JP5826898B2 - 研磨ベルト式研磨機 - Google Patents

Description

本発明は機械技術の領域に属する研磨ベルト式研磨機に関する。

研磨機は主に鋼、アルミニウム・銅などの金属製品の表面と管類に対して研磨処理を行うデバイスであり、各種の精度の異なる雪模様、シルキング、波浪模様、艶消面、鏡面などを製造し、深い擦り傷と軽微な引き傷を迅速になおすことができる。バリ取り、円角の形成、装飾性金属の加工に適用し、加工過程で暗影、過渡領域、装飾面が不均一になるなどの状況が発生しないため、金属製品の生産ラインでの重要なデバイスになっている。

研磨ベルト式研磨機は、伝動される研磨ベルトを通じてワークピースの表面に対して研削処理を行い、弾性研削を用い、研削、磨き、研磨作用を有する。研磨輪を通じて直接研磨処理を行う研磨機に比べて、その加工工程が更に安全で、雑音と粉塵の発生が小さく、加工された後のワークピースの表面の品質が高く、適用範囲が更に広くなる。

しかし、現在のワークピースでは多くの曲面に対して研磨処理を行う必要があり、かつ各曲面の曲率などの変数も異なっている。従来の研磨ベルト式研磨機は該種類のワークピースに対して研磨する時、平面の研磨ベルトを用いて有効な研磨を行うことができない。もし、他の研磨輪を取り外して交換する場合は、操作が不便で、かつ研磨効率が低い。

本発明の目的は従来技術の上記の問題に対し、かつ多数の異なる曲面に対して連続に研磨処理を行う研磨ベルト式研磨機を提供する。

本発明の目的は下記の技術方法により実現される。
研磨ベルト式研磨機は研磨輪の変換機構を含み、前記変換機構はモータと連結フレームを含み、前記連結フレームの中央部と前記モータの出力軸が固接し、前記連結フレームの周囲には自動回転可能の複数の支持フレームの研磨輪が設けられている。各前記支持フレームの研磨輪の輪縁の曲面は異なる曲率を有し、各支持フレームの研磨輪は前記モータの出力軸を円心とする同一の円周に分布され、かつモータにより前記連結フレームが連動して回転されることで、前記支持フレームの研磨輪のいずれか１つが研磨機の研磨ベルトの背部に当接して位置決めされる。

本発明の研磨ベルト式研磨機における研磨輪の変換機構を使用する時、研磨機の研磨ベルトの背側に固定し、操作員が研磨機の駆動デバイスを制御することで研磨ベルトを連動して伝動させる。加工されるワークピースの異なる曲率を有する曲面を研磨する時、モータを駆動して作動させることにより、研磨輪がその出力軸を回って回転するように連結フレームと連結フレームの周囲に連結される支持フレームを連動する。曲率に相応する支持フレームの研磨輪が研磨ベルトの背部に回転して位置決める時、支持フレームの研磨輪の外周面が研磨ベルトの元の位置を超え、研磨ベルトが支持フレームの研磨輪の辺縁に押圧され、かつその正面は支持フレームの研磨輪の輪縁の曲率と同じ曲面を形成することで、加工されるワークピースが対応する箇所に置かれて、相応する曲率の曲面に対して研磨処理が行われている。該研磨過程で、支持フレームの研磨輪は自己の回転軸に沿って回転するため、研磨ベルトと支持フレームの研磨輪の辺縁が摩擦する際に生じる摩損を減少する。他の曲率を有する曲面を研磨する時、再びモータを駆動して相応する曲率に相応する支持フレームの研磨輪が研磨ベルトの背部に回転されるように研磨輪を連動する。

前記研磨ベルト式研磨機において、前記支持フレームの研磨輪は輪状の本体と本体の外側を被覆する環状の研磨カバーとを含み、前記研磨カバーの背側と前記本体が固接し、その外側は研磨ベルトの背部と当接する研磨曲面を有する。

前記研磨ベルト式研磨機において、前記研磨カバーはゴム材質から製造される。

1つ目の連結フレームの構造として、前記研磨ベルト式研磨機において、前記連結フレームは前記モータの出力軸の外端に固接する連結部、モータの出力軸の径方向に沿って設けられている複数の棒状の支持部を含み、前記支持部の数は前記支持フレームの研磨輪の数と同じで、かつ支持部の外端はそれぞれ前記支持フレームの研磨輪と1つずつ対応して連結される。

前記研磨ベルト式研磨機において、前記支持部は前記モータの出力軸を回って均一に分布され、前記支持フレームの研磨輪の軸線とモータ出力軸の軸線の方向が一致し、かつ支持フレームの研磨輪は支持フレームの研磨輪の軸線に沿って挿設された連結部材を通じて支持部の外端と固接する。連結部材はボルトである。

前記研磨ベルト式研磨機において、前記変換機構はコントローラと該コントローラに連結する検出モジュールを更に含み、前記検出モジュールは前記モータと連結フレームに設けられ、かつ支持フレームの研磨輪が前記連結フレームに従って研磨ベルトの背部に回転されたことを検出した時に、停止信号を発信してコントローラに送信する。前記コントローラは前記検出モジュールの送信した停止信号を受信した後、モータの作動を制御・停止して位置決めされる。検出モジュールを通じて支持フレームの研磨輪が設定位置まで回転されているか否かを検出し、再びコントローラを通じてモータに対して自動制御を行い、操作が便利で、制御精度が高い。

前記研磨ベルト式研磨機において、前記検出モジュールは前記モータの外側に設けられている接近スイッチと、数量が前記支持フレームの研磨輪の数量と同じである感知ブロックと、を含み、前記感知ブロックは1つずつ対応して前記支持フレームの研磨輪に連結する支持部上に固接され、かつ前記支持フレームの研磨輪に従って研磨ベルトの背部まで回転された時に前記接近スイッチに相対する位置まで移動される。接近スイッチはモータの外側に設けられ、移動が発生せず、物体の接近する片側が研磨ベルトの背部方向に向かうことを検出し、これにより、感知ブロックが相応の位置に移動された時、接近スイッチは即時に物体の接近を検出し、かつ停止信号を発生してコントローラに送信する。

２つ目の状況として、前記研磨ベルト式研磨機において、前記検出モジュールは前記モータの外側に固接する赤外線受信ユニットと、数が前記支持フレームの研磨輪の数と同じである赤外線発信ユニットと、を含み、前記赤外線発信ユニットと前記支持部は1つずつ対応して連結され、かつ前記支持フレームの研磨輪に従って研磨ベルトの背部まで回転された時に、前記赤外線受信ユニットに相対する位置に移動される。

1つ目の連結フレームの位置決め方式として、前記研磨ベルト式研磨機において、前記モータはブレーキモータである。ブレーキモータの末端には電磁ブレーキが設けられている。モータがオンになった時に、電磁ブレーキもオンになって吸着し、この時はモータに対して制動しない。モータがオフになった時に、電磁ブレーキもオフなり、ブレーキはばねの作用でモータを停止させ、これにより、その出力軸が回転せず位置決めを完成する。

