JP3364945B2 - 手振れ補正装置及び手振れ補正方法 - Google Patents
手振れ補正装置及び手振れ補正方法Info
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- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B2217/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
- G03B2217/005—Blur detection
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばビデオカメラ等
に適用して好適な手振れ補正装置に関する。
に適用して好適な手振れ補正装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ビデオカメラ等においては、手振
れ補正処理が行われている。
れ補正処理が行われている。
【０００３】手振れとは、人がビデオカメラを持って被
写体を撮影するときに、自分の意志に関係なく手や体が
動いてしまうことによる、撮影した映像の上下左右（斜
め等複雑な動きも有り得る）への動きである。
写体を撮影するときに、自分の意志に関係なく手や体が
動いてしまうことによる、撮影した映像の上下左右（斜
め等複雑な動きも有り得る）への動きである。
【０００４】即ち、ビデオカメラを微妙に（個人差によ
っては大きい場合も有り得る）動かしてしまうことによ
り、被写体よりの光をＣＣＤ（チャージ・カップルド・
デバイス）素子の撮像面において上下左右等の方向に移
動してしまい、これにより、撮影した映像をテレビジョ
ンモニタ等の管面上に映出したときに、その画像が上下
左右等の方向にたえず動いてしまう現象を引き起こすも
のである。
っては大きい場合も有り得る）動かしてしまうことによ
り、被写体よりの光をＣＣＤ（チャージ・カップルド・
デバイス）素子の撮像面において上下左右等の方向に移
動してしまい、これにより、撮影した映像をテレビジョ
ンモニタ等の管面上に映出したときに、その画像が上下
左右等の方向にたえず動いてしまう現象を引き起こすも
のである。
【０００５】従来、このような現象を回避するために、
例えばＶＡＰ（可変頂角）素子と称されるプリズムを使
用している。
例えばＶＡＰ（可変頂角）素子と称されるプリズムを使
用している。
【０００６】このプリズムは、２枚の円形の板ガラス
を、これら２枚の板ガラスと略等しい径の円筒状の透明
な蛇腹形状のばね部で接合し、このばね部内に粘性を有
する液体を充填したものである。
を、これら２枚の板ガラスと略等しい径の円筒状の透明
な蛇腹形状のばね部で接合し、このばね部内に粘性を有
する液体を充填したものである。
【０００７】そしてこのプリズムを手振れによる角速度
の変化に応じて水平または垂直方向に動かして、光を屈
折させ、ＣＣＤ素子の撮像面上において光が移動しない
ようにすることで手振れの補正を行うようにしている。
の変化に応じて水平または垂直方向に動かして、光を屈
折させ、ＣＣＤ素子の撮像面上において光が移動しない
ようにすることで手振れの補正を行うようにしている。
【０００８】図２３にこのＶＡＰ素子を用いた従来の手
振れ補正装置を示し、以下、この従来の手振れ補正装置
について説明する。
振れ補正装置を示し、以下、この従来の手振れ補正装置
について説明する。
【０００９】この図２３において、１は水平方向の角速
度センサで、手振れによるビデオカメラの水平方向の動
きによる角速度の検出を行う。
度センサで、手振れによるビデオカメラの水平方向の動
きによる角速度の検出を行う。
【００１０】この角速度センサ１よりの検出信号はＡ−
Ｄコンバータ２を介して積分回路３に供給される。
Ｄコンバータ２を介して積分回路３に供給される。
【００１１】この積分回路３は例えば角速度センサ１よ
りの検出信号から１つ前の検出信号を所定の利得で減衰
した信号を加算する等の積分処理を行い、その結果得ら
れた積分出力を加算回路４に供給する。
りの検出信号から１つ前の検出信号を所定の利得で減衰
した信号を加算する等の積分処理を行い、その結果得ら
れた積分出力を加算回路４に供給する。
【００１２】この加算回路４よりの出力はＰＷＭ（パル
ス幅変調）ドライバ５に供給され、ＰＷＭ信号になさ
れ、アクチュエータ６に供給される。
ス幅変調）ドライバ５に供給され、ＰＷＭ信号になさ
れ、アクチュエータ６に供給される。
【００１３】このアクチュエータ６はプリズム７を水平
方向に駆動する。
方向に駆動する。
【００１４】このプリズム７は、上述したようにＶＡＰ
（可変頂角）素子と称されるもので、２枚の円形の板ガ
ラス７ａ及び７ｂを、これら２枚の板ガラスと略同じ直
径の円筒状の蛇腹形状の透明なばね部７ｃで接合し、更
にこのばね部７ｃ内に粘性を有する液体を充填したもの
である。
（可変頂角）素子と称されるもので、２枚の円形の板ガ
ラス７ａ及び７ｂを、これら２枚の板ガラスと略同じ直
径の円筒状の蛇腹形状の透明なばね部７ｃで接合し、更
にこのばね部７ｃ内に粘性を有する液体を充填したもの
である。
【００１５】このプリズム７の板ガラス７ａに設けられ
た水平軸７ｅには水平方向駆動用のアクチュエータ６が
接続され、このプリズム７の板ガラス７ｂに設けられた
垂直軸７ｆには垂直方向駆動用のアクチュエータ１５が
接続される。
た水平軸７ｅには水平方向駆動用のアクチュエータ６が
接続され、このプリズム７の板ガラス７ｂに設けられた
垂直軸７ｆには垂直方向駆動用のアクチュエータ１５が
接続される。
【００１６】従って、板ガラス７ａは水平方向に回転さ
せられ、板ガラス７ｂは垂直方向に回転させられる。
せられ、板ガラス７ｂは垂直方向に回転させられる。
【００１７】アクチュエータ６によって水平方向に回転
させられる板ガラス７ａの位置（プリズム７の水平方向
の回転角）は、頂角センサ８によって検出され、この検
出信号がＡ−Ｄコンバータ９を介して加算回路４に供給
される。
させられる板ガラス７ａの位置（プリズム７の水平方向
の回転角）は、頂角センサ８によって検出され、この検
出信号がＡ−Ｄコンバータ９を介して加算回路４に供給
される。
【００１８】従って、加算回路４においては積分回路３
よりの積分出力より、プリズム７の水平方向の回転角の
検出信号が減算され、この減算出力がＰＷＭドライバ５
に供給されることとなる。
よりの積分出力より、プリズム７の水平方向の回転角の
検出信号が減算され、この減算出力がＰＷＭドライバ５
に供給されることとなる。
【００１９】１０は角速度センサで、この角速度センサ
１０は、手振れによるビデオカメラの垂直方向の動きに
よる角速度の検出を行う。
１０は、手振れによるビデオカメラの垂直方向の動きに
よる角速度の検出を行う。
【００２０】この角速度センサ１０よりの検出信号はＡ
−Ｄコンバータ１１を介して積分回路１２に供給され、
例えば角速度センサ１０よりの検出信号から１つ前の検
出信号を所定の利得で減衰した信号を加算する等の積分
処理を行い、その結果得られた積分出力を加算回路１３
に供給する。
−Ｄコンバータ１１を介して積分回路１２に供給され、
例えば角速度センサ１０よりの検出信号から１つ前の検
出信号を所定の利得で減衰した信号を加算する等の積分
処理を行い、その結果得られた積分出力を加算回路１３
に供給する。
【００２１】この加算回路１３よりの出力はＰＷＭ（パ
ルス幅変調）ドライバ１４に供給され、ＰＷＭ信号にな
され、アクチュエータ１５に供給される。
ルス幅変調）ドライバ１４に供給され、ＰＷＭ信号にな
され、アクチュエータ１５に供給される。
【００２２】このアクチュエータ１５は、上述したプリ
ズム７の板ガラス７ｂの垂直軸７ｆに接続され、この板
ガラス７ｂを垂直方向に回転させる。
ズム７の板ガラス７ｂの垂直軸７ｆに接続され、この板
ガラス７ｂを垂直方向に回転させる。
【００２３】アクチュエータ１５によって垂直方向に回
転させられる板ガラス７ｂの位置（プリズム７の垂直方
向の回転角）は、頂角センサ１６によって検出され、こ
の検出信号がＡ−Ｄコンバータ１７を介して加算回路１
３に供給される。
転させられる板ガラス７ｂの位置（プリズム７の垂直方
向の回転角）は、頂角センサ１６によって検出され、こ
の検出信号がＡ−Ｄコンバータ１７を介して加算回路１
３に供給される。
【００２４】従って、加算回路１３においては積分回路
１２よりの積分出力より、プリズム７の垂直方向の回転
角の検出信号が減算され、この減算出力がＰＷＭドライ
バ１４に供給されることとなる。
１２よりの積分出力より、プリズム７の垂直方向の回転
角の検出信号が減算され、この減算出力がＰＷＭドライ
バ１４に供給されることとなる。
【００２５】即ち、手振れによって生じる水平及び垂直
方向の角速度を検出し、これに基いて夫々のアクチュエ
