JPS601022B2 - 看護ロボツト - Google Patents
看護ロボツトInfo
- Publication number
- JPS601022B2 JPS601022B2 JP57203271A JP20327182A JPS601022B2 JP S601022 B2 JPS601022 B2 JP S601022B2 JP 57203271 A JP57203271 A JP 57203271A JP 20327182 A JP20327182 A JP 20327182A JP S601022 B2 JPS601022 B2 JP S601022B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- patient
- plate
- control device
- hanging
- support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Invalid Beds And Related Equipment (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、寝たきり老人をはじめ自分１人では身動きで
きない患者を介助するための看護ロボットの改良に関す
るものである。
きない患者を介助するための看護ロボットの改良に関す
るものである。
例えば本発明者が先に特公昭５５一３７２５１号により
提案した看護用補助装置のように、患者を複数本のアー
ムによって支持する場合には、ベッド上に寝ている患者
の下に何らかの手段でアームを挿入することが必要であ
り、またこのアームで患者を支持するに際し、患者をそ
の下のマットレス等と共に特上げるようにした場合には
、患者を入浴させる場合にマットレス等も浴槽内に沈め
ることになりもその措置についての配慮が必要となる。
提案した看護用補助装置のように、患者を複数本のアー
ムによって支持する場合には、ベッド上に寝ている患者
の下に何らかの手段でアームを挿入することが必要であ
り、またこのアームで患者を支持するに際し、患者をそ
の下のマットレス等と共に特上げるようにした場合には
、患者を入浴させる場合にマットレス等も浴槽内に沈め
ることになりもその措置についての配慮が必要となる。
さらに患者を少ない本数のアームによって支持する場合
にはＬ患者に恐怖感を与えるばかりでなく、身体の一部
に重量が集中的に作用するため、苦痛を感じさせること
にもなる。本発明は、このような問題を解決し、患者の
下にアームを挿入することなく、必要部分に可榛性をも
たせた吊り坂上に患者を寝かせてそれをワイヤ一等の線
条により多点で支持することにより、身体の自由な屈曲
状態による支持を可能にし、しかもその吊り下げ時にお
ける駆動制御を簡単なものとして患者自身でも容易に操
作できるようにした看護ロボットを提供しようとするも
のである。
にはＬ患者に恐怖感を与えるばかりでなく、身体の一部
に重量が集中的に作用するため、苦痛を感じさせること
にもなる。本発明は、このような問題を解決し、患者の
下にアームを挿入することなく、必要部分に可榛性をも
たせた吊り坂上に患者を寝かせてそれをワイヤ一等の線
条により多点で支持することにより、身体の自由な屈曲
状態による支持を可能にし、しかもその吊り下げ時にお
ける駆動制御を簡単なものとして患者自身でも容易に操
作できるようにした看護ロボットを提供しようとするも
のである。
かかる目的を達成するため、本発明の看護ロボットは、
患者の上半身を支持する支持板とそれに蓮設されて少な
くとも腰支持部及びひざ支持部において屈曲可能な可孫
板からなる吊り板を備え、この吊り板の周辺に巻き上げ
装置で昇降する吊下線条を適宜間隔で係合させ、上記巻
き上げ装置の駆動を制御する制御装置に略水平状、リク
ライニングシート状等の吊り板の屈曲状態に関する複数
のパターンを設定し、その制御装置を、設定されたパタ
ーンのいずれかを選択駆動可能なものとして構成したこ
とを特徴とするものである。以下、図面を参照して本発
