JP6279716B2

JP6279716B2 - 部品実装機

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Publication number: JP6279716B2
Application number: JP2016511261A
Authority: JP
Inventors: 淳飯阪; 茂人大山
Original assignee: Fuji Machine Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Fuji Corp
Priority date: 2014-04-02
Filing date: 2014-04-02
Publication date: 2018-02-14
Anticipated expiration: 2034-04-02
Also published as: JPWO2015151246A1; EP3128824A4; US20170156243A1; WO2015151246A1; EP3128824B1; US10362719B2; CN106105419B; EP3128824A1; CN106105419A

Description

本発明は、吸着ノズルにより部品をピックアップして基板上に実装可能な部品実装機に関する。

従来、この種の部品実装機としては、吸着ノズルを着脱可能で互いに独立して上下動可能な複数のヘッド（複数のホルダ）を備え、複数の部品カセットから供給される複数の部品を同数の吸着ノズルで同時吸着して基板上に実装するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開平５−２３５５３６号公報

部品実装機は、部品の種類（形状や大きさ）に応じてその吸着に適した吸着ノズルを用いる必要があるため、通常、複数の吸着ノズルを予め収容するノズルステーションを備え、必要に応じてホルダに装着する吸着ノズルを交換するノズル交換作業を行う。こうしたノズル交換作業は、ヘッドの水平方向（ＸＹ軸方向）の移動とホルダの上下方向（Ｚ軸方向）の移動とにより自動交換で行われるものの、基板に実装すべき部品の種類が多いほど、必要な交換作業の回数が多くなる。このため、場合によっては、吸着ノズルの交換作業のために生産が停止し、生産効率の低下を招いてしまう。

本発明は、吸着ノズルの交換作業を素早く行うことが可能な部品実装機を提供することで、生産効率をより向上させることを主目的とする。

本発明は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本発明の部品実装機は、
吸着ノズルにより部品をピックアップして基板上に実装可能な部品実装機であって、
前記吸着ノズルを着脱可能な複数のホルダを有するヘッドと、
前記ヘッドを移動可能な移動手段と、
前記複数のホルダを独立して昇降可能な昇降手段と、
前記複数のホルダの間隔と同じ間隔で前記吸着ノズルを収容可能であって前記複数のホルダに対して一度に装着できる前記吸着ノズルの組み合わせを複数組収容可能な複数の収容部を有するノズル収容器と、
前記複数のホルダに装着されている吸着ノズルがそれぞれ前記複数の収容部のうち収容対象の収容部に対向する位置まで移動するよう前記移動手段を制御し、前記複数のホルダに装着されている吸着ノズルがそれぞれ対向する前記収容対象の収容部に一度に収容されるよう前記昇降手段を制御するノズル収容制御と、前記吸着ノズルが装着されていない複数のホルダがそれぞれ前記複数の収容部のうち装着対象の吸着ノズルの組が収容されている収容部に対向する位置まで移動するよう前記移動手段を制御し、前記複数のホルダに対してそれぞれ対向する前記収容部に収容されている前記装着対象の吸着ノズルが一度に装着されるよう前記昇降手段を制御するノズル装着制御とを実行可能なノズル交換制御手段と、
前記複数の収容部のうち入替元の収容部に収容されている吸着ノズルを入替先の収容部に収容する所定の入替条件が成立した場合、前記複数のホルダのいずれかである所定のホルダが前記入替元の収容部に対向する位置まで移動するよう前記移動手段を制御し、前記所定のホルダに対して対向する前記入替元の収容部に収容されている吸着ノズルが装着されるよう前記昇降手段を制御し、前記所定のホルダに装着された吸着ノズルが前記入替先の収容部に対向する位置まで移動するよう前記移動手段を制御し、前記所定のホルダに装着された吸着ノズルが前記入替先の収容部に収容されるよう前記昇降手段を制御するノズル入替制御を行うノズル入替制御手段と
を備えることを要旨とする。

この本発明の部品実装機では、吸着ノズルを着脱可能な複数のホルダを有するヘッドと、ヘッドを移動可能な移動手段と、複数のホルダを独立して昇降可能な昇降手段と、複数のホルダの間隔と同じ間隔で吸着ノズルを収容可能であって複数のホルダに対して一度に装着できる吸着ノズルの組み合わせを複数組収容可能な複数の収容部を有するノズル収容器とノズル交換制御手段とを備えるものにおいて、ノズル交換制御手段が、複数のホルダに装着されている吸着ノズルをそれぞれ収容先の収容部に対向する位置まで移動させ、複数のホルダに装着されている吸着ノズルをそれぞれ対向する収容部に一度に収容させるノズル収容制御と、吸着ノズルが装着されていない複数のホルダをそれぞれ装着対象の吸着ノズルの組が収容されている収容部に対向する位置まで移動させ、複数のホルダに対してそれぞれ対向する収容部に収容されている装着対象の吸着ノズルを一度に装着させるノズル装着制御とを実行する。これにより、吸着ノズルの交換作業を各ホルダ毎に個別に行うものに比して、交換作業の効率を向上させることができる。また、ノズル入替制御手段が、所定のホルダを入替元の収容部に対向する位置まで移動させ、所定のホルダに対して対向する入替元の収容部に収容されている吸着ノズルを装着させ、所定のホルダに装着された吸着ノズルを入替先の収容部に対向する位置まで移動させ、所定のホルダに装着された吸着ノズルを入替先の収容部に収容させるノズル入替制御を行う。即ち、ノズル入替制御によって、複数のホルダに一度に装着可能な吸着ノズルの組み合わせを必要に応じて自動で変更することができる。これらの結果、吸着ノズルの交換作業を効率よく行うことができ、生産効率の低下を抑制することができる。

こうした本発明の部品実装機において、前記吸着ノズルの異常を判定する異常判定手段を備え、前記ノズル入替制御手段は、前記異常判定手段により前記吸着ノズルに異常が生じていると判定された場合に、前記入替条件が成立したとして、前記入替元の収容部に収容されている予備の吸着ノズルが、前記異常が生じていると判定された吸着ノズルの収容先である前記入替先の収容部に収容されるよう前記ノズル入替制御を行う手段であるものとすることもできる。こうすれば、異常が生じている吸着ノズルを予備の吸着ノズルに自動入れ替えすることができるため、吸着ノズルに異常が生じた場合であっても生産効率の低下を抑制することができる。

