JPH0819577A

JPH0819577A - 介助装置

Info

Publication number: JPH0819577A
Application number: JP15759394A
Authority: JP
Inventors: Kazumi Hasegawa; 二美長谷川
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1994-07-08
Filing date: 1994-07-08
Publication date: 1996-01-23

Abstract

(57)【要約】【目的】本発明は使用者の移動を介助する介助装置に
関し、介助があれば起立または歩行できる程度の使用者
が、介助無しで、しかも残存機能を生かしながら、起立
や歩行して、トイレを使用できるようにすることを目的
とする。【構成】この介助装置１０は、固定された支持部材と
なる手摺り６２と、使用者１が手摺り６２に加える力の
方向を検出し、該使用者１が意図する移動方向を検出す
る意志検出手段１７と、上記使用者１が意図する移動方
向に該使用者を移動させるように介助する介助手段１８
と、を備える構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は身体障害者の起立または
歩行を介助する介助装置に係わり、特に、身体障害を持
ち、普段は車椅子等を使用しているが、介助があれば起
立または歩行できる程度の人を、介助者の介助無しで、
しかも残存機能を生かしながら、起立または歩行して、
トイレを使用できるようにする介助装置に関するもので
ある。

【０００２】近年、身体に障害を持ち、生活に介助者を
必要とする高齢者が増加しつつある。そのため、介助用
リフト、介助に適した車椅子、ベッドなどの介助装置の
重要性がますます高まっている。

【０００３】特に、介助のための人手不足および被介助
者の自立性を尊重する風潮に伴い、介助者無しで一人で
使える介助装置を望む声が一層強まっている。

【０００４】なかでも、排泄の介助は介助者にとって負
担が大きく、身体障害者が介助者の介助なしで排泄でき
る介助装置が必要とされている。

【０００５】

【従来の技術】図３４に、一般に広く用いられている天
井走行式介護リフトを示す。

【０００６】この天井走行式介護リフトは軌道に沿って
走行する軌道走行機構３４１と、ロープを巻きとる巻取
機構３４２と、使用者（身体障害者）の体を保持する吊
り具３４３と、軌道走行機構３４１および巻取機構３４
２を操作するスイッチパネル３４４とで構成される。

【０００７】図３５に、一般に広く用いられている従来
の軌道走行機構の構造の一例を示す。この軌道走行機構
３５０はレール３５１と、レール３５１を走行するため
の車輪３５２と、モータと減速器等が一体になったモー
タユニット３５３と、モータユニット３５３のモータの
回転を車輪３５２に伝達するベルト３５４と、レール３
５１のカーブ部を走行する時のために、車輪３５２の車
軸どうしが互いに傾くためのヒンジ３５５とで構成され
る。

【０００８】図３６に、一般に広く用いられている従来
の巻取機構の構造の一例を示す。この巻取機構３６０は
モータユニット３６１と、ドラム３６２とで構成され
る。

【０００９】モータユニット３６１のモータが回転する
とドラム３６２が回転し、ドラム３６２に固定されたベ
ルト３６３等を巻きとる。

【００１０】図３７に、一般に広く用いられている従来
の吊り具を２例示す。図３７（Ａ）は布３７１とベルト
３７２で作られたスリング３７３で身体をくるんでハン
ガー３７５に引っかける吊り具３７０ａを示す。

【００１１】また、図３７（Ｂ）はフレーム３７６で支
える吊り具３７０ｂを示す。

【００１２】図３８に、一般に広く用いられている従来
のスイッチパネルの一例を示す。図３８（Ａ）はスイッ
チパネル３８０の概観を示すものであり、スイッチパネ
ル３８０上に上昇操作ボタン３８１、下降操作ボタン３
８２、前進操作ボタン３８３、後退操作ボタン３８４、
ＯＮ操作ボタン３８５、ＯＦＦ操作ボタン３８６が示さ
れている。

【００１３】このうち、上昇操作ボタン３８１、下降操
作ボタン３８２、前進操作ボタン３８３および後退操作
ボタン３８４は、それを押し続けている限り天井走行式
介護リフトを動作させす。

【００１４】また、図３８（Ｂ）は使用者３８７がスリ
ング３８８で体を固定して、スイッチパネル３８０を用
いてレール走行機構、巻取機構３８９を操作している様
子を示す。

【００１５】従来の天井走行式介護リフトを用いれば、
四肢が全く動かない重度の身体障害者を、ベッドに寝た
状態から、車椅子または担架に移動させたり、入浴させ
たりすることが、一人の介助者で、可能になる。

【００１６】また、身体保持のための吊り具を一人で身
につけること、および、スイッチパネルを操作すること
ができれば、身体障害者本人が一人で使用することもで
きる。

【００１７】図３９に天井走行式介護リフトを用いて、
被介助者となる使用者が介助者を必要としないでトイレ
を使用している例を示す。

【００１８】この天井走行式介護リフトにあっては、リ
フトのレール３９１をベッド３９２とトイレ３９３の間
に設置し、一人でベッド３９２で下着等を脱ぎ、吊り具
３９４を身につけることができればよい。

【００１９】使用者本人が一人で操作できるということ
は、介助者の労力を減らすというだけでなく、介助者に
気兼ねすることを要しない。このことで、使用者の心理
的負担を軽減し、使用者の自立心を養うという効果もあ
る。これからの介助装置には、使用者が一人で使用でき
るということが重要視される。

【００２０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、高齢の
身体障害者が従来の天井走行式介護リフトを用いて、一
人でトイレを使用する場合、次のような問題点がある。

【００２１】第一に「衣類の着脱」の問題である。

【００２２】従来の技術では吊り具をつけた状態で衣類
が着脱できない。このため従来の天井式介護リフトを使
用してトイレを使用する時には、ベッドで下着等の着脱
を行ない、リフトを使ってベッドからトイレに移動する
際には、下半身が裸の状態で移動しなければならない。

【００２３】これは健常者が日常的にトイレを使用する
のとはかなり隔たった状態であり、使用者の羞恥心を伴
うものである。

【００２４】第二に「吊り具の着脱」の問題である。

【００２５】身体が麻痺している使用者にとっては、衣
類の着脱とともに吊り具の着脱も、一人で行なうことが
大変困難である。

【００２６】第三に「操作性」の問題である。

【００２７】まず、高齢者の障害は複合的な場合が多
く、片手しか使えない人で、さらに、使える方の手も腕
の届く範囲が限られる、あるいは手先の器用さが損なわ
れている、あるいは、視力に障害があってスイッチパネ
ルが良く見えない、などの身体機能上の問題によって介
助装置の操作が困難なことがある。

【００２８】次に、高齢者が障害を被る原因としてもっ
とも多い脳血管障害では、身体機能のみならず知的能力
も障害を受けることがある。知的障害を受けなくても、
一般に高齢者は介助装置の操作等を新たに記憶する能力
に劣る、などの知的能力上の問題がある。さらに、一般
に高齢者は新規な物に対して心理的な抵抗感がある、な
どの心理的問題がある。

【００２９】第四に「残存機能の活用」の問題である。

【００３０】身体障害を持つ高齢者といっても、障害が
軽度の者もあり、少し介助すれば起立できたり、歩行で
きたりする者が少なからずいる。このような高齢者は、
介助による歩行を毎日続けている内は、介助してもらっ
て歩行する能力を維持するが、訓練をやめ、寝かせたま
まにしておくと、その能力を失ってしまう。

【００３１】上記吊り具は体全体を足ごと支持して移動
させるため、残っている足の運動機能を使用することが
できないので、残った運動機能を低下させてしまう。

【００３２】また、人間は足の運動機能が弱ると、手で
周囲に捕まってそれを補おうとするが、上記走行式介護
リフトを一人で使用する場合、片手でスイッチパネルを
操作しなければならない。

【００３３】手が塞がっていると不安だし、腕の運動機
能も使用できないので、上記スイッチパネルは、走行式
介護リフトを歩行の介助に使用するのには適さないと言
える。

【００３４】第五に「レールの設置」の問題である。

【００３５】従来の走行式介護リフトではベッドからト
イレまで、リフトに乗ったままで移動しなければならな
い。このため、ベッドからトイレまでレールを設置する
必要がある。これには住宅改造の費用が多くかかる。

【００３６】そこで本発明は、上半身のみで体を支え下
半身を覆わない身体保持手段を使用することにより、簡
単に身体保持手段を着脱することができ、身体保持手段
をつけた状態でトイレで衣類が着脱できるようにするも
のである。

【００３７】さらに、手摺りに意志検出手段を組み込む
ことにより、手摺りで体を支えながら移動手段を操作で
きるようにするものである。

【００３８】

【課題を解決するための手段】上記課題は、以下の発明
の構成で解決される。

【００３９】請求項１の発明は、使用者の移動を介助す
る介助装置において、固定された支持部材と、上記使用
者が上記支持部材に加える力の方向を検出し、該使用者
が意図する移動方向を検出する意志検出手段と、上記使
用者が意図する移動方向に該使用者を移動させるように
介助する介助手段と、を備えた構成とすることを特徴と
するものである。

【００４０】また、請求項２の発明は、上記意志検出手
段が、上記使用者により上記支持部材に加えられる力の
方向の反対方向を、上記使用者が意図する移動方向とし
て検出する構成とされることを特徴とする介助装置であ
る。

【００４１】また、請求項３の発明は、上記意志検出手
段が、上記使用者により上記支持部材に加えられる力の
大きさをさらに検出し、上記力の大きさを上記使用者に
より意図される移動速度として移動速度指令値を算出
し、上記速度指令値に比例する力情報、または、該速度
指令値に基づき段階的に大きくなる力情報を上記介助手
段に出力し、上記介助手段が、上記力情報に基づいて、
上記使用者を移動させる構成とされたことを特徴とする
介助装置である。

【００４２】また、請求項４の発明は、上記意志検出手
段が、上記使用者により上記支持部材に加えられる力の
大きさの絶対値がある値を越えると、上記介助手段を動
作させる構成とされたことを特徴とする介助装置であ
る。

【００４３】また、請求項５の発明は、上記意志検出手
段が、上記使用者により上記支持部材に加えられる垂直
方向の力に対して、上記垂直方向の上向きの力に対して
よりも該垂直方向の下向きの力に対してより敏感である
構成とされたことを特徴とする介助装置である。

【００４４】また、請求項６の発明は、上記意志検出手
段が、上記支持部材に配置され、該支持部材の変位を検
出する変位検出手段、または、上記支持部材に配置さ
れ、上記使用者と該支持部材との接触を検出する接触検
出手段を含む構成とされることを特徴とする介助装置で
ある。

【００４５】また、請求項７の発明は、上記意志検出手
段が、垂直に配置され垂直方向の力を検出する力センサ
を有する手摺りと、水平に配置され水平方向の力を検出
する力センサを有する手摺りと、を含む構成とされたこ
とを特徴とする介助装置である。

【００４６】また、請求項８の発明は、上記意志検出手
段が、上記手摺りのバーの両端に配置され、該手摺りの
軸方向の変位を検出する変位センサを含む構成とされた
ことを特徴とする介助装置である。

【００４７】また、請求項９の発明は、上記意志検出手
段が、上記手摺りのバーの両端に配置され、該手摺りの
軸方向の変位を検出する押しボタンスイッチを含む構成
とされたことを特徴とする介助装置である。

【００４８】また、請求項１０の発明は、上記意志検出
手段が、手摺りのバーの上部及び下部に配置され、該手
摺りの上部から下部に沿った方向の力を検出する感圧セ
ンサを含む構成とされたことを特徴とする介助装置であ
る。

【００４９】また、請求項１１の発明は、上記意志検出
手段が、上記使用者の垂直位置検出手段および水平位置
検出手段を有し、上記使用者が起立の状態にある場合に
上記水平移動手段のみを動作させることによって、上記
垂直移動手段と上記水平移動手段が同時には動作しない
ように構成されることを特徴とする介助装置である。

【００５０】また、請求項１２の発明は、上記意志検出
手段が、上記使用者によって加えられた力に対して瞬時
に応答しない、または、遅れをもたせるように構成され
ることを特徴とする介助装置である。

【００５１】また、請求項１３の発明は、上記介助手段
が、上記使用者の身体を保持する身体保持手段を有する
構成とされたことを特徴とする介助装置である。

【００５２】また、請求項１４の発明は、上記身体保持
手段が、上記使用者の腋下を支えるパッドと、このパッ
ドを吊るベルトと、このベルトを吊すハンガーと、で構
成されることを特徴とする介助装置である。

【００５３】また、請求項１５の発明は、上記身体保持
手段が、上記使用者の腋下を支える補強されたパッド
と、このパッドを吊るベルトと、このベルトを吊すハン
ガーとで構成されることを特徴とする介助装置である。

【００５４】また、請求項１６の発明は、上記身体保持
手段が、上記使用者の腋下を支えるパッドと、上記使用
者の胸部を締める第１ベルトと、上記パッドを吊る第２
ベルトと、上記第１ベルトおよび上記第２ベルトを吊す
ハンガーとで構成されることを特徴とする介助装置であ
る。

【００５５】また、請求項１７の発明は、上記身体保持
手段が、上記使用者の腋下から背中を通るパッドと、こ
のパッドを吊るベルトと、このベルトを吊すハンガーと
で構成されることを特徴とする介助装置である。

【００５６】また、請求項１８の発明は、上記身体保持
手段が、上記使用者の腋下を支えるパッドと、このパッ
ドを支えるフレームとで構成されることを特徴とする介
助装置である。

【００５７】また、請求項１９の発明は、上記身体保持
手段が、空気で膨らませるパッドと、このパッドに空気
を注入する手段と、上記パッドを吊るベルトと、このベ
ルトを吊すハンガーとで構成されることを特徴とする介
助装置である。

