KR20200106934A - 운반 장치를 위한 제어기 및 방법 - Google Patents
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Abstract
복수의 운반 장치의 이동을 제어하는 제어기가 제공된다. 특히, 본 제어기는 과도한 하중 및/또는 피로로 인한 비안전의 위험함 손상을 방지하기 위해 복수의 운반 장치에 의해 경로 구조물의 그리드에 가해지는 하중을 제한한다. 특히, 복수의 운반 장치의 이동을 제어하도록 배치되는 제어기가 제공되고, 복수의 운반 장치는 용기를 운반하도록 배치되고, 용기는 시설 내에 보관되고, 그 시설은 용기를 복수의 적층체에 보관하도록 배치된다, 시설은 적층체 위쪽에 그리드형 구조물을 형성하도록 셀에 배치되는 복수의 경로를 포함하고, 그리드형 구조물은 제 1 및 2 방향으로 연장되어 있고, 복수의 운반 장치는 그리드형 구조물 상에서 작동하도록 배치된다. 제어기는, 각 운반 장치에 대해 그리드형 구조물 상의 한 위치로부터 그리드형 구조물 상의 다른 위치로부터 가는 경로를 결정하도록 배치되는 경로 결정 유닛; 및 각 운반 장치가 결정된 경로의 일부분을 횡단하기 위한 클리어런스를 제공하도록 배치되는 클리어런스 유닛을 포함한다. 제어기는 또한 그리드형 구조물에 근거하여 복수의 제약 영역을 결정하도록 배치되는 제약 영역 결정 유닛; 및 각 제약 영역에서의 제약 한계를 계산하도록 배치되는 계산 유닛을 포함한다. 더욱이, 클리어런스 유닛은, 특정한 제약 영역에서의 계산된 제약 한계에 근거하여, 결정된 경로의 일부분을 횡단하기 위한 운반 장치에 대한 클리어런스를 허가 또는 보류하도록 더 배치되며, 경로 결정 유닛은, 특정한 제약 영역에서의 계산된 제약 한계에 근거하여, 특정한 제약 영역을 횡단하여 또는 횡단하지 않고서 한 위치로부터 다른 위치로 가는 경로를 결정하도록 더 배치되어 있다.
Description
본 출원은 2018년 1월 10일에 출원된 영국 특허 출원 GB1800408.5로부터 우선권을 주장하고, 그래서 이 출원의 모든 내용은 참조로 관련되어 있다.
본 발명은 일반적으로 운반 장치 제어에 관한 것이다. 더 구체적으로, 본 발명은 제약 조건에 근거하여 운반 장치의 운동을 제어하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
어떤 상업적 및 산업적 활동은, 많은 수의 상이한 제품을 보관하고 회수할 수 있는 시스템을 필요로 한다. 다수의 제품 라인에 물품을 보관하고 회수하기 위한 알려져 있는 한 시스템은, 보관 상자 또는 용기를 통로에 배치되는 선반의 열에 배치하는 것을 포함한다. 각 상자 또는 컨테이너는 하나 이상의 제품 종류의 하나 이상의 제품을 담는다. 통로는 선반의 열 사이의 접근을 제공하고, 그래서, 요구되는 제품은 통로에서 순환하는 작업자 또는 로봇에 의해 회수될 수 있다. 그러나, 제품에 접근하기 위해 통로 공간을 제공할 필요가 있다는 것은, 그러한 시스템의 보관 밀도가 비교적 낮게 됨을 의미한다. 다시 말해, 제품의 보관에 실제로 사용되는 공간의 양은 보관 시스템 전체를 위해 요구되는 공간의 양에 비해 비교적 작다.
예컨대, 온라인 식품 잡화점 및 슈퍼마켓과 같은 다수의 제품을 판매하는 온라인 소매 사업은, 수만 내지 수십만의 상이한 제품 라인을 보관할 수 있는 시스템을 필요로 한다. 이들 사업의 공급 체인 및 창고 작업은 물품을 조직화하고 회수하고 또한 다양한 용기에 복귀시키는 능력에 크게 달려 있다.
다양한 창고 및 보관 시설 설계의 특별한 실행에서, 용기는 서로 상하로 적층될 수 있고 적층체는 열을 지어 배치될 수 있다. 용기는 위쪽에서 접근될 수 있어, 열 사이의 통로가 필요 없게 되고 또한 주어진 부피 또는 면적에서 더 많은 용기가 보관될 수 있다.
WO-A2-2015/185628(본원에 참조로 관련되어 있음)에서, 용기는 하나 이상의 로봇 또는 자동화 수단에 의해 접근되며, 그 로봇 또는 수단은 다양한 상이한 작업(예컨대, 용기를 취급을 위해 한 위치로부터 다른 위치로 이동시키는 것, 용기에 대한 작업을 수행하는 것, 용기를 창고 내의 위치에 복귀시키는 것 등)을 위해 용기에 접근하기 위해 경로의 그리드를 통해 돌아다닌다.
하나 이상의 로봇형 수단 또는 자동화 수단의 운동의 조화는, 다수의 상이한 제품을 보관하고 회수하기 위한 시스템의 전체적인 효율 및 확장성을 결정하는데 있어 중요한 고려 사항이다.
그러나, 기존의 방안은 "안전 등급"이 아니고, 그래서, 인간 안전을 위해 운동 기능에 의존할 수 없다. 인간 안전은 경로 구조물의 그리드의 무결성에 의해 보장되어야 한다. 그러나, 경로 그리드의 하중 및/또는 피로에 근거하여 로봇 운동을 제한하는 방안은 없다.
위와 같은 문제를 감안하여, 본 발명의 목적은, 로봇 운동에 의해 경로 구조물의 그리드에 가해지는 하중을 제한하여 과도한 하중 및/또는 피로로 인한 비안전의 위험한 손상을 방지하는 장치 및 그러한 로봇 운동 시스템을 위한 방법을 제공하는 것이다.
일반적으로, 본 발명은 로봇 운동을 결정할 때 경로의 그리드의 하중 및/또는 피로를 제한하는 제어기를 도입한다.
본 발명에 따르면, 복수의 운반 장치의 이동을 제어하도록 배치되는 제어기가 제공된다. 복수의 운반 장치는 용기를 운반하도록 배치되고, 용기는 시설 내에 보관되고, 그 시설은 상기 용기를 복수의 적층체에 보관하도록 배치된다, 시설은 상기 적층체 위쪽에 그리드형 구조물을 형성하도록 셀에 배치되는 복수의 경로를 포함하고, 상기 그리드형 구조물은 제 1 및 2 방향으로 연장되어 있고, 복수의 운반 장치는 상기 그리드형 구조물 상에서 작동하도록 배치된다. 제어기는, 각 운반 장치에 대해 상기 그리드형 구조물 상의 한 위치로부터 그리드형 구조물 상의 다른 위치로부터 가는 경로를 결정하도록 배치되는 경로 결정 유닛; 및 각 운반 장치가 결정된 경로의 일부분을 횡단하기 위한 클리어런스를 제공하도록 배치되는 클리어런스 유닛을 포함한다. 제어기는 또한 상기 그리드형 구조물에 근거하여 복수의 제약 영역을 결정하도록 배치되는 제약 영역 결정 유닛; 및 각 제약 영역에서의 제약 한계를 계산하도록 배치되는 계산 유닛을 포함한다. 클리어런스 유닛은, 특정한 제약 영역에서의 계산된 제약 한계에 근거하여 상기 결정된 경로의 일부분을 횡단하기 위한 운반 장치에 대한 클리어런스를 허가 또는 보류하도록 더 배치되며, 상기 경로 결정 유닛은, 특정한 제약 영역에서의 계산된 제약 한계에 근거하여, 특정한 제약 영역을 횡단하여 또는 횡단하지 않고서 한 위치로부터 다른 위치로 가는 경로를 결정하도록 더 배치되어 있다.
본 발명은 또한 보관 시스템을 제공한다. 이 보관 시스템은, 복수의 그리드 공간을 포함하는 그리드 패턴을 형성하는, X-방향으로 연장되어 있는 제 1 세트의 평행한 레일, 및 실질적으로 수평인 평면 내에서 상기 제 1 세트에 대해 횡방향인 Y-방향으로 연장되어 있는 제 2 세트의 평행한 레일을 포함한다. 보관 시스템은 또한, 레일 아래에 위치되고 각 적층체가 단일 그리드 공간의 풋프린트 내에 위치되도록 배치되는 용기의 복수의 적층체를 포함한다. 더욱이, 보관 시스템은, 적층체 위쪽에서 상기 레일 상에서 옆으로 X 및 Y 방향으로 선택적으로 이동하도록 배치되는 다수의 로드(load) 취급 장치를 포함한다. 또한 보관 시스템은 전술한 바와 같은 제어기를 포함한다.
본 발명은 또한 복수의 운반 장치의 이동을 제어하는 방법을 제공한다. 복수의 운반 장치는 용기를 운반하도록 배치되고, 용기는 시설 내에 보관되고, 그 시설은 상기 용기를 복수의 적층체에 보관하도록 배치된다. 시설은 상기 적층체 위쪽에 그리드형 구조물을 형성하도록 셀에 배치되는 복수의 경로를 포함하고, 상기 그리드형 구조물은 제 1 및 2 방향으로 연장되어 있고, 복수의 운반 장치는 상기 그리드형 구조물 상에서 작동하도록 배치된다. 본 방법은, 상기 그리드형 구조물에 근거하여 복수의 제약 영역을 결정하는 단계, 및 각 제약 영역에서의 제약 한계를 계산하는 단계를 포함한다. 본 방법은, 특정한 제약 영역을 횡단하여 또는 횡단하지 않고서 그리드형 구조물 상의 한 위치로부터 그리드형 구조물 상의 다른 위치로 가는 각 운반 장치에 대한 경로를 결정하는 단계; 및 결정된 경로의 일부분을 횡단하기 위한 각 운반 장치에 대한 클리어런스를 허가 또는 보류하는 단계를 포함한다. 더욱이, 경로 결정 단계 또는 클리어런스 단계 중의 적어도 하나는 상기 특정한 제약 영역에서의 계산된 제약 한계에 근거한다.
이제, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시 형태를 예시적으로 설명할 것이며, 도면에서 유사한 참조 번호는 동일하거나 대응하는 부분을 나타낸다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 형태에 따른 제어기의 개략도이다.
도 2는 운반 장치 및 그리드 상의 목표물로 가는 그의 결정된 경로를 나타내는 도이다.
도 3은 운반 장치 및 목표물로 가는 그의 결정된 경로 및 운반 장치가 이동할 때 따르도록 허용된 경로의 클리어된 부분을 나타내는 도이다.
도 4는 그리드에 위치되어 있는 3개의 제약 영역을 나타내는 도이다.
도 5는 그리드에 위치되어 있는 4개의 겹치는 제약 영역을 나타내는 도이다.
도 6은 운반 장치가 횡단 통과하도록 허용된 제약 영역을 횡단하도록 결정된 경로를 갖는 운반 장치를 나타내는 도이다.
도 7은 운반 장치가 횡단 통과하도록 허용되지 않은 제약 영역을 횡단하는 클리어런스가 거부된 운반 장치를 나타내는 도이다.
도 8은 운반 장치가 횡단 통과하도록 허용되지 않은 제약 영역 주위의 결정된 경로를 나타내는 도이다.
도 9는 3개의 운반 장치 및 제약 영역 및 제약 영역 안으로 이동하도록 준비하는 제 4 운반 장치를 나타내는 도이다.
도 10은 제 1 방향으로 이동 및/또는 가속하는 3개의 운반 장치 및 제 1 방향으로 이동 및/또는 가속하도록 준비하는 제 4 운반 장치를 포함하는 제약 영역을 나타내는 도이다.
도 11은 제 1 방향으로 가속하는 3개의 운반 장치 및 제 1 방향으로 가속하도록 준비하는 제 4 운반 장치를 포함하는 제약 영역을 나타내는 도이다.
도 12는 제 1 실시 형태에 따라 제어기로 수행되는 방법 단계들의 흐름도이다.
도 13은 공지된 보관 시스템에서 복수의 상자 적층체를 수용하기 위한 프레임 구조물의 개략적인 사시도이다.
도 14는 도 13의 프레임 구조물의 일 부분의 개략적인 평면도이다.
도 15a 및 15b는 도 13 및 14의 프레임 구조물과 함께 사용되는 일 형태의 로드 취급기 장치를 후방 및 전방에서 각각 본 개략적인 사시도이고, 도 15c는 상자를 들어 올리는데 사용되고 있는 공지된 로드 취급기 장치의 개략적인 사시도이다.
도 16는 도 13 및 14의 프레임 구조물에 설치되는, 15a, 15b 및 15c에 나타나 있는 종류의 복수의 로드 취급기 장치를 포함하는 공지된 보관 시스템의 개략적인 사시도로, 보관 시스템은 복수의 드롭 오프 지점 또는 출력 포트를 포함한다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 형태에 따른 제어기의 개략도이다.
도 2는 운반 장치 및 그리드 상의 목표물로 가는 그의 결정된 경로를 나타내는 도이다.
도 3은 운반 장치 및 목표물로 가는 그의 결정된 경로 및 운반 장치가 이동할 때 따르도록 허용된 경로의 클리어된 부분을 나타내는 도이다.
도 4는 그리드에 위치되어 있는 3개의 제약 영역을 나타내는 도이다.
도 5는 그리드에 위치되어 있는 4개의 겹치는 제약 영역을 나타내는 도이다.
