JP6827191B2 - 作業システム及びフィーダ台車の搬送方法 - Google Patents

Description

本開示は、パーツフィーダが供給する部品を装着ヘッドが基板に装着する部品実装装置を有する実装システムと自動搬送システムを備えた作業システム及びフィーダ台車の搬送方法に関する。

部品実装装置は、基台に接続されたパーツフィーダが供給する部品を装着ヘッドがノズルによって吸着した後、基板位置決め部により位置決めされた基板に装着することで実装基板を生産する構成となっている。パーツフィーダは基台に連結分離自在なフィーダ台車に取り付けられており、フィーダ台車を基台に連結させることで基台に接続される。このような部品実装装置では、基板の機種変更等に伴い、機種変更後の基板の生産用のパーツフィーダがセットされたフィーダ台車を交換する必要がある（例えば、下記の特許文献１参照）。また近年では、自動化・省人化のため自動搬送車によるフィーダ台車の交換が提案されている。

特開２００６−０９３５３６号公報 特開２００９−７１０２９号公報

本開示の作業システムは、部品を基板に装着する実装システムと、自動搬送車を有する自動搬送システムとを備えた作業システムである。前記実装システムは、前記基板を位置決めする基板位置決め部を有する基台と、前記基台に連結分離自在なフィーダ台車と、前記基台に前記フィーダ台車を連結する連結機構と、前記フィーダ台車に取り付けられ、前記フィーダ台車が前記基台に連結された状態で部品を供給するパーツフィーダと、前記パーツフィーダが供給する部品を前記基板位置決め部により位置決めされた前記基板に装着する装着ヘッドとを有する。前記自動搬送システムは、前記自動搬送車が、前記基台に連結された前記フィーダ台車を前記基台から分離する分離作業を開始可能な位置に到着した旨の到着通知を前記実装システムへ通知する第１の通知部と、前記実装システムから前記フィーダ台車の連結が解除された旨の解除通知を受信したら前記自動搬送車を前記基台から離れる方向へ走行させる第１の処理部とを有する。更に、前記実装システムは、前記到着通知を受信したら、前記連結機構に前記フィーダ台車の連結を解除させる解除動作を行わせる第２の処理部と、前記解除動作が完了したら前記解除通知を前記自動搬送システムに通知する第２の通知部とを有する。

本開示のもうひとつの作業システムは、部品を基板に装着する実装システムと、自動搬送車を有する自動搬送システムとを備えた作業システムである。前記実装システムは、前記基板を位置決めする基板位置決め部を有する基台と、前記基台に連結分離自在なフィーダ台車と、前記基台に前記フィーダ台車を連結する連結機構と、前記フィーダ台車が前記連結機構による連結が可能な位置に位置しているか否かを検出する台車検出手段と、前記フィーダ台車に取り付けられ、前記フィーダ台車が前記基台に連結された状態で部品を供給するパーツフィーダと、前記パーツフィーダが供給する部品を前記基板位置決め部により位置決めされた前記基板に装着する装着ヘッドとを有する。前記自動搬送システムは、前記自動搬送車が、前記基台に連結予定の前記フィーダ台車を、前記基台への連結作業を開始可能な位置へ搬送した旨の到着通知を前記実装システムへ通知する第１の通知部と、前記実装システムから前記フィーダ台車を前記基台に連結することを許可する連結許可を受信したら前記自動搬送車を走行させて前記フィーダ台車を前記連結機構による連結が可能な位置へ移動させ、前記実装システムから前記フィーダ台車の連結が完了した旨の連結完了を受信したら前記自動搬送車を前記基台から離れる方向へ走行させる第１の処理部とを有する。更に、前記実装システムは、前記到着通知を受信したら、前記連結許可を前記自動搬送システムに通知し、前記通知後、前記台車検出手段が前記フィーダ台車を検出したら前記連結機構を作動させて前記フィーダ台車を前記基台に連結する第２の処理部と、前記連結が完了したら連結完了を前記自動搬送システムに通知する第２の通知部とを有する。

本開示のフィーダ台車の搬送方法は、基板を位置決めする基板位置決め部を有する基台と、前記基台に連結分離自在なフィーダ台車と、前記基台に前記フィーダ台車を連結する連結機構と、前記フィーダ台車に取り付けられ、前記フィーダ台車が前記基台に連結された状態で部品を供給するパーツフィーダと、前記パーツフィーダが供給する部品を前記基板位置決め部により位置決めされた前記基板に装着する装着ヘッドとを有する実装システムにおいて、自動搬送車を用いて前記フィーダ台車を搬送するフィーダ台車の搬送方法である。フィーダ台車の搬送方法は、前記自動搬送車を、前記基台に連結された前記フィーダ台車を前記基台から分離する分離作業を開始可能な位置へ移動させ、前記自動搬送車を制御する自動搬送システムから、前記自動搬送車が前記分離作業を開始可能な位置に到着した旨の到着通知を前記実装システムへ通知し、前記実装システムが前記到着通知を受信したら前記連結機構によって前記フィーダ台車の連結を解除し、前記実装システムから、前記フィーダ台車の連結が解除された旨の解除通知を前記自動搬送システムへ通知し、前記自動搬送システムが前記解除通知を受信したら、前記自動搬送車によって、前記フィーダ台車を前記基台から離れる方向へ移動させる。

本開示のもうひとつのフィーダ台車の搬送方法は、基板を位置決めする基板位置決め部を有する基台と、前記基台に連結分離自在なフィーダ台車と、前記基台に前記フィーダ台車を連結する連結機構と、前記フィーダ台車に取り付けられ、前記フィーダ台車が前記基台に連結された状態で部品を供給するパーツフィーダと、前記パーツフィーダが供給する部品を前記基板位置決め部により位置決めされた前記基板に装着する装着ヘッドとを有する実装システムにおいて、自動搬送車を用いて前記フィーダ台車を搬送するフィーダ台車の搬送方法である。フィーダ台車の搬送方法は、前記自動搬送車によって前記基台に連結予定の前記フィーダ台車を前記連結機構による連結が可能な位置へ移動させ、前記実装システムにおいて、前記フィーダ台車が前記連結機構による連結が可能な位置に位置しているか否かを台車検出手段によって検出し、前記実装システムにおいて、前記フィーダ台車を検出したら前記連結機構を作動させて前記フィーダ台車を前記基台に連結し、前記連結が完了したら、前記自動搬送車を前記基台に連結された前記フィーダ台車から離れる方向へ走行させる。

本開示によれば、実装システムと自動搬送システムとを連携させてフィーダ台車を交換することができる作業システム及びフィーダ台車の搬送方法を提供できる。

図１は、本開示の一実施の形態における部品実装装置の斜視図である。 図２は、本開示の一実施の形態における部品実装装置の平面図である。 図３は、本開示の一実施の形態における部品実装装置の側面図である。 図４は、本開示の一実施の形態における部品実装装置の一部の斜視図である。 図５は、本開示の一実施の形態における部品実装装置の基台からフィーダ台車を分離させた状態を示す側面図である。 図６は、本開示の一実施の形態における部品実装装置の基台の一部の斜視図である。 図７は、本開示の一実施の形態における部品実装装置が備える装着ヘッドの正面図である。 図８は、本開示の一実施の形態における部品実装装置が備えるフィーダ台車の斜視図である。 図９は、本開示の一実施の形態における部品実装装置が備えるフィーダ台車の載置台からノズル交換台を分離させた状態を示す斜視図である。 図１０Ａは、本開示の一実施の形態における部品実装装置が備えるノズル交換台の斜視図である。 図１０Ｂは、本開示の一実施の形態における部品実装装置が備えるノズル交換台の斜視図である。 図１１Ａは、本開示の一実施の形態における部品実装装置が備えるノズル交換台の平面図である。 図１１Ｂは、本開示の一実施の形態における部品実装装置が備えるノズル交換台の平面図である。 図１２は、本開示の一実施の形態における部品実装装置が備える交換台保持部の斜視図である。 図１３は、本開示の一実施の形態における部品実装装置が備える交換台保持部の一部の断面図である。 図１４は、本開示の一実施の形態における部品実装装置の備えるノズル交換台を載置台に載置させた状態を示す斜視図である。 図１５は、本開示の一実施の形態における部品実装装置の交換台保持部にノズル交換台が保持される過程の状態を示す側面図である。 図１６は、本開示の一実施の形態における部品実装装置の交換台保持部にノズル交換台が保持される過程の状態を示す側面図である。 図１７は、本開示の一実施の形態における部品実装装置の交換台保持部にノズル交換台が保持される過程の状態を示す側面図である。 図１８は、本開示の一実施の形態における部品実装装置の交換台保持部にノズル交換台が保持される過程の状態を示す側面図である。 図１９は、本開示の一実施の形態における部品実装装置の交換台保持部にノズル交換台が保持された状態を示す斜視図である。 図２０Ａは、本開示の一実施の形態における部品実装装置の交換台保持部にノズル交換台が保持される前後のシャッタ操作部と被操作片との位置関係を説明する斜視図である。 図２０Ｂは、本開示の一実施の形態における部品実装装置の交換台保持部にノズル交換台が保持される前後のシャッタ操作部と被操作片との位置関係を説明する斜視図である。 図２１Ａは、本開示の一実施の形態における部品実装装置が備えるノズル交換台の平面図である。 図２１Ｂは、本開示の一実施の形態における部品実装装置が備えるノズル交換台の平面図である。 図２２Ａは、本開示の一実施の形態における部品実装装置の部品廃棄ボックスが装着ヘッドの可動範囲内に設置される様子を説明する斜視図である。 図２２Ｂは、本開示の一実施の形態における部品実装装置の部品廃棄ボックスが装着ヘッドの可動範囲内に設置される様子を説明する斜視図である。 図２３は、本開示の一実施の形態における部品実装装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。 図２４は、本開示の一実施の形態における部品実装装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。 図２５は、本開示の一実施の形態の変形例における部品実装装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。 図２６は、本開示の一実施の形態における部品実装装置を含む作業システムの構成例を示す図である。 図２７は、本開示の一実施の形態における部品実装装置を含む作業システムの動作の流れの一例を示すフローチャートである。 図２８は、本開示の一実施の形態における部品実装装置を含む作業システムの動作の流れの一例を示すフローチャートである。 図２９は、本開示の一実施の形態における自動搬送車の捕捉機構を説明するための図である。 図３０は、本開示の一実施の形態における捕捉機構でフィーダ台車を持ち上げた状態を示す図である。

フィーダ台車の交換作業を行うための実装システムと自動搬送システムとの連携方法については十分確立されたとは言い難い状況である。そこで本開示は、実装システムと自動搬送システムとを連携させてフィーダ台車を交換することができる作業システム及びフィーダ台車の搬送方法を提供することを目的とする。

図面を参照しながら、本開示の実施の形態を説明する。図１、図２及び図３は本開示の一実施の形態の部品実装装置１を示している。部品実装装置１は、外部から搬入した基板ＫＢに部品ＢＨを装着して部品実装基板を生産する装置であり、基台１１、基台カバー１２、２つの搬送コンベア１３、２台のフィーダ台車１４、パーツフィーダ１５、ヘッド移動機構１６、２つの装着ヘッド１７、２つの部品カメラ１８等を備えている。本実施の形態では説明の便宜上、部品実装装置１の左右方向をＸ軸方向、前後方向をＹ軸方向、上下方向をＺ軸方向とする。また、部品実装装置１の前後方向の一方側をフロント側とし、他方側をリア側とする。

