JP2013204223A - 制御装置及びこれを備えた建設機械 - Google Patents
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- F15B2211/88—Control measures for saving energy
Abstract
【解決手段】ブーム下げとアーム押しの複合動作時に、回生状態に切り換わるように回生弁22の動作を制御するとともに、回生弁22を通じた作動油の回生に応じて第2油圧ポンプ16の吐出流量が減少するように第2油圧ポンプ16の流量を制御する制御部14を備えている。制御部14は、複合動作時に第2油圧ポンプ16の吐出流量が規定流量以下である場合にエンジン5の回転数を回転数指示部29により指示された回転数よりも低下させるための指令を出力する。
【選択図】図3
Description
ここで、Abhは、ブームシリンダ9のヘッド側室の断面積である。Qrcは、ブーム再生弁25を通過する作動油の流量である。このQrcは、次の式(2)により定義される。
ここで、Arcは、ブーム再生弁25の開度であり、圧力センサP6の検出値に基づいて特定される。Pbhは、ブームシリンダ9のヘッド側室の圧力であり、圧力センサP4により検出される。Pbrは、ブームシリンダ9のロッド側室の圧力であり、圧力センサP3により検出される。なお、Cvは、ブーム再生弁25の容量係数である。
ここで、Aarは、アームシリンダ10のロッド側室の断面積である。
回生パターン1が選択される場合、アームシリンダ10に対する目標流量Qarの全てを最大回生流量Qrmaxで賄うことができる。したがって、第2油圧ポンプ16の流量(傾転)を最小に設定するとともに、メータイン弁23を全閉とする。
ここで、Parは、アームシリンダ10のロッド側室の圧力であり、圧力センサP5により検出された値である。また、Cvは、回生弁22の容量係数である。
回生パターン2が選択される場合、アームシリンダ10に対する目標流量Qarの一部を最大回生流量Qrmaxの全てを用いて賄うことになる。したがって、メータアウト弁21を全閉とするとともに、回生弁22を全開とする。
2 下部走行体(機体)
3 上部旋回体(機体)
5 エンジン
5a 冷却水センサ(暖機運転検出部)
6 ブーム
7 アーム
9 ブームシリンダ
10 アームシリンダ
14 制御部
16 第2油圧ポンプ
17 第1制御弁(給排制御弁)
22 回生弁
29 回転数指示部
33 回生演算部
Claims (8)
- 機体と、前記機体に対して起伏可能なブームと、前記ブームに対して揺動可能なアームとを有する建設機械の制御装置であって、
前記ブームを起伏させるブームシリンダと、
前記アームを揺動させるアームシリンダと、
前記アームシリンダに作動油を供給する可変容量式の油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを駆動するエンジンと、
前記エンジンの回転数を指示するための指令を出力する回転数指示部と、
前記ブームの下げ動作時における前記ブームシリンダからの戻り油を前記アームの押し動作時における前記アームシリンダの供給側のポートに導入する回生状態と、前記戻り油の前記アームシリンダへの導入を阻止する閉鎖状態との間で切換動作可能な回生弁と、
前記油圧ポンプの吐出流量を特定するための値を検出可能な流量検出手段と、
前記ブーム下げと前記アーム押しの複合動作時に、前記回生状態に切り換わるように前記回生弁の動作を制御するとともに、前記回生弁を通じた作動油の回生に応じて前記油圧ポンプの吐出流量が減少するように前記油圧ポンプの流量を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記複合動作時に前記流量検出手段により検出された前記油圧ポンプの吐出流量が規定流量以下である場合に前記エンジンの回転数を前記回転数指示部により指示された回転数よりも低下させるための指令を出力する、制御装置。 - 前記制御部は、前記回生弁を通じて前記ブームシリンダから前記アームシリンダへ供給される作動油の回生流量に基づいて、前記エンジンの回転数の低下量を決定する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記回生流量が増加するに従い大きな前記エンジンの回転数の低下量を決定する、請求項2に記載の制御装置。
- 前記ブームシリンダに対する作動油の給排を制御するための給排制御弁と、
前記ブームに下げ動作を行わせるための前記給排制御弁の操作量を検出可能な操作量検出部とを備え、
前記制御部は、前記操作量検出部により検出される前記給排制御弁の操作量に基づいて、エンジンの回転数の低下量を決定する、請求項1に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記操作量検出部により検出される前記給排制御弁の操作量が増加するに従い大きな前記エンジンの回転数の低下量を決定する、請求項4に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記回転数指示部の指令に基づく回転数が規定回転数以下であるか否かを判定し、前記複合動作時に前記流量検出手段により検出された前記油圧ポンプの吐出流量が規定流量以下であっても前記回転数指示部の指令に基づく回転数が規定回転数以下である場合には、前記回転数指示部により指示された回転数で駆動するための指令を出力する、請求項1〜5の何れか1項に記載の制御装置。
- 前記エンジンが暖機運転中であるか否かを判断するための値を検出する暖機運転検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記暖機運転検出部による検出値に基づいてエンジンが暖機運転中であるか否かを判定し、前記複合動作時に前記流量検出手段により検出された前記油圧ポンプの吐出流量が規定流量以下であっても前記エンジンが暖機運転中である場合には、前記回転数指示部により指示された回転数で駆動するための指令を出力する、請求項1〜6の何れか1項に記載の制御装置。 - 機体と、
前記機体に対して起伏可能に取り付けられたブームと、
前記ブームに対して揺動可能に取り付けられたアームと、
請求項1〜7の何れか1項に記載の制御装置とを備えている、建設機械。
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