JPH04293626A - 自動車総合制御装置 - Google Patents

自動車総合制御装置

Info

Publication number
JPH04293626A
JPH04293626A JP3081154A JP8115491A JPH04293626A JP H04293626 A JPH04293626 A JP H04293626A JP 3081154 A JP3081154 A JP 3081154A JP 8115491 A JP8115491 A JP 8115491A JP H04293626 A JPH04293626 A JP H04293626A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
driving environment
environment index
control device
signals
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP3081154A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2974440B2 (ja
Inventor
Junichi Ishii
潤市 石井
Hiroshi Onishi
浩史 大西
Nobuo Kurihara
伸夫 栗原
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Priority to JP3081154A priority Critical patent/JP2974440B2/ja
Priority to US07/854,344 priority patent/US5410477A/en
Priority to DE4209150A priority patent/DE4209150A1/de
Publication of JPH04293626A publication Critical patent/JPH04293626A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2974440B2 publication Critical patent/JP2974440B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/02—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used
    • F16H61/0202—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric
    • F16H61/0204—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal
    • F16H61/0213—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal characterised by the method for generating shift signals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/174—Using electrical or electronic regulation means to control braking characterised by using special control logic, e.g. fuzzy logic, neural computing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18181—Propulsion control with common controlling member for different functions
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/24—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means
    • F02D41/26—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means using computer, e.g. microprocessor
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/66—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/03—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for supply of electrical power to vehicle subsystems or for
    • B60R16/0315—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for supply of electrical power to vehicle subsystems or for using multiplexing techniques
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B60W2050/0057—Frequency analysis, spectral techniques or transforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2510/0604—Throttle position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/10—Change speed gearings
    • B60W2710/1005—Transmission ratio engaged
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2200/00—Input parameters for engine control
    • F02D2200/50—Input parameters for engine control said parameters being related to the vehicle or its components
    • F02D2200/501—Vehicle speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
    • F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
    • F02D41/1404—Fuzzy logic control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
    • F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
    • F02D41/1405—Neural network control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H2061/0075—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by a particular control method
    • F16H2061/0081—Fuzzy logic
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H2061/0075—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by a particular control method
    • F16H2061/0084—Neural networks
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H2061/0075—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by a particular control method
    • F16H2061/0096—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by a particular control method using a parameter map
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/50—Inputs being a function of the status of the machine, e.g. position of doors or safety belts
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/50—Inputs being a function of the status of the machine, e.g. position of doors or safety belts
    • F16H59/52—Inputs being a function of the status of the machine, e.g. position of doors or safety belts dependent on the weight of the machine, e.g. change in weight resulting from passengers boarding a bus
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/60—Inputs being a function of ambient conditions
    • F16H59/66—Road conditions, e.g. slope, slippery
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/16—Inhibiting or initiating shift during unfavourable conditions, e.g. preventing forward reverse shift at high vehicle speed, preventing engine over speed
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S706/00—Data processing: artificial intelligence
    • Y10S706/902—Application using ai with detail of the ai system
    • Y10S706/903—Control
    • Y10S706/905—Vehicle or aerospace