明の実施例について詳述する。
患者の上半身を支持する支持板とそれに蓮設されて少な
くとも腰支持部及びひざ支持部において屈曲可能な可孫
板からなる吊り板を備え、この吊り板の周辺に巻き上げ
装置で昇降する吊下線条を適宜間隔で係合させ、上記巻
き上げ装置の駆動を制御する制御装置に略水平状、リク
ライニングシート状等の吊り板の屈曲状態に関する複数
のパターンを設定し、その制御装置を、設定されたパタ
ーンのいずれかを選択駆動可能なものとして構成したこ
とを特徴とするものである。以下、図面を参照して本発
明の実施例について詳述する。
第１図及び第２図は本発明に係る看護ロボットを異なる
動作状態において示すもので、この看護ロポットーは、
全方向移動装置２上に患者ハンドリング装置３及び操作
装置４を設けることにより構成される。
動作状態において示すもので、この看護ロポットーは、
全方向移動装置２上に患者ハンドリング装置３及び操作
装置４を設けることにより構成される。
上記全方向移動装置２は、例えば本発明者が先に特関昭
５４一１２０１４ぴ号公報、特関昭５６一１２８２７２
号公報及び特開昭５６−１３１４６２号公報によって提
案しているように、車体５の向きを変えることなく移動
車を前後左右及び任意の斜めの方向に走行させることが
できるもので、第３図に示すように、車体５の４隅に鉛
直軸のまわりにおいて回転可能なステアリング軸６を華
設し、このステアリング軸６の下端から側方に突出する
車輪軸７に車輪８を取付けると共に、そのステアリング
軸６の上端に各ステアリング軸を同期回転させて移動体
の走行方向に車輪を向けるステアリング駆動機構（図示
せず）を連結している。
５４一１２０１４ぴ号公報、特関昭５６一１２８２７２
号公報及び特開昭５６−１３１４６２号公報によって提
案しているように、車体５の向きを変えることなく移動
車を前後左右及び任意の斜めの方向に走行させることが
できるもので、第３図に示すように、車体５の４隅に鉛
直軸のまわりにおいて回転可能なステアリング軸６を華
設し、このステアリング軸６の下端から側方に突出する
車輪軸７に車輪８を取付けると共に、そのステアリング
軸６の上端に各ステアリング軸を同期回転させて移動体
の走行方向に車輪を向けるステアリング駆動機構（図示
せず）を連結している。
また、車体の４隅の車輪８には、その全部または一部に
走行駆動のための駆動装置９が設けられる。上記患者ハ
ンドリング装置３は、移動車の車体５上に立設した支柱
１０上に水平面内において回転可能な支持体１１を横架
し、この支持体１１にモータ等により個別的に駆動され
る巻き上げ装置１２，１２，・・・を並設し、これらの
巻き上げ装置からワイヤ−等の多数の線条１３，１３を
垂下させ、各線条１３の先端に例えばフック状に形成し
た係合子１４を取付けている。
走行駆動のための駆動装置９が設けられる。上記患者ハ
ンドリング装置３は、移動車の車体５上に立設した支柱
１０上に水平面内において回転可能な支持体１１を横架
し、この支持体１１にモータ等により個別的に駆動され
る巻き上げ装置１２，１２，・・・を並設し、これらの
巻き上げ装置からワイヤ−等の多数の線条１３，１３を
垂下させ、各線条１３の先端に例えばフック状に形成し
た係合子１４を取付けている。
この係合子１４は、吊り板１５の周辺に適宜間隔で配設
した多数の係合孔１６，１６，・・・（第５図）にそれ
ぞれ係合させるものである。上記吊り板１５は、ベッド
１７上などで寝ている患者の下に敷くことができる板状
のもので、第４図に示すように、患者の上半身を支持す
る支持板１８と、それに蓮設されて少なくとも腰支持部
及びひざ支持部において屈曲可能な可榛板１９によって
構成されている。
した多数の係合孔１６，１６，・・・（第５図）にそれ
ぞれ係合させるものである。上記吊り板１５は、ベッド
１７上などで寝ている患者の下に敷くことができる板状
のもので、第４図に示すように、患者の上半身を支持す
る支持板１８と、それに蓮設されて少なくとも腰支持部
及びひざ支持部において屈曲可能な可榛板１９によって
構成されている。
上記支持板１８は、剛性のある板材によって形成するが
