JP5826700B2

JP5826700B2 - 内視鏡

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Publication number: JP5826700B2
Application number: JP2012090895A
Authority: JP
Inventors: 良輔石崎; 弘晃三好
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2012-04-12
Filing date: 2012-04-12
Publication date: 2015-12-02
Anticipated expiration: 2032-04-12
Also published as: JP2013215515A

Description

この発明は、湾曲部を有する内視鏡に関する。

例えば特許文献１の内視鏡の、同軸上に配置された２つの牽引機構（ドラム）を回動させると、牽引機構に対して移動可能に巻回された牽引部材（ワイヤ）の一方が送り出され、他方が巻き込まれる。送り出される牽引部材に撓みが生じた場合、送り出される牽引部材の基端部が、牽引機構の内周側溝部内を牽引部材が延出される方向と反対方向へ移動する。このため、特許文献１の内視鏡は、牽引機構内に牽引部材の基端部を出し入れ可能なスペースを作って牽引部材の撓みを吸収することができる。

特開２０１１−１４３０２９号公報

特許文献１の内視鏡の牽引部材の基端部が牽引機構の内周側溝部内を牽引部材が延出される方向と反対方向へ移動する際の移動し易さは、牽引部材が巻回された牽引機構の外径や牽引部材のコシの強さに影響されるおそれがある。このため、牽引部材が巻回された牽引機構の外径や牽引部材のコシの強さによっては、牽引機構の内周側溝部と牽引部材の基端部との間の摩擦により牽引機構の内周側溝部に対して牽引部材の基端部を出し入れし難くなるおそれがある。

この発明は、このような課題を解決するためになされたもので、牽引部材が巻回された牽引機構の外径や牽引部材のコシの強さに影響を受けずに牽引部材の撓みを防止可能な内視鏡を提供することを目的とする。

この発明に係る内視鏡は、中心軸が規定された湾曲部を有する挿入部と、前記湾曲部を湾曲操作可能な操作入力部と、前記操作入力部への操作の入力により回動する回動軸と、前記回動軸の回動に連動して前記回動軸の軸回りを移動する移動部と、前記移動部を収容する第１の溝部を有するとともに前記回動軸に回動可能に支持され、前記移動部で前記第１の溝部の領域を規定する１対の端部の一方が押圧されると前記回動軸の軸回りに回動する第１の牽引機構と、前記第１の牽引機構に巻回されて固定され前記第１の牽引機構の回動により移動し、前記湾曲部に駆動力を付与可能な第１の牽引部材と、前記移動部を収容する第２の溝部を有するとともに前記回動軸に回動可能に支持され、前記移動部で前記第２の溝部の領域を規定する１対の端部の一方が押圧されると前記回動軸の軸回りに回動する第２の牽引機構と、前記第２の牽引機構に巻回されて固定され前記第２の牽引機構の回動により移動し、前記湾曲部に駆動力を付与可能な第２の牽引部材とを具備し、前記第１及び第２の溝部は、前記湾曲部が真っ直ぐの状態にある際に、前記回動軸に対して対称に配置されていることを特徴とする。
この発明では、牽引機構に牽引部材が巻回されて固定されている。このため、移動部が牽引機構の溝部の端部を押圧している場合には操作入力部から牽引部材に能動的に駆動力が伝達されるが、移動部が牽引機構の溝部の端部を押圧していない場合、操作入力部から牽引部材に能動的に駆動力が伝達されることがない。このため、移動部が牽引機構の溝部の端部を押圧していない場合、その牽引機構に牽引されて固定された牽引部材の移動を抑制することができる。したがって、牽引部材のコシの強さに影響を受けることがなく、湾曲部を湾曲させるために操作入力部に操作を入力する際に牽引部材が撓むことを抑制することができる。

前記湾曲部は、第１の湾曲部と、前記第１の湾曲部の基端側に設けられた第２の湾曲部とを有し、前記第２の湾曲部が真っ直ぐの状態を維持し又は前記第１の湾曲部の湾曲方向と同じ方向に前記第２の湾曲部を湾曲させる駆動機構を具備し、前記駆動機構は、前記回動軸、前記移動部、前記第１及び第２の牽引機構、前記第１及び第２の牽引部材を有することが好適である。
このため、２つの湾曲部を有する場合の基端側の湾曲部に連結された牽引部材が撓むのを抑制することができる。
前記第１及び第２の牽引部材は、それぞれ弾性部材を有することが好適である。
このため、第１の湾曲部を湾曲させたときに第２の湾曲部が第１の湾曲部の湾曲方向に対する逆方向には曲がり難くなる力量を発生させるように容易に調整できる。
前記弾性部材は、前記湾曲部のうち前記第２の湾曲部の中心軸に対して前記第１の湾曲部の湾曲方向側に圧縮力を発生させるようにしたことが好適である。
第１の湾曲部が例えばＵ方向に最大湾曲角度の状態で第２の湾曲部に外力が加えられたとき、Ｄ方向側から押圧力が負荷されたときには先端側牽引部材の圧縮力により予めＵ方向に湾曲し易くなっている。このため、第２の湾曲部はＵ方向に湾曲することができる。一方、Ｕ方向側から押圧力を負荷されたときには、第２の湾曲部に負荷されている圧縮力により第２の湾曲部がＤ方向に曲げられるのに対する耐性を発揮し、真っ直ぐの状態を維持しようとすることができる。

前記第１及び第２の溝部の少なくとも一方は、前記移動部を前記回動軸回りに略１８０度の範囲に回動可能であることが好適である。
このため、例えば湾曲部の湾曲角度と牽引機構の回動角度とが一対一に対応している場合に、例えば体腔内等に湾曲部が存在する湾曲角度の把握を容易に行うことができる。

前記第１及び第２の牽引機構の少なくとも一方は、前記移動部が前記第１及び第２の溝部を移動することにより、前記回動軸回りに略１８０度の範囲に回動可能であることが好適である。
このため、例えば湾曲部の湾曲角度と牽引機構の回動角度とが一対一に対応している場合に、例えば体腔内等に湾曲部が存在する湾曲角度の把握を容易に行うことができる。

前記移動部は、前記回動軸がその軸回りに回動することにより、前記回動軸の軸回りを円弧状の軌跡を描きながら移動可能であり、前記第１及び第２の溝部は、前記１対の端部とともに前記領域を規定する、前記回動軸を中心とする円弧の一部として形成された内側及び外側のアーチを有し、前記領域に沿って前記移動部を移動可能としたことが好適である。
このため、移動部が溝部の内側アーチ、外側アーチ及び２つの端部に囲まれた領域に沿って移動することにより、駆動力を牽引機構や牽引部材に伝達させる状態や、伝達させない状態にする切り替えを自動的に行うことができる。

この発明によれば、牽引部材が巻回された牽引機構の外径や牽引部材のコシの強さに影響を受けずに牽引部材の撓みを防止可能な内視鏡を提供することができる。

（Ａ）は第１及び第２の実施形態に係る内視鏡を示す概略図であり、（Ｂ）は内視鏡の挿入部の第１の湾曲部の湾曲管の一部を示す概略的な斜視図。（Ａ）は第１の実施形態に係る内視鏡の挿入部及び操作部の内部構造を示す、湾曲部が真っ直ぐの状態の概略的な縦断面図、（Ｂ）は第２のスプロケットに隣接して配置されたＵ方向のアングルワイヤの基端が固定された第１のドラムを示す概略的な正面図、（Ｃ）は第２のスプロケットに隣接して配置されたＤ方向のアングルワイヤの基端が固定された第２のドラムを示す概略的な正面図、（Ｄ）は図２（Ａ）中の２Ｄ−２Ｄ線に沿う概略的な横断面図。第１の実施形態に係る内視鏡の操作部の内部の地板に配置された、第２のスプロケット、第１及び第２のドラム、回転部材を示す概略的な縦断面図。（Ａ）は第１の実施形態に係る内視鏡の挿入部及び操作部の内部構造を示す、湾曲部がＵ方向に９０度湾曲した状態の概略的な縦断面図、（Ｂ）は第２のスプロケットに隣接して配置されたＵ方向のアングルワイヤの基端が固定された第１のドラムを示す概略的な正面図、（Ｃ）は第２のスプロケットに隣接して配置されたＤ方向のアングルワイヤの基端が固定された第２のドラムを示す概略的な正面図。（Ａ）は第１の実施形態に係る内視鏡の挿入部及び操作部の内部構造を示す、湾曲部がＵ方向に１８０度湾曲した状態の概略的な縦断面図、（Ｂ）は第２のスプロケットに隣接して配置されたＵ方向のアングルワイヤの基端が固定された第１のドラムを示す概略的な正面図、（Ｃ）は第２のスプロケットに隣接して配置されたＤ方向のアングルワイヤの基端が固定された第２のドラムを示す概略的な正面図。（Ａ）及び（Ｂ）は第１の実施形態の変形例に係る内視鏡の挿入部及び操作部の内部構造を示す概略的な縦断面図。第２の実施形態に係る内視鏡の挿入部及び操作部の境界付近の第１の湾曲駆動機構及び第２の湾曲駆動機構の概略的な構造を示し、（Ａ）は第１の湾曲駆動機構の第１のスプロケットの回動に連動するチェーンの端部の接続部材の係合凹部にアングルワイヤの基端の係合凸部が係合された状態を示すとともに、第２の湾曲駆動機構の先端側牽引部材のスライダが先端側連結部材のスライダ受部の範囲内を自在に動くことが可能であることを示す概略図、（Ｂ）は第２の湾曲駆動機構の基端側牽引部材が引っ張られて先端側連結部材が移動することにより先端側牽引部材のスライダが先端側連結部材のスライダ受部の先端に当接した状態を示す概略図、（Ｃ）は第２の湾曲駆動機構の基端側牽引部材が図４（Ｂ）の状態からさらに引っ張られて弾性部材が延びて先端側連結部材が移動することにより先端側牽引部材のスライダが先端側連結部材のスライダ受部の先端に当接して先端側牽引部材を引っ張った状態を示す概略図。第２の実施形態の変形例に係る内視鏡の挿入部及び操作部の境界付近の第２の湾曲駆動機構の１対の緩衝部の一方の概略的な構造を示す概略図。第３実施形態に係る内視鏡を示す概略図。（Ａ）は第３実施形態に係る内視鏡の挿入部及び操作部の内部構造を示す、湾曲部が真っ直ぐの状態の概略的な縦断面図、（Ｂ）は地板に支持されＵ方向のアングルワイヤの基端が固定された第１のドラムを示す概略的な正面図、（Ｃ）は地板に支持されＤ方向のアングルワイヤの基端が固定された第２のドラムを示す概略的な正面図、（Ｄ）は図１０（Ａ）中の１０Ｄ−１０Ｄ線に沿う概略的な横断面図。第３実施形態に係る内視鏡の操作部の内部の地板に支持された、第１及び第２のドラム、回転部材を示す概略的な縦断面図。（Ａ）は第３実施形態に係る内視鏡の挿入部及び操作部の内部構造を示す、湾曲部がＵ方向に９０度湾曲した状態の概略的な縦断面図、（Ｂ）は地板に支持されＵ方向のアングルワイヤの基端が固定された第１のドラムを示す概略的な正面図、（Ｃ）は地板に支持されＤ方向のアングルワイヤの基端が固定された第２のドラムを示す概略的な正面図。（Ａ）は第３実施形態に係る内視鏡の挿入部及び操作部の内部構造を示す、湾曲部がＵ方向に１８０度湾曲した状態の概略的な縦断面図、（Ｂ）は地板に支持されＵ方向のアングルワイヤの基端が固定された第１のドラムを示す概略的な正面図、（Ｃ）は地板に支持されＤ方向のアングルワイヤの基端が固定された第２のドラムを示す概略的な正面図。