図１、図２及び図３において、２つの搬送コンベア１３はフロント側の搬送コンベア１３とリア側の搬送コンベア１３から成る。２つの搬送コンベア１３はそれぞれＸ軸方向に延びている。２つの搬送コンベア１３はそれぞれ基板位置決め部として機能し、外部から搬入した基板ＫＢをＸ軸方向に搬送して所定の作業位置に位置決めする。

基台カバー１２は基台１１を覆って設けられており、基台１１の上面との間に作業空間１１Ｓを形成している（図１及び図３）。基台カバー１２のフロント側とリア側のそれぞれには、基台カバー１２の一部から成る扉部１２Ｃが設けられている（図３）。扉部１２Ｃは上下方向に開閉自在であり、作業者ＯＰは手動により開閉することができる。図３中に、上方に開いた状態の扉部１２Ｃを一点鎖線で示す。

図１、図２及び図３において、フィーダ台車１４は基台１１のフロント側とリア側のそれぞれに連結分離自在に連結されている。基台１１上のフロント側の搬送コンベア１３よりも前側の領域はフロント側の設備設置領域となっており、フロント側のフィーダ台車１４はフロント側の設備設置領域の前方に隣接するように連結される。基台１１上のリア側の搬送コンベア１３よりも後側の領域はリア側の設備設置領域となっており、リア側のフィーダ台車１４はリア側の設備設置領域の後方に隣接するように連結される。

図１、図２及び図３において、各フィーダ台車１４は平板状のフィーダベース１４Ｆを備えている。フィーダベース１４Ｆの上面側にはパーツフィーダ１５が取り付けられている。フィーダベース１４Ｆには複数のパーツフィーダ１５をＸ軸方向に並べて取り付けることができる（図２及び図４）。フロント側のフィーダ台車１４とリア側のフィーダ台車１４のそれぞれにおいて、そのフィーダ台車１４が基台１１に連結された状態で基台１１の中央部を向く側をそのフィーダ台車１４の「基台側」と称する。

パーツフィーダ１５は、フィーダ台車１４のフィーダベース１４Ｆに着脱自在に取り付けられ、部品供給口１５Ｋに部品ＢＨを供給する。パーツフィーダ１５は、フィーダベース１４Ｆに取り付けられた状態で、部品供給口１５Ｋをフィーダベース１４Ｆの基台側の端部の上方に位置させる（図２及び図３）。ここではパーツフィーダ１５は、部品ＢＨを封入したキャリアテープをピッチ送りして部品供給口１５Ｋに部品ＢＨを供給するタイプのテープフィーダを想定しているが、パーツフィーダ１５はテープフィーダに限られず、バルクフィーダやスティックフィーダ等であってもよい。

図２及び図４において、各フィーダ台車１４の左右には作業者ＯＰが両手で操作する２つの操作部１４Ｓが設けられている。作業者ＯＰは操作部１４Ｓを操作し、フィーダベース１４Ｆの基台側の端部が基台１１の中央部に向くように接近させて、そのフィーダ台車１４を基台１１に連結させる。フィーダ台車１４が基台１１に連結されると、フィーダベース１４Ｆに取り付けられた複数のパーツフィーダ１５が一括して基台１１に接続される。

フィーダ台車１４が基台１１に連結されることによってパーツフィーダ１５が基台１１に接続されると、そのパーツフィーダ１５の部品供給口１５Ｋが作業空間１１Ｓ内に位置する（図３）。このため基台１１に接続されたパーツフィーダ１５が部品供給口１５Ｋに部品ＢＨを送ると、作業空間１１Ｓ内に部品ＢＨが供給される。

図５において、フィーダ台車１４の基台側の端部には基台１１の中央側に突出した台車側コネクタ１４Ｃが設けられている。基台１１側には基台側コネクタ１１Ｃが設けられており、フィーダ台車１４が基台１１に連結された状態では、台車側コネクタ１４Ｃが基台側コネクタ１１Ｃに嵌入する。

台車側コネクタ１４Ｃが基台側コネクタ１１Ｃに嵌入すると、フィーダ台車１４に取り付けられた各パーツフィーダ１５がフィーダ台車１４を介して基台１１に備えられた制御装置２０（図３）と電気的に接続される。パーツフィーダ１５が制御装置２０と電気的に接続されると、そのパーツフィーダ１５の動作を制御装置２０により制御することができるようになる。

図５及び図６において、基台１１には台車側コネクタ１４Ｃが基台側コネクタ１１Ｃに嵌入した状態を検出する台車検出センサ１１Ｍが設けられている。制御装置２０は台車検出センサ１１Ｍの出力に基づいて、フィーダ台車１４が基台１１に連結可能な位置に位置していることを検知する。

図２、図５及び図６において、基台１１の連結されるフィーダ台車１４の左右側方に位置する部分には、左右一対の台車ロック部１１Ｒが設けられている。台車ロック部１１Ｒはフィーダ台車１４を機械的に保持する連結機構として機能する。台車ロック部１１Ｒは、台車検出センサ１１Ｍによってフィーダ台車１４が連結可能な位置に到達したことが検出されると制御装置２０に制御されて連結機構が作動し、フィーダ台車１４を基台１１にロックする。これによりフィーダ台車１４は基台１１に連結される。台車ロック部１１Ｒによってフィーダ台車１４が基台１１にロックされると、作業者ＯＰはそのロックが解除されない限り、そのフィーダ台車１４を基台１１から分離させることができなくなる。なお、連結機構としては、特開２００９−７１０２９に記載の台車位置決め機構が適用可能である。勿論、これ以外の連結機構も適用可能である。

図１、図２及び図３において、ヘッド移動機構１６は基台１１上に設置されている。ヘッド移動機構１６は、図２及び図３に示すように、固定ビーム１６ａ、フロント側とリア側の２つの移動ビーム１６ｂ及びフロント側とリア側の２つのヘッド保持プレート１６ｃを備えている。

固定ビーム１６ａはＹ軸方向に延びた形状を有して基台１１上に設置されている。２つの移動ビーム１６ｂはそれぞれＸ軸方向に延びた形状を有しており、一端側が固定ビーム１６ａに沿って移動（すなわちＹ軸方向に移動）自在である。２つのヘッド保持プレート１６ｃのうちフロント側のヘッド保持プレート１６ｃはフロント側の移動ビーム１６ｂに取り付けられており、フロント側の移動ビーム１６ｂに沿ってＸ軸方向に移動自在である。２つのヘッド保持プレート１６ｃのうちリア側のヘッド保持プレート１６ｃはリア側の移動ビーム１６ｂに取り付けられており、リア側の移動ビーム１６ｂに沿ってＸ軸方向に移動自在である。

２つの装着ヘッド１７はフロント側の装着ヘッド１７とリア側の装着ヘッド１７から成る。フロント側の装着ヘッド１７はフロント側のヘッド保持プレート１６ｃに取り付けられており、リア側の装着ヘッド１７はリア側のヘッド保持プレート１６ｃに取り付けられている。

フロント側の装着ヘッド１７は、固定ビーム１６ａに対するフロント側の移動ビーム１６ｂのＹ軸方向への移動と、フロント側の移動ビーム１６ｂに対するフロント側のヘッド保持プレート１６ｃのＸ軸方向への移動とによって作業空間１１Ｓ（主として作業空間１１Ｓのフロント側）内をＸＹ面内方向に移動する。リア側の装着ヘッド１７は、固定ビーム１６ａに対するリア側の移動ビーム１６ｂのＹ軸方向への移動と、リア側の移動ビーム１６ｂに対するリア側のヘッド保持プレート１６ｃのＸ軸方向への移動とによって作業空間１１Ｓ（主として作業空間１１Ｓのリア側）内を水平方向に移動する。

フロント側の装着ヘッド１７の移動とリア側の装着ヘッド１７の移動は、相互に干渉しない範囲で別個独立に行われる。フロント側の装着ヘッド１７はその可動範囲内にフロント側の設備設置領域を含んでおり、リア側の装着ヘッド１７はその可動範囲内にリア側の設備設置領域を含んでいる。

図３及び図７において、２つの装着ヘッド１７はそれぞれ、下方に延びた複数のノズルシャフト１７Ｓを備えている。各ノズルシャフト１７Ｓの下端にはノズル２１が着脱自在に取り付けられている。各ノズルシャフト１７Ｓは（すなわち各ノズル２１は）装着ヘッド１７に対して昇降自在かつ上下軸回りに回動自在になっている。

図７において、各ノズル２１は、基部２２と、管部２３と、鍔部２４を備えている。基部２２はノズルシャフト１７Ｓの下端に外嵌される筒状の部位である。管部２３は基部２２の内部と連通した内部管路を有する管状の部位である。鍔部２４は基部２２と管部２３との間に位置する円盤状の部位である。

基部２２がノズルシャフト１７Ｓの下端に外嵌された状態では、管部２３は基部２２から下方に延び、鍔部２４は水平に広がった姿勢となる。ノズルシャフト１７Ｓを通じてノズル２１に真空圧が供給されると、ノズル２１の下端（管部２３の下端）に吸引力が発生する。

装着ヘッド１７は、ノズル２１の下端に発生した吸引力により、パーツフィーダ１５が部品供給口１５Ｋに供給する部品ＢＨを吸着することができる。フロント側の装着ヘッド１７は基台１１のフロント側に接続されたパーツフィーダ１５が供給する部品ＢＨを吸着し、リア側の装着ヘッド１７は基台１１のリア側に接続されたパーツフィーダ１５が供給する部品ＢＨを吸着する。

装着ヘッド１７は、パーツフィーダ１５から部品ＢＨを吸着するときは、そのパーツフィーダ１５の部品供給口１５Ｋの上方にノズル２１が位置するように移動し、ノズルシャフト１７Ｓを下降させる。そして、部品供給口１５Ｋに供給されている部品ＢＨにノズル２１の管部２３の下端を近づけて空気を吸引する。これにより部品供給口１５Ｋに供給された部品ＢＨがノズル２１によって吸着され、部品ＢＨが装着ヘッド１７によってピックアップされる。

図２及び図３において、２つの部品カメラ１８はフロント側の部品カメラ１８とリア側の部品カメラ１８から成る。フロント側の部品カメラ１８は、基台１１のフロント側の設備設置領域内に設けられており（図４も参照）、リア側の部品カメラ１８は、基台１１のリア側の設備設置領域内に設けられている。

図４において、２つの部品カメラ１８はそれぞれ撮像視野を上方に向けており、それぞれ、装着ヘッド１７がノズル２１により吸着した部品ＢＨを下方から撮像する。フロント側の部品カメラ１８はフロント側の装着ヘッド１７が吸着した部品ＢＨを撮像し、リア側の部品カメラ１８はリア側の装着ヘッド１７が吸着した部品ＢＨを撮像する。

図３において、制御装置２０は、２つの搬送コンベア１３による基板ＫＢの搬送及び位置決め動作、各パーツフィーダ１５による部品ＢＨの供給動作、ヘッド移動機構１６による２つの装着ヘッド１７の移動動作の各制御を行う。また制御装置２０は、２つの装着ヘッド１７それぞれのノズルシャフト１７Ｓの（ノズル２１の）昇降と上下軸回りの回動動作、各ノズル２１による部品ＢＨの吸引動作、台車ロック部１１Ｒによるフィーダ台車１４の基台１１へのロックとその解除動作の各制御を行う。また制御装置２０は、２つの部品カメラ１８の撮像動作の制御を行い、各部品カメラ１８の撮像によって得られた部品ＢＨの画像に基づいた部品ＢＨの認識を行う。また、後述するフロント側の交換台保持部３２とリア側の交換台保持部３２それぞれの動作制御も行う。