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車の制御装置に係
り、特に電気的な制御信号により制御される自動変速機
や各種のエンジン制御装置などのローカル制御系を複数
系統有する自動車に好適な自動車総合制御装置に関する
。
【０００２】
【従来の技術】自動車における制御対象は、例えば自動
変速機の制御やエンジン制御などの複数のローカル制御
系に分かれている。そして、従来の、例えば自動変速機
の制御装置においては、そのギア位置は、トルク要求を
示すスロツトル開度を平面座標系の一方の軸とし、運転
状態を示す車速を他方の軸とする平面座標内の点の所在
位置として一義的に決定されるようになっていた。
【０００３】しかして、このとき、運転者のボタン操作
等により、パワー／エコノミーの何れかのモードを任意
に選択して変速点が変えられるようにした装置も知られ
ているが、この装置でも境界線（変速線）はパワー／エ
コノミーの２種の選択肢の何れかであり、それらの変速
線の間を連続的に変えることはできなかった。つまり、
上記のようなローカル制御系では運転環境にかかわらず
、一定の制御が行われていた。
【０００４】なお、この種の装置として、関連するもの
としては、特開昭６４−５３０４７号、特開平１−１１
３５６１号、或いは特開平２−３７０１５号の各公報の
記載を挙げることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来技術では、ローカ
ル制御系での運転環境に応じた連続的な制御の点につい
て配慮がされておらず、運転者の意図する運転環境の変
化に追随して、それに対応した滑らかな制御の実現の点
で問題があった。
【０００６】本発明は、運転環境に合わせたローカル制
御系の可変制御を実現し、車両走行の最適化が確実に得
られるようにした自動車総合制御装置の提供を目的とす
るものである。
【０００７】
【問題を解決するための手段】本発明では、車両運動に
関する運転操作量、例えばアクセル踏み込み角度、ブレ
ーキ踏み込み力、ステアリング角度などを表わす信号と
、車両の状態量、例えばエンジン回転数、車速、前後加
速度を表わす信号とを基にして運転環境を推定する推定
部を設け、この推定部で生成された運転環境指標により
ローカル制御系を制御するようにしたものである。
【０００８】
【作用】運転環境認識のため、運転操作量或いは車両の
状態変数を検出した値又は推定した値を運転環境指標推
定部へ入力し、運転環境指標を算出する。運転環境指標
推定部は、ニューラルネットワーク等により運転環境指
標を推定する。算出された環境指標は車両用ローカルエ
リアネットワークや共有メモリなどの伝達媒体を介して
車両のローカル制御系に伝達される。ローカル制御系で
は、伝達媒体より受け取つた環境指標を利用し、制御を
可変制御化する。これらの操作により、運転環境に応じ
たローカル制御系の可変制御化が実現できる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明による自動車総合制御装置につ
いて、図示の実施例により詳細に説する。まず、図１は
、本発明による自動車総合制御装置の一実施例の機能ブ
ロツク図で、図示のように、運転環境指標推定部１で生
成された環境指標Ｉｎ　を、伝達媒体２を介して複数の
ローカル制御系３−１、３−２、３−３、それに３−ｎ
　に伝達し、この結果、夫々のローカル制御系３−１〜
３−ｎ　は、この受け取った環境指標Ｉｎを用いて、そ
の系の可変制御を実行するのである。
【００１０】運転環境指標推定部１は、入力信号として
運転操作量Ａ或いは状態変数Ｂを必要に応じて入力する
。ここで、運転操作量Ａとは、例えばアクセル踏み込み
角度、ブレーキ踏み込み角度（力）、ステアリング角度
等であり、他方、状態変数Ｂとは、例えばエンジン回転
数、車速、上下・横・前後方向の加速度等である。
【００１１】伝達媒体２とは、運転環境推定部１とロー
カル制御系３−１〜３−ｎ　とを結ぶ伝達媒体のことで
、図示のように、ローカル制御系３が複数の制御系から
なる場合には、各制御系間を結ぶローカルエリアネット
ワークで構成され、同一中央処理装置のもとで制御が行
なわれる場合にはバスを介したメモリで構成されること
になる。
【００１２】図２は運転環境指標推定部１の構成を、そ
の入力部の構成と共にを詳細に示したもので、この実施
例では、図示にように、運転環境指標推定部１はニュー
ラルネットワークにより構成されている。そして、この
ニューラルネットワークは各運転操作量Ａ１、Ａ２、或
いは状態変数Ｂの時系列に着目し、夫々の時系列取得部
５−１、５−２、５−ｎ　を介することにより、これら
をサンプリングして取り込むようになっている。そして
、このサンプリングによる時系列的な取り込みは、トリ
ガ検出部４からのトリガ信号に同期して行なわれる。こ
のときのトリガ信号は条件信号Ｃ１、Ｃ２により発生さ
れる。例えば、アクセル開度信号を条件信号Ｃ１として
入力すれば、自動車の加速減速に同期したニューラルネ
ットワークを形成することが出来る。
【００１３】なお、上記の説明では、時系列化を行なう
ことにより、動的信号のパターン認識を行ない、運転環
境を推定する構成となつているが、各信号の前処理によ
り、予めそれらの特徴抽出を行なってからニューラルネ
ットワークに入力するようにしてもよい。
【００１４】ここで、本発明の実施例で使用されている
ニューラルネットワークについて簡単に説明すると、こ
れは脳の神経細胞を模擬したネットワークのことで、図
３に示すように、ニューロＮの中に丸印で示した複数の
ユニツトがあり、これらの間が、矢印で示す重み付け用
の枝により結びついているもので表わされる。ユニツト
の入力Ｘ（Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３）は、入力値に枝の重みＷ
を乗算した入力の重み付け総和とする。
【００１５】この入力に対してユニツトＸの出力はシグ
モイド関数Ｙに従つて出力される。これは入力Ｘが０を
超えると急峻に１に近づく関数で、この関数特性が脳の
神経細胞の特性を表わしているものである。なお、この
図３に示したニューラルネットワークはラメルハート型
と呼ばれるもので、入力層、中間層そして出力層への順
に信号が伝達されるようになっているものである。
【００１６】このニューラルネットワークＮは、図４に
示すように、バックプロパゲーションと呼ばれる手法に
より、入力信号に対して教師となるべき出力信号が得ら
れるように、枝の重みを学習することができる。通常、
このバツククプロパゲーシヨンによる学習回数は数千回
程度を要する。また、一度、枝の重みを学習してしまう
と、入力したときの出力の演算は、学習に比べて短時間
で済む。
【００１７】図５は、環境指標学習部６を組み込んだ装
置構成となっている本発明の一実施例を示したもので、
環境指標の教師信号Ｙｔを環境指標学習部６に与え、実
際に生成された環境指標Ｉｎ　との差を、この環境指標
学習部６で演算し、ニューラルネットワークＮのバック
プロパゲーションによる学習アルゴリズムにより、ニュ
ーラルネットワークの重みを学習させるようにしたもの
である。
【００１８】従って、この実施例によれば、オンライン
でのバックプロパゲーション学習ができるので、車両走
行状態でのニューラルネットワークの形成と活用が出来
る。
【００１９】また、図６は、図５に示した実施例におけ
る環境指標教師信号Ｙｔとして、各ローカル制御系３−
ｎの出力信号を用いるようにした本発明の一実施例で、
例えば、エンジンの負荷推定をする場合に、エンジン制
御用の信号の内から負荷を表わす基本燃料噴射量Ｔｐを
教師信号Ｙｔとして用いれば、エンジン負荷推定を実施
するニューラルネットワークが形成され、エンジン負荷
を実時間で推定することができる。
【００２０】なお、この実時間推定を行なう実施例では
、演算量加算累積算及び指数関数を含む演算量が多くな
るので、ニユーロ専用演算チップやディジタルシグナル
プロセツサを活用してもよい。その他の演算高速化手段
の適用も有効である。
【００２１】次に、図７は、図２の実施例における運転
環境指標推定部１に環境指標学習部６を付加した構成の
本発明の一実施例を示す。このときの環境指標教師信号
は、図６の実施例と同じ形態になっているが、オフライ
ン学習による構成としてもよい。
【００２２】次に図８は、本発明を自動変速機の変速線
制御に適用した場合の一実施例であるが、まず、図９の
特性図により自動変速機の変速線制御について説明する
。図では、１速から２速へのアップシフトの変速線が示
されており、左側の実線がエコノミーモードの変速線で
ある。なお、横軸は車速Ｖｓｐ、縦軸はスロツトル開度
θｔｈ　である。
【００２３】いま、一定のスロツトル開度で加速中に車
速が増すと、動作点は変速線を左から右へ横切り、２速
ヘアップシフトする。エコノミーモードの場合、パワー
モードに対して左側に変速線が位置し、これにより遅い
車速で変速するので、総合の燃費はよくなる。
