SE529526C2 - Styrsystem för ramstyrning av ett fordon och förfarande för styrning av två styrcylindrar hos ett ramstyrt fordon - Google Patents

Description

25 30 529 526 2 arbete vid lägre hastigheter som till exempel vid lastning av lastbil, detta för att öka förarkomforten.

Ett konventionellt styrsystem innefattar en pump, som drivs av fordonets motor, och som förser styrcylindrarna med trycksatt hydraulvätska fràn en tank. En första. hydraulventil är' mekaniskt förbunden med ratten och inrättad pá en ledning mellan pumpen och styrcylindrarna, varvid hydraulisk energi överförs till styrcylindrarna dà föraren manövrerar ratten. En andra hydraulventil, vanligtvis en proportionalriktnings- ventil, är elektriskt förbunden med styrspaken via en styrenhet och inrättad pà en ledning mellan pumpen och styrcylindrarna. Hydraulisk energi överförs därmed till styrcylindrarna dà föraren manövrerar spaken.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Ett första syfte med uppfinningen är att àstadkomma ett styrsystem för styrning av en ramstyrd arbetsmaskin som skapar förutsättningar för en ur energisynpunkt mer effektiv styrning.

Detta syfte uppnås med ett styrsystem enligt krav 1.

Detta uppnås alltså med ett styrsystem som innefattar en första drivenhet och en andra drivenhet, vilka var och en innefattar en elmaskin och en hydraulmaskin, varvid respektive förbunden med sin elmaskin är drivande associerade hydraulmaskin, varvid en första av de tvà hydraulmaskinerna är inrättad för flödeskommunikation med en kolvsida hos den första styrcylindern och en kolvstàngsida hos den andra styrcylindern, varvid en andra av de tvà hydraulmaskinerna är inrättad för flödeskommunikation med en kolvsida hos den andra l0 15 20 25 30 529 526 3 styrcylindern och en kolvstàngsida hos den första s tyrcylindern .

Elmaskinerna är företrädesvis elektriskt förbundna med en styrenhet. En ratt och/eller en spak är elektriskt förbunden med styrenheten för att skicka styrsignaler.

Vid en kommenderad styrning åt ett visst håll sänder styrenheten en styrsignal till elmaskinerna, varvid en första av hydraulmaskinerna drivs av sin associerade tillför hydraulvätska från en tank. Den andra hydraulmaskinen elmaskin och hydraulcylindrarna trycksatt drivs av ett hydraulvätskeflöde frán hydraulcylindrarna och driver sin associerade elmaskin. sistnämnda elmaskin fungerar därmed som generator och kan återvinna energi frán styrrörelsen. Den första hydraulmaskinen fungerar då som en pump och bestämmer styrhastigheten. Den andra hydraulmaskinen fungerar som motor och haller emot med ett visst moment, vilket àtergenereras till el.

Styrcylindrarnas hastighet styrs företrädesvis direkt av elmaskinen, det vill säga inga styrventiler erfordras mellan hydraulmaskinen och styrcylindrarna som reglerar rörelsen. I vissa fall riktning och hastighet pà erfordras on/off-ventiler som öppnar respektive stänger en kommunikation för hydraulvätskeflödet.

Ett andra syfte med uppfinningen är att åstadkomma ett förfarande för styrning av en ramstyrd arbetsmaskin som skapar förutsättningar för en ur energisynpunkt mer effektiv styrning.

Detta syfte uppnås med ett förfarande enligt krav 20.

Detta uppnås alltså med ett förfarande innefattande stegen att driva en första hydraulmaskin att förse en 10 15 20 25 30 529 526 4 kolvsida hos den första styrcylindern och en kolvstàngsida hos den andra styrcylindern med trycksatt hydraulvätska, och att tilláta drivning av en andra hydraulmaskin av ett hydraulvätskeflöde fràn en kolvsida hos den andra styrcylindern och en kolvstángsida hos den första styrcylindern.

Ytterligare föredragna utföringsformer av och fördelar med uppfinningen framgår av de ytterligare underkraven samt den följande beskrivningen.

