JP2015522493A - 移動式駆動ユニットを操縦するためのシステムおよび方法 - Google Patents

Abstract

在庫品ホルダを搬送するための移動式駆動ユニットが提供される。移動式駆動ユニットは、在庫品ホルダとドッキングし、在庫品ホルダを第１の並進方向に移動させ、かつ在庫品ホルダとドッキングされたまま、第１の並進方向での移動を継続しつつ、在庫品ホルダを選択的に回転させるように動作可能である。【選択図】 図１

Description

本出願は、２０１２年５月１４日に出願された「Ｓｙｓｔｅｍ Ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ Ｆｏｒ Ｍａｎｅｕｖｅｒｉｎｇ Ａ Ｍｏｂｉｌｅ Ｄｒｉｖｅ Ｕｎｉｔ」と題する米国特許出願第１３／４７０，５９１号の利益を主張するものであり、その全体を参照として本明細書に援用する。

本開示は、概して、移動式駆動ユニットに関し、より具体的には、移動式駆動ユニットを操縦するためのシステムおよび方法に関する。

通信販売の商品保管所、供給チェーンの物流センター、空港の荷物システム、および特注品製造施設等の現代の在庫品システムは、在庫品目に対する要求への応答に際して大きな課題に直面している。在庫品システムが拡大するにつれて、多数の梱包、収納、および他の在庫品に関連する業務を同時に完了するという課題は、容易なことではなくなっている。多数の多様化する在庫品要求への応答を業務とする在庫品システムにおいて、空間、設備、および労働力を含むシステム資源の非効率的な利用は、低処理能力、容認できないほど長い応答時間、未処理業務の増え続ける残務、および概して不良なシステム性能をもたらし得る。更に、多くの在庫品システムのサイズまたは機能を拡大または縮小することは、既存の基盤および設備に対する相当な変更を求める。結果として、容量または機能性を増分的に変更する費用は法外に高くあり得、システム処理能力における変動に適合するシステムの能力を制限する。

本発明に従い、在庫品収納に関連する不利点および問題は、実質的に軽減または除外された。特に、移動式在庫品システムに関連付けられる物理的空間内の場所と場所との間で在庫品ホルダのうちの任意の１つ以上を移動させながら、在庫品ホルダを選択的に回転させることができる１つ以上の移動式駆動ユニットを含む、移動式在庫品システムが提供される。

本発明の例示的な実施形態に従い、在庫品ホルダを搬送するための移動式駆動ユニットが提供される。移動式駆動ユニットは、在庫品ホルダとドッキングし、在庫品ホルダを第１の並進方向に移動させ、かつ在庫品ホルダとドッキングしながら第１の並進方向での移動を継続しつつ、在庫品ホルダを選択的に回転させるように、動作可能である。

本発明の例示的な実施形態に従い、移動式駆動ユニットを操縦するための方法は、移動式駆動ユニットを在庫品ホルダとドッキングさせることを含む。在庫品ホルダは、第１の並進方向に移動させられる。移動式駆動ユニットが、在庫品ホルダとドッキングされている間、在庫品ホルダは、第１の並進方向での移動を継続しつつ、選択的に回転させられる。

本発明の特定の実施形態の技術的有利点は、移動式駆動ユニットが移動しながら選択的に在庫品ホルダを回転させる能力を含み、それは、移動式駆動ユニットが作業空間内で特定の動作効率に達することを可能にし得る。例えば、移動しながら選択的に在庫品ホルダを回転させることは、移動式駆動ユニットが、移動式駆動ユニットの並進移動にかかわらず、在庫品ホルダの配向を維持することを可能にし得る。在庫品ホルダの配向を維持することは、例えば、移動式駆動ユニットが並進移動での変更を完了するのに必要な空間を減少させ得る。別の実施例としては、移動しながら選択的に在庫品ホルダを回転させることは、移動式駆動ユニットが、在庫品ステーションで在庫品ホルダの選択された面を提示することを可能にし得、それは、在庫品ステーションの在庫品ホルダから在庫品目を受け取る能力を促進し得る。別の技術的な利点は、移動式駆動ユニットが目的地への進路に沿う任意の適切な地点で回転操縦を行うための柔軟性を含み得、これは、回転区域として作業空間の特定の部分を予め指定するいかなる必要をも軽減および／または除外し得る。予め指定された回転区域で回転するいかなる必要条件をも除外することで、進路計画活動は簡素化され、より良い動作効率が達成され得る。更には、移動しながら在庫品ホルダを回転させることは、移動式駆動ユニットが、輸送中に停止するおよび／または在庫品ホルダからドッキング解除する必要性を軽減および／または除外し得る。

本発明の他の技術的な利点は、以下の図面、説明、および特許請求の範囲から当業者には容易に明らかになる。更には、特定の利点が上に列挙されるが、種々の実施形態は、列挙される利点のうちの全て、いくつかを含むか、または全く含まない場合がある。

本発明およびその利点のより完全な理解のため、ここで、添付の図面と併せて考慮される以下の説明への参照がなされる。
特定の実施形態に従う、在庫品システムの構成要素を示す図である。 図１に示される在庫品システムの特定の実施形態で利用され得る例示的な管理モジュールの構成要素をより詳細に示す図である。 図１に示される在庫品システムの特定の実施形態で利用され得る例示的な移動式駆動ユニットをより詳細に示す図である。 図１に示される在庫品システムの特定の実施形態で利用され得る例示的な移動式駆動ユニットをより詳細に示す図である。 図１に示される在庫品システムの特定の実施形態で利用され得る例示的な在庫品ホルダをより詳細に示す図である。 図１に示される在庫品システムの特定の実施形態で管理モジュールにより利用され得る例示的な経路設定および確保技術を示す図である。 在庫品システムで移動式駆動ユニットの移動を管理する際の管理モジュールの特定の実施形態の例示的な動作を詳細に示すフロー図である。 移動式駆動ユニットの現在の状態に基づいて要求する移動式駆動ユニットのための進路を計画することができる在庫品システムの例示的な実施形態を示す図である。 図７に説明される技術を実現する際の管理モジュールの特定の実施形態の例示的な動作を詳細に示すフロー図である。 移動式駆動ユニットの配置を、それらの割り当て状態に基づいて最適化することができる在庫品システムの例示的な実施例を示す図である。 移動式駆動ユニットの配置を、それらの性能状態に基づいて最適化することができる在庫品システムの例示的な実施例を示す図である。 図９に説明される技術を実現する際の管理モジュールの特定の実施形態の例示的な動作を詳細に示すフロー図である。 移動式駆動ユニットの特定の実施形態により実行され得る調整運動の実施例を示す図である。 移動式駆動ユニットの特定の実施形態により実行され得る調整運動の実施例を示す図である。 移動式駆動ユニットの特定の実施形態により実行され得る調整運動の実施例を示す図である。 移動式駆動ユニットの特定の実施形態により実行され得る調整運動の実施例を示す図である。 移動式駆動ユニットの特定の実施形態により実行され得る調整運動の実施例を示す図である。 図１２Ａ〜１２Ｅに例示される調整運動を促進する際の管理モジュールの例示的な動作を詳細に示すフロー図である。 図１２Ａ〜１２Ｅに例示される調整運動を実現する際の移動式駆動ユニットの例示的な動作を詳細に示すフロー図である。 作業空間の別個の部分の間で移動式駆動ユニットを搬送することができる搬送設備を含む在庫品システムの例示的な実施例を示す図である。 搬送設備が利用可能かおよびその特性に基づいて業務を割り当てるときに在庫品システムが使用し得る技術を示す図である。 駆動リフトを利用する作業空間で移動式駆動ユニットのための進路を選択する際の資源スケジュール作成モジュールの特定の実施形態の動作を示すフロー図である。 在庫品ホルダの回転のための１つ以上の回転区域を含む在庫品システムの例示的な実施例を示す図である。 回転区域を利用する際の移動式駆動ユニットの特定の実施形態の例示的な動作を示す図である。 回転区域を利用する際の移動式駆動ユニットの特定の実施形態の例示的な動作を示す図である。 回転区域を利用する際の移動式駆動ユニットの特定の実施形態の例示的な動作を示す図である。 回転区域を利用する際の移動式駆動ユニットの特定の実施形態の例示的な動作を示す図である。 回転区域を利用する際の移動式駆動ユニットの特定の実施形態の例示的な動作を示す図である。 図１８および１９Ａ〜１９Ｅに例示される回転区域の外側に在庫品ホルダを搬送する際の移動式駆動ユニットの特定の実施形態の例示的な動作を示す図である。 図１８および１９Ａ〜１９Ｅに例示される回転区域の外側に在庫品ホルダを搬送する際の移動式駆動ユニットの特定の実施形態の例示的な動作を示す図である。 図１８および１９Ａ〜１９Ｅに例示される回転区域の外側に在庫品ホルダを搬送する際の移動式駆動ユニットの特定の実施形態の例示的な動作を示す図である。 図１８および１９Ａ〜１９Ｅに例示される回転区域の外側に在庫品ホルダを搬送する際の移動式駆動ユニットの特定の実施形態の例示的な動作を示す図である。 図１８および１９Ａ〜１９Ｅに例示される回転区域の外側に在庫品ホルダを搬送する際の移動式駆動ユニットの特定の実施形態の例示的な動作を示す図である。 図１８および１９Ａ〜１９Ｅに例示される回転区域の外側に在庫品ホルダを搬送する際の移動式駆動ユニットの特定の実施形態の例示的な動作を示す図である。 在庫品ホルダを回転させる際の移動式駆動ユニットの特定の実施形態の例示的な動作を示す図である。 在庫品ホルダを回転させる際の移動式駆動ユニットの特定の実施形態の例示的な動作を示す図である。 在庫品ホルダを回転させる際の移動式駆動ユニットの特定の実施形態の例示的な動作を示す図である。 在庫品ホルダを回転させる際の移動式駆動ユニットの特定の実施形態の例示的な動作を示す図である。 在庫品ホルダを回転させる際の移動式駆動ユニットの特定の実施形態の、別の例示的な実施形態の動作を示すフロー図である。

図１は、在庫品システム１０の内容を例示する。在庫品システム１０は、管理モジュール１５、１つ以上の移動式駆動ユニット２０、１つ以上の在庫品ホルダ３０、および１つ以上の在庫品ステーション５０を含む。移動式駆動ユニット２０は、管理モジュール１５により通信されるコマンドに応答して作業空間７０内の地点の間で在庫品ホルダ３０を搬送する。各在庫品ホルダ３０は、在庫品目の１つ以上の種類を収納する。結果として、在庫品システム１０は、入力、処理、および／または在庫品システム１０からの在庫品目の削除、および在庫品目を含む他の業務の完了を促進するように、作業空間７０内の場所と場所との間で在庫品目を移動させることができる。

管理モジュール１５は、在庫品システム１０の適切な構成要素に業務を割り当て、かつその業務を完了させるときに種々の構成要素の動作を調整する。これらの業務は、在庫品目の移動および処理に関するだけではなく、在庫品システム１０の構成要素の管理および保守にも関する。例えば、管理モジュール１５は、移動式駆動ユニット２０のための駐車空間として作業空間７０の部分を割り当て得、スケジュールされた移動式駆動ユニットの電池の再充電または交換、空の在庫品ホルダ３０の補充、または在庫品システム１０およびその種々の構成要素により支持される機能性に関連付けられる任意の他の動作を割り当て得る。管理モジュール１５は、これらの業務を実施するように在庫品システム１０の構成要素を選択し得、これらの動作の完了を促進するように適切なコマンドおよび／またはデータを、選択される構成要素に通信し得る。図１には、単一の個別の構成要素として示されるが、管理モジュール１５は、複数の構成要素を表してもよく、移動式駆動ユニット２０の部分または在庫品システム１０の他の要素を表してもまたは含んでもよい。結果として、特定の実施形態で以下に説明される特定の移動式駆動ユニット２０と管理モジュール１５との間の任意のまたは全ての相互作用は、そのＳ移動式駆動ユニット２０と１つ以上の他の移動式駆動ユニット２０との間のピアツーピア通信を表してもよい。管理モジュール１５の例示的な実施形態の内容および動作は、図２に関して更に以下で論じられる。

移動式駆動ユニット２０は、作業空間７０内の場所と場所との間で在庫品ホルダ３０を移動させる。移動式駆動ユニット２０は、在庫品ホルダ３０および／または在庫品システム１０の他の要素の特性および構成に基づいて在庫品システム１０での使用に適切な任意のデバイスまたは構成要素を表してもよい。在庫品システム１０の特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、作業空間７０に対して自由に移動するように構成される独立型の自己動力内蔵式デバイスを表す。代替的な実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、トラック、レール、ケーブル、クレーンシステム、または作業空間７０を横断する他の案内または支持要素に沿って在庫品ホルダ３０を移動させるように構成されるトラック化された在庫品システム１０の要素を表す。このような実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、電力供給されたレール等の案内要素への接続を通して電力および／または支持を受け取り得る。更に、在庫品システム１０の特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、代替的な搬送設備を利用して作業空間７０内および／または作業空間７０の別個の部分の間を移動するように構成され得る。移動式駆動ユニット２０の例示的な実施形態の内容および動作は、図３Ａおよび３Ｂに関して更に以下で論じられる。

更に、移動式駆動ユニット２０は、選択された在庫品ホルダ３０を識別する情報を受け取る、移動式駆動ユニット２０の場所を送信する、または動作中に管理モジュール１５または移動式駆動ユニット２０により使用された任意の他の好適な情報を交換するように管理モジュール１５と通信でき得る。移動式駆動ユニット２０は、ワイヤレスで、移動式駆動ユニット２０と管理モジュール１５との間でワイヤ接続を用いて、および／または任意の他の適切な様式で通信し得る。一実施例として、移動式駆動ユニット２０の特定の実施形態は、８０２．１１、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、または赤外線通信協会（ＩｒＤＡ）の標準、または他の適切なワイヤレス通信プロトコルを用いて、管理モジュール１５とおよび／または相互に通信し得る。別の実施例としては、トラック化された在庫品システム１０では、移動式駆動ユニット２０が移動するトラックまたは他の案内要素は、移動式駆動ユニット２０と在庫品システム１０の他の構成要素との間の通信を容易にするように、ワイヤ化されてもよい。また更には、上述のように、管理モジュール１５は、個別の移動式駆動ユニット２０の構成要素を含み得る。したがって、本説明およびそれに続く特許請求の範囲の目的のため、管理モジュール１５と特定の移動式駆動ユニット２０との間の通信は、特定の移動式駆動ユニット２０の構成要素間の通信を表し得る。概して、移動式駆動ユニット２０は、在庫品システム１０の構成および特性に基づく任意の適切な様式で電力供給され、推進され、かつ制御され得る。

在庫品ホルダ３０は、在庫品目を収納する。特定の実施形態では、在庫品ホルダ３０は、各収納ビンが在庫品目の１つ以上の種類を保持することができる、複数の収納ビンを含む。在庫品ホルダ３０は、移動式駆動ユニット２０により運搬され、転がされ、および／または別様に移動させられることができる。特定の実施形態では、在庫品ホルダ３０は、在庫品ホルダ３０を移動させる際に移動式駆動ユニット２０によって提供される推進力を補う追加の推進力を提供し得る。

更に、各在庫品ホルダ３０は、複数の面を含んでもよく、各ビンは、在庫品ホルダ３０の１つ以上の面を通してアクセス可能であり得る。例えば、特定の実施形態では、在庫品ホルダ３０は、４つの面を含む。このような実施形態では、２つの面の角に位置するビンは、それらの２つの面のいずれかを通してアクセス可能であり得る一方で、各他のビンは、４つの面のうちの１つの開口部を通してアクセス可能である。移動式駆動ユニット２０は、適切な時間で在庫品ホルダ３０を回転させて特定の面およびその面と関連付けられるビンを在庫品システム１０のオペレータまたは他の構成要素に提示するように構成され得る。在庫品ホルダ３０の例示的な実施形態の内容および動作は、図４に対して更に以下で論じられる。

在庫品目は、自動在庫品システム１０において収納、取り出し、および／または処理のために好適な任意の物体を表す。本説明の目的のため、「在庫品目」は、在庫品システム１０に収納された特定の種類の任意の１つ以上の物体を表してもよい。したがって、特定の在庫品ホルダ３０は、在庫品ホルダ３０が現在その種類の１つ以上のユニットを保持している場合、現在特定の在庫品目を「収納」している。一実施例として、在庫品システム１０は、通信販売の商品保管施設を表してもよく、在庫品目は、商品保管施設に収納される商品を表してもよい。動作中、移動式駆動ユニット２０は、消費者への配達のために包装される注文において１つ以上の要求される在庫品目を含む在庫品ホルダ３０、または発送用の在庫品目の集合収集物を含むパレットを運搬する在庫品ホルダ３０を取り出し得る。更には、在庫品システム１０の特定の実施形態では、完了した注文を含む箱そのものは在庫品目を表す。

別の実施例として、在庫品システム１０は商品返品施設を表し得る。このような実施形態では、在庫品目は、消費者により返品された商品を表し得る。これらの在庫品目のユニットは、施設で受け取られると、在庫品ホルダ３０に収納され得る。適切な時間で、多数のユニットは、特定の在庫品ホルダ３０から除外され、かつ商品保管所または他の施設へ発送し戻すために包装され得る。例えば、特定の在庫品目の個別ユニットは、閾値数ユニットのその在庫品目が受け取られるまで受け取られ在庫品ホルダ３０に収納され得る。移動式駆動ユニット２０は、この状態で、在庫品ホルダ３０を取り出すことを業務とされ得る。次いで、パレットは、その在庫品ホルダ３０から除外された在庫品目と一緒に包装され得、通信販売商品倉庫等の他の施設へ発送され得る。

別の実施例として、在庫品システム１０は、空港の荷物施設を表し得る。このような実施形態では、在庫品目は、荷物施設に収納されるある数の荷物を表し得る。移動式駆動ユニット２０は、到着および／または出国の特定の便の荷物またはＸ線または手動探索などの特定の種類の処理のために向けられた荷物を収納する在庫品ホルダ３０を取り出し得る。

なおも別の実施例として、在庫品システム１０は、製造施設を表し得、在庫品目は、製造キットの個別の構成要素を表し得る。より具体的には、在庫品目は、カスタマイズ化されたコンピュータシステムのための電子構成要素等の組み立て製品において含まれているもの用に意図された構成要素を表し得る。このような実施形態では、在庫品システム１０は、製品のための注文と関連付けられる仕様により識別される特定の構成要素を取り出してもよく、それによって製品のカスタマイズ版は、組み立てられ得る。いくつかの例示的な実施形態が説明されたが、在庫品システム１０は、概して、在庫品目を収納して処理するための任意の好適な施設またはシステムを表し得、在庫品目は、特定の在庫品システム１０での収納、取り出し、および／または処理に好適な任意の種類の物体を表し得る。

特定の実施形態では、在庫品システム１０はまた、１つ以上の在庫品ステーション５０を含み得る。在庫品ステーション５０は、在庫品目に関係する特定の業務の完了のために指定された場所を表す。このような業務は、在庫品ホルダ３０からの在庫品目の除外、在庫品ホルダ３０内への在庫品目の導入、在庫品ホルダ３０中の在庫品目の集計、在庫品目の分解（例えば、パレットまたはケースでサイズ決めされた群から個別の在庫品目へ）、および／または任意の他の好適な様式における在庫品目の処理または取扱いを含み得る。特定の実施形態では、在庫品ステーション５０は、物理的場所だけを表し得、在庫品目に関係する特定の業務が、作業空間７０内で完了され得る。代替的な実施形態では、在庫品ステーション５０は、物理的場所と、在庫品システム１０の内外において在庫品目の流れを監視するためのスキャナー、管理モジュール１５と通信するための通信インターフェース、および／または任意の他の好適な構成要素等の在庫品目の処理または取り扱いのための任意の適当な設備と、の両方もまた表し得る。在庫品ステーション５０は、人的動作により全体的にまたは部分的に制御され得るか、または完全に自動化され得る。更には、在庫品ステーション５０の人的または自動化されたオペレータは、在庫品システム１０の動作の一部として、在庫品目を包装または集計すること等の在庫品目への特定の業務を実施でき得る。

作業空間７０は、移動式駆動ユニット２０が移動できるおよび／または在庫品ホルダ３０を収納できる在庫品システム１０と関連する区域を表す。例えば、作業空間７０は、在庫品システム１０が動作する通信販売の商品保管所の全ての床または床の部分を表し得る。例示の目的のため、図１は、作業空間７０が設定された所定のおよび有限の物理的空間を含む在庫品システム１０の実施形態を示すが、在庫品システム１０の特定の実施形態は、変形可能な寸法および／または無作為の幾何形状である作業空間７０内で動作するように構成される移動式駆動ユニット２０および在庫品ホルダ３０を含み得る。図１が、作業空間７０が全体的に建物の中に含まれている在庫品システム１０の特定の実施形態を例示する一方で、代替的な実施形態は、作業空間７０の一部または全てが建物外、車両内（貨物船等）、または別様に任意の設定された構造により制約されないところに位置される作業空間７０を利用してもよい。

更には、特定の実施形態では、作業空間７０は、フロア、部屋、建物、および／または任意の他の好適な様式に分割される部分を別々にすることを含むがこれらに限定されない、互いに物理的に別々にされる複数の部分を含み得る。移動式駆動ユニット２０は、作業空間７０の別個の部分間で移動式駆動ユニット２０を搬送するのに好適な、垂直または水平なコンベア、トラック、フェリー、ゴンドラ、エスカレータ、および／または他の適切な設備等の代替的な搬送設備を利用するように構成され得る。

特定の実施形態では、図５に関して以下で詳細に論じられるように、作業空間７０は、作業空間７０内の複数の地点を接続するグリッド（グリッド１２として図５に示される）に関連付けられる。このグリッドは、セル１４と称する幾つかの部分内に作業空間７０を分割し得る。セル１４は、正方形、矩形、多角形、および／または任意の他の適切な形状であり得る。特定の実施形態では、作業空間７０は、セル１４が在庫品ホルダ３０よりもやや大きい寸法を有するように分けられてもよい。これは、在庫品システム１０が、近接のセル１４を通って搬送される在庫品ホルダ３０間で衝突を引き起こすことなく、作業空間７０の最小サイズを利用できる。しかしながら、概して、セル１４は、在庫品システム１０の構成要素の構成および特性に基づいて任意の適切な様式にサイズ決めされ得る。更に、作業空間７０は、サイズおよび／または形状がセル１４によって様々であり得る変則のグリッド１２を利用し得る。

動作では、管理モジュール１５は、特定の業務を完了するように適切な構成要素を選択し、関連する業務の完了を発動させるように選択された構成要素に業務割り当て１８を送信する。各業務割り当て１８は、特定の構成要素により完了されるように１つ以上の業務を画定する。これらの業務は、取出し、収納、補充、および在庫品目の集計、および／または移動式駆動ユニット２０、在庫品ホルダ３０、在庫品ステーション５０、および在庫品システム１０の他の構成要素の管理に関し得る。構成要素および完了される業務に応じて、特定の業務割り当て１８は、場所、構成要素、および／または対応する業務と関連する措置、および／または割り当てられた業務を完了する際の関連する構成要素により使用される任意の他の適切な情報を識別し得る。

特定の実施形態では、管理モジュール１５は、管理モジュール１５が在庫品システム１０の他の構成要素からおよび／または管理モジュール１５と通信する外部の構成要素から受け取る在庫品要求に部分的に基づく業務割り当て１８を生成する。これらの在庫品要求は、在庫品システム１０内に収納されたまたは収納される在庫品目に関係する、完了させる特定の動作を識別し、任意の好適な形態の通信を表し得る。例えば、特定の実施形態では、在庫品要求は、ある消費者により購入された特定の在庫品目を指定する出荷指示を表し得、それらは、消費者への発送のため在庫品システム１０から取り出される。管理モジュール１５はまた、在庫品システム１０の全体的な管理および保守の一部として、このような在庫品要求から単独で業務割り当て１８を生成し得る。例えば、管理モジュール１５は、特定の事象（例えば、移動式駆動ユニット２０が駐車する空間を要求することに応答して）の発生に応答して、所定のスケジュール（例えば、毎日の起動ルーチンの一部として）に従い、また在庫品システム１０の構成および特性に基づく任意の適切な時間で、業務割り当て１８を生成してもよい。１つ以上の業務割り当て１８を生成した後、管理モジュール１５は、対応する業務の完了のため生成された業務割り当て１８を適切な構成要素に送信する。関連する構成要素は、次いで、それらの割り当てられた業務を実行する。

具体的に移動式駆動ユニット２０に対して、管理モジュール１５は、特定の実施形態では、選択された移動式駆動ユニット２０のための１つ以上の目的地を識別する業務割り当て１８を選択された移動式駆動ユニット２０に通信し得る。管理モジュール１５は、選択された移動式駆動ユニット２０の場所または状態、選択された移動式駆動ユニット２０が前に割り当てられた業務を完了したという指標、所定のスケジュール、および／または任意の他の好適な考慮に基づいて関連する業務を割り当てるように移動式駆動ユニット２０を選択し得る。これらの目的地は、管理モジュール１５が実行中の在庫品要求または管理モジュール１５が遂行しようと試み中の管理物体に関連付けられ得る。例えば、業務割り当ては、取り出される在庫品ホルダ３０の場所、巡回される在庫品ステーション５０、移動式駆動ユニット２０が別の業務を受け取るまで駐車するべき収納場所、または在庫品システム１０全体、または個別の在庫品システム１０の構成要素としての、構成、特性、および／または状態に基づいて適切な任意の他の業務に関連付けられる場所、を画定し得る。例えば、特定の実施形態では、このような決定は、特定の在庫品目の流行度、特定の在庫品ステーション５０の人員配置、特定の移動式駆動ユニット２０に現在割り当てられている業務、および／または任意の他の適切な考慮に基づいて様々であり得る。

これらの業務を完了することの一部として、移動式駆動ユニット２０は、作業空間７０内で在庫品ホルダ３０とドッキングし、かつ在庫品ホルダ３０を搬送してもよい。移動式駆動ユニット２０は、在庫品ホルダ３０に接続すること、在庫品ホルダ３０を持ち上げること、および／または任意の他の好適な様式で別様に在庫品ホルダ３０と相互作用することにより、在庫品ホルダ３０とドッキングし得、それによってドッキングされると、移動式駆動ユニット２０は、在庫品ホルダ３０に連結され、および／または在庫品ホルダ３０を支持し、かつ作業空間７０内で在庫品ホルダ３０を移動できる。以下の説明は、特定の様式でドッキングするように構成される移動式駆動ユニット２０および在庫品ホルダ３０の特定の実施形態に焦点をあてているが、移動式駆動ユニット２０および在庫品ホルダ３０の代替的な実施形態は、移動式駆動ユニット２０が作業空間７０内で在庫品ホルダ３０を移動させられるようにするために好適ないずれかの様式でドッキングするように構成されてもよい。更に、以下に記されるように、特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、在庫品ホルダ３０の全てまたは部分を表す。このような実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、在庫品ホルダ３０を搬送する前に在庫品ホルダとドッキングしなくてもよく、および／または移動式駆動ユニット２０は、特定の在庫品ホルダ３０と継続してドッキングされてそれぞれ残ってもよい。

在庫品システム１０の適切な構成要素が割り当てられた業務を完了すると、管理モジュール１５は、在庫品システム１０に利用可能な空間、設備、労働力、および他の資源の効率的な使用を確保するように関連する構成要素と相互作用し得る。このような相互作用の１つの具体的な実施例として、管理モジュール１５は、特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０が作業空間７０内を移動するとき取る進路を計画することと、割り当てられた業務を完了するという目的のため特定の移動式駆動ユニット２０に作業空間７０の特定の部分の使用を割り振ることと、を担当する。このような実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、業務を割り当てられたことに応答して、その業務に関連する特定の目的地への進路を要求し得る。更には、以下の説明が、移動式駆動ユニット２０が管理モジュール１５からの進路を要求する１つ以上の実施形態に焦点をあてる一方で、移動式駆動ユニット２０は、代替的な実施形態では、それ自体の進路を生成し得る。

管理モジュール１５は、要求する移動式駆動ユニット２０の現在地と要求された目的地との間の進路を選択し得、この進路を識別する情報を移動式駆動ユニット２０に通信し得る。管理モジュール１５は、目的地に到着するときに取る要求する移動式駆動ユニット２０にとって最適な進路を選択するように、現在の混雑状況、過去の交通傾向、業務の優先順位付け、および／または他の適切な考慮の情報を利用してもよい。更に、進路を計画するとき（または業務を割り当てるとき）、管理モジュール１５は、図１５〜１７に関して以下に論じられるように、関連する移動式駆動ユニット２０の移動を促進するように、リフト、コンベア、ランプ、トンネル、および／または他の搬送設備または作業空間７０の機能の使用に関する、情報に基づく決定をし得る。

管理モジュール１５から進路を受け取った後、要求する移動式駆動ユニット２０は、次いで、セグメント単位の様式で進路を横切って、目的地に移動し得る。特定のセグメントを開始する前に、関連する移動式駆動ユニット２０は、管理モジュール１５からのセグメントを使用する許可を要求し得る。結果として、管理モジュール１５は、その移動式駆動ユニット２０の使用のためのセグメントを確保し得る。結果として、管理モジュール１５はまた、作業空間７０の特定の部分の使用への競合する要求を解決することを担当し得る。本プロセスの例示的な実現形態が、図５に従って以下により詳細に論じられる。

更に、在庫品システム１０の構成要素は、それらの現在の状態、それらが相互作用する在庫品システム１０の他の構成要素、および／または在庫品システム１０の作業に関連する他の条件について、管理モジュール１５に情報を提供し得る。これは、管理モジュール１５が、アルゴリズムパラメータを更新すること、施策を調整すること、または別様に特定の事象の条件または発生を動作する際の変更に応答するためのその意思決定を修正するように関連する構成要素からのフィードバックを利用することを可能にし得る。

