SE531309C2 - Styrsystem för en arbetsmaskin och förfarande för styrning av en hydraulcylinder hos en arbetsmaskin - Google Patents

Styrsystem för en arbetsmaskin och förfarande för styrning av en hydraulcylinder hos en arbetsmaskin Download PDF

Info

Publication number
SE531309C2
SE531309C2 SE0600087A SE0600087A SE531309C2 SE 531309 C2 SE531309 C2 SE 531309C2 SE 0600087 A SE0600087 A SE 0600087A SE 0600087 A SE0600087 A SE 0600087A SE 531309 C2 SE531309 C2 SE 531309C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
hydraulic
control system
machine
hydraulic cylinder
cylinder
Prior art date
Application number
SE0600087A
Other languages
English (en)
Other versions
SE0600087L (sv
Inventor
Bo Vigholm
Markku Palo
Original Assignee
Volvo Constr Equip Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volvo Constr Equip Ab filed Critical Volvo Constr Equip Ab
Priority to SE0600087A priority Critical patent/SE531309C2/sv
Priority to EP07717946.3A priority patent/EP1979551B1/en
Priority to US12/097,920 priority patent/US8225706B2/en
Priority to CN2007800024729A priority patent/CN101370990B/zh
Priority to US12/097,922 priority patent/US8240144B2/en
Priority to PCT/SE2007/000041 priority patent/WO2007081281A1/en
Priority to PCT/SE2007/000033 priority patent/WO2007081278A1/en
Priority to US12/158,054 priority patent/US8065875B2/en
Priority to EP07701124.5A priority patent/EP1979549B1/en
Priority to PCT/SE2007/000032 priority patent/WO2007081277A1/en
Priority to US11/623,622 priority patent/US20070166168A1/en
Priority to US12/097,916 priority patent/US9670944B2/en
Priority to EP07701116.1A priority patent/EP1979546B1/en
Priority to EP07701117.9A priority patent/EP1979547B1/en
Priority to EP07717736.8A priority patent/EP1979550B1/en
Priority to EP07701123A priority patent/EP1979548B1/en
Priority to CN2007800024428A priority patent/CN101370988B/zh
Priority to PCT/SE2007/000040 priority patent/WO2007081280A1/en
Priority to CN2007800024324A priority patent/CN101370986B/zh
Priority to CN2007800024625A priority patent/CN101370989B/zh
Priority to US12/097,923 priority patent/US7908048B2/en
Priority to CN2007800024220A priority patent/CN101370985B/zh
Priority to PCT/SE2007/000039 priority patent/WO2007081279A1/en
Priority to US12/097,917 priority patent/US8407993B2/en
Priority to CN2007800024409A priority patent/CN101370987B/zh
Priority to PCT/SE2007/000031 priority patent/WO2007081276A1/en
Publication of SE0600087L publication Critical patent/SE0600087L/sv
Publication of SE531309C2 publication Critical patent/SE531309C2/sv

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
    • F15B21/14—Energy-recuperation means
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2095—Control of electric, electro-mechanical or mechanical equipment not otherwise provided for, e.g. ventilators, electro-driven fans
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
    • E02F9/2207—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing or compensating oscillations
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2217—Hydraulic or pneumatic drives with energy recovery arrangements, e.g. using accumulators, flywheels
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2289—Closed circuit
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2292—Systems with two or more pumps
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
    • E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F03—MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS; WIND, SPRING, OR WEIGHT MOTORS; PRODUCING MECHANICAL POWER OR A REACTIVE PROPULSIVE THRUST, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F03C—POSITIVE-DISPLACEMENT ENGINES DRIVEN BY LIQUIDS
    • F03C1/00—Reciprocating-piston liquid engines
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
    • F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
    • F04B17/00—Pumps characterised by combination with, or adaptation to, specific driving engines or motors
    • F04B17/03—Pumps characterised by combination with, or adaptation to, specific driving engines or motors driven by electric motors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/04—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed
    • F15B11/0406—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed during starting or stopping
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/20507—Type of prime mover
    • F15B2211/20515—Electric motor
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/2053—Type of pump
    • F15B2211/20561—Type of pump reversible
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/2053—Type of pump
    • F15B2211/20569—Type of pump capable of working as pump and motor
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/27—Directional control by means of the pressure source
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
    • F15B2211/30505—Non-return valves, i.e. check valves
    • F15B2211/30515—Load holding valves
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
    • F15B2211/3056—Assemblies of multiple valves
    • F15B2211/30565—Assemblies of multiple valves having multiple valves for a single output member, e.g. for creating higher valve function by use of multiple valves like two 2/2-valves replacing a 5/3-valve
    • F15B2211/3057—Assemblies of multiple valves having multiple valves for a single output member, e.g. for creating higher valve function by use of multiple valves like two 2/2-valves replacing a 5/3-valve having two valves, one for each port of a double-acting output member
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/50—Pressure control
    • F15B2211/505—Pressure control characterised by the type of pressure control means
    • F15B2211/50509—Pressure control characterised by the type of pressure control means the pressure control means controlling a pressure upstream of the pressure control means
    • F15B2211/50518—Pressure control characterised by the type of pressure control means the pressure control means controlling a pressure upstream of the pressure control means using pressure relief valves
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6306—Electronic controllers using input signals representing a pressure
    • F15B2211/6313—Electronic controllers using input signals representing a pressure the pressure being a load pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6336—Electronic controllers using input signals representing a state of the output member, e.g. position, speed or acceleration
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/705—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor characterised by the type of output members or actuators
    • F15B2211/7051—Linear output members
    • F15B2211/7053—Double-acting output members
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/80—Other types of control related to particular problems or conditions
    • F15B2211/85—Control during special operating conditions
    • F15B2211/851—Control during special operating conditions during starting
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/80—Other types of control related to particular problems or conditions
    • F15B2211/88—Control measures for saving energy
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T137/00—Fluid handling
    • Y10T137/8593—Systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)
  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)

