CN108353529B - 吸嘴管理装置及吸嘴管理装置的控制方法 - Google Patents

Abstract

目的在于提供能够缩短吸嘴的更换运转所需的时间的吸嘴管理装置及吸嘴管理装置的控制方法。在更换运转中，在将作为保管对象的多个吸嘴的一部分向空的第一插口移载之后，吸嘴管理装置的控制装置以交替地反复进行搬入动作和搬出动作的方式控制吸嘴移载装置的动作，该搬入动作是从托盘向通过吸嘴的移载而变空的插口移载所对应的指定的吸嘴的动作，该搬出动作是从吸嘴台向通过搬入动作而变空的插口移载作为保管对象的吸嘴的动作。

Description

吸嘴管理装置及吸嘴管理装置的控制方法

技术领域

本发明涉及吸嘴管理装置及吸嘴管理装置的控制方法。

背景技术

在元件安装机对电子元件的安装处理中，使用对电子元件进行吸附并保持的吸嘴。例如，专利文献1公开了通过托盘保持多个吸嘴并进行管理的吸嘴管理装置。吸嘴管理装置进行在从元件安装机拆卸而设置于吸嘴管理装置的机内的吸嘴台与上述的托盘之间交换吸嘴的更换运转。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2014/068673号

发明内容

发明要解决的课题

基于吸嘴管理装置的更换运转例如作为元件安装机的换产调整进行。因此，希望吸嘴管理装置缩短更换运转所需的时间。

本发明鉴于这样的情况而作出，目的在于提供能够缩短吸嘴的更换运转所需的时间的吸嘴管理装置及吸嘴管理装置的控制方法。

用于解决课题的方案

第一方案的吸嘴管理装置具备：托盘，保管在元件安装机中使用的吸嘴；吸嘴台设置装置，将以能够拆装的方式设置于所述元件安装机并保持多个所述吸嘴的吸嘴台作为对象，对从所述元件安装机拆卸后的所述吸嘴台进行设置；吸嘴移载装置，在所述托盘与设置于所述吸嘴台设置装置的所述吸嘴台之间移载所述吸嘴；及控制装置，根据运转模式来控制所述吸嘴移载装置的动作。

所述托盘及所述吸嘴台分别具有能够对所述吸嘴以预定姿势进行保持的多个插口。所述运转模式包括如下的更换运转：从所述吸嘴台向所述托盘移载作为保管对象的多个所述吸嘴并从所述托盘移载对应于所述吸嘴台的所述插口而分别被指定的多个所述吸嘴。

在所述更换运转中，在将作为保管对象的多个所述吸嘴的一部分向被确保在所述吸嘴移载装置的可动范围内的空的第一插口移载之后，所述控制装置以交替地反复进行搬入动作和搬出动作的方式控制所述吸嘴移载装置的动作，所述搬入动作是从所述托盘向通过所述吸嘴的移载而变空的所述吸嘴台的所述插口移载所对应的指定的所述吸嘴的动作，所述搬出动作是从所述吸嘴台向通过所述搬入动作而变空的所述托盘的所述插口移载作为保管对象的多个所述吸嘴的一部分的动作。

第七方案的吸嘴管理装置的控制方法中，所述吸嘴管理装置具备：托盘，保管在元件安装机中使用的吸嘴；吸嘴台设置装置，将以能够拆装的方式设置于所述元件安装机并保持多个所述吸嘴的吸嘴台作为对象，对从所述元件安装机拆卸后的所述吸嘴台进行设置；吸嘴移载装置，在所述托盘与设置于所述吸嘴台设置装置的所述吸嘴台之间移载所述吸嘴；及控制装置，根据运转模式来控制所述吸嘴移载装置的动作。

所述托盘及所述吸嘴台分别具有能够对所述吸嘴以预定姿势进行保持的多个插口。所述运转模式包括如下的更换运转：从所述吸嘴台向所述托盘移载作为保管对象的多个所述吸嘴并从所述托盘移载对应于所述吸嘴台的所述插口而分别被指定的多个所述吸嘴。

所述控制方法包括：退避工序，在所述更换运转中，将作为保管对象的多个所述吸嘴的一部分向被确保在所述吸嘴移载装置的可动范围内的空的第一插口移载；及更换工序，以交替地反复进行搬入动作和搬出动作的方式控制所述吸嘴移载装置的动作，所述搬入动作是从所述托盘向通过所述吸嘴的移载而变空的所述吸嘴台的所述插口移载所对应的指定的所述吸嘴的动作，所述搬出动作是从所述吸嘴台向通过所述搬入动作而变空的所述托盘的所述插口移载作为保管对象的多个所述吸嘴的一部分的动作。

发明效果

根据第一、第七方案的发明的结构，吸嘴移载装置以交替进行搬入动作和搬出动作的方式在吸嘴台与托盘之间往复。由此，吸嘴移载装置在往复动作的两方移载吸嘴，因此与在更换运转中将保管对象的吸嘴全部搬出之后将指定的吸嘴一并搬入的结构相比，能够提高更换运转中的吸嘴移载装置的动作效率。而且，能够缩短更换运转所需的时间。