도 6은 운반 장치가 횡단 통과하도록 허용된 제약 영역을 횡단하도록 결정된 경로를 갖는 운반 장치를 나타내는 도이다.
도 7은 운반 장치가 횡단 통과하도록 허용되지 않은 제약 영역을 횡단하는 클리어런스가 거부된 운반 장치를 나타내는 도이다.
도 8은 운반 장치가 횡단 통과하도록 허용되지 않은 제약 영역 주위의 결정된 경로를 나타내는 도이다.
도 9는 3개의 운반 장치 및 제약 영역 및 제약 영역 안으로 이동하도록 준비하는 제 4 운반 장치를 나타내는 도이다.
도 10은 제 1 방향으로 이동 및/또는 가속하는 3개의 운반 장치 및 제 1 방향으로 이동 및/또는 가속하도록 준비하는 제 4 운반 장치를 포함하는 제약 영역을 나타내는 도이다.
도 11은 제 1 방향으로 가속하는 3개의 운반 장치 및 제 1 방향으로 가속하도록 준비하는 제 4 운반 장치를 포함하는 제약 영역을 나타내는 도이다.
도 12는 제 1 실시 형태에 따라 제어기로 수행되는 방법 단계들의 흐름도이다.
도 13은 공지된 보관 시스템에서 복수의 상자 적층체를 수용하기 위한 프레임 구조물의 개략적인 사시도이다.
도 14는 도 13의 프레임 구조물의 일 부분의 개략적인 평면도이다.
도 15a 및 15b는 도 13 및 14의 프레임 구조물과 함께 사용되는 일 형태의 로드 취급기 장치를 후방 및 전방에서 각각 본 개략적인 사시도이고, 도 15c는 상자를 들어 올리는데 사용되고 있는 공지된 로드 취급기 장치의 개략적인 사시도이다.
도 16는 도 13 및 14의 프레임 구조물에 설치되는, 15a, 15b 및 15c에 나타나 있는 종류의 복수의 로드 취급기 장치를 포함하는 공지된 보관 시스템의 개략적인 사시도로, 보관 시스템은 복수의 드롭 오프 지점 또는 출력 포트를 포함한다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 형태에 따른 제어기를 나타낸다. 이 제어기는 독립적인 요소일 수 있다.
제어기는 완전 자동 도는 반자동 상품 보관 및 회수 시스템에 배치될 수 있지만, 그에 한정되지 않는다. 가끔 "주문 이행", "보관 및 회수" 및/또는 "주먼 픽킹" 시스템이라고도 할 수 있는 제어기의 다양한 양태가 다양한 유형과 형태로 실시될 수 있다. 예컨대 완전 자동 및/또는 반자동 회수를 위해 보관되는 상품에 접근할 수 있게 해주는 한 방법은, 상품(어떤 원하는 종류(들)의 것이라도 될 수 있음)을 상자 또는 다른 용기(이하, 일반적으로 용기라고 함) 안에 배치되고 그 용기들을 랙킹(racking)으로 또는 수직 방향으로 층으로 적층하고/적층하거나 아니면 배치하는 것을 포함하고, 그래서 완전 자동화된 또는 부분적으로 자동화된 용기 회수 시스템이 개별 용기에 접근할 수 있다. 어떤 실시 형태에서, 그 시스템은 상품 보관 및 회수 이외의 시스템, 예컨대, 상품이 처리되거나, 수리되거나 조작되거나 조립되거나 또는 분류되는 시스템을 포함할 수 있고, 상품, 제품, 부품, 요소, 하위 요소의 운동은 시실 내에서 그리고/또는 다른 시설 또는 운반에 필요하다. 본 명세서의 목적으로, 보관, 회수, 처리 및/또는 주문의 이행을 위한 보관 시설(그러한 상품에 대한 접근은 완전 자동 또는 반자동 회수에 의해 제공됨)을 "하이브(hive)" 라고 한다. "하이브"는, 횡단하고 또한 "하이브" 내의 다양한 위치에서 작업을 수행하는 로봇 요소 또는 장치("로봇" 또는 "운반 장치")의 운동을 위한 잠재적인 경로의 그리드형 레이아웃("그리드" 또는 "그리드형 구조물" 이라고 함)으로 구성될 수 있다.
본 명세서는, "하이브", "그리드" 및/또는 "로봇"을 갖는 시스템에만 한정되지 않고, 넓게는 복수의 장치의 운동 및/또는 활동을 제어 및/또는 조화롭게 조정하는 시스템도 생각할 수 있다. 이들 장치는, 다양한 물품, 예컨대, 상품 및/또는 제품, 및/또는 비어 있고/있거나 그러한 상품 및/또는 제품을 담고 있는 용기의 운반을 위해 구성될 수 있다. 이들 장치는 명령의 이행에 더 관여될 수 있고, 하지만, 용기를 워크스테이션에 또한 그로부터 운반하기, 물건을 원래 위치로부터 목표 위치로 이동시키기 등과 같은 어떤 다른 종류의 활동에도 관여될 수 있다.
언급한 바와 같이, 장치는 로봇일 수 있고, 또한 장치는 하이브 주위를 이동하고/하거나 장치의 운동을 조화롭게 조절하고 또한 그의 운동에 대한 지시를 받기 위해 제어 시스템과 연통하도록 구성될 수 있다. 어떤 실시 형태에서, 장치들은 그들 사이에서 연통하도록 그리고/또는 그들 사이의 운동을 조화롭게 조절하도록 구성될 수 있다. 따라서, 장치는 다양한 운반 수단, 통신 수단, 동력 공급 수단, 처리 수단, 프로세서 수단, 센서 수단, 모니터링 수단, 온보드 워크스테이션, 전자적/물리적 저장 수단 및/또는 리프팅/운반 수단(예컨대, 윈치, 아암 등)을 가질 수 있다.
장치는 시스템으로부터 지시를 받도록 구성될 수 있지만, 장치가 시스템과의 연통을 상실하거나 악화된 연통 경로를 가지며/가지거나 특정한 타임 프레임 내에서 시스템으로부터 통신을 받지 못하는 상황이 있을 수 있다. 어떤 실시 형태에서, 장치는 서로 사이에서 연통하고/연통하거나 서로의 존재를 감지하도록 구성될 수 잇다. 이들 연통 및/또는 센서 입력은 예컨대 주변 환경에 대한 크라우드소싱 정보에 이용될 수 있고, 중복 연통 채널을 제공하거나 지시를 확인할 수 있다. 주문의 이행은, 예컨대, 식료품 체인을 위해 다양한 제품이 구매되고 고객에게의 전달을 위해 모이는 주문의 취합; 제품을 다양한 하위 요소와 결합시키기; 제품에 대한 다양한 작업의 수행(예컨대, 요소들을 함께 납땜하기); 제품 분류 등과 같은 다양한 작업을 포함할 수 있지만, 그에 한정되지 않는다. 예컨대, 주문이 취소되거나 전달이 실패하면, 주문은 반환될 수 있다. 어떤 경우에, 주문이 하이브 내에서 이행되는 과정에 있는 중에, 그 주문이 취소될 수 있고 제품이 반환될 필요가 있을 수 있다. 어떤 경우에는, 물품이 다시 용기 안에 넣어질 필요가 있을 수 있고, 용기는 다양한 위치로 이동될 수 있다. 어떤 경우에, 주문이 반환되거나 취소되면, 워크스테이션은 제품을 거절하고 재작업하는 일을 수행할 필요가 있을 수 있다.
또한, 위에서 언급한 바와 같이, 개별 용기는 수직 층으로 있을 수 있고, "하이브"에서의 용기 위치는, 로봇 또는 용기의 위치 및 용기 깊이를 나타내기 위해 3차원 좌표를 사용하여 표시될 수 있다(예컨대, (X, Y, Z)에서 깊이(W)에 있는 용기). 어떤 실시 형태에서, "하이브"에서의 위치는, 로봇 또는 용기의 위치 및 용기 깊이를 나타내기 위해 2차원적으로 표시될 수 있다(예컨대, (X, Y)에서 깊이(Z)에 있는 용기).
로봇 및 워크스테이션 위치가가 작용을 하기 위해 하이브의 상이한 부분들과 관련될 수 있다는 점에서 "하이브" 자체는 "동적" 환경일 수 있다. 예컨대, 로봇은 특정한 주문을 이행하거나 제품을 "하이브"에 보관하기 위해 하이브 치수에서 특정한 위치에 있는 특정한 용기(예컨대, (X, Y, Z)에서 깊이(W)에 있는 용기)에 접근할 필요가 있을 수 있다. 이와 관련하여, 로봇은 다양한 가능한 경로, 예컨대 그리드의 정상부를 따라 이동하고 그런 다음에 적층체의 선택된 깊이에 있는 특정한 용기에 접근하게 된다.
적층체의 선택된 깊이에 있는 특정한 용기에 접근하는 경우, 특정한 용기에의 접근할 수 있는 능력을 방해할 수 있는 용기의 이동이 필요할 수 있다(예컨대, 용기가 적층되어 있는 경우, 적층체의 접근 가능한 단부에 있지 않는 용기에 접근할 수 있도록 먼저 다수의 용기가 이동되어야 함). 어떤 실시 형태에서, 목표 용기에 접근하기 위해 제거되어야 하는 모든 용기에 대한 새로운 위치에 대한 평가 및 최적화를 가능하게 하도록 구성된 시스템을 갖는 것이 유리할 수 있다.
적층체에서 벗어나게 이동된 용기들은 그의 원래 적층 위치로 복귀하지 않고 최적화된 위치에 있게 된다. 잠재적인 이점들 중의 하나는, 용기들이 더 쉽게 접근 가능한 또는 더 편리한 위치에 있도록 용기의 분포를 수정할 수 있다는 것이다.
이는, 예컨대 시설 내의 용기의 최적 분포를 유지하여, 더 많이 요구될 것으로 예상되는 용기를 더 쉽게 접근 가능한 위치(예컨대, 워크스테이션 가까이의 또는 그 내부의 위치)에 있게 하여 이동 거리를 줄여주는데 도움을 줄 수 있다.
로봇은 다양한 형상, 크기 및 구성을 가질 수 있고, 또한 다양한 통신 수단, 센서 및 도구를 가질 수 있다. 어떤 실시 형태에서, 각 로봇은 일 세트의 기지국 또는 기지국 제어기를 통해 확립되는 일 세트의 주파수 채널을 통해 제어 시스템과 통신할 수 있다. 로봇은 적층체로부터 용기를 이동시키고 얻기 위해 다양한 도구( 예컨대, 용기를 전달하는 윈치)를 이용할 수 있다. 그리드는 직사각형 그리드 요소에 한정되지 않고, 곡선형 트랙, 상하 방향 트랙 등으로 구성될 수 있다. 그리드 경로는 교차부를 가질 수 있고 하나 보다 많은 로봇에 의해 접근될 수 있다.
각 그리드는 물리적으로 또는 논리적으로 하나 이상의 부분 그리드로 분할될 수 있다. 그리드는 하나 이상의 워크스테이션으로 구성될 수 있다. 워크스테이션은 수동식이거나 반자동이거나 완전 자동화될 수 있고, 제품을 하이브에 또는 그 밖으로 이동시키는 것, 제품 제조, 제품 조립, 제품을 그의 요소로 처리하는 것, 다른 단계 또는 작업을 지원하기 위해 스테이징 위치를 제공하는 것과 같은 작업이 하이브 내에서 수행되거나 또는 작업이 하이브와 관련하여 수행되는 위치 또는 영역으로 이루어질 수 있다.
워크스테이션은 예컨대 물품이 복귀 캐리어로부터 이동되는 위치, 제품에 대해 다양한 작업(예컨대, 요소들의 조립, 페인팅, 분류, 포장, 분해, 제품에 대한 재작업, 포장 고정, 취소된 주문의 제품 교환, 반환 제품의 거절, 제품 폐기)이 수행되는 위치, 제품이 외향 캐리어에 이동되는 위치, 냉동이 가능한 위치, 요소 또는 대상물이 조립되는 위치, 제품을 스테이징하거나 미리 가져오기 위해 사용되는 위치, 로봇이 수리되거나 유지 보수되는 위치, 로봇이 충전되는 위치, 용기 안으로 넣어질 제품을 작업자가 "픽킹하는" 위치, 주문의 이행시 작업자가 용기로부터 제거될 제품을 "픽킹하는" 위치, 백이 용기 안으로 넣어지는 위치 등을 포함할 수 있다.
물품/제품이 하이브에 복귀되는 경우, 시스템은, 제품을 되돌려 보내고, 제품을 다시 작업하고 그리고/또는 거절된 경우에 제품을 폐기는 과정을 지원 및/또는 제어할 수 있다. 어떤 실시 형태에서, 복귀된 용기가 시스템에 다시 받아들여질 수 있는지의 여부, 재작업/재포장이 필요한지의 여부, 및/또는 대신에 제품이 폐기되어야 하는지의 여부(예컨대, 부패 가능한 제품의 유통 기간이 만료되었는지의 여부)를 결정하기 위해, 복귀된 용기(전달 토트(tote) 또는 다른 것일 수 있음)를 워크스테이션에서 처리하는 경우가 있을 수 있다.
워크스테이션에서는, 주문의 이행을 위해 물품을 픽킹하는 것과 같은 다양한 일을 하기 위해 존재하는 하나 이상의 작업자 또는 로봇이 있을 수 있다.
