JP2002000671A - 自立支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 要介護者が介護者の助けなしで、室内の任意
の場所（トイレ、浴槽、ベッド等）へ正しい向きで自由
に移動することができ、両足での立位保持が不安定な場
合やリハビリ等の場合に、要介護者の動きをアシストし
て安全かつ容易に室内歩行を可能にする自立支援装置を
提供する。 【解決手段】 所定の場所において、ほぼ直方体の枠組
構造において上部に平行かつ水平に固定された１対のＸ
方向レール2と、１対のＸ方向レール上に両端部が支持
されこれに沿ってＸ方向に水平駆動されるＸ方向走行ビ
ーム4と、Ｘ方向走行ビームに固定されたＹ方向レール6
と、Ｙ方向レールに支持されこれに沿ってＹ方向に水平
駆動されるＹ方向走行装置8と、Ｙ方向走行装置に取付
けられ鉛直なＺ軸を中心に回転駆動される旋回装置10
と、旋回装置に取付けられ被介護者1を載せるリフト12
を昇降させる昇降駆動装置14とを備える。旋回装置10
は、鉛直な固定軸10aに作用する分力Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ
とトルクＴを検出する負荷検出装置16を備え、アシスト
制御装置18により要介護者の動きをアシストする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、介護を必要とする
人が、室内で普通の生活を自分でできるように支援する
自立支援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】介護を必要とする人（要介護者）を吊り
上げて室内のトイレ、浴槽等に移動させたり、車椅子に
移し替えたりするための介護用の天井走行リフト装置と
して、例えば特開平１０−１５５８４２号公報や特開平
１１−８９９０７号公報等が既に開示されている。

【０００３】特開平１０−１５５８４２号の「介護用天
井走行リフトの取付方法および取付具」には、建築工事
段階では、４組の取付部材支持用のフレームを天井パネ
ルの各コーナー部が接する両側面パネルに室外側から支
持固定させた後、取付部材の先端を天井パネルの下方に
突出させ、介護用リフターが嵌め込まれるレールの取付
時には、４組のうら各２組の取付部材の先端にＸ方向に
互いに平行して延びる着脱自在の２組の第１レールを取
付け、該該１レールの下部に第１レールに直交するＹ方
向に延びかつＸ方向に移動自在の、Ｙ方向走行用介護用
リフターが嵌め込まれる第２レールを取り付けるように
した構造が開示されている。

【０００４】また、特開平１１−８９９０７号の「被介
護者の入浴等をほぼ自動的に行う装置」には、天井に直
線状に延びる滑車装置を配設し、該滑車装置に設けたリ
フトによって、身体保持具を上昇、横移動及び加工する
動作を巻き上げモーターと横移動モーターで行い、被介
護者をベッドから台車へ移し、床面を移動した後、台車
から浴槽へ移し、また逆の動作を行うことができるよう
になった装置が開示されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】特開平１０−１５５８
４２号の装置は、平行に配した一対の第１レールに対し
て直交方向に配した第２レールがＸ方向に移動し、第２
レールに嵌め込まれた介護用リフターが第２レールに沿
ったＹ方向に移動可能となしたものであるが、吊り上げ
動作以外の水平移動は人力によるため、介護者が介護用
リフターを押して自由に移動させることはできるが、そ
の動作は非常に不安定であり、かつ介護者なしで被介護
者が自ら移動することは不可能である欠点があった。

【０００６】また、特開平１１−８９９０７号の装置
は、駆動機構を操作して被介護者を自動的に吊り上げて
横移動モーターで横移動させることができるが、その移
動方向は一方向に限定され、その上、ベッドから浴槽へ
移動させる際に、途中に台車を介して床面上を移動させ
なければならず、労力と手間がかかる問題点があった。

【０００７】上述したように、従来技術の装置は、被介
護者を単に１本のワイヤで吊り上げて人力で移動させる
か、一方向に電動で移動させるにすぎず、以下の問題点
があった。 （１）１本のワイヤで吊り上げているため、被介護者が
ワイヤを中心に回りやすく、室内のトイレ、浴槽、ベッ
ト等への移動の際には、看護者が向きを調整する必要が
ある。そのため、介護者なしで自ら移動することは不可
能であった。 （２）軽度の要介護者或いは要支援者の場合、両足を床
に付けて自分の向きを安定させることはできるが、自由
に移動する程の力が出せない。そのため、両足での立位
保持が不安定な程度の場合でも、その移動時には介護者
の助けで吊り上げて移動する必要があった。 （３）被介護者が重度の要介護者の場合、すなわち起き
上がり、立ち上がり、等が自分ではできない場合、室内
での普通の生活にも介護者が必要であり、介護者なし
で、トイレ、浴槽、ベッド等への移動さえもできない問
題点があった。