図１及び図２において、基台カバー１２のフロント側とリア側のそれぞれには、タッチパネルＴＰが設けられている。各タッチパネルＴＰは、制御装置２０に入力操作を行う入力部と、制御装置２０からの出力を表示する出力部とを兼ねた機能を有している。

前述したように、基台カバー１２にはフロント側の扉部１２Ｃとリア側の扉部１２Ｃが設けられており、作業者ＯＰは扉部１２Ｃを開けて形成される開口から作業空間１１Ｓ内に手を差し入れることができる。これにより作業者ＯＰは、基台１１上に配置された設備の点検作業等を行うことができる。

制御装置２０は、フロント側とリア側それぞれの扉部１２Ｃの開閉状態を常時監視しており、部品実装装置１が部品実装動作を行っているときに扉部１２Ｃが開けられた場合には、搬送コンベア１３、パーツフィーダ１５、ヘッド移動機構１６、装着ヘッド１７等の動作機構部の動作を停止させて、全ての部品実装動作を停止させるようになっている。このような安全装置は作業者ＯＰの安全を確保する観点から設けられており、フロント側の扉部１２Ｃとリア側の扉部１２Ｃの少なくとも一方が開けられた場合には、制御装置２０は全ての動作機構部の動作を停止させる。

部品実装装置１が基板ＫＢに部品ＢＨを装着して実装基板を生産する場合、フロント側の搬送コンベア１３とリア側の搬送コンベア１３はそれぞれ制御装置２０に制御されて動作し、上流工程側の装置から送られてくる基板ＫＢを受け取って搬送し、作業位置に位置決めする。各搬送コンベア１３が基板ＫＢを作業位置に位置決めしたらヘッド移動機構１６がフロント側の装着ヘッド１７とリア側の装着ヘッド１７をそれぞれ移動させて、部品ＢＨを基板ＫＢに装着させる。

このときフロント側の装着ヘッド１７はフロント側の搬送コンベア１３によって位置決めされた基板ＫＢに装着し、リア側の装着ヘッド１７はリア側の搬送コンベア１３によって位置決めされた基板ＫＢに装着する。なお、これは原則的な動作であり、フロント側の装着ヘッド１７とリア側の装着ヘッド１７の双方でフロント側の搬送コンベア１３によって位置決めされた基板ＫＢとリア側の搬送コンベア１３によって位置決めされた基板ＫＢとの双方に部品ＢＨを装着することもできる。

このような部品実装動作が繰り返されることによって実装基板が生産されるが、部品ＢＨの形状や大きさに応じて装着ヘッド１７のノズル２１を交換する必要がある。このため部品実装装置１は交換用のノズル２１を保持したノズル交換台３１を備えている。図１及び図２に示すように、基台１１上のフロント側とリア側のそれぞれは交換台保持部３２が設けられており、これらフロント側の交換台保持部３２とリア側の交換台保持部３２のそれぞれに、ノズル交換台３１が保持されている。

図１及び図２において、フロント側の交換台保持部３２は基台１１のフロント側の設備設置領域内に設けられており（図４及び図６も参照）、フロント側のノズル交換台３１を保持してフロント側の設備設置領域内（すなわちフロント側の装着ヘッド１７の可動範囲内）に位置させている。リア側の交換台保持部３２は基台１１のリア側の設備設置領域内に設けられており、リア側のノズル交換台３１を保持してリア側の設備設置領域内（すなわちリア側の装着ヘッド１７の可動範囲内）に位置させている。

図１及び図２において、フロント側の設備設置領域とリア側の設備設置領域のそれぞれには、部品廃棄ボックス３３が設置されている。部品廃棄ボックス３３は上方に開口した箱形状を有している（図４も参照）。

部品実装装置１による部品実装動作中において、装着ヘッド１７がノズル２１により吸着した部品ＢＨを部品カメラ１８によって撮像した結果、正常な認識結果が得られなかった場合には、その部品ＢＨは基板ＫＢに装着されることなく、廃棄部品として部品廃棄ボックス３３に投入される。フロント側の部品廃棄ボックス３３にはフロント側の装着ヘッド１７から廃棄部品が投入され、リア側の部品廃棄ボックス３３にはリア側の装着ヘッド１７から廃棄部品が投入される。

図４、図８及び図９において、フィーダ台車１４の基台側の端部には、キャリア保持部材１４ＡがＸ軸方向に延びて設けられている。キャリア保持部材１４Ａには、部品廃棄ボックス３３のキャリアであるボックス保持部材３４の基部が取り付けられている。ボックス保持部材３４は基台１１の中央部側に向かって延びており、その先端部においてボックス保持部材３４を着脱自在に保持している。ボックス保持部材３４は、フィーダベース１４Ｆよりも基台１１側に突出した位置、言い換えればフィーダベース１４Ｆに対して基板位置決め部としての搬送コンベア１３側に突出した位置に位置している。ボックス保持部材３４の先端部は、フィーダ台車１４基台１１に連結された状態で基台１１の設備設置領域内に位置するようになっており、従ってフィーダ台車１４が基台１１に連結された状態で、部品廃棄ボックス３３は基台１１の設備設置領域内（すなわち、装着ヘッド１７の可動領域内）に位置した状態となっている（図４）。

図２及び図４において、基台１１のフロント側の設備設置領域と、基台１１のリア側の設備設置領域のそれぞれにはシュータ３５が設けられている。図６にも示すように、シュータ３５は全体として筒状に構成されており、上方に開口した投入口３５Ｐと下方に開口した排出口３５Ｑを有している。シュータ３５は基台１１に取り付けられたシュータブラケット３５Ｂを介して基台１１に取り付けられており、シュータ３５は基台１１に対して相対的に固定された状態となっている。投入口３５Ｐの開口面積は排出口３５Ｑの開口面積よりも大きくなっている。

装着ヘッド１７は、廃棄部品を部品廃棄ボックス３３に廃棄するときは、シュータ３５の投入口３５Ｐに廃棄部品を投入する。シュータ３５の投入口３５Ｐに投入された廃棄部品は排出口３５Ｑから排出され、部品廃棄ボックス３３内に収容（廃棄）される。

図９において、フィーダ台車１４に設けられたキャリア保持部材１４Ａには、前述のボックス保持部材３４ほか、ノズル交換台３１のキャリアである載置台３６がブラケット１４Ｂを介して取り付けられている。載置台３６はＸＹ面内に広がった形状を有しており、交換台保持部３２によって保持される前のノズル交換台３１が載置（仮置き）される。載置台３６の上面には下方に窪んだ形状の嵌入穴３６Ｋが設けられている。載置台３６は、前述のボックス保持部材３４と同様に、フィーダベース１４Ｆよりも基台１１側に突出した位置、言い換えればフィーダベース１４Ｆよりも基板位置決め部としての搬送コンベア１３側に突出した位置に位置している。

図１０Ａ，Ｂはノズル交換台３１を示している。ここではフロント側のノズル交換台３１を示すが、リア側のノズル交換台３１の構成も同様である。図１０Ａ，Ｂにおいて、ノズル交換台３１は、台座４１、２つの支柱４２、４つのローラ４３、ベース部４４、ノズル支持体４５及びシャッタ４６を備えている。台座４１の下面の中央には下方に突出した位置決め突起４１Ｋが設けられている（図９も参照）。位置決め突起４１Ｋは、載置台３６の上面に設けられた嵌入穴３６Ｋに上方から嵌入し得る形状を有している。

図１０Ａ，Ｂにおいて、台座４１のＸ軸方向の両端部には、下方に突出した２つのガイド突起４１Ｔが設けられている（図９も参照）。２つのガイド突起４１Ｔの間の距離は、載置台３６のＸ軸方向の長さよりもやや大きい寸法となっている。台座４１のうち基台側の半体部（台座奥部４１Ｂと称する）のＸ軸方向の長さはそれよりも手前側の半体部のＸ軸方向の長さよりも小さくなっている。台座奥部４１ＢのＸ軸方向の両側面は、ＹＺ面に平行な被ガイド面４１Ｇとなっている。

図１０Ａ，Ｂにおいて、２つの支柱４２は台座４１の上面のＸ軸方向の両端部にＸ軸方向に対向して設けられており、それぞれＺ軸方向に延びている。４つのローラ４３は２つの支柱４２それぞれの外側の側面に２つずつＺ軸方向に並んで設けられている。ベース部４４はＸＹ面内に広がった形状を有しており、２つの支柱４２によって下面が支持されている。

図１０Ａ，Ｂにおいて、ノズル支持体４５はブロック状の部材から成っており、ベース部４４の上面側に設けられている。ノズル支持体４５には、上面に開口した複数のノズル挿入穴４５Ｈがマトリクス状に設けられている（図１１Ａ，Ｂも参照）。各ノズル挿入穴４５Ｈの内径は、ノズル２１の管部２３の外径よりも若干大きい寸法となっている。

図１０Ａ，Ｂにおいて、シャッタ４６はＸＹ面内に広がる矩形平板状の部材から構成されている。シャッタ４６はノズル支持体４５の上方に位置しており、ノズル支持体４５に対してＸ軸方向にスライド自在になっている。シャッタ４６は、ノズル支持体４５に設けられた複数のノズル挿入穴４５Ｈと同じ配置で設けられた複数の円形孔４６Ｃを有している（図１１Ａ，Ｂも参照）。

シャッタ４６が備える各円形孔４６Ｃの内径は、ノズル支持体４５のノズル挿入穴４５Ｈの内径よりも大きく、ノズル２１の鍔部２４の外径よりも大きい寸法となっている。Ｘ軸方向に並んだ複数の円形孔４６Ｃは、Ｘ軸方向に延びる溝４６Ｍによって貫かれている（図１１Ａ，Ｂも参照）。各溝４６Ｍの幅（Ｙ軸方向寸法）は、ノズル２１の鍔部２４の外径よりは小さく、ノズル２１の基部２２の外径よりは大きい寸法となっている。

図１０Ａ，Ｂ及び図１１Ａ，Ｂにおいて、シャッタ４６の下方には、シャッタ４６に結合されてシャッタ４６と一体にＸ軸方向に移動する枠状部材４７が設けられている。枠状部材４７の基台１１の中央部側の端部には、基台１１の中央部側に突出して延びた被操作片４８が設けられている（図１０Ｂ及び図１１Ａ，Ｂ）。図１１Ａ，Ｂにおいて、枠状部材４７とノズル支持体４５との間には、例えば引っ張りばねから構成される付勢部材４９が設けられている。付勢部材４９は、ノズル支持体４５に対して枠状部材４７を（すなわちシャッタ４６を）Ｘ軸方向に付勢する。

シャッタ４６は、被操作片４８に力が作用していない状態では、付勢部材４９に付勢されて閉止位置（図１１Ａ）に位置する。シャッタ４６が閉止位置に位置した状態では、シャッタ４６に設けられた複数の円形孔４６Ｃそれぞれの中心はノズル支持体４５に設けられた各ノズル挿入穴４５Ｈの中心に対してＸ軸方向にずれた位置に位置する（図１１Ａ）。

シャッタ４６が閉止位置に位置した状態から、被操作片４８が付勢部材４９の付勢力に抗してＸ軸方向（図１１Ａ，Ｂ）では図の左方向）に操作されると（図１１Ｂ中に示す矢印Ｆ）、枠状部材４７を介して被操作片４８と一体となっているシャッタ４６がその操作方向にスライドされる。そして、そのシャッタ４６は、閉止位置からＸ軸方向にずれた開放位置に位置する（図１１Ａ→図１１Ｂ）。