【００５８】また、請求項２０の発明は、上記身体保持
手段が、車椅子に収納される構成とされたことを特徴と
する介助装置である。

【００５９】また、請求項２１の発明は、上記介助手段
が、上記身体保持手段を水平方向に移動させることによ
り上記使用者の歩行を介助する水平移動手段と、上記身
体保持手段を垂直方向に移動させることにより上記使用
者の起立を介助する垂直移動手段と、を含む構成とされ
ることを特徴とする介助装置である。

【００６０】また、請求項２２の発明は、上記水平移動
手段が、上記意志検出手段が発生する速度指令値に対応
した回転速度を発生する駆動手段と、この駆動手段の回
転を水平移動に変換する駆動力伝達手段と、上記水平移
動をガイドするガイド手段と、で構成されることを特徴
とする介助装置である。

【００６１】また、請求項２３の発明は、上記水平移動
手段が、２個のガイド手段の少なくとも片方の端、また
は、該ガイド手段に沿って水平移動を行う２個のベース
の少なくとも片方の端のいずれかに配置された位置セン
サにより、水平移動を強制的に停止させる安全停止手段
を含む構成とされたことを特徴とする介助装置である。

【００６２】また、請求項２４の発明は、上記水平移動
手段が、固定点に対し回転ジョイントを介して受動的に
動くリンクで構成されることを特徴とする介助装置であ
る。

【００６３】また、請求項２５の発明は、上記垂直移動
手段が、上記意志検出手段が発生する速度指令値に対応
した回転速度を発生する駆動手段と、ドラムでロープを
巻きとることによって回転を垂直移動に変換する駆動力
伝達手段と、で構成されることを特徴とする介助装置で
ある。

【００６４】また、請求項２６の発明は、上記垂直移動
手段が、上記ロープのガイドに配置された位置センサ
と、上記ロープの自由端に配置され、該ロープが巻取ら
れた場合に、位置センサによって検出される指標と、で
構成される安全停止手段を含むことを特徴とする介助装
置である。

【００６５】また、請求項２７の発明は、上記垂直移動
手段が、上記ドラムとともに回転し、一箇所に切り欠き
のついた円盤と、この円盤の周囲２箇所に配置され、切
り欠きの位置を検出するフォトセンサと、フォトセンサ
の出力を処理して停止信号を出力するコントローラと、
で構成された安全停止手段を含むことを特徴とする介助
装置である。

【００６６】また、請求項２８の発明は、上記垂直移動
手段が、駆動手段によって回転するスプライン軸と、こ
のスプライン軸に軸着されたスプラインナットと、この
スプラインナットに配置されたドラムと、このドラムに
配置されたロープの直径と同じピッチのオネジと、この
オネジと対応するメネジと、で構成されることを特徴と
する介助装置である。

【００６７】また、請求項２９の発明は、上記垂直移動
手段が、上記スプラインナットをはさんで配置された２
個の位置センサを有し、上記スプラインナットを位置セ
ンサで検出し、駆動手段を停止する安全停止手段を含む
ことを特徴とする介助装置である。

【００６８】また、請求項３０の発明は、車椅子に乗っ
た使用者が来たことを検出して上記介助手段を動作させ
て該使用者の手の届く位置で停止させる構成とすること
を特徴とする介助装置である。

【００６９】また、請求項３１の発明は、上記垂直移動
手段の駆動手段が水平移動手段によって移動されるベー
スと分離されて配置され、さらに水平位置検出手段を付
加したことを特徴とする介助装置である。

【００７０】

【作用】請求項１の発明の介助装置は、固定された支持
部材と、使用者が上記支持部材に加える力の方向を検出
し、該使用者が意図する移動方向を検出する意志検出手
段と、上記使用者が意図する移動方向に該使用者を移動
させるように介助する介助手段と、を備えた構成とする
ので、使用者が支持部材に力を加えると、この力の方向
を検出し、該使用者が意図する移動方向を検出し、この
移動方向に該使用者の移動を介助するように作用する。

【００７１】また、請求項２の発明の介助装置では、上
記意志検出手段が、上記使用者により上記支持部材に加
えられる力の方向の反対方向を、上記使用者が意図する
移動方向として検出する構成とされるので、使用者が支
持部材に力を加えると、この力の反対方向に、該使用者
の移動を介助するように作用する。

【００７２】また、請求項３の発明の介助装置では、上
記意志検出手段が、上記使用者により上記支持部材に加
えられる力の大きさをさらに検出し、上記力の大きさを
上記使用者により意図される移動速度として移動速度指
令値を算出し、上記速度指令値に比例する力情報、また
は、該速度指令値に基づき段階的に大きくなる力情報を
上記介助手段に出力し、上記介助手段が、上記力情報に
基づいて、上記使用者を移動させる構成とされた。

【００７３】このため、介助手段は安全に使用者の移動
を介助するように作用する。

【００７４】また、請求項４の発明の介助装置では、上
記意志検出手段が、上記使用者により上記支持部材に加
えられる力の大きさの絶対値がある値を越えると、上記
介助手段を動作させる構成とされたので、介助手段はよ
り安全に使用者に移動を介助するように作用する。

【００７５】また、請求項５の発明の介助装置では、上
記意志検出手段が、上記使用者により上記支持部材に加
えられる垂直方向の力に対して、上記垂直方向の上向き
の力に対してよりも該垂直方向の下向きの力に対してよ
り敏感である構成とされたので、意志検出手段が上向き
の力に対してよりも下向きの力に対してより敏感に作用
する。

【００７６】また、請求項６の発明の介助装置では、上
記意志検出手段が、上記支持部材に配置され、該支持部
材の変位を検出する変位検出手段、または、上記支持部
材に配置され、上記使用者と該支持部材との接触を検出
する接触検出手段を含む構成とされるので、支持部材の
変位または支持部材との接触を検出するように作用す
る。

【００７７】また、請求項７の発明の介助装置では、上
記意志検出手段が、垂直に配置され垂直方向の力を検出
する力センサを有する手摺りと、水平に配置され水平方
向の力を検出する力センサを有する手摺りと、を含む構
成とされたので、使用者により両方の手摺りが握られる
ように作用する。

【００７８】また、請求項８の発明の介助装置では、上
記意志検出手段が、上記手摺りのバーの両端に配置さ
れ、該手摺りの軸方向の変位を検出する変位センサを含
む構成とされたので、使用者に握られると、手摺りの軸
方向の変位を検出するように作用する。

【００７９】また、請求項９の発明の介助装置では、上
記意志検出手段が、上記手摺りのバーの両端に配置さ
れ、該手摺りの軸方向の変位を検出する押しボタンスイ
ッチを含む構成とされたので、使用者に握られると、手
摺りの軸方向の変位を検出するように作用する。

【００８０】また、請求項１０の発明の介助装置では、
上記意志検出手段が、手摺りのバーの上部及び下部に配
置され、該手摺りの上部から下部に沿った方向の力を検
出する感圧センサを含む構成とされたので、使用者に握
られると、手摺りの厚さ方向の変位を検出するように作
用する。

【００８１】また、請求項１１の発明の介助装置では、
上記意志検出手段が、上記使用者の垂直位置検出手段お
よび水平位置検出手段を有し、上記使用者が起立の状態
にある場合に上記水平移動手段のみを動作させることに
よって、上記垂直移動手段と上記水平移動手段が同時に
は動作しないように構成されるので、垂直移動手段と水
平移動手段を同時に動作させないように作用する。

【００８２】また、請求項１２の発明の介助装置では、
上記意志検出手段が、上記使用者によって加えられた力
に対して瞬時に応答しない、または、遅れをもたせるよ
うに構成されるので、介助手段は安全に使用者の移動を
介助するように作用する。

【００８３】また、請求項１３の発明の介助装置では、
上記介助手段が、上記使用者の身体を保持する身体保持
手段を有する構成とされたので、この身体保持手段を移
動させることにより使用者の移動を介助するように作用
する。

【００８４】また、請求項１４の発明の介助装置では、
上記身体保持手段が、上記使用者の腋下を支えるパッド
と、このパッドを吊るベルトと、このベルトを吊すハン
ガーと、で構成されるので、身体を保持される使用者の
下半身を自由にするように作用する。

【００８５】また、請求項１５の発明の介助装置では、
上記身体保持手段が、上記使用者の腋下を支える補強さ
れたパッドと、このパッドを吊るベルトと、このベルト
を吊すハンガーとで構成されるので、身体を保持される
使用者の下半身を自由にするように作用する。

【００８６】また、請求項１６の発明の介助装置では、
上記身体保持手段が、上記使用者の腋下を支えるパッド
と、上記使用者の胸部を締める第１ベルトと、上記パッ
ドを吊る第２ベルトと、上記第１ベルトおよび上記第２
ベルトを吊すハンガーとで構成されるので、身体を保持
される使用者の下半身を自由にするように作用する。

【００８７】また、請求項１７の発明の介助装置では、
上記身体保持手段が、上記使用者の腋下から背中を通る
パッドと、このパッドを吊るベルトと、このベルトを吊
すハンガーとで構成されるので、身体を保持される使用
者の下半身を自由にするように作用する。

【００８８】また、請求項１８の発明の介助装置では、
上記身体保持手段が、上記使用者の腋下を支えるパッド
と、このパッドを支えるフレームとで構成されるので、
身体を保持される使用者の下半身を自由にするように作
用する。

【００８９】また、請求項１９の発明の介助装置では、
上記身体保持手段が、空気で膨らませるパッドと、この
パッドに空気を注入する手段と、上記パッドを吊るベル
トと、このベルトを吊すハンガーとで構成されるので、
身体を保持される使用者の下半身を自由にするように作
用する。

【００９０】また、請求項２０の発明の介助装置では、
上記身体保持手段が、車椅子に収納される構成とされた
ので、身体を保持される使用者の下半身を自由にするよ
うに作用する。

【００９１】また、請求項２１の発明の介助装置では、
上記介助手段が、上記身体保持手段を水平方向に移動さ
せることにより上記使用者の歩行を介助する水平移動手
段と、上記身体保持手段を垂直方向に移動させることに
より上記使用者の起立を介助する垂直移動手段と、を含
む構成とされるので、水平移動手段により使用者の歩行
を、垂直移動手段により使用者の起立を介助するように
作用する。

【００９２】また、請求項２２の発明の介助装置では、
上記水平移動手段が、上記意志検出手段が発生する速度
指令値に対応した回転速度を発生する駆動手段と、この
駆動手段の回転を水平移動に変換する駆動力伝達手段
と、上記水平移動をガイドするガイド手段と、で構成さ
れるので、意志検出手段により速度指令値が発生される
と、この速度指令値に対応した回転速度を発生し、この
回転を水平移動に変換するように作用する。

【００９３】また、請求項２３の発明の介助装置では、
上記水平移動手段が、２個のガイド手段の少なくとも片
方の端、または、該ガイド手段に沿って水平移動を行う
２個のベースの少なくとも片方の端のいずれかに配置さ
れた位置センサにより、水平移動を強制的に停止させる
安全停止手段を含む構成とされたので、位置センサの検
出により、水平移動を強制的に停止させるように作用す
る。

【００９４】また、請求項２４の発明の介助装置では、
上記水平移動手段が、固定点に対し回転ジョイントを介
して受動的に動くリンクで構成されるので、水平移動手
段を、リンクの先端を固定点に対し水平移動させるよう
に作用する。

【００９５】また、請求項２５の発明の介助装置では、
上記垂直移動手段が、上記意志検出手段が発生する速度
指令値に対応した回転速度を発生する駆動手段と、ドラ
ムでロープを巻きとることによって回転を垂直移動に変
換する駆動力伝達手段と、で構成されるので、意志検出
手段により速度指令値が発生されると、この速度指令値
に対応した回転速度を発生し、ドラムでロープを巻きと
ることによって回転を垂直移動に変換するように作用す
る。

【００９６】また、請求項２６の発明の介助装置では、
上記垂直移動手段が、上記ロープのガイドに配置された
位置センサと、上記ロープの自由端に配置され、該ロー
プが巻取られた場合に、位置センサによって検出される
指標と、で構成される安全停止手段を含むので、位置セ
ンサの検出により、垂直移動を強制的に停止させるよう
に作用する。

【００９７】また、請求項２７の発明の介助装置では、
上記垂直移動手段が、上記ドラムとともに回転し、一箇
所に切り欠きのついた円盤と、この円盤の周囲２箇所に
配置され、切り欠きの位置を検出するフォトセンサと、
フォトセンサの出力を処理して停止信号を出力するコン
トローラと、で構成された安全停止手段を含むので、位
置センサの検出により、垂直移動を強制的に停止させる
ように作用する。

【００９８】また、請求項２８の発明の介助装置では、
上記垂直移動手段が、駆動手段によって回転するスプラ
イン軸と、このスプライン軸に軸着されたスプラインナ
ットと、このスプラインナットに配置されたドラムと、
このドラムに配置されたロープの直径と同じピッチのオ
ネジと、このオネジと対応するメネジと、で構成され
る。

【００９９】このため、ドラムの回転によってドラムが
移動しロープの巻きとり位置とロープガイドが常に垂直
に保たれるように作用する。

【０１００】また、請求項２９の発明の介助装置では、
上記垂直移動手段が、上記スプラインナットをはさんで
配置された２個の位置センサを有し、スプラインナット
を位置センサで検出し、駆動手段を停止する安全停止手
段を含むため、上記ドラムが一定の範囲を越えて回転す
ることを防止するように作用する。

【０１０１】また、請求項３０の発明の介助装置では、
車椅子に乗った使用者が来たことを検出して上記介助手
段を動作させて該使用者の手の届く位置で停止させる構
成としたので、車椅子に乗った使用者の手の届く位置で
介助手段を停止させるように作用する。

【０１０２】また、請求項３１の発明の介助装置は、上
記垂直移動手段の駆動手段が水平移動手段によって移動
されるベースと分離されて配置され、さらに水平位置検
出手段を付加したので、水平位置手段が移動した場合
に、その移動距離に応じて垂直移動手段を動作させ、身
体保持手段の垂直位置が変化しないように作用する。

