JPH0434525A - 像振れ防止装置及びカメラ - Google Patents

像振れ防止装置及びカメラ

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JPH0434525A
JPH0434525A JP2141953A JP14195390A JPH0434525A JP H0434525 A JPH0434525 A JP H0434525A JP 2141953 A JP2141953 A JP 2141953A JP 14195390 A JP14195390 A JP 14195390A JP H0434525 A JPH0434525 A JP H0434525A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の利用分野） 本発明は、手振れ等により画像が振れるのを防止する画
像振れ防止機能付カメラシステムに関するものである。
（発明の背景） 従来、手振れ等により生じる画像の振れを防止する為の
機能を備えた光学機器は知られている。
実例を上げると、例えば米国特許第２９５９０８８号や
同第２８２９５５７号等では、補正光学系を可動に配し
、その慣性によって画像振れを防止するものが開示され
ている。
第１７図はこの種の画像振れ防止装置の全体構成を示す
もので、第１７図において、図示せぬ焦点面に画像を結
像する為のレンズ鏡筒（以下単に鏡筒と記す）４に固定
された主レンズ１２．１３に対し、レンズ１．２が画像
振れを補正するための補正光学系である。これら補正光
学系の焦点距離は鏡筒４に固定された負のパワーを持つ
レンズｌの焦点距離をｆｌとし、可動支持部材３に支え
られている正のパワーを持つレンズ２の焦点距離なｆ２
とすると、 ｆ＋＝ｆｉ の関係を満足する様に設定されている。
前記可動支持部材３は、２軸可動の支持を行う為のジン
バル５によりレンズ２の像側主点から、該焦点距離１ｍ
　　（＝−ｆ＋　）の位置で鏡筒４に支持されている。
第１８図は、このジンバル５の２軸可動支持の構成を示
すもので、レンズ２を保持する可動支持部材３はｙ軸回
りの自由度を有する支持部材５ｙに支持され、支持部材
５ｙはｙ軸方向とは垂直のＸ軸回りの自由度を有する支
持部材５ｘに支持され、更に該支持部材５ｘは鏡筒４に
より支持されて、２軸の回転自由度を有する補正光学系
を構成している。
第１７図において、１０は可動支持部材３の釣合いが取
れるようにする為のバランサーとしてのカウンター・ウ
ェイトで、ジンバル５を挟んで可動支持部材３のレンズ
２とは反対側に取付けられて、ジンバル５に対しレンズ
２とのバランスが取れるようにしである。
そして以上の構成により、所謂慣性振り予成の防振光学
系が実現できる。つまり、第１７図の構成によれば、以
下に示す様にして画像振れが防止される。
例えば、第１７図に示す構成が望遠鏡だとして、目標物
に向けられた鏡筒４の内部では、主レンズ１２．１３及
び補正光学系１．２により該目標物の光学像が焦点面１
４上に結像されている。
拡大率の高い望遠鏡では、手持ちでの使用の場合、特に
手振れ等により該鏡筒４に０．１−１０Ｈｚ程度の範囲
の周波数成分を有する振動が発生し、この振動により画
像振れが生じる。
ところが、上記光学機構によれば、この振動に対し可動
支持部材３の慣性によりレンズ２とレンズ１との間に相
対的な変位が生じ、レンズ２とレンズｌとの相対変位に
より上記画像の振れが抑制されることになるのである。
第１７図において、更に、可動支持部材３に取付けられ
た部材９はアルミ片等の非磁性体の導体で、鏡筒４に固
定されたマグネット６及び７にて形成される磁気的効果
により、前記鏡筒４の振動速度に応じた抑制力（ダンピ
ング・フォース）が発生する。これは、例えば構図を変
えるために鏡筒４を急激に変位させた様な場合に、可動
支持部材３が鏡筒４の内壁に突き当たるのを防止するた
めのダンピング作用を発生させるためのものである。
具体的には、第１９図にその拡大図が示されるマグネッ
ト６．７に対し導体９により発生する渦電流がレンズ２
の光軸と主レンズ１２．１３の光軸（主光軸１５）とが
一致する可動中心位置からの可動支持部材３の変位量を
小さくする方向に力を発生し、ダンピング効果を得る。
なお、マグネット６．７は第１９図上では鏡筒４の上部
のみに取付けられているが、これは説明の便宜を図る為
の省略であり、鏡筒４の下部及び左右にも同様のマグネ
ットが設けられて２軸制御が行われることは言うまでも
ない。
又、第１７図において、１１は可動支持部材３に前記カ
ウンター・ウェイトＩＯと一体的に取付けられた磁性体
であり、鏡筒４に固定されたマグネット８との間で構成
される磁気的効果によりレンズ２の光軸が主光軸１５に