Description

lO 15 20 25 30 531 3135 _ » 2 , - Det första driftsläget motsvarar att man utför en arbetsoperation, såsom lyftning eller tiltning, med hydraulcylindern. Man styr alltså hydraulvätskaá till hydraulcylindern för förflyttning av cylinderns kOlV- Det andra driftsläget är istället ett energiåtervinningsläge.
SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Ett första syfte med uppfinningen är att åstadkomma ett styrsystem, företrädesvis för en lyft- och/eller tiltfunktion, som skapar energisynpunkt effektiv drift.
Detta syfte uppnås med ett styrsystem enligt krav l.
Hydraulcylindern är företrädesvis inrättad att förflytta ett redskap för att utföra en arbetsfunktion. Enligt ett första exempel innefattar hydraulcylindern en lyftcylinder för förflyttning av en lastarm somy är svängbart förbunden med en fordonsram, varvid redskapet är inrättat på lastarmen. Enligt ett andra exempel innefattar hydraulcylindern en tiltcylinder för förflyttning av redskapet som är svängbart förbundet med lastarmen.
Cylinderns hastighet styrs företrädesvis direkt av elmaskinen, det vill säga inga styrventiler erfordras mellan hydraulmaskinen och cylindern som reglerar riktning och hastighet på rörelsen. I vissa fall erfordras on/off-ventiler som öppnar respektive stänger' en kommunikation för hydraulvätskeflödet. förutsättning för en ur lO 15 20 25 30. 531 3GB , 3 .
Ytterligare föredragna utföringsformer av och fördelar med uppfinningen framgår av de ytterligare underkraven samt den följande beskrivningen.
KORT BESKRIVNING AV FIGURER Uppfinningen skall beskrivas närmare i det följande, med hänvisning till de utföringsformer som visas på de bifogade ritningarna, varvid _ FIG l FIG 2-6 visar olika utföranden av ett styrsystem för att visar en sidovy av en hjullastare, styra en arbetsfunktion hos hjullastaren, FIG '7 visar styra ett flertal funktioner hos hjullastaren, FIG 8 visar ett styrsysten1 för styrning av en eller flera av hjullastarens funktioner, och FIG 9 visas ett ytterligare utförande av styrsystemet för att styra en arbetsfunktion hos hjullastaren.
DETALJERAD BESKRIVNING AV FÖREDRAGNA UTFÖRINGSFORMER I Fig 1 lOl.
Hjullastaren lOl innefattar* en främre fordonsdel l02 och en bakre fordonsdel 103, innefattar en ram och ett par drivaxlar 112, bakre fordonsdelen 103 Fordonsdelarna lO2,lO3 är hopkopplade med varandra på visas en sidovy av en hjullastare vilka delar var och en 113. Den innefattar en förarhytt ll4. ett sådant sätt att de kan svängas i förhållande till varandra omkring en vertikal axel med hjälp av två hydraulcylindrar l04,lO5 som är förbundna med de tvà_ 104,lO5 är således anordnade pà olika sidor om en centrumlinje i fordonets delarna. Hydraulcylindrarna_ längdriktning för att styra, eller svänga hjullastaren lOl. ett utförande av ett styrsystenl för att_' 10 15 20 25 30 531 3GB 4 Hjullastaren 101 innefattar en utrustning 111 för hantering av föremål eller material. Utrustningen 111 innefattar en lyftarmsenhet 106 och ett redskap 107 i' form av en skopa som är nmnterad på lyftarmsenheten.
Skopan 107 är här fylld med material 116.
I 106 är vridbart kopplad till 102 för att Skopan 107 är vridbart kopplad En första ände hos lyftarmsenheten fordonsdelen åstadkomma en den främre lyftrörelse av skopan. till en andra ände hos lyftarmsenheten 106 för att åstadkomma en tiltrörelse av skopan.
Lyftarmsenheten 106 kan höjas och sänkas i förhållande till den främre delen 102 hos fordonet med hjälp av två hydraulcylindrar 108,109, vilka var och en vid en ände är kopplad till den främre fordonsdelen 102 och vid den andra änden till lyftarmsenheten 106. Skopan 107 kan tiltas i förhållande till lyftarmsenheten 106 med hjälp av en tredje hydraulcylinder 110, vilken vid en ände är kopplad till den främre fordonsdelen 102 och vid den andra änden till skopan 107 via ett länkarmssystem.
Ett antal utföranden av ett styrsystem för hjullastarens 101 hydrauliska funktioner -kommer att beskrivas närmare nedan. Dessa utföranden avser lyftning och sänkning av lyftarmen 106 via 108,l09, se styrsystemet lyftcylindrarna figur 1. De olika skulle tiltning av även utförandena av emellertid kunna utnyttjas för skopan 107 via tiltcylindern 110.
I figur 2 visas ett första utförande av ett styrsystem 201 för att utföra lyftning och sänkning av lyftarmen 106, se figur l. Hydraulcylindern 108 i figur 2V 10 15 20 25 30 531 3GB 5 motsvarar alltså lyftcylindrarna lO8,l09 (även om enbart en cylinder visas i figur 2).
Styrsystemet 201 innefattar en elmaskin 202, -enl hydraulmaskin 204 och lyftcylindern 108. Elmaskinen 202 är mekaniskt drivande förbunden med hydraulmaskinen 204 via en mellanliggande drivaxel 206. Hydraulmaskinen 204 är förbunden med en kolvsida 208 hos hydraulcylindern 108 via en första ledning 210 och en kolvstångsida 212 hos hydraulcylindern 108 via en andra ledning 214. första Hydraulmaskinen 204 är inrättad att i ett driftsläge fungera som.en pump, drivas av elmaskinen 202 och _ tillföra hydraulcylindern 108 trycksatt hydraulvätska från en tank 216 och i ett andra driftsläge fungera som motor¿i drivas av ett hydraulvätskeflöde från hydraulcylindern 108 och driva elmaskinen 202. är inrättad att styra hydraulcylinderns l08 kolvs 218 hastighet i det första driftsläget. Det Hydraulmaskinen 204 alltså erfordras styrventiler inga mellan hydraulmaskinen och hydraulcylindern för nämnda styrning. Styrsystemet 201 innefattar närmare bestämt en styrenhet 802, se figur 8, som är elektriskt förbunden med elmaskinen 202 för att styra hydraulcylinderns 108 kolvs hastighet i det första driftsläget genom att styra elmaskinen. 204 har en som är förbundenv med hydraulcylinderns kolvsida 208 via den Hydraulmaskinen första port 220 första ledningen 210 och en andra port 222 som är förbunden med hydraulcylinderns kolvstångsiday 212 via den andra ledningen 2l4. Hydraulmaskinens 204 andra port 10 15 20 25 30 _sänkning benämns vanligtvis 531 309 6 222 är dessutom förbunden med tanken 216 för att medge att hydraulmaskinen i. det första driftsläget kan suga olja tillföra oljan till hydraulcylindern 108 via den första porten 220.
I vissa situationer, såsom då man önskar trycka ner ett material eller platta till något, så erfordras sänkning av skopan 107 med mer kraft än vad som sker då enbart lasten driver kolvens 218 rörelse. En sådan förstärkt ”power down”. Denna ”power lyfta innefattar medel 224 för down”~funktion kan vidare utnyttjas för att fordonet. Styrsystemet 201 styrning av tryck, vilket tryckmedel 224 är inrättat på en ledning 226 mellan hydraulmaskinens 204 andra port 222 och tanken 216 för att tillåta tryckuppbyggnad på kolvstàngsidan 212. Tryckstyrningsmedlet 224 innefattar närmare bestämt en elstyrd tryckbegränsningsventil. innefattar vidare en sensor 228 för 108 kolvsida 208. Då ett lågt tryckvärde detekteras på kolvsidan så Styrsystemet 201 avkänning av tryck på hydraulcylinderns blockeras ledningen 226 till tank via tryckbegränsnings- ventilen 224, vilket medför att trycket i ledningen 214 till nedåtrörelse kolvstångssidan höjs och nämnda förstärkta (”power down”) erhål1s._ Vid sänkning registrerar tryckgivaren att trycket understiger en viss nivå (tex 20 bar) vid kolvsidan. Då ökas trycknivån på 'den elstyrda tryckbegränsaren till lämplig nivå så att tryckuppbyggnad sker i kolvstàngsidan.
Hydraulmaskinens 204 första port 220 är förbunden med tanken 216 via en första sugledning 230. Ett medel 232, i form av en backventil, är inrättat för att medge från tanken 216 via den andra porten 222 och' 10 15 20 25 30 53% 3051 7 _ V sugning av hydraulvätska från tanken och hindrande av ett hydraulvätskeflöde till tanken genom. sugledningen 230. ' Hydraulmaskinens 204 andra port 222 är förbundenå med tanken 216 via en andra sugledning 234. Ett medel 236, i- form av en backventil, är inrättat för att medge sugning tanken och hindrande av ett av hydraulvätska från hydraulvätskeflöde till tanken genom sugledningen 234.
Ett medel 237 för öppning/stängning är inrättat på den andra ledningen 214 mellan hydraulmaskinens 204 andra port 222 och hydraulcylinderns 108 kolvstångsände 212.
Detta medel 237 innefattar en elstyrd ventil med två lägen. I ett första läge är ledningen 214 öppen för flöde i båda riktningarna. I ett andra läge har ventilen enbart flöde i Vid en backventilsfunktion och medger riktning mot hydraulcylindern 108. lyftrörelse öppnas elventilen 237 och rotationsvarvtalet på elmaskinen 202 bestämmer hydraulcylinderns 108 kolvs 218 hastighet. Hydraulvätska sugs från tanken 216 via den andra sugledningen 234 och pumpas till hydraulcylinderns 108 kolvsida 208 via den första ledningen 210.
En ytterligare 204 andra port 222 och tanken 216. ledning 242 förbinder hydraulmaskinens Ett medel 243 för öppning/stängning är inrättat på den första ledningen 210 mellan hydraulmaskinens 204 första* port 220 och hydraulcylinderns 108 kolvände 208. Detta medel 243 innefattar en elstyrd ventil med två lägen. I ett första läge är ledningen 210 öppen för flöde i båda läge har ventilen »en riktningarna. I ett andra 10 15 20 25 30 . 8 _ backventilsfunktion och medger enbart flöde i riktning mot hydraulcylindern 108.
Enligt ett utförande för sänkning av redskapeti detekteras först att en sänkrörelse är initierad.
Elventilen 243 är stängd. Innan sänkrörelsen sker trycksätts en första sida 208 av hydraulcylinderns kolv 218, nämnda last verkar. Med andra ord trycksätts kolvsidan vilken sida är motsatt en andra sida, pà vilken 208. Innan sänkrörelsen sker drivs hydraulmaskinen 204 i en första rotationsriktning så att nämnda första sida 208 av kolv Hydraulmaskinen 204 roteras alltså en viss vinkel åt "fel håll”. kolvstàngens hydraulcylinderns trycksätts.
En detekterad uppåtrörelse av klar. position. kolvstàngen indikerar att trycksättningen är Enligt ett alternativ vrids pumpen 204 en förbestämd vinkel åt ”fel häll”.
Därefter öppnas ventilen 243 till kolvsidan 208, rotationsriktningen vänds för hydraulmaskinen 204 och sänkrörelse startar. Den elstyrda tryckbegränsaren kan behöva nypas åt något för att förbättra återfyllnaden till kolvstàngsidan.
Hydraulmaskinen tillåts alltså rotera i en andra rotationsriktning, motsatt den första rotations- riktningen, varvid sänkrörelsen kan starta. Det pàlagda trycket reduceras alltså så att sänkrörelsen kan starta.
Ett hydraulflöde hydraulmaskinen 204 i från hydraulcylindern 108 driver den andra rotationsriktningen.
Närmare bestämts reduceras trycksättningen av hydraulcylinderns första sida 208 gradvis så att en jämn sänkrörelse uppnås.
En sensor, 248 är inrättad att avkänna_ 10 15 20 25 30 531 SÜB Trycksättning kan vidare ske genom att elmaskinen 202 drivs först med ett visst moment åt ”fel håll” där momentnivån baseras på tryckgivarens 228 värde strax innan.
Om skopan 107 skulle stanna abrupt vid en sänkrörelse (vilket kan ske om skopan slår i marken) så hinner inte hydraulmaskinen 204 att stanna. I detta hydraulvätska sugas från tanken 216 via sugledningen 230 och vidare genom den ytterligare ledningen 242. 237,243 lasthàllningsventiler. ADe är stängda för att man ej De elstyrda ventilerna fungerar som skall förbrukai el vid hängande last samt för att förhindra sjunkning då drivkällan är avslagen. Enligt ett alternativ elimineras ventilen 237 vid kolvstàngsidan, 212. Det är dock fördelaktigt att ha ventilen 237 kvar eftersonn externa krafter kan lyfta lyftarmen 106. och en värmeväxlare 240 är ytterligare 242 mellan hydraulmaskinens 204 andra port 222 och tanken 216. Ett En filtreringsenhet 238 inrättade på den ledningen extra filtrerings- och uppvärmningsflöde kan erhållas genom att hydraulmaskinen 204 driver ett cirkulationsflöde från tanken 216 via först den första sugledningen 2230 och därefter via den ytterligare ledningen 242 då lyftfunktionen är i. ett neutralläge.A Före tank passerar hydraulvätskan därmed värmeväxlaren_ 240 samt filterenheten 238.
Det finns vidare en möjlighet till extra uppvärmning av hydraulvätskan genom att trycksätta den elstyrda läge kant _ 10 15 20 25 30 531 SÜE V 10 tryckbegränsaren 224 samtidigt som rundpumpning sker till tank på ovan nämnt sätt§ Detta kan givetvis även ske då lyftfunktionen används.
Den elstyrda tryckbegränsaren 224 kan vidare användas efterfyllnad till Mottrycket kan som uppbackningsventil för kolvstångsidan 212 då sänkning sker. varieras efter behov och hållas så lågt som nwjligt, vilket spar energi.Mottrycket kan vara lägre ju varmare oljan är och lägre .ju lägre sänkhastigheten är. Då filtreringsflöde körs så kan mottrycket vara noll.
En första tryckbegränsningsventil 245 är inrättad på en ledning som förbinder hydraulmaskinens 204 första port 220 med tanken 216. En andra tryckbegränsningsventil 247* är inrättad på en ledning som förbinder hydraulcylinderns 108 kolvsida 208 med tanken 216. De två tryckbegränsningsventilerna 245,24? är anslutna till den första ledningen 210 mellan hydraulmaskinen 204 och hydraulcylinderns 108 kolvsida 208 på olika sidor iom ventilen 243. De två tryckbegränsningsventilerna 245,247, vilka även benämns chockventiler, är fjäderbelastade och inställda att öppnas vid olika tryck. AEnligt ett exempel är den förstal tryckbegränsningsventilen 245 inställd att öppnas vid 270 Bar och den andra tryckbegränsningsventilen 247 inställd att öppnas vid 380 Bar.