更に、管理モジュール１５が、在庫品システム１０の構成要素の動作の種々の態様を管理するように構成され得る一方で、特定の実施形態では、構成要素それら自体はまた、それらの動作の特定の態様に関する意思決定を担当し得、それにより、管理モジュール１５上の処理負荷を減少させる。特に、個別の構成要素は、これらの構成要素が、それらの有効性を、在庫品システム１０の全体的な効率性を減少させることなく改善させることを可能にさせる様式で、ある限局化された環境に単独で応答するように構成され得る。一実施例として、ある条件下では、管理モジュール１５は、その施策を、作業空間７０の特定のセル１４で複数の移動式駆動ユニット２０の同時移動を可能にするためにセグメント確保について修正し得、関連する移動式駆動ユニット２０が別様に可能にされるよりも互いにより近い近接度で動作することを可能にする。このような条件下で動作すると、管理モジュール１５は、衝突を阻止するように移動式駆動ユニット２０の独立した意思決定に依存し得る。図１２Ａ〜１２Ｅ、１３、および１４は、このような条件下で動作される移動式駆動ユニット２０の実施例を例示する。

したがって、管理モジュール１５は、場所、現在の状態、および／または在庫品システム１０の種々の構成要素の他の特性および現在までに完了された全ての業務の認識のその情報に基づいて、業務を生成でき、システム資源の用途を配分でき、システム全体の視点から動作を最適化する様式で個別の構成要素により業務の完了を別様に指示できる。更には、集中化されたシステム全体の管理と、限局化された構成要素特有の意思決定との両方の組み合わせに依存することにより、在庫品システム１０の特定の実施形態は、在庫品システム１０の動作の様々な態様を効率的に実行するためのいくつかの技術を支持でき得る。結果として、管理モジュール１５の特定の実施形態は、以下に説明される１つ以上の管理技術を実現することにより、在庫品システム１０の効率性を向上させ得る、および／または他の動作利益を提供し得る。

図２〜４は、それぞれ、管理モジュール１５の特定の実施形態の内容、移動式駆動ユニット２０、および在庫品ホルダ３０を、それぞれ、より詳細に例示する。図５〜２０は、在庫品システム１０のある実施形態により支持され得る具体的な管理技術の実施例を例示する。図２〜４は、管理モジュール１５、移動式駆動ユニット２０、および在庫品ホルダ３０の特定の例示的な実施形態を説明するが、図５〜２０に対して説明される技術は、任意の適切な種類の構成要素を利用する在庫品システム１０で利用され得る。

図２は、管理モジュール１５の特定の実施形態の構成要素をより詳細に例示する。示されるように、例示的な実施形態は、資源スケジュール作成モジュール９２、経路計画モジュール９４、セグメント確保モジュール９６、通信インターフェースモジュール９８、プロセッサ９０、およびメモリ９１を含む。管理モジュール１５は、単一の構成要素、在庫品システム１０内の中央の場所に位置する複数の構成要素、または在庫品システム１０全体にわたって分散される複数の構成要素を表し得る。例えば、管理モジュール１５は、移動式駆動ユニット２０間の情報を通信し、作業空間７０内の移動式駆動ユニット２０の移動を調整することができる１つ以上の移動式駆動ユニット２０の構成要素を表し得る。概して、管理モジュール１５は、説明された機能性を提供するのに好適なソフトウエアおよび／またはハードウエアの任意の適切な組み合わせを含み得る。

プロセッサ９０は、管理モジュール１５により提供される機能性に関連する命令を実行するように動作可能である。プロセッサ９０は、１つ以上の汎用コンピュータ、専用のマイクロプロセッサ、または電子情報を通信することができる他の処理デバイスを含み得る。プロセッサ９０の例としては、１つ以上の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、および任意の他の好適な目的特有のまたは汎用プロセッサが挙げられる。

メモリ９１は、プロセッサ命令、在庫品要求、確保情報、在庫品システム１０の種々の構成要素のための状態情報、および／または動作中管理モジュール１５により利用され得る任意の他の適切な値、パラメータ、または情報を記憶する。メモリ９１は、データを記憶するのに好適な揮発性または不揮発性、ローカル、または遠隔デバイスの任意の収集および配置を表し得る。メモリ９１の例としては、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）デバイス、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）デバイス、磁気記憶デバイス、光記憶デバイス、または任意の他の好適なデータ記憶デバイスが挙げられるがこれらに限定されない。

資源スケジュール作成モジュール９２は、受け取られた在庫品要求を処理し、在庫品システム１０の構成要素により完了される１つ以上の割り当てられた業務を生成する。資源スケジュール作成モジュール９２はまた、割り当てられた業務を完了させるための１つ以上の適切な構成要素を選択し得、通信インターフェースモジュール９８を用いて、割り当てられた業務を関連する構成要素に通信し得る。更に、資源スケジュール作成モジュール９２はまた、移動式駆動ユニット２０に電池を再充電するまたは電池を交換するように促す等の種々の管理動作に関連する割り当てられた業務を生成することと、動いていない移動式駆動ユニット２０に、予測される交通の流れの外側の場所または今後の業務の予測されるサイトに近い場所に駐車するように命令することと、および／または選択された移動式駆動ユニット２０に、修理または保守のために指定された保守ステーションに向かって移動するように指示することと、を担当し得る。

経路計画モジュール９４は、移動式駆動ユニット２０から経路要求を受け取る。これらの経路要求は、要求する移動式駆動ユニット２０が実行している業務に関連する１つ以上の目的地を識別する。経路要求の受け取りに応答して、経路計画モジュール９４は、経路要求で識別された１つ以上の目的地への進路を生成する。経路計画モジュール９４は、適切な進路を決定するように、任意の適切なパラメータ、要因、および／または考慮を利用して任意の適切なアルゴリズムを実現し得る。適切な進路を生成した後、経路計画モジュール９４は、通信インターフェースモジュール９８を用いて、要求する移動式駆動ユニット２０に生成された進路を識別する経路応答を送信する。このプロセスは、図５に対して以下により詳細に論じられる。

セグメント確保モジュール９６は、経路計画モジュール９４により生成された進路に沿って移動するように試みている移動式駆動ユニット２０から確保要求を受け取る。これらの確保要求は、作業空間７０の特定の部分（以後「セグメント」と称する）の使用を、要求する移動式駆動ユニット２０が、確保されたセグメントをわたって移動する際他の移動式駆動ユニット２０との衝突を回避できるようにするために要求する。受け取られた確保要求に応答して、セグメント確保モジュール９６は、通信インターフェースモジュール９８を用いて、要求する移動式駆動ユニット２０に確保要求を許可または否定する確保応答を送信する。このプロセスはまた、図５に関して以下により詳細に論じられる。

通信インターフェースモジュール９８は、確保応答、確保要求、経路要求、経路応答、および業務割り当てを含む管理モジュール１５と他の在庫品システム１０の構成要素との間の通信を促進する。これらの確保応答、確保要求、経路要求、経路応答、および業務割り当ては、管理モジュール１５の性能に基づく任意の適切な形態の通信を表し得、任意の好適な情報を含み得る。管理モジュール１５の構成に応じて、通信インターフェースモジュール９８は、管理モジュール１５と在庫品システム１０の種々の構成要素との間のワイヤ化された通信およびワイヤレス通信のいずれかまたは両方を促進することを担当し得る。特定の実施形態では、管理モジュール１５は、８０２．１１、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、赤外線通信協会（ＩｒＤＡ）の標準等の通信プロトコルを用いて、通信し得る。また更には、管理モジュール１５は、特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０または在庫品システム１０の他の構成要素の一部分を表し得る。このような実施形態では、通信インターフェースモジュール９８は、管理モジュール１５と同じシステム構成要素の他の部材との間の通信を促進し得る。

概して、資源スケジュール作成モジュール９２、経路計画モジュール９４、セグメント確保モジュール９６、および通信インターフェースモジュール９８はそれぞれ、説明された機能性を提供するのに好適な任意の適切なハードウエアおよび／またはソフトウエアを表し得る。更に、上述のように、管理モジュール１５は、特定の実施形態では、複数の異なる個別の構成要素を表し得、資源スケジュール作成モジュール９２、経路計画モジュール９４、セグメント確保モジュール９６、および通信インターフェースモジュール９８のうちのいずれかまたは全ては、管理モジュール１５の残りの要素から物理的に別々にされる構成要素を表し得る。更には、資源スケジュール作成モジュール９２、経路計画モジュール９４、セグメント確保モジュール９６、および通信インターフェースモジュール９８のうちの２つ以上のいずれかは、共通の構成要素を共有し得る。例えば、特定の実施形態では、資源スケジュール作成モジュール９２、経路計画モジュール９４、セグメント確保モジュール９６は、プロセッサ９０上で実行されているコンピュータ処理を表し、通信インターフェースモジュール９８は、ワイヤレス送信器、ワイヤレス受信器、およびプロセッサ９０上で実行されている関連するコンピュータ処理を含む。

図３Ａおよび３Ｂは、移動式駆動ユニット２０の特定の実施形態の構成要素をより詳細に例示する。特に、図３Ａおよび３Ｂは、実施例移動式駆動ユニット２０の正面および側面図を含む。移動式駆動ユニット２０は、ドッキングヘッド１１０、駆動モジュール１２０、ドッキングアクチュエータ１３０、および制御モジュール１７０を含む。更に、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０、在庫品ホルダ３０、および／または在庫品システム１０の他の適切な要素の場所を検出するまたは決定するように構成される１つ以上のセンサを含んでもよい。例示される実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、位置センサ１４０、ホルダセンサ１５０、障害物センサ１６０、および識別信号送信器１６２を含む。

移動式駆動ユニット２０の特定の実施形態では、ドッキングヘッド１１０は、移動式駆動ユニット２０を在庫品ホルダ３０に連結させ、および／または移動式駆動ユニット２０が在庫品ホルダ３０とドッキングされると在庫品ホルダ３０を支持する。ドッキングヘッド１１０は、在庫品ホルダ３０を持ち上げること、在庫品ホルダ３０を前進させること、在庫品ホルダ３０を回転させること、および／または在庫品ホルダ３０を任意の他の適切な様式で移動させること等により、移動式駆動ユニット２０が在庫品ホルダ３０を操縦できるように更にし得る。ドッキングヘッド１１０はまた、在庫品ホルダ３０のこのような操作を促進させるように、リブ、スパイク、および／または波型部等の構成要素の任意の適切な組み合わせを含んでもよい。例えば、特定の実施形態では、ドッキングヘッド１１０は、移動式駆動ユニット２０が在庫品ホルダ３０とドッキングされると、在庫品ホルダ３０の一部分に隣接する高摩擦部分を含んでもよい。このような実施形態では、ドッキングヘッド１１０の高摩擦部分と在庫品ホルダ３０の表面との間に生成された摩擦力は、ドッキングヘッド１１０が、それぞれ、移動および回転すると、在庫品ホルダ３０における並進および回転移動を誘発し得る。結果として、移動式駆動ユニット２０は、単独でまたは移動式駆動ユニット２０全体としての移動の一部としてのいずれかで、ドッキングヘッド１１０を移動させるまたは回転させることにより在庫品ホルダ３０を操作でき得る。

駆動モジュール１２０は、移動式駆動ユニット２０を前進させ、かつ移動式駆動ユニット２０と在庫品ホルダ３０とがドッキングされると、在庫品ホルダ３０を前進させる。駆動モジュール１２０は、駆動モジュール１２０を前進させるように動作可能な構成要素の任意の適切な収集を表し得る。例えば、例示される実施形態では、駆動モジュール１２０は、電動軸１２２、１組の電動車輪１２４、および１組の安定化させる車輪１２６を含む。１つの電動車輪１２４は、電動軸１２２の各端部に位置され、１つの安定化させる車輪１２６は、移動式駆動ユニット２０の各端部に位置付けされる。

ドッキングアクチュエータ１３０は、移動式駆動ユニット２０と在庫品ホルダ３０とのドッキングを促進するように、在庫品ホルダ３０に向けてドッキングヘッド１１０を移動させる。ドッキングアクチュエータ１３０はまた、ドッキングを促進するように、他の好適な様式でドッキングヘッド１１０の位置または配向を調整でき得る。ドッキングアクチュエータ１３０は、ドッキングヘッド１１０を移動させるために、または別様にドッキングヘッド１１０の位置または配向を調整するために、移動式駆動ユニット２０および在庫品ホルダ３０の構成に基づいて、任意の適切な構成要素を含み得る。例えば、例示される実施形態では、ドッキングアクチュエータ１３０は、ドッキングヘッド１１０の中心に取り付けられる電動シャフト（示されず）を含む。電動シャフトは、在庫品ホルダ３０とドッキングするために適切なようにドッキングヘッド１１０を持ち上げるように動作可能である。

駆動モジュール１２０は、任意の適切な様式で移動式駆動ユニット２０を前進させるように構成され得る。例えば、例示される実施形態では、移動式駆動ユニット２０を順方向に前進させるように電動車輪１２４を、第１の方向に回転させるように動作可能である。移動式駆動ユニット２０を後退方向に前進させるように電動車輪１２４をまた、第２の方向に回転させるように動作可能である。例示される実施形態では、駆動モジュール１２０はまた、電動車輪１２４を互いに異なる方向に回転させることまたは電動車輪１２４を互いに異なる速度で回転させることにより移動式駆動ユニット２０を回転させるように構成される。

位置センサ１４０は、１つ以上のセンサ、検出装置、または任意の適切な様式で移動式駆動ユニット２０の場所を判定するために好適な他の構成要素を表す。例えば、特定の実施形態では、在庫品システム１０に関連する作業空間７０は、作業空間７０の全てまたは一部分を被覆する二次元グリッド上の地点を示すいくつかの基準マークを含む。このような実施形態では、位置センサ１４０は、位置センサ１４０がカメラの視界内で基準マークを検出できるように、適切にプログラミングされたデジタル信号プロセッサ等のカメラおよび好適な画像および／またはビデオ処理構成要素を含み得る。制御モジュール１７０は、位置センサ１４０が基準マークを検出すると位置センサ１４０が更新する場所情報を記憶し得る。結果として、位置センサ１４０は、移動式駆動ユニット２０の場所の正確な指標を維持し作業空間７０内を移動するとき誘導を補助するように基準マークを利用し得る。

ホルダセンサ１５０は、１つ以上のセンサ、検出装置、または絶対的な場所または移動式駆動ユニット２０に相対的な位置として、在庫品ホルダ３０を検出するおよび／または任意の適切な様式で在庫品ホルダ３０の場所を判定するために好適な他の構成要素を表す。ホルダセンサ１５０は、在庫品ホルダ３０の特定の部分または在庫品ホルダ３０全体としての場所を判定でき得る。移動式駆動ユニット２０は、次いで、在庫品ホルダ３０とドッキングするための、または別様に在庫品ホルダ３０と相互作用するために検出された情報を使用し得る。

障害物センサ１６０は、移動式駆動ユニット２０が移動できる１つ以上の異なる方向に位置する物体を検出できる１つ以上のセンサを表す。障害物センサ１６０は、光学、レーダー、ソナー、圧覚、および／または移動式駆動ユニット２０の移動の方向において位置する物体を検出するのに適切な検出デバイスの他の種類を含む、任意の適切な構成要素および技術を利用してもよい。特定の実施形態では、障害物センサ１６０は、移動式駆動ユニット２０が障害物および／または他の物体と衝突するのを阻止するために、障害物センサが検出する物体を説明する情報を、制御モジュール１７０により使用され障害物を識別し適切な是正措置を取るように、制御モジュール１７０に送信し得る。

障害物センサ１６０はまた、例示される移動式駆動ユニット２０の付近で動作中の他の移動式駆動ユニット２０により送信される信号を検出し得る。例えば、在庫品システム１０の特定の実施形態では、１つ以上の移動式駆動ユニット２０は、駆動識別信号を送信する識別信号送信器１６２を含み得る。駆動識別信号は、駆動識別信号を送信する物体が実際には移動式駆動ユニットであることを、他の移動式駆動ユニット２０に指示する。識別信号送信器１６２は、赤外線、紫外線、音声、可視光、無線、および／または送信しているデバイスが移動式駆動ユニット２０であることを受信者に指示する他の好適な信号を送信でき得る。

更に、特定の実施形態では、障害物センサ１６０はまた、他の移動式駆動ユニット２０により送信される状態情報を検出でき得る。例えば、特定の実施形態では、識別信号送信器１６２は、送信された識別信号において移動式駆動ユニット２０に対する状態情報を含むことができ得る。この状態情報としては、送信している移動式駆動ユニット２０の位置、速度、方向、および制動性能が挙げられるがこれらに限定されない。特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、それらの他の移動式駆動ユニットと近い近接度で動作中のとき衝突を回避するために他の移動式駆動ユニットにより送信される状態情報を使用し得る。図１２Ａ〜１２Ｅは、在庫品システム１０の特定の実施形態でこのプロセスがいかに実現され得るかの実施例を例示する。

制御モジュール１７０は、駆動モジュール１２０およびドッキングアクチュエータ１３０を監視する、および／または駆動モジュール１２０およびドッキングアクチュエータ１３０の動作を制御する。制御モジュール１７０はまた、位置センサ１４０およびホルダセンサ１５０等のセンサからの情報を受け取り得、この情報に基づいて駆動モジュール１２０、ドッキングアクチュエータ１３０、および／または移動式駆動ユニット２０の他の構成要素を調整し得る。更に、特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、在庫品システム１０の管理デバイスと通信するように構成され得、制御モジュール１７０は、移動式駆動ユニット２０に送信されたコマンドを受け取り得、移動式駆動ユニット２０の適切な通信構成要素を利用して管理デバイスに情報を送信し戻し得る。制御モジュール１７０は、任意の適切なハードウエアおよび／または説明された機能性を提供するのに好適なソフトウエアを含み得る。特定の実施形態では、制御モジュール１７０は、説明された機能性を提供するプログラミングされた汎用マイクロプロセッサを含む。更に、制御モジュール１７０は、ドッキングアクチュエータ１２０、駆動モジュール１３０、位置センサ１４０、および／またはホルダセンサ１５０の全てまたは部分を含み得る、および／または構成要素を移動式駆動ユニット２０の任意のそれらの要素と共有し得る。

更には、特定の実施形態では、制御モジュール１７０は、駆動モジュール１２０、ドッキングアクチュエータ１３０、および／または上述の移動式駆動ユニット２０の他の構成要素を収蔵するデバイスから物理的に別個の構成要素に位置するハードウエアおよびソフトウエアを含み得る。例えば、特定の実施形態では、在庫品システム１０で動作中の各移動式駆動ユニット２０は、駆動モジュール１２０、ドッキングアクチュエータ１３０、および／または移動式駆動ユニット２０の他の適切な構成要素を収蔵するデバイスと通信しているサーバ上で動作中のソフトウエアプロセス（ここから「駆動エージェント」と称する）と関連付けられ得る。この駆動エージェントは、業務を要求し受け取ること、経路を要求し受け取ること、移動式駆動ユニット２０に関連する状態情報を送信すること、および／または駆動モジュール１２０、ドッキングアクチュエータ１３０、および移動式駆動ユニット２０の他の適切な構成要素を物理的に収蔵するデバイスの代わりに、管理モジュール１５および在庫品システム１０の他の構成要素と別様に相互作用すること、とを担当し得る。結果として、この説明およびそれに続く請求項の範囲の目的のため、用語「移動式駆動ユニット」は、エージェント処理等のソフトウエアおよび／またはハードウエアを含み、それは、移動式駆動ユニット２０の代わりに説明された機能性を提供するが、駆動モジュール１２０、ドッキングアクチュエータ１３０、および／または上述の移動式駆動ユニット２０の他の構成要素から物理的に別個のデバイスに位置され得る。

図３Ａおよび３Ｂが、ある構成要素を含み特定の様式で動作するように構成される移動式駆動ユニット２０の特定の実施形態を例示するが、移動式駆動ユニット２０は、在庫品ホルダ３０を搬送するおよび／または在庫品ホルダ３０の搬送を促進するように構成される任意の適切な構成要素および／または構成要素の収集を表し得る。別の実施例としては、移動式駆動ユニット２０は、１つ以上のクレーンアセンブリが、特定の在庫品ホルダ３０とドッキングするのに好適な位置にワイヤまたはレール網内で移動できるオーバーヘッドクレーンシステムの一部を表し得る。在庫品ホルダ３０とドッキングした後で、クレーンアセンブリは、次いで、在庫品ホルダ３０を持ち上げ、割り当てられた業務を完了するという目的のため、在庫品を別の場所へ移動し得る。

また更には、特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、在庫品ホルダ３０の全てまたは一部分を表し得る。在庫品ホルダ３０は、在庫品ホルダ３０がそれ自体を前進できるように好適な電動車輪または任意の他の構成要素を含み得る。１つの具体的な実施例として、在庫品ホルダ３０の一部分は、磁界に対して応答性であり得る。在庫品システム１０は、推進させること、操縦すること、および／または在庫品ホルダ３０の応答性部分の結果として在庫品ホルダ３０の位置を別様に制御すること、ができる１つ以上の制御された磁界を生成でき得る。このような実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、在庫品ホルダ３０の応答性部分および／またはこれらの磁界を生成して制御することを担当する在庫品システム１０の構成要素を表し得る。この説明がいくつかの具体的な実施例を提供する一方で、移動式駆動ユニット２０は、概して、在庫品ホルダ３０を搬送するおよび／または在庫品ホルダ３０の搬送を促進するように構成される任意の適切な構成要素および／または構成要素の集合を表し得る。

図４は、在庫品ホルダ３０の特定の実施形態の構成要素をより詳細に例示する。特に、図４は、例示的な在庫品ホルダ３０の１つの側面の構造および内容を例示する。特定の実施形態では、在庫品ホルダ３０は、類似のまたは異なる構造のいくつかの面を備え得る。例示されるように、在庫品ホルダ３０は、フレーム３１０、複数の脚部３２８、およびドッキング面３５０を含む。

フレーム３１０は、在庫品目４０を保持する。フレーム３１０は、フレーム３１０に対して外部または内部の在庫品目４０を収納するための収納空間を提供する。フレーム３１０により提供される収納空間は、複数の在庫品ビン３２０に分割され得、それぞれが在庫品目４０を保持できる。在庫品ビン３２０は、ビン、区画、またはフック等の任意の適切な収納要素を含み得る。

特定の実施形態では、フレーム３１０は、互いの上に積重された複数のトレイ３２２から組織され、基部３１８に取り付けられるまたは基部３１８の上に積重される。このような実施形態では、在庫品ビン３２０は、１つ以上の在庫品ビン３２０を再サイズ決めするように移動させられ得る複数の調整可能仕切り部３２４により形成され得る。代替的な実施形態では、フレーム３１０は、単一のトレイ３２２を含むが調整可能仕切り部３２４を含まない、単一の在庫品ビン３２０を表し得る。更に、特定の実施形態では、フレーム３１０は、移動性要素３３０の上に載置される耐荷重性表面を表し得る。在庫品目４０は、フレーム３１０の上に配置されることにより在庫品ホルダ３０等の上に収納され得る。概して、フレーム３１０は、内部収納および／または任意の適切な様式で任意の適切な数の在庫品ビン３２０に分割される外部収納空間を含み得る。

更に特定の実施形態では、フレーム３１０は、移動式駆動ユニット２０がドッキングヘッド１１０をドッキング面３５０に近接して位置付けることができる、複数のデバイス開口部３２６を含み得る。デバイス開口部３２６のサイズ、形状、および配置は、在庫品システム１０により利用される移動式駆動ユニット２０および／または在庫品ホルダ３０の特定の実施形態のサイズ、形状、および他の特性に基づいて決定され得る。例えば、例示される実施形態では、フレーム３１０は、デバイス開口部３２６を形成する４つの脚部３２８を含み、それらは、移動式駆動ユニット２０が、移動式駆動ユニット２０をフレーム３１０の下に位置付け、およびドッキング面３５０に近接して位置付けることを可能にする。脚部３２８の長さは、移動式駆動ユニット２０の高さに基づいて決定され得る。

ドッキング面３５０は、移動式駆動ユニット２０が在庫品ホルダ３０とドッキングされると、ドッキングヘッド１１０の一部分に連結し、ドッキングヘッド１１０の一部分に隣接し、および／またはドッキングヘッド１１０の一部分上に載っている在庫品ホルダ３０の一部分を備える。更に、ドッキング面３５０は、在庫品ホルダ３０が移動式駆動ユニット２０とドッキングされる間、在庫品ホルダ３０の重量の一部分または全てを支持する。ドッキング面３５０の組成、形状、および／または質感は、移動式駆動ユニット２０により在庫品ホルダ３０を操縦することを促進するように設計され得る。例えば、上述のように、特定の実施形態では、ドッキング面３５０は、高摩擦部分を備え得る。移動式駆動ユニット２０と在庫品ホルダ３０とがドッキングされると、ドッキングヘッド１１０とこの高摩擦部分との間に誘発された摩擦力は、移動式駆動ユニット２０が在庫品ホルダ３０を操縦できるようにし得る。更に、特定の実施形態では、ドッキング面３５０は、ドッキングヘッド１１０の一部分を受け取るように好適な適切な構成要素を含み得、在庫品ホルダ３０を移動式駆動ユニット２０に連結し得、および／または移動式駆動ユニット２０による在庫品ホルダ３０の制御を容易にし得る。

ホルダ識別子３６０は、在庫品ホルダ３０の所定の一部分を示し、移動式駆動ユニット２０は、ドッキング中在庫品ホルダ３０と一直線になるようにおよび／または在庫品ホルダ３０の場所を決定するように、ホルダ識別子３６０を使用し得る。より具体的には、特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０には、ホルダ識別子３６０を検出できて移動式駆動ユニット２０に対してその場所を決定できる、ホルダセンサ１５０等の構成要素が設備され得る。結果として、移動式駆動ユニット２０は、在庫品ホルダ３０全体としての場所を決定でき得る。例えば、特定の実施形態では、ホルダ識別子３６０は、在庫品ホルダ３０上の所定の場所に位置付けられる反射マーカを表し得、そのホルダセンサ１５０は、適切に構成されたカメラを用いて光学的に検出できる。

図５および６は、移動式駆動ユニット２０が割り当てられた業務を完了する際の、作業空間７０内の移動式駆動ユニット２０の移動を計画し指示するための技術を例示する。より具体的には、図５は、移動式駆動ユニット２０が、管理モジュール１５からの業務に関連する目的地への進路をいかに要求し得、次いで移動式駆動ユニット２０が成功裡に進路を横切ることができるように管理モジュール１５といかに相互作用し得るかの実施例を示す。図６は、図５により例示される技術に従い、設計される目的地に移動する際の移動式駆動ユニット２０の特定の実施形態の例示的な動作を詳細に示すフロー図である。

図５は、在庫品システム１０の特定の実施形態において利用され得る経路設定および確保技術を示す実施例を例示する。概して、図５は、在庫品ホルダ３０ａが現在位置されている収納セルから在庫品ホルダ３０ａを取り出すように移動式駆動ユニット２０に命令する管理モジュール１５から、移動式駆動ユニット２０が、割り当てられた業務１８を受け取る実施例を例示する。移動式駆動ユニット２０は、次いで、在庫品ホルダ３０ａの場所への進路を要求し、かつ関連する場所への受け取られた進路を追従する。

在庫品システム１０の例示された実施形態では、作業空間７０は、複数のセル１４を備えるグリッド１２に関連付けられ、移動式駆動ユニット２０は、１つのセル１４の中心から別の中心まで誘導することにより作業空間７０内で移動するように構成される。それでもなお、代替的な実施形態では、移動式駆動ユニット２０が、任意の適切な様式でグリッド１２を誘導するように構成され得、出発地点、目的地、および移動式駆動ユニット２０により横切られた進路上の任意の中間地点は、セル１４またはグリッド１２の任意の他の部分の中心点を表してもよく、表さなくてもよい。また更には、図５は在庫品システム１０のグリッド系実施形態を例示するが、在庫品システム１０の代替的な実施形態は、無作為の形状および構造を有するグリッドなしの作業空間を利用してもよい。

図５に示されるように、経路設定プロセスは、管理モジュール１５が業務割り当て１８を移動式駆動ユニット２０に送信することで始まる。業務割り当て１８は、対応する業務に関連する１つ以上の目的地を識別する。業務割り当て１８は、関連する目的地を直接、または具体的な構成要素の既知の場所への参照（例えば、特定の在庫品ホルダ３０または在庫品ステーション５０）、または作業空間７０の特定の部分への参照により、識別し得る。業務割り当て１８はまた、割り当てられた業務を完了する際に使用するように移動式駆動ユニット２０に好適な任意の追加情報を含み得る。

業務割り当て１８を受け取ると、移動式駆動ユニット２０は、業務割り当て１８により識別された場所への進路を要求するか、または業務割り当て１８が、複数の場所を識別した場合、業務割り当て１８により識別された第１の場所への進路を要求する。例示される実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、経路要求２２を経路計画モジュール９４に送信することにより進路を要求する。特定の実施形態では、経路要求２２は、移動式駆動ユニット２０の１つ以上の目的地場所および現在地、または移動式駆動ユニット２０がその現行セグメント１７を完了させたときの移動式駆動ユニット２０の予測される場所を含み得る。代替的な実施形態では、管理モジュール１５は、各移動式駆動ユニット２０の場所または割り当てられた業務を単独で監視し得、その結果、これらの場所のうちの１つ以上が経路要求２２から省略され得る。