また、本発明の部品実装機において、基板を搬送する第１のレーンと第２のレーンとを有し、前記第１のレーンに搬送された基板へ部品の実装と、前記第２のレーンに搬送された基板への部品の実装とを並行して実行可能であり、前記ノズル入替制御手段は、前記第１のレーンおよび前記第２のレーンの一方が生産中であり、他方の生産が完了し次の生産種への段取替えを行う場合に、前記入替条件が成立したとして、前記他方の生産に用いられた吸着ノズルの組が収容される前記入替先の収容部に、次の生産に用いられる吸着ノズルの組が収容されるよう前記ノズル入替制御を行う手段であるものとすることもできる。こうすれば、一方のレーンの生産を継続しながら他方のレーンの次の生産種に対する段取替えを自動で行うことができる。

さらに、本発明の部品実装機において、前記ノズル入替制御手段は、前記基板への部品の実装が完了して該基板を払い出した後、次の基板が搬送されてくるまでの空き時間に前記ノズル入替制御を行う手段であるものとすることもできる。こうすれば、生産を停止させることなくノズル入替制御を行うことができる。

また、本発明の部品実装機において、前記ノズル入替制御手段は、前記複数のホルダに前記入替元の収容部に収容された吸着ノズルと前記入替先の収容部に収容された吸着ノズルとを同時に装着している状態を経由して、両吸着ノズルの収容先を互いに入れ替える手段であるものとすることもできる。こうすれば、ノズル収容器の収容部に空きがない状態であっても複数の吸着ノズルの入れ替えを行うことができる。また、吸着ノズルの入れ替えを素早く行うことができる。

本実施形態の部品実装機１０の構成の概略を示す構成図である。本実施形態の部品実装機１０の制御装置７０と管理装置８０との電気的な接続関係を示すブロック図である。ヘッド５０の構成の概略を示す構成図である。ノズルステーション６０の各ソケット６２の配列を示す説明図である。管理装置８０のＨＤＤ８３に記憶される生産計画の一例を示す説明図である。部品実装機１０の制御装置７０により実行される部品実装処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。ノズル交換の様子を説明する説明図である。部品実装機１０の制御装置７０により実行される不良ノズル入替処理の一例を示すフローチャートである。不良ノズル発生時における入替元の収容先と入替先の収容先とを説明する説明図である。ノズル入替の様子（前半部分）を説明する説明図である。ノズル入替の様子（後半部分）を説明する説明図である。部品実装機１０の制御装置７０により実行される段取替え時ノズル入替処理の一例を示すフローチャートである。段取替え発生時における入替元の収容先と入替先の収容先とを説明する説明図である。

次に、本発明を実施するための形態について説明する。

図１は本発明の一実施形態としての部品実装機１０の構成の概略を示す構成図であり、図２は部品実装機１０の制御装置７０と管理装置８０との電気的な接続関係の詳細を示すブロック図であり、図３はヘッド５０の構成の概略を示す構成図である。なお、本実施形態において、図１の左右方向がＸ軸方向であり、前後方向がＹ軸方向であり、上下方向がＺ軸方向である。

部品実装機１０は、本実施形態では、比較的大型の部品や異形の部品の実装に適した実装機である。この部品実装機１０は、図１に示すように、部品Ｐを供給する部品供給装置１６と、基板Ｓを搬送する基板搬送装置２０と、基板搬送装置２０により搬送された基板Ｓを裏面側からバックアップするバックアップ装置３０と、種々のサイズ（ノズル径）の２つの吸着ノズル５１（図３参照）を装着可能で吸着ノズル５１によって部品Ｐをピックアップして基板Ｓ上へ実装するためのヘッド５０と、ヘッド５０をＸＹ方向へ移動させるＸＹロボット４０と、基板Ｓに設けられた位置決め基準マークを撮像可能なマークカメラ４６と、吸着ノズル５１に吸着された部品を撮像可能なパーツカメラ４８と、複数の吸着ノズル５１をストックしておくためのノズルステーション６０と、部品実装機全体の制御を司る制御装置７０（図２参照）とを備える。基板搬送装置２０とバックアップ装置３０とヘッド５０とＸＹロボット４０とは、基台１１上に設置された本体枠１２内に収容されている。

部品供給装置１６は、本体枠１２の前面部に形成されたフィーダ台１４に、左右方向（Ｘ軸方向）に並ぶように整列配置されたフィーダ１８を備える。フィーダ１８は、部品Ｐが所定ピッチで収容されたキャリアテープを吸着ノズル５１がピックアップ可能な部品供給位置まで送り出すテープフィーダである。なお、キャリアテープは、図示しないが、所定ピッチでキャビティー（凹部）が形成されたボトムテープと、各キャビティーに部品Ｐが収容された状態でボトムテープを覆うトップフィルムとにより構成されている。フィーダ１８は、リールに巻回されたキャリアテープを引き出して部品供給位置へ送り出し、部品供給位置の手前でボトムテープからトップフィルムを剥がすことにより、部品供給位置にて部品Ｐを露出状態、即ちピックアップ可能な状態とする。なお、図１には部品供給装置１６としてテープフィーダのみを図示したが、部品供給装置１６としてトレイフィーダを設置することも可能である。なお、トレーフィーダは、基板Ｓに実装する板状の部品が並べられたトレイを複数段積み重ねられた段積み状態にて収容し、部品をトレイごと供給するものである。

基板搬送装置２０は、図１に示すように、第１レーン２２ａおよび第２レーン２２ｂの２つの基板搬送路が設けられたデュアルレーン方式の搬送装置として構成されており、本体枠１２の中段部に設けられた支持台１３上に配置されている。各基板搬送路には、ベルトコンベア装置２４ａ，２４ｂを備えており、ベルトコンベア装置２４ａ，２４ｂの駆動により基板Ｓを図１の左から右（基板搬送方向）へと搬送する。

バックアップ装置３０は、図示しない昇降装置により昇降可能に設置されたバックアッププレート３２と、バックアッププレート３２に立設された複数のバックアップピン３４とを備える。このバックアップ装置３０は、基板搬送装置２０によりバックアッププレート３２の上方に基板Ｓが搬送された状態でバックアッププレート３２を上昇させることで基板Ｓを裏面側からバックアップする。

ＸＹロボット４０は、図１に示すように、本体枠１２の上段部にＹ軸方向に沿って設けられたＹ軸ガイドレール４３と、Ｙ軸ガイドレール４３に沿って移動が可能なＹ軸スライダ４４と、Ｙ軸スライダ４４の下面にＸ軸方向に沿って設けられたＸ軸ガイドレール４１と、Ｘ軸ガイドレール４１に沿って移動が可能なＸ軸スライダ４２とを備える。Ｘ軸スライダ４２の下面には、前述したマークカメラ４６が取り付けられている。