シャッタ４６が開放位置に位置した状態では（図１１Ｂ）、シャッタ４６に設けられた複数の円形孔４６Ｃそれぞれの中心が、ノズル支持体４５に設けられた各ノズル挿入穴４５Ｈの中心と一致する。シャッタ４６が開放位置に位置した状態では、シャッタ４６の円形孔４６Ｃを通してノズル支持体４５のノズル挿入穴４５Ｈにノズル２１の管部２３を上方から挿通することができ、ノズル挿入穴４５Ｈに管部２３が挿入されたノズル２１を上方に引き抜くこともできる。

シャッタ４６が開放位置に位置した状態から被操作片４８をＸ軸方向に操作する操作力を除去すると、シャッタ４６は付勢部材４９に付勢されて閉止位置に戻る（図１１Ｂ→図１１Ａ）。シャッタ４６が閉止位置に位置した状態では（図１１Ａ）、ノズル挿入穴４５Ｈに管部２３が挿入されたノズル２１はその鍔部２４がシャッタ４６の下面と干渉するので上方に引き抜くことはできない。このためノズル挿入穴４５Ｈに挿入された状態のノズル２１は、シャッタ４６が閉止位置にある状態では、ノズル交換台３１から脱落することはない。

図１２は交換台保持部３２を示している。ここではフロント側の交換台保持部３２を示すが、リア側の交換台保持部３２も同様の構成を有している。図１２において、交換台保持部３２は、ベースプレート５１、２つの支持プレート５２、２つのローラガイド５３、昇降シリンダ５４、昇降プレート５５、シャッタ操作シリンダ５６及び可動部操作部としてのシャッタ操作部５７を備えている。ベースプレート５１は平板状の部材から構成されている。２つの支持プレート５２は基台１１のＸ軸方向の両端部にＸ軸方向に対向して設けられており、それぞれＺ軸方向に延びている。２つのローラガイド５３は、２つの支持プレート５２それぞれの内面側（支持プレート５２同士がＸ軸方向に対向する側の面）に設けられている。

図１２及び図１３において、２つのローラガイド５３はそれぞれ、前壁６１と前壁６１の基台１１の中央部側に位置する後壁６２とを有している。前壁６１と後壁６２の間の空間はＺ軸方向に延びたガイド溝６３となっている。ガイド溝６３は、ローラ４３の外径Ｗ１（図１０Ａ）よりもやや大きい寸法の横幅Ｗ２（図１２及び図１３）を有している。前壁６１にはＹ軸方向に貫通した溝部６１ＭがＺ軸方向に延びて設けられている（図１３）。溝部６１Ｍの縦幅Ｗ３（図１２及び図１３）は、ローラ４３の外径Ｗ１よりも大きい寸法となっている。

図１２及び図１３において、ノズル交換台３１を昇降させる昇降手段としての昇降シリンダ５４は、そのピストンロッドである昇降ロッド５４Ｒを下方に向けた姿勢で設けられている。昇降プレート５５はノズル交換台３１の台座４１を下方から支持する部材であり、昇降ロッド５４Ｒの下端に連結されている。昇降プレート５５は、昇降シリンダ５４が昇降ロッド５４Ｒを動作させるとＺ軸方向に移動（昇降）する。

図１２において、昇降プレート５５の上面のＸ軸方向の両端部のそれぞれには、Ｚ軸方向に延びてＺ軸回りに回転自在なガイドローラ５５ＲがＹ軸方向に２つずつ並んで設けられている（図１３も参照）。これら４つのガイドローラ５５Ｒのうち左右それぞれの２つのガイドローラ５５Ｒ（Ｙ軸方向に並んだ２つのガイドローラ５５Ｒ）の上方には押さえ部材５５ＰがＹ軸方向に延びて設けられている。Ｘ軸方向に対向する２つのガイドローラ５５Ｒ同士の間隔（Ｘ軸方向の間隔）は、ノズル交換台３１の台座奥部４１ＢのＸ軸方向の幅よりもやや大きい寸法となっている。また、ベースプレート５１の上面と各押さえ部材５５Ｐの下面との間の間隔（Ｚ軸方向の間隔）は、ノズル交換台３１の台座奥部４１Ｂの厚さ方向寸法よりもやや大きい寸法となっている。

図１２において、シャッタ操作シリンダ５６は、そのピストンロッドであるシャッタ操作ロッド５６ＲをＸ軸方向に向けた姿勢で、昇降シリンダ５４よりも基台１１の中央部側の位置に設けられている。シャッタ操作部５７はＺ軸方向に延びており、その下端はシャッタ操作ロッド５６Ｒの先端部に連結されている。シャッタ操作部５７は、シャッタ操作シリンダ５６がシャッタ操作ロッド５６Ｒを動作させると、Ｚ軸方向に延びた姿勢を保ったまま、Ｘ軸方向に移動する。

フィーダ台車１４を基台１１に連結させることによって交換台保持部３２に保持させる（すなわち、ノズル交換台３１を基台１１上に設置する）場合には、先ず、フィーダ台車１４のキャリア保持部材１４Ａに取り付けられている載置台３６にノズル交換台３１を載置する。ノズル交換台３１を載置台３６に載置するときは、ノズル交換台３１の台座４１を載置台３６の上面に載せる（図９→図１４）。このとき、台座４１の下面の位置決め突起４１Ｋを載置台３６の嵌入穴３６Ｋに上方から嵌入させるとともに、２つのガイド突起４１Ｔの間に載置台３６を位置させる。これによりノズル交換台３１は載置台３６に対する規定の位置に位置した状態となる（図１４）。

載置台３６にノズル交換台３１を載置したら、作業者ＯＰは、フィーダ台車１４を床面上で走行させて基台１１まで搬送し、フィーダ台車１４の台車側コネクタ１４Ｃを基台側コネクタ１１Ｃに嵌入させる。台車検出センサ１１Ｍによってその嵌合が検出されたら、制御装置２０に制御された台車ロック部１１Ｒが、フィーダ台車１４を基台１１にロックしてフィーダ台車１４を基台１１に連結する。フィーダ台車１４が基台１１に連結されたら、載置台３６に載置されたノズル交換台３１は、フィーダ台車１４に取り付けられたパーツフィーダ１５と交換台保持部３２との間の領域で、交換台保持部３２に受け渡される。

フィーダ台車１４が基台１１に押し込まれるとき、載置台３６に載置されたノズル交換台３１の台座奥部４１Ｂは、交換台保持部３２の昇降プレート５５と押さえ部材５５Ｐとの間の空間に入り込む（図１５→図１６→図１７）。これにより交換台保持部３２は、載置台３６からノズル交換台３１を受け取った状態となる。ノズル交換台３１の台座奥部４１Ｂが交換台保持部３２の昇降プレート５５と押さえ部材との間に入り込むとき、ノズル交換台３１の台座奥部４１Ｂの両端の２つの被ガイド面４１Ｇは、交換台保持部３２に備えられた４つ（左右２つずつ）のガイドローラ５５Ｒによって側方（Ｘ軸方向）からガイドされる。

上記のようにして昇降プレート５５と押さえ部材５５Ｐの間に入り込んだノズル交換台３１の台座奥部４１Ｂは、押さえ部材５５Ｐを上方に押圧しながら少量上昇する。このためノズル交換台３１は昇降プレート５５を上昇させながら、交換台保持部３２に対して基台１１の中央部側に向けて斜め上方に移動する（図１６→図１７）。

ノズル交換台３１が交換台保持部３２に対して基台１１の中央部側に向けて斜め上方に移動すると、左右の上下のローラ４３が、交換台保持部３２が備える左右の２つのローラガイド５３のガイド溝６３内に進入する（図１６→図１７。図１６中に示す矢印Ｍ１，Ｍ２参照）。詳細には、上下のローラ４３のうち上側のローラ４３は前壁６１に設けられた溝部６１Ｍを通ってガイド溝６３内に進入し（矢印Ｍ１）、下側のローラ４３は下側の前壁６１の下方からガイド溝６３内に進入する（矢印Ｍ２）。

左右の上下のローラ４３は、フィーダ台車１４が基台１１に連結された時点で、左右のローラガイド５３のガイド溝６３内への進入を完了する。フィーダ台車１４が台車ロック部１１Ｒによって基台１１にロックされて基台１１に連結されたら、昇降シリンダ５４は昇降プレート５５を上昇させる。これによりノズル交換台３１は昇降プレート５５を介して昇降シリンダ５４によって持ち上げられ（図１７→図１８）、ノズル交換台３１の台座４１は交換台保持部３２の昇降プレート５５から離間して（従って、フィーダ台車１４から機械的に分離して）、上方に移動する。そして、ノズル交換台３１が前述の保持位置に相当する所定の高さの位置に達したところで昇降シリンダ５４は昇降プレート５５の上昇を停止させる。

ノズル交換台３１が昇降シリンダ５４によって持ち上げられるとき、ノズル交換台３１の４つのローラ４３（左右の上下のローラ４３）は、左右のローラガイド５３のガイド溝６３にガイドされて、ガイド溝６３内を鉛直上方に真っ直ぐに移動（上昇）する。そして、ノズル交換台３１が保持位置に位置したところで、左右の上下のローラ４３はそれぞれ前壁６１と後壁６２とによって挟持される。このためノズル交換台３１は、交換台保持部３２によって、所定の保持位置にしっかりと保持された状態となる（図１８及び図１９）。

このように、本実施の形態における部品実装装置１は、装着ヘッド１７に着脱される交換用のノズル２１を保持するノズル交換台３１と、基台１１に設けられ、装着ヘッド１７の可動範囲内の所定の保持位置においてノズル交換台３１を保持する交換台保持部３２と、フィーダ台車１４に設けられ、交換台保持部３２が保持する前のノズル交換台３１が載置される載置台３６とを備えたものとなっている。そして、フィーダ台車１４が基台１１に連結されると、交換台保持部３２は載置台３６からノズル交換台３１を受け取って上昇させ、ノズル交換台３１を載置台３６から離間させた状態で保持位置に保持するようになっている。

交換台保持部３２は、載置台３６から受け取ったノズル交換台３１を昇降させる交換台移動手段として昇降シリンダ５４及び昇降シリンダ５４によって上昇移動されるノズル交換台３１が保持位置に向けて上昇するようにガイドするガイド部材としての左右のローラガイド５３を備えている。ノズル交換台３１は、昇降シリンダ５４によって上昇移動されるとき、ノズル交換台３１が備える４つのローラが左右のローラガイド５３によってガイドされることで、鉛直上方に真っ直ぐに上昇して保持位置に保持されるようになっている。

また、上記のように、ノズル交換台３１が交換台保持部３２に対して基台１１の中央部側に向けて斜め上方に移動する動きにより（図１６→図１７）、ノズル交換台３１の被操作片４８は、交換台保持部３２が備えるシャッタ操作部５７の側方に位置する（図１６→図１７及び図２０Ａ→図２０Ｂ）。そして、その後、ノズル交換台３１は昇降シリンダ５４によって上方に移動されるが、このときノズル交換台３１は真っ直ぐに上方に移動するので、被操作片４８はシャッタ操作部５７の側方に位置した状態を維持する（図１７→図１８）。

上記のように、ノズル交換台３１が交換台保持部３２により所定の保持位置に保持された状態では、被操作片４８はシャッタ操作部５７の側方に位置するため、シャッタ操作シリンダ５６によってシャッタ操作部５７をＸ軸方向に移動させることで、シャッタ４６を閉止位置から開放位置に切り替えることができる（図２１Ａ→図２１Ｂ）。また、シャッタ４６を開放位置に切り替えた後、シャッタ操作シリンダ５６によりシャッタ操作部５７を元の位置に戻すと、シャッタ４６は付勢部材４９の付勢力によって閉止位置に復帰する（図２１Ｂ→図２１Ａ）。