附图说明

图1是表示实施方式的吸嘴清洗装置的结构的俯视图。

图2是表示在元件安装机中使用的吸嘴的立体图。

图3是表示吸嘴储藏器的侧视图。

图4是表示吸嘴的更换运转处理的流程图。

图5A是表示准备处理后的吸嘴台和托盘的状态的图。

图5B是表示退避工序中的吸嘴的退避动作的图。

图5C是表示更换工序中的最初的搬入动作的图。

图5D是表示更换工序中的最初的搬出动作的图。

图5E是表示更换工序中的第二搬入动作的图。

图5F是表示更换工序结束后的状态的图。

图6是表示图4中的准备处理的流程图。

图7A是表示第一变形形态：空的第一插口的确保动作的图。

图7B是表示第一变形形态：后续处理中的退避吸嘴的返回动作的图。

图8A是表示第二变形形态：使保管对象的吸嘴向被确保在临时安置台的空的第一插口退避的退避动作的图。

图8B是表示第二变形形态：后续处理中的退避吸嘴的返回动作的图。

具体实施方式

以下，参照附图，说明将本发明的吸嘴管理装置及吸嘴管理装置的控制方法进行了具体化的实施方式。吸嘴管理装置是通过托盘对在元件安装机中使用的吸嘴进行保持并管理的外部装置。在实施方式中，吸嘴管理装置是对吸嘴进行清洗并在吸嘴的检查、保管等中使用的吸嘴清洗装置。

<实施方式>

(1.元件安装机10)

元件安装机10是通过吸嘴90对由供料器供给的电子元件进行保持而将该电子元件向电路基板上的预定位置装配的装置。吸嘴90以能够拆装的方式设置于元件安装机10中的移载装置，根据安装对象的电子元件的类别等而被适当更换。吸嘴90保持于与尺寸、形状不同的种类对应的吸嘴台11(参照图1)。

(1-1.吸嘴90)

如图2所示，吸嘴90具有主体轴91、凸缘92、吸嘴轴93、二维码94。主体轴91形成为筒状。主体轴91作为由元件安装机10的移载装置保持的主体部发挥功能。凸缘92由圆盘状构成，设置在主体轴91的轴向的一端侧(图2的下侧)。

吸嘴轴93形成为从主体轴91沿轴向延伸的管状。吸嘴轴93是与电子元件接触而进行保持的部位。吸嘴轴93相对于主体轴91能够沿轴向进退。吸嘴轴93由未图示的弹性部件向从主体轴91前进的方向施力。吸嘴轴93在前端部被施加了向主体轴91侧的载荷的情况下，克服上述的弹性部件的弹性力而向主体轴91的内部后退。二维码94附于凸缘92的上表面。二维码94包含吸嘴90的识别码(ID)、类别等固有信息。

(1-2.吸嘴台11)

吸嘴台11以能够拆装的方式设置于元件安装机10的基台。吸嘴台11以作为整体形状而呈长方体的方式形成。吸嘴台11能够保持吸嘴轴93处于朝向下方的姿势的吸嘴90。

(2.吸嘴清洗装置20)

如图1所示，吸嘴清洗装置20是相对于元件安装机10的外部装置。在本实施方式中，吸嘴清洗装置20是被搬入保持有多个吸嘴90的状态的吸嘴台11来进行以该吸嘴90为对象的清洗、检查及保管的吸嘴管理装置。

另外，吸嘴清洗装置20具有根据要求而将所保管的吸嘴90向吸嘴台11移载而对元件安装机10的换产调整进行支援的功能。吸嘴清洗装置20具备清洗单元30、检查单元40、吸嘴储藏器50、吸嘴移载装置60、吸嘴台设置装置70、控制装置80及排出箱85。

(2-1.清洗单元30)

清洗单元30具有在吸嘴清洗装置20中以吸嘴90为对象的维护中的与清洗相关的功能。清洗单元30构成执行作为管理对象的吸嘴90的维护的保养装置的一部分。清洗单元30具有清洗库31、清洗托盘32(相当于本发明的“保养用托盘”)、吹风装置33。

清洗库31在库内进行吸嘴90的清洗及干燥。清洗托盘32在吸嘴移载装置60的可动范围R内保持吸嘴90。清洗托盘32通过未图示的托盘移动机构而在清洗库的库内与规定位置(上述的可动范围R的内部，且图1中图示清洗托盘32的位置)之间移动。吹风装置33向清洗后的吸嘴90吹附空气，使吸嘴90干燥。

由上述那样的结构构成的清洗单元30以通过吸嘴移载装置60而移载到清洗单元30的吸嘴90为对象，执行清洗处理及干燥处理。具体而言，清洗单元30在清洗托盘32保持有吸嘴90的状态下，使清洗托盘32向清洗库31的库内移动。清洗单元30在清洗库31内使高压的水向吸嘴90的内部流通，而且向吸嘴90的外表面喷射高压的水进行清洗。

并且，清洗单元30在清洗库31中使吸嘴90干燥，使清洗托盘32向规定位置移动。然后，吸嘴90通过吸嘴移载装置60而分别向吹风装置33的内部移动，通过吹风装置33的工作而将水分吹飞来进行干燥。而且，结束了干燥处理的吸嘴90由吸嘴移载装置60向吸嘴储藏器50的保管托盘51或吸嘴台11适当移载。