ータ６及び１５でプリズム７を水平及び垂直方向に回転
させて光を屈折させ、図示を省略したこのプリズム７の
後段に配されるＣＣＤ素子の撮像面上で光が上下左右に
動かないようにすると共に、プリズム７の位置（水平及
び垂直方向の回転角）を夫々検出し、各アクチュエータ
６及び１５にフィードバックするようにしていた。
方向の角速度を検出し、これに基いて夫々のアクチュエ
ータ６及び１５でプリズム７を水平及び垂直方向に回転
させて光を屈折させ、図示を省略したこのプリズム７の
後段に配されるＣＣＤ素子の撮像面上で光が上下左右に
動かないようにすると共に、プリズム７の位置（水平及
び垂直方向の回転角）を夫々検出し、各アクチュエータ
６及び１５にフィードバックするようにしていた。
【００２６】図２４は縦軸を振れ角（θ）、横軸を駆動
電圧（Ｖ）として、プリズム７の駆動曲線を示してい
る。
電圧（Ｖ）として、プリズム７の駆動曲線を示してい
る。
【００２７】この図２４に示すように、プリズムの駆動
電圧に対する振れ角の関係はヒステリシス特性を有す
る。
電圧に対する振れ角の関係はヒステリシス特性を有す
る。
【００２８】図２５は上述の図２３に示した手振れ補正
装置のシグナルフローである。
装置のシグナルフローである。
【００２９】以下、この図２５を参照して手振れ補正装
置のシグナルフローについて説明するに、この図２５に
おいて、Ｒはアクチュエータ６や１５の巻線抵抗（Ｖ／
Ａ）、Ｋt はトルク定数（７００ｇ・ｃｍ／Ａ）、Ｊは
イナーシャ（ｇ・ｃｍ／ｓｅｃ2 ）、Ｄはプリズム７の
液体の粘性抵抗（ｇ・ｃｍ／ｓｅｃ）、Ｋθは頂角セン
サ８や１６の検出利得（Ｖ／ｄｅｇ）、Ｋy はばね部７
ｃのばね定数（ｇ・ｃｍ／ｄｅｇ）、ｅi は交流駆動電
圧（Ｖ）である。
置のシグナルフローについて説明するに、この図２５に
おいて、Ｒはアクチュエータ６や１５の巻線抵抗（Ｖ／
Ａ）、Ｋt はトルク定数（７００ｇ・ｃｍ／Ａ）、Ｊは
イナーシャ（ｇ・ｃｍ／ｓｅｃ2 ）、Ｄはプリズム７の
液体の粘性抵抗（ｇ・ｃｍ／ｓｅｃ）、Ｋθは頂角セン
サ８や１６の検出利得（Ｖ／ｄｅｇ）、Ｋy はばね部７
ｃのばね定数（ｇ・ｃｍ／ｄｅｇ）、ｅi は交流駆動電
圧（Ｖ）である。
【００３０】この場合の利得（オープンループゲイン）
は次の数１で表すことができる。
は次の数１で表すことができる。
【００３１】
【数１】
【００３２】この数１は２次遅れの一般式で表すと次の
数２の如き式で表すことができる。
数２の如き式で表すことができる。
【００３３】
【数２】
【００３４】尚、n は正規化を表す。ζは減衰係数であ
る。
る。
【００３５】また、このオープンループでの位相及びゲ
インは図２６に示す如くなる。
インは図２６に示す如くなる。
【００３６】この図２６において、縦軸を位相（度）及
びゲイン（ｄＢ）、横軸を周波数（Ｈｚ）とした場合の
位相曲線ｐｏ１及びゲイン曲線ｇｏ１を示す。
びゲイン（ｄＢ）、横軸を周波数（Ｈｚ）とした場合の
位相曲線ｐｏ１及びゲイン曲線ｇｏ１を示す。
【００３７】図２７はＫ＝１に正規化した場合の特性を
示すボード線図である。
示すボード線図である。
【００３８】図２７Ａはゲイン特性を示し、図２７Ｂは
位相特性を示している。
位相特性を示している。
【００３９】この図２７Ａにおいては、ζが０．０５、
０．１、０．２、０．３、０．５、０．７、１．０、
２．０の場合のゲインを示し、図２７Ｂにおいては、ζ
が０．１、０．２、０．３、０．５、０．７、０．９、
１．０の場合の位相を示している。
０．１、０．２、０．３、０．５、０．７、１．０、
２．０の場合のゲインを示し、図２７Ｂにおいては、ζ
が０．１、０．２、０．３、０．５、０．７、０．９、
１．０の場合の位相を示している。
【００４０】この図２７に示すように、ζが０．７のと
きにはかなり合っている。
きにはかなり合っている。
【００４１】また、１００Ｈｚ付近に共振特性のような
ものが現れて乱れているが、５０Ｈｚ以下ではかなり合
っている。
ものが現れて乱れているが、５０Ｈｚ以下ではかなり合
っている。
【００４２】また、上述の手振れ補正装置のオープン特
性を元に、積分回路３及び１２により積分した結果を基
準ｒｅｆとして、ＰＷＭドライバ５及び１４とアクチュ
エータ６及び１５と頂角センサ８及び１６のクローズド
ループを形成した場合は、図２８に示す如きシグナルフ
ローとなる。
性を元に、積分回路３及び１２により積分した結果を基
準ｒｅｆとして、ＰＷＭドライバ５及び１４とアクチュ
エータ６及び１５と頂角センサ８及び１６のクローズド
ループを形成した場合は、図２８に示す如きシグナルフ
ローとなる。
【００４３】このクローズドループにおけるゲインは次
の数３で表すことができる。
の数３で表すことができる。
【００４４】
【数３】
【００４５】これを実測したものが図２９に示すグラフ
となる。
となる。
【００４６】この図２９のＡのグラフは縦軸をゲイン
（ｄＢ）、横軸を周波数（Ｈｚ）とし、この図２９のＢ
のグラフは縦軸を位相（度）、横軸を周波数（Ｈｚ）と
し、夫々入力レベルに対するゲイン及び位相の変化を示
している。
（ｄＢ）、横軸を周波数（Ｈｚ）とし、この図２９のＢ
のグラフは縦軸を位相（度）、横軸を周波数（Ｈｚ）と
し、夫々入力レベルに対するゲイン及び位相の変化を示
している。
【００４７】また、これらのグラフにおいて、ｇｏ２は
入力レベルが±２００ｍＶ、ｇｏ３は入力レベルが±５
０ｍＶ、ｇｏ４は入力レベルが±２５ｍＶ、ｇｏ５は±
１０Ｖで、ｐｏ２は入力レベルが±２００ｍＶ、ｐｏ３
は入力レベルが±５０ｍＶ、ｐｏ４は入力レベルが±２
５ｍＶ、ｐｏ５は入力レベルが±１０ｍの場合の曲線で
ある。
入力レベルが±２００ｍＶ、ｇｏ３は入力レベルが±５
０ｍＶ、ｇｏ４は入力レベルが±２５ｍＶ、ｇｏ５は±
１０Ｖで、ｐｏ２は入力レベルが±２００ｍＶ、ｐｏ３
は入力レベルが±５０ｍＶ、ｐｏ４は入力レベルが±２
５ｍＶ、ｐｏ５は入力レベルが±１０ｍの場合の曲線で
ある。
【００４８】この図２９の各グラフから明かなように、
オープンループ特性で出ていた入力レベルによる変化が
クローズドループでも現れていることが分かる。
オープンループ特性で出ていた入力レベルによる変化が
クローズドループでも現れていることが分かる。
【００４９】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述の手振
れ補正装置においては、以下に説明するように多くの不
都合がある。
れ補正装置においては、以下に説明するように多くの不
都合がある。
【００５０】先ず、上述の数１から明かなように、プリ
ズム７の粘性抵抗Ｄ及びばね定数Ｋy によりプリズム７
の入出力特性が非線形であり、特に小信号に対してゲイ
ンが落ちるために小さな手振れを抑圧できないという不
都合が生じる。
ズム７の粘性抵抗Ｄ及びばね定数Ｋy によりプリズム７
の入出力特性が非線形であり、特に小信号に対してゲイ
ンが落ちるために小さな手振れを抑圧できないという不
都合が生じる。
【００５１】次に、図２４のプリズム７に対する駆動電
圧と振れ角の関係を示すグラフで明かなように、この関
係においてヒステリシス特性が有るので、プリズム７が
指示通りに動かないという不都合が生じる。
圧と振れ角の関係を示すグラフで明かなように、この関
係においてヒステリシス特性が有るので、プリズム７が
指示通りに動かないという不都合が生じる。
【００５２】次に、図２７のゲイン及び位相特性のグラ
フから明かなように、１００Ｈｚ付近に共振特性のよう
なものが現れ、乱れが生じるという不都合があった。
フから明かなように、１００Ｈｚ付近に共振特性のよう
なものが現れ、乱れが生じるという不都合があった。
【００５３】これらの特性はプリズム７のイナーシャ
Ｊ、粘性抵抗Ｄ及びばね定数Ｋy で決まるので、改善す
るには、プリズム７系のメカそのものの改善による他は
ない。
Ｊ、粘性抵抗Ｄ及びばね定数Ｋy で決まるので、改善す
るには、プリズム７系のメカそのものの改善による他は
ない。
【００５４】次に、図２６及び図２９の各グラフから明
らかなように、低域ゲインが０ｄＢにならずこれによっ
て位置が不安定となる（ゲイン０ｄＢのところで位相余
裕がなく、発振しやすい）、低域ゲインのレベル依存
性、１００Ｈｚ（図２７と同じことである）付近のピー
ク変動による発振、温度依存性が大きい等の不都合があ
った。
らかなように、低域ゲインが０ｄＢにならずこれによっ
て位置が不安定となる（ゲイン０ｄＢのところで位相余
裕がなく、発振しやすい）、低域ゲインのレベル依存
性、１００Ｈｚ（図２７と同じことである）付近のピー
ク変動による発振、温度依存性が大きい等の不都合があ
った。
【００５５】特に、上述のばね部７ｃは温度で強度が変
わるような材質のものを折り畳んで蛇腹形状のものを形
成したものなので、温度によってばね定数が変化してし