【０００８】すなわち、従来技術では、要介護者は、軽
度であっても重度であっても、介護者なしで、室内の移
動さえもできない問題点があった。また、両足での立位
保持が不安定な程度の場合でも、吊り上げて移動させざ
るを得ないため、被介護者は、常に介護の助けを借りて
生活する必要があり、介護者、被介護者の双方にとって
精神的、肉体的な負担が大きい問題点があった。更に、
従来技術では、リハビリさえも自らの力のみではできな
い問題点があった。また、従来技術では１本のワイヤで
吊り上げているため、ワイヤを中心として回りやすく、
室内の特定の場所（トイレ、浴槽、ベット等）への移動
の際でも、看護者なしではできなっかった。

【０００９】本発明は、かかる問題点を解決するために
創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、要
介護者が介護者の助けなしで、室内の任意の場所（トイ
レ、浴槽、ベッド等）へ正しい向きで自由に移動するこ
とができ、両足での立位保持が不安定な場合やリハビリ
等の場合に、要介護者の動きをアシストして安全かつ容
易に室内歩行を可能にする自立支援装置を提供すること
にある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明によれば、所定の
場所において、ほぼ直方体の枠組構造において上部に互
いに平行かつ水平に固定された１対のＸ方向レール
（２）と、該１対のＸ方向レール上に両端部が支持され
これに沿ってＸ方向に水平駆動されるＸ方向走行ビーム
（４）と、Ｘ方向に直交するＹ方向に水平に延び前記Ｘ
方向走行ビームに固定されたＹ方向レール（６）と、Ｙ
方向レールに支持されこれに沿ってＹ方向に水平駆動さ
れるＹ方向走行装置（８）と、該Ｙ方向走行装置に取付
けられ鉛直なＺ軸を中心に回転駆動される旋回装置（１
０）と、該旋回装置に取付けられ被介護者（１）を載せ
るリフト（１２）を昇降させる昇降駆動装置（１４）と
を備え、被介護者（１）を載せたリフトの昇降とＸＹ方
向への水平移動及びＺ軸まわりの旋回を可能とした、こ
とを特徴とする自立支援装置が提供される。

【００１１】上記本発明の構成によれば、昇降駆動装置
（１４）により被介護者（１）を載せたリフト（１２）
を昇降させ、旋回装置（１０）により鉛直なＺ軸を中心
にこれを回転駆動し、Ｙ方向走行装置（８）によりこれ
をＹ方向に水平駆動し、Ｘ方向走行ビーム（４）により
これをＸ方向に水平駆動することができる。従って、こ
の装置を操作できる限りで、要介護者は介護者の助けな
しに、この装置が対応する室内の任意の場所（トイレ、
浴槽、ベッド等）へ正しい向きで自由に移動することが
できる。

【００１２】本発明の好ましい実施形態によれば、前記
旋回装置（１０）は、鉛直な固定軸（１０ａ）と、該固
定軸に作用するＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の分力Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆ
ｚと、Ｚ軸まわりのトルクＴを検出する負荷検出装置
（１６）を備え、更に、検出された分力Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆ
ｚおよびトルクＴに応じてリフトの昇降とＸＹ方向への
水平移動及びＺ軸まわりの旋回を制御するアシスト制御
装置（１８）を備える。この構成により、軽度の要介護
者の場合、すなわち両足での立位保持が不安定な場合や
リハビリ等の場合に、介護者の助けなしに、要介護者の
動きをアシストして安全かつ容易に室内歩行を可能にす
ることができる。

【００１３】また、前記Ｘ方向走行ビーム（４）、Ｙ方
向走行装置（８）、旋回装置（１０）及び昇降駆動装置
（１４）を操作する操作パネル（２０）を備え、該操作
パネルにより、各駆動軸のインチング操作、所定の場所
に自動的に移動する場所指定操作、要介護者の移動をア
シストするアイスト操作のいずれかを選択作動させる。
この操作パネル（２０）により、「インチング操作」を
選択すれば、各駆動軸（昇降、水平移動、旋回）を任意
にインチング操作でき、「位置指定操作」を選択すれ
ば、所定の場所（トイレ、浴槽、ベッド等）へ向きも正
しく合わせて自動的に移動でき、「アシスト操作」を選
択すれば、要介護者の動きをアシストして要介護者の意
思通りに室内歩行ができる。