ヘッド５０は、図３に示すように、Ｚ軸方向に延びる軸状部材であって図示しないノズルチャックによって吸着ノズル５１を着脱可能に保持する第１のノズルホルダ５２ａと、同じくＺ軸方向に延びる軸状部材であって第１のノズルホルダ５２ａと左右方向（Ｘ軸方向）に並ぶように整列配置され図示しないノズルチャックによって吸着ノズル５１を着脱可能に保持する第２のノズルホルダ５２ｂと、第１のノズルホルダ５２ａを上下方向（Ｚ軸方向）に移動させる第１のＺ軸アクチュエータ５４ａと、第２のノズルホルダ５２ｂを上下方向（Ｚ軸方向）に移動させる第２のＺ軸アクチュエータ５４ｂと、第１のノズルホルダ５２ａを軸線周りに回転させる第１のθ軸アクチュエータ５６ａと、第２のノズルホルダ５２ｂを軸線周りに回転させる第２のθ軸アクチュエータ５６ｂとを備える。ヘッド５０は、各ノズルホルダ５２ａ，５２ｂ毎にＺ軸アクチュエータ５４ａ，５４ｂとθ軸アクチュエータ５６ａ，５６ｂとを備えているから、各ノズルホルダ５２ａ，５２ｂを独立してＺ軸方向およびθ軸方向（回転方向）に移動させることができる。各ノズルホルダ５２ａ，５２ｂは、それぞれ装着された吸着ノズル５１の吸引口と連通する内部通路５３ａ，５３ｂを有する。内部通路５３ａ，５３ｂは、それぞれ対応する電磁弁（第１の電磁弁５９ａ，第２の電磁弁５９ｂ）を介して真空ポンプ５７およびエア配管５８のいずれかに選択的に連通するようになっている。したがって、第１のノズルホルダ５２ａの内部通路５３ａと真空ポンプ５７とが連通するよう第１の電磁弁５９ａを駆動した場合には、第１のノズルホルダ５２ａに装着された吸着ノズル５１の吸引口に負圧が作用し、部品Ｐを吸着することができる。また、第１のノズルホルダ５２ａの内部通路５３ａとエア配管５８とが連通するよう電磁弁５９ａを駆動した場合には、第１のノズルホルダ５２ａに装着された吸着ノズル５１の吸引口に正圧が作用し、部品Ｐの吸着を解除することができる。同様に、第２のノズルホルダ５２ｂの内部通路５３ｂと真空ポンプ５７とが連通するよう第２の電磁弁５９ｂを駆動した場合には、第２のノズルホルダ５２ｂに装着された吸着ノズル５１の吸引口に負圧が作用し、部品Ｐを吸着することができる。また、第２のノズルホルダ５２ｂの内部通路５３ｂとエア配管５８とが連通するよう第２の電磁弁５９ｂを駆動した場合には、第２のノズルホルダ５２ｂに装着された吸着ノズル５１の吸引口に正圧が作用し、部品Ｐの吸着を解除することができる。

また、左右の２つのノズルホルダ５２ａ，５２ｂは、左右に隣接する２つのフィーダ１８の各部品供給位置の間隔と略同じ間隔をもって配置されている。したがって、２つのノズルホルダ５２ａ，５２ｂのそれぞれに吸着ノズル５１を装着させ、装着された２つの吸着ノズル５１が隣接する２つのフィーダ１８の各部品供給位置に対向する位置に来るようにヘッド５０を移動させ、２つの吸着ノズル５１を下降させると共に吸着ノズル５１の吸入口に負圧を作用させることにより、２つの吸着ノズル５１に部品Ｐを同時に吸着させることができる。

ノズルステーション６０は、異なる種類（ノズル径）の吸着ノズル５１を収容可能な複数のソケット６２を備える。図４は、ノズルステーション６０の各ソケット６２の配列を示す説明図である。なお、図中の各ソケット６２の上方に記載の数字はソケット番号を示し、各吸着ノズル５１内（円内）に記載の数字はノズルの直径（ｍｍ）を示す。この点は、後述する図９および図１３においても同様である。複数のソケット６２は、左右に隣接するソケット間の間隔が前述した左右の２つのノズルホルダ５２ａ，５２ｂと略同じ間隔となっている。したがって、吸着ノズル５１が装着された２つのノズルホルダ５２ａ，５２ｂが複数のソケット６２のうち左右に隣接する２つの空きソケット６２とそれぞれ対向する位置に来るようにヘッド５０を移動させ、２つのノズルホルダ５２ａ，５２ｂを下降させてノズルホルダ５２ａ，５２ｂによる吸着ノズル５１の保持を解除することにより、２つのノズルホルダ５２ａ，５２ｂに装着されている吸着ノズル５１を２つのソケット６２に一度に返却（同時返却）することができる。また、２つのノズルホルダ５２ａ，５２ｂが吸着ノズル５１を収容する２つのソケット６２に対向する位置に来るようヘッド５０を移動させ、２つのノズルホルダ５２ａ，５２ｂを下降させて２つのノズルホルダ５２ａ，５２ｂに２つのソケット６２に収容されている吸着ノズル５１を保持させることにより、２つのノズルホルダ５２ａ，５２ｂに２つの吸着ノズル５１を一度に装着（同時装着）することができる。なお、同時返却と同時装着とをまとめて同時交換とも呼ぶ。本実施形態では、この同時交換を実現するために、管理装置８０が、後述する生産計画に従ってノズルステーション６０上の各吸着ノズル５１の配置位置を決定し、決定した配置位置に従って吸着ノズル５１をセットするように作業者に対して指示画面をディスプレイ８８上に出力する。なお、吸着ノズル５１には、ソケット６２に収容されている状態で視認可能な位置（吸着ノズル５１のフランジ部の上面）に図示しない識別コードが付されている。制御装置７０は、この識別コードをマークカメラ４６で撮像することにより、ノズルステーション６０に収容されている全ての吸着ノズル５１の種類を生産前に特定することができる。

制御装置７０は、ＣＰＵ７１を中心としたマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ７１の他に、ＲＯＭ７２と、ＨＤＤ７３と、ＲＡＭ７４と、入出力インターフェース７５とを備える。これらは、バス７６を介して電気的に接続されている。制御装置７０には、Ｘ軸スライダ４２の位置を検知するＸ軸位置センサ４２ａからの位置信号やＹ軸スライダ４４の位置を検知するＹ軸位置センサ４４ａからの位置信号、マークカメラ４６からの画像信号、パーツカメラ４８からの画像信号などが入出力インターフェース７５を介して入力されている。一方、制御装置７０からは、部品供給装置１６への制御信号や基板搬送装置２０への制御信号、バックアップ装置３０への制御信号、Ｘ軸スライダ４２を移動させるＸ軸アクチュエータ４２ｂへの駆動信号、Ｙ軸スライダ４４を移動させるＹ軸アクチュエータ４４ｂへの駆動信号、ヘッド５０への制御信号（第１のＺ軸アクチュエータ５４ａや第２のＺ軸アクチュエータ５４ｂ、第１のθ軸アクチュエータ５６ａ、第２のθ軸アクチュエータ５６ｂへの駆動信号）、電磁弁（第１の電磁弁５９ａ，第２の電磁弁５９ｂ）への駆動信号などが入出力インターフェース７５を介して出力されている。また、制御装置７０は、管理装置８０と通信ネットワークを介して双方向通信可能に接続されており、互いにデータや制御信号のやり取りを行っている。