経路計画モジュール９４が、経路要求２２を受け取ると、経路計画モジュール９４は、要求する移動式駆動ユニット２０が、その現在地から要求される目的地まで移動する際に使用する進路１６を生成する。上述のように、経路計画モジュール９４は、要求する移動式駆動ユニット２０のための適切な進路１６を生成、選択、または決定するように任意の好適な技術を使用し得る。経路計画モジュール９４は、次いで、経路応答２４の一部として進路１６を識別する情報を要求する移動式駆動ユニット２０に通信し得る。例えば、経路計画モジュール９４は、進路１６に沿ってある地点を指定する、移動する方向および距離を指定する、要求される目的地に移動する際に使用する既知の進路セグメントを指定する、利用される他の設備（例えば、リフト、コンベア、またはトラック）または作業空間の機能（ランプまたトンネル等）を指定する、および／または任意の他の適切な様式で、移動式駆動ユニット２０がその現在地と要求される目的地との間を移動する際に横切るべき作業空間７０の部分を示す、情報を通信し得る。特定の実施形態では、経路計画モジュール９４は、経路応答２４の一部として進路１６を移動式駆動ユニット２０に通信する。

経路計画モジュール９４が１つ以上の進路１６を識別する情報を通信した後で、この情報は、移動式駆動ユニット２０により受け取られる。特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、次いで、目的地の場所に誘導する際の後続の使用のためにこの情報を記憶し得る。移動式駆動ユニット２０は、次いで、セグメント１７または進路１６の他の好適な部分を確保するように試みる。関係のある移動式駆動ユニット２０がそのセグメント１７を確保済みであるときに、他の移動式駆動ユニット２０または作業空間７０内を移動できる他の種類のデバイスが、確保されたセグメント１７を横切っていないこともしくは横切ろうとしていないこと、確保されたセグメント１７上に位置付けられていないこと、および／または、確保されたセグメント１７に沿う移動を別様に妨害しないことと、を確実にするように、移動式駆動ユニット２０は、在庫品システム１０の構成に基づいて、任意の適切なステップを経ることにより進路１６のセグメント１７を確保し得る。

特定の実施形態では、経路計画モジュール９４は、特定の経路要求２２に応答して、特定の目的地への複数の進路を生成し得る。更には、管理モジュール１５は、次いで、全ての生成された進路１６を要求する移動式駆動ユニット２０に送信し得る。更に、経路計画モジュール９４または移動式駆動ユニット２０は、各生成された進路１６に優先度を割り当て得る。結果として、このような実施形態では、要求する移動式駆動ユニット２０は、経路計画モジュール９４により生成された複数の進路１６を記憶することができ得、次いで最も優先度の高い進路１６のセグメント１７を確保するように試みることができ得る。試みた確保が否定された場合、要求する移動式駆動ユニット２０は、次に最も優先度の高い進路１６からのセグメント１７を要求するように試み得る。要求する移動式駆動ユニット２０は、次いで要求する移動式駆動ユニット２０が受け取られた進路１６のうちの１つからセグメント１７を成功裡に確保するまで、優先度順で各受け取られた進路１６からのセグメント１７を要求するように続行し得る。

また更には、特定の実施形態またはある条件下では、複数の移動式駆動ユニット２０は、特定のセグメント１７を同時に利用してもよい。このような実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、特定の条件を満たす移動式駆動ユニット２０のみが確保されたセグメントを同時に使用し得ることを確実にするように任意の適切なステップを経ることによりセグメント１７を確保し得る。一実施例として、特定の実施形態では、セグメント確保モジュール９６は、移動式駆動ユニット２０であって、その移動式駆動ユニット２０と同じ方向で移動する移動式駆動ユニット２０のみが、関連するセグメント１７を確保し得ることを確実にするように適切なステップを経ることにより特定のセグメントを確保し得る。別の実施例としては、特定の実施形態では、在庫品システム１０は、所定の最大数または最大結集の移動式駆動ユニット２０に所与のセグメント１７を使用させるように構成され得、移動式駆動ユニット２０は、所与のセグメント１７を、そのセグメント１７の確保を要求することにより確保し得る。管理モジュール１５は、次いで、要求されたセグメント１７を利用する移動式駆動ユニット２０の現在数または結集度が所定の最大のもの未満であるかどうかに基づいて条件的に確保を認可し得る。

例示される実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、確保要求２６をセグメント確保モジュール９６に送信することによりセグメント１７を確保する。確保要求２６は、移動式駆動ユニット２０が確保するように試みているセグメント１７を識別する。確保要求２６は、移動式駆動ユニット２０およびセグメント確保モジュール９６の構成および性能に基づく任意の適切な様式で関連するセグメント１７を識別し得る。例えば、特定の実施形態では、確保要求２６は、関連するセグメント１７を、そのセグメント１７の開始および終了座標を識別すること、移動式駆動ユニット２０の現在地からの方向および距離を指定すること、または、単独でまたは動作中セグメント確保モジュール９６により維持される他の情報に基づいてのいずれかで、要求されたセグメント１７を識別し得る、任意の他の好適な情報を含むこと、により識別する。

セグメント確保モジュール９６は、確保要求２６を受け取り、かつ確保要求２６からの要求されたセグメント１７を識別する情報を抽出する。セグメント確保モジュール９６は、次いで、要求する移動式駆動ユニット２０が要求されたセグメント１７を確保できるかどうかを判定する。特定の実施形態では、セグメント確保モジュール９６は、別の移動式駆動ユニット２０が確保された要求されたセグメント１７を現在有するかどうかのみに基づいて判定する。しかしながら、代替的な実施形態では、セグメント確保モジュール９６は、要求する移動式駆動ユニット２０が要求されたセグメント１７を確保できるかどうかを、別の移動式駆動ユニット２０が確保された要求されたセグメント１７を現在有するかどうかと、要求する移動式駆動ユニット２０に関連する優先度レベルまたは移動式駆動ユニット２０が現在完了中の業務のうちのいずれかと、の両方に基づいて判定し得る。その結果、セグメント確保モジュール９６は、不十分な優先度レベルを有する移動式駆動ユニット２０へのあるセグメント１７（またはあるサイズを超えるセグメント１７）の使用を拒否し得る。しかしながら、概して、セグメント確保モジュール９６は、受け取られた確保要求２６を満たすことができるかどうかを判定するように任意の適切な考慮が使用され得る。

更に、特定の実施形態では、セグメント確保モジュール９６は、移動式駆動ユニット２０の場所における潜在的な不確実性を補填するように構成され得る。特に、セグメント確保モジュール９６は、要求されたセグメント１７を含むがそれより大きい修正されたセグメントを確保するように試み得る。結果として、要求する移動式駆動ユニット２０の実際の場所が、いくつかの所定の量よりも少ない分だけ、移動式駆動ユニット２０および／または管理モジュール１５により計算される量とは異なる場合、衝突は、セグメント確保モジュール９６により保証されたより大きい確保の結果としてなおも阻止され得る。セグメント確保モジュール９６は、この様式で確保要求２６を常に修正するように、管理モジュール１５が計算された場所とは異なる、要求する移動式駆動ユニット２０の実際の場所を判定すると確保要求２６を修正するように、または任意の他の適切な時間で確保要求２６を修正するように、構成され得る。

また更には、在庫品システム１０の特定の実施形態では、要求する移動式駆動ユニット２０が要求されたセグメント１７を使用するように意図する様式に応じて、移動式駆動ユニット２０は、異なる種類の確保を行うように試みてもよく、および／または資源スケジュール作成モジュール９２は、異なる種類の確保を認可してもよい。更には、資源スケジュール作成モジュール９２は、各これらの異なる種類の確保を認可するまたは否定するための異なる施策に従ってもよい。例えば、特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、進路１６が通過するセル１４に近接する１つ以上のセル１４を含むセグメント１７を要求するように構成され得る。その結果、要求する移動式駆動ユニット２０が、その移動の一部として特定のセグメント１６を完了するとき在庫品ホルダ３０を回転させるように計画すると、要求する移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０が回転を実施するように意図するセル１４に近接するセル１４上で回転確保を行うように試み得る。関連する作業空間７０で利用されるセル１４に対する在庫品ホルダ３０のサイズに応じて、要求する移動式駆動ユニット２０は、回転するために各近接のセル１４の全体を使用する必要があるとは限らない。結果として、セグメント確保モジュール９６は、他の移動式駆動ユニット２０に、特定の近接のセル１４上で、第１の要求する移動式駆動ユニット２０がその特定のセル１４を確保すると同時に確保要求をまた行わせ得る。より具体的には、特定の実施形態では、資源スケジュール作成モジュール９２は、近接のセル１４に接する他のセル１４で在庫品ホルダ３０を回転させつつそのセル１４中に侵入する目的のため、他の移動式駆動ユニット２０に近接のセル１４を確保させ得る。これは、移動式駆動ユニット２０が、在庫品ホルダ３０を回転させるように作業空間７０の十分に大きい一部分を確保するように試みるとき直面する遅延の回数を減少させ得る。

セグメント確保モジュール９６が、要求する移動式駆動ユニット２０が要求されたセグメント１７を確保できないと判断した場合、セグメント確保モジュール９６は、移動式駆動ユニット２０が要求されたセグメント１７を成功裡に確保しなかったことを要求する移動式駆動ユニット２０に知らせ得る。例えば、例示される実施形態では、セグメント確保モジュール９６は、確保が不成功であったことを示す確保応答２８を送信する。あるいは、特定の実施形態では、セグメント確保モジュール９６は、失敗した確保について要求する移動式駆動ユニット２０に知らせず、要求する移動式駆動ユニット２０は、要求する移動式駆動ユニット２０が所定の時間内に肯定の応答を受け取らなかった場合、確保が不成功だと判定するように構成される。

更に、特定の実施形態では、セグメント確保モジュール９６は、セグメント確保モジュール９６が特定の確保要求２６を満たすことができなかった場合、いくつかの是正措置を取るように構成され得る。例えば、特定の実施形態では、セグメント確保モジュール９６は、満たされない確保要求２６の列を作り、それらを満たすように、要求されたセグメント１７の任意の現在係属中の確保が終了すると、試み得る。あるいは、しかしながら、セグメント確保モジュール９６は、満たされない確保要求２６を満たすための単発の試みの後、所定の数の失敗した試みの後、または所定の時間量でこのような要求を満たす試みが不成功だった後、満たされない確保要求２６を廃棄するように構成され得る。要求する移動式駆動ユニット２０は、次いで、要求する移動式駆動ユニット２０がなおも要求されたセグメント１７を確保するように試みている場合、別の確保要求２６を後程送信するように予期され得る。更に、セグメント確保モジュール９６は、要求する移動式駆動ユニット２０用に元々要求されたセグメント１７を成功裡に確保できなかった場合、要求されたセグメント１７の一部分または要求されたセグメント１７の修正されたバージョンの確保を試みるように構成され得る。しかしながら、更に一般的に、在庫品システム１０の構成に応じて、セグメント確保モジュール９６は、セグメント確保モジュール９６が特定の確保要求２６を満たすことができなかった場合、任意の適切な是正措置を取る、あるいは、全く是正措置を取らないように構成され得る。

同様に、移動式駆動ユニット２０の構成に応じて、移動式駆動ユニット２０は、セグメント確保モジュール９６が確保を満たさなかったという決定に応答して、任意の適切な是正措置を実行してもよい。特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、所定の時間量待機して同じセグメント１７を再度確保するように試みてもよい。代替的な実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０が要求されたセグメント１７を確保するのに不成功であった場合または移動式駆動ユニット２０が所定の数の試みの後不成功であった場合、経路計画モジュール９４からの新しい進路１６を要求するように構成されてもよい。更に、特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０が要求するセグメント１７のサイズを調整でき得る。結果として、要求する移動式駆動ユニット２０は、試みた確保が不成功だったという判定に応答して、同じ要求されたセグメント１７のより小さい一部分を確保するように試みてもよい。このような実施形態では、要求する移動式駆動ユニット２０は、次いで、要求する移動式駆動ユニット２０が移動するおよび／または残りの部分が空くと、元々の要求されたセグメント１７の増分の部分を要求してもよいまたは自動的に受け取ってもよい。しかしながら、更に一般的に、移動式駆動ユニット２０は、任意の好適な様式で、失敗した確保の試みに応答し得る。

代わりに、セグメント確保モジュール９６が受け取られた確保要求２６が満たされ得ると判定した場合、セグメント確保モジュール９６は、要求する移動式駆動ユニット２０用の要求されたセグメント１７を確保する。要求されたセグメントの確保の一部として、セグメント確保モジュール９６は、関連するセグメント１７の確保された状態を示す情報を記憶し、かつ要求する移動式駆動ユニット２０が、確保が終了するまで要求されたセグメント１７を使用し得ることを確実にするように任意の追加のステップを経る。セグメント確保モジュール９６はまた、要求する移動式駆動ユニット２０に、それが要求されたセグメント１７を成功裡に確保したことを、知らせる。例えば、例示される実施形態では、セグメント確保モジュール９６は、確保が成功であったことを要求する移動式駆動ユニット２０に示す確保応答２８等の承認を送信する。要求する移動式駆動ユニット２０が試みられた確保が成功だったことを示す確保応答２８を受け取ると、要求する移動式駆動ユニット２０は、確保されたセグメント１７に沿って移動し始める。

図５に例示される実施例に戻ると、移動式駆動ユニット２０ａが、移動式駆動ユニット２０ａがセグメント１７ａを成功裡に確保したことを示す確保応答２８を受け取ると、移動式駆動ユニット２０は、セグメント１７ａに沿って移動し始める。これは、移動式駆動ユニット２０の点線影画により、図５に例示される。セグメント１７ａに沿う移動を始めた後のある時点で、移動式駆動ユニット２０ａは、移動式駆動ユニット２０ａが経路計画モジュール９４から受け取った、すなわちセグメント１７ｂである進路の次のセグメントを確保するように試みる。特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０ａは、移動式駆動ユニット２０ａが確保されたセグメントの端部に到達する（すなわち、移動式駆動ユニット２０ａが第２の影画に到達するとき）まで待機し得、次いで次のセグメント１７を要求し得る。

あるいは、移動式駆動ユニット２０ａは、セグメント１７ａを完了する前にセグメント１７ｂを確保するように試み得る。特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０ａは、セグメント１７ａにわたって移動しつつ、適切な地点でセグメント１７ｂを要求し得る。一実施例として、移動式駆動ユニット２０ａは、セグメント１７ａの所定の割合（例えば、セグメント１７ａの７５％を完了させた後）を完了させた後、セグメント１７ｂを要求してもよい。別の実施例としては、移動式駆動ユニット２０は、セグメント１７ａの所定の量のみ完了されるように残される（例えば、移動式駆動ユニット２０ａが一旦ほとんど完了したがセグメント１７ａのセルの幅の半分である）と、セグメント１７ｂを要求してもよい。しかしながら、更に一般的に、移動式駆動ユニット２０の特定の実施形態、または移動式駆動ユニット２０に代わってセグメント１７を確保することを担当する在庫品システム１０の任意の適切な構成要素は、移動式駆動ユニット２０がその現在確保されたセグメント１７に沿って移動しつつ任意の好適な時点で現在の進路にある次のセグメントを確保するように構成され得る。本説明の残りは、移動式駆動ユニット２０がその現行セグメント１７を完了させる前に新しいセグメント１７の確保を試みるように構成されることを前提とする。

更に、図３Ａおよび３Ｂに関して上で論じられたように、移動式駆動ユニット２０ａの特定の実施形態は、移動式駆動ユニット２０の移動に対する特定の種類の障害物、妨害物、または他の阻害物を検出できる１つ以上のセンサを含み得る。障害物の検出に応答すると、移動式駆動ユニット２０は、割り当てられた業務を完了させるように、停止するおよび／または任意の適切な処置を取るように構成され得る。一実施例として、移動式駆動ユニット２０は、移動を停止し得、障害物が除去されたかどうかを判定するために関連するセンサに定期的に問い合わせをし得る。別の実施例としては、移動式駆動ユニット２０ａは、その現行進路１６のセグメント１７上または付近に位置する障害物の検出に応じて新しい進路を要求してもよい。なおも別の実施例として、移動式駆動ユニット２０は、適切な措置を開始し障害物を除去するように在庫品システム１０の管理モジュール１５または人間オペレータに知らせ得る。特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０ａは、ある種類の特別な誘導技術を支持する、その障害物検出性能を優先するように構成され得る。これらの技術の実施例は、図１２Ａ〜１２Ｅ、１３、および１４に関して以下により詳細に論じられる。

特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０ａがセグメント１７ａの特定のセル１４を退去すると、移動式駆動ユニット２０ａは、該当のセル１４に対するその確保を解放し得る。あるいは、特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０ａは、セグメント１７ａの端部に到達する（すなわち、移動式駆動ユニット２０ａが第２の影画に到着する）まで待機し得、かつ、次いでセグメント１７ａにおける全てのセル１４のその確保を終了し得る。移動式駆動ユニット２０ａは、確保終了メッセージ（示されず）をセグメント確保モジュール９６に送信すること、またはセグメント１７ａのその使用を放棄するように任意の他の適切なステップを経ることにより、全てまたは一部分のセグメント１７ａのその確保を解放し得る。あるいは、特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０ａは、確保を終了する任意の肯定的なステップを経るように構成されなくてもよい。代わりに、セグメント確保モジュール９６はそれ自体が、移動式駆動ユニット２０ａがセグメント１７ａを完了させたことを検出し応答して確保を終了してもよく、またはセグメント確保モジュール９６は、移動式駆動ユニット２０ａが所定の時間内に確保を更新しなかった場合、確保を打ち切ってもよい。更に一般的に、セグメント確保モジュール９６は、例えば、その場所、速度、最新の更新要求、および／または移動式駆動ユニット２０ａの状態の任意の他の適切な態様等を含む移動式駆動ユニット２０ａの動作の任意の特定の態様を監視し得、移動式駆動ユニット２０ａの状態に基づいて任意の適切な時間で確保を終了し得る。

移動式駆動ユニット２０ａが、移動式駆動ユニット２０ａがセグメント１７ａの端部に到達する時間までにセグメント１７ｂを成功裡に確保した場合、移動式駆動ユニット２０ａは、セグメント１７ｂに沿って移動を始め得る。移動式駆動ユニット２０ａが、移動式駆動ユニット２０ａがセグメント１７ａの端部に到達する時間までにセグメント１７ｂを成功裡に確保しなかった場合、移動式駆動ユニット２０ａは、セグメント１７ａとセグメント１７ｂとの交点で停止し得、移動式駆動ユニット２０ａの構成に基づいて任意のステップを経得る。例えば、上述のように、移動式駆動ユニット２０ａは、成功するまでセグメント１７ｂを確保するように繰り返し試みてもよく、所定の数の確保の試みを行ってもよく、かつ次いで新しい進路１６を要求する、または目的地の場所に向かってその移動を継続させるように任意の他のステップを経てもよい。

移動式駆動ユニット２０ａが、セグメント１７ｂを成功裡に確保すると、移動式駆動ユニット２０ａは、同様の方式でセグメント１７ｂを横切る。セグメント１７ｂの完了中の適切な時点で、移動式駆動ユニット２０ａは、セグメント１７ｃを確保するように試みて上のプロセスを繰り返す。移動式駆動ユニット２０ａは、移動式駆動ユニット２０ａが目的地の場所に到達するまでセグメント（点線影画により提示されるように）を確保し横切ることを継続する。次いで、移動式駆動ユニット２０ａは、割り当てられた業務を完了するように任意の適切な措置を取り得る。例えば、図５では、割り当てられた業務の完了は、目的地の場所に位置する特定の在庫品ホルダ３０とドッキングしている移動式駆動ユニット２０ａを含み得る。現在割り当てられた業務が複数の目的地を含む場合、移動式駆動ユニット２０ａは、新しい経路要求２２を経路計画モジュール９４に送信することおよび次の目的地に対して上のプロセスを繰り返すことにより、次のステップに進路１６を要求してもよい。移動式駆動ユニット２０ａが受け取った業務割り当て１８が、任意の追加の場所を具体的に示さない場合、移動式駆動ユニット２０ａは、資源スケジュール作成モジュール９２からの別の割り当てられた業務を要求してもよくまたは与えられてもよく、または別様に、移動式駆動ユニット２０ａが新しい割り当て用に利用可能であることを管理モジュール１５に知らせてもよい。

例示された実施例は直線セグメント１７のみを利用するが、在庫品システム１０の特定の実施形態は、方向転換、カーブ、および他の非直線状部分を被覆するセグメントを含む進路を生成するように構成され得る。更に、例示された実施例のセグメント１７は、進路１６における方向転換間の制限なく延在するが、在庫品システム１０の特定の実施形態は、セグメントの長さに上限がある進路１６を生成するように、または最大セグメント長以下のみが単一の確保で確保されることを可能にするように、構成され得る。結果として、セグメント１７ｃ等の比較的長い直線セグメントは、同じ方向で通過する一連のより小さい接続されたセグメント１７を実際には表し得る。

更に、移動式駆動ユニット２０ａは、例示された実施例で単一の進路に依存するが、移動式駆動ユニット２０は、特定の実施形態では、同じ場所への前に要求された進路１６を完了するプロセスを行いつつ特定の場所への新しい進路１６を要求するように構成され得る。上述のように、移動式駆動ユニット２０は、現行進路１６において特定のセグメント１７を確保する際に不成功であった場合、新しい進路１６を要求するように構成され得る。しかしながら、更に一般的に、移動式駆動ユニット２０は、同じ目的地への現存の進路１６を完了しつつ、任意の適切な時間に特定の目的地への新しい進路１６を要求するように構成され得る。例えば、移動式駆動ユニット２０の特定の実施形態は、元々の進路を要求した所定の時間後、各セグメント１７を完了した後、または任意の他の好適な時期に、新しい進路１６を要求し得る。このような実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、同じ目的地への任意の改善された進路１６を決定するための出発地点として使用されるように、元々受け取られた進路１６を経路計画モジュール９４に送信し戻し得る。

更には、管理モジュール１５は、移動式駆動ユニット２０が前に受け取られた進路１６を完了するプロセスを行いつつ新しい進路１６を移動式駆動ユニット２０へ押し進めることができ得る。一実施例として、特定の実施形態では、管理モジュール１５は、新しい進路１６を、混雑区域にまたはその付近に位置されるまたは混雑区域付近を横切るまたは通る進路上を移動している、移動式駆動ユニット２０に送信することにより混雑を管理するように構成され得る。別の実施例としては、管理モジュール１５は、在庫品ホルダ３０の属性、または関連する移動式駆動ユニット２０に関連付けられる在庫品ステーション５０、またはそれらが完了中の業務に基づいて最適化される新しい進路１６を、移動式駆動ユニット２０に送信することにより在庫品システム１０の動作的効率性を改善するように構成され得る。概して、移動式駆動ユニット２０または経路計画モジュール９４のいずれかは、移動式駆動ユニット２０が、新しい進路１６を受け取るべきであることを、任意の適切な条件、状況、特質、または在庫品システム１０の状態、もしくは在庫品システム１０の任意の個別の構成要素、における変更に基づいて決定し得る。

更に、例示された実施例は、経路計画モジュール９４が進路１６の全体を移動式駆動ユニット２０ａに一度に送信する例示的な実施形態を説明するが、経路計画モジュール９４の特定の実施形態は、進路１６を部分的に送信するように構成され得る。例えば、特定の実施形態では、経路計画モジュール９４は、進路１６を、要求する移動式駆動ユニット２０に１度に１つのセグメント１７ずつ送信するように構成され得る。特定のセグメント１７を横切った後、要求する移動式駆動ユニット２０は、次いで、進路１６の別のセグメント１７を要求し得る。その時点で、経路計画モジュール９４は、作業空間７０内の条件における変更および／または任意の他の適切な考慮に基づいて、元々の進路１６における次のセグメント１７を提供するかまたは要求する移動式駆動ユニット２０の目的地への新しい進路１６を生成するかを判定し得る。経路計画モジュール９４は、次いで、元々の進路１６または新しい進路１６のいずれかからの別のセグメント１７を、要求する移動式駆動ユニット２０に通信する。このプロセスは、要求する移動式駆動ユニット２０がその目的地に到達するまで継続され得る。

また更には、例示された実施例が、移動式駆動ユニット２０がそれら自体に代わり特定のセグメント１７の確保を活発に要求する在庫品システム１０の実施形態に焦点をあてる一方で、代替的な実施形態で管理モジュール１５または在庫品システム１０の他の好適な構成要素は、明示的または暗示的のいずれかで、確保を開始することを担当し得る。一実施例として、特定の実施形態では、管理モジュール１５は、移動式駆動ユニット２０の移動中に、移動式駆動ユニット２０の場所および現行進路を監視し得、かつ移動式駆動ユニット２０に代わり適切なセグメント１７を適切な時点で確保し得る。別の実施例としては、在庫品システム１０の特定の実施形態は、作業空間７０内の運行の流れを管理する運行信号等の信号デバイスを含み得る。結果として、信号デバイスを制御する管理モジュール１５または他の構成要素は、特定の時間に関連するセグメント１７を使用することが許可されていない他の移動式駆動ユニット２０に信号を送ることにより、移動式駆動ユニット２０用の特定のセグメント１７を暗示的に確保し得る。

その結果、在庫品システム１０は、作業空間７０内を移動する移動式駆動ユニット２０の効率的な経路設定、誘導、および管理のために提供する多数の技術を支持する。在庫品システム１０が２つの異なる移動式駆動ユニット２０による特定のセグメント１７のための対立する要求を解決するための技術を支持するため、管理モジュール１５はまた、同時に業務を完了している移動式駆動ユニット２０間の衝突を軽減または除外すること補助し得る。結果として、説明された技術は、１つ以上の動作的利益を提供し得る。

図６は、指定の場所への進路１６を横切る際の移動式駆動ユニット２０の特定の実施形態の動作を例示するフロー図である。より具体的には、図６は、在庫品システム１０の特定の実施形態において、どの移動式駆動ユニット２０が特定の目的地への進路を要求し繰り返して確保しその進路１６の様々なセグメント１７を横切るか、によるプロセスを例示する。図６に例示されるステップのうちのいずれもが適切であれば組み合わされ、修正され、または削除されてもよく、追加のステップはまた、フロー図に示されるステップに追加されてもよい。更には、説明されたステップは、本発明の範囲から逸脱することなく任意の好適な順序で実施され得る。

例示的な動作は、移動式駆動ユニット２０が資源スケジュール作成モジュール９２から業務割り当て１８を受け取る、ステップ６０２から始まる。業務割り当て１８は、移動式駆動ユニット２０に割り当てられた業務に関連する１つ以上の場所を識別する。業務割り当て１８を受け取ることに応答して、移動式駆動ユニット２０は、経路計画モジュール９４からの、業務割り当て１８で識別された目的地のうちの１つへの進路を要求する。特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、ステップ６０４で経路要求２２を経路計画モジュール９４に送信することにより進路を要求する。経路要求２２は、移動式駆動ユニット２０の目的地の場所および現在地を識別する。

ステップ６０６で、経路計画モジュール９４は、移動式駆動ユニット２０の現在地から目的地の場所までの進路１６を生成、選択、または識別する。経路計画モジュール９４は、次いで、進路１６を移動式駆動ユニット２０に送信する。特定の実施形態では、経路計画モジュール９４は、ステップ６０８で、移動式駆動ユニット２０の性能に基づく適切な様式で進路１６を識別する経路応答２４を移動式駆動ユニット２０に送信することにより、進路１６を移動式駆動ユニット２０に送信する。特定の実施形態では、進路１６は、少なくとも初期セグメント１７および１つ以上の追加セグメント１７を含む、複数のセグメント１７を含む。初期セグメント１７は、移動式駆動ユニット２０が進路を要求するときの移動式駆動ユニット２０の現在地に近接する作業空間７０の区分に関連付けられ、追加セグメント１７のうちの少なくとも１つは、目的地に近接する作業空間７０の区分に関連付けられる。進路１６は、どのような数の追加セグメント１７を含んでもよい。

経路計画モジュール９４から進路を受け取った後、移動式駆動ユニット２０は、受け取られた進路１６の初期セグメント１７を確保するように試みる。特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、ステップ６１０で確保要求２６をセグメント確保モジュール９６に送信することにより初期セグメント１７を確保するように試みる。確保要求２６は、要求されたセグメント１７を識別する。

確保要求２６の受け取りに応じて、セグメント確保モジュール９６は、６１２で移動式駆動ユニット２０用に、要求されたセグメント１７を確保するように試みる。特定の実施形態では、セグメント確保モジュール９６は、移動式駆動ユニット２０の計算された位置における潜在的な不確実性またはエラーを説明するように要求されたセグメント１７を修正し得る。結果として、特定の実施形態では、セグメント確保モジュール９６は、受け取られた確保要求２６により指定されるセグメント以外の作業空間７０の一部分を確保し得る。例えば、セグメント確保モジュール９６は、適切な状況下で、要求する移動式駆動ユニット２０による使用のための更に好適な修正されたセグメントを作製するように、要求されたセグメントを拡張、平行移動、および／または別様に修正し得る。特定の実施形態では、セグメント確保モジュール９６は、在庫品システム１０により利用されるエラー差に基づいて要求されたセグメントを修正するように構成され得る。セグメント確保モジュール９６は、結果として、エラー差に基づいて決定された量で確保されたセグメント１７から、拡張、移行、または別様に修正される作業空間７０の一部分を確保するように試み得る。具体的な実施例として、複数のセル１４を含むグリッド系の作業空間７０を利用する特定の実施形態では、セグメント確保モジュール９６は、要求されたセグメント１７に含まれるセルを超えて、要求する移動式駆動ユニット２０が現在移動している方向に延在する１つ以上のセル１４を含むセグメント１７を確保するように試み得る。別の実施例としては、特定の実施形態では、セグメント確保モジュール９６は、指定された方向に特定の数のセルを移行させたセグメントを確保するように試み得る。