２つ目の連結フレームの位置決め方式として、前記研磨ベルト式研磨機において、前記変換機構は連結フレームに設けられている電磁弁と前記連結フレームに設けられているいくつかの数の貫通孔とを更に含み、前記電磁弁のコイルは前記モータの電力供給回路に接続されている。前記支持フレームの研磨輪が研磨ベルトの背側まで回転された時、電力供給回路はモータへの電力供給を停止し、かつ電磁弁の外端が延伸していくつかの数の貫通孔のいずれか１つに貫通されるように電磁弁に電力を供給する。

連結フレームは研磨機の研磨ベルトにより囲まれた領域内に位置して研磨ベルトにより囲まれた大量の空間を占用し、即ち、連結フレームと支持フレームの研磨輪が研磨機の多くの外側空間を占用する。研磨を行う時、ワークピースの挟持に用いるロボットアームはワークピースの各箇所を均一に研磨を行うため、その各軸の角度と位置を常に変換している。これにより、ロボットアームが研磨ベルトの背側に接近する研磨機に位置する時、非常に容易に連結フレームと支持フレームの研磨輪に接触することで、ワークピースの研磨の安定性に対して影響を与えない。

前記問題を解決するための改善として、研磨ベルト式研磨機はフレームと、フレームに設けられている主動輪及び従動輪と、主動輪及び従動輪を被覆する研磨ベルトと、を含み、前記フレームには前記研磨輪の変換機構に連結する駆動機構が更に設けられている。前記研磨輪の変換機構の連結フレームは支持フレームの研磨輪の軸線方向に沿って第1箇所と第2箇所の間で移動することができる。第1箇所に位置する時、前記駆動機構は連結フレームを連動して移動させることで、支持フレームの研磨輪が研磨ベルトから離れて研磨ベルトにより囲まれる領域の外部に位置し、第2箇所に位置する時、前記駆動機構は連結フレームを連動して研磨ベルトにより囲まれる領域内に移動させることで、支持フレームの研磨輪が研磨ベルトの背側に対向し、かつ研磨輪の変換機構の連動によって支持フレームの研磨輪と研磨ベルトを接触させる。

主動輪は研磨ベルトの回転を連動して研磨ベルトと接触するワークピースの表面に対して研削を行い、ワークピースの表面に曲面研ぎを必要とする時、駆動機構を用いて連結フレームが支持フレームの研磨輪の軸線方向に沿って第2箇所に移動するように連結フレームを連動し、かつワークピースの表面の必要とする曲面の曲率に基いて連結フレーム上の支持フレームの研磨輪を選択する。連結フレームが回転して選定された支持フレームの研磨輪が研磨ベルトの背側に当接することで、研磨ベルトの表面で選定された支持フレームの研磨輪の輪縁と同じの形状を形成し、ワークピースと研磨ベルトの表面が接触する時曲面の研ぎを行うことができる。

連結フレーム上の支持フレームの研磨輪を使用しない時、駆動機構のみを制御して連結フレームが逆方向で第1箇所に移動するように連結フレームを連動し、連結フレームが研磨ベルトの背側から離れて初期位置に復帰される。連結フレームが駆動機構を通じて支持フレームの研磨輪の軸線方向に沿う移動を実現するため、使用しない時、連結フレームは研磨ベルトの背側から離れて、フレーム上の研磨ベルトの背側の空間を完全に中空にする。これにより、構造的には大きく空間を節約し、ロボットアームの操作が便利になってワークピースを便利に研ぐことができる。

研磨ベルト式研磨機において、前記研磨ベルトにより囲まれた領域内には研ぎ箇所と位置復元箇所の間で移動するリンクの研磨輪が更に設けられている。研ぎ箇所に位置する時前記連結フレームは第1箇所に移動することで、支持フレームの研磨輪が研磨ベルトから離れて研磨ベルトにより囲まれる領域の外部に位置する。リンクの研磨輪が研磨ベルトの背側に移動して研磨ベルトと接触し、位置復元箇所に位置する時前記リンクの研磨輪が研磨ベルトの背側から離れて研磨ベルトにより囲まれる領域内に復帰される。

研磨ベルト式研磨機において、前記リンクの研磨輪はそれぞれ連結フレームの上方と連結フレームの下方に位置し、かつリンクの研磨輪が移動された後研磨ベルトと接触する位置は、前記連結フレームが移動された後支持フレームの研磨輪と研磨ベルトが接触する位置と同じである。

具体的に下記の構造を採択している。
研磨ベルト式研磨機において、前記フレーム上にはリンクAと推進リンクAが更に設けられ、リンクAと推進シリンダAは連結フレームの上方かつ研磨ベルトにより囲まれた領域の外部に位置する。前記リンクAの一端はフレーム上にヒンジで接続され、他端は研磨ベルトにより囲まれた領域内のリンクの研磨輪と連結し、前記は推進シリンダAのピストン棒の端部はリンクAとヒンジで接続し、前記推進シリンダAのシリンダ体の端部はフレームとヒンジで接続する。リンクの研磨輪はリンクA上に固定され、かつ研磨ベルトにより囲まれた領域の外部に位置し、リンクの研磨輪のみが研磨ベルトにより囲まれた領域内に位置するため、ロボットアームの作業に影響を与えないと同時に、リンクの研磨輪が研磨ベルトの背側に当接し、更にワークピースの表面の曲面の研ぎを形成する。使用しない時、推進シリンダのピストン棒はリンクAが内部に向かってフレームの片側の上部に収容されるようリンクAを連動し、使用性能を増加すると同時に、フレームでの多くの空間を占用しない。

リンクの研磨輪は複数で、研磨ベルト式研磨機において、前記フレームにはリンクBと推進シリンダBが設けられ、リンクBと推進シリンダBは連結フレームの下方かつ研磨ベルトにより囲まれる領域の外部に位置する。前記リンクBの一端はフレーム上にヒンジで接続し、他端は研磨ベルトにより囲まれる領域内のリンクの研磨輪と連結し、前記推進シリンダBのピストン棒の端部はリンクBとヒンジで接続し、前記リンクA上のリンクの研磨輪と前記リンクB上のリンクの研磨輪の輪縁の曲面の曲率が異なる。

研磨ベルト式研磨機の使用範囲を広くするためリンクの研磨輪を採択し、リンクA上のリンクの研磨輪とリンクB上のリンクの研磨輪を異なる輪縁の曲面の曲率になるように設置する。これにより、連結フレームがロボットアームの作業を阻止する時、ワークピースの表面の必要な曲面の曲率に基づいてリンクA上のリンクの研磨輪とリンクB上のリンクの研磨輪に対して選択することができ、その中のいずれか１つのリンクの研磨輪が延伸する時、他の１つのリンクの研磨輪が収縮状態になっている。