まう。
わるような材質のものを折り畳んで蛇腹形状のものを形
成したものなので、温度によってばね定数が変化してし
まう。
【００５６】また、このばね部７ｃに充填された液体７
ｄの粘性も温度によって変化してしまう。
ｄの粘性も温度によって変化してしまう。
【００５７】また、プリズム７の入出力伝達関数（ばね
項や摩擦項等のために）が２次以上の系となっており、
フィードバックサーボをかけると発振余裕が小さくなる
不都合があった。
項や摩擦項等のために）が２次以上の系となっており、
フィードバックサーボをかけると発振余裕が小さくなる
不都合があった。
【００５８】そして更に、量産性に欠けるという不都合
があった。
があった。
【００５９】本発明はこのような多くの不都合を一掃す
ることのできる手振れ補正装置を提案しようとするもの
である。
ることのできる手振れ補正装置を提案しようとするもの
である。
【００６０】
【課題を解決するための手段】本発明手振れ補正装置は
例えば図１〜図２２に示す如く、可変頂角プリズム７
と、手振れによる動きを検出する動き検出手段１、１０
と、可変頂角プリズム７を駆動する駆動手段６，１５
と、可変頂角プリズム７の位置を検出する位置検出手段
８、１６と、制動コイルからなり可変頂角プリズム７の
回転角速度を検出する速度検出手段２６、３２とを有
し、駆動手段６、１５は、動き検出手段１、１０よりの
検出結果と位置検出手段８、１６及び速度検出手段段２
６、３２よりの検出結果とに応じて可変頂角プリズム７
を駆動するようにしたものである。また本発明手振れ補
正方法は例えば図１〜図２２に示す如く、可変頂角プリ
ズム７を駆動する駆動ステップと、手振れによる動きを
検出する動き検出ステップと、可変頂角プリズム７の位
置を検出する位置検出ステップと、可変頂角プリズム７
の回転角速度を検出する速度検出ステップとを有し、駆
動ステップは、動き検出ステップよりの検出結果と位置
検出ステップ及び速度検出ステップよりの検出結果とに
応じて可変頂角プリズム７を駆動するようにしたもので
ある。
例えば図１〜図２２に示す如く、可変頂角プリズム７
と、手振れによる動きを検出する動き検出手段１、１０
と、可変頂角プリズム７を駆動する駆動手段６，１５
と、可変頂角プリズム７の位置を検出する位置検出手段
８、１６と、制動コイルからなり可変頂角プリズム７の
回転角速度を検出する速度検出手段２６、３２とを有
し、駆動手段６、１５は、動き検出手段１、１０よりの
検出結果と位置検出手段８、１６及び速度検出手段段２
６、３２よりの検出結果とに応じて可変頂角プリズム７
を駆動するようにしたものである。また本発明手振れ補
正方法は例えば図１〜図２２に示す如く、可変頂角プリ
ズム７を駆動する駆動ステップと、手振れによる動きを
検出する動き検出ステップと、可変頂角プリズム７の位
置を検出する位置検出ステップと、可変頂角プリズム７
の回転角速度を検出する速度検出ステップとを有し、駆
動ステップは、動き検出ステップよりの検出結果と位置
検出ステップ及び速度検出ステップよりの検出結果とに
応じて可変頂角プリズム７を駆動するようにしたもので
ある。
【００６１】
【作用】上述せる本発明によれば、手振れによる動きの
検出結果と可変頂角プリズム７の位置検出及び可変頂角
プリズム７の回転角速度の検出結果とに応じて可変頂角
プリズム７を駆動するようにしたので、可変頂角プリズ
ムの非線形性を緩和でき、可変頂角プリズムを滑らかに
駆動することができ、サーボ特性としての位相余裕を増
加でき、これにより量産時の素子のばらつきを低減し、
温度特性に対して強いものとすることができる。
検出結果と可変頂角プリズム７の位置検出及び可変頂角
プリズム７の回転角速度の検出結果とに応じて可変頂角
プリズム７を駆動するようにしたので、可変頂角プリズ
ムの非線形性を緩和でき、可変頂角プリズムを滑らかに
駆動することができ、サーボ特性としての位相余裕を増
加でき、これにより量産時の素子のばらつきを低減し、
温度特性に対して強いものとすることができる。
【００６２】
【実施例】以下に、図１を参照して本発明手振れ補正装
置の一実施例について詳細に説明する。
置の一実施例について詳細に説明する。
【００６３】この図１において、図２３と対応する部分
には同一符号を付してその詳細説明を省略する。
には同一符号を付してその詳細説明を省略する。
【００６４】この図１において、角速度センサ（水平方
向の角速度）１よりの検出信号がＡ−Ｄコンバータ２１
を介してディジタル積分回路２２に供給される。
向の角速度）１よりの検出信号がＡ−Ｄコンバータ２１
を介してディジタル積分回路２２に供給される。
【００６５】この検出は、例えば偏揺角（ｙａｗｉｎ
ｇ）等の検出である。
ｇ）等の検出である。
【００６６】このディジタル積分回路２２はＡ−Ｄコン
バータ２１よりのディジタル検出信号を例えば減衰した
１つ前の検出信号と加算する等して積分を行う。
バータ２１よりのディジタル検出信号を例えば減衰した
１つ前の検出信号と加算する等して積分を行う。
【００６７】この積分出力はＤ−Ａコンバータ２３によ
りアナログ信号になされた後に加算回路２４に供給され
る。
りアナログ信号になされた後に加算回路２４に供給され
る。
【００６８】この加算回路２４においては、Ｄ−Ａコン
バータ２３よりの検出信号から、頂角センサ｛ＰＩＤ：
ポテンショ（位置）・インテグラル（積分）・ディファ
レンシャル（微分）センサ｝８が可変頂角プリズム（Ｖ
ＡＰ素子）７の水平方向の位置を検出して得た位置信号
が減算される。
バータ２３よりの検出信号から、頂角センサ｛ＰＩＤ：
ポテンショ（位置）・インテグラル（積分）・ディファ
レンシャル（微分）センサ｝８が可変頂角プリズム（Ｖ
ＡＰ素子）７の水平方向の位置を検出して得た位置信号
が減算される。
【００６９】この加算回路２４の出力は次段の加算回路
２５に供給される。
２５に供給される。
【００７０】この加算回路２５においては、加算回路２
４よりの出力から、制動コイル２６よりの信号が減算さ
れ、この結果としての減算信号が駆動信号としてアクチ
ュエータ６に供給され、これにより、プリズム７が水平
方向に駆動される。
４よりの出力から、制動コイル２６よりの信号が減算さ
れ、この結果としての減算信号が駆動信号としてアクチ
ュエータ６に供給され、これにより、プリズム７が水平
方向に駆動される。
【００７１】一方、角速度センサ（垂直方向の角速度）
１０よりの検出信号がＡ−Ｄコンバータ２７を介してデ
ィジタル積分回路２８に供給される。
１０よりの検出信号がＡ−Ｄコンバータ２７を介してデ
ィジタル積分回路２８に供給される。
【００７２】この検出は、例えば縦揺れ（ｐｉｔｃｈｉ
ｎｇ）等の検出である。
ｎｇ）等の検出である。
【００７３】このディジタル積分回路２８はＡ−Ｄコン
バータ２７よりのディジタル検出信号を、上述と同様
に、例えば減衰した１つ前の検出信号と加算する等して
積分を行う。
バータ２７よりのディジタル検出信号を、上述と同様
に、例えば減衰した１つ前の検出信号と加算する等して
積分を行う。
【００７４】この積分出力はＤ−Ａコンバータ２９によ
りアナログ信号になされた後に加算回路３０に供給され
る。
りアナログ信号になされた後に加算回路３０に供給され
る。
【００７５】この加算回路３０においては、Ｄ−Ａコン
バータ２９よりの検出信号から、頂角センサ｛ＰＩＤ：
ポテンショ（位置）・インテグラル（積分）・ディファ
レンシャル（微分）センサ｝１６が可変頂角プリズム
（ＶＡＰ素子）７の垂直方向の位置を検出して得た位置
信号が減算される。
バータ２９よりの検出信号から、頂角センサ｛ＰＩＤ：
ポテンショ（位置）・インテグラル（積分）・ディファ
レンシャル（微分）センサ｝１６が可変頂角プリズム
（ＶＡＰ素子）７の垂直方向の位置を検出して得た位置
信号が減算される。
【００７６】この加算回路３０の出力は次段の加算回路
３１に供給される。
３１に供給される。
【００７７】この加算回路３１においては、加算回路３
０よりの出力から、制動コイル３２よりの信号が減算さ
れ、この結果としての減算信号が駆動信号としてアクチ
ュエータ１５に供給され、これにより、プリズム７が垂
直方向に駆動される。
０よりの出力から、制動コイル３２よりの信号が減算さ
れ、この結果としての減算信号が駆動信号としてアクチ
ュエータ１５に供給され、これにより、プリズム７が垂
直方向に駆動される。
【００７８】上述したように、従来の手振れ補正装置に
おいては、頂角センサ８や１６でプリズム７の液体７ｄ
の粘性、ばね部７ｃのばね抵抗、軸摩擦等種々の要因に
よるばらつきや温度特性の依存等による手振れ補正の種
々の不都合を頂角センサ８や１６による制御では抑圧で
きなかった。
おいては、頂角センサ８や１６でプリズム７の液体７ｄ
の粘性、ばね部７ｃのばね抵抗、軸摩擦等種々の要因に