セグメント確保モジュール９６は、次いで、移動式駆動ユニット２０が移動式駆動ユニット２０用にセグメント１７を成功裡に確保したかどうかを移動式駆動ユニット２０に知らせ得る。あるいは、セグメント確保モジュール９６は、成功した確保の試みのみを移動式駆動ユニット２０に知らせ得る。特定の実施形態では、セグメント確保モジュール９６は、ステップ６１４で確保応答２８を移動式駆動ユニット２０に送信することにより移動式駆動ユニット２０に知らせる。

ステップ６１６で、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０が初期セグメント１７を成功裡に確保したかどうかを判定する。移動式駆動ユニット２０が初期セグメント１７を確保する際に成功しなかった場合、移動式駆動ユニット２０は、割り当てられた業務の完了に向かい作業を継続するように適切なステップを経てもよい。例えば、例示される実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、ステップ６１８で所定の時間量待機して初期セグメントを再度確保するように試みる。更には、例示される実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、ステップ６２０で第２の試みが成功かどうかを判定する。第２の試みが成功の場合、動作はステップ６２２で継続される。第２の試みが成功でなかった場合、移動式駆動ユニット２０が新しい進路１６を要求して、動作は６０４に戻る。

移動式駆動ユニット２０が、初期セグメント１７を成功裡に確保できると、移動式駆動ユニット２０は、その元々の場所から離れて、ステップ６２２で進路の初期セグメントに沿って移動し始める。ステップ６２４で、移動式駆動ユニット２０は、完了するように残された初期セグメント１７の所定の部分未満が存在すると判定する。結果として、移動式駆動ユニット２０は、ステップ６２６で、現行進路１６に任意の追加セグメント１７が完了されるように留まるかどうかを判定する。

現行進路１６に任意の追加セグメント１７が完了されるように留まった場合、移動式駆動ユニット２０は、次のセグメント１７を確保するように試み、ステップ６１０に戻る。移動式駆動ユニット２０が次のセグメントを成功裡に確保した場合、動作は、移動式駆動ユニット２０が次のセグメント１７に沿って移動して継続する。移動式駆動ユニットが次のセグメント１７を確保する際に成功しなかった場合、動作は、ステップ６２２までずっと継続する。移動式駆動ユニット２０が次のセグメントを成功裡に確保する前に初期セグメント１７の端部に到達した場合、移動式駆動ユニット２０は、その移動を初期セグメントの端部で一時停止し得、かつ移動式駆動ユニット２０が次のセグメントを成功裡に確保するまたは代替的な進路を獲得するまで静止して留まり得る。

セグメント１７が現行進路において完了させられるように留まらないならば、移動式駆動ユニット２０は、ステップ６２８で現在の業務割り当て１８に任意の目的地が巡回されるように留まるかどうかを判定する。その場合、動作は、ステップ６０４に戻る。そうでない場合、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０がステップ６３０でその現行業務を完了したことを資源スケジュール作成モジュール９２に知らせてもよい。現行業務を完了することに対する動作は、次いで、図６に示されるように終了し得る。

図７および８は、要求する移動式駆動ユニット２０の現在の状態に基づいて進路を計画するための技術を例示する。より具体的には、図７は、このような技術が特定の在庫品システム１０でいかに実現され得るかの実施例を例示し、図８は、これらの技術の特定の実施形態を実現する際の管理モジュール１５の例示的な動作を詳述するフロー図である。このような技術が在庫品システム１０でいかに使用され得るかの一実施例として、在庫品システム１０の特定の実施形態は、在庫品ホルダ３０とドッキングされていない移動式駆動ユニット２０が、収納された在庫品ホルダ３０により現在占められる空間を通って移動できるようにし得るが、在庫品ホルダ３０とドッキングされる移動式駆動ユニット２０は、そうできない可能性がある。結果として、ドッキング解除されると、移動式駆動ユニット２０は、在庫品ホルダ３０を有するセル１４を通って「貫通する」ことができ得、それにより更に効率的なシステム資源の使用を可能にする。

図７は、移動式駆動ユニット２０用の適切な進路１６を生成する際管理モジュール１５によって使用され得る技術を例示する。より具体的には、特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０が進路１６を要求すると、経路計画モジュール９４、一般的な管理モジュール１５、または在庫品システム１０の他の適切な構成要素は、要求する移動式駆動ユニット２０の状態を判定する。本説明およびそれに続く特許請求の範囲で使用されるとき、「状態」は、要求する移動式駆動ユニット２０に関連付けられる現行業務割り当て等の過渡的で一時的な条件、ならびに要求する移動式駆動ユニット２０に関連付けられる、高さおよび幅等の恒常的な特性および特質等を指してもよい。

経路計画モジュール９４は、次いで、要求する移動式駆動ユニット２０の状態に部分的に基づいて、進路を生成、選択、または識別する。より具体的には、移動式駆動ユニット２０の状態は、移動式駆動ユニット２０が通って移動できるセルを表し得、経路計画モジュール９４は、適切なセル１４を利用する進路１６を作製し得る。例示するように、図７は、要求する移動式駆動ユニット２０ｂの状態の特定の態様に基づいて経路計画モジュール９４により生成され得る２つの代替的な進路１６、すなわち進路１６ａおよび１６ｂ、の実施例を示す。具体的に、図７は、移動式駆動ユニット２０ｂが現在在庫品ホルダ３０とドッキングされているかどうかに基づいて生成され得る２つの進路１６を例示する。

実施例を始めるため、移動式駆動ユニット２０ｂは、図５に対して上に論じられるように業務割り当て１８を受け取る。業務割り当て１８は、移動式駆動ユニット２０ｂに割り当てられる対応する業務に関連付する目的地を識別する。業務割り当て１８に応答して、移動式駆動ユニット２０ｂは、経路計画モジュール９４からの進路１６を要求する。実施例では、移動式駆動ユニット２０ｂは、関連する目的地の場所、ここではセル１４ｂ、を識別する経路要求２２を送信することにより進路１６を要求する。

経路要求２２に応答して、経路計画モジュール９４は、適切な進路１６を識別すること、選択すること、および／または別様に生成することにより目的地の場所への進路１６を生成する。進路１６を生成する際、経路計画モジュール９４は、移動式駆動ユニット２０ｂの状態の特定の態様、ここではそのドッキング事情、を考慮する。要求する移動式駆動ユニットの状態の関連する態様に基づいて、経路計画モジュール９４は、要求する移動式駆動ユニット２０ｂが、特定のセル１４を通って移動すること、特定の進路１６を横切ること、および／または作業空間７０内で特定の設備を利用すること（例えば、駆動リフト）を禁止されるということ、および／または移動式駆動ユニット２０ｂの状態が、経路計画モジュール９４が移動式駆動ユニット２０ｂ用に的確に生成できる進路１６上に何らかの他の形態の制約を課すということ、を決定し得る。

特定の実施形態では、要求する移動式駆動ユニット２０はそれ自体が、経路計画モジュール９４への関連する状態情報を示し得る。例えば、例示される実施形態では、移動式駆動ユニット２０ｂは、そのドッキング事情を経路要求２２で示し得る。代替的な実施形態では、経路計画モジュール９４は、作業空間７０で動作する１つ以上の移動式駆動ユニット２０を監視し得、かつその通常動作の一部として関連する状態情報を維持し得る。更に、特定の実施形態では、経路計画モジュール９４は、特定の移動式駆動ユニット２０が進路１６を要求すると、代わりに、在庫品システム１０の他の構成要素から関連する状態情報を取り出し得る。例えば、特定の実施形態では、経路計画モジュール９４が特定の移動式駆動ユニット２０から経路要求２２を受け取ると、経路計画モジュール９４は、要求する移動式駆動ユニット２０が現在業務を割り当てられているかどうかを判定するように資源スケジュール作成モジュール９２と通信し得る。

例示された実施例では、現在在庫品ホルダ３０とドッキングされている移動式駆動ユニット２０が、在庫品ホルダ３０（収納セル６４と称される）の収納用に指定された作業空間７０のセル１４を通って移動できないことを前提とする。その結果、移動式駆動ユニット２０ｂが現在在庫品ホルダ３０とドッキングされている場合、経路計画モジュール９４は、進路１６ａとして図７に示される進路等の全ての指定された収納セルを回避する移動式駆動ユニット２０用の進路を生成し得る。一方で、移動式駆動ユニット２０が現在在庫品ホルダ３０とドッキングされていない場合、経路計画モジュール９４は、進路１６ｂとして図７に示される進路等の指定された収納セル６４を含む進路を生成し得る。

経路計画モジュール９４が適切な進路１６を生成すると、経路計画モジュール９４は、進路１６を、要求する移動式駆動ユニット２０に通信する。例示される実施形態では、経路計画モジュール９４は、経路応答２４を、進路１６を識別する移動式駆動ユニット２０ｂに送信する。移動式駆動ユニット２０ｂは、次いで、上に論じられるように受け取られた進路１６を完了する。

進路１６を生成する際要求する移動式駆動ユニット２０の状態を考慮することにより、経路計画モジュール９４は、経路計画モジュール９４がその移動式駆動ユニット２０用に生成する進路１６に関して更に知的な決定をし得る。特定の実施形態では、経路計画モジュール９４は、経路計画モジュール９４が、ある状態の移動式駆動ユニット２０による使用を禁止され得るセル、進路、または設備を選択的に使用できるようにするように要求する移動式駆動ユニット２０の状態を考慮し得る。同様に、特定の実施形態では、経路計画モジュール９４は、それらが、関連するセル、進路、または設備を使用するために好ましい状態を有する移動式駆動ユニット２０による使用のために利用可能であり得るように、特定の状態の移動式駆動ユニット２０により特定のセル、進路、または設備の使用を限定するように、要求する移動式駆動ユニット２０の状態を考慮し得る。

一実施例として、経路計画モジュール９４は、すでに論じられたように、進路を生成する際に要求する移動式駆動ユニット２０のドッキング事情を考慮し得る。同様に、特定の実施形態（例えば、移動式駆動ユニット２０が、実際にそれらが搬送する在庫品ホルダ３０とドッキングしない実施形態）で、経路計画モジュール９４は、進路を生成する際に要求する移動式駆動ユニット２０が荷物を運搬しているかどうかを代替的に考慮してもよい。結果として、経路計画モジュール９４は、ドッキングされたまたは荷重された移動式駆動ユニット２０が、収納された在庫品ホルダ３０の存在、張り出している階段の位置、またはドッキングされたまたは荷重された移動式駆動ユニット２０がセル１４を渡ることを阻止する他の物理的な制限が原因で検討対象のセル１４を横切ることができないため、経路設定における使用が別様に禁止され得るセル１４を選択的に使用することができ得る。その結果、任意の進路の使用から別様に禁止されなければならなかったセル１４は、適切な移動式駆動ユニット２０用の進路で選択的に利用されてもよく、それにより、経路計画モジュール９４が、要求された進路１６の経路設定のために利用できる空間資源を増やせる。

更に、経路計画モジュール９４は、要求する移動式駆動ユニット２０のドッキングまたは荷重事情を、移動式駆動ユニット２０が要求している進路１６の緊急度を判定するためのプロキシとして使用し得る。結果として、特定の実施形態では、経路計画モジュール９４は、もたらされる進路１６がかなりより長い場合であっても、高運行区域中のセルを通ってドッキング解除されたまたは無荷量の移動式駆動ユニット２０を走らせないように決定し得る。同様に、特定の実施形態では、経路計画モジュール９４は、進路を完了するように駆動リフト等の不足する設備資源の使用を要求する、ドッキング解除されたまたは無荷量の移動式駆動ユニット２０用の進路を生成しないように決定し得る。その結果、経路計画モジュール９４は、ある移動式駆動ユニット２０用にそれら移動式駆動ユニット２０のドッキングまたは荷重事情に基づいて優先される経路を生成し得る。

別の実施例としては、経路計画モジュール９４は、進路１６を生成する際に要求する移動式駆動ユニット２０の電力または燃料レベルを考慮し得る。結果として、経路計画モジュール９４は、要求する移動式駆動ユニット２０の充電または燃料レベルに基づいて、要求する移動式駆動ユニット２０が最終的に取り残されないことを確実にするように何らかの最大の長さ未満である進路１６を、この進路が要求する移動式駆動ユニット２０が混雑により遅延される確率を増加させる場合であっても生成する。同様に、経路計画モジュール９４は、要求する移動式駆動ユニット２０の燃料または充電レベルに基づいて、要求する移動式駆動ユニット２０が目的地の場所への途中で再充電または燃料補給できるように再充電または燃料補給ステーション付近を通過する進路を生成するように決定し得る。

なおも別の実施例として、経路計画モジュール９４はまた、要求する移動式駆動ユニット２０の現在の割り当て状態を、その移動式駆動ユニット２０用に進路１６を生成する際に考慮し得る。この割り当て状態は、その移動式駆動ユニット２０が現在業務を割り当てられているかどうか、その業務の優先度、および／またはその移動式駆動ユニット２０に現在または前に割り当てられた業務に関する任意の他の考慮に関し得る。結果として、特定の実施形態では、経路計画モジュール９４は、別様に高運行セル１４になったものを通って現在高優先度業務が割り当てられた移動式駆動ユニット２０のみを走らせ得る。同様に、特定の実施形態では、経路計画モジュール９４は、要求する移動式駆動ユニット２０が現在業務、あるいは、高優先度業務を割り当てられている場合のみ、駆動リフト等の不足する設備資源の使用を要求する進路を生成するように決定し得る。その結果、特定の実施形態では、経路計画モジュール９４は、現在業務を割り当てられている移動式駆動ユニット２０用、または現在高優先度業務を割り当てられているそれら用に、完了するようにより迅速な進路１６を生成する。

なおも別の実施例として、在庫品システム１０の特定の実施形態は、高さおよび幅等の異なる物理的特性を有する移動式駆動ユニット２０を利用し得る。このような実施形態では、経路計画モジュール９４は、進路１６を生成する際、要求する移動式駆動ユニット２０の物理的特性を考慮するように構成され得る。結果として、このような実施形態では、ある移動式駆動ユニット２０が、あるセル１４を通って移動する、ある進路１６を追従する、またはある設備を使用することが物理的に不可能であり得るという事実は、経路計画モジュール９４に、全ての移動式駆動ユニット２０用に進路を生成する際セル１４、進路１６、または設備等の使用を差し控えさせ得ない。

しかしながら、概して、経路計画モジュール９４は、特定の実施形態では、要求された進路１６を生成する際、移動式駆動ユニット２０の状態、またはその移動式駆動ユニット２０が運搬している荷物、の任意の１つ以上の態様を考慮し得る。その結果、経路計画モジュール９４は、特定の実施形態では、要求する移動式駆動ユニット２０の要求に見合うように進路１６を合わせることにより在庫品システム１０での資源の使用を更に最適化することができ得る。また更には、進路１６を生成する際に移動式駆動ユニット２０及び要求する移動式駆動ユニット２０の状態により提供される目的を両方考慮することにより、経路計画モジュール９４のある実施形態は、移動式駆動ユニット２０がその割り当てられた業務を完了する能力にわずかな影響でまたは影響を与えずに、第２の目標（再充電等）の完了を促進することができ得る。結果として、図７に対して説明された技術を実現する在庫品システム１０の特定の実施形態は、いくつかの動作的利益を提供し得る。

図８は、図７に対して説明されたいくつかまたは全ての技術を実現する際の経路計画モジュール９４の例示的な実施形態の動作を例示するフロー図である。図８が、移動式駆動ユニット２０の状態の特定の態様を、その移動式駆動ユニット２０用の特定の目的地への進路１６を生成する際に考慮する、在庫品システム１０の特定の実施形態に焦点をあてる一方で、在庫品システム１０の代替的な実施形態は、進路１６を生成する際に移動式駆動ユニット２０の状態の任意の適切な態様を考慮するように構成され得る。更に、図８に例示されるステップのうちのいずれもが適切であれば組み合わされ、修正され、または削除されてもよく、追加のステップはまた、フロー図に示されるステップに追加されてもよい。更には、説明されるステップは、本発明の範囲から逸脱することなく任意の好適な順序で実施され得る。

動作は、経路計画モジュール９４が移動式駆動ユニット２０から経路要求２２を受け取るステップ６４０から始まる。経路要求２２は、作業空間７０内の目的地の場所を識別する。特定の実施形態では、作業空間７０は、第１のセル属性に関連付けられる少なくとも１つのセル１４と、第１のセル属性に関連付けられない少なくとも１つのセルと、を備える。例えば、特定の実施形態では、横切るように貫通を要求するそれらのセル１４は、貫通属性と関連付けられる一方で、貫通を要求しないそれらのセルは、貫通属性と関連付けられない。例示された実施例で、作業空間７０内の全ての収納セル６４は、貫通属性と関連付けられ、それゆえ、移動式駆動ユニット２０にそれらのセルを横切り貫通するようになるように要求する。対照的に、作業空間７０内で収納セル６４ではない（「非収納セル」）全てのセル１４は、貫通属性と関連付けられず、これらの非収納セル６４は、貫通なしで横切られることができる。

ステップ６４２で、経路計画モジュール９４は、移動式駆動ユニット２０の状態を判定する。上に論じられたように、経路計画モジュール９４は、経路要求２２または要求する移動式駆動ユニット２０との他の通信に含まれる情報、経路計画モジュール９４により維持される情報、在庫品システム１０の別の構成要素から受け取られる情報、および／または任意の他の好適な情報に基づいて、移動式駆動ユニット２０の状態を判定し得る。要求する移動式駆動ユニット２０が第１の状態に関連付けられると判定することに応答して、経路計画モジュール９４は、ステップ６４４で第１のセル属性に関連付けられるセル１４を横切り得る移動式駆動ユニット２０用の目的地の場所への進路１６を生成する。この場合、生成された進路１６は、第１のセル属性に関連付けられるセルと、第１のセル属性に関連付けられないセルと、の両方を横切り得る。しかしながら、移動式駆動ユニット２０が第１の状態に関連付けられないと判定することに応答して、経路計画モジュール９４は、ステップ６４６で第１のセル属性に関連付けられる任意のセル１４を横切らない移動式駆動ユニット２０用の目的地の場所への進路１６を生成する。この場合、生成された進路１６は、第１のセル属性に関連付けられないセルのみ横切る。特定の実施形態では、生成された進路１６が、特定の移動式駆動ユニット２０に、同じ方向から第１のセル属性に関連付けられるセルに立ち入るおよびセルを退去する（例えば、空いている収納セル６４の中に在庫品ホルダ３０を降ろすこと）ことをさせる一方で、生成された進路１６は、このような実施形態では、要求する移動式駆動ユニット２０に、任意のこのようなセル１４を横切ることをさせないまたは要求しない。

例えば、特定の実施形態では、経路計画モジュール９４は、移動式駆動ユニット２０が現在ドッキングされた状態かまたはドッキング解除された状態かを判定し得る。経路計画モジュール９４が、要求する移動式駆動ユニット２０が現在ドッキングされているとステップ６４２で判定すると、経路計画モジュール９４は、図７の進路１６ａ等の、収納セル６４として指定されないセル１４のみを含む、第１の目的地と第２の目的地との間の進路１６を生成する。代わりに、経路計画モジュール９４が、要求する移動式駆動ユニット２０が現在ドッキングされていないと判定すると、経路計画モジュール９４は、図７の進路１６ｂ等の、収納セル６４として指定されるセル１４および非収納セルとして指定されるセル１４を含む進路１６を生成し得る。

適切な進路１６を生成した後で、経路計画モジュール９４は、進路１６を、要求する移動式駆動ユニット２０に通信する。例示された実施例で、経路計画モジュール９４は、ステップ６４８で、生成された進路１６を指定する経路応答２４を、要求する移動式駆動ユニット２０に送信することにより、要求する移動式駆動ユニット２０に、生成された進路１６を通信する。経路応答２４は、生成された進路１６を画定する情報を含む。経路応答２４を受け取った後、移動式駆動ユニット２０は、次いで、目的地の場所への生成された進路１６を横切り始めてもよく、図８に示されるように、この進路１６を生成することに対する経路計画モジュール９４の動作は終了する。

図９〜１１は、関連する移動式駆動ユニット２０の状態に基づいて移動式駆動ユニット２０用の目的地を選択するための技術を例示する。より具体的には、図９は、管理モジュール１５が、移動式駆動ユニット２０用の目的地を、それらの業務割り当てに基づいて選択するようにこのような技術をいかに利用し得るかの実施例を例示し、一方で図１０は、管理モジュール１５が、移動式駆動ユニット２０用の目的地を、業務を完了させるようにそれらの性能に基づいて選択するようにこのような技術をいかに利用し得るかの実施例を例示する。更に、図１１は、これらの技術の特定の実現の際の管理モジュール１５の例示的な動作を例示するフロー図である。このような技術が在庫品システム１０でいかに使用され得るかの一実施例として、在庫品システム１０の特定の実施形態で、移動式駆動ユニット２０および在庫品ホルダ３０は、ドッキング解除された移動式駆動ユニット２０および在庫品ホルダ３０に、収納セル６４等の作業空間７０の同じ部分を共有させるようにサイズ決めされ成形されてもよい。結果として、管理モジュール１５は、任意の割り当てられた業務を完了することに現在携わっていない移動式駆動ユニット２０に、在庫品ホルダ３０を現在収納する空間に駐車するように命令してもよい。これは、作業空間７０内で障害物になっている使用されていない移動式駆動ユニット２０の可能性を減少させ得、更なる空き場所を運行のために解放し得る。更に、これらの技術は、その次の割り当てに応答するために関連する移動式駆動ユニット２０を最適に位置させるように選択される場所に指示される、使用されていない移動式駆動ユニット２０をもたらし得る。

図９により例示される実施例は、資源スケジュール作成モジュール９２が移動式駆動ユニット２０ｃの状態を判定することから始まる。特に、この実施例では、資源スケジュール作成モジュール９２は、移動式駆動ユニット２０ｃの割り当て状態を判定する。割り当て状態は、関連する移動式駆動ユニット２０が、現在１つ以上の業務を割り当てられたか、１つ以上の業務を完了することに活発に携わっているか、１つ以上の前に割り当てられた業務、および／または移動式駆動ユニット２０ｃに割り当てられたおよび／または移動式駆動ユニット２０ｃにより完了された業務に関連する任意の他の考慮をちょうど完了したか、に関連し得る。

更に、資源スケジュール作成モジュール９２は、任意の適切な様式で特定の移動式駆動ユニット２０の割り当て状態を判定し得る。特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、それらが現在割り当てられた業務を完了したという事実を、業務の完了に応じて、資源スケジュール作成モジュール９２に知らせる。例示された実施例で、移動式駆動ユニット２０ｃは、業務完了メッセージ１９２を送信することにより資源スケジュール作成モジュール９２に知らせる。業務完了メッセージ１９２は、業務完了メッセージ１９２を送信した移動式駆動ユニット２０がその現在割り当てられた業務を完了したことを資源スケジュール作成モジュールに示す。業務完了メッセージ１９２は、使用されていない移動式駆動ユニット２０用の識別子および／または資源スケジュール作成モジュール９２が、関連する移動式駆動ユニット２０がその業務を完了したと判定できるようにするのに好適な他の情報を含み得る。結果として、資源スケジュール作成モジュール９２は、業務完了メッセージ１９２の受け取りに基づいて移動式駆動ユニット２０ｃの割り当て状態を判定する。代替的な実施形態では、資源スケジュール作成モジュール９２は、作業空間７０で動作する１つ以上の移動式駆動ユニット２０を監視し得、かつその通常動作の一部として関連する状態情報を維持し得る。

移動式駆動ユニット２０ｃがその割り当てられた業務を完了したと判定することに応答して、資源スケジュール作成モジュール９２は、移動式駆動ユニット２０ｃが使用されていないという事実に基づいて選ばれた移動式駆動ユニット２０ｃ用の目的地を選択する。在庫品システム１０の構成に応じて、資源スケジュール作成モジュール９２は、任意の好適な様式で移動式駆動ユニット２０ｃ用の適切な目的地を選択する際、移動式駆動ユニット２０ｃが使用されていないという情報を使用し得る。使用されていない移動式駆動ユニット２０のための特別な処理を提供することにより、資源スケジュール作成モジュール９２は、在庫品システム１０の全体的な有効性を改善するようにこれらの移動式駆動ユニット２０を選択的に配置してもよい。

特定の実施形態では、資源スケジュール作成モジュール９２は、移動式駆動ユニット２０ｃが、それが別の業務を待つ際に混雑を生むことを阻止するように、移動式駆動ユニット２０ｃを低運行の場所に指示し得る。一実施例として、資源スケジュール作成モジュール９２は、収納された在庫品ホルダ３０を現在保持する収納セル６４の中から目的地の場所を選択してもよい。図９の収納セル６４ｃ、６４ｄ、および６４ｅは、このような場所の実施例を例示する。

別の実施例としては、資源スケジュール作成モジュール９２は、在庫品ホルダ３０と現在ドッキングされる移動式駆動ユニット２０により、目的地としておよび／または通って移動するように、別様にアクセスできないセル１４を選択することにより低運行の目的地に移動式駆動ユニット２０ｃを指示し得る。例えば、特定の実施形態では、資源スケジュール作成モジュール９２は、張り出している室内階段、狭い出入り口、低い天井を有する、および／または在庫品システム１０の実施形態で使用される在庫品ホルダ３０とドッキングされる移動式駆動ユニット２０により別様にアクセスできない、作業空間のセル１４の中から目的地を識別し得る。これは、在庫品ホルダ３０を搬送する移動式駆動ユニット２０が、移動式駆動ユニット２０ｃ用の駐車空間として選択されたセル１４を使用する必要がないことを確実にするのに役立ち得る。図９に例示される作業空間７０は、在庫品ホルダ３０を搬送する移動式駆動ユニット２０が少なくともセル１４ｃ〜１４ｇを通って移動することを阻止する室内階段８９０を含む。結果として、セル１４ｃ〜１４ｇは、図９のこの種類のアクセスできないセルの実施例を例示する。

なおも別の実施例として、特定の実施形態で、資源スケジュール作成モジュール９２は、関連する区域を通る実際の運行の流れに基づいて目的地の場所を選択することにより移動式駆動ユニット２０ｃを低運行の目的地に指示し得る。例えば、資源スケジュール作成モジュール９２は、特定のセル１４が、経路計画モジュール９４により生成された進路１６に含まれることを有する頻度、そのセル１４を含むセグメントが確保されることを要求される頻度、および／または運行の流れの任意の他の適切な指示器を考慮し得、かつ、次いで、移動式駆動ユニット２０により稀に使用されるのみのセル１４の中から移動式駆動ユニット２０ｃ用の目的地を選択し得る。図９のセル１４ｈ〜１４ｊは、この実施例の目的のため、移動式駆動ユニット２０により稀に使用されるという前提があり、したがって、この種類の場所の実施例を例示する。

更に、資源スケジュール作成モジュール９２は、移動式駆動ユニット２０ｃに割り当てられた後続の業務に応答するために最適な位置に移動式駆動ユニット２０ｃを配置することにより在庫品システム１０の動作を改善するように試み得る。例えば、特定の実施形態では、資源スケジュール作成モジュール９２は、収納された在庫品ホルダ３０に近い移動式駆動ユニット２０ｃ用の目的地の場所を選択し得る。図９のセル１４ｋ〜１４ｌは、この種類の場所の一般的な実施例を例示する。

また更には、特定の実施形態では、資源スケジュール作成モジュール９２は、頻繁に要求される在庫品ホルダ３０に近い移動式駆動ユニット２０ｃ用の目的地を選択し得る。例えば、通信販売の商品保管所では、資源スケジュール作成モジュール９２は、一番売れている在庫品目４０を収納する在庫品ホルダ３０の付近の移動式駆動ユニット２０ｃ用の目的地を選択し得る。結果として、このような実施形態では、資源スケジュール作成モジュール９２は、在庫品要求に応答して特定の在庫品ホルダ３０が使用される頻度を考慮し得、かつ頻繁に要求される在庫品ホルダ３０の付近である移動式駆動ユニット２０ｃ用の場所を選択し得る。更には、特定の実施形態では、資源スケジュール作成モジュール９２は、頻繁に要求される在庫品ホルダ３０を保持する収納セル６４内に位置される移動式駆動ユニット２０ｃ用の目的地を選択することにより両方の目標を達成するように試み得る。結果として、移動式駆動ユニット２０ｃは、運行がないことを維持し得、かつ移動式駆動ユニット２０に割り当てられそうな後続の業務に応答するためまた最適に位置付けら得る。この実施例の目的のため、在庫品ホルダ３０ｍおよび３０ｎは、頻繁に要求される在庫品ホルダであるという前提である。結果として、収納セル６４ｍおよび６４ｎが、それぞれ現在在庫品ホルダ３０を収納し、特に、在庫品ホルダ３０が頻繁に要求されるという事実のため、図９の収納セル６４ｍおよび６４ｎは、両方の目標を満たす例示的な場所を表す。

更に一般的に、資源スケジュール作成モジュール９２は、特定の割り当て事情を有する移動式駆動ユニット２０用の目的地として任意の特定の種類の場所を選択し得る。更に、図９が、目的地として選択され得る特定の種類のセル１４が作業空間７０における特定の場所に位置される実施例の構成を例示する一方で、資源スケジュール作成モジュール９２は、作業空間７０内の任意の場所に位置する任意の種類の目的地を利用し得る。

移動式駆動ユニット２０ｃ用の目的地を選択した後で、資源スケジュール作成モジュール９２は、目的地の場所を移動式駆動ユニット２０ｃに通信する。例示される実施形態では、資源スケジュール作成モジュール９２は、選択された目的地の場所を識別する業務割り当て１８を送信する。特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０ｃは、次いで、図５に対して上述したように、進路を要求し、目的地へ移動し得る。特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、次いで、別の業務割り当て１８を受け取るまで目的地で待機し得る。