【００２４】ところで、従来技術では、エコノミー／パ
ワーの２種のモード間の選択しかなかったが、ここでは
、これら２種の変速線の間を滑らかに変化できるように
したものであり、これを可能にするため、変数Ｘという
指標を導入したものである。
【００２５】図１０は、車重（車両重量）Ｗと変数Ｘと
の関係を示した図で、これらは単調増加の関数になって
いる。従って、車重Ｗが大きい場合は変数Ｘも大きな数
値となり、この結果、図９の変速線はパワーモードに近
い変速線となる。なお、非線形特性になっているのは、
エンジンと変速機の特性によるものである。
【００２６】図８に戻り、エンジン１０の回転力は自動
変速機１１を介して車両１２に伝達され、この結果とし
て車両１２に現れる加速度を加速度センサ１３で検出し
、これを運転環境指標推定部１に入力する。この運転環
境指標推定部１は、夫々のセンサからスロツトル開度θ
ｔｈ、車速Ｖｓｐ、及び車両の前後方向の加速度αが入
力され、車重を推定して出力し、運転環境指標変換部１
４で指標Ｘに変換し、変速指令変換部１５から変速指令
を自動変速機１１に出力するのである。
【００２７】図１１に、時系列取得部５による信号取り
込みタイミングを示す。ここでは一定間隔のサンプリン
グを行なうようになったいる。そして、各信号は、図２
に示した、トリガ検出部４により、スロツトル開度θｔ
ｈの微分値が所定の大きさを越えたとき、入力を開始す
るようにしてある。
【００２８】ここで、具体的な加速度の応答波形の例を
図１２に示す。この図から明らかなように、同一車両重
量に対しても加速度応答は変わってくる。つまり、スロ
ツトルの踏み込み角度が大きくなると、加速度のピーク
値が大きくなってゆく。さらに車重が大きくなると、加
速度のピーク値は共に小さくなることが判る。
【００２９】ここで、（ａ）、（ｃ）は同一のスロツト
ル開度であり、このとき、走行負荷が一定であることに
より、車重か推定出来る。つまり、ニューラルネットワ
ークによる車重推定は、（ａ）、（ｃ）の加速度応答波
形をパターン認識することにより、車重が推定できるの
である。 （ｂ）、（ｄ）の応答も同様にして識別する。繰り返す
と、スロツトル開度が同一のパターンのとき、その加速
度応答パターンのピーク値により車重を推定するのであ
る。
【００３０】なお、以上の説明から容易に理解されるよ
うに、上記した時系列化処理に代えて、スロツトルパタ
ーンの検出や加速度ピーク検出の前処理を適用してもよ
い。
【００３１】ところで、ニューラルネットワークの特徴
は、各種の非線形特性を有する関数特性も覚えることが
できることである。
【００３２】これを図１３で説明すると、この図は、ス
ロツトル開度、車速、及び加速度の時系列パターンをニ
ューラルネットワークからなる運転環境指標推定部１に
入力している様子を示したもので、ここでは、推定され
た車重Ｗが１系統の出力からアナログ量として出力され
ているが、車重を５段階程度に分割し、それぞれのフラ
グを立てるように構成してもよい。また、ここで車速Ｖ
ｓｐが入力されている理由は、加速度応答が規定されて
る車速が必要であるためである。
【００３３】以上、本発明の一実施例による車重推定処
理について説明したが、以下、本発明による車重推定処
理について、さらに具体的に説明する。
【００３４】まず、図１４はアクセルペダルを踏み込ん
だときの加速度、車速の加速応答波形で、乗車人員が増
加するにつれ加速度、車速共に小さくなる。この加速応
答をニューラルネットワークに覚えさせるのである。
【００３５】図１５は、車重に対応する加速応答波形を
ニューラルネットワークに学習させるプロセスを示した
もので、まず、車重が１０００ｋｇに対応するスロツト
ル開度、加速度、車速を離散化し、有限のデータとして
、それぞれニューラルネットワークに入力する。入力し
た値はニユーロの推定機能により、中間層から出力層へ
と枝の重みとの積が計算され、出力が形成される。
【００３６】従って、以上の実施例によれば、ニューラ
ルネットワークを用いた車重推定が可能になり、非線形
特性がある場合でも的確に学習できる総合制御装置を容
易に提供することが出来る。
【００３７】ここで算出された推定車重は、教師される
実車重との差を少なくするように、各ニューラルネット
ワークの枝の重みを修正変更する。このプロセスを学習
と呼ぶ。
【００３８】ついで、車重１１００ｋｇ、１２０００ｋ
ｇの更に２種の波形も同様に学習させる。全ての波形を
学習し終わるまでには、これら３種のパターンをくり返
し学習する必要があるが、その回数は、通常数千から数
万回になる。
【００３９】ここで、各波形の取り込みは、図１６に示
すように、スロツトル開度の立上りに同期し、３種の波
形を一定時間間隔でサンプリングする。最下段が同期サ
ンプリング信号で、このタイミングで各信号を取り込む
示す。
【００４０】図１７は、この同期サンプリングを実行す
る回路の一実施例で、立上りを検出して立上り同期信号
を発生する立上り同期信号発生部２０と、この立上り同
期信号に同期して一定時間間隔の同期サンプリング信号
を発生する立上り同期サンプリング信号発生部と、この
同期サンプリング信号により各信号をサンプルホールド
するサンプルホルダ２２と、信号を選択するマルチプレ
クサ２３と、ＡＤ変換器２４で構成されており、３種の
波形の同期サンプリング信号を生成するようになってい
る。
【００４１】なお、この図１７はハード構成による実施
例であるが、これとは別に、シングルチップマイコン内
のタイマ及びアナログ入力チヤンネルをソフトウエアで
制御し、同一の機能を実現することも可能で、この際、
同期のタイミングは波形に対して十分誤差が無視できる
ように選定すればよい。これによれば、完全同期サンプ
リングはマイコン内の機能を用いて実現することができ
る。
【００４２】図１８は、図１５の構成により学習したと
きの学習例で、４万回程度の学習により充分に小さな誤
差に収斂し、使用可能な程度に枝の重み学習が終了する
ことが判る。
【００４３】図１９は、本発明の一実施例における車重
推定処理の具体的構成を示したもので、この実施例の特
徴は、まず、その１として、推定条件を加速度応答感度
のよい、停止から発車したときの発進加速時に設定して
いることであり、ギアは１速となる。次に、その２とし
て、エンジン水温が低い場合には、エンジン出力補正が
必要となるので、ここでは、エンジン水温をニユーロ（
ニューラルネットワーク）の入力に加えたことであり、
これにより、低温始動時であつても、エンジン、トルコ
ンの温度特性の補正が可能になる。
【００４４】図２０は、本発明における車載用ニユーロ
推定処理の実現プロセスの一実施例で、車重推定用ニユ
ーロの重み学習をオフラインで行い、ニユーロの枝の重
みはＲＯＭに格納した値としてマイコン内で扱うように
したものである。従って、オンラインでの枝の重みの学
習はできないが、よく学習したニユーロを用いることに
よりオンラインでの車重推定が可能になる。将来、ニユ
ーロチップや、ＯＳＰなどにより、学習プロセスもオン
ライン化できれば、オンラインによる重みの修正を実行
する形態も有り得る。
【００４５】図２１は、図１９の実施例におけるニユー
ロに車重を学習させ、推定させた結果で、±１０ｋｇと
高精度の分解能が達成されていることが判る。これは、
サンプリングの位相差がなく、加速度、車速、スロツト
ル開度を入力して高精度に学習させているためである。
【００４６】また、図２２は、５人乗車時の車重におい
て、発進加速時での加速度、車速の変化特性を示したも
ので、車重を検知し、変速パターンを適応的に変化させ
た場合の特性（実線）が、制御なしの場合の特性（破線
）に比して、変速が遅くなり、車重に対応してローギア
の使用時間が長くなるように制御されるため、加速性能
が向上していることが判る。
【００４７】従って、この実施例によれば、車重に対応
した変速線を設定できるため、運転性／燃費を車の車重
に応じて最適化することができる。
【００４８】次に、図２３は、エンジンの燃料噴射量の
加減速補正について本発明を適用した場合の一実施例で
、時系列化処理部２０を介して取り込んだ各種の信号を
加速／減速検出ニユーロ２１により処理して加減速量を
推定し、これを運転環境指標としてアナログで出力し、
それに応じて加速／減速対応制御２２を実行し、夫々エ
ンジン燃料噴射制御２３とエンジン点火時期制御２４に
よる加減速時での燃料噴射制御及び点火制御を行うので
ある。
【００４９】従って、この実施例によれば、加減速量を
細く推定し、燃料・点火の制御に共通に反映されるので
、排気ガス低減及び減速時の適切な燃料カツトにより、
燃費を向上することができるという効果がある。
【００５０】次に図２４は、運転環境指標として車両の
旋回を生成するようにした本発明の一実施例で、時系列
化処理部２０を介して取り込んだ各種の信号を旋回検出
ニユーロ２５により処理して旋回量を推定し、これを運
転環境指標として出力し、それに応じて旋回対応制御２
６を実行し、夫々ＡＴ変速禁止制御２７とエンジン出力
