JPS5991957A

JPS5991957A - 看護ロボツト

Info

Publication number: JPS5991957A
Application number: JP57203271A
Authority: JP
Inventors: 中野　栄二
Original assignee: Agency of Industrial Science and Technology
Current assignee: National Institute of Advanced Industrial Science and Technology AIST
Priority date: 1982-11-19
Filing date: 1982-11-19
Publication date: 1984-05-26
Also published as: JPS601022B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、寝たきり老人をはじめ自分１人では身動きで
きない患者を介助するだめの看護ロボットの改良に関す
るものである。

例えば本発明者が先に特公昭５５−３７２５１号により
提案した看護用補助装置のように、患者を複数本のアー
ムによって支持する場合には、ベッド上に寝ている患者
の下に伺らかの手段でアームを挿入することが必要であ
り、またこのアームで患者を支持するに際し、患者をそ
の下のマツトレス等と共に持上げるようにした場合には
、患者を入浴させる場合にマツトレス等も浴槽内に沈め
ることになシ、その措置についての配慮が必要となる。

さらに患者を少ない本数のアームによって支持する場合
には、患者に恐怖感を与えるばかルでなく、身体の一部
に重量が集中的に作用するため、苦痛を感じさせること
にもなる。

本発明は、このような問題を解決し、患者の下にアーム
を挿入することなく、必要部分に可撓性をもたせた吊シ
板上に患者を寝かせてそれをワイヤー等の線条によシ多
点で支持することによシ、身体の自由な屈曲状態による
支持を可能にし、しかもその…り下げ時における駆動制
御を簡単なものとして患者自身でも容易に操作できるよ
うにした看護ロボットを提供しようとするものである。

かかる目的を達成するだめ、本発明の看護ロボットは、
患者の上半身を支持する支持板とそれに連設されて少な
くとも腰支持部及びひざ支持部において屈曲可能な可撓
板からなる吊シ板を備え、この吊り板の周辺に巻き上げ
装置で昇降する吊下紐条を適宜間隔で係合させ、上記巻
き上げ装置の駆動を制御する制御装置に略水平状、リク
ライニングシート状等の吊り板の屈曲状態に関する複数
のパターンを設定し、その制御装置を、設定されたパタ
ーンのいずれかを選択駆動可能なものとして構成したこ
とを特徴とするものである。

以下、図面を参照して本発明の実施例について詳述する
。

第１図及び第２図は本発明に係る看護ロボットを異なる
動作状態において示すもので、この看謹ロボットＩ＃ｉ
、全方向移動装置２上に患者ハンドリング装置３及び操
作装置４を設けることによ多構成される。

上記全方向移動装置２は、例えば本発明者が先に特開昭
５４−１２０１４０号公報、特開昭５６−１２８２７２
号公報及び特開昭５６−１３１４６２号公報によって提
案しているように、車体５の向きを変えることなく移動
車を前後左右及び任意の斜めの方向に走行させることが
できるもので、第３図に示すように、車体５の４隅に鉛
直軸のまわりにおいて回転可能なステアリング軸６を垂
設し、このステアリング軸６の下端から側方に突出する
車輪軸７に車輪８を取付けると共に、そのステアリング
軸６の上端に各ステアリング軸を同期回転させて移動体
の走行方向に車輪を向けるステアリング駆動機構（図示
せず）を連結している。また、車体の４隅の車輪８には
、その全部または一部に走行駆動のための駆動装置９が
設けられる。

上記患者ハンドリング装置３は、移動車の車体５上に立
設した支柱１０上に水平面内において回転可能な支持体
１１を横架し、この支持体１１にモータ等により個別的
に駆動される巻き上げ装置１２　、１２　。

・・・を並設し、これらの巻き上げ装置からワイヤー等
の多数の線条１３　、１３を垂下させ、各線条１３の先
端に例えばフック状に形成した保合子１４を取付けてい
る。この保合子１４は、吊り板１５０周辺に適宜間隔で
配設した多数の係合孔１６　、１６　、・・・（第５図
）にそれぞれ係合させるものである。