以下、図面を参照しながらこの発明を実施するための形態について説明する。
第１の実施形態について図１から図５を用いて説明する。

図１（Ａ）に示すように、内視鏡１０は、細長い挿入部１２と、挿入部１２の基端部に設けられた操作部１４とを有する。内視鏡１０の内部には図示しない観察光学系及び照明光学系が一般的な内視鏡と同様に配設されている。また、内視鏡１０には送気、送水に用いたり、処置具を挿通するチャンネル（図示しない）が形成されていることが好適である。
挿入部１２は、先端硬質部２１と、湾曲部２３と、可撓管部（管状部）２５とを先端側から基端側に向かって順に有する。湾曲部２３は、第１の湾曲部２７と、第２の湾曲部２９とを有する。可撓管部２５の基端は操作部１４に連結されている。
後述するが、第１の湾曲部２７は操作部１４を操作することにより湾曲させることができる、いわゆる能動湾曲部として機能する。また、第２の湾曲部２９は、第１の湾曲部２７の湾曲角度が小さい（湾曲量が少ない）ときには、いわゆる受動湾曲部として機能する。第１の湾曲部２７の湾曲角度（湾曲量）が大きくなるにつれて第２の湾曲部２９が第１の湾曲部２７と同じ方向に曲がり易く反対側に曲がり難くなる。

図１（Ａ）に示す第１の湾曲部２７は、図１（Ｂ）に示す複数の湾曲駒３４ａ，３４ｂ，…が軸方向に沿って並設された第１の湾曲管３４を有する。第１の湾曲管３４は、各湾曲駒３４ａ，３４ｂ，…に設けられた図示しないワイヤガイドにより、後述する第１のアングルワイヤ６０Ｕ，６０Ｄをその軸方向に移動可能に支持している。なお、第１のアングルワイヤ６０Ｕ，６０Ｄの先端は先端硬質部２１又は第１の湾曲管３４の最も先端の湾曲駒３４ａに固定されている。
第２の湾曲部２９は第１の湾曲部２７の湾曲管３４と同様に形成され、複数の湾曲駒（図示せず）が軸方向に沿って並設された第２の湾曲管３６を有する。第２の湾曲管３６は、図示しないワイヤガイドにより、後述する先端側牽引部材８０Ｕ，８０Ｄをその軸方向に移動可能に支持している。なお、先端側牽引部材８０Ｕ，８０Ｄの先端は第２の湾曲管３６の最も先端の湾曲駒に固定されている。
第１の湾曲部２７の第１の湾曲管３４、及び、第２の湾曲部２９の第２の湾曲管３６は共通の中心軸Ｃに対して湾曲可能であり、ここでは、それぞれ真っ直ぐ（湾曲角度が０度）の状態に対して２方向（上方向（Ｕ方向）及び下方向（Ｄ方向））に湾曲可能である。すなわち、湾曲部２３には中心軸Ｃが規定されている。なお、第１及び第２の湾曲管３４，３６の長さはそれぞれ適宜に設定できる。
この実施形態では第１の湾曲部２７及び第２の湾曲部２９がそれぞれ２方向に湾曲するものとして説明するが、第１の湾曲部２７が４方向に湾曲可能、かつ、第２の湾曲部２９が２方向に湾曲可能であったり、第１の湾曲部２７が４方向に湾曲可能、かつ、第２の湾曲部２９が４方向に湾曲可能な構造とすることも好適である。

第１の湾曲部２７及び第２の湾曲部２９は、例えば第１の湾曲管３４及び第２の湾曲管３６の外側にブレード（図示せず）が配設され、ブレードの外側に例えばゴム材製で弾性を有する絶縁性の外皮２７ａ，２９ａが配設されている。
図２（Ｄ）に示すように、挿入部１２の内部では、後述する第１のアングルワイヤ６０Ｕが挿通されたコイルパイプ６２Ｕと、先端側牽引部材８０Ｕが挿通されたコイルパイプ８２Ｕとが隣接し、第１のアングルワイヤ６０Ｄが挿通されたコイルパイプ６２Ｄと、先端側牽引部材８０Ｄが挿通されたコイルパイプ８２Ｄとが隣接している。また、コイルパイプ６２Ｕ，８２Ｕに対して、コイルパイプ６２Ｄ，８２Ｄが対向している。特に、コイルパイプ６２Ｕに対して、コイルパイプ６２Ｄが可撓管部２５の中心軸Ｃに対して対向していることが好ましく、コイルパイプ８２Ｕに対して、コイルパイプ８２Ｄが可撓管部２５の中心軸Ｃに対して対向していることが好ましい。

図２（Ａ）から図２（Ｄ）に示すように、内視鏡１０は、第１の湾曲部２７を複数の方向に湾曲させるための第１の湾曲駆動機構４４と、第１の湾曲駆動機構４４の駆動に追従し、第２の湾曲部２９が真っ直ぐの状態を維持し又は第１の湾曲部２７の湾曲方向と同じ方向に第２の湾曲部２９を湾曲させるための第２の湾曲駆動機構４６とを有する。すなわち、挿入部１２及び操作部１４には、第１の湾曲駆動機構４４及び第２の湾曲駆動機構４６が配設されている。

第１の湾曲駆動機構４４は、操作部１４の内部に配置された第１のスプロケット（チェーンドラム）５２と、第１の湾曲部用操作ノブ（操作入力部）５４と、第１のスプロケット５２に噛み合わせられて巻回されたチェーン５６と、チェーン５６の各端部に配置された第１の接続部材５８Ｕ，５８Ｄと、第１のアングルワイヤ６０Ｕ，６０Ｄと、第１のアングルワイヤ６０Ｕ，６０Ｄを挿通する第１のコイルパイプ６２Ｕ，６２Ｄとを有する。

操作部１４はその内部に地板６４を備えている。地板６４は、例えば挿入部１２の軸方向に沿った方向が、挿入部１２の軸方向に対して直交する方向に比べて長く形成されていることが好適である。
第１のスプロケット５２は地板６４に支持され、第１のスプロケット５２の中心軸Ｃ_１回りに回動可能である。第１の湾曲部用操作ノブ５４は、操作部１４の外部に配置され第１のスプロケット５２をその中心軸Ｃ_１回りに回動させることができる。すなわち、第１のスプロケット５２及び第１の湾曲部用操作ノブ５４は操作部１４に対して一体的に動く。このため、第１の湾曲部用操作ノブ５４の操作量が第１のスプロケット５２の移動量、すなわち回動量に反映する。なお、地板６４には、第１のスプロケット５２をその中心軸Ｃ_１回りに回動させたときに、チェーン５６を所定の方向に移動させるように、例えばチェーンガイド６４ａが形成されている。そして、チェーン５６は、地板６４により、第１のスプロケット５２及び後述する第２のスプロケット７２に噛み合わせられた状態を維持することができる。

第１のアングルワイヤ６０Ｕ，６０Ｄの先端は、先端硬質部２１の基端であって、第１の湾曲部２７の第１の湾曲管３４の先端に固定されている。第１のアングルワイヤ６０Ｕ，６０Ｄの基端は、第１の接続部材５８Ｕ，５８Ｄに支持されている。第１のコイルパイプ６２Ｕ，６２Ｄの先端は、第１の湾曲部２７の湾曲管３４の基端であって、第２の湾曲部２９の湾曲管３６の先端の位置に固定されている。第１のコイルパイプ６２Ｕ，６２Ｄの基端は、例えば挿入部１２の基端部と操作部１４との境界付近で支持されている。第１のコイルパイプ６２Ｕ，６２Ｄの基端が地板６４に固定されていることも好適である。

このように、この実施形態に係る内視鏡１０の第１の湾曲部２７を真っ直ぐの状態から互いに逆方向であるＵ方向及びＤ方向に湾曲させることが可能な構造（第１の湾曲部２７の湾曲機構）は、一般的な内視鏡の構造（湾曲機構）と同様である。
第２の湾曲駆動機構４６は、第１の湾曲駆動機構４４に連動して動き、第１の湾曲部２７が真っ直ぐの状態であっても前記第２の湾曲部に外力が加われば、第２の湾曲部２９を複数の方向に受動的に湾曲させることが可能で、第１の湾曲部２７の湾曲角度を真っ直ぐの状態に対して増大させた際に、第２の湾曲部２９のうち第２の湾曲管３６の中心軸Ｃに対して第１の湾曲部２７の湾曲方向側に圧縮力を発生させる構造を有する。

図２（Ａ）及び図３に示すように、第２の湾曲駆動機構４６は、操作部１４の内部に配置され、ドラム７４Ｕ，７４Ｄが中心軸Ｃ_２回りに回動可能に配設された第２のスプロケット（チェーンドラム）７２と、ドラム７４Ｕ，７４Ｄからそれぞれ延出された基端側牽引部材（第１の牽引部材）７６Ｕ，７６Ｄと、基端側牽引部材７６Ｕ，７６Ｄの先端にそれぞれ配設された緩衝部７８Ｕ，７８Ｄと、緩衝部７８Ｕ，７８Ｄの先端にそれぞれ配設された先端側牽引部材（第２の牽引部材）８０Ｕ，８０Ｄと、先端側牽引部材８０Ｕ，８０Ｄが挿通されたコイルパイプ８２Ｕ，８２Ｄとを有する。すなわち、緩衝部７８Ｕ，７８Ｄは、基端側牽引部材（第１の牽引部材）７６Ｕ，７６Ｄと先端側牽引部材（第２の牽引部材）８０Ｕ，８０Ｄとの間に配設されている。なお、地板６４には、チェーンガイド６４ａとは別にガイド部６４ｂが形成されている。このガイド部６４ｂの範囲において、基端側牽引部材７６Ｕ，７６Ｄ及び緩衝部７８Ｕ，７８Ｄが所定の方向（軸方向）に沿って移動可能である。また、２つのドラム７４Ｕ，７４Ｄのうち一方のドラム（第１のドラム）７４ＵにはＵ方向の基端側牽引部材７６Ｕが巻回されて固定され、他方のドラム（第２のドラム）７４ＤにはＤ方向の基端側牽引部材７６Ｄが巻回されて固定されている。

