JPH0732842A

JPH0732842A - 車両懸架装置

Info

Publication number: JPH0732842A
Application number: JP17964793A
Authority: JP
Inventors: Katsuya Iwasaki; 克也岩崎
Original assignee: Unisia Jecs Corp
Current assignee: Hitachi Unisia Automotive Ltd
Priority date: 1993-07-21
Filing date: 1993-07-21
Publication date: 1995-02-03

Abstract

(57)【要約】【目的】ばね上の制振性を確保しつつ、ばね下の荷重
変動を抑制してタイヤの接地性を高め、これにより、操
縦安定性及び制駆動力を向上させることができる車両懸
架装置の提供。【構成】ばね上上下速度検出手段ｃで検出されたばね
上上下速度と相対速度検出手段ｅで検出されたばね上・
ばね下間相対速度の方向判別符号が一致する時にはその
時のショックアブソーバｂの行程側の減衰力特性を少な
くともばね上上下速度に基づいた値に可変設定し、方向
判別符号が不一致の時には所定の低減衰力特性に設定す
る基本制御部ｆを有する減衰力特性制御手段ｇと、減衰
力特性制御手段ｇに設けられ、基本制御部ｆで設定され
た減衰力特性の値に対し、ばね下上下速度検出手段ｄで
検出されたばね下上下速度の値に基づいて可変設定され
る低減衰力特性の値の方が高い値である時には、減衰力
特性の値を低減衰力特性の値に設定する補正制御部ｈ
と、を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ショックアブソーバの
減衰力特性を最適制御する車両の懸架装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ショックアブソーバの減衰力特性
制御を行う車両懸架装置としては、例えば、実開昭６３
−１１２１１２号公報に記載されたものが知られてい
る。

【０００３】この従来の車両懸架装置は、ばね下上下速
度及びばね上・ばね下間相対速度を検出し、両者の方向
判別符号が一致する時には、ショックアブソーバの減衰
力特性をソフトに制御し、両者の方向判別符号が不一致
である時には、ショックアブソーバの減衰力特性をハー
ドに制御することによって、ばね下の荷重変動を抑制し
てタイヤの接地性を高め、これにより、操縦安定性及び
制駆動力を高めることができるようにしたものであっ
た。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
従来装置にあっては、上述のように、ショックアブソー
バの減衰力特性を、ばね下の挙動に基づいて制御するも
のであるため、ばね上に対する制振力が不足するという
問題点があった。

【０００５】本発明は、上述の従来の問題点に着目して
なされたもので、ばね上の制振性を確保しつつ、ばね下
の荷重変動を抑制してタイヤの接地性を高め、これによ
り、操縦安定性及び制駆動力を向上させることができる
車両懸架装置を提供することを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、本発明の車両懸架装置は、図１のクレーム対応図
に示すように、車体側と各車輪側の間に介在されていて
減衰力特性変更手段ａを有する減衰力特性可変型ショッ
クアブソーバｂと、ばね上上下速度を検出するばね上上
下速度検出手段ｃと、ばね下上下速度を検出するばね下
上下速度検出手段ｄと、ばね上・ばね下間の相対速度を
検出する相対速度検出手段ｅと、ばね上上下速度とばね
上・ばね下間相対速度の方向判別符号が一致する時には
その時のショックアブソーバｂの行程側の減衰力特性を
少なくともばね上上下速度に基づいた値に可変設定し、
方向判別符号が不一致の時には所定の低減衰力特性に設
定する基本制御部ｆを有する減衰力特性制御手段ｇと、
減衰力特性制御手段ｇに設けられ、基本制御部ｆで設定
された減衰力特性の値に対し、ばね下上下速度の値に基
づいて可変設定される低減衰力特性の値の方が高い値で
ある時には、減衰力特性の値を低減衰力特性の値に設定
する補正制御部ｈと、を備えた手段とした。

