CN114227472A - 一种履带板自动打磨及抛光设备和方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种履带板自动打磨及抛光设备和方法，吊具吊住履带板后，Y向导轨沿X向导轨运动至上料输送带上方，吊具将履带板放到上料输送带上；上料输送带将履带板送至搬运机器人工作位，搬运机器人抓取履带板，送至打磨机构进行打磨；打磨完成后，搬运机器人将履带板送至抛光机构进行抛光；抛光完成后，搬运机器人将履带板送至下料输送带；下料输送带将履带板送至X向导轨下方，Y向导轨沿X向导轨运动至下料输送带的履带板上方，吊具吊住履带板，送出履带板自动打磨及抛光设备。本申请所提供的履带板自动打磨及抛光设备和方法，解决了人工打磨和抛光存在的加工困难、安全风险，能够自动完成打磨和抛光。

Description

一种履带板自动打磨及抛光设备和方法

技术领域

本发明涉及一种履带板生产和加工设备，尤其涉及一种履带板自动打磨及抛光的设备和方法。

背景技术

履带板是工程机械的底盘件之一，常用在挖掘机、推土机、履带起重机、摊铺机等工程机械中，是工程机械的一种易损件。

由于履带板易磨损的特性，所以一般会选用型钢作为履带板的原材料，它能在冲击载荷作用下，发生冲击硬化，使它形成既硬又耐磨的表面层，同时仍能保持其内层组织的韧性和塑性。

履带板被制造出来的时候，会在铸件边缘出现一种突出的多余的金属残余部分，即毛刺，这些金属残余部分需要在后续加工过程中加以打磨清理才可让履带板应用于实际生产中。但钢铸件与铁铸件相比，其加工强度大、韧性高、导热系数低，而且铸件外型尺寸变化大，加工切割难度更高，这些先天因素导致了履带板成为典型的难加工铸件。

履带板零件浇口余根和飞边的打磨，目前主要还是采用人工打磨方式，工作环境差，人工打磨方式使灰尘对员工身体造成伤害，劳动强度大，效率很低；履带板零件采用人工抓取工件方式在砂轮机上打磨，也存在很大的安全风险。

发明内容

本申请提供了一种履带板自动打磨及抛光设备和方法，用于解决履带板不容易打磨和抛光的问题。

本申请第一方面是提供一种履带板自动打磨及抛光设备，包括打磨机构、抛光机构、搬运机器人、上料输送带、下料输送带、起重机，上料输送带和下料输送带位于搬运机器人与起重机之间；其中：

搬运机器人包括机器人抓手、机器人地轨、机械臂，机器人抓手位于机械臂上，机械臂位于机器人地轨上、并可沿机器人地轨运动，机器人地轨能够使得机械臂在上料输送带、下料输送带、打磨机构和抛光机构之间工作；

起重机包括X向导轨、Y向导轨、滑动小车、电葫芦、吊钩、吊绳和磁铁吊具，其中，Y向导轨可以沿X向导轨在X方向运动；滑动小车可以沿Y向导轨在Y方向运动，上料输送带、下料输送带在起重机的一端均位于X向导轨下方；电葫芦安装在滑动小车上，并且通过吊绳连接吊钩，吊具挂在吊钩上。

本申请第二个方面是提供一种履带板自动打磨及抛光方法，优选地，采用上述履带板自动打磨及抛光设备来实施；其中，所述履带板自动打磨及抛光方法包括：

电葫芦放下吊具，吊具吊住履带板后，Y向导轨沿X向导轨运动至上料输送带上方，吊具将履带板放到上料输送带上；

上料输送带将履带板送至搬运机器人工作位，搬运机器人抓取履带板，送至打磨机构进行打磨；

打磨完成后，搬运机器人将履带板送至抛光机构进行抛光；

抛光完成后，搬运机器人将履带板送至下料输送带；

下料输送带将履带板送至X向导轨下方，Y向导轨沿X向导轨运动至下料输送带的履带板上方，电葫芦放下吊具，吊具吊住履带板，送出履带板自动打磨及抛光设备。

在一种优选实施例中，机器人抓手包括2个手爪、2个手爪连接部、伸缩机构、伸缩机构连接块、用于连接在机械臂的连接部，其中，每个手爪安装在一个手爪连接部，并且两个手爪相向设置；伸缩机构安装于伸缩机构连接块中，伸缩机构连接块朝向手爪的方向设有沿伸缩机构的伸缩方向延伸的窗口，伸缩机构活动端安装连接部，连接部伸出所述窗口后，驱动手爪相向运动和/或相背运动。