KORT BESKRIVNING AV FIGURER Uppfinningen skall beskrivas närmare i det följande, med hänvisning till de utföringsformer som visas på de bifogade ritníngarna, varvid FIG 1 visar en sidovy av en hjullastare, FIG 2-6 visar olika utföranden av ett styrsystem för ramstyrning av hjullastaren, FIG 7 visar en styranordning för styrning av en eller flera av lyftning, tiltning och styrning av hjullastaren.

DETALJERAD BESKRIVNING AV FÖREDRAGNA UTFÖRINGSFORMER I Fig 1 visas en 101- Hjullastaren 101 innefattar en främre fordonsdel 102 och en bakre fordonsdel 103, innefattar en ram och ett par drivaxlar 112, 113. bakre chassidelen 103 sidovy av en hjullastare vilka delar var och en Den innefattar en förarhytt 114.

Fordonsdelarna lO2,103 är hopkopplade med varandra pà ett sàdant sätt att de kan svängas i förhållande till varandra omkring en vertikal axel med hjälp av tvà hydraulcylindrar 104,l05 som är anordnade mellan de tvà 104,105 är således anordnade pá olika sidor om en centrumlinje i fordonets delarna. Hydraulcylindrarna 10 15 20 25 30 529 526 5 längdriktning för att styra, eller svänga hjullastaren 101.

Hjullastaren 101 innefattar en utrustning 111 för hantering av föremàl eller material. Utrustningen 111 innefattar en lyftarmsenhet 106 och ett redskap 107 i form av en skopa som är monterad pà lyftarmsenheten.

Skopan 107 är här fylld med naterial 116. ände hos lyftarmsenheten 106 är vridbart kopplad till En första den främre fordonsdelen 102 för att åstadkomma en Redskapet 107 är kopplat till en andra ände hos lyftarmsenheten 106 för lyftrörelse av skopan. vridbart att åstadkomma en tiltrörelse av skopan.

Lyftarmsenheten 106 kan höjas och sänkas i förhållande till den främre delen 2 hos fordonet med hjälp av två hydraulcylindrar 108,109, vilka var och en vid en ände är kopplad till den främre fordonsdelen 102 och vid den andra änden till lyftarmsenheten 106. Skopan 107 kan tiltas i förhållande till lyftarmsenheten 106 med hjälp av ett form av en tredje effektueringsdon i hydraulcylinder 110, vilken vid en ände är kopplad till den främre fordonsdelen 102 och vid den andra änden till skopan 107 via ett länkarmssystem.

I figur 2 visas ett första utförande av ett styrsystem 201 för ramstyrning av hjullastaren 101.

Styrsystemet 201 innefattar nämnda första styrcylinder 104 och innefattar vidare en första drivenhet 202 och en andra drivenhet 204, vilka var och en innefattar en elmaskin 206,208 210,2l2. elmaskin 206,208 är mekaniskt drivande förbunden med sin andra styrcylinder 105. Styrsystemet 201 och en hydraulmaskin Respektive 10 15 20 25 30 529 526 6 associerade hydraulmaskin 2l0,2I2 via en mellanliggande axel 21l,213.

En första 210 av de två hydraulmaskinerna är inrättad för flödeskommunikation med en kolvsida 214 hos den första styrcylindern 104 och en kolvstàngsida 216 hos den andra styrcylindern 105. Den andra 212 av de två hydraulmaskinerna är inrättad för flödeskommunikation med en kolvsida 218 hos den andra styrcylindern 105 och en kolvstàngsida 220 hos den första styrcylindern 104.

Den drivenhetens 202 förbunden med hydraulcylindrarna 104,105 via en första ledning 222 och den andra drivenhetens 204 hydraulmaskin 212 är förbunden med hydraulcylindrarna lO4,lO5 via en andra ledning 224. Ett medel 226,228 är inrättat pà både den första och andra ledningen 222,224 för styrning av första hydraulmaskin 210 är flödesriktning genom Nämnda styrmedel innefattar en elstyrd ventil 226,228. ledningen.