制限制御２８による旋回時でのＡＴ変速禁止制御とエン
ジン出力制限制御を行うのである。
【００５１】これにより旋回中の変速禁止制御及び旋回
中の横すべりがおきないようなエンジン出力制御が得ら
れることになる。
【００５２】また、このとき、スロツトル開度とステア
リング操作量、及びブレーキの踏み込み角を入力するよ
うにすれば、コーナへの進入を検知することができ、さ
らに決め細かな旋回時での制御が可能になる。
【００５３】従って、この実施例によれば、旋回時のヨ
ーレート／横角速度をアナログ量として推定できるため
、旋回中の不本意な変速を無くし、安定したコーナリン
グ特性を与えることができる。
【００５４】また、図２５は、登り坂検知を行ない、そ
れを運転環境指標としてニユーロで生成するようにした
本発明の一実施例で、時系列化処理部２０を介してギア
位置に対するスロツトル開度と車速を登り坂検出ニユー
ロ２９に入力し、これにより運転環境指標として走行路
の上昇傾斜角を推定し、生成するようにしたものである
。
【００５５】生成した走行路の傾斜角により登り坂対応
制御３０を実行し、ＡＴ登り坂制御３１により、登り坂
途中の微小なアクセル操作に対しても一定のギア位置（
３、４速）を保持させるように、シフトパターンを設定
させる。
【００５６】従って、この実施例によれば、登り坂走行
中での不本意な変速をなくすことができ、乗り心地を大
きく改善することができる。
【００５７】なお、以上の説明では、ニユーロの出力に
より直接、ローカル制御系を制御するように構成してい
るが、フエールセーフを考慮すると、出力の妥当性を一
定のロジツクに従って、総合的にチエツクする必要があ
ることは言うまでもない。
【００５８】さらに図２６は、下り坂を検知し、それを
運転環境指標としてニユーロで生成するようにした本発
明の一実施例で、時系列化処理部２０を介してスロツト
ル開度とギア位置、それに車速及びブレーキの踏み込み
角を下り坂検出ニユーロ３２に入力し、これにより運転
環境指標として走行路の下降傾斜角を推定し、生成する
ようにしたものである。
【００５９】生成した走行路の傾斜角により下り坂対応
制御３３を実行し、ＡＴ自動エンジンブレーキ制御３４
とエンジン出力制限制御３５により、自動的にエンジン
ブレーキ状態になるように制御する。すなわち、アイド
ル近辺でのアクセル開度に対して車速が上昇し、ブレー
キが踏まれた時点でギア位置を２速に固定し、エンジン
ブレーキ状態になるようにするのである。
【００６０】なお、エンジンブレーキ時には、エンジン
に対する燃料供給量を必要最小限に保つような制御を併
用するようにしてやれば、さらに燃費の向上も図ること
ができる。
【００６１】従って、この実施例によれば、自動変速機
のセレクタ位置のうち、２速、１速等をなくすことかが
でき、その分、誤動作を少なくすることができるという
効果がある。
【００６２】ところで、以上の実施例では、運転環境指
標をそのままローカル制御系の制御に使用するように構
成されていたが、本発明の一実施例として、生成した運
転環境指標を特定のメモリ内に格納し、該運転環境指標
を車両走行に異常が発生した場合の参照データして活用
できるようにしてもよく、この実施例によれば、オンボ
ード診断機能が強化されるという効果が得られる。
【００６３】以上、本発明については、自動変速機の制
御を中心として説明したが、本発明はエンジンの制御、
特に空燃比の学習制御に適用して大きな効用がある。
【００６４】すなわち、エンジン制御での燃料供給量の
制御と点火時期の制御に、本発明によるニューラルネッ
トワークによる運転環境指標推定部による制御を適用し
てやれば、さらに木目細かな運転制御、具体的には減速
時の燃料カット制御をより木目細かく制御することが可
能になり、エンジンの効率的な運転と低燃費化を充分に
進めることができる。なお、このときの基本的制御形態
は図１の実施例に準じる。
【００６５】また、以上では、主として本発明を自動車
のエンジンと自動変速機の制御に適用した実施例につい
て説明したが、本発明の適用対象として好適なローカル
制御系がこれらに限らないことは、言うまでもなく、そ
れらについて列挙すれば以下の通りである。
【００６６】まず、自動車のサスペンション制御系につ
いては、車両の上下加速度を環境指標として入力し、シ
ョックアブソーバの減衰率を制御することにより、環境
対応可変制御を実現することができる。
【００６７】また、このとき、サスペンション制御と旋
回を環境指標として用いることにより、最適車高制御と
４輪繰舵（４ＷＳ）車における後輪繰舵の可変制御を行
なうことができる。
【００６８】また、４輪駆動（４ＷＤ）車におけるトル
ク配分制御をローカル制御系とした場合には、加速／減
速からの運転環境指標により、前後輪のトルク配分を常
に最適に制御することができる。
【００６９】さらに自動変速機の変速制御を、運転環境
指標により、ブレーキ操作と連携させて制御することに
より、変速ショックの低減を一層図ることができるが、
この場合には、変速指令を運転環境指標として入力し、
前後方向加速度を運転環境指標推定部に入してブレーキ
の可変制御を行なうようにすればよい。
【００７０】そして、本発明による運転環境指標による
制御は、自動車内の個々のローカル制御系に分散されて
いる制御の協調化に大きく寄与することができる。
【００７１】なお、特に説明はしなかったが、本発明の
一実施例としては、上記運転環境指標推定部１による推
定処理機構を、公知のファジールールベースにより構築
するようにしてもよい。
【００７２】
【発明の効果】本発明によれば、自動車の各ローカル制
御系の制御に運転環境指標を導入したので、非線形特性
を含む系についても常に的確な制御が行なえ、このため
、殆ど全ての制御系について相互に関連性を持たせた制
御が可能になるので、低燃費のもとで良好な運転性を容
易に保つことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による自動車総合制御装置の一実施例を
示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施例における運転環境指標推定部
への信号入力系統の構成図である。
【図３】本発明の一実施例において使用されているニュ
ーラルネットワークの説明図である。
【図４】本発明の一実施例において使用されているニュ
ーラルネットワークの説明図である。
【図５】本発明による自動車総合制御装置の他の一実施
例を示すブロック図である。
【図６】本発明による自動車総合制御装置のさらに別の
一実施例を示すブロック図である。
【図７】本発明の一実施例における運転環境指標推定部
への信号入力系統の構成図である。
【図８】本発明を自動車の自動変速機の制御に適用した
場合の一実施例を示すブロック図である。
【図９】自動変速機の変速特性の一例を示す特性図であ
る。
【図１０】本発明の一実施例において使用する変数と自
動車重量との関係を示した説明図である。
【図１１】本発明の一実施例における入力信号の時系列
化処理の説明図である。
【図１２】本発明の一実施例における加速度応答と自動
車の重量との一例を示す特性図である。
【図１３】本発明の一実施例におけるニューラルネット
ワークからなる運転環境指標推定部にスロツトル開度、
車速、及び加速度の時系列パターンを入力している様子
を表わす説明図である。
【図１４】アクセルペダルを踏み込んだときの加速度、
車速の加速応答波形を自動車の乗車人員の増加に対応し
て示した特性図である。
【図１５】本発明の一実施例における車重に対応する加
速応答波形をニューラルネットワークに学習させるプロ
セスを示した説明図である。
【図１６】本発明の一実施例における入力信号の取り込
みタイミングの説明図である。
【図１７】本発明における同期サンプリングを実行する
回路の一実施例を示すブロック図である。
【図１８】本発明の一実施例における学習処理結果の説
明図である。
【図１９】本発明の一実施例における車重推定処理の具
体的構成を示した説明図である。
【図２０】本発明の一実施例における車載用ニユーロ推
定処理の実現プロセスを示す説明図である。
【図２１】本発明の一実施例における学習と推定結果の
説明図である。
【図２２】５人乗車時の自動車において、発進加速時で
の加速度と車速の変化特性の一例を示した特性図である
。
【図２３】本発明をエンジンの燃料噴射量の加減速補正
に適用した場合の一実施例を示すブロック図である。
【図２４】本発明を車両の旋回時での制御に適用した場
合の一実施例を示すブロック図である。
【図２５】本発明を車両の登り坂走行時での制御に適用
した場合の一実施例を示すブロック図である。
【図２６】本発明を車両の下り坂走行時での制御に適用
した場合の一実施例を示すブロック図である。
【符号の説明】
１　　運転環境指標推定部 ２　　伝達媒体 ３−１、３−２、……３−ｎ　　ローカル制御系４　　
トリガ検出部 ５−１、５−２、……５−ｎ　　時系列取得部６　　環
境指標学習部