在一种优选实施例中，搬运机器人抓取履带板：搬运机器人的伸缩机构推动两个手爪连接部带动手爪相对运动，使两个手爪的距离能够容纳履带板，搬运机器人带动机器人抓手置于履带板上方，将两个手爪跨过履带板，然后伸缩结构带动两个手爪连接部、并带动手爪相向运动，夹住履带板，实现抓取履带板。

在一种优选实施例中，所述打磨机构包括打磨砂带、驱动轮、导向轮、张紧轮、驱动机构，其中，砂带绕过驱动轮、导向轮与张紧轮形成砂带环，驱动轮由所述驱动机构带动下工作。

在一种优选实施例中，所述抛光机构包括抛光砂带、驱动轮、导向轮、张紧轮、驱动机构，其中，抛光砂带绕过驱动轮、导向轮与张紧轮形成砂带环，驱动轮由所述驱动机构带动下工作。

在一种优选实施例中，打磨机构的驱动机构，带动驱动轮转动，从而带动打磨砂带转动，对履带板进行打磨。

在一种优选实施例中，抛光机构的驱动机构，带动驱动轮转动，从而带动抛光砂带转动，对履带板进行抛光。

在一种优选实施例汇总，所述的2个手爪中，一个为固定手爪，一个为活动手爪，固定手爪的手爪连接部固定设置在窗口一端；连接部伸出所述窗口后，连接到活动手爪的手爪连接部。

在一种优选实施例中，所述伸缩机构连接块设有平行于缩机构的伸缩方向的滑轨，手爪连接部(优选为活动手爪的手爪连接部)设有滑块，所述滑块沿所述滑轨运动。

在一种优选实施例中，所述伸缩机构为气缸。

在一种优选实施例中，所述机械臂为六轴机器人，所述连接部安装在六轴机器人的第六轴上。

在一种优选实施例中，所述驱动机构包括驱动电机、联轴器、驱动轴，驱动轴一端连接到驱动轮用于驱动所述驱动轮的工作，另一端连接到联轴器，联轴器连接到驱动电机的驱动端。

在一种优选实施例中，所述抛光机构和/或打磨机构还包括第二驱动电机、旋转齿轮、与所述旋转齿轮啮合的齿条、调节架，齿条与驱动轴方向垂直，齿条与调节架之间通过连接杆相连，张紧轮安装在调节架背向驱动电机的一侧。

