JPS60863B2 - 看護ロボツト - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、寝たきり老人をはじめ自分一人では身動きで
きない患者を介助するための看護用ロボットの改良に関
するものである。

例えば本発明者が先に椿公昭５５−３７２５１号により
提案した看護用補助装置のように、患者を複数本のアー
ムによって支持する場合には、ベッド上に寝ている患者
の下に何らかの手段でアームを挿入することが必要であ
り、またこのアームで患者を支持するに際し、患者をそ
の下のマットレス等と共に特上げるようにした場合には
、患者を入浴させる場合にマットレス等も浴槽内に沈め
ることになり、その措置についての配慮が必要となる。

さらに、患者を少ない本数のアームによって支持する場
合には、患者に恐怖感を与えるばかりでなく、身体の一
部に重量が集中的に作用するため、苦痛を感じさせるこ
とにもなる。本発明は、このような問題を解決し、患者
の下にアームを挿入することなく、可凝性のある吊り上
げ用シート上に患者を寝かせてそれをワイヤ−等の線条
により多点で支持することにより、身体の自由な屈曲状
態による支持を可能にし「それによって恐怖感や苦痛を
与えることなく安楽な状態で支持できるようにした看護
ロボットを提供しようとするものである。

かかる目的を達成するため、本発明の看護ロボットは、
患者の下に敷くことができる可榛性のある吊り上げ用シ
ートの周辺に、適宜間隔で多数の係合孔を配設し、移動
車上に水平面内において回転可能な支持体を構架して、
この支持体に巻き上げ装置で個別的に昇降する多数の線
条を垂下させ、各線条の先端に上記係合孔に係合する係
合子を設けたことを特徴とするものである。

以下、図面を参照して本発明の実施例について詳述する
。

第１図及び第２図は本発明に係る看護ロボットを異なる
動作状態において示すもので、この看護ロボット１は、
全方向移動装置２上に患者ハンドリング装置３及び操作
装置４を設けることにより構成される。

上記全方向移動装置２は、例えば本発明者が先に樽開昭
５４一１２０１４び号公報、特開昭５６一１２８２７２
号公報及び特開昭５６一１３１４６２号公報によつて提
案しているように、車体５の向きを変えることなく移動
車を前後左右及び任意の斜めの方向に走行させることが
できるもので、車体５の４隈に鉛直軸のまわりにおいて
回転可能なステアリング軸を華設し、このステアリング
軸の下端から側方に偏寄させて車輪６を取付けると共に
「そのステアリング軸の上端に各ステアリング軸を同期
回転させて移動体の走行方向に車輪を向けるステアリン
グ駆動機構を連結している。

また、車体の４隅の車輪６には、その全部または一部に
走行駆動のための駆動装置が設けられる。上記患者ハン
ドリング装置３は、移動車の車体５上に立設した支柱７
上に水平面内において回転可能な支持体８を構架し、こ
の支持体８にモー夕等により個別的に駆動される巻き上
げ装置９，９，・・・を並設し、これらの巻き上げ装置
から個別的に昇降せしめられるワイヤ一等の多数の線条
１０，量０を垂下させ、各線条１０の先端に例えばフッ
ク状に形成した係合子１１を取付けている。

この係合子１１は吊り上げ用シート１２の周辺に適宜間
隔で配設した多数の係合孔１３，１３，…にそれぞれ係
合させるものである。上記吊り上げ用シート１２として
は、ベッド上などで寝ている患者の下に敷くことができ
る可操性のある布または合成樹脂等のシート、あるいは
中方向には屈曲しないが長さ方向には可榛性をもつシー
ト状物で、患者の吊り上げに必要な強度を有すると共に
、患者と共に浴槽に沈めても差支えないような材料によ
って形成される。なお、シート１２によって患者を吊り
上げるとき、巻き上げ装置９の急激な駆動は患者に不安
、不快感を与えることになるため、上記巻き上げ装置の
モータの駆動制御において、巻き上げの加速度及び力を
一定値以下で適当に制御するのが望ましい。

一方〜上記移動車上には患者を運搬時に座らせる椅子１
４を設けているが、必ずしもこれを設ける必要はなく、
例えばストレッチャー等を別に用意しても差支えない。

移動車上の適宜位置に配設される操作装置４は「介助者
または患者が簡単に操作できるマンマシン対話型のもの
で、移動車の駆動制御から、支持体８の水平回転、多数
の巻き上げ装置９，９，…の個別的な駆動制御等を可能
にし、必要に応じて音声による指令等も可能にすること
ができる。上記構成を有する看護ロボットによって患者
を移動させるには、まず、第１図に示すようなベッド１
５上に寝ている患者の下に吊り上げ用シート・２を敷込
む。この作業は、例えば適当な介助により患者に寝返り
をうたせるようにして「その間にシート１２を敷設する
など、比較的容易に行うことができ、ついで吊り上げ用
シートの周辺の各係合孔１３，亀３，・…に線条１０の
先端の係合子１１を係合させる。患者によっては、自力
でシート１２を敷かせると共に係合子１１を係合孔１３
に係合させる。而して、この状態で巻き上げ装置９，９
，・・・の個別的な制御により線条１０，１０，…を巻
き上げ、患者を所望の姿勢で吊り上げる。即ち、各巻き
上げ装置９，９，・・・の巻き上げ量を適当に設定する
ことにより、第１図に示すような椅子状の屈曲状態とし
たり、第２図に示すような略水平の状態にするなど、シ
ート１２を任意の形態として吊り下げることができる。
なお、装置内に道教のシートの形態に対応する各巻き上
げ装置の巻き上げ軍を記憶させておき、それによってシ
ートの形態を選択することもできる。移動車上に図示し
たような椅子１４を設けた場合には、第１図に示すよう
な状態で患者を椅子１４に座らせて移動車を目的地に走
行させるが、上記のような椅子を設けない場合には、例
えばストレッチャー上に患者を移し、線条１０をシート
１２から外して患者を移送することもできる。

また「患者を入浴させる場合には、第２図に示すように
「吊り上げ用シート１２を略水平の状態に保ち、あるい
は患者の頭部のみを若干持ち上げた状態とし、そのシー
ト１２により患者を吊り下げた状態で浴槽１６内に降ろ
せばよく、これによって適切な姿勢で患者を入浴させる
ことができる。この場合に、吊り上げ用シート１２が水
に濡れることになるが、それが特に問題になるようなこ
とはない。以上に詳述したところから明らかなように、
本発明の看護ロボットによれば、既提案のアームによっ
て患者を抱きかかえる構成とした場合においてベッド上
に寝ている患者の下にアームを挿入する必要があるため
に生じる諸問題を解決することができ、患者を吊り下げ
るための機構を著しく単純化できるばかりでなく、吊り
上げ用シートを線条の巻き上げの制御により自由な形態
にして吊り下げることができ、しかも上記シートはそれ
を多点で吊り下げるために回転や振れが少なく、患者に
与える不安感、不快感を軽減することもできる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明に係る看護用ロボットの異な
る使用態様を示す斜面図である。 ８……支持体ト９・・・・・・巻き上げ装置「 官０・
・…・線条「 １１……係合子、１２・・・…吊り上げ
用シート「 １３……係合孔。 第１図 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 患者の下に敷くことができる可撓性のある吊り上げ
   用シートの周辺に、適宜間隔で多数の係合孔を配設し、
   移動車上に水平面内において回転可能な支持体を横架し
   て、この支持体に巻き上げ装置で個別的に昇降する多数
   の線条を垂下させ、各線条の先端に上記係合孔に係合す
   る係合子を設けたことを特徴とする看護ロボツト。