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】　　複数のローカル制御系を備え、これら
    複数のローカル制御系をそれぞれの制御信号によって独
    立に制御する方式の自動車制御装置において、複数の運
    転操作手段からの信号と自動車の状態を表わす複数の検
    出手段からの信号の中の少なくとも１種の信号を入力と
    する運転環境指標推定手段を設け、この運転環境指標推
    定手段により生成された運転環境指標を上記ローカル制
    御系の中の少なくとも１系統の制御信号として供給する
    ように構成したことを特徴とする自動車総合制御装置。
  2. 【請求項２】　　請求項１の発明において、上記運転環
    境指標推定手段により生成された運転環境指標が、デー
    タバス及び通信網それにメモリの中の少なくとも１を介
    して上記ローカル制御系の中の少なくとも１系統の制御
    信号として供給されるように構成されていることを特徴
    とする自動車総合制御装置。
  3. 【請求項３】　　請求項１の発明において、上記運転環
    境指標推定手段が、上記複数の運転操作手段からの信号
    と自動車の状態を表わす複数の検出手段からの信号の中
    の少なくとも１種の信号を時間的にサンプリングした有
    限個の時系列データとして記憶する蓄積手段と、これら
    有限個の時系列データの各々を入力とするニューラルネ
    ットワークとで構成されていることを特徴とする自動車
    総合制御装置。
  4. 【請求項４】　　請求項１の発明において、上記複数の
    運転操作手段からの信号と自動車の状態を表わす複数の
    検出手段からの信号の中の少なくとも１種の信号を入力
    とする前処理手段を設け、この前処理手段の出力を上記
    運転環境指標推定手段に供給して運転環境指標を生成さ
    せるように構成したことを特徴とする自動車総合制御装
    置。
  5. 【請求項５】　　請求項３の発明において、上記複数の
    運転操作手段からの信号と自動車の状態を表わす複数の
    検出手段からの信号の中の少なくとも１種の信号の特徴
    的変化を検出してトリガ信号を発生するトリガ検出手段
    を設け、上記蓄積手段による上記サンプリング処理を上
    記トリガ信号に同期して行なわせるように構成したこと
    を特徴とする自動車総合制御装置。
  6. 【請求項６】　　請求項１の発明において、上記運転環
    境指標推定手段により生成された運転環境指標を格納す
    るメモリ手段と、上記ローカル制御系の動作を解析する
    動作解析手段とを設け、該動作解析手段による動作解析
    が上記メモリ手段から読出した運転環境指標を参照して
    行なわれるように構成したことを特徴とする自動車総合
    制御装置。
  7. 【請求項７】　　請求項１の発明において、上記運転環
    境指標推定手段による推定処理機構がファジールールベ
    ースにより構築されていることを特徴とする自動車総合
    制御装置。
JP3081154A 1991-03-22 1991-03-22 自動車総合制御装置 Expired - Fee Related JP2974440B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3081154A JP2974440B2 (ja) 1991-03-22 1991-03-22 自動車総合制御装置
US07/854,344 US5410477A (en) 1991-03-22 1992-03-19 Control system for an automotive vehicle having apparatus for predicting the driving environment of the vehicle
DE4209150A DE4209150A1 (de) 1991-03-22 1992-03-20 Konzentriertes steuersystem fuer kraftfahrzeuge