【０００７】

【作用】この発明の車両懸架装置では、各検出手段によ
りばね上上下速度，ばね下上下速度及びばね上・ばね下
間相対速度が検出されると、減衰力特性制御手段の基本
制御部及び補正制御部において、各ショックアブソーバ
の減衰力特性制御が行なわれる。

【０００８】まず、基本制御部では、ばね上上下速度と
ばね上・ばね下間相対速度の方向判別符号が一致する時
にはその時のショックアブソーバの行程側の減衰力特性
を少なくともばね上上下速度に基づいたハード特性に可
変設定することにより、ばね上の振動抑制力（制振力）
高め、また、方向判別符号が不一致の時には所定のソフ
ト特性に設定することにより、ばね上への振動伝達力
（加振力）を弱めることができ、これにより、ばね上の
制振性を確保することができる。

【０００９】また、補正制御部では、基本制御部で設定
された減衰力特性の値に対し、ばね下上下速度の値に基
づいて可変設定された低減衰力特性の値の方が高い値で
ある時には、減衰力特性の値を低減衰力特性の値に変更
設定するもので、これにより、ばね下の荷重変動を抑制
してタイヤの接地性を高めることができる。

【００１０】

【実施例】本発明実施例を図面に基づいて説明する。ま
ず、実施例の構成について説明する。図２は、実施例の
車両懸架装置を示す構成説明図であり、車体と４つの車
輪との間に介在されて、４つのショックアブソーバＳＡ
が設けられている。そして、各ショックアブソーバＳＡ
の近傍位置の車体には、ばね上における上下方向の加速
度を検出するばね上上下加速度センサ（以後、ばね上Ｇ
センサという）１が設けられ、また、各車輪側には、ば
ね下における上下方向の加速度を検出するばね下加速度
検出手段（以後、ばね下Ｇセンサという）２が設けられ
ている。また、運転席の近傍位置には、各ばね上Ｇセン
サ１及びばね下Ｇセンサ２からの信号を入力して、各シ
ョックアブソーバＳＡのパルスモータ３に駆動制御信号
を出力するコントロールユニット４が設けられている。

【００１１】図３は、上記構成を示すシステムブロック
図であって、コントロールユニット４は、インタフェー
ス回路４ａ，ＣＰＵ４ｂ，駆動回路４ｃを備え、前記イ
ンタフェース回路４ａには、上述の各ばね上Ｇセンサ１
からの加速度信号と、ばね下Ｇセンサ２からの加速度信
号がそれぞれ入力される。そして、前記インタフェース
回路４ａ内には、図１４に示すように、ばね上Ｇセンサ
１及びばね下Ｇセンサ２から送られる加速度信号Ｇn ，
Ｇr をそれぞれ積分してばね上上下速度Ｖu 及びばね下
上下速度Ｖr に変換すると共に、ばね上上下速度Ｖu と
ばね下上下速度Ｖr からばね上・ばね下間相対速度（Ｖ
u −Ｖr ）を求める信号処理回路４ｄが設けられてい
る。

【００１２】次に、図４は、ショックアブソーバＳＡの
構成を示す断面図であって、このショックアブソーバＳ
Ａは、シリンダ３０と、シリンダ３０を上部室Ａと下部
室Ｂとに画成したピストン３１と、シリンダ３０の外周
にリザーバ室３２を形成した外筒３３と、下部室Ｂとリ
ザーバ室３２とを画成したベース３４と、ピストン３１
に連結されたピストンロッド７の摺動をガイドするガイ
ド部材３５と、外筒３３と車体との間に介在されたサス
ペンションスプリング３６と、バンパラバー３７とを備
えている。