上記吊り板１５　ｔｊ：　ｓペッド１７上などで寝てい
る患者の下に敷くことができる板状の本ので、第４図に
示すように、患者の上半身を支持する支持板１８と、そ
れに連設されて少なくと本腰支持部及びひざ支持部にお
いて屈曲可能な可撓板１９によって構成されている。上
記支持板１８＃″ｉ、剛性のある板材によって形成する
が、患者の体重によっである程度弾性的に撓むようなも
のとするのが望ましく、この支持板１８Ｆｉ枕加を一体
的に設けると共に、患者の身体が当る部分に柔軟な緩衝
材を取付けている。また、上記可撓板１９　ｄ　、少な
くとも上記支持板１８との連結部である患者の腰支持部
２１、及びひざ支持部２２において屈曲可能とし、さら
に必要に応じて上記腰支持部２１から足先支持部２３ま
での間の任意部分を屈曲可能に構成したものであるが、
その幅方向には患者の体重によっである程度弾性的に撓
むようなものとするのが望ましい。この可撓板１９も、
上記支持板１８と同様に患者の身体が当る部分に柔軟性
のある緩衝材が取付けられる。これらの緩衝材を含めて
、上記支持板１８及び可撓板１９　Ｆｉｂ患者と共に浴
槽別に沈めても差支えないような材料によって形成され
る。なお、この吊り板１５はある程度の可撓性をもつが
患者の吊夛下げ時に幅方向に患者を圧迫しない程度の可
撓板によって構成することもでき、この場合には吊下げ
用の線条１３の数を適宜増加する必要がある。

６３り板１５を吊り下げる線条１３　、１３　、・・・
＃′ｉ１巻き上げ装置１２　、１２　、・・・から鉛直
に垂下させるよシも若干の角度をもたせた方が患者を安
定的に早り下げることができ、従って、線条１３　、１
３　、・・・を第４図及び第５図に示すような帛シ板１
５の長さ方向及び巾方向に傾斜した部下状態とするのが
望ましい。

都下線条１３を巻き上げる巻き上げ装置１２は、図面に
例示したような棒状の巻き取シ部材２５を支持体１１内
に配設したモータによって個別的に駆動するものである
が、それらの巻き上げ装置１２の駆動を制御するために
移動車上の適宜位置に制御装置２６が設けられる。この
制御装置２６は、吊り板１５の屈曲状態に関する複数の
パターンが予め記憶装置に設定され、操作装置４により
上記設定されたパターンのいずれかを選択駆動可能なも
のとして構成されたものである。制御装置２６に設定さ
れるパターンとしては、例えば患者をベッド１７上に降
るしたりペクト１７上から吊シ上げたりする場合に用い
る略水平状のパターン、移動車上に設けた椅子がやその
他の椅子等に患者を座らせたり、そこから移動させる場
合に適用する複数の傾斜角度が異なるリクライニングシ
ート状のパターン、入浴させる場合の頭部を持上げたパ
ターン、あるいはその他の各種用途に応じたものがある
。これらのパターンは、操作装置における簡単な押釦ま
たはスイッチの操作により選択できるものである。

なお、吊シ板１５によって患者を吊シ上げるとき、巻き
上げ装置１２の急激な駆動は患者に不安、不快感を与え
ることになるため、上記巻き上げ装置のモータの駆動制
御において、巻き上げの加速度及び力を一定値以下で適
当に制御するのが望ましい。

移動車上には患者を運搬時に座らせる椅子ｎを設けてい
るが、必ずしもこれを設ける必要はなく、例えばストレ
ッチャー等を別に用意しても差支え移動車上の適宜位置
に配置される操作装置４け。

