくとも一か所において束ねられている。そのため、第一上湾曲ワイヤ１６１ｕと第一下湾曲ワイヤ１６１ｄは、図６に示すに、第一湾曲部１１３においては中心軸Ｏを挟んでＵＤ方向の両側に配置されているが、体内軟性部１１９Ｅおよび体外軟性部１４０Ｅにおいては隣り合って配置される。

第一左湾曲ワイヤ１６１ｌが挿通する第一ワイヤシース１６１ｓと、第一右湾曲ワイヤ１６１ｒが挿通する第一ワイヤシース１６１ｓとは、留め具１６３によって少なくとも一か所において束ねられている。そのため、第一左湾曲ワイヤ１６１ｌと第一右湾曲ワイヤ１６１ｒは、図６に示すに、第一湾曲部１１３においては中心軸Ｏを挟んでＬＲ方向の両側に配置されているが、体内軟性部１１９Ｅおよび体外軟性部１４０Ｅにおいては隣り合って配置される。

第二上湾曲ワイヤ１６２ｕが挿通する第二ワイヤシース１６２ｓと、第二下湾曲ワイヤ１６２ｄが挿通する第二ワイヤシース１６２ｓとは、留め具１６３によって少なくとも一か所において束ねられている。そのため、第二上湾曲ワイヤ１６２ｕと第二下湾曲ワイヤ１６２ｄは、図７に示すに、第二湾曲部１１４においては中心軸Ｏを挟んでＵＤ方向の両側に配置されているが、体内軟性部１１９Ｅおよび体外軟性部１４０Ｅにおいては隣り合って配置される。

第二左湾曲ワイヤ１６２ｌが挿通する第二ワイヤシース１６２ｓと、第二右湾曲ワイヤ１６２ｒが挿通する第二ワイヤシース１６２ｓとは、留め具１６３によって少なくとも一か所において束ねられている。そのため、第二左湾曲ワイヤ１６２ｌと第二右湾曲ワイヤ１６２ｒは、図７に示すに、第二湾曲部１１４においては中心軸Ｏを挟んでＬＲ方向の両側に配置されているが、体内軟性部１１９Ｅおよび体外軟性部１４０Ｅにおいては隣り合って配置される。

以降の説明において、第一ワイヤシース１６１ｓおよび第二ワイヤシース１６２ｓを、特に区別しない場合、「ワイヤシース１６０ｓ」という。

図４６は、束ねられた二本のワイヤシース１６０ｓを示す図である。
二本のワイヤシース１６０ｓは、複数の留め具１６３によって束ねられている。二本のワイヤシース１６０ｓを束ねる留め具１６３は、所定の間隔Ｐで先端側（Ａ１）から基端側（Ａ２）に配列している。

留め具１６３は、リング状に形成されており、二本のワイヤシース１６０ｓの周方向Ｃに沿って配置されている。二本のワイヤシース１６０ｓは、留め具１６３を挿通している。そのため、留め具１６３は、二本のワイヤシース１６０ｓを、長手方向Ａに垂直な方向に離れないように束ねる。

留め具１６３は、対となった二本のワイヤシース１６０ｓ（対シース）の一方にカシメ固定やロウ付けや熱収縮などにより固定されている。一方、留め具１６３は、対となった二本のワイヤシース１６０ｓ（対シース）の他方に固定されていない。そのため、ワイヤシース１６０ｓ（対シース）の他方は、留め具１６３に対して、長手方向Ａに進退可能、かつ、周方向Ｃに回転可能である。

図４７は、湾曲する体内軟性部１１９Ｅや体外軟性部１４０Ｅの断面図である。
体内軟性部１１９Ｅや体外軟性部１４０Ｅが湾曲した場合、留め具１６３で束ねられた対となった二本のワイヤシース１６０ｓ（対シース）は、近似した湾曲形状となる。対となった二本のワイヤシース１６０ｓ（対シース）を挿通する二本の湾曲ワイヤ１６０の湾曲形状も近似する。

対シースの一方は留め具１６３に固定されているが、対シースの他方は留め具１６３に固定されていない。そのため、体内軟性部１１９Ｅや体外軟性部１４０Ｅが湾曲した際に対シースの内外輪差が生じる場合であっても、対シースの他方が留め具１６３に対して移動するため、ワイヤシース１６０ｓにねじれや変形が生じない。

対シースを挿通する二本のワイヤは、湾曲部１１２をＵＤ方向もしくはＬＲ方向に曲げる対向する一対の湾曲ワイヤ１６０（対向ワイヤ）である。そのため、対向ワイヤが挿入部１１０Ｅから駆動装置２００まで長く延びる体内軟性部１１９Ｅおよび体外軟性部１４０Ｅを挿通する場合であっても、対向ワイヤの湾曲形状が近似する。その結果、駆動コントローラ２６０は、対向ワイヤの張力（張力差や張力比など）を推定しやすく、湾曲部１１２を正確に湾曲させやすい。

図４８は、大腸に挿入された挿入部１１０Ｅを示す図である。
特に体内軟性部１１９Ｅを挿通する対シースは、想定される湾曲形状に合わせた間隔Ｐで留め具１６３により束ねられていることが望ましい。大腸に挿入された体内軟性部１１９Ｅは、大きい角度（α１）で湾曲する大湾曲領域ＲＢ１と、大湾曲領域ＲＢ１と比較して小さい角度（α２）で湾曲する小湾曲領域ＲＢ２と、を通過する。

患部を処置する際に大湾曲領域ＲＢ１に配置されると想定される対シースは、狭い間隔Ｐで留め具１６３により束ねられていることが望ましい。大湾曲領域ＲＢ１において、対シースが大きく湾曲することを規制でき、対向ワイヤの伝送効率の低下を防止できる。大湾曲領域ＲＢ１において対シースが広い間隔Ｐで留め具１６３により束ねられている場合、対向ワイヤのそれぞれが異なる湾曲形状となりやすい。一方、大湾曲領域ＲＢ１において対シースが狭い間隔Ｐで留め具１６３により束ねられている場合、対向ワイヤのそれぞれの湾曲形状が近似し、対向ワイヤの張力を推定しやすい。

患部を処置する際に小湾曲領域ＲＢ２に配置されると想定される対シースは、より広い間隔Ｐで留め具１６３により束ねられていることが望ましい。小湾曲領域ＲＢ２においては対シースが大きく湾曲することが想定されていないため、間隔Ｐをより広くすることで留め具１６３自体による対向ワイヤの伝送に対する影響を低下させることが望ましい。

本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｅによれば、内視鏡１００Ｅを用いた観察や処置をより効率的に実施できる。内視鏡１００Ｅと操作装置３００とが分離しているため、術者Ｓは内視鏡１００Ｅと操作装置３００とを互いに影響を受けることなく独立して操作できる。

駆動装置２００が操作装置３００と分離されたことに伴い、内視鏡１００Ｅの挿入部１１０Ｅから駆動装置２００までの湾曲ワイヤ１６０の経路が長くなる場合もあるが、駆動コントローラ２６０は、対向ワイヤの張力（張力差や張力比など）を推定しやすく、湾曲部１１２を正確に湾曲させやすい。

以上、本発明の第五実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の実施形態および変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

（変形例５－１）
上記実施形態において、湾曲部１１２は第一湾曲部１１３と第二湾曲部１１４とが二段階に湾曲する湾曲機能（多段湾曲機能）を有する。しかしながら、湾曲部１１２の態様はこれに限定されない。湾曲部１１２は、第一湾曲部１１３を有さず、第二湾曲部１１４のみを有していてもよい。湾曲部１１２は、第三湾曲部をさらに有し、三段階に湾曲可能であってもよい。

（変形例５－２）
上記実施形態において、対シースの一方は留め具１６３に固定されているが、対シースの他方は留め具１６３に固定されていない。しかしながら、対シースの固定態様はこれに限定されない。対シースの両方が留め具１６３に固定されていてもよい。また、対シースの両方が留め具１６３に固定されていなくてもよい。

（変形例５－３）
上記実施形態において、体内軟性部１１９Ｅと体外軟性部１４０Ｅを挿通するワイヤシース１６０ｓが留め具１６３によって束ねられている。しかしながら、ワイヤシース１６０ｓを束ねる態様はこれに限定されない。体内軟性部１１９Ｅと体外軟性部１４０Ｅを挿通するワイヤシース１６０ｓの一部だけが留め具１６３によって束ねられていてもよい。

（変形例５－４）
上記実施形態において、対シースはリング状の留め具１６３によって束ねられている。しかしながら、留め具１６３の態様はこれに限定されない。図４９は、留め具１６３の変形例である留め具１６３Ｂを示す図である。留め具（第三ワイヤシース）１６３Ｂは、留め具１６３と比較して長手方向Ａに長く、シース状に形成されている。

（変形例５－５）
上記実施形態において、二本のワイヤシース１６０ｓ（対シース）は、分離しており、留め具１６３によって束ねられている。しかしながら、二本のワイヤシース１６０ｓ（対シース）の態様はこれに限定されない。図５０は、二本のワイヤシース１６０ｓ（対シース）の変形例である対シース１６１Ｂを示す図である。対シース１６１Ｂは、二本のワイヤシース１６０ｓが一体成形されている。

（第六実施形態）
電動内視鏡システムが協調湾曲制御モードＭ５などの機能を備える場合、原価が高くなりやすく、したがって電動内視鏡システムの価格が高くなりやすい。そのため、ユーザ（病院）がこの電動内視鏡システムの導入をためらう可能性がある。

本発明の第六実施形態は、協調湾曲制御モードＭ５などの機能が必要であるときのみ、その機能を使用可能にし、その機能を使用可能にしたときに課金するなどの課金のための情報を生成する電動内視鏡システムを提供する。これにより、ユーザが電動内視鏡システムを導入するときのコストを低減することができる。以下では、課金の対象である機能を追加機能と呼ぶ。

第六実施形態に係る電動内視鏡システムを含む課金システム２０００について、図５１を参照して説明する。図５１は、本実施形態に係る課金システム２０００の全体図である。

［課金システム２０００］
課金システム２０００は、図５１に示すように、課金サーバＳＶ１と、病院サーバＳＶ２と、電動内視鏡群２１００と、を有する。

［課金サーバＳＶ１］
課金サーバＳＶ１は、課金のための情報を管理する。課金サーバＳＶ１は、プロセッサと、メモリと、プログラムおよびデータを記憶可能な記憶部と、入出力制御部と、を備えたプログラム実行可能なコンピュータである。課金サーバＳＶ１の機能は、プログラムをプロセッサが実行することにより実現される。課金サーバＳＶ１の少なくとも一部の機能は、専用の論理回路によって実現されていてもよい。

課金サーバＳＶ１および病院サーバＳＶ２は、外部ネットワークＮＷ１および内部ネットワークＮＷ２を経由して互いに通信を実施する。例えば、外部ネットワークＮＷ１はインターネットである。例えば、内部ネットワークＮＷ２は、病院内に構築されたＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）である。課金サーバＳＶ１は、外部ネットワークＮＷ１および内部ネットワークＮＷ２を経由して電動内視鏡群２１００と通信を実施し、追加機能の使用に関する情報を受信する。課金サーバＳＶ１は、受信された情報に基づいて課金のための処理を実行する。

［病院サーバＳＶ２］
病院サーバＳＶ２は、病院内システムに含まれ、電子カルテなどを管理する。病院サーバＳＶ２は、プロセッサと、メモリと、プログラムおよびデータを記憶可能な記憶部と、入出力制御部と、を備えたプログラム実行可能なコンピュータである。病院サーバＳＶ２の機能は、プログラムをプロセッサが実行することにより実現される。病院サーバＳＶ２の少なくとも一部の機能は、専用の論理回路によって実現されていてもよい。

［電動内視鏡群２１００］
電動内視鏡群２１００は、複数の電動内視鏡システムを有する。例えば、電動内視鏡群２１００は、制御装置６００ａおよび内視鏡１００ａを含む電動内視鏡システムと、制御装置６００ｂおよび内視鏡１００ｂを含む電動内視鏡システムと、制御装置６００ｃおよび内視鏡１００ｃを含む電動内視鏡システムと、内視鏡１００ｄとを有する。制御装置６００ａおよび内視鏡１００ａは処置室ＲＭ１００において使用され、制御装置６００ｂおよび内視鏡１００ｂは処置室ＲＭ１０１において使用され、制御装置６００ｃおよび内視鏡１００ｃは処置室ＲＭ１０２において使用されている。内視鏡１００ｄは使用されていない。

制御装置６００ａ、制御装置６００ｂ、および制御装置６００ｃは、図２６に示す制御装置６００Ｂと同様の構成を有する。内視鏡１００ａ、内視鏡１００ｂ、および内視鏡１００ｃは、図１に示す内視鏡１００と同様の構成を有する。内視鏡１００ａは制御装置６００ａに接続されている。内視鏡１００ａを制御装置６００ｂまたは制御装置６００ｃに接続することも可能である。内視鏡１００ｂは制御装置６００ｂに接続されている。内視鏡１００ｂを制御装置６００ａまたは制御装置６００ｃに接続することも可能である。内視鏡１００ｃは制御装置６００ｃに接続されている。内視鏡１００ｃを制御装置６００ａまたは制御装置６００ｂに接続することも可能である。内視鏡１００ｄが使用される場合、内視鏡１００ｄは、制御装置６００ａ、制御装置６００ｂ、および制御装置６００ｃのいずれか一つに接続される。各電動内視鏡システムにおいて、制御装置および内視鏡以外の構成は図示されていない。

以下では、電動内視鏡群２１００に含まれる電動内視鏡システムの一つとして、図２６に示す電動内視鏡システム１０００Ｂを使用する。以下では、制御装置６００ａ、制御装置６００ｂ、および制御装置６００ｃの代わりに制御装置６００Ｂを使用する。

病院サーバＳＶ２および電動内視鏡群２１００が接続する病院内ネットワークは図示されていない。病院内ネットワークに接続するパーソナルコンピュータ（ＰＣ）などは図示されていない。

課金システム２０００の機能を説明する。第六実施形態は、以下の例に限らない。

駆動装置２００Ｂが有する駆動コントローラ２６０Ｂは、切替スイッチ３４０Ｂの状態を検出し、その状態を示す状態情報を、制御装置６００Ｂが有する映像制御装置５００のプロセッサ５６１に送信する。プロセッサ５６１は、状態情報を駆動コントローラ２６０Ｂから受信し、状態情報に基づいて湾曲部１１２の湾曲モードを検出する。湾曲モードが、追加機能を使用するモードである場合、プロセッサ５６１は、追加機能の使用を示す使用状況情報を生成する。使用状況情報は、課金のために使用される課金情報である。

電動内視鏡システム１０００Ｂは、基本機能および追加機能を含む二つ以上の機能を有する。例えば、基本機能を使用するモードは、疑似単湾曲制御モードＭ４である。例えば、追加機能を使用するモードは、第一湾曲部制御モードＭ１、第二湾曲部制御モードＭ２、協調湾曲制御モードＭ５、および疑似単湾曲移行モードＭ６の少なくとも一つである。基本機能および追加機能にどのようなモードが含まれるかは設定により組み換え可能であり、メーカが各機能に含まれるモードを自由に設定できる。基本機能は課金対象ではなく、追加機能は課金対象である。

プロセッサ５６１は、課金サーバＳＶ１と通信可能に接続される。プロセッサ５６１は、生成された使用状況情報を、制御装置６００Ｂが有する映像制御装置５００の入出力制御部５６４に出力する。入出力制御部５６４は、通信回路を有し、内部ネットワークＮＷ２と接続される。入出力制御部５６４は、内部ネットワークＮＷ２および外部ネットワークＮＷ１を経由して課金サーバＳＶ１と通信を実施し、使用状況情報を課金サーバＳＶ１に送信する。課金サーバＳＶ１は、使用状況情報を入出力制御部５６４から受信し、使用状況情報に基づいて課金のための処理を実行する。

プロセッサ５６１は、使用状況情報を含むシステムログを、制御装置６００Ｂが有する映像制御装置５００のメモリ５６２に記録してもよい。例えば、電動内視鏡システム１０００Ｂのメンテナンスが実施されるとき、メンテナンスの作業者がメモリ５６２からシステムログを取得してもよい。この場合、入出力制御部５６４は使用状況情報を課金サーバＳＶ１に送信する必要はない。

課金額を追加機能の単純な使用回数または使用時間に応じて決定するシステムでは、術者Ｓは、追加機能の使用回数または使用時間を減らすために手技を急ぐ可能性がある。以下の例では、一つの症例の観察または処置のために追加機能が二回以上使用される場合であっても、課金額は一回の使用に対する課金額と同じである。そのため、術者Ｓが課金額を減らすために手技を急ぐ可能性は低下する。各症例は患者と関連付けられている。症例の処置は、手術を含んでもよい。