어떤 실시 형태에서, 워크스테이션은 조작하고, 페인트칠 하고, 체결하고, 수리하고, 냉동시키고, 가열하고, 화학물질에 노출시키고, 냉각시키고, 여과하고, 조립하고, 분해하고, 분류하고, 포장하고, 스캔하고, 시험하고, 운반하고, 상품, 용기 등을 보관 또는 처리하기 위해 컨베이어, 냉동기, 다양한 공구 기술 및/또는 다른 기술을 갖는 스테이션일 수 있다.
워크스테이션은 시설 내에서 자체의 경로를 가질 수 있고, 경로를 시설 등과 공유할 수 있다. 워크스테이션은 또한 시설 내에서 다양한 입출력 경로 또는 다른 유형의 출입 지점을 가질 수 있다.
어떤 실시 형태에서, 워크스테이션은 워크스테이션의 상태, 작업흐름, 요구되는 용기, 문제, 유지되거나 아니면 조작되는 제품의 상태(예컨대, 하위 요소가 함께 조립됨) 등에 관한 정보 및 데이타를 제공하는 하나 이상의 창고 관리 시스템과 통신할 수 있다.
특히 제 1 실시 형태의 특징적 사항을 참조한다. 제어기는 용기를 운반하도록 배치되는 운반 장치를 제어하도록 배치된다. 도 1을 참조하면, 제어기(100)는 경로 결정 유닛(101), 클리어런스 유닛(102), 제약 영역 결정 유닛(103) 및 계산 유닛(104)을 포함한다.
경로 결정 유닛(101)은, 각 운반 장치를 위해 그리드의 한 위치로부터 그리드의 다른 위치로 경로를 결정하도록 배치된다. 더 구체적으로, 운반 장치는 원래 위치에서 출발할 수 있고, 목표 위치로 가기 위해 그리드를 가로지를 필요가 있다. 이와 관련하여, 경로 결정 유닛(101)은, 많은 인자에 근거하여, 예컨대, 다른 운반 장치의 위치, 다른 운반 장치에 대해 결정된 경로, 운반 장치 외부의 다른 인자, 및 운반 장치 내부의 인자, 예컨대, 배터리 충전 레벨, 가속도 프로파일, 감속도 프로파일, 및 그리드를 가로지르는 출발점과 목표 사이의 최단 거리에 근거하여, 그리드를 횡단하기 위해 필요한 경로를 결정할 수 있다.
클리어런스 유닛(102)은 각 운반 장치가 결정된 경로의 일부분을 횡단하기 위한 클리어런스를 제공하도록 배치된다. 각 운반 장치의 부정확한 측정으로 인해, 예컨대, 운반 장치들 간의 다른 가속도 프로파일 또는 운반 장치의 다른 속도 및 다른 오류, 예컨대, 통신 손실 및 운반 장치의 고장으로 인해, 각 운반 장치의 정확한 위치는 주어진 순간에 알려지지 않는다. 그러므로, 이들 부정확한 측정을 고려하는 것이 필요하다. 이러한 이유로, 클리어런스 유닛(102)은 운반 장치를 위한 결정된 경로의 일부분을 클리어하기 위해 사용되며, 그래서 운반 장치는 한번에 경로의 일부분만 횡단하게 된다. 예컨대, 결정된 경로의 곧은 부분(길이로 10개의 그리드 셀이 있음)에 대해, 클리어런스 유닛은, 운반 장치가 3개의 그리드 셀을 횡단하기 위해 필요로 하는 시간의 양에 근거하여, 다음 3개의 그리드 셀이 횡단을 위해 클리어하고 그래서 운반 장치의 진행을 허용하는지의 여부를 결정하여, 그리드 셀 중의 단지 3개만 횡단하도록 운반 장치를 클리어하도록 배치된다. 예컨대, 클리어런스는, 다른 운반 장치가 동시에 동일한 그리드 셀과 상충할 것으로 예상되는지의 여부에 근거하여 결정될 수 있다. 아는 바와 같이, 클리어런스는, 각 그리드 셀이 운반 장치에 의해 성공적으로 횡단됨에 따라 클리어된 부분의 다음 그리드 셀이 운반 장치에 의한 횡단을 위해 클리어되도록 일어난다. 다른 예에서, 운반 장치에 의해 방향 변경이 요구되는 경우, 그 운반 장치는, 운반 장치가 방향 변경을 수행할 필요가 있는 코너까지 클리어될 수 있다. 이렇게 해서, 결정된 경로의 일부분이 운반 장치에 의한 횡단을 위해 부분적으로 클리어된다.
바람직한 실시 형태에서, 본 발명자들은, 클리어런스 유닛(102)이 운반 장치가 결정된 경로의 일부분을 횡단하도록 클리어런스를 제공하기 위해 클리어런스 유닛(102)이 필요하지만 복합 오차를 대부분 고려하는 바람직한 방법을 찾아냈다. 특히, 원위치에서 그리드 상의 목표물로 이동하는 운반 장치는 이 운동을 하나 이상의 다리로 수행한다. 다시 말해, 결정된 루트는 하나 이상의 다리로 분할되며, 각 다리는 각 다리의 시작에서 리셋된 복합 오차를 갖는다. 각 다리는 일정한 제 1 방향(예컨대, 일정한 X-방향) 또는 일정한 제 2 방향(예컨대, 일정한 Y-방향)으로의 횡단이다. 제어기(100)는, 제 1/2 방향의 병진 이동; 바퀴 교환; 및 내부 클록 변화; 그리고 운반 장치에 대한 운반 장치 지령과 운반 장치로부터의 상태 메시지의 잠재적인 전달 지연의 면에서, 운반 장치 집단에 대해 운반 장치 성능의 잘못되지 않은 통계학적 변화가 허용되도록 각 다리에서 충분한 공차를 허용한다. 그리하여 결정된 경로는, (잘못되지 않은) 운반 장치가 계획된 시간에서 다음 다리를 시작하기 위해 한 다리의 끝에 늦게 도달하는 것을 허용하기 위해 충분한 시간 공차를 제공하고, 그리하여 축적 오차를 해결한다. 다리의 끝에 빨리 도달하는 운반 장치의 경우, 운반 장치는 다음 다리를 출발하기 전에 다음 다리의 공칭 출발 시간까지 단순히 기다리면 된다.
제약 영역 결정 유닛(103)은 그리드에 근거하여 복수의 제약 영역을 결정하도록 배치된다. 특히, 제약 영역 결정 유닛(103)은 제약 영역을 전체 그리드의 일부분 또는 전체 그리드 자체로서 결정하도록 배치된다. 제약 영역 결정 유닛(103)은, 제 1 방향으로 있는 미리 결정된 제 1 수의 그리드 셀 및 제 2 방향으로 있는 미리 결정된 제 2 수의 그리드 셀(예컨대, 제 1 방향으로 있는 10개의 그리드 셀 및 제 2 방향으로 있는 5개의 그리드 셀)로서 영역을 결정하도록 배치된다. 유사하게, 그리드가 제 1 방향으로 20개 셀이고 또한 제 2 방향으로 20개 셀이면, 제약 결정 유닛(103)은 제 1 방향으로 20개의 셀 및 제 2 방향으로 20개의 셀을 갖는 제약 영역을 결정하여, 전체 그리드를 포함할 수 있다.
복수의 제약 영역들이 적어도 하나의 다른 제약 영역과 겹치도록 배치될 수 있다. 더욱이, 결정되는 제약 영역은, 과도한 하중을 받는 경우 구조/피로 파괴를 더 잘 받기 쉬운 그리드의 영역을 확인하기 위해 그리드의 구조 해석 및/또는 피로 해석에 근거할 수 있다. 유사하게, 제약 영역은 대신에/추가적으로 그리드와 관련된 중이층(mezzanine) 또는 주변 장치에 대한 구조 해석 및/또는 피로 해석에 근거하여 결정될 수 있다. 예컨대, 그리드는 그리드에 서비스 또는 지지를 제공하는 다수의 레벨을 가질 수 있다. 유사하게, 그리드는, 예컨대, 운반 장치가 그리드 외부의 위치로부터 용기를 가져 오고/오거나 용기를 그리드 외부의 위치에 둘 수 있는 주변 장치를 더 포함할 수 있다. 주변 장치는 그리드로부터 용기를 제거하고 또한 그리드 상에 용기를 두도록 배치될 수 있다.
그리하여, 제약 영역의 사용으로, 과도한 하중 및/또는 피로를 받기 쉬운 그리드의 부분이 확인된다. 더 구체적으로, 정적 하중, 동적 하중 및/또는 전단 하중 각각이 제약 영역의 결정시에 고려될 수 있다.
계산 유닛(104)은 각 제약 영역에서의 제약 한계를 계산하도록 배치된다. 한 비한정적인 예에서, 계산 유닛(104)은 제약 영역에 있는 운반 장치의 수로서 제약 한계를 계산하도록 배치된다. 예컨대, 계산 유닛(104)은 현재 특정한 제약 영역에 위치되어 있는 운반 장치의 수를 계산한다. 다른 비한정적인 예에서, 계산 유닛(104)은 특정한 제약 영역에서 제 1 또는 2 방향으로 이동하고/이동하거나 가속하는 운반 장치의 수를 계산하도록 배치될 수 있다. 대안적으로 또는 추가로, 계산 유닛(104)은, 특정한 제약 영역에서 제 1 또는 2 방향으로 가속 또는 감속하는 운반 장치의 수에 근거하여, 제약 영역에 작용하는 예상되는 힘을 계산하도록 배치될 수 있다.
계산 유닛(104)에 의해 계산된 제약 한계에 근거하여, 클리어런스 유닛 및/또는 경로 결정 유닛 중의 적어도 하나는 추가의 작용을 수행하도록 배치된다.
특히, 한 비한정적인 실시 형태에서, 클리어런스 유닛은 특정한 제약 영역에서의 계산된 제약 한계에 근거하여, 결정된 경로의 일부분을 횡단하기 위해 운반 장치에 대한 클리어런스를 더 허가하거나 보류하도록 배치된다. 보다 구체적으로, 전술한 바와 같이, 클리어런스 유닛은 운반 장치에 대한 클리어런스를 제공하도록 배치된다. 그러나, 특정한 제약 영역에서의 제약 한계에 근거하여, 클리어런스 유닛은 클리어런스를 허가하거나 보류할 수 있다. 예컨대, 특정한 제약 영역을 통해 결정된 경로를 갖는 운반 장치에 대해, 그 특정한 제약 영역에 대한 제약 한계가 미리 결정된 문턱값 이상인 것으로 판단되면, 특정한 제약 영역을 횡단하기 위한 운반 장치에 대한 클리어런스를 보류하도록 배치될 수 있다. 이렇게 해서, 운반 장치는, 미리 결정된 문턱값 이상인 제약 한계(제약 영역의 하중 및/또는 피로에 관계됨)를 갖는 제약 영역에 들어가는 것이 방지된다. 제약 영역이 미리 결정된 문턱값 보다 작으면, 클리어런스 유닛은 제약 영역을 횡단하기 위한 운반 장치에 대한 클리어런스를 적절한 시간에 허가하도록 배치될 수 있다. 이렇게 해서, 제약 영역은 그의 최대 등급까지 또는 그 보다 높게 하중을 받지 않기 때문에 운반 장치는 제약 영역을 횡단할 수 있다. 본 발명자들은 클리어런스는 제약 영역의 가장자리에서 허가되거나 보류될 필요는 없다고 생각한다. 대신에, 클리어런스는 운반 장치가 제약 영역에 도달하기 전에 허가되거나 보류될 수 있다. 예컨대, 운반 장치를 위해 클리어될 다음 그리드 셀이 제약 영역 안에 있지만 운반 장치 자체는 여전히 그 제약 영역에서 떨어져 있는 다수의 그리드 셀인 경우, 제약 한계가 미리 결정된 문턱값 이상이면 클리어런스 유닛은 클리어런스를 보류할 수 있다.
다른 비한정적인 실시 형태에서, 경로 결정 유닛(101)은, 특정한 제약 영역에서의 계산된 제약 한계에 근거하여, 그 특정한 제약 영역을 가로질러 또는 가로지르지 않고 한 위치로부터 다른 위치로 가는 운반 장치에 대한 경로를 더 결정하도록 배치된다. 보다 구체적으로, 전술한 바와 같이, 경로 결정 유닛(101)은 원래 위치로부터 그리드 상의 목표물로 가는 경로를 결정하도록 배치된다. 그러나, 제약 한계가 예컨대 미리 결정된 문턱값 이상이면, 경로 결정 유닛은 과도한 제약 한계를 갖는 제약 영역을 횡단하지 않는 경로를 결정하도록 배치될 수 있다. 한편, 특정한 제약 영역에 대한 제약 한계가 미리 결정된 문턱값 보다 작으면, 경로 결정 유닛(101)은 특정한 제약 영역을 횡단하는 경로를 결정하거나 또는 운반 장치가 미리 결정된 경로를 계속 따르는 것을 허용하도록 배치될 수 있다. 이렇게 해서, 제약 영역이 그의 최대 등급까지 또한 그 보다 높게 하중을 받기 때문에 특정한 제약 영역을 횡단하지 않는 경로가 결정될 수 있다.
도 2는 그리드 상의 원위치(201)에 있고 목표물(202)까지 횡단하는 운반 장치를 나타낸다. 목표물(202)은 하좌측에서 상우측으로 햇칭되어 나타나 있다. 전술한 바와 같이, 경로 결정 유닛(101)은 원위치(201)로부터 목표물(202)로 가는 경로를 결정하도록 배치된다. 도 2에 나타나 있는 바와 같이, 경로 결정 유닛(101)은 경로(203)를 결정했다. 이 경로(203)는 상좌측에서 하우측으로 햇칭되어 나타나 있다. 경로(203)의 결정시, 경로 결정 유닛(101)은 많은 인자, 예컨대, 원위치(201)와 목표물(202) 사이의 최단 거리, 다른 운반 장치의 운동, 필요한 방향 변경의 수, 및 특정한 제약 영역에서의 제약 한계를 고려할 수 있다.