このように、本実施の形態では、ノズル交換台３１の可動部であるシャッタ４６を操作する可動部操作部としてのシャッタ操作部５７及びシャッタ操作部５７を駆動するアクチュエータとしてのシャッタ操作シリンダ５６が交換台保持部３２に備えられている。そして、ノズル交換台３１が交換台保持部３２によって保持位置に保持された状態で、シャッタ操作部５７がノズル交換台３１のシャッタ４６を操作できる位置に位置するようになっている。

図９において、載置台３６には載置状態検出センサ７１が設けられている。載置状態検出センサ７１は、載置台３６にノズル交換台３１が載置されている状態を検出してその検出信号を制御装置２０に出力する。制御装置２０は、載置状態検出センサ７１の出力に基づいて、ノズル交換台３１が載置台３６に載置されている状態を検知する。

図１２において、交換台保持部３２には保持状態検出センサ７２が設けられている。保持状態検出センサ７２は、昇降シリンダ５４のピストンロッド（昇降ロッド５４Ｒ）の下方への突出量と負荷の大きさとに基づいて、ノズル交換台３１が保持位置に保持された状態を検出し、その検出信号を制御装置２０に出力する。制御装置２０は、保持状態検出センサ７２の出力に基づいて、ノズル交換台３１が保持位置に保持された状態を検知する。

上記のように、フィーダ台車１４が基台１１に押し込まれるとき、フィーダ台車１４に取り付けられた部品廃棄ボックス３３は基台１１の設備設置領域内に進入し、シュータ３５の排出口３５Ｑの下方に位置する（図２２Ａ→図２２Ｂ）。このため作業者ＯＰは、基台カバー１２の扉部１２Ｃを開けることなく、フィーダ台車１４を基台１１に連結することによって、部品廃棄ボックス３３を装着ヘッド１７の可動範囲内に設置することができる。

ノズル２１の交換作業は、ノズル交換台３１が交換台保持部３２によって保持位置に保持されている状態で実行される。ノズル２１の交換作業は、ノズルシャフト１７Ｓに取り付けられているノズル２１をノズル交換台３１に保持させてノズルシャフト１７Ｓから取り外した後、ノズル交換台３１に保持されている交換用のノズル２１をノズルシャフト１７Ｓに取り付けることによって行う。このとき交換作業を行うノズル２１が複数あるときには、それら複数のノズル２１についての交換作業を一括して実行する。

ノズル交換作業において、ノズルシャフト１７Ｓからノズル２１を取り外す場合には、先ず、シャッタ操作シリンダ５６が作動して、シャッタ４６を閉止位置から開放位置に位置させる（図２１Ａ→図２１Ｂ）。そして、装着ヘッド１７が移動し、ノズル２１の上下中心軸をノズル交換台３１のノズル挿入穴４５Ｈの上下中心軸に一致させる。ノズル２１の上下中心軸とノズル挿入穴４５Ｈの上下中心軸とが一致したら装着ヘッド１７がノズルシャフト１７Ｓを下降させ、ノズルシャフト１７Ｓに取り付けられているノズル２１を、空いているノズル挿入穴４５Ｈに挿入させる。

ノズル２１がノズル挿入穴４５Ｈに挿入したら、シャッタ操作シリンダ５６が作動して、シャッタ４６を開放位置から閉止位置に位置させる（図２１Ｂ→図２１Ａ）。シャッタ４６が閉止位置に位置した状態で装着ヘッド１７がノズルシャフト１７Ｓを上方に引き上げると、ノズル２１の鍔部２４はシャッタ４６と干渉して上方への移動が妨げられるので、ノズル２１はノズルシャフト１７Ｓから抜き取られ、ノズル２１はノズル交換台３１に残留する。これによりノズルシャフト１７Ｓからノズル２１が取り外された状態となる。

このようにしてノズル２１が取り外されたノズルシャフト１７Ｓに交換用のノズル２１を取り付ける場合には、先ず、装着ヘッド１７が移動して、ノズル交換台３１に保持されている交換用のノズル２１の上方に、そのノズル２１が取り付けられるノズルシャフト１７Ｓを位置させる。そして、ノズルシャフト１７Ｓの上下中心軸をノズル２１の上下中心軸に一致させ、ノズルシャフト１７Ｓを下降させる。これによりノズルシャフト１７Ｓの下端に交換用のノズル２１の基部２２が結合（外嵌）する。

ノズルシャフト１７Ｓの下端にノズル２１の基部２２が結合したら、シャッタ操作シリンダ５６が作動して、シャッタ４６を閉止位置から開放位置に位置させる（図２１Ａ→図２１Ｂ）。シャッタ４６が開放位置に位置したら、装着ヘッド１７はノズルシャフト１７Ｓを上方へ引き上げる。これによりノズル２１はノズルシャフト１７Ｓの下端に結合された状態で引き上げられ、ノズルシャフト１７Ｓに交換用のノズル２１が取り付けられた状態となる。これによりノズル２１の交換作業が終了する。

交換台保持部３２により保持位置に保持されたノズル交換台３１を、基台１１からフィーダ台車１４を分離させる動作によって取り外す場合には、フィーダ台車１４を基台１１から分離させる前に、昇降シリンダ５４が昇降プレート５５を下降させる。これにより昇降プレート５５によって持ち上げられた状態となっているノズル交換台３１は保持位置に保持される場合とは逆の経路で移動し、フィーダ台車１４に設けられた載置台３６に載置される。このときノズル交換台３１の４つのローラ４３は交換台保持部３２が有する２つのローラガイド５３それぞれのガイド溝６３内を通って鉛直下方に真っ直ぐに移動する（図１８→図１７）。

上記のようにしてノズル交換台３１が載置台３６に載置された後、フィーダ台車１４を基台１１から分離させると、ノズル交換台３１は載置台３６に載置された状態のまま、基台１１の中央部から離れる方向に向けた斜め下方に移動し、昇降プレート５５から分離する（図１７→図１６）。そして、その後は載置台３６に載置された状態のままフィーダ台車１４とともに移動し、基台１１から離間する（図１６→図１５）。このように交換台保持部３２は、保持位置からノズル交換台３１を下降させて載置台３６に載置させるようになっている。

上記のように、フィーダ台車１４が基台１１から分離されるとき、フィーダ台車１４に取り付けられた部品廃棄ボックス３３は基台１１の設備設置領域の外部に退避する（図２２Ｂ→図２２Ａ）。このため本実施の形態では、フィーダ台車１４を基台１１から分離させることによって、部品廃棄ボックス３３を装着ヘッド１７の可動範囲内から離脱させることができる。

部品実装装置１による基板生産が進行していくと、ノズル交換台３１には保持されていなかった種類のノズル２１を部品実装装置に供給する必要がでてくる。この場合、作業者ＯＰは、ノズル交換台３１の交換作業を行うことになる。また、基板生産が進行していくと、それまでに部品廃棄ボックス３３に溜められた廃棄部品を回収するために部品廃棄ボックス３３を交換する作業を行う必要もでてくる。

このようなノズル交換台３１や部品廃棄ボックス３３の交換作業は、その交換するノズル交換台３１や部品廃棄ボックス３３が設置されている側における部品実装動作が停止している状況において、その側の扉部１２Ｃを開けた状態で作業者ＯＰが作業空間１１Ｓ内に手を差し入れて行うことができる。但し、この場合には、扉部１２Ｃを開けることで安全装置がはたらくので、ノズル交換台３１の交換或いは部品廃棄ボックス３３の交換作業を行っている間、作業を行う側とは反対側の部品実装動作も強制的に停止される。

本実施の形態では、前述したように、基台１１にフィーダ台車１４を連結させることによって、ノズル交換台３１と部品廃棄ボックス３３を基台１１の設備設置領域内（すなわち装着ヘッド１７の可動範囲内）に設置することができ、基台１１からフィーダ台車１４を分離させることによって、ノズル交換台３１と部品廃棄ボックス３３を基台１１の設備設置領域内から離脱させることができる。そのため、扉部１２Ｃを開けることなく、ノズル交換台３１の交換は部品廃棄ボックス３３の交換を行うことができる。この場合、作業者ＯＰは、基台カバー１２の扉部１２Ｃを開ける必要はないので安全装置は作動せず、フロント側とリア側の一方においてノズル交換台３１の交換や部品廃棄ボックス３３の交換を行っている間でも、他方においては部品実装動作が継続されるので、部品実装装置１の全体としての稼動が維持される。

従って本実施の形態における部品実装装置１では、ノズル交換台３１の交換作業と部品廃棄ボックス３３の交換作業（すなわち廃棄部品の回収作業）を、基台カバー１２の扉部１２Ｃを開けることなく容易に行うことができる。また、扉部１２Ｃは開けられないので、安全装置がはたらいて部品実装動作が強制停止されることはなく、ノズル交換台３１の交換作業と部品廃棄ボックス３３の交換作業を効率よく行うことができる。次に、このようなフィーダ台車１４によるノズル交換台３１の交換作業における、部品実装装置１の各部の動作の流れを説明する。

図２３は、ノズル交換台３１の交換作業において、基台１１に連結されたフィーダ台車１４を基台１１から分離させる場合の部品実装装置１の動作の流れを示している。基台１１に連結されたフィーダ台車１４を基台１１から分離させる場合には、作業者ＯＰは先ず、タッチパネルＴＰからフィーダ台車１４を分離させることの許可（分離許可）を要求する入力操作を行う（図２３のフローチャートのステップＳＴ１）。この分離許可の要求操作は、作業者ＯＰがフィーダ台車１４を分離させようとする側のタッチパネルＴＰから行う。詳細には、基台１１のフロント側のフィーダ台車１４を基台１１から分離させようとする場合にはフロント側のタッチパネルＴＰから分離許可の要求操作を行い、基台１１のリア側のフィーダ台車１４を基台１１から分離させようとする場合にはリア側のタッチパネルＴＰから分離許可の要求操作を行う。

制御装置２０は、タッチパネルＴＰから分離許可の要求操作があったことを検知した場合には、フィーダ台車１４を基台１１から分離させる際に、交換台保持部３２が保持しているノズル交換台３１も一緒に取り外すかどうかを作業者ＯＰに確認する通知を行う（ステップＳＴ２）。この通知は、タッチパネルＴＰの画面にノズル交換台３１を取り外すかどうかを問い合わせるメッセージを表示することで行われる。そして、その通知に対する回答の入力を作業者ＯＰがタッチパネルＴＰで行ったら（ステップＳＴ３）、制御装置２０は、ステップＳＴ３で作業者ＯＰによって入力された回答の内容を確認する（ステップＳＴ４）。そして、制御装置２０は、入力された回答がノズル交換台３１を取り外す場合には、交換台保持部３２の昇降シリンダ５４を作動させてノズル交換台３１を下ろし、載置台３６に載置させることによって、ノズル交換台３１を交換台保持部３２から取り外す（ステップＳＴ５）。

制御装置２０は、交換台保持部３２からノズル交換台３１を取り外したら、載置状態検出センサ７１からの出力に基づいて、ノズル交換台３１の取り外しが正常に行われたか否かを判断する（ステップＳＴ６）。具体的には、昇降シリンダ５４を作動させ始めてから所定の時間以内にノズル交換台３１が載置台３６に載置されたことが検出された場合には、ノズル交換台３１の取外しが正常に行われたと判断する。これに対し、所定の時間が経過してもノズル交換台３１が載置台３６に載置されたことが検出されなかった場合には、ノズル交換台３１の取外しが正常に行われなかったと判断する。