一日に多数の症例の観察または処置が実施される可能性がある。また、追加機能が必要な症例と追加機能が不要な症例とがあり、追加機能の使用状況を正確に記録する必要がある。一つの症例の観察または処置が実施されている間に、術者Ｓが電動内視鏡システム１０００Ｂの電源をオンとオフとで切り替える可能性がある。あるいは、一つの症例の観察または処置が実施されている間に、術者Ｓが内視鏡１００を取り外し、内視鏡１００を再度装着する可能性があるがプロセッサ５６１は、これらの事象に左右されず、症例の変化を検出し、症例ごとの使用状況情報を生成する機能を有する。

プロセッサ５６１は、症例識別子を生成する。一つの症例識別子が一つの症例に割り当てられる。症例識別子は、複数の症例間で重複しない。プロセッサ５６１は、症例識別子と使用状況情報とを互いに関連付け、症例識別子および使用状況情報をメモリ５６２に記録する。

プロセッサ５６１は、病院サーバＳＶ２と通信可能に接続される。入出力制御部５６４は、内部ネットワークＮＷ２を経由して病院サーバＳＶ２と通信を実施し、症例を識別する所定の識別子を受信する。あるいは、入出力制御部５６４は、図示していない入力装置（例えば、キーボード）に入力された所定の識別子を取得する。所定の識別子は、病院において用意された患者ＩＤ、日付ＩＤ、または検査オーダーＩＤなどである。入出力制御部５６４は、所定の識別子をプロセッサ５６１に出力する。プロセッサ５６１は、所定の識別子に基づいて症例識別子を生成することにより、症例識別子を取得する。

プロセッサ５６１は、病院から提供された識別子の変化を検出することにより、症例の変化を検出することができる。二つ以上の識別子を組み合わせることにより、プロセッサ５６１は症例の変化を正確に検出することができる。例えば、上記のＩＤに加えて、各内視鏡１００に付与された内視鏡ＩＤが使用されてもよい。同一の患者に対して二つ以上の異なる内視鏡１００が使用される場合がある。例えば、上部消化管検査に使用される内視鏡１００と、下部消化管検査に使用される内視鏡１００とは互いに異なる。患者ＩＤが変化せずに内視鏡ＩＤが変化した場合、プロセッサ５６１は症例の変化を検出することができる。病院から提供された識別子の使用期間が設定され、使用期間が経過した識別子は無効になってもよい。

例えば、一つの症例の観察または処置が実施された後、内視鏡１００の洗浄が実施される。その洗浄の履歴が記録されるシステムにおいて、その履歴と対応する識別子が使用されてもよい。

病院から提供された識別子に加えて内視鏡ＩＤなどを使用する、あるいは病院から提供された識別子の使用期間を設定することにより、病院から提供された識別子の不正な使用を抑制することができる。

課金方法は、電動内視鏡システム１０００Ｂの提供者とユーザとによって結ばれた契約の種類に基づいて決定される。プロセッサ５６１は、観察または処置が実施されている間に内部ネットワークＮＷ２を経由する通信の実施を抑制する。

例えば、契約の種類は、包括契約、都度払い契約、および永年契約を含む。包括契約では、追加機能を使用するか否かにかかわらず、契約期間内の料金は固定されている。都度払い契約では、一つの症例に対して追加機能が使用された場合に、追加機能の使用に対する課金額が発生する。包括契約または都度払い契約の契約期間が終了した場合、ユーザは追加機能を使用することができない。永年契約では、追加機能が使用されても課金額は発生しない。契約の種類を示す契約情報がメモリ５６２に記録される。

永年契約を結んだユーザは、ドングルを映像制御装置５００に装着してもよい。プロセッサ５６１は、入出力制御部５６４を経由してドングルを検出し、契約の種類が永年契約であると判断してもよい。永年契約では、使用状況情報がシステムログに記録されてもよい。

上述した電動内視鏡システム１０００Ｂは、ユーザによる内視鏡１００の使用状況に応じた課金情報を出力する。プロセッサ５６１は、内視鏡１００が使用される症例と対応する症例識別子を取得する。プロセッサ５６１は、課金対象である機能が使用されている状態を検出する。症例識別子に関連付けられた課金情報が生成されている場合には、プロセッサ５６１は症例識別子に関連付けられた新たな課金情報を生成しない。課金対象である機能が使用されている状態が検出され、かつ症例識別子に関連付けられた課金情報が生成されていない場合には、プロセッサ５６１は症例識別子に関連付けられた課金情報を新規に生成して出力する。

図５２および図５３を参照し、課金のための処理を説明する。図５２および図５３は、プロセッサ５６１が実行する処理の手順を示すフローチャートである。

電動内視鏡システム１０００Ｂが起動したとき、プロセッサ５６１は、図５２に示す処理を開始する。プロセッサ５６１は、メモリ５６２に記録されている契約情報を参照し、契約の種類を確認する（ステップＳ１００）。プロセッサ５６１は、入出力制御部５６４に病院サーバＳＶ２と通信を実施させ、契約情報を病院サーバＳＶ２から受信させてもよい。

ステップＳ１００において契約の種類が都度払い契約である場合、ステップＳ１０５が実行される。ステップＳ１００において契約の種類が包括契約または永年契約である場合、図５２に示す処理が終了する。

ステップＳ１００において契約の種類が都度払い契約である場合、プロセッサ５６１は、入出力制御部５６４に病院サーバＳＶ２と通信を実施させ、病院から提供された所定の識別子Ａを病院サーバＳＶ２から受信させる。プロセッサ５６１は、入出力制御部５６４によって受信された識別子Ａを入出力制御部５６４から取得する（ステップＳ１０５）。

ステップＳ１００において契約の種類が都度払い契約である場合、表示装置９００は、使用許諾を術者Ｓに確認させるための画面を表示してもよい。術者Ｓが追加機能の使用を許可した場合、ステップＳ１０５が実行されてもよい。術者Ｓが追加機能の使用を許可しない場合、基本機能のみが使用されてもよい。

ステップＳ１０５において識別子Ａが取得された後、プロセッサ５６１は、識別子Ａをハッシュ関数ｈ（ｘ）に適用することによりハッシュ値ｈ（Ａ）を算出する。ハッシュ関数として非可逆変換関数を用いることにより、病院側の固有の情報を識別子Ａとして使ったとしても、情報が保護される。プロセッサ５６１は、メモリ５６２に記録されているハッシュ値Ｘｈを参照し、ハッシュ値Ｘｈがハッシュ値ｈ（Ａ）と同じであるか否かを判断する。二つ以上のハッシュ値Ｘｈがメモリ５６２に記録されている場合、プロセッサ５６１は、各ハッシュ値Ｘｈに対してこの判断を実行する（ステップＳ１１０）。

追加機能が使用されたとき、後述するステップＳ１２０においてハッシュ値Ｘｈがメモリ５６２に記録される。プロセッサ５６１は、ステップＳ１１０を実行することにより、過去にメモリ５６２に記録されたハッシュ値Ｘｈがハッシュ値ｈ（Ａ）と同じであるか否かを判断する。ハッシュ値Ｘｈがハッシュ値ｈ（Ａ）と同じである場合、プロセッサ５６１は、過去の症例と同じ症例が扱われていると判断することができる。この場合、課金に必要な情報がメモリ５６２に既に記録されている。そのため、プロセッサ５６１は、課金に必要な情報をメモリ５６２に再度記録する必要はない。一方、ハッシュ値Ｘｈがハッシュ値ｈ（Ａ）と同じでない場合、プロセッサ５６１は、過去の症例と異なる症例が扱われていると判断することができる。この場合、課金に必要な情報はメモリ５６２に記録されていない。そのため、追加機能が使用されたとき、プロセッサ５６１は、後述するステップＳ１２０において、課金に必要な情報をメモリ５６２に記録する。

ステップＳ１１０において一つのハッシュ値Ｘｈがハッシュ値ｈ（Ａ）と同じである場合、図５２に示す処理が終了する。ステップＳ１１０において全てのハッシュ値Ｘｈがハッシュ値ｈ（Ａ）と異なる場合、ステップＳ１１５が実行される。

ステップＳ１１０において全てのハッシュ値Ｘｈがハッシュ値ｈ（Ａ）と異なる場合、プロセッサ５６１は、駆動コントローラ２６０Ｂから受信された状態情報に基づいて湾曲部１１２の湾曲モードを検出する。プロセッサ５６１は、検出された湾曲モードに基づいて、追加機能が使用されたか否かを判断する（ステップＳ１１５）。

ステップＳ１１５において追加機能が使用されている場合、ステップＳ１２０が実行される。ステップＳ１１５において追加機能が使用されていない場合、ステップＳ１２５が実行される。

ステップＳ１１５において追加機能が使用されている場合、プロセッサ５６１は、使用回数Ｎを１増加する。また、プロセッサ５６１は、識別子Ａのハッシュ値ｈ（Ａ）を新たなハッシュ値Ｘｈとして扱う。プロセッサ５６１は、使用回数Ｎおよびハッシュ値Ｘｈを互いに関連付け、使用回数Ｎおよびハッシュ値Ｘｈの組み合わせ［Ｎ，Ｘｈ］をメモリ５６２に記録する（ステップＳ１２０）。

使用回数Ｎは、使用状況情報であり、追加機能が使用された回数を示す。使用回数Ｎの初期値は０である。ハッシュ値Ｘｈは、識別子Ａと対応する症例識別子である。プロセッサ５６１は、病院サーバＳＶ２から出力された識別子Ａ（ＩＤ）と対応するハッシュ値Ｘｈを算出することにより症例識別子を取得する。症例識別子はハッシュ値に限らない。識別子Ａと対応するハッシュ値Ｘｈは、ステップＳ１１０が実行されたときにメモリ５６２に記録されている全てのハッシュ値Ｘｈと異なる。プロセッサ５６１は、メモリ５６２に記録されている症例識別子と異なる新しい症例識別子を含む組み合わせ［Ｎ，Ｘｈ］をメモリ５６２に記録する。組み合わせ［Ｎ，Ｘｈ］は、識別子Ａと対応する症例に対して追加機能が使用されたことを示す。組み合わせ［Ｎ，Ｘｈ］は、課金情報として機能する。ステップＳ１２０において組み合わせ［Ｎ，Ｘｈ］がメモリ５６２に記録されたとき、図５２に示す処理が終了する。

ステップＳ１１５において追加機能が使用されていない場合、プロセッサ５６１は、一つの症例に対する観察または処置が終了したか否かを判断する（ステップＳ１２５）。

ステップＳ１２５において一つの症例に対する観察または処置が終了した場合、図５２に示す処理が終了する。ステップＳ１２５において一つの症例に対する観察または処置が終了していない場合、ステップＳ１１５が実行される。

一つの症例に対する観察または処置の間に追加機能が全く使用されない場合、ステップＳ１２０が実行されずに図５２に示す処理が終了する。

一つの症例に対して最初に追加機能が使用されたとき、プロセッサ５６１は、ステップＳ１２０において組み合わせ［Ｎ，Ｘｈ］をメモリ５６２に記録する。一つの症例に対して追加機能が二回以上使用される場合、組み合わせ［Ｎ，Ｘｈ］は更新されない。

例えば、一つの症例に対して追加機能が使用された後、術者Ｓが電動内視鏡システム１０００Ｂの電源をオフにし、その後、電動内視鏡システム１０００Ｂの電源を再度オンにする場合がある。電源がオンになった後、プロセッサ５６１は、図５２に示す処理を再度実行する。電源の状態変化の間に症例が変化しなければ、プロセッサ５６１は、ステップＳ１１０において一つのハッシュ値Ｘｈがハッシュ値ｈ（Ａ）と同じであると判断する。この場合、組み合わせ［Ｎ，Ｘｈ］は更新されないため、追加機能の使用回数は増加せず、プロセッサ５６１は症例ごとの使用状況情報を生成することができる。

症例識別子に関連付けられた組み合わせ［Ｎ，Ｘｈ］が生成されたとき、プロセッサ５６１は、生成された組み合わせ［Ｎ，Ｘｈ］をメモリ５６２に記録する。症例識別子に関連付けられた組み合わせ［Ｎ，Ｘｈ］がメモリ５６２に記録されている場合には、プロセッサ５６１は症例識別子に関連付けられた新たな組み合わせ［Ｎ，Ｘｈ］を生成しない。追加機能が使用されている状態が検出され、かつ症例識別子に関連付けられた組み合わせ［Ｎ，Ｘｈ］がメモリ５６２に記録されていない場合には、プロセッサ５６１は症例識別子に関連付けられた組み合わせ［Ｎ，Ｘｈ］を新規に生成する。

プロセッサ５６１は、基本機能のみが使用されている状態を検出してもよい。その状態が検出され、かつ症例識別子に関連付けられた組み合わせ［Ｎ，Ｘｈ］がメモリ５６２に記録されている場合には、プロセッサ５６１は症例識別子に関連付けられた新たな組み合わせ［Ｎ，Ｘｈ］を生成する必要はない。

図５２に示す例では、契約の種類が包括契約または永年契約である場合、使用回数Ｎはメモリ５６２に記録されない。電動内視鏡システム１０００Ｂの提供者が包括契約または永年契約における追加機能の使用状況を知るために、包括契約または永年契約における追加機能の使用回数がメモリ５６２に記録されてもよい。この場合、追加機能の使用に対する課金額は発生しない。

図５３は、一つの症例に対する観察または処置が終了した場合に実行される処理を示す。例えば、図５２に示す処理が終了した後、図５３に示す処理が実行される。

プロセッサ５６１は、追加機能が使用されたか否かを示すモード使用情報を生成する。追加機能が使用された場合、モード使用情報はさらに、使用された追加機能の種類を示す。プロセッサ５６１は、入出力制御部５６４に病院サーバＳＶ２と通信を実施させ、内視鏡１００から取得された画像データおよびモード使用情報を病院サーバＳＶ２に送信させる（ステップＳ２００）。プロセッサ５６１は、入出力制御部５６４に、モード使用情報を観察または診断のレポートと一緒に病院サーバＳＶ２に送信させてもよい。

病院サーバＳＶ２は、画像データおよびモード使用情報を入出力制御部５６４から受信する。例えば、病院サーバＳＶ２は、モード使用情報を図示していない表示装置に表示する。病院の関係者は、追加機能の使用状況を確認することができる。

ステップＳ２００において画像データおよびモード使用情報が送信された後、プロセッサ５６１は、メモリ５６２に記録されている組み合わせ［Ｎ，Ｘｈ］に基づいて使用状況情報を生成する。使用状況情報は、追加機能が使用されたことを示す。使用状況情報は、使用回数Ｎを示す情報であってもよい。プロセッサ５６１は、入出力制御部５６４に課金サーバＳＶ１と通信を実施させ、システムメンテナンス情報および使用状況情報を課金サーバＳＶ１に送信させる（ステップＳ２０５）。

使用回数Ｎが０である場合、プロセッサ５６１は、使用状況情報を課金サーバＳＶ１に送信する必要はない。使用回数Ｎが０である場合、プロセッサ５６１は、追加機能が使用されていないことを示す使用状況情報を課金サーバＳＶ１に送信してもよい。

課金サーバＳＶ１は、システムメンテナンス情報および使用状況情報を入出力制御部５６４から受信する。課金サーバＳＶ１は、使用状況情報に基づいて課金のための処理を実行する。例えば、契約の種類が都度払い契約である場合、課金サーバＳＶ１は、追加機能の使用状況に基づいて課金額を算出する。Ｍ個（Ｍは１以上の整数）の症例に対して追加機能が使用された場合、課金サーバＳＶ１は、Ｍ回の追加機能の使用に応じた課金額を算出する。

プロセッサ５６１は、症例識別子と対応する症例の観察または処置が継続している間は課金情報を課金サーバＳＶ１（外部サーバ）へ送信（出力）しなくてもよい。症例識別子と対応する症例の観察または処置が終了したタイミングで、プロセッサ５６１は課金情報を課金サーバＳＶ１に送信（出力）してもよい。

メンテナンスの作業者がメモリ５６２からシステムログを取得するシステムでは、プロセッサ５６１は、図５３に示す処理を実行する必要はない。

一つの症例に対して追加機能が使用されるたびに、プロセッサ５６１は使用回数を１ずつ加算してもよい。プロセッサ５６１は、症例ごとの使用回数を示す使用状況情報を生成してもよい。

追加機能が使用された場合、プロセッサ５６１は、追加機能が使用された時間を算出してもよい。プロセッサ５６１は、その時間を示す使用状況情報を生成してもよい。例えば、プロセッサ５６１は、症例識別子と対応する症例の観察または処置において追加機能が使用された累積時間を算出する。累積時間は、一つの症例の観察または処置において追加機能が使用された各時間の合計である。例えば、互いに異なる第１の期間および第２の期間において追加機能が使用された場合、プロセッサ５６１は、第１の期間の長さおよび第２の期間の長さを合計することにより累積時間を算出する。プロセッサ５６１は、累積時間に関する情報を使用状況情報とともに出力する。