、患者の体重によってある程度弾性的に榛むようなもの
とするのが望ましく、この支持板１８は枕２０を一体的
に設けると共に、患者の身体が当る部分に柔軟な緩衝材
を取付けている。また、上記可榛板１９は、少なくとも
上記支持板１８との連結部である患者の腰支持部２１、
及びひざ支持部２２において屈曲可能とし、さらに必要
に応じて上記腰支持部２１から足先支持部２３までの間
の任意部分を屈曲可能に構成したものであるが、その幅
方向には患者の体重によってある程度弾性的に榛むよう
なものとするのが望ましい。この可榛板１９も、上記支
持板１８と同様に患者の身体が当る部分に柔軟性のある
緩衝材が取付けられる。これらの緩衝材を含めて、上記
支持板１８及び可操板１９は、患者と共に浴槽２４に沈
めても差支えないような材料によって形成される。なお
、この吊り板１５はある程度の可榛性をもつが患者の吊
り下げ時に幅方向に患者を圧迫しない程度の可榛板によ
って構成することもでき「この場合には吊下げ用の線条
１３の数を適宜増加する必要がある。吊り板１５を吊り
下げる線条１３，１３，…は、巻き上げ装置１２，１２
，…から鉛直に垂下させるよりも若干の角度をもたせた
方が患者を安定的に吊り下げることができ、従って、糠
条１３，１３，・・・を第４図及び第５図に示すような
吊り板１５の長さ方向及び中方向に傾斜した吊下状態と
するのが望ましい。
、患者の体重によってある程度弾性的に榛むようなもの
とするのが望ましく、この支持板１８は枕２０を一体的
に設けると共に、患者の身体が当る部分に柔軟な緩衝材
を取付けている。また、上記可榛板１９は、少なくとも
上記支持板１８との連結部である患者の腰支持部２１、
及びひざ支持部２２において屈曲可能とし、さらに必要
に応じて上記腰支持部２１から足先支持部２３までの間
の任意部分を屈曲可能に構成したものであるが、その幅
方向には患者の体重によってある程度弾性的に榛むよう
なものとするのが望ましい。この可榛板１９も、上記支
持板１８と同様に患者の身体が当る部分に柔軟性のある
緩衝材が取付けられる。これらの緩衝材を含めて、上記
支持板１８及び可操板１９は、患者と共に浴槽２４に沈
めても差支えないような材料によって形成される。なお
、この吊り板１５はある程度の可榛性をもつが患者の吊
り下げ時に幅方向に患者を圧迫しない程度の可榛板によ
って構成することもでき「この場合には吊下げ用の線条
１３の数を適宜増加する必要がある。吊り板１５を吊り
下げる線条１３，１３，…は、巻き上げ装置１２，１２
，…から鉛直に垂下させるよりも若干の角度をもたせた
方が患者を安定的に吊り下げることができ、従って、糠
条１３，１３，・・・を第４図及び第５図に示すような
吊り板１５の長さ方向及び中方向に傾斜した吊下状態と
するのが望ましい。
吊下線条１３を巻き上げる巻き上げ装置１２は、図面に
例示したような棒状の巻き取り部材２５を支持体１１内
に配設したモータによって個別的に駆動するものである
が、それらの巻き上げ装置１２の駆動を制御するために
移動車上の適宜位置に制御装置２６が設けられる。
例示したような棒状の巻き取り部材２５を支持体１１内
に配設したモータによって個別的に駆動するものである
が、それらの巻き上げ装置１２の駆動を制御するために
移動車上の適宜位置に制御装置２６が設けられる。
この制御装置２６は、吊り板１５の屈曲状態に関する複
数のパターンが予め記憶装置に設定され、操作装置４に
より上記設定されたパターンのいずれかを選択駆動可能
なものとして構成されたものである。制御装置２６に設
定されるパターンとしては、例えば患者をベッド１７上
に降ろしたりベッド１７上から吊り上げたりする場合に
用いる略水平状のパターン、移動車上に設けた椅子２７
やその他の椅子等に患者を座らせたり、そこから移動さ
せる場合に適用する複数の傾斜角度が異なるリクライニ
ングシート状のパターン、入浴させる場合の頭部を特上
げたパターン、あるいはその他の各種用途に応じたもの
がある。これらのパターンは、操作装置における簡単な
押釦またはスイッチの操作により選択できるものである