(2-2.检查单元40)

检查单元40具有在吸嘴清洗装置20中以吸嘴90为对象的维护中的与吸嘴90的状态的检查相关的功能。检查单元40构成执行作为管理对象的吸嘴90的维护的保养装置的一部分。在上述的吸嘴90的状态下，在本实施方式中，包括滑动状态及前端状态。

检查单元40具有负载传感器41、检查相机42及模型安置台43。负载传感器41用于吸嘴90的滑动状态的检查。负载传感器41检测吸嘴90的吸嘴轴93朝向主体轴91的内部滑动时的载荷。负载传感器41的检测值大于规定值的吸嘴90因某些原因而滑动阻力变大，被判定为不良。

检查相机42以使光轴成为铅垂方向的向上的方式固定于吸嘴清洗装置20的基台，能够从吸嘴移载装置60的下方进行拍摄。具体而言，检查相机42能够拍摄由吸嘴移载装置60保持的状态的吸嘴90。检查相机42用于吸嘴90的前端状态的检查。通过该检查，来确认吸嘴轴93的形状是否适当、有无缺口、附着物等。被判定为前端部的形状不正常的吸嘴90例如在前端部产生缺口，被判定为不良。

模型安置台43(相当于本发明的“临时安置台”)能够保持吸嘴清洗装置20中的校准处理使用的模型吸嘴。上述的校准处理是例如取得用于对吸嘴移载装置60的动作进行校正的校正值的处理。校准处理例如以在吸嘴移载装置60保持有模型吸嘴的状态进行定位，基于控制上的位置与通过检查相机42等识别的实际的位置的差量，来算出上述的校正值。模型安置台43能够保持元件安装机10的安装处理中使用的吸嘴90。

(2-3.吸嘴储藏器50)

吸嘴储藏器50将通过吸嘴移载装置60移载到保管托盘51的吸嘴90保管为能够收纳及取出。如图3所示，吸嘴储藏器50具备多个保管托盘51、收容装置52及载体53。保管托盘51(相当于本发明的“托盘”)保持多个在元件安装机10中使用的吸嘴90。

在本实施方式中，收容装置52将多个保管托盘51沿上下方向以预定的间隔并列收容。载体53在收容装置52中收容多个保管托盘51的位置与吸嘴移载装置60能够取出吸嘴90的位置(在本实施方式中，最上段的位置)之间，使与要求对应的保管托盘51移动而更换。

载体53是使支撑保管托盘51的支撑臂53a能够沿收容装置52的收容方向(图3的左右方向)及上下方向移动的移动机构。载体53在向收容于收容装置52的保管托盘51的下方插入了支撑臂53a之后向上方移动。并且，载体53使支撑臂53a向收容装置52的相反侧进行水平移动，将支撑的保管托盘51从收容装置52拉出。

(2-4.吸嘴移载装置60)

吸嘴移载装置60在可动范围R中(参照图1)，在与清洗单元30、检查单元40、吸嘴储藏器50、吸嘴台设置装置70及排出箱85之间移载吸嘴90。吸嘴移载装置60具备移载头61、保持卡盘62及头相机63。移载头61设置于能够沿三维方向移动的移动机构。

保持卡盘62以能够拆装的方式设置于移载头61，将吸嘴90一个个地把持并保持。保持卡盘62通过移载头61的驱动而能够绕保持卡盘62的轴线旋转。头相机63以使光轴成为铅垂方向的向下的方式固定于移载头61。头相机63能够拍摄吸嘴台11、保管托盘51、吸嘴90等上附有的各种二维码。

(2-5.吸嘴台设置装置70)

吸嘴台设置装置70以各种吸嘴台11为对象，将从元件安装机10拆卸的吸嘴台11用于吸嘴清洗装置20的机内的设置。吸嘴台设置装置70具备3个基准基座71及中间基座72。3个基准基座71由相同的结构构成，具有预定间隔地配置。

在3个基准基座71直接地或者经由中间基座72而间接地设置有各种吸嘴台11。而且，在3个基准基座71分别设有多个落座传感器。控制装置80输入各个落座传感器的检测信号，基于该检测信号，能够识别载置有中间基座72的状态、直接地载置有吸嘴台11的状态等。

(2-6.控制装置80)

控制装置80主要是由CPU、各种存储器、控制电路构成的控制器。控制装置80可以设为与作为外部装置的主计算机以能够通信的方式连接并共有各种信息的结构。控制装置80根据吸嘴清洗装置20的运转模式来控制吸嘴移载装置60等各装置的动作。

上述的运转模式包括如下的更换运转：从设置于吸嘴台设置装置70的吸嘴台11将作为保管对象的吸嘴90向保管托盘51移载，并从保管托盘51将所指定的多个吸嘴90向吸嘴台11移载。此外，运转模式包括对吸嘴90连续地进行清洗、检查及收纳的维护运转等。关于控制装置80的更换运转的控制的详情在后文叙述。

(2-7.排出箱85)

排出箱85以能够拆卸的方式设置于吸嘴清洗装置20。排出箱85将基于检查单元40的检查结果而判定为不良的吸嘴90留存。排出箱85被区分为多个空间，利用于例如各不良原因的分类。