第二驱动电机驱动旋转齿轮转动，从而带动齿条伸缩运动，齿条带动调节架在垂直于驱动轴方向运动，从而带动张紧轮放松或收紧砂带，调节砂带摩擦力。

优选地，所述第二驱动电机与所述驱动电机位于调节架的同一侧。

在一种优选实施例中，所述打磨机构和/或抛光机构还包括一个厢体。

优选地，所述打磨机构、抛光机构可以处于同一个厢体，或者分别独立的处于一个厢体。

在一种优选实施例中，所述厢体包括位于厢体外侧的粉末承接槽，粉末承接槽置于打磨砂带和/或抛光砂带的下方。

在一种优选实施例中，所述厢体内包括抽风机，厢体设有朝向打磨砂带和/或抛光砂带的吸风口，吸风口连通抽风机的抽风口。

优选地，在打磨和/或抛光过程中或结束后，抽风机通过吸风口将粉尘吸入厢体内。

在一种优选实施例中，所述厢体顶部设有排风口，排风口连通抽风机的出风口。更优选地，所述排风口设有过滤网。

在一种优选实施例中，所述厢体包括水池、以及位于厢体外壁的喷淋管，喷淋管连通水池，置于打磨砂带和/或抛光砂带的上方。

优选地，在打磨、抛光过程中和/或结束后，喷淋管向履带板喷淋液体。

在一种优选实施例中，打磨机构、抛光机构处于同一个厢体，厢体设置两个粉末承接槽，分设于打磨砂带和抛光砂带下方，打磨机构的打磨砂带和抛光机构的抛光砂带相向设置。

在一种优选实施例中，一个厢体可以是设置一个打磨机构、抛光机构，或者更多个打磨机构、抛光机构。例如，一个厢体也可以是设置两个打磨机构，或者设置两个抛光机构。

在一种优选实施例中，本申请履带板自动打磨及抛光设备还包括视觉检测仪，用于检测打磨和/或抛光效果。

优选地，打磨和/或抛光后，搬运机器人将履带板送视觉检测仪，进行检测打磨和/或抛光效果。

本申请所提供的履带板自动打磨及抛光设备和方法，解决了人工搬运、打磨和抛光履带板存在的操作困难、安全风险，能够自动完成搬运、打磨和抛光。

附图说明

构成本申请的一部分附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1和图2是本申请所提供的履带板自动打磨及抛光设备搬运机器人不同工作位置立体结构示意图；

图3是本申请所提供的履带板自动打磨及抛光设备正视结构示意图；

图4是本申请所提供的履带板自动打磨及抛光设备俯视结构示意图；

图5-1是本申请所提供的履带板自动打磨及抛光设备起重机立体结构示意图；

图5-3是本申请所提供的履带板自动打磨及抛光设备起重机侧视结构示意图；图图6-1是本申请所提供的履带板自动打磨及抛光设备厢体单工位结构示意图；

图4-1和图4-2为本申请所提供的履带板自动打磨及抛光设备厢体双工位不同方向结构示意图；

图7-1是打磨机构立体结构示意图；

图7-2是打磨机构正视结构示意图；

图7-3是打磨机构俯视结构示意图；

图7-4是打磨机构左视结构示意图；

图8-1是搬运机器人正视体结构示意图；

图8-2是搬运机器人俯视结构示意图；

图8-3是搬运机器人抓取履带板结构示意图；

图8-4是搬运机器人立体结构示意图。

具体实施方式

本发明提供一种履带板自动打磨及抛光设备和方法，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换。此外，术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一：

如图1-图4所示，本申请履带板自动打磨及抛光设备包括搬运机器人1、打磨机构2、抛光机构3和视觉检测仪5、起重机6、下料输送带7、上料输送带8。

本申请设置两个厢体4，视觉检测仪位于两个厢体4中间，每个厢体1设置一个工位，如左侧厢体设置打磨机构2，右侧厢体设置抛光机构3。

上料输送带8位于打磨机构2一侧、下料输送带7位于抛光机构一侧(但也可以相反设置)，并且下料输送带7、上料输送带8位于搬运机器人1和起重机6之间，搬运机器人1位于打磨机构2/抛光机构3与下料输送带7/上料输送带8之间。

参照图5-1至图5-2，起重机6包括立柱614，立柱顶414部设置X向横梁611和Y向横梁612，形成矩形框架。在两个X向横梁611上，均通过卡扣613安装吊线610，两个X向导轨挂在两个X向横梁611的吊线610下方。Y向导轨615垂直于X向导轨609，并可以沿X向导轨609在X方向运动；滑动小车608可以沿Y向导轨615在Y方向运动。电葫芦607安装在滑动小车608上，并且通过吊绳606连接吊钩604，吊具603(如磁铁吊具)挂在吊钩604上，电葫芦604的操作手柄605悬挂在处于工作位的操作工人601能够获取的高度。

上料输送带8、下料输送带7在起重机6的一端均位于只是一个X向导轨611的下方。

参照图7-1到图7-4，打磨机构2包括打磨砂带201、驱动轮211、导向轮215、张紧轮202、驱动机构，其中，砂带201绕过驱动轮211、导向轮215与张紧轮202形成砂带环，驱动轮211由所述驱动机构带动下工作，驱动轮211带动砂带201转动。

所述驱动机构包括驱动电机207、联轴器208、驱动轴210，驱动轴210一端连接到驱动轮211用于驱动所述驱动轮211的工作，另一端连接到联轴器208，联轴器208连接到驱动电机207的驱动端。

打磨机构2还包括第二驱动电机209、旋转齿轮212、与所述旋转齿轮212啮合的齿条213、调节架216，齿条213与驱动轴210方向垂直，齿条213与调节架216之间通过连接杆203相连，张紧轮202安装在调节架216背向驱动电机207的一侧。第二驱动电机209驱动水平设置的旋转齿轮212转动，从而带动齿条213伸缩运动，齿条213带动调节架216在垂直于驱动轴210方向(水平方向)运动，从而带动张紧轮202放松或收紧砂带201，调节砂带与履带板之间的摩擦力。