Då arbetsmaskinen 101 framförs in.mot en grus- eller stenhög och/eller då redskapet lyfts/sänks/tiltas så kan _ _hinder. till att motverkas av ett 245,247 ser då trycket inte byggs upp till nivåer som är skadliga för skopans rörelse Tryckbegränsningsventilerna systemet. 10 15 20 25 30 53? 35353 ll Enligt ett första exempel är skopan 107 i ett neutralläge, det vill säga stilla i förhållande till den- främre fordonsdelens 102 ram. När hjullastaren 101 framförs mot en stenhög öppnas den andra tryckbegränsaren 247 vid ett tryck på 380 Bar.
Vid pågående sänkning är ventilen 243 på den första ledningen 210 mellan hydraulmaskinen 204 och hydraulcylinderns 108 kolvsida 208 öppen. När lyftarmen 106 sänks öppnas den första tryckbegränsaren 245 vid ett skulle tvinga tryck på 270 Bar. Om en extern kraft lastarmen 106 uppåt under ett sänkförlopp med ”power down” så öppnas tryckbegränsaren 224 på ledningen 226 mellan hydraulmaskinens 204 andra port 222 och tanken 216.
Enligt ett till at alternativ tryckbegränsnings- ventilerna 245, 247 är inställda att öppnas vid ett förbestämt tryck så kan tryckbegränsningsventilerna vara utformade med variabelt öppningstryck. Enligt en variant är tryckbegränsningsventilerna 245, 247 elstyrda. Om elstyrning utnyttjas så är det tillräckligt med enbart en ventil 247 för chockfunktionen. styrs beroende av om ventilen 243 är öppen eller stängd. Öppningstrycken kan ställas in» beroende av aktiverad eller oaktiverad lyft/sänkfunktion samt beroende på cylinderläget. förfarande för àtergenerering av redskapet 107 förflyttning av arbetsmaskinen 101 med hänvisning till Nedan beskrivs ett energi vid en rörelse av under en figur 2. Förfarandet kan sägas utgöra ett fjädringssystem för lyftfunktionen. Förfarandet 'kan Dennea ventil 247 aktivt" 10 15 20 25 30 523? 3139 12 antingen väljas av en operatör via ett styrelement eller reglage, såsom en knapp eller spak, i hytten eller initieras automatiskt.
En sensor 248 är inrättad för att avkänna lyftarmens 106 position i förhållande till den främre fordonsdelens 102 inrättad att detektera Sensorn 248 skulle alternativt ram. Sensorn 248 är här kolvstångens position. kunna detektera lastarmens 106 vinkelmässiga position relativt ramen. Sensorn 248 detekterar upprepade gånger, huvudsakligen kontinuerligt, redskapets position och producerar motsvarande signaler.
En styrenhet 802 (se figur 8) tar emot positionssignalerna från sensorn 248. Styrenheten 802 benämns vanligtvis CPU (Central Processing Unit) och innefattar en microprocessor och ett minne.
Lastarmens 106 minnet innan position lagras . i energiåtergenereringsfunktionen aktiveras. Vid aktivering av funktionen så öppnas båda ventilerna 237 och 243 på 108.
Hydraulmaskinen 204 sådant tryck bägge sidor om lyftcylindern styrs så att ett levereras till hydraulcylindern 108 att redskapet 107 till en Lastarmen 106 hålls bringas grundposition. alltså i läge med ett visst moment.
Under förflyttning av hjullastaren 101, det vill säga transport, kommer lastarmen - 106 att påverkas av vertikalkrafter på grund av lastens vikt och ojämnheter i underlaget och röra sig uppåt och nedåt. Sensorn 248 registrerar sådana störningar som medför att lastarmen 106 förflyttas från grundpositionen. lO 15 20 25 30 13 Vid en störning som medför en rörelse nedåt av redskapet 107 producerar styrenheten 802 en signal till elmaskinen 202 som tillåter hydraulmaskinen 204 att drivas av ett hydraulvätskeflöde från hydraulcylindern 108 och energin från hydraulmaskinen 204 àtergenereras i elmaskinen 202.
Närmare bestämt sà bringas hydraulmaskinens 204 första port 220 i flödeskommunikation med hydraulcylinderns 108 kolvsida 208. Styrenheten 802 sänder alltså en signal till ventilen 243 på den första ledningen 210, därmed öppnas. grundpositionen varvid elmaskinens 204 motmoment ökar så att lyftarmens rörelse bromsas in och till slut stannar.
Därefter pumpas olja in i cylindern 108 så lyftarmen 106 rör sig uppåt igen.
Om en störning gör att lyftarmen 106 rör sig uppåt så detta. elmaskinen registrerar styrenheten 802 Styrenheten styr hydraulmaskinen 204 (via 202) Så aïï hydraulmaskinen följer med med ett visst moment och fyller på hydraulvätska till kolvsidan 208. Det pàlagda momentet Vavtar beroende på hur långt från grundpositionen som lyftarmen 106 är. Man får därmed en fjädrande funktion. 222 hos med Närmare bestämt så bringas en andra port hydraulmaskinen 204 i flödeskommunikation hydraulcylinderns 108 kolvstångsida 212.
Hydraulcylindern 108 styrs kontinuerligt så att redskapet 107 bibehålls inom ett förbestänm intervall kring grundpositionen. Vidare utförs justering kontinuerligt mellan störningarna så att inte lastarmen 106 kommer för långt ifrån grundpositionen.
SOm i Då lyftarmen 106 rör sig nedåt passeras" 10 15 20 3531 3GB . 14 Om störningarna är få så kan ventilen 243 vid kolvsidan 208 stängas temporärt för att spara den energi som åtgår_ för att hålla lasten.
Funktionen dämpar även stötar som uppstår genom externa krafter som till exempel påkörning med skopan 107. energiåter- Enligt en vidareutveckling av genereringsfunktionen så används tryckgivare för att registrera förloppet utefter tryckvariationernav som uppstår vid en störning. Om tryckgivare används så kan eventuellt ventilen 243 vid kolvsidan 208 vara stängd så länge ingen sänkrörelse sker (beror på hur snabbt man kan öppna vid en störning).
Hydraulmaskinen 204 styrs så att en fjädrande funktion uppnås. Med andra ord, om en störning trycker ned lyftarmen 106 àtergenererar hydraulmaskinen 204 el och samtidigt ökas momentet så att inbromsning sker av rörelsen (likt en fjäder). Denna_fjäderkarakteristik kan vara beroende av ett flertal olika parametrar och ha olika utseende. 10 15 20 25 30 šíšfi 3Û5 15 Enligt ett föredraget utförande är fjäderkarakteristiken beroende av följande parametrar: I l) Nivå på störningskraften Samma fjädringsväg erhålls för samma störningskraft (oberoende av lastens tyngd). Fjädervägen blir längre ju större störningskraften är. Störningskraften kan registreras via tryckgivare eller lägesgivaren. 2) Hur tung lasten är Man kan till exempel mäta trycket i lyftcylindern och eventuellt i tiltcylindern. Enlgt en första variant så styrs fjädringen så att ju tyngre detekterad last desto kortare fjädringsväg. Enligt en andra variant så styrs fjädringen så att ju lättare detekterad last desto kortare fjädringsväg. 3) Typ av hantering Datorn registrerar typ av hantering (skopa, pallgaffel, timmergaffel etc) på något i sig känt sätt. 4) Typ av hanteringsmod Olika karakteristik om maskinen går i transport eller om arbete pågår med funktionen. Detta skulle till exempel kunna indikeras via maskinhastighet och/eller om spakrörelse sker.
Dämpningen i systemet bestäms av storleken på det moment som pumpen lägger på då aggregatet-skall höjas upp igen efter ten nedtryckning. Detta momentpàlägg (fjäderkarakteristik) åkan också vara en funktion av ovanstående parametrar.
I figur 3 visas en andra utföringsform av styrsystemet 301. förbunden med hydraulcylinderns' 108 kolvstångsida 212 Hydraulmaskinens 204 första port 220 är här derivatan pà" 10 15 20 25 30 53% 305 16 via en ledning 302 som förbinder hydraulcylinderns 108 kolvstångsida 212 och kolvsida 208 hydraulmaskinen 204. Ett medel 304 för flödesstyrning, i parallellt form av en elstyrd on/off-ventil, är inrättat på nämnda parallelledning 302 för att styra flödeskommunikationen mellan kolvstångsidan 212 och kolvsidan 208. Tack vare ventilen 304 kan max flöde via hydraulmaskinen 204 sänkas, det vill säga pumpdeplacementet kan minskas eller lägre maxvarvtal kan användas.
Tryckgivaren 228 indikerar om tyngden av lasten ligger under eller över ett förbestämt värde, vilket indikerar om lasten anses vara lätt eller tung. Vid lyftrörelse av en lätt last öppnas extraventilen 304, vilket medför att en snabbare lyftning kan ske tack vare att hydraulvätska till kolvsidan 208 erhålls både från hydraulmaskinen 204 Elventilen 237 andra ledningen 214 vid kolvstàngsidan 212 är alltså och från kolvstàngssidan 212. på »den stängd.
Vid lyftrörelse av en tung last öppnas elventilen 237 på den andra ledningen 2l4 vid kolvstàngsidan 212. 304 på Lyftningen sker något långsammare beroende på att hela Elventilen parallelledningen 302 är stängd. kolvsidan 208 måste fyllas av hydraulmaskinen 204.
Vid lätt last kan sänkning ske snabbare, beroende på att endast kolvstångens volym går via hydraulmaskinen 204.
Först öppnas extraventilen 304 på parallelledningen 302.
Innan sänkrörelse sker en trycksättning exempelvis genom att elmaskinen 202 drivs först med ett visst moment åt ”fel håll” där momentnivàn baseras pà tryckgivarens 228 värde strax innan. Alternativt att hydraulmaskinen 204 roterar en viss vinkel ät ”fel håll”. Därefter öppnas med_ 10 15 20 25 30 531 305 17 /ventilen 243 på den första ledningen 210 till kolvsidan 208, rotationsriktningen på hydraulmaskinen 204 vänds och sänkrörelse startar.
Sänkrörelse av en tung last kan utföras enligt följande: Tryckgivaren 228 indikerar tung last. Extraventilen 304 på parallelledningen 302 är stängd. I detta läge går allt flöde från kolvsidan 208 via hydraulmaskinen 204.
Den elstyrda tryckbegränsaren kan behöva nypas åt något för att förbättra återfyllnaden till kolvstàngsidan 212.
Enligt ett föredraget utförande detekterar alltså tryckgivaren 228 en på redskapet verkande -last och genererar en motsvarande signal. Styrenheten 802, se figur 8, jämför storleken på den detekterade lasten med en förbestämd lastnivà. Om den detekterade lasten understiger den förbestämda lastnivàn sänds en motsvarande signal till ventilen 304 som öppnas, varvid hydraulcylinderns 108 kolvstångsida 212 bringas i flödeskommunikation med kolvsidan 208 så att en från till Om den kolvstàngsidan utkommande hydraulvätska bringas kolvsidan utan att passera hydraulmaskinen 204. detekterade lasten istället överstiger den förbestämda lastnivàn sänds en motsvarande signal till ventilen 237 som öppnas, varvid hydraulcylinderns* kolvstángsida bringas i flödeskommunikation med hydraulmaskinens 204 andra port 222 så att en från kolvstàngsidan 212 utkommande hydraulvätska bringas till hydraulmaskinens andra port.
I figur 4 visas en tredje utföringsform av styrsystemet 401. Ett flödesstyrmedel 402, i proportionalventil, form *av en elstyrd är inkopplat på en ledning 404 som sträcker sig mellan den första ledningen 210 och tanken 10 15 20 25 30 ëš3 'I 3GB 18 medge ett till lyftrörelse. Hydraulmaskinen 204 får därmed ett visst 216 för att visst läckflöde hydraulmaskinen 204 tanken vid start av en grundvarv innan lyftning sker. startfriktion; Ventilen 402 kan sedan stängas successivt ju högre lyfthastigheten blir. Ventilen 402 är en liten ventil som bara skapar ett tillräckligt dräneringsflöde så att hydraulmaskinen 204 kommer igång innan cylinderrörelsen startar.
Ett flödesstyrmedel 406, i form av en elstyrd proportionalventil, är inkopplat på den första ledningen 210 mellan hydraulmaskinen 204 och hydraulcylinderns I storleken på till kolvsida 208 för att hydraulvätskeflödet styra från hydraulcylindern 108 hydraulmaskinen 204 vid start av en sänkrörelse. Vid_ start av sänkrörelse så hari el-maskinen. 202 ett lågt motmoment för att förhindra startfriktion och yryckigs start. Ventilen 406 öppnas proportionellt och kolvhastigheten styrs. Parallellt med att ventilen 406 öppnas så ökas motmomentet i elmaskinen 202 och hydraulmaskinen 204 tar successivt över hastighets- kontrollen av sänkrörelsen. I slutänden är ventilen 406 fullt öppen och sänkhastigheten styrs helt av elmaskinen 202.
I figur 5 visas en fjärde utföringsform av styrsystemet 501. inkopplingsmedel 502 aktuator 504 Hydraulmaskinen 204 är förbindbart via Vett 'med en hydraulisk inrättad att ytterligare som är utföra en arbetsfunktion åtskild från en av nämnda hydraulcylinder 108 utförd arbetsfunktion. Inkopplingsmedlet 502 utgörs elstyrd extra här av en riktningsventil. Den fråni Härigenon1 reduceras en- 10 15 20 25 30 'öppnas i det 537 EÜÉ 19 arbetsfunktionen kan till exempel vara redskapslåsning eller en reservpump till styrfunktionen.
I figur 6 visas en femte utföringsform av styrsystemet' '60l, vilken är en vidareutveckling av den första utföringsformen, sugning av hydraulvätska från -tanken 216 genom sugledningarna 230, 234 utgörs här av elstyrda on/off- ventiler 632, 636 istället för backventiler. Härigenom reduceras problem med kavitation på sugsidan.
Ventilen 636 sonx förbinder hydraulmaskinens 204 andra port 222 tanken 216 kan hydraulmaskinen roterar i riktning så att hydraulvätska Ventilen 636 med vara öppen då går till cylindern 108. stängs då rotationen vänds.
Ventilen 632 som förbinder hydraulmaskinens 204 första port 220 med tanken 216 öppnas då filtrerings- »och uppvärmningsflöde körs. Ventilen 636 kan också behöva fallet då tvärstannar vid aggregatet pågående sänkning, vilket medöför att kavitation uppstår på grund av att hydraulmaskinen 202 inte hinner stanna.
