SE529526C2 - Vehicle control system for use in frame steered vehicle, has steering cylinders, drive units with electrical and hydraulic machine for flow communication - Google Patents

Vehicle control system for use in frame steered vehicle, has steering cylinders, drive units with electrical and hydraulic machine for flow communication

Info

Publication number
SE529526C2
SE529526C2 SE0600086A SE0600086A SE529526C2 SE 529526 C2 SE529526 C2 SE 529526C2 SE 0600086 A SE0600086 A SE 0600086A SE 0600086 A SE0600086 A SE 0600086A SE 529526 C2 SE529526 C2 SE 529526C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
hydraulic
control
steering
control system
cylinders
Prior art date
Application number
SE0600086A
Other languages
Swedish (sv)
Other versions
SE0600086L (en
Inventor
Bo Vigholm
Markku Palo
Original Assignee
Volvo Constr Equip Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volvo Constr Equip Ab filed Critical Volvo Constr Equip Ab
Priority to SE0600086A priority Critical patent/SE529526C2/en
Priority to EP07701115A priority patent/EP1979220B1/en
Priority to CN2007800024521A priority patent/CN101370702B/en
Priority to US11/623,646 priority patent/US7845458B2/en
Priority to PCT/SE2007/000030 priority patent/WO2007081275A1/en
Publication of SE0600086L publication Critical patent/SE0600086L/en
Publication of SE529526C2 publication Critical patent/SE529526C2/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D12/00—Steering specially adapted for vehicles operating in tandem or having pivotally connected frames
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/062—Details, component parts
    • B62D5/064—Pump driven independently from vehicle engine, e.g. electric driven pump
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/20—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle specially adapted for particular type of steering gear or particular application
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2217—Hydraulic or pneumatic drives with energy recovery arrangements, e.g. using accumulators, flywheels
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
    • F15B21/14—Energy-recuperation means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)

Abstract

The system has steering cylinders and drive units comprising an electrical machine (206,208) connected to a hydraulic machine (210,212). The first and second hydraulic machines are arranged for flow communication with a piston side (214) of the first steering cylinder (104), a piston rod side (216) of the second steering cylinder (105) and a piston side (218) of the second steering cylinder, a piston rod side (220) of the first steering cylinder respectively. An independent claim is also included for a method for controlling a frame-steered vehicle by means of steering cylinders.

Description

25 30 529 526 2 arbete vid lägre hastigheter som till exempel vid lastning av lastbil, detta för att öka förarkomforten. 25 30 529 526 2 work at lower speeds such as when loading a truck, this to increase driver comfort.

Ett konventionellt styrsystem innefattar en pump, som drivs av fordonets motor, och som förser styrcylindrarna med trycksatt hydraulvätska fràn en tank. En första. hydraulventil är' mekaniskt förbunden med ratten och inrättad pá en ledning mellan pumpen och styrcylindrarna, varvid hydraulisk energi överförs till styrcylindrarna dà föraren manövrerar ratten. En andra hydraulventil, vanligtvis en proportionalriktnings- ventil, är elektriskt förbunden med styrspaken via en styrenhet och inrättad pà en ledning mellan pumpen och styrcylindrarna. Hydraulisk energi överförs därmed till styrcylindrarna dà föraren manövrerar spaken.A conventional control system comprises a pump, which is driven by the engine of the vehicle, and which supplies the control cylinders with pressurized hydraulic fluid from a tank. A first. hydraulic valve is mechanically connected to the steering wheel and arranged on a line between the pump and the steering cylinders, whereby hydraulic energy is transferred to the steering cylinders when the driver operates the steering wheel. A second hydraulic valve, usually a proportional directional valve, is electrically connected to the control lever via a control unit and arranged on a line between the pump and the control cylinders. Hydraulic energy is thus transferred to the steering cylinders when the driver operates the lever.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Ett första syfte med uppfinningen är att àstadkomma ett styrsystem för styrning av en ramstyrd arbetsmaskin som skapar förutsättningar för en ur energisynpunkt mer effektiv styrning.SUMMARY OF THE INVENTION A first object of the invention is to provide a control system for controlling a frame-controlled work machine which creates conditions for a more efficient control from an energy point of view.