För styrning av hjullastaren 101 àt ett håll exempel åt höger) (till öppnas en första 226 av de elstyrda ventilerna och en första av hydraulmaskinerna 210 drivs av sin elmaskin 206 tillför hydraulcylindrarna lO4,lO5 trycksatt hydraulvätska fràn en tank 230 och den andra hydraulmaskinen 212 drivs av ett hydraulvätskeflöde frán hydraulcylindrarna 104,l05 och driver sin associerade elmaskin 208. associerade och För styrning av hjullastaren 101 åt vänster öppnas istället en andra 226 av de elstyrda ventilerna och den andra hydraulmaskinen 212 drivs av sin associerade elmaskin 208 och tillför hydraulcylindrarna lO4,lO5 trycksatt hydraulvätska fràn tanken 230 och den första 10 15 20 25 30 529 526 7 hydraulmaskinen 210 drivs av ett hydraulvätskeflöde fràn hydraulcylindrarna l04,l05 och driver sin. associerade elmaskin 206.

Hydraulmaskinerna 210,2l2 drivs alltsá samtidigt ät motsatta häll vid styrning av hjullastaren 101.

Den hydraulmaskin som fungerar som pump bestämer därmed styrhastigheten. Det erfordras alltså inga styrventiler mellan hydraulmaskinen och styrcylindrarna l04,l05 för nämnda styrning.

Den hydraulmaskin som fungerar som motor drivs av flödet häller med ett vilket àtergenereras till el. och emot visst moment, Storleken pà det motverkande momentet kan ökas eller minskas som funktion av styrhastighet och/eller maskinhastighet. Mbtmomentet kan också förändras vid behov. Ryckig styrning kan kännas av via rotationshastighetens derivata pà hydraulmaskinerna.

Vid nedrampning kan det eventuellt finnas behov av att öka motmomentet till en högre nivá.

En första tryckbegränsningsventil 232 är inrättad pà en ledning 233 som förbinder den första ledningen 222 med tanken 230. En andra tryckbegränsningsventil 234 är inrättad. pá en ledning 235 som förbinder den andra ledningen 224 med tanken 230.

En filtreringsenhet 238 och en värmeväxlare 240 är inrättade pà ledning 242 som förbinder hydraulmaskinerna 210,2l2 230. Ett uppvärmningsflöde erhålles genom den flödesskillnad som uppstår mellan hydraulmaskinerna 210,2l2, pà geometriskillnader för med tanken filtrerings- och vilket beror cylinderrörelserna. 10 15 20 25 30 529 526 8 Värmeväxlaren 240 är inrättad för värmeväxling av systemets hydraulvätska med kylvatten fràn fordonets framdrivningsmotor (lämpligtvis en dieselmotor).

Uppvärmning av hydraulvätskan kan härigenom uppnås vid behov.

Hydraulmaskinerna 210,2l2 är vidare förbundna med tanken 230 via en första sugledning 244. Ett medel 246, i form av en backventil, är inrättat för att medge sugning av hydraulvätska frán tanken 230 och hindrande av ett hydraulvätskeflöde till tanken genom sugledningen 244. avkänna Sensorn 250 inrättad för att fordonsdelarnas 102,l03 inbördes position.

En sensor 250 är utgörs av en lägesgivare som är inrättad att detektera kolvstàngens position hos en av styrcylindrarna 104.

Sensorn 250 detekterar upprepade gànger, huvudsakligen kontinuerligt, kolvstangens position och producerar motsvarande signaler.

Strax efter en utförd styrrörelse och med viss frekvens och/eller om lägesgivaren 250 indikerar en oaktiverad styrrörelse, utförs en trycksättning via hydraulmaskinerna 210,2l2. Lägesgivaren 250 kan utnyttjas för att registrera att inte ofrivillig styrning uppstår vid trycksättningen i situationer som då maskinen stàr i motlut (hängande last) eller då kavitation har uppstått efter en chockning.