Ett sådant förlopp kan registreras exempelvis genom att' man registrerar läge på hydraulmaskinen 202 och läge på cylindern 108.
I figur 7 visas' etti styrsystem. 701~ innefattande 'ett delsystem 707 för lyftfunktionen, ett delsystem 709 för ett delsystem 711 för styrfunktionen och funktion. Ett tiltfunktionen, ett delsystem 731 för en flertal olika beskrivits ovan. ytterligare systemutföranden för lyftfunktionen har se figur 2. Nämnda medel för att medge 10 15 20 25 30 539 BÜE 20 Det i figur 7 visade delsystemet 709 för tiltfunktione har en mot systemet för lyftfunktionen svarande uppbyggnad. I figur 7 illustreras elmaskinen med hänvisningsbeteckning 703 med och hydraulmaskinen hänvisningsbeteckning 705. För tiltfunktionen tillkommer en tryckbegränsningsventil 702, eller chockventil, som förbinder tiltcylinderns 110 kolvstàngsida med tanken.
Det i figur 7 visade delsystemet 711 för styrfunktionen innefattar nämnda första och andra styrcylindrar 104,105, vilka är hjullastaren 101. inrättade för ramstyrning av Systemet innefattar vidare en första drivenhet 704 och en andra drivenhet 706, vilka var och en innefattar en elmaskin 708,7l0 och en hydraulmaskin 712,714. 708,710 är förbunden med sin associerade hydraulmaskin 712,714.
Respektive elmaskin drivande En första 712 av de två hydraulmaskinerna är förbunden med en kolvsida 716 hos den första hydraulcylindern 104 och en kolvstångsida 718 hos den andra hydraulcylindern 105. En förbunden andra 714 av de två hydraulmaskinerna är kolvsida 720 hos den hydraulcylindern 105 och en kolvstångsida 722 hos den med en andra första hydraulcylindern 104.
För styrning av hjullastaren' 101 åt ett håll (till exempel åt höger) är en första av hydraulmaskinerna 712 inrättad att drivas av sin associerade elmaskin 708 och tillföra hydraulcylindrarna 104,105 tanken 216 och den trycksatt hydraulvätska från andra hydraulmaskinen 714 är inrättad att drivas av ett hydraulvätskeflöde från hydraulcylindrarna l04,105 och driva sin associerade elmaskin 710 och vice versa. 10 15 20 25 30 531 BÜE 21 Hydraulmaskinerna drivs alltså åt motsatta håll vid drift.
Ett första elstyrt styrmedel (styrventil) 724 är inrättat mellan den första drivenhetens 704 hydraulmaskin 712 och styrcylindrarna lO4,lO5 och ett 726 är mellan den andra drivenhetens 706 hydraulmaskin 714 och andra elstyrt styrmedel (styrventil) inrättat styrcylindrarna lO4,l05.
Det i figur 7 visade delsystemet 731 för den ytterligare funktionen innefattar företrädesvis enbart en drivenhet 734 för att försörja alla extrafunktioner. Detta gör att det blir enklare att addera en ytterligare funktion, se pil 766 då Drivenheten 734 endast en ventilenhet behöver adderas. innefattar en pump 736 som drivs mekaniskt av en elmotor 738. Denna ytterligare funktion kan exempelvis utgöras av att redskapet 107 innefattar inbördes rörliga delar, vars rörelse styrs. Sådana funktioner kan utgöras av en sopvals, klämarmar etc.
En hydraulisk aktuator i form av en hydraulcylinder 732 är inrättad för att utföra rörelsen i det visade 731. kolvsida 740 och en kolvstàngsida 742 via en första och styrsystemet Pumpen 736 är förbunden med en en andra ledning 744,746. En inloppsventil i form av en 748,75O är ledningen inrättad på 744,746. elstyrd proportionalventil vardera av den första och andra Kolvsidan 740 och kolvstångsidan 742 är förbundna med, tanken 216 via en tredje och fjärde ledning 752,754. En utloppsventil. i forna av en elstyrd. proportionalventil 756,758 är inrättad på vardera av den tredje och fjärde ledningen 752,754. En tryckgivare 760, pà vardera av den tredje och fjärde ledningen 752,754. 762 är inrättad lO 15 20 25 30 53% 309 22 En ytterligare tryckgivare 764 är inrättad på ledningen nedströms pumpen 736 ioch uppströms inloppsventilerna 748,750. 7 Enligt ett alternativ kan fler“ pumpar och eventuellt elmotorer adderas i syfte att höja max flöde. Pumpen för lyft- eller tiltfunktionen kan dessutom parallellt anslutas för eventuell toppning av flöde. Funktioner med annan typ av ventil kan vidare adderas. I Extrafunktionen kan styras via inloppsstyrning: Vid aktivering av en funktion så registreras lasttrycket i cylindern 732. Pumpen 736 ställs.på med ett moment som ger en viss nivå inloppsventilen 748,750, ventilen. högre tryck före vilket registreras via tryckgivaren 764 före Detta innebär att inloppsventilen 748,75O har ett känt tryckfall. I och med att tryckfallet kan kan flödet nu ställas avläsas så via utstyrning av inloppsventilen (reglering av öppningsarea). Om flera funktioner körs samtidigt så bygger pumpen 736 upp etta moment som är en viss nivå högre än det högsta registrerade lasttrycket. Utloppsventilen 756,758 öppnar till en nivå som ger ett bestämt mottryck, vilket kan läsas av- via tryckgivaren 760,762 på cylinderns -732 utloppssida. Om mottrycket är högre på grund av en hängande last så regleras utloppsventilen 756,758 så att trycket vid inloppssidan ej underskrider en viss trycknivå. istället för cylinder regleras.
Extrafunktionen kan alternativt styras via utloppsstyrning: Pumpen 736 ställs på med ett moment som ger en viss trycknivå före utloppsventilen 756,758, vilket registreras via tryckgivaren 760,762 före På samma sätt kan funktioner som har motor' 10 15 20 25 30 53¶ EÜB 23 Detta innebär att 756,758 har ett tryckfall som är känt Enligt ett alternativ/komplement är utloppsventilen. utloppsventilen (tanksidan är i princip trycklös). en tryckgivare inrättad på 'tanksidan. Då kan man ha kontroll på tryckfallet över ventilen inte systemet trycklöst).
I och med att tryckfallet kan avläsas så kan flödet nu ställas via utstyrning av utloppsventilen 756,758 (reglering av öppningsarea). samtidigt så bygger pumpen upp ett Hwment som ger en viss nivå tryck vid den tryckgivare (vid utloppssidan) som har lägst tryck.
Inloppsventilen 748,75O kan öppnas fullt så att inget tryckfall uppstår (lägre förluster). Om det är hängande_ last så driver cylindern 732 eller om brist uppstår på pumpflöde så reglerar också utloppsventilen 756,758 så att trycket vid cylindern 732 ej inloppssidan av underskrider en viss trycknivå. Prioritering/viktning kan ske nællan funktionerna om inte pumpflödet räcker till.
På samma sätt kan funktioner som har motor istället för cylinder regleras.
Om en funktion används sonl har en hydraulmotor' (till exempel en sopvals), så kan både inloppsventilen 748,750 och utloppsventilen 756,758 öppnas för fullt så att inga tryckfall genereras. Hastigheten på sopvalsen styrs då direkt via varvtalet på pumpen 736. Om en annan funktion. tillfälligt får man tillfälligt övergå till inloppsstyrning eller utloppsstyrning. styrs samtidigt så- (i vissa fall äri Om flera funktioner körer 10 15 20 25 30 531 SÜS 24 Styrsystemet 731 skapar förutsättningar för en 'max matartryckbegränsning. Trycket kan avläsas _ via tryckgivaren och inloppsventilen kan strypas åt då trycknivàn blir för hög.
Styrsystemet 731 skapar vidare förutsättningar för att ta hand om 'ett chocktryck. Trycket kan avläsas via tryckgivare och utloppsventilen kan dränera till tank då' trycknivån blir för hög.
Enligt en vidareutveckling kan en uppbackningsventil adderas efter ventilen 756,758 pà utloppssidan (mot tanken 216) 732. funktioner körs samtidigt och då om någon funktion har samt efterfyllnadsventiler till cylindern Detta ger mer tillgängligt pumpflöde då fler en last som driver flödet.
Figur 8 visar ett styrsystenl för styrning av den i figur 7 visade styrsystemet 701 för lyftfunktionen, tiltfunktionen, styrfunktionen och den ytterligare funktionen. Ett flertal element, eller reglage, 804,806,808,810,812,814 är inrättade i. hytten 114 för handmanövrering av föraren och elektriskt förbundna med styrenheten 802 för att styra de olika funktionerna. En ratt 804 och en styrspak 806 är inrättade för styrning lyftspak 808 är inrättad för av styrfunktionen. En lyftfunktionen och en tiltspak 810 är inrättad för tiltfunktionen. En spak 812 är inrättad för styrning av den tredje funktionen och ett ytterligare reglage 814 är (ställbart flöde) tredje funktionen. Flera extrafunktioner med tillhörande inrättat för pumpstyrning för- den reglage kan adderas) 10 15 20 25 30 531 SDB 25 Elmaskinerna 202,703,708,7l0,738 är elektriskt anslutna. till styrenheten 802 på sådant sätt att de styrs av styrenheten samt att de kan leverera signaler om driftstillstànd till styrenheten.
Styrsystemet innefattar ett eller flera energilagrings- medel 820 som är anslutet till en eller flera av nämnda elmaskiner 202,703,708,7l0,738. Energilagringsmedlet 820 kan exempelvis batteri utgöras av ett eller en superkondensator. Energilagríngsmedlet 820 är inrättat att förse elmaskinen med energi då elmaskinen 202 skall fungera som motor och driva sin associerade pump 204. inrättad » att ladda energilagringsmedlet 820 med energi då elmaskinen 202 Elmaskinen 202 är drivs sin associerade pump 204 och fungerar som en generator.
Hjullastaren 101 innefattar vidare en kraftkälla 822 i form av en förbränningsmotor, vilken vanligtvis utgörs av en dieselmotor, för framdrivning av fordonet.
Dieselmotorn 822 är drivande förbunden med fordonets Dieselmotorn 822 är hjul via en drivlina (ej visad). dessutom förbunden med energilagringsmedlet 820 via en~ generator (ej visad) för överföring av energi.
Man kan tänka sig alternativa maskiner/aggregat inrättade för elkraftsgenerering. Enligt ett första alternativ utnyttjas en bränslecell som förser elmaskinen med energi. Enligt ett andra alternativß utnyttjas en gasturbin med en elektrisk generator för att förse elmaskinen med energi.
I figur 8 visas vidare de ytterligare komponenter som är anslutna till styrenheten 802 enligt det första 10 15 20 25 30 531 305 26 - utförandet av styrsystemet för lyftfunktionen, se figur 2, såsom de elstyrda ventilerna 224,237,243, lägesgivaren 248 och tryckgivaren 228. Det inses att motsvarande komponenter för tilt- och styrfunktionen, respektive den ytterligare funktionen är anslutna till_ styrenheten 802. visas en 901. hydraulcylinder 902 som är omvänd, vilket innebär att en last 904 _Detta styrsystem 901 kan sägas vara en variant av styrsystemet I figur 9 ytterligare styrsystemet Styrsystemet 901 innefattar_ en drar ut cylinderne via sin tyngd. 201 enligt den första utföringsformen, se figur 2.
För att åstadkomma en erforderlig efterfyllnad till kolvsida 906 innefattar systemet en ytterligare, mindre pump 908. Den cylinderns 902 vid en sänkrörelse mindre pumpen är i 1 drivande förbindning - med hydraulmaskinen 204.
Vid sänkning så går hydraulvätskan från cylinderns 902 koivstångsiaa 910 till koivsiaan 906 via den större hydraulmaskinen 204. Den lilla pumpen 908 hjälper till att pumpa hydraulvätska från tanken 216 till kolvsidan 906 via en sugledning 912. Vid lyftrörelse utför den lilla pumpen 908 inget nyttigt arbete. Den lilla pumpen 908 pumpar bara runt hydraulvätska genom sig själv via en liten backventil 914. Backventilen _914 är alltså ansluten mellan en inloppsida 916 och en utloppsida 918 hos den ytterligare pumpen 908 så att pumpen 908 vid en lyftrörelse enbart pumpar hydraulvätska i en krets 920 914. alltså inrättad parallellt med den lilla pumpen 908. innefattande backventilen Backventilen 914 är utföringsform av 10 15 20 25 »3O 53% 31139 27 _ I övrigt så fungerar detta system. 901 likadant som grundsystemet (se figur 2), förutom att filtrerings- och uppvärmningsflödet blir lite större.
Enligt en tidigare känd pump finns en regulator i pumpen som ger en tryckbegränsningsfunktion så att pumpens deplacement ställs ner vid ett alltför högt tryck.
Enligt ett utförande av ett styrförfarande så kan man eliminera pumpens inbyggda tryckbegränsningsfunktion ochi alltså utnyttja en enklare/billigare pump som hydraulmaskin.
Ett första utförande av reglerförfarande innefattar stegen att detektera en driftsparameter och att generera en motsvarande parametersignal, att bestämma en nivå på nämnda den detekterade tryck baserat på nivån på driftsparametern, att jämföra den bestämda trycknivàn med en förbestämd maxnivå och att styra hydraulmaskinen så att ett levererat tryck understiger den förbestämda maxnivàn. bestämt Den genererade parametersignalen tas närmare emot av styrenheten (datorn) och behandlas, varefter en styrsignal sänds till elmaskinen som är i drivande förbindning med hydraulmaskinen att styra ned det levererade momentet om den bestämda trycknivàn överstiger den förbestämda maxniván. A Det föredragna utförandet innefattar steget att detektera ett bestämma av- elmaskinen_ avgivet moment och att nivån. på nämnda tryck baserat på det detekterade momentet. Vidare beräknas en nivå på nämnda tryck baserat på åtminstone det detekterade momentet och hydraulmaskinens deplacement. lO 531 31315 28 Enligt ett alternativt till att detektera elmaskinens levererade moment kan man detektera hydraulvätskans tryck i en ledning nedströms hydraulmaskinen och att 'jämföra den detekterade trycknivàn med den förbestämda maxnivàn.
Uppfinningen skall inte anses vara begränsad till de ovan beskrivna utföringsexemplen, utan en rad ytter- ligare varianter och modifikationer är tänkbara inom ramen för efterföljande patentkrav.