第２のスプロケット７２は、この実施形態では操作部１４の内部に配置された地板６４によりその中心軸Ｃ_２を有するシャフト８４回りに回動可能に支持されている。シャフト８４は地板６４に対して直交するように地板６４に対して例えば立設されている。その他、第２のスプロケット７２は、例えば第１のスプロケット５２から延出された延出部（図示せず）によりその中心軸Ｃ_２を有するシャフト８４回りに回動可能に支持されていても良い。また、第２のスプロケット７２は、地板６４及び第１のスプロケット５２から延出された延出部（図示せず）の両者により支持されていても良い。
そして、図２（Ａ）に示すように、第２のスプロケット７２には第１のスプロケット５２に噛み合わせられたチェーン５６が噛み合わせられている。このため、第１の湾曲部用操作ノブ５４がその中心軸Ｃ_１周りに回動させられると、第１のスプロケット５２に加えて、第２のスプロケット７２がその中心軸Ｃ_２周りに第１のスプロケット５２と同じ方向に回動する。すなわち、第１の湾曲駆動機構４４に連動して第２の湾曲駆動機構４６が駆動される。
図３に示すように、第２のスプロケット７２は、回動軸（中心軸）Ｃ_２と、回動軸Ｃ_２から外れた位置に形成された回動力伝達軸（アーム）７２ａとを、地板６４に向かい合う面に対して反対側の一側に有する。これら回動軸Ｃ_２及び回動力伝達軸７２ａは互いに平行に形成されている。そして、回動力伝達軸（移動部）７２ａは、回動軸Ｃ_２がその軸回りに回動することにより、円弧状の軌跡を描きながら移動する。

図２（Ｂ）及び図２（Ｃ）に示すように、ドラム７４Ｕ，７４Ｄは略円盤状に形成されている。ドラム７４Ｕ，７４Ｄの中心には、第２のスプロケット７２の回動軸（中心軸）Ｃ_２を有するシャフト８４が配設される円形状の貫通孔７４ａ，７４ｂが形成されている。ドラム７４Ｕ，７４Ｄの貫通孔７４ａ，７４ｂの内径はシャフト８４の外径に対して大きく形成され、ドラム７４Ｕ，７４Ｄに対してシャフト８４が相対的に滑らかに回動可能である。

図２（Ｂ）に示すように、ドラム７４Ｕには回動力伝達軸７２ａが貫通されて移動可能に収容された溝部９２が形成されている。ドラム７４Ｕの溝部９２は内側アーチ９２ａと、外側アーチ９２ｂと、端部９２ｃ，９２ｄとで囲まれた領域を規定する。なお、内側アーチ９２ａ及び外側アーチ９２ｂは中心軸Ｃ_２を中心とする円弧の一部として形成されていることが好適である。図２（Ｃ）に示すように、ドラム７４Ｄには回動力伝達軸７２ａが貫通されて移動可能に収容された溝部９４が形成されている。ドラム７４Ｄの溝部９４は内側アーチ９４ａと、外側アーチ９４ｂと、端部９４ｃ，９４ｄとで囲まれた領域を規定する。なお、内側アーチ９４ａ及び外側アーチ９４ｂは中心軸Ｃ_２を中心とする円弧の一部として形成されていることが好適である。
そして、第２のスプロケット７２が図３に示す状態で、ドラム７４Ｕが図２（Ｂ）に示す状態であり、かつ、ドラム７４Ｄが図２（Ｃ）に示す状態のとき、第２の湾曲部２９に力（圧縮力）は加えられておらず、第２の湾曲部２９は中心軸Ｃに対して種々の方向に受動的に湾曲可能である。

図３に示すように、地板６４に対して例えば直交する方向に立設されたシャフト８４には、地板６４との間に第２のスプロケット７２、第１のドラム７４Ｕ及び第２のドラム７４Ｄを挟持する、縦断面が略Ｔ字状の回転部材８６が固定されている。すなわち、シャフト８４は例えば雄ネジ部８４ａを有し、回転部材８６は雌ネジ部８６ａを有し、これらネジ部８４ａ，８６ａが螺合されることにより、地板６４と回転部材８６との間に第２のスプロケット７２、第１のドラム７４Ｕ及び第２のドラム７４Ｄを収容している。なお、地板６４と第２のスプロケット７２との間、第２のスプロケット７２と第１のドラム７４Ｕとの間、第１のドラム７４Ｕと第２のドラム７４Ｄとの間、第２のドラム７４Ｄと回転部材８６との間には、それぞれ円盤状の摺動板８８ａ，８８ｂ，８８ｃ，８８ｄが配設されている。このため、これら摺動板８８ａ，８８ｂ，８８ｃ，８８ｄにより、これら各間の摩擦の発生を抑制し、各間を相対的にスライド可能に維持することができる。

第１のドラム７４Ｕの溝部９２は、中心軸Ｃ_２の周りに例えば略１８０度を超える程度の範囲に形成されている。第２のドラム７４Ｄの溝部９４は中心軸Ｃ_２の周りに例えば略１８０度を超える程度の範囲に形成されている。このように、溝部９２，９４がそれぞれ略１８０度を超える程度の範囲に形成されている場合、図２（Ａ）から図２（Ｃ）に示すように、第１の湾曲部２７を真っ直ぐに維持した状態で、溝部９２，９４を中心軸Ｃ_２に対して対称に配置することができる。このため、第１の湾曲部２７をＵ方向に湾曲させる場合と、Ｄ方向に湾曲させる場合とで操作感を同様にすることができる。なお、第１の湾曲部２７を真っ直ぐに維持した状態のドラム７４Ｕ，７４Ｄの位置は、先端側牽引部材８０Ｕ，８０Ｄ、緩衝部７８Ｕ，７８Ｄ及び基端側牽引部材７６Ｕ，７６Ｄの力のつり合いにより通常は一定の位置に維持される。
溝部９２，９４の範囲は略１８０度に限ることはなく、例えば略３０度の範囲、略６０度の範囲、略１２０度の範囲、略２１０度の範囲等、適宜に設定可能である。また、ドラム７４Ｕ，７４Ｄの溝部９２，９４は同じ角度の範囲に形成される必要はなく、例えばドラム７４Ｕの溝部９２が例えば２１０度の範囲に、ドラム７４Ｄの溝部９４が例えば１５０度の範囲に形成されている等であっても良い。

なお、ドラム７４Ｕ，７４Ｄの中心軸Ｃ_２と第２のスプロケット７２の回動軸Ｃ_２とは同一軸（中心軸Ｃ_２）であり、ドラム７４Ｕ，７４Ｄの外径は第２のスプロケット７２の外径よりも小さい。このため、チェーン５６と基端側牽引部材７６Ｕ，７６Ｄや緩衝部７８Ｕ，７８Ｄとの干渉を防止でき、操作部１４の外殻を大きくせずに済む。

緩衝部７８Ｕ，７８Ｄは、例えば伸縮性を有するコイルバネや伸縮性を有するゴム材等で形成された弾性部材９６ａ，９６ｂを有する。この実施形態では、弾性部材９６ａ，９６ｂとして１つのコイルバネが用いられるものとする。各緩衝部７８Ｕ，７８Ｄに対して弾性部材９６ａ，９６ｂは１つに限らず、複数用いても良い。

緩衝部７８Ｕ，７８Ｄの弾性部材９６ａ，９６ｂは、後述するが、第１の湾曲部２７を湾曲させたときに第２の湾曲部２９が第１の湾曲部２７の湾曲方向に対する逆方向には曲がり難くなる力量を発生させるように調整されている。例えば、第２の湾曲部２９を真っ直ぐの状態にし、第２の湾曲部２９に何ら外力が加えられない状態で、第１の湾曲部２７を最大に湾曲させたときに、第２の湾曲部２９が第１の湾曲部２７の湾曲方向と同じ方向に湾曲せず真っ直ぐの状態を維持し、第２の湾曲部２９に第１の湾曲部２７の湾曲方向に対して逆方向等、異なる方向の力が加えられたときに逆方向等の異なる方向に湾曲するのが防止されるように、緩衝部７８Ｕ，７８Ｄの弾性部材９６ａ，９６ｂが調整されている。すなわち、緩衝部７８Ｕ，７８Ｄの弾性部材９６ａ，９６ｂを用いることによって、第１の湾曲部２７を湾曲させたときに第２の湾曲部２９が第１の湾曲部２７の湾曲方向に対する逆方向には曲がり難くなる力量を発生させるように容易に調整できる。なお、弾性部材９６ａ，９６ｂの調整と例えば先端側牽引部材８０Ｕ，８０Ｄの長さの調整とを併せて行うことも好適である。

緩衝部７８Ｕ，７８Ｄの弾性部材（コイルバネ）９６ａ，９６ｂの初期長さは内視鏡１０の向き、特に操作部１４の向きによりわずかに変化する。挿入部１２及び操作部１４が横向きの場合、緩衝部７８Ｕ，７８Ｄの弾性部材９６ａ，９６ｂは例えば自然長であり、縦向き（上下方向）の場合、緩衝部７８Ｕ，７８Ｄの弾性部材９６ａ，９６ｂは弾性部材９６ａ，９６ｂの自重や先端側牽引部材８０Ｕ，８０Ｄの重力により伸びた状態となる。ここでは、弾性部材９６ａ，９６ｂの伸びにかかわらず、第２の湾曲部２９が真っ直ぐの状態をニュートラル状態（中立状態）と称することとする。

先端側牽引部材８０Ｕ，８０Ｄの先端は、第１の湾曲部２７の湾曲管３４の基端であって、第２の湾曲部２９の第２の湾曲管３６の先端に固定されている。先端側牽引部材８０Ｕ，８０Ｄの基端は、緩衝部７８Ｕ，７８Ｄに固定されている。すなわち、先端側牽引部材８０Ｕ，８０Ｄは、第２の湾曲部２９に一端が連結され挿入部１２の基端部に向かって延出されている。第２のコイルパイプ８２Ｕ，８２Ｄの先端は、第２の湾曲部２９の湾曲管３６の基端であって、可撓管部２５の先端の位置に固定されている。第２のコイルパイプ８２Ｕ，８２Ｄの基端は、例えば挿入部１２の基端部と操作部１４との境界付近で支持されている。第２のコイルパイプ８２Ｕ，８２Ｄの基端が地板６４に固定されていることも好適である。
なお、基端側牽引部材７６Ｕ，７６Ｄ及び先端側牽引部材８０Ｕ，８０Ｄに加えられる引っ張り力は第１のアングルワイヤ６０Ｕ，６０Ｄに加えられる引っ張り力に比べて小さいので、基端側牽引部材７６Ｕ，７６Ｄ及び先端側牽引部材８０Ｕ，８０Ｄは第１のアングルワイヤ６０Ｕ，６０Ｄよりも細くても良い。また、コイルパイプ８２Ｕ，８２Ｄはコイルパイプ６２Ｕ，６２Ｄよりも細くても良い。