驱动电机207和第二驱动电机209固定在工作台206上，工作台206上设有一个支撑座205，第二驱动电机209和联轴器208均架设于支撑座205，支撑座205设有向砂带201伸出的支撑柱204，导向轮215安装在支撑柱204上。限位销214将第二驱动电机209高度进行限定，齿条213与连接杆203之间通过轴218连接。参照图5-4，调节架216设有上下两个张紧轮202，两个张紧轮202之间设置竖立的靠板217，靠板217沿砂带201设置。

抛光机构3采用与打磨机构2相同结构，只是打磨砂带201替换为抛光砂带301。

参照图6-1，本实施例中厢体4设置一个工位，图6-1中给出了一个打磨机构2的实施例，另一个厢体按照同样的方式设置一个抛光机构3。

厢体4内部设有抽风机，顶部设有风机盖401、带有滤网402的排风口、三色灯403(工作指示灯)，厢体前方设置有操作界面410、操作开关407以及防爆灯408，在防爆灯408下方设置延伸的喷淋管406，在厢体顶部设置水池404，喷淋管406连通水池404。在喷淋管406下方，设置粉尘承接槽405。厢体壁设有朝向粉尘承接槽405的抽风口。打磨机构2位于厢体喷淋管406的正下方，打磨砂带201置于粉尘承接槽405。

参照图8-1至图8-4，抓取机器人1为六轴机器人(六轴机械臂)，机械臂位于机器人地轨上、并可沿机器人地轨运动。在第六轴105的末端，连接有连接部106，连接部106上安装有伸缩机构连接块107，伸缩机构连接块107设有槽108，气缸109置于槽内。

伸缩机构连接块107在槽108底部设有条形窗口，条形窗口沿气缸107伸缩方向延伸，气缸驱动端设有连接件向下穿过所述条形窗口。伸缩机构连接块107下方设有两个手爪和两个手爪连接板，第一个手爪为股东手爪101，另一个手爪为活动手爪103，固定手爪101通过固定手爪连接板110连接到伸缩机构连接块107；活动手爪103通过活动手爪连接板104连接到连接件。

本实施例履带板自动打磨及抛光设备的工作过程如下：

电葫芦607工作放下吊具603，吊具603吊住履带板102后，Y向导轨615沿X向导轨609运动至上料输送带8的上方，吊具将抓取的履带板放到上料输送带8上；

上料输送带8将履带板送至搬运机器人1工作位，搬运机器人1抓取履带板102，送至打磨机构2进行打磨；具体而言，参照图8-1至8-4，搬运机器人1的气缸109推动活动手爪连接板104带动活动手爪103运动，从而两个手爪相对运动，使两个手爪的距离能够容纳履带板102，搬运机器人带动机器人抓手置于履带板102上方，将两个手爪跨过履带板，然后气缸带动两个手爪连接板、并带动手爪相向运动，夹住履带板102；搬运机器人将履带板送至打磨机构2的打磨砂带201的工作面；

打磨机构2的驱动机构207，带动驱动轮211转动，从而带动打磨砂带201转动，对履带板102进行打磨；

打磨完成后，搬运机器人1将履带板102送至抛光机构3的抛光砂带301的工作面，抛光机构3的驱动机构，带动驱动轮转动，从而带动抛光砂带301转动，对履带板102进行抛光；

抛光结束后，搬运机器人1将履带板102送至视觉检测仪5。

检测结束后，搬运机器人1合格产品放置到下料输送带7；检测不合格产品，则重复以上打磨、抛光、检测工序，直到检测合格为止；

下料输送带7将打磨和抛光后的履带板送至起重机6；电葫芦607工作放下吊具603，吊具603吊住履带板102后，送出履带板自动打磨及抛光设备。

在打磨和抛光过程中，抽风机将产生的粉尘吸入厢体内，喷淋管406向履带板102喷淋水等液体，一方面进行降温，另一方面防止粉尘飞扬。

实施例二：

图6-2和图6-3中还展示了一个厢体4设置两个工位的情况。例如：1)打磨机构2、抛光机构3位于同一个厢体4，2)其中一个厢体设置两个打磨机构2、另一个厢体设置两个抛光机构3。参照图6-2和图6-3，本实施例中厢体4设置两个工位，一个打磨机构2、一个抛光机构3。