Claims (28)

10 15 20 25 30 531 3Üä 2q PATENTKRAV
1. Styrsystem för en arbetsmaskin (101) innefattande en elmaskin (202), hydraulcylinder en hydraulmaskin (204) och åtminstone en (108), elmaskinen (202) är drivande förbunden med hydraulmaskinen (204), hydraulmaskinen (204) är förbunden med en kolvsida (208) hos hydraulcylindern (108) via en första ledning (210) (212) (108) via en andra ledning (214), varvid hydraulmaskinen (204) är inrättad att i ett första driftsläge drivas av (202) och tillföra hydraulcylindern (108) trycksatt hydraulvätska frán en tank (216) och 5. ett andra driftsläge drivas av ett hydraulvätskeflöde fràn (108) elmaskinen, (204) (220) förbunden med hydraulcylinderns (108) kolvsida (208) via den första ledningen (210) och en andra port (222) som (108) kolvstàngsida varvid varvid och en kolvstàngsida hos hydraulcylindern elmaskinen hydraulcylindern och driva varvid hydraulmaskinen har en första port som är är förbunden med hydraulcylinderns (212) via den andra ledningen (214), k ä n n e t e c k n a t av, att systemet innefattar medel (224) för styrning' av tryck, vilket tryckmedel (224) är inrättat pà en ledning (226) mellan hydraulmaskinens andra. port (222) och tanken för att tillàta tryckuppbyggnad pà kolvstángsidan (212).
2. Styrsystem enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a t av, att hydraulmaskinen (204) är inrättad att styra hydraulcylinderns (108) (218) hastighet i det första driftsläget. kolvs
3. Styrsystem enligt något föregående krav, k ä n n e t e c k n a t av, 10 15 20 25 30 531 QÜE 30 (802) som är för att styra att styrsystemet innefattar en styrenhet elektriskt förbunden med elmaskinen (202) (108) (218) hastighet i det första driftsläget genom att styra elmaskinen. hydraulcylinderns kolvs
4. Styrsystem enligt nágot föregående krav, k ä n n e t e c k n a t av, att en andra port (222) hos hydraulmaskinen (204) är förbunden med tanken (216) för (204) i det första driftsläget kan suga olja fràn tanken. via den andra (222) via en första port (220). att medge att hydraulmaskinen porten och tillföra oljan till hydraulcylindern
5. Styrsystem enligt nàgot föregående krav, k ä n n e t e c k n a t av, att tryckstyrningsmedlet (224) innefattar en elstyrd tryckbegränsningsventil.
6. Styrsystem enligt nagot föregående krav, k ä n n e t e c k n a t av, att systemet innefattar en sensor (228) för avkänning av tryck pà hydraulcylinderns kolvsida (208).
7. Styrsystem enligt nágot föregående krav, k ä n n e t e c k n a t av, att en första port (220) hos hydraulmaskinen är förbunden. med. tanken. (216) sugledning (230). via en
8. Styrsystem enligt krav 7, k ä n n e t e c k n a t av, att ett medel (232,632) är inrättat pà sugledningen (230) för att medge sugning av hydraulvätska fràn hydraulvätskeflöde till tanken. tanken och hindrande av ett
9. Styrsystem enligt krav 8, 10 15 20 25 30 53% SÜEI å) k ä n n e t e c k n a t av, att medlet innefattar en backventil (232) .
10.. styrsystem enligt krav 8, k ä n n e t e c k n a t av, att medlet innefattar en elstyrd on/off-ventil (632) .
11. ll. Styrsystem enligt nàgot föregående krav, kännetecknatav, attenandraport (222) hos hydraulmaskínen är förbunden med tanken (216) via en sugledning (234).
12. styrsystem enligt krav ll, k ä n n e t e c k n a t av, att ett medel (236,636) är inrättat pà sugledningen (234) för att medge sugning av från tanken ett hydraulvätskeflöde till tanken. hydraulvätska och hindrande av
13. styrsystem enligt krav 12, k ä n n e t e c k n a t av, att medlet innefattar en backventil (236) .
14. l4. Styrsystem enligt krav 12, k ä n n e t e c k n a t av, att medlet innefattar en elstyrd on/off-ventil (636).
15. styrsystem enligt något föregående krav, k ä n n e t e c k n a t av, att en andra port (222) hos (204) en ledning (242). hydraulmaskinen är förbunden med tanken (216) via
16. styrsystem enligt krav 15, kännetecknatav, (238) är att en filtreringsenhet inrättad pa ledningen (242 ) mellan 10 15 20 25 30 531 SÛE S51 hydraulmaskinens andra port och tanken (216). (204) (222)
17. Styrsystem enligt något föregående krav, k ä n n e t e c k n a t av, att hydraulmaskinen (204) (502) hydraulisk aktuator (504) som är inrättad att utföra en arbetsfunktion àtskild fràn en av nämnda hydraulcylinder (108) utförd arbetsfunktion. via ett inkopplingsmedel är förbindbart, med en
18. Styrsystem enligt något av de föregående kraven, k ä n n e t e c k n a t av, att en första port (220) hos (204) är förbunden med hydraulcylinderns (108) kolvstàngsida (212). hydraulmaskinen
19. Styrsystem enligt något av de föregående kraven, k ä n n e t e c k n a t av, att systemet innefattar en (302) som förbinder hydraulcylinderns (108) kolvstàngsida (212) och kolvsida (208) parallellt med hydraulmaskinen (204). ledning
20. Styrsystem enligt krav 19, k ä n n e t e c k n a t av, att systemet innefattar medel (304) vilket är inrättat på nämnda parallelledning (302) för för flödesstyrning, att styra flödeskommunikationen mellan kolvstàngsidan (212) och kolvsidan (208).
21. Styrsystem enligt nàgot föregående krav, k ä n n e t e c k n a t av, att en första port (220) hos hydraulmaskinen (204) är förbunden med en k0lVSidâ (203) hos hydraulcylindern (108) via en första ledning (210), och att ett flödesstyrmedel (402) (210) och tanken är inkopplat mellan den första ledningen (216) för att 10 15 20 25 30 53) 355 .B3- medge ett visst läckflöde fràn hydraulmaskinen (204) till tanken vid start av en lyftrörelse.
22. Styrsystem enligt nagot föregående krav, k ä n n e t e c k n a t av, att en första port (220) hos hydraulmaskinen (204) är förbunden med en kolvsida (208) hos hydraulcylindern (108) via en första ledning (210), och att ett flödesstyrmedel (406) (210) för att styra storleken pá hydraulvätskeflödet från hydraulcylindern (108) till hydraulmaskinen (204) vid start av en sänkrörelse. är inkopplat pá den första ledningen
23. Styrsystem enligt nàgot föregående krav, k ä n n e t e c k n a t av, att hydraulcylindern är inrättad att förflytta ett redskap (107) för att utföra en arbetsfunktion.
24. Styrsystem enligt krav 23, k ä n. n e t e c k I1 a. t av, innefattar en lyftcylinder (lO8,109) för förflyttning av (106) varvid redskapet att hydraulcylindern en lastarm som är svängbart förbunden med an fordonsram, (107) är inrättat pà lastarmen (106).
25. Styrsystem enligt krav 23 eller 24, k ä n. n. e t e c k I1 a._t av, innefattar en tiltcylinder (ll0,902) för förflyttning av (107), (106), en fordonsram. att hydraulcylindern redskapet som är svängbart förbundet med en lastarm som i sin tur är svängbart förbunden med
26. Styrsystem enligt krav 25, k ä n n e t e c k n a t av, last (110) är verkar pà att tiltcylindern inrättad, så att en (904) som 10 15 531 31195 "ÄH tiltcylindenn drar ut tiltcylinderns kolvstång via sin tyngd.
27. Styrsystem enligt krav 26, k ä n n e t e c k n~a t av, att styrsystemet innefattar (908), (204), ytterligare pump är förbunden med tiltcylinderns (906) (216) sänkrörelse pumpa hydraulvätska till kolvsidan. an ytterligare, mindre pump som är 5. drivande förbindning med. hydraulmaskinen och att denna (908) samt xmai tanken kolvsida för att vid en
28. Styrsystem enligt krav 27, k ä n n e t e c k n a t av, att styrsystemet innefattar en backventil (914) som är ansluten mellan en inloppsida (916) och en utloppsida (918) hos den ytterligare pumpen (908) (908) pumpar hydraulvätska i backventilen (914). så att pumpen vid. en. lyftrörelse enbart en krets (920) innefattande
SE0600087A 2006-01-16 2006-01-16 Styrsystem för en arbetsmaskin och förfarande för styrning av en hydraulcylinder hos en arbetsmaskin SE531309C2 (sv)