(3.基于控制装置80的更换运转)

说明上述的吸嘴清洗装置20的控制装置80对吸嘴90的更换运转的控制。如上所述，吸嘴台11及保管托盘51在吸嘴移载装置60的可动范围R内，分别具有能够对吸嘴90以预定姿势进行保持的多个插口。在此，为了简化说明，如图5A所示，吸嘴台11具有10个插口T1～T10，保管托盘51具有15个插口K1～K15。

需要说明的是，在图5A～图5F中，各插口T1～T10、K1～K15在保持吸嘴90的情况下设为黑色的背景、在未保持吸嘴90的情况下设为白色的背景来表示。关于各插口T1～T10、K1～15是否保持吸嘴90，例如基于吸嘴移载装置60的头相机63的拍摄的图像数据来识别。

(3-1.准备处理)

首先，如图4所示，吸嘴清洗装置20的控制装置80执行与该更换运转对应的准备处理(步骤10(以下，将“步骤”标记为“S”))。在准备处理中，如图6所示，控制装置80取得在更换运转中以向吸嘴台11搬入的方式被指定的吸嘴90的类别、数量(S11)。

对于吸嘴台11的各插口T1～T10指定例如吸嘴类别。在本实施方式中，对于插口T1、T2指定吸嘴类别为A类型的吸嘴90，对于插口T3～T5指定吸嘴类别为B类型的吸嘴90，对于其余的T6～T10指定“空”。

由此，关于在该更换运转中所需的吸嘴90的数量，A类型的吸嘴90为2个，B类型的吸嘴90为3个。上述的吸嘴类别的“A类型”及“B类型”表示吸嘴类别互不相同的情况，例如根据作为吸附对象的电子元件的尺寸、外形而分开使用。

接下来，控制装置80取得收容于吸嘴储藏器50的多个保管托盘51的信息(S12)。具体而言，控制装置80取得多个保管托盘51分别收纳的吸嘴90的吸嘴类别及数量。并且，控制装置80判定在保养装置(在本实施方式中，为清洗单元30及检查单元40)执行维护后保管于吸嘴储藏器50的吸嘴90的数量相对于更换运转中所指定的多个吸嘴90的数量(在本实施方式中，A类型为2个，B类型为3个)是否不足(S13)。

在更换运转所需的吸嘴90在吸嘴储藏器50中不足时(S13：是)，控制装置80以至少将不足的量的吸嘴90从吸嘴台11向清洗托盘32移载的方式控制吸嘴移载装置60的动作(S14)。例如，相对于B类型的吸嘴90的所需数3个而吸嘴储藏器50中维护完的B类型的吸嘴90的保管数为1个的情况下，控制装置80将不足的量的2个B类型的吸嘴90从吸嘴台11向清洗托盘32移载。

然后，控制装置80开始维护运转(在本实施方式中，为清洗处理)(S15)。由此，与维护运转并行地执行以后的处理。而且，控制装置80在将不足的量的吸嘴90向清洗托盘32移载时(S14)，可以向不足的量中追加规定数。由此，能够防止例如在清洗后的检查中将一部分的吸嘴90判定为不良而再次产生不足的量的情况。

接下来，在更换运转所需的吸嘴90在吸嘴储藏器50中没有不足的情况下(S13：否)、以及维护运转开始的情况下(S15)，控制装置80执行保管托盘51的最优化处理(S16)。该保管托盘51的最优化处理是为了将更换运转中所指定的吸嘴90向吸嘴台11搬入而实现吸嘴储藏器50的所需动作的效率化的处理。

详细而言，控制装置80为了将更换运转中所指定的吸嘴90向吸嘴台11移载而判定是否需要收容于吸嘴储藏器50的多个保管托盘51。在判定为需要多个保管托盘51时，控制装置80以使与载体53的移动动作相伴的保管托盘51的移动次数、移动时间和移动距离中的至少一个最小的方式设定更换运转所需的多个保管托盘51的组合。

具体而言，控制装置80优先设定多个保管托盘51中的更多地保持所指定的吸嘴类别的吸嘴90的保管托盘51。由此，与载体53的移动动作相伴的保管托盘51的移动次数最小。此外，控制装置80可以基于在吸嘴储藏器50的收容装置52中收容的保管托盘51的上下方向的位置而优先设定接近最上段的保管托盘51。

控制装置80基于保管托盘51的最优化处理的结果，以使最初设定的保管托盘51移动到最上段的位置的方式控制吸嘴储藏器50的载体53的移动动作(S17)。而且，在保管托盘51的最优化处理(S16)中，在更换运转所需的保管托盘51为1个的情况下，以使该保管托盘51向吸嘴储藏器50的最上段的位置移动的方式进行控制(S17)。以下，为了简化说明，将更换运转所需的保管托盘51设为1个进行说明。

(3-2.退避工序)

接下来，控制装置80执行将作为保管对象的多个吸嘴90的一部分向被确保在吸嘴移载装置60的可动范围内的空的退避插口Sv(相当于本发明的“第一插口”)移载的退避工序(S20)。详细而言，控制装置80首先识别退避插口Sv的位置，确保空的退避插口Sv(S21)。