管理装置８０は、例えば、汎用のコンピュータであり、ＣＰＵ８１とＲＯＭ８２とＨＤＤ８３とＲＡＭ８４と入出力インターフェース８５などを備える。これらは、バス８６を介して電気的に接続されている。この管理装置８０には、マウスやキーボード等の入力デバイス８７から入力信号が入出力インターフェース８５を介して入力され、管理装置８０からは、ディスプレイ８８への画像信号が入出力インターフェース８５を介して出力されている。ＨＤＤ８３は、基板Ｓの生産計画を記憶している。ここで、基板Ｓの生産計画とは、各部品実装機１１においてどの部品Ｐをどの順番で基板Ｓへ実装するか、また、そのように部品Ｐを実装した基板Ｓを何枚作製するかなどを定めた計画をいう。図５は、ＨＤＤ８３に記憶される生産計画の一例を示す。生産計画は、図５に示すように、生産レーンの種類や基板Ｓの作製数、基板Ｓに実装する部品Ｐに関する部品情報、使用するフィーダ１８に関するフィーダ情報、使用するヘッド５０に関するヘッド情報、使用する吸着ノズル５１に関するノズル情報などを含む。これらの情報は、生産番号に対応付けられてＨＤＤ８３に記憶されている。ここで、フィーダ情報は、各フィーダ１８の設置位置や各フィーダ１８が供給する部品Ｐの種類などを含む。また、ノズル情報は、ノズルステーション６０上の各ソケット６２に収容されている吸着ノズル５１の種類（ノズル径）や、どのレーンでどのノズルホルダ５２に装着されどの順序で使用されるかの情報などを含む。こうした生産計画は、作業者が入力デバイス８７を操作することにより管理装置８０に入力される。管理装置８０は、生産計画にしたがって基板Ｓへの部品Ｐの実装が行われるよう部品実装機１０へ指令信号を出力する。

次に、こうして構成された本実施形態の部品実装機１０の動作について説明する。図６は、制御装置７０のＣＰＵ７１により実行される部品実装処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、管理装置８０から指令信号を受信したときに実行される。

部品実装処理ルーチンが実行されると、制御装置７０のＣＰＵ７１は、まず、第１レーン２２ａ上に基板Ｓが搬入された否かを判定する（ステップＳ１００）。ここで、基板Ｓは、第１レーン２２ａに搬入されると、バックアップ装置３０によって基板Ｓが位置決めされる。ＣＰＵ７１は、基板Ｓが搬入されていないと判定すると、ステップＳ１７０の処理に進む。一方、ＣＰＵ７１は、基板Ｓが搬入されたと判定すると、吸着ノズル５１の交換（ノズル交換）が必要か否かを判定する（ステップＳ１１０）。なお、ステップＳ１１０の判定は、管理装置８０から受信される生産計画に含まれるノズル情報に基づいて行うことができる。ＣＰＵ７１は、ノズル交換が必要と判定すると、ノズル交換処理を行い（ステップＳ１２０）、ノズル交換が必要でないと判定すると、ステップＳ１２０の処理をスキップする。図７はノズルホルダ５２ａ，５２ｂに装着する吸着ノズルを吸着ノズル５１ａ，５１ｂから吸着ノズル５１ｃ，５１ｄに交換する様子を示す説明図である。なお、図中、各ソケット６２ａ〜６２ｄの「ａ〜ｄ」は各ソケットを互いに区別するために便宜上付した符号であり、各吸着ノズル５１ａ〜５１ｄの「ａ〜ｄ」は各吸着ノズルを互いに区別するために便宜上付した符号である。ノズル交換は以下のようにして行われる。即ち、ＣＰＵ７１は、まず、各ノズルホルダ５２ａ，５２ｂに現在装着されている吸着ノズル５１ａ，５１ｂがこれらの収容先であるソケット６２ａ，６２ｂに対向する位置に来るまでヘッド５０が移動するようＸＹロボット４０（Ｘ軸アクチュエータ４２ｂ，Ｙ軸アクチュエータ４４ｂ）を制御する（図７（ａ）参照）。続いて、ＣＰＵ７１は、各ノズルホルダ５２ａ，５２ｂが下降するよう各Ｚ軸アクチュエータ５４ａ，５４ｂを制御し、各ノズルホルダ５２ａ，５２ｂによる吸着ノズル５１ａ，５１ｂの保持を解除することにより吸着ノズル５１ａ，５１ｂをそれぞれソケット６２ａ，６２ｂに同時返却する（図７（ｂ）参照）。そして、ＣＰＵ７１は、各ノズルホルダ５２ａ，５２ｂが上昇するようＺ軸アクチュエータ５４ａ，５４ｂを制御し（図７（ｃ）参照）、ノズルホルダ５２ａ，５２ｂがそれぞれ交換先の吸着ノズル５１ｃ，５１ｄが収容されているソケット６２ｃ，６２ｄに対向する位置に来るまでヘッド５０が移動するようＸＹロボット４０を制御する（図７（ｄ）参照）。ノズルホルダ５２ａ，５２ｂがソケット６２ｃ，６２ｄに対向する位置に移動すると、ＣＰＵ７１は、ノズルホルダ５２ａ，５２ｂが下降するようＺ軸アクチュエータ５４ａ，５４ｂを制御して、ノズルホルダ５２ａ，５２ｂに対してソケット６２ｃ，６２ｄにそれぞれ収容されている吸着ノズル５１ｃ、５１ｄを装着し（図７（ｅ）参照）、ノズルホルダ５２ａ，５２ｂが上昇するようＺ軸アクチュエータ５４ａ，５４ｂを制御する（図７（ｆ）参照）。