【０１０３】

【実施例】以下、本発明の第１実施例から第２３実施例
を図面に基づいて説明する。まず、本発明の第１実施例
を図１〜図１０を参照して説明する。

【０１０４】図１は本発明の第１実施例の介助装置の構
成を示す。この介助装置１０は、固定された支持部材と
なる手摺り６２と、使用者１が手摺り６２に加える力の
方向を検出し、該使用者１が意図する移動方向を検出す
る意志検出手段１７と、上記使用者１が意図する移動方
向に該使用者を移動させるように介助する介助手段１８
と、を備える。

【０１０５】意志検出手段１７は、使用者１が垂直およ
び水平方向に移動するのを操作する操作手段１４と、こ
の操作手段１４により垂直移動手段１２と水平移動手段
１１とを制御するための制御手段１５とで構成される。

【０１０６】介助手段１８は、使用者１の上半身を保持
する身体保持手段１３と、この身体保持手段１３を水平
方向に移動させることにより使用者１の歩行を介助する
水平移動手段１１と、身体保持手段１３を垂直方向に移
動させることにより使用者１の起立を介助する垂直移動
手段１２と、よりなる移動手段１６と、で構成される。

【０１０７】図２は図１の水平移動手段１１を示す。こ
の水平移動手段１１は、ガイド手段２１と、駆動手段２
３と、このガイド手段２３に沿って配置され、駆動手段
２３の回転を伝達しつつ直線運動に変換する駆動力伝達
手段２２と、上記ガイド手段２１および上記駆動力伝達
手段２２に接して配置されるベース手段２４と、安全停
止手段とで構成される。この安全停止手段は図３に示
す。

【０１０８】ガイド手段２１はリニアガイドによって構
成される。この実施例のリニアガイドでは平行な二本の
レール２１ａと、各々のレール２１ａに二個ずつ配置さ
れたブロック２１ｂを用いることを示している。

【０１０９】各ブロック２１ｂはベース手段となるベー
ス２４に固定されていてる。各ブロック２１ｂがレール
２１ａを走行することによって、ベース２４がレール２
１ａに沿って移動する。

【０１１０】レール２１ａおよびブロック２１ｂの個数
が異なる構成でも良いことは勿論である。

【０１１１】駆動力伝達手段２２として、この実施例で
はボールネジ２２を使用したものを示している。

【０１１２】駆動手段２３によって該ボールネジ２２を
回転させると、該ボールネジ２２に対してナットを介し
て結合しているベース２４が、レール２１ａに沿って移
動する。

【０１１３】駆動力伝達手段２２としてはこれ以外にも
ラックとピニオン、ローラ・チェーン伝動、ベルト伝動
等を使用してもよいことは勿論である。

【０１１４】また、ボールネジを使用した直動機構でボ
ールネジが回転するのではなく、ナットが回転するタイ
プでもよいことは勿論である。

【０１１５】駆動手段２３はモータユニットによって構
成されており、この実施例ではアナログ入力式速度制御
式サーボモータ２３ａと、サーボコントローラ２３ｂ
と、減速器２３ｃとを使用したものを示している。

【０１１６】このサーボモータ２３ａは、サーボコント
ローラ２３ｂで制御されている。サーボコントローラ２
３ｂに速度指令値を入力すると、この速度指令値に比例
した速度でサーボモータ２３ａが回転する。

【０１１７】サーボモータ２３ａの回転は減速器２３ｃ
によりトルクを増幅されて、ボールネジ２２に伝達され
る。

【０１１８】図３（Ａ）、（Ｂ）に図２の水平移動手段
がガイド手段の終端に衝突することを防ぐための安全停
止手段を示す。図３（Ａ）の右への移動を前進とする。

【０１１９】安全停止手段は位置検出手段によって構成
されており、この実施例ではガイド手段の前端と後端に
配置されたリミットスイッチと水平移動手段に配置され
たブロックとを使用した例を示している。

【０１２０】水平移動手段１１がガイド手段２１の前端
に達すると、前方リミットスイッチ３１がブロック２１
ｂに接触する。

【０１２１】図３（Ｃ）に安全停止手段に関するブロッ
ク図を示す。

【０１２２】前方リミットスイッチ３１は常時開であ
り、図２のサーボモータ２３ａの正転方向が水平移動手
段１１の前進方向に対応し、サーボコントローラ２３ｂ
の正転禁止端子３３を短絡すると、図２のサーボモータ
２３ａの正転が停止する。

【０１２３】従って、前方リミットスイッチ３１がブロ
ック２１ｂに触れ、前方リミットスイッチ３１が閉にな
ると、正転禁止端子３３が短絡し、図２のサーボモータ
２３ａの正転が禁止され、水平移動手段１１はそれ以上
前進できなくなる。

【０１２４】同様に、後方リミットスイッチ３２は常時
開であり、図２のサーボモータ２３ａの逆転方向が水平
移動手段１１の後退方向に対応し、サーボコントローラ
２３ｂの逆転禁止端子３４を短絡すると、図２のサーボ
モータ２３ａの逆転が停止する。

【０１２５】従って、後方リミットスイッチ３２がブロ
ック２１ｂに触れ、後方リミットスイッチ３２が閉にな
ると、逆転禁止端子３４が短絡し、図２のサーボモータ
２３ａの逆転が禁止され、水平移動手段１１はそれ以上
後退できなくなる。

【０１２６】該位置検出手段が水平移動手段１１に配置
され、該ブロック２１ｂがガイド手段２１に配置されて
もよいことは勿論である。

【０１２７】図４は図１の垂直移動手段１２の構成の一
例を示す。この垂直移動手段１２は、駆動手段と、駆動
力伝達手段と、安全停止手段で構成される。該垂直移動
手段１２は上記水平移動手段１１に配置され、該水平移
動手段１１とともに上記ガイド手段２１に沿って移動す
る。

【０１２８】垂直移動手段１２の駆動手段として、この
実施例では、上記水平移動手段１１の駆動手段２３と同
様、モータユニットによって構成されており、モータに
アナログ入力式速度制御式サーボモータ４１を使用した
ものを示している。

【０１２９】このサーボモータ４１はサーボコントロー
ラ４２で制御されており、サーボコントローラ４２に速
度指令値を入力すると、速度指令値に比例した速度でサ
ーボモータ４１が回転する。

【０１３０】サーボモータ４１の回転は減速器４３によ
りトルクを増幅されて、駆動力伝達手段に伝達される。

【０１３１】駆動力伝達手段としてこの実施例では、ド
ラム４４とワイヤロープ４５を示している。サーボモー
タ４１によってドラム４４を回転させると、一端をドラ
ム４４に固定されたワイヤロープ４５がドラム４４に巻
きとられ、ワイヤロープ４５の自由端４５ａに配置され
た図１の１３身体保持手段が上昇または下降する。

【０１３２】なお、ワイヤロープ４５以外にも、ナイロ
ンベルト等を使用してもよい。

【０１３３】垂直移動手段１２の安全停止手段としてこ
の実施例では、ワイヤロープ４５がドラム４４から外れ
るのを防ぐためのガイド手段と、ワイヤロープ４５が巻
きとられて、その自由端４５ａが上記ガイド手段に衝突
することを防ぐための位置検出手段とで構成されてい
る。

【０１３４】ガイド手段は貫通孔４６ａを持つブロック
４６で構成され、位置検出手段はブロック４６に配置さ
れたリミットスイッチ４７で構成される。また、ワイヤ
ロープ４５の先端部には、円盤４８等の指標が配置され
ている。

【０１３５】該ブロック４６をドラム４４のワイヤロー
プ下降点４５ｂの下部に配置し、ワイヤロープ４５を貫
通孔４６ａに通過させる。このことによって、ワイヤロ
ープ４５の自由端４５ａ（ドラム４４に固定されていな
い端）が振れても、ワイヤロープ４５がドラム４４から
外れない。

【０１３６】そして、ワイヤロープ４５がその先端部ま
で巻きとられると、円盤４８がリミットスイッチ４７に
接触する。

【０１３７】図４（Ｂ）に安全停止手段に関するブロッ
ク図を示す。

【０１３８】リミットスイッチ４７は常時開であり、サ
ーボモータ４１の逆転方向がワイヤロープ４５の巻きと
り方向に対応する。サーボコントローラ４２の逆転禁止
端子４２ａを短絡すると、サーボモータ４２の逆転が停
止する。

【０１３９】従って、円盤４８がリミットスイッチ４７
に触れ、リミットスイッチ４７が閉になると、逆転禁止
端子４２ａが短絡し、サーボモータ４１の逆転が禁止さ
れ、ワイヤロープ４５はそれ以上巻きとられなくなる。

【０１４０】図５は、図１の身体保持手段１３の構成の
一例を示す。この身体保持手段１３は、使用者１の両側
の腋２の下に配置され、使用者１の体重を支えるパッド
５１と、パッド５１を吊るベルト５２と、ベルト５２を
支持するハンガー５３とで構成される。

【０１４１】ハンガー５３として、この実施例では人の
肩幅程度の棒材を水平に配置し、中央上部および両端に
フック５３ａ，５３ｂを配置したもので構成されたもの
を示している。

【０１４２】パッド５１として、この実施例では十分な
強度のベルトの回りに、クッション材を巻き付けたもの
とで構成されたものを示している。パッド５１はベルト
５２をハンガー５３の両端のフック５３ｂに引っかけ
る。このことによってハンガー５３から懸垂される。

【０１４３】ベルト５２にはナイロンベルト等を使用す
る。腋２の下に直接当たるパッド５１の部分はウレタン
フォーム等のシートを巻いて構成されている。

【０１４４】図６は図１の操作手段１４の構成の一例を
示す。この操作手段１４は、使用者１が介助装置１０を
操作するため、および、使用者１の姿勢保持のために握
る握り手段と、握り手段に加わる力を計測し、握り手段
の変位を計測する変位検出手段とで構成される。

【０１４５】図６（Ａ）、（Ｂ）に操作手段の構成を示
し、図６（Ｃ）にブロック図を示す。

【０１４６】握り手段６１として、この実施例では手摺
り６２を使用したものを示している。

【０１４７】また、変位検出手段は力センサによって構
成される。この実施例では手摺り６２の左右の取付部６
３、６３に配置された歪ゲージ６３ａ〜６３ｈと、ブリ
ッジ回路６５ａ，６５ｂと、歪測定器６６ａ、６６ｂを
使用したものを示している。

【０１４８】該歪ゲージ６３ａ〜６３ｈは金属抵抗素子
によって構成され、収縮または伸長することによって抵
抗値が変化する性質を持つ。

【０１４９】手摺り６２に加わる上下方向の力は、取付
部６３の上下に貼り付けられた歪ゲージ６４ａ，６４
ｃ，６４ｅ，６４ｇで測定される。

【０１５０】また、手摺り６２に加わる左右方向の力
は、取付部６３の左右に貼り付けられた歪ゲージ６４
ｂ，６４ｄ，６４ｆ，６４ｈで測定される。

【０１５１】使用者１が手摺り６２に下向きの力を加え
ると、取付部６３、６３が下向きにたわむ。取付部６
３、６３の上面の歪ゲージ６４ａ，６４ｅが伸長する。
また、取付部６３、６３の下面の歪ゲージ６４ｃ，６４
ｇが収縮する。

【０１５２】この結果、各歪みケ−ジ６４ａ，６４ｃ，
６４ｅ，６４ｇの電器抵抗が変化し、ブリッジ回路６５
ａの出力電圧が変化する。

【０１５３】この出力電圧を歪測定器６６ａで測定する
ことによって、取付部６３のたわみが測定される。この
たわみは、手摺り６２に加わる上向きの力に比例する。
この結果、手摺り６２に加わる下向きの力が測定できる
ことになる。ここで取付部６３の下向きのたわみは、
0.1mm 以下というような、手摺り６２を握っている使用
者１には感じることのできない程度の変形である。

【０１５４】また、使用者１が手摺り６２に上向きの力
を加えると、取付部６３、６３が上向きにたわむ。取付
部６３、６３の上面の歪ゲージ６４ａ，６４ｅが収縮
し、取付部６３、６３の下面の歪ゲージ６４ｃ，６４ｇ
が伸長する。

【０１５５】この結果、各歪みケ−ジ６４ａ，６４ｃ，
６４ｅ，６４ｇの電器抵抗が変化し、ブリッジ回路６５
ａの出力電圧が変化する。この出力電圧を歪測定器６６
ａで測定することによって、取付部６３のたわみが測定
される。このたわみは、手摺り６２に加わる上向きの力
に比例する。

【０１５６】この結果、手摺り６２に加わる上向きの力
が測定できることになる。ここで取付部６３の上向きの
たわみは、 0.1mm 以下の変形である。

【０１５７】同様に、使用者１が手摺り６２に左向きの
力を加えると、取付部６３、６３が左向きにたわみ、取
付部６３、６３の左面の歪ゲージ６４ｄ，６４ｈが収縮
し、取付部６３、６３の右面の歪ゲージ６４ｂ，６４ｆ
が伸長する。

【０１５８】この結果、各歪みケ−ジ６４ｂ，６４ｄ，
６４ｆ，６４ｈの電器抵抗が変化し、ブリッジ回路６５
ｂの出力電圧が変化する。

【０１５９】この出力電圧を歪測定器６６ｂで測定する
ことによって、取付部６３のたわみが測定される。この
たわみは、手摺り６２に加わる左向きの力に比例する。
この結果、手摺り６２に加わる左向きの力が測定でき
る。ここで取付部６３の左向きのたわみは、 0.1mm 以
下の変形である。

【０１６０】また、使用者１が手摺り６２に右向きの力
を加えると、取付部６３、６３が右向きにたわむ。取付
部６３、６３の左面の歪ゲージ６４ｄ，６４ｈが伸長
し、取付部６３、６３の右面の歪ゲージ６４ｂ，６４ｆ
が収縮する。