I figur 3 visas ett andra utförande av ett styrsystem 301 för 101. De_ två hydraulmaskinerna 210,2l2 är förbundna med varandra via en ledning 302 parallellt Parallelledningen 302 ramstyrning av hjullastaren med hydraulcylindrarna. förbinder närmare bestämt den 10 15 20 25 30 529 526 9 första och andra ledningen 222,224 mellan hydraulmaskinerna 210,2l2 och hydraulcylindrarna l04,l05.

Ett medel 304 är inrättat på parallelledningen 302 för att åstadkomma ett läckflöde :mellan. hydraulmaskinerna 210,2l2 vid start av en styrrörelse. Läckflödesmedlet utgörs här av en elstyrd läckflödesventil 302. Härigenom kan bättre reglering vid start av rörelser erhållas.

Vid start av styrningen så öppnas läckflödesventilen 302 så hydraulmaskinerna 210,2l2 fär ett visst grundvarv Detta att startfriktion. Läckflödesventilen 302 kan sedan stängas Läckflödes- innan styrning sker. för förhindra successivt ju högre styrhastigheten. blir. ventilen 302 är en liten 'ventil son: bara skapar ett tillräckligt läckflöde sà att hydraulmaskinerna kommer igång innan cylinderrörelsen startar. Som ett alternativ till ventilen 302 kan en fast strypning användas, där ett läckflöde erhålls hela tiden. En strypning ger dock vissa energiförluster.

I figur 4 visas ett tredje utförande av ett styrsystem 401 för ramstyrning av hjullastaren 101.

Hydraulmaskinerna 210,2l2 är vidare förbundna med tanken 230 via en andra sugledning 444. Ett medel 446, av en backventil, i form är inrättat för att medge sugning av hydraulvätska fràn tanken 230 och hindrande av ett hydraulvätskeflöde till tanken genom sugledningen 444.

Den andra sugledningen 444 är inrättad parallellt med den första sugledningen 244. 10 15 20 25 30 529 526 10 En tvärledning 402 förbinder sugledningarna 244,444 nedströms förbinder bestämt en tanksida av 210,212. Ledningen 242 filtreringsenheten 238 och 'värmeväxlaren 240 ansluter närmare hydraulmaskinerna med till tvärledningen 402 mellan sugledningarna 244,444.

Ett 404,406, i är inrättade pà tvärledningen 402 på ömse första och andra medel form av backventiler, sidor om anslutningen för ledningen 242. Backventilerna 404,406 styr returflödet fràn hydraulcylindrarna l04,lO5 till tanken 230 via ledningen 242, filtreringsenheten 238 och värmeväxlaren 240. Med andra ord sá styr den andra backventilen 406 returflödet fràn styrcylindrarna l04,lO5 till tanken via ledningen 242 då den första. hydraulmaskinen. 210 pumpar och, den första backventilen 404 styr returflödet frán styrcylindrarna l04,lO5 till tanken via ledningen 242 da den andra hydraulmaskinen 212 pumpar. det vill säga via I figur 5 visas ett fjärde utförande av ett styrsystem Det fjärde utförandet är en variant av det tredje utförandet med skillnaden att backventilerna 246,446 pà 244,444 ersatts ventiler 546,548. De elstyrda ventilerna 546,548 utgörs 501 för ramstyrning av- hjullastaren 101. den enda sugledningarna har med elstyrda av on/off-ventiler; Härigenom kan man reducera problem med kavitation pà ett alternativ kan en pilotstyrd backventil användas, speciell pilotkraft sugsidan. Som ytterligare där (magnet eller tryck) håller kulan öppen. Respektive ventil 546,548 kan vara öppen dä dess associerade hydraulmaskin 210,212 roterar i. en sàdan till ventilerna 546,548 stängs da rotationen vänds. riktning att hydraulvätska går styrcylindern. 10 15 20 25 30 529 526 ll I figur 6 visas ett femte utförande av ett styrsystem 601 för Detta utförande är en första ramstyrning av hjullastaren 101. det för att åstadkomma en vidareutveckling av utförandet, som visas i figur 2, reservs tyrning .