경로(203)는 경로 결정 유닛(101)에 의해 계획되지만, 각 운반 장치의 정확한 위치의 불확실성, 및 각 운반 장치의 가속도, 감속도와 일정한 속도의 변화 때문에, 두 운반 장치 사이의 상충의 위험 없이 각 운반 장치는 결정된 경로(203)를 단순히 따르지 못할 가능성이 있다. 그 때문에, 클리어런스 유닛(102)은 결정된 경로(203)의 일부분만 클리어하도록 배치되며, 그리하여, 운반 장치 현재 운동 전에 미리 결정된 수의 그리드 스퀘어가 다른 운반 장치에서 클리어되는 (최근의 운반 장치 위치 정보에 근거하여) 것이 보장된다. 이렇게 해서, 운반 장치 충돌의 위험이 회피된다.
클리어런스는 전형적으로 예컨대 운반 장치가 충돌 위험 없이 정지되기 위해 필요한 그리드의 셀의 최소 수에 대해 결정된 경로의 곧은 부분에 대해 수행된다. 예컨대, 운반 장치가 완전히 정지하기 위해 2개의 그리드 셀을 필요로 하는 속도로 이동하고 있다면, 클리어런스 유닛(102)은 현재의 운반 장치의 앞에 있는 2개의 셀을 클리어하도록 배치되며, 그래서 필요시에, 운반 장치는 충돌 위험 없이 정지할 수 있다. 다른 예로, 운반 장치가 정지하기 위해 2.5개의 그리드 셀을 필요로 하는 속도로 이동하고 있다면, 클리어런스 유닛(102)은 운반 장치의 앞에 있는 3개의 셀을 클리어하여, 운반 장치는 하나의 그리드 셀 내에 완전히 포함되어 정지될 수 있고, 그래서 운반 장치는 일단 정지되면 다른 그리드 셀과 겹치지 않는다.
더욱이, 도 3에 나타나 있는 바와 같이, 운반 장치 앞에서 미리 결정된 거리에서 운반 장치의 방향 변경이 필요하다면, 클리어런스 유닛(102)은 방향 변경이 일어나는 코너까지 결정된 경로(203)를 클리어하도록 배치된다. 도 3에 나타나 있는 예에서, 경로(203)의 클리어된 부분(204)은 크로스 햇칭 선으로 나타나 있다.
도 4는 제약 영역 결정 유닛(103)으로 결정된 복수의 제약 영역의 예를 나타낸다. 이 예에서, 제 1 제약 영역(401)은 제 1 방향으로 있는 2개의 그리드 셀 및 제 2 방향으로 있는 2개의 그리드 셀로 형성된다. 제 2 제약 영역(402)은 제 1 방향으로 있는 3개의 그리드 셀 및 제 2 방향으로 있는 2개의 그리드 셀로 형성된다. 알 수 있는 바와 같이, 제 1 및 제 2 제약 영역은 제 1 방향으로 있는 임의의 수의 그리드 셀 및 제 2 방향으로 있는 임의의 수의 그리드 셀로 형성될 수 있다. 이 예에서, 제 1 및 제 2 제약 영역은 겹치지 않는다. 한 예에서, 그리드에 대한 구조 해석에 근거하여, 제 1 제약 영역(401) 및 제 2 제약 영역(402)은, 예컨대, 특정 위치에서 그리드에 대한 전단력을 제한하도록 그에 할당되는 형상과 위치를 가지도록 결정될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 제약 영역은 그리드에 대한 피로 해석에 근거하여 결정될 수 있다. 제 3 제약 영역(401)은 전체 그리드를 커버하여 제 1 및 제 2 제약 영역과 겹치도록 배치되어 있다. 이렇게 해서, 그리드에 작용하는 전체 전단력의 척도는, 운반 장치가 움직일 클리어런스를 갖지 않게 하거나 특정 위치에서는 경로를 계획하지 않음으로써 추정 및 제한될 수 있다.
유사하게, 제약 영역은 대신에/추가적으로 그리드와 관련된 중이층 또는 주변 장치에 대한 구조 해석 및/또는 피로 해석에 근거하여 결정될 수 있다. 예컨대, 그리드는 그리드에 서비스 또는 지지를 제공하는 다수의 레벨을 가질 수 있다. 유사하게, 그리드는, 예컨대 운반 장치가 그리드 밖의 위치로부터 용기를 회수하고/회수하거나 그리드 밖의 위치를 위한 용기를 적재하게 할 수 있는 주변 장치를 더 포함할 수 있다. 이 주변 장치는 용기를 그리드로부터 제거하고 또한 그리드 상에 두도록 배치될 수 있다.
도 5는 제약 영역 결정 유닛(103)으로 결정된 제약 영역의 예를 나타낸다. 이 예에서는, 각 제약 영역이 적어도 하나의 다른 제약 영역과 겹치는 4개의 동일 크기의 제약 영역이 결정되어 있다. 더 구체적으로, 제 1 제약 영역(501)은 제 1 방향으로 3개의 그리드 셀을 그리고 제 2 방향으로 3개의 그리드 셀을 연장하여 결정된다. 제 2 제약 영역(502)은 제 1 제약 영역(501)과 겹치고, 제 1 방향으로 연장되어 있는 3개의 그리드 셀 및 제 2 방향으로 연장되어 있는 3개의 그리드 셀로 유사하게 형성된다. 제 3 제약 영역(503)은 제 1 제약 영역(501) 및 제 2 제약 영역(502)과 동일한 크기를 가지며, 제 1 제약 영역(501) 및 제 2 제약 영역(502)과 겹친다. 제 4 제약 영역(504)은 제 1 제약 영역(501), 제 2 제약 영역(502) 및 제 3 제약 영역(503) 각각과 겹치고, 제 1 방향으로 3개의 그리드 셀 그리고 제 2 방향으로 3개의 그리드 셀을 연장한다. 이렇게 해서, 각 제약 영역은 적어도 하나의 다른 제약 영역과 겹친다.
도 6은 그리드를 횡단하는 운반 장치의 비한정적인 예를 나타낸다. 도 6은, 원위치(601)에 있고 목표물(602)로 이동될 운반 장치를 나타낸다. 전술한 바와 같이, 경로 결정 유닛(101)은 원위치(601)로부터 목표물(602)로 가는 운반 장치를 위한 경로(603)를 결정한다. 도 6에 나타나 있는 예에서, 결정된 경로(603)는, 이 예에서는 3개의 운반 장치(605)를 포함하는 제약 영역을 횡단한다. 알 수 있는 바와 같이, 3개의 운반 장치는 예로서 제공된 것이고 제약 영역은 임의의 운반 장치를 포함하거나 전혀 포함하지 않을 수도 있다. 이 예에서, 제약 영역 내의 운반 장치의 수를 4개로 제한하는 미리 결정된 문턱값이 설정된다. 다시 말해, 예시적인 제약 영역 내에 있는 운반 장치의 수의 제약 한계는 4개를 초과할 수 없다. 알 수 있는 바와 같이, 4개의 운반 장치의 이 미리 결정된 문턱값은 단지 예시적인 것이며, 미리 결정된 문턱값은 4개 또는 운반 장치의 수에 제한될 필요는 없고, 제약 영역에서의 활동의 다른 척도, 예컨대, 특정한 방향으로 움직이거나 가속되는 운반 장치의 수, 특정한 방향으로 가속되거나 감속되는 운반 장치의 수, 및/또는 위의 인자들의 임의의 조합도 가능하다.
도 6은 결정된 경로(603)의 클리어된 부분(604)을 또한 나타낸다. 전술한 바와 같이, 클리어런스 유닛(102)은 결정된 경로(603)의 일부분을 클리어하도록 배치된다. 도 6에서, 클리어런스 유닛(102)은, 운반 장치에 대한 방향 변경과 일치하는 결정된 경로의 코너까지 일부분을 클리어했다. 도 6에 나타나 있는 바와 같이, 일단 운반 장치가 클리어된 부분(604)에 도달하면, 클리어런스 유닛(102)은 결정된 경로(603)의 다음 부분에 대한 클리어런스를 허가할 것이다. 예컨대, 운반 장치의 수가 4개를 초과하지 않으면, 클리어런스 유닛(102)은 제약 영역을 횡단하는 결정된 경로(603)의 일부분을 클리어할 것이다.
도 7은 도 6의 대응하는 예를 나타내지만, 추가적인 운반 장치(606)가 제약 영역에 존재하고, 그래서 현재 제약 영역에 있는 운반 장치의 수는 4개이다. 이 비한정적인 예에서, 제약 영역에 있는 운반 장치의 수의 제약 한계는 4개의 운반 장치의 미리 결정된 문턱값과 같기 때문에, 클리어런스 유닛(102)은 제약 영역을 횡단하기 위한 운반 장치에 대한 클리어런스를 보류하도록 배치된다. 따라서, 도 7에 나타나 있는 바와 같이, 클리어런스 유닛은 제약 영역을 횡단하기 위한 운반 장치에 대한 클리어런스를 보류할 것이다. 도 7에 나타나 있는 "X"(607)는 클리어런스 유닛(102)이 운반 장치에 대한 클리어런스를 보류한 결정된 경로(603)의 일부분을 나타낸다.
따라서, 운반 장치는 제약 영역에 들어가는 것이 방지될 것이고, 이 예에서는, 제약 영역의 가장자리까지 클리어될 것이다. 그러나, 알 수 있는 바와 같이, 운반 장치가 제약 영역에 도달하기 전에 클리어런스는 임의의 수의 그리드 셀에 대해 보류될 수 있다. 예컨대, 운반 장치가 제약 영역의 가장자리에 도달하기 전에 클리어런스는 보류될 수 있다.
선택적으로, 클리어런스 유닛(102)이 운반 장치가 제약 영역을 횡단하기 위한 클리어런스를 보류하면 다수의 조치가 수행될 수 있다. 특히, 운반 장치를 위한 클리어런스가 보류되면, 운반 장치가 이동하기 위한 클리어된 경로가 없고, 그래서 한 가지 선택 방안은 운반 장치가 단순히 이동을 멈추는 것이다. 그러나, 이는 주위를 이동해야 하는 다른 운반 장치를 위한 그리드에 위험을 초래한다. 더욱이, 운반 장치에 의해 수행되는 기능은 아직 이행될 필요가 있다. 그러므로, 본 발명자는, 일단 클리어런스가 보류되면 운반 장치의 이동을 제어하는 많은 유리한 방안을 실현했다.
예컨대, 경로 결정 유닛(101)은 운반 장치가 그리드를 횡단하기 위한 경로를 재결정하도록 배치될 수 있다. 제약 한계가 미리 결정된 문턱값 아래로 떨어졌을 수 있기 때문에, 새로운 시간에 수행되는 경로 재결정에 의해, 유사한 경로가 재결정될 수 있고. 아마도 심지어는 동일한 제약 영역을 횡단할 수 있다. 대안적으로, 클리어런스가 보류된 제약 영역을 피하도록 경로가 재결정될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 경로 재결정 수단(101)은 복수의 운반 장치 중 적어도 2개의 경로를 재결정하도록 배치될 수 있다. 위의 설명과 유사하게, 복수의 운반 장치 중 적어도 2개의 경로를 재결정함으로써, 운반 장치는 서로를 피하는 경로에서 지정될 수 있다.
대안적으로 또는 추가적으로, 제어기(100)는 클리어런스가 보류된 운반 장치의 피제어 정지를 수행하도록 배치될 수 있다. 이와 관련하여, 운반 장치의 피제어 정지는, 운반 장치가 충돌 위험 없이 정지할 수 있는 제 1 완전 그리드 셀에서 운반 장치를 정지시키는 것으로 정의되는데, 즉 운반 장치를 한 그리드 셀에서 절반 정지시키고 다른 그리드 셀에서 절반 정지시키지는 않는다. 예컨대, 운반 장치가 특정한 속도로부터 2개의 그리드 셀에서 정지할 수 있다면, 운반 장치가 2개의 그리드 셀에서 정지하도록 운반 장치의 피제어 정지가 명령될 것이고, 그래서 그 운반 장치는 하나의 그리드 셀 내에 완전히 포함되며, 다른 그리드 셀 안으로 돌출하지 않는다. 한편, 운반 장치가 충돌 위험 없이 특정한 속도로부터 정지하기 위해 2.5개의 그리드 셀을 필요로 한다면, 운반 장치는, 그리드 셀의 수를 반올림하여 3개의 그리드 셀에서 정지하도록 명령될 것이다. 이렇게 해서, 운반 장치는 다른 그리드 셀 안으로 돌출함이 없이 완전한 그리드 셀에서 정지하게 된다. 대안적으로 또는 추가적으로, 제어기(101)는 복수의 운반 장치 중 적어도 2개에 대해 피제어 정지를 명령하도록 배치될 수 있다. 이렇게 해서, 운반 장치가 제약 영역에 대한 클리어런스가 보류될 때, 많은 운반 장치가 충돌 위험 없이 정지된다.
