JP6191547B2 - ショックアブソーバシステム - Google Patents
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Description
車両のばね上部とばね下部との間に配設され、ばね上部とばね下部との上下方向の相対動作に応じて伸縮するとともに、その相対動作に対する減衰力を発生させる液圧式ショックアブソーバと、
ばね上部とばね下部との相対動作によって生じる前記液圧式ショックアブソーバにおける作動液の流れに対して抵抗を与えつつ、その抵抗の大きさを変更することにより、前記液圧式ショックアブソーバが発生させる減衰力を変更する減衰力変更器と、
減衰力を変更するための指標である減衰力指標を決定し、その決定された減衰力指標に基づいて、前記減衰力変更器を制御することで、前記液圧式ショックアブソーバが発生させる減衰力を制御する制御装置と、
を備えたショックアブソーバシステムであって、
前記制御装置が、
ばね上速度を横軸とし、ばね上加速度を縦軸とする座標系において、ばね上速度とばね上加速度がともに0となる原点を通り、第2象限と第4象限とに渡って延びる境界線を、ばね上加速度に基づいて仮想的に推定される仮想ばね上速度を示す関数として設定した場合において、
前記減衰力指標として、ばね上部の上下方向の動作を減衰させるためにばね上部に作用させるべき力である必要ばね上作用力を、
ばね上速度およびばね上加速度が、第2象限における境界線の第1象限側の領域、若しくは、第4象限における境界線の第3象限側の領域に属するときに、ばね上速度の方向と同じ方向の力となるように、前記仮想ばね上速度に対するばね上速度の偏差の正負によって、作用する方向が変わり、かつ、その偏差が大きい程大きくなるような決定規則に基づいて決定し、
その決定された必要ばね上作用力が大きい程、前記液圧式ショックアブソーバが発生させる減衰力が大きくなるように制御することを特徴とする。
ばね上部とばね下部との相対動作によって生じる前記液圧式ショックアブソーバにおける作動液の流れに対して抵抗を与えつつ、その抵抗の大きさを変更することにより、前記液圧式ショックアブソーバが発生させる減衰力を変更する減衰力変更器と、
減衰力を変更するための指標である減衰力指標を決定し、その決定された減衰力指標に基づいて、前記減衰力変更器を制御することで、前記液圧式ショックアブソーバが発生させる減衰力を制御する制御装置と、
を備えたショックアブソーバシステムであって、
前記制御装置が、
前記減衰力指標として、ばね上部の上下方向の動作を減衰させるためにばね上部に作用させるべき力である必要ばね上作用力を、ばね上部の上下方向の速度であるばね上速度の向きと、ばね上部の上下方向の加速度であるばね上加速度の向きとが異なる場合において、ばね上速度が比較的小さく、かつ、ばね上加速度が比較的大きいときに、当該必要ばね上作用力がばね上速度の方向と同じ方向の力となるような決定規則に基づいて決定するように構成されたショックアブソーバシステム。
前記必要ばね上作用力が大きい程、前記液圧式ショックアブソーバが発生させる減衰力が大きくなるように制御する(1)項に記載のショックアブソーバシステム。
ばね上速度を横軸とし、ばね上加速度を縦軸とする座標系において、ばね上速度とばね上加速度がともに0となる原点を通り、第2象限と第4象限とに渡って延びる境界線を設定した場合において、ばね上速度およびばね上加速度が、第2象限における境界線の第1象限側の領域、若しくは、第4象限における境界線の第3象限側の領域に属するときに、前記必要ばね上作用力がばね上速度の方向と同じ方向の力となるような前記決定規則に基づいて、前記必要ばね上作用力を決定するように構成された(1)項または(2)項に記載のショックアブソーバシステム。
前記境界線が、第2象限においては第1象限側に凸となり、第4象限においては第3象限側に凸となる曲線として設定された前記決定規則に基づいて、前記必要ばね上作用力を決定するように構成された(3)項に記載のショックアブソーバシステム。