したがって、低運行区域で使用されていない移動式駆動ユニット２０用の駐車場所を選択することにより、資源スケジュール作成モジュール９２の特定の実施形態は、このような移動式駆動ユニット２０が、更なる割り当てのために待機する際に混雑を生む確率を軽減し得る。また更には、使用されていない移動式駆動ユニット２０を在庫品ホルダ３０または在庫品システム１０の他の適切な構成要素の付近に配置することにより、資源スケジュール作成モジュール９２は、使用されていない移動式駆動ユニット２０が割り当てられる今後の業務のための完了時間を軽減できる。更に一般的に、在庫品システム１０の特定の実施形態は、特定の移動式駆動ユニット２０が使用されていないという情報を使用して、任意の適切な様式でその移動式駆動ユニット２０用の目的地を選択するように構成され得る。移動式駆動ユニット２０が使用されていないときにそれらを戦略的に配置することにより、資源スケジュール作成モジュール９２は、在庫品システム１０の全体的な効率性および処理能力を更に増加できる。

図１０は、資源スケジュール作成モジュール９２が移動式駆動ユニット２０の状態の種々の態様を、その移動式駆動ユニット２０用の場所を決定するようにいかに使用するかの別の実施例を例示する。より具体的には、図１０は、資源スケジュール作成モジュール９２が移動式駆動ユニット２０の性能状態を、その移動式駆動ユニット２０用の場所を決定するようにいかに使用するか例示する。修理状態、エネルギー供給状態、および／または割り当てられた業務を完了する、概して、および／または特定の割り当てられた業務を完了するための該当の移動式駆動ユニット２０の能力に関連する任意の他の考慮に基づいて移動式駆動ユニット２０用の適切な目的地を決定することにより、資源スケジュール作成モジュール９２は、移動式駆動ユニット２０の割り当てられた業務を完了する性能を回復するまたは改善するように、修理、再供給、および／または他の種類の保守を必要としている移動式駆動ユニット２０の配置を最適化し得る。

図１０により例示される実施例は、資源スケジュール作成モジュール９２が移動式駆動ユニット２０ｄの状態または状態の特定の態様を判定することから始まる。特に、この実施例では、資源スケジュール作成モジュール９２は、移動式駆動ユニット２０ｄの性能状態を判定する。性能状態は、修理状態、供給事情、保守事情、および／または割り当てられた業務を完了するための移動式駆動ユニットの現在の能力または予測される今後の能力の任意の他の態様に関連し得る。

資源スケジュール作成モジュール９２は、任意の適切な様式で移動式駆動ユニット２０ｄの性能状態を判定し得る。例示される実施形態では、移動式駆動ユニット２０ｄは、その性能が変化するおよび／またはその性能に作用する事象が起こると、性能メッセージ９９０を送信するように構成される。例えば、移動式駆動ユニット２０は、その燃料レベルまたは電池充電レベルが下がる、移動式駆動ユニット２０ｄの部品または構成要素が壊れるまたは使用不能になる、移動式駆動ユニット２０ｄのための予定された保守期間が経過する、または割り当てられた業務を完了するおよび／または活動を続けるように移動式駆動ユニット２０ｄの能力に作用するまたは作用する可能性がある任意の他の事象が起こると、性能メッセージ９９０を送信し得る。代替的な実施形態では、資源スケジュール作成モジュール９２は、移動式駆動ユニット２０の種々の特性または移動式駆動ユニット２０と関連付けられる事象を移動式駆動ユニット２０の通常動作の一部として監視し得、かつ監視された情報に基づいて移動式駆動ユニット２０の性能状態を判定し得る。なおも他の実施形態では、資源スケジュール作成モジュール９２は、在庫品システム１０の他の構成要素から情報を受け取ってもよく、それらから資源スケジュール作成モジュール９２が移動式駆動ユニット２０の性能状態を判定する。しかしながら、概して、資源スケジュール作成モジュール９２は、任意の好適な資源から獲得される任意の適切な情報を用いて特定の移動式駆動ユニット２０の性能状態を判定し得る。

例示された実施例に戻って、資源スケジュール作成モジュール９２は、性能メッセージ９９０から移動式駆動ユニット２０ｄの性能状態を判定した後、この性能状態に基づいて移動式駆動ユニット２０ｄ用の場所を選択する。資源スケジュール作成モジュール９２は、次いで、選択された場所を識別する業務割り当て１８を生成し、業務割り当て１８を完了のために移動式駆動ユニット２０に送信する。移動式駆動ユニット２０用にその性能状態に基づいて適切な目的地を選択することにより、資源スケジュール作成モジュール９２は、損害の影響、エネルギー消耗、及び在庫品システム１０の混雑、処理能力、および応答性における他の衰弱させるような発生を減少させることができ得る。

一実施例として、特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０ｄの性能状態は、その修理の状態に関連し得る。移動式駆動ユニット２０ｄの任意の構成要素、または具体的な構成要素が壊れるまたは使用不能になった場合、移動式駆動ユニット２０は、性能メッセージ９９０を資源スケジュール作成モジュール９２に送信してもよい。資源スケジュール作成モジュール９２は、次いで、該当の移動式駆動ユニット２０ｄが修理を必要とするという情報に基づいて移動式駆動ユニット２０用の目的地を選択し得る。特定の実施形態では、在庫品システム１０は、ある種の機能不全を修理またはある種の部品を交換することができる自動修理ステーション９９２を含み得る。例えば、在庫品システム１０は、限られた人為的な関わりでまたは人為的な関わりなしでパンクしたタイヤの交換、センサの清掃、または他の種の修理の実施ができる自動修理ステーション９９２を含み得る。このような実施形態では、資源スケジュール作成モジュール９２は、移動式駆動ユニット２０ｄの修理が必要かの判定に応答して、または移動式駆動ユニット２０ｄの特定の種の修理が必要かの判定に応答して、セル１４ｍ、１４ｎ、および１４ｏ等の目的地を適切な自動修理ステーション９９２またはその付近で選択し得る。

別の実施例としては、特定の実施形態では、在庫品システム１０は、移動式駆動ユニット２０の修理を試みる人間オペレータに容易なアクセスを提供するセル１４ｐおよび１４ｑ等のセル１４を含み得、資源スケジュール作成モジュール９２は、これらのセルを少なくともある種の修理のために移動式駆動ユニット２０に送るように構成され得る。図１０に例示される１つのような、特定の実施形態では、作業空間７０の一部または全体は、作業空間７０への立ち入りを阻止するまたは制限する壁、柵、または他の仕切りにより囲まれていてもよく、資源スケジュール作成モジュール９２は、作業空間７０へのアクセス地点（図１０のドア９９８等）付近の目的地を選択してもよい。あるいはまたは更に、資源スケジュール作成モジュール９２は、人間オペレータが修理を必要としている移動式駆動ユニットに完全におよび／または容易にアクセスができるように、高運行区域から離れて位置される、修理作業のために確保される、または別様に位置される目的地を選択し得る。したがって、駆動ユニット２０ｄが修理を必要としているかの判定に応答して、または移動式駆動ユニット２０ｄが特定の種の修理（例えば、自動修理ステーション９９４が扱うには複雑すぎる種の修理）を必要としているかの判定に応答して、資源スケジュール作成モジュール９２は、人間オペレータに容易にアクセス可能である移動式駆動ユニット２０ｄ用のセル１４ｐおよび１４ｑ等の目的地を選択し得る。

なおも別の実施例として、特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０ｄの性能状態は、その燃料または充電レベルに関連し得る。例えば、特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０ｄは、その燃料レベル、電池充電、またはエネルギーレベルの他の適切な形態を示す性能メッセージ９９０を資源スケジュール作成モジュール９２に送信し得る。資源スケジュール作成モジュール９２は、次いで、この情報に基づいて移動式駆動ユニット２０ｄ用の適切な目的地を選択し得る。特定の実施形態では、在庫品システム１０は、移動式駆動ユニット２０が、再充電されるまたは燃料補給される、新しい電池を受け取る、または別様に割り当てられた業務に応答するための追加のエネルギーを受け取る、１つ以上のエネルギーステーション９９６を含み得る。したがって、駆動ユニット２０ｄが燃料補給または再充電を必要としているという判定に応答して、資源スケジュール作成モジュール９２は、適切なエネルギーステーション９９６に近い、セル１４ｒ、１４ｓ、または１４ｔ等の目的地を選択し得る。

なおも別の実施例として、特定の実施形態では、資源スケジュール作成モジュール９２は、修理、燃料補給、または再充電を必要としている移動式駆動ユニット２０を低運行セル１４に送るように構成され得る。その結果、このような実施形態では、割り当てられた業務を完了できない移動式駆動ユニット２０は、修理または在庫品システム１０からの撤去のために待機しながらも運行を妨げない。そうしながら、資源スケジュール作成モジュール９２は、特定のセル１４が、経路計画モジュール９４により生成された進路１６に含まれる頻度、そのセル１４を含むセグメントが確保のために要求される頻度、および／または運行の流れの任意の他の適切な指示器を考慮し得、かつ、次いで、移動式駆動ユニット２０により稀に使用されるのみのセル１４の中から移動式駆動ユニット２０ｄ用の目的地を選択し得る。更に、このような移動式駆動ユニット２０用の目的地を選択するとき、資源スケジュール作成モジュール９２は、物理的制約、システム施策、および／または任意の他の好適な考慮のため、特定のセル１４が別様に移動式駆動ユニット２０用および／または移動式駆動ユニット２０が通って移動するための目的地として利用可能ではないという事実を考慮し得る。図１０で、セル１４ｕおよび１４ｖは、この実施例の目的のため、移動式駆動ユニット２０により稀に使用されるという前提があり、したがって、この種類の場所の実施例を例示する。したがって、駆動ユニット２０ｄが修理を必要としているかの判定に応答して、または移動式駆動ユニット２０ｄが特定の種の修理を必要としているかの判定に応答して、資源スケジュール作成モジュール９２は、セル１４ｕまたは１４ｖ等の低運行区域で目的地を選択し得る。

なおも別の実施例として、資源スケジュール作成モジュール９２は、移動式駆動ユニット２０の低下した性能に基づいて移動式駆動ユニット２０のための特定の業務または業務を選択し得る。したがって、移動式駆動ユニット２０が破損、低電池または燃料の状態、または別様に低下した性能状態にあると資源スケジュール作成モジュール９２が検出すると、資源スケジュール作成モジュール９２は、より軽量の在庫品ホルダ３０に関連する業務、移動式駆動ユニット２０の位置により近い在庫品ホルダ３０、または別様に他の業務に関連する在庫品ホルダ３０よりも低下した移動式駆動ユニット２０による搬送により適したものを、該当の移動式駆動ユニット２０に割り当て得る。結果として、資源スケジュール作成モジュール９２は、このような在庫品ホルダ３０に関連する目的地の場所を関連する移動式駆動ユニット２０用に選択し得る。

更に一般的に、資源スケジュール作成モジュール９２は、特定の性能状態を有する移動式駆動ユニット２０用の目的地として任意の特定の種類の場所を選択し得る。更に、図１０が、目的地として選択され得る特定の種類のセル１４が作業空間７０における特定の場所に位置される実施例の構成を例示する一方で、資源スケジュール作成モジュール９２は、作業空間７０内の任意の場所に位置する任意の種類の目的地を利用し得る。

資源スケジュール作成モジュール９２が移動式駆動ユニット２０ｄ用の適切な目的地をその性能状態に基づいて選択した後、資源スケジュール作成モジュール９２は、目的地を移動式駆動ユニット２０ｄに通信する。例示された実施例では、業務割り当て１８を送信することにより、目的地を選択された目的地を識別する移動式駆動ユニット２０ｄに通信する。移動式駆動ユニット２０ｄは、次いで、選択された目的地への進路１６を要求し、図５に関して上述したように、選択された目的地への進路を移動する。特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、次いで、修理されるまたは適切な保守を受け取るまで選択された目的地に留まる。移動式駆動ユニット２０は、次いで、資源スケジュール作成モジュール９２から他の業務割り当てを受け取るように利用可能になる。

上の説明は、移動式駆動ユニット２０ｄがその性能状態を示す情報を資源スケジュール作成モジュール９２に送信する実施例に焦点をあてるが、特定の実施形態では、資源スケジュール作成モジュール９２は、情報資源スケジュール作成モジュール９２が関連する移動式駆動ユニット２０以外の資源から取り出す情報に基づいて特定の移動式駆動ユニット２０の性能状態を代わりに判定し得る。例えば、特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、修理または保守スケジュールに従い、修理または保守され得、資源スケジュール作成モジュール９２は、このスケジュールおよび関連する移動式駆動ユニット２０が前回修理されたまたは保守を受けたことを示す記憶された情報に基づいて特定の移動式駆動ユニット２０の性能状態を判定し得る。

したがって、移動式駆動ユニット２０の修理、燃料補給、再充電、保守、または別様に移動式駆動ユニット２０の性能の修復ができる速度および容易性を高める移動式駆動ユニット２０のための駐車空間を選択することにより、資源スケジュール作成モジュール９２は、損傷した、使い尽くされた、または別様に割り当てられた業務の完了ができない移動式駆動ユニット２０の悪影響を限定できる。更には、このような移動式駆動ユニット２０用の駐車空間を低運行区域で選択することにより、資源スケジュール作成モジュール９２の特定の実施形態は、このような移動式駆動ユニット２０が修理または保守を待つ際に混雑を生む確率を軽減し得る。更に一般的に、在庫品システム１０の特定の実施形態は、特定の移動式駆動ユニット２０が、損傷した、使い尽くされた、または任意の適切な様式で別様に割り当てられた業務の完了ができないという情報を使用して、その移動式駆動ユニット２０用の目的地を選択するように構成され得る。このような状態にある移動式駆動ユニット２０を戦略的に位置することにより、資源スケジュール作成モジュール９２は、在庫品システム１０の全体的な効率性および処理能力を更に増加できる。

図１１は、移動式駆動ユニット２０用の目的地の場所を選択する際の資源スケジュール作成モジュール９２の特定の実施形態の動作を例示するフロー図である。より具体的には、図１１は、在庫品システム１０の特定の実施形態において、資源スケジュール作成モジュール９２が特定の移動式駆動ユニット２０用にその移動式駆動ユニット２０の状態に基づいて目的地を選択することによる方法を例示する。図１１は、資源スケジュール作成モジュール９２が移動式駆動ユニット２０の割り当て状態に基づいて移動式駆動ユニット２０用の目的地を選択する実施例に焦点をあてるが、資源スケジュール作成モジュール９２の特定の実施形態は、関連する移動式駆動ユニット２０の性能状態または全体的な状態の任意の他の態様に基づいて代わりに目的地を選択するように構成され得る。更に、図１１に例示されるステップのうちのいずれもが適切であれば組み合わされ、修正され、または削除されてもよく、追加のステップはまた、フロー図に示されるステップに追加されてもよい。更には、説明されたステップは、本発明の範囲から逸脱することなく任意の好適な順序で実施され得る。

この実施例では、動作は、資源スケジュール作成モジュール９２が特定の移動式駆動ユニット２０の割り当て状態を判定する、ステップ６５０から始まる。上述のように、割り当て状態は、移動式駆動ユニット２０が、現在１つ以上の業務を割り当てられたか、１つ以上の業務を完了することに活発に携わっているか、１つ以上の前に割り当てられた業務、および／または移動式駆動ユニット２０に割り当てられるおよび／または移動式駆動ユニット２０により完了される業務の任意の他の態様をちょうど完了したか、に関連し得る。ステップ６５２で、資源スケジュール作成モジュール９２は、移動式駆動ユニット２０が現在任意の割り当てられた業務を完了しているかどうか、この割り当て状態に基づいて、判定する。資源スケジュール作成モジュール９２が、移動式駆動ユニット２０が現在割り当てられた業務を完了していると判定した場合、資源スケジュール作成モジュール９２は、移動式駆動ユニット２０にその割り当てられた業務を完了させ、その移動式駆動ユニット２０用の目的地の選択に対する資源スケジュール作成モジュール９２の動作は、図１１に示されるように終了し得る。

代わりに、資源スケジュール作成モジュール９２が、該当の移動式駆動ユニット２０が現在割り当てられた業務を何も完了していないと判定した場合、資源スケジュール作成モジュール９２は、ステップ６５４で、移動式駆動ユニット２０の割り当て状態に基づいて、移動式駆動ユニット２０用の目的地を選択する。資源スケジュール作成モジュール９２の構成に応じて、資源スケジュール作成モジュール９２は、移動式駆動ユニット２０用の任意の適切な目的地を、その割り当て状態に基づいて選択し得る。特定の実施形態では、資源スケジュール作成モジュール９２は、低運行の目的地または予測される今後の業務に関連付けられる場所の付近の目的地を選択し得る。したがって、移動式駆動ユニット２０が使用されていないという判定に応答して、資源スケジュール作成モジュール９２は、目的地に関連する運行レベルに基づいて、移動式駆動ユニット２０の在庫品ホルダ３０への近接度に基づいて、または移動式駆動ユニット２０の状態の任意の他の適切な考慮に基づいて場所を選択し得る。

ステップ６５６で、資源スケジュール作成モジュール９２は、選択された目的地を識別する情報を移動式駆動ユニット２０に送信する。特定の実施形態では、資源スケジュール作成モジュール９２は、選択された目的地を含む業務割り当て１８を送信する。ステップ６５８で、移動式駆動ユニット２０は、選択された目的地に移動する。

移動式駆動ユニット２０は、次いで、それがステップ６６０で別の割り当てられた業務を受け取るまで待機する。したがって、ステップ６６２で、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０が別の割り当てられた業務を受け取ったかどうかを判定する。その場合、移動式駆動ユニット２０は、ステップ６６４で割り当てられた業務を実行し始め、移動式駆動ユニット２０用の目的地の選択に対する資源スケジュール作成モジュール９２の動作は、図１１に示されるように終了する。

移動式駆動ユニット２０が別の割り当てられた業務を待つ間、資源スケジュール作成モジュール９２は、ステップ６６６で、選択された目的地を含むセル１４等の選択された目的地に関連する作業空間７０の一部分が別の使用のために必要とされると判定し得る。結果として、資源スケジュール作成モジュール９２は、ステップ６６８で移動式駆動ユニット２０用の別の目的地を選択し得、動作は、資源スケジュール作成モジュール９２が新しく選択された場所を識別する情報を移動式駆動ユニット２０に送信する、ステップ６５６に戻り得る。

図１２Ａ〜１２Ｅ、１３、および１４は、移動式駆動ユニット２０の調整運動、または「追従車群走行」を管理するための技術を例示する。より具体的には、図１２Ａ〜１２Ｅは、調整運動技術が在庫品システム１０の特定の実施形態でいかに実現されかつ利用され得るかの実施例を例示する。図１３は、これらの技術の特定の実現形態を利用する際の管理モジュール１５の例示的な動作を例示するフロー図であり、一方図１４は、これらの技術の特定の実現形態を利用する際の移動式駆動ユニット２０の例示的な動作を例示するフロー図である。

在庫品システム１０でこのような技術がいかに実現されて利用されるかの一実施例として、管理モジュール１５は、同じ方向に移動している移動式駆動ユニット２０の集団のための修正された確保施策を用い得る。特に、その集団の後部にある１つ以上の移動式駆動ユニット２０は、その移動式駆動ユニット２０の前の移動式駆動ユニット２０により占められる特定のセル１４を含むセグメント１７を、後部にある移動式駆動ユニット（複数可）２０が移動しているときに同時に前部にある移動式駆動ユニット（複数可）２０が移動するという予測、および、結果として、緩和された確保施策であるにもかかわらず衝突が起こらないという予測に基づいて、前部の移動式駆動ユニット２０が関連するセル１４を空にする前に確保でき得る。

図１２Ａ〜１２Ｂは、同じ方向に移動していない移動式駆動ユニット２０の場合にいかに実現され得るかの実施例を例示する。より具体的には、図１２Ａ〜１２Ｂは、移動式駆動ユニット２０ｅが矢印４０１により指示される方向に移動するように進路セグメント１７ｘを確保するように試みている実施例を示す。例示された実施例では、セグメント１７ｘは、移動式駆動ユニット２０ｆにより現在確保され占められている。更には、移動式駆動ユニット２０ｅは、矢印４０２により指示されるように、移動式駆動ユニット２０ｆに向かって移動するように試みている。図１２Ａおよび１２Ｂはまた、移動式駆動ユニット２０ｆにより生成され、図１２Ｃ〜１２Ｅに対して以下により詳細に説明される駆動識別信号４３０を示す。

この実施例では、図１２Ａは、移動式駆動ユニット２０ｅがセグメント１７ｘを確保するように試みるときの、移動式駆動ユニット２０ｅおよび２０ｆの場所を示す。図１２Ａに示されるように、移動式駆動ユニット２０ｅは、確保要求２６を管理モジュール１５に送信することにより、セグメント１７ｘを確保するように試みる。図５に対する上述の確保施策下の結果と同様に、この確保要求２６は、移動式駆動ユニット２０ｆがすでに要求されたセグメント１７ｘ上のセル１４ｘｘを占め、移動式駆動ユニット２０ｅおよび移動式駆動ユニット２０ｆが同じ方向に移動していないため、この実施例で利用される修正された確保施策下であっても否定される。例示された実施例では、管理モジュール１５は、図１２Ｂに示されるように、確保が不成功だったことを示す確保応答２８を送信することにより試みられた確保が不成功だったことを移動式駆動ユニット２０ｅに知らせる。

更に、特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０ｅには、他の移動式駆動ユニット２０を含む、移動式駆動ユニット２０ｅの進路の物体を感知する障害物センサが装備され得る。結果として、移動式駆動ユニット２０ｅは、移動式駆動ユニット２０ｅが輸送中にその進路で移動式駆動ユニット２０ｆを検出した場合、停止し得る、または移動式駆動ユニット２０ｅが、移動式駆動ユニット２０ｅが確保するように試みているセグメント１７ｘ等のセグメント１７上で移動式駆動ユニット２０ｆを検出した場合、確保を要求することを差し控え得る。その結果、特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０ｅは、実施例に示されるように移動式駆動ユニット２０ｅがセグメント１７ｘ上で移動式駆動ユニット２０ｆを検出した場合、セグメント１７ｘを確保するように試みさえもし得ない。

図１２Ｃ〜１２Ｅは、同じ方向に移動している移動式駆動ユニット２０の場合にいかに修正された施策が動作し得るかの実施例を例示する。図１２Ｃ〜１２Ｅでは、移動式駆動ユニット２０ｅは、矢印４０１により指示される方向に移動するように進路セグメント１７ｘを確保するように再度試みている。前の例示におけるように、セグメント１７ｘは、移動式駆動ユニット２０ｆによりすでに確保され占められている。しかしながら、この場合、移動式駆動ユニット２０ｆは、矢印４０３により指示されるように移動式駆動ユニット２０ｅから離れて移動するように試みている。

図１２Ｃは、移動式駆動ユニット２０ｅがセグメント１７ｘを確保するように試みるときの、移動式駆動ユニット２０ｅおよび２０ｆの場所を示す。図１２Ｃに示されるように、移動式駆動ユニット２０ｅは、確保要求２６を管理モジュール１５に送信することにより、セグメント１７ｘを確保するように再度試みる。しかしながら、この場合、セグメント確保モジュール９６（または管理モジュール１５の別の適切な構成要素）は、移動式駆動ユニット２０ｆが移動式駆動ユニット２０ｅのように同じ方向に移動していると判定する。結果として、セグメント確保モジュール９６は、移動式駆動ユニット２０ｅが別様にそのように確保できたことよりも早く移動式駆動ユニット２０ｅにセグメント１７ｘを確保させることが容認可能であると決定する。結果として、管理モジュール１５は、図１２Ｄに示されるように、移動式駆動ユニット２０ｆが成功裡に要求されたセグメント１７を確保したことを示す確保応答２８を送信し得る。

その結果、特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０ｅは、移動式駆動ユニット２０ｅおよび２０ｆが互いに同じ方向に移動しているという事実に基づいて、移動式駆動ユニット２０ｆの確保と重複する確保を成功裡に要求することができ得る。更に、在庫品システム１０の関連する実施形態により実現される具体的な施策に応じて、移動式駆動ユニット２０ｅは、別様に可能にされたことより先に所与のセル１４内に移動することをまた許可され得る。結果として、特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０ｅは、セグメント１７ｘに沿うその移動中の特定の時間で、図１２Ｅに示されるように、移動式駆動ユニット２０ｅのように同じセル１４の一部分を占め得る。したがって、図１２Ｃ〜１２Ｅに示される修正された確保施策は、移動式駆動ユニット２０に、それらを別々にする別様に可能にされたことより更に小さい距離で互いに追従するように同じ方向に移動させる。

更に上述のように、移動式駆動ユニット２０ｅはまた、その路上に障害物を検出できる衝突検出装置を含み得る。衝突検出装置が移動式駆動ユニット２０ｅの進路に障害物を検出した場合、衝突検出装置は、移動式駆動ユニット２０ｅがその進路にセグメント１７を成功裡に確保した場合であっても移動式駆動ユニット２０ｅが移動するのを阻止し得る。それゆえ、移動式駆動ユニット２０がこのような衝突検出装置を利用する在庫品システム１０の実施形態では、移動式駆動ユニット２０はまた、図１２Ａ〜１２Ｅに示されるように、駆動識別信号４３０を送信するように構成され得る。

駆動識別信号４３０は、駆動識別信号４３０を送信している物体が移動式駆動ユニット２０それ自体であると他の移動式駆動ユニット２０に指示する信号の任意の適切な形態を表し得る。駆動識別信号の例として、音声、可視光、無線、赤外線、および紫外線信号が挙げられるがこれらに限定されない。特定の実施形態では、駆動識別信号４３０は、視線信号を備え得、移動式駆動ユニット２０は、それらが移動している方向と反対の方向に駆動識別信号４３０を送信し得る。結果として、送信している移動式駆動ユニット２０の（送信している移動式駆動ユニット２０が移動している方向に対して）後ろに位置付けられた移動式駆動ユニット２０のみが、駆動識別信号４３０を検出することができる。その結果、駆動識別信号４３０をまさに検出する移動式駆動ユニット２０は、この検出に基づいて、移動式駆動ユニット２０が検出している障害物が、実際は、それらから離れて移動しつつある移動式駆動ユニット２０であると判定でき、これらの移動式駆動ユニット２０は、この判定の結果としてそれらの衝突検出装置を無効にし得る。

また更には、送信している移動式駆動ユニット２０を移動式駆動ユニットとして識別することに加えて、駆動識別信号４３０は、任意の近くの移動式駆動ユニット２０にその移動を送信している移動式駆動ユニット２０の移動または計画された移動に基づいて修正させるように、送信している移動式駆動ユニット２０についての追加情報を運搬してもよい。例えば、駆動識別信号４３０は、現行速度、現行加／減速、目的地、サイズ、および／または送信している移動式駆動ユニット２０の場所、および／または送信している移動式駆動ユニット２０の付近内に誘導するように試みている移動式駆動ユニット２０により使用される任意の他の適切な情報を含み得る。結果として、送信している移動式駆動ユニット２０がその速度または方向を調整すると、その後ろを追従している移動式駆動ユニット２０は、駆動識別信号４３０に含まれる情報に基づいてこの調整を検出できる。後置の移動式駆動ユニット２０は、送信している移動式駆動ユニット２０がブレーキをかけるまたは別様に減速すると、次いで、応答してそれら自体の速度を調整し得、衝突を回避し得る。

したがって、図１２Ｃ〜１２Ｅにより例示される実施例では、移動式駆動ユニット２０ｆは、移動式駆動ユニット２０ｆが移動式駆動ユニット２０でありそれが特定の速度で移動していることを移動式駆動ユニット２０ｅに知らせる、駆動識別信号４３０を送信する。移動式駆動ユニット２０ｅが、移動式駆動ユニット２０ｆにより送信される駆動識別信号４３０を検出すると、移動式駆動ユニット２０ｅは、その衝突検出装置により検出された物体が反対の方向に移動している移動式駆動ユニット２０であるという事実を判定する。結果として、移動式駆動ユニット２０ｅは、その衝突検出装置を無視し、図１２Ｅの点線影画により示されるように、移動式駆動ユニット２０ｆの方向に進行する。移動式駆動ユニット２０ｆがその速度を調整するにつれて、移動式駆動ユニット２０ｅは、駆動識別信号４３０の情報に基づいて変更を検出し、それ自体の速度を合うように調整する。結果として、移動式駆動ユニット２０ｅは、移動式駆動ユニット２０ｅと２０ｆとの間での衝突の可能性を限定または除外しつつ、それらが同じ方向に移動している際に、移動式駆動ユニット２０ｆの後ろ近くを追従することができる。

図１３は、上述の技術を実現する際のセグメント確保モジュール９６の例示的な動作を例示するフロー図である。特に、図１３は、互いに近い近接度で動作している可能性のある第１の移動式駆動ユニット２０と第２の移動式駆動ユニット２０との移動を管理する際のセグメント確保モジュール９６の特定の実施形態の動作を詳細に示す。図１３に例示されるステップのうちのいずれもが適切であれば組み合わされ、修正され、または削除されてもよく、追加のステップはまた、フロー図に示されるステップに追加されてもよい。更には、説明されたステップは、本発明の範囲から逸脱することなく任意の好適な順序で実施され得る。

動作は、資源スケジュール作成モジュール９２が第１の移動式駆動ユニット２０から、第１の方向に移動するため進路セグメント１７の使用を要求する確保要求２６を受け取る、ステップ６７０から始まる。確保要求２６を受け取る前または受け取った後、資源スケジュール作成モジュール９２は、第２の移動式駆動ユニット２０が現在要求された進路セグメント１７上に位置されるとステップ６７２で判定する。第２の移動式駆動ユニット２０が現在要求された進路セグメント１７上に位置されるため、資源スケジュール作成モジュール９２は、第２の移動式駆動ユニット２０が第１の方向に移動しているかどうかステップ６７４で判定する。

