JP3520287B2 - 車両懸架装置 - Google Patents
車両懸架装置Info
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- JP3520287B2 JP3520287B2 JP28134095A JP28134095A JP3520287B2 JP 3520287 B2 JP3520287 B2 JP 3520287B2 JP 28134095 A JP28134095 A JP 28134095A JP 28134095 A JP28134095 A JP 28134095A JP 3520287 B2 JP3520287 B2 JP 3520287B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ショックアブソー
バの減衰力特性を最適制御する車両の懸架装置に関す
る。
バの減衰力特性を最適制御する車両の懸架装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、ショックアブソーバの減衰力特性
制御を行う車両懸架装置としては、例えば、特開平４−
６３７１２号公報に記載されたものが知られている。
制御を行う車両懸架装置としては、例えば、特開平４−
６３７１２号公報に記載されたものが知られている。
【０００３】この従来の車両懸架装置は、伸側が高減衰
力特性で圧側が低減衰力特性の第１モードと、圧側が高
減衰力特性で伸側が低減衰力特性の第２モードとを有す
るショックアブソーバを用いると共に、ばね上上下速度
（以後、単にばね上速度と略称する場合がある）Δｘの
方向に応じて両モード間の切り換え制御を行なうように
したものである。
力特性で圧側が低減衰力特性の第１モードと、圧側が高
減衰力特性で伸側が低減衰力特性の第２モードとを有す
るショックアブソーバを用いると共に、ばね上上下速度
（以後、単にばね上速度と略称する場合がある）Δｘの
方向に応じて両モード間の切り換え制御を行なうように
したものである。
【０００４】即ち、この従来装置では、図２６のタイム
チャートに示すように、ばね上速度Δｘの方向判別符号
が上向き（＋）である時は伸側が高減衰力特性となる第
１モードに切り換え、また、方向判別符合が下向き
（−）である時は圧側が高減衰力特性となる第２モード
に切り換え、その時の高減衰力特性側をばね上速度Δｘ
に比例した減衰力特性ポジションＰに制御することによ
り、ばね上速度Δｘとばね上ばね下間相対速度（以後、
単に相対速度と略称する場合がある）（Δｘ−Δｘ0 ）
の方向判別符号が一致する制振域においてはその時の行
程側の減衰力特性をばね上速度Δｘに比例した高減衰力
特性に制御し、また、方向判別符号が不一致の加振域に
おいてはその時の行程側を低減衰力特性に制御するとい
う基本的なスカイフック制御を簡単な構成で実現するこ
とができるようにしたものであった。
チャートに示すように、ばね上速度Δｘの方向判別符号
が上向き（＋）である時は伸側が高減衰力特性となる第
１モードに切り換え、また、方向判別符合が下向き
（−）である時は圧側が高減衰力特性となる第２モード
に切り換え、その時の高減衰力特性側をばね上速度Δｘ
に比例した減衰力特性ポジションＰに制御することによ
り、ばね上速度Δｘとばね上ばね下間相対速度（以後、
単に相対速度と略称する場合がある）（Δｘ−Δｘ0 ）
の方向判別符号が一致する制振域においてはその時の行
程側の減衰力特性をばね上速度Δｘに比例した高減衰力
特性に制御し、また、方向判別符号が不一致の加振域に
おいてはその時の行程側を低減衰力特性に制御するとい
う基本的なスカイフック制御を簡単な構成で実現するこ
とができるようにしたものであった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来装
置にあっては、上述のように、ショックアブソーバの行
程に応じた基本的なスカイフック制御は可能であるが、
その制御力Ｆのコントロールは、理想のスカイフック比
例制御が、次式(1) に示すように、ばね上速度Δｘに比
例したものであるのに対し、 Ｆ＝ｇ・Δｘ・・・・・・・・・・・・(1) （ｇ：ゲイン） 従来装置においては、次式(2) に示すように、減衰係数
Ｃのコントロールがばね上速度Δｘに比例したものとな
ってしまう（図２６の(ロ) 参照）。
置にあっては、上述のように、ショックアブソーバの行
程に応じた基本的なスカイフック制御は可能であるが、
その制御力Ｆのコントロールは、理想のスカイフック比
例制御が、次式(1) に示すように、ばね上速度Δｘに比
例したものであるのに対し、 Ｆ＝ｇ・Δｘ・・・・・・・・・・・・(1) （ｇ：ゲイン） 従来装置においては、次式(2) に示すように、減衰係数
Ｃのコントロールがばね上速度Δｘに比例したものとな
ってしまう（図２６の(ロ) 参照）。
【０００６】Ｃ＝ｇ・Δｘ・・・・・・・・・・・・(2)
つまり、理想のスカイフック制御の式は、次式(3) に示
すように、 Ｆ＝Ｃ（Δｘ−Δｘ0 ）＝ｇ・Δｘ・・・・・・・・(3) となり、この式(3) から減衰係数Ｃを求めると、次式
(4) に示すように、ばね上速度Δｘを相対速度（Δｘ−
Δｘ0 ）で除算した信号に減衰係数Ｃを比例させること
になる。
すように、 Ｆ＝Ｃ（Δｘ−Δｘ0 ）＝ｇ・Δｘ・・・・・・・・(3) となり、この式(3) から減衰係数Ｃを求めると、次式
(4) に示すように、ばね上速度Δｘを相対速度（Δｘ−
Δｘ0 ）で除算した信号に減衰係数Ｃを比例させること
になる。
【０００７】
Ｃ＝ｇ・Δｘ／（Δｘ−Δｘ0 ）・・・・・・・・・・(4)
ところが、従来例では、前式(2) で示すように、減衰係
数Ｃをばね上速度Δｘにのみ比例させるものであること
から、制御力Ｆは相対速度（Δｘ−Δｘ0 ）が変動する
とそれに応じて変動してしまうことになる。
数Ｃをばね上速度Δｘにのみ比例させるものであること
から、制御力Ｆは相対速度（Δｘ−Δｘ0 ）が変動する
とそれに応じて変動してしまうことになる。
【０００８】以上のことを、車両の現象で説明すると、
従来装置では、ばね上速度Δｘに対し一意的に減衰係数
Ｃ（＝ショックアブソーバの減衰力特性ポジションＰ）
を決定しているため、ばね上速度Δｘの大きさが同じで
も、相対速度（Δｘ−Δｘ0）（＝ショックアブソーバ
のストローク速度）が異なる場合には、制御力Ｆに過不
足が生じることになる。即ち、あるばね上速度Δｘに対
し、ある減衰力特性ポジションＰ（減衰係数Ｃ）が決定
された場合において、その時の相対速度（Δｘ−Δｘ
0 ）が小さい時は減衰力Ｃ（制御力Ｆ）としては小さな
値しか発生せず、このため、ばね上に対して制御力Ｆが
不足してフワフワ感が大きくなり、また、その時の相対
速度（Δｘ−Δｘ0 ）が大きい時は減衰力Ｃ（制御力
Ｆ）としては大きな値となり、このため、ばね上に対し
て制御力Ｆが過剰ぎみとなって、ヒョコヒョコ感、ゴツ
ゴツ感が大きくなるという現象が生じる。なお、図２６
の(ニ)の斜線で示す部分は、相対速度（Δｘ−Δｘ0 ）
の変動に基づいて発生する制御力Ｆ（減衰力Ｃ）の過不
足分を示している。
従来装置では、ばね上速度Δｘに対し一意的に減衰係数
Ｃ（＝ショックアブソーバの減衰力特性ポジションＰ）
を決定しているため、ばね上速度Δｘの大きさが同じで
も、相対速度（Δｘ−Δｘ0）（＝ショックアブソーバ
のストローク速度）が異なる場合には、制御力Ｆに過不
足が生じることになる。即ち、あるばね上速度Δｘに対
し、ある減衰力特性ポジションＰ（減衰係数Ｃ）が決定
された場合において、その時の相対速度（Δｘ−Δｘ
0 ）が小さい時は減衰力Ｃ（制御力Ｆ）としては小さな
値しか発生せず、このため、ばね上に対して制御力Ｆが
不足してフワフワ感が大きくなり、また、その時の相対
速度（Δｘ−Δｘ0 ）が大きい時は減衰力Ｃ（制御力
Ｆ）としては大きな値となり、このため、ばね上に対し
て制御力Ｆが過剰ぎみとなって、ヒョコヒョコ感、ゴツ
ゴツ感が大きくなるという現象が生じる。なお、図２６
の(ニ)の斜線で示す部分は、相対速度（Δｘ−Δｘ0 ）
の変動に基づいて発生する制御力Ｆ（減衰力Ｃ）の過不
足分を示している。
【０００９】そこで、図２７のタイムチャートに示すよ
うに、従来装置において、ばね上速度Δｘの他に、相対
速度（Δｘ−Δｘ0 ）を検出し、前述の式(4) に示すよ
うに、ばね上速度Δｘ信号と相対速度（Δｘ−Δｘ0 ）
信号を用いて作成した制御信号Ｖ（＝Ｃ＝ｇ・Δｘ／
（Δｘ−Δｘ0 ））によりショックアブソーバの減衰力
特性制御を行なうことにより、理論的には上述の問題点
を解決することが可能であるが、制御信号Ｖの主成分
が、図２７の(ハ) に示すように、相対速度（Δｘ−Δｘ
0 ）信号に含まれるばね下共振周波数（10〜15Hz）によ
って高周波信号となることから、この高周波制御信号Ｖ
に即応してショックアブソーバの減衰力特性ポジション
Ｐの切り換え駆動を行なわせるためには、高応答のアク
チュエータが必要となる。
うに、従来装置において、ばね上速度Δｘの他に、相対
速度（Δｘ−Δｘ0 ）を検出し、前述の式(4) に示すよ
うに、ばね上速度Δｘ信号と相対速度（Δｘ−Δｘ0 ）
信号を用いて作成した制御信号Ｖ（＝Ｃ＝ｇ・Δｘ／
（Δｘ−Δｘ0 ））によりショックアブソーバの減衰力
特性制御を行なうことにより、理論的には上述の問題点
を解決することが可能であるが、制御信号Ｖの主成分
が、図２７の(ハ) に示すように、相対速度（Δｘ−Δｘ
0 ）信号に含まれるばね下共振周波数（10〜15Hz）によ
って高周波信号となることから、この高周波制御信号Ｖ
に即応してショックアブソーバの減衰力特性ポジション
Ｐの切り換え駆動を行なわせるためには、高応答のアク
チュエータが必要となる。
【００１０】即ち、従来のばね下共振周波数には応答で
きない比較的応答性の低い安価なアクチュエータを用い
た場合においては、図２７の(ハ),(ニ) に示すように、シ
ョックアブソーバの減衰力特性ポジションＰの切り換え
を、制御信号Ｖの変化に追従させることができない。つ
まり、図２３のタイムチャートに示すように、実線で示
す制御信号Ｖに対しアクチュエータにおける減衰力特性
ポジションＰの切り換え遅れによって制御力が理想通り
には低下しきれず、このため、過剰の制御力が発生する
部分（左下がり斜線で示す部分）が生じることになる。
きない比較的応答性の低い安価なアクチュエータを用い
た場合においては、図２７の(ハ),(ニ) に示すように、シ
ョックアブソーバの減衰力特性ポジションＰの切り換え
を、制御信号Ｖの変化に追従させることができない。つ
まり、図２３のタイムチャートに示すように、実線で示
す制御信号Ｖに対しアクチュエータにおける減衰力特性
ポジションＰの切り換え遅れによって制御力が理想通り
には低下しきれず、このため、過剰の制御力が発生する
部分（左下がり斜線で示す部分）が生じることになる。
【００１１】そこで、理論的には、ばね下共振周波数以
上の高応答を有するアクチュエータを用いれば、図２８
に示すように、以上の問題点を解決することは可能であ
るが、そのような高応答を有するアクチュエータの製造
は極めて困難であるし、もし製造が可能であるとしても
非常に高価なものになってしまうと共に、切り換え駆動
回数が多くなることからアクチュエータの耐久性として
も非常に高いものが要求されることになり、従って、実
現性は非常に困難である。
上の高応答を有するアクチュエータを用いれば、図２８
に示すように、以上の問題点を解決することは可能であ
るが、そのような高応答を有するアクチュエータの製造
は極めて困難であるし、もし製造が可能であるとしても
非常に高価なものになってしまうと共に、切り換え駆動
回数が多くなることからアクチュエータの耐久性として
も非常に高いものが要求されることになり、従って、実
現性は非常に困難である。
【００１２】本発明は、上述の従来の問題点に着目して
なされたもので、ばね下共振周波数には応答できない比
較的応答性の低い安価なアクチュエータを用いても、低
周波と高周波の混じった複合波入力に対しても理想のス
カイフック理論に基づいた制御力を発生させることが可
能な車両懸架装置を提供することを目的とするものであ
る。
なされたもので、ばね下共振周波数には応答できない比
較的応答性の低い安価なアクチュエータを用いても、低
周波と高周波の混じった複合波入力に対しても理想のス
カイフック理論に基づいた制御力を発生させることが可
能な車両懸架装置を提供することを目的とするものであ
る。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、本発明請求項１記載の車両懸架装置は、図１のク