【００１３】次に、図５は前記ピストン３１の部分を示
す拡大断面図であって、この図に示すように、ピストン
３１には、貫通孔３１ａ，３１ｂが形成されていると共
に、各貫通孔３１ａ，３１ｂをそれぞれ開閉する伸側減
衰バルブ１２及び圧側減衰バルブ２０とが設けられてい
る。また、ピストンロッド７の先端に螺合されたバウン
ドストッパ４１には、ピストン３１を貫通したスタッド
３８が螺合して固定されていて、このスタッド３８に
は、貫通孔３１ａ，３１ｂをバイパスして上部室Ａと下
部室Ｂとを連通する流路（後述の伸側第２流路Ｅ，伸側
第３流路Ｆ，バイパス流路Ｇ，圧側第２流路Ｊ）を形成
するための連通孔３９が形成されていて、この連通孔３
９内には前記流路の流路断面積を変更するための調整子
４０が回動自在に設けられている。また、スタッド３８
の外周部には、流体の流通の方向に応じて前記連通孔３
９で形成される流路側の流通を許容・遮断する伸側チェ
ックバルブ１７と圧側チェックバルブ２２とが設けられ
ている。尚、この調整子４０は、前記パルスモータ３に
よりコントロールロッド７０を介して回転されるように
なっている（図４参照）。また、スタッド３８には、上
から順に第１ポート２１，第２ポート１３，第３ポート
１８，第４ポート１４，第５ポート１６が形成されてい
る。

【００１４】一方、調整子４０は、中空部１９が形成さ
れると共に、内外を連通する第１横孔２４及び第２横孔
２５が形成され、さらに、外周部に縦溝２３が形成され
ている。

【００１５】従って、前記上部室Ａと下部室Ｂとの間に
は、伸行程で流体が流通可能な流路として、貫通孔３１
ｂを通り伸側減衰バルブ１２の内側を開弁して下部室Ｂ
に至る伸側第１流路Ｄと、第２ポート１３，縦溝２３，
第４ポート１４を経由して伸側減衰バルブ１２の外周側
を開弁して下部室Ｂに至る伸側第２流路Ｅと、第２ポー
ト１３，縦溝２３，第５ポート１６を経由して伸側チェ
ックバルブ１７を開弁して下部室Ｂに至る伸側第３流路
Ｆと、第３ポート１８，第２横孔２５，中空部１９を経
由して下部室Ｂに至るバイパス流路Ｇの４つの流路があ
る。また、圧行程で流体が流通可能な流路として、貫通
孔３１ａを通り圧側減衰バルブ２０を開弁する圧側第１
流路Ｈと、中空部１９，第１横孔２４，第１ポート２１
を経由し圧側チェックバルブ２２を開弁して上部室Ａに
至る圧側第２流路Ｊと、中空部１９，第２横孔２５，第
３ポート１８を経由して上部室Ａに至るバイパス流路Ｇ
との３つの流路がある。

【００１６】即ち、ショックアブソーバＳＡは、調整子
４０を回動させることにより、伸側・圧側のいずれとも
図６に示すような特性で減衰力特性を多段階に変更可能
に構成されている。つまり、図７に示すように、伸側・
圧側いずれもソフトとした状態（以後、ソフト領域ＳＳ
という）から調整子４０を反時計方向に回動させると、
伸側のみ減衰力特性を多段階に変更可能で圧側が低減衰
力特性に固定の領域（以後、伸側ハード領域ＨＳとい
う）となり、逆に、調整子４０を時計方向に回動させる
と、圧側のみ減衰力特性を多段階に変更可能で伸側が低
減衰力特性に固定の領域（以後、圧側ハード領域ＳＨと
いう）となる構造となっている。

【００１７】ちなみに、図７において、調整子４０を
，，のポジションに配置した時の、図５における
Ｋ−Ｋ断面，Ｌ−Ｌ断面及びＭ−Ｍ断面，Ｎ−Ｎ断面
を、それぞれ、図８，図９，図１０に示し、また、各ポ
ジションの減衰力特性を図１１，１２，１３に示してい
る。

【００１８】次に、パルスモータ３の駆動を制御するコ
ントロールユニット４の作動について、図１５のフロー
チャートに基づき説明する。尚、この制御は、各ショッ
クアブソーバＳＡ毎に別個に行う。