Styrsystemet 601 är inrättat att styra rörelsen hos fordonets lyftcylindrar l08,l09 (varav enbart en visas i figur 6). Styrsystemet skulle alternativt, eller som ett tiltcylinder 110.

Styrsystemet 601 innefattar en elmaskin 602, hydraulmaskin 604, förbunden med hydraulmaskinen 604 . komplement, kunna styra fordonets och en varvid elmaskinen 602 är drivande Hydraulmaskinen 604 är förbunden med en kolvsida 608 hos hydraulcylindern 108 via en första ledning 610 och en kolvstángsida 612 hos hydraulcylindern 108 via en andra ledning 614. Hydraulmaskinen 604 är inrättad att i ett första driftsläge drivas av elmaskinen 602 och tillföra hydraulcylindern 108 trycksatt hydraulvätska frán en tanken 230 och i ett andra driftsläge drivas av ett hydraulvätskeflöde fràn hydraulcylindern 108 och driva elmaskinen 602.

En bypassledning 616 förbinder hydraulmaskinen 604 för lyftfunktionen med styrcylindrarna l04,105.' Ett medel 618 för styrning av riktning pá hydraulvätskan från hydraulmaskinen 604 är inrättat pà bypassledningen 616 och anslutet till styrcylindrarna 104,l05 via två olika ledningar 620,622. riktningsventil. En första av ledningarna 620 förbinder hydraulmaskinen 604 för lyftfunktionen med en kolvsidan hos den första styrcylindern 104 och kolvstángsidan hos den andra styrcylindern 105.

Styrmedlet 618 utgörs här av en En andra av ledningarna 10 15 20 25 30 529 526 12 622 förbinder hydraulmaskinen 604 för lyftfunktionen med kolvsidan hos den andra styrcylindern 105 och kolvstángsidan hos den första styrcylindern 104.

Figur 7 visar en styranordning för styrning av det i figur 6 visade styrsystemet 601 för styrfunktionen och lyftfunktionen. En styrenhet 702 är elektriskt förbunden med 206,208,602 för att styrcylindrarnas l04,105 kolvars hastighet genom att Elmaskinerna 206,208,602 är elektriskt anslutna till styrenheten 702 pà sådant sätt att de styrs av styrenheten samt att de kan leverera signaler om driftstillstànd till styrenheten. elmaskinerna styra styra elmaskinen/-erna.

Ett flertal 704,706,708 är inrättade i hytten 114 för handmanövrering av föraren och elektriskt förbundna 1ned styrenheten 702 för att styra de olika funktionerna. En ratt 704 och en styrspak element, eller reglage, 706 är inrättade för styrning av styrfunktionen. En lyftspak 708 är inrättad för lyftfunktionen.

Styrsystemet innefattar ett eller flera energilagrings- medel 720 som är anslutet till en eller flera av nämnda elmaskiner 206,208,602. exempelvis Energilagringsmedlet 720 kan utgöras av ett batteri eller en superkondensator. Energilagringsmedlet 720 är inrättat att förse elmaskinen med energi då elmaskinen. skall fungera som motor och driva sin associerade pump.

Elmaskinen är inrättad. att ladda energilagringsmedlet 720 med energi då elmaskinen drivs sin associerade pump och fungerar som en generator.

Hjullastaren 101 innefattar vidare en kraftkälla 722 i fonn av en förbränningsmotor, vilken vanligtvis utgörs 10 15 20 529 526 13 av en dieselmotor, för framdrivning av fordonet.

Dieselmotorn 722 är drivande förbunden med fordonets Dieselmotorn 722 är hjul via en drivlina (ej visad). dessutom förbunden med energilagringsmedlet 720 via en generator (ej visad) för överföring av energi.

Man kan tänka alternativa maskiner/aggregat sig inrättade för elkraftsgenerering. Enligt ett första alternativ utnyttjas en bränslecell som förser elmaskinen med energi. Enligt ett andra alternativ utnyttjas en gasturbin med en elektrisk generator för att förse elmaskinen med energi.