一致する可動中心位置に可動支持部材３を戻すセンタリ
ング動作を行う、このセンタリング動作は、振れの無い
場合にはレンズ２の中心部を用いた方が光学的特性が良
好であるので、製造誤差や上記変位の周波数成分で直流
成分に当る変位の除去を行い、レンズ２の光軸を主光軸
１５に一致させるようにするためのものである。
具体的には、第１９図にその拡大図が示されるように磁
性体１１とマグネット８とが互いに同極（Ｎ極同士）の
磁極を面しており、互いに磁気的に反発する様に構成さ
れている。そして、該マグネット８の中心が主光軸１５
と一致しているので、レンズ２の光軸を主光軸１５に一
致させる様な求心力（センタリング・フォース）が発生
することになる。
以上の様に、上記ダンピングの構成や上記センタリング
の構成は慣性振子方式による画像振れ防止装置の特性を
向上させることができるものである。
ところで、近年の一眼レフカメラにあっては、撮影者の
意図に応じて広角から望遠まで選択的にレンズを交換し
て使用することが一般的に行われており、又ビデオカメ
ラにおいてもレンズ交換可能なタイプのものが現在検討
されているが、この種のカメラの交換レンズ側に前記の
画像振れ防止装置を組み込むことにより、手振れ等を全
く気にすることなく、常に画像触れの無い撮影を期待で
きる。
しかしながら、上記の画像振れ防止装置には以下のよう
な欠点を持っていた。つまり、実際の撮影時には被写体
を追跡したり被写体を変える為、パンニング（構図を変
えるために鏡筒４を水平方向に動かすこと）やチルティ
ング（構図を変えるために垂直方向に動かすこと）等の
動作を行うことが頻繁に行われる。しかし、前述の装置
は防振動作のみを行う構成と成っており、手振れ等の振
動については防振効果を有するが、一方向に連続して移
動する現実的なパンニング、チルティング動作時の挙動
に関し防振効果が低下したり、補正光学系が大きく一方
向に移動したままになったり、鏡筒４の内壁に衝突した
りして、不自然な画像の動きになることがあった。
この為、単に前記の画像振れ防止装置を交換レンズ側に
組み込むことは出来ず、本願出願人は、上記の問題点を
なくし、効果的な防振制御を可能とすると共に、防振動
作を行っていない際の可動指示部材３の鏡筒４の内壁へ
の衝突を防ぐ事のできるカメラシステムを新たに考えて
いる。
（発明の目的） 本発明は、如何なる焦点距離を持つ交換レンズであって
も画像振れ防止の為の特性を向上させることができ、且
つパンニング、チルティング動作時においても不自然な
画像の動きを防止し、しかも防振動作が行われていない
際の補正光学手段の破損を防止することのできる画像振
れ防止機能付カメラシステムを提供することである。
（発明の特徴） 上記目的を達成するために、本発明は、相対位置検出手
段の出力に基づいて可動レンズ群の固定レンズ群に対す
る相対変位を規制する駆動力を発生する規制手段、前記
可動レンズ群を一時的に固定する為の固定手段、該固定
手段の作動、非作動を制御する駆動手段、カメラ本体と
のデータの授受を行うレンズ側通信手段を備えた交換レ
ンズと、前記レンズ側通信手段とデータの授受を行うカ
メラ本体側通信手段、設定されるカメラの動作モードに
応じて、前記規制手段及び前記駆動手段それぞれの動作
制御信号を前記カメラ本体側通信手段へ出力する動作制
御手段を備えたカメラ本体とにより画像振れ防止機能付
カメラシステｌ、を構成し、以て、設定されるカメラの
動作モードに応じて、交換レンズ側に備わった、固定手
段を制御する駆動手段や可動レンズ群の固定レンズ群に
対する相対変位を規制する規制手段の動作制御を、通信
により制御するようにしたことを特徴とする。
（発明の実施例） 以下、本発明を図示の実施例に基づいて詳細に説明する
。
第１図は交換レンズ側に画像振れ防止装置を備えた本発
明の一実施例であるビデオカメラシステムの構成を示す
ブロック図で、１００が交換レンズ側、２００がビデオ
カメラ本体側であり、これらは接点８１〜ｇ１と接点８
２〜ｇ２で電気的に且つ一点破線で示す通り光学的に結
合され、システムを成している。
上記交換レンズｌＯＯ側には、焦点調節用レンズ１０２
、倍率調整用レンズ１０２、露光量調節用アイリス１０
３、これらを駆動する駆動回路１０４，１０５，１０６
、補正光学系１．２を防振制御回路１０７、後述する前
記補正光学系を口・ンク或はアンロックを行うロック手
段（第１図では不図示）を制御するロック制御回路１０
８、及びビデオカメラ本体２００側と通信を行い上記各
回路の制御を行うレンズマイコン１０９が配置されてい
る。
上記ビデオカメラ本体２００内には、前記光学レンズ１
００を介する被写体Ｐの像が入射するイメージセンサを
持つ撮像装置２０１、該撮像装置２０１よりの映像信号
を記録するＶＴＲ２０２、前記映像信号を基に焦点調節