도 8은 다른 예를 나타내는데, 이는 도 7에 나타나 있는 조치와 조합되거나 그렇지 않을 수 있다. 특히, 도 8에서, 제약 영역에 있는 4개의 운반 장치의 제약 한계는 미리 결정된 문턱값을 초과한다. 따라서, 원위치(601)에 있는 운반 장치는 제약 영역을 횡단할 수 없다. 도 7에 나타나 있는 바와 같이, 이는 운반 장치가 제약 영역에 들어가기 위한 클리어런스를 보류하여 달성된다. 그러나, 도 8에서, 경로 결정 수단(101)은, 제약 영역을 횡단하지 않고 원위치(601)로부터 목표물(602)까지 가는 운반 장치에 대한 경로(608)를 결정하도록 배치된다. 이렇게 해서, 운반 장치는 제약 영역을 피하면서 성공적으로 경로(608) 상으로 보내진다.
본 발명자는, 도 7 및 8에서 설명된 조치 중의 어느 하나 또는 둘 다가 실시될 수 있다고 생각한다. 다시 말해, 특정한 제약 영역의 제약 한계가 미리 결정된 문턱값 이상이면, 경로 결정 유닛(101)은 제약 영역을 횡단하지 않는 경로(608)를 결정하고, 대안적으로 또는 추가적으로, 클리어런스 유닛(102)은 제약 영역을 횡단하기 위한 운반 장치에 대한 클리어런스를 보류하도록 배치될 수 있다.
도 9 내지 11은 제약 한계를 측정하는 상이한 방법을 나타내며, 그 중의 적어도 하나는 특정한 제약 영역에 대해 계산 유닛(104)에 의해 계산된다.
보다 구체적으로, 도 9는 제약 영역에 있는 운반 장치(902)의 수를 나타내는 제약 한계에 관한 것이다. 예컨대, 도 9는 3개의 운반 장치(902)를 포함하는 제약 영역을 나타낸다. 이 예에서, 미리 결정된 문턱값은 4개의 운반 장치로서 설정된다. 따라서, 제약 영역에 있는 운반 장치의 수가 4개이면, 추가의 운반 장치가 제약 영역에 들어가는 것이 허용되지 않으며, 하지만, 제약 영역에 이미 있는 운반 장치는 제약 영역을 떠나거나 제약 영역 내의 다른 위치로 이동할 수 있다. 따라서, 도 9에서는, 제약 영역은 이미 3개의 운반 장치를 포함하기 때문에, 단지 하나의 추가 운반 장치만 제약 영역에 들어가는 것이 허용된다. 그러므로, 비어 있는 그리드 셀(903)은 운반 장치(904)에 의해 채워질 수 있고, 그 후에, 제약 영역에 들어가도록 결정된 다른 운반 장치는 그의 클리어런스가 보류될 것이고/것이거나 그의 경로가 재결정될 것이다.
도 10은 제약 영역에서 특정한 방향으로 이동하고/이동하거나 가속되는 운반 장치(1004)의 수로 계산된 다른 제약 한계를 나타낸다. 도 10 및 11에서, 운반 장치는 일정한 속도(하나의 화살표 머리로 표시되어 있음)로 이동하는 것으로 나타나 있고, 또한 운반 장치는 가속/감속하는(이중 화살표 머리로 표시되어 있음) 것으로 나타나 있다. 더욱이, 도 10 및 11에서, 운반 장치는 제 1 방향으로 이동하고/이동하거나 가속하는 것으로 나타나 있다. 그러므로, 제약 한계는 제 1 방향에 관계 된다. 그러나, 알 수 있는 바와 같이, 운반 장치의 제약 한계 및 이동은 제 2 방향에도 동등하게 해당될 수 있다.
이해를 위해, 페이지 아래로의 이동/가속도는 음의 이동/가속도로 정의되고, 페이지 위로의 이동/가속도는 양의 이동/가속도로 정의된다. 도 10에서, 제약 영역은 4개의 운반 장치를 포함한다. 처음에, 운반 장치(1004) 중의 3개는 제 1 방향으로 이동 및/또는 가속한다. 특히 2개의 최좌측 운반 장치는 음으로 가속한다(1005). 중간 운반 장치는 양으로 일정한 속도로 이동한다. 운반 장치(1002)는 정지되어 있다. 이 예에서, 제약 한계는 양 또는 음의 방향으로 제 1 방향으로 이동 및/또는 가속하는 운반 장치의 수에 근거하여 정해진다. 그러나, 제약 한계는 양 또는 음의 방향으로 제 2 방향으로 이동 및/또는 가속하는 운반 장치의 수에 근거하여 정해질 수 있다.
도 10에 근거하면, 운반 장치는 제 1 방향으로 이동 및/또는 가속한다. 더 구체적으로, 2개의 운반 장치는 음의 방향으로 가속하고, 하나의 운반 장치는 양의 방향으로 이동하고, 그래서 총 3개의 운반 장치가 있다. 이 예에서, 미리 결정된 문턱값은 제 1 방향으로 이동하는 4개의 운반 장치로 규정될 수 있다. 그러므로, 4개의 운반 장치가 제약 영역 내에서 이동/가속하고 있을 때, 추가의 운반 장치는 그의 클리어런스가 보류되고/보류되거나 그의 경로는 제약 영역을 피하도록 결정된다. 예컨대, 제 4 운반 장치(1002)(이전에 정지되었음)가 제약 영역 내에서 음의 방향으로 이동하기 시작할 수 있다(화살표(1003)로 나타나 있는 바와 같이). 그러므로, 제 1 방향으로 이동/가속하는 제 4 운반 장치의 미리 결정된 문턱값이 도달된다. 따라서, 제 5 운반 장치(나타나 있지 않음)는 클리어런스가 보류될 것이고/것이거나 경로는 제약 영역을 피하도록 결정된다. 그러나, 제약 영역에서 이미 이동/가속하는 운반 장치는 제약 영역에서 계속 이동/가속하여 그 제약 영역을 떠날 수 있다.
알 수 있는 바와 같이, 이전의 설명은 운반 장치를 제 1 방향으로 이동/가속시키는 것에 관한 것이지만, 본 발명자는, 대안적으로/추가적으로 제약 한계는 제 2 방향으로 이동/가속하는 운반 장치의 수일 수 있다고 생각한다.
도 11은 제약 한계를 결정하는 추가의 비한정적인 예를 나타낸다. 제약 한계는 가속/감속하는 운반 장치로부터 특정한 제약 영역에 가해지는 예상되는 힘에 근거하여 계산된다. 보다 구체적으로, 도 11에서, 예상되는 힘은 제약 영역(1101)에서 제 1 방향으로 가속/감속하는 운반 장치에 근거하여 계산된다. 예컨대, 3개의 운반 장치(1104)가 제약 영역(1101)에서 가속/감속하는 것으로 나타나 있다. 제 4 운반 장치(1102)는 정지되어 있는 것으로 나타나 있다. 운반 장치(1104)는 가속/감속하는 것으로 이중 화살표 머리(1105)로 나타나 있다. 명확한 설명을 위해, 페이지 아래의 가속도는 음의 가속도로 정의되고 페이지 위로의 가속도는 양의 가속도로 정의된다. 그러므로, 도 11을 참조하면, 2개의 최좌측 운반 장치는 음의 방향으로 가속하고, 중간 운반 장치는 양의 방향으로 가속한다.
제약 영역에 대한 예상되는 힘의 제약 한계는 운반 장치의 전체적인 가속도에 근거하여 계산된다. 특히, 이 단순화된 예에서, 운반 장치 중의 2개가 서로 반대되는 방향으로 가속하기 때문에, 계산 유닛(104)은 서로 반대 방향으로 가속하는 운반 장치의 유효 가속도를 상쇄시키도록 배치된다. 그러므로, 도 11의 단순화된 예에서는, 2개의 다른 운반 장치의 힘이 상쇄될 수 있기 때문에, 제약 영역에 가해지는 힘은 한 운반 장치의 음의 가속도에만 의존한다. 제약 영역에 가해지는 힘을 나타내는 미리 결정된 문턱값은 가속/감속하는 2개의 운반 장치로 설정될 수 있다. 그러므로, 제약 영역에 가해지는 힘은 하나의 운반 장치에만 근거하기 때문에, 다른 운반 장치는 제약 영역을 횡단하는 클리어런스를 허가받을 수 있고/있거나 경로 결정 유닛(101)은 제약 영역을 횡단하는 경로를 결정할 수 있다.
추가의 예에서, 운반 장치(1102)는 음의 방향(1103)으로 가속할 수 있다. 그러므로, 계산 유닛(104)은, 전술한 바와 같이, 서로 반대 방향으로 가속하는 2개의 운반 장치로부터의 가속력이 상쇄될 수 있기 때문에, 제약 영역(1101)에 가해지는 힘은 이제 가속하는 2개의 운반 장치에 근거함을 계산할 수 있다. 그러므로, 제약 영역(1101)에 가해지는 힘이 2개의 운반 장치가 가속하는 것에 상당하도록 미리 결정된 문턱값이 설정되면, 이 추가의 예는 미리 결정된 문터값에 상당한다. 그러므로, 이 예에서, 제 5 운반 장치(나타나 있지 않음)는 제약 영역에 들어가는 클리어런스가 보류되며 그리고/또는 제약 영역(1101)을 횡단하지 않도록 결정된 경로를 갖는다. 그러나, 제약 영역에 이미 있는 운반 장치는 계속 가속하여 제약 영역을 떠날 수 있다. 이렇게 해서, 제약 영역(1101)에 가해지는 힘은 구조적 및/또는 피로 하중 한계를 초과하지 않도록 억제된다.
단순화된 예가 위에서 설명되었고, 이 예에서, 각 운반 장치는 정확히 하나 건너 띤 운반 장치처럼 가속하여, 서로 반대 방향으로 가속하는 두 운반 장치가 정확하게 상쇄될 수 있다. 그러나, 실제로는, 제약 영역(1101)에 대한 전체 힘을 결정하고 또한 그 힘이 미리 결정된 문턱값과 같거나 그 보다 큰지를 결정하기 위해 많은 인자를 고려할 수 있다. 보다 구체적으로, 계산 유닛(104)에 의해 계산되는 힘은 각 운반 장치의 이동 방향, 운반 장치의 질량, 운반 장치에 의해 지지되는 유효 탑재량(payload)의 질량, 운반 장치의 예상 가속도 프로파일, 운반 장치의 예상 감속도 프로파일, 그리드에 있는 복수의 운반 장치가 동시에 정지되도록 명령받을 가능성, 그리드에 있는 복수의 운반 장치 중의 어느 하나가 임의의 시간에 정지되도록 명령받을 가능성 중의 적어도 하나에 근거하여 계산될 수 있다.
알 수 있는 바와 같이, 앞의 설명은 운반 장치를 제 1 방향으로 가속/감속시키는 것에 관한 것이지만, 본 발명자는, 대안적으로/추가적으로 제약 한계는 제 2 방향으로 가속/감속하는 운반 장치의 수가 될 수 있다고 생각한다.
도 12는 도 1에 나타나 있는 제 1 실시 형태에 따른 제어기(100)로 수행되는 과정을 나타낸다. 특히, 도 12의 흐름도(S1200)는 결정된 제약 영역에서의 계산된 제약 한계에 근거하여 적어도 하나의 운반 장치를 제어하는 것을 나타낸다.
단계 S1201은 그리드에 근거하여 복수의 제약 영역을 결정한다. 제약 영역은 방법 S1200이 운반 장치의 수 및/또는 운반 장치가 어떻게 이동할지를 제어하는 그리드의 영역에 관계된다. 이렇게 해서, 방법 S1200은 특정한 영역에서 그리드에 작용하는 구조적 하중 및/또는 피로 하중을 제한할 수 있다. 예컨대, 제약 영역의 배치는 그리드, 이 그리드와 관련된 중이층 또는 그리드와 관련된 주변 장치 중의 적어도 하나에 대한 구조 해석 및/또는 피로 해석에 근거하여 결정될 수 있다. 그 해석에 근거하여, 그 배치는 제약 영역이 전체 그리드를 가로질러 배치되도록 결정될 수 있다. 이렇게 해서, 전체 그리드의 정적 하중, 동적 하중 및/또는 전단 하중이 제어될 수 있다. 다른 예에서, 제약 영역은 제 1 방향으로 있는 미리 결정된 수의 셀 및 제 2 방향으로 있는 미리 결정된 수의 셀로 형성될 수 있다. 더욱이, 각 제약 영역은 적어도 하나의 다른 제약 영역과 겹치도록 결정될 수 있다.
단계 S1202는 결정된 각 제약 영역에서의 제약 한계를 계산한다. 예컨대, 제약 한계는 제약 영역에 있는 운반 장치의 수, 제약 영역에서 제 1/2 방향으로 이동 및/또는 가속하는 운반 장치의 수에 근거하여 또는 제 1/2 방향으로 가속하는 운반 장치의 수로 인한 예상되는 힘에 근거하여 계산될 수 있다.
더 상세히는, 제약 한계는 특정한 제약 영역에 있는 운반 장치의 절대 수일 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 제약 한계는 제약 영역에서 제 1/2 방향으로 이동/가속하는 운반 장치의 절대 수일 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 제약 한계는, 제 1/2 방향으로 가속하는 운반 장치의 수에 의해 야기되는 제약 영역에 작용하는 예상되는 힘일 수 있다. 예상되는 힘의 계산과 관련하여, 단계 S1202는 각 운반 장치의 각각의 가속도를 고려하여 예상되는 힘을 계산할 수 있다. 예컨대, 2개의 운반 장치가 동일한 크기와 질량으로 서로 반대 방향으로 가속한다면, 각 운반 장치에 의해 그리드의 제약 영역에 가해지는 힘은 정확히 상쇄될 수 있고, 그래서 단계 S1202는 예상되는 힘을 계산할 때 이를 고려할 수 있다.