Detta syfte uppnås med ett styrsystem enligt krav 1.This object is achieved with a control system according to claim 1.

Detta uppnås alltså med ett styrsystem som innefattar en första drivenhet och en andra drivenhet, vilka var och en innefattar en elmaskin och en hydraulmaskin, varvid respektive förbunden med sin elmaskin är drivande associerade hydraulmaskin, varvid en första av de tvà hydraulmaskinerna är inrättad för flödeskommunikation med en kolvsida hos den första styrcylindern och en kolvstàngsida hos den andra styrcylindern, varvid en andra av de tvà hydraulmaskinerna är inrättad för flödeskommunikation med en kolvsida hos den andra l0 15 20 25 30 529 526 3 styrcylindern och en kolvstàngsida hos den första s tyrcylindern .This is thus achieved with a control system comprising a first drive unit and a second drive unit, each of which comprises an electric machine and a hydraulic machine, the respective connected to their electric machine being driving associated hydraulic machine, a first of the two hydraulic machines being arranged for flow communication with a piston side of the first steering cylinder and a piston rod side of the second steering cylinder, a second of the two hydraulic machines being arranged for flow communication with a piston side of the second steering cylinder and a piston rod side of the first steering cylinder.

Elmaskinerna är företrädesvis elektriskt förbundna med en styrenhet. En ratt och/eller en spak är elektriskt förbunden med styrenheten för att skicka styrsignaler.The electric machines are preferably electrically connected to a control unit. A steering wheel and / or a lever are electrically connected to the control unit to send control signals.

Vid en kommenderad styrning åt ett visst håll sänder styrenheten en styrsignal till elmaskinerna, varvid en första av hydraulmaskinerna drivs av sin associerade tillför hydraulvätska från en tank. Den andra hydraulmaskinen elmaskin och hydraulcylindrarna trycksatt drivs av ett hydraulvätskeflöde frán hydraulcylindrarna och driver sin associerade elmaskin. sistnämnda elmaskin fungerar därmed som generator och kan återvinna energi frán styrrörelsen. Den första hydraulmaskinen fungerar då som en pump och bestämmer styrhastigheten. Den andra hydraulmaskinen fungerar som motor och haller emot med ett visst moment, vilket àtergenereras till el.In a commanded control in a certain direction, the control unit sends a control signal to the electric machines, whereby a first of the hydraulic machines driven by its associate supplies hydraulic fluid from a tank. The second hydraulic machine electric machine and the hydraulic cylinders pressurized are driven by a hydraulic fluid flow from the hydraulic cylinders and drive their associated electric machine. the latter electric machine thus functions as a generator and can recover energy from the steering movement. The first hydraulic machine then functions as a pump and determines the steering speed. The second hydraulic machine acts as a motor and resists with a certain torque, which is regenerated into electricity.

Styrcylindrarnas hastighet styrs företrädesvis direkt av elmaskinen, det vill säga inga styrventiler erfordras mellan hydraulmaskinen och styrcylindrarna som reglerar rörelsen. I vissa fall riktning och hastighet pà erfordras on/off-ventiler som öppnar respektive stänger en kommunikation för hydraulvätskeflödet.The speed of the control cylinders is preferably controlled directly by the electric machine, i.e. no control valves are required between the hydraulic machine and the control cylinders which regulate the movement. In some cases the direction and speed of on / off valves are required which open and close a communication for the hydraulic fluid flow.

Ett andra syfte med uppfinningen är att åstadkomma ett förfarande för styrning av en ramstyrd arbetsmaskin som skapar förutsättningar för en ur energisynpunkt mer effektiv styrning.A second object of the invention is to provide a method for controlling a frame-controlled work machine which creates conditions for a more efficient control from an energy point of view.