【００１４】更に、前記リフト（１２）は、可撓性の載
荷シート（１３）と、その周囲に連結された複数のワイ
ヤまたはロープ（１３ａ）からなり、前記昇降駆動装置
（１４）は、前記ワイヤを巻き上げ、巻き下ろし可能な
複数のウインチからなる。この構成により、複数のワイ
ヤで巻き上げ、巻き下ろしをするので、要介護者の姿勢
を任意に保持すると共に要介護者の意思に反する水平回
転を防止し、トイレ、浴槽、ベット等へ向きも正しく合
わせて移動できる。

【００１５】前記載荷シート（１３）の周囲に６本のワ
イヤまたはロープを連結し、そのうちの４本を被介護者
の両側に配し、２本を被介護者の背後に配してもよい。
この構成により、吊り上げ時の安定感を確保することが
できる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
参照して説明する。なお、各図において、共通する部分
には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。図１
は本発明の自立支援装置の全体構成図、図２は図１の全
体平面図、図３は吊上旋回装置の平面図である。図１〜
図３に示すように、本発明の自立支援装置は、１対のＸ
方向レール２、Ｘ方向走行ビーム４、Ｙ方向レール６、
Ｙ方向走行装置８、旋回装置１０、及び昇降駆動装置１
４を備える。

【００１７】１対のＸ方向レール２は、図１に示すよう
に、ほぼ直方体の室内の上部に互いに平行かつ水平に固
定される。この例では、室内の４隅に設けられた垂直な
４本の構造用柱３ａの上端に４本の水平ビーム３ｂが矩
形に固定され、そのうちの対向する２本の水平ビーム３
ｂに１対のＸ方向レール２が設けられる。また、１対の
Ｘ方向レール２の内側に沿って水平にチェーン５ａが取
付けられている。なお、図１及び図２において、Ｘ方向
レール２は水平ビーム３ｂの上面をそのままレールとし
て用いている。また、チャンネル材又はＨ型鋼で水平ビ
ーム３ｂを構成し、その下フランジにＸ方向レール２を
設けてもよい。また、別の部材でレール2を構成しても
よい。

【００１８】Ｘ方向走行ビーム４は、この例ではＹ方向
に延びる２本の水平ビーム４ａとその両端部に２本づつ
設けられた４本の車輪４ｂとを有する。Ｘ方向走行ビー
ム４は、この車輪４ｂにより１対のＸ方向レール２上に
両端部が支持され、これに沿ってＸ方向に水平に案内す
る。また、Ｘ方向走行ビーム４の両端部に設けられた駆
動モータ７ａによりチェーン５ａと歯合するスプロケッ
ト９ａが同期して回転駆動し、Ｘ方向走行ビーム４をＸ
方向に水平駆動するようになっている。

【００１９】Ｙ方向レール６は、図２に示すように、Ｘ
方向に直交するＹ方向に水平に延び、Ｘ方向走行ビーム
４のこの例では内側に固定されている。また、このＹ方
向レール６に沿って水平にチェーン５ｂが取付けられて
いる。

【００２０】Ｙ方向走行装置８は、４本の車輪８ａによ
りＹ方向レール６に支持され、これに沿ってＹ方向に水
平に案内される。また、駆動モータ７ｂによりチェーン
５ｂと歯合するスプロケット９ｂが回転駆動し、Ｙ方向
走行装置８をＹ方向に水平駆動するようになっている。

【００２１】図３に示すように、旋回装置１０は、Ｙ方
向走行装置８に固定された鉛直な固定軸１０ａと、この
固定軸１０ａに固定された大歯車１０ｂと、これと歯合
する小歯車１０ｃと、これを回転駆動する駆動モータ７
ｃとを備え、駆動モータ７ｃによる回転駆動により、駆
動モータ７ｃが取付けられた旋回装置本体１１を固定軸
１０ａのまわりに旋回駆動するようになっている。モー
タ固定で大歯車が回転してもよい。