追加機能を使用するモードは、湾曲制御に関するモードに限らない。追加機能を使用するモードは、人工知能（ＡＩ）を使用する診断モードであってもよい。追加機能を使用するモードは、ナビゲーションモードであってもよい。

上記の例では、プロセッサ５６１は、症例ごとに追加機能の使用を示す情報を生成する。プロセッサ５６１は、症例にかかわらず、追加機能の使用を示す情報を生成してもよい。

上記の例では、プロセッサ５６１が図５２および図５３に示す処理を実行する。制御装置６００Ｂが有する駆動装置２００Ｂの駆動コントローラ２６０Ｂが図５２および図５３に示す処理を実行してもよい。

プロセッサ５６１または駆動コントローラ２６０Ｂがプログラムを読み込み、かつ読み込まれたプログラムを実行してもよい。そのプログラムは、例えばフラッシュメモリのような「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」により提供されてもよい。そのプログラムは、そのプログラムを保持するコンピュータから、伝送媒体を経由して、あるいは伝送媒体中の伝送波により制御装置６００Ｂに伝送されてもよい。プログラムを伝送する「伝送媒体」は、情報を伝送する機能を有する媒体である。情報を伝送する機能を有する媒体は、インターネット等のネットワーク（通信網）および電話回線等の通信回線（通信線）を含む。上述したプログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上述したプログラムは、差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。前述した機能は、コンピュータに既に記録されているプログラムと差分プログラムとの組合せによって実現されてもよい。

第六実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｂにおいて、病院は、難しい手技などが必要な場合に追加機能を使用することができ、電動内視鏡システム１０００Ｂを導入するときのコストを低減することができる。例えば、そのコストは、従来の内視鏡システムを導入するときのコストと同等であってもよい。

病院は、追加機能を使用することにより、時間がかかる手技の時間を短縮することができる。例えば、症例数が多い日に病院は追加機能を使用してもよい。これにより、病院は、症例数の変動に柔軟に対応することができ、病院の経営効率が改善する。

一つの症例の観察または処置のために追加機能が二回以上使用される場合であっても、課金額は使用回数に応じて増加しない。図５２に示す処理において、所定の識別子が取得される。その識別子は図５２に示す処理に使用されるが、その処理が終了した後にメモリ５６２はその識別子を保持する必要はない。電動内視鏡システム１０００Ｂは病院から提供される各種ＩＤのリストを保持する必要がないため、個人情報が保護される。病院から提供された識別子と内視鏡ＩＤ等とを組み合わせることにより、追加機能の使用状況を正確に検出することができる。

また、本実施形態においては、過去に蓄積された使用状況情報を用いて、電動内視鏡システム１０００Ｂを操作する術者Ｓに対して有用な情報が提示されてもよい。

術者Ｓは、電動内視鏡システム１０００Ｂが備える複数の機能から、使用する機能を必要に応じて選択する必要がある。

複数の機能とは、例えば、「第一湾曲部制御モード（先端側湾曲部制御モード）Ｍ１」と、「第二湾曲部制御モード（基端側湾曲部制御モード）Ｍ２」とに加えて、第一湾曲部１１３と第二湾曲部１１４とが協調して制御される「協調制御モードＭ３」をさらに有する。協調制御モードＭ３における湾曲モードは、湾曲部１１２が一つの湾曲部として湾曲する「疑似単湾曲制御モードＭ４（第一モード）」と、第一湾曲部１１３と第二湾曲部１１４とが協調して湾曲する「協調湾曲制御モードＭ５（第二モード）」と、「疑似単湾曲移行モードＭ６（第三モード）」とに分類される湾曲モードである。

病院サーバＳＶ２は、複数の患者の患者情報（電子カルテ）を蓄積している。患者情報には、プロセッサ５６１によって生成される症例識別子に加えて、生体情報と症例情報とが含まれている。患者情報には、生体情報として、患者の年齢、性別、身長、体重、体型、血圧、および過去の手技歴などが含まれている。患者情報には、症例情報として、病変部の分類結果、病変部の位置、および病変部の大きさなどが含まれている。

病院サーバＳＶ２は、患者情報に含まれる症例識別子に関連付けて、使用状況情報を蓄積している。使用状況情報には、課金のために使用される課金情報だけでなく、症例を担当した術者Ｓの識別情報、当該症例で行われた手技（医療行為）の種別、当該手技で使用した湾曲モードの種別、および当該湾曲モードを使用した時間を示す情報などが含まれている。

入出力制御部５６４には、図示していない入力装置（例えば、キーボード）から、症例に携わった術者Ｓの識別情報と当該症例で行われた手技（医療行為）の種別とが使用状況情報として入力される。

術者Ｓは、切替スイッチ３４０を操作して、湾曲モードを選択する。切替スイッチ３４０は、操作中に、術者Ｓが操作装置３００から手を放すことなく内視鏡に関する湾曲モードを明示的に選択可能な選択手段である。表示装置９００には、新たに選択された湾曲モードを使用するか否かを確認するための情報が提示され、術者Ｓは、各種ボタン３５２などを使用することにより、承認を示す情報を入力する。これによって、内視鏡に関する湾曲モードが、切替スイッチ３４０の操作を通して新たに選択された湾曲モードに切り替わる。これにより湾曲モードの選択が２段階になるため、誤使用および誤課金を防ぐことができる。

駆動装置２００Ｂが有する駆動コントローラ２６０Ｂは、切替スイッチ３４０Ｂの状態を検出し、その状態を示す状態情報（湾曲モードの情報）を、制御装置６００Ｂが有する映像制御装置５００のプロセッサ５６１に送信する。プロセッサ５６１は、状態情報を駆動コントローラ２６０Ｂから受信し、状態情報に基づいて湾曲部１１２の湾曲モードを検出し、湾曲を制御する。プロセッサ５６１は、使用した湾曲モードを示す使用状況情報を生成する。

プロセッサ５６１は、病院サーバＳＶ２と通信可能に接続されているため、症例識別子と使用状況情報とを互いに関連付けて、病院サーバＳＶ２に送信する。病院サーバＳＶ２は、症例識別子と使用状況情報とを入出力制御部５６４から受信し、蓄積されている患者情報に対して、症例識別子と使用状況情報とを関連付けて蓄積する。

蓄積した使用状況情報を術者Ｓが閲覧する場合、図示していない入力装置から、術者Ｓが閲覧したい症例の症例識別子が入出力制御部５６４に入力される。

病院サーバＳＶ２は、入出力制御部５６４に入力された症例識別子を受信する。病院サーバＳＶ２は、蓄積されている複数の患者情報から、症例識別子に基づいて、使用状況情報を特定する。つまり、病院サーバＳＶ２は、入出力制御部５６４に入力された症例識別子と同じ症例識別子と関連付けられた使用状況情報を特定する。病院サーバＳＶ２は、特定した使用状況情報を入出力制御部５６４に送信する。

表示装置９００は、入出力制御部５６４が受信した使用状況情報を表示する。

本実施形態においては、術者Ｓが、自身の行った手技を振り返ることができる有用な情報を術者Ｓに対して提供することができる。

これに加えて、症例で使用した湾曲モードの種別と当該湾曲モードを使用した時間とが対応付けられて蓄積され、いずれの湾曲モードをどのタイミングでどの程度の時間使ったのかを示す情報が、有用な情報として提示されてもよい。これにより、術者Ｓは、手技を振り返ることができ、さらなる手技の向上を図ることができる。また、手技の振り返りのためだけでなく、万が一事故があった際の調査に有効である。

一般に、看護師等のスタッフは、術中に、手技の流れおよび使用された薬剤などを記録している。本実施形態においては、術者Ｓがスタッフと連携することなく使用する湾曲モードの使用状況を示す情報を自動で蓄積できるため、看護師およびスタッフによる記録の手間が削減できる。

以上説明したように、電動内視鏡システムにより生成される使用状況情報を有効に活用することにより、手技の効率化、成績向上への貢献、およびコストの平準化等に寄与することができる。

（第七実施形態）
本発明の第七実施形態に係る電動内視鏡システムは、湾曲部１１２の３次元画像を表示する機能を有する。その３次元画像は、湾曲部１１２の形状を示すコンピュータグラフィックス（ＣＧ）である。３次元画像を表示するために術者Ｓの視線の方向を決定する必要がある。術者Ｓの視線の方向は、視点から内視鏡１００に向かう方向である。術者Ｓが湾曲方向を容易に把握できるように視線の方向が決定されることが望ましい。協調湾曲制御モードＭ５などが使用される場合、３次元画像の表示の方法によっては、術者Ｓが湾曲方向を把握することが難しい可能性がある。そのため、術者Ｓの視線の方向を決定し、３次元画像を適切に表示する必要がある。

第七実施形態は、術者Ｓが湾曲方向を容易に把握するための３次元画像を表示する電動内視鏡システム（手術支援システム）を提供する。

第七実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｇについて、図５４を参照して説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

電動内視鏡システム１０００Ｇは、図５４に示すように、手術台Ｔに横たわる患者Ｐの体内を観察および処置する医療システムである。電動内視鏡システム１０００Ｇは、内視鏡１００と、駆動装置２００Ｂと、操作装置３００Ｂと、処置具４００と、映像制御装置５００（図１参照）と、カメラ５７０と、表示装置９００（モニタ）と、を備える。

カメラ５７０が手術室に設置されている。カメラ５７０は、イメージセンサー（ＣＣＤセンサーまたはＣＭＯＳセンサーなど）を有する撮像装置である。カメラ５７０は、術者Ｓ、内視鏡１００、および表示装置９００を含む撮像視野の画像を生成する。カメラ５７０は、映像制御装置５００の入出力制御部５６４と接続されている。カメラ５７０は、生成された画像を入出力制御部５６４に送信する。２台以上のカメラが配置されてもよい。

入出力制御部５６４は、カメラ５７０と通信を実施し、画像を受信する。映像制御装置５００のプロセッサ５６１は、入出力制御部５６４によって受信された画像を入出力制御部５６４から取得する。プロセッサ５６１は、画像を処理し、第一の方向および第二の方向を検出する。第一の方向は、内視鏡１００（挿入部１１０）に関する方向である。第二の方向は、表示装置９００に関する方向である。第一の方向および第二の方向の各々は、直線方向である。プロセッサ５６１は、第一の方向および第二の方向に基づいて、湾曲部１１２の形状を示す３次元画像を表示するための視線の方向を決定する。

駆動装置２００Ｂの駆動コントローラ２６０Ｂは、入出力制御部５６４と通信を実施し、第一湾曲部１１３のＵＤ方向の湾曲量、第一湾曲部１１３のＬＲ方向の湾曲量、第二湾曲部１１４のＵＤ方向の湾曲量、および第二湾曲部１１４のＬＲ方向の湾曲量を送信する。入出力制御部５６４は、各湾曲量を受信し、プロセッサ５６１に出力する。プロセッサ５６１は、各湾曲量に基づいて、決定された方向に見た内視鏡１００の３次元画像（３次元モデル）を生成する。プロセッサ５６１は、３次元画像を表示装置９００に表示する。

図５５を参照し、３次元画像を表示するための処理を説明する。図５５は、プロセッサ５６１が実行する処理の手順を示すフローチャートである。

プロセッサ５６１は、入出力制御部５６４にカメラ５７０と通信を実施させ、画像をカメラ５７０から受信させる。プロセッサ５６１は、入出力制御部５６４によって受信された画像を入出力制御部５６４から取得する（ステップＳ３００）。

ステップＳ３００において画像が取得された後、プロセッサ５６１は、画像を処理し、第一の方向および第二の方向を検出する（ステップＳ３０５）。具体的には、プロセッサ５６１は、物体検出または三次元計測の手法を使用することにより内視鏡１００の傾きを検出することにより、第一の方向を検出する。また、プロセッサ５６１は、表示装置９００の方向を検出することにより、第二の方向を検出する。

図５６および図５７は、内視鏡１００と表示装置９００との位置関係を示す図である。

図５６および図５７において、第一の方向ＤＲ１および第二の方向ＤＲ２が示されている。例えば、第一の方向ＤＲ１は、内視鏡１００が患者Ｐの管腔内に挿入される方向である。例えば、第二の方向ＤＲ２は、術者Ｓの視線の方向に関する。図５６および図５７に示す例では、第二の方向ＤＲ２は、水平面と平行であり、かつ表示装置９００の画面と垂直な方向である。

図５６に示す例では、第二の方向ＤＲ２は、第一の方向ＤＲ１と平行な方向に近い。図５７に示す例では、第二の方向ＤＲ２は、第一の方向ＤＲ１と垂直な方向に近い。

プロセッサ５６１は、第一の方向および第二の方向を正確に検出する必要はない。プロセッサ５６１は、図５６に示す状態と図５７に示す状態とを区別するのに十分な精度で第一の方向および第二の方向を検出する。

ステップＳ３０５において第一の方向および第二の方向が検出された後、プロセッサ５６１は、第一の方向および第二の方向に基づいて、３次元画像を表示するための視線の方向を決定する（ステップＳ３１０）。

例えば、３次元画像を表示するための視点は、少なくとも先端部１１１および湾曲部１１２が視野に含まれる位置に設定される。図５６に示す例では、第二の方向ＤＲ２が内視鏡１００の挿入方向と平行な方向に近いため、プロセッサ５６１は、視線の方向を、体内軟性部１１９側から先端部１１１側に向かう方向（内視鏡１００の長手方向Ａ）に設定する。図５７に示す例では、第二の方向ＤＲ２が内視鏡１００の挿入方向と垂直な方向に近いため、プロセッサ５６１は、視線の方向を、内視鏡１００の長手方向Ａと交差する方向に設定する。

プロセッサ５６１は、第一の方向ＤＲ１と第二の方向ＤＲ２との間の角度（相対角度）に基づいて、３次元画像における内視鏡１００の方向を決定する。図５６に示す例では、第一の方向ＤＲ１が第二の方向ＤＲ２と同じであり、相対角度は０である。そのため、プロセッサ５６１は、３次元画像における内視鏡１００の方向を基準方向と同じ方向に設定する。基準方向は、相対角度が０であるときに表示される３次元画像における内視鏡１００の方向と定義される。

図５７に示す例では、第一の方向ＤＲ１が第二の方向ＤＲ２とほぼ垂直であり、相対角度は約９０度である。そのため、プロセッサ５６１は、３次元画像における内視鏡１００の方向を基準方向から変更する。図５７に示す例では、プロセッサ５６１は、３次元画像における内視鏡１００の方向を９０度だけ回転させる。

図５６および図５７に示す例では、術者Ｓが表示装置９００と正対することが前提である。そのため、術者Ｓの位置は表示装置９００の方向に含まれており、プロセッサ５６１が術者Ｓの位置を検出する必要はない。

ステップＳ３１０において視線の方向が決定された後、プロセッサ５６１は、入出力制御部５６４に駆動コントローラ２６０Ｂと通信を実施させ、第一湾曲部１１３の各湾曲量および第二湾曲部１１４の各湾曲量を入出力制御部５６４から取得する（ステップＳ３１５）。

ステップＳ３１５において第一湾曲部１１３の各湾曲量および第二湾曲部１１４の各湾曲量が取得された後、プロセッサ５６１は、各湾曲量に基づいて、ステップＳ３１０において決定された方向に見た内視鏡１００の３次元画像を生成する。このとき、プロセッサ５６１は、３次元画像における内視鏡１００の方向を決定する（ステップＳ３２０）。

ステップＳ３２０において３次元画像が生成された後、プロセッサ５６１は、入出力制御部５６４を経由して３次元画像を表示装置９００に出力する。表示装置９００は、３次元画像を表示する（ステップＳ３２５）。

図５８および図５９は、表示装置９００が表示する３次元画像の例を示す。図５８に示す例では、３次元画像ＩＭＧ１が表示装置９００の画面９０２に表示される。図５９に示す例では、３次元画像ＩＭＧ２が表示装置９００の画面９０２に表示される。３次元画像ＩＭＧ１および３次元画像ＩＭＧ２は、術者Ｓの視線の方向と近い方向に見た湾曲部１１２の状態を示す。そのため、術者Ｓが湾曲方向を容易に把握することができる。

プロセッサ５６１は、図５５に示すタイミングと異なるタイミングでステップＳ３１５を実行し、第一湾曲部１１３の各湾曲量および第二湾曲部１１４の各湾曲量を取得してもよい。例えば、プロセッサ５６１は、ステップＳ３００、ステップＳ３０５、およびステップＳ３１０のいずれか一つが実行される前にステップＳ３１５を実行してもよい。