研磨ベルト式研磨機において、前記連結フレームはフレームの中央部に設けられ、前記駆動機構はフレーム上に設けられている伸縮シリンダを含み、前記伸縮シリンダのシリンダ体はフレーム上に固定され、前記伸縮シリンダ内には伸縮ピストンが設置され、前記伸縮ピストンはフレームの側部を貫通して連結フレームと接続する。連結フレームを押し出す時、ガス源を用いて伸縮シリンダのシリンダ体にガスを供給し、気圧の作用によって伸縮ピストンがシリンダ体内から外部に押し出されており、伸縮ピストンがフレームの側部を貫通して連結フレームと連結するため、伸縮ピストンが押し出される時連結フレームが研磨ベルトの背側に位置する指定位置に送られている。連結フレームの不使用または連結フレームがロボットアームの変形を阻止する時、伸縮ピストンが内部に回収されて、連結フレームを共に回収するように連動することで、連結フレームが研磨ベルトの背側から離れる。

研磨ベルト式研磨機において、前記伸縮シリンダのシリンダ体と伸縮ピストンは円筒状になり、前記伸縮ピストンの内部は中空である。前記伸縮ピストン内には回転モータが固定され、前記回転モータの出力軸は伸縮ピストン内から延伸して連結フレームと連結する。回転モータを伸縮ピストン内に設けるため、フレーム上の取付空間を節約することができ、このような構造は更に簡単になる。伸縮シリンダが外部に押し出されて連結フレームが研磨ベルトの背側に位置する時、回転モータの出力軸を制御して回転させれば、連結フレームの回転を制御しかつ必要な支持フレームの研磨輪が研磨ベルトの背側に当接することができる。

研磨ベルト式研磨機において、前記伸縮ピストン内には位置決めシリンダが更に固定され、前記連結フレーム上にはその回転中心を円心にしかつ同一円周上に位置する位置決め孔が均一に分布されており、前記位置決めシリンダのピストン棒は伸縮ピストン内から延伸して前記位置決め孔内に挿入される。伸縮ピストンが外部に押し出されて連結フレームが研磨ベルトの背側に位置し、回転モータは連結フレームを制御してその上の研磨輪が研磨ベルトの背側に当接するように連結フレームを回転させている。作業の安定性を保証するため、連結フレームの衝突による影響を防ぎ、伸縮ピストン内の位置決めシリンダのピストン棒を制御して外部に押し出し、かつ連結フレーム上における位置決めシリンダのピストン棒の位置と互いに対応する位置決め孔内に挿入されることで、連結フレームが動かないように維持する。

研磨ベルト式研磨機において、前記伸縮シリンダのシリンダ体の側部はその端部から中央部に設けられているシュートを含み、前記伸縮ピストンの側部にはシュートに沿って摺動する凸部が連結されている。前記凸部はシュート内に位置して一部がシュートの外部に延伸し、凸部とシュートの端部が当接する時前記連結フレームは研磨ベルトの背側に位置する。ガス源を用いて伸縮シリンダのシリンダ体内にガスを供給し、気圧はシリンダ体内の伸縮ピストンを外部に押し出し、伸縮ピストンの側部に連結される凸部はシリンダ体の側部のシュートに沿って移動する。凸部が移動してシュートの端部に当接する時、連結フレームはちょうど研磨ベルトの内側に位置し、これにより、連結フレームが正確に指定位置に送られるように保証すると同時に、更に位置制限作用を果たすことができ、伸縮ピストンがシリンダ体内から脱落しないように保証する。

研磨ベルト式研磨機において、前記フレームの連結フレームが設けられている他の片側にはハウジングが固定される。前記駆動機構はハウジングの端部に固定される旋回モータを含み、前記フレームの側部と連結フレームが互いに対応する箇所は貫通孔を有し、前記貫通孔はねじにより内部が中空の位置決めスリーブが連結され、前記位置決めスリーブはハウジング内に位置しかつ旋回モータの出力軸と位置決めスリーブの一端が連結する。前記位置決めスリーブ内には回転モータが設けられ、前記回転モータの出力軸は位置決めスリーブの他端から延伸して連結フレームと連結する。旋回モータの出力軸が正回転するように制御し、旋回モータの出力軸と位置決めスリーブが連結しかつ位置決めスリーブと貫通孔がねじにより連結するため、旋回モータの出力軸の正回転は位置決めスリーブがねじに沿ってハウジングの内部から外部に延伸し、かつ連結フレームが研磨ベルトの内側に位置する。その後、回転モータの出力軸を制御して連結フレームの回転を連動することで、連結フレーム上の研磨輪が研磨ベルトの内側に当接する。連結フレームの不使用または連結フレームのがロボットアームの変形を阻止する時、旋回モータを制御してその出力軸が反時計回りに回転すれば位置決めスリーブをハウジング内に回収することができる。

研磨ベルト式研磨機において、前記フレームの連結フレームが設けられている他の片側にはハウジングが固定され、前記駆動機構はハウジングの端部に固定される旋回モータを含み、前記フレームの側部と連結フレームが互いに対応する箇所は貫通孔を有し、前記貫通孔にはねじにより内部が中空の位置決めスリーブが連結され、前記旋回モータの出力軸の端部には伝動歯車Aが固接し、前記位置決めスリーブはハウジング内に位置し、位置決めスリーブの一端部には内歯リングギヤが固定されている。前記伝動歯車Aと内歯リングギヤの間にはいくつ数の伝動歯車Bが設けられ、前記位置決めスリーブ内には回転モータが設けられ、前記回転モータの出力軸は位置決めスリーブの他端から延伸して連結フレームと連結する。

2つ目の連結フレームの構造として、研磨ベルト式研磨機において、前記連結フレームは円盤状で、連結フレーム上にはZ字形の連結ブロックが設置され、連結ブロックの底部は連結フレーム上に固定し、連結ブロックの上部は前記支持フレームの研磨輪に連結する。Z字形の連結ブロックを通じて連結フレームが研磨ベルトの背側に挿入される距離が増大し、占用空間を減少すると同時に、連結フレームの軸方向に移動する距離を短縮することで、構造の安定性を保証する。

研磨ベルト式研磨機において、前記連結ブロックの底部には貫通する長棒状の取付溝が設けられ、前記連結フレームの辺縁は連結フレームの径方向に沿って設けられかつ連結フレームの支持棒と一体になるいくつかの数の支持棒が設けられ、前記支持棒と連結フレームには直線に配列されるいくつかの数の取付孔が対応して設けられている。前記連結ブロックと支持棒は取付溝を貫通しかつ取付孔に挿入する緊締部材と接続する。

連結ブロックの底部の取付溝と支持棒上の直線に配列される取付孔とを用いて連結ブロックの支持棒の方向に沿う位置を調整する。これにより、連結ブロック上に固定される研磨輪が長時間作業することで、研磨輪の輪縁に摩損が少し生成させた時、連結ブロックを移動して補償を行う。

前記連結ブロックの底部は突出されるガイディング条を有し、前記連結フレームの支持棒上には対応してガイディング溝が設けられている。ガイディング条とガイディング溝は連結ブロックが便利に支持棒上に迅速に連結されるように形成されている。