。なお、吊り板１５によって患者を吊り上げるとき、巻
き上げ装置１２の急激な駆動は患者に不安、不快感を与
えることになるため、上記巻き上げ装置のモータの駆動
制御において、巻き上げの加速度及び力を一定値以下で
適当に制御するのが望ましい。
数のパターンが予め記憶装置に設定され、操作装置４に
より上記設定されたパターンのいずれかを選択駆動可能
なものとして構成されたものである。制御装置２６に設
定されるパターンとしては、例えば患者をベッド１７上
に降ろしたりベッド１７上から吊り上げたりする場合に
用いる略水平状のパターン、移動車上に設けた椅子２７
やその他の椅子等に患者を座らせたり、そこから移動さ
せる場合に適用する複数の傾斜角度が異なるリクライニ
ングシート状のパターン、入浴させる場合の頭部を特上
げたパターン、あるいはその他の各種用途に応じたもの
がある。これらのパターンは、操作装置における簡単な
押釦またはスイッチの操作により選択できるものである
。なお、吊り板１５によって患者を吊り上げるとき、巻
き上げ装置１２の急激な駆動は患者に不安、不快感を与
えることになるため、上記巻き上げ装置のモータの駆動
制御において、巻き上げの加速度及び力を一定値以下で
適当に制御するのが望ましい。
移動車上には患者を運搬時に座らせる椅子２７を設けて
いるが、必ずしもこれを設ける必要はなく、例えばスト
レッチャー等を別に用意しても差支えない。移動車上の
適宜位置に配置される操作装置４は、介助者または患者
が簡単に操作できるマンマシン対話型のもので、移動車
の駆動制御から、支持体１１の水平回転、巻き上げ装置
１２における上記パターンの選択、多数の巻き上げ装置
１２，１２，・・・の個別的な駆動制御等を可能にし、
必要に応じて音声による指令等も可能にすることができ
る。
いるが、必ずしもこれを設ける必要はなく、例えばスト
レッチャー等を別に用意しても差支えない。移動車上の
適宜位置に配置される操作装置４は、介助者または患者
が簡単に操作できるマンマシン対話型のもので、移動車
の駆動制御から、支持体１１の水平回転、巻き上げ装置
１２における上記パターンの選択、多数の巻き上げ装置
１２，１２，・・・の個別的な駆動制御等を可能にし、
必要に応じて音声による指令等も可能にすることができ
る。
上記構成を有する看護。
ポットによって患者を移動させるには、まず、第１図に
示すようなベッド１７上に寝ている患者の下に吊り板１
５を敷込む。この作業は、例えば適当な介助により患者
に寝返りをうたせるようにして、その間に吊り板１５を
敷設するなど、比較的容易に行うことができる。ついで
、吊り板の周辺の各係合孔１６，１６，…に線条１３の
先端の係合子１４を係合させる。患者によっては、自力
で吊り板１５を敷かせると共に係合子１４を係合孔１６
に係合させる。而して、この状態で巻き上げ装置１２，
１２，・・・の制御により線条を巻き上げ、患者を所望
の姿勢で吊り上げる。即ち、各巻き上げ装置を制御する
制御装置には、それらの巻き上げ装置の巻き上げ量を適
当に設定しているので、第１図に示すような椅子状の屈
曲状態としたり、第２図に示すような略水平の状態にす
るなど、吊り板１５を各種形態で吊り下げることができ
る。移動車上に図示したような椅子２７を設けた場合に
は、第１図に示すような状態で患者を椅子２７に座らせ
て移動車を目的地に走行させるが、上記のような椅子を
設けない場合には、例えばストレッチャー上に患者を移
し、線条１３を吊り板１５から外して患者を移送するこ
ともできる。
示すようなベッド１７上に寝ている患者の下に吊り板１
５を敷込む。この作業は、例えば適当な介助により患者
に寝返りをうたせるようにして、その間に吊り板１５を
敷設するなど、比較的容易に行うことができる。ついで
、吊り板の周辺の各係合孔１６，１６，…に線条１３の
先端の係合子１４を係合させる。患者によっては、自力
で吊り板１５を敷かせると共に係合子１４を係合孔１６
に係合させる。而して、この状態で巻き上げ装置１２，
１２，・・・の制御により線条を巻き上げ、患者を所望