用レンズ１０２、露光量調節用アイリス１０３の調整用
信号と色信号のバランスを調整して白色を正しく再現す
る為の自動ホワイトバランス（ＡＷＢ）調整用信号等を
発生する制御信号発生回路２０３、ズーム操作等の各種
のキー人力操作を行う為のキー人力操作部２０４、バッ
テリー２０７よりの電源を交換レンズ１００側に電源に
変換して供給する電源装置２Ｏ５、及びビデオカメラ全
体の制御を司るカメラマイコン２０６が配置されている
。
第３図乃至第１０図は上記補正光学系１．２及び防振制
御回路１０７（以下これらを画像振れ防止手段と記す）
やロック手段、ロック制御回路１０８並びにレンズマイ
コン１０９の防振動作に関係する部分の詳細を示すもの
で、該画像振れ防止手段は前記第１７図の画像振れ防止
装置と同様の慣性振り子方式によるものであり、第１７
図と同じ部分には同一符号を付し、その詳細説明は省略
する。
第３図において、主撮像光学系が前玉レンズ９１、変倍
レンズ９２、結像用の固定レンズ９３゜９４により構成
されており、変倍レンズ９２は可動の移動環９６により
焦点距離変化の為に移動可能に配設されている。該変倍
レンズ９２の移動位置は変倍エンコーダ（以下ＥＮＣと
記す）９５により検出可能で、このＥＮＣ９５の出力に
より撮影光学系の焦点距離がどの様な状態にあるかを把
握可能である。因に第３図においては、ＥＮＣ９５は２
　ｂｉｔの光学反射式を例示している。
第４．５図（第３図Ａ−Ａ断面図）、第６図及び第７図
（第６図矢印Ｂ方向から見た図）において、１４０は可
動支持部材３を鏡筒４に対して一時固定（ロック）する
為の回転部材であり、ギア１４０ａを有する。１４１ａ
、１４１ｂは可動支持部材３のロック位置を決める為の
ビンであり、先端形状が球のネジであり、バネ１４３ａ
、１４３ｂにより付勢されている。１４２はビン１４１
ａ、１４１ｂにより決められた位置に可動支持部材３を
付勢する為の板バネである。ビン１４１ａ１４１ｂを回
転させることにより、可動支持部材３のロック時の位置
を調整可能であり、ロック時の光学性能を良好にする事
ができる。１４４ａ１４４ｂは引張りコイルバネであり
、前記回転部材１４０を鏡筒４に対して反時計回りに付
勢している。第４図では前記回転部材１４０はストッパ
４ａに当接し、可動支持部材３のロック状態にある。１
４５は前記回転部材１４０を回転させるためのモータ、
１４６は外周に突起部１４６ａを有し、モータ１４５の
出力軸１４５ａに固定された円板、１４７はギア１４０
ａに噛み合い、モータ１４５の出力軸１４５ａに対し制
限された角度だけ回転自由に結合されたギア、１４８は
回転部材１４０を可動支持部材３のロック解除位置に留
める為のロック部材、１４９は前記ロック部材１４８を
付勢する板バネ、１５０は前記ロック部材１４８の動き
によりＯＮ、０ＦＦＬ、、ロックかロック解除かの状態
信号を発生するマニアルロックスイッチ（ＭＬＳＷ）で
ある（ロック解除時にＯＮとなる）。
再び第３図において、鏡筒４の内壁及び可動支持部材３
にセンサ系（３０，３１，３２）が、その軸対称部にト
ルク発生器系（４１，４２，４３）がそれぞれ配設され
ている。又、Ｘ軸とｙ軸は各々同様の構成で、かつＸ軸
とｙ軸とは直交する位置に配設される。
前記センサ系の構成を第８図に示す、この系は、鏡筒４
の内壁に取付けられたＬＥＤ等の発光素子３０、該発光
素子３０の為の電源３４とこれを受光するＰＳＤ等の一
次元受光位置検出素子３２と、可動支持部材３に取付け
られたスリット基３１とから成っている。
発光素子３０と一次元の受光位置検出素子３２の間に設
けられたスリット基３１は補正光学系であるレンズ２を
保持する可動支持部材３の移動に伴い図の矢印方向に動
くので、受光位置検出素子３２からその振れ角に応じた
信号が検出され、それがセンサアンプ３３から可動支持
部材３の鏡筒４に対する変位信号として出力される。
次に、前記トルク発生器系の構成をボイスコイル型の構
成とした場合の例を第９図に示す。この系は、鏡筒４の
内壁に取付けられたボイスコイル４２と可動支持部材３
に取付けられたマグネット４１とから成る。
入力端子４３に制御信号が入力されると、その電流量と
極性に応じボイスコイル４２とマグネット４１の間で磁
気的結合力（或は磁気的反発力）が発生し、第９図の矢
印方向にトルクを発生させることが出来る。
前述した様に、センサ系（３０，３１，３２）とトルク
発生器系（４１，４２）はＸ軸とｙ軸を直交させた配置
と成しており、ジンバル支持と相まつ、可動支持部材３
の移動をダンピング及びセンタリングすべく可動支持部
材３をＸ軸回り及びｙ軸回りにトルク制御出来る。
第１０図は、上記センサアンプ３３の出力を入力し、可
動支持部材３の鏡筒４に対する変位状態に応じてボイス