よるばらつきや温度特性の依存等による手振れ補正の種
々の不都合を頂角センサ８や１６による制御では抑圧で
きなかった。
【００７９】頂角センサ８や１６を用いて上述の種々の
不都合を抑圧するためには、位相余裕をとるために出力
ｅ0 （図２５参照）を微分してフィードバックするいわ
ゆるＤループを形成することが考えられる。
不都合を抑圧するためには、位相余裕をとるために出力
ｅ0 （図２５参照）を微分してフィードバックするいわ
ゆるＤループを形成することが考えられる。
【００８０】しかしながら、この場合、頂角センサ８や
１６のＳ／Ｎが特に高域において悪いので使用できな
い。
１６のＳ／Ｎが特に高域において悪いので使用できな
い。
【００８１】また、直流ゲインをとるためにＰループゲ
インを増加させると、発振余裕がなくなる。
インを増加させると、発振余裕がなくなる。
【００８２】更にまた、積分ループ（Ｉ）は、直流ゲイ
ンを上げるのに有効ではあるが、これだけでは位相余裕
を劣化させるのでＤループが使用できないと無意味であ
る。
ンを上げるのに有効ではあるが、これだけでは位相余裕
を劣化させるのでＤループが使用できないと無意味であ
る。
【００８３】そこで本例においては、微分Ｄに変わる速
度ループ、即ち、上述した制動コイル２６や３２による
フィードバックを用いるようにする。
度ループ、即ち、上述した制動コイル２６や３２による
フィードバックを用いるようにする。
【００８４】図２及び図３にプリズム７の板ガラス７ａ
または７ｂ、アクチュエータ６または１５、制動コイル
２６または３２、ステータ等の構成例を示す。
または７ｂ、アクチュエータ６または１５、制動コイル
２６または３２、ステータ等の構成例を示す。
【００８５】これら図２及び図３において、４１はボビ
ンで、このボビン４１はこれらの図に夫々示すように、
中間部より若干上に水平軸（または垂直軸７ｆ）７ｅ用
の軸孔を設け、この軸孔より更に上方に検出部４１ａを
形成する。
ンで、このボビン４１はこれらの図に夫々示すように、
中間部より若干上に水平軸（または垂直軸７ｆ）７ｅ用
の軸孔を設け、この軸孔より更に上方に検出部４１ａを
形成する。
【００８６】このボビン４１の検出部４１ａの先端部分
にスリット４１ｂを形成する。
にスリット４１ｂを形成する。
【００８７】そしてこのスリット４１ｂの左側、且つ、
いわゆるプリズムセンター位置においてその光軸がスリ
ット４１ｂを通過する位置にフォトダイオード４４を配
し、このスリット４１ｂの右側、且つ、いわゆるプリズ
ムセンター位置においてフォトダイオード４４よりの発
光光が受光できる位置にフォトセンサ４５を配する。
いわゆるプリズムセンター位置においてその光軸がスリ
ット４１ｂを通過する位置にフォトダイオード４４を配
し、このスリット４１ｂの右側、且つ、いわゆるプリズ
ムセンター位置においてフォトダイオード４４よりの発
光光が受光できる位置にフォトセンサ４５を配する。
【００８８】このように構成することにより、フォトダ
イオード４４よりの発光光がフォトセンサ（ＰＳＤ：フ
ォト・センシティブ・デバイス）４５に結像する。
イオード４４よりの発光光がフォトセンサ（ＰＳＤ：フ
ォト・センシティブ・デバイス）４５に結像する。
【００８９】即ち、アクチュエータ６、１５によるボビ
ン４１の回転に応じてフォトダイオード４４よりの発光
光のフォトセンサ４５での結像位置が動き、これが電圧
として取り出される。
ン４１の回転に応じてフォトダイオード４４よりの発光
光のフォトセンサ４５での結像位置が動き、これが電圧
として取り出される。
【００９０】また、このボビン４１の下部に駆動コイル
用（アクチュエータ用）線材４２及び制動コイル用線材
４３を互いに平行になるように夫々巻回する。
用（アクチュエータ用）線材４２及び制動コイル用線材
４３を互いに平行になるように夫々巻回する。
【００９１】この駆動コイル用線材４２及び制動コイル
用線材４３が巻回されたボビン４１を図３に示すように
ステータ４０内に配し、このボビン４１の水平軸７ｅま
たは垂直軸７ｆに水平軸軸棒５３または垂直軸軸棒５４
（図３参照）を取り付け、その一端をプリズム７の板ガ
ラス７ａまたは７ｂに取り付け、その他端を筐体５５の
内壁部分に取り付ける。
用線材４３が巻回されたボビン４１を図３に示すように
ステータ４０内に配し、このボビン４１の水平軸７ｅま
たは垂直軸７ｆに水平軸軸棒５３または垂直軸軸棒５４
（図３参照）を取り付け、その一端をプリズム７の板ガ
ラス７ａまたは７ｂに取り付け、その他端を筐体５５の
内壁部分に取り付ける。
【００９２】図４はボビン４１に巻回した駆動コイル用
線材４２及び制動コイル用線材４３の状態を示してい
る。
線材４２及び制動コイル用線材４３の状態を示してい
る。
【００９３】この図４に示すように、ボビン４１（図示
を省略する）の左側に駆動コイル用線材４２を巻回して
アクチュエータ６または１５を構成し、このボビン４１
（図示を省略する）の右側に制動コイル用線材４３を巻
回して制動コイル２６または３２を構成する。
を省略する）の左側に駆動コイル用線材４２を巻回して
アクチュエータ６または１５を構成し、このボビン４１
（図示を省略する）の右側に制動コイル用線材４３を巻
回して制動コイル２６または３２を構成する。
【００９４】図５は上述の図４に示したコイルの他の構
成例である。
成例である。
【００９５】即ち、この図５においては、ボビン４１の
略中心部分にスペーサ５６を配し、このスペーサ５６の
左側（ボビン４１の左側）に駆動コイル（アクチュエー
タ６または１５）用線材４２を巻回してアクチュエータ
６または１５を構成し、このスペーサ５６の右側（ボビ
ン４１の右側）に制動コイル用線材４３を巻回して制動
コイル２６または３２を構成する。
略中心部分にスペーサ５６を配し、このスペーサ５６の
左側（ボビン４１の左側）に駆動コイル（アクチュエー
タ６または１５）用線材４２を巻回してアクチュエータ
６または１５を構成し、このスペーサ５６の右側（ボビ
ン４１の右側）に制動コイル用線材４３を巻回して制動
コイル２６または３２を構成する。
【００９６】このように構成した場合、２つのコイル
（アクチュエータ６及び制動コイル２６、アクチュエー
タ１５及び制動コイル３２）間の高周波クロストークを
なくして特性に影響を与えないようにすることができ
る。
（アクチュエータ６及び制動コイル２６、アクチュエー
タ１５及び制動コイル３２）間の高周波クロストークを
なくして特性に影響を与えないようにすることができ
る。
【００９７】尚、上述の例においてはボビン４１を１つ
とせずに、例えばスペーサ５６の左及び右側に夫々２つ
のボビン４１を取り付けたものとしても良い。
とせずに、例えばスペーサ５６の左及び右側に夫々２つ
のボビン４１を取り付けたものとしても良い。
【００９８】図６は上述の図４及び図５に示したコイル
の他の構成例である。
の他の構成例である。
【００９９】即ち、この図６においては、先ず、ボビン
４１（図示を省略する）に制動コイル用線材４３を巻回
して制動コイル２６または３２を構成し、更にこの上か
ら駆動コイル（アクチュエータ６または１５）用線材４
２を巻回してアクチュエータ６または１５を構成するよ
うにしたものである。
４１（図示を省略する）に制動コイル用線材４３を巻回
して制動コイル２６または３２を構成し、更にこの上か
ら駆動コイル（アクチュエータ６または１５）用線材４
２を巻回してアクチュエータ６または１５を構成するよ
うにしたものである。
【０１００】これは、コイルの厚み（駆動コイル用線材
４２及び制動コイル用線材４３が巻回されたボビン４１
の長さ）が大きくなればなる程ステータ間隔が広がり、
モータのトルクが落ちるので、このように構成すること
で、コイル全体をうすくしてモータのトルクアップを図
るためである。
４２及び制動コイル用線材４３が巻回されたボビン４１
の長さ）が大きくなればなる程ステータ間隔が広がり、
モータのトルクが落ちるので、このように構成すること
で、コイル全体をうすくしてモータのトルクアップを図
るためである。
【０１０１】上述の駆動コイル、即ち、アクチュエータ
６または１５に流れる電流に応じてボビン４１が回転、
即ち、板ガラス７ａまたは７ｂが回転するようになさ
れ、制動コイル２６または３２からは、その回転角速度
に比例した電圧、即ち、Ｅ∝ｄθ／ｄt ∝ｄ／ｄt （磁
束）が得られる。
６または１５に流れる電流に応じてボビン４１が回転、
即ち、板ガラス７ａまたは７ｂが回転するようになさ
れ、制動コイル２６または３２からは、その回転角速度
に比例した電圧、即ち、Ｅ∝ｄθ／ｄt ∝ｄ／ｄt （磁
束）が得られる。
【０１０２】図７は、上述の手振れ補正装置の要部を詳
しく示した図である。
しく示した図である。
【０１０３】この図７に示すように、入力端子４６には
マイクロコンピュータ２０よりの指令信号（検出信号）