の姿勢で吊り上げる。即ち、各巻き上げ装置を制御する
制御装置には、それらの巻き上げ装置の巻き上げ量を適
当に設定しているので、第１図に示すような椅子状の屈
曲状態としたり、第２図に示すような略水平の状態にす
るなど、吊り板１５を各種形態で吊り下げることができ
る。移動車上に図示したような椅子２７を設けた場合に
は、第１図に示すような状態で患者を椅子２７に座らせ
て移動車を目的地に走行させるが、上記のような椅子を
設けない場合には、例えばストレッチャー上に患者を移
し、線条１３を吊り板１５から外して患者を移送するこ
ともできる。
また、患者を入浴させる場合には、第２図に示すように
、患者の頭部のみを若干特上げた状態とし、その吊り板
１５により患者を吊り下げた状態で浴槽２４内に降ろせ
ばよく、これによって適切な姿勢で患者を入浴させるこ
とができる。この場合に、吊り板１５が水に濡れること
になるが、それが特に問題になるようなことはない。な
お、患者の足を洗うために可操板１９におけるひざ支持
部２２ないし足先支持部２３の間の部分を個別的に特上
げられるようにするのが望ましい。以上に詳述したとこ
ろから明らかなように、本発明の看護ロボットによれば
、既提案のアームによって患者を抱きかかえる構成とし
た場合においてベッド上に寝ている患者の下にアームを
挿入する必要があるために生じる諸問題を解決すること
ができ、患者を吊り下げるための機構を著しく単純化で
きるばかりでなく、吊り板を糠条の巻き上げの制御によ
り自由な形態にして吊り下げることができ、しかも巻き
上げ装置の駆動を制御する制御装置に吊り坂の屈曲状態
に関する複数のパターンを設定して駆動制御を行うよう
にしたので、制御装置の構成が簡単になるばかりでなく
「その操作も極めて簡単に行うことができる。
、患者の頭部のみを若干特上げた状態とし、その吊り板
１５により患者を吊り下げた状態で浴槽２４内に降ろせ
ばよく、これによって適切な姿勢で患者を入浴させるこ
とができる。この場合に、吊り板１５が水に濡れること
になるが、それが特に問題になるようなことはない。な
お、患者の足を洗うために可操板１９におけるひざ支持
部２２ないし足先支持部２３の間の部分を個別的に特上
げられるようにするのが望ましい。以上に詳述したとこ
ろから明らかなように、本発明の看護ロボットによれば
、既提案のアームによって患者を抱きかかえる構成とし
た場合においてベッド上に寝ている患者の下にアームを
挿入する必要があるために生じる諸問題を解決すること
ができ、患者を吊り下げるための機構を著しく単純化で
きるばかりでなく、吊り板を糠条の巻き上げの制御によ
り自由な形態にして吊り下げることができ、しかも巻き
上げ装置の駆動を制御する制御装置に吊り坂の屈曲状態
に関する複数のパターンを設定して駆動制御を行うよう
にしたので、制御装置の構成が簡単になるばかりでなく
「その操作も極めて簡単に行うことができる。
第１図及び第２図は本発明に係る看護用ロボットの異な
る使用態様を示す斜面図、第３図は全方向移動装置の下
面図Ｌ第４図及び第５図は患者ハンドリング装置につい
ての説明図である。 １・・・・・・看護ロボット、１２・・・・・・巻き上
げ装置、１３…・・・線条、１５……吊り板、１８…・
・・支持板、１９・・・・・・可様板、２１・…・・腰
支持部、２２・・・・・・ひざ支持部、２６・…・・制
御装置。 第１図第２図 第３図 第４図 第５図
る使用態様を示す斜面図、第３図は全方向移動装置の下
面図Ｌ第４図及び第５図は患者ハンドリング装置につい
ての説明図である。 １・・・・・・看護ロボット、１２・・・・・・巻き上
げ装置、１３…・・・線条、１５……吊り板、１８…・
・・支持板、１９・・・・・・可様板、２１・…・・腰
支持部、２２・・・・・・ひざ支持部、２６・…・・制
御装置。 第１図第２図 第３図 第４図 第５図
Claims (1)
- １ 患者の上半身を支持する支持板とそれに連設されて
少なくとも腰支持部及びひざ支持部において屈曲可能な
可撓板からなる吊り板を備え、この吊り板の周辺に巻き
上げ装置で昇降する吊下線条を適宜間隔で係合させ、上