【００２２】昇降駆動装置１４は、この例では、旋回装
置本体１１に取付けられた２組のウインチからなる。各
ウインチ１４は駆動モータ７ｄ、減速機１４ｂ、巻上げ
ドラム１４ｃを備える。また、各巻上げドラム１４ｃ
は、この例ではそれぞれ２本のワイヤ１３ａを同期して
巻き上げ、巻き下ろしできるようになっている。

【００２３】図４は、本発明における３分力計の模式的
構成図である。この図に示すように、本発明の自立支援
装置において、前記鉛直な固定軸１０ａには、固定軸に
作用するＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の分力Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚと、
Ｚ軸まわりのトルクＴを検出する負荷検出装置１６が取
付けられている。この負荷検出装置１６は、例えば固定
軸１０ａの軸方向に間隔を隔てた位置にそれぞれ４枚
（合計８枚）貼付けられた歪ゲージである。なお、本発
明はかかる歪ゲージに限定されず、分力Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆ
ｚとトルクＴが検出できる限りで、その他の掲出手段で
もよい。

【００２４】また、図１に示すように、本発明の自立支
援装置は、負荷検出装置１６で検出されたＸ，Ｙ，Ｚ方
向の分力Ｆｘ，Ｆｙ，ＦｚおよびトルクＴに応じてリフ
トの昇降とＸＹ方向への水平移動及びＺ軸まわりの旋回
を制御するアシスト制御装置１８を備える。このアシス
ト制御装置１８により、例えば歩行者の作用荷重ベクト
ルを３次元の力（Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ）に分解し、（１）
ＦｘとＦｙから歩行者の方向が決まり、ＦｘとＦｙか
ら、歩行者の力（歩行速度）が決まり、Ｘ方向駆動モー
タ７ａとＹ方向駆動モータ７ｂの回転数を歩行者に合わ
せることができる。また、（２）Ｆｚから歩行者の自重
支持量を、Ｚ方向駆動モータ７ｄのトルクでコントロー
ルできる。このＺ方向駆動モータ７ｄのトルクは、リハ
ビリ度に応じて設定する。（３）Ｚ軸まわりのトルクＴ
に応じて、Ｚ軸まわりの旋回速度を駆動モータ７ｃによ
りコントロールできる。

【００２５】図１において、本発明の自立支援装置は、
更にＸ方向走行ビーム４、Ｙ方向走行装置８、旋回装置
１０及び昇降駆動装置１４を操作するための操作パネル
２０を備える。この操作パネル２０は、壁等に固定する
据付け型の他に、図６に例示するようにリモコン２０ａ
を備えるのがよい。この操作パネル２０及びリモコン２
０ａには、「インチング操作」「場所指定操作」「アシ
スト操作」等の各種押しボタン（又は切換えスイッチ）
が設けられており、「インチング操作」を選択すれば、
各駆動軸（昇降、水平移動、旋回）を任意にインチング
操作でき、「位置指定操作」を選択すれば、所定の場所
（トイレ、浴槽、ベッド等）へ向きも正しく合わせて自
動的に移動でき、「アシスト操作」を選択すれば、要介
護者の動きをアシストして要介護者の意思通りに室内歩
行ができるようになっている。

【００２６】図１及び図４に示すように、旋回装置１０
に取付けられ被介護者１を載せるリフト１２は、可撓性
の載荷シート１３と、その周囲に連結された複数のワイ
ヤ１３ａからなる。また、この載荷シート１３は、水切
れの良いメッシュ状又は布状のものであるのがよい。更
に載荷シート１３の一部に、排便用、排尿用の開口を設
けるのがよい。

【００２７】図５は、本発明の自立支援装置の作動説明
図であり、要介護者の移動をアシストするアシスト操作
を示している。すなわち操作パネル２０又はリモコン２
０ａで「アシスト操作」を選択した場合、アシスト制御
装置１８により検出された分力Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚおよび
トルクＴに応じてリフトの昇降とＸＹ方向への水平移
動、ＦｚによるZ軸方向の荷重の制御及びＺ軸まわりの
旋回を制御し、（Ａ）自力での移動時に各駆動軸（昇
降、水平移動、旋回）が自在に追従し、（Ｂ）（Ｃ）に
示すように、例えばよろけそうになるとサーボにより自
動的に転倒を防止するようになっている。従って、例え
ば軽度の要介護者（要支援状態、要介護区分１等）の場
合、すなわち両足での立位保持が不安定な場合やリハビ
リ等の場合に、介護者の助けなしに、要介護者の動きを
アシストして安全かつ容易に室内歩行を可能にすること
ができる。