従来の技術に比べて、研磨ベルト式研磨機の研磨輪の変換機構はワークピース上の研磨される異なる曲率の曲面に対して高品質の研磨処理を行うことができ、適用範囲が広くかつ操作が便利で、作業効率が高い。研磨ベルト式研磨機は駆動機構を用いて連結フレームの研磨輪の軸線方向に沿う移動を実現し、使用しない時連結フレームは研磨ベルトの内側から離れて、研ぎ時の研磨ベルトの内側のフレームの空間を多く節約する。これにより、ロボットアームが研磨ベルトの背側に接近するフレームが影響を受けないように保証し、ロボットアームが研磨ベルトの背側に接近するフレームが動作の転換を便利に行うようにし、研ぎ過程の安定性とワークピースの各箇所の研ぎ精度の統一性を保証する。研磨ベルト式研磨機がフレームの片側の上部と下部でリンクAとリンクBとヒンジで接続し、リンクAとリンクBを使用するか否かに関わらず、フレームの側部の空間を占用せず、研磨ベルト内側のフレームの空間を節約すると同時に、更にワークピースの表面に対して曲面の研ぎを行い、実用性が更に高くなる。

図1は、研磨ベルト式研磨機の研磨輪の変換機構の構造を示す図である。 図2は、研磨ベルト式研磨機の研磨輪の変換機構の他の視角による構造を示す図である。 図3は、研磨ベルト式研磨機の研磨輪の変換機構における研磨輪の断面構造図である。 図4は、研磨ベルト式研磨機の研磨輪の変換機構が研磨ベルト式研磨機に用いる構造を示す図である。 図5は、研磨ベルト式研磨機の研磨輪の変換機構の研磨輪が研磨ベルトの背部に当接する時の研磨ベルトの正面構造図である。 図6は、研磨ベルト式研磨機において、連結フレーム、リンクAとリンクBの収縮状態を示す図である。 図7は、図6の側面図である。 図8は、研磨ベルト式研磨機において、連結フレーム上の研磨輪が研磨ベルトの背側に当接する構造を示す図である。 図9は、図8の背面図である。 図10は、研磨ベルト式研磨機において、リンクA上の研磨輪が研磨ベルトの背側に当接する構造を示す図である。 図11は、研磨ベルト式研磨機において、連結フレームの伸縮シリンダの間の連結図である。 図12は、研磨ベルト式研磨機において、連結フレームと伸縮ピストンの連結する背面図である。 図13は、研磨ベルト式研磨機において、連結フレームの構造を示す図である。

以下は本発明の具体的実施例と図面を合わせて、本発明の技術方法に対して更に詳細に説明するが、本発明はこれらの実施例に制限されない。

＜実施例1＞
図1、図2と図4に示すように、研磨ベルト式研磨機はフレーム1と、フレーム1に設けられている主動輪2、従動輪3、主動輪2と従動輪3を被覆する研磨ベルト4と、を含み、フレーム1上の研磨輪の変換機構はモータ25、中央部とモータ25の出力軸が固接する連結フレーム5、連結フレーム5の周囲に連結する3つの支持フレームの研磨輪6を含む。実際の需要に基いて、数を2つ、4つ、5つまたは更に多く変更することができる。連結フレーム5は環状の連結部51、支持フレームの研磨輪6の数と同じの棒状の支持部52を含み、連結部51はモータ25の出力軸の外側を被覆して出力軸と固接し、支持部52の内端は連結部51の外側と一体に連結し、他端は支持フレームの研磨輪6と１つずつ対応して連結される。支持部52の数が3つで、かつモータ25の出力軸の径方向に沿って外部に散らされており、3つの支持部52はモータ25の出力軸を回って均一に分布され、即ち、2つの間は120度の角度を形成している。支持フレームの研磨輪6の数も同じく３つで、かつその賊船とモータ25の出力軸の軸線方向が一致し、支持フレームの研磨輪6はその軸線に沿って挿設されるボルトを通じて支持部52の外端と固接し、かつ自身の軸線を回って回転し、3つの支持フレームの研磨輪6はモータ25の出力軸を円心にする同一円周上に分布されている。

図3に示されたように、支持フレームの研磨輪6は輪形の本体26と該本体26の外側を被覆する環状の研磨カバー27を含み、研磨カバー27の内側と本体26の外側が固接し、その外側は研磨機の研磨ベルト4の背部との接触に用いる研磨曲面を有し、3つの研磨カバー27上の研磨曲面の曲率が順々に増大する。本実施例で、研磨カバー27はゴム物質から製造され、かつ加圧鋳造手段によって本体26と固接し、3つの支持部52の長さが同じで、3つの支持フレームの研磨輪6の直径が同じで、かつ3つの支持フレームの研磨輪6の軸心はモータ25の出力軸を円心とする同一円周上に位置する。

研磨ベルト式研磨機の研磨輪の変換機構はコントローラと該コントローラに連結する検出モジュールを含み、該検出モジュールは対応してモータ25と連結フレーム5に設置され、かつ支持フレームの研磨輪6が連結フレーム5に従ってモータ25の出力軸を回って研磨ベルト4の背部まで回転されたことを検出して時コントローラに停止信号を送信し、コントローラは該停止信号を受信した後でモータ25の作動を制御・停止させて位置決めを行う。

本実施例で、検出モジュールはモータ25の外側に設けられている接近スイッチ28と3つの感知ブロック29を含み、接近スイッチ28上の接近物体の検出用いる片側が研磨ベルト4の背部方向に面する。3つの感知ブロック29が１つずつ対応して支持部52上に固接してモータ25の片側に位置し、感知ブロック29は支持フレームの研磨輪6に従ってで研磨ベルト4の背部まで回転された時連動されて接近スイッチ28と相対する位置に移動される。モータ25はブレーキモータ25を採択して制動し、通常はサーボモータ25の後端の電磁機械コントラクティングブレーキ装置を示し、モータ25の後端に取り付けられている。作動時にモータ25の主軸上のブレーキ板に作用し、モータ25に対して制動しモータ25の主軸をロックして位置決めする。

図4に示すように、研磨ベルト式研磨機の研磨輪の変換機構を使用する時、研磨機の研磨ベルト4の背側に取り付けられて、研磨機の駆動デバイスを制御して研磨ベルト4の回転を駆動し、この時、通常のワークピースの表面に対して研磨処理を行うことができる。特別な研磨される曲面に対して、操作員は加工されるワークピースの研磨を必要とされる表面の曲率に基いて相応の支持フレームの研磨輪6を選択する。更に、モータ25の作動を制御することで、連結フレーム5と連結フレーム5の周囲に設けられている支持フレームの研磨輪6が連動されてモータ25の出力軸を回って研磨ベルト4の方向へ回転する。

支持フレームの研磨輪6が研磨ベルト4の背部位置に回転された時、該支持フレームの研磨輪6に対応して連結する支持部52と接続する感知ブロック29が接近スイッチ28と相対する位置に運動される。接近スイッチ28が物体の接近を検出した時コントローラに停止信号を送信し、コントローラはブレーキモータ25が作業を停止するように制御しかつ主軸の位置をロッキングする。この時、図5に示すように、研磨ベルト4と当接する支持フレームの研磨輪6の外側が研磨ベルト4の位置を超えており、研磨ベルト4が支持フレームの研磨輪6の外側の研磨カバー27上を圧着し、かつ研磨ベルト4の正面に研磨カバー27の外側の研磨曲面と同じの形状43を形成し、この時、伝動される研磨ベルト4を通じてワークピースの表面に対して研磨を行うことができる。支持フレームの研磨輪6は研磨ベルト4の伝動過程で自身を回って回転するため、研磨カバー27と研磨ベルト4の背部の間が転がり摩擦になって、摩損を減少する。