【００１９】まず、ステップ１０１では、信号処理回路
において、各ばね上Ｇセンサ１から得られるばね上上下
加速度信号Ｇn 及び各ばね下Ｇセンサ２から得られるば
ね下上下加速度信号Ｇr から、ばね上上下速度Ｖu と、
ばね下上下速度Ｖr と、ばね上・ばね下間相対速度（Ｖ
u −Ｖr ）を求める。尚、前記ばね上上下速度Ｖu と、
ばね下上下速度Ｖr は、その方向判別符号として各上下
加速度Ｇn ，Ｇr が上方向の時には正の値で、下方向の
時には負の値で与えられ、また、相対速度（Ｖu −Ｖr
）は伸方向の時には正の値で、圧方向の時には負の値
で与えられる。

【００２０】続くステップ１０２では、各ばね下Ｇセン
サ２から得られるばね下上下速度Ｖr 信号から、次式
(1) に基づいて低減衰力特性Ｃmin の値を算出する。Ｃmin ＝β・ |Ｖr| ・・・・・・・・・・・・・・・・・・ (1) 尚、βは比例定数（β＞０）である。

【００２１】続くステップ１０３では、ばね上上下速度
Ｖu と相対速度（Ｖu −Ｖr ）の積が正の値であるか否
かを判定し、ＹＥＳであればステップ１０４に進んで減
衰力特性Ｃを次式(2) により求めた後、ステップ１０５
に進み、また、ＮＯであればステップ１０６に進む。Ｃ＝α・（Ｖu ／（Ｖu −Ｖr ））・・・・・・ (2) 尚、αは比例定数（α＞０）である。

【００２２】ステップ１０５では、前記ステップ１０４
で求めた減衰力特性Ｃの値が、前記ステップ１０２で算
出された低減衰力特性Ｃmin の値より大であるか否かを
判定し、ＹＥＳであれば減衰力特性として前記ステップ
１０４で求めた減衰力特性Ｃの値に設定した状態のまま
で、ステップ１０７に進み、また、ＮＯであればステッ
プ１０６に進む。

【００２３】ステップ１０６では、減衰力特性として前
記ステップ１０２で算出した低減衰力特性Ｃmin の値に
設定した状態で、ステップ１０７に進む。

【００２４】ステップ１０７では、ばね上上下速度Ｖu
が正の値（上向き）であるか否か（Ｖu ＞０）を判定
し、ＹＥＳ（上向き）であればステップ１０８に進んで
ショックアブソーバＳＡを伸側ハード領域ＨＳ側に制御
して伸行程側を前記ステップ１０４または１０６で求め
られた減衰力特性Ｃに向けてパルスモータ３に駆動制御
信号を出力し、これで一回の制御フローを終了する。ま
た、ＮＯであればステップ１０９に進む。

【００２５】ステップ１０９では、ばね上上下速度Ｖu
が負の値（下向き）であるか否か（Ｖu ＜０）を判定
し、ＹＥＳ（下向き）であればステップ１１０に進んで
ショックアブソーバＳＡを圧側ハード領域ＳＨ側に制御
して圧行程側を前記ステップ１０４または１０６で求め
られた減衰力特性Ｃに向けてパルスモータ３に駆動制御
信号を出力し、これで一回の制御フローを終了する。ま
た、ＮＯであればステップ１１１に進む。

【００２６】ステップ１１１は、前記ステップ１０７及
びステップ１０９でＮＯと判定された場合、即ち、ばね
上上下速度Ｖu が０の時の処理ステップであり、このス
テップでは、ショックアブソーバＳＡをソフト領域ＳＳ
に制御した後、１回の制御フローを終了する。以後は以
上の制御フローを繰り返すものである。

【００２７】次に、コントロールユニット４の制御作動
のうち、制御領域の切り換え内容を図１６のタイムチャ
ートにより説明する。ばね上上下速度Ｖu がこの図に示
すように変化した場合、ばね上上下速度Ｖuが０である
時には、ショックアブソーバＳＡをソフト領域ＳＳに制
御する。