制御装置２０は、ノズル交換台３１の取外しが正常に行われたと判断した場合には、台車ロック部１１Ｒにフィーダ台車１４のロックを解除させる動作を行わせる（ステップＳＴ７）。一方、ノズル交換台３１の取外しが正常に行われなかったと判断した場合には、制御装置２０は、台車ロック部１１Ｒにフィーダ台車１４のロックを解除させる動作を行わせることなく、タッチパネルＴＰを通じて作業者ＯＰにエラー通知を行う（ステップＳＴ８）。また、制御装置２０は、作業者ＯＰによって入力された回答がノズル交換台３１を取り外さない内容であることをステップＳＴ４で確認した場合には、交換台保持部３２からノズル交換台３１を取り外すことなく、台車ロック部１１Ｒにフィーダ台車１４のロックを解除させる（ステップＳＴ７）。

制御装置２０は、台車ロック部１１Ｒによるフィーダ台車１４のロックの解除が完了したら、タッチパネルＴＰを通じて、作業者ＯＰに、フィーダ台車１４のロック解除が完了した旨を通知する（ステップＳＴ９）。作業者ＯＰは、タッチパネルＴＰを通じてフィーダ台車１４のロックが解除された旨の通知を受けたら、フィーダ台車１４を操作し、基台１１から分離させる（ステップＳＴ１０）。これにより基台１１からのフィーダ台車１４の分離作業が完了する。

このように、本実施の形態における部品実装装置１では、入力部としてのタッチパネルＴＰから、フィーダ台車１４を基台１１から分離させる許可を求める入力がなされた場合に、制御装置２０は、交換台保持部３２により保持されているノズル交換台３１を交換台保持部３２から取り外すか否かの問い合わせを作業者ＯＰに対して行う。作業者ＯＰからの回答がノズル交換台３１を取り外す内容であれば、交換台保持部３２にノズル交換台３１を取り外させて載置台３６に載置させたうえで台車ロック部１１Ｒにフィーダ台車１４のロックを解除させ、回答がノズル交換台３１を交換台保持部３２から取り外さない内容であれば、交換台保持部３２にノズル交換台３１を取り外させることなく台車ロック部１１Ｒにフィーダ台車１４のロックを解除させるようになっている。

上記例では、基台１１からフィーダ台車１４を分離させる際、交換台保持部３２に保持されているノズル交換台３１も一緒に取り外すことができるので、基台カバー１２の扉部１２Ｃを開けなくてもノズル交換台３１の交換作業を容易に行うことができる。なお、作業者ＯＰは、前述したように、部品実装装置１の部品実装動作が全く行われていないとき等には、扉部１２Ｃを開け作業空間１１Ｓ内に手を差し入れ、手作業によって、交換台保持部３２に対するノズル交換台３１の交換作業を行うことも可能である。この場合、交換台保持部３２に保持されたノズル交換台３１を手作業で取り外すときには、保持位置に位置したノズル交換台３１をそのまま上方へ引き抜けばよく、ノズル交換台３１を取り付けるときは、取り外すときと逆の手順によればよい。

図２４は、ノズル交換台３１の交換作業において、フィーダ台車１４を基台１１に連結させることによって、ノズル交換台３１を基台１１上に設置する場合の部品実装装置１の動作の流れを示している。フィーダ台車１４を基台１１に連結させることによってノズル交換台３１を基台１１上に設置する場合には、作業者ＯＰは、先ず、載置台３６に、ノズル交換台３１を載置する（図２４のフローチャートのステップＳＴ１１）。そして、タッチパネルＴＰから、フィーダ台車１４を基台１１に連結させることの許可（連結許可）を要求する入力操作を行う（ステップＳＴ１２）。この連結許可の要求操作は、作業者ＯＰがフィーダ台車１４を連結させようとする側のタッチパネルＴＰから行う。詳細には、基台１１のフロント側にフィーダ台車１４を連結させようとする場合にはフロント側のタッチパネルＴＰから連結許可の要求操作を行い、基台１１のリア側にフィーダ台車１４を連結させようとする場合にはリア側のタッチパネルＴＰから連結許可の要求操作を行う。

制御装置２０は、フロント側或いはリア側のタッチパネルＴＰから連結許可の要求操作があったことを検知した場合には、タッチパネルＴＰを通じて作業者ＯＰに、フィーダ台車１４を連結しようとしている側の交換台保持部３２が空いているかどうかの確認を要求する（ステップＳＴ１３）。この要求は、作業者ＯＰに注意を喚起するメッセージをタッチパネルＴＰの画面に表示することで行われる。これにより、作業者ＯＰが、交換台保持部３２に取り外されていないノズル交換台３１が載置されている状態でノズル交換台３１付きのフィーダ台車１４を連結してしまう誤った作業を行うことがないようにしている。そして、作業者ＯＰが目視等で交換台保持部３２にノズル交換台３１が載置されていない状態を確認した後、その旨の回答をタッチパネルＴＰから行ったら（ステップＳＴ１４）、制御装置２０は、タッチパネルＴＰを通じて作業者ＯＰに、基台１１にフィーダ台車１４を連結するように促す（ステップＳＴ１５）。

作業者ＯＰは、基台１１にフィーダ台車１４を連結するように促されたら、フィーダ台車１４を基台１１に押し込む（ステップＳＴ１６）。制御装置２０は、ステップＳＴ１５で作業者ＯＰに基台１１にフィーダ台車１４を連結するように促した後、台車検出センサ１１Ｍの出力に基づいて、フィーダ台車１４が基台１１に連結可能な位置に到達したかを監視する（ステップＳＴ１７）。そして、制御装置２０は、フィーダ台車１４が連結可能な位置に到達したことを検知した場合には、台車ロック部１１Ｒにフィーダ台車１４をロックさせて基台１１に連結した後（ステップＳＴ１８）、交換台保持部３２の昇降シリンダ５４を作動させて、交換台保持部３２によってノズル交換台３１を保持する（ステップＳＴ１９）。これによりノズル交換台３１の基台１１上への設置が完了する。

なお、図２３のフローチャートに示す作業では、作業者ＯＰが、フィーダ台車１４とともにノズル交換台３１を取り外すかどうかを判断していたが、部品実装装置１で判断するようにしてもよい。図２５はその変形例を示すフローチャートである。

作業者ＯＰは先ず、タッチパネルＴＰからフィーダ台車１４を分離させることの許可（分離許可）を要求する入力操作を行う（ステップＳＴ２１）。この分離許可の要求操作は、作業者ＯＰがフィーダ台車１４を分離させようとする側のタッチパネルＴＰから行う。制御装置２０は、タッチパネルＴＰから分離許可の要求操作があったことを検知した場合には、制御装置２０の記憶部或いは制御装置２０と通信可能なサーバー装置に記憶されている段取り換え情報を参照する（ステップＳＴ２２）。

この段取り換え情報は生産計画に基づいて予め作成されたものである。そして制御装置２０は、分離許可の要求のあったフィーダ台車１４とともにノズル交換台３１を取り外すことが段取り換え情報で確認できたならば（ステップＳＴ２３）交換台保持部３２の昇降シリンダ５４を作動させてノズル交換台３１を下ろし、載置台３６に載置させることによって、ノズル交換台３１を交換台保持部３２から取り外す（ステップＳＴ２４）。そして、ノズル交換台３１の取外しが正常に行われたことが確認できたら（ステップＳＴ２５）、台車ロック部１１Ｒにロックを解除させる（ステップＳＴ２６）。また、制御装置２０はノズル交換台３１を取り外さないことを確認したら（ステップＳＴ２３）、ステップＳＴ２４、ステップＳＴ２５をスキップして台車ロック部１１Ｒにロックを解除させる（ステップＳＴ２６）。ノズル交換台３１の取外しが正常に行われなかったと判断した場合には、制御装置２０は、台車ロック部１１Ｒにフィーダ台車１４のロックを解除させる動作を行わせることなく、タッチパネルＴＰを通じて作業者ＯＰにエラー通知を行う（ステップＳＴ２７）。

制御装置２０は、台車ロック部１１Ｒによるフィーダ台車１４のロックの解除が完了したら、タッチパネルＴＰを通じて、作業者ＯＰに、フィーダ台車１４のロック解除が完了した旨を通知する（ステップＳＴ２８）。作業者ＯＰは、タッチパネルＴＰを通じてフィーダ台車１４のロックが解除された旨の通知を受けたら、フィーダ台車１４を操作し、基台１１から分離させる（ステップＳＴ２９）。このように、変形例では生産計画に基づく情報（段取り換え情報）に基づいてノズル交換台３１を取り外すかどうかを部品実装装置１が判断するので作業者ＯＰの判断ミス、確認ミスを未然に防止できる。

図２６は、部品実装装置１を含む実装システムと、自走式の自動搬送車８１と、自動搬送車８１を誘導して床面上を走行させる管理装置８２を有する自動搬送システムとを組み合わせた作業システム８３の構成例を示している。自動搬送車８１は無線通信機８１Ｔを搭載しており、管理装置８２は、無線通信機８２Ｔにより無線通信機８１Ｔを通じて自動搬送車８１との間で信号を無線で授受する。自動搬送車８１はフィーダ台車１４を持ち上げて捕捉する捕捉機構８１Ａ（図２９参照）を備えている。自動搬送車８１は管理装置８２により無線誘導されて走行し、フィーダ台車１４の下方に入り込んだうえで、捕捉機構８１Ａによりフィーダ台車１４を捕捉し、床面から浮かせた状態で搬送する（図３０参照）。この作業システム８３では、管理装置８２が自動搬送車８１を走行させてフィーダ台車１４を搬送することで、フィーダ台車１４を基台１１に連結し、或いは分離させることができる。なお、捕捉機構８１Ａとしてはフィーダ台車１４を持ち上げるものに限定されるものではなく、牽引可能な状態でフィーダ台車１４に係合するものでもよい。

実装システムは少なくとも部品実装装置１と、部品実装装置１の制御装置２００に接続された情報管理部２０５を備えている。情報管理部２０５は部品実装装置１の上位の制御部として機能し、部品実装装置１の運転に必要なデータやプログラム等を部品実装装置１へダウンロードし、部品実装装置１の状態を示す情報やログ情報等を受信する。管理装置８２、情報管理部２０５、制御装置２００は有線又は無線による通信ネットワークで接続されており、自動搬送システムと実装システムは通信ネットワークで通信を行いながらフィーダ台車１４の搬送を行う。

管理装置８２は、自動搬送車８１がフィーダ台車１４を搬送可能な位置に到着した旨の到着通知を実装システムへ通知する第１の通知部８２１と、実装システムから台車ロック部１１Ｒによるフィーダ台車１４のロックが解除された旨の解除通知を受信したら自動搬送車８１を基台１１から離れる方向へ移動させてフィーダ台車１４を部品実装装置１から分離させる第１の処理部８２２を有している。

制御装置２００は、部品実装装置１を制御する機能を有するとともに、第２の通知部２０２及び第２の処理部２０３を有している。第２の処理部２０３は、自動搬送システムから到着通知を受信したら、ノズル交換台３１を交換台保持部３２から載置台３６に受け渡す受渡し動作及び台車ロック部１１Ｒにフィーダ台車１４のロックを解除させる解除動作を行わせる。第２の通知部２０２は台車ロック部１１Ｒによる解除動作が正常に行われたら解除通知を自動搬送システムに通知する。