操作部１４はカバー１００を有する。カバー１００には、地板６４が支持され、地板６４に配設された第１のスプロケット５２、第２のスプロケット７２、チェーン５６、第１の接続部材５８Ｕ，５８Ｄ、第１のアングルワイヤ６０Ｕ，６０Ｄ、基端側牽引部材７６Ｕ，７６Ｄ、緩衝部７８Ｕ，７８Ｄ、先端側牽引部材８０Ｕ，８０Ｄを覆うとともに、内視鏡１０の使用者に例えば左手で把持される把持部を形成する。なお、第１の湾曲部用操作ノブ５４はカバー１００の外部にあり、例えば左手で操作可能である。

なお、この実施形態では、第１の湾曲部２７の最大湾曲角度がＵ方向に１８０度（図５（Ａ）参照）であるものとする。すなわち、第１の湾曲部２７の湾曲角度がＵ方向に９０度（図４（Ａ）参照）であることももちろん許容される。また、ノブ５４の回動角度に対して第１の湾曲部２７の湾曲角度を適宜に設定することは可能であるが、この実施形態の第１の湾曲部２７の湾曲角度は、ドラム７４Ｕ，７４Ｄの回動角度に一対一に対応しているものとする。この場合、例えば体腔内等に湾曲部２３が存在する湾曲角度の把握を容易に行うことができる。

次に、この実施形態に係る内視鏡１０の作用について説明する。
例えば図２（Ａ）に示すように第１の湾曲部２７及び第２の湾曲部２９が真っ直ぐの状態で、第１の湾曲部用操作ノブ５４を第１の湾曲部２７がＵ方向に湾曲するように回動させる。第１の湾曲部用操作ノブ５４の回動に伴って第１のスプロケット５２が回動すると、チェーン５６及び第１の接続部材５８Ｕ，５８Ｄを介して、第１のアングルワイヤ６０Ｕ，６０Ｄのうち、一方のワイヤ６０Ｕが引っ張られる。ワイヤ６０Ｕの先端は湾曲駒３４ａ又は先端硬質部２１に固定されているので、ワイヤ６０Ｕが引っ張られると、湾曲駒３４ａのＵ方向側が基端側に引っ張られて湾曲駒３４ａ，３４ｂ，…が順次回動して第１の湾曲管３４がＵ方向側に湾曲する。このため、第１の湾曲部２７及び第２の湾曲部２９が真っ直ぐの状態で、第１の湾曲部用操作ノブ５４を第１の湾曲部２７がＵ方向に湾曲するように回動させると、図４（Ａ）及び図５（Ａ）に示すように第１の湾曲部２７がＵ方向に湾曲していく。

第１のスプロケット５２が回動すると、第２のスプロケット７２も同じ方向に同時に回動する。このため、第２のスプロケット７２の回動力伝達軸７２ａが第２のスプロケット７２の中心軸Ｃ_２回りに回動する。このとき、図２（Ｂ）に示すようにドラム７４Ｕの溝部９２の端部９２ｃに回動力伝達軸７２ａが当接し、図４（Ｂ）に示すように端部９２ｃを押圧するように力を働かせる。このため、ドラム７４Ｕが回動軸Ｃ_２回りに回動する。一方、図２（Ｃ）に示すようにドラム７４Ｄの溝部９４の端部９４ｃに回動力伝達軸７２ａが当接した状態から、図４（Ｃ）に示すように回動力伝達軸７２ａが離れていく。このため、ドラム７４Ｄは回動しない。

このため、基端側牽引部材７６Ｕ，７６Ｄのうち一方の基端側牽引部材７６Ｕには回動力伝達軸７２ａにより駆動力が伝達されて引っ張られ、緩衝部７８Ｕ，７８Ｄのうち一方の緩衝部７８Ｕの弾性部材９６ａが例えば自然長の状態又は自重等に対して伸びた状態、すなわちニュートラル状態から伸張する。
このとき、ドラム７４Ｄの溝部９４の端部９４ｃ，９４ｄの間に回動力伝達軸７２ａが配置されているので、他方の基端側牽引部材７６Ｄ、緩衝部７８Ｄの弾性部材９６ｂ及び先端側牽引部材８０Ｄには力は伝達されない。このため、緩衝部７８Ｄの弾性部材９６ｂは伸縮せずに一定の長さを維持しようとする。

緩衝部７８Ｕの弾性部材９６ａの伸張し始めには、弾性部材９６ａが伸張する量はわずかであり、先端側牽引部材８０Ｕに対する引っ張り力が弱い。緩衝部７８Ｕの弾性部材９６ａが伸張していくにつれて、緩衝部７８Ｕの弾性部材９６ａは、伸張しながら先端側牽引部材８０Ｕを基端側牽引部材７６Ｕに近づけるように引っ張り力が強くなる。このため、先端側牽引部材８０Ｕ，８０Ｄのうち、先端側牽引部材８０Ｕに張力が加わる。
ここで、基端側牽引部材７６Ｕと先端側牽引部材８０Ｕとの間に緩衝部７８Ｕの弾性部材９６ａが配設されているので、先端側牽引部材８０Ｕが直接ドラム７４Ｕに巻回されて先端側牽引部材８０Ｕが牽引されるよりも引っ張り力を小さくすることができる。

このように、基端側牽引部材７６Ｕに緩衝部７８Ｕの弾性部材９６ａが引っ張られた際、弾性部材９６ａの伸張し始めには先端側牽引部材８０Ｕに対する引っ張り力は弱い。そして、緩衝部７８Ｕの弾性部材９６ａが伸張していくにつれて、徐々に先端側牽引部材８０Ｕに対する引っ張り力が強くなり、緩衝部７８Ｕは緩衝機能を発揮することができる。

そして、第１の湾曲部２７が真っ直ぐの状態（初期の状態）からＵ方向に湾曲角度（湾曲量）を大きくしていくときに、初期の状態では第２の湾曲駆動機構４６の先端側牽引部材８０Ｕ，８０Ｄには殆ど引っ張り力は加えられていないので、第２の湾曲部２９は外力を受けると受動的に湾曲させられる受動湾曲部として機能する。第１の湾曲部２７の湾曲角度（湾曲量）を大きくするにつれて、徐々に、先端側牽引部材８０Ｕに加えられる引っ張り力が増していくが、第１の湾曲部２７の湾曲角度が小さいときには初期の状態と同様に第２の湾曲部２９が受動湾曲部として機能する。第１の湾曲部２７の湾曲角度をさらに大きくすると、先端側牽引部材８０Ｕに加えられる引っ張り力がさらに増していく。したがって、第２の湾曲部２９の湾曲管３６の先端と基端との間の先端側牽引部材８０Ｕについて、第１の湾曲部２７が真っ直ぐの状態から湾曲させていくときにすぐには力が加えられず、第１の湾曲部２７の湾曲量が大きくなるにしたがって、第２の湾曲部２９の湾曲管３６の中心軸Ｃに対して第１の湾曲部２７の湾曲方向側に圧縮力が加えられていく。
すなわち、第１の湾曲部２７の湾曲角度が図４（Ａ）に示すように略９０度の場合や、図５（Ａ）に示すように略１８０度の場合には第２の湾曲部２９の湾曲管３６の中心軸Ｃに対して第１の湾曲部２７の湾曲方向側に圧縮力が加えられている。

なお、この実施形態において、第１の湾曲部２７を例えばＵ方向に湾曲させる際に、先端側牽引部材８０Ｕに最大引っ張り力（図５（Ａ）及び図５（Ｂ）参照）が加えられても、第２の湾曲部２９に負荷される圧縮力は第２の湾曲部２９の湾曲管３６の湾曲駒を回動させない程度、すなわち、第２の湾曲部２９を真っ直ぐに保つ程度に負荷されている。言い換えると、このような状態となるように緩衝部７８Ｕの弾性部材９６ａが選択されて用いられたり、緩衝部７８Ｕの弾性部材９６ａの調整や先端側牽引部材８０Ｕの長さの調整等が行われている。
また、第２の湾曲部２９の湾曲管３６の例えばゴム材製の外皮２９ａの弾性力や先端側牽引部材８０Ｕの伸びにより、第２の湾曲部２９が真っ直ぐの状態を維持するように補助することができる。

このように、第１の湾曲部２７が例えば最大湾曲角度（図５（Ａ）参照）の状態で、第２の湾曲部２９の湾曲管３６の先端と基端との間では、Ｕ方向側の先端側牽引部材８０Ｕには圧縮力が加えられ、Ｄ方向側の先端側牽引部材８０Ｄには何ら力が加えられていない。このため、第１の湾曲部２７が例えば最大湾曲角度の状態で第２の湾曲部２９に外力が加えられたとき、Ｄ方向側から押圧力が負荷されたときには先端側牽引部材８０Ｕの圧縮力により予めＵ方向に湾曲し易くなっているので第２の湾曲部２９がＵ方向に湾曲することができる。このように第２の湾曲部２９が第１の湾曲部２７の湾曲方向と同じ方向に湾曲する場合、第１の湾曲部２７の湾曲角度よりも湾曲角度が小さい状態で第２の湾曲部２９が湾曲することが好適である。一方、Ｕ方向側から押圧力を負荷されたときには、第２の湾曲部２９に負荷されている圧縮力により第２の湾曲部２９がＤ方向に曲げられるのに対する耐性を発揮し、真っ直ぐの状態を維持しようとする。

なお、第１の湾曲部２７を例えば最大湾曲量まで湾曲させた後、第１の湾曲部用操作ノブ５４を操作して第１の湾曲部２７を真っ直ぐの状態に戻すと、第２のスプロケット７２が第１のスプロケット５２と同じ方向に回動する。このため、基端側牽引部材７６Ｕが挿入部１２の先端側に向かって移動し、緩衝部７８Ｕの弾性部材９６ａの長さがニュートラル状態に戻される。したがって、第１の湾曲部２７の湾曲角度が小さくなると、第２の湾曲部２９の先端と基端との間に先端側牽引部材８０Ｕにより付加された圧縮力が解消される。