在本实施方式中，在除了更换运转之外的运转模式中，控制装置80对于保管托盘51中的插口K1～K15的一部分维持空的状态，在保管托盘51确保空的退避插口Sv。需要说明的是，如图5A所示，退避插口Sv以能够保持1个吸嘴90的方式确保为插口K1～K10中的1个部位。

这基于以吸嘴移载装置60将吸嘴90一个个移载的方式将1个保持卡盘62设于吸嘴移载装置60的情况。因此，在吸嘴移载装置60具有多个保持卡盘62并通过1次的移动动作能够移载多个吸嘴90时，优选能确保多个退避插口Sv的结构。

在此，以下，将以保持于从元件安装机10拆卸的吸嘴台11并保管于吸嘴清洗装置20的方式指定的作为保管对象的吸嘴90也称为吸嘴M1～M5。而且，由吸嘴清洗装置20保管且清洗、检查等维护已经结束的吸嘴90中，吸嘴类别为A类型的吸嘴也称为吸嘴A1～A7，而且吸嘴类别为B类型的吸嘴也称为吸嘴B1～B7。

如图5B所示，控制装置80将作为保管对象的吸嘴M1～M5中的第一吸嘴M1向空的退避插口Sv移载(S22)。由此，第一吸嘴M1被保持于保管托盘51的插口K8。而且，在吸嘴台11中保持第一吸嘴M1的插口T1变空。需要说明的是，图5B～图5F中的箭头表示保持吸嘴90的保持卡盘62的移动。

(3-3.更换工序)

接下来，控制装置80转变为更换工序(S30)。详细而言，控制装置80首先进行向变空的吸嘴台11的插口T1移载所指定的吸嘴90的搬入动作(S31)。具体而言，如图5C所示，通过保持卡盘62保持与吸嘴台11的插口T1对应的指定的吸嘴类别(A类型)的吸嘴A1～A7中的与在退避工序(S20)中移载了第一吸嘴M1的插口K8最接近的插口K7中保持的吸嘴A7。

并且，使保持卡盘62移动，将A类型的吸嘴A7向吸嘴台11中的插口T1移载。由此，A类型的吸嘴A7被保持于吸嘴台11的插口T1。而且，在保管托盘51中保持有A类型的吸嘴A7的插口K7变空。

接下来，控制装置80进行将通过搬入动作(S31)而变空的保管托盘51上残留的作为保管对象的吸嘴90移载的搬出动作(S32)。具体而言，如图5D所示，通过保持卡盘62保持与在搬入动作(S31)中移载了吸嘴A7的插口T1最接近的插口T2中保持的作为保管对象的第二吸嘴M2。

并且，使保持卡盘62移动，将第二吸嘴M2向保管托盘51中的空的插口K7移载。由此，作为保管对象的第二吸嘴M2被保持于保管托盘51的插口K7。而且，在吸嘴台11中保持有第二吸嘴M2的插口T2变空。

接下来，控制装置80判定全部的搬入动作及搬出动作是否结束(S33)，在未结束时(S33：否)，以交替地反复进行上述的搬入动作(S31)及搬出动作(S32)的方式控制吸嘴移载装置60的动作。在全部的搬入动作及搬出动作结束时(S33：是)，如图5F所示，将作为保管对象的全部的吸嘴M1～M5向保管托盘51搬出。而且，将所指定的吸嘴类别的吸嘴A7、A6、B3、B4、B5向吸嘴台11的插口T1～T5搬入。

需要说明的是，在上述的更换工序(S30)中，说明了更换运转所需的保管托盘51为1个的情况。相对于此，在所需的保管托盘51为多个且在准备处理(S10)的最优化处理(S16)中设定了更换运转使用的多个保管托盘51的顺序的情况下，控制装置80以在搬入动作(S31)之前根据需要来更换保管托盘51的方式控制吸嘴储藏器50的移动动作。

(3-4.结束处理)

最后，控制装置80执行更换运转的结束处理(S40)。详细而言，控制装置80存储保管托盘51的各插口K1～K10保持的吸嘴90的信息。而且，控制装置80向作业者通知将所指定的吸嘴90移载到吸嘴台11的情况，结束更换运转。

需要说明的是，在上述的更换工序(S30)中，更换运转所需的保管托盘51为1个且在该保管托盘51保持有被指定的吸嘴90。相对于此，在吸嘴储藏器50所需的吸嘴90不足(S13：是)且与上述的更换工序(S30)并行地执行维护运转的情况下，在结束处理(S40)中，从清洗单元30经由检查单元40的检查而将所需的吸嘴90向吸嘴台11移载。

(4.实施方式的结构的效果)

吸嘴管理装置(吸嘴清洗装置20)具备：托盘(保管托盘51)，保管在元件安装机10中使用的吸嘴90；吸嘴台设置装置70，将以能够拆装的方式设置于元件安装机10并保持多个吸嘴90的吸嘴台11作为对象，对从元件安装机10拆卸后的吸嘴台11进行设置；吸嘴移载装置60，在托盘(保管托盘51)与设置于吸嘴台设置装置70的吸嘴台11之间移载吸嘴90；及控制装置80，根据运转模式来控制吸嘴移载装置60的动作。