更に、制御装置２００は交換台保持部３２により保持されているノズル交換台３１を取り外すか否かを判断する判断部２０４を有している。判断部２０４は制御装置２００若しくは情報管理部２０５に記憶されている段取り換え情報を参照してノズル交換台３１を取り外すか否かを判断する。この段取り換え情報は生産計画に基づいて予め作成されたものである。

図２７は、基台１１に連結されたフィーダ台車１４を自動搬送車８１によって基台１１から分離させる場合の動作の流れを示している。基台１１に連結されたフィーダ台車１４を自動搬送車８１によって基台１１から分離させる場合には、先ず、自動搬送車８１が管理装置８２によって部品実装装置１の近傍位置に呼び寄せられ、更に、部品実装装置１に装着されている所定のフィーダ台車１４を分離する分離作業を開始可能な位置（分離作業待機位置）へ移動させられる。本実施の形態では、フィーダ台車１４の下が分離作業待機位置となっている。そして、自動搬送車８１が分離作業待機位置に到着したら（図２７のステップＳＴ３１）、第１の通知部８２１が、部品実装装置１の制御装置２０に対し、自動搬送車８１が部品実装装置１の近傍位置、すなわち分離作業待機位置に到着したことを意味する到着通知を実装システムへ通知する（ステップＳＴ３２）。この到着通知は、情報管理部２０５を経由して取外し対象のフィーダ台車１４が装着されている部品実装装置１の制御装置２０に通知される。

判断部２０４は、到着通知を受けたら、段取り換え情報を参照してノズル交換台３１を取り外すか否かを判断する（ステップＳＴ３３）。そして、第２の処理部２０３は、判断部２０４がノズル交換台３１を取り外すと判断した場合には、交換台保持部３２にノズル交換台３１を取り外させる（ステップＳＴ３４）。そして、載置状態検出センサ７１からの出力に基づいて、交換台保持部３２によるノズル交換台３１の取外しが正常に行われたか否かを判断する（ステップＳＴ３５）。ノズル交換台３１の取外しが正常に行われたと判断部２０４が判断した場合、第２の処理部２０３は分離作業を開始し、台車ロック部１１Ｒにフィーダ台車１４のロックを解除させる（ステップＳＴ３６）。

一方、第２の処理部２０３は、ステップＳＴ３５で、ノズル交換台３１の取外しが正常に行われなかったと判断した場合には、台車ロック部１１Ｒにフィーダ台車１４のロックを解除させることなく、タッチパネルＴＰを通じて作業者ＯＰにエラー通知を行う（ステップＳＴ３７）。また、第２の処理部２０３は、判断部２０４がステップＳＴ２３でノズル交換台３１を取り外さないと判断した場合には、交換台保持部３２にノズル交換台３１を取り外させることなく分離作業を開始し、台車ロック部１１Ｒにフィーダ台車１４のロックを解除させる（ステップＳＴ３６）。

第２の通知部２０２は、ステップＳＴ３６で台車ロック部１１Ｒのロックが解除されたら、情報管理部２０５を通じて、自動搬送システムにロック解除が完了した旨を通知（以下、ロック解除通知と呼ぶ。）する（ステップＳＴ３８）。そして、管理装置８２の第１の通知部８２１は、ロック解除通知を受けると自動搬送車８１に対してフィーダ台車１４の分離（台車分離）を指示する（ステップＳＴ３９）。台車分離の指示を受けた自動搬送車８１は、フィーダ台車１４を持ち上げて床面から浮かせる等してこれを捕捉し、フィーダ台車１４を床面から浮かせた状態で部品実装装置１から離れる方向へ走行する（ステップＳＴ４０）。これにより、フィーダ台車１４を基台１１から分離させる分離作業が完了する。

このように、実装システムと自動搬送システムで構成される作業システム８３では、管理装置８２が自動搬送車８１にフィーダ台車１４を搬送させてフィーダ台車１４を基台１１から分離させる前に、制御装置２００は交換台保持部３２により保持されているノズル交換台３１を交換台保持部３２から取り外すか否かを判断する。ノズル交換台３１を取り外す場合には、交換台保持部３２にノズル交換台３１を取り外させて載置台３６に載置させたうえで台車ロック部１１Ｒにフィーダ台車１４のロックを解除させ、ノズル交換台３１を取り外さない場合には、交換台保持部３２にノズル交換台３１を取り外させることなく台車ロック部１１Ｒにフィーダ台車１４のロックを解除させるようになっている。

図２８は、自動搬送車８１により基台１１にフィーダ台車１４を連結させてノズル交換台３１を基台１１上に設置する場合の動作の流れを示している。自動搬送車８１により基台１１にフィーダ台車１４を連結させる場合には、先ず、自動搬送車８１が部品実装装置１に連結予定のフィーダ台車１４を部品実装装置１の近傍の連結作業待機位置まで搬送する。そして、自動搬送車８１が連結作業待機位置に到着したら（図２８のステップＳＴ４１）、これを検知した第１の通知部８２１は、実装システムの情報管理部２０５に、自動搬送車８１がフィーダ台車１４を連結作業を開始可能な連結作業待機位置まで搬送した旨を意味する到着通知を通知する（ステップＳＴ４２）。連結作業待機位置において、自動搬送車８１はフィーダ台車１４の載置台３６を部品実装装置１側に向けた状態で待機する。

情報管理部２０５は、第１の通知部８２１からの到着通知を部品実装装置１の制御装置２００に中継する。制御装置２００の第２の処理部２０３は、到着通知を受けたら、フィーダ台車１４が連結される側の交換台保持部３２にノズル交換台３１が残っているかどうかを確認する（ステップＳＴ４３）。この確認は、具体的には、前述の保持状態検出センサ７２の出力に基づいて、交換台保持部３２にノズル交換台３１が保持されているかどうかを判断して行う。

第２の処理部２０３は、交換台保持部３２にノズル交換台３１が保持されているかどうかに基づいて、交換台保持部３２にノズル交換台３１を取り付けることができる否かを判断する（ステップＳＴ４４）。そして、第２の処理部２０３は、交換台保持部３２にノズル交換台３１が保持されておらず、ノズル交換台３１の取付けが可能であると判断した場合には、情報管理部２０５を通じて、自動搬送システム側に連結許可を通知し（ステップＳＴ４５）、自動搬送車８１によって搬送されるフィーダ台車１４が台車検出センサ１１Ｍで検出されるのを待つ待機状態となる（ステップＳＴ４６）。一方、ステップＳＴ４４で、ノズル交換台３１の取付けが可能でないと判断した場合には、タッチパネルＴＰを通じて作業者ＯＰにエラー通知を行う（ステップＳＴ４７）。

管理装置８２の第１の処理部８２２は、実装システム側から連結許可を受け取ったら、連結作業待機位置で待機している自動搬送車８１に動作指令を送って連結作業を開始させる（ステップＳＴ４８）。第１の処理部８２２から動作指示を受けた自動搬送車８１はフィーダ台車１４を基台１１に向かって搬送する（ステップＳＴ４９）。

フィーダ台車１４が基台１１に接近して台車側コネクタ１４Ｃが基台側コネクタ１１Ｃに嵌入すると台車検出センサ１１Ｍが反応し、これにより第２の処理部２０３はフィーダ台車１４が基台１１に対する連結作業待機位置に到達したことを検知する（ステップＳＴ４６）。第２の処理部２０３は、フィーダ台車１４が連結作業待機位置に到達したことを検出すると、台車ロック部１１Ｒにフィーダ台車１４をロックさせて基台１１に連結する（ステップＳＴ５０）。これによりフィーダ台車１４の連結作業が完了する。その後、第２の処理部２０３は交換台保持部３２の昇降シリンダ５４を作動させて、交換台保持部３２によってノズル交換台３１を保持させる（ステップＳＴ５１）。これによりノズル交換台３１の基台１１上への設置が完了する。なお、交換用のノズル交換台３１がセットされていないフィーダ台車１４が連結された場合には、ステップＳＴ５１はスキップされる。

第２の通知部２０２は、交換台保持部３２にノズル交換台３１を保持させたら、フィーダ台車１４の連結作業が完了した旨の連結完了を自動搬送システムへ通知する（ステップＳＴ５２）。連結完了の通知を受けた第１の処理部８２２は自動搬送車８１に離脱を指示する（ステップＳＴ５３）。離脱の指示を受けた自動搬送車８１は、フィーダ台車１４の捕捉を解いて、フィーダ台車１４から離脱する（ステップＳＴ５４）。

これまで述べたように、本実施の形態における部品実装装置１では、載置台３６にノズル交換台３１を載置した状態でフィーダ台車１４を基台１１に連結させると、交換台保持部３２はノズル交換台３１を載置台３６から受け取り、装着ヘッド１７の可動範囲内に保持するように動作するので、作業者ＯＰは基台カバー１２の扉部１２Ｃを開けることなく、容易にノズル交換台３１を基台１１上に設置することができる。

また、ノズル交換台３１を保持するにおいて、交換台保持部３２は、載置台３６から離間させた状態でノズル交換台３１を保持しているので、交換台保持部３２にノズル交換台３１が保持された後は、そのままフィーダ台車１４を基台１１から取り外すことができる。また、交換台保持部３２が、保持したノズル交換台３１を載置台３６に戻した後、フィーダ台車１４を基台１１から分離させることで、ノズル交換台３１をフィーダ台車１４とともに基台１１の外部に退避させて基台１１上から取り外すことができる。このため本実施の形態における部品実装装置１によれば、作業者ＯＰは基台カバー１２の扉部１２Ｃを開けることなく、容易に基台１１上からのノズル交換台３１の取り外しを行うことができる。

上記のノズル交換台３１の設置及び取外しの際には、基台カバー１２の扉部１２Ｃは開けられないので、安全装置がはたらいて部品実装動作が停止させることはなく、作業者ＯＰは効率よくノズル交換台３１の交換作業を行うことができる。このため本実施の形態の部品実装装置１によれば、作業者ＯＰは基台カバー１２の一部（扉部１２Ｃ）を開けることなく、容易にかつ効率よくノズル交換台３１の交換を行うことができる。

また、フィーダ台車１４を基台１１に連結させると、フィーダ台車１４に取り付けられた部品廃棄ボックス３３が装着ヘッド１７の可動範囲内に位置するので、作業者ＯＰは、基台カバー１２の扉部１２Ｃを開けることなく、容易に部品廃棄ボックス３３を基台１１上に設置することができる。また、フィーダ台車１４を基台１１から分離させることで、部品廃棄ボックス３３をフィーダ台車１４とともに基台１１の外部に引き出して基台１１上から取り外すことができ、装着ヘッド１７によって部品廃棄ボックス３３に投入された廃棄部品を回収することができる。このため本実施の形態における部品実装装置によれば、作業者ＯＰは基台カバー１２の扉部１２Ｃを開けることなく、容易に部品廃棄ボックス３３の交換作業（廃棄部品の回収作業）を行うことができる。

また、部品廃棄ボックス３３の設置及び取外しの際に基台カバー１２の扉部１２Ｃは開けられないので、安全装置がはたらいて部品実装動作が停止されることはなく、作業者ＯＰは効率よく部品廃棄ボックス３３の交換作業を行うことができる。このため本実施の形態における部品実装装置１によれば、作業者ＯＰは基台カバー１２の一部（扉部１２Ｃ）を開けることなく、容易に、かつ効率よく部品廃棄ボックス３３の交換作業（廃棄部品の回収作業）を行うことができる。