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3081154A JP2974440B2 (ja) 1991-03-22 1991-03-22 自動車総合制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH04293626A true JPH04293626A (ja) 1992-10-19
JP2974440B2 JP2974440B2 (ja) 1999-11-10

Family

ID=13738522

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP3081154A Expired - Fee Related JP2974440B2 (ja) 1991-03-22 1991-03-22 自動車総合制御装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US5410477A (ja)
JP (1) JP2974440B2 (ja)
DE (1) DE4209150A1 (ja)

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08207624A (ja) * 1995-01-31 1996-08-13 Mazda Motor Corp 走行環境の判断方法及び判断装置
JPH10324175A (ja) * 1997-05-23 1998-12-08 Toyota Central Res & Dev Lab Inc 運転指向推定装置
JP2002084603A (ja) * 2000-06-20 2002-03-22 Bae Systems Controls Inc ハイブリッド電気車輌用のエネルギー管理システム
JP2007170274A (ja) * 2005-12-22 2007-07-05 Denso Corp 車両制御装置
JP2007291956A (ja) * 2006-04-25 2007-11-08 Fuji Heavy Ind Ltd エンジン制御パラメータ調整システム
JP2008074261A (ja) * 2006-09-21 2008-04-03 Toyota Motor Corp 運転指向推定装置
JP2019526877A (ja) * 2016-09-07 2019-09-19 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ Ｒｂｆモデルを計算するためのモデル計算ユニット及び制御装置
JP2021067192A (ja) * 2019-10-18 2021-04-30 トヨタ自動車株式会社 車両用制御データの生成方法、車両用制御装置、車両用制御システム、および車両用学習装置
JP2021067194A (ja) * 2019-10-18 2021-04-30 トヨタ自動車株式会社 車両用制御システム、車両用制御装置、および車両用学習装置
CN113006951A (zh) * 2019-12-20 2021-06-22 丰田自动车株式会社 车辆用控制数据的生成方法、车辆用控制装置、车辆用控制系统以及车辆用学习装置
US11248553B2 (en) 2019-10-18 2022-02-15 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device, vehicle control system, and vehicle control method
US11313309B2 (en) 2019-10-18 2022-04-26 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device, vehicle control system, and method for controlling vehicle
US11377084B2 (en) 2019-10-18 2022-07-05 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle controller, vehicle control system, vehicle learning device, vehicle learning method, and memory medium
CN115230670A (zh) * 2022-08-24 2022-10-25 奇瑞汽车股份有限公司 车辆的制动力不足报警方法、装置、车辆及存储介质
US11530662B2 (en) 2019-10-18 2022-12-20 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Method of generating vehicle control data, vehicle control device, and vehicle control system
US11679784B2 (en) 2020-01-09 2023-06-20 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control data generation method, vehicle controller, vehicle control system, vehicle learning device, vehicle control data generation device, and memory medium
US11745746B2 (en) 2020-01-09 2023-09-05 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Method for generating vehicle controlling data, vehicle controller, vehicle control system, and learning device for vehicle
US11840245B2 (en) 2020-01-09 2023-12-12 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control data generation method, vehicle controller, vehicle control system, vehicle learning device, vehicle control data generation device, and memory medium