托盘(保管托盘51)及吸嘴台11分别具有能够对吸嘴90以预定姿势进行保持的多个插口。运转模式包括如下的更换运转：从吸嘴台11向托盘(保管托盘51)移载作为保管对象的多个吸嘴90并从托盘(保管托盘51)移载对应于吸嘴台11的插口而分别被指定的多个吸嘴90。

在更换运转中，在将作为保管对象的多个吸嘴90的一部分向被确保在吸嘴移载装置60的可动范围内的空的第一插口(退避插口Sv)移载之后(S20)，控制装置80以交替地反复进行搬入动作(S21)和搬出动作(S22)的方式控制吸嘴移载装置60的动作，该搬入动作是从托盘(保管托盘51)向通过吸嘴90的移载而变空的吸嘴台11的插口移载所对应的指定的吸嘴90的动作，该搬出动作是从吸嘴台11向通过搬入动作而变空的托盘(保管托盘51)的插口移载作为保管对象的多个吸嘴90的一部分的动作。

另外，吸嘴清洗装置20(吸嘴管理装置)的控制方法包括：退避工序(S20)，在更换运转中，将作为保管对象的多个吸嘴90的一部分向被确保在吸嘴移载装置60的可动范围内的空的第一插口(退避插口Sv)移载；及更换工序(S30)，以交替地反复进行搬入动作(S31)和搬出动作(S32)的方式控制吸嘴移载装置60的动作，该搬入动作是从托盘(保管托盘51)向通过吸嘴90的移载而变空的吸嘴台11的插口移载所对应的指定的吸嘴90的动作，该搬出动作是从吸嘴台11向通过搬入动作而变空的托盘(保管托盘51)的插口移载作为保管对象的多个吸嘴90的一部分的动作。

根据这样的结构，吸嘴移载装置60以交替地进行搬入动作和搬出动作的方式在吸嘴台11与保管托盘51之间往复。由此，吸嘴移载装置60在保持卡盘62的往复动作的两方移载吸嘴90，因此与在更换运转中将作为保管对象的吸嘴全部搬出之后将指定的吸嘴一并搬入的结构相比，能够提高更换运转中的吸嘴移载装置60的动作效率。而且，能够缩短更换运转所需的时间。

另外，能够进行使用了空插口的数量比作为保管对象的吸嘴90的数量少的保管托盘51的更换运转。因此，在更换运转时，不需要准备至少具有作为保管对象的吸嘴90的数量的空插口的保管托盘51，因此更换运转使用的保管托盘51的制约得以缓解。结果是，能够减少更换运转中的保管托盘51的移动次数，因此能够缩短更换运转所需的时间。

另外，在除了更换运转之外的运转模式中，控制装置80对于托盘(保管托盘51)中的多个插口的一部分维持空的状态，在托盘(保管托盘51)确保空的第一插口(退避插口Sv)。

根据这样的结构，在保管托盘51始终确保空的退避插口Sv。因此，在更换运转时，不需要用于确保空的退避插口Sv的准备，能够根据要求即时地转变为吸嘴90的搬出动作及搬入动作。由此，能够缩短更换运转所需的时间。

另外，吸嘴管理装置(吸嘴清洗装置20)还具备收容多个托盘(保管托盘51)的储藏器(吸嘴储藏器50)。储藏器(吸嘴储藏器50)具有载体53，该载体53使托盘(保管托盘51)在收容多个托盘(保管托盘51)的位置与吸嘴移载装置60能够取出吸嘴90的位置之间移动。

在为了在更换运转中将所指定的多个吸嘴90向吸嘴台11移载而需要收容于储藏器(吸嘴储藏器50)的多个托盘(保管托盘51)的情况下，控制装置80以使与载体53的移动动作相伴的托盘(保管托盘51)的移动次数、移动时间和移动距离中的至少一个最小的方式设定更换运转所需的多个托盘(保管托盘51)的组合(S16)。

吸嘴清洗装置20使用多个保管托盘51来管理多个吸嘴90。而且，在更换运转使用的保管托盘51为多个时，需要更换保管托盘51的载体53的动作，需要与保管托盘51的移动次数对应的时间。相对于此，根据上述那样的结构，以使吸嘴储藏器50中的载体53的动作时间最小的方式进行更换运转的最优化。由此，能够缩短更换运转所需的时间。

另外，吸嘴管理装置(吸嘴清洗装置20)还具备执行作为管理对象的吸嘴90的维护的保养装置(清洗单元30、检查单元40)。保养装置(清洗单元30、检查单元40)具有在吸嘴移载装置60的可动范围R内保持吸嘴90的保养用托盘(清洗托盘32)。

在保养装置(清洗单元30、检查单元40)执行维护后保管于吸嘴管理装置(吸嘴清洗装置20)的吸嘴90的数量相对于更换运转中所指定的多个吸嘴90的数量不足的情况下(S13：是)，控制装置80以至少将不足的量的吸嘴90从吸嘴台11向保养用托盘(清洗托盘32)移载的方式控制吸嘴移载装置60的动作(S14)。