駆動装置２００Ｂの駆動コントローラ２６０Ｂは、入出力制御部５６４と通信を実施し、円筒部材１２１の回転角度を送信してもよい。入出力制御部５６４は、回転角度を受信し、プロセッサ５６１に出力してもよい。プロセッサ５６１は、各湾曲量および回転角度に基づいて内視鏡１００の３次元画像を生成してもよい。

上記の例では、プロセッサ５６１が図５５に示す処理を実行する。駆動装置２００Ｂの駆動コントローラ２６０Ｂが図５５に示す処理を実行してもよい。プロセッサ５６１または駆動コントローラ２６０Ｂがプログラムを読み込み、かつ読み込まれたプログラムを実行してもよい。

上記の例では、１つの表示装置が配置されているが、２つの表示装置が配置されてもよい。例えば、一方の表示装置が内視鏡によって取得された画像を表示し、他方の表示装置が３次元画像を表示しても良い。その場合、３次元画像を表示する表示装置を対象として術者Ｓの視線の方向を決定することが望ましい。

上記の例では、第一の方向および第二の方向がカメラ５７０によって検出されるが、カメラを用いずに手動で視線の方向が設定されてもよい。

プロセッサ５６１がステップＳ３１０において視線の方向を決定する他の方法を説明する。以下の方法では、第二の方向は、術者Ｓの視線の方向に関し、かつ表示装置９００と術者Ｓとの位置関係に応じて異なる。

１台以上のカメラ５７０が、術者Ｓ、内視鏡１００、および表示装置９００を撮像視野内に捕らえることができる位置に配置されている。あるいは、１台以上のカメラ５７０が、表示装置９００に配置され、術者Ｓおよび内視鏡１００を撮像視野内に捕らえることができる位置に固定されている。

プロセッサ５６１は、前述した方法と同じ方法を使用することにより、内視鏡１００の傾きと対応する第一の方向を検出する。また、プロセッサ５６１は、物体検出または三次元計測の手法を使用することにより、術者Ｓから表示装置９００に向かう方向を第二の方向として検出する。

図６０、図６１、および図６２は、術者Ｓと内視鏡１００と表示装置９００との位置関係を示す図である。

図６０、図６１、および図６２において、第一の方向ＤＲ１および第二の方向ＤＲ２が示されている。例えば、第一の方向ＤＲ１は、内視鏡１００が患者Ｐの管腔内に挿入される方向である。例えば、第二の方向ＤＲ２は、表示装置９００の位置と術者Ｓの位置とに基づいて決定される方向に関する。言い換えると、第二の方向ＤＲ２は、術者Ｓの視線の方向に関する。図６０、図６１、および図６２に示す例では、第二の方向ＤＲ２は、術者Ｓの位置から表示装置９００の位置に向かう方向である。例えば、術者Ｓの位置は、術者Ｓの視点位置である。例えば、表示装置９００の位置は、表示装置９００の画面の中心位置である。

図６０に示す例では、第二の方向ＤＲ２は、第一の方向ＤＲ１と平行な方向に近い。図６１および図６２の各々に示す例では、第二の方向ＤＲ２は、第一の方向ＤＲ１と異なる。

図６３、図６４、および図６５は、第一の方向ＤＲ１と第二の方向ＤＲ２との関係を示す図である。図６３に示す例では、第一の方向ＤＲ１と第二の方向ＤＲ２とは、同じである。図６５に示す角度ＡＮＧ２は、図６４に示す角度ＡＮＧ１よりも大きい。角度ＡＮＧ１および角度ＡＮＧ２は、第一の方向ＤＲ１と第二の方向ＤＲ２との間の角度（相対角度）を示す。プロセッサ５６１は、３次元画像における内視鏡１００の長手方向Ａ（長軸方向）と３次元画像を表示するための視線の方向との間の角度が、第一の方向ＤＲ１と第二の方向ＤＲ２との間の角度と同じになるようにその視線の方向を決定する。

図６３、図６４、および図６５において、内視鏡１００の長手方向Ａは、第一の方向ＤＲ１と同じであり、かつ３次元画像を表示するための基準方向と同じである。プロセッサ５６１は、第一の方向ＤＲ１と第二の方向ＤＲ２との間の相対角度に基づいて、３次元画像における内視鏡１００の方向を決定する。図６３に示す例では、第一の方向ＤＲ１が第二の方向ＤＲ２と同じであり、相対角度は０である。そのため、プロセッサ５６１は、３次元画像における内視鏡１００の方向を基準方向と同じ方向に設定する。基準方向は、相対角度が０であるときに表示される３次元画像における内視鏡１００の方向と定義される。

図６４および図６５に示す例では、第一の方向ＤＲ１が第二の方向ＤＲ２と異なり、相対角度は０よりも大きい。そのため、プロセッサ５６１は、３次元画像における内視鏡１００の方向を基準方向から変更する。図６４に示す例では、プロセッサ５６１は、３次元画像における内視鏡１００の方向を角度ＡＮＧ１だけ回転させる。図６５に示す例では、プロセッサ５６１は、３次元画像における内視鏡１００の方向を角度ＡＮＧ２だけ回転させる。

プロセッサ５６１は、カメラ５７０によって生成された画像を処理し、表示装置９００の位置と、術者Ｓの位置とを取得してもよい。プロセッサ５６１は、表示装置９００の位置と術者Ｓの位置とに基づいて第二の方向ＤＲ２を判断してもよい。具体的には、第二の方向ＤＲ２は、術者Ｓの位置から表示装置９００の位置へ向かう方向である。

図６０に示す画像ＩＭＧ１１、図６１に示す画像ＩＭＧ１２、および図６２に示す画像ＩＭＧ１３は、表示装置９００が表示する３次元画像の例を示す。表示装置９００と術者Ｓとの位置関係に応じて術者Ｓから表示装置９００に向かう方向は異なる。そのため、表示装置９００が表示する３次元画像における内視鏡１００の方向は異なる。

上記のように、プロセッサ５６１は、挿入部１１０の湾曲形状を示す３次元モデルを生成し、生成された３次元モデルを表示装置９００に表示する。プロセッサ５６１は、挿入部１１０の挿入方向を示す第一の直線に関する第一の情報（第一の方向ＤＲ１）を取得し、操作者の視線方向を示す第二の直線に関する第二の情報（第二の方向ＤＲ２）を取得する。プロセッサ５６１は、第一の情報と第二の情報とに基づき、表示装置９００に表示される３次元モデルの方向を決定する。

プロセッサ５６１は、第二の直線と第一の直線との相対角度を算出する。プロセッサ５６１は、算出された相対角度に基づき、３次元モデルの方向を基準方向から変更する。

プロセッサ５６１は、第一の情報および第二の情報を、手術室に備えられたカメラ５７０により生成された画像から取得する。

プロセッサ５６１は、さらに、表示装置９００の位置に関する第一の位置情報と、術者Ｓ（操作者）の位置に関する第二の位置情報とを画像から取得する。プロセッサ５６１は、第一の位置情報および第二の位置情報に基づき、第二の情報を取得する。

プロセッサ５６１は、湾曲量の現在値と湾曲量の最大値（限界値）とを表示装置９００に表示してもよい。例えば、プロセッサ５６１は、現在値および最大値を表示するための画像（ＣＧ）を生成し、その画像を表示装置９００に表示する。

図６６から図７２は、現在値および最大値を表示するための画像の例を示す図である。

図６６は、第一の例を示す。メータＭＴ１、メータＭＴ２、メータＭＴ３、およびメータＭＴ４が表示装置９００に表示される。各メータは、円状である。メータＭＴ１は、ＵＤ方向の第一湾曲部１１３の湾曲量を示す。メータＭＴ１の針ＮＤ１の角度は湾曲量の現在値を示す。メータＭＴ２は、ＬＲ方向の第一湾曲部１１３の湾曲量を示す。メータＭＴ２の針ＮＤ２の角度は湾曲量の現在値を示す。メータＭＴ３は、ＵＤ方向の第二湾曲部１１４の湾曲量を示す。メータＭＴ３の針ＮＤ３の角度は湾曲量の現在値を示す。メータＭＴ４は、ＬＲ方向の第二湾曲部１１４の湾曲量を示す。メータＭＴ４の針ＮＤ４の角度は湾曲量の現在値を示す。針ＮＤ１または針ＮＤ３が表示される範囲の端部は、ＵＤ方向の湾曲量の最大値を示す。針ＮＤ２または針ＮＤ４が表示される範囲の端部は、ＬＲ方向の湾曲量の最大値を示す。

図６７は、第二の例を示す。メータＭＴ５およびメータＭＴ６が表示装置９００に表示される。メータＭＴ５およびメータＭＴ６は、円状である。メータＭＴ５は、表示バーＢＲ１および表示バーＢＲ２を含む。表示バーＢＲ１は、ＵＤ方向の第一湾曲部１１３の湾曲量を示す。表示バーＢＲ１の角度ＡＧ１は湾曲量の現在値を示す。表示バーＢＲ２は、ＬＲ方向の第一湾曲部１１３の湾曲量を示す。表示バーＢＲ２の角度ＡＧ２は湾曲量の現在値を示す。メータＭＴ６は、表示バーＢＲ３および表示バーＢＲ４を含む。表示バーＢＲ３は、ＵＤ方向の第二湾曲部１１４の湾曲量を示す。表示バーＢＲ３の角度ＡＧ３は湾曲量の現在値を示す。表示バーＢＲ４は、ＬＲ方向の第二湾曲部１１４の湾曲量を示す。表示バーＢＲ４の角度ＡＧ４は湾曲量の現在値を示す。表示バーＢＲ１または表示バーＢＲ３が表示される範囲の端部は、ＵＤ方向の湾曲量の最大値を示す。表示バーＢＲ２または表示バーＢＲ４が表示される範囲の端部は、ＬＲ方向の湾曲量の最大値を示す。

図６６または図６７に示す例では、湾曲量の現在値および湾曲量の最大値が角度として表示される。そのため、術者Ｓが湾曲量の現在値および湾曲量の最大値を理解し易い。図６７に示す例では、ＵＤ方向の湾曲量およびＬＲ方向の湾曲量が一つのメータによって表示される。そのため、図６６に示す例と比較して、表示に必要な画面の領域が節約される。

図６８は、第三の例を示す。データバーＤＢ１、データバーＤＢ２、データバーＤＢ３、およびデータバーＤＢ４が表示装置９００に表示される。各データバーは、棒状である。データバーＤＢ１は、ＵＤ方向の第一湾曲部１１３の湾曲量を示す。データバーＤＢ２は、ＬＲ方向の第一湾曲部１１３の湾曲量を示す。データバーＤＢ３は、ＵＤ方向の第二湾曲部１１４の湾曲量を示す。データバーＤＢ４は、ＬＲ方向の第二湾曲部１１４の湾曲量を示す。データバーＤＢ１またはデータバーＤＢ３が表示される範囲の端部は、ＵＤ方向の湾曲量の最大値を示す。データバーＤＢ２またはデータバーＤＢ４が表示される範囲の端部は、ＬＲ方向の湾曲量の最大値を示す。

第一湾曲部１１３および第二湾曲部１１４は、第一アングルノブ３２０の回転操作に基づいて、ＵＤ方向に湾曲する。したがって、データバーＤＢ１およびデータバーＤＢ３は、第一アングルノブ３２０の回転操作と関連付けられている。第一湾曲部１１３および第二湾曲部１１４は、第二アングルノブ３３０の回転操作に基づいて、ＬＲ方向に湾曲する。したがって、データバーＤＢ２およびデータバーＤＢ４は、第二アングルノブ３３０の回転操作と関連付けられている。データバーＤＢ１およびデータバーＤＢ２は、画像における左右方向に並べられている。同様に、データバーＤＢ３およびデータバーＤＢ４は、画像における左右方向に並べられている。各データバーが表示される領域の上下方向の長さは、その領域の左右方向の長さよりも長い。各データバーは、画像における上下方向に伸びる。

第一アングルノブ３２０が回転すると、回転軸３００ｒから離れた第一アングルノブ３２０の外周部分は、上方ＵＰＲまたは下方ＬＷＲに向かうように回転する。上方ＵＰＲと画像における上方向とが互いに関連付けられ、下方ＬＷＲと画像における下方向とが互いに関連付けられている。そのため、術者Ｓが第一アングルノブ３２０の回転方向とデータバーＤＢ１およびデータバーＤＢ３が伸びる方向とを直感的に把握しやすい。つまり、術者Ｓが第一アングルノブ３２０の回転方向と第一湾曲部１１３および第二湾曲部１１４の各々のＵＤ方向の湾曲量とを直感的に把握しやすい。

同様に、第二アングルノブ３３０が回転すると、回転軸３００ｒから離れた第二アングルノブ３３０の外周部分は、上方ＵＰＲまたは下方ＬＷＲに向かうように回転する。上方ＵＰＲと画像における上方向とが互いに関連付けられ、下方ＬＷＲと画像における下方向とが互いに関連付けられている。そのため、術者Ｓが第二アングルノブ３３０の回転方向とデータバーＤＢ２およびデータバーＤＢ４が伸びる方向とを直感的に把握しやすい。つまり、術者Ｓが第二アングルノブ３３０の回転方向と第一湾曲部１１３および第二湾曲部１１４の各々のＬＲ方向の湾曲量とを直感的に把握しやすい。

図７２は、第四の例を示す。データバーＤＢ５、データバーＤＢ６、データバーＤＢ７、およびデータバーＤＢ８が表示装置９００に表示される。各データバーは、棒状である。データバーＤＢ５は、ＵＤ方向の第一湾曲部１１３の湾曲量を示す。データバーＤＢ６は、ＬＲ方向の第一湾曲部１１３の湾曲量を示す。データバーＤＢ７は、ＵＤ方向の第二湾曲部１１４の湾曲量を示す。データバーＤＢ８は、ＬＲ方向の第二湾曲部１１４の湾曲量を示す。データバーＤＢ５またはデータバーＤＢ７が表示される範囲の端部は、ＵＤ方向の湾曲量の最大値を示す。データバーＤＢ６またはデータバーＤＢ８が表示される範囲の端部は、ＬＲ方向の湾曲量の最大値を示す。

図６８または図７２に示す例では、術者Ｓが各データバーの見方を理解し易く、表示に必要な画面の領域が節約される。図７２に示す例では、ＵＤ方向の湾曲量が上下方向に伸びるデータバーによって表示され、ＬＲ方向の湾曲量が左右方向に伸びるデータバーによって表示される。そのため、図６８に示す例と比較して術者Ｓが湾曲状態を直感的に把握しやすい。

電動内視鏡システム１０００Ｇ（プロセッサ５６１）は、湾曲部１１２の３次元画像を表示する際、術者Ｓによる操作に基づいて湾曲する部分と対応する画像を強調してもよい。つまり、電動内視鏡システム１０００Ｇ（プロセッサ５６１）は、湾曲モードと関連付けられた湾曲部の画像を強調してもよい。

例えば、湾曲モードが「第一湾曲部制御モード（先端側湾曲部制御モード）Ｍ１」である場合、第一湾曲部１１３が湾曲する。そのため、例えばプロセッサ５６１は、図６９に示す画像ＩＭＧ２１を表示装置９００に表示する。このとき、プロセッサ５６１は、第一湾曲部１１３の色を挿入部１１０の他の部分（先端部１１１、第二湾曲部１１４、および体内軟性部１１９）の色と異なる色に変更することにより、第一湾曲部１１３を強調する。

湾曲モードが「第二湾曲部制御モード（基端側湾曲部制御モード）Ｍ２」である場合、第二湾曲部１１４が湾曲する。そのため、例えばプロセッサ５６１は、図７０に示す画像ＩＭＧ２２を表示装置９００に表示する。このとき、プロセッサ５６１は、第二湾曲部１１４の色を挿入部１１０の他の部分（先端部１１１、第一湾曲部１１３、および体内軟性部１１９）の色と異なる色に変更することにより、第二湾曲部１１４を強調する。

湾曲モードが「協調制御モードＭ３」である場合、第一湾曲部１１３および第二湾曲部１１４が湾曲する。そのため、例えばプロセッサ５６１は、図７１に示す画像ＩＭＧ２３を表示装置９００に表示する。このとき、プロセッサ５６１は、第一湾曲部１１３および第二湾曲部１１４の色を挿入部１１０の他の部分（先端部１１１および体内軟性部１１９）の色と異なる色に変更することにより、第一湾曲部１１３および第二湾曲部１１４を強調する。

第七実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｇは、術者Ｓの視線の方向と近い方向に見た湾曲部１１２の状態を示す３次元画像を表示装置９００に表示する。そのため、術者Ｓが湾曲方向を容易に把握することができる。