この実施形態では内視鏡１０の挿入部１２及び操作部１４が中心軸Ｃに対して対称に形成されているので、第１の湾曲部２７をＤ方向に湾曲させた場合については説明を省略する。
したがって、この実施形態に係る内視鏡１０の挿入部１２の第２の湾曲部２９は、第１の湾曲部２７が真っ直ぐの状態又は湾曲角度が小さいときには受動湾曲部として機能する。そして、第１の湾曲部２７の湾曲角度が大きくなるにつれて、第２の湾曲部２９は、第１の湾曲部２７の湾曲方向と同じ方向には外力を受けたときに湾曲する受動湾曲部として機能し、第１の湾曲部２７の湾曲方向と逆方向等の異なる方向には外力を受けたときに湾曲しないような耐性又は湾曲し難くする耐性を発揮する。すなわち、第２の湾曲部２９は、第１の湾曲部２７の湾曲角度（湾曲量）及び湾曲方向に応じて、受動湾曲部としての状態と、第１の湾曲部２７と同じ方向に曲がり易く反対方向に曲がり難い状態とが自動的に切り替えられる。

そして、第１の湾曲部２７を例えばＵ方向に湾曲させる際、ドラム７４Ｕが第１のスプロケット５２に連動して回動して、Ｕ方向に近接する側に圧縮力が加えられるが、ドラム７４Ｄは第１の湾曲部２７の湾曲角度が例えば最大湾曲角度（例えば１８０度）になるまで力が加えられない。このため、基端側牽引部材７６Ｄ、緩衝部７８Ｄ及び先端側牽引部材８０Ｄには力が加えられない。このとき、基端側牽引部材７６Ｄ、緩衝部７８Ｄ及び先端側牽引部材８０Ｄが操作部１４に対して相対的に移動しない（移動しても僅か）であるので、基端側牽引部材７６Ｄ、緩衝部７８Ｄ及び先端側牽引部材８０Ｄが撓むことを防止できる。

この実施形態では、ドラム７４Ｕ，７４Ｄに基端側牽引部材７６Ｕ，７６Ｄが巻回されて固定されている。このため、上述したように、回動力伝達軸７２ａが例えばドラム７４Ｕの溝部９２の端部９２ｃを押圧している場合には操作ノブ５４から基端側牽引部材７６Ｕに能動的に駆動力が伝達されるが、回動力伝達軸７２ａがドラム７４Ｄの溝部９４の端部９４ｃを押圧していない場合、操作ノブ５４から基端側牽引部材７６Ｄに能動的に駆動力が伝達されることがない。このため、回動力伝達軸７２ａがドラム７４Ｄの溝部９４の端部９４ｃを押圧していない場合、そのドラム７４Ｄに牽引されて固定された基端側牽引部材７６Ｄの移動を抑制することができる。したがって、湾曲部２７を湾曲させるために操作ノブ５４に操作を入力する際に基端側牽引部材７６Ｕ，７６Ｄが撓むことを抑制することができる。

次に、例えば湾曲部２３の第１湾曲部２７がＵ方向に１８０度湾曲した状態から湾曲部２３をニュートラル状態に戻す場合について説明する。

例えば湾曲部２３の第１湾曲部２７がＵ方向に１８０度湾曲した状態から湾曲部２３をニュートラル状態に戻す場合、操作ノブ５４の回動角度を１８０度（図５（Ａ）から図５（Ｃ）参照）から０度（図２（Ａ）から図２（Ｃ）参照）に近づける。すなわち、回動力伝達軸７２ａを図５（Ｂ）及び図５（Ｃ）に示す位置から図４（Ｂ）及び図４（Ｃ）に示す位置を通して図２（Ｂ）及び図２（Ｃ）に示す位置まで移動させる。

このとき、Ｄ方向側のドラム７４Ｄ及び基端側牽引部材７６Ｄには回動力伝達軸７２ａから駆動力が加えられていない。このため、Ｄ方向側のドラム７４Ｄは回動することなく、基端側牽引部材７６Ｄは動くことなく、回動力伝達軸７２ａが溝部９４の端部９４ｄ（図５（Ｃ）参照）に配置された位置から端部９４ｃ（図４（Ｃ）及び図２（Ｃ）参照）に配置される位置に向かって移動する。

一方、Ｕ方向側のドラム７４Ｕ及び基端側牽引部材７６Ｕには回動力伝達軸７２ａから操作ノブ５４をＵ方向に１８０度回動させたときの駆動力が加えられている。すなわち、基端側牽引部材７６Ｕ、緩衝部７８Ｕ及び先端側牽引部材８０Ｕを牽引している。このため、回動力伝達軸７２ａが図５（Ｂ）に示す位置から図４（Ｂ）に示す位置に移動するのに伴って、緩衝部７８Ｕの弾性部材９６ａがニュートラル状態に戻ろうとして縮んで、基端側牽引部材７６Ｕが先端側に移動することによりドラム７４Ｕが図５（Ｂ）に示す位置から図４（Ｂ）に示す位置に回動する。すなわち、基端側牽引部材７６Ｕ及び先端側牽引部材８０Ｕに加えられた張力が緩和されていく。また、回動力伝達軸７２ａが図４（Ｂ）に示す位置から図２（Ｂ）に示す位置に移動するのに伴って、緩衝部７８Ｕの弾性部材９６ａがニュートラル状態に戻ろうとしてさらに縮んで、基端側牽引部材７６Ｕが先端側に移動することによりドラム７４Ｕが図４（Ｂ）に示す位置から図２（Ｂ）に示す位置に回動する。すなわち、基端側牽引部材７６Ｕ及び先端側牽引部材８０Ｕに加えられた張力がさらに緩和されていく。

したがって、例えば湾曲部２３の第１湾曲部２７がＵ方向に１８０度湾曲した状態から湾曲部２３をニュートラル状態に戻す場合、Ｕ方向側の基端側牽引部材７６Ｕ及び先端側牽引部材８０Ｕに加えられた張力が緩和されていくだけであるので、Ｕ方向側の基端側牽引部材７６Ｕ及び先端側牽引部材８０Ｕが撓むのは防止されている。また、Ｄ方向側の基端側牽引部材７６Ｄ及び先端側牽引部材８０Ｄにはニュートラル状態から力の伝達がないので、基端側牽引部材７６Ｄ及び先端側牽引部材８０Ｄが撓むのも防止されている。

以上説明したように、この実施形態によれば、以下の効果が得られる。
第２の湾曲駆動機構４６は、第１の湾曲駆動機構４４に連動して動き、第１の湾曲部２７が真っ直ぐの状態で第２の湾曲部２９を複数の方向に受動的に湾曲させることが可能で、第１の湾曲部２７の湾曲角度を真っ直ぐの状態に対して増大させた際に、第２の湾曲部２９の第２の湾曲管３６の中心軸Ｃに対して第１の湾曲部２７の湾曲方向側に圧縮力を発生させる構造である。このため、第２の湾曲駆動機構４６は、第１の湾曲部２７が真っ直ぐの状態のとき又は真っ直ぐの状態に近いときには第２の湾曲部２９は自在に受動湾曲させることができる。そして、第１の湾曲駆動機構４４により第１の湾曲部２７の湾曲角度を増大させたときに第２の湾曲駆動機構４４が連動して動き、第２の湾曲駆動機構４６は、第２の湾曲部２９のうち第１の湾曲部２７を湾曲させた方向と同じ方向側に圧縮力を発生させることができる。このため、第１の湾曲部２７を湾曲させた方向と反対の方向に第２の湾曲部２９が湾曲するのを規制し、かつ、第２の湾曲部２９が真っ直ぐの状態を維持し又は第２の湾曲部２９が第１の湾曲部２７を湾曲させた方向と同じ方向に湾曲するのを補助することができる。すなわち、第１の湾曲部２７をＵ方向に湾曲させた状態で第２の湾曲部２９の例えばＵ方向側から外力を受けても、その外力に抗することができ、第２の湾曲部２９がＤ方向に湾曲させられることが防止でき、第２の湾曲部２９が真っ直ぐの状態又は略真っ直ぐの状態を維持できる。また、第２の湾曲部２９の先端と基端との間にＵ方向側に圧縮力が付加されていることによって、第２の湾曲部２９の例えばＤ方向側から外力を受けると、第２の湾曲部２９がＵ方向側に容易に湾曲する。したがって、この実施形態によれば、例えば第１の湾曲部２７をＵ方向に湾曲させた場合、第２の湾曲部２９をＵ方向に容易に湾曲させることができるが、Ｄ方向に曲がるのを防止できる。

また、第１のドラム７４Ｕと第２のドラム７４Ｄとを非連動状態に配置したので、第１のドラム７４Ｕに回動力伝達軸７２ａから回動力が伝達されているときであっても、第２のドラム７４Ｄには回動力は伝達されていない。このため、第２のドラム７４Ｄに巻回された基端側牽引部材７６Ｄ、その先端側の緩衝部７８Ｄ及びその先端側の先端側牽引部材８０Ｄが操作部１４に対して相対的に移動することが抑制されている。したがって、基端側牽引部材７６Ｄ、緩衝部７８Ｄ及び先端側牽引部材８０Ｄが操作部１４の内部で撓んだり、座屈することを防止できる。

また、第２の湾曲駆動機構４６は緩衝部７８Ｕ，７８Ｄを有するので、第１の湾曲駆動機構４４から第２の湾曲駆動機構４６に動力が伝達されたときに、圧縮力を発生させるタイミングを調整する（遅らせる）ことができる。例えば、緩衝部７８Ｕ，７８Ｄに伸縮性を有するコイルバネやゴム材等の弾性部材９６ａ，９６ｂを用いると、第１の湾曲駆動機構４４で第１の湾曲部２７を湾曲させたときに、所望のタイミングで第２の湾曲部２９のうち中心軸Ｃに対して第１の湾曲部２７を湾曲させた側に圧縮力を発生させることができ、また、圧縮力の調整を容易に行うことができる。

また、緩衝部７８Ｕが基端側牽引部材７６Ｕと先端側牽引部材８０Ｕとの間に配置されたことによって、挿入部１２と操作部１４との境界付近に緩衝部７８Ｕを配置することができるので、緩衝部７８Ｕの調整を容易に行うことができる。

回動力伝達軸７２ａは、回動軸Ｃ_２がその軸回りに回動することにより、回動軸Ｃ_２の軸回りを円弧状の軌跡を描きながら移動可能である。第１の溝部９２は、回動軸Ｃ_２を中心とする円弧の一部として形成された内側アーチ９２ａ及び外側アーチ９２ｂと、これらアーチの端部９２ｃ，９２ｄとを有する領域に沿って回動力伝達軸７２ａを移動可能としている。このため、例えば第１の湾曲部２７をＵ方向に湾曲させる場合、第１の溝部９２に対しては駆動力を伝達して基端側牽引部材７６Ｕに駆動力を伝達することができ、第２の溝部に対しては第２の溝部９４の内側アーチ９４ａ、外側アーチ９４ｂ及び２つの端部９４ｃ，９４ｄに囲まれた領域に沿って移動し、端部９４ｄに他到達したときに基端側牽引部材７６Ｄに駆動力を伝達することができる。したがって、ドラム７４Ｕ，７４Ｄや基端側牽引部材７６Ｕ，７６Ｄに駆動力を伝達させる状態や、伝達させない状態にする切り替えを自動的に行うことができる。