Priority Applications (26)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE0600087A SE531309C2 (sv) 2006-01-16 2006-01-16 Styrsystem för en arbetsmaskin och förfarande för styrning av en hydraulcylinder hos en arbetsmaskin
EP07717946.3A EP1979551B1 (en) 2006-01-16 2007-01-16 Control system for a work machine and method for controlling a hydraulic cylinder
US12/097,920 US8225706B2 (en) 2006-01-16 2007-01-16 Method for controlling a hydraulic cylinder and control system for a work machine
CN2007800024729A CN101370990B (zh) 2006-01-16 2007-01-16 用于控制工程机械的液压缸和控制系统的方法
US12/097,922 US8240144B2 (en) 2006-01-16 2007-01-16 Method for controlling a hydraulic machine in a control system
PCT/SE2007/000041 WO2007081281A1 (en) 2006-01-16 2007-01-16 Method for controlling a hydraulic cylinder in a work machine
PCT/SE2007/000033 WO2007081278A1 (en) 2006-01-16 2007-01-16 Method for controlling a hydraulic cylinder and control system for a work machine
US12/158,054 US8065875B2 (en) 2006-01-16 2007-01-16 Method for springing a movement of an implement of a work machine
EP07701124.5A EP1979549B1 (en) 2006-01-16 2007-01-16 Method for controlling a hydraulic cylinder in a work machine
PCT/SE2007/000032 WO2007081277A1 (en) 2006-01-16 2007-01-16 Method for controlling a hydraulic machine in a control system
US11/623,622 US20070166168A1 (en) 2006-01-16 2007-01-16 Control system for a work machine and method for controlling a hydraulic cylinder in a work machine
US12/097,916 US9670944B2 (en) 2006-01-16 2007-01-16 Method for controlling a hydraulic cylinder in a work machine and control system for a work machine
EP07701116.1A EP1979546B1 (en) 2006-01-16 2007-01-16 Method for controlling a hydraulic cylinder in a work machine and control system for a work machine
EP07701117.9A EP1979547B1 (en) 2006-01-16 2007-01-16 Method for controlling a hydraulic cylinder and control system for a work machine
EP07717736.8A EP1979550B1 (en) 2006-01-16 2007-01-16 Method for controlling a hydraulic machine in a control system
EP07701123A EP1979548B1 (en) 2006-01-16 2007-01-16 Method for springing a movement of an implement of a work machine
CN2007800024428A CN101370988B (zh) 2006-01-16 2007-01-16 用于控制控制系统内的液压机构的方法
PCT/SE2007/000040 WO2007081280A1 (en) 2006-01-16 2007-01-16 Method for springing a movement of an implement of a work machine
CN2007800024324A CN101370986B (zh) 2006-01-16 2007-01-16 用于缓冲工程机械的工具的运动的方法
CN2007800024625A CN101370989B (zh) 2006-01-16 2007-01-16 用于控制工程机械内的液压缸的方法
US12/097,923 US7908048B2 (en) 2006-01-16 2007-01-16 Control system for a work machine and method for controlling a hydraulic cylinder
CN2007800024220A CN101370985B (zh) 2006-01-16 2007-01-16 控制工程机械中的液压缸的方法以及用于工程机械的控制系统
PCT/SE2007/000039 WO2007081279A1 (en) 2006-01-16 2007-01-16 Control system for a work machine and method for controlling a hydraulic cylinder
US12/097,917 US8407993B2 (en) 2006-01-16 2007-01-16 Method for controlling a hydraulic cylinder in a work machine
CN2007800024409A CN101370987B (zh) 2006-01-16 2007-01-16 用于工程机械的控制系统以及用于控制液压缸的方法
PCT/SE2007/000031 WO2007081276A1 (en) 2006-01-16 2007-01-16 Method for controlling a hydraulic cylinder in a work machine and control system for a work machine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE0600087A SE531309C2 (sv) 2006-01-16 2006-01-16 Styrsystem för en arbetsmaskin och förfarande för styrning av en hydraulcylinder hos en arbetsmaskin

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE0600087L SE0600087L (sv) 2007-07-17
SE531309C2 true SE531309C2 (sv) 2009-02-17

Family

ID=38331484

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE0600087A SE531309C2 (sv) 2006-01-16 2006-01-16 Styrsystem för en arbetsmaskin och förfarande för styrning av en hydraulcylinder hos en arbetsmaskin

Country Status (5)

Country Link
US (7) US9670944B2 (sv)
EP (6) EP1979546B1 (sv)
CN (6) CN101370987B (sv)
SE (1) SE531309C2 (sv)
WO (6) WO2007081276A1 (sv)