I figur 7 visas vidare de ytterligare komponenter som är till styrenheten 702 det utförandet av drivanordningen för lyftfunktionen, se figur 2, anslutna enligt förs ta såsom de elstyrda ventilerna 226,228, och lägesgivaren 250. Det inses att motsvarande komponenter för styrfunktionen är anslutna till styrenheten 702.

Uppfinningen skall inte anses vara begränsad till de ovan beskrivna utföringsexemplen, utan en rad ytter- ligare varianter och modifikationer är tänkbara inom ramen för efterföljande patentkrav.

Claims (24)

10 15 20 25 30 529 526 14 PATENTKRAV

1. Styrsystem för ett ramstyrt fordon (101), vilket system innefattar en första styrcyliflder (104) 0Ch en andra (105), vilka styrcylindrar är inrättade för ramstyrning av fordonet, styrcylinder k ä n n e t e c k n a d av, att systemet innefattar en första drivenhet (202) (204), vilka var och en innefattar en elmaskin (206,208) och en (2l0,212), drivande förbunden. med sin associerade hydraulmaskin, och en. andra drivenhet hydraulmaskin varvid respektive elmaskin är varvid en första (210) av de tvà hydraulmaskinerna är (214) hos den första styrcylindern (104) och en kolvstàngsida inrättad för flödeskommunikation med en kolvsida (216) hos den andra styrcylindern (105), varvid en andra (212) flödeskommunikation med en kolvsida (218) av de tvà hydraulmaskinerna är inrättad för hos den andra styrcylindern och en kolvstángsida (220) hos den första styrcylindern.

2. Styrsystem enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a t av, att för styrning av fordonet át ett háll är en första av hydraulmaskinerna (2l0,212) inrättad att drivas av sin associerade elmaskin (206,208) och tillföra hydraulcylindrarna (104,lO5) trycksatt hydraulvätska fràn en tank (230) och den andra att drivas av ett hydraulvätskeflöde fràn hydraulcylindrarna och driva sin hydraulmaskinen är inrättad associerade elmaskin och vice versa.

3. Styrsystem enligt krav 2, k ä n n e t e c k n a t av, att hydraulmaskinen (2l0,212) som drivs av ett hydraulvätskeflöde fràn 10 15 20 25 30 529 526 15 (lO4,l05) visst uwtstånd så att energi från hydraulvätskeflödet hydraulcylindrarna styrs så att den ger ett átergenereras till dess associerade elmaskin (206,208).

4. Styrsystem enligt något föregående krav, k ä n. n e t e c k n a t av, att var och en av hydraulmaskinerna (2lO,212) är inrättad att styra hydraulcylindrarnas (lO4,l05) kolvars riktning och hastighet för att styra fordonet.

5. Styrsystem enligt något föregående krav, k ä n n e t e c k n a t av, att styrsystemet innefattar en styrenhet (702) som är (206,208) för att styra hydraulcylindrarnas (lO4,l05) kolvars riktning och elektriskt förbunden med elmaskinerna hastighet för att styra fordonet.

6. Styrsystem enligt något föregående krav, k ä n n e t e c k n a t av, att den första drivenhetens (202) (210) är hydraulcylindrarna (lO4,l05) (222), att den. andra. drivenhetens (212) ledning förbunden med ledning hydraulmaskin hydraulmaskin en första (204) är förbunden med hydraulcylindrarna via en andra (224), och att ett medel (226,228) pá den första och andra ledningen för styrning av via är inrättat flödesriktning.

7. Styrsystem enligt krav 6, kännetecknatav,attnämndastyrmedel innefattar en elstyrd ventil (226,228).

8. Styrsystem enligt något föregående krav, 10 15 20 25 30 529 526 16 k ä n n e t e c k n a t av, att de tvà hydraulmaskinerna (210,212) är förbundna via en ledning (302) parallellt med styrcylindrarna (104,l05).

9. Styrsystem enligt krav 8, kännetecknatav, attettmedel (304) är inrättat pà parallelledningen (302) för att åstadkomma (2lO,212) ett läckflöde mellan hydraulmaskinerna vid start av en styrrörelse.