【０１６１】この結果、各歪みケ−ジ６４ｂ，６４ｄ，
６４ｆ，６４ｈの電器抵抗が変化し、ブリッジ回路６５
ｂの出力電圧が変化する。

【０１６２】この出力電圧を歪測定器６６ｂで測定する
ことによって、取付部６３のたわみが測定される。この
たわみは、手摺り６２に加わる右向きの力に比例し、手
摺り６２に加わる左向きの力が測定できる。ここで取付
部６３の右向きのたわみは、0.1mm 以下の変形である。

【０１６３】なお、力センサとしてはこれ以外にも、水
晶圧電式力センサ等を使用してもよい。

【０１６４】図７〜図９は図１の制御手段１５の構成の
一例を示すものである。図７は図１の制御手段１５のブ
ロック図を示す。

【０１６５】この制御手段１５は、操作手段１４からの
手摺り６２に加わる上下方向および左右方向の力の情報
を、ディジタル情報へと変換するＡ／Ｄ変換器７１と、
力情報に対する水平移動速度指令値および垂直移動速度
指令値を求めるマイクロコンピータ７２と、該マイクロ
コンピュータ７２によって求められた速度の値をアナロ
グ情報へと変換するＤ／Ａ変換器７３とで構成される。

【０１６６】Ｄ／Ａ変換器７３のアナログ情報は、垂直
移動手段１２のサーボモータ４２および水平移動手段１
のサーボモータ２３ｂにそれぞれ出力される。

【０１６７】図８は、制御手段１５のマイクロコンピュ
ータ７２のプログラムのフローチャートを示す。

【０１６８】Ｓ１では、プログラムをスタートし、Ｓ２
に進む。

【０１６９】Ｓ２では、Ａ／Ｄ変換器７１およびＤ／Ａ
変換器７３の初期化を行い、Ｓ３に進む。

【０１７０】Ｓ３では、水平移動手段１１の安全停止手
段および垂直移動手段１２の安全停止手段の両方の停止
信号が入ったか否かをチェックする。

【０１７１】両方の停止信号が入る場合は、Ｓ１０に進
む。

【０１７２】一方の停止信号が入る、または、両方の停
止信号が入らない場合は、Ｓ４に進む。この結果、制御
ループ内を回ることとなり、制御ループを一周する時間
はおおむね０．１ｓ以下である。

【０１７３】Ｓ４では、手摺り６２に加わる上下方向の
力をＡ／Ｄ変換し、Ｓ５に進む。

【０１７４】Ｓ５では、得られたディジタル情報よりデ
ィジタル情報としての速度指令値を計算し、Ｓ６に進
む。

【０１７５】Ｓ６では、計算結果をＤ／Ａ変換し、垂直
移動手段１２のサーボコントローラ４２に出力し、Ｓ７
に進む。

【０１７６】Ｓ７では、手摺り６２に加わる左右方向の
力をＡ／Ｄ変換し、Ｓ８に進む。

【０１７７】Ｓ８では、得られたディジタル情報よりデ
ィジタル情報としての速度指令値を計算し、Ｓ９に進
む。

【０１７８】Ｓ９では、計算結果をＤ／Ａ変換して水平
移動手段のサーボドライバに出力し、Ｓ１０に進む。

【０１７９】Ｓ１０では、プログラムを終了する。

【０１８０】垂直移動手段１２の制御と水平移動手段１
１の制御の順番が互いに入れ替わることができるのは勿
論である。

【０１８１】図９は図８のプログラムにおける速度指令
値の計算方法を３例示す。

【０１８２】図９（Ａ）は、力情報に係数をかけること
によって速度指令値を得るという方法である。ただし、
速度指令値には上限と下限があるので、力情報がある範
囲以上では速度指令値は一定の値をとる。

【０１８３】図９（Ｂ）は、力情報がある値以上の場
合、速度指令値は最高で一定、力情報がある値以下の場
合、速度指令値は最低で一定、力情報がゼロ付近の場
合、速度指令値はゼロで一定、力情報がその中間にある
場合、速度指令値は補完によって得られる値となる方法
である。

【０１８４】図９（Ｃ）は、図９（Ｂ）と同様、力情報
がそれぞれある値以上、ある値以下、ゼロ付近のとき速
度指令値がそれぞれ最高、最低、ゼロである。また、力
情報がその中間にある場合も、決められた一定の値とな
る方法である。

【０１８５】この方法で、力情報が最高とゼロ付近また
はゼロ付近と最低にある場合、さらにその間を細かく分
割して速度指令が多段階になってもよいことは勿論であ
る。

【０１８６】また、図９（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）のいず
れの方法においても、手摺り６２に加わる垂直方向の力
に対して絶対値が等しい上向きの力と下向きの力に対し
て、絶対値が異なる上昇方向の速度指令値と下降方向の
速度指令値を発生しても良いことは勿論である。

【０１８７】以下に動作を説明する。

【０１８８】まず、介助装置１０の全体に電源を投入す
る。この結果、マイクロコンピュータ７２のプログラム
がスタートし、初期化を行ない、制御ループを回ってい
る状態で待機する。

【０１８９】使用者１が操作手段１４の手摺り６２を握
って力を加える。この結果、取付部６３がたわみ、取付
部６３に貼り付けられた歪みゲージ６３ａ〜６３ｈが変
形して電器抵抗が変化する。

【０１９０】歪ゲージ６３ａ〜６３ｈとブリッジ回路６
５ａ，６５ｂと歪測定器６６ａ、６６ｂとは、例えば、
手摺り６２に下向きの力が加わった時、歪測定器６６ａ
に力に比例した正の出力が出る。また、手摺り６２に右
向きの力が加わった時、歪測定器６６ｂに力に比例した
正の出力が出る。

【０１９１】すなわち、手摺り６２に下向きに４９０Ｎ
（５０ｋｇｆ）の力が加わった時、上下方向の歪測定器
６６ａに＋１０Ｖの出力が出る。また、手摺り６２に右
向きに４９０Ｎ（５０ｋｇｆ）の力が加わった時に、左
右方向の歪測定器６６ｂに＋１０Ｖの出力が出るように
構成する。

【０１９２】さて、歪測定器６６ａ，６６ｂの各出力
は、制御手段１５のＡ／Ｄ変換器７１でディジタル情報
に変換され、マイクロコンピュータ７２に送られる。

【０１９３】マイクロコンピュータ７２は操作手段１４
に加えられた下向きの力情報に対して垂直移動手段１２
に上向きの速度指令を出し、右向きの力情報に対して水
平移動手段１１に左向きの速度指令を出す。

【０１９４】例えば、図９（Ａ）の方法に従って計算す
ると、＋の速度指令値に対して、垂直移動手段１２が上
向きに動作する。＋の速度指令値に対して水平移動手段
１１が左向きに動作する。

【０１９５】各々係数を１とすると、上下方向の５Ｖの
力情報に対して５Ｖの速度指令をＤ／Ａ変換して垂直移
動手段１２のサーボコントローラ４２に出力する。ま
た、左右方向の５Ｖの力情報に対して５Ｖの速度指令を
Ｄ／Ａ変換して水平移動手段１１のサーボコントローラ
２３ｂに出力する。

【０１９６】さて、垂直移動手段１２および水平移動手
段１１の各サーボコントローラ４２、２３ｂは、入力さ
れた速度指令に従って各サーボモータ４１、２３ａをそ
れぞれ動作させる。

【０１９７】垂直移動手段１２については、移動速度
は、（速度指令値）×（モータの最大回転速度）÷（速
度指令値の最高値）×（減速比）×（ドラムの周長）と
なる。ただし、移動速度が正の時、上昇し、移動速度が
負の時、下降するものとする。

【０１９８】水平移動手段１１については、移動速度
は、（速度指令値）×（モータの最大回転速度）÷（速
度指令値の最高値）×（減速比）×（ボールネジのピッ
チ）となる。ただし、移動速度が正の時、左に移動し、
移動速度が負の時、右に移動するものとする。

【０１９９】以上の動作により、使用者１が手摺り６２
を押し下げると、垂直移動手段１２が上昇して、使用者
１の体を持ち上げる。手摺り６２を右に押すと、水平移
動手段１１が左に移動して、使用者１は左に移動する。

【０２００】また、わずかな力ではゆっくり移動し、徐
々に力を入れていくと、徐々に移動速度も上昇する。

【０２０１】図１０に、図１の介助装置を用いてトイレ
を使用する例を示す。

【０２０２】使用者１は車椅子１０２にのってトイレに
入る。次に、車椅子１０２に座ったまま身体保持手段１
３を装着する。次に、手摺り６２を握り、押し下げる。

【０２０３】すると垂直移動手段１２が上昇し、使用者
１は車椅子１０２から立ち上がる。次に、手摺り６２を
後方に押すと、水平移動手段１１が前方に移動し、使用
者１は便器１０１に向かって移動する。

【０２０４】便器１０１に達したら、使用者１は下着３
を下ろし、次に、手摺り６２を押し上げる。すると垂直
移動手段１２が下降し、使用者１は便器１０１に腰を下
ろすことができる。

【０２０５】したがって、トイレの中での移動や車椅子
からの立ち上がりを、身体障害者の上半身を支持して介
助する装置を提供することによって、身体障害者に介助
者無しで一人でトイレを使用させることができる。

【０２０６】しかも、大きな住宅改造を必要とせず、衣
類の着脱をトイレ内でできる、実情にあった環境を提供
することができる。

【０２０７】さらに、スイッチを組み込んだ手摺りを握
って操作することによって、習熟する必要のない単純な
操作方法を提供することができ、装置を使用している時
も手足のリハビリができる。

【０２０８】次に、本発明の第２実施例を説明する。

【０２０９】図１１は本発明の第２実施例を示す。この
第２実施例では上記第１実施例における水平移動手段１
１を、少なくとも１本のリンクと、少なくとも１個の回
転ジョイントで構成することを特徴とする。

【０２１０】第２実施例の水平移動手段を２本のリンク
１１１ａ，１１１ｂと、２個の回転ジョイント１１２
ａ，１１２ｂとで構成した例を示す。

【０２１１】水平移動手段は回転ジョイント１１２ａ，
１１２ｂが使用者１の動きに合わせて回転する。このこ
とによって、水平移動手段の下部に配置された垂直移動
手段１３が使用者１に追随する。

【０２１２】図１１（Ａ）に対し、図１１（Ｂ）は上の
回転ジョイント１１２ａ，１１２ｂが回転したことを示
す図であり、図１１（Ｃ）はさらに下の回転ジョイント
１１２ａ，１１２ｂが回転したことを示す図である。

【０２１３】この第２実施例では、使用者１がある程度
歩行能力を残している場合に用いられる。

【０２１４】第２実施例の水平移動手段は、第１実施例
の水平移動手段１１の駆動手段２３、駆動力伝達手段２
２を不要とする。

【０２１５】さらに、駆動手段２３、駆動力伝達手段２
２に関する操作手段１４の部分、および、駆動手段２
３、駆動力伝達手段２２に関する制御手段１５の部分は
必要ない。

【０２１６】移動できる範囲は、２本のリンク１１１
ａ，１１１ｂを足した長さを半径とする円の内側であ
る。

【０２１７】次に、本発明の第３実施例を図１２、１３
を参照して説明する。

【０２１８】この第３実施例では上記第１実施例に、垂
直移動手段のドラムが一定の範囲を越えて回転するのを
防ぐための安全停止手段をさらに付加した構成を持つこ
とを特徴とする。

【０２１９】図１２（Ａ）に第３実施例の垂直移動手段
の斜視図を、図１２（Ｂ）に正面図を、図１２（Ｃ）に
側面図を示す。

【０２２０】安全停止手段として、第３実施例では、ド
ラム４４に配置されドラム４４とともに回転し、一箇所
に切り欠き１２１ａのついた円盤１２１と、円盤１２１
の周囲の２箇所に配置されたフォトセンサ１２２ａ、１
２２ｂと、各フォトセンサ１２２ａ、１２２ｂの出力を
処理して停止信号を出力するコントローラ（図には示さ
れていない）を使用したものを示している。

【０２２１】円盤１２１の切り欠き１２１ａが各フォト
センサ１２２ａ、１２２ｂの配置されている位置に到達
すると、各フォトセンサ１２２ａ、１２２ｂの出力状態
が変化する。例えば、常時ＬのものがＨとなる。

【０２２２】図１３にフォトセンサ１２２ａ、１２２ｂ
を、−２０°と＋２０°に配置し、ドラム４４の回転す
る範囲を−２０°から＋３８０°に限定する例の動作を
示す。

【０２２３】図１３（Ａ）に示すように、＋２０°に配
置したフォトセンサ１２２ｂの出力をＡに示し、−２０
°に配置したフォトセンサ１２２ａの出力をＢに示す。

【０２２４】図１３（Ｂ）に示すように、Ａは２０°お
よび３８０°の位置でＨを示し、Ｂは−２０°および３
４０°でＨを示す。

【０２２５】また、Ａ’およびＢ’はそれぞれＡおよび
Ｂのラッチを示す。Ａ’は２０°〜３８０°でＬであ
り、Ｂ’は−２０°〜３４０°でＬである。Ａ’とＢ’
のＮＡＮＤは−２０°〜３８０°でＨである。

【０２２６】図１３（Ｃ）に示すように、垂直移動手段
の駆動手段となるサーボモータ４１のサーボコントロー
ラ１２５の非常停止端子１２５ａが開の時、非常停止が
かかるとする。

【０２２７】Ａ’とＢ’のＮＡＮＤをリレー１２４のＩ
ＮＰＵＴに、サーボコントローラ１２５の非常停止端子
１２５ａをＬＯＡＤに接続する。

【０２２８】−２０°および３８０°を越えると、Ａ’
とＢ’のＮＡＮＤがＬになり、非常停止端子１５ａが開
となるので、サーボモータ４１は停止する。

【０２２９】次に本発明の第４実施例を図１４を参照し
て説明する。

【０２３０】この第４実施例では、上記第１実施例に、
ワイヤロープ４５が常にワイヤロープガイド４６を通っ
て垂直であるために、ドラムがワイヤロープを巻きとり
ながら移動する、ドラム移動手段をさらに付加した構成
を持つことを特徴とする。