資源スケジュール作成モジュール９２が、第２の移動式駆動ユニット２０が第１の方向に移動していると判定した場合、資源スケジュール作成モジュール９２は、確保を認可する。結果として、資源スケジュール作成モジュール９２は、要求された進路セグメント１７をステップ６７６で確保する。ステップ６７８で、資源スケジュール作成モジュール９２は、特定の実施形態では次いで、要求された確保が成功であったことを示す確保応答２８を送信する。

資源スケジュール作成モジュール９２が、第２の移動式駆動ユニット２０が第１の方向に移動していないと判定した場合、資源スケジュール作成モジュール９２は、確保を拒否する。特定の実施形態では、資源スケジュール作成モジュール９２は、次いでステップ６８０で、第１の移動式駆動ユニット２０が要求されたセグメント１７を成功裡に確保しなかったことを示す確保応答２８を、第１の移動式駆動ユニット２０に送信する。確保要求２６への応答に対する資源スケジュール作成モジュール９２の動作は、図１３に示されるように次いで終了し得る。

図１４は、上述の技術を実現する際の移動式駆動ユニット２０の例示的な動作を例示するフロー図である。特に、図１４は、在庫品システム１０の特定の実施形態で、第２の移動式駆動ユニット２０に近い近接度で動作している第１の移動式駆動ユニット２０により利用される意思決定を詳細に示す。図１４に例示されるステップのうちのいずれもが適切であれば組み合わされ、修正され、または削除されてもよく、追加のステップはまた、フロー図に示されるステップに追加されてもよい。更には、説明されたステップは、本発明の範囲から逸脱することなく任意の好適な順序で実施され得る。

動作は、第１の移動式駆動ユニット２０がそれに第１の方向に移動するように命令するコマンドを受け取る、ステップ７０２から始まる。このコマンドは、移動式駆動ユニット２０に第１の方向の目的地に関連付けられる業務を割り当てる業務割り当て１８、第１の方向に向かう進路１６を識別する経路応答２４、および／または第１の方向に移動するように第１の移動式駆動ユニット２０に命令するコマンドの任意の他の適切な形態、を表し得る。ステップ７０４で、第１の移動式駆動ユニット２０は、進路セグメント１６に沿う第１の方向に移動し始める。

ステップ７０６で、第１の移動式駆動ユニット２０は、進路セグメント１６に沿う第１の方向に位置する物体を検出する。特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０の進路で物体を検出できる障害物センサ１６０を含む。したがって、このような実施形態では、第１の移動式駆動ユニット２０の障害物センサ１６０は、物体を検出し得る。

ステップ７０８で、第１の移動式駆動ユニット２０は、検出された物体が第１の方向に移動する別の移動式駆動ユニット２０であるかどうかを判定する。特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、それらを移動式駆動ユニット２０として識別する駆動識別信号４３０を送信する。更には、特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、それらの移動の方向と反対の方向で、駆動識別信号４３０を送信する。結果として、送信している移動式駆動ユニット２０の後ろ（送信している移動式駆動ユニット２０の移動の方向に対して）の移動式駆動ユニット２０のみが、送信している移動式駆動ユニット２０により送信された駆動識別信号４３０を受け取る。したがって、このような実施形態では、第１の移動式駆動ユニット２０は、第１の移動式駆動ユニット２０が物体により送信された駆動識別信号４３０を検出するかどうかを判定することにより、検出された物体が、第１の方向に移動する第２の移動式駆動ユニット２０かどうかを判定し得る。

第１の移動式駆動ユニット２０が、検出された物体が第２の方向に移動する第２の移動式駆動ユニット２０ではないと判定するならば、第１の移動式駆動ユニット２０は、ステップ７１０で第１の方向での移動を終了し得る。第１の移動式駆動ユニット２０は、次いで、第１の移動式駆動ユニット２０がその進路で検出された障害物をもはや検出しなくなるまで待機し得、検出された障害物の周りを移動し得、新しい進路を要求し得、および／または第１の移動式駆動ユニット２０の構成に基づいて任意の他の適切な是正措置を取り得る。動作は、次いで、第１の移動式駆動ユニット２０のこの特定の移動に対して図１４に示されるように終了し得る。

代わりに、第１の移動式駆動ユニット２０が、検出された物体が第１の方向に移動する第２の移動式駆動ユニット２０であると判定するならば、第１の移動式駆動ユニット２０は、第１の方向での移動を継続する。更に、特定の実施形態では、第２の移動式駆動ユニット２０は、その現在の状態に関する情報を第１の移動式駆動ユニット２０に通信し得る。例えば、特定の実施形態では、第２の移動式駆動ユニット２０により送信される駆動識別信号４３０は、第２の移動式駆動ユニット２０の現行速度、その位置、およびそれが現在達成できる最大減速度を具体的に示す情報を含んでもよい。ステップ７１２で、第１の移動式駆動ユニット２０は、次いで、それが安全に第２の移動式駆動ユニット２０を追従できる速度を計算し得る。特定の実施形態では、第１の移動式駆動ユニット２０は、上述のように、この速度を、第１の移動式駆動ユニット２０の状態および／または第２の移動式駆動ユニット２０の状態に基づいて計算し得る。ステップ７１４で、第１の移動式駆動ユニット２０は、計算された速度で第１の方向での移動を継続し得る。動作は、次いで、第１の移動式駆動ユニット２０のこの特定の移動に対して図１４に示されるように終了し得る。

図１５および１６は、移動式駆動ユニット２０の移動を促進するように、在庫品システム１０の様々な種類の設備を利用する際の経路計画モジュール９４の特定の実施形態の動作を例示する。より具体的には、図１５は、在庫品ホルダ３０を搬送する際の移動式駆動ユニット２０の性能を補うように搬送設備を含む在庫品システム１０の特定の実施形態を例示する一方、図１６は、経路計画モジュール９４が、このような設備に依存する移動式駆動ユニット２０用の進路をいかに計画し得るかの実施例を例示する。更に、図１７は、在庫品ホルダ３０を搬送するための特定の種類の搬送設備を利用する際の在庫品システム１０の例示的な動作を例示するフロー図である。

図１５は、経路計画モジュール９４が要求する移動式駆動ユニット２０用に生成する進路１６内に経路計画モジュール９４が組み込み得る特定の種類の搬送設備を含む在庫品システム１０の実施形態を例示する。概して、在庫品システム１０は、移動式駆動ユニット２０により提供される搬送性能を補うための任意の適切な形態の搬送設備を含み得る。このような搬送設備は、垂直リフト、水平コンベア、エレベータ、エスカレータ、トラック、フェリー、および／または在庫品ホルダ３０を搬送できる任意の他の設備、および／または移動式駆動ユニット２０自体が在庫品ホルダ３０を搬送する移動式駆動ユニット２０を含み得るがこれらに限定されない。結果として、このような搬送設備を含む在庫品システム１０の特定の実施形態は、在庫品システム１０のその実施形態において利用される特定の種類の移動式駆動ユニット２０により達成できない搬送の代替的な様式を提供でき得る（例えば、複数のフロアにわたる作業空間７０のフロアとフロアとの間の搬送または複数の建物にわたる作業空間７０の建物と建物との間の搬送）、または特定の条件下で在庫品ホルダ３０の搬送を更に効率的に提供でき得る（例えば、高運行進路１６またはセグメント１７に沿う在庫品ホルダ３０の群のスケジュールされた搬送）。

このような搬送設備の使用を最適化するように、管理モジュール１５は、進路計画のためのある技術、セグメント確保、および／または在庫品システム１０のその特定の実施形態に含まれる搬送設備の特性、利点、および／または制限を考慮する在庫品システム１０の管理の他の態様、を実現し得る。図１５は、管理モジュール１５が要求する移動式駆動ユニット２０へのアクセスを確保するように利用し得る技術の１つの実施例および要求する移動式駆動ユニット２０のための特定の種類の搬送設備の使用を例示する。より具体的には、図１５は、移動式駆動ユニット２０による駆動リフト７９０への立ち入り、駆動リフト７９０の使用、および駆動リフト７９０からの退去を容易にするように、管理モジュール１５が複数の階にわたる作業空間７０で駆動リフト７９０の確保をいかに取り扱うかの実施例を例示する。

図１５に示される１つのような在庫品システム１０の特定の実施形態は、複数の異なるフロア、部屋、および／または別様に物理的に互いに別々にされた建物または他の構造の区域にまたがって広がる作業空間７７０を利用し得る。このような実施形態では、在庫品ホルダ３０、在庫品ステーション５０、および／または在庫品システム１０の他の要素は、複数の異なるフロア、部屋、および／または区域にまたがって広がり得、移動式駆動ユニット２０は、割り当てられた業務を完了するように、作業空間７７０のこれら別々の部分の間で移動し得る。更には、このような実施形態は、作業空間７７０の様々な部分と部分との間で在庫品ホルダ３０を移動させる際の移動式駆動ユニット２０の搬送性能を補うように代替的な搬送設備を含み得る。例えば、図１５は、作業空間７７０の様々なフロア７７２間での移動式駆動ユニット２０および在庫品ホルダ３０の移動を促進するように、駆動リフト７９０ａ〜ｃを含む在庫品システム１０を例示する。結果として、資源スケジュール作成モジュール９２、経路計画モジュール９４、および／または管理モジュール１５の他の構成要素は、移動式駆動ユニット２０に業務を割り当てる、ある業務の完了を促進するように進路を計画する、または在庫品システム１０の管理に関連する任意の他の業務を実施する際、作業空間７７０が複数のフロアにわたるという実体および駆動リフト７９０の存在を考慮し得る。

例示される実施形態では、在庫品システム１０は、複数のフロアにわたる作業空間７７０のフロア７７２ａ〜ｃを接続する複数の駆動リフト７９０を利用する。各駆動リフト７９０ａ〜ｃは、それぞれ、矢印７９２ａ〜ｃにより示されるように、地上フロア７７２ａを第２のレベルのフロア７７２ｂおよび第３のレベルのフロア７７２ｃに接続させる。経路計画モジュール９４は、作業空間７７０の異なるフロア７７２間での移動式駆動ユニット２０の移動を促進するように、駆動リフト７９０に依存する移動式駆動ユニット２０用の進路１６を生成することができる。特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、図５に対して上述したように、受け取られた進路１６を完了するのに適切であるような駆動リフト７９０を更に確保し用いて、次いでこれら進路１６を横切り得る。

例示された実施例の目的のため、移動式駆動ユニット２０ｇは、フロア７７２ａ上に位置され、フロア７７２ｃ上に位置する目的地セル１４への進路１６ｍを受け取ったという前提である。進路１６ｍは、移動式駆動ユニット２０ｇをフロア７７２ｃへ搬送するように駆動リフト７９０ｂを利用するという前提である。進路１６ｍを受け取った後、移動式駆動ユニット２０は、図５に対して上述したように、受け取られた進路１６ｍに沿って前進し、セグメントを確保し、かつ移動し始めてもよい。進路１６ｍに沿う適切な時点で、例えばセグメント１７ｍを横切る際、移動式駆動ユニット２０は、駆動リフト７９０ｂに関連するセグメント１７ｎを確保するように試み得る。

駆動リフト７９０の使用が、移動式駆動ユニット２０が安全に駆動リフト７９０に入ってそこから退去できることを確実にすることを満たすある条件を必要とし得るため、セグメント確保モジュール９６は、特定の要求されたセル１４またはセグメント１７は、そのセル１４またはセグメント１７の確保を解決する際駆動リフト７９０に近接または関連するという事実を考慮するように構成され得る。一実施例として、特定の実施形態では、資源スケジュール作成モジュール９２は、作業空間７７０の種々のフロア７７２上の特定の駆動リフト７９０に近接するセル１４を単一の群に分類し得る。このような実施形態では、資源スケジュール作成モジュール９２は、一度に一つの移動式駆動ユニット２０にセル１４および関連する駆動リフト７９０の使用を認可し得る。結果として、特定の駆動リフト７９０を確保した後、資源スケジュール作成モジュール９２は、別の移動式駆動ユニット２０が、要求する移動式駆動ユニット２０が関連する駆動リフト７９０から退去するのを妨げる可能性なく、特定の要求する移動式駆動ユニット２０が任意のフロア７７２上の駆動リフト７９０から、物理的にかまたは要求する移動式駆動ユニット２０が関連する駆動リフト７９０から退去するために使用しなければならないセル１４を確保することによるかのいずれかで、退去できることを確実にでき得る。

したがって、例示された実施例では、セル１４ｗ、１４ｘ、１４ｙ、および１４ｚ（図１５の影になっているセル１４）は全て、駆動リフト７９０ｂに関連するセル群の部分と考慮される。移動式駆動ユニット２０ｇが進路１６ｍを横切る際に駆動リフト７９０ｂに接近するにつれて、移動式駆動ユニット２０ｇは、セグメント１７ｎを識別する確保要求２６を送信することによりセル１４ｘを確保するように試みる。セグメント確保モジュール９６は、確保要求２６を受け取り、セグメント１７ｎが駆動リフト７９０ｂを含むセル１４ｗを含むと判定する。結果として、セグメント確保モジュール９６は、駆動リフト７９０ｂに関連する群において全てのセル１４を確保することにより、確保要求２６を満たすように試みる。より具体的には、セグメント確保モジュール９６は、セル１４ｘ、１４ｙ、および１４ｚ、ならびに要求されたセル１４ｗを確保するように試みる。この実施形態では、セグメント確保モジュール９６が、移動式駆動ユニット２０ｇが全てのセル１４ｗ〜１４ｚを確保できないと判定するならば、セグメント確保モジュール９６は、要求された確保応答２８が不成功だったことを示す確保応答２８を送信する。移動式駆動ユニット２０は、次いで、図５に関して上述したように、任意の適切な是正措置を取り得る。代わりに、セグメント確保モジュール９６が、移動式駆動ユニット２０ｇが全てのセル１４ｗ〜１４ｚを確保できると判定するならば、セグメント確保モジュール９６は、要求された確保が成功だったことを示す確保応答２８を送信する。

更に、特定の実施形態では、駆動リフト７９０は、単一の出入台またはつりかごのみを含み得、所与の時間で駆動リフト７９０にアクセスする移動式駆動ユニットの能力は、つりかごまたは出入台がその時位置されるフロア７７２に応じて様々であり得る。したがって、要求する移動式駆動ユニット２０が特定の駆動リフト７９０を確保できるかどうかの判定の一部として、セグメント確保モジュール９６は、出入台またはつりかごが、要求する移動式駆動ユニット２０と同じフロア７７２上に位置されているかどうかを判定し得る。そうでない場合、セグメント確保モジュール９６は、在庫品システム１０の構成に応じて、要求された確保を断り得るか、要求された確保を認可するが移動式駆動ユニット２０が関連する駆動リフト７９０に立ち入るように試みる前に特定の時間待機しなければならないことを指示し得るか、または要求された確保を認可し、要求する移動式駆動ユニット２０が、立ち入る前に駆動リフト７９０が適切に位置付けられるまで待機することを確実にするように、関連する駆動リフト７９０と要求する移動式駆動ユニット２０との間の相互作用（例えば、駆動リフト７９０により送信される運行信号）に依存し得る。

更に、特定の実施形態では、駆動リフト７９０の有効性を改善するように、セグメント確保モジュール９６は、特定の駆動リフト７９０のつりかごまたは出入台の現在の位置を、その駆動リフト７９０の使用をどの競合する移動式駆動ユニット２０に認可するかを判定する際、考慮し得る。実施例として、特定の実施形態では、セグメント確保モジュール９６は、つりかごまたは出入台の現在のフロア上に位置する移動式駆動ユニット２０をつりかごまたは出入台の使用を確保する際に優先して認可することにより、空の際のつりかごまたは出入台の移動を減少させ得る。したがって、２つの移動式駆動ユニット２０の両方がほぼ同時に同じ駆動リフト７９０の使用を要求した場合、セグメント確保モジュール９６は、関連する駆動リフト７９０のつりかごまたは出入台と同じフロア上に位置される移動式駆動ユニット２０の確保に優先度を与え得る。

実施例に戻ると、駆動リフト７９０ｂは、移動式駆動ユニット２０ｇによる使用のために適切に構成され、移動式駆動ユニット２０ｇは、駆動リフト７９０ｂに入ってもよい。駆動リフト７９０ｂは、次いで、移動式駆動ユニット２０ｇをフロア７７２ｃに搬送してもよい。移動式駆動ユニット２０ｇは、次いで、この実施例ではセル１４ｗの確保および／または駆動リフト７９０ｂの使用という理由により移動式駆動ユニット２０ｇがすでに確保したセル１４ｚ内へ、駆動リフト７９０ｂから退去し得る。

更に、特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、フロア７７２間で搬送される際新しい業務および／または進路１６を受け取ることができ得る。結果として、特定の駆動リフト７９０を用いるとき、移動式駆動ユニット２０が任意のフロア７７２上のその駆動リフト７９０に退去および立ち入りさせるのに適切なセル１４の群を確保するという事実は、特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０を、迅速に新しい業務または進路１６に適合させ得、新しいフロア７７２上の移動式駆動ユニット２０により妨げられることなく異なるフロア７７２上の関連する駆動リフト７９０から退去させ得る。例えば、移動式駆動ユニット２０ｇは、フロア７７２ｂ上の駆動リフト７９０から退去するように移動式駆動ユニット２０が必要とする新しい業務および／または進路１６を受け取り得る。移動式駆動ユニット２０ｇが駆動リフト７９０ｂに関連する群において全てのセル１４を前に確保したという事実の結果として、別の移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０ｇがその進路を変更しフロア７７２ｂを退去するように試みた場合、物理的にまたは確保によりセル１４ｙを妨げない。同様に、これは、移動式駆動ユニット２０ｇがその急な経路における変更にもかかわらずリフト７７２ｂを独占するのを防止し得る。

例示された実施例に戻ると、駆動リフト７９０ｂが移動式駆動ユニット２０ｇをフロア７７２ｃに搬送すると、移動式駆動ユニット２０ｇは駆動リフト７９０ｂから退去する。上述のように、特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、その初期確保の一部としてセル１４ｚをすでに確保している。このような実施形態では、その確保が、セル１４ｚが空であることを確実にし、移動式駆動ユニット２０が直ちに駆動リフト７９０から降りられる。移動式駆動ユニット２０は、次いで、図５に関して上述したように、進路１６ｍの残った部分の完了を続行し得る。

移動式駆動ユニット２０用の入口および駆動リフト７９０からの複数の可能な出口を、それらの駆動リフト７９０を用いて確保することにより、セグメント確保モジュール９６は、運行の混雑を制限し得、移動式駆動ユニット２０が駆動リフト７９０から退去する前に強制的に待機させられる時間量を軽減させ得る。更に、この確保システムは、妨げられた移動式駆動ユニット２０が、他の移動式駆動ユニット２０により駆動リフト７９０の使用を遅延させられることを阻止し得る。また更には、確保を認可する際の駆動リフト７９０のつりかごまたはリフトの現在の場所を考慮することにより、セグメント確保モジュール９６は、つりかごまたは出入台がフロア７７２間で作り出す無荷量の移行の数を制限し得、駆動リフト７９０の処理能力を増加させ得る。結果として、説明された技術は、駆動リフト７９０および移動式駆動ユニット２０の更に効率的な動作を促進し得る。

図１６は、在庫品システム１０の特定の実施形態が駆動リフト７９０等の搬送設備の使用を最適化し、在庫品ホルダ３０を搬送する際の移動式駆動ユニット２０の動作を補うように実現し得るある技術を更に例示する。より具体的には、図１６は、特定の種類の搬送を用いることの利点および欠点が、作業空間７０内で移動するとき割り当てられる業務および移動式駆動ユニット２０が取る経路を計画する際に検討されることを確実にするように在庫品システム１０の特定の実施形態が利用し得るある技術を例示する。結果として、在庫品システム１０の特定の実施形態は、在庫品ホルダ３０を搬送する際に移動式駆動ユニット２０を補助する搬送設備の可用性および使用からもたらされ得る効率性を更に増加させ得る。

例えば、在庫品システム１０の特定の複数の階にわたる実施形態では、資源スケジュール作成モジュール９２は、費用を作業空間７７０における各セル１４の使用と関連付け得る。この費用は、セル１４全体を駆動する際に使い尽くされた時間、セル１４または近接のセル１４内の過去の混雑のレベル、セルに近接する在庫品ホルダ３０の数、および／または時間、空間、および／または関連するセル１４を通って移動式駆動ユニット２０を経路設定することに関連付けられる他の資源における費用を反映し得る任意の他の考慮を表し得る。同様に、資源スケジュール作成モジュール９２は、費用を駆動リフト７９０および／またはコンベア、エスカレータ、および／またはクレーン等の移動式駆動ユニット２０の移動を促進させるように使用される他の設備の使用と関連付け得る。実施例として駆動リフト７９０を用いると、この費用は、特定のフロア７７２間を駆動リフト７９０で移動する際に使い尽くされた時間、駆動リフト７９０を動作する際に使い尽くされた電力、その駆動リフト７９０を用いる複数のフロアにわたる進路が資源スケジュール作成モジュール９２により別様に生成される頻度、および／または時間、空間、および／または関連する駆動リフト７９０を利用する進路１６を移動式駆動ユニット２０に提供することに関連付けられる他のシステム資源における費用を反映し得る任意の他の考慮を表し得る。

例えば、管理モジュール１５が、取り出される特定の在庫品目４０を識別する在庫品要求を受け取ると、資源スケジュール作成モジュール９２は、現在要求された在庫品目４０を収納する各在庫品ホルダ３０への最も費用のかからない経路に少なくとも部分的に基づいて、在庫品ホルダ３０を選択し得る。その結果、特定の実施形態では、資源スケジュール作成モジュール９２は、関連する移動式駆動ユニット２０の現在の場所と関連する在庫品目４０を収納する特定の在庫品ホルダ３０との間のありとあらゆる進路１６に関連付けられる合計費用を総計し得る。資源スケジュール作成モジュール９２は、次いで、移動式駆動ユニット２０と各在庫品ホルダ３０との間の最も低価の費用を比較し得、選択された移動式駆動ユニット２０と各在庫品ホルダ３０との間の最も費用のかからない進路１６に少なくとも部分的に基づいて、在庫品ホルダ３０を選択し得る。

例示するため、図１６は、管理モジュール１５が、特定の在庫品目４０を要求する在庫品要求を満たす際に使用される在庫品ホルダ３０を選択する実施例を示す。実施例では、資源スケジュール作成モジュール９２は、要求された在庫品目４０を含む在庫品ホルダ３０を取り出すように、適切な基準に基づいて移動式駆動ユニット２０ｈをすでに選択した。在庫品ホルダ３０ｐおよび３０ｑは、要求された在庫品目４０を現在収納する唯一の在庫品ホルダ３０である。更に、この実施例の目的のため、進路１６ｐおよび進路１６ｑは、それぞれ、移動式駆動ユニット２０ｈと在庫品ホルダ３０ｐとの間、移動式駆動ユニット２０ｈと在庫品ホルダ３０ｑとの間の最も費用のかからない進路１６であるという前提である。結果として、資源スケジュール作成モジュール９２は、進路１６ｐおよび１６ｑに少なくとも部分的に関連する費用に基づいて在庫品ホルダ３０ｐおよび３０ｑを選択する。

その結果、進路１６ｐに関連する費用が進路１６ｑに関連する費用より大きい場合、資源スケジュール作成モジュール９２は、在庫品ホルダ３０ｑを選択し、この実施例では、移動式駆動ユニット２０ｈは、在庫品ホルダ３０ｑを取り出すときフロア７７２ｂにアクセスするように駆動リフト７９０のうちの１つを使用するように要求される。しかしながら、駆動リフト７９０を用いて進路１６ｑ上でセル１４を横切ることに関連する費用が進路１６ｐ上のセル１４を横切る費用を超えた場合、資源スケジュール作成モジュール９２は、在庫品ホルダ３０ｐを選択する。したがって、資源スケジュール作成モジュール９２は、特定の実施形態では、駆動リフト７９０を用いる費用のうちの１つ以上が、多くの場合駆動リフト７９０の使用をあまり好ましくないことにし得るが、ある状況下では、駆動リフト７９０を用いる利益が、これらの費用を上回り得るということを認識できる。

取り出される在庫品ホルダ３０を選択した後、資源スケジュール作成モジュール９２は、例えば、上述のように業務割り当て１８の一部として、選択された在庫品ホルダ３０の場所を移動式駆動ユニット２０ｈに通信する。この実施例の目的のため、資源スケジュール作成モジュール９２が選択された在庫品ホルダ３０ｑを有するという前提で、移動式駆動ユニット２０ｈは、経路計画モジュール９４からの在庫品ホルダ３０ｑへの進路１６を要求する。応答して、経路計画モジュール９４は、進路１６ｑ、または在庫品ホルダ３０ｑが選択されたため経路設定考慮が変更された場合、在庫品ホルダ３０ｑへの別の進路１６を通信する。

在庫品ホルダ３０ｑへの好適な進路１６が受け取られると、移動式駆動ユニット２０ｈは、受け取られた進路１６の第１のセグメント１７を確保し、図５に対して上述したように、在庫品ホルダ３０ｑに向かって移動し始める。移動式駆動ユニット２０ｈが経路計画モジュール９４から進路１６ｑを受け取ったという前提で、移動式駆動ユニット２０ｈは、進路１６ｑに沿って駆動リフト７９０ｃに向かって移動する。移動式駆動ユニット２０ｈが駆動リフト７９０ｃに接近するにつれて、移動式駆動ユニット２０ｈは、駆動リフト７９０ｃを確保するように試み得る。特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０ｈは、セグメント１７の確保のために上述されたものに類似の様式で駆動リフト７９０ｃを確保し得る。したがって、別の移動式駆動ユニット２０ｈが、確保された駆動リフト７９０ｃを現在有するおよび／または駆動リフト７９０ｃ上にある場合、移動式駆動ユニット２０ｈは、駆動リフト７９０ｃを確保できない可能性がある。

移動式駆動ユニット２０ｈが駆動リフト７９０ｃを成功裡に確保すると、移動式駆動ユニット２０ｈは、それ自体を駆動リフト７９０ｃ上に位置付け得る。駆動リフト７９０ｃは、次いで、移動式駆動ユニット２０ｈをフロア７７２ｂに持ち上げ得る。上述のように、駆動リフト７９０の動作は、移動式駆動ユニット２０、管理モジュール１５、または在庫品システム１０の任意の他の好適な構成要素により制御され得る。駆動リフト７９０ｃが移動式駆動ユニット２０ｈをフロア７７２に持ち上げた後、移動式駆動ユニット２０ｈは、在庫品ホルダ３０ｑの場所へ進行し、在庫品ホルダ３０ｑとドッキングする。移動式駆動ユニット２０ｈは、次いで、在庫品要求と関連する在庫品ステーション５０に戻る、経路計画モジュール９４からの進路１６を要求し得る。このような進路１６を受け取った後、移動式駆動ユニット２０ｈは、フロア７７２ａに戻るように受け取られた進路１６により指定された駆動リフト７９０を使用し得、次いで、割り当てられた業務を完了するように在庫品ホルダ３０ｑを関連する在庫品ステーション５０に移動させ得る。

結果として、在庫品システム１０は、移動式駆動ユニット２０を載せて下に運ぶために駆動リフト７９０を組み込み得、それによって、複数の階にわたる作業空間７７０の使用を促進する。更には、管理モジュール１５およびその種々の構成要素は、駆動リフト７９０を用いることでの費用および利益を考慮するように構成され得、結果として、特定の業務を完了するように駆動リフト７９０の使用に関して有識な意思決定をし得る。類似の様式で、在庫品システム１０および管理モジュール１５は、作業空間７７０内の移動式駆動ユニット２０の移動を促進するように、他の設備（例えば、コンベア、エスカレータ、クレーン、またはフェリー等）または機能（例えば、ランプ、トンネル、または室内階段等）を利用するように構成され得る。更に、このような設備を在庫品システム１０に効率的に組み込む能力は、作業空間７７０のサイズ、形状、および構成において高い柔軟性を可能にし得る、および／または他の利益を提供し得る。

図１７は、在庫品ホルダ３０を搬送する移動式駆動ユニット２０との関連で搬送設備を利用する、作業空間７０での移動式駆動ユニット２０のための進路を選択する際の資源スケジュール作成モジュール９２の特定の実施形態の動作を例示するフロー図である。図１７が搬送設備を確保するための特定の技術を利用する在庫品システム１０の特定の実施形態に焦点をあてる一方で、在庫品システム１０の代替的な実施形態は、任意の適切な様式で搬送設備を利用するように構成され得る。更に、図１７に例示されるステップのうちのいずれもが適切であれば組み合わされ、修正され、または削除されてもよく、追加のステップはまた、フロー図に示されるステップに追加されてもよい。更には、説明されたステップは、本発明の範囲から逸脱することなく任意の好適な順序で実施され得る。

図１７で、動作は、作業空間７０内で移動式駆動ユニット２０が第１の地点に移動する、ステップ７２０から始まる。説明される実施例では、在庫品ホルダ３０は、第１の地点で第１のセル１４内に収納される。第１の地点に到着した後、移動式駆動ユニット２０は、ステップ７２２にて第１の地点で収納された在庫品ホルダ３０とドッキングする。

在庫品ホルダ３０とドッキングした後、移動式駆動ユニット２０は、それ自体を移動させ、ステップ７２４にて作業空間７２４内で在庫品ホルダを第２の地点に向けて移動させる。例示された実施例では、第２の地点は、搬送設備に関連する第２のセル１４に位置される。この第２のセル１４は、搬送設備が位置されるセル、搬送設備用の立ち入りセル、搬送設備用の回収セル、または任意の他の様式で搬送設備に関連するセルを表し得る。更に、説明される実施例では、搬送設備は、第２のセル１４が構成部分である複数のセル１４の群に関連付けられる。