10. Styrsystem enligt krav 9, k ä n n e t e c k n a t av, att läckflödesmedlet utgörs av en styrbar läckflödesventil (304).

11. Styrsystem enligt nagot föregàende krav, k ä n n e t e c k n a t av, att ett första medel (246,548) är (244) förbinder átminstone en andra av hydraulmaskinerna (212) inrättat pà en sugledning som med tanken (230) för att medge sugning av hydraulvätska från tanken och hindrande av ett hydraulvätskeflöde till tanken.

12. Styrsystem enligt krav 11, kännetecknatav,attettandramedel (446,546) är inrättat på en andra sugledning (444) som förbinder den första hydraulmaskinen (210) med tanken (230) för att medge sugning av hydraulvätska frán tanken och hindrande av ett hydraulvätskeflöde till tanken.

13. Styrsystem enligt krav 12, k ä n n e t e c k n a t av, att vart och ett av nämnda första och andra (246,446) styrmedel innefattar en backventil. 10 15 20 25 30 529 526 17

14. Styrsystem enligt krav 12, att vart och ett av nämnda (546,548) k ä n n e t e c k n a t av, första och andra styrmedel innefattar GH styrbar riktningsventil.

15. Styrsystem enligt nàgot föregående krav, k ä n n e t e c k n a t av, att en tvärledning (402) förbinder hydraulmaskinerna (210,212) på deras tanksida.

16. Styrsystem enligt något föregående krav, att en filtreringsenhet (242) k ä n.11 e t e c k:11 a t av, (238) förbinder styrcylindrarna med tanken (230). är inrättad pá en ytterligare ledning som

17. Styrsystem enligt krav 15 och 16, att ledningen (242) med (402) 'k ä n n e t e c k n a t av, filtreringsenheten (238) förbinder tvärledningen med tanken (230).

18. Styrsystem enligt krav 17, k ä n n e t e c k n a t av, att ett styrmedel (404,406) är inrättat på tvärledningen (402) pà vardera sidan om anslutningen till ledningen (242) med filtreringsenheten (238), och att vart (404,406) styrcylindrarna till ledningen 242, hydraulvätskeflöde àt andra hållet. styrmedel frán och hindrar ett ett av nämnda hydraulvätska och medger flöde av

19. Styrsystem enligt krav 18, k ä n n e t e c k n a t av, att vart och ett av nämnda styrmedel (404,406) på tvärledningen (402) innefattar en backventil. 10 15 20 25 30 529 526 18

20. Förfarande för styrning av ett ramstyrt fordon (104) innefattande stegen att driva (210) styrcylindern (101) med hjälp av en första styrcylinder och en (105) en första hydraulmaskin (214) hos kolvstàngsida andra styrcylinder att förse en kolvsida (104) hos den. andra styrcylindern första 0Ch en (216) (105) med trycksatt hydraulvätska, och att tillåta drivning av (212) frán en kolvsida (218) hos den andra styrcylindern (105) den en andra hydraulmaskin av ett hydraulvätskeflöde och en kolvstàngsida (220) hos den första styrcylindern (104).

21. Förfarande enligt krav 20, innefattande stegen att styra en första elmaskin (206) att mekaniskt driva den första hydraulmaskinen, och att en andra elmaskin (208) drivs mekaniskt av den andra hydraulmaskinen och energi átergenereras.

22. Förfarande enligt krav 20 eller 21, innefattande stegen att efter en utförd styrrörelse utförs en trycksättning via hydraulmaskinerna (2l0,2l2) för efterfyllnad. I

23. Förfarande enligt krav 22, (l04,l05) utnyttjas för att registrera att inte oönskad utstyrning innefattande stegen att styrcylindrarnas position. detekteras och uppstår vid trycksättningen.

24. Förfarande 20-23, (l04,l05) position detekteras under och/eller efter en styrning enligt något av kraven innefattande stegen att styrcylindrarnas och utnyttjas för att indikera huruvida ramstyrning sker.