レーム対応図に示すように、車体側と各車輪側の間に介
在されていて一方の行程側の減衰力特性を可変制御する
時はその逆行程側が低減衰力特性となる減衰力特性変更
手段ａを有するショックアブソーバｂと、ばね上上下速
度を検出するばね上速度検出手段ｃと、ばね上ばね下間
相対速度を検出する相対速度検出手段ｄと、該相対速度
検出手段ｄで検出されたばね上ばね下間相対速度の低周
波成分信号を抽出する相対速度低周波成分抽出手段ｅ
と、前記相対速度検出手段ｄで検出されたばね上ばね下
間相対速度の高周波成分信号を抽出する相対速度高周波
成分抽出手段ｆと、該相対速度高周波成分抽出手段ｆで
抽出されたばね上ばね下間相対速度の高周波成分信号の
ピーク値から高周波成分低周波処理信号を形成する低周
波処理信号形成手段ｇと、前記ばね上速度検出手段ｃで
検出されたばね上上下速度信号と相対速度低周波成分抽
出手段ｅで抽出されたばね上ばね下間相対速度の低周波
成分信号と低周波処理信号形成手段ｇで形成された高周
波成分低周波処理信号から制御信号を求める制御信号作
成手段ｈと、前記ばね上速度検出手段ｃで検出されたば
ね上上下速度の方向判別符号が上向きである時はショッ
クアブソーバｂの伸行程側の減衰力特性を、下向きであ
る時は圧行程側の減衰力特性を、前記制御信号作成手段
ｈで作成された制御信号に基づいて可変制御する減衰力
特性制御手段ｉと、を備えている手段とした。
めに、本発明請求項１記載の車両懸架装置は、図１のク
レーム対応図に示すように、車体側と各車輪側の間に介
在されていて一方の行程側の減衰力特性を可変制御する
時はその逆行程側が低減衰力特性となる減衰力特性変更
手段ａを有するショックアブソーバｂと、ばね上上下速
度を検出するばね上速度検出手段ｃと、ばね上ばね下間
相対速度を検出する相対速度検出手段ｄと、該相対速度
検出手段ｄで検出されたばね上ばね下間相対速度の低周
波成分信号を抽出する相対速度低周波成分抽出手段ｅ
と、前記相対速度検出手段ｄで検出されたばね上ばね下
間相対速度の高周波成分信号を抽出する相対速度高周波
成分抽出手段ｆと、該相対速度高周波成分抽出手段ｆで
抽出されたばね上ばね下間相対速度の高周波成分信号の
ピーク値から高周波成分低周波処理信号を形成する低周
波処理信号形成手段ｇと、前記ばね上速度検出手段ｃで
検出されたばね上上下速度信号と相対速度低周波成分抽
出手段ｅで抽出されたばね上ばね下間相対速度の低周波
成分信号と低周波処理信号形成手段ｇで形成された高周
波成分低周波処理信号から制御信号を求める制御信号作
成手段ｈと、前記ばね上速度検出手段ｃで検出されたば
ね上上下速度の方向判別符号が上向きである時はショッ
クアブソーバｂの伸行程側の減衰力特性を、下向きであ
る時は圧行程側の減衰力特性を、前記制御信号作成手段
ｈで作成された制御信号に基づいて可変制御する減衰力
特性制御手段ｉと、を備えている手段とした。
【００１４】また、請求項２記載の車両懸架装置では、
前記低周波処理信号形成手段ｇにおいて、相対速度高周
波成分抽出手段ｆで抽出されたばね上ばね下間相対速度
の高周波成分信号の伸側ピーク値または圧側ピーク値の
うちいずれか一方のピーク値から１つの高周波成分低周
波処理信号を形成するようにした。
前記低周波処理信号形成手段ｇにおいて、相対速度高周
波成分抽出手段ｆで抽出されたばね上ばね下間相対速度
の高周波成分信号の伸側ピーク値または圧側ピーク値の
うちいずれか一方のピーク値から１つの高周波成分低周
波処理信号を形成するようにした。
【００１５】また、請求項３記載の車両懸架装置では、
前記低周波処理信号形成手段ｇにおいて、相対速度高周
波成分抽出手段ｆで抽出されたばね上ばね下間相対速度
の高周波成分信号の伸側および圧側の両ピーク値の絶対
値から１つの高周波成分低周波処理信号を形成するよう
にした。
前記低周波処理信号形成手段ｇにおいて、相対速度高周
波成分抽出手段ｆで抽出されたばね上ばね下間相対速度
の高周波成分信号の伸側および圧側の両ピーク値の絶対
値から１つの高周波成分低周波処理信号を形成するよう
にした。
【００１６】また、請求項４記載の車両懸架装置では、
前記低周波処理信号形成手段ｇにおいて、相対速度高周
波成分抽出手段ｆで抽出されたばね上ばね下間相対速度
の高周波成分信号の伸側ピーク値および圧側ピーク値か
らそれぞれ伸側および圧側の高周波成分低周波処理信号
を形成すると共に、前記制御信号作成手段ｈにおいて、
前記ばね上速度検出手段ｃで検出されたばね上上下速度
信号と相対速度低周波成分抽出手段ｅで抽出されたばね
上ばね下間相対速度の低周波成分信号と低周波処理信号
形成手段ｇでそれぞれ形成された伸側高周波成分低周波
処理信号または圧側高周波成分低周波処理信号とから伸
側制御信号および圧側制御信号をそれぞれ求め、前記減
衰力特性制御手段ｉにおいて、その時のばね上上下速度
の方向判別符号に対応した行程側の減衰力特性を伸側制
御信号または圧側制御信号に基づいて可変制御するよう
にした。
前記低周波処理信号形成手段ｇにおいて、相対速度高周
波成分抽出手段ｆで抽出されたばね上ばね下間相対速度
の高周波成分信号の伸側ピーク値および圧側ピーク値か
らそれぞれ伸側および圧側の高周波成分低周波処理信号
を形成すると共に、前記制御信号作成手段ｈにおいて、
前記ばね上速度検出手段ｃで検出されたばね上上下速度
信号と相対速度低周波成分抽出手段ｅで抽出されたばね
上ばね下間相対速度の低周波成分信号と低周波処理信号
形成手段ｇでそれぞれ形成された伸側高周波成分低周波
処理信号または圧側高周波成分低周波処理信号とから伸
側制御信号および圧側制御信号をそれぞれ求め、前記減
衰力特性制御手段ｉにおいて、その時のばね上上下速度
の方向判別符号に対応した行程側の減衰力特性を伸側制
御信号または圧側制御信号に基づいて可変制御するよう
にした。
【００１７】また、請求項５記載の車両懸架装置では、
前記低周波処理信号形成手段ｇにおいて、相対速度高周
波成分抽出手段ｆで抽出されたばね上ばね下間相対速度
の高周波成分信号の各ピーク値を線形補間することによ
り高周波成分低周波処理信号を形成するようにした。
前記低周波処理信号形成手段ｇにおいて、相対速度高周
波成分抽出手段ｆで抽出されたばね上ばね下間相対速度
の高周波成分信号の各ピーク値を線形補間することによ
り高周波成分低周波処理信号を形成するようにした。
【００１８】また、請求項６記載の車両懸架装置では、
前記低周波処理信号形成手段ｇにおいて、相対速度高周
波成分抽出手段ｆで抽出されたばね上ばね下間相対速度
の高周波成分信号の各ピーク値を次のピーク値が検出さ
れるまでの間は保持させることにより高周波成分低周波
処理信号を形成するようにした。
前記低周波処理信号形成手段ｇにおいて、相対速度高周
波成分抽出手段ｆで抽出されたばね上ばね下間相対速度
の高周波成分信号の各ピーク値を次のピーク値が検出さ
れるまでの間は保持させることにより高周波成分低周波
処理信号を形成するようにした。
【００１９】また、請求項７記載の車両懸架装置では、
前記制御信号作成手段ｈにおいて、前記相対速度低周波
成分抽出手段ｅで抽出されたばね上ばね下間相対速度の
低周波成分信号に低周波処理信号形成手段ｇで形成され
た高周波成分低周波処理信号から求めた比例補正係数を
乗じた相対速度信号で、前記ばね上速度検出手段ｃで検
出されたばね上上下速度信号を除することにより制御信
号を作成するようにした。
前記制御信号作成手段ｈにおいて、前記相対速度低周波
成分抽出手段ｅで抽出されたばね上ばね下間相対速度の
低周波成分信号に低周波処理信号形成手段ｇで形成され
た高周波成分低周波処理信号から求めた比例補正係数を
乗じた相対速度信号で、前記ばね上速度検出手段ｃで検
出されたばね上上下速度信号を除することにより制御信
号を作成するようにした。
【００２０】また、請求項８記載の車両懸架装置では、
前記制御信号作成手段ｈにおいて、前記相対速度低周波
成分抽出手段ｅで抽出されたばね上ばね下間相対速度の
低周波成分信号に低周波処理信号形成手段ｇで形成され
た高周波成分低周波処理信号を加算した相対速度信号
で、前記ばね上速度検出手段ｃで検出されたばね上上下
速度信号を除することにより制御信号を作成するように
した。
前記制御信号作成手段ｈにおいて、前記相対速度低周波
成分抽出手段ｅで抽出されたばね上ばね下間相対速度の
低周波成分信号に低周波処理信号形成手段ｇで形成され
た高周波成分低周波処理信号を加算した相対速度信号
で、前記ばね上速度検出手段ｃで検出されたばね上上下
速度信号を除することにより制御信号を作成するように
した。
【００２１】また、請求項９記載の車両懸架装置では、
前記制御信号作成手段ｈにおいて、前記相対速度低周波
成分抽出手段ｅで抽出されたばね上ばね下間相対速度の
低周波成分信号に低周波処理信号形成手段ｇで形成され
た高周波成分低周波処理信号を乗じた相対速度信号か
ら、該相対速度信号に反比例した反比例補正係数を求
め、この反比例補正係数を前記ばね上速度検出手段ｃで
検出されたばね上上下速度信号に乗じることにより制御
信号を作成するようにした。
前記制御信号作成手段ｈにおいて、前記相対速度低周波
成分抽出手段ｅで抽出されたばね上ばね下間相対速度の
低周波成分信号に低周波処理信号形成手段ｇで形成され
た高周波成分低周波処理信号を乗じた相対速度信号か
ら、該相対速度信号に反比例した反比例補正係数を求
め、この反比例補正係数を前記ばね上速度検出手段ｃで
検出されたばね上上下速度信号に乗じることにより制御
信号を作成するようにした。
【００２２】また、請求項１０記載の車両懸架装置で
は、前記制御信号作成手段ｈにおいて、低周波処理信号
形成手段ｇで形成された高周波成分低周波処理信号を平
均化処理するようにした。
は、前記制御信号作成手段ｈにおいて、低周波処理信号
形成手段ｇで形成された高周波成分低周波処理信号を平
均化処理するようにした。
【００２３】また、請求項１１記載の車両懸架装置で
は、前記相対速度検出手段ｄとして、前記ばね上速度検
出手段ｃで検出されたばね上上下速度から所定の伝達関
数に基づいてばね上ばね下間相対速度を推定するように
した。
は、前記相対速度検出手段ｄとして、前記ばね上速度検
出手段ｃで検出されたばね上上下速度から所定の伝達関
数に基づいてばね上ばね下間相対速度を推定するように
した。
【００２４】
【作用】本発明請求項１記載の車両懸架装置では、上述
のように、減衰力特性制御手段ｉにおいて、ばね上上下
速度の方向判別符号が上向きである時はショックアブソ
ーバｂの伸行程側の減衰力特性が、下向きである時は圧
行程側の減衰力特性が、制御信号作成手段ｈで作成され
た制御信号に基づいて可変制御される一方で、その逆行
程側はそれぞれ低減衰力特性に固定制御された状態とな
るものであり、このため、ばね上上下速度とばね上ばね
下間相対速度の方向判別符号が一致する制振域において
は、その時のショックアブソーバｂの行程側を高減衰力
特性側で可変制御することで車両の制振力を高めると共
に、両者の方向判別符号が不一致となる加振域において
は、その時のショックアブソーバｂの行程側を低減衰力
特性にすることで車両の加振力を弱める、といったスカ
イフック理論に基づいた基本的な減衰力特性の切り換え
制御が行なわれることになる。
のように、減衰力特性制御手段ｉにおいて、ばね上上下
速度の方向判別符号が上向きである時はショックアブソ
ーバｂの伸行程側の減衰力特性が、下向きである時は圧
行程側の減衰力特性が、制御信号作成手段ｈで作成され
た制御信号に基づいて可変制御される一方で、その逆行
程側はそれぞれ低減衰力特性に固定制御された状態とな
るものであり、このため、ばね上上下速度とばね上ばね
下間相対速度の方向判別符号が一致する制振域において
は、その時のショックアブソーバｂの行程側を高減衰力
特性側で可変制御することで車両の制振力を高めると共
に、両者の方向判別符号が不一致となる加振域において
は、その時のショックアブソーバｂの行程側を低減衰力
特性にすることで車両の加振力を弱める、といったスカ
イフック理論に基づいた基本的な減衰力特性の切り換え
制御が行なわれることになる。
【００２５】また、請求項１記載の車両懸架装置では、
制御信号の作成に際しては、まず、ばね上ばね下間相対
速度の低周波成分信号と高周波成分信号が抽出され、そ
のうち高周波成分信号はそのピーク値から高周波成分低
周波処理信号が形成され、次いで、ばね上上下速度と相
対速度の低周波成分信号および高周波成分低周波処理信
号から低周波状態の制御信号が求められるもので、これ
により、アクチュエータの応答性がそれほど高くなくて
も、減衰力特性ポジションの切り換えを、制御信号の変
化に追従させることができる。