が供給され、この信号が加算回路４７に供給される。
マイクロコンピュータ２０よりの指令信号（検出信号）
が供給され、この信号が加算回路４７に供給される。
【０１０４】この加算回路４７においては、指令信号か
ら上述のフォトセンサ４５よりの検出信号が減算され、
その減算結果が増幅回路４８を介して加算回路４９に供
給される。
ら上述のフォトセンサ４５よりの検出信号が減算され、
その減算結果が増幅回路４８を介して加算回路４９に供
給される。
【０１０５】そしてこの加算回路４９においては、加算
回路４７より増幅回路４８を介して供給された信号か
ら、制動コイル２６または３２より増幅回路５２を介し
て供給された信号（回転角速度に比例した電圧）が減算
され、その減算結果がアクチュエータ６または１５並び
に反転回路５０に供給される。
回路４７より増幅回路４８を介して供給された信号か
ら、制動コイル２６または３２より増幅回路５２を介し
て供給された信号（回転角速度に比例した電圧）が減算
され、その減算結果がアクチュエータ６または１５並び
に反転回路５０に供給される。
【０１０６】かくして、アクチュエータ６または１５の
一端には加算回路４９よりの駆動信号が供給され、この
アクチュエータ６または１５の他端には反転回路５０よ
りの信号が供給され、これによりアクチュエータ６また
は１５に電流が流れて磁束が発生し、これによりボビン
４１が回転、即ち、板ガラス７ａまたは７ｂが回転す
る。
一端には加算回路４９よりの駆動信号が供給され、この
アクチュエータ６または１５の他端には反転回路５０よ
りの信号が供給され、これによりアクチュエータ６また
は１５に電流が流れて磁束が発生し、これによりボビン
４１が回転、即ち、板ガラス７ａまたは７ｂが回転す
る。
【０１０７】次に図８を参照して図７に示した手振れ補
正装置の要部の回路構成例について説明する。
正装置の要部の回路構成例について説明する。
【０１０８】この図８において、図７と対応する部分に
は同一符号を付してその詳細説明を省略する。
は同一符号を付してその詳細説明を省略する。
【０１０９】この図８において、フォトセンサ４５の出
力端子を抵抗器６２を介して演算増幅回路６０の反転入
力端子（−）に接続し、この演算増幅回路６０の反転入
力端子（−）及びこの演算増幅回路６０の出力端子間を
抵抗器６３及びコンデンサ６４の並列回路を介して接続
し、この演算増幅回路６０の反転入力端子（−）を抵抗
器６１を介して入力端子４６に接続し、この演算増幅回
路６０の非反転入力端子（＋）を電源５１の正極側に接
続する。図中一点鎖線で示すように、これらで加算回路
４７及び増幅回路４８を構成する。次に、演算増幅回路
６０の出力端子、即ち、増幅回路４８の出力端子を抵抗
器６６を介して演算増幅回路６５の反転入力端子（−）
に接続し、この演算増幅回路６５の反転入力端子（−）
及びこの演算増幅回路６５の出力端子間を抵抗器６７及
びコンデンサ６８の並列回路で接続し、この演算増幅回
路６５の反転入力端子（−）を抵抗器７２及び制動コイ
ル２６または３２を介して電源の正極側に接続する。図
中一点鎖線で示すように、これらで加算回路４９及び増
幅回路５２を構成する。次に、演算増幅回路６５の出力
端子、即ち、増幅回路５２の出力端子を抵抗器７０を介
して演算増幅回路６９の反転入力端子（−）に接続する
と共に、演算増幅回路６５の出力端子をアクチュエータ
６または１５を介して演算増幅回路６９の出力端子に接
続し、この演算増幅回路６９の非反転入力端子（＋）を
電源５１の正極側に接続する。図中一点鎖線で示すよう
に、これらで反転回路５０を構成する。
力端子を抵抗器６２を介して演算増幅回路６０の反転入
力端子（−）に接続し、この演算増幅回路６０の反転入
力端子（−）及びこの演算増幅回路６０の出力端子間を
抵抗器６３及びコンデンサ６４の並列回路を介して接続
し、この演算増幅回路６０の反転入力端子（−）を抵抗
器６１を介して入力端子４６に接続し、この演算増幅回
路６０の非反転入力端子（＋）を電源５１の正極側に接
続する。図中一点鎖線で示すように、これらで加算回路
４７及び増幅回路４８を構成する。次に、演算増幅回路
６０の出力端子、即ち、増幅回路４８の出力端子を抵抗
器６６を介して演算増幅回路６５の反転入力端子（−）
に接続し、この演算増幅回路６５の反転入力端子（−）
及びこの演算増幅回路６５の出力端子間を抵抗器６７及
びコンデンサ６８の並列回路で接続し、この演算増幅回
路６５の反転入力端子（−）を抵抗器７２及び制動コイ
ル２６または３２を介して電源の正極側に接続する。図
中一点鎖線で示すように、これらで加算回路４９及び増
幅回路５２を構成する。次に、演算増幅回路６５の出力
端子、即ち、増幅回路５２の出力端子を抵抗器７０を介
して演算増幅回路６９の反転入力端子（−）に接続する
と共に、演算増幅回路６５の出力端子をアクチュエータ
６または１５を介して演算増幅回路６９の出力端子に接
続し、この演算増幅回路６９の非反転入力端子（＋）を
電源５１の正極側に接続する。図中一点鎖線で示すよう
に、これらで反転回路５０を構成する。
【０１１０】ここで、上述の抵抗器６１及び６２並びに
抵抗器６６及び７２は夫々加算回路４７並びに加算回路
４９の加算比を決定するための抵抗器であり、抵抗器６
３及び６７は夫々増幅回路４８及び５２のゲインを決定
するための抵抗器である。またコンデンサ６４及び６８
は、夫々アクティブローパスフィルタを構成し、抵抗器
７０及び７１は反転回路５０のゲインを決定するための
抵抗器である。
抵抗器６６及び７２は夫々加算回路４７並びに加算回路
４９の加算比を決定するための抵抗器であり、抵抗器６
３及び６７は夫々増幅回路４８及び５２のゲインを決定
するための抵抗器である。またコンデンサ６４及び６８
は、夫々アクティブローパスフィルタを構成し、抵抗器
７０及び７１は反転回路５０のゲインを決定するための
抵抗器である。
【０１１１】さて、ここで本例手振れ補正装置における
プリズム７のサーボについて説明する。
プリズム７のサーボについて説明する。
【０１１２】本例におけるプリズム７のオープンループ
でのサーボは図９に示すシグナルフローで表すことがで
きる。
でのサーボは図９に示すシグナルフローで表すことがで
きる。
【０１１３】この図９において、Ｒはアクチュエータ６
や１５の巻線抵抗（Ｖ／Ａ）、Ｋtはトルク定数（７０
０ｇ・ｃｍ／Ａ）、Ｊはイナーシャ（ｇ・ｃｍ／ｓｅｃ
2 ）、Ｄはプリズム７の液体の粘性抵抗（ｇ・ｃｍ／ｓ
ｅｃ）、Ｋθは頂角センサ８や１６の検出利得（Ｖ／ｄ
ｅｇ）、Ｋy はばね部７ｃのばね定数（ｇ・ｃｍ／ｄｅ
ｇ）、Ｋr は加算回路２４及び２５並びに加算回路３０
及び３１（図７においては加算回路４７や４９）のゲイ
ン、Ｋp は位置、即ち、フォトセンサ４５のアンプゲイ
ン、Ｋs は速度フィードバック、即ち、制動コイル２６
や３２（図７においては増幅回路５２）のゲインであ
る。
や１５の巻線抵抗（Ｖ／Ａ）、Ｋtはトルク定数（７０
０ｇ・ｃｍ／Ａ）、Ｊはイナーシャ（ｇ・ｃｍ／ｓｅｃ
2 ）、Ｄはプリズム７の液体の粘性抵抗（ｇ・ｃｍ／ｓ
ｅｃ）、Ｋθは頂角センサ８や１６の検出利得（Ｖ／ｄ
ｅｇ）、Ｋy はばね部７ｃのばね定数（ｇ・ｃｍ／ｄｅ
ｇ）、Ｋr は加算回路２４及び２５並びに加算回路３０
及び３１（図７においては加算回路４７や４９）のゲイ
ン、Ｋp は位置、即ち、フォトセンサ４５のアンプゲイ
ン、Ｋs は速度フィードバック、即ち、制動コイル２６
や３２（図７においては増幅回路５２）のゲインであ
る。
【０１１４】この図９に示すシグナルフローは図１０に
示すように、ばね定数Ｋy を−Ｋy／Ｓとできる。
示すように、ばね定数Ｋy を−Ｋy／Ｓとできる。
【０１１５】そして速度フィードバックゲインＫs 間の
各パラメータをまとめると、図１１に示すように、Ｋt
／Ｒ・｛１／ＪＳ＋Ｄ＋（Ｋy ／Ｓ）｝となり、更に頂
角センサ８や１６の検出利得Ｋθ間の各パラメータをま
とめると、図１２に示すように、Ｋr ／［（Ｒ／Ｋt ）
・｛ＪＳ＋Ｄ＋（Ｋy ／Ｓ）｝＋Ｋs ］・１／Ｓとな
る。
各パラメータをまとめると、図１１に示すように、Ｋt
／Ｒ・｛１／ＪＳ＋Ｄ＋（Ｋy ／Ｓ）｝となり、更に頂
角センサ８や１６の検出利得Ｋθ間の各パラメータをま
とめると、図１２に示すように、Ｋr ／［（Ｒ／Ｋt ）
・｛ＪＳ＋Ｄ＋（Ｋy ／Ｓ）｝＋Ｋs ］・１／Ｓとな
る。
【０１１６】従ってオープンループでのゲインＧ
open(PHASE) は次に示す数４の如く表すことができる。
open(PHASE) は次に示す数４の如く表すことができる。
【０１１７】
【数４】
【０１１８】また、ＲＤ／Ｋt ＜Ｋs 、ＲＫy ／Ｋt ≒
０のとき、Ｇopen(PHASE) は次に示す数５で表すことが
できる。
０のとき、Ｇopen(PHASE) は次に示す数５で表すことが
できる。
【０１１９】
【数５】