【００２８】また、ばね上上下速度Ｖu が正の値（上向
き）となると、ショックアブソーバＳＡを伸側ハード領
域ＨＳに制御する。また、ばね上上下速度Ｖu が負の値
（下向き）となると、ショックアブソーバＳＡを圧側ハ
ード領域ＳＨに制御する。

【００２９】また、図１６のタイムチャートにおいて、
領域ａは、ばね上上下速度Ｖu が負の値（下向き）から
正の値（上向き）に逆転した状態であるが、この時はま
だ相対速度（Ｖu −Ｖr ）は負の値（ショックアブソー
バＳＡの行程は圧行程側）となっている領域である。こ
の時のショックアブソーバＳＡの伸側は、ばね上上下速
度Ｖu の方向に基づいてショックアブソーバＳＡは伸側
ハード領域ＨＳに制御されている。従って、この領域ａ
では、その時のショックアブソーバＳＡの行程である圧
行程側がソフト特性となり、逆行程の伸側では、伸側最
大減衰力特性に向って可変制御される。

【００３０】また、領域ｂは、ばね上上下速度Ｖu が正
の値（上向き）のままで、相対速度（Ｖu −Ｖr ）は負
の値から正の値（ショックアブソーバＳＡの行程は伸行
程側）に切り換わった領域であるため、この時は、ばね
上上下速度Ｖu の方向に基づいてショックアブソーバＳ
Ａは伸側ハード領域ＨＳに制御されており、かつ、ショ
ックアブソーバの行程も伸行程であり、従って、この領
域ｂでは、その時のショックアブソーバＳＡの行程であ
る伸行程側が、ハード特性側で可変制御される。

【００３１】また、領域ｃは、ばね上上下速度Ｖu が正
の値（上向き）から負の値（下向き）に逆転した状態で
あるが、この時はまだ相対速度（Ｖu −Ｖr ）は正の値
（ショックアブソーバＳＡの行程は伸行程側）となって
いる領域である。この時のショックアブソーバＳＡの圧
側は、ばね上上下速度Ｖu の方向に基づいて圧側ハード
領域ＳＨに制御されている。従って、この領域ｃでは、
その時のショックアブソーバＳＡの行程である伸行程側
がソフト特性となり、逆行程の圧側では、圧側最大減衰
力特性に向って可変制御される。

【００３２】また、領域ｄは、ばね上上下速度Ｖu が負
の値（下向き）のままで、相対速度（Ｖu −Ｖr ）は正
の値から負の値（ショックアブソーバＳＡの行程は伸行
程側）になる領域であるため、この時は、ばね上上下速
度Ｖu の方向に基づいてショックアブソーバＳＡは圧側
ハード領域ＳＨに制御されており、かつ、ショックアブ
ソーバの行程も圧行程であり、従って、この領域ｄで
は、その時のショックアブソーバＳＡの行程である圧行
程側が、ハード特性側で可変制御される。

【００３３】以上のように、この実施例では、ばね上上
下速度Ｖu とばね上・ばね下間相対速度（Ｖu −Ｖr ）
の方向判別符号が同符号の時（領域ｂ，領域ｄ）は、そ
の時のショックアブソーバＳＡの行程側をハード特性に
制御し、異符号の時（領域ａ，領域ｃ）は、その時のシ
ョックアブソーバＳＡの行程側をソフト特性に制御する
という、スカイフック理論に基づいた減衰力特性制御と
同一の制御が行なわれることになり、これにより、ばね
上の制振性を確保することができる。そして、さらに、
この実施例では、領域ａから領域ｂ，及び領域ｃから領
域ｄへ移行する時には、パルスモータ３を駆動させるこ
となしに減衰力特性の切り換えが行なわれることにな
る。

【００３４】次に、減衰力特性可変制御の具体的内容
を、図１７のタイムチャートに基づいて説明する。尚、
図１７において、ＣdmaxはショックアブソーバＳＡの最
大減衰力、ＣdminはショックアブソーバＳＡの最小減衰
力を示す。