記巻き上げ装置の駆動を制御する制御装置に略水平状、
リクライニングシート状等の吊り板の屈曲状態に関する
複数のパターンを設定し、その制御装置を、設定された
パターンのいずれかを選択駆動可能なものとして構成し
たことを特徴とする看護ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57203271A JPS601022B2 (ja) | 1982-11-19 | 1982-11-19 | 看護ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57203271A JPS601022B2 (ja) | 1982-11-19 | 1982-11-19 | 看護ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5991957A JPS5991957A (ja) | 1984-05-26 |
| JPS601022B2 true JPS601022B2 (ja) | 1985-01-11 |
Family
ID=16471277
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57203271A Expired JPS601022B2 (ja) | 1982-11-19 | 1982-11-19 | 看護ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS601022B2 (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH069589B2 (ja) * | 1985-10-03 | 1994-02-09 | 株式会社アマダ | 運搬ロボツト |
| JPH0344193Y2 (ja) * | 1988-12-06 | 1991-09-17 | ||
| JPH0344194Y2 (ja) * | 1989-03-14 | 1991-09-17 | ||
| JPH02261454A (ja) * | 1989-03-31 | 1990-10-24 | Onsen Kogyo Kk | 温水噴射式マッサージ装置に於ける座板上下動装置 |
| JPH02261451A (ja) * | 1989-03-31 | 1990-10-24 | Onsen Kogyo Kk | 温水噴射式マッサージ装置 |
| JPH02261452A (ja) * | 1989-03-31 | 1990-10-24 | Onsen Kogyo Kk | 温水噴射式マッサージ装置に於けるノズルホルダー上下動装置 |
| JPH02261455A (ja) * | 1989-03-31 | 1990-10-24 | Onsen Kogyo Kk | 温水噴射式足部・腹部マッサージ装置 |
| JPH02261453A (ja) * | 1989-03-31 | 1990-10-24 | Onsen Kogyo Kk | 温水噴射式マッサージ装置に於ける背部マッサージ装置 |
| JPH0357450A (ja) * | 1989-07-27 | 1991-03-12 | Asakawa Yoshio | 医療用ベッド装置 |
| GB9024882D0 (en) * | 1990-11-15 | 1991-01-02 | Helping Hand Company Ledbury T | Bath lift |
| JP6607014B2 (ja) * | 2015-12-09 | 2019-11-20 | トヨタ自動車株式会社 | 介護用リフト装置 |
-
1982
- 1982-11-19 JP JP57203271A patent/JPS601022B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5991957A (ja) | 1984-05-26 |
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