Families Citing this family (78)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3033314B2 (ja) * 1992-01-14 2000-04-17 トヨタ自動車株式会社 車両の走行特性制御装置
JPH0694116A (ja) * 1992-09-08 1994-04-05 Hitachi Ltd 自動変速制御装置
US5532929A (en) * 1992-12-16 1996-07-02 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Apparatus for controlling vehicle driving power
US5513107A (en) * 1992-12-17 1996-04-30 Ford Motor Company Methods and apparatus for controlling operating subsystems of a motor vehicle
DE4312717A1 (de) * 1993-04-20 1993-11-04 Zahnradfabrik Friedrichshafen Verfahren zur steuerung eines automatischen schaltgetriebes
US5618243A (en) * 1993-07-20 1997-04-08 Mitsubisi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha Speed change control method for an automotive automatic transmission
JP3357159B2 (ja) * 1993-08-10 2002-12-16 三菱自動車工業株式会社 車両運転操作状態の推定方法および車両運転特性制御方法
DE4447642B4 (de) * 1993-08-10 2006-10-26 Mitsubishi Jidosha Kogyo K.K. Verfahren zum Steuern einer Fahrzeuglaufcharakteristik
JP3265752B2 (ja) * 1993-09-29 2002-03-18 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動変速機の制御装置
DE4421950C2 (de) * 1993-12-09 1998-06-04 Peter Mueller Einrichtung zum Diagnostizieren und Regeln eines Verbrennungs- oder Elektromotors
DE4401416C2 (de) * 1994-01-19 1998-04-16 Daimler Benz Ag Verfahren zur graduellen Fahrweisenklassifikation und dieses anwendendes Kraftfahrzeug
JP3160741B2 (ja) * 1994-03-18 2001-04-25 本田技研工業株式会社 車両の駆動力制御装置
EP0751888B1 (de) * 1994-03-25 1998-05-27 Siemens Aktiengesellschaft Schaltungsanordnung zum auswerten der signale eines giergeschwindigkeitssensors
KR100207106B1 (ko) * 1994-04-06 1999-07-15 정몽규 자동차 주행도로의 기울기 측정장치 및 그 방법
JP3446299B2 (ja) * 1994-04-28 2003-09-16 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 車両用自動変速機の変速制御装置
DE4425957C1 (de) * 1994-07-21 1996-03-14 Daimler Benz Ag Einrichtung zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
JP3203976B2 (ja) * 1994-09-05 2001-09-04 日産自動車株式会社 車両用駆動力制御装置
IT1267654B1 (it) * 1994-12-29 1997-02-07 Iveco Fiat Metodo di controllo di un gruppo motopropulsore di un veicolo.
US6098012A (en) * 1995-02-13 2000-08-01 Daimlerchrysler Corporation Neural network based transient fuel control method
DE19511863C2 (de) * 1995-03-31 1998-08-20 Daimler Benz Ag Automatgetriebesteuerung mit betriebsweisenadaptivem Schaltverhalten
DE19518700A1 (de) * 1995-05-22 1996-11-28 Bayerische Motoren Werke Ag Komfortbewertungsvorrichtung für Kraftfahrzeuge mit Mitteln zur Erfassung und Auswertung der Längsbeschleunigung
DE19527323A1 (de) * 1995-07-26 1997-01-30 Siemens Ag Schaltungsanordnung zum Steuern einer Einrichtung in einem Kraftfahrzeug
US6078857A (en) * 1995-10-19 2000-06-20 Hyundai Motor Company Apparatus for deciding a shift pattern suitable for a driver's driving habit using neural network operation and fuzzy inference and a control method thereof
JP3034453B2 (ja) * 1995-11-20 2000-04-17 トヨタ自動車株式会社 アンチロックブレーキ制御装置
US5761626A (en) * 1995-12-26 1998-06-02 Ford Global Technologies, Inc. System and method for distinguishing and characterizing motor vehicles for control of automatic drivers
KR970046538A (ko) * 1995-12-28 1997-07-26 전성원 자동변속차량의 변속 적합도 판정장치 및 그 방법
KR970035917A (ko) * 1995-12-29 1997-07-22 전성원 댐퍼클러치 퍼지 제어방법
US6092018A (en) * 1996-02-05 2000-07-18 Ford Global Technologies, Inc. Trained neural network engine idle speed control system
US5781700A (en) * 1996-02-05 1998-07-14 Ford Global Technologies, Inc. Trained Neural network air/fuel control system
JPH1019645A (ja) * 1996-07-05 1998-01-23 Yazaki Corp 積載重量表示装置
DE19648055A1 (de) * 1996-11-20 1998-06-04 Siemens Ag Antriebsstrangsteuerung für ein Kraftfahrzeug
DE19700353A1 (de) * 1997-01-08 1998-07-09 Diethard Kersandt Vorrichtung und Verfahren zur Diagnose, Steuerung, Übertragung und Speicherung sicherheitsrelevanter Systemzustandsgrößen eines Kraftfahrzeuges
RU2102258C1 (ru) * 1997-01-28 1998-01-20 Александр Николаевич Вознесенский Способ управления агрегатами транспортного средства в динамическом режиме
US5935177A (en) * 1997-02-06 1999-08-10 Accurate Automation Corporation Pilot-induced oscillation detection and compensation apparatus and method
JPH1185719A (ja) * 1997-09-03 1999-03-30 Matsushita Electric Ind Co Ltd パラメータ推定装置
US6405122B1 (en) * 1997-10-14 2002-06-11 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Method and apparatus for estimating data for engine control
FR2791013B1 (fr) * 1999-03-17 2001-06-01 Renault Procede de commande d'un groupe moto-propulseur pour vehicule automobile
FR2796893B1 (fr) * 1999-07-30 2001-10-19 Renault Systeme de pilotage autoadaptatif d'un groupe motopropulseur pour vehicule
EP1210256B1 (de) 1999-08-20 2006-09-06 Continental Teves AG & Co. oHG Verfahren zur erkennung einer bergauf- oder bergabfahrt eines kraftfahrzeuges
DE10002676A1 (de) * 2000-01-24 2001-07-26 Voith Turbo Kg Verfahren zur Verbesserung der Auslegung von Antriebssträngen für Fahrzeuge
DE10008516A1 (de) 2000-02-24 2001-08-30 Zahnradfabrik Friedrichshafen Abstimmung des Betriebsverhaltens einer Betätigungseinrichtung
JP2001241942A (ja) * 2000-02-25 2001-09-07 Alps Electric Co Ltd 回転角検出装置
DE10010681A1 (de) * 2000-03-04 2001-09-06 Heinz J Theuerkauf Virtueller Drehmomentsensor auf Basis neuronaler Netze (MD-VNS) zur Implementierung in Kraftfahrzeugsteuergeräte
DE10025493B4 (de) 2000-05-23 2008-05-29 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Koordination mehrerer Fahrsystemeinrichtungen eines Fahrzeugs
DE10028911A1 (de) * 2000-06-10 2001-12-20 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung und Verfahren zur vorausschauenden Steuerung vo Fahrzeugkomponenten
DE10049526C2 (de) * 2000-10-06 2003-03-06 Bosch Gmbh Robert Emulationsmodul zur Generierung von Signalen zur Erfassung von Fahrsituationen
DE10056549C2 (de) * 2000-11-15 2003-11-06 Bosch Gmbh Robert Mehrfachnutzung von Sensorsignalen durch mehrere Fahrzeugsysteme
JP3512010B2 (ja) * 2001-02-06 2004-03-29 トヨタ自動車株式会社 筒内噴射式内燃機関の制御装置
US6510377B2 (en) 2001-05-21 2003-01-21 General Motors Corporation Environmental traffic recognition identification prediction strategies
DE10137292A1 (de) * 2001-08-01 2003-03-06 Continental Teves Ag & Co Ohg Fahrer-Assistenzsystem und Verfahren zu dessen Betrieb
GB0208877D0 (en) 2002-04-18 2002-05-29 Ford Global Tech Inc Behicle control
EP1355209A1 (en) 2002-04-18 2003-10-22 Ford Global Technologies, LLC Vehicle control system
AU2003278815A1 (en) * 2002-09-13 2004-04-30 Yamaha Motor Co., Ltd. Fuzzy controller with a reduced number of sensors
DE10248401A1 (de) * 2002-10-17 2004-04-29 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zur vorausschauenden Fahrzeugsteuerung
NL1024413C2 (nl) 2003-09-30 2005-03-31 Paul Arthur Engels In hoogte verstelbare werkstoel.
DE10354322B4 (de) * 2003-11-20 2022-06-09 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und System zur Ermittlung der Fahrsituation
DE102004011015A1 (de) * 2004-03-02 2005-09-15 Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kg, Coburg Verfahren zum Überwachen der Verstellbewegung eines von einer Antriebseinrichtung angetriebenen Bauteils
DE102005005140A1 (de) * 2005-02-04 2006-08-10 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Schätzwertermittlung für eine Fahrzeugumgebungszustandsgröße
DE102005009640A1 (de) * 2005-03-03 2006-09-07 Bayerische Motoren Werke Ag Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung einer Fuktion in einem Kraftfahrzeug
JP5078306B2 (ja) * 2006-09-21 2012-11-21 本田技研工業株式会社 自動二輪車の変速制御装置
US7844352B2 (en) * 2006-10-20 2010-11-30 Lehigh University Iterative matrix processor based implementation of real-time model predictive control
DE102006059037A1 (de) * 2006-12-14 2008-06-19 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zum Diagnostizieren von Funktionen und Fahrzeugsystemen
GB2459069B (en) * 2007-03-21 2011-11-30 Gm Global Tech Operations Inc Method and apparatus for jointly controlling multiple devices
US7809487B2 (en) * 2007-09-14 2010-10-05 Ford Global Technologies, Llc Method and system for controlling a motive power system of an automotive vehicle
JP4591588B2 (ja) * 2008-09-30 2010-12-01 マツダ株式会社 電動車両のモータ制御方法および電動車両用駆動装置
US20100305798A1 (en) * 2009-05-29 2010-12-02 Ford Global Technologies, Llc System And Method For Vehicle Drive Cycle Determination And Energy Management
US8977476B2 (en) 2010-11-24 2015-03-10 Safety Shutdown, Llc Automatic shutdown system for automobiles
US8457827B1 (en) 2012-03-15 2013-06-04 Google Inc. Modifying behavior of autonomous vehicle based on predicted behavior of other vehicles
KR101575296B1 (ko) * 2014-08-13 2015-12-07 현대자동차 주식회사 선회 단계를 이용한 차량 제어 장치 및 방법
US9522586B2 (en) 2015-02-10 2016-12-20 Ford Global Technologies, Llc Enhanced road characterization for adaptive mode drive
US9540015B2 (en) 2015-05-04 2017-01-10 At&T Intellectual Property I, L.P. Methods and apparatus to alter a vehicle operation
JP6343268B2 (ja) * 2015-09-25 2018-06-13 株式会社Kcm 建設機械
DE102016000493B4 (de) * 2016-01-19 2017-10-19 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugsystems und Kraftfahrzeug
JP6651379B2 (ja) * 2016-02-23 2020-02-19 本田技研工業株式会社 内燃機関の制御装置
US9989964B2 (en) * 2016-11-03 2018-06-05 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. System and method for controlling vehicle using neural network
DE102018213620A1 (de) * 2018-08-13 2020-02-13 Hyundai Motor Company Verfahren und Vorrichtung zur Korrektur von druckwellenbeeinflusster Kraftstoffeinspritzung
US10974729B2 (en) 2018-08-21 2021-04-13 At&T Intellectual Property I, L.P. Application and portability of vehicle functionality profiles
CN109695643B (zh) * 2019-02-19 2020-07-10 辽宁工业大学 一种电动汽车电子驻车结构及其控制方法