次に、ＣＰＵ７１は、ノズルホルダ５２ａ，５２ｂにそれぞれ装着されている吸着ノズル５１でフィーダ１８から供給されている部品Ｐを吸着する（ステップＳ１３０）。この処理は、左右の２つのノズルホルダ５２ａ，５２ｂにそれぞれ吸着ノズル５１ａ，５１ｂが装着されている場合、左右に隣接する２つのフィーダ１８から供給される部品Ｐを、それぞれ２つの吸着ノズル５１ａ，５１ｂで同時吸着する処理である。具体的には、ＣＰＵ７１は、対象の２つのフィーダ１８により供給される部品Ｐのそれぞれの真上に２つの吸着ノズル５１ａ，５１ｂが来るようにＸＹロボット４０を制御する。そして、ＣＰＵ７１は、２つの吸着ノズル５１ａ，５１ｂの吸引口がそれぞれ真下にある２つの部品Ｐに当接するまでノズルホルダ５２ａ，５２ｂが下降するようＺ軸アクチュエータ５４ａ，５４ｂを制御し、２つの吸着ノズル５１ａ，５１ｂの吸引口に負圧が作用するよう電磁弁５９ａ，５９ｂを制御して、２つの吸着ノズル５１ａ，５１ｂに部品Ｐを同時吸着させる。

こうして吸着ノズル５１に部品Ｐを吸着させると、ＣＰＵ７１は、吸着させた部品Ｐを基板Ｓ上へ移動させて基板Ｓの実装位置に実装する（ステップＳ１４０）。ステップＳ１４０の処理は、具体的には、以下のようにして行われる。即ち、２つのノズルホルダ５２ａ，５２ｂにそれぞれ吸着ノズル５１ａ，５１ｂが装着されている場合、ＣＰＵ７１は、吸着ノズル５１ａに吸着させた部品Ｐを基板Ｓの実装位置の真上に来るようＸＹロボット４０を制御する。そして、ＣＰＵ７１は、部品Ｐが実装位置に押し当てられるまで吸着ノズル５１ａが下降するよう第１のＺ軸アクチュエータ５４ａを制御し、吸着ノズル５１ａの吸引口に正圧が作用するよう第１の電磁弁５９ａを制御することにより、吸着ノズル５１ａに吸着させた部品Ｐを基板Ｓ上に実装する。次に、ＣＰＵ７１は、吸着ノズル５１ｂに吸着させた部品Ｐがその実装位置の真上に来るようＸＹロボット４０を制御する。そして、ＣＰＵ７１は、部品Ｐが実装位置に押し当てられるまで吸着ノズル５１ｂが下降するよう第２のＺ軸アクチュエータ５４ｂを制御し、吸着ノズル５１ｂの吸引口に正圧が作用するよう第２の電磁弁５９ｂを制御することにより、吸着ノズル５１ｂに吸着させた部品Ｐを基板Ｓ上に実装する。上述の例では、ＣＰＵ７１は、吸着ノズル５１ａに吸着させた部品Ｐを先に実装した後、吸着ノズル５１ｂに吸着させた部品Ｐを実装するものとしたが、吸着ノズル５１ｂに吸着させた部品Ｐを先に実装した後、吸着ノズル５１ａに吸着させた部品Ｐを実装するものとしてもよい。なお、ＣＰＵ７１は、吸着ノズル５１ａ，５１ｂに吸着された部品Ｐの実装に先立って、部品Ｐをパーツカメラ４８の上方に移動させてパーツカメラ４８で撮像を行い、得られた画像に基づいて吸着ノズル５１ａ，５１ｂが部品Ｐを正常に吸着しているか否かを判定し、判定結果に基づいて実装位置の修正を行う。

こうして部品Ｐを実装すると、ＣＰＵ７１は、基板Ｓに対して部品実装機１０が実装すべき全ての部品Ｐの実装が完了したか否かを判定し（ステップＳ１５０）、全ての部品Ｐの実装が完了していないと判定すると、ステップＳ１１０に戻り、必要に応じてノズル交換処理を行って、ステップＳ１２０〜Ｓ１４０の実装動作を繰り返す。ＣＰＵ７１は、全ての部品Ｐの実装が完了したと判定すると、基板搬送装置２０を制御することにより基板Ｓを払い出し（ステップＳ１６０）、次のステップＳ１７０の処理に進む。

次に、ＣＰＵ７１は、第２レーン２２ｂ上に基板Ｓが搬入された否かを判定し（ステップＳ１７０）、基板Ｓが搬入されていないと判定すると、ステップＳ１００の処理に戻り、基板Ｓが搬入されていると判定すると、実装する部品Ｐの種類に応じたノズル交換作業を行ってから、２つの部品Ｐを同時吸着し、それぞれ対応する実装位置へ実装する実装動作を行い、実装動作が完了すると、基板Ｓを払い出す実装動作を行う（ステップＳ１８０〜Ｓ２３０）。なお、ステップＳ１８０〜Ｓ２３０の処理は、対象のレーンが異なる点を除いて、ステップＳ１１０〜Ｓ１６０と同様の処理であるため、その詳細な説明は省略する。

図８は、制御装置７０のＣＰＵ７１により実行される不良ノズル入替処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、所定時間毎に繰り返し実行される。不良ノズル入替処理が実行されると、ＣＰＵ７１は、まず、ノズルステーション６０上に収容されている吸着ノズルや各ノズルホルダ５２ａ，５２ｂに装着されている吸着ノズルの異常を判定する（ステップＳ３００）。ここで、吸着ノズルの異常を判定する場合としては、例えば、生産開始時にノズルステーション６０上の吸着ノズル５１に付されている識別コードをマークカメラ４６で撮像して吸着ノズルの種類を特定する際に、識別コードを認識できないエラーが発生した場合や、生産開始時にノズルホルダ５２ａ，５２ｂに装着した吸着ノズル５１をパーツカメラ４８により撮像し得られた画像に基づいて吸着ノズル５１の曲りや欠けを検出した場合、部品Ｐを基板Ｓへ実装した後の吸着ノズル５１をパーツカメラ４８により撮像し得られた画像に基づいて部品Ｐが基板Ｓに実装されずに持ち帰られたことを検出した場合、生産中に吸着ノズル５１に吸着した部品Ｐの吸着不良が所定頻度以上で発生した場合、生産中にノズルホルダ５２ａ，５２ｂ（内部通路５３ａ，５３ｂ）のバキューム圧やバキューム流量を検出する図示しないバキュームセンサによりノズルつまりを検出した場合などを挙げることができる。ＣＰＵ７１は、判定対象の吸着ノズルのいずれにも異常が生じていないと判定すると、不良ノズル入替処理を終了する。