前記境界線が、ばね上加速度に基づいて仮想的に推定される仮想ばね上速度を示す関数として設定された前記決定規則に基づいて、前記必要ばね上作用力を決定するように構成された(3)項または(4)項に記載のショックアブソーバシステム。
ばね上加速度に基づいて仮想的に推定される仮想ばね上速度に対するばね上速度の偏差の正負によって、作用する方向が変わるような前記決定規則に基づいて、前記必要ばね上作用力を決定するように構成された(1)項ないし(5)項のいずれか1つに記載のショックアブソーバシステム。
前記必要ばね上作用力を、前記偏差が大きい程大きくなるような前記決定規則に基づいて決定するように構成された(6)項に記載のショックアブソーバシステム。
前記作動液の流れに抵抗を与える弁機構と、その弁機構の開弁圧を変更すべく電磁力に依拠した力をその弁機構に作用させるソレノイドとを有して、そのソレノイドに供給される電流に応じて減衰力を変更するように構成された(1)項ないし(7)項のいずれか1つに記載のショックアブソーバシステム。
(a)前記作動液が流れる主流路と、(b)その主流路に設けられた前記弁機構としてのメインバルブと、(c)そのメインバルブをバイパスするように設けられたバイパス路と、(d)そのバイパス路に設けられ、前記メインバルブに対してそれを閉弁させる方向の内圧を作用させるパイロット室と、(e)前記ソレノイドに供給される電流に応じて前記パイロット室の内圧を変更するパイロットバルブとを有し、
前記パイロットバルブによって前記パイロット室の内圧を変更することで前記メインバルブの開弁圧を変更するように構成された(11)項に記載のショックアブソーバシステム。
実施例のショックアブソーバシステム20(以下、単に、「アブソーバシステム20」と言う場合がある)は、図1に示すように、シリンダ型の液圧式ショックアブソーバ22(以下、単に、「アブソーバ22」と言う場合がある)と、そのアブソーバ22の動作に対して減衰力を発生させつつその減衰力の大きさを変更する減衰力変更器24と、その減衰力変更器24を制御するための制御装置であるコントローラ26とを含んで構成されている。ちなみに、一般的な4輪の車両では、前後左右4つの車輪の各々に対して、ばね下部とばね上部とを繋ぐようにしてアブソーバ22が配設されており、4つのアブソーバ22にそれぞれ付設された4つの減衰力変更器24は、共通の制御装置として機能する1つのコントローラ26によって制御される。
以下に、減衰力変更器24の構造について説明するが、減衰力変更器24と同様の構造を有する既知のもの(例えば、特開2011−132995号公報等に記載されたもの)が存在するため、説明は簡略に行うものとする。
先に説明したように、本アブソーバシステム20では、アブソーバ22が伸長した場合も、収縮した場合も、作動液が減衰力変更器24を通過してバッファ室50に流入するように構成されており、減衰力変更器24がその作動液の流れに対して抵抗を与えることにより、アブソーバ22は、伸長,収縮の両方に対する減衰力を発生させる。その減衰力の特性、つまり、アブソーバ22の伸縮速度に対する減衰力の大きさは、図3に示すようなものとなる。ちなみに、アブソーバ22の伸縮速度は、ストローク速度vST、すなわち、ばね上部とばね下部との上下方向の相対速度に等しいと考えることができるため、図3では、減衰力特性を、ストローク速度vSTに対する減衰力Fの大きさのグラフとして、表している。
本アブソーバシステム20では、アブソーバ22が発生させる減衰力の制御、すなわち、減衰力変更器24のコイル112に供給される電流I(以下、単に「減衰力変更器24に供給される電流I」と言う場合がある)の制御は、減衰力指標に基づいて行われる。本アブソーバシステム20では、ばね上部の振動を効果的に減衰させるため、減衰力指標として、ばね上部の上下方向の動作を減衰させるためにばね上部に作用させるべき力である必要ばね上作用力F*(以下、「必要ばね上作用力F*」と言う場合がある)を採用する。以下に、必要ばね上作用力F*の概念、必要ばね上作用力F*に基づく減衰力の制御、その制御のフローについて、順次説明する。