【０２３１】ドラム移動手段としてこの第４実施例で
は、サーボモータ４１の軸４１ａの回転を伝達するスプ
ライン軸１４１と、スプライン軸１４１に配置されたス
プラインナット１４２と、スプラインナット１４２に配
置されたドラム１４３と、スプラインナット１４２に配
置されたオネジ１４４と、ベース１４５に配置され、該
オネジ１４４に噛み合うメネジ１４６とで構成される。

【０２３２】ハッチングしてある部分がスプラインナッ
ト１４２と、ドラム１４３と、オネジ１４４が一体とな
ったユニット１４７である。

【０２３３】オネジ１４４およびメネジ１４６は、ワイ
ヤロープ４５の直径に等しいピッチで構成する。

【０２３４】スプライン軸１４１が回転すると、スプラ
インナット・ドラム・オネジのユニット１４７が回転
し、ドラム１４３にワイヤロープ４５が巻きとられると
ともに、オネジ１４４が回転する。

【０２３５】このことによって、ユニット１４７がスプ
ライン軸１４１に沿って、一回転あたりワイヤロープ４
５の直径だけ、移動する。

【０２３６】従って、ワイヤロープ４５の巻きとり位置
が常に一定であり、ワイヤロープ４５がワイヤロープガ
イド４６の貫通孔４６ａを通って垂直に保たれる。

【０２３７】図１４では、さらにワイヤロープ４５を安
定に巻きとるために、ドラム１４３にワイヤロープ４５
の直径に等しいピッチでオネジ１４４を設けてある例が
示されている。

【０２３８】次に、本発明の第５実施例を図１５を参照
して説明する。

【０２３９】この第５実施例では、上記第４実施例に、
ドラムが一定の範囲を越えて回転するのを防ぐための安
全停止手段をさらに付加した構成を持つことを特徴とす
る。

【０２４０】図１５（Ａ）に第５実施例の垂直移動手段
の正面図を示し、図１５（Ｂ）にブロック図を示す。

【０２４１】安全停止手段は、位置検出手段によって構
成される。この第５実施例では、リミットスイッチ１５
１ａ，１５１ｂを使用した。

【０２４２】スプライン軸１４１にスプラインナット１
４２を介して配置されているドラム１４３は、回転する
とともに一回転につきワイヤロープ４５の直径だけ軸に
沿って移動する。

【０２４３】リミットスイッチ１５１ａ，１５１ｂは、
ドラム１４３がワイヤロープ４５を最も巻き取った時
と、最も巻き出した時の位置にある時、スイッチが入る
ように配置する。

【０２４４】リミットスイッチ１５１ｂは常時開であ
り、サーボモータ４１の逆転方向がワイヤロープ４５の
巻き取り方向に対応し、サーボコントローラ１５２の逆
転禁止端子１５２ｂを短絡すると、サーボモータ４１の
逆転が停止する。

【０２４５】従って、巻き取りリミットスイッチ１５１
ｂがドラム１４３に触れ、閉になると、逆転禁止端子１
５２ｂが短絡し、サーボモータ４１の逆転が禁止され、
ワイヤロープ４１はそれ以上巻き取られなくなる。

【０２４６】同様に、リミットスイッチ１５１ａは常時
開であり、サーボモータ４１の正転方向がワイヤロープ
４５の巻き出し方向に対応し、サーボコントローラ１５
２の正転禁止端子１５２ａを短絡すると、サーボモータ
４１の正転が停止する。

【０２４７】従って、巻き出しリミットスイッチ１５１
ａがドラム１４３に触れ、閉になると、正転禁止端子１
５２ａが短絡し、サーボモータ４１の正転が禁止され、
ワイヤロープ４１はそれ以上巻き出されなくなる。

【０２４８】次に、本発明の第６実施例を図１６を参照
して説明する。

【０２４９】この第６実施例では、上記第１実施例にお
いて、操作手段１４の握り手段を、垂直移動操作手段と
水平移動操作手段とに分離して配置することを特徴とす
る。

【０２５０】図１６（Ａ）に第６実施例の操作手段の構
成を示し、図１６（Ｂ）にブロック図を示す。

【０２５１】握り手段は、垂直移動操作手段として縦に
配置した縦手摺り１６１、１６１と、水平移動操作手段
として横に配置した横手摺り１６２とで構成される。

【０２５２】変位検出手段は力センサによって構成され
ており、この第６実施例では縦手摺り１６１、１６１の
取付部および横手摺り１６２の取付部に配置された歪ゲ
ージ１６３ａ〜１６３ｈと、ブリッジ回路１６４ａ，１
６５ｂと、歪測定器１６５ａ，１６５ｂを使用した。

【０２５３】縦手摺り１６１、１６１には、取付部の上
下に歪ゲージ１６３ｅ，１６３ｆ，１６３ｇ，１６３ｈ
を貼り付け、上下方向の力が検出できるように構成し、
垂直移動操作手段として使用する。

【０２５４】横手摺り１６２には各取付部の左右に歪ゲ
ージ１６３ａ，１６３ｂ，１６３ｃ，１６３ｄを貼り付
け、左右方向の力が検出できるように構成し、水平移動
操作手段として使用する。

【０２５５】縦手摺り１６１、１６１は使用者１が普段
立ち上がる場所に配置され、横手摺り１６２は縦手摺り
１６１、１６１の間に配置される。使用者１は立ち上が
る時縦手摺り１６１、１６１を使用し、歩行する時横手
摺り１６２を使用する。

【０２５６】次に、本発明の第７実施例を図１７を参照
して説明する。

【０２５７】この第７実施例では、上記第６実施例の操
作手段の変位検出手段を、変位センサで構成することを
特徴とする。

【０２５８】第７実施例の変位検出手段１７０は縦手摺
り１６１、１６１のバーの両端および横手摺り１６２の
バー１６２ａの両端に配置され、各手摺り１６１、１６
１、１６２に力が加わった時、各手摺り１６１、１６
１、１６２の変位を検出する変位センサと、各手摺り１
６１、１６１、１６２のバーの位置を保持するバネ１７
２とで構成される。

【０２５９】図７（Ｂ）に示すように、変移センサとし
ては、差動トランス１７１を使用した。横手摺り１６２
のバー１６２ａにトランスの芯１７１ａを配置し、横手
摺り１６２のバー１６２ａの支持部１７３にトランス１
７１ｂを配置する。

【０２６０】横手摺り１６２に軸方向Ｘの力が加わる
と、バネ１７２によって支持されているバー１６２ａ
が、フックの法則に従って、力に比例して移動する。

【０２６１】すると、バー１６２ａに配置されているト
ランスの芯１７１ａがトランス１７１ｂに対して移動
し、トランス１７１ｂの抵抗が移動量に比例して変化す
る。この結果、トランス１７１ｂの抵抗は横手摺り１６
２に加わる力に比例することにより、横手摺り１６２に
加わる力が検出できる。

【０２６２】同様に、縦手摺り１６１に加わる力も検出
することができる。

【０２６３】次に、本発明の第８実施例を図１８を参照
して説明する。

【０２６４】この第８実施例では上記第７実施例の操作
手段の変位検出手段をスイッチ手段で構成することを特
徴とする。

【０２６５】図１８は、第８実施例の操作手段の変位検
出手段の構成を示す。変位検出手段１８０は縦手摺り１
６１、１６１のバーの両端および横手摺り１６２のバー
１６２ａの両端に配置され、各手摺り１６１、１６１、
１６２に力が加わった時の各手摺り１６１、１６１、１
６２の変位を検出するスイッチ手段と、各バーの位置を
保持するバネ１８２とで構成される。

【０２６６】図１８にはスイッチ手段として押しボタン
スイッチ１８１を使用したものを示している。

【０２６７】図１８（Ｂ）に示すように、横手摺り１６
２に軸方向Ｘの力が加わると、横手摺り１６２のバー１
６２ａが移動し、押しボタンスイッチ１８１を押し、押
しボタンスイッチ１８１をＯＮにする。

【０２６８】力を加えるのを止めると、バネ１８２によ
ってバー１６２ａが元の位置に復帰し、押しボタンスイ
ッチ１８１がＯＦＦになる。

【０２６９】同様に、縦手摺り１６１に力を加えるのを
止めると、バネ１８２によってバー１６２ａが元の位置
に復帰し、押しボタンスイッチ１８１がＯＦＦになる。

【０２７０】第８実施例では、ある値以上の力が加わっ
たかどうかは検出できるが、加わった力の大きさは検出
できない。

【０２７１】従って、水平移動手段の制御方法は、２個
の押しボタンスイッチ１８１の後方ＯＮ、前方ＯＮ、両
方ＯＦＦに対して、「前進」、「後退」、「停止」を対
応させる。

【０２７２】また、垂直移動手段の制御方法は、下側Ｏ
Ｎ、上側ＯＮ、両方ＯＦＦに対して、「上昇」、「下
降」、「停止」を対応させるように構成する。

【０２７３】次に、本発明の第９実施例を図１９を参照
して説明する。

【０２７４】この第９実施例では上記第７実施例の水平
移動操作手段を、ワイヤロープ傾き検出手段で構成する
ことを特徴とする。

【０２７５】図１９に第９実施例のワイヤロープ傾き検
出手段の構成を示す。

【０２７６】ワイヤロープ傾き検出手段は、２個の近接
センサ１９１ａ，１９１ｂと、ワイヤロープガイド１９
２と、ワイヤープ４５を通すブロック１９３と、ブロッ
クホルダ１９４とで構成される。

【０２７７】ブロックホルダ１９４には長丸孔１９４ａ
が配置されていて、ワイヤロープ４５が傾くと、ブロッ
ク１９３がワイヤロープ４５に追従して、ブロックホル
ダ１９４内を長丸孔１９４ａの長手方向に沿って移動す
る。

【０２７８】図１９（Ａ）には、ワイヤロープ４５が傾
いていない状態、図１９（Ｂ）にはワイヤロープ３４が
左に傾いた状態、図１９（Ｃ）には右に傾いた状態を示
す。ブロック１９３が右に移動すると、右側の近接セン
サ１９１ａがＯＮ状態になる。

【０２７９】第９実施例では、使用者１がある程度自力
で歩行することにより生じる、ワイヤロープ４５の傾き
を検出することにより、水平移動手段を操作する。

【０２８０】第９実施例ではある角度以上に傾いたかど
うかは検出できるが、傾いた角度の大きさは検出できな
い。

【０２８１】従って、水平移動手段および水平移動手段
の制御方法は、２個の近接センサ１９１ａ、１９１ｂの
前方ＯＮ、後方ＯＮ、両方ＯＦＦに対して、「前進」、
「後退」、「停止」を対応させるように構成する。

【０２８２】ブロック１９３の変わりに変位センサを使
用して移動距離すなわちワイヤロープ４５の傾き角度が
検出できるように構成し、ワイヤロープ４５の傾きに比
例して水平移動手段の移動速度を制御するよう構成して
もよいのは勿論である。

【０２８３】次に、本発明の第１０実施例を図２０を参
照して説明する。

【０２８４】この第１０実施例では上記第１実施例の制
御手段を、水平移動手段と、垂直移動手段が、同時に動
作しないように構成するということを特徴とする。

【０２８５】図２０に第１０実施例の制御のフローチャ
ートを示す。

【０２８６】第１０実施例は、使用者１の垂直位置が最
高点にあるか否かを検出する垂直位置検出手段と、使用
者１の水平位置が両端点にあるか否かを検出する水平位
置検出手段と、プログラムにおける方向フラグ決定手段
と、方向フラグ判別手段とで構成される。

【０２８７】垂直位置検出手段の最高点とは、ワイヤロ
ープ４５が巻き取られた状態で、使用者１が起立した状
態であることを表す。

【０２８８】水平位置検出手段の両端点とは、水平移動
手段がレール２１ａの端に達した状態で、使用者１が起
立または着席をする場所にいる状態を表す。

【０２８９】Ｓ２１では、プログラムをスタートし、Ｓ
２２に進む。

【０２９０】Ｓ２２では、方向フラグ、Ａ／Ｄ変換器、
Ｄ／Ａ変換器等の初期化を行う。

【０２９１】Ｓ２３では、方向フラグを垂直移動モード
に設定し、Ｓ２４に進む。

【０２９２】Ｓ２４では、水平移動手段１１の安全停止
手段および垂直移動手段１２の安全停止手段の両方の停
止信号が入ったか否かをチェックする。

【０２９３】両方の停止信号が入る場合は、Ｓ３７に進
む。

【０２９４】一方の停止信号が入る、または、両方の停
止信号が入らない場合は、Ｓ２５に進む。この結果、制
御ループ内を回ることとなり、制御ループを一周する時
間はおおむね０．１ｓ以下である。

【０２９５】Ｓ２５では、垂直位置が最高点であるか否
かをチェックする。最高点である場合はＳ２６に進む。
また、最高点でない場合、すなわち、使用者が立ち上が
った状態でない場合はＳ２９に進む。

【０２９６】Ｓ２６では、水平方向位置がレール２１ａ
の両端であるか否かをチェックする。両端である場合は
Ｓ２７に進み、両端でない場合、すなわち、使用者１が
起立または着席する位置にいない場合はＳ２８に進む。

【０２９７】Ｓ２７では、方向フラグを転換、すなわ
ち、方向フラグが水平移動モードであったら垂直移動モ
ードに、垂直移動モードにあったら水平移動モードに変
換し、Ｓ３０に進む。

【０２９８】Ｓ２８では、方向フラグを水平移動モード
に設定し、Ｓ３０に進む。

【０２９９】Ｓ２９では、方向フラグを垂直移動モード
に設定し、Ｓ３０に進む。

【０３００】Ｓ３０では、方向フラグが水平移動モード
であるか否をチェックする。水平移動モードである場合
は、Ｓ３１に進む。水平移動モードでない場合は、Ｓ３
４に進む。