制御信号の作成に際しては、まず、ばね上ばね下間相対
速度の低周波成分信号と高周波成分信号が抽出され、そ
のうち高周波成分信号はそのピーク値から高周波成分低
周波処理信号が形成され、次いで、ばね上上下速度と相
対速度の低周波成分信号および高周波成分低周波処理信
号から低周波状態の制御信号が求められるもので、これ
により、アクチュエータの応答性がそれほど高くなくて
も、減衰力特性ポジションの切り換えを、制御信号の変
化に追従させることができる。
【００２６】即ち、ばね下共振周波数には応答できない
比較的応答性の低い安価なアクチュエータを用いても、
低周波と高周波の混じった複合波入力に対しても制御力
の過不足のない理想のスカイフック理論に基づいた制御
力を発生させることが可能となる。
比較的応答性の低い安価なアクチュエータを用いても、
低周波と高周波の混じった複合波入力に対しても制御力
の過不足のない理想のスカイフック理論に基づいた制御
力を発生させることが可能となる。
【００２７】また、請求項１０記載の車両懸架装置で
は、高周波成分低周波処理信号を平均化処理することに
より、さらに低周波状態になめされた制御信号が得られ
るもので、これにより、滑らかな減衰力特性制御が行な
える。
は、高周波成分低周波処理信号を平均化処理することに
より、さらに低周波状態になめされた制御信号が得られ
るもので、これにより、滑らかな減衰力特性制御が行な
える。
【００２８】また、請求項１１記載の車両懸架装置で
は、相対速度をばね上上下速度から所定の伝達関数を用
いて推定することで、センサの個数が低減される。
は、相対速度をばね上上下速度から所定の伝達関数を用
いて推定することで、センサの個数が低減される。
【００２９】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。 （実施の形態１）図２は、本発明の実施の形態１の車両
懸架装置を示す構成説明図であり、車体と４つの車輪と
の間に介在されて、４つのショックアブソーバＳＡFL，
ＳＡFR，ＳＡRL，ＳＡRR（なお、ショックアブソーバを
説明するにあたり、これら４つをまとめて指す場合、お
よびこれらの共通の構成を説明する時にはただ単にＳＡ
と表示する。）が設けられている。そして、各ショック
アブソーバＳＡの近傍位置の車体には、上下方向の加速
度Ｇを検出する上下加速度センサ（以後、上下Ｇセンサ
という）１が設けられ、また、運転席の近傍位置には、
各上下Ｇセンサ１、およびストロークセンサ２からの信
号を入力して、各ショックアブソーバＳＡのパルスモー
タ３に駆動制御信号を出力するコントロールユニット４
が設けられている。
いて説明する。 （実施の形態１）図２は、本発明の実施の形態１の車両
懸架装置を示す構成説明図であり、車体と４つの車輪と
の間に介在されて、４つのショックアブソーバＳＡFL，
ＳＡFR，ＳＡRL，ＳＡRR（なお、ショックアブソーバを
説明するにあたり、これら４つをまとめて指す場合、お
よびこれらの共通の構成を説明する時にはただ単にＳＡ
と表示する。）が設けられている。そして、各ショック
アブソーバＳＡの近傍位置の車体には、上下方向の加速
度Ｇを検出する上下加速度センサ（以後、上下Ｇセンサ
という）１が設けられ、また、運転席の近傍位置には、
各上下Ｇセンサ１、およびストロークセンサ２からの信
号を入力して、各ショックアブソーバＳＡのパルスモー
タ３に駆動制御信号を出力するコントロールユニット４
が設けられている。
【００３０】以上の構成を示すのが図３のシステムブロ
ック図であって、コントロールユニット４は、インタフ
ェース回路４ａ，ＣＰＵ４ｂ，駆動回路４ｃを備え、前
記インタフェース回路４ａに、前記各上下Ｇセンサ１か
らのばね上加速度Ｇ信号が入力される。そして、前記イ
ンタフェース回路４ａには、図１４に示すように、各シ
ョックアブソーバＳＡの減衰力特性制御を行なうための
ばね上速度Δｘおよび制御信号Ｖを求める信号処理回路
が設けられている。なお、この信号処理回路の詳細につ
いては後述する。
ック図であって、コントロールユニット４は、インタフ
ェース回路４ａ，ＣＰＵ４ｂ，駆動回路４ｃを備え、前
記インタフェース回路４ａに、前記各上下Ｇセンサ１か
らのばね上加速度Ｇ信号が入力される。そして、前記イ
ンタフェース回路４ａには、図１４に示すように、各シ
ョックアブソーバＳＡの減衰力特性制御を行なうための
ばね上速度Δｘおよび制御信号Ｖを求める信号処理回路
が設けられている。なお、この信号処理回路の詳細につ
いては後述する。
【００３１】次に、図４は、ショックアブソーバＳＡの
構成を示す断面図であって、このショックアブソーバＳ
Ａは、シリンダ３０と、シリンダ３０を上部室Ａと下部
室Ｂとに画成したピストン３１と、シリンダ３０の外周
にリザーバ室３２を形成した外筒３３と、下部室Ｂとリ
ザーバ室３２とを画成したベース３４と、ピストン３１
に連結されたピストンロッド７の摺動をガイドするガイ
ド部材３５と、外筒３３と車体との間に介在されたサス
ペンションスプリング３６と、バンパラバー３７とを備
えている。
構成を示す断面図であって、このショックアブソーバＳ
Ａは、シリンダ３０と、シリンダ３０を上部室Ａと下部
室Ｂとに画成したピストン３１と、シリンダ３０の外周
にリザーバ室３２を形成した外筒３３と、下部室Ｂとリ
ザーバ室３２とを画成したベース３４と、ピストン３１
に連結されたピストンロッド７の摺動をガイドするガイ
ド部材３５と、外筒３３と車体との間に介在されたサス
ペンションスプリング３６と、バンパラバー３７とを備
えている。
【００３２】次に、図５は前記ピストン３１の部分を示
す拡大断面図であって、この図に示すように、ピストン
３１には、貫通孔３１ａ，３１ｂが形成されていると共
に、各貫通孔３１ａ，３１ｂをそれぞれ開閉する圧側減
衰バルブ２０および伸側減衰バルブ１２が設けられてい
る。また、ピストンロッド７の先端に螺合されたバウン
ドストッパ４１には、ピストン３１を貫通したスタッド
３８が螺合して固定されていて、このスタッド３８に
は、貫通孔３１ａ，３１ｂをバイパスして上部室Ａと下
部室Ｂとを連通する流路（後述の伸側第２流路Ｅ，伸側
第３流路Ｆ，バイパス流路Ｇ，圧側第２流路Ｊ）を形成
するための連通孔３９が形成されていて、この連通孔３
９内には前記流路の流路断面積を変更するための調整子
４０が回動自在に設けられている。また、スタッド３８
の外周部には、流体の流通の方向に応じて前記連通孔３
９で形成される流路側の流通を許容・遮断する伸側チェ
ックバルブ１７と圧側チェックバルブ２２とが設けられ
ている。なお、この調整子４０は、前記パルスモータ３
によりコントロールロッド７０を介して回転されるよう
になっている（図４参照）。また、スタッド３８には、
上から順に第１ポート２１，第２ポート１３，第３ポー
ト１８，第４ポート１４，第５ポート１６が形成されて
いる。
す拡大断面図であって、この図に示すように、ピストン
３１には、貫通孔３１ａ，３１ｂが形成されていると共
に、各貫通孔３１ａ，３１ｂをそれぞれ開閉する圧側減
衰バルブ２０および伸側減衰バルブ１２が設けられてい
る。また、ピストンロッド７の先端に螺合されたバウン
ドストッパ４１には、ピストン３１を貫通したスタッド
３８が螺合して固定されていて、このスタッド３８に
は、貫通孔３１ａ，３１ｂをバイパスして上部室Ａと下
部室Ｂとを連通する流路（後述の伸側第２流路Ｅ，伸側
第３流路Ｆ，バイパス流路Ｇ，圧側第２流路Ｊ）を形成
するための連通孔３９が形成されていて、この連通孔３
９内には前記流路の流路断面積を変更するための調整子
４０が回動自在に設けられている。また、スタッド３８
の外周部には、流体の流通の方向に応じて前記連通孔３
９で形成される流路側の流通を許容・遮断する伸側チェ
ックバルブ１７と圧側チェックバルブ２２とが設けられ
ている。なお、この調整子４０は、前記パルスモータ３
によりコントロールロッド７０を介して回転されるよう
になっている（図４参照）。また、スタッド３８には、
上から順に第１ポート２１，第２ポート１３，第３ポー
ト１８，第４ポート１４，第５ポート１６が形成されて
いる。
【００３３】一方、調整子４０は、中空部１９が形成さ
れると共に、内外を連通する第１横孔２４および第２横
孔２５が形成され、さらに、外周部に縦溝２３が形成さ
れている。
れると共に、内外を連通する第１横孔２４および第２横
孔２５が形成され、さらに、外周部に縦溝２３が形成さ
れている。
【００３４】従って、前記上部室Ａと下部室Ｂとの間に
は、伸行程で流体が流通可能な流路として、貫通孔３１
ｂを通り伸側減衰バルブ１２の内側を開弁して下部室Ｂ
に至る伸側第１流路Ｄと、第２ポート１３，縦溝２３，
第４ポート１４を経由して伸側減衰バルブ１２の外周側
を開弁して下部室Ｂに至る伸側第２流路Ｅと、第２ポー
ト１３，縦溝２３，第５ポート１６を経由して伸側チェ
ックバルブ１７を開弁して下部室Ｂに至る伸側第３流路
Ｆと、第３ポート１８，第２横孔２５，中空部１９を経
由して下部室Ｂに至るバイパス流路Ｇの４つの流路があ
る。また、圧行程で流体が流通可能な流路として、貫通
孔３１ａを通り圧側減衰バルブ２０を開弁する圧側第１
流路Ｈと、中空部１９，第１横孔２４，第１ポート２１
を経由し圧側チェックバルブ２２を開弁して上部室Ａに
至る圧側第２流路Ｊと、中空部１９，第２横孔２５，第
３ポート１８を経由して上部室Ａに至るバイパス流路Ｇ
との３つの流路がある。
は、伸行程で流体が流通可能な流路として、貫通孔３１
ｂを通り伸側減衰バルブ１２の内側を開弁して下部室Ｂ
に至る伸側第１流路Ｄと、第２ポート１３，縦溝２３，
第４ポート１４を経由して伸側減衰バルブ１２の外周側
を開弁して下部室Ｂに至る伸側第２流路Ｅと、第２ポー
ト１３，縦溝２３，第５ポート１６を経由して伸側チェ
ックバルブ１７を開弁して下部室Ｂに至る伸側第３流路
Ｆと、第３ポート１８，第２横孔２５，中空部１９を経
由して下部室Ｂに至るバイパス流路Ｇの４つの流路があ
る。また、圧行程で流体が流通可能な流路として、貫通
孔３１ａを通り圧側減衰バルブ２０を開弁する圧側第１
流路Ｈと、中空部１９，第１横孔２４，第１ポート２１
を経由し圧側チェックバルブ２２を開弁して上部室Ａに
至る圧側第２流路Ｊと、中空部１９，第２横孔２５，第
３ポート１８を経由して上部室Ａに至るバイパス流路Ｇ
との３つの流路がある。
【００３５】即ち、ショックアブソーバＳＡは、調整子
４０を回動させることにより、伸側・圧側のいずれとも
図６に示すような特性で減衰力特性を多段階に変更可能
に構成されている。つまり、図７に示すように、伸側・
圧側いずれもソフトとした状態（以後、ソフト領域ＳＳ
という）から調整子４０を反時計方向に回動させると、
伸側のみ減衰力特性を多段階に変更可能で圧側が低減衰
力特性に固定の領域（以後、伸側ハード領域ＨＳとい
う）となり、逆に、調整子４０を時計方向に回動させる
と、圧側のみ減衰力特性を多段階に変更可能で伸側が低
減衰力特性に固定の領域（以後、圧側ハード領域ＳＨと
いう）となる構造となっている。
４０を回動させることにより、伸側・圧側のいずれとも
図６に示すような特性で減衰力特性を多段階に変更可能
に構成されている。つまり、図７に示すように、伸側・
圧側いずれもソフトとした状態（以後、ソフト領域ＳＳ
という）から調整子４０を反時計方向に回動させると、
伸側のみ減衰力特性を多段階に変更可能で圧側が低減衰
力特性に固定の領域（以後、伸側ハード領域ＨＳとい
う）となり、逆に、調整子４０を時計方向に回動させる
と、圧側のみ減衰力特性を多段階に変更可能で伸側が低
減衰力特性に固定の領域（以後、圧側ハード領域ＳＨと
いう）となる構造となっている。
【００３６】ちなみに、図７において、調整子４０を
，，のポジションに配置した時の、図５における
Ｋ−Ｋ断面，Ｌ−Ｌ断面およびＭ−Ｍ断面，Ｎ−Ｎ断面
を、それぞれ、図８，図９，図１０に示し、また、各ポ
ジションの減衰力特性を図１１，１２，１３に示してい
る。
，，のポジションに配置した時の、図５における
Ｋ−Ｋ断面，Ｌ−Ｌ断面およびＭ−Ｍ断面，Ｎ−Ｎ断面
を、それぞれ、図８，図９，図１０に示し、また、各ポ
ジションの減衰力特性を図１１，１２，１３に示してい
る。
【００３７】次に、コントロールユニット４の減衰力特
性制御作動のうち、ばね下共振周波数には応答できない
比較的応答性の低いパルスモータ３を用いても、ばね上
速度Δｘと相対速度（Δｘ−Δｘ0 ）による理想のスカ
イフック理論に基づいた制御力の発生が可能な制御信号
Ｖ（ＶT ，ＶC ）を作成するための信号処理回路の構成
を、図１４のブロック図および図１５のタイムチャート
に基づいて説明する。なお、この実施の形態においては