一方、ＣＰＵ７１は、判定対象の吸着ノズルのいずれかに異常が生じている（不良ノズルが発生している）と判定すると、生産を中断させ（ステップＳ３２０）、不良ノズルを予備ノズルと入れ替えるノズル入替処理を行った上で（ステップＳ３３０）、生産を再開して（ステップＳ３４０）、不良ノズル入替処理を終了する。ここで、ノズル入替処理は、図９に例示するように不良ノズルの収容先（４番ソケット）と不良ノズルと同じ種類（ノズル径）の予備ノズルの収容先（１１番ソケット）とを互いに入れ替えるものである。図１０および図１１は、ソケット６２ａに収容されている吸着ノズル５１ａ（不良ノズル）とソケット６２ｄに収容されている吸着ノズル５１ｄ（予備ノズル）とを入れ替える様子を示す説明図である。ノズル入替処理は以下のようにして行われる。即ち、図示するように、ＣＰＵ７１は、まず、第１のノズルホルダ５２ａが不良ノズルの収容先であるソケット６２ａに対向する位置に来るまでヘッド５０が移動するようＸＹロボット４０を制御する（図１０（ａ）参照）。続いて、ＣＰＵ７１は、第１のノズルホルダ５２ａが下降するよう第１のＺ軸アクチュエータ５４ａを制御し、第１のノズルホルダ５２ａが吸着ノズル５１ａ（不良ノズル）を保持することにより、第１のノズルホルダ５２ａに対して吸着ノズル５１ａ（不良ノズル）を装着する（図１０（ｂ）参照）。そして、ＣＰＵ７１は、第１のノズルホルダ５２ａが上昇するよう第１のＺ軸アクチュエータ５４ａを制御し（図１０（ｃ）参照）、第２のノズルホルダ５２ｂが入替元である吸着ノズル５１ｄ（予備ノズル）が収容されているソケット６２ｄに対向する位置に来るまでヘッド５０が移動するようＸＹロボット４０を制御する（図１０（ｄ）参照）。第２のノズルホルダ５２ｂがソケット６２ｄに対向する位置へ移動すると、ＣＰＵ７１は、第２のノズルホルダ５２ｂが下降するよう第２のＺ軸アクチュエータ５４ｂを制御して、第２のノズルホルダ５２ｂが吸着ノズル５１ｄ（予備ノズル）を保持することにより、第２のノズルホルダ５２ｂに対して吸着ノズル５１ｄ（予備ノズル）を装着し（図１０（ｅ）参照）、その後、第２のノズルホルダ５２ｂが上昇するよう第２のＺ軸アクチュエータ５４ｂを制御する（図１０（ｆ）参照）。これにより、２つのノズルホルダ５２ａ，５２ｂは、吸着ノズル５１ａ（不良ノズル）と吸着ノズル５１ｄ（予備ノズル）の双方が装着された状態となる。

次に、ＣＰＵ７１は、吸着ノズル５１ａ（不良ノズル）を装着している第１のノズルホルダ５２ａが、吸着ノズル５１ｄ（予備ノズル）を取り出して空き状態となっているソケット６２ｄに対向する位置に来るまでヘッド５０が移動するようＸＹロボット４０を制御し（図１１（ｇ）参照）、第１のノズルホルダ５２ａが下降するよう第１のＺ軸アクチュエータ５４ａを制御し、第１のノズルホルダ５２ａによる吸着ノズル５１ａ（不良ノズル）の保持を解除してソケット６２ｄに吸着ノズル５１ａ（不良ノズル）を収容する（図１１（ｈ）参照）。そして、ＣＰＵ７１は、第１のノズルホルダ５２ａが上昇するよう第１のＺ軸アクチュエータ５４ａを制御し（図１１（ｉ）参照）、吸着ノズル５１ｄ（予備ノズル）を装着している第２のノズルホルダ５２ｂが、吸着ノズル５１ａ（不良ノズル）を取り出して空き状態となっているソケット６２ａに対向する位置に来るまでヘッド５０が移動するようＸＹロボット４０を制御し（図１１（ｊ）参照）、第２のノズルホルダ５２ｂが下降するよう第２のＺ軸アクチュエータ５４ｂを制御し、第２のノズルホルダ５２ｂによる吸着ノズル５１ｄ（予備ノズル）の保持を解除してソケット６２ａに吸着ノズル５１ｄ（予備ノズル）を収容する（図１１（ｋ）参照）。ソケット６２ａに吸着ノズル５１ｄ（予備ノズル）を収容すると、ＣＰＵ７１は、第２のノズルホルダ５２ｂが上昇するよう第２のＺ軸アクチュエータ５４ｂを制御して（図１１（ｌ）参照）、ノズル入替処理が完了する。なお、ノズル入替処理は、入替先のソケット６２ａに収容されている吸着ノズル５１ａを先に装着し、入替元のソケット６２ｄに収容されている吸着ノズル５１ｄを後に装着したが、装着順を逆にしてもよい。このように、ノズル入替処理は、２つのノズルホルダ５２ａ，５２ｂの双方に入替対象の２つの吸着ノズル５１ａ，５１ｄを同時に装着した状態を経由して行われるため、ソケット６２に空きがない状態であっても、２つの吸着ノズル５１ａ，５１ｄを自動で入れ替えることができる。

図１２は、制御装置７０のＣＰＵ７１により実行される段取替え時ノズル入替処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、所定時間毎に繰り返し実行される。段取換え時ノズル入替処理が実行されると、ＣＰＵ７１は、まず、第１レーン２２ａの生産が完了して段取替えが発生したか否かを判定する（ステップＳ４００）。ＣＰＵ７１は、第１レーン２２ａの段取替えが発生していないと判定すると、ステップＳ４５０の処理に進み、第１レーン２２ａの段取替えが発生していると判定すると、第２レーン２２ｂの状態が生産中であるか否かを判定し（ステップＳ４１０）、生産中であれば基板搬入待ち状態であるか否かを判定する（ステップＳ４２０）。ＣＰＵ７１は、第２レーン２２ｂの状態が生産中でないと判定したり、第２レーン２２ｂが生産中であっても基板搬入待ち状態であると判定すると、管理装置８０から第１レーン２２ａに対する次の生産に係る生産計画を取得し（ステップＳ４３０）、取得した生産計画に従ってノズル入替処理を実行する（ステップＳ４４０）。

また、ＣＰＵ７１は、第２レーン２２ｂの生産が完了して段取替えが発生したか否かを判定する（ステップＳ４５０）。ＣＰＵ７１は、第２レーン２２ｂの段取替えが発生していないと判定すると、段取替え時ノズル入替処理を終了し、第２レーン２２ｂの段取替えが発生していると判定すると、第１レーン２２ａの状態が生産中であるか否かを判定し（ステップＳ４６０）、生産中であれば基板搬入待ち状態であるか否かを判定する（ステップＳ４７０）。ＣＰＵ７１は、第１レーン２２ａの状態が生産中でないと判定したり、第１レーン２２ａが生産中であっても基板搬入待ち状態であると判定すると、管理装置８０から第２レーン２２ｂに対する次の生産に係る生産計画を取得し（ステップＳ４８０）、取得した生産計画に従ってノズル入替処理を実行して（ステップＳ４９０）、段取替え時ノズル入替処理を終了する。