【００３５】この図に示すように、ばね上上下速度Ｖu
と相対速度（Ｖu −Ｖr ）の方向が一致する領域ｂ，ｄ
においては、その時のばね上上下速度Ｖu の方向と同一
の行程側の減衰力特性が、ばね上上下速度Ｖu の値を相
対速度（Ｖu −Ｖr ）の値で除した値に所定の比例定数
αを乗じた値、または、その時のばね下上下速度Ｖrの
絶対値に所定の比例定数βを乗じて求められた低減衰力
特性Ｃmin の値のうち、いずれか大きい方の値の減衰力
特性となるように、ショックアブソーバＳＡのパルスモ
ータ３に駆動信号が出力される。

【００３６】また、ばね上上下速度Ｖu と相対速度（Ｖ
u −Ｖr ）の方向が不一致となる領域ａ，ｃにおいて
は、その時のばね上上下速度Ｖu の方向と同一の行程側
の減衰力特性が、その時のばね下上下速度Ｖr の絶対値
に所定の比例定数βを乗じて求められた低減衰力特性Ｃ
min の値となるように、ショックアブソーバＳＡのパル
スモータ３に駆動信号が出力される。

【００３７】従って、ばね下の荷重変動が小さい時は、
ばね上上下速度Ｖu の値を基準とした減衰特性制御が行
なわれ、これにより、ばね上の制振性を確保することが
でき、また、ばね下の荷重変動が大きくなると、ばね下
上下速度Ｖr の値に基づく低減衰力特性Ｃmin の値を最
低の減衰力特性とする制御が行なわれるもので、これに
より、ばね下の荷重変動を抑制してタイヤの接地性を高
めることができる。

【００３８】以上説明したように、この実施例では、以
下に列挙する効果が得られる。

【００３９】ばね上の制振性を確保しつつ、ばね下
の荷重変動を抑制してタイヤの接地性を高め、これによ
り、操縦安定性及び制駆動力を向上させることができる
ようになる。

【００４０】従来のスカイフック理論に基づいた減
衰力特性制御に比べ、減衰力特性の切り換え頻度が少な
くなるため、制御応答性を高めることができると共に、
パルスモータ３の耐久性を向上させることができる。

【００４１】以上、実施例について説明してきたが具体
的な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発明
の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明
に含まれる。

【００４２】例えば、実施例では、センサとしてばね上
Ｇセンサと、ばね下Ｇセンサを用い、両信号を信号処理
回路で処理することによってばね上上下速度とばね下上
下速度と相対速度とを求めるようにしたが、センサとし
てばね上Ｇセンサとストロークセンサを用い、両信号を
信号処理回路で処理することによっても、ばね上上下速
度とばね下上下速度と相対速度とを求めることができ
る。

【００４３】また、実施例では、低減衰力特性Ｃmin を
その時点のばね下上下速度の値の絶対値に基づいて求め
るようにした場合を示したが、その他に、例えば、図１
８に示すように、ばね下上下速度Ｖr が変化した場合に
おいて、半周期前のばね下上下速度の絶対値のピーク値
Ｖrpに基づいて求めたり、または、図１９に示すよう
に、ｎ個前までのばね下上下速度の絶対値のピーク値の
移動平均値（Ｖrp-h＝(Ｖrp_-1＋Ｖrp_-2＋・・・・・・＋Ｖr
p_-n) ／ｎ）に基づいて求めることにより、急激な変化
を防止することができる。

【００４４】また、実施例では、ばね上上下速度と相対
速度とに基づいて減衰力特性を求めるようにした場合を
示したが、ばね上上下速度のみに基づいて求めるように
することもできる。

【００４５】また、実施例では、伸側・圧側の一方の行
程側の減衰力特性を可変制御するときには、その逆行程
側が所定の低減衰力特性に維持される構造のショックア
ブソーバを用いる場合を示したが、伸側と圧側の減衰力
特性が同時に変化する構造のショックアブソーバを用い
た制御を行なう場合にも本発明を適用することができ
る。