また、第２の湾曲部２９に圧縮力を作用させる場合に、基端側牽引部材７６Ｕ，７６Ｄの軸方向への移動及び張力をコントロールしている。このため、第１の湾曲部２７を湾曲させ、第２の湾曲部２９に圧縮力を作用させる際に、基端側牽引部材７６Ｕ，７６Ｄが撓むか否かは基端側牽引部材７６Ｕ，７６Ｄ自体が有するコシの強さに影響を受けることが少ない。これは、先端側牽引部材８０Ｕ，８０Ｄも同様である。

なお、回動力伝達軸７２ａが溝部９２の一方の端部９２ｃから他方の端部９２ｄに移動するまで距離がある。このため、湾曲部２３がニュートラル状態から湾曲部用操作ノブ５４を操作して第２の湾曲部２９に圧縮力が付与され始めるまで、回動力伝達軸７２ａが移動する距離分タイムラグがある。したがって、溝部９２の端部９２ｃ，９２ｄ間の距離を適宜に設定することにより、基端側牽引部材７６Ｕ，７６Ｄと先端側牽引部材８０Ｕ，８０Ｄとの間に緩衝部７８Ｕ，７８Ｄを配置しなくても良い。

図６には第１の実施形態に係る内視鏡１０の変形例を示す。
図６に示すように、緩衝部７８Ｕ，７８Ｄの位置は挿入部１２の基端部と操作部１４との間の境界付近に限られない。例えば、緩衝部７８Ｕ，７８Ｄの弾性部材９６ａ，９６ｂを第２の湾曲部２９の内部に配置して良い。この場合、弾性部材９６ａ，９６ｂには、コイルバネよりも伸縮性を有する弾性ゴム材等が用いられることが好ましい。このような構造であっても、上述した第１の実施形態と同じ作用効果を得ることができる。

次に、第２の実施形態について、図７を用いて説明する。この実施形態は第１の実施形態の変形例であって、第１の実施形態で説明した部材と同一の部材及び同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。ここでは、主に、第１の接続部材５８Ｕ，５８Ｄ、第１のアングルワイヤ６０Ｕ，６０Ｄの基端、及び、緩衝部７８Ｕ，７８Ｄの変形例について説明する。
この実施形態においても、第１の実施形態で説明したように、第２のスプロケット７２に対して、溝部９２を有するドラム７４Ｕ及び溝部９４を有するドラム７４Ｄが回動可能に隣接して配置されている。

図７（Ａ）には、第１の湾曲駆動機構４４、第２の湾曲駆動機構４６のうち、挿入部１２と操作部１４との境界付近に配置された、Ｕ方向側の一部の機構を示す。図７では、Ｕ方向側のみ示すが、Ｄ方向側も同じ構造を有することが好適である。
図７（Ａ）に示すように、第１のアングルワイヤ６０Ｕの基端には、それぞれ係合凸部（係合部）１１２Ｕが形成されている。チェーン５６の各端部に配置された第１の接続部材５８Ｕには、第１のアングルワイヤ６０Ｕの係合凸部１１２Ｕが係合される複数の係合凹部（係合部）１１４Ｕが軸方向に沿って形成されている。このため、係合凹部１１４Ｕに対する係合凸部１１２Ｕの位置を適宜に設定すれば、第１のアングルワイヤ６０Ｕの初期張力を適宜に設定できる。

図７（Ａ）から図７（Ｃ）に示すように、緩衝部７８Ｕは、基端側連結部材１２２Ｕと、第１の実施形態で説明したコイルバネ等の弾性部材９６ａと、先端側連結部材１２４Ｕとを有する。弾性部材９６ａは基端側連結部材１２２Ｕと先端側連結部材１２４Ｕとの間に配設されている。基端側牽引部材７６Ｕの先端には係合凸部（係合部）１３２Ｕが形成されている。基端側連結部材１２２Ｕには係合凹部（係合部）１３４Ｕが形成されている。そして、係合凸部１３２Ｕは係合凹部１３４Ｕに係合され、通常の動作において外れることがないように支持されている。

緩衝部７８Ｕは先端側牽引部材８０Ｕの基端と協働してスライダ機構１４０Ｕを形成する。このスライダ機構１４０Ｕは、先端側牽引部材８０Ｕの基端に固定されたスライダ１４２Ｕと、先端側連結部材１２４Ｕに形成され、スライダ１４２Ｕを先端側牽引部材８０Ｕの軸方向にスライド可能に係合するスライダ受部（窓部）１４４Ｕとを有する。すなわち、先端側牽引部材８０Ｕの基端にはスライダ１４２Ｕが固定されている。そして、先端側連結部材１２４Ｕは、スライダ１４２Ｕを先端側牽引部材８０Ｕの軸方向にスライド可能に係合するスライダ受部（窓部）１４４Ｕを有する。
このため、スライダ１４２Ｕをスライダ受部１４４Ｕに対して相対的に移動させることができる。なお、スライダ１４２Ｕはスライダ受部１４４Ｕに対して軸方向に移動することは可能であるが、軸方向から外れる方向には移動が規制され、通常の動作においてスライダ１４２Ｕがスライダ受部１４４Ｕから外れることがないように支持されている。

そして、スライダ受部１４４Ｕに対してスライダ１４２Ｕは先端側牽引部材８０Ｕの軸方向に移動可能である。弾性部材９６ａが例えば自然長やその重力により伸びた状態等のニュートラル状態又はそれに近い状態であれば、スライダ１４２Ｕはスライダ受部１４４Ｕの先端（図７（Ａ）中の左側端部）から例えば距離Ｌだけ離されている。すなわち、スライダ１４２Ｕとスライダ受部１４４Ｕとの間には遊びが形成されている。

なお、緩衝部７８Ｄの構造は緩衝部７８Ｕの構造と同一であるため、説明を省略する。
次に、この実施形態に係る内視鏡１０の作用について説明する。
第１の湾曲部２７を湾曲させる際、第２のスプロケット７２の回動力伝達軸７２ａでドラム７４Ｕの溝部９２の端部９２ｃを押圧して、ドラム７４Ｕを回動させる。このため、基端側牽引部材７６Ｕが基端側に引っ張られる。このとき、弾性部材９６ａは例えば自然長やその重力により伸びた状態等のニュートラル状態又はそれに近い状態で、基端側に移動する。

このとき、スライダ１４２Ｕとスライダ受部１４４Ｕとの間には遊びが存在しているので、第１の湾曲部２７の湾曲量が小さい状態においては外力を加えることにより第２の湾曲部２９をＵ方向及びＤ方向のいずれにも湾曲させることができる。
図７（Ｂ）に示すように、第１の湾曲部２７をＵ方向に湾曲させるようにして、基端側牽引部材７６Ｕが基端側に引っ張られ、弾性部材９６ａが延びると、先端側連結部材１２４Ｕが基端側に引っ張られていく。このため、スライダ受部１４４Ｕの先端にスライダ１４２Ｕが当接する。このときまで、先端側牽引部材８０Ｕには引っ張り力は加えられていない。すなわち、緩衝部７８Ｕのスライダ機構１４０Ｕは、第１の湾曲部２７が真っ直ぐの状態で遊びが最大となり、第１の湾曲部２７が真っ直ぐの状態から湾曲角度が増大するにつれて徐々に遊びを小さくするように構成されている。

図７（Ｂ）に示す状態からさらに基端側牽引部材７６Ｕが基端側に引っ張られると、図７（Ｃ）に示すように、弾性部材９６ａが延び、先端側連結部材１２４Ｕが基端側に引っ張られる。このため、先端側牽引部材８０Ｕに対して徐々に引っ張り力が加えられていく。

この実施形態によれば、第１の湾曲部２７の例えばＵ方向の湾曲角度が大きい範囲に限って第２の湾曲部２９のＵ方向側に圧縮力を加えて、Ｄ方向に湾曲するのを防止できる。
また、第１の湾曲部２７をＵ方向に湾曲させる際、第１の実施形態で説明したように、ドラム７４Ｄの溝部９４でＤ方向への力の伝達を抑制できるとともに、スライダ機構１４０ＤによってもＤ方向への力の伝達を抑制できる。

なお、図８に示すように、基端側連結部材１２２Ｕの構造を図７に示す先端側連結部材１２４Ｕと同様に形成することも好適である。
このように、緩衝部７８Ｕの基端側において、スライダ受部１２２ａに対して相対的にスライダ１３２Ｕが移動可能であり、かつ、緩衝部７８Ｕの先端側において、スライダ受け部１４４Ｕに対して相対的にスライダ１４２Ｕが移動可能であるので、第２のスプロケット７２がその中心軸Ｃ_２回りに回動して、第２の湾曲部２９に力を伝達するまでに遊びが形成されている。

この実施形態によれば、第１の湾曲部２７の例えばＵ方向の湾曲角度が大きい範囲に限って第２の湾曲部２９のＵ方向側に圧縮力を加えて、Ｄ方向に湾曲するのを防止できる。

図８に示す内視鏡１０では、先端側連結部材１２４Ｕのスライダ受部１４４Ｕに対して先端側牽引部材８０Ｕの基端のスライダ１４２Ｕをスライド可能とし、基端側連結部材１２２Ｕのスライダ受部１２２ａに対して基端側牽引部材７６Ｕの基端のスライダ１３２Ｕをスライド可能としたことによって、第２の実施形態で説明した場合に比べて第１の湾曲部２７を湾曲させたときに第２の湾曲部２９に圧縮力を加えるタイミングについて、調整の幅を広げることができる。

次に、第３実施形態について図９から図１３を用いて説明する。この実施形態は第１の実施形態の変形例であって、第１の実施形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材は極力同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
図９に示すように、この実施形態に係る内視鏡１０は、細長い挿入部１２と、挿入部１２の基端部に設けられた操作部１４とを有する。挿入部１２は、先端硬質部２１と、湾曲部２７と、可撓管部（管状部）２５とを先端側から基端側に向かって順に有する。すなわち、この実施形態では、１つの湾曲部（能動湾曲部）２７を有する場合について説明する。
この実施形態では湾曲部２７が２方向に湾曲するものとして説明するが４方向に湾曲可能な構造とすることも好適である。その場合も、この実施形態で説明するドラム５２Ｕ，５２Ｄと、シャフト１６２及び回動力伝達軸１６４を有する回転部材８６とを同様に用いることができる。