この信号処理回路は、各ショックアブソーバＳＡごとに
設けられる。
性制御作動のうち、ばね下共振周波数には応答できない
比較的応答性の低いパルスモータ３を用いても、ばね上
速度Δｘと相対速度（Δｘ−Δｘ0 ）による理想のスカ
イフック理論に基づいた制御力の発生が可能な制御信号
Ｖ（ＶT ，ＶC ）を作成するための信号処理回路の構成
を、図１４のブロック図および図１５のタイムチャート
に基づいて説明する。なお、この実施の形態においては
この信号処理回路は、各ショックアブソーバＳＡごとに
設けられる。
【００３８】まず、各上下Ｇセンサ１で検出されたばね
上上下加速度Ｇ信号は、Ｂ１において、積分しもしくは
ローパスフィルタを通過させることでばね上速度に変換
され、続くＢ２において、バンドパスフィルタＢＰＦ処
理を行なうことにより、制御対象周波数であるばね上共
振周波数帯のみを抽出したばね上速度Δｘ信号を求める
（図１５の(イ) 参照）。即ち、この実施の形態１では、
上下ＧセンサとＢ１とＢ２とで請求の範囲のばね上速度
検出手段を構成している。
上上下加速度Ｇ信号は、Ｂ１において、積分しもしくは
ローパスフィルタを通過させることでばね上速度に変換
され、続くＢ２において、バンドパスフィルタＢＰＦ処
理を行なうことにより、制御対象周波数であるばね上共
振周波数帯のみを抽出したばね上速度Δｘ信号を求める
（図１５の(イ) 参照）。即ち、この実施の形態１では、
上下ＧセンサとＢ１とＢ２とで請求の範囲のばね上速度
検出手段を構成している。
【００３９】一方、Ｂ３においては、次式(5) に示すよ
うに、各ばね上上下加速度からばね上ばね下間相対速度
までの伝達関数Ｇ(S) を用い、各上下Ｇセンサ１で検出
されたばね上加速度Ｇ信号から各車輪位置のばね上ばね
下間相対速度（Δｘ−Δｘ0）信号を求める（図１５の
(ロ) 参照）。即ち、この実施の形態１では、上下Ｇセン
サとＢ３とで請求の範囲の相対速度検出手段を構成して
いる。 Ｇ(S) ＝−ｍ・ｓ／（ｃ・ｓ＋ｋ）・・・・・・・・・・・・(5) なお、ｍはばね上マス、ｃはサスペンションの減衰係
数、ｋはサスペンションばね定数、ｓはラプラス演算子
である。
うに、各ばね上上下加速度からばね上ばね下間相対速度
までの伝達関数Ｇ(S) を用い、各上下Ｇセンサ１で検出
されたばね上加速度Ｇ信号から各車輪位置のばね上ばね
下間相対速度（Δｘ−Δｘ0）信号を求める（図１５の
(ロ) 参照）。即ち、この実施の形態１では、上下Ｇセン
サとＢ３とで請求の範囲の相対速度検出手段を構成して
いる。 Ｇ(S) ＝−ｍ・ｓ／（ｃ・ｓ＋ｋ）・・・・・・・・・・・・(5) なお、ｍはばね上マス、ｃはサスペンションの減衰係
数、ｋはサスペンションばね定数、ｓはラプラス演算子
である。
【００４０】続くＢ４においては、ばね上ばね下間相対
速度（Δｘ−Δｘ0 ）信号をバンドパスフィルタＢＰＦ
処理することにより、ばね上共振周波数付近（１Hz付
近）の相対速度低周波成分信号ＶLST を求める（図１５
の(ハ) 参照）。即ち、この実施の形態１では、このＢ４
で請求の範囲の相対速度低周波成分抽出手段を構成して
いる。
速度（Δｘ−Δｘ0 ）信号をバンドパスフィルタＢＰＦ
処理することにより、ばね上共振周波数付近（１Hz付
近）の相対速度低周波成分信号ＶLST を求める（図１５
の(ハ) 参照）。即ち、この実施の形態１では、このＢ４
で請求の範囲の相対速度低周波成分抽出手段を構成して
いる。
【００４１】一方、Ｂ５においては、ばね上ばね下間相
対速度（Δｘ−Δｘ0 ）信号をバンドパスフィルタＢＰ
Ｆ処理することにより、ばね下共振周波数付近（10Hz付
近）の相対速度高周波成分信号ＶHST を求め（図１５の
(ニ) 参照）、続くＢ６において、相対速度高周波成分信
号ＶHST の伸側および圧側のピーク値をそれぞれ検出
し、各ピーク値の線形補間を行なうと共に、続くＢ７に
おいてローパスフィルタＬＰＦ処理することにより、伸
側および圧側の高周波成分低周波処理信号ＶHST- T ，Ｖ
HST-C をそれぞれ独立して求める（図１５の(ホ) 参
照）。即ち、この実施の形態１では、前記Ｂ５で請求の
範囲の相対速度高周波成分抽出手段を、また、Ｂ６，Ｂ
７で低周波処理信号形成手段をそれぞれ構成している。
対速度（Δｘ−Δｘ0 ）信号をバンドパスフィルタＢＰ
Ｆ処理することにより、ばね下共振周波数付近（10Hz付
近）の相対速度高周波成分信号ＶHST を求め（図１５の
(ニ) 参照）、続くＢ６において、相対速度高周波成分信
号ＶHST の伸側および圧側のピーク値をそれぞれ検出
し、各ピーク値の線形補間を行なうと共に、続くＢ７に
おいてローパスフィルタＬＰＦ処理することにより、伸
側および圧側の高周波成分低周波処理信号ＶHST- T ，Ｖ
HST-C をそれぞれ独立して求める（図１５の(ホ) 参
照）。即ち、この実施の形態１では、前記Ｂ５で請求の
範囲の相対速度高周波成分抽出手段を、また、Ｂ６，Ｂ
７で低周波処理信号形成手段をそれぞれ構成している。
【００４２】そして、続くＢ８においては、Ｂ８のマッ
プに基づき、伸側および圧側の高周波成分低周波処理信
号ＶHST-T ，ＶHST-C に比例した高周波成分補正係数ｋ
ｕ-T，ｋｕ-Cを求める。
プに基づき、伸側および圧側の高周波成分低周波処理信
号ＶHST-T ，ＶHST-C に比例した高周波成分補正係数ｋ
ｕ-T，ｋｕ-Cを求める。
【００４３】Ｂ９においては、前記Ｂ８において求めら
れた伸側および圧側の高周波成分補正係数ｋｕ-T，ｋｕ
-Cを、前記Ｂ４において求められた相対速度低周波成分
信号ＶLST に乗じることにより伸側および圧側の相対速
度信号ＶST-T，ＶST-Cをそれぞれ求める（図１５の(ヘ)
参照）。
れた伸側および圧側の高周波成分補正係数ｋｕ-T，ｋｕ
-Cを、前記Ｂ４において求められた相対速度低周波成分
信号ＶLST に乗じることにより伸側および圧側の相対速
度信号ＶST-T，ＶST-Cをそれぞれ求める（図１５の(ヘ)
参照）。
【００４４】最後にＢ１０においては、前記Ｂ２におい
て求められたばね上共振周波数帯のみを抽出したばね上
速度Δｘ信号を、前記Ｂ８において求められた伸側また
は圧側の相対速度信号ＶST-T，ＶST-Cで除することによ
り、伸側および圧側の制御信号ＶT ，ＶC を求める（図
１５の(ト) 参照）。即ち、この実施の形態１では、前記
Ｂ９とＢ１０とで請求の範囲の制御信号作成手段を構成
している。
て求められたばね上共振周波数帯のみを抽出したばね上
速度Δｘ信号を、前記Ｂ８において求められた伸側また
は圧側の相対速度信号ＶST-T，ＶST-Cで除することによ
り、伸側および圧側の制御信号ＶT ，ＶC を求める（図
１５の(ト) 参照）。即ち、この実施の形態１では、前記
Ｂ９とＢ１０とで請求の範囲の制御信号作成手段を構成
している。
【００４５】以上のように、相対速度低周波成分信号Ｖ
LST を、相対速度の高周波成分低周波処理信号ＶH
ST-T ，ＶHST-C に比例した高周波成分補正係数ｋ
ｕ-T，ｋｕ-Cで補正することにより、相対速度信号Ｖ
ST-T，ＶST-Cを求めるようにしたことで、図１５の(ヘ)
の実線で示すように、相対速度信号ＶST-T，ＶST-Cとし
て低周波状態のものが得られ、これにより、図１５の
(ト) の実線で示すように、制御信号ＶT ，ＶC も低周波
状態で得られることになる。
LST を、相対速度の高周波成分低周波処理信号ＶH
ST-T ，ＶHST-C に比例した高周波成分補正係数ｋ
ｕ-T，ｋｕ-Cで補正することにより、相対速度信号Ｖ
ST-T，ＶST-Cを求めるようにしたことで、図１５の(ヘ)
の実線で示すように、相対速度信号ＶST-T，ＶST-Cとし
て低周波状態のものが得られ、これにより、図１５の
(ト) の実線で示すように、制御信号ＶT ，ＶC も低周波
状態で得られることになる。
【００４６】従って、図１５の(チ) の実線で示すよう
に、ショックアブソーバＳＡの減衰力特性ポジションＰ
の切り換えを制御信号ＶT ，ＶC の変化に追従させるこ
とができるようになる。
に、ショックアブソーバＳＡの減衰力特性ポジションＰ
の切り換えを制御信号ＶT ，ＶC の変化に追従させるこ
とができるようになる。
【００４７】そして、さらに、図１５の(ヘ) ，(ト) の一
点鎖線および図１５の(チ) の点線で示す、相対速度の高
周波成分低周波処理信号ＶHST-T ，ＶHST-C に比例した
高周波成分補正係数ｋｕ-T，ｋｕ-Cによる補正を行なわ
ずに、相対速度低周波成分信号ＶLST のみを用いた場合
の相対速度信号ＶST-T，ＶST-C、制御信号ＶT ，ＶCお
よび減衰力特性ポジションＰと比べて見ると明らかなよ
うに、相対速度の高周波レベル変動に応じた補正が行な
われ、これにより、相対速度高周波成分の増加による制
御力の過剰状態の発生が防止された状態となっている。
点鎖線および図１５の(チ) の点線で示す、相対速度の高
周波成分低周波処理信号ＶHST-T ，ＶHST-C に比例した
高周波成分補正係数ｋｕ-T，ｋｕ-Cによる補正を行なわ
ずに、相対速度低周波成分信号ＶLST のみを用いた場合
の相対速度信号ＶST-T，ＶST-C、制御信号ＶT ，ＶCお
よび減衰力特性ポジションＰと比べて見ると明らかなよ
うに、相対速度の高周波レベル変動に応じた補正が行な
われ、これにより、相対速度高周波成分の増加による制
御力の過剰状態の発生が防止された状態となっている。
【００４８】次に、前記コントロールユニット４におけ
る制御作動のうち、請求の範囲の減衰力特性制御手段を
構成する部分による各ショックアブソーバＡＳの減衰力
特性制御作動の内容を図１６のフローチャートに基づい
て説明する。
る制御作動のうち、請求の範囲の減衰力特性制御手段を
構成する部分による各ショックアブソーバＡＳの減衰力
特性制御作動の内容を図１６のフローチャートに基づい
て説明する。
【００４９】ステップ１０１では、ばね上速度Δｘが正
の不感帯しきい値ＶNC-T以上である否かを判定し、ＹＥ
Ｓであればステップ１０２へ進んで各ショックアブソー
バＳＡを伸側ハード領域ＨＳに制御し、ＮＯであればス
テップ１０３へ進む。
の不感帯しきい値ＶNC-T以上である否かを判定し、ＹＥ
Ｓであればステップ１０２へ進んで各ショックアブソー
バＳＡを伸側ハード領域ＨＳに制御し、ＮＯであればス
テップ１０３へ進む。
【００５０】ステップ１０３では、ばね上速度Δｘが負
の不感帯しきい値ＶNC-C以下であるか否かを判定し、Ｙ
ＥＳであればステップ１０４へ進んで各ショックアブソ
ーバＳＡを圧側ハード領域ＳＨに制御し、ＮＯであれば
ステップ１０５へ進む。
の不感帯しきい値ＶNC-C以下であるか否かを判定し、Ｙ
ＥＳであればステップ１０４へ進んで各ショックアブソ
ーバＳＡを圧側ハード領域ＳＨに制御し、ＮＯであれば
ステップ１０５へ進む。
【００５１】ステップ１０５は、ステップ１０１および
ステップ１０３でＮＯと判断された時、即ち、ばね上速
度Δｘが負の不感帯しきい値と正の不感帯しきい値との
間の値（ＶNC-C＜Δｘ＜ＶNC-T）である時の処理ステッ
プであり、この時は、各ショックアブソーバＳＡをソフ
ト領域ＳＳに制御する。
ステップ１０３でＮＯと判断された時、即ち、ばね上速
度Δｘが負の不感帯しきい値と正の不感帯しきい値との
間の値（ＶNC-C＜Δｘ＜ＶNC-T）である時の処理ステッ
プであり、この時は、各ショックアブソーバＳＡをソフ
ト領域ＳＳに制御する。
【００５２】次に、減衰力特性制御の作動を図１７のタ
イムチャートにより説明する。
イムチャートにより説明する。
【００５３】ばね上速度Δｘが、この図に示すように変
化した場合、図に示すように、制御信号Ｖが負の不感帯
しきい値と正の不感帯しきい値との間の値である時に
は、ショックアブソーバＳＡをソフト領域ＳＳに制御す
る。
化した場合、図に示すように、制御信号Ｖが負の不感帯
しきい値と正の不感帯しきい値との間の値である時に
は、ショックアブソーバＳＡをソフト領域ＳＳに制御す
る。
【００５４】また、ばね上速度Δｘが正の値となると、
伸側ハード領域ＨＳに制御して、圧側を低減衰力特性に
固定する一方、伸側の減衰力特性（目標減衰力特性ポジ
ションＰT ）を次式(6) に基づいて求めたポジションに
設定する。 ＰT ＝ＰTmax（ＶT −ＶNC-T）／（ＶH-T −ＶNC-T）・・・・・・・・・・・・(6) なお、ＰTmaxは伸側の最大減衰力特性ポジション、Ｖ
H-T は伸側の比例範囲上限値である。
伸側ハード領域ＨＳに制御して、圧側を低減衰力特性に
固定する一方、伸側の減衰力特性（目標減衰力特性ポジ
ションＰT ）を次式(6) に基づいて求めたポジションに