더욱이, 예상되는 힘을 계산할 때 단계 S1202는, 각 운반 장치의 이동 방향, 운반 장치의 질량, 운반 장치에 의해 지지되는 유효 탑재량의 질량, 운반 장치의 예상 가속도 프로파일, 운반 장치의 예상 감속도 프로파일, 그리드에 있는 복수의 운반 장치가 동시에 정지되도록 명령받을 가능성, 그리드에 있는 복수의 운반 장치가 임의의 시간에 정지되도록 명령받을 가능성 중의 적어도 하나를 고려할 수 있다.
단계 S1203에서, 제어기는 특정한 제약 영역을 횡단하여 또는 횡단하지 않고서 그리드 상의 한 위치로부터 그리드 상의 다른 위치로 가는 각 운반 장치에 대한 경로를 결정한다. 더 구체적으로, 한 위치로부터 다른 위치까지 그리드를 횡단하게 운반 장치는 그의 횡단이 다른 운반 장치를 피하도록 결정된 경로를 가질 필요가 있다. 따라서, 단계 S1203은, 예컨대, 운반 장치의 현재 위치 정보, 및 운반 장치가 따를 경로에 근거한 운반 장치의 예상 위치에 대한 추가 정보에 근거하여 경로를 결정한다. 더욱이, 경로의 결정에 다른 정보, 예컨대, 배터리 충전 레벨, 서비스 레벨, 가속도/감속도 프로파일, 최대 속도 또는 그리드 상의 위치 사이의 최단 거리가 사용될 수 있다. 단계 S1205와 관련하여 설명하겠지만, 경로는 특정한 제약 영역에서의 계산된 제약 한계에 근거하여 결정될 수 있다.
단계 S1204는 결정된 경로의 일부분을 횡단하기 위한 각 운반 장치에 대한 클리어런스를 허가하거나 보류한다. 각 운반 장치는 단계 S1203에 의해 결정된 경로를 갖지만, 각 운반 장치의 정확한 위치의 작은 오차가 경로가 횡단됨에 따라 복합화될 것이다. 예컨대, 예상 값과 비교되는 각 운반 장치의 상이한 가속도 프로파일 및/또는 속도로 인해, 각 운반 장치의 위치에 오차가 생긴다. 그러므로, 각 운반 장치의 위치에 대한 복합 오차가 해명되어 한다. 단계 S1204는 각 운반 장치가 결정된 경로의 일부분을 횡단하기 위한 클리어런스를 허가하거나 보류하며, 이렇게 해서, 단계 S1204에 의해, 각 운반 장치는, 운반 장치 사이의 상충을 피하도록, 다른 운반 장치를 포함하지 않는 것으로 알려져 있는 그리드 셀 안으로만 이동하게 된다.
바람직한 실시 형태에서, 단계 S1204는 결정된 경로의 일부분을 횡단하기 위한 운반 장치에 대한 클리어런스를 허가 또는 보류하기 위해 필요하지만, 본 발명자는 복합 오차를 대부분 해명하는 바람직한 방식을 찾았다. 특히, 원위치로부터 그리드 상의 목표물로 이동하는 운반 장치는 이 운동을 하나 이상의 다리로 달성한다. 다시 말해, 결정된 경로는 하나 이상의 다리로 분할된다. 각 다리는 일정한 제 1 방향으로(예컨대, 일정한 X 방향으로) 또는 일정한 제 2 방향으로(예컨대, 일정한 Y 방향으로) 횡단 가능하다. 본 방법 S1200는 운반 장치 집단에 대해 운반 장치 성능의 비오차적인 통계학적 변화를 가능하게 하기 위해 충분한 공차를 허용하고, 제 1/2 방향의 병진 면에서 바퀴가 변화하고, 또한 내부 클록 변화, 및 운반 장치에 대한 운반 장치 명령의 잠재적인 전달 지연과 운반 장치로부터의 상태 메시지. 그리하여, 결정된 경로는 한 다리의 단부에 늦게 도달하는 (잘못되지 않은) 운반 장치가 계획된 시간에 다음 다리를 출발할 수 있게 하기에 충분한 시간 공차를 제공한다. 다리의 단부에 일찍 도달하는 운반 장치에 대해, 그 운반 장치는 다음 다리의 공칭적인 출발 시간까지, 그 다리를 출발하기 전에 단순히 기다리면 된다.
각 운반 장치를 위해 클리어할 그리드 셀의 수는 운반 장치의 속도 및 예상되는 가속도/감속도 프로파일에 달려 있다. 특히, 클리어되는 그리드 셀의 수는 운반 장치가 현재의 속도로부터 정지하기 위해 취하는 그리드 셀의 수에 달려 있다. 예컨대, 운반 장치가 그의 현재 속도에 근거하여 정지되기 위해 2.5개의 그리드 셀을 취하는 것으로 알려져 있으면(예컨대, 감속도 프로파일에 근거하여), 단계 S1204는, 운반 장치가 필요한 경우에 3개의 그리드 셀 거리 내에서 완전히 정지할 수 있는 것을 보장하기 위해 3개의 그리드 셀을 클리어할 수 있다. 이렇게 해서, 운반 장치는, 다른 운반 장치에 위험할 다른 그리드 셀 안으로 돌출함이 없이, 하나의 그리드 셀 내에서 완전히 정지하게 된다. 다른 예에서, 2개의 그리드 셀에서 운반 장치의 방향 변경 작업이 필요한 경우에, 단계 S1204는 운반 장치를 방향 변경까지 클리어하도록 그들 2개의 그리드 셀만을 클리어할 수 있다. 단계 S1205에 대해 설명하겠지만, 클리어런스는 특정한 제약 영역에서의 계산된 제약 한계에 근거하여 허가 또는 보류될 수 있다.
단계 1205에서, 단계 S1203 및/또는 단계 S1204 중의 적어도 하나는 특정한 제약 영역에서의 계산된 제약 한계에 근거하여 각각의 작용을 수행한다. 보다 구체적으로, 운반 장치에 대한 클리어런스는 계산된 제약 한계에 근거하여 하가 또는 보류되며 그리고/또는 제약 영역을 횡단하거나 횡단하지 않는 경로는 계산된 제약 한계에 근거하여 결정된다.
클리어런스를 허가 또는 보류하는 단계에 대해, 계산된 제약 한계에 근거하여 특정한 제약 영역에서 결정된 경로의 일부분을 횡단하기 위해 클리어런스가 운반 장치에 허가되거나 보류된다. 한 예에서, 특정한 제약 영역에서의 제약 한계가 미리 결정된 문턱값 이상이면, 단계 S1204는 운반 장치에 대한 클리어런스를 보류한다. 제약 한계가 미리 결정된 문턱값 보다 작으면, 단계 S1204는 운반 장치에 클리어런스를 허가한다. 이렇게 해서, 제약 영역은 정적, 동적 및/또는 전단 하중에 대해 과하중을 받지 않는다.
더욱이, 클리어런스가 보류되면, 운반 장치를 마지막 클리어된 그리드 셀로부터 운반 장치를 이동시키기 위해 많은 조치가 수행될 수 있다. 특히, 단계 S1203는 마지막 클리어된 그리드 셀로부터의 운반 장치의 경로를 결정할 수 있다. 이렇게 해서, 단계 S1203는 운반 장치가 횡단하기 위해 클리어되지 않은 제약 영역을 피하는 경로를 결정할 수 있다. 유사하게, 단계 S1203는 복수의 운반 장치 중의 적어도 2개를 위한 경로를 결정할 수 있다. 이렇게 해서, 상충될 수 있는 운반 장치의 경로가 서로를 피하도록 결정된다. 대안적으로, 운반 장치를 충돌 위험 없이 완전히 단일 그리드 셀 내에서 정지시켜, 예컨대 운반 장치를 마지막 클리어된 그리드 셀에서 정지시키기 위해 운반 장치의 피제어 정지가 수행될 수 있다. 유사하게, 복수의 운반 장치 중의 적어도 2개의 피제어 정지는, 2개의 운반 장치가 서로 상충하여 끝나지 않도록 보장하기 위해 수행될 수 있다.
클리어런스의 허가/보류에 추가적으로 또는 대안적으로, 운반 장치에 대한 경로를 결정하는 단계 S1203는, 특정 제약 영역에서의 제약 한계가 미리 결정된 문턱값 이상일 때 일어날 수 있다. 이 경우, 단계 S1203는 특정한 제약 영역을 횡단하지 않고 한 위치로부터 다른 위치까지 가는 운반 장치에 대한 경로를 결정할 수 있다. 대안적으로, 제약 한계가 미리 결정된 문턱값 보다 작으면, 단계 S1203은 특정한 제약 영역을 횡단하는 경로를 결정할 수 있고 또는 운반 장치가 이미 결정된 경로를 계속 따를 수 있게 한다. 이렇게 해서, 특정한 제약 영역을 피하는 경로가 결정될 수 있다.
수정예
및
변화예
본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 많은 수정예 및 변화예가 전술한 실시 형태에 대해 이루어질 수 있다.
특히, 운반 장치는, 예컨대, 운반 장치의 위치, 배터리 충전 레벨, 서비스 문제, 현재 이동 방향, 운반 장치가 정지되어 있는지, 일정한 속도 또는 가속도/감속도로 이동하고 있는지의 여부에 대한 정보를 제공하도록 상태 보고를 통해 제어기(100)와 연통하도록 배치될 수 있다. 따라서, 한 수정예에서, 계산 유닛이 제약 영역에 있는 운반 장치의 수에 근거하여 특정한 제약 영역에 대한 제약 한계를 계산할 때, 각 운반 장치로부터의 상태 보고를 이용하여, 예컨대, 특정한 제약 영역에 있는 운반 장치의 수를 결정할 수 있다. 이렇게 해서, 제어기(100)는 운반 장치에 의해 제어기(100)에 이미 전송되고 있는 메시지를 이용하여, 제약 영역에 있는 운반 장치의 수를 결정할 수 있다. 그러므로, 추가적인 메시지가 제어기(100)와 통신될 필요가 없다.
추가의 수정예에서, 제어기(100)는 복수의 운반 장치의 이동을 제어하도록 배치되는 이동 제어 유닛을 더 포함할 수 있다. 이 수정예에서, 제어기(100)는, 그리드를 가로지르기 위해 어느 경로를 취할지의 더 일반적인 명령이 아닌 각 운반 장치가 어떻게 이동할지 또한 운반 장치가 특정한 제약 영역을 가로지르기 위해 클리어될지의 여부를 직접 제어한다. 이 수정예에서, 제어기(100)는 특정한 방향으로 이동하는지의 여부, 가속/감속되는지의 여부, 일정한 속도로 계속 이동할지의 여부에 대한 명령을 각 운반 장치에 줄 수 있다. 이렇게 해서, 제어기(100)는 모든 운반 장치의 정보를 가지며 그래서 다른 운반 장치를 피하기 위해 또는 각 운반 장치에 의한 제어가 달성할 수 없는 방식으로 운반 장치를 안내하기 위해 운반 장치의 모터 및 기구에 직접적인 명령을 줄 필요가 있기 때문에, 제어기(100)는 유용할 수 있는 각 운반 장치를 직업 제어하게 된다.
다른 수정예에서, 제어기(100)는 인간 안전에 위험을 초래할 하중 및/또는 피로를 방지하도록 설계되고 인증될 수 있다. 안전 등급 장비에 의해, 기계 주위에서 일하는 사람들은 통상적인 작업 또는 고장으로 인해 기계에 의해 해를 입지 않는다. 전형적으로, 인간 등급 장치는 비안전 등급 장비 보다 더 엄격한 시험을 필요로 한다. 더욱이, 대안적인 컴퓨터 구조가 전형적으로 사용된다. 대안적인 컴퓨터 구조에서, 전형적으로 동일한 임무를 수행하는 2개의 개별적인 과정이 작동한다. 어떤 예에서, 과정 각각은 상이한 CPU에서 실행된다. 각 과정은 상이한 방식으로 프로그램될 것이며, 따라서 동일한 고장이 두 과정에 존재하지 않는다. 출력을 비교하는 비교기가 과정의 출력부에 제공된다. 출력이 일치하면, 결과가 이용되어 운반 장치를 제어한다. 그러나, 출력이 불일치하면, 한 비한정적인 예에서, 운반 장치의 피제어 정지가 자동적으로 명령되고 고장이 해소된다. 다른 비한정적인 예에서, 출력이 불일치하면, 운반 장치의 성능은 예컨대 낮은 속도에서의 작동으로 악화될 수 있다. 운반 장치의 성능의 악화는 전형적으로 고장이 해결될 때까지 지속될 것이다.
온라인 식품 잡화점 및 슈퍼마켓과 같은 다수의 제품을 판매하는 온라인 소매 사업은, 수만 내지 수십만의 상이한 제품 라인을 보관할 수 있는 시스템을 필요로 한다. 그러한 경우에 단일 체품 적층체의 사용은 비실용적인데, 왜냐하면, 필요한 모든 적층체를 수용하는 매우 큰 바닥 영역이 요구될 것이기 때문이다. 또한, 소량의 일부 물품, 예컨대, 부패 가능한 상품 또는 드물게 주문되는 상품만 보관하는 것이 바람직할 수 있어, 단일 제품 적층체는 비효율적인 방안이 된다.