在吸嘴管理装置(吸嘴清洗装置20)保管的结束了维护的吸嘴90中无法供给更换运转中所指定的全部的吸嘴90时，需要对吸嘴台11保持的吸嘴90进行维护、供给。上述的维护包括例如吸嘴90的清洗、检修，处理需要一定程度的时间，对更换运转的结束时间产生影响。相对于此，根据上述那样的结构，由于能够使维护运转优先开始执行(S14)，因此能够并行地执行维护运转和更换运转，结果是能够使更换运转的结束时间提前。

<实施方式的变形形态>

(关于第一插口的确保)

在实施方式中，控制装置80在保管托盘51确保空的退避插口Sv(S21)。而且，控制装置80在除了更换运转之外的运转模式中，通过将保管托盘51的插口K1～K15中的任一个维持为空来确保退避插口Sv。

相对于此，控制装置80也可以通过从保管托盘51暂时地将吸嘴90临时安置于保管托盘51的外部来确保退避插口Sv。具体而言，控制装置80使用模型安置台43作为临时安置台。在此，模型安置台43在吸嘴移载装置60的可动范围R内分别具有能够对吸嘴90以预定姿势进行保持的多个插口。在此，为了简化说明，如图7A所示，模型安置台43具有3个插口J1～J3。

控制装置80在更换运转时，将未指定从保管托盘51向例如吸嘴台11的搬入的吸嘴90或者剩余的吸嘴90(以下，作为“吸嘴A8”)向模型安置台43的插口J3移载。由此，作为临时安置的对象的吸嘴A8被保持于模型安置台43的插口J3。而且，在保管托盘51中保持有上述的吸嘴A8的插口K8变空，成为能够执行与实施方式同样的退避工序(S20)及更换工序(S30)的状态。

另外，在如上所述在保管托盘51的外部临时安置有吸嘴A8的情况下，例如在结束处理(S40)中，控制装置80以将临时安置的吸嘴A8从模型安置台43向保管托盘51移载的方式控制吸嘴移载装置60的动作。具体而言，如图7B所示，将临时安置的吸嘴A8从模型安置台43的插口J3向保管托盘51的插口K13移载。

根据这样的结构，通过利用模型安置台43作为临时安置台，能够在保管托盘51确保空的退避插口Sv。由此，能够应对更换运转使用的保管托盘51不具有空的插口的情况来执行更换运转。

此外，空的退避插口Sv可以确保为作为临时安置台的模型安置台43的插口J1～J3中的任一个。在退避工序(S20)中，如图8A所示，控制装置80例如将模型安置台43的插口J3确保为退避插口Sv(S21)。并且，控制装置80将作为保管对象的第一吸嘴M1向作为退避插口Sv的插口J3移载(S22)。

由此，作为保管对象的第一吸嘴M1被保持于模型安置台43的插口J3。而且，在吸嘴台11中保持有第一吸嘴M1的插口T1变空，成为能够执行与实施方式同样的更换工序(S30)的状态。

另外，如上所述在保管托盘51的外部确保有退避插口Sv的情况下，例如在结束处理(S40)中，控制装置80以从模型安置台43向保管托盘51移载第一吸嘴M1的方式控制吸嘴移载装置60的动作。具体而言，如图8B所示，将临时安置的第一吸嘴M1从模型安置台43的插口J3向保管托盘51的插口K13移载。

根据这样的结构，通过利用模型安置台43作为临时安置台，能够应对更换运转使用的保管托盘51不具有空的插口的情况来执行更换运转。

(其他)

在实施方式中，更换运转的对象设为在吸嘴台设置装置70设置的1个吸嘴台11。相对于此，在以在吸嘴台设置装置70设置的多个吸嘴台11作为对象时，例如可以将多个吸嘴台11看作1个吸嘴台11而与实施方式同样地执行更换运转。

另外，在实施方式中，吸嘴管理装置是对吸嘴进行清洗并在吸嘴的检查、保管等中使用的吸嘴清洗装置。相对于此，吸嘴管理装置也可以采用例如不具有清洗单元30、检查单元40的例如保管专用的外部装置的形态。在这样的结构中也能够起到与实施方式同样的效果。

附图标记说明

10：元件安装机

11：吸嘴台、T1～T10：插口

20：吸嘴清洗装置(吸嘴管理装置)

30：清洗单元(保养装置)

31：清洗库、32：清洗托盘(保养用托盘)

33：吹风装置

40：检查单元(保养装置)

41：负载传感器、42：检查相机、

43：模型安置台(临时安置台)、J1～J5：插口

50：吸嘴储藏器(储藏器)

51：保管托盘(托盘)、K1～K15：插口

52：收容装置、53：载体、53a：支撑臂

60：吸嘴移载装置

61：移载头、62：保持卡盘、63：头相机

70：吸嘴台设置装置

71：基准基座、72：中间基座

80：控制装置、85：排出箱

90：吸嘴

M1～M5：(作为保管对象的)吸嘴

A1～A8：(维护完的A类型的)吸嘴

B1～B7：(维护完的B类型的)吸嘴

91：主体轴、92：凸缘、93：吸嘴轴

94：二维码

R：(吸嘴移载装置的)可动范围

Sv：退避插口(第一插口)。

Claims (6)