設定する。 ＰT ＝ＰTmax（ＶT −ＶNC-T）／（ＶH-T −ＶNC-T）・・・・・・・・・・・・(6) なお、ＰTmaxは伸側の最大減衰力特性ポジション、Ｖ
H-T は伸側の比例範囲上限値である。
【００５５】また、ばね上速度Δｘが負の値となると、
圧側ハード領域ＳＨに制御して、伸側を低減衰力特性に
固定する一方、圧側の減衰力特性（目標減衰力特性ポジ
ションＰC ）を次式(7) に基づいて求めたポジションに
設定する。 ＰC ＝ＰCmax（ＶC −ＶNC-C）／（ＶH-C −ＶNC-C）・・・・・・・・・・・・(7) なお、ＰCmaxは圧側の最大減衰力特性ポジション、Ｖ
H-C は圧側の比例範囲上限値である。
圧側ハード領域ＳＨに制御して、伸側を低減衰力特性に
固定する一方、圧側の減衰力特性（目標減衰力特性ポジ
ションＰC ）を次式(7) に基づいて求めたポジションに
設定する。 ＰC ＝ＰCmax（ＶC −ＶNC-C）／（ＶH-C −ＶNC-C）・・・・・・・・・・・・(7) なお、ＰCmaxは圧側の最大減衰力特性ポジション、Ｖ
H-C は圧側の比例範囲上限値である。
【００５６】次に、コントロールユニット４の減衰力特
性制御作動のうち、主にショックアブソーバＳＡの制御
領域の切り換え作動状態を図１７のタイムチャートに基
づいて説明する。
性制御作動のうち、主にショックアブソーバＳＡの制御
領域の切り換え作動状態を図１７のタイムチャートに基
づいて説明する。
【００５７】図１７のタイムチャートにおいて、領域ａ
は、ばね上速度Δｘが負の値（下向き）から正の値（上
向き）に逆転した状態である、この時はまだ相対速度
（Δｘ−Δｘ0 ）は負の値（ショックアブソーバＳＡの
行程は圧行程側）となっている領域であるため、この時
は、ばね上速度Δｘの方向に基づいてショックアブソー
バＳＡは伸側ハード領域ＨＳに制御されており、従っ
て、この領域ではその時のショックアブソーバＳＡの行
程である圧行程側がソフト特性となる。
は、ばね上速度Δｘが負の値（下向き）から正の値（上
向き）に逆転した状態である、この時はまだ相対速度
（Δｘ−Δｘ0 ）は負の値（ショックアブソーバＳＡの
行程は圧行程側）となっている領域であるため、この時
は、ばね上速度Δｘの方向に基づいてショックアブソー
バＳＡは伸側ハード領域ＨＳに制御されており、従っ
て、この領域ではその時のショックアブソーバＳＡの行
程である圧行程側がソフト特性となる。
【００５８】また、領域ｂは、ばね上速度Δｘが正の値
（上向き）のままで、相対速度（Δｘ−Δｘ0 ）は負の
値から正の値（ショックアブソーバＳＡの行程は伸行程
側）に切り換わった領域であるため、この時は、ばね上
速度Δｘの方向に基づいてショックアブソーバＳＡは伸
側ハード領域ＨＳに制御されており、かつ、ショックア
ブソーバの行程も伸行程であり、従って、この領域では
その時のショックアブソーバＳＡの行程である伸行程側
が、制御信号Ｖの値に比例したハード特性となる。
（上向き）のままで、相対速度（Δｘ−Δｘ0 ）は負の
値から正の値（ショックアブソーバＳＡの行程は伸行程
側）に切り換わった領域であるため、この時は、ばね上
速度Δｘの方向に基づいてショックアブソーバＳＡは伸
側ハード領域ＨＳに制御されており、かつ、ショックア
ブソーバの行程も伸行程であり、従って、この領域では
その時のショックアブソーバＳＡの行程である伸行程側
が、制御信号Ｖの値に比例したハード特性となる。
【００５９】また、領域ｃは、ばね上速度Δｘの値が正
の値（上向き）から負の値（下向き）に逆転した状態で
あるが、この時はまだ相対速度（Δｘ−Δｘ0 ）は正の
値（ショックアブソーバＳＡの行程は伸行程側）となっ
ている領域であるため、この時は、ばね上速度Δｘの方
向に基づいてショックアブソーバＳＡは圧側ハード領域
ＳＨに制御されており、従って、この領域ではその時の
ショックアブソーバＳＡの行程である伸行程側がソフト
特性となる。
の値（上向き）から負の値（下向き）に逆転した状態で
あるが、この時はまだ相対速度（Δｘ−Δｘ0 ）は正の
値（ショックアブソーバＳＡの行程は伸行程側）となっ
ている領域であるため、この時は、ばね上速度Δｘの方
向に基づいてショックアブソーバＳＡは圧側ハード領域
ＳＨに制御されており、従って、この領域ではその時の
ショックアブソーバＳＡの行程である伸行程側がソフト
特性となる。
【００６０】また、領域ｄは、ばね上速度Δｘが負の値
（下向き）のままで、相対速度（Δｘ−Δｘ0 ）は正の
値から負の値（ショックアブソーバＳＡの行程は圧行程
側）になる領域であるため、この時は、ばね上速度Δｘ
の方向に基づいてショックアブソーバＳＡは圧側ハード
領域ＳＨに制御されており、かつ、ショックアブソーバ
の行程も圧行程であり、従って、この領域ではその時の
ショックアブソーバＳＡの行程である圧行程側が、制御
信号Ｖの値に比例したハード特性となる。
（下向き）のままで、相対速度（Δｘ−Δｘ0 ）は正の
値から負の値（ショックアブソーバＳＡの行程は圧行程
側）になる領域であるため、この時は、ばね上速度Δｘ
の方向に基づいてショックアブソーバＳＡは圧側ハード
領域ＳＨに制御されており、かつ、ショックアブソーバ
の行程も圧行程であり、従って、この領域ではその時の
ショックアブソーバＳＡの行程である圧行程側が、制御
信号Ｖの値に比例したハード特性となる。
【００６１】以上のように、この実施の形態では、ばね
上速度Δｘと相対速度（Δｘ−Δｘ0 ）とが同符号の時
（領域ｂ，領域ｄ）は、その時のショックアブソーバＳ
Ａの行程側をハード特性に制御し、異符号の時（領域
ａ，領域ｃ）は、その時のショックアブソーバＳＡの行
程側をソフト特性に制御するという、スカイフック理論
に基づいた減衰力特性制御と同一の制御が行なわれるこ
とになる。そして、さらに、この実施の形態では、ショ
ックアブソーバＳＡの行程が切り換わった時点、即ち、
領域ａから領域ｂ，および領域ｃから領域ｄ（ソフト特
性からハード特性）へ移行する時には、切り換わる行程
側の減衰力特性ポジションは前の領域ａ，ｃで既にハー
ド特性側への切り換えが行なわれているため、ソフト特
性からハード特性への切り換えが時間遅れなく行なわれ
ることになる。
上速度Δｘと相対速度（Δｘ−Δｘ0 ）とが同符号の時
（領域ｂ，領域ｄ）は、その時のショックアブソーバＳ
Ａの行程側をハード特性に制御し、異符号の時（領域
ａ，領域ｃ）は、その時のショックアブソーバＳＡの行
程側をソフト特性に制御するという、スカイフック理論
に基づいた減衰力特性制御と同一の制御が行なわれるこ
とになる。そして、さらに、この実施の形態では、ショ
ックアブソーバＳＡの行程が切り換わった時点、即ち、
領域ａから領域ｂ，および領域ｃから領域ｄ（ソフト特
性からハード特性）へ移行する時には、切り換わる行程
側の減衰力特性ポジションは前の領域ａ，ｃで既にハー
ド特性側への切り換えが行なわれているため、ソフト特
性からハード特性への切り換えが時間遅れなく行なわれ
ることになる。
【００６２】以上説明してきたように、この発明の実施
の形態１によると、以下に列挙するような効果が得られ
る。 低周波および高周波の入り混じった複合波路面入力
に対しても制御力の過不足を生じさせることなしに、ば
ね上上下速度とばね上ばね下間相対速度に基づいた理想
のスカイフック理論に基づいた最適な減衰力特性制御を
行なうことができるようになる。
の形態１によると、以下に列挙するような効果が得られ
る。 低周波および高周波の入り混じった複合波路面入力
に対しても制御力の過不足を生じさせることなしに、ば
ね上上下速度とばね上ばね下間相対速度に基づいた理想
のスカイフック理論に基づいた最適な減衰力特性制御を
行なうことができるようになる。
【００６３】 ばね下共振周波数には応答できない比
較的応答性の低い安価なパルスモータを用いることがで
きるため、パルスモータの耐久性アップとコストダウン
が可能となる。
較的応答性の低い安価なパルスモータを用いることがで
きるため、パルスモータの耐久性アップとコストダウン
が可能となる。
【００６４】 路面入力が微小でも十分な制御量を得
られるため、よりフラットな乗り心地が得られるように
なる。 制御信号の低周波処理化によりパルスモータの急激
な駆動がないため、油撃振動に伴う乗り心地の悪化を生
じさせることもない。
られるため、よりフラットな乗り心地が得られるように
なる。 制御信号の低周波処理化によりパルスモータの急激
な駆動がないため、油撃振動に伴う乗り心地の悪化を生
じさせることもない。
【００６５】次に、本発明の他の実施の形態について説
明する。なお、この他の実施の形態は、コントロールユ
ニット４における制御信号を形成するための信号処理回
路の内容を異にするもので、その他の構成は前記実施の
形態１と同様であるため、同様の構成部分には同一の符
号を用いてその説明を省略し、相違点についてのみ説明
する。
明する。なお、この他の実施の形態は、コントロールユ
ニット４における制御信号を形成するための信号処理回
路の内容を異にするもので、その他の構成は前記実施の
形態１と同様であるため、同様の構成部分には同一の符
号を用いてその説明を省略し、相違点についてのみ説明
する。
【００６６】（実施の形態２）この実施の形態２の車両
懸架装置では、制御信号Ｖを求める信号処理回路を示す
図１８のブロック図に示すように、そのＣ１〜Ｃ７まで
は、前記図１４に示した実施の形態１における信号処理
回路のＢ１〜Ｂ７と同様であるが、それ以後（Ｃ９，Ｃ
１０）がＢ８〜Ｂ１０の内容と相違している。
懸架装置では、制御信号Ｖを求める信号処理回路を示す
図１８のブロック図に示すように、そのＣ１〜Ｃ７まで
は、前記図１４に示した実施の形態１における信号処理
回路のＢ１〜Ｂ７と同様であるが、それ以後（Ｃ９，Ｃ
１０）がＢ８〜Ｂ１０の内容と相違している。
【００６７】即ち、この実施の形態２では、補正係数を
求めることなく、Ｃ９において、Ｃ４で求めた相対速度
低周波成分信号ＶLST （図１９の(ハ) 参照）に、Ｃ６，
Ｃ７で求めた伸側または圧側の高周波成分低周波処理信
号ＶHST-T ，ＶHST-C （図１９の(リ) 参照）をそれぞれ
加算することにより、伸側および圧側の相対速度信号Ｖ
ST-T，ＶST-Cをそれぞれ求める（図１９の(ヘ) 参照）。
求めることなく、Ｃ９において、Ｃ４で求めた相対速度
低周波成分信号ＶLST （図１９の(ハ) 参照）に、Ｃ６，
Ｃ７で求めた伸側または圧側の高周波成分低周波処理信
号ＶHST-T ，ＶHST-C （図１９の(リ) 参照）をそれぞれ
加算することにより、伸側および圧側の相対速度信号Ｖ
ST-T，ＶST-Cをそれぞれ求める（図１９の(ヘ) 参照）。
【００６８】最後にＣ１０においては、前記Ｃ２におい
て求められたばね上共振周波数帯のみを抽出したばね上
速度Δｘ信号を、前記Ｃ９において求められた伸側また
は圧側の相対速度信号ＶST-T，ＶST-Cで除することによ
り、伸側および圧側の制御信号ＶT ，ＶC （図１９の
(ト) 参照）を求めるようにしたものである。
て求められたばね上共振周波数帯のみを抽出したばね上
速度Δｘ信号を、前記Ｃ９において求められた伸側また
は圧側の相対速度信号ＶST-T，ＶST-Cで除することによ
り、伸側および圧側の制御信号ＶT ，ＶC （図１９の
(ト) 参照）を求めるようにしたものである。
【００６９】そして、図１９の(チ) に示すように、相対
速度高周波成分信号ＶHST のレベル変動に応じ、減衰力
特性ポジションＰの補正が行なわれ、これにより、相対
速度高周波成分信号ＶHST の増加による制御力の過剰状
態の発生を防止することができる。従って、この実施の
形態２においても、前記実施の形態１とほぼ同様の効果
が得られる。
速度高周波成分信号ＶHST のレベル変動に応じ、減衰力
特性ポジションＰの補正が行なわれ、これにより、相対
速度高周波成分信号ＶHST の増加による制御力の過剰状
態の発生を防止することができる。従って、この実施の
形態２においても、前記実施の形態１とほぼ同様の効果
が得られる。
【００７０】（実施の形態３）この実施の形態３の車両
懸架装置では、図２０の信号処理回路を示すブロック図
に示すように、そのＤ１〜Ｄ７までは、前記図１４に示
した実施の形態１における信号処理回路のＢ１〜Ｂ７と
同様であるが、それ以後（Ｄ８〜Ｄ１０）がＢ８〜Ｂ１
０の内容と相違している。
懸架装置では、図２０の信号処理回路を示すブロック図
に示すように、そのＤ１〜Ｄ７までは、前記図１４に示
した実施の形態１における信号処理回路のＢ１〜Ｂ７と
同様であるが、それ以後（Ｄ８〜Ｄ１０）がＢ８〜Ｂ１
０の内容と相違している。
【００７１】即ち、この実施の形態３では、Ｄ８におい