コイル４２の駆動を制御し、可動支持部材３の前記Ｘ軸
回り及びｙ軸回りに対するトルク制御を行う為の制御系
を示すブロック図である。
第１０図において、前記可動支持部材３のＸ軸回り及び
ｙ軸回りに対するセンサアンプ３３（第３図において可
動支持部材３のＸ軸回りに対するセンサ系（ここでは３
２〜３３の他、３３．３４をも含める）は、３０ｘ、３
１ｘ、３２ｘ、３３ｘ、３４ｘで示し、ｙ軸回りに対す
るセンサ系は、３ｏｙ、３１ｙ、３２ｙ、　３３ｙ、３
４ｙで示しである）からの可動支持部材３の鏡筒４に対
する変位信号は、制御回路５０内のＡ／Ｄ変換器５１１
によりディジタル・データに変換され、その後の回路へ
と出力される。
上記のようにしてＡ／Ｄ変換され、後述するように処理
された信号はＤ／Ａ変換器５１９にてアナログ・データ
に変換され、制御回路５０より出力される。そして、こ
のアナログ・データに基づいて駆動回路５３ｘ、５３ｙ
により前記トルク発生器系４１．４２　（第１０図では
前記可動支持部材３のＸ軸回りに対するものを４１ｘ、
４２ｘで示し、ｙ軸回りに対するものを４１ｙ、４２：
Ｙで示しである）が駆動制御される。
以上の制御回路５０による防振制御の基本は、防振と、
パンニングやチルティングに関するレンズ部の過度な動
きの防止、という相反する２つの要素を満足させる為に
、慣性振り子である可動支持部材３の鏡筒４に対する変
位に対して、トルク発生器系４１ｘ、４２ｘ及び４１ｙ
、４２ｙにダンピング及びセンタリングの為の非線形な
制御トルクを発生させる。
この制御トルクの特性例を第１１図に示す。
第１１図の制御トルクの特性によれば、可動支持部材３
が可動中心付近に位置する場合は、慣性振り子による防
振作用を妨げないようにトルク発生器系４１ｘ、４２ｘ
及び４１５／、４２ｙにはダンピングの為のトルクを殆
ど発生させない。
一方、パンニング（構図を変える為に鏡筒４を水平方向
に動かすこと）やチルティング（構図を変えるために鏡
筒４を垂直方向に動かすこと）の様に鏡筒４をある方向
へ大きく動かした様な場合等、可動支持部材３が慣性振
り子の作用によって可動中心から大きく変位すると、そ
の変位量が大きくなるに従いトルク発生器系４１ｘ、４
２ｘ及び４１ｙ、４２ｙに可動支持部材３を可動内心に
引き戻す為の急激に増大するセンタリング及びダンピン
グ力を発生させ、可動支持部材３が鏡筒４の内壁にぶつ
かるのを防止する。
第１１図のトルクカーブを振り子の主光軸１５の方向か
ら見ると、第１２図の様なイメージに成る。一つの同心
円が一定量のトルク変化を示しているので、外周つまり
鏡筒４の端に近付くにつれ、同心円の間隔が密になり、
可動支持部材３が可動中心から変位するに従ってトルク
特性の傾きが急になることが分る。即ち、第１１図で言
う非線形カーブを描いてトルクが上昇する様子を示して
いる。
このようにセンタリング及びダンピングトルクを制御す
ることにより、可動支持部材３が鏡筒４に近接した時点
でセンタリング及びダンピング作用を大きく働かせて該
可動支持部材３が鏡筒４の内壁にぶつかるのを防止し、
それ以外では、このセンタリング及びダンピング作用を
極力少なくし、慣性振り子による防振作用を妨げないよ
うにしている。
第１１図の制御特性を実現するために制御回路５０では
、例えばセンサアンプ３３ｘ、３３ｙより入力される可
動支持部材３の変位量（振れ角θ）に応じて第１１図の
トルクカーブが得られる様な係数に１．に２を制御回路
５０内のメモリに格納されたルック・アップ・テーブル
（以下ＬｔＪＴと記す）５１６，５１７より選択して、
制御関数 ＤＡＴＡ＝に、＊θ＋に２　＊ｄθ／ｄｔ＋に３　＊ｌ
　θｄｔ を演算しく但し係数に３は一定の小さな値であり、又＊
は乗算を意味する）、このＤＡＴＡを制御トルクとして
トルク発生器系４１ｘ、４２ｘ及び４１ｙ、４２ｙに発
生させるようにする。
上記制御関数において、「Ｋ１＊θ」の項は第１０図図
示ＬＵＴ５１３．合成器５２０１乗算器５１６により求
められ、これは可動支持部材３の可動中心から変位量に
応じたセンタリング・フォースを発生させるスプリング
環として作用し、ｒＫ２＊ｄθ／ｄｔＪ項はダンピング
環で、第１Ｏ図図示ＬｔＪＴ５１４．微分器５１５１合
成器５２１１乗算器５１７により求められ、急激なバン
ニングやチルティング等に対する抑制効果を有し、ｒＫ
３＊１ｏｄｔＪ項はセンタリングの為のもので、積分器
５１２内にて求められ、蓄積誤差や量産時の製造誤差等
の各種要因にて発生する誤差をキャンセルして可動支持
部材３を可動中心位置に復帰させる効果を有する。この
ような積分行為は、制御系に対する影響度を低く設定す
るので、他項のような非線形処理は行わない。
そして、前記それぞれの項が第１０図図示加算器５１８
にて加算され、次段のＤ／Ａ変換器５１９にてアナログ