研磨が完了した後、もし、他の曲率の支持フレームの研磨輪6を使用する場合、コントローラを通じて再びモータ25を制御して制動を解除しかつ起動させ、支持フレームの研磨輪6を120度または240度の角度に回転させて相応の研磨ベルト4の背部まで回転させる。その具体的作業過程は前記作業と同様である。3つの支持フレームの研磨輪6の使用を必要としない時、コントローラがモータ25を制御して連結部51が60角度に回転するように連結部51を駆動する。この時、２つの隣接する支持フレームの研磨輪6が研磨ベルト4の背部に接近するが接触しないため、研磨ベルト4が通常に作業する。前記コントローラの制御は、実際使用の需要に基づき、操作ボタンを増設してコントローラの相応の制御指令を発信し、またはコントローラで先に入力されたソフトプログラムを通じて自動制御を行う。

＜実施例2＞
実施例2の内容は実施例1とほぼ同じであるが、検出モジュールと連結フレームの位置決めが異なり、該検出モジュールはをモータ25の外側に固接する赤外線受信ユニットと数が支持フレームの研磨輪6と同じの赤外線発信ユニットとを含み、赤外線発信ユニットは3つの支持部52と1つずつ対応して連結し、かつ連結フレーム5に従って研磨ベルト4の背部に回転された時、赤外線受信ユニットに相対する位置に移動される。制御される応答時間を残すため、検出位置を前にし、具体的距離は具体的状況によって決める。、または、正確に制御して位置決めするサーボモータまたはステップモータを採択し、コントローラを通じて支持フレームの研磨輪6の正確位置決めを制御するために回転角度の正確位置決めを行っている。連結フレーム5の位置決めは、電磁弁と連結フレーム5に設けられているいくつかの数の貫通孔とを用いることができ、電磁弁のコイルはモータ25の電力供給回路に連結し、前記支持フレームの研磨輪6が研磨ベルトの背側に回転された時、電力供給回路がモータへの電力供給を停止し、かつ電磁弁の弁棒の外端がいくつかの数の貫通孔のいずれか１つの貫通孔内に挿入するように電磁弁に電力を供給する。

＜実施例3＞
図6、図8と図10に示すように、研磨ベルト式研磨機は実施例1における研磨機に対して改善し、フレーム1と、フレーム1に設けられている主動輪2、従動輪3、主動輪2と従動輪3を被覆する研磨ベルト4と、を含み、フレーム1上には実施例1での研磨輪の変換機構と連結する駆動機構が更に設けられている。研磨輪の変換機構の連結フレーム5は支持フレームの研磨輪6の軸線方向に沿って第1箇所と第2箇所の間で移動することができる。第1箇所に位置する時前記駆動機構は支持フレームの研磨輪6が研磨ベルトから離れて研磨ベルトにより囲まれる領域の外部に位置するように連結フレーム5を連動して移動させ、第2箇所に位置する時前記駆動機構は支持フレームの研磨輪6が研磨ベルトの背側に正面しかつ研磨輪の変換機構の連動によって支持フレームの研磨輪6と研磨ベルトを接触させるように連結フレームを連動して研磨ベルトにより囲まれる領域内に移動させる。前記研磨ベルトにより囲まれる領域内には研ぎ箇所と位置復元箇所の間で移動するリンク研磨輪30が設けられ、研ぎ箇所に位置する時支持フレームの研磨輪6が研磨ベルトから離れて研磨ベルトにより囲まれる領域の外部に位置するように前記連結フレームが第1箇所に移動され、リンクの研磨輪が研磨ベルトの背側に移動して研磨ベルトと接触し、位置復元箇所に位置する時前記リンクの研磨輪が研磨ベルトの背側から離れて研磨ベルトにより囲まれる領域内に復帰する。前記リンクの研磨輪はそれぞれ連結フレームの上方と連結フレームの下方に位置し、かつリンクの研磨輪が移動された後の研磨ベルトとの接触位置、前記連結フレームが移動された後の支持フレームの研磨輪6と研磨ベルトが接触する位置が同じである。

具体的に、連結フレーム5はフレーム1の片側の中央部に設けられ、連結フレーム5の周囲には連結フレーム5の回転中心を円心にして均一に分布されるいくつかの数の支持フレームの研磨輪6が設けられ、各支持フレームの研磨輪6の輪縁の曲面の曲率が異なる。フレーム1に連結フレーム5が設けられている片側の上部は研磨ベルト4の背側に接近して位置決め柱24を有し、位置決め柱24には従動輪3が連結され、位置決め柱24にはリンクA7が設けられ、リンクA7は従動輪3とフレーム1の側部の間に連結され、リンクA7の端部にはリンクの研磨輪30が連結し、フレーム1の上部には推進シリンダA8が更に設けられ、推進シリンダA8のピストン棒の端部とリンクA7がヒンジで接続する。

主動輪2はフレーム1の連結フレーム5が設けられている片側の下部に位置して研磨ベルト4の背側に接近し、フレーム1の主動輪2に接近する箇所にはリンクB9がヒンジで接続し、リンクB9の端部にはリンクの研磨輪30が連結し、フレーム1の前記片側の下部には推進シリンダB10が更に設けられ、推進シリンダB10のピストン棒の端部とリンクB9がヒンジで接続し、リンクA7のリンクの研磨輪30とリンクB9のリンクの研磨輪30の輪縁の曲面の曲率が異なる。

図8のように、連結フレーム5は円盤状で、連結フレーム5の辺縁は連結フレーム5の回転中心を円心にして外部に発散されるいくつかの数の支持棒19が設けられ、支持棒19には連結ブロック20が連結し、連結部オック20はZ字形を形成し、連結ブロック20の底部は突出するガイディング条を有する。連結フレーム5の支持棒19には対応してガイディング溝23が設けられ、ガイディング条はガイディング溝23内に滑り込まれる。連結ブロック20の底部には長棒状の取付溝21が設けられ、支持棒19には直線に配列するいくつ数の取付孔22が対応して配列し、連結ブロック20と支持棒19は取付溝21を貫通しかつ取付孔22内に挿入されるねじを通じて固定される。取付溝21は連結ブロック20の支持棒19の延伸方向に沿う位置を調節することができる。

図1から図7に示すように、フレーム1には駆動機構が更に設けられ、駆動機構はフレーム1の連結フレーム5が設けられている片側に設置される伸縮シリンダ11を更に含む。伸縮シリンダ11のシリンダ体12はフレーム1上に固定され、伸縮シリンダ11のシリンダ体12内には伸縮ピストン13が設けられ、伸縮ピストン13はフレーム1の側部を貫通して連結フレーム5と連結する。連結フレーム5は駆動機構の連動によって支持フレームの研磨輪6の軸線方向に沿って研磨ベルト4の内側に移動して支持フレームの研磨輪6の輪縁と研磨ベルト4の内側を対向させる。