て、Ｄ４で求めた相対速度低周波成分信号ＶLST に、Ｄ
６，Ｄ７で求めた伸側または圧側の高周波成分低周波処
理信号ＶHST-T ，ＶHST-C を乗じることにより、伸側お
よび圧側の相対速度信号ＶST -T，ＶST-Cをそれぞれ求め
ると共に、続くＤ９において、Ｄ９のマップに基づき、
伸側および圧側の相対速度信号ＶST-T，ＶST-Cに反比例
した高周波成分補正係数ｋｕ-T，ｋｕ-Cを求める。
て、Ｄ４で求めた相対速度低周波成分信号ＶLST に、Ｄ
６，Ｄ７で求めた伸側または圧側の高周波成分低周波処
理信号ＶHST-T ，ＶHST-C を乗じることにより、伸側お
よび圧側の相対速度信号ＶST -T，ＶST-Cをそれぞれ求め
ると共に、続くＤ９において、Ｄ９のマップに基づき、
伸側および圧側の相対速度信号ＶST-T，ＶST-Cに反比例
した高周波成分補正係数ｋｕ-T，ｋｕ-Cを求める。
【００７２】最後にＤ１０においては、前記Ｄ２におい
て求められたばね上共振周波数帯のみを抽出したばね上
速度Δｘ信号に、前記Ｄ９において求められた伸側また
は圧側の高周波成分補正係数ｋｕ-T，ｋｕ-Cを乗じるこ
とにより、伸側および圧側の制御信号ＶT ，ＶC を求め
るようにしたものである。
て求められたばね上共振周波数帯のみを抽出したばね上
速度Δｘ信号に、前記Ｄ９において求められた伸側また
は圧側の高周波成分補正係数ｋｕ-T，ｋｕ-Cを乗じるこ
とにより、伸側および圧側の制御信号ＶT ，ＶC を求め
るようにしたものである。
【００７３】従って、この実施の形態３においても、前
記実施の形態１とほぼ同様の効果が得られる。
記実施の形態１とほぼ同様の効果が得られる。
【００７４】（実施の形態４）この実施の形態４の車両
懸架装置では、図２１の信号処理回路を示すブロック図
に示すように、そのＥ１〜Ｅ５，Ｅ７は、前記図１４に
示した実施の形態１における信号処理回路のＢ１〜Ｂ
５，Ｂ７と同様であるが、その他のＥ６とＥ８〜Ｅ１０
の内容を異にするものである。
懸架装置では、図２１の信号処理回路を示すブロック図
に示すように、そのＥ１〜Ｅ５，Ｅ７は、前記図１４に
示した実施の形態１における信号処理回路のＢ１〜Ｂ
５，Ｂ７と同様であるが、その他のＥ６とＥ８〜Ｅ１０
の内容を異にするものである。
【００７５】即ち、この実施の形態４では、Ｅ６におい
て、図２２の(ロ),(ハ) に示すように、相対速度高周波成
分信号ＶHST の判別符号（伸行程側がプラス、圧行程側
がマイナス）により、相対速度高周波成分信号ＶHST の
伸側のピーク値XPT と圧側のピーク値XPC とをそれぞれ
検出すると共に、伸側のピーク値XPT と圧側のピーク値
XPC をそれぞれ次のピーク値が検出されるまでの間は保
持させた伸側処理信号XP'Tと圧側処理信号XP'Cとをそれ
ぞれ作成する。
て、図２２の(ロ),(ハ) に示すように、相対速度高周波成
分信号ＶHST の判別符号（伸行程側がプラス、圧行程側
がマイナス）により、相対速度高周波成分信号ＶHST の
伸側のピーク値XPT と圧側のピーク値XPC とをそれぞれ
検出すると共に、伸側のピーク値XPT と圧側のピーク値
XPC をそれぞれ次のピーク値が検出されるまでの間は保
持させた伸側処理信号XP'Tと圧側処理信号XP'Cとをそれ
ぞれ作成する。
【００７６】続くＥ８においては、Ｅ４で求めた相対速
度低周波成分信号ＶLST に、Ｅ６で求めた伸側処理信号
XP'Tまたは圧側処理信号XP'Cを乗じることにより、伸側
および圧側の相対速度信号ＶST-T，ＶST-Cをそれぞれ求
める。
度低周波成分信号ＶLST に、Ｅ６で求めた伸側処理信号
XP'Tまたは圧側処理信号XP'Cを乗じることにより、伸側
および圧側の相対速度信号ＶST-T，ＶST-Cをそれぞれ求
める。
【００７７】続くＥ９においては、伸側の相対速度信号
ＶST-Tと圧側の相対速度信号ＶST-Cにそれぞれ反比例し
た伸側再処理信号ＫUS-Tと圧側再処理信号ＫUS-Cを形成
する。即ち、この実施の形態４では、次式(8),(9) に示
すように、反比例関数を用いて伸側再処理信号ＫUS-Tと
圧側再処理信号ＫUS-Cをそれぞれ求める。 ＫUS-T＝１／ＶST-T ・・・・・・・・・・・・(8) ＫUS-C＝１／ＶST-C ・・・・・・・・・・・・(9) ただし、伸側の相対速度信号ＶST-Tまたは圧側の相対速
度信号ＶST-Cの値が所定のミニマム値MIN 以下である時
（ＶST-T，ＶST-C≦MIN ）は、伸側再処理信号ＫUS-Tと
圧側再処理信号ＫUS-Cの値をマックス値MAX に設定（Ｋ
US-T，ＫUS-C＝MAX (1.0，0.9)）する処理が行なわれ
る。これは、分母側の各相対速度信号ＶST-T，ＶST-Cの
値が０に近くなるにつれて再処理信号ＫUS-T，ＫUS-Cの
値が無限大に発散するのを防止する意味を持つ。
ＶST-Tと圧側の相対速度信号ＶST-Cにそれぞれ反比例し
た伸側再処理信号ＫUS-Tと圧側再処理信号ＫUS-Cを形成
する。即ち、この実施の形態４では、次式(8),(9) に示
すように、反比例関数を用いて伸側再処理信号ＫUS-Tと
圧側再処理信号ＫUS-Cをそれぞれ求める。 ＫUS-T＝１／ＶST-T ・・・・・・・・・・・・(8) ＫUS-C＝１／ＶST-C ・・・・・・・・・・・・(9) ただし、伸側の相対速度信号ＶST-Tまたは圧側の相対速
度信号ＶST-Cの値が所定のミニマム値MIN 以下である時
（ＶST-T，ＶST-C≦MIN ）は、伸側再処理信号ＫUS-Tと
圧側再処理信号ＫUS-Cの値をマックス値MAX に設定（Ｋ
US-T，ＫUS-C＝MAX (1.0，0.9)）する処理が行なわれ
る。これは、分母側の各相対速度信号ＶST-T，ＶST-Cの
値が０に近くなるにつれて再処理信号ＫUS-T，ＫUS-Cの
値が無限大に発散するのを防止する意味を持つ。
【００７８】続くＥ１０においては、前記Ｅ２で形成さ
れたばね上共振周波数帯のみ抽出したばね上速度Δｘ信
号と、Ｅ３〜Ｅ９で形成された相対速度（Δｘ−Δｘ
0 ）に基づく伸側再処理信号ＫUS-Tおよび圧側再処理信
号ＫUS-Cから、次式(10),(11)に基づいて伸側および圧
側の制御信号ＶT ，ＶC を求める。
れたばね上共振周波数帯のみ抽出したばね上速度Δｘ信
号と、Ｅ３〜Ｅ９で形成された相対速度（Δｘ−Δｘ
0 ）に基づく伸側再処理信号ＫUS-Tおよび圧側再処理信
号ＫUS-Cから、次式(10),(11)に基づいて伸側および圧
側の制御信号ＶT ，ＶC を求める。
【００７９】
ＶT ＝ｇ・Δｘ・ＫUS-T ・・・・・・・・・・・・・(10)
ＶC ＝ｇ・Δｘ・ＫUS-C ・・・・・・・・・・・・・(11)
即ち、この実施の形態４では、本来は前式(8),(9) に示
したように、ばね上速度Δｘ信号に対し除算すべき相対
速度信号ＶST-T，ＶST-Cを、一旦反比例信号である再処
理信号ＫUS-T，ＫUS-Cに変換した形でばね上速度Δｘに
乗じるという乗算形式に変形することにより、制御信号
Ｖの０割りの発生を防止するようにしたものである。
したように、ばね上速度Δｘ信号に対し除算すべき相対
速度信号ＶST-T，ＶST-Cを、一旦反比例信号である再処
理信号ＫUS-T，ＫUS-Cに変換した形でばね上速度Δｘに
乗じるという乗算形式に変形することにより、制御信号
Ｖの０割りの発生を防止するようにしたものである。
【００８０】また、制御信号Ｖの形成に際し、相対速度
高周波成分信号ＶHST のピーク値を伸行程側と圧行程側
とで別々に検出すると共に、ばね上速度Δｘの方向判別
符号と一致する行程側のピーク値XPT ，XPC を用いるよ
うにすることで、図２２の(ハ) に示すように、低周波状
態の伸側処理信号XP'Tおよび圧側処理信号XP'Cを得るこ
とができるもので、これにより、図２２の(ニ) に示すよ
うに、低周波状態の制御信号Ｖを形成することができ
る。
高周波成分信号ＶHST のピーク値を伸行程側と圧行程側
とで別々に検出すると共に、ばね上速度Δｘの方向判別
符号と一致する行程側のピーク値XPT ，XPC を用いるよ
うにすることで、図２２の(ハ) に示すように、低周波状
態の伸側処理信号XP'Tおよび圧側処理信号XP'Cを得るこ
とができるもので、これにより、図２２の(ニ) に示すよ
うに、低周波状態の制御信号Ｖを形成することができ
る。
【００８１】従って、パルスモータ３の応答性がそれほ
ど高くなくても、同図(ホ) に示すように減衰力特性ポジ
ションＰの切り換えを、制御信号Ｖの変化に追従させる
ことが可能となる。
ど高くなくても、同図(ホ) に示すように減衰力特性ポジ
ションＰの切り換えを、制御信号Ｖの変化に追従させる
ことが可能となる。
【００８２】以上の作用を、図２３の(イ) 〜(ハ) のタイ
ムチャートに基づき、従来例との比較において詳述す
る。なお、図において、実線は従来例における制御信号
（図２７の(ハ) ）、一点鎖線は従来例の減衰力特性ポジ
ションＰ（図２７の(ニ) ）、点線は本実施の形態におけ
る制御信号Ｖおよび減衰力特性ポジションＰをそれぞれ
示している。
ムチャートに基づき、従来例との比較において詳述す
る。なお、図において、実線は従来例における制御信号
（図２７の(ハ) ）、一点鎖線は従来例の減衰力特性ポジ
ションＰ（図２７の(ニ) ）、点線は本実施の形態におけ
る制御信号Ｖおよび減衰力特性ポジションＰをそれぞれ
示している。
【００８３】まず、図２３の(イ) は、相対速度高周波成
分信号ＶHST の伸行程側のピーク値XPT が大から小へと
変動した場合を示しており、この場合は、高周波で変動
する従来例の制御信号Ｖによると、パルスモータ３にお
ける減衰力特性ポジションＰの切り換え遅れによって制
御力が理想通りには低下しきれず、このため、左下がり
斜線で示すように制御力が過剰になる部分が生じるのに
対し、本実施の形態の制御信号Ｖによると、水平線で示
すように制御力が不足する部分が生じる。
分信号ＶHST の伸行程側のピーク値XPT が大から小へと
変動した場合を示しており、この場合は、高周波で変動
する従来例の制御信号Ｖによると、パルスモータ３にお
ける減衰力特性ポジションＰの切り換え遅れによって制
御力が理想通りには低下しきれず、このため、左下がり
斜線で示すように制御力が過剰になる部分が生じるのに
対し、本実施の形態の制御信号Ｖによると、水平線で示
すように制御力が不足する部分が生じる。
【００８４】また、図２３の(ロ) は、相対速度高周波成
分信号ＶHST の伸行程側のピーク値XPT が小から大へと
変動した場合を示している。この場合は、高周波で変動
する従来例の制御信号によると、パルスモータ３におけ
る減衰力特性ポジションＰの切り換え遅れによって制御
力が理想通りには低下しきれず、このため、左下がり斜
線で示すように制御力が過剰になる部分が生じるのに対
し、本実施の形態の制御信号Ｖによると、右下がり斜線
で示すように制御力が過剰になる部分と、水平線で示す
ように、制御力が不足する部分が生じることになる。
分信号ＶHST の伸行程側のピーク値XPT が小から大へと
変動した場合を示している。この場合は、高周波で変動
する従来例の制御信号によると、パルスモータ３におけ
る減衰力特性ポジションＰの切り換え遅れによって制御
力が理想通りには低下しきれず、このため、左下がり斜
線で示すように制御力が過剰になる部分が生じるのに対
し、本実施の形態の制御信号Ｖによると、右下がり斜線
で示すように制御力が過剰になる部分と、水平線で示す
ように、制御力が不足する部分が生じることになる。
【００８５】また、図２３の(ハ) は、相対速度高周波成
分信号ＶHST の伸行程側のピーク値XPT が変動しなかっ
た場合を示しており、この場合は、従来例の制御信号に
よると、左下がり斜線で示すように制御力が過剰になる
部分が生じるのに対し、本実施の形態の制御信号Ｖによ
ると、水平線で示すように制御力が不足する部分が生じ
る。
分信号ＶHST の伸行程側のピーク値XPT が変動しなかっ
た場合を示しており、この場合は、従来例の制御信号に
よると、左下がり斜線で示すように制御力が過剰になる
部分が生じるのに対し、本実施の形態の制御信号Ｖによ
ると、水平線で示すように制御力が不足する部分が生じ
る。
【００８６】以上のように、本実施の形態の場合におい
ても、制御力の過不足が生じるが、従来例に比べると、
その過不足部分の面積（＝エネルギー）が小さくなって
いることから、余計な制御力が発生しずらい状態となっ
ており、その結果は図２５のシュミレーション結果にも
明確な形で表われている。即ち、図２５の(イ),(ロ) は、
本実施の形態に沿った実ばね上加速度、および、アクチ
ュエータACTRの目標ポジションと実ポジションを示すタ