【０３０１】Ｓ３１では、水平移動操作情報を取得し、
すなわち、手摺り６２に加わる左右方向の力をＡ／Ｄ変
換し、Ｓ３２に進む。

【０３０２】Ｓ３２では、左右方向の力をＡ／Ｄ変換し
たものから水平移動速度指令値を計算し、Ｓ３３に進
む。

【０３０３】Ｓ３３では、水平移動速度を出力し、すな
わち、水平移動速度指令値の計算値をＤ／Ａ変換して水
平移動手段１１のサーボコントローラ２３ｂに出力し、
Ｓ２４に戻る。

【０３０４】Ｓ３４では、垂直移動操作情報を取得し、
すなわち、手摺り６２に加わる上下方向の力をＡ／Ｄ変
換し、Ｓ３５に進む。

【０３０５】Ｓ３５では、左右方向の力をＡ／Ｄ変換し
たものから垂直移動速度指令値を計算し、Ｓ３６に進
む。

【０３０６】Ｓ３６では、垂直移動速度を出力し、すな
わち、垂直移動速度指令値の計算値をＤ／Ａ変換して垂
直移動手段１２のサーボコントローラ４２に出力し、Ｓ
２４に戻る。

【０３０７】Ｓ３７では、プログラムを終了する。

【０３０８】第１０実施例により、使用者１が起立して
いる時には水平移動手段１１のみ動作し、使用者１が起
立または着席位置にいて、起立または着席動作をしてい
る時には垂直移動手段１２のみ動作する。

【０３０９】このことにより、使用者１にとって、より
安定して歩行や起立の動作が行なえる。

【０３１０】次に、本発明の第１１実施例を図２１を参
照して説明する。

【０３１１】この第１１実施例では上記第１実施例の制
御手段を、水平・垂直移動操作情報より水平・垂直移動
速度指令値を計算する時に、遅れを持たせるように構成
することを特徴とする。

【０３１２】第１１実施例では、遅れを持たせるために
移動平均を使用した例を示す。

【０３１３】図２１（Ａ）に第１１実施例のフローチャ
ートを示す。

【０３１４】第１１実施例では、移動平均を求めるため
の垂直移動および水平移動の操作信号（手摺り６２に加
わる力等）を格納するためのバッファと、バッファのポ
インタとで構成した例を示す。

【０３１５】Ｓ４１では、プログラムをスタートし、Ｓ
４２に進む。

【０３１６】Ｓ４２では、Ａ／Ｄ変換器およびＤ／Ａ変
換器の初期化を行い、Ｓ４３に進む。

【０３１７】Ｓ４３では、両方のバッファをクリアし、
両方のバッファポインタに０を設定し、Ｓ４４に進む。
バッファの大きさ（バッファに格納できるデータの数）
は例えば１０とする。

【０３１８】Ｓ４４では、水平移動手段１１の安全停止
手段および垂直移動手段１２の安全停止手段の両方の停
止信号が入ったか否かをチェックする。

【０３１９】両方の停止信号が入る場合は、Ｓ５５に進
む。

【０３２０】一方の停止信号が入る、または、両方の停
止信号が入らない場合は、Ｓ４５に進む。この結果、制
御ループ内を回ることとなり、制御ループを一周する時
間はおおむね０．１ｓ以下である。

【０３２１】Ｓ４５では、垂直移動操作信号（手摺り６
２に加わる上下方向の力等）をＡ／Ｄ変換し、Ｓ４６に
進む。

【０３２２】Ｓ４６では、垂直移動操作信号をＡ／Ｄ変
換したものを、垂直バッファポインタの示す場所へ格納
し、Ｓ４７に進む。

【０３２３】Ｓ４７では、垂直バッファの値を平均し、
Ｓ４８に進む。

【０３２４】Ｓ４８では、平均値より速度指令値を計算
し、Ｓ４９に進む。

【０３２５】Ｓ４９では、垂直移動速度指令値をＤ／Ａ
変換して垂直移動手段１２のサーボコントローラ４２に
出力し、Ｓ５０に進む。

【０３２６】Ｓ５０では、上記垂直バッファポインタを
インクリメントし、Ｓ５１に進む。

【０３２７】Ｓ５１では、垂直バッファポインタが垂直
バッファの最後を示しる場合（すなわち９ならば）はＳ
５３に進む。垂直バッファポインタが垂直バッファの最
後を示していない場合はＳ５２に進む。

【０３２８】Ｓ５２では、垂直バッファポインタをイン
クリメントし、Ｓ５４に進む。

【０３２９】Ｓ５３では、垂直バッファポインタに０を
設定し、Ｓ５４に進む。

【０３３０】Ｓ５４では、Ｓ４５〜Ｓ５３の垂直を水平
に置換し、垂直移動手段１２を水平移動手段１１に置換
し、サーボコントローラ４２をサーボコントローラ２３
ｂに置換して繰り返し、水平移動速度指令値を同様の方
法で計算し出力するようにＳ４４に戻る。

【０３３１】Ｓ５５では、プログラムを終了する。

【０３３２】なお、垂直移動手段１２の制御と水平移動
手段１１の制御の順番が互いに入れ替わることができる
のは勿論である。

【０３３３】図２１（Ｂ）に第１１実施例による操作信
号に対する速度指令値の出力例を示す。

【０３３４】操作信号（入力）が急に立ち上がるのに対
して、速度指令値（出力）は遅れて立ち上がる。遅れが
あることにより水平移動手段１１および垂直移動手段１
２が急激に動作するのを防止する。

【０３３５】次に、本発明の第１２実施例を図２２を参
照して説明する。

【０３３６】この１２実施例では上記第１実施例の身体
保持手段を、使用者１の腋２の下を支える補強されたパ
ッド２２０と、パッド２２０を吊るベルト５２と、ハン
ガー５３と、で構成することを特徴とする。

【０３３７】第１２実施例の身体保持手段は、使用者１
の腋２の下を支えるパッド２２０の座屈を防止する補強
材２２１と、パッド２２０の形状の土台となる芯材２２
２と、パッド２２０表面で当たりを軟らかくするクッシ
ョン材２２３とで構成されたパッド２２０と、ベルト５
２と、ハンガー５３とで構成される。

【０３３８】補強材２２１の材質として例えば木材、芯
材２２２の材質として例えば堅めのウレタンフォーム、
クッション材２２３の材質として例えば軟らかめのウレ
タンフォームを使用するものである。

【０３３９】次に、本発明の第１３実施例を図２３を参
照して説明する。

【０３４０】この第１３実施例では、上記第１実施例の
身体保持手段を、使用者１の腋２の下を支えるパッド２
３１と、パッド２３１を吊るベルト５２と、胸部を締め
るベルト２３２と、ハンガー５３とで構成することを特
徴とする。

【０３４１】第１３実施例の身体保持手段は、中空のゴ
ム管を使用したパッド２３１と、胸部を締めるベルト２
３２と、パッド２３１を吊るベルト５２と、ハンガー５
３とで構成される。パッド２３１の材質にはウレタンフ
ォームのシート等を使用する。

【０３４２】次に、本発明の第１４実施例を図２４を参
照して説明する。

【０３４３】この第１４実施例では上記第１実施例の身
体保持手段を、腋の下から背中を通るパッド２４１と、
パッド２４１を吊るベルト５２と、ハンガー５３とで構
成することを特徴とする。パッド２４１の材質にはウレ
タンフォームのシート等を使用する。

【０３４４】次に、本発明の第１５実施例を図２５を参
照して説明する。

【０３４５】この第１５実施例では、上記第１実施例の
身体保持手段を、フレーム２５１と、パッド２５２とで
構成することを特徴とする。

【０３４６】第１５実施例の身体保持手段は、金属パイ
プ等で構成され、使用者１の両側の腋下を支え、上部で
ワイヤロープ４５に吊り下がるフレーム２５１と、フレ
ーム２５１の両先端部をとりまく芯材２５３、２５３
と、各芯材２５３を覆う各クッション材２５４で構成さ
れ、腋下に当たる部分に配置されたパッド２５２とで構
成される。

【０３４７】次に、本発明の第１６実施例を図２６を参
照して説明する。

【０３４８】この第１６実施例では、上記第１実施例の
身体保持手段を、空気で膨らませるパッド２６１と、パ
ッド２６１に空気を注入する手段と、パッド２６１から
空気を抜く手段と、圧縮空気を供給する手段と、ベルト
５２と、ハンガー５３とで構成することを特徴とする。

【０３４９】第１６実施例の身体保持手段は、空気で膨
らませるパッド２６１と、パッド２６１に空気を注入す
るためのインレット２６２と、パッド２６１から空気を
抜くバルブ２６３と、圧縮空気を供給するためのコンプ
レッサ２６４と、ベルト５２と、ハンガー５３とで構成
される。

【０３５０】使用者１は、ベルト５２をハンガー５３に
掛けた後、インレット２６２をコンプレッサ２６４のア
ウトレットに接続して、パッド２６１を空気で膨張さ
せ、インレット２６２をコンプレッサ２６４から外し
て、第１６実施例の介助装置を使用する。該介助装置を
使用し終ったら、バルブ２６３を開いて、パッド２６１
から空気を抜く。

【０３５１】次に、本発明の第１７実施例を図２７を参
照して説明する。

【０３５２】この第１７実施例では、上記第１実施例の
身体保持手段を、車椅子に収納できるように構成するこ
とを特徴とする。

【０３５３】図２７（Ａ）に第１７実施例の車椅子に収
納した状態の構成を、図２７（Ｂ）に使用状態の構成を
示す。

【０３５４】第１７実施例の身体保持手段は、ワイヤロ
ープ４５に接続するためのフック２７１ａを配置したフ
レーム２７１と、車椅子本体２７２の背もたれ部に配置
され、車椅子から着脱可能な背もたれ２７３と、背もた
れ２７３に配置され、背もたれ２７３に収納可能なパッ
ド２７４、２７４と、背もたれ２７３を収納する車椅子
本体２７２とで構成される。

【０３５５】背もたれ２７３が車椅子に収納されている
時は、各パッド２７４も背もたれ２７３の中に収納さ
れ、使用者１が介助装置を使用して立ち上がる時は、各
パッド２７４は背もたれ２７３から突出して、使用者１
の腋２の下を支える。

【０３５６】次に、本発明の第１８実施例を図２８を参
照して説明する。

【０３５７】この第２８実施例では、上記第１実施例の
身体保持手段に、車椅子に乗った使用者１がトイレのド
ア２８４の前に来ると、使用者１が居ることを検出し、
身体保持手段１３を自動的に使用者１に接近させ、使用
者１の手の届く位置で停止させる、使用者検出手段をさ
らに付加したことを特徴とする。

【０３５８】図２８（Ａ）に平面図を、図２８（Ｂ）に
側面図を示す。使用者検出手段は、床面２８１に配置さ
れた物体検出センサで構成される。

【０３５９】この第１８実施例では、床面２８１に配置
された物体検出センサとして２個のマットスイッチ２８
２、２８２を使用したものを示している。

【０３６０】各マットスイッチ２８２は、各マットスイ
ッチ２８２の上に物体が乗っていることを検出する。

【０３６１】２個のマットスイッチ２８２を車椅子の車
輪２８３同士の間隔だけ離して配置すれば、２個のマッ
トスイッチ２８２が同時に両車輪２８３を検出した時
に、車椅子に乗った使用者１が一定の位置に来たことを
検出でき、両足の間隔が車輪２８３同士の間隔と異なる
ので、同じ位置に健常者が来ても検出しないように構成
できる。

【０３６２】次に、本発明の第１９実施例を図２９を参
照して説明する。

【０３６３】この第１９実施例では、上記第１実施例の
垂直移動手段の駆動手段を、水平移動手段１１によって
移動されるベース２４と分離して配置し、さらに水平位
置検出手段２９３を付加することを特徴とする。

【０３６４】図２９に示す第１９実施例では、垂直移動
手段２９１を、水平移動手段１１に対して動かない場所
に配置された駆動手段（モータ２９１ａ）および駆動力
伝達手段（ドラム２９１ｂ）と、水平移動手段１１と共
に移動するベース２４に配置されたプーリとで構成す
る。

【０３６５】水平位置検出手段２９３としては、水平移
動手段１１のサーボモータ２３ａからのエンコーダ信号
を使用する。

【０３６６】水平移動手段１１が移動した時には、その
移動距離に応じて垂直移動手段２９１を動作させて、身
体保持手段１３（ワイヤロープ４５）の垂直位置が変化
しないように構成する。

【０３６７】次に、本発明の第２０実施例を図３０を参
照して説明する。

【０３６８】この第２０実施例では、上記第１実施例の
移動手段１６を、回転移動手段となるターンテーブル３
０１で構成することを特徴とする。

【０３６９】第２０実施例では、移動手段を電動で回転
動作し、便器３０３の手前に配置されたターンテーブル
３０１で、操作手段をターンテーブル３０１の外方の４
箇所に垂直に配置された手摺りスイッチ３０２で、それ
ぞれ構成する。

【０３７０】使用者１がターンテーブル３０１の上で手
摺りスイッチ３０２を握って立ち、手摺りスイッチ３０
２を引くと、使用者１が手摺りスイッチ３０２を引き寄
せる方向にターンテーブル３０１が回転し、手摺りスイ
ッチ３０１が完全に引き寄せられると、ターンテーブル
３０１の回転が停止する。

【０３７１】使用者１が更に回転したい場合は、手摺り
スイッチ３０２を他の手摺りスイッチ３０２に持ち変え
て、引き寄せることを繰り返す。

【０３７２】次に、本発明の第２１実施例を図３１を参
照して説明する。

【０３７３】この第２１実施例では、上記第１実施例の
垂直移動手段１２を、使用者１の体を起こせるギャッジ
ベッド３１１で構成することを特徴とする。

【０３７４】図３１（Ａ）に、垂直移動手段を電動で動
作するギャッジベッド３１１で、操作手段をギャッジベ
ッド３１１の枠３１３に配置された力センサ３１２で、
それぞれ構成する例を示す。