参照图7-1到图7-4，打磨机构2包括打磨砂带201、驱动轮211、导向轮215、张紧轮202、驱动机构，其中，砂带201绕过驱动轮211、导向轮215与张紧轮202形成砂带环，驱动轮211由所述驱动机构带动下工作，驱动轮211带动砂带201转动。

所述驱动机构包括驱动电机207、联轴器208、驱动轴210，驱动轴210一端连接到驱动轮211用于驱动所述驱动轮211的工作，另一端连接到联轴器208，联轴器208连接到驱动电机207的驱动端。

打磨机构2还包括第二驱动电机209、旋转齿轮212、与所述旋转齿轮212啮合的齿条213、调节架216，齿条213与驱动轴210方向垂直，齿条213与调节架216之间通过连接杆203相连，张紧轮202安装在调节架216背向驱动电机207的一侧。第二驱动电机209驱动水平设置的旋转齿轮212转动，从而带动齿条213伸缩运动，齿条213带动调节架216在垂直于驱动轴210方向(水平方向)运动，从而带动张紧轮202放松或收紧砂带201，调节砂带与履带板之间的摩擦力。

驱动电机207和第二驱动电机209固定在工作台206上，工作台206上设有一个支撑座205，第二驱动电机209和联轴器208均架设于支撑座205，支撑座205设有向砂带201伸出的支撑柱204，导向轮215安装在支撑柱204上。限位销214将第二驱动电机209高度进行限定，齿条213与连接杆203之间通过轴218连接。参照图5-4，调节架216设有上下两个张紧轮202，两个张紧轮202之间设置竖立的靠板217，靠板217沿砂带201设置。

抛光机构3采用与打磨机构2相同结构，只是打磨砂带201替换为抛光砂带301。

厢体4内部设有抽风机，顶部设有风机盖401、带有滤网402的排风口、三色灯403(工作指示灯)，厢体前方设置有操作界面410、操作开关407以及防爆灯408，在防爆灯408下方设置延伸的喷淋管406，在厢体顶部设置水池404，喷淋管406连通水池404。在喷淋管406下方，设置两个粉尘承接槽405。厢体壁设有朝向粉尘承接槽405的抽风口。

每个厢体4设置一个打磨机构2和一个抛光机构3，打磨机构2和抛光机构3相向设置，例如图4-1和图4-2所示，左侧打磨机构2的工作台206、驱动电机207以及联轴器208均位于侧壁外，支撑柱204和驱动轴210穿过侧壁，打磨砂带201、和驱动轮等则置于左侧的粉尘承接槽405。类似的，右侧抛光机构3的工作台306、驱动电机307以及联轴器均位于侧壁外，支撑柱和驱动轴穿过侧壁，抛光砂带301和驱动轮311等则置于右侧的粉尘承接槽405。

参照图8-1至图8-4，抓取机器人1为六轴机器人(六轴机械臂)，机械臂位于机器人地轨上、并可沿机器人地轨运动。在第六轴105的末端，连接有连接部106，连接部106上安装有伸缩机构连接块107，伸缩机构连接块107设有槽108，气缸109置于槽内。

伸缩机构连接块107在槽108底部设有条形窗口，条形窗口沿气缸107伸缩方向延伸，气缸驱动端设有连接件向下穿过所述条形窗口。伸缩机构连接块107下方设有两个手爪和两个手爪连接板，第一个手爪为股东手爪101，另一个手爪为活动手爪103，固定手爪101通过固定手爪连接板110连接到伸缩机构连接块107；活动手爪103通过活动手爪连接板104连接到连接件。

以上对本发明的具体实施例进行了详细描述，但其只是作为范例，本发明并不限制于以上描述的具体实施例。对于本领域技术人员而言，任何对本发明进行的等同修改和替代也都在本发明的范畴之中。因此，在不脱离本发明的精神和范围下所作的均等变换和修改，都应涵盖在本发明的范围内。

Claims (10)

1.一种履带板自动打磨及抛光设备，其特征在于，包括打磨机构、抛光机构、搬运机器人、上料输送带、下料输送带、起重机，上料输送带和下料输送带位于搬运机器人与起重机之间；其中：