移動式駆動ユニット２０が第２の地点に移動するにつれて、または移動式駆動ユニット２０が第２の地点に到着すると、移動式駆動ユニット２０は、第２のセル１４を確保する。説明される実施例では、移動式駆動ユニット２０は、ステップ７２６で第２のセル１４を識別する確保要求２６をセグメント確保モジュール９６ １５に送信することにより、第２のセル１４を確保する。ステップ７２８で、セグメント確保モジュール９６は、確保要求２６を受け取る。

確保要求２６を受け取った後、セグメント確保モジュール９６は、ステップ７３０で第２のセル１４が搬送設備に関連付けられるセル１４の群の構成部分であると判定する。結果として、セグメント確保モジュール９６は、確保要求２６を受け取ることに応答して、ステップ７３２で搬送設備に関連するセル１４の群において全てのセル１４を確保するように試みる。セグメント確保モジュール９６は、次いで、セグメント確保モジュール９６が第２のセルおよび／または搬送設備に関連する群において全てのセル１４を確保できたかどうか、要求する移動式駆動ユニット２０に知らせる。説明される実施例では、セグメント確保モジュール９６は、ステップ７３４で確保応答２８を送信することにより結果を移動式駆動ユニット２０に通信する。

搬送設備に関連するセル１４の群を成功裡に受け取った後、移動式駆動ユニット２０は、ステップ７３６で第２のセル１４に立ち入る。説明される実施例では、搬送設備は、ステップ７３８で在庫品ホルダ３０および移動式駆動ユニット２０を第３の地点に移動させる。代替的な実施形態では、搬送設備は、移動式駆動ユニット２０を移動させることなく在庫品ホルダ３０を移動させ得、移動式駆動ユニット２０は、第２の地点で在庫品ホルダ３０からドッキング解除し得る。

搬送設備が、在庫品ホルダ３０および適切である場合移動式駆動ユニット２０を、第３の地点へ移動させた後、移動式駆動ユニット２０または在庫品システム１０の別の好適な構成要素は、ステップ７４０で搬送設備と関連するセル１４の群の確保を終了する。特定の実施形態では、セル１４の群は、第３の地点付近で１つ以上の退去用セル１４、降ろし用セル１４、および／または搬送設備に関連するセル１４の群の部分である他の適切なセル１４を含み得、確保は、移動式駆動ユニット２０がそれらのセル１４を退去するまで維持され得る。

ステップ７４２で、元々の移動式駆動ユニット２０または別の移動式駆動ユニット２０は、在庫品ホルダ３０を第４の地点に移動させる。第４の地点は、関連する在庫品ホルダ３０に関連付けられる、収納場所、在庫品ステーション５０、または他の適切な目的地を表し得る。例えば、説明される実施例では、第４の地点は、在庫品ホルダ３０向けの収納セル６４に位置される。したがって、この実施例では、移動式駆動ユニット２０は、ステップ７４４で、在庫品ホルダ３０からドッキング解除し、かつ在庫品ホルダ３０から離れて移動する。この実施例では、移動する在庫品ホルダ３０に対する在庫品システム１０の動作は、次いで図１７に示されるように終了する。

図１８〜２０は、在庫品システム１０内で在庫品ホルダ３０を搬送する一部として在庫品ホルダ３０を回転させるための具体的な技術を利用する在庫品システム１０の実施形態の例示的な動作を例示する。これらの技術は、例えば、在庫品ホルダ３０の特定の面を在庫品ステーション５０のオペレータに提示する際に有用であり得る。説明される技術およびシステム構成は、在庫品システム１０の特定の実施形態が、縮小されたサイズを有する作業空間７０内で動作でき、移動式駆動ユニット移動の調整を簡素化できるようにし得る。在庫品ステーション５０を利用する在庫品システム１０の特定の実施形態では、在庫品ステーション５０付近での回転区域７９０の位置付けは、管理モジュール１５が、特定の在庫品ステーション５０での提示される面の選択を、割り当てられた移動式駆動ユニット２０が在庫品ステーション５０付近にくるまで遅延できるようにし得る。これは、管理モジュール１５が、在庫品システム１０の現在の状態に基づいて面の選択を最適化できるようにし得る。

図１８は、管理モジュール１５、１つ以上の移動式駆動ユニット２０、１つ以上の在庫品ホルダ３０、および図１に対する上述の作業空間に類似の作業空間８７０内で動作する１つ以上の在庫品ステーション５０を含む在庫品システム１０の実施形態を例示する。更に、作業空間８７０は、移動式駆動ユニット２０が、回転する在庫品ホルダ３０に関連する特定の動作を実施する複数の回転区域８９２を含む。回転区域８９２において在庫品ホルダ３０の回転のいくつかまたは全てを実施することにより、在庫品システム１０の特定の実施形態は、より小さい作業空間内で動作するように構成され得る。

回転区域８９２は、複数のセル１４を被覆する作業空間８７０の一部分を表す。在庫品システム１０の特定の実施形態では、特定の回転区域８９２におけるセル１４の数および配置は、在庫品ホルダ３０のサイズおよび形状ならびに移動式駆動ユニット２０により支持される回転移動の種類に基づいて選択される。例えば、特定の実施形態では、在庫品システム１０は、作業空間８７０のセル１４の幅に実質的に等しいまたはセル１４の幅よりやや小さい、幅を有する各面を備える４つの類似に寸法化された面を含む在庫品ホルダ３０を利用する。特定の実施形態はまた、静止の際３６０度の回転ができる移動式駆動ユニット２０を利用し得る。このような実施形態では、作業空間８７０は、作業空間８７０の２セル×２セルの区分を表す回転区域８９２を含み得る。図１８が、回転区域が個別セル１４の複数のサイズのひとまとまりのいくつかにサイズにおいて等しい特定の実施形態を例示する一方で、在庫品システム１０の代替的な実施形態は、個別セル１４のサイズより大きい任意の好適なサイズを有する回転区域８９２を利用し得る。更に、図１８は、回転区域８９２が各在庫品ステーション５０に近接して位置される在庫品システム１０の特定の実施形態を例示するが、在庫品目４０の代替的な実施形態は、作業空間８７０内の任意の適切な場所でいくつかの回転区域８９２を含み得る。

在庫品システム１０の例示される実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、図５に対する上述の様式に類似の様式で業務を完了するため、業務割り当てを受け取り、進路１６を要求し、かつ経路決定されたセグメント１７を確保するように管理モジュール１５と相互作用する。作業空間８７０内の場所と場所との間で在庫品ホルダ３０を搬送する際、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０の方向にかかわらず在庫品ホルダ３０の一定の配向を維持する。その結果、例示される実施形態では、移動式駆動ユニット２０が、それが移動している方向を変更すると、その移動式駆動ユニット２０により搬送されている在庫品ホルダ３０の配向は、方向変換にかかわらず変わらない。

これは、移動式駆動ユニット２０の構成および性能に応じて様々な方法で達成され得る。一実施例として、特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０のある面に対する前進および後退方向においてそれ自体を前進でき、かつその移動の方向を変更するようにそれ自体を回転でき得る。このような実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、回転する前にそれが現在搬送している在庫品ホルダ３０からドッキング解除し得、在庫品ホルダ３０は、結果として、移動式駆動ユニット２０が駆動している方向にかかわらず一定の配向を維持し得る。別の実施例としては、特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、任意の４つの方向においてそれ自体を前進でき、したがって、回転することなくその移動の方向を変更できる。

在庫品ホルダ３０の多くの形状が、１つ以上のこのような在庫品ホルダ３０が回転する際近接の在庫品ホルダ３０間でより大きい空間の量を必要とするため、在庫品ホルダ３０の回転を制限することは、在庫品ホルダ３０間で起こる衝突なしに作業空間８７０内で搬送される在庫品ホルダ３０のために必要な空間の量を減少できる。それでもなお、在庫品システム１０の特定の実施形態では、いくつかの利益は、在庫品ホルダ３０を回転させる移動式駆動ユニット２０から生じ得る。例えば、在庫品システム１０は、在庫品ホルダ３０が回転させられてその在庫品ホルダ３０の適切な面がオペレータに提示されるようにするならば、在庫品ホルダ３０の特定のビンから在庫品目４０を取り出す際に在庫品ステーション５０のオペレータにより費やされる時間および手間の量を減少させ得る。

したがって、在庫品システム１０の例示される実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、在庫品ホルダ３０の回転を可能にさせるが、回転区域８９２でこのような回転のいくつかまたは全てを実施するように構成され得る。特に、在庫品ホルダ３０の在庫品ステーション５０への搬送を含む業務を割り当てられた移動式駆動ユニット２０は、在庫品ホルダ３０を在庫品ステーション５０に向けて導き得、上述のように在庫品ホルダ３０のために一定の配向を維持し得る。移動式駆動ユニット２０は、適切な場合、取り出された在庫品ホルダ３０の特定の面を在庫品ステーション５０に提示するのに好適な在庫品ホルダ３０における回転のある形態を誘発するように設計された１つ以上のステップを実行し得る。図１９Ａ〜１９Ｅは、移動式駆動ユニット２０の特定の実施形態が在庫品ホルダ３０において回転の具体的な種類を誘発するように実行し得るステップの実施例を例示する。回転の適切な形態を完了した後、移動式駆動ユニット２０は、次いで、在庫品ステーション５０のオペレータが在庫品ホルダ３０の提示された面にアクセスできるように在庫品ホルダ３０を在庫品ステーション５０の前に位置付ける。

その結果、回転区域８９２の外側で在庫品ホルダ３０を回転させる移動式駆動ユニット２０の能力を限定または除外することにより、在庫品システム１０の特定の実施形態は、衝突を起こすことなくより小さいセル１４を利用でき得る。結果として、このような実施形態は、より小さい作業空間内で動作でき得る。したがって、回転区域８９２を組み込むことにより、在庫品システム１０の特定の実施形態は、それらの全体的な必要空間を減少させ得る、および／または更なる動作的利益を提供し得る。

図１９Ａ〜１９Ｅは、回転区域８９２において在庫品ホルダ３０を回転させるとき移動式駆動ユニット２０の特定の実施形態により実施され得る例示的な操縦を例示する。特に、図１９Ａ〜１９Ｄは、在庫品ホルダ３０ｚの４つの面のうちの特定の１つが在庫品ステーション５０に提示されるように、第１のセル１４から回転区域８９２に立ち入り第２のセル１４内へ回転区域８９２から退去する間に、在庫品ホルダ３０を回転させる、移動式駆動ユニット２０により完了され得る様々な操縦を例示する。図１９Ｅは、移動式駆動ユニット２０ｚが回転区域８９２に近接の任意のセル１４へ回転区域８９２から退去できるように、移動式駆動ユニット２０ｚにより実施され得る様々な操縦を例示する。したがって、図１９Ａ〜１９Ｅにより示されるように、特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、任意の近接のセル１４から回転区域８９２に立ち入り、在庫品ホルダ３０の任意の面が特定の方向を向くように適切な回転を実施し、次いで回転区域８９２の近接の任意の特定のセル１４内へ退去し得る。

図１９Ａは、移動式駆動ユニット２０がセル１４ａａから回転区域８９２に立ち入り、回転し、セル１４ｄｄへ回転区域８９２から退去する実施例を例示する。特定の実施形態では、回転区域８９２は、移動式駆動ユニット２０が回転区域８９２へのアクセスが認可されるまで待機するように予期される列と関連付けられ得、また関連する在庫品ホルダ３０が関連する回転区域８９２から退去した後提示される在庫品ステーション５０と関連付けられ得る。結果として、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０がセル１４から回転区域８９２に立ち入ることができるセル１４に関して制限され得、移動式駆動ユニット２０がセル１４へ回転区域８９２から退去することができるセル１４に関して制限され得る。したがって、図１９Ａ〜１９Ｄは、移動式駆動ユニット２０ｚが、セル１４ａａから回転区域８９２に立ち入ることおよびセル１４ｄｄへ回転区域８９２から退去することに限定されるこのような実施形態の実施例を例示する。

より具体的には、図１９Ａに示される実施例では、移動式駆動ユニット２０は、セル１４ａａを通る回転区域８９２内への進路１６を受け取る。移動式駆動ユニット２０は、「第１の」方向とここでは称する、移動の方向に、在庫品ホルダ３０の第１の面（図１９Ａでは面「９２０ａ」と表示する）を向けながら直線セグメント９１７ａに沿ってセル１４ａａに接近する。移動式駆動ユニット２０がセル１４ａａを通って移動しているときに、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０がアーチ形セグメント９１８ａを回転区域８９２内へ追従するように、左または右に向きを変え始める。移動式駆動ユニット２０がアーチ形セグメント９１８ａを追従する際、第１の面の配向は、図１９Ａに示されるように、移動の方向と一致して維持される。結果として、移動式駆動ユニット２０が回転区域８９２の中心に到達すると、例示された実施例では、今の第１の面が、第１の方向と第１の方向に直交した第３の方向との間のどこかの方向（「第２の」方向とここでは称する）に面するように、第１の面の配向は、変更された。特定の実施形態では、この第２の方向は、第１の方向から約４５度の回転に等しい。

回転区域８９２の中心への到達に応じて、移動式駆動ユニット２０は、在庫品ホルダ３０の特定の面の提示を促進するように、いくつかの回転操縦のうちのいずれかを実施し得る。図１９Ａ〜１９Ｄは、これらの回転操縦の実施例を例示する。特に、図１９Ａは、移動式駆動ユニット２０が、第１の面が在庫品ステーション５０のオペレータに提示されるように、アーチ形セグメント９１８ｂを追従して在庫品ホルダ３０を配向するように移動式駆動ユニット２０が行った方向転換とは反対の方向に９０度の回転（矢印９０１ａにより示されるように）を遂行する、実施例を例示する。移動式駆動ユニット２０は、次いで、元々の方向転換と同じ方向に方向転換しながらアーチ形セグメント９１８ｂに沿ってセル１４ｄｄに向けて移動する。９０度回転の結果として、在庫品ホルダ３０の第２の面（図１９Ａでは面「９２０ｂ」と表示される）は、今移動の方向に面し、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０がアーチ形セグメント９１８ｂを追従するにつれて、移動の方向と一致するこの第２の面の配向を保持する。

また更には、移動式駆動ユニット２０がアーチ形セグメント９１８ｂを移動するにつれて、このアーチ形進路は、移動式駆動ユニット２０がアーチ形セグメント１７ａを移動した際在庫品ホルダ３０において誘発された回転を補足する、在庫品ホルダ３０における更なる回転を誘発する。特定の実施形態では、この回転は、約４５度に等しい。結果として、移動式駆動ユニット２０がアーチ形セグメント９１８ａおよび９１８ｂを移動した結果として在庫品ホルダ３０において誘発された合計回転は、約９０度である。図１９Ａでは、この回転は、回転区域８９２の中心で移動式駆動ユニット２０により実施される回転を相殺し、移動式駆動ユニット２０がアーチ形セグメント９１８ｂを完了すると、在庫品ホルダ３０の第１の面は、第１の方向に再度面している。移動式駆動ユニット２０は、次いで、別の直線進路セグメント１７を在庫品ステーション５０へ追従し得る。結果として、図１９Ａで、在庫品ホルダ３０の第１の面は、在庫品ステーション５０のオペレータに提示される。

図１９Ｂは、第２の面が在庫品ステーション５０のオペレータに提示される類似の実施例を例示する。より具体的には、図１９Ｂで、移動式駆動ユニット２０は、図１９Ａに対して説明されたように、セル１４ａ内へ直線進路セグメント１７ａを追従し、回転区域８９２内へアーチ形セグメント９１８ａを追従する。しかしながら、回転区域８９２の中心への到達に応じて、移動式駆動ユニット２０は、１８０度回転を実施する（矢印９０１ｂにより示されるように）。移動式駆動ユニット２０は、次いで、セル１４ｄｄ内へアーチ形セグメント９１８ｂを追従する。回転区域８９２の中心で実施された回転の結果として、在庫品ホルダ３０の第３の面（図１９Ｂでは面「９２０ｃ」と表示する）は、今移動の方向に面し、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０がアーチ形セグメント１７ｂを追従するにつれて、移動の方向と一致するこの第３の面の配向を保持する。

移動式駆動ユニット２０がアーチ形セグメント９１８ｂを移動するにつれて、アーチ形進路は、図１９Ａに対して説明されたように、在庫品ホルダ３０において更なる回転を誘発する。図１９Ｂでは、この回転は、回転区域８９２の中心で移動式駆動ユニット２０により実施される回転を部分的に相殺し、移動式駆動ユニット２０がアーチ形セグメント１７ｂを完了すると、在庫品ホルダ３０の第２の面は、第１の方向に今面している。移動式駆動ユニット２０は、次いで、別の直線進路セグメント９１７ｂを在庫品ステーション５０へ追従し得る。結果として、図１９Ｂで、在庫品ホルダ３０の第２の面は、在庫品ステーション５０のオペレータに提示される。

図１９Ｃは、第３の側面が在庫品ステーション５０のオペレータに提示される実施例を類似して例示する。より具体的には、図１９Ｃで、移動式駆動ユニット２０は、図１９Ａおよび１９Ｂに対して説明されたように、セル１４ａａ内へ直線進路セグメント９１７ａを追従し、回転区域８９２内へアーチ形セグメント９１８ａを追従する。しかしながら、回転区域８９２の中心への到達に応じて、移動式駆動ユニット２０は、２７０度回転を実施する。移動式駆動ユニット２０は、次いで、セル１４ｄｄ内へアーチ形セグメント９１８ｂを追従する。回転区域８９２の中心で実施された回転の結果として、在庫品ホルダ３０の第４の面（図１９Ｃでは面「９２０ｅ」と表示する）は、今移動の方向に面し、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０がアーチ形セグメント９１８ｂを追従するにつれて、移動の方向と一致するこの第４の面の配向を保持する。

移動式駆動ユニット２０がアーチ形セグメント９１８ｂを移動するにつれて、アーチ形進路は、図１９Ａおよび１９Ｂに対して説明されたように、在庫品ホルダ３０において更なる回転を誘発する。図１９Ｃでは、この回転は、回転区域８９２の中心で移動式駆動ユニット２０により実施される回転を部分的に相殺し、移動式駆動ユニット２０がアーチ形セグメント９１８ｂを完了すると、在庫品ホルダ３０の第３の面は、第１の方向に今面している。移動式駆動ユニット２０は、次いで、直線進路セグメント９１８ｂを在庫品ステーション５０へ追従し得る。結果として、図１９Ｃで、在庫品ホルダ３０の第３の面は、在庫品ステーション５０のオペレータに提示される。

図１９Ｄは、第４の側面が在庫品ステーション５０のオペレータに提示される実施例を例示する。より具体的には、図１９Ｄで、移動式駆動ユニット２０は、図１９Ａおよび１９Ｂに対して説明されたように、セル１４ａａ内へ直線進路セグメント９１７ａを追従し、回転区域８９２内へアーチ形セグメント９１８ａを追従する。しかしながら、回転区域８９２の中心への到達に応じて、移動式駆動ユニット２０は、図１９Ｄにより例示される実施例で回転を実施しない。移動式駆動ユニット２０は、セル１４ｄｄ内へアーチ形進路９１８ｂを追従する。回転区域８９２の中心で回転が実施されなかったため、在庫品ホルダ３０の第１の面は、移動の方向に面して留まり、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０がアーチ形セグメント９１８ｂを追従するにつれて、移動の方向と一致する第１の面の配向を保持する。

移動式駆動ユニット２０がアーチ形セグメント９１８ｂを移動するにつれて、アーチ形進路は、図１９Ａ〜１９Ｃに対して説明されたように、在庫品ホルダ３０において更なる回転を誘発する。その結果、移動式駆動ユニット２０がアーチ形セグメント９１８ｂを完了すると、在庫品ホルダ３０の第４の面は、第１の方向に今面する。移動式駆動ユニット２０は、次いで、直線進路セグメント９１７ｂを在庫品ステーション５０へ追従し得る。結果として、図１９Ｄで、在庫品ホルダ３０の第４の面は、在庫品ステーション５０のオペレータに提示される。

したがって、回転区域８９２内で選択された回転操縦（特定の状況における回転がない場合を含む）を遂行することにより、移動式駆動ユニット２０の特定の実施形態は、在庫品ステーション５０への到着に応じて在庫品ホルダ３０のための任意の所望の配向を達成できる。更には、作業空間８７０の他の場所での回転を制限または禁止する在庫品システム１０の実施形態で利用されるとき、作業空間８７０内の選択位置における回転区域８９２の取り込みは、在庫品システム１０が著しく小さい作業空間内で在庫品ホルダ３０の任意の面の提示を支持できるようにする。結果として、説明された回転操縦の使用は、空間の節約および他の利点を提供し得る。

図１９Ｅは、特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０が、立ち入りおよび退去地点として近接のセル１４の任意の適切な組み合わせを用いて、回転区域８９２にアクセスするようにいかに構成されることができるかを例示する。図１９Ｅに示されるように、移動式駆動ユニット２０は、回転区域８９２内へアーチ形セグメント９１８ａを追従し、適切な回転操縦を遂行し、次いで、セル１４ｂｂ、セル１４ｃｃ、セル１４ｄｄ、セル１４ｅｅ、セル１４ｆｆ、セル１４ｇｇ、およびセル１４ｈｈを退去するように、それぞれ、アーチ形セグメント９１８ｂ、アーチ形セグメント９１８ｃ、アーチ形セグメント９１８ｄ、アーチ形セグメント９１８ｅ、アーチ形セグメント９１８ｆ、アーチ形セグメント９１８ｇ、およびアーチ形セグメント９１８ｈのうちの１つを追従する。更に、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０が回転区域８９２に立ち入る際追従した、アーチ形セグメント９１８ａである、同じ進路を追従して回転区域８９２から退去するように構成され得る。これは、９１８ａａと表示される曲点線により図１９Ｅに示される。

また更には、図１９Ｅが、移動式駆動ユニット２０が特定のセル１４、具体的にセル１４ａａを通って回転区域８９２に立ち入るように構成される実施例を例示する一方で、図１９Ｅの例示的なアーチ形セグメント９１８ａは、任意の近接のセル１４ａａ〜ｄｄから回転区域８９２に立ち入るアーチ形セグメント９１８を提示するように一般化されることができる。結果として、在庫品システム１０の所与の実施形態で、移動式駆動ユニット２０は、回転区域８９２に近接の任意の適切なセル１４から回転区域８９２に立ち入り、回転区域８９２に近接の任意の適切なセル１４へ回転区域８９２から退去するように構成され得る。一方で、回転区域８９２を利用する在庫品システム１０の所与の実施形態はまた、例えば、回転区域８９２の周りの運行の流れを制御するように、特定の回転区域８９２への立ち入りおよび特定の回転区域８９２からの退去で使用され得るセル１４を制限し得る。したがって、在庫品システム１０の特定の実施形態が、移動式駆動ユニット２０がそれらの立ち入りおよび退去地点として制約なく利用できる回転区域８９２を含み得る一方で、在庫品システム１０の同じまたは他の実施形態は、移動式駆動ユニット２０が特定の近接のセル１４を用いて立ち入るまたは退去するように構成される回転区域８９２を含み得る。

したがって、特定の実施形態では、回転区域８９２への立ち入り地点および回転区域８９２からの退去地点を選ぶ際、所望の方向に所望の面を提示し柔軟性を提供するように、移動式駆動ユニット２０は、回転区域８９２に立ち入り得、次いで任意の適切な順序で、移動式駆動ユニット２０と在庫品ホルダ３０とを両方回転させる回転と、移動式駆動ユニット２０のみを回転させる回転と、のうちの１つまたは両方を実施し得る。これは、移動式駆動ユニット２０と在庫品ホルダ３０とが回転区域８９２から退去した後、回転区域８９２からの所望の退去地点を利用するように移動式駆動ユニット２０のための適切な配向を有する移動式駆動ユニット２０と、所望の方向に所望の面を提示するように適切な配向を有する在庫品ホルダ３０と、の両方をもたらし得る。結果として、特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、回転区域８９２に対する任意の所望の立ち入り地点および退去地点を利用でき得、かつ任意の所望の方向において在庫品ホルダ３０の任意の所望の面を提示でき得る。

図２０Ａ〜２０Ｇは、移動式駆動ユニット２０が、在庫品ホルダ３０を回転させることなく、指定された回転区域８９２の外側の作業空間８７０の部分をいかに横切り得るかの実施例を例示する。特に、図２０Ａ〜２０Ｇは、移動式駆動ユニット２０が、在庫品ホルダ３０を、第１の位置から第２の位置まで９０度の方向転換を含む進路１６の一部分に沿って移動させるときの移動式駆動ユニット２０の動作を示す。例示される実施形態では、移動式駆動ユニット２０が在庫品ホルダ３０を回転させることなく角を曲がることができるため、在庫品ホルダ３０は、移動式駆動ユニット２０がその移動の方向を変更するとき、近接のセル１４と重複し得ないおよび／または近接のセル１４の在庫品ホルダ３０を妨害し得ない。結果として、在庫品システム１０は、より小さい作業空間で動作し得、したがって、図２０Ａ〜２０Ｇに示されるとおり動作するように構成される移動式駆動ユニット２０は、空間節約の利益を提供し得る。

図２０Ａは、移動式駆動ユニット２０ｉおよび在庫品ホルダ３０ｉの両方の開始場所を示す。最初に、在庫品ホルダ３０ｉは、関連する作業空間８７０の地点９１０ａに位置され、移動式駆動ユニット２０ｉは、地点９１０ｂに位置される。図２０Ｂにより示されるように、移動式駆動ユニット２０ｉは、地点９１０ａで在庫品ホルダ３０ｉの場所に移動する。この地点で、移動式駆動ユニット２０ｉは、まだ在庫品ホルダ３０ｉとドッキングしていない。

例示された実施例では、移動式駆動ユニット２０ｉは、それ自体を在庫品ホルダ３０ｉの下に位置付けることおよび移動式駆動ユニット２０ｉのドッキングヘッドを持ち上げることにより、在庫品ホルダ３０ｉとドッキングするように構成される。したがって、ドッキングヘッド１１０の外形により示されるように、図２０Ｃは、在庫品ホルダ３０ｉとドッキングする移動式駆動ユニット２０を例示する。移動式駆動ユニット２０ｉは、次いで図２０Ｄに示されるように、それ自体と在庫品ホルダ３０ｉとを第１の方向で地点９１０ｂに推進させる。

地点９１０ｂで、移動式駆動ユニット２０は、図２０Ｅに示されるように、第１の方向から第２の方向へ回転する。ドッキングヘッド１１０の外形により示されるように、例示された実施例では、移動式駆動ユニット２０は、回転中もずっと在庫品ホルダ３０とドッキングして留まる。例えば、特定の実施形態では、移動式駆動ユニット２０ｉは、在庫品ホルダ３０ｉとドッキングした後、移動式駆動ユニット２０が在庫品ホルダ３０ｉから離れて単独で回転するのを阻止する係合された回転ロックを備える在庫品ホルダ３０ｉを搬送し得る。このような実施形態では、移動式駆動ユニット２０ｉが角を曲がるように試みると、移動式駆動ユニット２０ｉは、移動式駆動ユニット２０ｉは、回転ロックを解除し得、移動式駆動ユニット２０の残りの部分がドッキングヘッド１１０から離れて単独で回転できるようにする。したがって、このような実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、在庫品ホルダ３０とドッキングしつつも在庫品ホルダ３０を回転させることなく回転でき得る。

回転した後、移動式駆動ユニット２０ｉは、移動式駆動ユニット２０ｉと在庫品ホルダ３０ｉとを第２の方向で推進させる。結果として、移動式駆動ユニット２０は、図２０Ｆに示されるように、地点９１０ｃに移動する。移動式駆動ユニット２０ｉが完了している業務に応じて、移動式駆動ユニット２０は、次いで、在庫品ホルダ３０ｉからドッキング解除し得、特定の面の提示のため在庫品ホルダ３０ｉを指定された回転区域８９２で回転させ得、および／またはその割り当てられた業務を完了するように任意の他の適切な作動を実施し得る。

図２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃ、および２１Ｄは、在庫品ホルダ３０を回転させる際の移動式駆動ユニット２０の特定の実施形態の例示的な動作を例示する。移動式駆動ユニット２０は、任意のいくつかの適切な回転操縦を行え得る。このような回転操縦は、移動式駆動ユニット２０がそれ自体を回転させるおよび／または在庫品ホルダ３０を回転させる、移動式駆動ユニット２０を含み得る。いくつかの実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、その車輪の回転の速度を変更することによりそれ自体を回転させ得る。このような回転は、移動式駆動ユニット２０の並進方向の移動における変更を達成するように用いられ得る。その間に、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０が作業空間７０を通って移動するにつれてドッキングヘッド１１０を単独で回転させることにより、在庫品ホルダ３０の回転を遂行し得る。ドッキングヘッド１１０は、移動式駆動ユニット２０が在庫品ホルダ３０とドッキングすると在庫品ホルダ３０に連結し得るため、ドッキングヘッド１１０の任意の回転は、在庫品ホルダ３０の対応する回転をもたらし得る。ドッキングヘッド１１０は、移動式駆動ユニット２０の車輪の回転とは無関係に回転するように構成され得る。したがって、移動式駆動ユニット２０は、作業空間７０を通って移動する際、移動式駆動ユニット２０および／または在庫品ホルダ３０の任意の適切な回転を遂行し得る。移動式駆動ユニット２０は、在庫品ホルダのみを回転させ得、移動式駆動ユニット２０のみを回転させ得、および／または移動式駆動ユニット２０および在庫品ホルダ３０の両方を任意の適切な方向で回転させ得る。例えば、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０が同じ並進方向で移動し続ける際、所与の回転方向で在庫品ホルダ回転させるように決定してもよい。別の実施例としては、移動式駆動ユニット２０は、ある回転方向でそれ自体を回転させながら、移動するように、および反対の回転方向に在庫品ホルダ３０を回転させるように決定してもよい。したがって、移動式駆動ユニット２０は、その並進方向を、並進方向に対する在庫品ホルダ３０の配向を維持するまたは変更する際、変更し得る。移動式駆動ユニット２０は、いくつかの実施形態では、それ自体および在庫品ホルダ３０の両方を回転させる、様々な速度を決定し得る。回転の種類に基づいて、所望の回転操縦を遂行するように、異なる空間が進路１６に沿って確保され得る。