電動内視鏡システム１０００Ｇは、湾曲量の現在値および湾曲量の最大値を表示装置９００に表示する。そのため、術者Ｓが湾曲量の現在値および湾曲量の最大値を把握することができる。

電動内視鏡システム１０００Ｇは、湾曲モードと関連付けられた湾曲部の画像を強調する。そのため、電動内視鏡システム１０００Ｇが複数の湾曲部と複数の湾曲モードとを有する場合でも、術者Ｓは、操作装置３００の操作と、その操作に基づいて湾曲する湾曲部との関係を、表示装置９００を見たままの状態で把握することができる。

（第八実施形態）
本発明の第八実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｈについて、図７３から図７５を参照して説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。図７３は、本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｈの全体図である。図７４は、電動内視鏡システム１０００Ｈの平面図である。

［電動内視鏡システム１０００Ｈ］
電動内視鏡システム１０００Ｈは、図７３に示すように、手術台Ｔに横たわる患者Ｐの体内を観察および処置する医療システムである。電動内視鏡システム１０００Ｈは、内視鏡１００Ｈと、駆動装置２００と、操作装置３００と、処置具４００と、映像制御装置５００と、支持装置７００と、観察装置８００と、表示装置９００と、を備える。

［内視鏡１００Ｈ］
内視鏡１００Ｈは、図７３に示すように、挿入部１１０Ｈと、連結部１２０と、体外軟性部１４０と、着脱部１５０Ｈと、湾曲ワイヤ１６０と、内蔵物１７０と、を備える。挿入部１１０Ｈと、連結部１２０と、体外軟性部１４０と、着脱部１５０Ｈと、は先端側から順に接続されている。

［挿入部１１０Ｈ］
挿入部１１０Ｈは、第一実施形態の挿入部１１０と比較して、長手方向Ａに沿って磁気コイル（不図示）が内蔵されていることのみが異なっている。磁気コイルは、例えば挿入部１１０Ｈの内部経路１０１における内周面に沿って螺旋状に取り付けられている。

［着脱部１５０Ｈ］
着脱部１５０Ｈは、図７３に示すように、駆動装置２００に装着される第一着脱部１５０１と、映像制御装置５００に装着される第二着脱部１５０２とに加えて、着脱位置姿勢センサ１５０４と、を備える。

着脱位置姿勢センサ１５０４は、接続されている体外軟性部１４０の基端部の位置姿勢を検出するセンサである。着脱位置姿勢センサ１５０４は、例えば制御装置６００に対する体外軟性部１４０の基端部の位置や体外軟性部１４０の基端部の姿勢などを検出する。着脱位置姿勢センサ１５０４の検出結果は、メインコントローラ５６０によって取得される。

［支持装置７００］
支持装置７００は、内視鏡１００Ｈを移動可能に支持する装置である。支持装置７００は、ベース７１０と、アーム７２０と、内視鏡支持部７３０と、を有する。

ベース７１０は、長尺部材であり床面に設置される。ベース７１０は、手術台Ｔより高い位置まで延びている。アーム７２０は、長尺部材であり、一方の端部がベース７１０の先端に連結されている。アーム７２０は、例えば二自由度の関節によりベース７１０に連結されており、他方の端部が内視鏡１００Ｈの長手方向Ａおよび鉛直方向（ベース７１０が延びる方向）に移動可能である。

内視鏡支持部７３０は、内視鏡１００Ｈの体外軟性部１４０を支持する支持部本体７３１と、内視鏡位置姿勢センサ７３２と、を有する。支持部本体７３１は、アーム７２０の他方の端部に、アーム７２０の長手軸を回転軸として回動可能に連結されている。支持部本体７３１は、略円筒形状であり、体外軟性部１４０の外周部に着脱可能に取り付けられる。本実施形態においては、内視鏡支持部７３０は、体外軟性部１４０の先端付近に取り付けられている。

内視鏡位置姿勢センサ７３２は、支持している体外軟性部１４０の位置姿勢を検出するセンサである。内視鏡位置姿勢センサ７３２は、例えば制御装置６００に対する体外軟性部１４０の先端付近の位置や体外軟性部１４０の先端付近の姿勢などを検出する。内視鏡位置姿勢センサ７３２の検出結果は、伝送ケーブル７０１を経由してメインコントローラ５６０によって取得される。なお、メインコントローラ５６０は、アーム７２０の各関節値をエンコーダにより取得してその値を基に運動学を計算して位置姿勢を算出してもよいし、カメラ５７０により位置姿勢を計算してもよい。

アーム７２０は、所定以上の力が加えられない限りベース７１０に対して移動しない。また、内視鏡支持部７３０は、所定以上の力が加えられない限りアーム７２０に対して回転しない。そのため、例えば術者Ｓが処置具４００を操作するために右手Ｒを体内軟性部１１９から離した場合であっても、支持装置７００に支持された体外軟性部１４０の位置および姿勢は変わらない。

［観察装置８００］
観察装置８００は、磁界を利用し内視鏡１００Ｈの挿入形状を観察する装置である。観察装置８００は、内視鏡１００Ｈの挿入部１１０Ｈに内蔵された磁気コイルから発生する磁気をアンテナにより受信する。観察装置８００は、図７４に示すように、挿入部１１０Ｈにおいて体内に挿入された体内部分が観察装置８００の受信範囲に入るように配置されているため、挿入部１１０Ｈにおいて体内に挿入された体内部分から発生する磁気を受信できる。

観察装置８００は、受信した磁気から挿入部１１０Ｈの内部経路１０１において体内に挿入された体内部分の形状（第一推測形状）ＳＳ１を推測する。観察装置８００は、形状ＳＳ１を３次元グラフィクス画像として作成し、表示装置９００に表示する。なお、観察装置８００は、Ｘ線撮影などの他の方法により内視鏡１００Ｈの形状ＳＳ１を観察する装置であってもよい。観察装置８００の観察結果は、メインコントローラ５６０によっても取得される。

取得された挿入部１１０Ｈの形状および体外軟性部１４０の形状は、例えば湾曲動作の高精度化のために使用される。一般的に軟性部基端側のワイヤ張力Ｔｉｎと先端側のワイヤ張力Ｔｏｕｔの比は、軟性部経路の湾曲角度の総和θおよび、ワイヤ・シース間の摩擦係数μによって、Ｔｏｕｔ/Ｔｉｎ＝exp（-μθ）と表される。例えば、左記の関係を用いてワイヤの牽引張力や牽引量を補正することで湾曲動作の高精度化が実現できる。

次に、本実施形態の電動内視鏡システム１０００Ｈの使用方法について説明する。具体的には、大腸内の管壁に形成された患部を電動内視鏡システム１０００Ｈを用いて観察および処置する手技について説明する。

以降、図７５に示す制御装置６００のメインコントローラ５６０の制御フローチャートに沿って説明を行う。制御装置６００が起動されると、メインコントローラ５６０は初期化を実施した後に制御を開始する（ステップＳ８００）。次に、メインコントローラ５６０（主としてプロセッサ５６１）はステップＳ８１０を実行する。

術者Ｓは、内視鏡１００Ｈの挿入部１１０Ｈを先端から患者Ｐの肛門から大腸内に挿入する。術者Ｓは、表示装置９００に表示された撮像画像を観察しながら、体内軟性部１１９を右手Ｒで操作しながら、挿入部１１０Ｈを移動させて、先端部１１１を患部に近付ける。また、術者Ｓは、操作装置３００の第一アングルノブ３２０および第二アングルノブ３３０を左手Ｌで操作して湾曲部１１２を必要に応じて曲げる。

ステップＳ８１０において、メインコントローラ５６０は、挿入部１１０Ｈにおいて体内に挿入された体内部分の形状ＳＳ１を観察装置８００から取得する。さらに、内部経路１０１のうち体内に挿入された体内部分の形状ＳＳ１と、挿入部１１０Ｈと体外軟性部１４０等の内部経路１０１の全長とから、内部経路１０１のうち体外に位置する体外部分の長さＳＳ２Ｌを取得する。次に、メインコントローラ５６０はステップＳ８２０を実行する。

ステップＳ８２０において、メインコントローラ５６０は、体外軟性部１４０の基端部の位置姿勢を着脱位置姿勢センサ１５０４から取得する。次に、メインコントローラ５６０はステップＳ８３０を実行する。

ステップＳ８３０において、メインコントローラ５６０は、体外軟性部１４０の先端付近の位置姿勢を内視鏡位置姿勢センサ７３２から取得する。次に、メインコントローラ５６０はステップＳ８４０を実行する。

ステップＳ８４０において、メインコントローラ５６０は、着脱位置姿勢センサ１５０４と内視鏡位置姿勢センサ７３２から取得した位置姿勢と、長さＳＳ２Ｌと、軟性部（挿入部１１０Ｈおよび体外軟性部１４０）の剛性とに基づいて内部経路１０１のうち体外に位置する体外部分の形状（第二推測形状）ＳＳ２を推測する。メインコントローラ５６０は、体外軟性部１４０の基端部の位置姿勢と、体外軟性部１４０の先端付近の位置姿勢と、長さＳＳ２Ｌ（すなわち形状ＳＳ２の長さ）と、軟性部（挿入部１１０Ｈおよび体外軟性部１４０）の剛性とから、体外軟性部１４０の他の部分の位置姿勢を推測することで、形状ＳＳ２を推測する。次に、メインコントローラ５６０はステップＳ８５０を実行する。

ステップＳ８５０において、メインコントローラ５６０は、推定した内部経路１０１の体外部分の形状（第一推測形状、体内形状情報）ＳＳ１および内部経路１０１の体外部分の形状（第二推測形状、体外形状情報）ＳＳ２から、湾曲ワイヤ１６０の経路（推測経路）ＳＲを作成もしくは更新する。

メインコントローラ５６０は、次にステップＳ８６０を実行する。ステップＳ８６０において、メインコントローラ５６０が制御を終了するかを判定する。制御を終了しない場合、メインコントローラ５６０は、再度ステップＳ８１０を実施する。制御を終了する場合、メインコントローラ５６０は、次にステップＳ８７０を実施して制御を終了する。

作成もしくは更新された湾曲ワイヤ１６０の推測経路ＳＲは、駆動コントローラ２６０によって取得される。駆動コントローラ２６０は、操作装置３００から取得した操作入力に基づいて、ワイヤ駆動部２５０を制御して湾曲部１１２を操作するとき、推測経路ＳＲに基づく湾曲ワイヤ１６０の伝送効率等を算出し、湾曲ワイヤ１６０の実際の牽引量や送出量を算出する。その結果、駆動コントローラ２６０は、より正確に湾曲部１１２を操作できる。

本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｈによれば、内視鏡１００Ｈを用いた観察や処置をより効率的に実施できる。内視鏡１００Ｈと操作装置３００とが分離しているため、術者Ｓは内視鏡１００Ｈと操作装置３００とを互いに影響を受けることなく独立して操作できる。

駆動装置２００が操作装置３００と分離されたことに伴い、内視鏡１００Ｈの挿入部１１０Ｈから駆動装置２００までの湾曲ワイヤ１６０の経路が長くなる場合もあるが、駆動コントローラ２６０は、推測経路ＳＲに基づく湾曲ワイヤ１６０の伝送効率等を算出することにより、湾曲部１１２を正確に湾曲させやすい。

体外軟性部１４０が長くなる場合、観察装置８００の観察結果のみでは湾曲ワイヤ１６０の経路推測経路ＳＲを作成することは難しい。電動内視鏡システム１０００Ｈは、観察装置８００が観察した内部経路１０１の体内部分の形状ＳＳ１に加えて、着脱位置姿勢センサ１５０４と内視鏡位置姿勢センサ７３２から取得した位置姿勢に基づいて推測した内部経路１０１の体外部分の形状ＳＳ２をさらに用いる。その結果、電動内視鏡システム１０００Ｈは、より正確な経路推測経路ＳＲを作成できる。

以上、本発明の第八実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の実施形態および変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

（変形例８－１）
上記実施形態において、内視鏡支持部７３０は内視鏡１００Ｈの体外軟性部１４０を支持する。しかしながら、内視鏡支持部７３０の態様はこれに限定されない。内視鏡支持部７３０は、内視鏡１００Ｈの体内軟性部１１９を支持して、体内軟性部１１９の位置や姿勢を検出してもよい。また、内視鏡支持部７３０は、内視鏡１００Ｈの連結部１２０を支持して、連結部１２０の位置や姿勢を検出してもよい。

あるいは、軟性部（挿入部１１０Ｈおよび体外軟性部１４０）が体外でとぐろをまかないように軟性部長さをできるだけ短く適切に設定することで、内視鏡着脱部位置と肛門位置との相対位置関係と、体外部分の長さＳＳ２Ｌと、軟性部（挿入部１１０Ｈおよび体外軟性部１４０）の剛性から、体外での湾曲形状を推測し、その湾曲角度の総和から、ワイヤ張力の減衰を計算し制御パラメータを設定してもよい。内視鏡着脱部位置と肛門位置との相対関係位置は、駆動装置２００に設置したカメラから、肛門あるいは肛門付近に設置したマーカを撮影して推測してもよい。

（変形例８－２）
上記実施形態において、メインコントローラ５６０は、着脱位置姿勢センサ１５０４と内視鏡位置姿勢センサ７３２から取得した位置姿勢に基づいて内部経路１０１の体外部分の形状ＳＳ２を推測する。しかしながら、内部経路１０１の体外部分の形状推測の方法はこれに限定されない。メインコントローラ５６０は、着脱位置姿勢センサ１５０４と内視鏡位置姿勢センサ７３２のいずれかの出力のみに基づいて形状ＳＳ２を推測してもよい。また、メインコントローラ５６０は、着脱位置姿勢センサ１５０４と内視鏡位置姿勢センサ７３２から取得した位置に加え、体外軟性部１４０の長さも考慮して形状ＳＳ２を推測することで、より精度の高い推測が可能である。また、メインコントローラ５６０は、体外軟性部１４０の湾曲角度の総和やロール回転量に基づいて、形状ＳＳ２を推測してもよい。

（変形例８－３）
メインコントローラ５６０は、カメラ５７０から取得した体外軟性部１４０等の画像から内部経路１０１の体外部分の形状ＳＳ２を推測してもよい。体外軟性部１４０の先端と基端にマーカーを取り付けておけば、メインコントローラ５６０は、より高い精度で内部経路１０１の体外部分の形状ＳＳ２を推測できる。

（第九実施形態）
本発明の第九実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｉについて、図７６から図８１を参照して説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。図７６は、本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｉの全体図である。

［電動内視鏡システム１０００Ｉ］
電動内視鏡システム１０００Ｉは、図７６に示すように、手術台Ｔに横たわる患者Ｐの体内を観察および処置する医療システムである。電動内視鏡システム１０００Ｉは、内視鏡１００Ｃと、駆動装置２００Ｉと、操作装置３００と、処置具４００と、映像制御装置５００と、表示装置９００と、を備える。駆動装置２００Ｉと映像制御装置５００とは、電動内視鏡システム１０００Ｉを制御する制御装置６００Ｉを構成する。

［駆動装置２００Ｉ］
図７７は、駆動装置２００Ｉの機能ブロック図である。
駆動装置２００Ｉは、アダプタ２１０Ｃと、操作受信部２２０と、送気吸引駆動部２３０と、ワイヤ駆動部２５０Ｃと、駆動コントローラ２６０Ｉと、を備える。

駆動装置２００Ｉは、第三実施形態の駆動装置２００Ｃと同様に、湾曲部１１２をＵＤ方向に曲げる一対の湾曲ワイヤを独立して駆動できる。また、電動内視鏡システム１０００Ｉは、湾曲部１１２をＬＲ方向に曲げる一対の湾曲ワイヤ１６０を独立して駆動できる。

［駆動コントローラ２６０Ｉ］
駆動コントローラ２６０Ｉは、駆動装置２００Ｉの全体を制御する。駆動コントローラ２６０Ｉは、第三実施形態の駆動コントローラ２６０Ｃと比較して、ワイヤ駆動部２５０Ｃの制御方法が異なる。駆動コントローラ２６０Ｉは、湾曲部１１２の湾曲形状に基づいてワイヤ駆動部２５０Ｃの駆動モードを切り替える。駆動コントローラ２６０Ｉは、ワイヤ駆動部２５０Ｃの駆動モードを、第一駆動モードと第二駆動モードのいずれかに切り換えることができる。

［復元力Ｆ１と摩擦力Ｆ２］
湾曲する湾曲部１１２には、アウターシース１１８を形成するゴムなどによる湾曲部１１２を直線状態に戻そうとする復元力Ｆ１と、復元力Ｆ１に抗して形状を維持しようとする摩擦力Ｆ２と、が作用する。