段取替え時のノズル入替処理は、前回の生産に用いられた吸着ノズル５１の組み合わせを次の生産に用いられる吸着ノズルの組み合わせに置き換える処理である。例えば、図１３に示すように、前回の第２レーン２２ｂでの生産において、５番〜８番ソケットにそれぞれノズル径が１．０ｍｍのノズルとノズル径が１．３ｍｍのノズルとノズル径が１．８ｍｍのノズルとノズル径が２．５ｍｍのノズルが収容されており、次の第２レーン２２ｂでの生産において、５番〜８番ソケットにそれぞれノズル径が１．０ｍｍのノズルとノズル径が１．０ｍｍのノズルとノズル径が２．５ｍｍのノズルとノズル径が２．５ｍｍのノズルを収容すべき場合を考える。この場合、ＣＰＵ７１は、６番ソケットに収容されているノズル径が１．３ｍｍのノズルと９番ソケットに収容されているノズル径が１．０ｍｍの予備ノズルとを入れ替え、７番ソケットに収容されているノズル径が１．８ｍｍのノズルと１２番ソケットに収容されているノズル径が２．５ｍｍの予備ノズルとを入れ替える処理を実行すればよい。なお、この場合のノズル入替処理は、前述した不良ノズル入替処理と同様の処理により行うことができる。

以上説明した本実施形態の部品実装機１０は、吸着ノズル５１を着脱可能な複数のノズルホルダ５２ａ，５２ｂの間隔と同じ間隔で吸着ノズル５１を収容する複数のソケット６２を有するノズルステーション６０を備え、複数のノズルホルダ５２ａ，５２ｂに装着されている吸着ノズル５１ａ，５１ｂをそれぞれ収容先のソケット６２ａ，６２ｂに対向する位置まで移動させ、複数のノズルホルダ５２ａ，５２ｂに装着されている吸着ノズル５１ａ，５１ｂをそれぞれ対向するソケット６２ａ，６２ｂに一度に返却（同時返却）し、複数のノズルホルダ５２ａ，５２ｂをそれぞれ次の装着対象の吸着ノズル５１ｃ，５１ｄの組が収容されているソケット６２ｃ，６２ｄに対向する位置まで移動させ、複数のノズルホルダ５２ａ，５２ｂに対してそれぞれ対向するソケット６２ｃ，６２ｄに収容されている装着対象の吸着ノズル５１ｃ，５１ｄを一度に装着（同時装着）させる。これにより、吸着ノズルの交換作業を各ノズルホルダ５２ａ，５２ｂ毎に個別に行うものに比して、交換作業の効率を向上させることができる。また、本実施形態の部品実装機１０は、ノズルホルダ５２ａ，５２ｂの一方のノズルホルダ５２ｂを入替元のソケット６２ｄに対向する位置まで移動させ、一方のノズルホルダ５２ｂに対して対向する入替元のソケット６２ｄに収容されている吸着ノズル５１ｄを装着させ、一方のノズルホルダ５２ｂに装着された吸着ノズル５１ｄを入替先のソケット６２ａに対向する位置まで移動させ、一方のノズルホルダ５２ｂに装着された吸着ノズル５１ｄを入替先のソケット６２ａに収容させることにより、ノズル入替処理を自動で行う。即ち、ノズル入替処理によって、複数のノズルホルダ５２ａ，５２ｂに一度に装着可能な吸着ノズルの組み合わせを必要に応じて自動で変更することができる。これらの結果、吸着ノズルの交換作業を効率よく行うことができ、生産効率の低下を抑制することができる。

また、本実施形態の部品実装機１０は、ノズル入替処理を、２つのノズルホルダ５２ａ，５２ｂの双方に入替対象の２つの吸着ノズル５１ａ，５１ｄを同時に装着した状態を経由して行うから、ソケット６２に空きがない状態であっても、２つの吸着ノズル５１ａ，５１ｄを自動で入れ替えることができると共にノズルの入替を素早く行うことができる。

また、本実施形態の部品実装機１０は、ノズル入替処理を不良ノズルが発生した場合に行うから、生産中に不良ノズルが発生した場合であっても自動で復旧させることができる。さらに、本実施形態の部品実装機１０は、第１レーン２２ａと第２レーン２２ｂのうち一方のレーンが生産中で他方のレーンに段取替えが発生した場合、生産中の一方のレーンにおける基板搬入待ち状態（空き時間）を利用して他方のレーンにおいて次の生産に用いる吸着ノズル５１の入れ替えを行うから、一方のレーンの生産を継続しながら他方のレーンの次の生産種に対する段取替えを自動で行うことができる。

本実施形態の部品実装機１０は、２つのノズルホルダ５２ａ，５２ｂの双方に入替対象の２つの吸着ノズル５１ａ，５１ｄを同時に装着した状態を経由してノズル入替処理を行うものとしたが、これに限定されるものではない。例えば、ノズルステーション６０に空きソケットが存在する場合、入替先のソケットに収容されている吸着ノズルをノズルホルダ５２ａ，５２ｂのいずれかに装着させて空きソケットに一旦収容し、入替元のソケットに収容されている吸着ノズルをノズルホルダ５２ａ，５２ｂのいずれかに装着させて入替先のソケットに収容し、空きソケットに収容されている吸着ノズルをノズルホルダ５２ａ，５２ｂのいずれかに装着させて入替元のソケットに収容することにより、ノズルの入れ替えを行うものとしてもよいし、入替元のソケットに収容されている吸着ノズルをノズルホルダ５２ａ，５２ｂのいずれかに装着させて空きソケットに一旦収容し、入替先のソケットに収容されている吸着ノズルをノズルホルダ５２ａ，５２ｂのいずれかに装着させて入替元のソケットに収容し、空きソケットに収容されている吸着ノズルをノズルホルダ５２ａ，５２ｂのいずれかに装着させて入替先のソケットに収容することにより、ノズルの入れ替えを行うものとしてもよい。

本実施形態の部品実装機１０は、第１レーン２２ａおよび第２レーン２２ｂのうち一方のレーンで段取替えが発生した場合、他方のレーンが生産中であるときにはその他方のレーンの状態が基板搬入待ち状態の間（空き時間）にノズル入替処理を行うものとしたが、これに限定されるものではなく、他方のレーンの生産を一時的にストップさせて、ノズル入替処理を実行するものとしてもよい。

本実施形態の部品実装機１０は、２つのノズルホルダ５２ａ，５２ｂを備えるものとしたが、３つ以上のノズルホルダを備えるものとしてもよい。この場合、ノズルステーション６０は、３つ以上のノズルホルダに吸着ノズルを同時装着可能に複数のソケットを配列するものとしてもよい。