イムチャート、図２５の(イ)',(ロ)',(ハ)'は、従来例に沿
った実ばね上加速度、および、アクチュエータACTRの目
標ポジションと実ポジションを示すタイムチャートであ
り、従来例では斜線で示す過剰な制御力の発生により実
ばね上加速度の信号波形に大きなゆがみを生じさせるの
に対し、本実施の形態ではそのゆがみが少なくなってい
る。
ても、制御力の過不足が生じるが、従来例に比べると、
その過不足部分の面積（＝エネルギー）が小さくなって
いることから、余計な制御力が発生しずらい状態となっ
ており、その結果は図２５のシュミレーション結果にも
明確な形で表われている。即ち、図２５の(イ),(ロ) は、
本実施の形態に沿った実ばね上加速度、および、アクチ
ュエータACTRの目標ポジションと実ポジションを示すタ
イムチャート、図２５の(イ)',(ロ)',(ハ)'は、従来例に沿
った実ばね上加速度、および、アクチュエータACTRの目
標ポジションと実ポジションを示すタイムチャートであ
り、従来例では斜線で示す過剰な制御力の発生により実
ばね上加速度の信号波形に大きなゆがみを生じさせるの
に対し、本実施の形態ではそのゆがみが少なくなってい
る。
【００８７】なお、図２３において、Ｓの部分は、ばね
上速度Δｘの方向判別符号（伸側のプラス）とは相対速
度高周波成分信号ＶHST の方向判別符号（圧側のマイナ
ス）が不一致の加振域部分であって、この時は逆行程
（圧行程）側の低減衰力特性が作用しているため、制御
行程（伸行程）側の減衰力特性ポジションＰを従来例に
おけるように可変制御する必要性はない領域であるか
ら、該領域におけるパルスモータ３の駆動を省略するこ
とで、上述のように、制御信号Ｖに対するパルスモータ
３の駆動応答性を確保することができるようになると共
に、次に述べるように、パルスモータ３の駆動／保持デ
ューティ比を大幅に低下させることができるようにな
る。
上速度Δｘの方向判別符号（伸側のプラス）とは相対速
度高周波成分信号ＶHST の方向判別符号（圧側のマイナ
ス）が不一致の加振域部分であって、この時は逆行程
（圧行程）側の低減衰力特性が作用しているため、制御
行程（伸行程）側の減衰力特性ポジションＰを従来例に
おけるように可変制御する必要性はない領域であるか
ら、該領域におけるパルスモータ３の駆動を省略するこ
とで、上述のように、制御信号Ｖに対するパルスモータ
３の駆動応答性を確保することができるようになると共
に、次に述べるように、パルスモータ３の駆動／保持デ
ューティ比を大幅に低下させることができるようにな
る。
【００８８】即ち、図２４の(ハ) は従来例における制御
信号（実線）と減衰力特性ポジション（一点鎖線）Ｐの
切り換え状態を示すもので、この図に示す例では、パル
スモータ３の駆動／保持デューティ比は30〜50％となっ
ている。この例は最低の場合を示すもので、制御信号の
振幅が大きくなるとパルスモータ３の応答が間に合わな
くなってデューティ比はほぼ 100％となってしまう。
信号（実線）と減衰力特性ポジション（一点鎖線）Ｐの
切り換え状態を示すもので、この図に示す例では、パル
スモータ３の駆動／保持デューティ比は30〜50％となっ
ている。この例は最低の場合を示すもので、制御信号の
振幅が大きくなるとパルスモータ３の応答が間に合わな
くなってデューティ比はほぼ 100％となってしまう。
【００８９】また、上述の例は、パルスモータ３の最低
応答性として、ばね下共振周期の半周期の間に、伸側ハ
ード領域ＨＳとソフト領域ＳＳとの間または圧側ハード
領域ＳＨとソフト領域ＳＳとの間を往復駆動する応答性
が要求され、例えば、ばね下共振周波数が10Hzとする
と、25msで往復駆動する必要があることになる。
応答性として、ばね下共振周期の半周期の間に、伸側ハ
ード領域ＨＳとソフト領域ＳＳとの間または圧側ハード
領域ＳＨとソフト領域ＳＳとの間を往復駆動する応答性
が要求され、例えば、ばね下共振周波数が10Hzとする
と、25msで往復駆動する必要があることになる。
【００９０】これに対し、本実施の形態の場合は、図２
４の(イ) に示すように、相対速度高周波成分信号ＶHST
の伸行程側のピーク値XPT の変動が微小な場合は、パル
スモータ３の駆動／保持デューティ比は０％となり、ま
た、図２４の(ロ) に示すように、伸行程側のピーク値XP
T が変動した場合においても、デューティ比は50％程度
ですむことになる。
４の(イ) に示すように、相対速度高周波成分信号ＶHST
の伸行程側のピーク値XPT の変動が微小な場合は、パル
スモータ３の駆動／保持デューティ比は０％となり、ま
た、図２４の(ロ) に示すように、伸行程側のピーク値XP
T が変動した場合においても、デューティ比は50％程度
ですむことになる。
【００９１】また、パルスモータ３の最低応答性として
も、次のピーク値が判断されるまでの間、つまり、ばね
下共振周期の間に伸側ハード領域ＨＳとソフト領域ＳＳ
との間または圧側ハード領域ＳＨとソフト領域ＳＳとの
間を往復駆動すればよく、例えば、ばね下共振周波数が
10Hzとすると、100ms で往復駆動すればよいことにな
る。以上説明してきたように、この実施の形態４の車両
懸架装置においても、前記実施の形態１と同様の効果を
得ることができる。
も、次のピーク値が判断されるまでの間、つまり、ばね
下共振周期の間に伸側ハード領域ＨＳとソフト領域ＳＳ
との間または圧側ハード領域ＳＨとソフト領域ＳＳとの
間を往復駆動すればよく、例えば、ばね下共振周波数が
10Hzとすると、100ms で往復駆動すればよいことにな
る。以上説明してきたように、この実施の形態４の車両
懸架装置においても、前記実施の形態１と同様の効果を
得ることができる。
【００９２】（実施の形態５）この実施の形態５の車両
懸架装置では、前記実施の形態１〜３における信号処理
回路のＢ６，Ｃ６，Ｄ６の内容に代えて、前記実施の形
態４のＥ６を適用するようにしたものである。
懸架装置では、前記実施の形態１〜３における信号処理
回路のＢ６，Ｃ６，Ｄ６の内容に代えて、前記実施の形
態４のＥ６を適用するようにしたものである。
【００９３】（実施の形態６）この実施の形態６の車両
懸架装置では、前記実施の形態４における信号処理回路
のＥ６の内容に代え、相対速度高周波成分信号ＶHST の
ピーク値の絶対値を検出し該ピーク値の絶対値を次のピ
ーク値の絶対値が検出されるまでの間は保持させた１つ
の処理信号を作成するようにしたものである。
懸架装置では、前記実施の形態４における信号処理回路
のＥ６の内容に代え、相対速度高周波成分信号ＶHST の
ピーク値の絶対値を検出し該ピーク値の絶対値を次のピ
ーク値の絶対値が検出されるまでの間は保持させた１つ
の処理信号を作成するようにしたものである。
【００９４】以上、発明の実施の形態について説明して
きたが具体的な構成はこれらの実施の形態に限られるも
のではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更
等があっても本発明に含まれる。
きたが具体的な構成はこれらの実施の形態に限られるも
のではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更
等があっても本発明に含まれる。
【００９５】例えば、実施の形態では、ばね上ばね下間
相対速度検出手段として、上下Ｇセンサで検出されたば
ね上上下加速度信号から、伝達関数を用いてばね上ばね
下間相対速度を推定する場合を示したが、これに代えて
以下に述べる手段を用いることもできる。
相対速度検出手段として、上下Ｇセンサで検出されたば
ね上上下加速度信号から、伝達関数を用いてばね上ばね
下間相対速度を推定する場合を示したが、これに代えて
以下に述べる手段を用いることもできる。
【００９６】 ばね下の上下加速度を検出するばね下
加速度検出手段を設け、ばね上上下加速度信号からばね
下上下加速度信号を減算して得られた相対変位量信号を
積分しもしくはローパスフィルタを通過させることによ
ってばね上ばね下間相対速度を求める。 ストロークセンサを用いてばね上ばね下間相対速度
を求める。
加速度検出手段を設け、ばね上上下加速度信号からばね
下上下加速度信号を減算して得られた相対変位量信号を
積分しもしくはローパスフィルタを通過させることによ
ってばね上ばね下間相対速度を求める。 ストロークセンサを用いてばね上ばね下間相対速度
を求める。
【００９７】また、実施の形態１および実施の形態２で
は、その信号処理回路のＢ４において、伸側処理信号X
P'Tと圧側処理信号XP'Cに反比例した伸側再処理信号ＫU
S-Cと圧側再処理信号ＫUS-Tを形成する手段として、反
比例関数式(5),(6) を用いたが、反比例マップを用いる
こともできる。
は、その信号処理回路のＢ４において、伸側処理信号X
P'Tと圧側処理信号XP'Cに反比例した伸側再処理信号ＫU
S-Cと圧側再処理信号ＫUS-Tを形成する手段として、反
比例関数式(5),(6) を用いたが、反比例マップを用いる
こともできる。
【００９８】また、高周波成分低周波処理信号ＶHST を
平均化処理することにより、さらに低周波状態になめさ
れた制御信号Ｖが得られるようになる。また、制御信号
Ｖを求める前記式(10),(11) のゲインｇを車速によって
変化させるようにしてもよい。
平均化処理することにより、さらに低周波状態になめさ
れた制御信号Ｖが得られるようになる。また、制御信号
Ｖを求める前記式(10),(11) のゲインｇを車速によって
変化させるようにしてもよい。
【００９９】
【発明の効果】以上説明してきたように本発明請求項１
記載の車両懸架装置は、上述のように、制御信号形成手
段において、ばね上速度検出手段で検出されたばね上上
下速度信号と相対速度低周波成分抽出手段で抽出された
ばね上ばね下間相対速度の低周波成分信号と低周波処理
信号形成手段で形成された高周波成分低周波処理信号か
ら制御信号を求めるようにしたことで、ばね下共振周波
数には応答できない比較的応答性の低い安価なアクチュ
エータを用いても、低周波と高周波の混じった複合波入
力に対しても制御力の過不足のない理想のスカイフック
理論に基づいた制御力を発生させることが可能になると
いう効果が得られる。
記載の車両懸架装置は、上述のように、制御信号形成手
段において、ばね上速度検出手段で検出されたばね上上
下速度信号と相対速度低周波成分抽出手段で抽出された
ばね上ばね下間相対速度の低周波成分信号と低周波処理
信号形成手段で形成された高周波成分低周波処理信号か
ら制御信号を求めるようにしたことで、ばね下共振周波
数には応答できない比較的応答性の低い安価なアクチュ
エータを用いても、低周波と高周波の混じった複合波入
力に対しても制御力の過不足のない理想のスカイフック
理論に基づいた制御力を発生させることが可能になると
いう効果が得られる。
【０１００】なお、アクチュエータの駆動／保持デュー
ティ比を高めることはないので、電源消費量の増大や耐
久性の低下をきたすこともない。
ティ比を高めることはないので、電源消費量の増大や耐
久性の低下をきたすこともない。
【０１０１】また、請求項９記載の車両懸架装置では、
前記制御信号作成手段において、前記相対速度低周波成
分抽出手段で抽出されたばね上ばね下間相対速度の低周
波成分信号に低周波処理信号形成手段で形成された高周
波成分低周波処理信号を乗じた相対速度信号から、該相
対速度信号に反比例した反比例補正係数を求め、この反
比例補正係数を前記ばね上速度検出手段で検出されたば
ね上上下速度信号に乗じることにより制御信号を作成す
るようにしたことで、制御信号の０割りの発生を防止す
ることができるようになる。
前記制御信号作成手段において、前記相対速度低周波成
分抽出手段で抽出されたばね上ばね下間相対速度の低周
波成分信号に低周波処理信号形成手段で形成された高周
波成分低周波処理信号を乗じた相対速度信号から、該相
対速度信号に反比例した反比例補正係数を求め、この反
比例補正係数を前記ばね上速度検出手段で検出されたば
ね上上下速度信号に乗じることにより制御信号を作成す
るようにしたことで、制御信号の０割りの発生を防止す
ることができるようになる。
【０１０２】また、請求項１０記載の車両懸架装置で
は、前記制御信号作成手段において、低周波処理信号形
成手段で形成された高周波成分低周波処理信号を平均化
処理するようにしたことで、さらに低周波状態になめさ
れた制御信号が得られるもので、これにより、滑らかな
減衰力特性制御が行なえるようになる。
は、前記制御信号作成手段において、低周波処理信号形
成手段で形成された高周波成分低周波処理信号を平均化
処理するようにしたことで、さらに低周波状態になめさ