図７８は、湾曲する湾曲部１１２に作用する復元力Ｆ１を示す図である。
復元力Ｆ１は、アウターシース１１８を形成するゴムなどの弾性部材の反発力Ｆ１１や収縮力Ｆ１２、および内蔵物１７０の曲げ反力Ｆ１３などである。

図７９は、湾曲する湾曲部１１２に作用する摩擦力Ｆ２を示す図である。
摩擦力Ｆ２は、節輪１１５と節輪１１５との間の摩擦力Ｆ２１、湾曲ワイヤ１６０とワイヤガイド（上ワイヤガイド１１５ｕと、下ワイヤガイド１１５ｄと、左ワイヤガイド１１５ｌと、右ワイヤガイド１１５ｒ）との間の摩擦力Ｆ２２などである。

図８０は、湾曲部１１２の湾曲角度θと復元力Ｆ１との関係を示すグラフである。
湾曲角度θは、直線状態の湾曲部１１２における長手方向Ａの中心軸Ｏから測定した湾曲部１１２の湾曲角度である。湾曲角度θが大きいほど、復元力Ｆ１は大きい。一方、湾曲角度θが小さいほど、復元力Ｆ１は小さい。湾曲角度θが所定角度より小さくなると、復元力Ｆ１が摩擦力Ｆ２よりも小さくなる。

復元力Ｆ１が摩擦力Ｆ２より大きく（復元力Ｆ１＞摩擦力Ｆ２）なる湾曲部１１２の湾曲形状を「第一形状」とする。復元力Ｆ１が摩擦力Ｆ２以下（復元力Ｆ１≦摩擦力Ｆ２）となる湾曲部１１２の湾曲形状を「第二形状」とする。

［第一駆動モード］
駆動コントローラ２６０Ｉは、湾曲角度θが増加するように湾曲部１１２を湾曲させている場合、ワイヤ駆動部２５０Ｃの駆動モードを、第一駆動モードに切り換える。また、駆動コントローラ２６０Ｉは、湾曲角度θが減少するように湾曲部１１２を湾曲させている場合であって、湾曲部１１２の湾曲形状が第一形状であるときは、第一駆動モードに切り替える。第一駆動モードにおいて駆動コントローラ２６０Ｉは、湾曲部１１２をＵＤ方向もしくはＬＲ方向に曲げる対向する一対の湾曲ワイヤ１６０（対向ワイヤ）のうち内径側の湾曲ワイヤ１６０を位置制御し、外径側の湾曲ワイヤ１６０を張力制御する。

対向ワイヤのうち内径側の湾曲ワイヤ１６０とは、湾曲した湾曲部１１２において曲率中心から見て内側に位置する湾曲ワイヤ１６０である。対向ワイヤのうち外径側の湾曲ワイヤ１６０とは、湾曲した湾曲部１１２において曲率中心から見て外側に位置する湾曲ワイヤ１６０である。

位置制御は、湾曲部１１２を湾曲させて移動させる目標位置に基づいて湾曲ワイヤ１６０の牽引量または送出量を制御する制御方法である。

張力制御は、湾曲ワイヤ１６０の張力を規定の設定値にあわせるように湾曲ワイヤ１６０の牽引量または送出量を制御する制御方法である。

ワイヤ駆動部２５０Ｃの駆動モードが第一駆動モードである場合、駆動コントローラ２６０Ｉは内径側の湾曲ワイヤ１６０を位置制御することで、復元力Ｆ１に抗して湾曲角度θを正確に制御する。一方、駆動コントローラ２６０Ｉは外径側の湾曲ワイヤ１６０を張力制御することで、湾曲ワイヤ１６０の張力を規定の設定値に維持する。

ワイヤ駆動部２５０Ｃの駆動モードが第一駆動モードである場合、駆動コントローラ２６０Ｉは内径側の湾曲ワイヤ１６０を位置制御するため、湾曲角度θが大きくなる方向に対する外部からの反力には強く対抗できる。そのため、駆動コントローラ２６０Ｉは、例えば、狭い大腸の内部であっても湾曲部１１２を大きく湾曲させやすい。

［第二駆動モード］
駆動コントローラ２６０Ｉは、湾曲角度θが減少するように湾曲部１１２を湾曲させている場合であって、湾曲部１１２の湾曲形状が第二形状であるときは、ワイヤ駆動部２５０Ｃの駆動モードを、第二駆動モードに切り換える。第二駆動モードにおいて駆動コントローラ２６０Ｉは、湾曲部１１２をＵＤ方向もしくはＬＲ方向に曲げる対向する一対の湾曲ワイヤ１６０（対向ワイヤ）のうち内径側の湾曲ワイヤ１６０を張力制御し、外径側の湾曲ワイヤ１６０を位置制御する。

湾曲部１１２の湾曲形状が第二形状である場合、駆動コントローラ２６０Ｉは外径側の湾曲ワイヤ１６０を位置制御することで、摩擦力Ｆ２より小さい復元力Ｆ１を補助して湾曲制御の動作速度の低下を防止する。一方、駆動コントローラ２６０Ｉは内径側の湾曲ワイヤ１６０を張力制御することで、湾曲ワイヤ１６０の張力を規定の設定値に維持する。

湾曲部１１２の湾曲形状が第一形状から第二形状に変わるときなどに、ワイヤ駆動部２５０Ｃの駆動モードを第一駆動モードから第二駆動モードに切り替えることで、駆動コントローラ２６０Ｉは復元力Ｆ１の低下による湾曲動作の動作速度の低下を防止して、スムーズに湾曲動作を制御できる。

次に、本実施形態の電動内視鏡システム１０００Ｉの使用方法について説明する。以降、図８１に示す制御装置６００Ｉの駆動コントローラ２６０Ｉの制御フローチャートに沿って説明を行う。制御装置６００Ｉが起動されると、駆動コントローラ２６０Ｉは初期化を実施した後に制御を開始する（ステップＳ９００）。駆動コントローラ２６０Ｉは初期化において、湾曲部１１２が直線状態において湾曲ワイヤ１６０のたるみがなくなるように、湾曲ワイヤ１６０の調整を実施する。次に、駆動コントローラ２６０Ｉ（主としてプロセッサ）はステップＳ９１０を実行する。

ステップＳ９１０において、駆動コントローラ２６０Ｉは、湾曲角度θを算出する。駆動コントローラ２６０Ｉは、湾曲ワイヤ１６０の操作履歴や湾曲ワイヤ１６０の張力等のフィードバック情報に基づき湾曲角度θを算出する。駆動コントローラ２６０Ｉは、第８実施形態に示す観察装置８００により湾曲角度θを推測してもよい。次に、駆動コントローラ２６０ＩはステップＳ９２０を実行する。

ステップＳ９２０において、駆動コントローラ２６０Ｉは、湾曲角度θに基づいて、ワイヤ駆動部２５０Ｃの駆動モードを、第一駆動モードと第二駆動モードのいずれかに切り換える。次に、駆動コントローラ２６０ＩはステップＳ９３０を実行する。

ステップＳ９３０において、駆動コントローラ２６０Ｉは、操作装置３００からの操作入力を取得する。駆動コントローラ２６０Ｉは、操作装置３００からの操作入力を取得した場合、ステップＳ９４０を実行する。

ステップＳ９４０において、駆動コントローラ２６０Ｉは、駆動モードに基づいてワイヤ駆動部２５０Ｃを制御して湾曲ワイヤ１６０を駆動して湾曲部１１２を湾曲させる。

駆動コントローラ２６０Ｉは、次にステップＳ９５０を実行する。ステップＳ９５０において、駆動コントローラ２６０Ｉが制御を終了するかを判定する。制御を終了しない場合、駆動コントローラ２６０Ｉは、再度ステップＳ９１０を実施する。制御を終了する場合、駆動コントローラ２６０Ｉは、次にステップＳ９６０を実施して制御を終了する。

上述の駆動コントローラ２６０Ｉの制御フローチャートの一部は、メインコントローラ５６０によって実施されてもよい。

図８２から図８７は、制御される湾曲部１１２を示す図である。
図８２に示すように、ワイヤ駆動部２５０Ｃは、湾曲角度θが増加するように湾曲部を湾曲させている場合、ワイヤ駆動部２５０Ｃの駆動モードを第一駆動モードとし、牽引する側のワイヤを位置制御し、送出する側のワイヤを張力制御する。

図８３に示すように、駆動コントローラ２６０Ｉは、湾曲角度θが減少するように湾曲部１１２を湾曲させている場合であって、湾曲部１１２の湾曲形状が第一形状であるときは、ワイヤ駆動部２５０Ｃの駆動モードを第一駆動モードとし、牽引する側のワイヤを張力制御し、送出する側のワイヤを位置制御する。

図８４に示すように、駆動コントローラ２６０Ｉは、湾曲角度θが減少するように湾曲部１１２を湾曲させている場合であって、湾曲部１１２の湾曲形状が第二形状であるときは、ワイヤ駆動部２５０Ｃの駆動モードを第二駆動モードとし、牽引する側のワイヤを位置制御、送出する側のワイヤを張力制御する。

図８５に示すように、駆動コントローラ２６０Ｉは、直線状態となった湾曲部１１２を反対側に湾曲させる場合、ワイヤ駆動部２５０Ｃの駆動モードを第一駆動モードとし、牽引する側のワイヤを位置制御、送出する側のワイヤを張力制御する。

図８４に示す状態から図８５に示す状態に連続して湾曲部１１２が湾曲する場合、牽引する側のワイヤが位置制御され、送出する側のワイヤが張力制御される。そのため、駆動コントローラ２６０Ｉは湾曲動作の動作速度の低下を防止して、スムーズに湾曲動作を制御できる。

図８６に示すように、駆動コントローラ２６０Ｉは、湾曲角度θが減少するように湾曲部１１２を湾曲させている場合であって、湾曲部１１２の湾曲形状が第一形状であるときは、ワイヤ駆動部２５０Ｃの駆動モードを第一駆動モードとし、牽引する側のワイヤを張力制御し、送出する側のワイヤを位置制御する。

図８７に示すように、駆動コントローラ２６０Ｉは、湾曲角度θが減少するように湾曲部１１２を湾曲させている場合であって、湾曲部１１２の湾曲形状が第二形状であるときは、ワイヤ駆動部２５０Ｃの駆動モードを第二駆動モードとし、牽引する側のワイヤを位置制御、送出する側のワイヤを張力制御する。

本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｉによれば、内視鏡１００Ｃを用いた観察や処置をより効率的に実施できる。内視鏡１００Ｃと操作装置３００とが分離しているため、術者Ｓは内視鏡１００Ｃと操作装置３００とを互いに影響を受けることなく独立して操作できる。

駆動装置２００Ｉが操作装置３００と分離されたことに伴い、内視鏡１００Ｃの挿入部１１０から駆動装置２００Ｉまでの湾曲ワイヤ１６０の経路が長くなる場合もあるが、駆動コントローラ２６０Ｉは、対向ワイヤの一方を位置制御し、他方を張力制御することにより、湾曲部１１２を正確に湾曲させやすい。例えば、対向ワイヤの両方を位置制御する場合、対向ワイヤの経路の差によって対向ワイヤの一方にたるみが発生する可能性がある。しかし、駆動コントローラ２６０Ｉは、対向ワイヤの他方を張力制御するため、上述のようなたるみが発生しない。

駆動コントローラ２６０Ｉは、復元力Ｆ１と摩擦力Ｆ２のうち湾曲部１１２の形状制御に支配的な一方の力を、湾曲部１１２の湾曲形状（湾曲角度θ）により判断できる。駆動コントローラ２６０Ｉは、上記の判断に基づいてワイヤ駆動部２５０Ｃの駆動モードを切り替える。そのため、駆動コントローラ２６０Ｉは、湾曲部１１２の湾曲動作をスムーズに制御できる。

本実施形態において、張力制御における目標張力は、システム起動時の初期張力を基本とし、初期張力は長いシースの摩擦力をわずかに超える程度で、湾曲ワイヤ１６０がたるまない程度の低い張力として設定してもよい。すなわち、張力制御における目標張力は、位置制御時に発生する牽引張力よりも低く設定されていてもよい。

以上、本発明の第九実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の実施形態および変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

（変形例９－１）
上記実施形態において、湾曲部１１２の形状は、湾曲角度θのみに基づいて、復元力Ｆ１が摩擦力Ｆ２より大きくなる「第一形状」と、復元力Ｆ１が摩擦力Ｆ２以下となる「第二形状」に判別する。しかしながら、第一形状と第二形状との判別態様はこれに限定されない。湾曲部１１２の形状は、湾曲角度θに加えて、全ての湾曲ワイヤ１６０の牽引状態に基づいて判別されてもよい。例えば、第一湾曲部１１３と第二湾曲部１１４が同方向に湾曲している場合は、一方のみが湾曲している場合と比較して、湾曲角度θに対する復元力Ｆ１は大きくなる。この場合、駆動コントローラ２６０Ｉは、第一形状と第二形状とを判断する基準となる湾曲角度θの閾値を変更してもよい。

（変形例９－２）
上記実施形態において、湾曲部１１２の形状は、湾曲角度θのみに基づいて、復元力Ｆ１が摩擦力Ｆ２より大きくなる「第一形状」と、復元力Ｆ１が摩擦力Ｆ２以下となる「第二形状」に判別する。しかしながら、第一形状と第二形状との判別態様はこれに限定されない。湾曲部１１２の形状は、湾曲角度θに加えて、対向ワイヤの張力によって判別されてもよい。例えば、第一駆動モードのときに位置制御を行っている内径側の湾曲ワイヤ１６０の張力が外径側の湾曲ワイヤ１６０の規定の設定値を下回った時に、第二形状へと変化したと判断し第二駆動モードに変更してもよい。

（第十実施形態）
本発明の第十実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｊについて、図８８から図９１を参照して説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。図８８は、本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｊの全体図である。

［電動内視鏡システム１０００Ｊ］
電動内視鏡システム１０００Ｊは、図８８に示すように、手術台Ｔに横たわる患者Ｐの体内を観察および処置する医療システムである。電動内視鏡システム１０００Ｊは、内視鏡１００と、駆動装置２００と、操作装置３００Ｊと、処置具４００と、映像制御装置５００と、表示装置９００と、を備える。

［操作装置３００Ｊ］
図８９は、操作装置３００Ｊの斜視図である。
操作装置３００Ｊは、内視鏡１００を駆動するための操作が入力される装置である。入力された操作入力は、操作ケーブル３０１を経由して駆動装置２００に送信される。操作装置３００Ｊは、有線通信ではなく無線通信により駆動装置２００と通信可能であってもよい。操作装置３００Ｊは、第一実施形態の操作装置３００と異なる入力手段を有する。

操作装置３００Ｊは、操作部本体３１０Ｊと、タッチパッド３８０と、を備える。操作装置３００Ｊは、第一アングルノブ３２０や第二アングルノブ３３０や切替スイッチ３４０や送気ボタン３５０や吸引ボタン３５１や各種ボタン３５２を備えていない。なお、図８８に示す操作装置３００Ｊには、第二鉗子口固定具３６０が取り付けられている。

操作部本体３１０Ｊは、術者Ｓが左手Ｌで保持可能な略円筒形状に形成されている。図８８に示すように、操作部本体３１０Ｊには、術者Ｓの左手Ｌの掌を沿わせることができる背面３１１が形成させている。操作部本体３１０Ｊは、背面３１１と反対側の正面３１２から延出するタッチパッド支持部３１４を有する。操作部本体３１０Ｊの長手方向の端部には、操作ケーブル３０１が接続されている。

以降の説明において、操作部本体３１０Ｊに対してタッチパッド支持部３１４が延出する方向を「前後方向」と定義し、操作部本体３１０Ｊに対してタッチパッド支持部３１４が設けられた向きを「前方ＦＲ」と定義する。その反対向きを「後方ＲＲ」と定義する。また、操作部本体３１０Ｊの長手方向を「上下方向」と定義し、操作部本体３１０Ｊに対して操作ケーブル３０１が取り付けられた向きを「下方ＬＷＲ」と定義する。その反対向きを「上方ＵＰＲ」と定義する。後方ＲＲに向かって右向きを「右方ＲＨ」と定義する。その反対向きを「左方ＬＨ」と定義する。右方ＲＨまたは左方ＬＨに向かう方向を「左右方向」と定義する。

本実施形態において、操作部本体３１０Ｊに対してタッチパッド支持部３１４が延出する方向（前後方向）は、操作部本体３１０Ｊの背面３１１に対して略垂直な方向である。

タッチパッド支持部３１４は、タッチパッド３８０を支持する。前方ＦＲから後方ＲＲに向かって見て、タッチパッド支持部３１４は操作部本体３１０Ｊの正面３１２において左方ＬＨに設けられている。

タッチパッド３８０は、タッチパッド支持部３１４の左方ＬＨの側面に設けられている。タッチパッド３８０は左方ＬＨを向いている。タッチパッド３８０は、操作部本体３１０Ｊを保持する術者Ｓの左手Ｌの親指で操作しやすい位置に設けられている。