図１０（Ａ）から図１０（Ｄ）に示すように、内視鏡１０は、湾曲部２７を複数の方向に湾曲させるための湾曲駆動機構４４を有する。すなわち、挿入部１２及び操作部１４には、湾曲駆動機構４４が配設されている。
湾曲駆動機構４４は、操作部１４の外側に配置された湾曲部用操作ノブ（湾曲操作入力部）５４と、操作部１４の内部に配置され湾曲部用操作ノブ５４に連動して少なくとも一方が動くドラム５２Ｕ，５２Ｄと、一方の第１のドラム５２Ｕに巻回されたアングルワイヤ６０Ｕと、他方の第２のドラム５２Ｄに巻回されたアングルワイヤ６０Ｄと、アングルワイヤ６０Ｕ，６０Ｄを挿通するコイルパイプ６２Ｕ，６２Ｄとを有する。ドラム５２Ｕにはアングルワイヤ６０Ｕの基端が、ドラム５２Ｄにはアングルワイヤ６０Ｄの基端がそれぞれ巻回されている。

湾曲部用操作ノブ５４は、操作部１４の外部に配置され後述するようにドラム５２Ｕ，５２Ｄをその中心軸Ｃ_１回りに回動させることができる。なお、地板６４には、ドラム５２Ｕ，５２Ｄをその中心軸Ｃ_１回りに回動させたときに、アングルワイヤ６０Ｕ，６０Ｄを所定の方向に移動させるように、例えばワイヤガイド６４ａが形成されている。

この実施形態では、図１１に示すように、回転部材８６は、回動軸（中心軸）Ｃ_１を含むシャフト１６２と、回動軸Ｃ_１から外れた位置（離れた位置）に形成された回動力伝達軸（アーム）１６４とを、地板６４に向かう側に有する。シャフト１６２の回動軸Ｃ_１及び回動力伝達軸１６４は互いに平行に形成されている。そして、回動力伝達軸（移動部）１６４は、回動軸Ｃ_１がその軸回りに回動することにより、円弧状の軌跡を描きながら移動する。
なお、回転部材８６と湾曲部用操作ノブ５４とは別体で形成され互いに連結される構造でも良く、例えば図１１に示すように一体的に形成されていることも好適である。このため、湾曲部用操作ノブ５４を回動させると、回転部材８６が地板６４に対して回動する。なお、回転部材８６のシャフト１６２の端部と地板６４との間には例えばボールベアリング等の軸受１６６が配設されている。このため、地板６４に対して例えば直交する方向に立設されたシャフト１６２が回動することにより、湾曲部用操作ノブ５４及び回転部材８６を容易に回動させることができる。そして、地板６４と回転部材８６との間に第１のドラム５２Ｕ及び第２のドラム５２Ｄを収容している。

図１０（Ｂ）及び図１０（Ｃ）に示すように、ドラム５２Ｕ，５２Ｄは略円盤状に形成されている。ドラム５２Ｕ，５２Ｄの中心には、回転部材８６の回動軸（中心軸）Ｃ_１を含むシャフト１６２に支持される円形状の貫通孔５２ａ，５２ｂが形成されている。ドラム５２Ｕ，５２Ｄの貫通孔５２ａ，５２ｂの内径はシャフト１６２の外径に対して僅かに大きく形成され、ドラム５２Ｕ，５２Ｄに対してシャフト１６２が相対的に滑らかに回動可能である。

図１０（Ｂ）に示すように、ドラム５２Ｕには回動力伝達軸１６４が貫通した溝部１７２が形成されている。ドラム５２Ｕの溝部１７２は内側アーチ１７２ａと、外側アーチ１７２ｂと、端部１７２ｃ，１７２ｄとで囲まれた領域を規定する。なお、内側アーチ１７２ａ及び外側アーチ１７２ｂは中心軸Ｃ_１を中心とする円弧の一部として形成されていることが好適である。図１０（Ｃ）に示すように、ドラム５２Ｄには回動力伝達軸１６４が貫通した溝部１７４が形成されている。ドラム５２Ｄの溝部１７４は内側アーチ１７４ａと、外側アーチ１７４ｂと、端部１７４ｃ，１７４ｄとで囲まれた領域を規定する。なお、内側アーチ１７４ａ及び外側アーチ１７４ｂは中心軸Ｃ_１を中心とする円弧の一部として形成されていることが好適である。

なお、地板６４と第１のドラム５２Ｕとの間、第１のドラム５２Ｕと第２のドラム５２Ｄとの間、第２のドラム５２Ｄと回転部材８６との間には、それぞれ円盤状の摺動板８９ａ，８９ｂ，８９ｃが配設されている。このため、これら摺動板８９ａ，８９ｂ，８９ｃにより、これら各間の摩擦の発生を抑制し、各間を相対的にスライド可能に維持することができる。

第１のドラム５２Ｕの溝部１７２は、中心軸Ｃ_１の周りに例えば略１８０度を超える程度の範囲に形成されている。第２のドラム５２Ｄの溝部１７４は中心軸Ｃ_１の周りに例えば略１８０度を超える程度の範囲に形成されている。このように、溝部１７２，１７４がそれぞれ略１８０度を超える程度の範囲に形成されている場合、図１０（Ａ）から図１０（Ｃ）に示すように、湾曲部２７を真っ直ぐに維持した状態で、溝部１７２，１７４を中心軸Ｃ_１に対して対称に配置することができる。

次に、この実施形態に係る内視鏡１０の作用について説明する。
例えば図１０（Ａ）に示すように湾曲部２７が真っ直ぐの状態で、湾曲部用操作ノブ５４を湾曲部２７がＵ方向に湾曲するように回動させる。
湾曲部用操作ノブ５４の回動に伴って回転部材８６が回動すると、回動力伝達軸１６４がシャフト１６２の中心軸Ｃ_１回りに回動する。このとき、図１０（Ｂ）に示すようにドラム５２Ｕの溝部１７２の端部１７２ｃに回動力伝達軸１６４が当接し、図１２（Ｂ）に示すように端部１７２ｃを押圧するように力を働かせる。このため、ドラム５２Ｕが回動軸Ｃ_１回りに回動する。
一方、図１０（Ｃ）に示すようにドラム５２Ｄの溝部１７４の端部１７４ｃに回動力伝達軸１６４が当接した状態から、図１２（Ｃ）に示すように回動力伝達軸１６４が離れていく。このため、ドラム５２Ｄは回動力伝達軸１６４により駆動力（回動力）を受けない。

ドラム５２Ｕにその基端が巻回されたワイヤ６０Ｕの先端は湾曲駒３４ａ（図１（Ｂ）参照）に固定されているので、ワイヤ６０Ｕが引っ張られると、湾曲駒３４ａのＵ方向側が基端側に引っ張られて湾曲駒３４ａ，３４ｂ，…が順次回動して湾曲管３４がＵ方向側に湾曲する。このため、湾曲部２７が真っ直ぐの状態で、湾曲部用操作ノブ５４を湾曲部２７がＵ方向に湾曲するように回動させると、図１２（Ａ）に示すように湾曲部２７がＵ方向に湾曲していく。

このとき、アングルワイヤ６０Ｕ，６０Ｄのうち、ドラム５２Ｕ，５２Ｄに近接する位置は、ワイヤガイド６４ａにより外側に撓むことが規制されている。このため、アングルワイヤ６０Ｕ，６０Ｄはワイヤガイド６４ａに沿って移動する。
ここで、Ｕ方向側のワイヤ６０Ｕが引っ張られて湾曲部２７がＵ方向に湾曲し始めると、湾曲駒３４ａ又は先端硬質部２１に先端が固定されたＤ方向側のワイヤ６０Ｄが先端側に引っ張られる。このため、他方のワイヤ６０Ｄが巻回されたドラム５２Ｄが回動力伝達軸１６４により駆動力（回動力）を受けずに、ドラム５２Ｕと同じ方向に回動し始める。

例えば図１２（Ａ）及び図１２（Ｂ）に示すように、湾曲部２７をＵ方向に９０度湾曲させたとき、ドラム５２Ｕは真っ直ぐの状態（図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ）参照）に対して例えば９０度回動している。図１２（Ａ）及び図１２（Ｃ）に示すように、湾曲部２７をＵ方向に９０度湾曲させたとき、ドラム５２Ｄは真っ直ぐの状態（図１０（Ａ）及び図１０（Ｃ）参照）に対して例えば９０度を超えない範囲（０度から９０度の間の適宜の角度）に回動している。ここで、回動力伝達軸１６４は、ドラム５２Ｄの溝部１７４の端部１７４ｃ，１７４ｄの間にあり、ドラム５２Ｄに回動力を伝達させていない。

例えば図１３（Ａ）及び図１３（Ｂ）に示すように、湾曲部２７をＵ方向に１８０度湾曲させたとき、ドラム５２Ｕは真っ直ぐの状態（図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ）参照）に対して例えば１８０度回動している。図１３（Ａ）及び図１３（Ｃ）に示すように、湾曲部２７をＵ方向に１８０度湾曲させたとき、ドラム５２Ｄは真っ直ぐの状態（図１０（Ａ）及び図１０（Ｃ）参照）に対して例えば１８０度を超えない範囲（０度から１８０度の間の適宜の角度）に回動している。ここで、回動力伝達軸１６４は、ドラム５２Ｄの溝部１７４の端部１７４ｃ，１７４ｄの間にあり、ドラム５２Ｄに回動力を伝達させていない。

すなわち、湾曲部２７を例えばＵ方向に湾曲させる際、Ｕ方向側のアングルワイヤ６０Ｕは回動力伝達軸１６４から回動力を受けたドラム５２Ｕにより牽引されるが、Ｄ方向側のアングルワイヤ６０Ｄはドラム５２Ｄが回動力伝達軸１６４から回動力を受けないので、撓みが生じるのが防止されている。Ｄ方向側のアングルワイヤ６０Ｄが移動するのは湾曲駒３４ａ又は先端硬質部２１でアングルワイヤ６０Ｄを牽引するからであり、この場合にはアングルワイヤ６０Ｄが撓むことはない。

次に、例えば湾曲部２７がＵ方向に１８０度湾曲した状態から湾曲部２７をニュートラル状態に戻す場合について説明する。

例えば湾曲部２７がＵ方向に１８０度湾曲した状態から湾曲部２７をニュートラル状態に戻す場合、操作ノブ５４の回動角度を１８０度（図１３（Ａ）から図１３（Ｃ）参照）から０度（図１０（Ａ）から図１０（Ｃ）参照）に近づける。すなわち、回動力伝達軸１６４を図１３（Ｂ）及び図１３（Ｃ）に示す位置から図１２（Ｂ）及び図１２（Ｃ）に示す位置を通して図１０（Ｂ）及び図１０（Ｃ）に示す位置まで移動させる。