【００４６】

【発明の効果】以上説明してきたように本発明の車両懸
架装置では、ばね上上下速度とばね上・ばね下間相対速
度の方向判別符号が一致する時にはその時のショックア
ブソーバｂの行程側の減衰力特性を少なくともばね上上
下速度に基づいた値に可変設定し、方向判別符号が不一
致の時には所定の低減衰力特性に設定する基本制御部を
有する減衰力特性制御手段を備えると共に、該減衰力特
性制御手段には、基本制御部で設定された減衰力特性の
値に対し、ばね下上下速度の値に基づいて可変設定され
る低減衰力特性の値の方が高い値である時には、減衰力
特性の値を低減衰力特性の値に設定する補正制御部を備
えた構成としたことで、ばね上の制振性を確保しつつ、
ばね下の荷重変動を抑制してタイヤの接地性を高め、こ
れにより、操縦安定性及び制駆動力を向上させることが
できるようになるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車両懸架装置を示すクレーム概念図で
ある。

【図２】本発明実施例の車両懸架装置を示す構成説明図
である。

【図３】実施例の車両懸架装置を示すシステムブロック
図である。

【図４】実施例装置に適用したショックアブソーバを示
す断面図である。

【図５】前記ショックアブソーバの要部を示す拡大断面
図である。

【図６】前記ショックアブソーバのピストン速度に対応
した減衰力特性図である。

【図７】前記ショックアブソーバのパルスモータのステ
ップ位置に対応した減衰力特性図である。

【図８】前記ショックアブソーバの要部を示す図５のＫ
−Ｋ断面図である。

【図９】前記ショックアブソーバの要部を示す図５のＬ
−Ｌ断面及びＭ−Ｍ断面図である。

【図１０】前記ショックアブソーバの要部を示す図５の
Ｎ−Ｎ断面図である。

【図１１】前記ショックアブソーバの伸側ハード時の減
衰力特性図である。

【図１２】前記ショックアブソーバの伸側・圧側ソフト
状態の減衰力特性図である。

【図１３】前記ショックアブソーバの圧側ハード状態の
減衰力特性図である。

【図１４】実施例装置における信号処理回路を示すブロ
ック図である。

【図１５】実施例装置におけるコントロールユニットの
制御作動を示すフローチャートである。

【図１６】実施例装置におけるコントロールユニットの
制御作動のうち制御領域の切り換え内容を示すタイムチ
ャートである。

【図１７】実施例装置におけるコントロールユニットの
制御作動のうち減衰力特性可変制御の具体内容を示すタ
イムチャートである。

【図１８】低減衰力特性の求め方の他の例を示す説明図
である。

【図１９】低減衰力特性の求め方の他の例を示す説明図
である。

【符号の説明】

ａ減衰力特性変更手段ｂショックアブソーバｃばね上上下速度検出手段ｄばね下上下速度検出手段ｅ相対速度検出手段ｆ基本制御部ｇ減衰力特性制御手段ｈ補正制御部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車体側と各車輪側の間に介在されていて
減衰力特性変更手段を有する減衰力特性可変型ショック
アブソーバと、ばね上上下速度を検出するばね上上下速度検出手段と、ばね下上下速度を検出するばね下上下速度検出手段と、ばね上・ばね下間の相対速度を検出する相対速度検出手
段と、ばね上上下速度とばね上・ばね下間相対速度の方向判別
符号が一致する時にはその時のショックアブソーバの行
程側の減衰力特性を少なくともばね上上下速度に基づい
た値に可変設定し、方向判別符号が不一致の時には所定
の低減衰力特性に設定する基本制御部を有する減衰力特
性制御手段と、減衰力特性制御手段に設けられ、基本制御部で設定され
た減衰力特性の値に対し、ばね下上下速度の値に基づい
て可変設定される低減衰力特性の値の方が高い値である
時には、減衰力特性の値を低減衰力特性の値に設定する
補正制御部と、を備えたことを特徴とする車両懸架装
置。