タッチパッド３８０は、区分された操作領域を有する。タッチパッド３８０における操作領域の区分は、モード設定により変更可能である。本実施形態において、タッチパッド３８０は、第一モードと第二モードのいずれかに設定することができる。

図９０は、タッチパッド３８０が第一モードに設定された操作装置３００Ｊの側面図である。第一モードにおいてタッチパッド３８０は、第一アングル操作領域Ｒ１１と、第二アングル操作領域Ｒ１２と、切替操作領域Ｒ１３と、送気操作領域Ｒ１４と、吸引操作領域Ｒ１５と、各種操作領域Ｒ１６と、に区分される。

第一アングル操作領域Ｒ１１と第二アングル操作領域Ｒ１２は、上下方向に延びる矩形領域である。第一アングル操作領域Ｒ１１と第二アングル操作領域Ｒ１２とは、前後方向に並んで配置されている。第一アングル操作領域Ｒ１１は後方ＲＲに、第二アングル操作領域Ｒ１２は前方ＦＲに配置されている。

第一アングル操作領域Ｒ１１は、第一実施形態の第一アングルノブ３２０に対する操作と同等の操作が入力される領域である。第一アングル操作領域Ｒ１１に接触させた親指を上方ＵＰＲに移動させることにより、前方ＦＲから後方ＲＲに向かって見て第一アングルノブ３２０を時計回りに回転させた操作と同等の操作が入力される。第一アングル操作領域Ｒ１１に接触させた親指を下方ＬＷＲに移動させることにより、前方ＦＲから後方ＲＲに向かって見て第一アングルノブ３２０を反時計回りに回転させた操作と同等の操作が入力される。第一アングル操作領域Ｒ１１に入力された操作は、駆動装置２００に送信される。

第二アングル操作領域Ｒ１２は、第一実施形態の第二アングルノブ３３０に対する操作と同等の操作が入力される領域である。第二アングル操作領域Ｒ１２に接触させた親指を上方ＵＰＲに移動させることにより、前方ＦＲから後方ＲＲに向かって見て第二アングルノブ３３０を時計回りに回転させた操作と同等の操作が入力される。第二アングル操作領域Ｒ１２に接触させた親指を下方ＬＷＲに移動させることにより、前方ＦＲから後方ＲＲに向かって見て第二アングルノブ３３０を反時計回りに回転させた操作と同等の操作が入力される。第二アングル操作領域Ｒ１２に入力された操作は、駆動装置２００に送信される。

図１９と図９０に示すように、左方ＬＨから右方ＲＨに向かって見て、第一アングル操作領域Ｒ１１は、第一実施形態の操作装置３００の第一アングルノブ３２０の位置と同等の位置に配置されている。また、左方ＬＨから右方ＲＨに向かって見て、第二アングル操作領域Ｒ１２は、第一実施形態の操作装置３００の第二アングルノブ３３０の位置と同等の位置に配置されている。そのため、術者Ｓは、第一アングルノブ３２０と第二アングルノブ３３０を操作するように、第一アングル操作領域Ｒ１１と第二アングル操作領域Ｒ１２を操作できる。

切替操作領域Ｒ１３と、送気操作領域Ｒ１４と、吸引操作領域Ｒ１５と、各種操作領域Ｒ１６とは、第二アングル操作領域Ｒ１２よりも前方ＦＲに配置されている。切替操作領域Ｒ１３と、送気操作領域Ｒ１４と、吸引操作領域Ｒ１５と、各種操作領域Ｒ１６とは、上方ＵＰＲから下方ＬＷＲに順に配列している。

切替操作領域Ｒ１３は、第一実施形態の切替スイッチ３４０に対する操作と同等の操作が入力される領域である。切替操作領域Ｒ１３に入力された操作は、駆動装置２００に送信される。

送気操作領域Ｒ１４は、第一実施形態の送気ボタン３５０に対する操作と同等の操作が入力される領域である。送気操作領域Ｒ１４に入力された操作は、駆動装置２００に送信される。

吸引操作領域Ｒ１５は、第一実施形態の吸引ボタン３５１に対する操作と同等の操作が入力される領域である。吸引操作領域Ｒ１５に入力された操作は、駆動装置２００に送信される。

各種操作領域Ｒ１６は、第一実施形態の各種ボタン３５２に対する操作と同等の操作が入力される領域である。各種操作領域Ｒ１６に入力された操作は、駆動装置２００に送信される。

図９１は、タッチパッド３８０が第二モードに設定された操作装置３００Ｊの側面図である。第二モードにおいてタッチパッド３８０は、アングル操作領域Ｒ１０と、切替操作領域Ｒ１３と、送気操作領域Ｒ１４と、吸引操作領域Ｒ１５と、各種操作領域Ｒ１６と、に区分される。

アングル操作領域Ｒ１０は、矩形領域である。アングル操作領域Ｒ１０は、第一実施形態の第一アングルノブ３２０および第二アングルノブ３３０に対する操作と同等の操作が入力される領域である。アングル操作領域Ｒ１０に入力された操作は、駆動装置２００に送信される。

アングル操作領域Ｒ１０に接触させた親指を上下方向に沿う方向（第一方向）Ｄ１に移動させることにより、第一実施形態の第一アングルノブ３２０に対する操作と同等の操作が入力される。タッチパッド３８０は、アングル操作領域Ｒ１０における方向（第一方向）Ｄ１に対する入力を、第一湾曲部１１３や第二湾曲部１１４をＵＤ方向に曲げる操作に対応付ける。アングル操作領域Ｒ１０に接触させた親指を方向Ｄ１に沿って上方ＵＰＲに移動させることにより、第一湾曲部１１３や第二湾曲部１１４をＵＤ方向における上方に曲げる操作が入力される。アングル操作領域Ｒ１０に接触させた親指を方向Ｄ１に沿って下方ＬＷＲに移動させることにより、第一湾曲部１１３や第二湾曲部１１４をＵＤ方向における下方に曲げる操作が入力される。

アングル操作領域Ｒ１０に接触させた親指を前後方向に沿う方向（第二方向）Ｄ２に移動させることにより、第一実施形態の第二アングルノブ３３０に対する操作と同等の操作が入力される。タッチパッド３８０は、アングル操作領域Ｒ１０における方向（第二方向）Ｄ２に対する入力を、第一湾曲部１１３や第二湾曲部１１４をＬＲ方向に曲げる操作に対応付ける。アングル操作領域Ｒ１０に接触させた親指を方向Ｄ２に沿って前方ＦＲ（タッチパッド３８０の右側）に移動させることにより、第一湾曲部１１３や第二湾曲部１１４をＬＲ方向における右方に曲げる操作が入力される。アングル操作領域Ｒ１０に接触させた親指を方向Ｄ２に沿って後方ＲＲ（タッチパッド３８０の左側）に移動させることにより、第一湾曲部１１３や第二湾曲部１１４をＬＲ方向における左方に曲げる操作が入力される。

術者Ｓは、アングル操作領域Ｒ１０に接触させた親指を方向Ｄ１および方向Ｄ２に移動させることにより、第一湾曲部１１３や第二湾曲部１１４を直感的に湾曲させることができる。なお、方向Ｄ１は上下方向と水平な方向に限られず、上下方向から傾いた方向を含んでもよい。また、方向Ｄ２は前後方向と水平な方向に限られず、前後方向から傾いた方向を含んでもよい。

切替操作領域Ｒ１３と、送気操作領域Ｒ１４と、吸引操作領域Ｒ１５と、各種操作領域Ｒ１６とは、アングル操作領域Ｒ１０よりも下方ＬＷＲに配置されている。切替操作領域Ｒ１３と、送気操作領域Ｒ１４と、吸引操作領域Ｒ１５と、各種操作領域Ｒ１６とは、後方ＲＲから前方ＦＲに順に配列している。

本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｊによれば、内視鏡１００を用いた観察や処置をより効率的に実施できる。内視鏡１００と操作装置３００Ｊとが分離しているため、術者Ｓは内視鏡１００と操作装置３００Ｊとを互いに影響を受けることなく独立して操作できる。

タッチパッド３８０には、モード設定を第一モードと第二モードのいずれかに切り換える操作領域が設けられていてもよい。術者Ｓは、タッチパッド３８０を操作することでタッチパッド３８０のモード設定を切り替えることができる。

本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｊによれば、操作装置３００Ｊがボタンやスイッチなどの可動部品を有しておらず、洗浄が容易である。また、操作装置３００Ｊは、部品が少ないため、小型で軽量である。そのため、術者Ｓは、左手Ｌのみで操作装置３００Ｊを握って操作しやすい。

本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｊによれば、既存の内視鏡の操作方法と同等の方法で操作できる第一モードと、ＵＤ方向／ＬＲ方向に曲げる操作の入力と湾曲部１１２が曲がる方向との対応関係が一致しており直感的に操作できる第二モードと、を切り替えることができる。例えば、既存の内視鏡の操作方法になれた熟練医や、ＵＤ方向／ＬＲ方向に曲げる操作を独立して入力したい医師は、モード設定を第一モードとして操作装置３００Ｊを使用できる。また、これから内視鏡操作を学ぶ修練医は、適した操作モードに切り替えて操作装置３００Ｊを使用できる。

例えば表示装置９００がタッチパネルを備える場合、術者は内視鏡画像が表示される表示装置９００の画面に対してタッチ操作する必要があり、タッチ操作する指により内視鏡画像が見えにくくなる場合がある。一方、電動内視鏡システム１０００Ｊは、操作装置３００Ｊにタッチパッド３８０が設けられているため、上記のような内視鏡画像が見えにくくなる状況が発生しない。また、術者Ｓは、表示装置９００の画面に表示される内視鏡画像にあわせて、タッチパッド３８０を移動させ、例えば、方向Ｄ１および方向Ｄ２と、内視鏡１００の内視鏡画像における上下方向および左右方向と、を容易にあわせることができる。また、術者Ｓは、表示装置９００の画面から離間した場所でタッチパッド３８０を自由な姿勢でタッチ操作できる。これらの理由により、術者Ｓは、より直感的に操作装置３００Ｊのタッチパッド３８０を操作できる。

以上、本発明の第十実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の実施形態および変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

（変形例１０－１）
上記実施形態において、操作装置３００Ｊは操作を入力するタッチパッド３８０を有する。しかしながら、操作装置３００Ｊの態様はこれに限定されない。操作装置３００Ｊのタッチパッド３８０は、液晶パネルなどのディスプレイを備えたタッチパネルであってもよい。タッチパッド３８０の操作領域（Ｒ１１～Ｒ１６）をディスプレイに表示することで、術者Ｓは操作領域（Ｒ１１～Ｒ１６）の位置を把握しやすい。

（変形例１０－２）
上記実施形態において、操作装置３００Ｊは可動式のボタンやスイッチを有していない。しかしながら、操作装置３００Ｊの態様はこれに限定されない。図９２は、操作装置３００Ｊの変形例である操作装置３００ＪＡを示す斜視図である。操作装置３００ＪＡは、操作装置３００Ｊに対して、切替スイッチ３４０と、送気ボタン３５０と、吸引ボタン３５１と、各種ボタン３５２と、をさらに備える。

（第十一実施形態）
本発明の第十一実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｋについて、図９３から図９４を参照して説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。図９３は、本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｋの全体図である。

［電動内視鏡システム１０００Ｋ］
電動内視鏡システム１０００Ｋは、図９３に示すように、手術台Ｔに横たわる患者Ｐの体内を観察および処置する医療システムである。電動内視鏡システム１０００Ｋは、内視鏡１００と、駆動装置２００と、操作装置３００Ｋと、処置具４００と、映像制御装置５００と、表示装置９００と、を備える。処置具４００は、延長チャンネルチューブ１３０を経由せず、連結部１２０の鉗子口１２６から内視鏡１００のチャンネルチューブ１７１に挿入されている。

［操作装置３００Ｋ］
図９４は、操作装置３００Ｋの斜視図である。
操作装置３００Ｋは、内視鏡１００を駆動するための操作が入力される装置である。入力された操作入力は、操作ケーブル３０１を経由して駆動装置２００に送信される。操作装置３００Ｋは、有線通信ではなく無線通信により駆動装置２００と通信可能であってもよい。操作装置３００Ｋは、第一実施形態の操作装置３００と異なる入力手段を有する。

操作装置３００Ｋは、操作部本体３１０Ｋと、第一ジョイスティック３２１と、第二ジョイスティック３２２と、第三ジョイスティック３２３と、第一ボタン３５０Ｋと、第二ボタン３５１Ｋと、第三ボタン３５２Ｋと、を備える。

操作部本体３１０Ｋは、ゲームコントローラと類似する形状に形成されている。操作部本体３１０Ｋは、本体部３１５と、右グリップ３１６と、左グリップ３１７と、を有する。本体部３１５は、右グリップ３１６と左グリップ３１７との間に配置されている。術者Ｓは、右手Ｒで右グリップ３１６、左手Ｌで左グリップ３１７を握ることで操作装置３００Ｋを支持する。

以降の説明において、術者Ｓが右手Ｒで右グリップ３１６、左手Ｌで左グリップ３１７を握った際に、術者Ｓを向く向きを「前方ＦＲ」と定義する。その反対向きを「後方ＲＲ」と定義する。前方ＦＲまたは後方ＲＲに向かう方向を「前後方向」と定義する。操作部本体３１０Ｋに対して右グリップ３１６が取り付けられた向きを「右方ＲＨ」と定義する。操作部本体３１０Ｋに対して左グリップ３１７が取り付けられた向きを「左方ＬＨ」と定義する。右方ＲＨまたは左方ＬＨに向かう方向を「左右方向」と定義する。後方ＲＲに向かって上向きを「上方ＵＰＲ」と定義する。その反対向きを「下方ＬＷＲ」と定義する。上方ＵＰＲまたは下方ＬＷＲに向かう方向を「上下方向」と定義する。

本体部３１５の正面３１２には、第一ジョイスティック３２１と、第二ジョイスティック３２２と、第三ジョイスティック３２３と、切替スイッチ３４０Ｋと、第一ボタン３５０Ｋと、第二ボタン３５１Ｋと、第三ボタン３５２Ｋと、が配置されている。術者Ｓは、主に親指により、第一ジョイスティック３２１や第一ボタン３５０Ｋ等を操作する。

第一ジョイスティック３２１は、第二実施形態の第一湾曲部制御モードＭ１における操作入力と同様に、第一湾曲部１１３をＵＤ方向およびＬＤ方向に曲げる操作が入力されるジョイスティックである。術者Ｓが第一ジョイスティック３２１を上下方向に移動させることにより、第一湾曲部１１３をＵＤ方向に曲げる操作が入力される。術者Ｓが第一ジョイスティック３２１を左右方向に移動させると、第一湾曲部をＬＲ方向に曲げる操作が入力される。第一ジョイスティック３２１に入力された操作は、駆動装置２００に送信される。

第二ジョイスティック３２２は、第二実施形態の第二湾曲部制御モードＭ２における操作入力と同様に、第二湾曲部１１４をＵＤ方向およびＬＤ方向に曲げる操作が入力されるジョイスティックである。術者Ｓが第二ジョイスティック３２２を上下方向に移動させることにより、第二湾曲部１１４をＵＤ方向に曲げる操作が入力される。術者Ｓが第二ジョイスティック３２２を左右方向に移動させると、第二湾曲部１１４をＬＲ方向に曲げる操作が入力される。第二ジョイスティック３２２に入力された操作は、駆動装置２００に送信される。

第三ジョイスティック３２３は、第二実施形態の協調制御モードＭ３における操作入力と同様に、第一湾曲部１１３と第二湾曲部１１４とを協調してＵＤ方向およびＬＤ方向に曲げる操作が入力されるジョイスティックである。術者Ｓが第三ジョイスティック３２３を上下方向に移動させることにより、第一湾曲部１１３と第二湾曲部１１４とを協調してＵＤ方向に曲げる操作が入力される。術者Ｓが第三ジョイスティック３２３を左右方向に移動させると、第一湾曲部１１３と第二湾曲部１１４とを協調してＬＲ方向に曲げる操作が入力される。第三ジョイスティック３２３に入力された操作は、駆動装置２００に送信される。

第一ボタン３５０Ｋは、第一実施形態の送気ボタン３５０に対する操作と同等の操作が入力されるボタンである。第一ボタン３５０Ｋに入力された操作は、駆動装置２００に送信される。

第二ボタン３５１Ｋは、第一実施形態の吸引ボタン３５１に対する操作と同等の操作が入力されるボタンである。第二ボタン３５１Ｋに入力された操作は、駆動装置２００に送信される。