【０１２０】図１３に縦軸をゲイン（ｄＢ）、横軸を周
波数（ω）としてオープンループでのゲインを示す。
波数（ω）としてオープンループでのゲインを示す。
【０１２１】この図１３に示すように、ゲインが０ｄ
Ｂ、且つ、周波数ωがＫt Ｋs ／ＲＪのときに略−６ｄ
Ｂ／ｏｃｔとなる。
Ｂ、且つ、周波数ωがＫt Ｋs ／ＲＪのときに略−６ｄ
Ｂ／ｏｃｔとなる。
【０１２２】以上のことに基いたクローズドループは次
に示す数６で表すことができる。
に示す数６で表すことができる。
【０１２３】
【数６】
【０１２４】この数６を従来の手振れ補正装置のプリズ
ム７のサーボのクローズドループにおけるゲインを表し
た数３と比較すると、この数６に示す本例手振れ補正装
置のプリズム７のサーボのクローズドループにおいて
は、速度フィードバックゲインＫs が入ったことで相対
的に１次項が０次項より大きくなり、１／ａＳ2 ＋ｂＳ
＋ｃから１／Ｓ（ａＳ＋ｂ）への近似がより正確にな
り、低域においては図１３に示すように−６ｄＢ／ｏｃ
ｔの１次の特性になる。
ム７のサーボのクローズドループにおけるゲインを表し
た数３と比較すると、この数６に示す本例手振れ補正装
置のプリズム７のサーボのクローズドループにおいて
は、速度フィードバックゲインＫs が入ったことで相対
的に１次項が０次項より大きくなり、１／ａＳ2 ＋ｂＳ
＋ｃから１／Ｓ（ａＳ＋ｂ）への近似がより正確にな
り、低域においては図１３に示すように−６ｄＢ／ｏｃ
ｔの１次の特性になる。
【０１２５】また、非線形、温度特性の依存の原因であ
るＤ（粘性）、Ｋy （ばね定数）に関しても、速度フィ
ードバックゲインＫs を大きくすること、即ち、ＲＤ／
Ｋt＜Ｋs とすることで粘性Ｄの影響が小となり、（Ｒ
Ｄ／Ｋt ）Ｓ＞（ＲＫy ／Ｋ y Ｋt ）とすることでばね
定数Ｋy の影響が小となる。
るＤ（粘性）、Ｋy （ばね定数）に関しても、速度フィ
ードバックゲインＫs を大きくすること、即ち、ＲＤ／
Ｋt＜Ｋs とすることで粘性Ｄの影響が小となり、（Ｒ
Ｄ／Ｋt ）Ｓ＞（ＲＫy ／Ｋ y Ｋt ）とすることでばね
定数Ｋy の影響が小となる。
【０１２６】従って、本例手振れ補正装置のプリズム７
のサーボのオープンループにおいては、位相曲線ｐｃ２
及び利得曲線ｇｃ２は図１４に示す如くなり、位相余裕
が増加する。
のサーボのオープンループにおいては、位相曲線ｐｃ２
及び利得曲線ｇｃ２は図１４に示す如くなり、位相余裕
が増加する。
【０１２７】また、本例手振れ補正装置のプリズム７の
サーボのクローズドループにおいては、位相曲線ｐｃ３
及び利得曲線ｇｃ３は図１５に示す如くなり、位相回り
が減少する。
サーボのクローズドループにおいては、位相曲線ｐｃ３
及び利得曲線ｇｃ３は図１５に示す如くなり、位相回り
が減少する。
【０１２８】このように、本例においては、制動コイル
２６及び３２をプリズム駆動用のアクチュエータ６及び
１５と平行に配し、手振れによる角速度センサ１及び１
０よりの検出信号より頂角センサ８及び１６よりの位置
信号を減じ、更に、これらの減算結果より制動コイル２
６及び３２が検出した回転角速度信号を夫々減算し、こ
れらの減算結果を夫々駆動信号としてアクチュエータ６
及び１５を夫々駆動するようにしたので、プリズム７の
非線形性を緩和でき、即ち、プリズム７を滑らかに駆動
でき、サーボ特性の位相余裕を増加させ、これにより、
量産時の素子のばらつきや温度特性への依存性に対して
強いものとできる。
２６及び３２をプリズム駆動用のアクチュエータ６及び
１５と平行に配し、手振れによる角速度センサ１及び１
０よりの検出信号より頂角センサ８及び１６よりの位置
信号を減じ、更に、これらの減算結果より制動コイル２
６及び３２が検出した回転角速度信号を夫々減算し、こ
れらの減算結果を夫々駆動信号としてアクチュエータ６
及び１５を夫々駆動するようにしたので、プリズム７の
非線形性を緩和でき、即ち、プリズム７を滑らかに駆動
でき、サーボ特性の位相余裕を増加させ、これにより、
量産時の素子のばらつきや温度特性への依存性に対して
強いものとできる。
【０１２９】次に、図１６〜図１８を参照して本例手振
れ補正装置の他の実施例について説明する。
れ補正装置の他の実施例について説明する。
【０１３０】上述の実施例の手振れ補正回路においては
制動コイル２６または３２の制御特性を改善している
が、アクチュエータ６または１５から制動コイル２６ま
たは３２に対して干渉があるので、位置（角度）制御ル
ープのオープンループ特性において、ゲイン余裕を十分
にとることができない。このゲイン余裕はプリズム７の
温度変動により、更に小さくなる傾向を持ち、もしゲイ
ン余裕があまり小さくなるすぎると発振する虞すらあ
る。そこで、アクチュエータ６または１５と制動コイル
２６または３２を電磁気的にシールドする方法が考えら
れるが、構造上の制約から、アクチュエータ６または１
５と制動コイル２６または３２を電磁気的にシールドす
ることが難しい。
制動コイル２６または３２の制御特性を改善している
が、アクチュエータ６または１５から制動コイル２６ま
たは３２に対して干渉があるので、位置（角度）制御ル
ープのオープンループ特性において、ゲイン余裕を十分
にとることができない。このゲイン余裕はプリズム７の
温度変動により、更に小さくなる傾向を持ち、もしゲイ
ン余裕があまり小さくなるすぎると発振する虞すらあ
る。そこで、アクチュエータ６または１５と制動コイル
２６または３２を電磁気的にシールドする方法が考えら
れるが、構造上の制約から、アクチュエータ６または１
５と制動コイル２６または３２を電磁気的にシールドす
ることが難しい。
【０１３１】そこでこの他の実施例においては、アクチ
ュエータ６または１５に流れる電流に比例した電圧を微
分して、制動コイル２６または３２で干渉によって誘起
された電圧信号を生成し、アクチュエータ６または１５
から制動コイル２６または３２への干渉によって誘起さ
れた電圧から、アクチュエータ６または１５に流れる電
流に比例した電圧を微分して得た微分信号を減算して、
いわゆる中和処理を施し、アクチュエータ６または１５
からの制動コイル２６または３２に対する干渉による特
性の劣化を防止し、本来持っている特性を最大限に生か
すことができるようにすると共に、制動コイル２６また
は３２の制動性能を向上させ、温度変化等の変化要因に
対して余裕をもって制御できるようにする。
ュエータ６または１５に流れる電流に比例した電圧を微
分して、制動コイル２６または３２で干渉によって誘起
された電圧信号を生成し、アクチュエータ６または１５
から制動コイル２６または３２への干渉によって誘起さ
れた電圧から、アクチュエータ６または１５に流れる電
流に比例した電圧を微分して得た微分信号を減算して、
いわゆる中和処理を施し、アクチュエータ６または１５
からの制動コイル２６または３２に対する干渉による特
性の劣化を防止し、本来持っている特性を最大限に生か
すことができるようにすると共に、制動コイル２６また
は３２の制動性能を向上させ、温度変化等の変化要因に
対して余裕をもって制御できるようにする。
【０１３２】以下、この他の実施例について説明する
に、図１６〜図１８において、図７及び図８と対応する
部分には同一符号を付してその詳細説明を省略する。
に、図１６〜図１８において、図７及び図８と対応する
部分には同一符号を付してその詳細説明を省略する。
【０１３３】この図１６においては、図７に示した手振
れ補正装置の要部の構成例とは異なり、アクチュエータ
６または１５の出力を微分回路５７で微分し、この微分
によって得た微分信号を増幅回路５８を介して加算回路
５９に供給し、この加算回路５９において制動コイル２
６または３２から増幅回路５２を介して供給される信号
から微分信号を減算し、この結果得られる減算信号を加
算回路４９に供給するようにする。
れ補正装置の要部の構成例とは異なり、アクチュエータ
６または１５の出力を微分回路５７で微分し、この微分
によって得た微分信号を増幅回路５８を介して加算回路
５９に供給し、この加算回路５９において制動コイル２
６または３２から増幅回路５２を介して供給される信号
から微分信号を減算し、この結果得られる減算信号を加
算回路４９に供給するようにする。
【０１３４】さて、入力端子４６にはマイクロコンピュ
ータ２０よりの指令信号（検出信号）が供給され、この
信号が加算回路４７に供給される。
ータ２０よりの指令信号（検出信号）が供給され、この
信号が加算回路４７に供給される。
【０１３５】この加算回路４７においては、指令信号か
ら上述のフォトセンサ４５よりの検出信号が減算され、
その減算結果が増幅回路４８を介して加算回路４９に供
給される。
ら上述のフォトセンサ４５よりの検出信号が減算され、
その減算結果が増幅回路４８を介して加算回路４９に供
給される。
【０１３６】一方、アクチュエータ６または１５の出力