・データに再び変換されて駆動回路５３ｘ、５３ｙを介
してトルク発生器４２ｘ４２ｙへ出力される。
また、この制御回路５０は、前記可動支持部材３のロッ
ク及びその解除（アンロック）の制御をロック制御回路
１０８（駆動回路１６０を介して前記モータ１４５）に
より行う。
なお、第１Ｏ図の制御回路５０内の点線５１゜５２で示
した枠内の構成は上記ＬＵＴ５１３，５１４内の係数デ
ータを除き同一構成であるので片側（点線５２の枠内）
は簡単の為、図示を省略しである。又、点線５１の枠内
の構成のうち積分器５１２から加算器５１８までの部分
は制御回路５０の処理内容をハード的に示したものであ
る。
この例では、変倍エンコーダ（ＥＮＣ９５）の出力に応
じて前記制御トルクの与え方を望遠時に対し、広角時を
強くするようにしている。この様子を図示したのが第１
３図であり、撮像光学系の焦点距離が望遠（長焦点距離
）端から広角（短焦点距離）端へ変化するにつれて制御
トルクカーブな（ｃ）＝　（ｂ）＝　（ａ）の様に、よ
り強いトルクの与えられる非線形特性となるように変化
させる。
その為、制御回路５０内では、ＬＵＴ５１３５１４に広
角端のトルクカーブ（ａ）を与える為の可動支持部材３
の振れ角θに応じた前記制御関数の係数に、、に、と望
遠端時のトルクカーブ（ｃ）を与える為の可動支持部材
３の振れ角θに応じた前記制御開数に１．に２が設定さ
れており、これら係数を可動支持部材３の振れ角θに応
じて選択し、ＥＮＣ９５の値に応じて上述の様なトルク
カーブが得られる様に合成演算して前記制御関数の係数
に、、に２とするようにしている。
これは、通常、望遠での手持ち撮影では広角撮影時に比
べ手振れが目立つ事が知られているので、バンニングの
様な大きな動きへの対策であって、防振という本来の目
的にとってはマイナス作用である制御トルクを光学機器
の使用状況に合せ、望遠撮影時の特性を広角撮影時に比
べ弱くして防振効果に適したものとしている。
これにより、望遠端付近での防振特性を損なうことなく
、防振光学系全体の小型化と軽量化を達成することがで
きる。
この点について、以下に少し説明を加える。
第１４図において、Ｉ、ＩＩは夫々第３図のレンズ１．
２と同様の補正光学系の第一レンズ群及び第二レンズ群
、ｍは主撮像系である。ＩＶ、　Ｖは夫々軸外の光線を
表す。
（Ａ）は防振の為の第二群の振れ量が大きい時、（Ｂ）
は上記の振れ量が小さい時である。
防振光学系の第一レンズ群と、第二レンズ群の各レンズ
の大きさは夫々軸外の光線■、■がレンズ系を通る高さ
によって決定される。
従って、第１４図に示す様に、振れ角の小さい時は振れ
角が大きい時に比べて軸外光束を通る高さが低くなる為
に光学系の大きさを小さくすることができる。
光学系の大きさを決定する軸外光線は通常広角端或はそ
の付近のズーム域における最大像高に結像する光線であ
る。
望遠端付近では画角が小さくなる為に広角端付近である
程度の振れ角の光線を確保しておけば（広角側では望遠
側に比してそれ程画像振れは気にならない為）充分な防
振範囲を得ることができる。
従って、第１３図に示したようなトルク特性によって広
角端付近の防振時における振れ角すなわち制御範囲を望
遠端よりも小さくすれば、望遠端付近での防振特性を損
なう事無く、防振光学系全体の小型化と軽量化を達成す
ることができるのである（第１４図（Ａ）−（Ｂ））。
次に、上記構成から成るビデオカメラシステムの動作に
ついて第２図のフローチャートを用いて説明する。
「ステップ１」　カメラパワー（ｃｐ）フラグを“Ｈ”
に設定する。
「ステップ２」　カメラパワーがＯＮか否かを判別し、
ＯＮの場合のみステップ３へ進む。
「ステップ３Ｊ　　ＣＰフラグが“Ｈ”か否かを判別し
、“Ｈ“であればステップ４へ進み、ＯＦＦの場合はス
テップ９へ進む。
「ステップ４」　各種のビデオカメラ本体２００側に係
る自動調整機能（ＡＥ、ＡＦ、ＡＷＢ、ＡＳ　（Ａｕｔ
ｏ　５ｔａｂｌｉｚｅｒ）　）のモードスイッチを全て
作動状Ｍ　（ＯＮ）に設定する。
「ステップ５Ｊ　　ＡＳ動作（防振動作）を開始するの
に先立ってロック手段による可動指示部材３のロック状
態（第４図の状態）を解除する指示を行う。
この指示はビデオカメラ本体２００内のカメラマイコン
２０６よりレンズマイコン１０９ヘデイジタルデータに
て通信される（　ＣＴ　Ｌ　：　ＣａｍｅｒａＴｏ　Ｌ
ｅｎｓ）　。
「ステップ６」　上記データを受は取ることにより、レ
ンズマイコン１０９の指示にしたがってロック制御回路
１０８がロック解除を実行する。
この時の動作を第４図及び第５図を用いて説明すると、
先ず駆動回路１６０を介してモータ１４５を時計回りに
回転させる。すると、これに伴って回転部材１４０が第
４図の状態から時計回りにコイルバネ１４４ａ、１４４