図6と図7のように、伸縮シリンダ11のシリンダ体12と伸縮ピストン13が円筒状を形成し、伸縮シリンダ11のシリンダ体12の側部はその端部から中央部にもうけられているシュート17を有する。伸縮ピストン13の側部には凸部18が対応して連結され、凸部18はシュート17に位置し、凸部18の一部がシュート17の外部に延伸する。凸部18とシュート17の端部が当接する時連結フレーム5はその上の支持フレームの研磨輪6の軸線方向に沿って研磨ベルト4の内側に移動する。

図7のように、伸縮ピストン13の内部は空室で、伸縮ピストン13内には回転モータ25が固定され、回転モータ25の出力軸は伸縮ピストン13内から延伸して連結フレーム5と連結する。回転モータ25の出力軸は連結フレーム5を連動して回転させ、回転モータ25の出力軸が連結フレーム5の回転中心である。

伸縮ピストン13内には位置決めシリンダ15が更に固定され、連結フレーム5上にはその回転中心を円心にしかつ同一円周上に位置する位置決め孔16がいくつかの数で分布される。連結フレーム5はその上の支持フレームの研磨輪6を研磨ベルト4の内側に当接するように回転させた後、位置決めシリンダ15のピストン棒が伸縮ピストン13内で延伸しかつ現在の連結フレーム5上で位置決めシリンダ15のピストン棒と互いに対応する位置決め孔16内に挿入される。

図1と図2に示すように、研磨ベルト4は主動輪2と従動輪3を被覆し、主動輪2の回転は研磨ベルト41を同一に回転するように連動する。ワークピースの表面が研ぎ曲面を不要とする時、連結フレーム5は研磨ベルト4の内側から離れる箇所に位置し、リンクA7とリンクB9も収縮状態になり、研磨ベルト4の研磨機と適合するロボットアームの挟持ワークピースと回転する研磨ベルト4が接触すれば良い。

図3と図4に示すように、ワークピースの表面が研ぎ曲面を必要とする時、伸縮シリンダ11内の伸縮ピストン13を制御して外部に延伸させ、伸縮ピストン13の側部の凸部18は伸縮シリンダ11のシリンダ体12の側部のシュート17に沿って摺動する。凸部18とシュート17の端部が当接する時、伸縮ピストン13は連結フレーム5をちょうど研磨ベルト4の内側の位置に推進させると同時に、連結フレーム5上の支持フレームの研磨輪6の輪縁と研磨ベルト4の内側が正面対向する。その後、ワークピース表面おける研ぎを必要とする曲面の曲率に基いて連結フレーム5上の支持フレームの研磨輪6に対して選択し、伸縮ピストン13内の回転モータ25の回転を制御する。回転モータ25の出力軸が連結フレーム5を連動して回転させ、かつ連結フレーム5上の選定された支持フレームの研磨輪6を研磨ベルト4の内側に当接させることで、回転モータ25の回転が停止される。連結フレーム5上の選定された支持フレームの研磨輪6は研磨ベルト4の表面で、該支持フレームの研磨輪6の輪縁と同じ形状を形成し、ロボットアームの挟持ワークピースと当該箇所の研磨ベルト4が接触すれば必要とする曲率の曲面の研ぎを行うことができる。

研ぎ過程で衝撃などの原因により起こされる連結フレーム5の自動回転を防ぐため、連結フレーム5上の選定された支持フレームの研磨輪6が研磨ベルト4の内側に当接された後、伸縮ピストン13内の位置決めシリンダ15を制御して作動させる。位置決めシリンダ15のピストン棒が外部に延伸して現在の連結フレーム5上で位置決めシリンダ15のピストン棒と互いに対応する位置決め孔16に挿入されることで、連結フレーム5がロッキングされて回転しなくなる。更に、ワークピースの表面に対して他の曲率の曲面を研ぐ時、位置決めシリンダ15のピストン棒を連結フレーム5上の位置決め孔16内から退出させ、その後、再び連結フレーム5上の支持フレームの研磨輪6に対して選定しかつ連結フレーム5を回転する手順を繰り返せるのみで良い。

図5に示すように、ロボットアームが研磨ベルト4の内側に接近するフレーム1に位置する時、ロボットアームと研磨ベルト4の内側に位置する連結フレーム5とに衝突が発生し、更にワークピースの表面に対して曲面の研ぎを行わなければならない時、先に位置決めシリンダ15のピストン棒を制御して回収し、その後、回転モータ25の出力軸を回転させて連結フレーム5上の支持フレームの研磨輪6と研磨ベルト4の内側を分離させ、続いて、伸縮ピストン13を制御して連結フレーム5がともに内側に収縮するように連結フレームを連動し、連結フレーム5はその上の支持フレームの研磨輪6の軸線方向に沿って内側へ移動しかつ研磨ベルト4の背側から離れており、この時研磨ベルト4の背側のフレーム1が浮上状態になって、ロボットアームに影響を与えない。ワークピースの表面に対して曲面の研ぎを行うため、曲面の曲率に基いてリンクA7とリンクB9上のリンクの研磨輪30に対して選択し、例えば、リンクA7上のリンクの研磨輪30を選択する時、リンクB9が依然として収縮状態になっている。推進シリンダA8のピストン棒を制御して外部へ推進させることで、リンクA7が押圧を受けて位置決め柱24を回りながら外部に向かってリンクA7の端部のリンクの研磨輪30が研磨ベルト4の背側に当接するように回転され、これにより、ワークピースが曲面の研ぎを便利に行うことができる。リンクA7と推進シリンダA8がフレーム1の片側の頂部に設けられているため、リンクA7がその上のリンクの研磨輪30が研磨ベルト4に当接する背側まで回転されても、研磨ベルト4の背側のフレーム1が依然として浮上状態になり、そのため、ワークピースの研ぎを保証し、更にロボットアームが影響されないように保証する。

リンクB9上のリンクの研磨輪30を使用する時、先に推進シリンダA8のピストン棒を制御してリンクA7が共に回収されるようにリンクA7を連動し、リンクA7上のリンクの研磨輪30と研磨ベルト4の背側が分離し、リンクA7が内部へ回転してフレーム1の片側の上部に復帰される。その後、推進シリンダB10のピストン棒を制御してリンクB9がそのヒンジで接続点を回って外部に回転するようにリンクB9を推進させることで、リンクB9上のリンクの研磨輪30が研磨ベルト4の背側に当接してワークピースの研ぎを行うことができる。

研磨ベルト式研磨機は駆動機構を用いて、支持フレームの研磨輪6の軸線方向に沿って移動するように連結フレーム5を設けている。使用しない時は大量のフレーム1の研磨ベルト4の内側に位置する空間を節約し、ロボットアームが研磨ベルト4の内側のフレームに接近する時影響されないように保証し、ワークピースの研ぎ安定性とワークピースの研ぎ精度の統一性を高める。更に、フレーム1の片端の上部、下部がリンクA7とリンクB9にヒンジで接続する手段を通じて、フレーム1が研磨ベルト4の内側に位置する箇所のために大量の空間を残すと同時に、ワークピースの表面に対して曲面研ぎを行う性能を保証するため、実用性が更に強くなる。