1.一种吸嘴管理装置，具备：

托盘，保管在元件安装机中使用的吸嘴；

吸嘴台设置装置，将以能够拆装的方式设置于所述元件安装机并保持多个所述吸嘴的吸嘴台作为对象，对从所述元件安装机拆卸后的所述吸嘴台进行设置；

吸嘴移载装置，在所述托盘与设置于所述吸嘴台设置装置的所述吸嘴台之间移载所述吸嘴；及

控制装置，根据运转模式来控制所述吸嘴移载装置的动作，

所述托盘及所述吸嘴台分别具有能够对所述吸嘴以预定姿势进行保持的多个插口，

所述运转模式包括如下的更换运转：从所述吸嘴台向所述托盘移载作为保管对象的多个所述吸嘴并从所述托盘移载对应于所述吸嘴台的所述插口而分别被指定的多个所述吸嘴，

在所述更换运转中，在将作为保管对象的多个所述吸嘴的一部分向被确保在所述吸嘴移载装置的可动范围内的空的第一插口移载之后，

所述控制装置以交替地反复进行搬入动作和搬出动作的方式控制所述吸嘴移载装置的动作，所述搬入动作是从所述托盘向通过所述吸嘴的移载而变空的所述吸嘴台的所述插口移载所对应的指定的所述吸嘴的动作，所述搬出动作是从所述吸嘴台向通过所述搬入动作而变空的所述托盘的所述插口移载作为保管对象的多个所述吸嘴的一部分的动作，

在除了所述更换运转之外的所述运转模式中，所述控制装置对于所述托盘中的多个所述插口的一部分维持空的状态，在所述托盘确保空的所述第一插口。

2.根据权利要求1所述的吸嘴管理装置，其中，

所述吸嘴管理装置还具备收容多个所述托盘的储藏器，

所述储藏器具有载体，所述载体使所述托盘在收容多个所述托盘的位置与所述吸嘴移载装置能够取出所述吸嘴的位置之间移动，

在为了在所述更换运转中将所指定的多个所述吸嘴向所述吸嘴台移载而需要收容于所述储藏器的多个所述托盘的情况下，所述控制装置以使与所述载体的移动动作相伴的所述托盘的移动次数、移动时间和移动距离中的至少一个最小的方式设定所述更换运转所需的多个所述托盘的组合。

3.根据权利要求1所述的吸嘴管理装置，其中，

所述吸嘴管理装置还具备执行作为管理对象的所述吸嘴的维护的保养装置，

所述保养装置具有在所述吸嘴移载装置的可动范围内保持所述吸嘴的保养用托盘，

在所述保养装置执行维护后保管于所述吸嘴管理装置的所述吸嘴的数量相对于所述更换运转中所指定的多个所述吸嘴的数量不足的情况下，所述控制装置以至少将不足的量的所述吸嘴从所述吸嘴台向所述保养用托盘移载的方式控制所述吸嘴移载装置的动作，

在所述更换运转中，所述控制装置判定所述更换运转开始前的准备处理中所述吸嘴数量是否不足，在不足的情况下，在向所述保养用托盘移栽所述吸嘴后并行地执行维护运转和所述更换运转。

4.根据权利要求2或3所述的吸嘴管理装置，其中，

所述吸嘴管理装置还具备能够保持所述吸嘴的临时安置台，

在所述更换运转时，所述控制装置从所述托盘向所述临时安置台移载所述吸嘴，在所述托盘确保空的所述第一插口。

5.根据权利要求2或3所述的吸嘴管理装置，其中，

所述吸嘴管理装置还具备能够保持所述吸嘴的临时安置台，

在所述临时安置台确保空的所述第一插口。

6.一种吸嘴管理装置的控制方法，所述吸嘴管理装置具备：

托盘，保管在元件安装机中使用的吸嘴；

吸嘴台设置装置，将以能够拆装的方式设置于所述元件安装机并保持多个所述吸嘴的吸嘴台作为对象，对从所述元件安装机拆卸后的所述吸嘴台进行设置；

吸嘴移载装置，在所述托盘与设置于所述吸嘴台设置装置的所述吸嘴台之间移载所述吸嘴；及

控制装置，根据运转模式来控制所述吸嘴移载装置的动作，

所述托盘及所述吸嘴台分别具有能够对所述吸嘴以预定姿势进行保持的多个插口，

所述运转模式包括如下的更换运转：从所述吸嘴台向所述托盘移载作为保管对象的多个所述吸嘴并从所述托盘移载对应于所述吸嘴台的所述插口而分别被指定的多个所述吸嘴，

所述控制方法包括：

退避工序，在所述更换运转中，将作为保管对象的多个所述吸嘴的一部分向被确保在所述吸嘴移载装置的可动范围内的空的第一插口移载；及

更换工序，以交替地反复进行搬入动作和搬出动作的方式控制所述吸嘴移载装置的动作，所述搬入动作是从所述托盘向通过所述吸嘴的移载而变空的所述吸嘴台的所述插口移载所对应的指定的所述吸嘴的动作，所述搬出动作是从所述吸嘴台向通过所述搬入动作而变空的所述托盘的所述插口移载作为保管对象的多个所述吸嘴的一部分的动作，

在除了所述更换运转之外的所述运转模式中，所述控制装置对于所述托盘中的多个所述插口的一部分维持空的状态，在所述托盘确保空的所述第一插口。

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