ｂを伸ばしながら回転し、可動支持部材３のロックが解
除される。その後ロック部材１４８のつめ部１４８ａが
前記回転部材１４０の凹部１４０ｂに入ると同時にＭＬ
ＳＷ１５０がＯＮとなり、これによって前記モータ１４
５の駆動が停止されてロックの解除動作が完了する（第
５図の状態となる）。
「ステップ７」　上記ＭＬＳＷ１５０（７）ＯＮを検出
することによりアンロック動作が完了したと判別して、
この事をレンズマイコン１０９からカメラマイコン２０
６ヘデイジタルデータにて通信する（ＬＴＣ：　Ｌｅｎ
ｓ　Ｔｏ　Ｃａｍｅｒａ　）　。
「ステップ８」　防振制御動作を開始する。
この防振動作時の第１Ｏ図の制御系の動作を第１５図の
フローチャートにしたがって説明する・「ステップ８−
１」　焦点距離の検出の為にＥＮＣ９５の値（ＥＮＣデ
ータ）を取り込む。
「ステップ８−２」　可動支持部材３のＸ軸回りの制御
トルク信号を演算する処理の為にモードｉをＸと指定す
る。
「ステップ８−３Ｊ　　ＬＵＴ選択モードｊ＝１に設定
し、上記制御関数の係数をメモリしたＬＵＴのどれを使
用するかを選択する。
「ステップ８−４」　可動支持部材３のＸ軸回りの振れ
角θ（以下θＸと記す）に応じたセンサアンプ３３ｘの
出力をＡ／Ｄ変換器５１１よりディジタル・データとし
て取り込む。
「ステップ８−５」　ステップ８−３のＬＵＴ遺択モー
ドｊ＝１の設定に従い、可動支持部材３のＸ軸回りに対
して第１３図に示すような広角端時の制御トルクカーブ
（ａ）及び望遠端時の制御トルク（ｃ）の得られる上記
制御関数の係数に、をメモリしたＬＵＴ−１ｘ　−Ｗ及
びＬＵＴ−１ｘ　−Ｔから前述の振れ角θＸに対応した
係数に＋ｗ及びＫＩＴを読み出す。
「ステップ８−６」　現在の焦点距離に対する上記制御
関数の係数に１を、前述の係数に＋ｗ及びに＋丁に対す
る前述のＥＮＣ９５の値に応じた合成演算により求める
。
この合成演算の一例をハード的に示したものを第１６図
に示す。
第１６図において、合成器５２０（合成器５２１も同様
）では、ＥＮＣ９５の分解能に応じた係数℃を発生する
係数発生器８１と１の補数（１−β）を発生する演算器
８２と「ＫＩＴ＊β」及びｒＫＩｗ＊　（１−１）Ｊを
演算する乗算器の８４と８３を有し、該乗算器の出力を
加算演算する加算器８５により焦点距離に応じた係数に
１を出力する。
なお、ＥＮＣ９５の出力に対応し、ＥＮＣのステップ数
（分解能）と同数のＬＵＴを用意し、この合成器を省略
するようにしても良い。
「ステップ８−７Ｊ　　ＬＵＴ選択モードｊが１゜２の
設定に対し、共に処理が終了したか否かを確認する。も
し、終了していない場合（ｊ−２）は、ステップ８−８
へ進む。
「ステップ８−８」　ここではＬＵＴ選択モードｊ＝２
と設定し直してステップ８−５へと戻り、ＬＵＴ選択モ
ートｊ＝２の設定に従い、可動支持部材３のＸ軸回りに
対して第１３図に示すような広角端時の制御トルクカー
ブ（ａ）及び望遠端時の制御トルクカーブ（ｃ）の得ら
れる上記制御開数に２をメモリしたＬＵＴ−２ｘ　−Ｗ
及びＬＵＴ−２ｘ　−Ｔから前述のθＸに対応した係数
Ｋｔｗ及びＫｌｒを読み出し、ステップ４−７にて前述
の合成演算により上記制御関数の係数に２を求める。
「ステップ８−９」　前述のθＸを微分（ｄθＸ／ｄｔ
）Ｌ、、てデータΔとする。
「ステップ８−１０Ｊ　　前述のθＸを積分（１θｘｄ
ｔ）Ｌ、てこれに係数に３を乗算し、データｄ１とする
。
この係数に３は、前述したように制御系に対する影響度
を低く設定すべく一定の小さな値とし、他の係数に１．
に２のような非線形処理は行わない。
「ステップ８−１１Ｊ　　前述のθＸに先に求めた係数
に１を乗算し、これをデータｄ２とする。
「ステップ８−１２Ｊ　　前述のデータΔに先に求めた
係数に２を乗算し、これをデータｄ３とする。
「ステップ８−１３Ｊ　　上記データｄｉ、ｄ２゜ｄ３
を加算し、これを“ＤＡＴＡ“とじて−時格納する。
つまり、ここで ＤＡＴＡ＝ｄ　１＋６２＋ｄ３ ＝に１＊θｘ十に２　＊ｄθｘ／ｄｔ 十に３＊ｌθｘｄｔ により前記制御関数の演算結果が得られる。
「ステップ８−１４Ｊ　　現在の処理モードｉが可動支
持部材３のＸ軸回りに関するものかを判別する。
奇数回目であればＸ軸回りに関するものであり（Ｎｏの
場合）、ステップ８−１５へ進み、偶数回目であればｙ
に関するものであり（ＹＥＳの場合）、ステップ８−１
７へ進む。
「ステップ８−１５Ｊ　　演算結果の“ＤＡＴＡ”をＸ
軸回りに対する制御トルクデータとしてＤｘに格納する
。
「ステップ８−１６Ｊ　　処理モードｉをｙに変更し、
ステップ４−３へ戻り、次に可動支持部材３のｙ軸回り
の制御トルク信号の演算の為の処理を上記Ｘ軸回りの場
合と同様に行う。
但し、この場合、ステップ８−５では、可動支持部材３