국제 특허 출원 WO 98/049075A(Autostore)(이의 내용은 본원에 참조로 관련되어 있음)에는, 용기의 다제품 적층체가 프레임 구조물 내에 배치되어 있는 시스템이 기재되어 있다.
PCT 공보 WO2015/185628A(Ocado)에는, 상자 또는 용기의 적층체가 프레임워크 구조물 내에 배치되는 추가의 공지된 보관 및 이행 시스템이 기재되어 있다. 상자 또는 용기는 프레임 구조물의 정상부에 위치되어 있는 트랙 상에서 작동하는 로드 취급 장치에 의해 접근된다. 로드 취급 장치는 적층체로부터 상자 또는 용기를 들어 올리며, 다수의 로드 취급 장치들이 상호 협력하여, 적층체의 최하측 위치에 있는 상자 또는 용기에 접근하게 된다. 이러한 유형의 시스템은 첨부 도면의 도 13 내지 16에 개략적으로 도시되어 있다.
도 13 및 14에 나타나 있는 바와 같이, 상자(10)로 알려져 있는 적층가능 용기가 상하로 적층되어 적층체(12)를 형성한다. 이 적층체(12)는 창고 또는 제조 환경에서 프레임 구조물(14)에 배치된다. 도 13은 프레임 구조물(14)의 개략적인 사시도이고, 도 14는 프레임 구조물(14) 내부에 배치되어 있는 상자(10)의 적층체(12)를 나타내는 상면도이다. 각 상자(10)는 일반적으로 복수의 제품(미도시)을 담으며, 상자(10) 내의 제품은 용도에 따라 동일하거나 다른 종류의 제품일 수 있다.
프레임 구조물(14)은, 수평 부재(18, 20)를 지지하는 복수의 직립 부재(16)를 포함한다. 제 1 세트의 평행한 수평 부재(18)가 제 2 세트의 평행한 수평 부재(20)에 수직하게 배치되어 있어, 직립 부재(16)에 의해 지지되는 복수의 수평 그리드 구조물을 형성한다. 부재(16, 18, 20)는 전형적으로 금속으로 제조된다. 상자(10)는 프레임 구조물(14)의 부재(16, 18, 20) 사이에 적층되어, 프레임 구조물(14)은 상자(10)의 적층체(12)의 수평 방향 움직임을 방지하고 상자(10)의 수직 방향 이동을 안내하게 된다.
프레임 구조물(14)의 정상 레벨은 적층체(12)의 정상부를 가로질러 그리드 패턴으로 배치되어 있는 레일(22)을 포함한다. 도 15 및 16을 추가적으로 참조하면, 레일(22)은 복수의 로봇형 로드 취급 장치(30)를 지지한다. 평행한 레일(22)의 제 1 세트(22a)는 프레임 구조물(14)의 정상부를 가로지르는 제 1 방향(X)으로의 로드 취급 장치(30)의 운동을 안내하고, 제 1 세트(22a)에 수직으로 배치되는 평행한 레일(22)의 제 2 세트(22b)는 제 1 방향에 수직인 제 2 방향(Y)으로의 로드 취급 장치(30)의 운동을 안내한다. 이렇게 해서, 레일(22)에 의해, 로드 취급 장치(30)는 수평 X - Y 평면에서 2차원적으로 옆으로 이동할 수 있고, 그래서 로드 취급 장치(30)는 임의의 적층체(12) 위의 위치로 이동할 수 있다.
로드 취급 장치(30)의 한 형태는 노르웨이 특허 317366에 더 기재되어 있고, 이의 내용은 본원에 참조로 관련되어 있다. 도 15a 및 3b는 로드 취급 장치(30)를 뒤쪽과 앞쪽에서 각각 본 개략적인 사시도이고, 도 15c는 상자(10)를 들어 올리는 로드 취급 장치(30)의 개략적인 정면 사시도이다. 그러나, 여기서 설명되는 시스템과 함께 사용될 수 있는 다른 형태의 로드 취급 장치가 있다. 예컨대, 다른 형태의 로봇형 로드 취급 장치가 PCT 특허 공보 WO2015/019055(Ocado)(그래서 이는 참조로 관련되어 있음)에 기재되어 있는데, 여기서 각 로봇형 로드 취급기는 프레임워크 구조물의 한 그리드 공간만 커버하고, 그래서 주어진 크기의 시스템에 대해 로드 취급기의 밀도가 더 높게 될 수 있고 그래서 처리량도 더 높게 될 수 있다.
각 로드 취급 장치(30)는 적층체(12) 위에서 프레임 구조물(14)의 레일(22) 상에서 X 및 Y 방향으로 이동하도록 배치되어 있는 차량(32)을 포함한다. 차량(32)의 전방부에 있는 한쌍의 바퀴(34)와 차량(32)의 후방부에 있는 한쌍의 바퀴(34)로 이루어진 제 1 세트의 바퀴(34)는 제 1 세트(22a)의 레일(22)의 2개의 인접 레일과 결합한다. 유사하게, 차량(32)의 각 측면에 있는 한쌍의 바퀴(36)로 이루어진 제 2 세트의 바퀴(36)는 제 2 세트(22b)의 레일(22)의 2개의 인접 레일과 결합한다. 각 세트의 바퀴(34, 36)는 상승 및 하강될 수 있어, 제 1 세트의 바퀴(34) 또는 제 2 세트의 바퀴(36)가 언제 든지 레일의 각 세트(22a, 22b)와 결합한다.
제 1 세트의 바퀴(34)가 레일의 제 1 세트(22a)와 결합하고 제 2 세트의 바퀴(36)가 레일(22)로부터 들리면, 바퀴(34)는 차량(32)에 내장되어 있는 구동 기구(미도시)에 의해 구동되어 로드 취급 장치(30)를 X 방향으로 이동시킨다. 로드 취급 장치(30)를 Y 방향으로 이동시키기 위해, 제 1 세트의 바퀴(34)가 레일(22)로부터 들리고 제 2 세트의 바퀴(36)가 하강되어 레일의 제 2 세트(22a)와 결합하게 된다. 그런 다음 구동 기구를 사용하여 제 2 세트의 바퀴(36)를 구동시켜 Y 방향이동이 일어나게 할 수 있다.
로드 취급 장치(30)는 리프팅 장치를 구비한다. 리프팅 장치(40)는, 4개의 케이블(38)에 의해 로드 취급 장치(32)의 본체에 매달리는 그립퍼 플레이트(39)를 포함한다. 케이블(38)은 차량(32) 내부에 수용되는 권취 기구(나타나 있지 않음)에 연결된다. 케이블(38)은 로드 취급 장치(32)에 감기거나 그로부터 풀릴 수 있고, 그래서 차량(32)에 대한 그립퍼 플레이트(39)의 위치가 Z 방향으로 조절될 수 있다.
그립퍼 플레이트(39)는 상자(10)의 정상부와 결합하도록 되어 있다. 예컨대, 그립퍼 플레이트(39)는, 상자(10)의 정상 표면을 형성하는 림(rim)에 있는 대응하는 구멍(나타나 있지 않음)에 결합하는 핀(나타나 있지 않음), 및 상자(10)를 잡기 위해 림과 결합할 수 있는 슬라이딩 클립(나타나 있지 않음)을 포함할 수 있다. 클립은 그립퍼 플레이트(39) 내부에 수용되어 있는 적절한 구동 기구에 의해 구동되어 상자(10)와 결합하게 되며, 그 구동 기구는 케이블(38) 자체 또는 별도의 제어 케이블(나타나 있지 않음)을 통해 전달되는 신호로 동력 공급을 받고 제어된다.
적층체(12)의 정상부로부터 상자(10)를 제거하기 위해, 그립퍼 플레이트(39)가 적층체(12)의 위쪽에 위치되도록 로드 취급 장치(30)는 필요에 따라 X 및 Y 방향으로 이동된다. 그런 다음에, 도 15c에 나타나 있는 바와 같이, 그립퍼 플레이트(39)는 수직하게 Z 방향으로 하강되어 적층체(12)의 정상부에 있는 상자(10)와 결합하게 된다. 그립퍼 플레이트(39)는 상자(10)를 잡고, 그런 다음에 그 상자(10)가 부착된 상태로 케이블(38) 상에서 위쪽으로 끌어 당겨진다. 상자(10)는, 그의 수직 방향 이동의 정상에서, 차량 본체(32) 내부에 수용되고, 레일(22)의 레벨 위쪽에 유지된다. 이렇게 해서, 로드 취급 장치(30)는 상자(10)를 가지고 X-Y 평면 내에서 상이한 위치로 이동되어, 그 상자(10)를 다른 위치로 운반할 수 있다. 케이블(38)은 로드 취급 장치(30)가 적층체(12)의 임의의 레벨(바닥 레벨을 포함함)로부터 통을 회수하고 배치할 수 있게 하기에 충분히 길다. 차량(32)은 상자(10)의 중량을 균형잡고 또한 들어올리기 과정 동안에 안정적으로 유지되기에 충분히 무겁다. 차량(32)의 중량은 부분적으로 바퀴(34, 36)를 위한 구동 기구에 동력을 공급하기 위해 사용되는 배터리로 구성된다.
도 16에 나타나 있는 바와 같이, 복수의 동일한 로드 취급 장치(30)가 제공되어 있어, 각 로드 취급 장치(30)는 동시에 작동할 수 있어 시스템의 처리량을 증가시킬 수 있다. 도 16에 도시되어 있는 시스템은, 상자(10)가 시스템 안으로 또는 그 밖으로 전달될 수 있는 2개의 특정 위치(포트(24)로 알려져 있음)를 포함한다. 추가적인 컨베이어 시스템(나타나 있지 않음)이 각 포트(24)와 관련되어 있어, 로드 취급 장치(30)에 의해 포트(24)로 운반된 상자(10)는 컨베이어 시스템에 의해 다른 위치로, 예컨대, 픽킹 스테이션(나타나 있지 않음)에 전달될 수 있다. 유사하게, 상자(10)는 컨베이어 시스템에 의해 외부 위치로부터 포트(24)에, 예컨대, 상자 충전 스테이션(나타나 있지 않음)에 이동되고, 그리고 로드 취급 장치(30)에 의해 적층체(12)에 운반되어 시스템 내의 재고를 재보충한다.
각 로드 취급 장치(30)는 한번에 하나의 상자(10)를 들어 올려 이동시킬 수 있다. 적층체(12)의 정상부에 위치되어 있지 않은 상자(10)("목표 상자")를 회수하는 것이 필요하다면, 목표 상자(10)에 접근할 수 있도록 먼저 위쪽의 상자(10)("비목표 상자")를 이동시켜야 한다. 이는 이하 "디깅(digging)"이라고 하는 작업으로 달성된다.
도 16을 참조하면, 디깅 작업 동안에, 로드 취급 장치(30) 중의 하나는 목표 상자(10b)를 포함하는 적층체(12)로부터 각 비목표 상자(10a)를 순차적으로 들어 올리고 그 상자를 다른 적층체(12) 내의 빈 위치에 두게 된다. 그런 다음에 목표 상자(10b)가 로드 취급 장치(30)에 의해 접근될 수 있고 추가 운반을 위해 포트(24)에 이동된다.
각 로드 취급 장치(30)는, 제 1 실시 형태에 따라 제어기라고 생각할 수 있는 중앙 컴퓨터의 제어를 받는다. 시스템에 있는 각 개별적인 상자(10)는 추적되고, 그래서 적절한 상자(10)가 필요에 따라 회수되어 운반되고 재배치될 수 있다. 예컨대, 디깅 작업 동안에, 각 비목표 상자(10a)의 위치가 기록되고, 그래서 비목표 상자(10a)가 추적될 수 있다.
도 13 내지 16을 참조하여 설명된 시스템은 많은 이점을 가지며, 다양한 보관 및 회수 작업에 적합하다. 특히, 본 시스템은 제품의 밀도 높은 보관을 가능하게 하고 또한 픽킹을 위해 필요하다면 모든 상자(10)에의 합리적으로 경제적인 접근을 가능하게 하면서, 큰 범위의 상이한 물품을 상자(10)에 보관하는 매우 경제적인 방법을 제공한다.
그러나, 그러한 시스템에는 몇몇 단점이 있는데, 이 단점은 모두, 목표 상자(10b)가 적층체(12)의 정상부에 있지 않을 때 수행되어야 하는 전술한 디깅 작업으로 인해 생기는 것이다.
본 발명의 실시 형태에 대한 전술한 바는 실례 들기 및 설명을 위해 주어진 것이다. 이는 포괄적이지 않고 또는 본 발명을 개시된 바로 그 형태에 한정하려는 의도는 없다. 본 발명의 정신과 범위에서 벗어나지 않는 수정예와 변화예가 이루어질 수 있다.