通常のスカイフックダンパ理論に基づくばね上部の振動減衰制御では、専らばね上部の上下方向の速度v(以下、「ばね上速度v」と言う場合がある)を減衰力指標として採用し、そのばね上速度vに基づき、そのばね上速度vの方向と逆の方向の力を、必要ばね上作用力F*として、ばね上部に作用させるように減衰力の制御が行われる。それに対して、本アブソーバシステム20では、ばね上速度vに加え、ばね上部の上下方向の加速度α(以下、「ばね上加速度α」と言う場合がある)にも基づいて、必要ばね上作用力F*が決定される。
本アブソーバシステム20では、上述のように決定された必要ばね上作用力F*に基づいて、アブソーバ22が発生させる減衰力が制御される。詳しく言えば、図3に示すように、F*=0の場合に、上述の基準電流I0に相当する供給電流Iが減衰力変更器24に供給される。リバウンド時には、F*<0の場合に、絶対値|F*|が大きくなる程、大きな供給電流Iが、減衰力変更器24に供給され、バウンド時には、F*>0の場合に、絶対値|F*|が大きくなる程、大きな供給電流Iが、減衰力変更器24に供給される。端的に言えば、必要ばね上作用力F*が大きい程、大きな供給電流Iが供給され、アブソーバ22が発生させる減衰力Fの大きさが大きくなるような制御が行われるのである。ちなみにリバウンド時にF*=−1の場合、バウンド時にF*=1の場合、上記最大電流IMAXに相当する供給電流Iが、減衰力変更器24に供給され、アブソーバ22が発生させる減衰力Fが最も大きくされる。
アブソーバ22が発生させる減衰力の上記制御は、コンピュータを主体として構成されている上記コントローラ26が、図8に示す減衰力制御プログラムを、短い時間ピッチ(例えば、数〜数十msec)で繰り返し実行することによって、行われる。なお、コントローラ26には、ばね上加速度αを検出するためのばね上加速度センサ122、および、ばね上部とばね下部との距離であるストローク位置STを検出するためのストロークセンサ124が、接続されている。
Claims (2)
- 車両のばね上部とばね下部との間に配設され、ばね上部とばね下部との上下方向の相対動作に応じて伸縮するとともに、その相対動作に対する減衰力を発生させる液圧式ショックアブソーバと、
ばね上部とばね下部との相対動作によって生じる前記液圧式ショックアブソーバにおける作動液の流れに対して抵抗を与えつつ、その抵抗の大きさを変更することにより、前記液圧式ショックアブソーバが発生させる減衰力を変更する減衰力変更器と、
減衰力を変更するための指標である減衰力指標を決定し、その決定された減衰力指標に基づいて、前記減衰力変更器を制御することで、前記液圧式ショックアブソーバが発生させる減衰力を制御する制御装置と、
を備えたショックアブソーバシステムであって、
前記制御装置が、
ばね上速度を横軸とし、ばね上加速度を縦軸とする座標系において、ばね上速度とばね上加速度がともに0となる原点を通り、第2象限と第4象限とに渡って延びる境界線を、ばね上加速度に基づいて仮想的に推定される仮想ばね上速度を示す関数として設定した場合において、
前記減衰力指標として、ばね上部の上下方向の動作を減衰させるためにばね上部に作用させるべき力である必要ばね上作用力を、
ばね上速度およびばね上加速度が、第2象限における境界線の第1象限側の領域、若しくは、第4象限における境界線の第3象限側の領域に属するときに、ばね上速度の方向と同じ方向の力となるように、前記仮想ばね上速度に対するばね上速度の偏差の正負によって、作用する方向が変わり、かつ、その偏差が大きい程大きくなるような決定規則に基づいて決定し、
その決定された必要ばね上作用力が大きい程、前記液圧式ショックアブソーバが発生させる減衰力が大きくなるように制御することを特徴とするショックアブソーバシステム。 - 前記境界線が、第2象限においては第1象限側に凸となり、第4象限においては第3象限側に凸となる曲線として設定されている請求項1に記載のショックアブソーバシステム。
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