いくつかの実施形態では、ある場所で在庫品ホルダ３０とドッキングした後、移動式駆動ユニット２０は、経路計画モジュール９４から、目的地への進路１６を受け取り得る。移動式駆動ユニット２０が進路１６を受け取ると、移動式駆動ユニット２０は、目的地に到達する前に進路１６に沿って回転操縦を実行するかどうかを判定し得る。例えば、経路計画モジュール９４は、在庫品ステーション５０に提示する在庫品ホルダ３０の選択された面を識別する情報を、移動式駆動ユニット２０に送信し得る。その情報に基づいて、移動式駆動ユニット２０は、在庫品ホルダ３０が、その現在の配向から目的地での在庫品ホルダ３０の所望の面を提示するように回転させられるべきか、判定し得る。いくつかの実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、進路１６に関連する特性に基づいて回転すると判定し得る。例えば、進路１６は、どの回転操縦が適切であり得るかのための、方向転換、カーブ、または並進方向での他の変更を含み得る。いくつかの実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０を回転させる際、移動式駆動ユニット２０の並進移動を変更するようにおよび／または同時に在庫品ホルダ３０の配向を変更または維持するように、在庫品ホルダ３０を回転させ得る。

移動式駆動ユニット２０が、回転操縦が適切であると判定すると、移動式駆動ユニット２０は、セグメント確保モジュール９６からの回転確保を要求し得る。移動式駆動ユニット２０は、進路１６に沿う任意の適切な地点で回転確保要求を行い得る。いくつかの実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、進路１６を横切り始める前にこのような要求を行い得る。あるいはまたは更に、初期の回転確保要求が否定された場合、移動式駆動ユニット２０は、回転確保要求が認可されるまで移動式駆動ユニット２０が進路１６に沿って移動すると、所定の間隔で、選択された地点のための回転確保要求を行い得る。しかしながら、どの移動式駆動ユニット２０が、回転操縦をいつおよび／またはどこで遂行するかを判定する際の例示的な実施形態が論じられる一方で、それらの判定は、更にまたはあるいは、システム１０の経路計画モジュール９４および／またはセグメント確保モジュール９６等の他の適切な構成要素により行われ得ることを理解されたい。

セグメント確保モジュール９６が回転確保要求を受け取ると、セグメント確保モジュール９６は、回転確保が認可され得るかどうかを判定し得る。セグメント確保モジュール９６は、他の移動式駆動ユニット２０および／または他の在庫品ホルダ３０等の在庫品システム１０の他の構成要素により保持される確保に基づいて、確保が行われ得るかどうかを判定し得る。いくつかの実施形態では、セグメント確保モジュール９６は、経路計画モジュール９４により他の移動式駆動ユニット２０用に計画された進路に基づいて進路１６に沿う確保のための適切な地点を事前に判定し得る。要求された回転操縦に適切な空間の量を確保するために、セグメント確保モジュール９６は、どんな種類の回転操縦が要求されたか判定し得る。あるいはまたは更に、移動式駆動ユニット２０は、要求された回転操縦に必要な適切な空間の量を判定し得、セグメント確保モジュール９６からのその空間を確保するように簡素に要求し得る。

図２１Ａに例示されるように、移動式駆動ユニット２０は、それ自体を在庫品ホルダ３０の下に位置付けすることを含み得る、地点２１００ａから始まる。地点２１００ａで在庫品ホルダ３０とドッキングし進路１６ａを受け取った後、移動式駆動ユニット２０は、次いで、進路１６ａに沿って目的地（例示された実施例では在庫品ステーション５０である）に向かって進行し得る。進路１６ａは、初期の部分２１１７ａ、第２の部分２１１７ｂ、および第３の部分２１１７ｃを有するとして例示される。例示されるように、面２１０２ｂが移動式駆動ユニット２０の移動の方向に平行である一方、在庫品ホルダ３０の面２１０２ａは、移動式駆動ユニット２０の移動の方向に直交する。移動式駆動ユニット２０は、面２１０２ｂが在庫品ステーション５０に向け提示されるべきであると指示する情報を受け取る。結果として、移動式駆動ユニット２０は、在庫品ホルダ３０のための回転の量を判定する。例示された実施例では、移動式駆動ユニット２０は、在庫品ホルダ３０を反時計回りに９０°回転させるように判定する。しかしながら、回転の具体的な実施例が例示される一方で、移動式駆動ユニット２０は、任意の好適な方向で任意の適切な回転度で在庫品ホルダ３０を回転させることができ得ることを理解されたい。より大きい角度の回転が所望された場合、それに合うように、移動式駆動ユニット２０は、確保された回転の空間内で回転を完了するために在庫品ホルダ３０の回転の速度を上げてもよい。あるいはまたは更に、移動式駆動ユニット２０は、移動の際に所与の回転を達成するように適切であるように回転のための比較的より大きいまたはより小さい空間を確保するように試み得る。

移動式駆動ユニット２０は、進路１６ａの部分２１１７ａに沿って移動し始める。部分２１１７ｂに到達する前のある時点で、移動式駆動ユニット２０は、回転の空間２１０４ａおよび２１０４ｂの確保を要求する。例示されるように、空間２１０４ａおよび２１０４ｂは、回転操縦の結果として在庫品ホルダ３０が中に侵入する空間を表す。したがって、空間２１０４ａおよび２１０４ｂは、軸に対して在庫品ホルダ３０の突出部を回転させることにより判定され得、その軸は、進路１６ａの部分２１１７ｂに沿って移動し、突出部は、在庫品ホルダ３０の物理的寸法に基づいている。移動式駆動ユニット２０が、確保が成功であったと指示する確保応答をセグメント確保モジュール９６から受け取ると、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０が部分２１１７ｂに沿って移動するときの所望の量により、在庫品ホルダ３０を回転させ始め得る。例えば、移動式駆動ユニット２０は、単独でドッキングヘッド１１０を回転させ始め得る。例示されるように、移動式駆動ユニット２０は、在庫品ホルダ３０が９０°回転されるまで在庫品ホルダ３０を回転させ続ける。ドッキングヘッド１１０が回転すると、移動式駆動ユニット２０は、進路１６ａの部分２１１７ｂに沿って並進移動の同じ方向で継続する。したがって、回転操縦が完了すると、移動式駆動ユニット２０は、進路１６ａの部分２１１７ｃに沿って目的地地点２１００ｃに向かって移動を継続し得る。結果として、移動式駆動ユニット２０が地点２１００ｃに到達すると、在庫品ホルダ３０の面２１０２ｂは、在庫品ステーション５０に提示され得る。業務が完了した時点で、移動式駆動ユニット２０は、資源スケジュール作成モジュール９２から受け取った別の業務に従って在庫品ホルダ３０からドッキング解除し得、地点２１００ｃから離れて移動し得る。他の実施形態では、移動式駆動ユニット２０は、在庫品ホルダ３０を別の場所に移動させ得る。上述の技術を利用することにより、作業空間７０は、移動式駆動ユニット２０が、進路１６に沿って移動する際の移動式駆動ユニット２０に在庫品ホルダ３０を回転させるように別様に必要とされ得るよりも小さい空間の量を確保できるようにし得る。例えば、このような技術は、予め指定された回転区域に加えてまたは予め指定された回転区域に代えて、移動式駆動ユニット２０が作業空間７０内の任意の特定の空間で回転できるようにし得る。

図２１Ｂに例示されるように、移動式駆動ユニット２０は、更にまたは代替的に進路１６ｂに沿う任意の回数の回転操縦の実行を実施し得る。例えば、進路１６ｂは、第１の並進方向で進行する初期部分２１１７ａ、曲線部分２１１７ｂ、および第２の並進方向で進行する第２の部分２１１７ｃを含むものとして例示される。第１の並進方向での部分２１１７ａに沿って進行した後、移動式駆動ユニット２０は、曲線部分２１１７ｂを追従するのに適切である所定の量でそれ自体を回転させ得る。移動式駆動ユニット２０は、それ自体を回転させた結果として、その移動の方向を、部分２１１７ｃに沿う第２の並進方向へ変更する。

移動式駆動ユニット２０が、曲線部分２１１７ｂに沿って移動するように回転すると、移動式駆動ユニット２０は、任意の適切な回転方向で在庫品ホルダ３０を単独で回転させ得る。例えば、例示されるように面２１０２ａは、第１の並進方向に直交する。移動式駆動ユニット２０が曲線部分２１１７ｂに沿って移動すると、移動式駆動ユニット２０は、第１の並進方向に直交する在庫品ホルダの面２１０２ａを維持するのに十分な量で、移動式駆動ユニット２０の回転と反対の方向で在庫品ホルダ３０を回転させ得る。移動式駆動ユニット２０は、したがって、第１の並進方向に対して在庫品ホルダ３０を回転させることなく回転し得る。

曲線部分１７ｂに沿って回転操縦を完了させた後、移動式駆動ユニット２０は、部分１７ｃに沿って目的地地点２１００ｃに進行し得る。在庫品ステーション５０として例示される目的地に着くと、移動式駆動ユニット２０は、次いで在庫品ホルダ３０からドッキング解除し得、資源スケジュール作成モジュール９２により受け取られた別の業務に従って在庫品ホルダ３０から離れて移動し得る。

図２１Ｃは、移動式駆動ユニット２０が進路１６ｃに沿って実施し得る回転操縦の別の実施例を例示する。移動式駆動ユニット２０が、曲線部分２１１７ｂに沿って移動するようにそれ自体を回転させると、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０と同じ回転方向または反対の回転方向で在庫品ホルダ３０を回転させ得る。例示されるように、移動式駆動ユニット２０は、在庫品ホルダ３０の選択された面２１０２ｂを在庫品ステーション５０に提示するように計算された量だけ、在庫品ホルダ３０を回転させ得る。回転操縦の結果として、移動式駆動ユニット２０は、並進移動での９０°の変更としてここに描写される、第１の並進方向での移動から第２の並進方向で移動するように回転する。在庫品ホルダ３０の選択された面２１０２ｂを在庫品ステーション５０で提示するために、移動式駆動ユニット２０は、更なる９０°、ドッキングヘッド１１０を単独で回転させ得る。したがって、在庫品ホルダ３０は、その元々の配向に対して１８０°回転される。しかしながら、その具体的な回転度は、例示の目的にのみ本明細書に説明されることを理解されたい。移動式駆動ユニット２０は、それ自体を任意の適切な量で回転させることができつつ、在庫品ホルダ３０をまた任意の適切な量で回転させることができる。移動式駆動ユニット２０は、更にまたはあるいは、それ自体および在庫品ホルダ３０の回転の速度を様々にし得る。例えば、移動式駆動ユニット２０は、所望の回転度および曲線セグメント１７ｂの長さに基づいて回転の速度を変えてもよい。

図２１Ｄは、移動式駆動ユニット２０が進路１６ｄに沿って実施し得る回転操縦の別の実施例を例示する。移動式駆動ユニット２０が進路１６ｄに沿って移動するにつれて、移動式駆動ユニット２０は、進路１６ｄと別の進路１６ｅとの交点に接近し得る。移動式駆動ユニット２０は、交点で回転するように判定し得る。確保空間２１０４は、確保され得る。したがって、移動式駆動ユニット２０が地点２１００ａに到達すると、移動式駆動ユニット２０は、移動を止め得、任意の回数の回転操縦を遂行し得る。例示されるように、移動式駆動ユニット２０は、在庫品ホルダ３０をまた任意の所望の量で反対の回転方向で回転させつつ、１つの回転方向で回転するように判定する。このような操縦は、移動式駆動ユニット２０が、在庫品ホルダ３０を所望の量で回転させることと、移動式駆動ユニット２０の並進方向を変更することと両方ができるようにし得る。両方の回転は、同時にまたはほぼ同時に起こり得る。例えば、移動式駆動ユニット２０は、進路１６の交点にいる際、右回りまたは左回りの方向転換を行うために９０°回転し得る。移動式駆動ユニット２０がこのような方向転換を行うように回転する際、移動式駆動ユニットは、同じまたは反対の回転方向で在庫品ホルダ３０を回転させ得る。

図２２は、在庫品ホルダ３０を回転させる際の移動式駆動ユニット２０の特定の実施形態の別の例示的な実施形態の動作を例示するフロー図である。ステップ２２０２で、移動式駆動ユニット２０は、在庫品ホルダ３０とドッキングする。移動式駆動ユニット２０は、次いで、ステップ２２０４で目的地への進路を受け取り得る。目的地は、在庫品ステーション５０および／または在庫品ホルダ３０のための収納場所等の作業空間７０内の任意の適切な目的地であってもよい。

ステップ２２０６で、移動式駆動ユニット２０は、回転が進路１６に沿って必要かどうかを判定し得る。例えば、移動式駆動ユニット２０は、在庫品ホルダ３０の選択された面が在庫品ステーション５０で提示されるように要求されると判定し得る。結果として、移動式駆動ユニット２０は、ある量で在庫品ホルダ３０を回転させることが選択された面の提示を達成するために必要である、と判定し得る。別の実施例としては、移動式駆動ユニット２０は、方向転換、カーブ、または並進方向での他の変更が要求されると判定し得、並進方向での変更または移動式駆動ユニット２０の回転を、在庫品ホルダ３０の回転と組み合わせるように判定し得る。別の実施例としては、進路１６は、並進方向での方向転換または変更を有し得るが、移動式駆動ユニット２０は、並進方向でのこのような方向転換または変更にかかわらず同じ方向に面する在庫品ホルダ３０を維持するように判定し得る。

移動式駆動ユニット２０が、回転操縦が適切であると判定すると、移動式駆動ユニット２０は、ステップ２２０８で、進路１６に沿う回転操縦を実施するのに十分な空間を確保するように要求し得る。移動式駆動ユニット２０は、進路に沿っておよび／または進路１６に沿う任意の地点で移動を始める前に回転確保を要求し得る。セグメント確保モジュール９６が要求を受け取ると、セグメント確保モジュール９６は、ステップ２２１０で要求される回転操縦の種類を判定する。要求が移動式駆動ユニット２０のみを回転させることであった場合、セグメント確保モジュール９６は、ステップ２２１２で移動式駆動ユニット２０を回転させるために要求された空間に基づいて確保回転を配置するように試み得る。ステップ２２１４でセグメント確保モジュール９６は、要求が在庫品ホルダ３０のみを回転させることかどうかを判定し得る。例えば、図２１Ａに例示されるように、移動式駆動ユニット２０は、並進方向で移動し得、同じ並進方向での移動を継続しつつ在庫品ホルダ３０を回転させ得る。要求が在庫品ホルダ３０のみを回転させることであった場合、ステップ２２１６で、セグメント確保モジュール９６は、在庫品ホルダ３０を回転させるように要求された空間に基づいて回転確保を配置するように試みる。しかしながら、要求が移動式駆動ユニット２０および在庫品ホルダ３０をステップ２２１８で回転させるということであった場合、セグメント確保モジュールは、ステップ２２２０で、移動式駆動ユニット２０および在庫品ホルダ３０の両方を回転させるように要求された空間に基づいて移動式駆動ユニット２０および在庫品ホルダ３０の両方のための回転確保を配置するように試み得る。

セグメント確保モジュール９６がステップ２２１２、２２１６、または２２２０で適切な回転空間を成功裡に確保したかどうかが判定された後、セグメント確保モジュール２２は、ステップ２２２２で確保応答を移動式駆動ユニット２０に送信し得る。確保応答は、確保が成功であったかどうかを示し得る、および／または進路１６に沿うどの地点で移動式駆動ユニット２０が回転し得るかを示し得る。あるいは、セグメント確保モジュール９６は、確保が成功ではなかったと示し得る。確保が成功ではなかった場合、ステップ２２２４で、移動式駆動ユニット２０は、所定の時間待機し得、ステップ２２０８で別の回転確保を要求し得る。更にまたは代替的に、ステップ２２２４で、移動式駆動ユニット２０は、ステップ２２０８で進路１６に沿う別の地点のための別の確保要求を行う前に、進路１６に沿ってある程度の距離を移動し得る。いくつかの実施形態では、失敗した確保応答を受け取ることに応答して、移動式駆動ユニット２０は、別の確保要求を行う前に、速度を落とし得るおよび／または待機し得る。

確保応答が成功であった場合、ステップ２２２６で移動式駆動ユニット２０は、ステップ２２２８で確保された回転空間に到達するまで受け取った進路１６に沿って移動する。ステップ２２２８で確保された回転空間に到達すると、移動式駆動ユニット２０は、ステップ２２３０で回転操縦を実行する。例えば、移動式駆動ユニット２０は、本開示に説明される回転操縦であって図２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃ、および／または２１Ｄに説明されるそれらを含む、任意の回転操縦を実行し得る。ステップ２２３２で回転操縦が実行されると、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０が目的地に到達するまで受け取られた進路１６に沿って継続する。例えば、移動式駆動ユニット２０は、搬送在庫品ホルダ３０を、在庫品ステーション５０または作業空間７０内の他の目的地に搬送し得る。ステップ２２３４で、移動式駆動ユニット２０は、在庫品ホルダ３０と共に目的地に到着する。

本発明の特定の実施形態の技術的有利点は、移動式駆動ユニットが、移動しながら選択的に在庫品ホルダを回転させる能力を含み、それは、移動式駆動ユニットが作業空間内で特定の動作効率に達することを可能にし得る。例えば、移動しながら選択的に在庫品ホルダを回転させることは、移動式駆動ユニットが、移動式駆動ユニットの並進移動にかかわらず、在庫品ホルダの配向を維持することを可能にし得る。在庫品ホルダの配向を維持することは、例えば、移動式駆動ユニットが並進移動での変更を完了するのに必要な空間を減少させ得る。別の実施例としては、移動しながら選択的に在庫品ホルダを回転させることは、移動式駆動ユニットが、在庫品ステーションで在庫品ホルダの選択された面を提示することを可能にし得、それは、在庫品ステーションが、在庫品ホルダから在庫品目を受け取る能力を促進し得る。別の技術的な利点は、移動式駆動ユニットが、回転区域として作業空間の特定の区域を予め指定するいかなる必要をも軽減および／または除外し得る、目的地への進路に沿う任意の適切な地点で回転操縦を行うための柔軟性を含み得る。予め指定された回転区域で回転するためのいかなる必要条件をも除外することで、進路計画活動は、簡素化されより良い動作効率が達成され得る。更には、移動しながら在庫品ホルダを回転させることは、移動式駆動ユニットが、輸送の際に停止するおよび／または在庫品ホルダからドッキング解除する必要性を軽減および／または除外し得る。

本発明は、いくつかの実施形態と共に説明されたが、多種多様の変更、変形、改変、変換、および修正が当業者に提案され得、本発明は、このような変更、変形、改変、変換、および修正が添付の特許請求項の範囲に属することが意図される。更には、本発明はいくつかの実施形態を有するとして説明されたが、本開示の教示は、単一の実施形態の様々な態様を説明し得る。

本開示の実現は、以下の付記に鑑みて説明されることができる。

付記１． 在庫品ホルダを搬送するための移動式駆動ユニットであって、
在庫品ホルダとドッキングし、
在庫品ホルダを第１の並進方向に移動させ、
在庫品ホルダとドッキングしながら、第１の並進方向での移動を継続しつつ、在庫品ホルダを選択的に回転させるように動作可能である、
移動式駆動ユニット。

付記２． 移動式駆動ユニットは、在庫品ホルダを第２の回転方向に選択的に回転させながら、第１の回転方向に回転するように更に動作可能である、付記１に記載の移動式駆動ユニット。

付記３． 移動式駆動ユニットは、移動式駆動ユニットを第１の並進方向から第２の並進方向へ変更させるように計算された量だけ、第１の回転方向に回転するように更に動作可能である、付記２に記載の移動式駆動ユニット。

付記４． 第１および第２の回転方向は異なる、付記２に記載の移動式駆動ユニット。

付記５． 移動式駆動ユニットは、第２の移動速度で第２の回転方向に在庫品ホルダを選択的に回転させながら、第１の移動速度で第１の回転方向に回転するように更に動作可能であり、第１の移動速度および第２の移動速度は異なる、付記１に記載の移動式駆動ユニット。

付記６． 在庫品ホルダは、第１の並進方向に直交する第１の面を備え、移動式駆動ユニットは、並進移動を継続しながら、在庫品ホルダの第１の面が、第１の並進方向に直交したまま、第２の並進方向に回転するように更に動作可能である、付記１に記載の移動式駆動ユニット。

付記７． 移動式駆動ユニットが、移動式駆動ユニットの進路に沿う回転のための空間を確保するように更に動作可能であり、回転のための空間が、在庫品ホルダの物理的寸法に基づいて確保される、付記１に記載の移動式駆動ユニット。

付記８． 移動式駆動ユニットは、第１の並進方向での移動を継続しながら回転のための確保された空間を通って移動しつつ、在庫品ホルダを選択的に回転させるように更に動作可能である、付記７に記載の移動式駆動ユニット。

付記９． 移動式駆動ユニットは、
在庫品ホルダの選択された面を在庫品ステーションに提示する要求を受け取り、かつ
移動させながら、選択された面を在庫品ステーションに提示するように計算された量だけ、在庫品ホルダを選択的に回転させる、ように更に動作可能である、
付記１に記載の移動式駆動ユニット。

付記１０． 移動式駆動ユニットは、
在庫品ホルダの場所へ移動し、
場所で在庫品ホルダとドッキングし、
在庫品ホルダを目的地へ移動させ、
目的地で在庫品ホルダからドッキング解除し、かつ
在庫品ホルダから離れて移動する、ように更に動作可能である、
付記１に記載の移動式駆動ユニット。

付記１１． 移動式駆動ユニットは、ドッキングヘッドを備え、
移動式駆動ユニットは、ドッキングヘッドを単独で回転させることにより、第１の並進方向に移動しながら在庫品ホルダを選択的に回転させるように更に動作可能であり、ドッキングヘッドは、在庫品ホルダを移動式駆動ユニットに連結する、付記１に記載の移動式駆動ユニット。

付記１２． 移動式駆動ユニットを操縦するための方法であって、
移動式駆動ユニットを在庫品ホルダとドッキングさせることと、
在庫品ホルダを第１の並進方向に移動させることと、
移動式駆動ユニットが、在庫品ホルダとドッキングしながら、第１の並進方向での移動を継続しつつ、在庫品ホルダを選択的に回転させることと、を含む、
方法。

付記１３． 在庫品ホルダを第２の回転方向に選択的に回転させつつ、移動式駆動ユニットを第１の回転方向に回転させることを更に含む、付記１２に記載の方法。

付記１４． 移動式駆動ユニットを第１の並進方向から第２の並進方向へ変更させるように計算された量だけ、第１の回転方向に回転することを更に含む、付記１３に記載の方法。

付記１５． 第１および第２の回転方向は異なる、付記１３に記載の方法。

付記１６． 第２の移動速度で第２の回転方向に在庫品ホルダを選択的に回転させながら、第１の移動速度で第１の回転方向に移動式駆動ユニットを回転させることを更に含み、第１の移動速度および第２の移動速度は異なる、付記１２に記載の方法。

付記１７． 在庫品ホルダは、第１の並進方向に直交する第１の面を備え、
当該方法が、並進移動を継続しながら、在庫品ホルダの第１の面が第１の並進方向に直交したまま、移動式駆動ユニットを第２の並進方向に回転することを更に含む、付記１２に記載の方法。

付記１８． 移動式駆動ユニットの進路に沿う回転のための空間を確保することを更に含み、回転のための空間は、在庫品ホルダの物理的寸法に基づいて確保される、付記１２に記載の方法。

付記１９． 回転のための確保された空間を通って移動させながら、第１の並進方向での移動を継続しつつ、在庫品ホルダを選択的に回転させることを更に含む、付記１８に記載の方法。

付記２０． 在庫品ホルダの選択された面を在庫品ステーションに提示する要求を受け取ることと、
移動しながら、選択された面を前在庫品ステーションに提示するように計算された量だけ在庫品ホルダを選択的に回転させることと、を更に含む、付記１２に記載の方法。

付記２１． 移動式駆動ユニットを在庫品ホルダの場所に移動させることと、
移動式駆動ユニットを在庫品ホルダと場所でドッキングさせることと、
在庫品ホルダを目的地に移動させることと、
目的地で移動式駆動ユニットを在庫品ホルダからドッキング解除することと、
移動式駆動ユニットを、在庫品ホルダから離して移動させることと、を更に含む、
付記１２に記載の方法。

付記２２． 移動式駆動ユニットは、ドッキングヘッドを備え、当該方法は、ドッキングヘッドを単独で回転させることにより、第１の並進方向に移動させながら在庫品ホルダを選択的に回転させることを更に含み、ドッキングヘッドは、在庫品ホルダを移動式駆動ユニットに連結する、付記１２に記載の方法。

Claims (15)

1. 在庫品ホルダを搬送するための移動式駆動ユニットであって、
   前記在庫品ホルダとドッキングし、
   前記在庫品ホルダを第１の並進方向に移動させ、
   前記在庫品ホルダとドッキングしながら、前記第１の並進方向での移動を継続しつつ、前記在庫品ホルダを選択的に回転させるように動作可能である、
   移動式駆動ユニット。
2. 前記移動式駆動ユニットは、前記在庫品ホルダを第２の回転方向に選択的に回転させながら、第１の回転方向に回転するように更に動作可能である、請求項１に記載の移動式駆動ユニット。
3. 前記移動式駆動ユニットは、第２の移動速度で第２の回転方向に前記在庫品ホルダを選択的に回転させながら、第１の移動速度で第１の回転方向に回転するように更に動作可能であり、前記第１の移動速度および前記第２の移動速度は異なる、請求項１に記載の移動式駆動ユニット。
4. 前記在庫品ホルダは、前記第１の並進方向に直交する第１の面を備え、
   前記移動式駆動ユニットは、並進移動を継続しながら、前記在庫品ホルダの前記第１の面が前記第１の並進方向に直交したまま、第２の並進方向に回転するように更に動作可能である、
   請求項１に記載の移動式駆動ユニット。
5. 前記移動式駆動ユニットは、前記移動式駆動ユニットの進路に沿う回転のための空間を確保するように更に動作可能であり、回転のための前記空間は、前記在庫品ホルダの物理的寸法に基づいて確保される、請求項１に記載の移動式駆動ユニット。
6. 前記移動式駆動ユニットは、
   前記在庫品ホルダの選択された面を在庫品ステーションに提示する要求を受け取り、かつ
   移動しながら、前記選択された面を前記在庫品ステーションに提示するように計算された量だけ前記在庫品ホルダを選択的に回転させる、ように更に動作可能である、
   請求項１に記載の移動式駆動ユニット。
7. 前記移動式駆動ユニットは、ドッキングヘッドを備え、
   前記移動式駆動ユニットは、前記ドッキングヘッドを単独で回転させることにより、前記第１の並進方向に移動しながら前記在庫品ホルダを選択的に回転させるように更に動作可能であり、前記ドッキングヘッドは、前記在庫品ホルダを前記移動式駆動ユニットに連結する、
   請求項１に記載の移動式駆動ユニット。
8. 移動式駆動ユニットを操縦するための方法であって、
   移動式駆動ユニットを在庫品ホルダとドッキングさせること、
   前記在庫品ホルダを第１の並進方向に移動させること、及び
   前記移動式駆動ユニットが前記在庫品ホルダとドッキングしながら、前記第１の並進方向での移動を継続しつつ、前記在庫品ホルダを選択的に回転させること、を含む、
   方法。
9. 第２の移動速度で第２の回転方向に前記在庫品ホルダを選択的に回転させながら、第１の移動速度で第１の回転方向に前記移動式駆動ユニットを回転させることを更に含み、前記第１の移動速度および前記第２の移動速度は異なる、請求項８に記載の方法。
10. 前記在庫品ホルダは、前記第１の並進方向に直交する第１の面を備え、
    当該方法は、
    並進移動を継続しながら、前記在庫品ホルダの前記第１の面が、前記第１の並進方向に直交したまま、第２の並進方向に前記移動式駆動ユニットを回転させることを更に含む、
    請求項８に記載の方法。
11. 前記移動式駆動ユニットの進路に沿う回転のための空間を確保することを更に含み、回転のための前記空間は、前記在庫品ホルダの物理的寸法に基づいて確保される、請求項８に記載の方法。
12. 回転のための前記確保された空間を通って移動させながら、前記第１の並進方向での移動を継続しつつ、前記在庫品ホルダを選択的に回転させることを更に含む、請求項１１に記載の方法。
13. 前記在庫品ホルダの選択された面を在庫品ステーションに提示する要求を受け取ること、及び
    移動させながら、前記選択された面を前記在庫品ステーションに提示するように計算された量だけ、前記在庫品ホルダを選択的に回転させること、を更に含む、
    請求項８に記載の方法。
14. 前記移動式駆動ユニットを前記在庫品ホルダの場所に移動させること、
    前記移動式駆動ユニットを前記在庫品ホルダと前記場所でドッキングさせること、
    前記在庫品ホルダを目的地に移動させること、
    前記目的地で前記移動式駆動ユニットを前記在庫品ホルダからドッキング解除すること、及び
    前記移動式駆動ユニットを、前記在庫品ホルダから離して移動させることと、を更に含む、
    請求項８に記載の方法。
15. 前記移動式駆動ユニットは、ドッキングヘッドを備え、当該方法は、前記ドッキングヘッドを単独で回転させることにより、前記第１の並進方向に移動させながら前記在庫品ホルダを選択的に回転させることを更に含み、前記ドッキングヘッドは、前記在庫品ホルダを前記移動式駆動ユニットに連結する、請求項８に記載の方法。

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