介助者または患者が簡単に操作できるマンマシン対話型
のもので、移動車の駆動制御から、支持体１１の水平回
転、巻き上げ装置１２における上記パターンの選択、多
数の巻き上げ装置１２　、１２　、・・・の個別的な駆
動制御等を可能にし、必要に応じて音声による指令等も
可能にすることができる。

上記構成を有する看譲ロボットによって患者を移動させ
るには、まず、第１図に示すようなペッド１７上に寝て
いる患者の下に吊り板１５を敷込む。

この作業は、例えば適当な介助によシ患者に寝返りをう
たせるようにして、その間に吊シ板１５を敷設するなど
、比較的容易に行うことができる。ついで、吊り板の周
辺の各係合孔１６　、１６　、・・・に線条１３の先端
の係合子１４を係合させる。患者によっては、自刃で吊
り板１５を敷かせると共に係合子１４を係合孔１６に係
合させる。而して、この状態で巻き上げ装置１２　、１
２　、・・・の制御により線条を巻き上げ、患者を所望
の姿勢で吊シ上げる。即ち、各巻き上げ装置を制御する
制御装置には、それらの巻き上げ装置の巻き上げ量を適
当に設定しているので、第１図に示すような椅子状の屈
曲状態としたシ、第２図に示すような略水平の状態にす
るなど、吊シ板１５を各種形態で吊シ下げることができ
る。

移動車上に図示したような椅子ｎを設けた場合には、第
１図に示すような状態で患者を椅子４に座らせて移動車
を目的地に走行させるが、上記のような椅子を設けない
場合には、例えばストレッチャー上に患者を移し、線条
１３を吊シ板１５から外して患者を移送することもでき
る。

また、患者を入浴させる場合には、第２図に示すように
、患者の頭部のみを若干持上げた状態とし、その吊シ板
１５によシ患者を吊シ下げた状態で浴槽Ｕ内に降ろせば
よく、これによって適切な姿勢で患者を入浴させること
ができる。この場合に、吊り板１５が水に濡れることに
なるが、それが特に問題になるようなことはない。なお
、患者の足を洗うために可撓板１９におけるひざ支持部
２２ないし足先支持部２３０間の部分を個別的に持上げ
られるようにするのが望ましい。

以上に詳述したところから明らかなように、本発明の着
膜ロボットによれば、既提案のアームによって患者を抱
きかかえる構成とした場合においてベッド上に寝ている
患者の下にアームを挿入する必要があるために生じる諸
問題を解決することができ、患者を帛り下げるための機
構を著しく単純化できるばかりでなく、吊シ板を線条の
巻き上げの制御により自由な形態にして吊プ下げること
ができ、しかも巻き上げ装置の駆動を制御する制御装置
に吊シ板の屈曲状態に関する複数のパターンを設定して
駆動制御を行うようにしたので、制御装置の構成が簡単
になるばかりでなく、その操作も極めて簡単に行うこと
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明に係る看護用ロボットの異な
る使用態様を示す斜面図、第３図は全方向移動装置の下
面図、第４図及び第５図は患者ノ・ンドリンク装置につ
いての説明図である。１・・・看護ロボツ）、１２・・・巻き上げ装置、１３
・・・線条、　　　　　１５・噌・吊シ板、１８・・・
支持板、　　　　　１９・・・可撓板、２１・・・腰支
持部、　　　ｎ・・・ひざ支持部、銘・・ｅ制御装置。味第　５　図

Claims

【特許請求の範囲】

１、　患者の上半身を支持する支持板とそれに連設され
て少なくとも腰支持部及びひざ支持部において屈曲可能
な可撓板からなる吊り板を備え、この吊υ板の周辺に巻
き上げ装置で昇降する吊下線条を適宜間隔で係合させ、
上記巻き上げ装置の駆動を制御する制御装置に略水平状
、リクライニングシート状等の吊り板の屈曲状態に関す
る複数のパターンを設定し、その制御装置を、設定され
たパターンのいずれかを選択駆動可能なものとして構成
したことを特徴とする看護ロボット。