上記のように、本実施の形態における作業システムは、部品ＢＨを基板ＫＢに装着する実装システムと、自動搬送車８１を有する自動搬送システムとを備えて構成されており、これら実装システムと自動搬送システムとが協同することによって、フィーダ台車１４を基台１１から分離させる作業と、フィーダ台車１４を基台１１に連結させる作業とを行うようになっている。

本実施の形態における作業システムにおいて、フィーダ台車１４を基台１１から分離させる場合の各部の動作の進行手順を簡潔に示すと、先ず、自動搬送車８１が基台１１に連結されたフィーダ台車１４を基台１１から分離する分離作業を開始可能な位置へ移動する（ステップＳＴ３１）。そして、自動搬送車８１を制御する自動搬送システムから、自動搬送車８１が分離作業を開始可能な位置に到着した旨の到着通知を前記実装システムへ通知する（ステップＳＴ３２）。そして、実装システムが到着通知を受信したら連結機構がフィーダ台車１４の連結を解除し（ステップＳＴ３６）、実装システムから、フィーダ台車１４の連結が解除された旨の解除通知を自動搬送システムへ通知する（ステップＳＴ３８）。そして、最後に、自動搬送システムが解除通知を受信したら、自動搬送車８１がフィーダ台車１４を基台１１から離れる方向へ移動させる（ステップＳＴ４０）。

また、本実施の形態における作業システムにおいて、フィーダ台車１４を基台１１に連結させる場合の各部の動作の進行手順を簡潔に示すと、先ず、自動搬送車８１によって基台１１に連結予定のフィーダ台車１４を連結機構による連結が可能な位置へ移動させ（ステップＳＴ４１）、実装システムにおいて、フィーダ台車１４が連結機構による連結が可能な位置に位置しているかを台車検出手段（台車検出センサ１１Ｍ）によって検出する（ステップＳＴ４６）。そして、実装システムにおいて、フィーダ台車１４を検出したら連結機構を作動させてフィーダ台車１４を基台１１に連結し（ステップＳＴ５０）、連結が完了したら、自動搬送車８１を基台１１に連結されたフィーダ台車１４から離れる方向へ走行させる（ステップＳＴ５４）。ここで、自動搬送システムは、実装システムからフィーダ台車１４を基台１１に連結することを許可する連結許可（ステップＳＴ４５）を受信したら、連結予定のフィーダ台車１４を連結機構による連結が可能な位置へ移動させるようになっている（ステップＳＴ４９）。

以上説明したように、本実施の形態における作業システム（及びフィーダ台車１４の搬送方法）では、実装システムと自動搬送システムがフィーダ台車１４を基台１１から分離させる作業と、フィーダ台車１４を基台１１に連結させる作業とを実装システムと自動搬送システムが協同して行う。この際に、実装システムと自動搬送システムは、各自の動作を行った後はその動作の完了を相手方に通知し、互いの動作を確認し合いながら動作を進行させていくようになっている。このため本実施の形態における作業システム及びフィーダ台車１４の搬送方法（図２７と図２８のフローチャートに示されるフィーダ台車１４を搬送する手順）によれば、実装システムと自動搬送システムとを連携させたフィーダ台車１４の交換が可能であり、当該作業をスムーズかつ確実に進行させることができる。

これまで本開示の実施の形態について説明してきたが、本開示は上述したものに限定されず、種々の変形等が可能である。例えば、上述の実施の形態では、フィーダ台車１４は基台１１の複数箇所（フロント側とリア側）に連結されるようになっていたが、これは一例であり、基台１１の一箇所に取り付けられる構成であっても構わない。また、フロント側とリア側それぞれの複数箇所にフィーダ台車１４を連結させることができるようになっていてもよい。また、ノズル交換台３１の構成、交換台保持部３２、部品廃棄ボックス３３、ボックス保持部材３４等の構成は一例であり、前述の実施の形態に示した構成以外の構成を有していてもよい。また、台車検出センサ１１Ｍはフィーダ台車１４が基台１１に連結可能な位置に位置していることを検出する台車検出手段となっているが、台車検出手段としては光学センサや磁気センサ、或いは電気的に検出するものを用いるものでもよい。

また、作業システム８３の例では、管理装置８２が第１の通知部８２１と第１の処理部８２２を有する構成にしているが、これらの全部又は一部を自動搬送車８１で実現するようにしてもよい。同様に、制御装置２００が第２の通知部２０２、第２の処理部２０３、判断部２０４を有する構成にしているが、これらの全部又は一部を情報管理部２０５で実現するようにしてもよい。

実装システムと自動搬送システムとを連携させてフィーダ台車を交換することができる作業システム及びフィーダ台車の搬送方法を提供する。

１１ 基台
１１Ｍ 台車検出センサ（台車検出手段）
１３ 搬送コンベア（基板位置決め部）
１４ フィーダ台車
１５ パーツフィーダ
１７ 装着ヘッド
８１ 自動搬送車
８３ 作業システム
２０２ 第２の通知部
２０３ 第２の処理部
８２１ 第１の通知部
８２２ 第１の処理部
ＫＢ 基板
ＢＨ 部品

Claims (9)

1. 部品を基板に装着する実装システムと、
   自動搬送車を有する自動搬送システムとを備えた作業システムであって、
   前記実装システムは、
   前記基板を位置決めする基板位置決め部を有する基台と、
   前記基台に連結分離自在なフィーダ台車と、
   前記基台に前記フィーダ台車を連結する連結機構と、
   前記フィーダ台車に取り付けられ、前記フィーダ台車が前記基台に連結された状態で部品を供給するパーツフィーダと、
   前記パーツフィーダが供給する部品を前記基板位置決め部により位置決めされた前記基板に装着する装着ヘッドとを有し、
   前記自動搬送システムは、
   前記自動搬送車が、前記基台に連結された前記フィーダ台車を前記基台から分離する分離作業を開始可能な位置に到着した旨の到着通知を前記実装システムへ通知する第１の通知部と、
   前記実装システムから前記フィーダ台車の連結が解除された旨の解除通知を受信したら前記自動搬送車を前記基台から離れる方向へ走行させる第１の処理部とを有し、
   更に、前記実装システムは、
   前記到着通知を受信したら、前記連結機構に前記フィーダ台車の連結を解除させる解除動作を行わせる第２の処理部と、
   前記解除動作が完了したら前記解除通知を前記自動搬送システムに通知する第２の通知部とを有する作業システム。
2. 前記自動搬送車は、前記フィーダ台車を捕捉する捕捉機構を有し、
   前記捕捉機構は、前記自動搬送システムが前記解除通知を受信したら、前記フィーダ台車の捕捉を解除する請求項１に記載の作業システム。
3. 部品を基板に装着する実装システムと、
   自動搬送車を有する自動搬送システムとを備えた作業システムであって、
   前記実装システムは、
   前記基板を位置決めする基板位置決め部を有する基台と、
   前記基台に連結分離自在なフィーダ台車と、
   前記基台に前記フィーダ台車を連結する連結機構と、
   前記フィーダ台車が前記連結機構による連結が可能な位置に位置しているか否かを検出する台車検出手段と、
   前記フィーダ台車に取り付けられ、前記フィーダ台車が前記基台に連結された状態で部品を供給するパーツフィーダと、
   前記パーツフィーダが供給する部品を前記基板位置決め部により位置決めされた前記基板に装着する装着ヘッドとを有し、
   前記自動搬送システムは、
   前記自動搬送車が、前記基台に連結予定の前記フィーダ台車を、前記基台への連結作業を開始可能な位置へ搬送した旨の到着通知を前記実装システムへ通知する第１の通知部と、
   前記実装システムから前記フィーダ台車を前記基台に連結することを許可する連結許可を受信したら前記自動搬送車を走行させて前記フィーダ台車を前記連結機構による連結が可能な位置へ移動させ、前記実装システムから前記フィーダ台車の連結が完了した旨の連結完了を受信したら前記自動搬送車を前記基台から離れる方向へ走行させる第１の処理部とを有し、
   更に、前記実装システムは、
   前記到着通知を受信したら、前記連結許可を前記自動搬送システムに通知し、前記通知後、前記台車検出手段が前記フィーダ台車を検出したら前記連結機構を作動させて前記フィーダ台車を前記基台に連結する第２の処理部と、
   前記連結が完了したら連結完了を前記自動搬送システムに通知する第２の通知部とを有する作業システム。
4. 前記自動搬送車は、前記フィーダ台車を捕捉する捕捉機構を有し、
   前記捕捉機構は、前記自動搬送システムが前記連結完了を受信したら、前記フィーダ台車の捕捉を解除する請求項３に記載の作業システム。
5. 基板を位置決めする基板位置決め部を有する基台と、前記基台に連結分離自在なフィーダ台車と、前記基台に前記フィーダ台車を連結する連結機構と、前記フィーダ台車に取り付けられ、前記フィーダ台車が前記基台に連結された状態で部品を供給するパーツフィーダと、前記パーツフィーダが供給する部品を前記基板位置決め部により位置決めされた前記基板に装着する装着ヘッドとを有する実装システムにおいて、自動搬送車を用いて前記フィーダ台車を搬送するフィーダ台車の搬送方法であって、
   前記自動搬送車を、前記基台に連結された前記フィーダ台車を前記基台から分離する分離作業を開始可能な位置へ移動させ、
   前記自動搬送車を制御する自動搬送システムから、前記自動搬送車が前記分離作業を開始可能な位置に到着した旨の到着通知を前記実装システムへ通知し、
   前記実装システムが前記到着通知を受信したら前記連結機構によって前記フィーダ台車の連結を解除し、
   前記実装システムから、前記フィーダ台車の連結が解除された旨の解除通知を前記自動搬送システムへ通知し、
   前記自動搬送システムが前記解除通知を受信したら、前記自動搬送車によって、前記フィーダ台車を前記基台から離れる方向へ移動させるフィーダ台車の搬送方法。
6. 前記自動搬送車は、前記自動搬送システムが前記解除通知を受信したら、連結が解除された前記フィーダ台車を捕捉する請求項５に記載のフィーダ台車の搬送方法。
7. 基板を位置決めする基板位置決め部を有する基台と、前記基台に連結分離自在なフィーダ台車と、前記基台に前記フィーダ台車を連結する連結機構と、前記フィーダ台車に取り付けられ、前記フィーダ台車が前記基台に連結された状態で部品を供給するパーツフィーダと、前記パーツフィーダが供給する部品を前記基板位置決め部により位置決めされた前記基板に装着する装着ヘッドとを有する実装システムにおいて、自動搬送車を用いて前記フィーダ台車を搬送するフィーダ台車の搬送方法であって、
   前記自動搬送車によって前記基台に連結予定の前記フィーダ台車を前記連結機構による連結が可能な位置へ移動させ、
   前記実装システムにおいて、前記フィーダ台車が前記連結機構による連結が可能な位置に位置しているか否かを台車検出手段によって検出し、
   前記実装システムにおいて、前記フィーダ台車を検出したら前記連結機構を作動させて前記フィーダ台車を前記基台に連結し、
   前記連結が完了したら、前記自動搬送車を前記基台に連結された前記フィーダ台車から離れる方向へ走行させるフィーダ台車の搬送方法。
8. 前記自動搬送システムは、前記実装システムから前記フィーダ台車を前記基台に連結することを許可する連結許可を受信したら、前記連結予定の前記フィーダ台車を前記連結機構による連結が可能な位置へ移動させる請求項７に記載のフィーダ台車の搬送方法。
9. 前記自動搬送車は、前記フィーダ台車を捕捉する捕捉機構を有し、
   前記捕捉機構は、前記自動搬送システムが連結完了を受信したら、前記フィーダ台車の捕捉を解除する請求項８に記載のフィーダ台車の搬送方法。

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