【００２８】図６は、本発明の装置による吊上げ前後の
作動説明図である。この図において、載荷シート１３の
周囲に６本のワイヤ１３ａを連結し、そのうちの４本を
被介護者１の両側に配し、２本を被介護者１の背後に配
して、吊り上げ時の安定感を確保している。なお、本発
明はこれに限定されず、図１、図４、図５に示すように
４本のワイヤ１３ａで吊り上げてもよく、或いは2本以
上でもよい。

【００２９】図６において、（Ａ）は要介護者１の吊り
上げ前、（Ｂ）は吊り上げ中の正面、（Ｃ）はその側面
を示している。（Ａ）に示すように、例えば、ベッド等
に座った状態で要介護者１の下に載荷シート１３を挿入
することにより容易に吊り上げ準備ができ、（Ｂ）
（Ｃ）のように安定して吊り上げて、別の場所（トイ
レ、浴槽、ベッド等）へ移動できる、また、この旋回装
置は、自由回転しないので、要介護者１の向きも正しく
合わせることができる。

【００３０】図７は、軽度の要介護者（要支援状態、要
介護区分１等）への適用例である。この場合、（Ａ）に
示すように、介護者の助けなしに、要介護者の動きアシ
スト制御装置１８によりアシストして室内歩行ができ、
（Ｂ）本人の希望の場所に自由に移動できる。

【００３１】図８は、中度の要介護者（要介護区分２，
３等）への適用例である。この場合、自力での起き上が
りが困難でも、（Ａ）のように補助することができ、
（Ｂ）アシスト制御装置１８によりアシストして室内歩
行ができ、（Ｃ）浴槽等に自分で操作して入浴すること
が可能となる。

【００３２】図９は、重度の要介護者（要介護区分４，
５等）への適用例である。この場合、自力で起き上がり
及び立ち上がりが困難でも、（Ａ）のように起き上がり
補助し、（Ｂ）吊り上げて移動し、（Ｃ）浴槽等に自分
で操作して入浴することが可能となる。

【００３３】なお、本発明は、上述した実施例に限定さ
れず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々に変更でき
ることは勿論である。また、上述の実施例では、XYZ座
標の位置決め装置の説明は省略した。

【００３４】

【発明の効果】上述したように、本発明によれば、以下
の効果を得ることができる。 （１）昇降駆動装置１４により被介護者１を載せたリフ
ト１２を昇降させ、旋回装置１０により鉛直なＺ軸を中
心にこれを回転駆動し、Ｙ方向走行装置８によりこれを
Ｙ方向に水平駆動し、Ｘ方向走行ビーム４によりこれを
Ｘ方向に水平駆動することができる。従って、この装置
を操作できる限りで、要介護者は介護者の助けなしに、
この装置が対応する室内の任意の場所（トイレ、浴槽、
ベッド等）へ正しい向きで自由に移動することができ
る。 （２）軽度の要介護者の場合、すなわち両足での立位保
持が不安定な場合やリハビリ等の場合に、介護者の助け
なしに、要介護者の動きをアシストして安全かつ容易に
室内歩行を可能にすることができる。 （３）操作パネル２０又はリモコン２０ａで、「インチ
ング操作」を選択すれば、各駆動軸（昇降、水平移動、
旋回）を任意にインチング操作でき、「位置指定操作」
を選択すれば、所定の場所（トイレ、浴槽、ベッド等）
へ向きも正しく合わせて自動的に移動でき、「アイスト
操作」を選択すれば、要介護者の動きをアシストして要
介護者の意思通りに室内歩行ができる。 （４）複数のワイヤで巻き上げ、巻き下ろしをするの
で、要介護者の意思に反する水平回転を防止し、かつ要
介護者の姿勢を保持して、トイレ、浴槽、ベット等へ向
きも正しく合わせて移動できる。 （５）載荷シート１３の周囲に4本ないし６本のワイヤ
を連結する構成により、吊り上げ時の安定感を確保する
ことができる。

【００３５】従って、本発明の自立支援装置は、要介護
者が介護者の助けなしで、室内の任意の場所（トイレ、
浴槽、ベッド等）へ正しい向きで自由に移動することが
でき、両足での立位保持が不安定な場合やリハビリ等の
場合に、要介護者の動きをアシストして安全かつ容易に
室内歩行を可能にする、等の優れた効果を有する。な
お、本発明の説明はXYZ座標で、判りやすく説明した
が、Z軸を中心とする極座標で、装置を構成できること
は言うまでもない。また、操作パネル及びリモコンの操
作に押しボタンを設けているが、その代りに音声入力装
置を設けて、操作することもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の自立支援装置の全体構成図である。