【０３７５】使用者１は、固定された支持部材となる枠
３１３を握って起き上がろうとする。この場合、枠３１
３に下向きに力が加わり、力センサ３１２が下向きの力
を検出し、この検出を起き上がろうとする意志として制
御手段１５が検出する。この結果、図３１（Ａ）に示す
ように、ギャジベッド３１１は使用者１の体を起こす。

【０３７６】図３１（Ｂ）に操作手段をギャッジベッド
３１１に横たわる使用者１の頭上に配置された吊革３１
４に配置された力センサ３１５で構成する例を示す。

【０３７７】使用者１が吊革３１４を引く力を起き上が
ろうとする意志として制御手段１５が検出する。

【０３７８】次に、本発明の第２２実施例を図３２を参
照して説明する。

【０３７９】この第２２実施例では、上記第１実施例の
垂直移動手段１３を、電動の立ち上がり補助椅子３２１
で構成することを特徴とする。

【０３８０】図３２に、垂直移動手段を立ち上がり補助
椅子３２１で、操作手段を立ち上がり補助椅子３２１の
肘置き３２２に配置された力センサ３２３で、それぞれ
構成する例を示す。

【０３８１】使用者１は、固定された支持部材となる肘
置き３２２を握って起き上がろうとする。この場合、肘
置き３２２に下向きに力が加わり、力センサ３２３が下
向きの力を検出し、この検出を起き上がろうとする意志
として制御手段１５が検出する。この結果、立ち上がり
補助椅子３２１の座面３２４が上昇し、使用者１の立ち
上がりを補助する。

【０３８２】次に、本発明の第２３実施例を図３３を参
照して説明する。

【０３８３】この第２３実施例では、上記第１実施例の
意志検出手段１７を、接触検出手段と、接触検出手段に
接続された制御手段３３２とで構成することを特徴とす
る。

【０３８４】図３３に、接触検出手段を、手摺り６２の
表面の上部および下部に配置された２枚のフィルム状感
圧センサ３３１ａ，３３１ｂで構成する例を示す。

【０３８５】使用者１は、手摺り６２に巻かれた２枚の
フィルム状感圧センサ３３１ａ，３３１ｂを握って起き
上がろうとする。この場合、手摺り６２に下向きに力が
加わり、上部に巻かれたフィルム状感圧センサ３３１ａ
が、下部に巻かれたフィルム状感圧センサ３３１ｂよ
り、大きな圧力を受け、大きな電圧等の出力を出す。

【０３８６】上部に巻かれたフィルム状感圧センサ３３
１ａの出力と、下部に巻かれたフィルム状感圧センサ３
３１ｂの出力との出力差を、制御手段３３２により、使
用者１が立ち上がろうとする意志として検出する。この
結果、図示されない垂直移動手段１２が使用者１の立ち
上がる方向に移動する。

【０３８７】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、固定された支
持部材と、使用者が上記支持部材に加える力の方向を検
出し、該使用者が意図する移動方向を検出する意志検出
手段と、上記使用者が意図する移動方向に該使用者を移
動させるように介助する介助手段と、を備えた構成とす
るので、使用者が支持部材に力を加えると、この力の方
向を検出し、該使用者が意図する移動方向を検出し、こ
の移動方向に該使用者の移動を介助することができる。

【０３８８】したがって、トイレの中での移動や車椅子
からの移動を介助することができる。このため、身体障
害者に介助者無しで一人でトイレを使用させることがで
きる。さらに、支持部材を握ることによって、習熟す
る必要のない単純な操作方法を提供することができ、介
助装置を使用している時も手足のリハビリができる。

【０３８９】また、支持部材を握って、介助手段を操作
することにより、車椅子や便器からの立ち上がりおよび
トイレ内の移動を行なうことが実現できる。

【０３９０】使用者は介助装置に介助されながらも、自
分の足や支持部材を握る手によって体重を支える余地が
あるため、リハビリ効果もある。

【０３９１】すなわち、請求項１の発明によれば、介助
すれば立ち上がって歩ける程度の身体障害者が、介助者
なしで、簡単な操作で、残存能力を生かしながら、トイ
レを使用できる介助装置を提供することができる。

【０３９２】また、請求項２の発明によれば、上記意志
検出手段が、上記使用者により上記支持部材に加えられ
る力の方向の反対方向を、上記使用者が意図する移動方
向として検出する構成とされるので、使用者が支持部材
に力を加えると、この力の反対方向に、該使用者の移動
を介助することができる。

【０３９３】また、請求項３の発明によれば、上記意志
検出手段が、上記使用者により上記支持部材に加えられ
る力の大きさをさらに検出し、上記力の大きさを上記使
用者により意図される移動速度として移動速度指令値を
算出し、上記速度指令値に比例する力情報、または、該
速度指令値に基づき段階的に大きくなる力情報を上記介
助手段に出力し、上記介助手段が、上記力情報に基づい
て、上記使用者を移動させる構成とされたため、介助手
段は安全に使用者の移動を介助することができる。

【０３９４】また、請求項４の発明によれば、上記意志
検出手段が、上記使用者により上記支持部材に加えられ
る力の大きさの絶対値がある値を越えると、上記介助手
段を動作させる構成とされたので、介助手段はより安全
に使用者に移動を介助することができる。

【０３９５】また、請求項５の発明によれば、上記意志
検出手段が、上記使用者により上記支持部材に加えられ
る垂直方向の力に対して、上記垂直方向の上向きの力に
対してよりも該垂直方向の下向きの力に対してより敏感
である構成とされたので、意志検出手段が上向きの力に
対してよりも下向きの力に対してより敏感に反応するこ
とができる。

【０３９６】また、請求項６の発明によれば、上記意志
検出手段が、上記支持部材に配置され、該支持部材の変
位を検出する変位検出手段、または、上記支持部材に配
置され、上記使用者と該支持部材との接触を検出する接
触検出手段を含む構成とされるので、支持部材の変位ま
たは支持部材との接触を検出することができる。

【０３９７】また、請求項７の発明によれば、上記意志
検出手段が、垂直に配置され垂直方向の力を検出する力
センサを有する手摺りと、水平に配置され水平方向の力
を検出する力センサを有する手摺りと、を含む構成とさ
れたので、使用者により両方の手摺りが握られることが
できる。

【０３９８】また、請求項８の発明によれば、上記意志
検出手段が、上記手摺りのバーの両端に配置され、該手
摺りの軸方向の変位を検出する変位センサを含む構成と
されたので、使用者に握られると、手摺りの軸方向の変
位を検出することができる。

【０３９９】また、請求項９の発明によれば、上記意志
検出手段が、上記手摺りのバーの両端に配置され、該手
摺りの軸方向の変位を検出する押しボタンスイッチを含
む構成とされたので、使用者に握られると、手摺りの軸
方向の変位を検出することができる。

【０４００】また、請求項１０の発明によれば、上記意
志検出手段が、手摺りのバーの上部及び下部に配置さ
れ、該手摺りの上部から下部に沿った方向の力を検出す
る感圧センサを含む構成とされたので、使用者に握られ
ると、手摺りの厚さ方向の変位を検出することができ
る。

【０４０１】また、請求項１１の発明によれば、上記意
志検出手段が、上記使用者の垂直位置検出手段および水
平位置検出手段を有し、上記使用者が起立の状態にある
場合に上記水平移動手段のみを動作させることによっ
て、上記垂直移動手段と上記水平移動手段が同時には動
作しないように構成されるので、垂直移動手段と水平移
動手段を同時に動作させないことができる。

【０４０２】また、請求項１２の発明によれば、上記意
志検出手段が、上記使用者によって加えられた力に対し
て瞬時に応答しない、または、遅れをもたせるように構
成されるので、介助手段は安全に使用者の移動を介助す
ることができる。

【０４０３】また、請求項１３の発明によれば、上記介
助手段が、上記使用者の身体を保持する身体保持手段を
有する構成とされたので、この身体保持手段を移動させ
ることにより使用者の移動を介助することができる。

【０４０４】また、請求項１４の発明によれば、上記身
体保持手段が、上記使用者の腋下を支えるパッドと、こ
のパッドを吊るベルトと、このベルトを吊すハンガー
と、で構成されるので、身体を保持される使用者の下半
身を自由にすることができる。

【０４０５】すなわち、使用者が上半身を支えるパッド
を装着するため、車椅子に乗った状態でパッドを装着で
き、また、パッドを装着した状態で下半身の下着等を着
脱することが実現できる。

【０４０６】このため、トイレまでは車椅子で移動すれ
ばよく、ベッドからトイレまでレールを設置する必要が
ない装置が実現できる。

【０４０７】また、請求項１５の発明によれば、上記身
体保持手段が、上記使用者の腋下を支える補強されたパ
ッドと、このパッドを吊るベルトと、このベルトを吊す
ハンガーとで構成されるので、身体を保持される使用者
の下半身を自由にすることができる。

【０４０８】また、請求項１６の発明によれば、上記身
体保持手段が、上記使用者の腋下を支えるパッドと、上
記使用者の胸部を締める第１ベルトと、上記パッドを吊
る第２ベルトと、上記第１ベルトおよび上記第２ベルト
を吊すハンガーとで構成されるので、身体を保持される
使用者の下半身を自由にすることができる。

【０４０９】また、請求項１７の発明によれば、上記身
体保持手段が、上記使用者の腋下から背中を通るパッド
と、このパッドを吊るベルトと、このベルトを吊すハン
ガーとで構成されるので、身体を保持される使用者の下
半身を自由にすることができる。

【０４１０】また、請求項１８の発明によれば、上記身
体保持手段が、上記使用者の腋下を支えるパッドと、こ
のパッドを支えるフレームとで構成されるので、身体を
保持される使用者の下半身を自由にすることができる。

【０４１１】また、請求項１９の発明によれば、上記身
体保持手段が、空気で膨らませるパッドと、このパッド
に空気を注入する手段と、上記パッドを吊るベルトと、
このベルトを吊すハンガーとで構成されるので、身体を
保持される使用者の下半身を自由にすることができる。

【０４１２】また、請求項２０の発明によれば、上記身
体保持手段が、車椅子に収納される構成とされたので、
身体を保持される使用者の下半身を自由にすることがで
きる。

【０４１３】また、請求項２１の発明によれば、上記介
助手段が、上記身体保持手段を水平方向に移動させるこ
とにより上記使用者の歩行を介助する水平移動手段と、
上記身体保持手段を垂直方向に移動させることにより上
記使用者の起立を介助する垂直移動手段と、を含む構成
とされるので、水平移動手段により使用者の歩行を、垂
直移動手段により使用者の起立を介助することができ
る。

【０４１４】また、請求項２２の発明によれば、上記水
平移動手段が、上記意志検出手段が発生する速度指令値
に対応した回転速度を発生する駆動手段と、この駆動手
段の回転を水平移動に変換する駆動力伝達手段と、上記
水平移動をガイドするガイド手段と、で構成されるの
で、意志検出手段により速度指令値が発生されると、こ
の速度指令値に対応した回転速度を発生し、この回転を
水平移動に変換することができる。

【０４１５】また、請求項２３の発明によれば、上記水
平移動手段が、２個のガイド手段の少なくとも片方の
端、または、該ガイド手段に沿って水平移動を行う２個
のベースの少なくとも片方の端のいずれかに配置された
位置センサにより、水平移動を強制的に停止させる安全
停止手段を含む構成とされたので、位置センサの検出に
より、水平移動を強制的に停止させることができる。

【０４１６】また、請求項２４の発明によれば、上記水
平移動手段が、固定点に対し回転ジョイントを介して受
動的に動くリンクで構成されるので、水平移動手段を、
リンクの先端を固定点に対し水平移動させることができ
る。

【０４１７】また、請求項２５の発明によれば、上記垂
直移動手段が、上記意志検出手段が発生する速度指令値
に対応した回転速度を発生する駆動手段と、ドラムでロ
ープを巻きとることによって回転を垂直移動に変換する
駆動力伝達手段と、で構成されるので、意志検出手段に
より速度指令値が発生されると、この速度指令値に対応
した回転速度を発生し、ドラムでロープを巻きとること
によって回転を垂直移動に変換することができる。

【０４１８】また、請求項２６の発明によれば、上記垂
直移動手段が、上記ロープのガイドに配置された位置セ
ンサと、上記ロープの自由端に配置され、該ロープが巻
取られた場合に、位置センサによって検出される指標
と、で構成される安全停止手段を含むので、位置センサ
の検出により、垂直移動を強制的に停止させることがで
きる。

【０４１９】また、請求項２７の発明によれば、上記垂
直移動手段が、上記ドラムとともに回転し、一箇所に切
り欠きのついた円盤と、この円盤の周囲２箇所に配置さ
れ、切り欠きの位置を検出するフォトセンサと、フォト
センサの出力を処理して停止信号を出力するコントロー
ラと、で構成された安全停止手段を含むので、位置セン
サの検出により、垂直移動を強制的に停止させることが
できる。

【０４２０】また、請求項２８の発明によれば、上記垂
直移動手段が、駆動手段によって回転するスプライン軸
と、このスプライン軸に軸着されたスプラインナット
と、このスプラインナットに配置されたドラムと、この
ドラムに配置されたロープの直径と同じピッチのオネジ
と、このオネジと対応するメネジと、で構成される。

【０４２１】このため、ドラムの回転によってドラムが
移動しロープの巻きとり位置とロープガイドが常に垂直
に保たれることができる。

【０４２２】また、請求項２９の発明によれば、上記垂
直移動手段が、上記スプラインナットをはさんで配置さ
れた２個の位置センサを有し、スプラインナットを位置
センサで検出し、駆動手段を停止する安全停止手段を含
むため、上記ドラムが一定の範囲を越えて回転すること
を防止することができる。