は微分回路５７で微分されて微分信号になされ、この微
分信号が増幅回路５８を介して加算回路５９に供給され
ると共に、この加算回路５９に増幅回路５２を介して制
動コイル２６または３２からの出力（回転角速度に比例
した電圧）が供給される。そしてこの加算回路５９にお
いては増幅回路５２を介して制動コイル２６または３２
から供給される信号から、増幅回路５８を介して微分回
路５７で微分されたアクチュエータ６または１５からの
出力、即ち、干渉により制動コイル２６または３２で誘
起される電圧分が減算され、この減算信号が加算回路４
９に供給される。この加算回路５９における減算は、ア
クチュエータ６または１５から制動コイル２６または３
２への干渉によって起こる制御性能の劣化を軽減する、
いわゆる中和処理を行っていることとなる。
は微分回路５７で微分されて微分信号になされ、この微
分信号が増幅回路５８を介して加算回路５９に供給され
ると共に、この加算回路５９に増幅回路５２を介して制
動コイル２６または３２からの出力（回転角速度に比例
した電圧）が供給される。そしてこの加算回路５９にお
いては増幅回路５２を介して制動コイル２６または３２
から供給される信号から、増幅回路５８を介して微分回
路５７で微分されたアクチュエータ６または１５からの
出力、即ち、干渉により制動コイル２６または３２で誘
起される電圧分が減算され、この減算信号が加算回路４
９に供給される。この加算回路５９における減算は、ア
クチュエータ６または１５から制動コイル２６または３
２への干渉によって起こる制御性能の劣化を軽減する、
いわゆる中和処理を行っていることとなる。
【０１３７】そしてこの加算回路４９においては、加算
回路４７より増幅回路４８を介して供給された信号か
ら、制動コイル２６または３２より増幅回路５２を介し
て供給された信号からアクチュエータ６または１５から
微分回路５７及び増幅回路５８を介して供給された減算
信号が減算され、その減算結果がアクチュエータ６また
は１５並びに反転回路５０に供給される。
回路４７より増幅回路４８を介して供給された信号か
ら、制動コイル２６または３２より増幅回路５２を介し
て供給された信号からアクチュエータ６または１５から
微分回路５７及び増幅回路５８を介して供給された減算
信号が減算され、その減算結果がアクチュエータ６また
は１５並びに反転回路５０に供給される。
【０１３８】かくして、アクチュエータ６または１５の
一端には加算回路４９よりの駆動信号が供給され、この
アクチュエータ６または１５の他端には反転回路５０よ
りの信号が供給され、これによりアクチュエータ６また
は１５に電流が流れて磁束が発生し、これによりボビン
４１が回転、即ち、板ガラス７ａまたは７ｂが回転す
る。
一端には加算回路４９よりの駆動信号が供給され、この
アクチュエータ６または１５の他端には反転回路５０よ
りの信号が供給され、これによりアクチュエータ６また
は１５に電流が流れて磁束が発生し、これによりボビン
４１が回転、即ち、板ガラス７ａまたは７ｂが回転す
る。
【０１３９】次に、図１７を参照して図１６に示した手
振れ補正装置の要部の回路構成例について説明する。
振れ補正装置の要部の回路構成例について説明する。
【０１４０】この図１７において図８と対応する部分に
は同一符号を付してその詳細説明を省略する。
は同一符号を付してその詳細説明を省略する。
【０１４１】この図１７においては、図８において説明
した演算増幅回路６５の出力端子をコンデンサ７４を介
してこの他の実施例において追加される微分回路５７及
び増幅回路５８を構成する演算増幅回路７７の反転入力
端子（−）に接続し、この演算増幅回路７７の反転入力
端子（−）及びこの演算増幅回路７７の出力端子間を抵
抗器７５及びコンデンサ７６の並列回路を介して接続
し、この演算増幅回路７７の出力端子を抵抗器７３を介
して演算増幅回路６５の反転入力端子（−）及び抵抗器
７２の接続点に接続する。ここで、コンデンサ７４及び
抵抗器７５で微分回路５７を構成し、コンデンサ７６は
アクティブローパスフィルタを構成し、抵抗器７３は加
算比を決定すると共に加算回路５９を構成する。
した演算増幅回路６５の出力端子をコンデンサ７４を介
してこの他の実施例において追加される微分回路５７及
び増幅回路５８を構成する演算増幅回路７７の反転入力
端子（−）に接続し、この演算増幅回路７７の反転入力
端子（−）及びこの演算増幅回路７７の出力端子間を抵
抗器７５及びコンデンサ７６の並列回路を介して接続
し、この演算増幅回路７７の出力端子を抵抗器７３を介
して演算増幅回路６５の反転入力端子（−）及び抵抗器
７２の接続点に接続する。ここで、コンデンサ７４及び
抵抗器７５で微分回路５７を構成し、コンデンサ７６は
アクティブローパスフィルタを構成し、抵抗器７３は加
算比を決定すると共に加算回路５９を構成する。
【０１４２】この回路構成例の場合においては、コンデ
ンサ７４及び抵抗器７５で演算増幅回路６５の出力、即
ち、アクチュエータ６または１５に流れる電流に比例し
た電圧を微分し、これを演算増幅回路７７で増幅した後
に、加算回路５９を構成する抵抗器７３で制動コイル２
６または３２からの信号から、上述の微分信号を減算し
てアクチュエータ６または１５からの制動コイル２６ま
たは３２に対する干渉による特性劣化を防止している。
ンサ７４及び抵抗器７５で演算増幅回路６５の出力、即
ち、アクチュエータ６または１５に流れる電流に比例し
た電圧を微分し、これを演算増幅回路７７で増幅した後
に、加算回路５９を構成する抵抗器７３で制動コイル２
６または３２からの信号から、上述の微分信号を減算し
てアクチュエータ６または１５からの制動コイル２６ま
たは３２に対する干渉による特性劣化を防止している。
【０１４３】また図１８は、この図１７に示した回路構
成例の更に他の例であり、この図１８においては、微分
回路５７及び増幅回路５８を構成するコンデンサ７８の
一端を演算増幅回路６９の出力端子に接続し、このコン
デンサ７８の他端を加算比を決定すると共に、加算回路
５９を構成する抵抗器７３を介して演算増幅回路６５の
反転入力端子（−）及び抵抗器７２の接続点に接続す
る。
成例の更に他の例であり、この図１８においては、微分
回路５７及び増幅回路５８を構成するコンデンサ７８の
一端を演算増幅回路６９の出力端子に接続し、このコン
デンサ７８の他端を加算比を決定すると共に、加算回路
５９を構成する抵抗器７３を介して演算増幅回路６５の
反転入力端子（−）及び抵抗器７２の接続点に接続す
る。
【０１４４】この回路構成例の場合においても、図１７
に示した回路と同様に、コンデンサ７４で演算増幅回路
７１の出力、即ち、アクチュエータ６または１５に流れ
る電流に比例した電圧を微分、増幅し、加算回路５９を
構成する抵抗器７３で制動コイル２６または３２からの
信号から、上述の微分信号を減算してアクチュエータ６
または１５からの制動コイル２６または３２に対する干
渉による特性劣化を防止している。
に示した回路と同様に、コンデンサ７４で演算増幅回路
７１の出力、即ち、アクチュエータ６または１５に流れ
る電流に比例した電圧を微分、増幅し、加算回路５９を
構成する抵抗器７３で制動コイル２６または３２からの
信号から、上述の微分信号を減算してアクチュエータ６
または１５からの制動コイル２６または３２に対する干
渉による特性劣化を防止している。
【０１４５】さて、図１９に示すシグナルフローは、図
１６〜図１８で説明した、いわゆる中和処理を施さなか
った場合を示し、この図１９に干渉の大きさの係数−Ｋ
iSで示すように、アクチュエータ６または１５から制動
コイル２６または３２に対して干渉があり、これが特性
劣化の原因となる。
１６〜図１８で説明した、いわゆる中和処理を施さなか
った場合を示し、この図１９に干渉の大きさの係数−Ｋ
iSで示すように、アクチュエータ６または１５から制動
コイル２６または３２に対して干渉があり、これが特性
劣化の原因となる。
【０１４６】一方、図２０に示すシグナルフローは、図
１６〜図１８で説明した、いわゆる中和処理を行った場
合を示し、この図２０に干渉の大きさの係数−Ｋisで示
すように、アクチュエータ６または１５から制動コイル
２６または３２に対して干渉があるが、図１６〜図１８
で説明した、いわゆる中和処理によって中和の大きさの
係数Ｋcsで示す中和によって干渉による特性劣化を防止
している。
１６〜図１８で説明した、いわゆる中和処理を行った場
合を示し、この図２０に干渉の大きさの係数−Ｋisで示
すように、アクチュエータ６または１５から制動コイル
２６または３２に対して干渉があるが、図１６〜図１８
で説明した、いわゆる中和処理によって中和の大きさの
係数Ｋcsで示す中和によって干渉による特性劣化を防止
している。
【０１４７】このとき、干渉係数Ｋisと中和係数Ｋcsの