【図２】図１の全体平面図である。

【図３】吊上旋回装置の平面図である。

【図４】３分力計の模式的構成図である。

【図５】本発明の自立支援装置の作動説明図である。

【図６】本発明の装置による吊上げ前後の作動説明図で
ある。

【図７】軽度の要介護者への適用例である。

【図８】中度の要介護者への適用例である。

【図９】重度の要介護者への適用例である。

【符号の説明】

１ 被介護者（要介護者）、２ Ｘ方向レール、３ａ
構造用柱、３ｂ 水平ビーム、４ Ｘ方向走行ビーム、
５ａ，５ｂ チェーン、６ Ｙ方向レール、７ａ，７
ｂ，７ｃ，７ｄ 駆動モータ、８ Ｙ方向走行装置、８
ａ 、９ａ，９ｂ スプロッケット、１０ 旋回装置、
１０ａ 鉛直固定軸、１０ｂ，１０ｃ 歯車、１２ リ
フト、１３ 載荷シート、１３ａ ワイヤ、１４ 昇降
駆動装置（ウインチ）、１４ｂ 減速機、１４ｃ 巻上
げドラム、１６ 負荷検出装置、１８ アシスト制御装
置、２０ 操作パネル、２０ａ リモコン

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の場所において、ほぼ直方体の枠組
   構造において上部に互いに平行かつ水平に固定された１
   対のＸ方向レール（２）と、該１対のＸ方向レール上に
   両端部が支持されこれに沿ってＸ方向に水平駆動される
   Ｘ方向走行ビーム（４）と、Ｘ方向に直交するＹ方向に
   水平に延び前記Ｘ方向走行ビームに固定されたＹ方向レ
   ール（６）と、Ｙ方向レールに支持されこれに沿ってＹ
   方向に水平駆動されるＹ方向走行装置（８）と、該Ｙ方
   向走行装置に取付けられ鉛直なＺ軸を中心に回転駆動さ
   れる旋回装置（１０）と、該旋回装置に取付けられ被介
   護者（１）を載せるリフト（１２）を昇降させる昇降駆
   動装置（１４）とを備え、 被介護者（１）を載せたリフトの昇降とＸＹ方向への水
   平移動及びＺ軸まわりの旋回を可能とした、ことを特徴
   とする自立支援装置。
2. 【請求項２】 前記旋回装置（１０）は、鉛直な固定軸
   （１０ａ）と、該固定軸に作用するＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の
   分力Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚと、Ｚ軸まわりのトルクＴを検出
   する負荷検出装置（１６）を備え、更に、検出された分
   力Ｆｘ，Ｆｙ，ＦｚおよびトルクＴに応じてリフトの昇
   降とＸＹ方向への水平移動及びＺ軸まわりの旋回を制御
   するアシスト制御装置（１８）を備える、ことを特徴と
   する請求項１に記載の自立支援装置。
3. 【請求項３】 前記Ｘ方向走行ビーム（４）、Ｙ方向走
   行装置（８）、旋回装置（１０）及び昇降駆動装置（１
   ４）を操作する操作パネル（２０）を備え、該操作パネ
   ルにより、各駆動軸のインチング操作、所定の場所に自
   動的に移動する場所指定操作、要介護者の移動をアシス
   トするアシスト操作のいずれかを選択作動させる、こと
   を特徴とする請求項１又は２のいずれかの自立支援装
   置。
4. 【請求項４】 前記リフト（１２）は、可撓性の載荷シ
   ート（１３）と、その周囲に連結された複数のワイヤま
   たはロープ（１３ａ）からなり、前記昇降駆動装置（１
   ４）は、前記ワイヤを巻き上げ、巻き下ろし可能な複数
   のウインチからなる、ことを特徴とする請求項１乃至３
   のいずれかに記載の自立支援装置。
5. 【請求項５】 前記載荷シート（１３）の周囲に６本の
   ワイヤまたはロープを連結し、そのうちの４本を被介護
   者の両側に配し、２本を被介護者の背後に配してなる、
   請求項１乃至４のいずれかに記載の自立支援装置。