【０４２３】また、請求項３０の発明によれば、車椅子
に乗った使用者が来たことを検出して上記介助手段を動
作させて該使用者の手の届く位置で停止させる構成とし
たので、車椅子に乗った使用者の手の届く位置で介助手
段を停止させることができる。

【０４２４】また、請求項３１の発明によれば、上記垂
直移動手段の駆動手段が水平移動手段によって移動され
るベースと分離されて配置され、さらに水平位置検出手
段を付加したので、水平位置手段が移動した場合に、そ
の移動距離に応じて垂直移動手段を動作させ、身体保持
手段の垂直位置が変化しないことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例の構成を示す図である。

【図２】図１のの水平移動手段の示す図である。

【図３】図２の水平移動手段の安全停止手段を示す図で
ある。

【図４】図１の垂直移動手段を示す図である。

【図５】図１の身体保持手段を示す斜視図である。

【図６】図１の操作手段を示す図である。

【図７】図１の制御手段を示すブロック図である。

【図８】図１の制御手段のフローチャートである。

【図９】図８の速度指令値の計算方法を説明するための
図である。

【図１０】図１の介助装置を用いてトイレを使用してい
る図である。

【図１１】本発明の第２実施例の水平移動手段を示す斜
視図である。

【図１２】本発明の第３実施例の垂直移動手段を示す図
である。

【図１３】図１２の垂直移動手段の安全停止手段を示す
図である。

【図１４】本発明の第４実施例の垂直移動手段を示す図
である。

【図１５】本発明の第５実施例の垂直移動手段の安全停
止手段を示す図である。

【図１６】本発明の第６実施例の意志検出手段を示す図
である。

【図１７】本発明の第７実施例の操作手段の変位検出手
段を示す図である。

【図１８】本発明の第８実施例の操作手段の変位検出手
段を示す図である。

【図１９】本発明の第９実施例のワイヤロープ傾き手段
を示す図である。

【図２０】本発明の第１０実施例の制御手段のフローチ
ャートである。

【図２１】本発明の第１１実施例の制御手段を説明する
ための図である。

【図２２】本発明の第１２実施例の身体保持手段を示す
斜視図である。

【図２３】本発明の第１３実施例の身体保持手段を示す
斜視図である。

【図２４】本発明の第１４実施例の身体保持手段を示す
斜視図である。

【図２５】本発明の第１５実施例の身体保持手段を示す
斜視図である。

【図２６】本発明の第１６実施例の身体保持手段を示す
図である。

【図２７】本発明の第１７実施例の身体保持手段を示す
斜視図である。

【図２８】本発明の第１８実施例の使用者検出手段をを
示す図である。

【図２９】本発明の第１９実施例の水平位置検出手段を
示す図である。

【図３０】本発明の第２０実施例の回転移動手段を示す
平面図である。

【図３１】本発明の第２１実施例の垂直移動手段を示す
図である。

【図３２】本発明の第２２実施例の垂直移動手段を示す
図である。

【図３３】本発明の第２３実施例の意志検出手段を示す
図である。

【図３４】従来の天井走行式介助リフトを示す斜視図で
ある。

【図３５】従来の軌道走行機構の構造の一例を示す斜視
図である。

【図３６】従来の巻取機構の構造の一例を示す斜視図で
ある。

【図３７】従来の吊り具を示す斜視図である。

【図３８】従来のスイッチパネルの一例を示す斜視図で
ある。

【図３９】従来の天井走行式介助リフトを用いて身体障
害者によるトイレ使用を示す図である。

【符号の説明】

１使用者２腋１１水平移動手段１２垂直移動手段１３身体保持手段１４操作手段１５制御手段１６移動手段１７意志検出手段１８介助手段２１ガイド手段（リニアガイド）２１ａレール２１ｂブロック２２駆動力伝達手段（ボールネジ）２３駆動手段（モータ）２３ａサーボモータ２３ｂサーボコントローラ２３ｃ減速器２４ベース手段（ベース）３１前方リミットスイッチ３２後方リミットスイッチ３３正転禁止端子３４逆転禁止端子４１モータ４２サーボコントローラ４２ａ逆転禁止端子４３減速器４４ドラム４５ワイヤロープ４６ブロック４７リミットスイッチ４８円盤５１パッド５２ベルト５３ハンガー６１握り手段６２手摺り６３取付部６４歪ゲージ６５ブリッジ回路６６歪測定器７１Ａ／Ｄ変換器７２マイクロコンピュータ７３Ｄ／Ａ変換器１１１リンク１１２回転ジョイント１２１円盤１２２フォトセンサ１２３コントローラ１２４リレー１４１スプライン軸１４２スプラインナット１４３ドラム１４４オネジ１４５ベース１４６メネジ１４７ユニット１５１リミットスイッチ１５２サーボコントローラ１６１縦手摺り１６２横手摺り１６３歪ゲージ１６４ブリッジ回路１６５歪測定器１６６制御手段１７０変位検出手段１７１作動トランス１７２バネ１７３支持部１８０変位検出手段１８１押しボタンスイッチ１８２バネ１９１近接スイッチ１９２ワイヤロープガイド１９３ブロック１９４ブロックホルダ２２０パッド２２１補強材２２２芯材２２３クッション材２３１パッド２３２ベルト２４１パッド２５１フレーム２５２パッド２５３芯材２５４クッション材２６１パッド２６２インレット２６３バルブ２６４コンプレッサ２７１フレーム２７２車椅子本体２７３背もたれ２７４パッド２８１床面２８２マットスイッチ２８３車輪２８４ドア２９１ａモータ２９１ｂドラム２９２プーリ２９３水平位置検出手段３０１ターンテーブル３０２手摺りスイッチ３０３便器３１１ギャッジベッド３１２力センサ３１３枠３１４吊革３１５力センサ３２１立ち上がり補助椅子３２２肘置き３２３力センサ３２４座面３３１フィルム状感圧センサ３３２制御手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】使用者の移動を介助する介助装置におい
て、固定された支持部材と、上記使用者が上記支持部材に加える力の方向を検出し、
該使用者が意図する移動方向を検出する意志検出手段
と、上記使用者が意図する移動方向に該使用者を移動させる
ように介助する介助手段と、を備えた構成とすることを
特徴とする介助装置。
【請求項２】上記意志検出手段が、上記使用者により上記支持部材に加えられる力の方向の
反対方向を、上記使用者が意図する移動方向として検出
する構成とされることを特徴とする請求項１記載の介助
装置。
【請求項３】上記意志検出手段が、上記使用者により上記支持部材に加えられる力の大きさ
をさらに検出し、上記力の大きさを上記使用者により意図される移動速度
として移動速度指令値を算出し、上記速度指令値に比例する力情報、または、該速度指令
値に基づき段階的に大きくなる力情報を上記介助手段に
出力し、上記介助手段が、上記力情報に基づいて、上記使用者を移動させる構成と
されたことを特徴とする請求項１または２記載の介助装
置。
【請求項４】上記意志検出手段が、上記使用者により上記支持部材に加えられる力の大きさ
の絶対値がある値を越えると、上記介助手段を動作させ
る構成とされたことを特徴とする請求項３記載の介助装
置。
【請求項５】上記意志検出手段が、上記使用者により上記支持部材に加えられる垂直方向の
力に対して、上記垂直方向の上向きの力に対してよりも該垂直方向の
下向きの力に対してより敏感である構成とされたことを
特徴とする請求項１〜４のいずれか１項記載の介助装
置。
【請求項６】上記意志検出手段が、上記支持部材に配置され、該支持部材の変位を検出する
変位検出手段、または、上記支持部材に配置され、上記
使用者と該支持部材との接触を検出する接触検出手段を
含む構成とされることを特徴とする請求項１〜５のいず
れか１項記載の介助装置。
【請求項７】上記意志検出手段が、垂直に配置され垂直方向の力を検出する力センサを有す
る手摺りと、水平に配置され水平方向の力を検出する力センサを有す
る手摺りと、を含む構成とされたことを特徴とする請求
項１〜６のいずれか１項記載の介助装置。
【請求項８】上記意志検出手段が、上記手摺りのバーの両端に配置され、該手摺りの軸方向
の変位を検出する変位センサを含む構成とされたことを
特徴とする請求項７記載の介助装置。
【請求項９】上記意志検出手段が、上記手摺りのバーの両端に配置され、該手摺りの軸方向
の変位を検出する押しボタンスイッチを含む構成とされ
たことを特徴とする請求項７記載の介助装置。
【請求項１０】上記意志検出手段が、手摺りのバーの上部及び下部に配置され、該手摺りの上
部から下部に沿った方向の力を検出する感圧センサを含
む構成とされたことを特徴とする請求項７記載の介助装
置。
【請求項１１】上記意志検出手段が、上記使用者の垂直位置検出手段および水平位置検出手段
を有し、上記使用者が起立の状態にある場合に上記水平移動手段
のみを動作させることによって、上記垂直移動手段と上
記水平移動手段が同時には動作しないように構成される
ことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項記載の
介助装置。
【請求項１２】上記意志検出手段が、上記使用者によって加えられた力に対して瞬時に応答し
ない、または、遅れをもたせるように構成されることを
特徴とする請求項１記載の介助装置。
【請求項１３】上記介助手段が、上記使用者の身体を保持する身体保持手段を有する構成
とされたことを特徴とする請求項１記載の介助装置。
【請求項１４】上記身体保持手段が、上記使用者の腋下を支えるパッドと、このパッドを吊るベルトと、このベルトを吊すハンガーと、で構成されることを特徴
とする請求項１３記載の介助装置。
【請求項１５】上記身体保持手段が、上記使用者の腋下を支える補強されたパッドと、このパッドを吊るベルトと、このベルトを吊すハンガーとで構成されることを特徴と
する請求項１３記載の介助装置。
【請求項１６】上記身体保持手段が、上記使用者の腋下を支えるパッドと、上記使用者の胸部を締める第１ベルトと、上記パッドを吊る第２ベルトと、上記第１ベルトおよび上記第２ベルトを吊すハンガーと
で構成されることを特徴とする請求項１３記載の介助装
置。
【請求項１７】上記身体保持手段が、上記使用者の腋下から背中を通るパッドと、このパッドを吊るベルトと、このベルトを吊すハンガーとで構成されることを特徴と
する請求項１３記載の介助装置。
【請求項１８】上記身体保持手段が、上記使用者の腋下を支えるパッドと、このパッドを支えるフレームとで構成されることを特徴
とする請求項１３記載の介助装置。
【請求項１９】上記身体保持手段が、空気で膨らませるパッドと、このパッドに空気を注入する手段と、上記パッドを吊るベルトと、このベルトを吊すハンガーとで構成されることを特徴と
する請求項１３記載の介助装置。
【請求項２０】上記身体保持手段が、車椅子に収納される構成とされたことを特徴とする請求
項１３記載の介助装置。
【請求項２１】上記介助手段が、上記身体保持手段を水平方向に移動させることにより上
記使用者の歩行を介助する水平移動手段と、上記身体保持手段を垂直方向に移動させることにより上
記使用者の起立を介助する垂直移動手段と、を含む構成
とされることを特徴とする請求項１３記載の介助装置。
【請求項２２】上記水平移動手段が、上記意志検出手段が発生する速度指令値に対応した回転
速度を発生する駆動手段と、この駆動手段の回転を水平移動に変換する駆動力伝達手
段と、上記水平移動をガイドするガイド手段と、で構成される
ことを特徴とする請求項２１記載の介助装置。
【請求項２３】上記水平移動手段が、２個のガイド手段の少なくとも片方の端、または、該ガ
イド手段に沿って水平移動を行う２個のベースの少なく
とも片方の端のいずれかに配置された位置センサによ
り、水平移動を強制的に停止させる安全停止手段を含む
構成とされたことを特徴とする請求項２２記載の介助装
置。
【請求項２４】上記水平移動手段が、固定点に対し回転ジョイントを介して受動的に動くリン
クで構成されることを特徴とする請求項２１記載の介助
装置。
【請求項２５】上記垂直移動手段が、上記意志検出手段が発生する速度指令値に対応した回転
速度を発生する駆動手段と、ドラムでロープを巻きとることによって回転を垂直移動
に変換する駆動力伝達手段と、で構成されることを特徴
とする請求項２１記載の介助装置。
【請求項２６】上記垂直移動手段が、上記ロープのガイドに配置された位置センサと、上記ロープの自由端に配置され、該ロープが巻取られた
場合に、位置センサによって検出される指標と、で構成
される安全停止手段を含むことを特徴とする請求項２５
記載の介助装置。
【請求項２７】上記垂直移動手段が、上記ドラムとともに回転し、一箇所に切り欠きのついた
円盤と、この円盤の周囲２箇所に配置され、切り欠きの位置を検
出するフォトセンサと、フォトセンサの出力を処理して
停止信号を出力するコントローラと、で構成された安全
停止手段を含むことを特徴とする請求項２５記載の介助
装置。
【請求項２８】上記垂直移動手段が、駆動手段によって回転するスプライン軸と、このスプライン軸に軸着されたスプラインナットと、このスプラインナットに配置されたドラムと、このドラムに配置されたロープの直径と同じピッチのオ
ネジと、このオネジと対応するメネジと、で構成されることを特
徴とする請求項２１記載の介助装置。
【請求項２９】上記垂直移動手段が、上記スプラインナットをはさんで配置された２個の位置
センサを有し、上記スプラインナットを位置センサで検出し、駆動手段
を停止する安全停止手段を含むことを特徴とする請求項
２８記載の介助装置。
【請求項３０】車椅子に乗った使用者が来たことを検
出して上記介助手段を動作させて該使用者の手の届く位
置で停止させる構成とすることを特徴とする請求項１記
載の介助装置。
【請求項３１】上記垂直移動手段の駆動手段が水平移
動手段によって移動されるベースと分離されて配置さ
れ、さらに水平位置検出手段を付加したことを特徴とす
る請求項２５記載の介助装置。