＜実施例4＞
本実施例は実施例3の構造と原理とほぼ同じで、異なる点は次に示す。フレーム1の連結フレーム5が設けられている他の片側にはハウジングが固定され、駆動機構はハウジングの端部に固定される旋回モータを含み、フレーム1の側部と連結フレーム5が相互に対応する箇所は貫通孔を有する。貫通孔の位置する箇所はねじによって内部が中空である位置決めスリーブが連結され、位置決めスリーブはハウジング内に位置しかつ旋回モータの出力軸と位置決めスリーブの一端が連結する。位置決めスリーブ内には回転モータ25が設けられ、回転モータ25の出力軸は位置決めスリーブの他端に延伸して連結フレーム5と連結する。

旋回モータの出力軸と位置決めスリーブが連結しかつ位置決めスリーブと貫通孔がねじにより連結されるため、旋回モータの出力軸が順回転するように制御することにより、位置決めスリーブがねじに沿ってハウジング内部から外部に延伸し、かつ連結フレーム5が研磨ベルト4の内側に位置し、その後、回転モータ25の出力軸を制御して連結フレーム5の回転を連動し、これにより、連結フレーム5上の支持フレームの研磨輪6が研磨ベルト4の内側に当接する。連結フレーム5の不使用、または連結フレーム5がロボットアームの変形を阻止する時、旋回モータの出力軸を反時計回りに回転するように制御すれば位置決めスリーブをハウジング内に回収することができる。

＜実施例5＞
本実施例は実施例3の構造と原理とほぼ同じで、異なる点は次に示す。フレーム1の連結フレーム5に設けられている他の片側にはハウジングが固定され、駆動機構はハウジングの端部に固定される旋回モータを含み、フレーム1の側部と連結フレーム5が対応する箇所は貫通孔を有し、貫通孔はねじにより内部が中空の位置決めスリーブと連結し、旋回モータの出力軸の端部には伝動歯車１が固接される。位置決めスリーブはハウジング内に位置しかつ位置決めスリーブの端部には内歯リングギヤが固定され、伝動歯車1と内歯リングギヤの間にはいくつ数の伝動歯車Bが設けられ、位置決めスリーブ内には回転モータ25が設けられ、回転モータ25の出力軸は位置決めスリーブの他端に延伸して連結フレーム5と連結する。

旋回モータの出力軸が順回転する時、その端部の伝動歯車Aを通じて伝動歯車Bを回転させ、伝動歯車Bが内歯リングギヤの回転を駆動する。内歯リングギヤが位置決めスリーブの端部に固定されるため、伝動歯車Bは位置決めスリーブの回転を駆動する。位置決めスリーブとフレーム1の側部の貫通孔がねじにより連結されるため、位置決めスリーブは貫通孔に対して軸方向に移動し、それによって位置決めスリーブがハウジング内部から外部に押し出され、かつ連結フレーム5を研磨ベルト4の内側に位置させる。その後、位置決めスリーブ内の回転モータ25が作動し、かつ最終的に連結フレーム5は支持フレームの研磨輪6が研磨ベルト4の内側に当接されるように回転する。連結フレーム5の不使用または連結フレーム5がロボットアームの変形を阻止する時、旋回モータの出力軸が反時計回りに回転するように制御すれば位置決めスリーブをハウジング内に回収することができる。

上記の具体的実施例は本発明の趣旨のための実施例である。本発明において当業者が本発明の具体的実施例に対していろんな修正または補充または類似方式で代替することができるが、本発明の趣旨を離れない、または特許請求の範囲を超えない。

1、フレーム
2、主動輪
3、従動輪
4、研磨ベルト
43、研磨曲面の同じの形状
5、連結フレーム
6、支持フレームの研磨輪
30、リンクの研磨輪
7、リンクA
8、推進シリンダA
9、リンクB
10、推進シリンダB
11、伸縮シリンダ
12、シリンダ体
13、伸縮ピストン
14、回転モータ
15、位置決めシリンダ
16、位置決め孔
17、シュート
18、凸部
19、支持棒
20、連結ブロック
21、取付溝
22、取付孔
23、ガイディング溝
24、位置決め柱
25、モータ
51、連結部
52、支持部
26、本体
27、研磨カバー
28、接近スイッチ
29、感知ブロック。

Claims (14)