のｙ軸回りに対して第１３図に示すような広角端時の制
御トルクカーブ（ａ）及び望遠端時の制御トルクカーブ
（ｃ）の得られる上記制御関数の係数に１をメモリした
ＬＵＴ−ｍｙ　−Ｗ及びＬＵＴ−ｍｙ　−Ｔから可動支
持部材３のｙ軸回りの振れ角θ（以下θｙと記す）に対
応した係数Ｋｔｗ及び係数Ｋｌ？を読み出すと共に、第
１３図に示す様な広角端時の制御トルクカーブ（ａ）及
び望遠端時の制御トルクカーブ（Ｃ）の得られる上記制
御関数の係数に２をメモリしたＬＵＴ−１ｙ　−Ｗ及び
ＬＵＴ−１ｙ　−Ｔから前述の振れ角θｙに対応した係
数Ｋｔｗ及び係数ＫＩＴを読み出すことになる。
「ステップ８−１７Ｊ　　演算結果の“ＤＡＴＡ“をｙ
軸回りに対する制御トルクデータとしてＤｙに格納する
。
「ステップ８−１８」　制御トルクデータＤｘとＩ）ｙ
をＤ／Ａ変換器５１９によりアナログ・データに変換し
、これをトルク制御信号として駆動回路５３ｘ、５３ｙ
へ出力し、可動支持部材３のＸ軸回りのトルク制御を行
う。
この様にして、焦点距離が望遠から広角側になるに従っ
て強いトルクを与える前記制御関数のトルクカーブに従
い、可動支持部材３がパンニングやチルティングの動作
等によって鏡筒４の内壁に近付くにつれて、Ｘ軸回りの
トルク発生器系（４１ｘ、４２ｘ）及びｙ軸回りのトル
ク発生器系（４１ｙ、４２ｙ）に可動支持部材３を可動
中心位置へ戻す為の非線形に急増するトルクが発生し、
これにより可動支持部材３は可動中心方向へ効果的に戻
される。
以上の動作を終了すると第２図のメインルーチンヘリタ
ーンし、ステップ９へと進む。
［ステップ９Ｊ　　ＡＳのモードスイッチがＯＦＦか否
かを判別し、ＯＦＦであればステップ１３へ、ＯＮのま
まであればステップ１０へ進む。
「ステップｌＯ」　キー人力操作部２０４によりビデオ
カメラ本体２００から交換レンズ１００を取り外す旨の
予告操作が行われたか否かを判別する。この結果、該操
作が行われていればステップ１３へ進み、該操作がなさ
れていなければステップ１１へ進む。
「ステップ１１」　ここではカメラ動作回路部（ＶＴＲ
動作回路部に対し、区別の為このように呼ぶ）への電源
が断たれたか否かを判別し、カメラパワー〇Ｎのままで
あればステップ１６へ進み、ＯＦＦであった場合にはス
テップ１２へ進む。
「ステップ１２」　カメラパワーがＯＦＦとなったので
ＣＰフラグを“Ｌ“に設定する。
「ステップ１３Ｊ　　防振動作が停止となったので、ロ
ック手段による可動指示部材３のロック指示を行う（第
４図の状態への移行指示）。
この指示はビデオカメラ本体２００内のカメラマイコン
２０６よりレンズマイコン１０９ヘアンロツタ指示時と
同様にディジタルデータにて通信される（　ＣＴ　Ｌ　
：　Ｃａｍｅｒａ　Ｔｏ　Ｌｅｎｓ）。
「ステップ１４」　上記データを受は取ることにより、
レンズマイコン１０９の指示にしたがってロック制御回
路１０８がロック動作を実行する。
この時の動作を第４図乃至第７図を用いて説明すると、
先ず駆動回路１６０を介してモータ１４５を反時計回り
に回転させる。すると、これに伴ってその出力軸１４５
ａに設けられた凸部１４５ｂがギア１４７に設けられた
溝部１４７ａに嵌り込んでいる為にギア１４７も反時計
回りに回転するようになるが、上記溝部１４７ａと１４
５ｂには図に示す様に角度０分の隙間があり、第５図の
状態（ロック解除状態）から出力軸１４５ａのみ反時計
回りにθだけ回転可能となる。この回転により前記出力
軸１４５ａに固定された円板１４６が回転し、その突起
部１４６ａがロック部材１４８を跳ね上げ、つめ部１４
８ａが前記回転部材１４０の溝部１４０ｂより外れ、該
回転部材１４０はコイルバネ１４４ａ、１４４ｂの付勢
に従ってストッパ４ａに当接するまで回転し、やがて第
４図に示すようなロック状態となる。
「ステップ１５」　上記のロック動作が完了したと判別
（これはマイマ等を用いて行う）すると、この事をレン
ズマイコン１０９からカメラマイコン２０６へディジタ
ルデータにて通信する（ＬＴＣ：　　Ｌｅｎｓ　Ｔｏ　
Ｃａｍｅｒａ　）。
「ステップ１６Ｊ　　ＶＴＲ動作回路を含め、全てのシ
ステムパワーがＯＦＦされたか否かを判別し、ＯＦＦさ
れれば一連の動作を終了する。
方、ＯＮであった場合にはステップ２へ戻り、以下同様
の動作を繰り返す。なお、前記ステップ１２においてＣ
Ｐフラグが“Ｌ”に設定されている場合は、前記ステッ
プ４からステップ８までの動作はバイパスし、次のモー
ド変更までチエツクループとして廻り続ける。
本実施例によれば、交換レンズ側に配置した画像振れ防
止装置に、センタリング及びダンピングトルクを制御し
、可動支持部材３が鏡筒４に近接した時点でセンタリン
グ及びダンピング作用を大きく働かせて該可動支持部材
３が鏡筒４の内壁にぶつかるのを防止し、それ以外では