搬运机器人包括机器人抓手、机器人地轨、机械臂，机器人抓手位于机械臂上，机械臂位于机器人地轨上、并可沿机器人地轨运动，机器人地轨能够使得机械臂在上料输送带、下料输送带、打磨机构和抛光机构之间工作；

起重机包括X向导轨、Y向导轨、滑动小车、电葫芦、吊钩、吊绳和磁铁吊具，其中，Y向导轨可以沿X向导轨在X方向运动；滑动小车可以沿Y向导轨在Y方向运动，上料输送带、下料输送带在起重机的一端均位于X向导轨下方；电葫芦安装在滑动小车上，并且通过吊绳连接吊钩，吊具挂在吊钩上。

2.根据权利要求1所述的履带板自动打磨及抛光设备，其特征在于，机器人抓手包括2个手爪、2个手爪连接部、伸缩机构、伸缩机构连接块、用于连接在机械臂的连接部，其中，每个手爪安装在一个手爪连接部，并且两个手爪相向设置；伸缩机构安装于伸缩机构连接块中，伸缩机构连接块朝向手爪的方向设有沿伸缩机构的伸缩方向延伸的窗口，伸缩机构活动端安装连接部，连接部伸出所述窗口后，驱动手爪相向运动和/或相背运动。

3.根据权利要求1所述的履带板自动打磨及抛光设备，其特征在于，所述打磨机构包括打磨砂带、驱动轮、导向轮、张紧轮、驱动机构，其中，砂带绕过驱动轮、导向轮与张紧轮形成砂带环，驱动轮由所述驱动机构带动下工作；

所述抛光机构包括抛光砂带、驱动轮、导向轮、张紧轮、驱动机构，其中，抛光砂带绕过驱动轮、导向轮与张紧轮形成砂带环，驱动轮由所述驱动机构带动下工作。

4.根据权利要求3所述的履带板自动打磨及抛光设备，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机、联轴器、驱动轴，驱动轴一端连接到驱动轮用于驱动所述驱动轮的工作，另一端连接到联轴器，联轴器连接到驱动电机的驱动端。

5.根据权利要求3所述的履带板自动打磨及抛光设备，其特征在于，所述抛光机构和/或打磨机构还包括第二驱动电机、旋转齿轮、与所述旋转齿轮啮合的齿条、调节架，齿条与驱动轴方向垂直，齿条与调节架之间通过连接杆相连，张紧轮安装在调节架背向驱动电机的一侧。

6.根据权利要求1所述的履带板自动打磨及抛光设备，其特征在于，所述打磨机构和/或抛光机构还包括一个厢体，所述打磨机构、抛光机构处于同一个厢体，或者分别独立的处于一个厢体。

7.根据权利要求6所述的履带板自动打磨及抛光设备，其特征在于，所述厢体包括位于厢体外侧的粉末承接槽，粉末承接槽置于打磨砂带和/或抛光砂带的下方；

所述厢体包括水池、以及位于厢体外壁的喷淋管，喷淋管连通水池，置于打磨砂带和/或抛光砂带的上方。

8.根据权利要求6所述的履带板自动打磨及抛光设备，其特征在于，打磨机构、抛光机构处于同一个厢体，厢体设置两个粉末承接槽，分设于打磨砂带和抛光砂带下方，打磨机构的打磨砂带和抛光机构的抛光砂带相向设置。

9.一种权利要求1所述履带板自动打磨及抛光设备进行履带板自动打磨及抛光的方法，其特征在于，包括：

电葫芦工作放下吊具，吊具吊住履带板后，Y向导轨沿X向导轨运动至上料输送带上方，吊具将履带板放到上料输送带上；

上料输送带将履带板送至搬运机器人工作位，搬运机器人抓取履带板，送至打磨机构进行打磨；

打磨完成后，搬运机器人将履带板送至抛光机构进行抛光；

抛光完成后，搬运机器人将履带板送至下料输送带；

下料输送带将履带板送至X向导轨下方，Y向导轨沿X向导轨运动至下料输送带的履带板上方，电葫芦工作放下吊具，吊具吊住履带板，送出所述履带板自动打磨及抛光设备。

10.根据权利要求10所述履带板自动打磨及抛光的方法，其特征在于，在打磨、抛光过程中和/或结束后，喷淋管向履带板喷淋液体。

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