1. 研磨ベルト式研磨機において、
   フレーム（1）と、フレーム（1）上に設けられている主動輪（2）と従動輪（3）と、主動輪と従動輪を被覆する研磨ベルト（4）と、を含み、
   更には、研磨輪の変換機構を含み、前記研磨輪の変換機構はモータ（25）と連結フレーム（5）を含み、前記連結フレーム（5）の周囲には自動回転する複数の支持フレームの研磨輪（6）が設けられる研磨ベルト式研磨機であって、
   前記連結フレーム（5）の中央部と前記モータ（25）の出力軸が固接し、
   各前記支持フレームの研磨輪（6）の輪縁の曲面は異なる曲率を有し、各支持フレームの研磨輪（6）は前記モータ（25）の出力軸を円心にする同一の円周上に分布され、かつモータにより前記支持フレームの研磨輪（6）の１つが研磨ベルト（4）の背部に当接して位置決めするように前記連結フレーム（5）を連動して回転させ、
   前記フレーム（1）上には前記研磨輪の変換機構と連結する駆動機構が更に設けられ、前記研磨輪の変換機構の連結フレーム（5）は支持フレームの研磨輪（6）の軸線方向に沿って第1箇所と第2箇所の間で移動し、第1箇所に位置する時、前記駆動機構は連結フレームを連動して移動させることで、支持フレームの研磨輪が研磨ベルトから離れて研磨ベルトにより囲まれる領域の外部に位置しており、第2箇所に位置する時前記の駆動機構は連結フレーム（5）を連動して研磨ベルト（4）により囲まれる領域内に移動させることで、支持フレームの研磨輪（6）が研磨ベルト（4）の背側に対向しかつ研磨輪の変換機構の連動により支持フレームの研磨輪（6）が研磨ベルトと接触する
   ことを特徴とする研磨ベルト式研磨機。
2. 前記連結フレーム（5）は前記モータ（25）の出力軸の外端と固接する連結部（51）と、モータ（25）の出力軸の径方向に沿って設けられている棒状の複数の支持部（52）と、を含み、
   前記支持部（52）の数と前記支持フレームの研磨輪（6）の数が同じで、かつ支持部（52）の外端はそれぞれ連結部材を通じて前記支持フレームの研磨輪（6）と1つずつ連結することを特徴とする請求項1に記載の研磨ベルト式研磨機。
3. 前記研磨輪の変換機構はまたコントローラと、該コントローラに連結する検出モジュールと、を含み、前記検出モジュールは前記モータ（25）と連結フレーム（5）に設けられ、かつ支持フレームの研磨輪（6）が前記連結フレーム（5）に従って研磨ベルト（4）の背部まで回転されたことを検出した時コントローラに停止信号を送信し、前記コントローラは、前記検出モジュールから送信された停止信号を受信した後に、モータ（25）の作動を制御して位置決めすることを特徴とする請求項２に記載の研磨ベルト式研磨機。
4. 前記検出モジュールは前記モータ（25）の外側に設けられている接近スイッチ（28）と数が前記支持フレームの研磨輪（6）の数と同じの感知ブロック（29）とを含み、前記感知ブロック（29）は1つずつ対応して前記支持フレームの研磨輪（6）に連結する支持部（52）上に固接し、かつ前記支持フレームの研磨輪（6）に従って研磨ベルト（4）の背部まで回転された時に、前記接近スイッチ（28）に相対する箇所に移動されることを特徴とする請求項３に記載の研磨ベルト式研磨機。
5. 前記研磨ベルト（4）により囲まれる領域内には研ぎ箇所と位置復元箇所の間で移動するリンクの研磨輪（30）が更に設けられ、研ぎ箇所に位置する時前記連結フレーム（5）は第1箇所に移動されることで、支持フレームの研磨輪（6）が研磨ベルトから離れて研磨ベルトにより囲まれる領域の外部に位置し、リンクの研磨輪（30）が研磨ベルト（4）の背側に移動して研磨ベルト（4）と接触しており、位置復元箇所に位置する時に、前記リンクの研磨輪（30）は研磨ベルト（4）の背側から離れて研磨ベルトにより囲まれる領域内に復帰されることを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載の研磨ベルト式研磨機。
6. 前記リンクの研磨輪（30）はそれぞれ連結フレームの上方と連結フレームの下方に位置し、かつリンクの研磨輪（30）が移動された後研磨ベルト（4）と接触する位置は、前記連結フレーム（5）が移動された後支持フレームの研磨輪（6）と研磨ベルト（4）が接触する位置と、が同様であることを特徴とする請求項5に記載の研磨ベルト式研磨機。
7. 前記フレーム（1）上にはリンクA（7）と推進シリンダA（8）が設けられ、リンクA（7）と推進シリンダA（8）は連結フレーム（5）の上方、かつ研磨ベルト（4）により囲まれる領域の外部に位置し、前記リンクA（7）の一端はフレーム（1）上にヒンジで接続され、他端は研磨ベルトにより囲まれる領域内のリンクの研磨輪（30）と連結し、前記推進シリンダA（8）のピストン棒の端部はリンクA（7）とヒンジで接続し、前記推進シリンダA（8）のシリンダ体の端部とフレームがヒンジで接続することを特徴とする請求項6に記載の研磨ベルト式研磨機。
8. 前記フレーム（1）にはリンクB（9）が推進シリンダB（10）が設けられ、リンクB（9）とシリンダB（10）は連結フレーム（5）の下方かつ研磨ベルト（4）により囲まれる領域の外部に位置し、前記リンクB（9）の一端はフレーム（1）上にヒンジで接続あれ、他端は研磨ベルトにより囲まれる領域内のリンクの研磨輪（30）と連結し、前記推進シリンダB（10）のピストン棒の端部はリンクB（9）とヒンジで接続され、前記リンクA（7）上のリンクの研磨輪（30）と前記のリンクB（9）上のリンクの研磨輪（30）の輪縁の曲面の曲率が異なることを特徴とする請求項7に記載の研磨ベルト式研磨機。
9. 前記連結フレーム（5）はフレーム（1）の中央部に設けられ、前記駆動機構はフレーム（1）上に設けられている伸縮シリンダ（11）を含み、前記伸縮シリンダ（11）のシリンダ体（12）はフレーム（1）上に固定され、前記伸縮シリンダ（11）内には伸縮ピストン（13）が設けられ、前記伸縮ピストン（13）がフレーム（1）の側部を貫通して連結フレーム（5）と連結することを特徴とする請求項8に記載のトリプル研磨ベルト式研磨機。
10. 前記伸縮シリンダ（11）のシリンダ体（12）と伸縮ピストン（13）は円筒状になり、前記伸縮ピストン（13）の内部は中空で、前記伸縮ピストン（13）内には回転モータ（14）が固定され、前記回転モータ（14）の出力軸は伸縮ピストン（13）内から延伸されて連結フレーム（5）と連結することを特徴とする請求項9に記載の研磨ベルト式研磨機。
11. 前記伸縮ピストン（13）内には位置決めシリンダ（15）が更に固定され、前記連結フレーム（5）上にはその回転中心を円心にし、かつ同一円心上に位置する位置決め孔（16）がいくつの数で均一に分布され、前記位置決めシリンダ（15）のピストン棒は伸縮ピストン（13）内から延伸して前記位置決め孔（16）内に挿入されることを特徴とする請求項10に記載の研磨ベルト式研磨機。
12. 前記伸縮シリンダ（11）のシリンダ体（12）の側部はその端部から中央部に設けられているシュート（17）を有し、前記伸縮ピストン（13）の側部は、シュート（17）に沿って摺動する凸部（18）に連結し、前記凸部（18）はシュート（17）内に位置し、かつ一部がシュート（17）の外部に延伸し、凸部（18）とシュート（17）の端部が当接する時に前記連結フレーム（5）が研磨ベルト（4）の背側に位置することを特徴とする請求項11に記載の研磨ベルト式研磨機。
13. 前記フレーム（1）の連結フレーム（5）の他の片側にはハウジングが固定され、前記駆動機構はハウジングの端部に固定される旋回モータを含み、前記フレーム（1）の側部と連結フレーム（5）が互いに対応する箇所は貫通孔を有し、前記貫通孔はねじにより内部の中空である位置決めスリーブと連結し、前記位置決めスリーブはハウジング内に位置し、かつ旋回モータの出力軸と位置決めスリーブの一端が連結しており、前記位置決めスリーブ内には回転モータ（14）が設けられ、前記回転モータ（14）の出力軸は位置決めスリーブの他端から延伸して連結フレーム（5）と連結することを特徴とする請求項8又は12に記載の研磨ベルト式研磨機。
14. 前記連結フレーム（5）は円盤状で、連結フレーム（5）上にはZ字形の連結ブロック（20）が設けられ、連結ブロック（20）の底部には連結フレーム（5）が固定され、連結ブロック（20）の上部は連結フレームの研磨輪（6）と連結し、前記連結ブロック（20）の底部には長棒状の貫通する取付溝（21）が設けられ、
    前記連結フレーム（5）の辺縁は、連結フレーム（5）の径方向に沿って設けられる、連結フレーム（5）と一体になるいくつかの数の支持棒（19）を有し、
    前記支持棒（19）と連結フレーム（5）には、直線に配列するいくつかの数の取付孔（22）が対応する形で設けられており、
    前記連結ブロック（20）と支持棒（19）は、取付溝（21）を貫通し、かつ取付孔（22）内を貫通する緊締具により連結することを特徴とする請求項12又は13に記載の研磨ベルト式研磨機。