関係は、Ｋis≦Ｋcsとならなければならない。もし、こ
れらの関係がＫis＞Ｋcsとなった場合は、局部的な正帰
還がかかって発振することとなる。
関係は、Ｋis≦Ｋcsとならなければならない。もし、こ
れらの関係がＫis＞Ｋcsとなった場合は、局部的な正帰
還がかかって発振することとなる。
【０１４８】図２１に中和処理された場合のオープンル
ープの特性を示し、この図２１に示すように、中和処理
をした場合は、位相曲線ｐｃ４及び利得曲線ｇｃ４から
明らかなように、図１４に示した中和処理を施さなかっ
た場合の位相曲線ｐｃ２及び利得曲線ｇｃ２と比較して
格段にゲイン余裕が増加する。
ープの特性を示し、この図２１に示すように、中和処理
をした場合は、位相曲線ｐｃ４及び利得曲線ｇｃ４から
明らかなように、図１４に示した中和処理を施さなかっ
た場合の位相曲線ｐｃ２及び利得曲線ｇｃ２と比較して
格段にゲイン余裕が増加する。
【０１４９】また図２２に中和処理された場合のクロー
ズドループの特性を示し、この図２２に示すように、中
和処理をした場合は、位相曲線ｐｃ５及び利得曲線ｇｃ
５から明らかなように、図１５に示した中和処理を施さ
なかった場合の位相曲線ｐｃ３及び利得曲線ｇｃ３とを
比較して格段に位相回りが悪化することはない。
ズドループの特性を示し、この図２２に示すように、中
和処理をした場合は、位相曲線ｐｃ５及び利得曲線ｇｃ
５から明らかなように、図１５に示した中和処理を施さ
なかった場合の位相曲線ｐｃ３及び利得曲線ｇｃ３とを
比較して格段に位相回りが悪化することはない。
【０１５０】さて、以上のようにアクチュエータ６また
は１５から制動コイル２６または３２への干渉によって
誘起された電圧から、アクチュエータ６または１５に流
れる電流に比例した電圧を微分して得た微分信号を減算
して、いわゆる中和処理を施しているので、アクチュエ
ータ６または１５からの制動コイル２６または３２に対
する干渉による特性の劣化を防止し、本来持っている特
性を最大限に生かすことができるようにすると共に、制
動コイル２６または３２の制動性能を向上させ、温度変
化等の変化要因に対して余裕をもって制御することがで
きる。
は１５から制動コイル２６または３２への干渉によって
誘起された電圧から、アクチュエータ６または１５に流
れる電流に比例した電圧を微分して得た微分信号を減算
して、いわゆる中和処理を施しているので、アクチュエ
ータ６または１５からの制動コイル２６または３２に対
する干渉による特性の劣化を防止し、本来持っている特
性を最大限に生かすことができるようにすると共に、制
動コイル２６または３２の制動性能を向上させ、温度変
化等の変化要因に対して余裕をもって制御することがで
きる。
【０１５１】尚、上述の実施例は本発明の一例であり、
本発明の要旨を逸脱しない範囲でその他様々な構成が取
り得ることは勿論である。
本発明の要旨を逸脱しない範囲でその他様々な構成が取
り得ることは勿論である。
【０１５２】
【発明の効果】上述せる本発明によれば、手振れによる
動きの検出結果と可変頂角プリズムの位置検出及び可変
頂角プリズムの回転角速度の検出結果とに応じて可変頂
角プリズムを駆動するようにしたので、可変頂角プリズ
ムの非線形性を緩和でき、可変頂角プリズムを滑らかに
駆動することができ、サーボ特性としての位相余裕を増
加でき、これにより量産時の素子のばらつきを低減し、
温度特性に対して強いものとすることができる利益があ
る。
動きの検出結果と可変頂角プリズムの位置検出及び可変
頂角プリズムの回転角速度の検出結果とに応じて可変頂
角プリズムを駆動するようにしたので、可変頂角プリズ
ムの非線形性を緩和でき、可変頂角プリズムを滑らかに
駆動することができ、サーボ特性としての位相余裕を増
加でき、これにより量産時の素子のばらつきを低減し、
温度特性に対して強いものとすることができる利益があ
る。
【図１】本発明手振れ補正装置の一実施例を示す構成図
である。
である。
【図２】本発明手振れ補正装置の一実施例の要部を示す
構成図である。
構成図である。
【図３】本発明手振れ補正装置の一実施例の要部を示す
構成図である。
構成図である。
【図４】本発明手振れ補正装置の一実施例の要部を示す
断面図である。
断面図である。
【図５】本発明手振れ補正装置の一実施例の要部を示す
断面図である。
断面図である。
【図６】本発明手振れ補正装置の一実施例の要部を示す
断面図である。
断面図である。
【図７】本発明手振れ補正装置の一実施例の要部を示す
構成図である。
構成図である。
【図８】本発明手振れ補正装置の一実施例の要部の回路
構成図である。
構成図である。
【図９】本発明手振れ補正装置の一実施例の説明に供す
るシグナルフローである。
るシグナルフローである。
【図１０】本発明手振れ補正装置の一実施例の説明に供
するシグナルフローである。
するシグナルフローである。
【図１１】本発明手振れ補正装置の一実施例の説明に供
するシグナルフローである。
するシグナルフローである。
【図１２】本発明手振れ補正装置の一実施例の説明に供
するシグナルフローである。
するシグナルフローである。
【図１３】本発明手振れ補正装置の一実施例の説明に供
するグラフである。
するグラフである。
【図１４】本発明手振れ補正装置の一実施例の説明に供
するグラフである。
するグラフである。
【図１５】本発明手振れ補正装置の一実施例の説明に供
するグラフである。
するグラフである。
【図１６】本発明手振れ補正装置の他の実施例の要部を
示す構成図である。
示す構成図である。
【図１７】本発明手振れ補正装置の他の実施例の要部の
回路構成図である。
回路構成図である。
【図１８】本発明手振れ補正装置の他の実施例の要部の
回路構成図である。
回路構成図である。
【図１９】本発明手振れ補正装置の他の実施例の説明に
供するシグナルフローである。
供するシグナルフローである。
【図２０】本発明手振れ補正装置の他の実施例の説明に
供するシグナルフローである。
供するシグナルフローである。
【図２１】本発明手振れ補正装置の他の実施例の説明に
供するグラフである。
供するグラフである。
【図２２】本発明手振れ補正装置の他の実施例の説明に
供するグラフである。
供するグラフである。
【図２３】従来の手振れ補正装置の例を示す構成図であ
る。
る。
【図２４】従来の手振れ補正装置の例の説明に供するグ
ラフである。
ラフである。
【図２５】従来の手振れ補正装置の例の説明に供するシ
グナルフローである。
グナルフローである。
【図２６】従来の手振れ補正装置の例の説明に供するグ
ラフである。
ラフである。
【図２７】従来の手振れ補正装置の例の説明に供するグ
ラフである。
ラフである。
【図２８】従来の手振れ補正装置の例の説明に供するシ
グナルフローである。
グナルフローである。
【図２９】従来の手振れ補正装置の例の説明に供するグ
ラフである。
ラフである。
１、１０ 角速度センサ
７ 可変頂角プリズム
６、１５ アクチュエータ
８、１６ 頂角センサ
２０ マイクロコンピュータ
２６、３２ 制動コイル
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 佐藤 満
東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソ
ニー株式会社内
(56)参考文献 特開 平４−21830（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−63633（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H04N 5/232
G03B 5/00
G02B 27/64
Claims (2)
- 【請求項１】 可変頂角プリズムと、手振れによる動きを検出する動き検出手段と、 上記可変頂角プリズムを駆動する駆動手段と、 上記可変頂角プリズムの位置を検出する位置検出手段
と、制動コイルからなり上記可変頂角プリズムの回転角 速度
を検出する速度検出手段とを有し、 上記駆動手段は、上記動き検出手段よりの検出結果と上
記位置検出手段及び上記速度検出手段よりの検出結果と
に応じて上記可変頂角プリズムを駆動するようにしたこ
とを特徴とする手振れ補正装置。 - 【請求項２】 可変頂角プリズムを駆動する駆動ステッ
プと、 手振れによる動きを検出する動き検出ステップと、 上記可変頂角プリズムの位置を検出する位置検出ステッ
プと、 上記可変頂角プリズムの回転角速度を検出する速度検出
ステップとを有し、 上記駆動ステップは、上記動き検出ステップよりの検出
結果と上記位置検出ステップ及び上記速度検出ステップ
よりの検出結果とに応じて上記可変頂角プリズムを駆動
するようにしたことを特徴とする手振れ補正方法。
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