このとき、Ｕ方向側のドラム５２Ｕ及びアングルワイヤ６０Ｕには回動力伝達軸１６４から操作ノブ５４をＵ方向に１８０度回動させたときの駆動力が加えられている。このため、回動力伝達軸１６４を図１３（Ｂ）に示す位置から図１２（Ｂ）に示す位置に移動させると、Ｕ方向側のドラム５２Ｕ及びアングルワイヤ６０Ｕに加えられた駆動力が小さくなるとともに、ドラム５２Ｕが図１３（Ｂ）に示す位置から図１２（Ｂ）に示す位置に回動する。また、回動力伝達軸１６４を図１２（Ｂ）に示す位置から図１０（Ｂ）に示す位置に移動させると、Ｕ方向側のドラム５２Ｕ及びアングルワイヤ６０Ｕに加えられた駆動力がさらに小さくなるとともに、ドラム５２Ｕが図１２（Ｂ）に示す位置から図１０（Ｂ）に示す位置に回動する。

このように、回動力伝達軸１６４を図１３（Ｂ）に示す位置から図１２（Ｂ）に示す位置を通して図１０（Ｂ）に示す位置に移動させる場合、回動力伝達軸１６４はＵ方向側のドラム５２Ｕの溝部１７２の端部１７２ｃから離れて他方の端部１７２ｄに向かうことがあり得る。しかしながら、Ｕ方向側のアングルワイヤ６０Ｕには張力が加えられ、その張力が緩和されていくので、アングルワイヤ６０Ｕが撓むことは防止されている。また、ワイヤガイド６４ａによってもアングルワイヤ６０Ｕが撓むことは防止されている。

一方、Ｄ方向側のドラム５２Ｄ及びアングルワイヤ６０Ｄには回動力伝達軸１６４から駆動力が加えられていない。このため、湾曲部２７がＵ方向に１８０度回動した状態から０度に戻そうとする際の初期は、Ｄ方向側のドラム５２Ｄは回動力伝達軸１６４から駆動力を受けて回動するものではない。しかしながら、回動力伝達軸１６４を溝部１７４に沿って端部１７４ｃに向かって移動させると、Ｄ方向側のドラム５２Ｄの溝部１７４の端部１７４ｃに回動力伝達軸１６４が当接し、その端部１７４ｃを押圧するように力を働かせる。このため、回動力伝達軸１６４の駆動力によりドラム５２Ｄが回動軸Ｃ_１回りに回動し、アングルワイヤ６０Ｄが牽引される。回動力伝達軸１６４を図１０（Ｃ）に示す位置に向かって移動させると、回動力伝達軸１６４の駆動力によりドラム５２Ｄが回動軸Ｃ_１回りにさらに回動し、アングルワイヤ６０Ｄが牽引される。

このように、回動力伝達軸１６４を図１３（Ｃ）に示す位置から図１２（Ｃ）に示す位置を通して図１０（Ｃ）に示す位置に移動させる場合、回動力伝達軸１６４はＤ方向側のドラム５２Ｄの溝部１７４の端部１７４ｃに押圧力を加えることがあり得る。このため、アングルワイヤ６０Ｄは牽引力（張力）が加えられ、アングルワイヤ６０Ｄが撓むことは防止されている。

また、図１０（Ａ）から図１０（Ｃ）に示すように湾曲部２７がニュートラル状態に戻る直前でも、上述した作用及びワイヤガイド６４ａによりアングルワイヤ６０Ｕ，６０Ｄが撓むことは防止されている。
なお、アングルワイヤ６０Ｕ，６０Ｄはワイヤガイド６４ａが存在していなくても撓むことが防止されていることが容易に理解できるはずである。すなわち、ワイヤガイド６４ａはアングルワイヤ６０Ｕ，６０Ｄが撓むのを防止する補助的な役割を果たす。

この実施形態では内視鏡１０の挿入部１２及び操作部１４が中心軸Ｃに対して対称に形成されているので、湾曲部２７をＤ方向に湾曲させた場合については説明を省略する。
この実施形態の内視鏡１０によれば、アングルワイヤ６０Ｕ，６０Ｄの軸方向への移動及び張力をコントロールすることによって、湾曲部２７を湾曲させたり、ニュートラル状態に戻したりする際にアングルワイヤ６０Ｕ，６０Ｄの撓みを抑制することができる。また、ワイヤガイド６４ａに沿ってアングルワイヤ６０Ｕ，６０Ｄを配置するため、アングルワイヤ６０Ｕ，６０Ｄを撓ませるための領域を考慮する必要がない。したがって、操作部１４の内部に配置される湾曲駆動機構４４の幅Ｗをアングルワイヤ６０Ｕ，６０Ｄを撓ませる領域分、狭く形成することができる。このため、操作部１４の外殻を小さく形成することが可能である。

また、この実施形態の内視鏡１０は、上述したように、アングルワイヤ６０Ｕ，６０Ｄの軸方向への移動及び張力をコントロールしている。このため、湾曲部２７を湾曲させたり、ニュートラル状態に戻したりする際にアングルワイヤ６０Ｕ，６０Ｄが撓むか否かはアングルワイヤ６０Ｕ，６０Ｄ自体が有するコシの強さに影響を受けることが少ない。

なお、この明細書、請求の範囲において、湾曲部が真っ直ぐの場合とは、実際に真っ直ぐの状態（湾曲角度が０度の状態）だけでなく、湾曲角度が小さい状態（略真っ直ぐの状態）も含まれる。また、この明細書、特許請求の範囲において、同じ方向とは、実際に同じ方向だけでなく、多少のズレを有する状態も含まれる。

これまで、いくつかの実施の形態について図面を参照しながら具体的に説明したが、この発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で行なわれるすべての実施を含む。

Ｃ…中心軸、Ｃ_１…中心軸（回動軸）、Ｃ_２…中心軸（回動軸）、１０…内視鏡、１２…挿入部、１４…操作部、２１…先端硬質部、２３…湾曲部、２５…可撓管部、２７…第１の湾曲部、２９…第２の湾曲部、３４，３６…湾曲管、４４…第１の湾曲駆動機構、４６…第２の湾曲駆動機構、５２…第１のスプロケット、５２ａ，５２ｂ…貫通孔、５４…湾曲部用操作ノブ、５６…チェーン、５８Ｕ，５８Ｄ…接続部材、６０Ｕ，６０Ｄ…アングルワイヤ、６２Ｕ，６２Ｄ…コイルパイプ、６４…地板、６４ａ…チェーンガイド（ワイヤガイド）、６４ｂ…ガイド部、７２…第２のスプロケット、７２ａ…回動力伝達軸（移動部）、７４Ｕ…第１のドラム（第１の牽引機構）、７４Ｄ…第２のドラム（第２の牽引機構）、７４ａ，７４ｂ…貫通孔、７６Ｕ…基端側牽引部材（第１の牽引部材）、７６Ｄ…基端側牽引部材（第２の牽引部材）、７８Ｕ…緩衝部（第１の牽引部材）、７８Ｄ…緩衝部（第２の牽引部材）、８０Ｕ…先端側牽引部材（第１の牽引部材）、８０Ｄ…先端側牽引部材（第２の牽引部材）、８２Ｕ…第１のコイルパイプ（第１の牽引部材）、８２Ｄ…第２のコイルパイプ（第２の牽引部材）、８４…シャフト（回動軸）、８４ａ…雄ネジ部、８６…回転部材、８６ａ…雌ネジ部、８８ａ，８８ｂ，８８ｃ，８８ｄ…摺動板、９２…第１の溝部、９２ａ…内側アーチ、９２ｂ…外側アーチ、９２ｃ，９２ｄ…端部、９４…第２の溝部、９４ａ…内側アーチ、９４ｂ…外側アーチ、９４ｃ，９４ｄ…端部、９６ａ，９６ｂ…弾性部材、１００…カバー。

Claims

中心軸が規定された湾曲部を有する挿入部と、
前記湾曲部を湾曲操作可能な操作入力部と、
前記操作入力部への操作の入力により回動する回動軸と、
前記回動軸の回動に連動して前記回動軸の軸回りを移動する移動部と、
前記移動部を移動可能に収容する第１の溝部を有するとともに前記回動軸に相対的に回動可能に支持され、前記移動部で前記第１の溝部の領域を規定する１対の端部の一方が押圧されると前記回動軸の軸回りに回動する第１の牽引機構と、
前記第１の牽引機構に巻回されて固定され前記第１の牽引機構の回動により移動し、前記湾曲部に駆動力を付与可能な第１の牽引部材と、
前記移動部を移動可能に収容する第２の溝部を有するとともに前記回動軸に相対的に回動可能に支持され、前記移動部で前記第２の溝部の領域を規定する１対の端部の一方が押圧されると前記回動軸の軸回りに回動する第２の牽引機構と、
前記第２の牽引機構に巻回されて固定され前記第２の牽引機構の回動により移動し、前記湾曲部に駆動力を付与可能な第２の牽引部材と
を具備し、
前記第１及び第２の溝部は、前記湾曲部が真っ直ぐの状態にある際に、前記回動軸に対して対称に配置されていることを特徴とする内視鏡。
前記湾曲部は、第１の湾曲部と、前記第１の湾曲部の基端側に設けられた第２の湾曲部とを有し、
前記第２の湾曲部が真っ直ぐの状態を維持し又は前記第１の湾曲部の湾曲方向と同じ方向に前記第２の湾曲部を湾曲させる駆動機構を具備し、
前記駆動機構は、前記回動軸、前記移動部、前記第１及び第２の牽引機構、前記第１及び第２の牽引部材を有することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
前記第１及び第２の牽引部材は、それぞれ弾性部材を有することを特徴とする請求項２に記載の内視鏡。
前記弾性部材は、前記湾曲部のうち前記第２の湾曲部の中心軸に対して前記第１の湾曲部の湾曲方向側に圧縮力を発生させるようにしたことを特徴とする請求項３に記載の内視鏡。
前記第１及び第２の溝部の少なくとも一方は、前記移動部を前記回動軸の軸回りに略１８０度の範囲に回動可能であることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
前記第１及び第２の牽引機構の少なくとも一方は、前記移動部が前記第１及び第２の溝部を移動することにより、前記回動軸の軸回りに略１８０度の範囲に回動可能であることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
前記移動部は、前記回動軸がその軸回りに回動することにより、前記回動軸の軸回りを円弧状の軌跡を描きながら移動可能であり、
前記第１及び第２の溝部は、前記１対の端部とともに前記領域を規定する、前記回動軸を中心とする円弧の一部として形成された内側及び外側のアーチを有し、前記領域に沿って前記移動部を移動可能としたことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。