Families Citing this family (110)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008522117A (ja) 2004-12-01 2008-06-26 ハルデックス・ハイドローリクス・コーポレーション 油圧駆動システム
SE531309C2 (sv) * 2006-01-16 2009-02-17 Volvo Constr Equip Ab Styrsystem för en arbetsmaskin och förfarande för styrning av en hydraulcylinder hos en arbetsmaskin
DE102006042372A1 (de) * 2006-09-08 2008-03-27 Deere & Company, Moline Ladegerät
DE102008034301B4 (de) 2007-12-04 2019-02-14 Robert Bosch Gmbh Hydraulisches System mit einem verstellbaren Schnellsenkventil
US20110064706A1 (en) * 2008-01-11 2011-03-17 U.S. Nutraceuticals, Llc D/B/A Valensa International Method of preventing, controlling and ameliorating urinary tract infections and supporting digestive health by using a synergistic cranberry derivative, a d-mannose composition and a proprietary probiotic blend
EP2247459A4 (en) * 2008-01-23 2013-12-11 Parker Hannifin Corp ELECTROHYDRAULIC MACHINE FOR HYBRID DRIVE SYSTEM
US8160783B2 (en) * 2008-06-30 2012-04-17 Caterpillar Inc. Digging control system
WO2010028100A1 (en) 2008-09-03 2010-03-11 Parker Hannifin Corporation Velocity control of unbalanced hydraulic actuator subjected to over-center load conditions
US20110056192A1 (en) * 2009-09-10 2011-03-10 Robert Weber Technique for controlling pumps in a hydraulic system
US20110056194A1 (en) * 2009-09-10 2011-03-10 Bucyrus International, Inc. Hydraulic system for heavy equipment
US8362629B2 (en) * 2010-03-23 2013-01-29 Bucyrus International Inc. Energy management system for heavy equipment
JP5600274B2 (ja) * 2010-08-18 2014-10-01 川崎重工業株式会社 作業機械の電液駆動システム
US20120055149A1 (en) * 2010-09-02 2012-03-08 Bucyrus International, Inc. Semi-closed hydraulic systems
DE102010040754A1 (de) * 2010-09-14 2012-03-15 Zf Friedrichshafen Ag Hydraulische Antriebsanordnung
US8626403B2 (en) * 2010-10-06 2014-01-07 Caterpillar Global Mining Llc Energy management and storage system
US8606451B2 (en) 2010-10-06 2013-12-10 Caterpillar Global Mining Llc Energy system for heavy equipment
US8718845B2 (en) 2010-10-06 2014-05-06 Caterpillar Global Mining Llc Energy management system for heavy equipment
EP2466017A1 (en) * 2010-12-14 2012-06-20 Caterpillar, Inc. Closed loop drive circuit with open circuit pump assist for high speed travel
JP5509433B2 (ja) * 2011-03-22 2014-06-04 日立建機株式会社 ハイブリッド式建設機械及びこれに用いる補助制御装置
US8833067B2 (en) * 2011-04-18 2014-09-16 Caterpillar Inc. Load holding for meterless control of actuators
JP5832634B2 (ja) * 2011-04-19 2015-12-16 ボルボ コンストラクション イクイップメント アーベー 建設機械のブーム制御用油圧回路
US8666574B2 (en) * 2011-04-21 2014-03-04 Deere & Company In-vehicle estimation of electric traction motor performance
CN103562568B (zh) * 2011-05-31 2016-10-05 沃尔沃建筑设备公司 液压系统和用于控制液压系统的方法
US8886415B2 (en) * 2011-06-16 2014-11-11 Caterpillar Inc. System implementing parallel lift for range of angles
WO2013000155A1 (zh) * 2011-06-30 2013-01-03 Lio Pang-Chian 液压远端传动控制装置
JP5752526B2 (ja) * 2011-08-24 2015-07-22 株式会社小松製作所 油圧駆動システム
US8944103B2 (en) 2011-08-31 2015-02-03 Caterpillar Inc. Meterless hydraulic system having displacement control valve
US8863509B2 (en) 2011-08-31 2014-10-21 Caterpillar Inc. Meterless hydraulic system having load-holding bypass
CN103781972B (zh) * 2011-09-09 2016-08-24 住友重机械工业株式会社 挖土机以及挖土机的控制方法
WO2013054954A1 (ko) * 2011-10-11 2013-04-18 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 건설기계의 전자 유압시스템에서의 액츄에이터 변위 측정시스템
US9080310B2 (en) * 2011-10-21 2015-07-14 Caterpillar Inc. Closed-loop hydraulic system having regeneration configuration
US9523184B2 (en) * 2011-10-27 2016-12-20 Volvo Construction Equipment Ab Hybrid excavator having a system for reducing actuator shock
US9096115B2 (en) 2011-11-17 2015-08-04 Caterpillar Inc. System and method for energy recovery
CN102493976B (zh) * 2011-12-01 2014-12-10 三一重工股份有限公司 一种工程机械的动力控制系统及控制方法
US20130140822A1 (en) * 2011-12-05 2013-06-06 Fabio Saposnik Fluid power driven charger
CN104066897B (zh) * 2011-12-22 2016-06-22 沃尔沃建筑设备公司 对工程机械的工具的下降过程进行控制的方法
CN104302845A (zh) * 2011-12-23 2015-01-21 J.C.班福德挖掘机有限公司 包括动能储存装置的液压系统
JP5730794B2 (ja) * 2012-01-18 2015-06-10 住友重機械工業株式会社 建設機械のエネルギ回生装置
US20130189062A1 (en) * 2012-01-23 2013-07-25 Paul Bark Hydraulic pump control system for lift gate applications
DE102012101231A1 (de) * 2012-02-16 2013-08-22 Linde Material Handling Gmbh Hydrostatisches Antriebssystem
JP5928065B2 (ja) * 2012-03-27 2016-06-01 コベルコ建機株式会社 制御装置及びこれを備えた建設機械
CA2869935C (en) 2012-04-11 2020-01-07 Clark Equipment Company Lift arm suspension system for a power machine
US8825314B2 (en) * 2012-07-31 2014-09-02 Caterpillar Inc. Work machine drive train torque vectoring
US9190852B2 (en) 2012-09-21 2015-11-17 Caterpillar Global Mining Llc Systems and methods for stabilizing power rate of change within generator based applications
AU2013201057B2 (en) * 2012-11-06 2014-11-20 SINGH, Kalvin Jit MR Improvements in and Relating to Load Transfer
WO2014074713A1 (en) * 2012-11-07 2014-05-15 Parker-Hannifin Corporation Smooth control of hydraulic actuator
WO2014074708A1 (en) * 2012-11-07 2014-05-15 Parker-Hannifin Corporation Electro-hydrostatic actuator deceleration rate control system
US9279736B2 (en) 2012-12-18 2016-03-08 Caterpillar Inc. System and method for calibrating hydraulic valves
US9360023B2 (en) * 2013-03-14 2016-06-07 The Raymond Corporation Hydraulic regeneration system and method for a material handling vehicle
CN105339682B (zh) 2013-04-19 2017-06-13 派克汉尼芬公司 检测液压系统中的液压阀故障的方法
KR102183024B1 (ko) 2013-04-22 2020-11-26 파커-한니핀 코포레이션 유압 액추에이터에서 압력을 제어하는 방법
KR102154663B1 (ko) * 2013-04-22 2020-09-11 파커-한니핀 코포레이션 전기 정유압 액추에이터 피스톤 속도 증가 방법
GB2531946A (en) * 2013-08-05 2016-05-04 Kawasaki Heavy Ind Ltd Energy regeneration device for construction machine
JP2015137753A (ja) * 2014-01-24 2015-07-30 カヤバ工業株式会社 ハイブリッド建設機械の制御システム
US20170016460A1 (en) * 2014-01-27 2017-01-19 Volvo Construction Equipment Ab Device for controlling regenerated flow rate for construction machine and method for controlling same
RU2700840C2 (ru) 2014-02-28 2019-09-23 Проджект Феникс, Ллк Насос, объединенный с двумя первичными приводами, приводимыми в действие независимо друг от друга (варианты), и способ работы насоса (варианты)
WO2015148662A1 (en) 2014-03-25 2015-10-01 Afshari Thomas System to pump fluid and control thereof
US10280948B2 (en) 2014-04-04 2019-05-07 Volvo Construction Equipment Ab Hydraulic system and method for controlling an implement of a working machine
WO2015164453A2 (en) 2014-04-22 2015-10-29 Afshari Thomas Fluid delivery system with a shaft having a through-passage
WO2015187681A1 (en) 2014-06-02 2015-12-10 Afshari Thomas Hydrostatic transmission assembly and system
EP3957853B1 (en) 2014-06-02 2025-10-22 Project Phoenix, LLC Linear actuator assembly and system
EP2955389B1 (en) 2014-06-13 2019-05-22 Parker Hannifin Manufacturing Finland OY Hydraulic system with energy recovery
AU2015292611B2 (en) 2014-07-22 2019-07-04 Project Phoenix, LLC External gear pump integrated with two independently driven prime movers
US9546672B2 (en) 2014-07-24 2017-01-17 Google Inc. Actuator limit controller
US9841101B2 (en) * 2014-09-04 2017-12-12 Cummins Power Generation Ip, Inc. Control system for hydraulically powered AC generator
US10072676B2 (en) * 2014-09-23 2018-09-11 Project Phoenix, LLC System to pump fluid and control thereof
EP3204647B1 (en) 2014-10-06 2021-05-26 Project Phoenix LLC Linear actuator assembly and system
WO2016064569A1 (en) 2014-10-20 2016-04-28 Afshari Thomas Hydrostatic transmission assembly and system
US9759212B2 (en) * 2015-01-05 2017-09-12 Danfoss Power Solutions Inc. Electronic load sense control with electronic variable load sense relief, variable working margin, and electronic torque limiting
EP3344874B1 (en) 2015-09-02 2021-01-20 Project Phoenix LLC System to pump fluid and control thereof
EP3779122B1 (en) 2015-09-02 2024-11-06 Project Phoenix, LLC System to pump fluid and control thereof
EP3347634B1 (de) * 2015-09-10 2021-08-25 Festo SE & Co. KG Fluidsystem und prozessventil
WO2017070539A1 (en) * 2015-10-23 2017-04-27 Aoi (Advanced Oilfield Innovations, Dba A.O. International Ii, Inc.) Prime mover system and methods utilizing balanced flow within bi-directional power units
DE102015119108A1 (de) * 2015-11-06 2017-05-11 Pleiger Maschinenbau Gmbh & Co. Kg Verfahren und Vorrichtung zum Ansteuern einer hydraulisch betätigten Antriebseinheit einer Armatur
US9657675B1 (en) 2016-03-31 2017-05-23 Etagen Inc. Control of piston trajectory in a free-piston combustion engine
US10550863B1 (en) 2016-05-19 2020-02-04 Steven H. Marquardt Direct link circuit
US11015624B2 (en) 2016-05-19 2021-05-25 Steven H. Marquardt Methods and devices for conserving energy in fluid power production
US10914322B1 (en) 2016-05-19 2021-02-09 Steven H. Marquardt Energy saving accumulator circuit
MX2019002569A (es) * 2016-09-06 2019-10-07 Aperia Tech Inc Sistema para inflado de neumáticos.
DE102016217541A1 (de) * 2016-09-14 2018-03-15 Robert Bosch Gmbh Hydraulisches Antriebssystem mit mehreren Zulaufleitungen
CN106337849A (zh) * 2016-11-23 2017-01-18 中冶赛迪工程技术股份有限公司 一种trt机组静叶直驱式电液伺服控制系统
US10822772B1 (en) * 2017-02-03 2020-11-03 Wrightspeed, Inc. Hydraulic systems with variable speed drives
CN110662425B (zh) * 2017-05-23 2021-09-28 雅歌辉托斯集团有限公司 用于应用装置的控制装置以及具有控制装置的应用装置
US10392774B2 (en) 2017-10-30 2019-08-27 Deere & Company Position control system and method for an implement of a work vehicle
DE102017131004A1 (de) * 2017-12-21 2019-06-27 Moog Gmbh Stellantrieb mit hydraulischem Abflussverstärker
US11408445B2 (en) 2018-07-12 2022-08-09 Danfoss Power Solutions Ii Technology A/S Dual power electro-hydraulic motion control system
US11104234B2 (en) 2018-07-12 2021-08-31 Eaton Intelligent Power Limited Power architecture for a vehicle such as an off-highway vehicle
US11401693B2 (en) 2018-09-27 2022-08-02 Volvo Construction Equipment Ab Regeneration system and method of energy released from working implement
US11459732B2 (en) * 2018-10-24 2022-10-04 Volvo Construction Equipment Ab Hydraulic system for a working machine
DE102018128318A1 (de) * 2018-11-13 2020-05-14 Moog Luxembourg S.à.r.l. Elektrohydrostatisches Aktuatorsystem
BE1027189B1 (nl) * 2019-04-11 2020-11-10 Gebroeders Geens N V Aandrijfsysteem voor een werkvoertuig
EP3959383B1 (en) * 2019-04-26 2023-06-07 Volvo Construction Equipment AB A hydraulic system and a method for controlling a hydraulic system of a working machine
US11993921B2 (en) 2019-06-17 2024-05-28 Elmaco As Cylinder, hydraulic system, construction machine and procedure
DE102019131980A1 (de) * 2019-11-26 2021-05-27 Moog Gmbh Elektrohydrostatisches System mit Drucksensor
US11846086B2 (en) * 2019-12-12 2023-12-19 Volvo Construction Equipment Ab Hydraulic system and a method for controlling a hydraulic system of a working machine
WO2021151505A1 (en) * 2020-01-31 2021-08-05 Volvo Construction Equipment Ab Control system for assisting an operator of a working machine, corresponding method and computer program product
CN111350627B (zh) * 2020-04-01 2020-11-27 东方电气自动控制工程有限公司 一种带手自动切换的液压调速控制系统
WO2021225645A1 (en) * 2020-05-05 2021-11-11 Parker-Hannifin Corporation Hydraulic dissipation of electric power
TWI846126B (zh) 2020-07-08 2024-06-21 美商鳳凰計劃股份有限公司 控制一泵之馬達之方法及相關之裝置
JP2023548559A (ja) 2020-11-05 2023-11-17 メインスプリング エナジー， インコーポレイテッド 線形発電機のためのコアの同期化
CN112558645B (zh) * 2020-11-06 2025-03-04 广东轻工职业技术大学 一种高精度可调流量输出装置
DE102021123910A1 (de) * 2021-09-15 2023-03-16 HMS - Hybrid Motion Solutions GmbH Hydraulisches Antriebssystem mit einer 4Q Pumpeneinheit
CN114251214B (zh) * 2021-12-09 2023-01-24 中国船舶重工集团公司第七一九研究所 分数阶动力系统混沌状态的判断方法及装置
CN114482184B (zh) * 2022-02-28 2023-08-22 西安方元明鑫精密机电制造有限公司 一种基于伺服系统力矩控制的挖掘机用电动缸缓冲控制系统
US20230312238A1 (en) 2022-03-31 2023-10-05 Oshkosh Corporation Hydraulic system for a refuse vehicle
JP2024002329A (ja) * 2022-06-23 2024-01-11 川崎重工業株式会社 液圧駆動装置
CN114951580B (zh) * 2022-06-27 2024-07-23 沈阳广泰真空科技股份有限公司 一种驱动冷却辊旋转的方法、装置、存储介质及电子设备
DE102022121962A1 (de) * 2022-08-31 2024-02-29 Bucher Hydraulics Ag Elektrisch-hydraulischer Aktor
DE102022211393A1 (de) * 2022-10-27 2024-05-02 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Hydraulische Anordnung mit Lasthaltefunktion und Steuerungsverfahren der hydraulischen Anordnung
CN115523206B (zh) * 2022-10-27 2025-11-28 北京航空航天大学宁波创新研究院 液压缸控压系统及其控制方法