ここで、本実施形態の主要な要素と発明の概要の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。即ち、部品実装機１０が「部品実装機」に相当し、ノズルホルダ５２ａ，５２ｂが「複数のホルダ」に相当し、ＸＹロボット４０が「移動手段」に相当し、Ｚ軸アクチュエータ５４ａ，５４ｂが「昇降手段」に相当し、ノズルステーション６０が「ノズル収容器」に相当し、図６の部品実装処理ルーチンのステップＳ１２０やステップＳ１９０の処理を実行する制御装置７０のＣＰＵ７１が「ノズル交換制御手段」に相当し、図８の不良ノズル入替処理のステップＳ３３０や図１２の段取替え時ノズル入替処理のステップＳ４４０，Ｓ４９０の処理を実行する制御装置７０のＣＰＵ７１が「ノズル入替制御手段」に相当する。また、図８の不良ノズル入替処理のステップＳ３００の処理を実行する制御装置７０のＣＰＵ７１が「異常判定手段」に相当する。

なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

本発明は、部品実装機の製造産業などに利用可能である。

１０部品実装機、１１台座、１２本体枠、１３支持台、１４フィーダ台、１６部品供給装置、１８フィーダ、２０基板搬送装置、２２ａ第１レーン、２２ｂ第２レーン、２４ａ，２４ｂベルトコンベア装置、３０バックアップ装置、３２バックアッププレート、３４バックアップピン、４０ＸＹロボット、４１Ｘ軸ガイドレール、４２Ｘ軸スライダ、４２ａＸ軸位置センサ、４２ｂＸ軸アクチュエータ、４３Ｙ軸ガイドレール、４４Ｙ軸スライダ、４４ａＹ軸位置センサ、４４ｂＹ軸アクチュエータ、４６マークカメラ、４８パーツカメラ、５０ヘッド、５１，５１ａ〜５１ｄ吸着ノズル、５２ａ第１のノズルホルダ、５２ｂ第２のノズルホルダ、５３ａ，５３ｂ内部通路、５４ａ第１のＺ軸アクチュエータ、５４ｂ第２のＺ軸アクチュエータ、５６ａ第１のθ軸アクチュエータ、５６ｂ第２のθ軸アクチュエータ、５７真空ポンプ、５８エア配管、５９ａ第１の電磁弁、５９ｂ第２の電磁弁、６０ノズルステーション、６２，６２ａ〜６２ｄソケット、７０制御装置、７１ＣＰＵ、７２ＲＯＭ、７３ＨＤＤ、７４ＲＡＭ、７５入出力インターフェース、７６バス、８０管理装置、８１ＣＰＵ、８２ＲＯＭ、８３ＨＤＤ、８４ＲＡＭ、８５入出力インターフェース、８６バス、８７入力デバイス、８８ディスプレイ、Ｓ基板、Ｐ部品。

Claims

吸着ノズルにより部品をピックアップして基板上に実装可能な部品実装機であって、
前記吸着ノズルを着脱可能な複数のホルダを有するヘッドと、
前記ヘッドを移動可能な移動手段と、
前記複数のホルダを独立して昇降可能な昇降手段と、
前記複数のホルダの間隔と同じ間隔で前記吸着ノズルを収容可能であって前記複数のホルダに対して一度に装着できる前記吸着ノズルの組み合わせを複数組収容可能な複数の収容部を有するノズル収容器と、
前記複数のホルダに装着されている吸着ノズルがそれぞれ前記複数の収容部のうち収容対象の収容部に対向する位置まで移動するよう前記移動手段を制御し、前記複数のホルダに装着されている吸着ノズルがそれぞれ対向する前記収容対象の収容部に一度に収容されるよう前記昇降手段を制御するノズル収容制御と、前記吸着ノズルが装着されていない複数のホルダがそれぞれ前記複数の収容部のうち装着対象の吸着ノズルの組が収容されている収容部に対向する位置まで移動するよう前記移動手段を制御し、前記複数のホルダに対してそれぞれ対向する前記収容部に収容されている前記装着対象の吸着ノズルが一度に装着されるよう前記昇降手段を制御するノズル装着制御とを実行可能なノズル交換制御手段と、
前記複数の収容部のうち入替元の収容部に収容されている吸着ノズルを入替先の収容部に収容する場合、前記複数のホルダのいずれかである所定のホルダが前記入替元の収容部に対向する位置まで移動するよう前記移動手段を制御し、前記所定のホルダに対して対向する前記入替元の収容部に収容されている吸着ノズルが装着されるよう前記昇降手段を制御し、前記所定のホルダに装着された吸着ノズルが前記入替先の収容部に対向する位置まで移動するよう前記移動手段を制御し、前記所定のホルダに装着された吸着ノズルが前記入替先の収容部に収容されるよう前記昇降手段を制御するノズル入替制御を行うノズル入替制御手段と、
前記吸着ノズルの異常を判定する異常判定手段と、を備え、
前記ノズル入替制御手段は、前記異常判定手段により前記吸着ノズルに異常が生じていると判定された場合に、前記装着対象の吸着ノズルが前記複数のホルダに対して一度に装着できる吸着ノズルの組み合わせとなるように、前記入替元の収容部に収容されている予備の吸着ノズルが、前記異常が生じていると判定された吸着ノズルの収容先である前記入替先の収容部に収容されるよう前記ノズル入替制御を行う手段である
を備えることを特徴とする部品実装機。
請求項１記載の部品実装機であって、
基板を搬送する第１のレーンと第２のレーンとを有し、
前記第１のレーンに搬送された基板へ部品の実装と、前記第２のレーンに搬送された基板への部品の実装とを並行して実行可能であり、
前記ノズル入替制御手段は、前記第１のレーンおよび前記第２のレーンの一方が生産中であり、他方の生産が完了し次の生産種への段取替えを行う場合に、前記他方の生産に用いられた吸着ノズルの組が収容される前記入替先の収容部に、次の生産に用いられる吸着ノズルの組が収容されるよう前記ノズル入替制御を行う手段である
ことを特徴とする部品実装機。
請求項１または２記載の部品実装機であって、
前記ノズル入替制御手段は、前記基板への部品の実装が完了して該基板を払い出した後、次の基板が搬送されてくるまでの空き時間に前記ノズル入替制御を行う手段である
ことを特徴とする部品実装機。
請求項１ないし３いずれか１項に記載の部品実装機であって、
前記ノズル入替制御手段は、前記複数のホルダに前記入替元の収容部に収容された吸着ノズルと前記入替先の収容部に収容された吸着ノズルとを同時に装着している状態を経由して、両吸着ノズルの収容先を互いに入れ替える手段である
ことを特徴とする部品実装機。