れた制御信号が得られるもので、これにより、滑らかな
減衰力特性制御が行なえるようになる。
【０１０３】また、請求項１１記載の車両懸架装置で
は、前記相対速度検出手段として、前記ばね上速度検出
手段で検出されたばね上上下速度から所定の伝達関数に
基づいてばね上ばね下間相対速度を推定するようにした
ことで、センサの個数の低減によるコストダウンが可能
となる。
は、前記相対速度検出手段として、前記ばね上速度検出
手段で検出されたばね上上下速度から所定の伝達関数に
基づいてばね上ばね下間相対速度を推定するようにした
ことで、センサの個数の低減によるコストダウンが可能
となる。
【図１】本発明の車両懸架装置を示すクレーム対応図で
ある。
ある。
【図２】本発明の実施の形態１の車両懸架装置を示す構
成説明図である。
成説明図である。
【図３】実施の形態１の車両懸架装置を示すシステムブ
ロック図である。
ロック図である。
【図４】実施の形態１に適用したショックアブソーバを
示す断面図である。
示す断面図である。
【図５】前記ショックアブソーバの要部を示す拡大断面
図である。
図である。
【図６】前記ショックアブソーバのピストン速度に対応
した減衰力特性図である。
した減衰力特性図である。
【図７】前記ショックアブソーバのパルスモータのステ
ップ位置に対応した減衰力特性図である。
ップ位置に対応した減衰力特性図である。
【図８】前記ショックアブソーバの要部を示す図５のＫ
−Ｋ断面図である。
−Ｋ断面図である。
【図９】前記ショックアブソーバの要部を示す図５のＬ
−Ｌ断面およびＭ−Ｍ断面図である。
−Ｌ断面およびＭ−Ｍ断面図である。
【図１０】前記ショックアブソーバの要部を示す図５の
Ｎ−Ｎ断面図である。
Ｎ−Ｎ断面図である。
【図１１】前記ショックアブソーバの伸側ハード時の減
衰力特性図である。
衰力特性図である。
【図１２】前記ショックアブソーバの伸側・圧側ソフト
状態の減衰力特性図である。
状態の減衰力特性図である。
【図１３】前記ショックアブソーバの圧側ハード状態の
減衰力特性図である。
減衰力特性図である。
【図１４】実施の形態１における信号処理回路を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図１５】実施の形態１におけるコントロールユニット
の減衰力特性制御作動を示すタイムチャートである。
の減衰力特性制御作動を示すタイムチャートである。
【図１６】実施の形態１におけるコントロールユニット
の減衰力特性制御作動のうち、制御領域の切り換え作動
状態を示すフローチャートである。
の減衰力特性制御作動のうち、制御領域の切り換え作動
状態を示すフローチャートである。
【図１７】実施の形態１におけるコントロールユニット
の減衰力特性制御作動のうち、制御領域の切り換え作動
状態を示すタイムチャートである。
の減衰力特性制御作動のうち、制御領域の切り換え作動
状態を示すタイムチャートである。
【図１８】実施の形態２における信号処理回路を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図１９】実施の形態２におけるコントロールユニット
の減衰力特性制御作動を示すタイムチャートである。
の減衰力特性制御作動を示すタイムチャートである。
【図２０】実施の形態３における信号処理回路を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２１】実施の形態４における信号処理回路を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２２】実施の形態４の信号処理回路における制御信
号の形成状態を示すタイムチャートである。
号の形成状態を示すタイムチャートである。
【図２３】実施の形態４における制御力の過不足状態を
従来例との比較において説明するためのタイムチャート
である。
従来例との比較において説明するためのタイムチャート
である。
【図２４】実施の形態４におけるパルスモータの駆動／
保持デューティ比を従来例との比較において説明するた
めのタイムチャートであり、(イ),(ロ) は実施の形態４、
(ハ) は従来例を示している。
保持デューティ比を従来例との比較において説明するた
めのタイムチャートであり、(イ),(ロ) は実施の形態４、
(ハ) は従来例を示している。
【図２５】シュミレーション結果を示すタイムチャート
であり、(イ),(ロ) は実施の形態４、(イ)',(ロ)',(ハ)'は従
来例である。
であり、(イ),(ロ) は実施の形態４、(イ)',(ロ)',(ハ)'は従
来例である。
【図２６】従来例の車両懸架装置における減衰力特性制
御作動を示すタイムチャートである。
御作動を示すタイムチャートである。
【図２７】従来例の車両懸架装置においてばね上速度信
号と相対速度信号によって形成された制御信号を用いる
と共に、低応答アクチュエータを用いた場合の減衰力特
性制御作動を示すタイムチャートである。
号と相対速度信号によって形成された制御信号を用いる
と共に、低応答アクチュエータを用いた場合の減衰力特
性制御作動を示すタイムチャートである。
【図２８】従来例の車両懸架装置においてばね上速度信
号と相対速度信号によって形成された制御信号を用いる
と共に、高応答アクチュエータを用いた場合の減衰力特
性制御作動を示すタイムチャートである。
号と相対速度信号によって形成された制御信号を用いる
と共に、高応答アクチュエータを用いた場合の減衰力特
性制御作動を示すタイムチャートである。
ａ 減衰力特性変更手段
ｂ ショックアブソーバ
ｃ ばね上速度検出手段
ｄ 相対速度検出手段
ｅ 相対速度低周波成分抽出手段
ｆ 相対速度高周波成分抽出手段
ｇ 低周波処理信号形成手段
ｈ 制御信号作成手段
ｉ 減衰力特性制御手段
Claims (11)
- 【請求項１】 車体側と各車輪側の間に介在されていて
一方の行程側の減衰力特性を可変制御する時はその逆行
程側が低減衰力特性となる減衰力特性変更手段を有する
ショックアブソーバと、 ばね上上下速度を検出するばね上速度検出手段と、 ばね上ばね下間相対速度を検出する相対速度検出手段
と、 該相対速度検出手段で検出されたばね上ばね下間相対速
度の低周波成分信号を抽出する相対速度低周波成分抽出
手段と、 前記相対速度検出手段で検出されたばね上ばね下間相対
速度の高周波成分信号を抽出する相対速度高周波成分抽
出手段と、 該相対速度高周波成分抽出手段で抽出されたばね上ばね
下間相対速度の高周波成分信号のピーク値から高周波成
分低周波処理信号を形成する低周波処理信号形成手段
と、 前記ばね上速度検出手段で検出されたばね上上下速度信
号と相対速度低周波成分抽出手段で抽出されたばね上ば
ね下間相対速度の低周波成分信号と低周波処理信号形成
手段で形成された高周波成分低周波処理信号から制御信
号を求める制御信号作成手段と、 前記ばね上速度検出手段で検出されたばね上上下速度の
方向判別符号が上向きである時はショックアブソーバの
伸行程側の減衰力特性を、下向きである時は圧行程側の
減衰力特性を、前記制御信号作成手段で作成された制御
信号に基づいて可変制御する減衰力特性制御手段と、を
備えていることを特徴とする車両懸架装置。 - 【請求項２】 前記低周波処理信号形成手段において、
相対速度高周波成分抽出手段で抽出されたばね上ばね下
間相対速度の高周波成分信号の伸側ピーク値または圧側
ピーク値のうちいずれか一方のピーク値から１つの高周
波成分低周波処理信号を形成するようにしたことを特徴
とする請求項１記載の車両懸架装置。 - 【請求項３】 前記低周波処理信号形成手段において、
相対速度高周波成分抽出手段で抽出されたばね上ばね下
間相対速度の高周波成分信号の伸側および圧側の両ピー
ク値の絶対値から１つの高周波成分低周波処理信号を形
成するようにしたことを特徴とする請求項１記載の車両
懸架装置。 - 【請求項４】 前記低周波処理信号形成手段において、
相対速度高周波成分抽出手段で抽出されたばね上ばね下
間相対速度の高周波成分信号の伸側ピーク値および圧側
ピーク値からそれぞれ伸側および圧側の高周波成分低周
波処理信号を形成すると共に、前記制御信号作成手段に
おいて、前記ばね上速度検出手段で検出されたばね上上
下速度信号と相対速度低周波成分抽出手段で抽出された
ばね上ばね下間相対速度の低周波成分信号と低周波処理
信号形成手段でそれぞれ形成された伸側高周波成分低周
波処理信号または圧側高周波成分低周波処理信号とから
伸側制御信号および圧側制御信号をそれぞれ求め、前記
減衰力特性制御手段において、その時のばね上上下速度
の方向判別符号に対応した行程側の減衰力特性を伸側制
御信号または圧側制御信号に基づいて可変制御するよう
にしたことを特徴とする請求項１記載の車両懸架装置。 - 【請求項５】 前記低周波処理信号形成手段において、
相対速度高周波成分抽出手段で抽出されたばね上ばね下
間相対速度の高周波成分信号の各ピーク値を線形補間す
ることにより高周波成分低周波処理信号を形成するよう
にしたことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載
の車両懸架装置。 - 【請求項６】 前記低周波処理信号形成手段において、
相対速度高周波成分抽出手段で抽出されたばね上ばね下
間相対速度の高周波成分信号の各ピーク値を次のピーク
値が検出されるまでの間は保持させることにより高周波
成分低周波処理信号を形成するようにしたことを特徴と
する請求項１〜４のいずれかに記載の車両懸架装置。 - 【請求項７】 前記制御信号作成手段において、前記相
対速度低周波成分抽出手段で抽出されたばね上ばね下間
相対速度の低周波成分信号に低周波処理信号形成手段で
形成された高周波成分低周波処理信号から求めた比例補
正係数を乗じた相対速度信号で、前記ばね上速度検出手
段で検出されたばね上上下速度信号を除することにより
制御信号を作成するようにしたことを特徴とする請求項
１〜６のいずれかに記載の車両懸架装置。 - 【請求項８】 前記制御信号作成手段において、前記相
対速度低周波成分抽出手段で抽出されたばね上ばね下間
相対速度の低周波成分信号に低周波処理信号形成手段で
形成された高周波成分低周波処理信号を加算した相対速
度信号で、前記ばね上速度検出手段で検出されたばね上
上下速度信号を除することにより制御信号を作成するよ
うにしたことを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記
載の車両懸架装置。 - 【請求項９】 前記制御信号作成手段において、前記相
対速度低周波成分抽出手段で抽出されたばね上ばね下間
相対速度の低周波成分信号に低周波処理信号形成手段で
形成された高周波成分低周波処理信号を乗じた相対速度
信号から、該相対速度信号に反比例した反比例補正係数
を求め、この反比例補正係数を前記ばね上速度検出手段
で検出されたばね上上下速度信号に乗じることにより制
御信号を作成するようにしたことを特徴とする請求項１
〜６のいずれかに記載の車両懸架装置。 - 【請求項１０】 前記制御信号作成手段において、低周
波処理信号形成手段で形成された高周波成分低周波処理
信号を平均化処理することを特徴とする請求項１〜９の
いずれかに記載の車両懸架装置。 - 【請求項１１】 前記相対速度検出手段として、前記ば
ね上速度検出手段で検出されたばね上上下速度から所定
の伝達関数に基づいてばね上ばね下間相対速度を推定す
るようにしたことを特徴とする請求項１〜１０のいずれ
かに記載の車両懸架装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28134095A JP3520287B2 (ja) | 1995-10-30 | 1995-10-30 | 車両懸架装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28134095A JP3520287B2 (ja) | 1995-10-30 | 1995-10-30 | 車両懸架装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09123726A JPH09123726A (ja) | 1997-05-13 |
| JP3520287B2 true JP3520287B2 (ja) | 2004-04-19 |
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|---|---|---|---|
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