第三ボタン３５２Ｋは、第一実施形態の各種ボタン３５２に対する操作と同等の操作が入力されるボタンである。第三ボタン３５２Ｋに入力された操作は、駆動装置２００に送信される。

第一ジョイスティック３２１および第二ジョイスティック３２２は、術者Ｓが左手Ｌで左グリップ３１７を握った際に左手Ｌの親指で操作できる位置に配置されている。そのため、術者Ｓは、内視鏡１００の挿入部１１０を操作するために右手Ｒを操作装置３００Ｋから離した場合であっても、第一湾曲部１１３および第二湾曲部１１４を曲げる操作を入力できる。

第一湾曲部１１３を操作する第一ジョイスティック３２１は、第二湾曲部１１４を操作する第二ジョイスティック３２２よりも上方ＵＰＲであって術者Ｓにとって遠位側に配置されている。そのため、術者Ｓは、第一ジョイスティック３２１と第二ジョイスティック３２２とを直感的に使い別けることができる。

本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｋによれば、湾曲モードを切り替えることなく、各湾曲モードに相当する操作入力を操作装置３００Ｋに入力することができる。術者Ｓは、第一ジョイスティック３２１等に対する操作入力を熟知することにより、湾曲モードを切り替えることなく複雑な操作入力を素早く入力することができる。

以上、本発明の第十一実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の実施形態および変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

（変形例１１－１）
上記実施形態において、第一ジョイスティック３２１や第一ボタン３５０Ｋ等に対して割り当てられた操作入力は固定されている。しかしながら、第一ジョイスティック３２１や第一ボタン３５０Ｋ等に対する操作入力の割り当て態様はこれに限定されない。第一ジョイスティック３２１や第一ボタン３５０Ｋ等に対する操作入力の割り当て態様は変更可能であってもよい。例えば、術者Ｓの好みに合わせて、第一ジョイスティック３２１に第二湾曲部１１４を曲げる操作が入力され、第二ジョイスティック３２２に第一湾曲部１１３を曲げる操作が入力されるように、切替スイッチ３４０Ｋ等により操作入力の割り当てを変更できてもよい。また、術者Ｓの好みに合わせて、第一ボタン３５０Ｋに第一実施形態の吸引ボタン３５１に対する操作と同等の操作が入力され、第二ボタン３５１Ｋに第一実施形態の送気ボタン３５０に対する操作と同等の操作が入力されるように、切替スイッチ３４０Ｋ等により操作入力の割り当てを変更できてもよい。

（変形例１１－２）
上記実施形態において、操作装置３００Ｋはジョイスティックやボタンを備えている。しかしながら、操作装置３００Ｋが備える操作入力部はこれに限定されない。操作装置３００Ｋは、例えばジャイロセンサや加速度センサなどのセンサを操作入力部として備えていてもよい。

（変形例１１－３）
操作装置３００Ｋの形状や操作装置３００Ｋが備える操作入力部（ジョイスティックやボタン）の配置は、上記実施形態に限定されない。操作装置３００Ｋは、形状や操作入力部の配置が異なる複数のバリエーションを有してもよい。術者Ｓは、複数のバリエーションから使用しやすい操作装置３００Ｋを選択して使用できる。

駆動装置２００に複数のバリエーションの操作装置３００Ｋが接続される場合、操作装置３００Ｋは、駆動装置２００との適合性や安全性が認証された操作装置３００Ｋであることを示すセキュリティ機構を備えることが望ましい。セキュリティ機構は、セキュリティチップなどの公知のセキュリティ機構から適宜選択された機構である。駆動装置２００は、セキュリティ機構の有無により、駆動装置２００に接続された操作装置３００Ｋが認証済みであるかを判別できる。操作装置３００Ｋがセキュリティ機構を有していれば、駆動装置２００との適合性や安全性が認証されていない操作装置３００Ｋが駆動装置２００に接続されて使用されることを防止できる。

（第十二実施形態）
本発明の第十二実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｌについて、図９５から図１００を参照して説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。図９５は、本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｌの全体図である。

［電動内視鏡システム１０００Ｌ］
電動内視鏡システム１０００Ｌは、図９５に示すように、手術台Ｔに横たわる患者Ｐの体内を観察および処置する医療システムである。電動内視鏡システム１０００Ｌは、内視鏡１００と、駆動装置２００と、操作装置３００Ｌと、処置具４００と、映像制御装置５００と、表示装置９００と、を備える。処置具４００は、延長チャンネルチューブ１３０を経由せず、連結部１２０の鉗子口１２６から内視鏡１００のチャンネルチューブ１７１に挿入されている。

［操作装置３００Ｌ］
操作装置３００Ｌは、内視鏡１００を駆動するための操作が入力される装置である。入力された操作入力は、無線通信により駆動装置２００に送信される。操作装置３００Ｌは、操作ケーブル３０１により駆動装置２００と接続されていない。

図９６は、背面３１１から見た操作装置３００Ｌの斜視図である。
操作装置３００Ｌは、操作部本体３１０と、第一アングルノブ３２０と、第二アングルノブ３３０と、切替スイッチ３４０と、送気ボタン３５０と、吸引ボタン３５１と、各種ボタン３５２と、取付アダプタ３９０と、を備える。

取付アダプタ３９０は、操作部本体３１０を体外軟性部１４０に着脱可能に取り付けるアダプタである。操作装置３００Ｌが体外軟性部１４０に取り付けられずに術者Ｓによって保持される場合、取付アダプタ３９０は操作部本体３１０から取り外される。取付アダプタ３９０は、第一取付部３９１と、第二取付部３９２と、を有する。

第一取付部３９１は、例えばネジ３９１ａにより、取付アダプタ３９０を操作部本体３１０の背面３１１に取り付ける。第一取付部３９１は、粘着テープなどによって取付アダプタ３９０を操作部本体３１０の背面３１１に取り付けてもよい。

図９７は、体外軟性部１４０に取り付けられた操作装置３００Ｌの斜視図である。
第二取付部３９２は、取付アダプタ３９０を体外軟性部１４０に着脱可能に取り付ける。第二取付部３９２は、体外軟性部１４０を内周面に保持可能な略円筒状に形成されており、長手軸方向に延びるスリット３９２ｂが形成されている。術者Ｓは、第二取付部３９２を弾性変形させてスリット３９２ｂの隙間を広げて、体外軟性部１４０を通過させることにより、第二取付部３９２を体外軟性部１４０に着脱できる。

図９８は、電動内視鏡システム１０００Ｌの使用方法を説明する図である。
次に、本実施形態の電動内視鏡システム１０００Ｌの使用方法について説明する。術者Ｓは、操作装置３００Ｌを体外軟性部１４０に取り付ける。術者Ｓは、左手Ｌで操作装置３００Ｌを保持するとともに体外軟性部１４０も同時に保持できる。

術者Ｓは、表示装置９００に表示された撮像画像を観察しながら、体内軟性部１１９を右手Ｒで操作しながら、挿入部１１０を移動させる。また、術者Ｓは、操作装置３００Ｌの第一アングルノブ３２０および第二アングルノブ３３０を左手Ｌで操作して湾曲部１１２を必要に応じて曲げる。

術者Ｓは、図９８に示すように、体内軟性部１１９を右手Ｒで操作しながら挿入部１１０を移動させとき、左手Ｌで体外軟性部１４０を保持している。そのため、術者Ｓは体外軟性部１４０を左手Ｌで進退させて、右手Ｒによる体内軟性部１１９の操作を補助できる。その結果、術者Ｓは、体内軟性部１１９を右手Ｒのみで操作する場合と比較して、体内軟性部１１９を好適に操作できる。

本実施形態に係る電動内視鏡システム１０００Ｌによれば、内視鏡１００を用いた観察や処置をより効率的に実施できる。内視鏡１００と操作装置３００Ｌとが分離しているが、取付アダプタ３９０により操作装置３００Ｌは内視鏡１００に取り付けられる。術者Ｓは、左手Ｌにより操作装置３００Ｌと体外軟性部１４０とを同時に保持できる。また、術者Ｓは、体外軟性部１４０を左手Ｌで進退させて、右手Ｒによる体内軟性部１１９の操作を補助できる。また、操作装置３００Ｌは体外軟性部１４０に装着されているため、術者Ｓは操作装置３００Ｌから左手Ｌを離して、左手Ｌにより他の作業を行える。

以上、本発明の第十二実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の実施形態および変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

（変形例１２－１）
上記実施形態において、取付アダプタ３９０は体外軟性部１４０に着脱可能に取り付けられる。しかしながら、取付アダプタ３９０の取付態様はこれに限定されない。図９９は、操作装置３００Ｌの取付アダプタ３９０の異なる取付態様を示す図である。例えば取付アダプタ３９０は、体内軟性部１１９に着脱可能に取り付けられてもよい。

（変形例１２－２）
上記実施形態において、操作部本体３１０と取付アダプタ３９０とは別体に形成されている。しかしながら、操作部本体３１０と取付アダプタ３９０とは一体に形成されていてもよい。

（変形例１２－３）
上記実施形態において、操作装置３００Ｌは第一実施形態の操作装置３００に取付アダプタ３９０が取り付けられたものである。しかしながら、操作装置３００Ｌの態様はこれに限定されない。図１００は、操作装置３００Ｌの変形例である操作装置３００ＬＡを示す図である。操作装置３００ＬＡは、操作部本体３１０ＬＡと、ジョイスティック３２０ＬＡと、取付アダプタ３９０と、を備える。操作部本体３１０ＬＡは、小型に形成されており、左手Ｌのみで掴みやすい。ジョイスティック３２０ＬＡは、操作部本体３１０ＬＡに設けられており、第一ジョイスティック３２１や第二ジョイスティック３２２への操作と同等の操作が入力される。取付アダプタ３９０は、操作部本体３１０ＬＡを体外軟性部１４０に着脱可能に取り付ける。操作装置３００ＬＡが小型に形成されているため、術者Ｓは左手Ｌにより操作装置３００ＬＡと体外軟性部１４０とを同時に保持した状態においてもジョイスティック３２０ＬＡを操作しやすい。

操作装置３００ＬＡは左手Ｌで持ちやすいため、術者Ｓは、左手Ｌで捻じる力を加えることにより、右手Ｒによる体内軟性部１１９の挿入操作を補助しやすい。一方、挿入部１１０が患部にたどり着いた後、術者Ｓは、操作装置３００ＬＡの代わりに操作装置３００Ｌを用いて操作してもよい。患部を観察および処置する場合、小型の操作装置３００ＬＡよりも、多機能な操作装置３００Ｌの方が適している。このように、手技のシーンごとに操作装置を使い別けることで、例えば内視鏡１００の挿入性と治療性とを両立することができる。

（変形例１２－４）
電動内視鏡システム１０００Ｌは操作装置３００Ｌ（第一操作装置）とは異なる入力手段を有する第二操作装置を備えてもよい。操作装置３００Ｌと第二操作装置は同時に操作入力が可能である。第二操作装置を設けることで、例えば、修錬医が操作装置３００Ｌを使って操作しているときに、指導医が第二操作装置を用いて操作に介入できる。駆動装置２００は、操作装置３００Ｌと、第二操作装置から同時に入力を受け付けることができる。操作装置３００Ｌと第二操作装置は同時に操作入力が可能であるが、同時に操作が入力された場合は駆動装置２００は指導医側が優先されるように設定できてもよい。駆動装置２００は、操作装置３００Ｌと第二操作装置から操作信号を選択的に受け付けてもよい。上記の操作信号の選択は、駆動装置２００の設定により変更可能である。

各実施形態におけるプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。

本発明は、管腔器官内等を観察および処置する医療システムに適用することができる。

１０００，１０００Ｇ電動内視鏡システム，手術支援システム，医療システム
１００内視鏡
２００駆動装置
３００操作装置
４００処置具
５００映像制御装置
５６１プロセッサ
６００制御装置
９００表示装置

Claims

手術支援システムであって、
挿入部を有する内視鏡と、
表示装置と、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、
前記挿入部の湾曲形状を示す３次元モデルを生成し、生成された前記３次元モデルを前記表示装置に表示し、
前記挿入部の挿入方向に関する第一の情報を取得し、操作者の視線方向に関する第二の情報を取得し、
前記第一の情報と前記第二の情報とに基づき、前記表示装置に表示される前記３次元モデルの視線の方向を決定する、手術支援システム。
前記プロセッサは、
前記挿入方向と前記視線方向との間の角度を算出し、
算出された前記角度に基づき、前記３次元モデルの前記視線の方向を決定する
請求項１に記載の手術支援システム。
前記プロセッサは、
前記角度と、前記３次元モデル上の前記内視鏡の長手方向と前記３次元モデルの前記視線の方向とが一致するように、前記視線の方向を決定する、
請求項２に記載の手術支援システム。
前記プロセッサは、
前記第一の情報および前記第二の情報を、手術室に備えられた撮像装置で取得した画像から取得する、
請求項３に記載の手術支援システム。
前記プロセッサは、
前記表示装置の位置に関する第一の位置情報と、前記操作者の位置に関する第二の位置情報とを前記画像から取得し、
前記第一の位置情報および前記第二の位置情報に基づき、前記操作者の位置から前記表示装置の位置に向かう方向を前記第二の情報として取得する、
請求項４に記載の手術支援システム。
前記プロセッサは、
前記挿入部の形状あるいは位置に関する情報を前記画像から取得し、取得した情報に基づいて前記挿入部が患者の管腔内に挿入される方向を前記第一の情報として取得する、請求項５に記載の手術支援システム。
挿入部を有する内視鏡と、表示装置とを備えた手術支援システムの制御を行う制御装置であって、
前記制御装置は、
前記挿入部の湾曲形状を示す３次元モデルを生成し、生成された前記３次元モデルを前記表示装置に表示し、
前記挿入部の挿入方向に関する第一の情報を取得し、操作者の視線方向に関する第二の情報を取得し、
前記第一の情報と前記第二の情報とに基づき、前記表示装置に表示される前記３次元モデルの視線の方向を決定する、制御装置。
前記制御装置は、
前記挿入方向と前記視線方向との間の角度を算出し、
算出された前記角度に基づき、前記３次元モデルの前記視線の方向を決定する
請求項７に記載の制御装置。
前記制御装置は、
前記角度と、前記３次元モデル上の前記内視鏡の長手方向と前記３次元モデルの前記視線の方向とが一致するように、前記視線の方向を決定する、
請求項８に記載の制御装置。
前記制御装置は、
前記第一の情報および前記第二の情報を、手術室に備えられた撮像装置により生成されたで取得した画像から取得する、
請求項９に記載の制御装置。
前記制御装置は、
前記表示装置の位置に関する第一の位置情報と、前記操作者の位置に関する第二の位置情報とを前記画像から取得し、
前記第一の位置情報および前記第二の位置情報に基づき、前記操作者の位置から前記表示装置の位置に向かう方向を前記第二の情報として取得する、
請求項１０に記載の制御装置。
前記制御装置は、
前記挿入部の形状あるいは位置に関する情報を前記画像から取得し、取得した情報に基づいて前記挿入部が患者の管腔内に挿入される方向を前記第一の情報として取得する、請求項１１に記載の制御装置。
挿入部を有する内視鏡と、表示装置と、プロセッサとを備えた手術支援システムの情報処理方法であって、
前記挿入部の湾曲形状を示す３次元モデルを生成し、生成された前記３次元モデルを前記表示装置に表示し、
前記挿入部の挿入方向に関する第一の情報を取得し、
操作者の視線方向に関する第二の情報を取得し,
前記第一の情報と前記第二の情報とに基づき、前記表示装置に表示される前記３次元モデルの視線の方向を決定することをさらに含む、
情報処理方法。
前記挿入方向と前記視線方向との間の角度を算出し、
算出された前記角度に基づき、前記３次元モデルの前記視線の方向を決定することをさらに含む、
請求項１３に記載の情報処理方法。
前記角度と、前記３次元モデル上の前記内視鏡の長手方向と前記３次元モデルの前記視線の方向とが一致するように、前記視線の方向を決定することをさらに含む、
請求項１４に記載の情報処理方法。
前記第一の情報および前記第二の情報を、手術室に備えられた撮像装置で取得した画像から取得することをさらに含む、
請求項１５に記載の情報処理方法。
前記表示装置の位置に関する第一の位置情報と、前記操作者の位置に関する第二の位置情報とを前記画像から取得し、
前記第一の位置情報および前記第二の位置情報に基づき、前記操作者の位置から前記表示装置の位置に向かう方向を前記第二の情報として取得することをさらに含む、
請求項１６に記載の情報処理方法。
前記挿入部の形状あるいは位置に関する第三の位置情報を前記画像から取得し、
前記第三の位置情報に基づき、前記挿入部が患者の管腔内に挿入される方向を前記第一の情報として取得することをさらに含む、
請求項１７に記載の情報処理方法。