Claims (34)
- 복수의 운반 장치의 이동을 제어하도록 배치되는 제어기로서, 복수의 운반 장치는 용기를 운반하도록 배치되고, 용기는 시설 내에 보관되고, 그 시설은 상기 용기를 복수의 적층체에 보관하도록 배치되며, 상기 시설은 상기 적층체 위쪽에 그리드형 구조물을 형성하도록 셀에 배치되는 복수의 경로를 포함하고, 상기 그리드형 구조물은 제 1 방향 및 2 방향으로 연장되어 있고, 복수의 운반 장치는 상기 그리드형 구조물 상에서 작동하도록 배치되며, 상기 제어기는,
각 운반 장치에 대해 상기 그리드형 구조물 상의 한 위치로부터 그리드형 구조물 상의 다른 위치로부터 가는 경로를 결정하도록 배치되는 경로 결정 유닛;
결정된 경로의 일부분을 횡단하기 위한 각 운반 장치에 대한 클리어런스를 제공하도록 배치되는 클리어런스 유닛;
상기 그리드형 구조물에 근거하여 복수의 제약 영역을 결정하도록 배치되는 제약 영역 결정 유닛; 및
각 제약 영역에서의 제약 한계를 계산하도록 배치되는 계산 유닛을 포함하고,
상기 클리어런스 유닛은, 특정한 제약 영역에서의 계산된 제약 한계에 근거하여 상기 결정된 경로의 일부분을 횡단하기 위한 운반 장치에 대한 클리어런스를 허가 또는 보류하도록 더 배치되며,
상기 경로 결정 유닛은, 특정한 제약 영역에서의 계산된 제약 한계에 근거하여, 특정한 제약 영역을 횡단하여 또는 횡단하지 않고서 한 위치로부터 다른 위치로 가는 운반 장치에 대한 경로를 결정하도록 더 배치되어 있는, 제어기. - 제 1 항에 있어서,
상기 제약 영역 결정 유닛은 그리드형 구조물, 그리드형 구조물과 관련된 중이층(mezzanine) 또는 그리드형 구조물과 관련된 주변 장치 중의 적어도 하나에 대한 구조 해석 및/또는 피로 해석에 근거하여 제약 영역을 결정하도록 배치되어 있는, 제어기. - 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 결정된 제약 영역은 전체 그리드형 구조물을 가로질러 연장되어 있는 제약 영역을 포함하는, 제어기. - 제 1 항에 있어서,
상기 제약 영역 결정 유닛은, 제 1 방향으로 있는 미리 결정된 수의 셀 및 제 2 방향으로 있는 미리 결정된 수의 셀로 형성되는 제약 영역을 결정하도록 배치되어 있는, 제어기. - 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
각 제약 영역은 적어도 하나의 다른 제약 영역과 겹치도록 결정되는, 제어기. - 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 클리어런스 유닛은, 특정한 제약 영역에서의 제약 한계가 미리 결정된 문턱값 이상이면, 결정된 경로의 일부분을 횡단하기 위한 운반 장치에 대한 클리어런스를 보류하고, 또한 특정한 제약 영역에서의 제약 한계가 미리 결정된 문턱값 보다 작으면, 결정된 경로의 일부분을 횡단하기 위한 운반 장치에 대한 클리어런스를 허가하도록 배치되어 있고,
상기 경로 결정 유닛은, 특정한 제약 영역에서의 계산된 제약 한계가 미리 결정된 문턱값 이상이면, 그 특정한 제약 영역을 횡단하지 않고서 한 위치로부터 다른 위치로 가는 운반 장치에 대한 경로를 결정하고, 또한 특정한 제약 영역에서의 계산된 제약 한계가 미리 결정된 문턱값 보다 작으면, 그 특정한 제약 영역을 횡단하여 한 위치로부터 다른 위치로 가는 운반 장치에 대한 경로를 결정하도록 배치되어 있는, 제어기. - 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 계산 유닛은 특정한 제약 영역에 있는 운반 장치의 수에 근거하여 상기 제약 한계를 계산하도록 배치되어 있는, 제어기. - 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 계산 유닛은 특정한 제약 영역에서 제 1 방향으로 이동 또는 가속하는 운반 장치의 수에 근거하여 상기 제약 한계를 계산하도록 배치되어 있는, 제어기. - 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 계산 유닛은 특정한 제약 영역에서 제 2 방향으로 이동 또는 가속하는 운반 장치의 수에 근거하여 상기 제약 한계를 계산하도록 배치되어 있는, 제어기. - 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 계산 유닛은 제 1 방향으로 가속 또는 감속하는 운반 장치로부터 특정한 제약 영역에 가해지는 예상되는 힘에 근거하여 상기 제약 한계를 계산하도록 배치되어 있는, 제어기. - 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 계산 유닛은 제 2 방향으로 가속 또는 감속하는 운반 장치로부터 특정한 제약 영역에 가해지는 예상되는 힘에 근거하여 상기 제약 한계를 계산하도록 배치되어 있는, 제어기. - 제 10 항 또는 제 11 항에 있어서,
상기 계산 유닛은, 각 운반 장치의 이동 방향, 운반 장치의 질량, 운반 장치에 의해 지지되는 유효 탑재량(payload)의 질량, 운반 장치의 예상 가속도 프로파일, 운반 장치의 예상 감속도 프로파일, 상기 그리드형 구조물에 있는 복수의 운반 장치가 동시에 정지되도록 명령받을 가능성, 및 그리드형 구조물에 있는 복수의 운반 장치 중의 어느 하나가 임의의 시간에 정지되도록 명령받을 가능성 중의 적어도 하나에 근거하여, 특정한 제약 영역에 가해지는 예상되는 힘을 계산하도록 더 배치되어 있는, 제어기. - 제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 클리어런스 유닛이 운반 장치에 대한 클리어런스를 보류하도록 결정하면, 상기 경로 결정 유닛은, 운반 장치의 경로를 재결정하는 것, 복수의 운반 장치 중의 적어도 2개의 경로를 재결정하는 것, 운반 장치의 피제어 정지를 수행하는 것, 또는 복수의 운반 장치 중의 적어도 2개의 피제어 정지를 수행하는 것 중의 적어도 하나를 수행하도록 배치되어 있는, 제어기. - 제 1 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 계산 유닛은 각 운반 장치로부터 받은 상태 보고에 응답하여 운반 장치의 수를 결정하도록 배치되어 있는, 제어기. - 제 1 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 복수의 운반 장치의 이동을 제어하도록 배치되는 이동 제어 유닛을 더 포함하는 제어기. - 제 1 항 내지 제 15 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어기는 인간 안전에 위험을 초래할 하중 및/또는 피로를 방지하도록 설계되어 있는, 제어기. - 보관 시스템으로서,
복수의 그리드 공간을 포함하는 그리드 패턴을 형성하는, X-방향으로 연장되어 있는 제 1 세트의 평행한 레일 또는 트랙, 및 실질적으로 수평인 평면 내에서 상기 제 1 세트에 대해 횡방향인 Y-방향으로 연장되어 있는 제 2 세트의 평행한 레일 또는 트랙;
상기 레일 아래에 위치되고 각 적층체가 단일 그리드 공간의 풋프린트 내에 위치되도록 배치되는 용기의 복수의 적층체;
상기 적층체 위쪽에서 상기 레일 상에서 옆으로 X 및 Y 방향으로 선택적으로 이동하도록 배치되는 다수의 로드(load) 취급 장치; 및
제 1 항 내지 제 16 항 중 어느 한 항에 따른 제어기를 포함하는 보관 시스템. - 제 17 항에 있어서,
각 로드 취급 장치는 상기 보관 시스템에 있는 단지 하나의 그리드 공간을 차지하는 풋프린트를 가지며, 그래서, 하나의 그리드 공간을 차지하는 로드 취급 장치는 X 및 Y 방향으로 인접 그리드 공간을 차지하거나 횡단하는 로드 취급 장치를 방해하지 않는, 보관 시스템. - 복수의 운반 장치의 이동을 제어하는 방법으로서, 상기 복수의 운반 장치는 용기를 운반하도록 배치되고, 용기는 시설 내에 보관되고, 그 시설은 상기 용기를 복수의 적층체에 보관하도록 배치되며, 상기 시설은 상기 적층체 위쪽에 그리드형 구조물을 형성하도록 셀에 배치되는 복수의 경로를 포함하고, 상기 그리드형 구조물은 제 1 및 2 방향으로 연장되어 있고, 복수의 운반 장치는 상기 그리드형 구조물 상에서 작동하도록 배치되며, 상기 방법은,
상기 그리드형 구조물에 근거하여 복수의 제약 영역을 결정하는 단계;
각 제약 영역에서의 제약 한계를 계산하는 단계;
특정한 제약 영역을 횡단하여 또는 횡단하지 않고서 그리드형 구조물 상의 한 위치로부터 그리드형 구조물 상의 다른 위치로 가는 각 운반 장치에 대한 경로를 결정하는 단계; 및
결정된 경로의 일부분을 횡단하기 위한 각 운반 장치에 대한 클리어런스를 허가 또는 보류하는 단계를 포함하고,
경로 결정 단계 또는 클리어런스 단계 중의 적어도 하나는 상기 특정한 제약 영역에서의 계산된 제약 한계에 근거하는, 방법. - 제 19 항에 있어서,
상기 복수의 제약 영역을 결정하는 단계는, 그리드형 구조물, 그리드형 구조물과 관련된 중이층 또는 그리드형 구조물과 관련된 주변 장치 중의 적어도 하나에 대한 구조 해석 및/또는 피로 해석에 근거하여 제약 영역을 결정하는, 방법. - 제 19 항 또는 제 20 항에 있어서,
상기 결정된 제약 영역은 전체 그리드형 구조물을 가로질러 연장되어 있는 제약 영역을 포함하는, 방법. - 제 19 항에 있어서,
상기 복수의 제약 영역을 결정하는 단계는, 제 1 방향으로 있는 미리 결정된 수의 셀로 및 제 2 방향으로 있는 미리 결정된 수의 셀로 형성되는 제약 영역을 결정하는, 방법. - 제 19 항 내지 제 22 항 중 어느 한 항에 있어서,
각 제약 영역은 적어도 하나의 다른 제약 영역과 졉치도록 결정되는, 방법. - 제 19 항 내지 제 23 항 중 어느 한 항에 있어서,
특정한 제약 영역에서의 제약 한계가 미리 결정된 문턱값 이상이면, 결정된 경로의 일부분을 횡단하기 위한 운반 장치에 대한 클리어런스를 보류하고, 또한 특정한 제약 영역에서의 제약 한계가 미리 결정된 문턱값 보다 작으면, 결정된 경로의 일부분을 횡단하기 위한 운반 장치에 대한 클리어런스를 허가하는 단계; 및
특정한 제약 영역에서의 계산된 제약 한계가 미리 결정된 문턱값 이상이면, 그 특정한 제약 영역을 횡단하지 않고서 한 위치로부터 다른 위치로 가는 운반 장치에 대한 경로를 결정하고, 또한 특정한 제약 영역에서의 계산된 제약 한계가 미리 결정된 문턱값 보다 작으면, 그 특정한 제약 영역을 횡단하여 한 위치로부터 다른 위치로 가는 운반 장치에 대한 경로를 결정하는 단계 중의 적어도 하나를 포함하는 방법. - 제 19 항 내지 제 24 항 중 어느 한 항에 있어서,
계산 단계는 특정한 제약 영역에 있는 운반 장치의 수에 근거하여 상기 제약 한계를 계산하는, 방법. - 제 19 항 내지 제 25 항 중 어느 한 항에 있어서,
계산 단계는 특정한 제약 영역에서 제 1 방향으로 이동 또는 가속하는 운반 장치의 수에 근거하여 상기 제약 한계를 계산하는, 방법. - 제 19 항 내지 제 26 항 중 어느 한 항에 있어서,
계산 단계는 특정한 제약 영역에서 제 2 방향으로 이동 또는 가속하는 운반 장치의 수에 근거하여 상기 제약 한계를 계산하는, 방법. - 제 19 항 내지 제 27 항 중 어느 한 항에 있어서,
계산 단계는 제 1 방향으로 가속 또는 감속하는 운반 장치로부터 특정한 제약 영역에 가해지는 예상되는 힘에 근거하여 상기 제약 한계를 계산하는, 방법. - 제 19 항 내지 제 28 항 중 어느 한 항에 있어서,
계산 단계는 제 2 방향으로 가속 또는 감속하는 운반 장치로부터 특정한 제약 영역에 가해지는 예상되는 힘에 근거하여 상기 제약 한계를 계산하는, 방법. - 제 28 항 또는 제 29 항에 있어서,
계산 단계는, 각 운반 장치의 이동 방향, 운반 장치의 질량, 운반 장치에 의해 지지되는 유효 탑재량(payload)의 질량, 운반 장치의 예상 가속도 프로파일, 운반 장치의 예상 감속도 프로파일, 상기 그리드형 구조물에 있는 복수의 운반 장치가 동시에 정지되도록 명령받을 가능성, 및 그리드형 구조물에 있는 복수의 운반 장치 중의 어느 하나가 임의의 시간에 정지되도록 명령받을 가능성 중의 적어도 하나에 근거하여, 특정한 제약 영역에 가해지는 예상되는 힘을 계산하는, 방법. - 제 19 항 내지 제 30 항 중 어느 한 항에 있어서,
클리어런스 단계가 운반 장치에 대한 클리어런스를 보류하도록 결정하면, 상기 경로 결정 유닛은, 운반 장치의 경로를 재결정하는 것, 복수의 운반 장치 중의 적어도 2개의 경로를 재결정하는 것, 운반 장치의 피제어 정지를 수행하는 것, 또는 복수의 운반 장치 중의 적어도 2개의 피제어 정지를 수행하는 것 중의 적어도 하나를 수행하도록 배치되어 있는, 방법. - 제 19 항 내지 제 31 항 중 어느 한 항에 있어서,
계산 단계는 각 운반 장치로부터 받은 상태 보고에 응답하여 운반 장치의 수를 결정하는, 방법. - 제 19 항 내지 제 32 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 복수의 운반 장치의 이동을 제어하는 단계를 더 포함하는 방법. - 제 19 항 내지 제 33 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 방법은 인간 안전의 위험을 초래할 하중 및/또는 피로를 방지하도록 설계되어 있는, 방법.
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