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3314800A1 (de) * 1983-03-28 1984-10-04 Wabco Westinghouse Fahrzeugbremsen GmbH, 3000 Hannover Kontrolleinrichtung fuer ein von einer antriebsmaschine ueber ein abgestuftes getriebe angetriebenes fahrzeug
DE3534216A1 (de) * 1985-09-25 1987-04-02 Bayerische Motoren Werke Ag Datenbussystem fuer fahrzeuge
JP2564275B2 (ja) * 1986-05-09 1996-12-18 株式会社日立製作所 状態適応型内燃機関制御システム
JP2594980B2 (ja) * 1987-10-28 1997-03-26 株式会社日立製作所 エンジン制御方法
US5189621A (en) * 1987-05-06 1993-02-23 Hitachi, Ltd. Electronic engine control apparatus
JP2928514B2 (ja) * 1987-08-19 1999-08-03 株式会社日立製作所 エンジン動作制御方法および自動車
KR940000039B1 (ko) * 1987-08-19 1994-01-05 가부시기가이샤 히다찌세이사꾸쇼 전자식 엔진 제어장치
JP2770332B2 (ja) * 1988-07-27 1998-07-02 日産自動車株式会社 車両のサスペンション制御装置
JPH0299439A (ja) * 1988-10-05 1990-04-11 Hitachi Ltd 自動車のキヤラクタライジング装置及びその登録方法
JP2757193B2 (ja) * 1988-11-18 1998-05-25 トヨタ自動車株式会社 車両の走行目標値の設定装置
EP0425199B1 (en) * 1989-10-27 1996-06-19 Hitachi, Ltd. Motor vehicle control system and control unit thereof
JP2764832B2 (ja) * 1989-11-15 1998-06-11 本田技研工業株式会社 車両制御方法
JP2940042B2 (ja) * 1990-01-23 1999-08-25 日産自動車株式会社 車両の制御戦略装置
US5091965A (en) * 1990-07-16 1992-02-25 Sony Corporation Video image processing apparatus
US5142612A (en) * 1990-08-03 1992-08-25 E. I. Du Pont De Nemours & Co. (Inc.) Computer neural network supervisory process control system and method
US5159660A (en) * 1990-08-09 1992-10-27 Western Thunder Universal process control using artificial neural networks

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08207624A (ja) * 1995-01-31 1996-08-13 Mazda Motor Corp 走行環境の判断方法及び判断装置
JPH10324175A (ja) * 1997-05-23 1998-12-08 Toyota Central Res & Dev Lab Inc 運転指向推定装置
JP2002084603A (ja) * 2000-06-20 2002-03-22 Bae Systems Controls Inc ハイブリッド電気車輌用のエネルギー管理システム
JP2007170274A (ja) * 2005-12-22 2007-07-05 Denso Corp 車両制御装置
JP2007291956A (ja) * 2006-04-25 2007-11-08 Fuji Heavy Ind Ltd エンジン制御パラメータ調整システム
JP2008074261A (ja) * 2006-09-21 2008-04-03 Toyota Motor Corp 運転指向推定装置
US11645502B2 (en) 2016-09-07 2023-05-09 Robert Bosch Gmbh Model calculation unit and control unit for calculating an RBF model
JP2019526877A (ja) * 2016-09-07 2019-09-19 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ Ｒｂｆモデルを計算するためのモデル計算ユニット及び制御装置
US11654915B2 (en) 2019-10-18 2023-05-23 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Method of generating vehicle control data, vehicle control device, and vehicle control system
US11248553B2 (en) 2019-10-18 2022-02-15 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device, vehicle control system, and vehicle control method
US11313309B2 (en) 2019-10-18 2022-04-26 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device, vehicle control system, and method for controlling vehicle
US11377084B2 (en) 2019-10-18 2022-07-05 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle controller, vehicle control system, vehicle learning device, vehicle learning method, and memory medium
US11530662B2 (en) 2019-10-18 2022-12-20 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Method of generating vehicle control data, vehicle control device, and vehicle control system
JP2021067194A (ja) * 2019-10-18 2021-04-30 トヨタ自動車株式会社 車両用制御システム、車両用制御装置、および車両用学習装置
JP2021067192A (ja) * 2019-10-18 2021-04-30 トヨタ自動車株式会社 車両用制御データの生成方法、車両用制御装置、車両用制御システム、および車両用学習装置
US11691639B2 (en) 2019-10-18 2023-07-04 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control system, vehicle control device, and control method for a vehicle
CN113006951A (zh) * 2019-12-20 2021-06-22 丰田自动车株式会社 车辆用控制数据的生成方法、车辆用控制装置、车辆用控制系统以及车辆用学习装置
US11679784B2 (en) 2020-01-09 2023-06-20 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control data generation method, vehicle controller, vehicle control system, vehicle learning device, vehicle control data generation device, and memory medium
US11745746B2 (en) 2020-01-09 2023-09-05 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Method for generating vehicle controlling data, vehicle controller, vehicle control system, and learning device for vehicle
US11840245B2 (en) 2020-01-09 2023-12-12 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control data generation method, vehicle controller, vehicle control system, vehicle learning device, vehicle control data generation device, and memory medium
CN115230670A (zh) * 2022-08-24 2022-10-25 奇瑞汽车股份有限公司 车辆的制动力不足报警方法、装置、车辆及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
JP2974440B2 (ja) 1999-11-10
US5410477A (en) 1995-04-25
DE4209150A1 (de) 1992-09-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH04293626A (ja) 自動車総合制御装置
CN100439765C (zh) 无级变速器的控制装置
US7653469B2 (en) Automatic transmission shift point control system and method of use
US5510982A (en) Automatic automobile transmission with variable shift pattern controlled in response to estimated running load
US5285523A (en) Apparatus for recognizing driving environment of vehicle
EP0507072B1 (de) Elektronisches System für ein Fahrzeug
KR100420442B1 (ko) 자동변속기의변속비변화결정시스템
CN100439763C (zh) 车辆用控制装置和车辆用控制方法
US5895435A (en) Vehicle drive mode estimating device, and vehicle control apparatus, transmission shift control apparatus and vehicle drive force control apparatus including drive mode estimating device
JP2762504B2 (ja) 車両の変速制御装置
JPH0694116A (ja) 自動変速制御装置
GB2299633A (en) The cyclic adaptation of gear-changing characteristic in an automatic gearbox of a motor vehicle
CN107856574B (zh) 车辆的驱动力控制装置
CN106553690A (zh) 车辆用转向装置
JPH01206142A (ja) 自動変速機の制御装置
KR20210046557A (ko) 차량용 제어 데이터의 생성 방법, 차량용 제어 장치, 차량용 제어 시스템
CN105984466B (zh) 用于车辆的驱动力控制系统
WO2022257377A1 (zh) 一种基于模糊神经网络的自动换挡控制方法
JP3107752B2 (ja) 車両の運転指向推定装置および車両の駆動力制御装置
JPH06147304A (ja) 自動車の自動変速制御装置
USRE39684E1 (en) Automatic automobile transmission with variable shift pattern controlled in response to estimated running load
JPS60143132A (ja) 電子制御式トランスミッションの自動変速制御装置
JP3066517B2 (ja) シフトパターン連続可変式変速制御装置
JP4557589B2 (ja) 車両の減速制御装置および車両
Bastian Fuzzy logic in automatic transmission control

Legal Events

Date Code Title Description
LAPS Cancellation because of no payment of annual fees