、このセンタリング及びダンピング作用を極力少なくし
、慣性振り子による防振作用を妨げないようにする機能
を付加している為、超望遠レンズにおいても画像振れ及
び不自然な画像の動きの少ない撮影を行うことができる
。
（変形例） 本実施例では、交換レンズ１００を取り外す際にはその
予告操作が行われた事に伴ってカメラマイコン２０４が
レンズマイコン１０９ヘロツク指示を行わせる様にして
いるが、交換レンズ１００側に電源を有する場合には、
例えばビデオカメラ本体２００から実際に取り外された
事をマウントロックビン等の状態変化により、或は通信
が断たれたことをレンズマイコン１０９が判別して、上
記ロック動作を実行するようにしても良い。
（発明の効果） 以上説明したように、本発明によれば、設定されるカメ
ラの動作モードに応じて、交換レンズ側に備わった、固
定手段を制御する駆動手段や可動レンズ群の固定レンズ
群に対する相対変位を規制する規制手段の動作制御を、
通信により制御するようにしたから、如何なる焦点距離
を持つ交換レンズであっても画像振れ防止の為の特性を
向上させることができ、且つパンニング、チルティング
動作時においても不自然な画像の動きを防止し、しかも
防振動作が行われていない際の補正光学手段の破損を防
止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例におけるビデオカメラを示す
ブロック図、第２図はその動作を示すフローチャート、
第３図は本発明の一実施例に係る画像振れ防止装置の断
面図、第４図及び第５図は第３図Ａ−Ａ断面図、第６図
は第５図の主要部分の拡大図、第７図は第６図矢印Ｂ方
自から見た図、第８図は第３図図示センサ系の具体的な
構成例を示す斜視図、第９図は第３図図示トルク発生器
系の具体的な構成例を示す斜視図、第１０図は本発明に
係る制御系を示すブロック図、第１１図は第１０図の制
御系の基本となる制御トルク特性図、第１２図は第１１
図の制御トルクな主光軸側から見た場合のイメージ図、
第１３図は本実施例の防振動作において焦点距離に応じ
て制御トルクの特性を異ならしめた場合の制御トルク特
性図、第１４図は第３図実施例装置を小型化することが
できることを説明するための光学構成図、第１５図は本
実施例における防振動作を示すフローチャート、第１６
図は第１０図図示合成器の具体的な構成を示す回路図、
第１７図は従来の画像振れ防止装置の構成を示す断面図
、第１８図は第１７図のジンバル支持の構成を説明する
ための部分拡大図、第１９図は第１８図の構成の部分拡
大図である。 １．２・・・・・・補正光学系、３・・・・・・可動支
持部材、４・・・・・・レンズ鏡筒、５・・・・・・ジ
ンバル、３３・・・・・・センサアンプ、４１・・・・
・・マグネット、４２・・・・・・ボイスコイル、５０
・・・・・・制御回路、１４０・・・・・・回転部材、
１００・・・・・・交換レンズ、１０７・・・・・・防
振制御回路、１０８・・・・・・ロック制御回路、１０
９・・・・・・レンズマイコン、２００・・・・・・ビ
デオカメラ本体、２０１・・・・・・撮像装置、２０３
・・・・・・制御信号発生器、２０６・・・・・・カメ
ラマイコン。

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）鏡筒に保持された固定レンズ群と可動レンズ群と
    から成る補正レンズ群を有し、画像の振れを補正する補
    正光学手段、前記可動レンズ群の前記固定レンズ群に対
    する相対位置を検出する相対位置検出手段、該相対位置
    検出手段の出力に基づいて前記可動レンズ群の前記固定
    レンズ群に対する相対変位を規制する駆動力を発生する
    規制手段、前記可動レンズ群を一時的に固定する為の固
    定手段、該固定手段の作動、非作動を制御する駆動手段
    、カメラ本体とのデータの授受を行うレンズ側通信手段
    を備えた交換レンズと、前記レンズ側通信手段とデータ
    の授受を行うカメラ本体側通信手段、設定されるカメラ
    の動作モードに応じて、前記規制手段及び前記駆動手段
    それぞれの動作制御信号を前記カメラ本体側通信手段へ
    出力する動作制御手段を備えたカメラ本体とにより構成
    される画像振れ防止機能付カメラシステム。
  2. （２）交換レンズに、該交換レンズ用の電源と、カメラ
    本体側との接続状態を判別する判別手段と、該判別手段
    にてカメラ本体との接続状態が断たれた場合には、固定
    手段の動作を制御する制御手段とを具備させた請求項１
    記載の画像振れ防止機能付カメラシステム。
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