Family Cites Families (54)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2590454A (en) * 1949-09-13 1952-03-25 John S Pilch Hydraulic by-pass system and valve therefor
US3473325A (en) * 1967-11-13 1969-10-21 Eltra Corp Unitary hydraulic shock absorber and actuator
US3604313A (en) * 1970-05-14 1971-09-14 Gen Signal Corp Hydraulic power circuit with rapid lowering provisions
US4046270A (en) * 1974-06-06 1977-09-06 Marion Power Shovel Company, Inc. Power shovel and crowd system therefor
SE396239B (sv) * 1976-02-05 1977-09-12 Hytec Ab Metod och anordning for reglering av den effekt som tillfors ett hydrauliskt, ett pneumatiskt eller ett hydraulpneumatiskt system
US4509405A (en) * 1979-08-20 1985-04-09 Nl Industries, Inc. Control valve system for blowout preventers
JPS56115428A (en) 1980-02-15 1981-09-10 Hitachi Constr Mach Co Ltd Hydraulic controller
JPS5822299A (ja) * 1981-07-29 1983-02-09 日産自動車株式会社 フオ−クリフト
DE3506335A1 (de) * 1985-02-22 1986-08-28 Mannesmann Rexroth GmbH, 8770 Lohr Sicherheitsschaltung fuer ein hydrauliksystem
US4712376A (en) 1986-10-22 1987-12-15 Caterpillar Inc. Proportional valve control apparatus for fluid systems
DE3710028A1 (de) * 1987-03-27 1988-10-06 Delmag Maschinenfabrik Druckmittelbetriebene antriebseinrichtung
SE461391B (sv) * 1987-10-28 1990-02-12 Bt Ind Ab Hydraulisk lyftanordning
WO1989011407A1 (fr) * 1988-05-24 1989-11-30 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Transmission automatique pour chargeuse a roues
JPH0790400B2 (ja) * 1989-10-18 1995-10-04 アイダエンジニアリング株式会社 プレスのダイクッション装置
US5046309A (en) * 1990-01-22 1991-09-10 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. Energy regenerative circuit in a hydraulic apparatus
DE4008792A1 (de) * 1990-03-19 1991-09-26 Rexroth Mannesmann Gmbh Antrieb fuer einen hydraulischen zylinder, insbesondere differentialzylinder
WO1991016506A1 (fr) * 1990-04-24 1991-10-31 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Dispositif de commande de la hauteur de la lame d'un vehicule remorque
GB2250108B (en) * 1990-10-31 1995-02-08 Samsung Heavy Ind Control system for automatically controlling actuators of an excavator
DE4402653C2 (de) * 1994-01-29 1997-01-30 Jungheinrich Ag Hydraulische Hubvorrichtung für batteriebetriebene Flurförderzeuge
US5537818A (en) * 1994-10-31 1996-07-23 Caterpillar Inc. Method for controlling an implement of a work machine
IT1283752B1 (it) * 1996-04-19 1998-04-30 Fiat Om Carrelli Elevatori Sistema di sollevamemto ed abbassamento del supporto del carico di un carrello elevatore elettrico.
JP3478931B2 (ja) * 1996-09-20 2003-12-15 新キャタピラー三菱株式会社 油圧回路
US5890870A (en) * 1996-09-25 1999-04-06 Case Corporation Electronic ride control system for off-road vehicles
DE19645699A1 (de) * 1996-11-06 1998-05-07 Schloemann Siemag Ag Hydrostatisches Getriebe
US6481202B1 (en) * 1997-04-16 2002-11-19 Manitowoc Crane Companies, Inc. Hydraulic system for boom hoist cylinder crane
DE19754828C2 (de) * 1997-12-10 1999-10-07 Mannesmann Rexroth Ag Hydraulische Steueranordnung für eine mobile Arbeitsmaschine, insbesondere für einen Radlader, zur Dämpfung von Nickschwingungen
JPH11171492A (ja) * 1997-12-15 1999-06-29 Toyota Autom Loom Works Ltd 産業車両におけるデータ設定装置及び産業車両
WO2001000935A1 (en) * 1999-06-28 2001-01-04 Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. Drive device of working machine
US6173572B1 (en) * 1999-09-23 2001-01-16 Caterpillar Inc. Method and apparatus for controlling a bypass valve of a fluid circuit
US6260356B1 (en) * 2000-01-06 2001-07-17 Ford Global Technologies, Inc. Control method and apparatus for an electro-hydraulic power assisted steering system
US6502393B1 (en) 2000-09-08 2003-01-07 Husco International, Inc. Hydraulic system with cross function regeneration
JP4512283B2 (ja) * 2001-03-12 2010-07-28 株式会社小松製作所 ハイブリッド式建設機械
JP3939956B2 (ja) 2001-10-17 2007-07-04 東芝機械株式会社 建設機械の油圧制御装置
JP3782710B2 (ja) * 2001-11-02 2006-06-07 日邦興産株式会社 油圧プレス装置
US6691603B2 (en) * 2001-12-28 2004-02-17 Caterpillar Inc Implement pressure control for hydraulic circuit
CN1215962C (zh) * 2002-02-08 2005-08-24 上海三菱电梯有限公司 变频驱动液压电梯控制系统及控制方法
JP4099006B2 (ja) 2002-05-13 2008-06-11 コベルコ建機株式会社 建設機械の回転駆動装置
CA2492715C (en) 2002-06-12 2016-12-06 Cardinalcommerce Corporation Universal merchant platform for payment authentication
SE523110C2 (sv) * 2002-07-15 2004-03-30 Stock Of Sweden Ab Hydraulsystem
EP2458098A3 (en) * 2002-09-05 2012-06-06 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic driving system of construction machinery
US6779340B2 (en) * 2002-09-25 2004-08-24 Husco International, Inc. Method of sharing flow of fluid among multiple hydraulic functions in a velocity based control system
US6854268B2 (en) * 2002-12-06 2005-02-15 Caterpillar Inc Hydraulic control system with energy recovery
JP2004190845A (ja) 2002-12-13 2004-07-08 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd 作業機械の駆動装置
EP1496009B1 (de) * 2003-07-05 2007-09-05 Deere & Company Hydraulische Federung
US20050066655A1 (en) * 2003-09-26 2005-03-31 Aarestad Robert A. Cylinder with internal pushrod
US7197871B2 (en) 2003-11-14 2007-04-03 Caterpillar Inc Power system and work machine using same
US7325398B2 (en) * 2004-03-05 2008-02-05 Deere & Company Closed circuit energy recovery system for a work implement
CN1325756C (zh) * 2004-05-09 2007-07-11 浙江大学 采用变频技术的闭式回路液压抽油机
US7369930B2 (en) * 2004-05-14 2008-05-06 General Motors Corporation Method and apparatus to control hydraulic pressure in an electrically variable transmission
US7089733B1 (en) 2005-02-28 2006-08-15 Husco International, Inc. Hydraulic control valve system with electronic load sense control
WO2006107242A1 (en) 2005-04-04 2006-10-12 Volvo Construction Equipment Holding Sweden Ab A method for damping relative movements occurring in a work vehicle during advance
EP1793128A4 (en) * 2005-06-06 2009-11-11 Caterpillar Japan Ltd DRIVE DEVICE FOR ROTATION, AND WORKING MACHINE
SE531309C2 (sv) * 2006-01-16 2009-02-17 Volvo Constr Equip Ab Styrsystem för en arbetsmaskin och förfarande för styrning av en hydraulcylinder hos en arbetsmaskin
JP5064843B2 (ja) * 2007-03-08 2012-10-31 株式会社小松製作所 作業機ポンプの回転制御システム

Also Published As

Publication number Publication date
CN101370986B (zh) 2013-03-13
US8225706B2 (en) 2012-07-24
CN101370989B (zh) 2013-03-06
US20080292474A1 (en) 2008-11-27
CN101370986A (zh) 2009-02-18
EP1979549B1 (en) 2014-01-08
EP1979547A1 (en) 2008-10-15
WO2007081279A1 (en) 2007-07-19
US8240144B2 (en) 2012-08-14
US9670944B2 (en) 2017-06-06
WO2007081280A1 (en) 2007-07-19
EP1979550B1 (en) 2017-10-18
EP1979548A4 (en) 2012-03-14
EP1979549A4 (en) 2012-03-21
EP1979548B1 (en) 2013-03-20
WO2007081278A1 (en) 2007-07-19
CN101370988A (zh) 2009-02-18
WO2007081276A1 (en) 2007-07-19
EP1979546A1 (en) 2008-10-15
US20080294316A1 (en) 2008-11-27
SE0600087L (sv) 2007-07-17
CN101370987A (zh) 2009-02-18
WO2007081277A1 (en) 2007-07-19
CN101370989A (zh) 2009-02-18
US20090287373A1 (en) 2009-11-19
US20070166168A1 (en) 2007-07-19
EP1979547A4 (en) 2012-03-21
EP1979550A1 (en) 2008-10-15
US7908048B2 (en) 2011-03-15
EP1979551A4 (en) 2012-02-29
US8065875B2 (en) 2011-11-29
US20080295505A1 (en) 2008-12-04
CN101370990B (zh) 2013-05-29
EP1979551B1 (en) 2015-03-25
US20080295504A1 (en) 2008-12-04
EP1979551A1 (en) 2008-10-15
EP1979550A4 (en) 2016-08-17
CN101370985A (zh) 2009-02-18
CN101370985B (zh) 2011-12-21
CN101370990A (zh) 2009-02-18
EP1979549A1 (en) 2008-10-15
CN101370987B (zh) 2013-03-13
CN101370988B (zh) 2011-05-25
EP1979546B1 (en) 2015-04-22
US8407993B2 (en) 2013-04-02
EP1979547B1 (en) 2013-10-16
US20080302099A1 (en) 2008-12-11
WO2007081281A1 (en) 2007-07-19
EP1979546A4 (en) 2012-03-14
EP1979548A1 (en) 2008-10-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SE531309C2 (sv) Styrsystem för en arbetsmaskin och förfarande för styrning av en hydraulcylinder hos en arbetsmaskin
JP4727653B2 (ja) バッテリ式産業車両の荷役回生方法及び荷役回生システム
JP6205339B2 (ja) 油圧駆動装置
CN101120142B (zh) 用于控制作业车辆的设备及方法
EP1869260B1 (en) A method for damping relative movements occurring in a work vehicle during driving
BRPI1104268A2 (pt) veiculo de trabalho e metodo operar um veiculo de trabalho
JP4681600B2 (ja) バッテリ式産業車両の荷役回生システム
SE529526C2 (sv) Styrsystem för ramstyrning av ett fordon och förfarande för styrning av två styrcylindrar hos ett ramstyrt fordon
JP2009275776A (ja) 流体圧アクチュエータ制御回路
JP6149068B2 (ja) ハイブリッド作業機の制御システム
SE527549C2 (sv) Arbetsfordon för rotorgrävning och metod för att reglera rotorgrävning