Detta syfte uppnås med ett förfarande enligt krav 20.This object is achieved with a method according to claim 20.

Detta uppnås alltså med ett förfarande innefattande stegen att driva en första hydraulmaskin att förse en 10 15 20 25 30 529 526 4 kolvsida hos den första styrcylindern och en kolvstàngsida hos den andra styrcylindern med trycksatt hydraulvätska, och att tilláta drivning av en andra hydraulmaskin av ett hydraulvätskeflöde fràn en kolvsida hos den andra styrcylindern och en kolvstángsida hos den första styrcylindern.This is thus achieved by a method comprising the steps of operating a first hydraulic machine to provide a piston side of the first control cylinder and a piston rod side of the second control cylinder with pressurized hydraulic fluid, and to allow operation of a second hydraulic machine by a hydraulic fluid flow from a piston side of the second steering cylinder and a piston rod side of the first steering cylinder.

Ytterligare föredragna utföringsformer av och fördelar med uppfinningen framgår av de ytterligare underkraven samt den följande beskrivningen.Further preferred embodiments of and advantages of the invention appear from the further subclaims as well as the following description.

KORT BESKRIVNING AV FIGURER Uppfinningen skall beskrivas närmare i det följande, med hänvisning till de utföringsformer som visas på de bifogade ritníngarna, varvid FIG 1 visar en sidovy av en hjullastare, FIG 2-6 visar olika utföranden av ett styrsystem för ramstyrning av hjullastaren, FIG 7 visar en styranordning för styrning av en eller flera av lyftning, tiltning och styrning av hjullastaren.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The invention will be described in more detail in the following, with reference to the embodiments shown in the accompanying drawings, in which Fig. 1 shows a side view of a wheel loader, Figs. 2-6 show different embodiments of a control system for frame control of the wheel loader, FIG. 7 shows a control device for controlling one or more of lifting, tilting and control of the wheel loader.

DETALJERAD BESKRIVNING AV FÖREDRAGNA UTFÖRINGSFORMER I Fig 1 visas en 101- Hjullastaren 101 innefattar en främre fordonsdel 102 och en bakre fordonsdel 103, innefattar en ram och ett par drivaxlar 112, 113. bakre chassidelen 103 sidovy av en hjullastare vilka delar var och en Den innefattar en förarhytt 114.DETAILED DESCRIPTION OF PREFERRED EMBODIMENTS Fig. 1 shows a 101- The wheel loader 101 comprises a front vehicle part 102 and a rear vehicle part 103, comprises a frame and a pair of drive shafts 112, 113. rear chassis part 103 side view of a wheel loader which parts each comprise a cab 114.

Fordonsdelarna lO2,103 är hopkopplade med varandra pà ett sàdant sätt att de kan svängas i förhållande till varandra omkring en vertikal axel med hjälp av tvà hydraulcylindrar 104,l05 som är anordnade mellan de tvà 104,105 är således anordnade pá olika sidor om en centrumlinje i fordonets delarna. Hydraulcylindrarna 10 15 20 25 30 529 526 5 längdriktning för att styra, eller svänga hjullastaren 101.The vehicle parts 10,103 are interconnected in such a way that they can be pivoted relative to each other about a vertical axis by means of two hydraulic cylinders 104, 105 which are arranged between the two 104,105 are thus arranged on different sides of a center line of the vehicle. the parts. The longitudinal direction of the hydraulic cylinders 10 15 20 25 30 529 526 5 for steering, or turning the wheel loader 101.

Hjullastaren 101 innefattar en utrustning 111 för hantering av föremàl eller material. Utrustningen 111 innefattar en lyftarmsenhet 106 och ett redskap 107 i form av en skopa som är monterad pà lyftarmsenheten.The wheel loader 101 comprises an equipment 111 for handling objects or materials. The equipment 111 comprises a lifting arm unit 106 and an implement 107 in the form of a bucket mounted on the lifting arm unit.

Skopan 107 är här fylld med naterial 116. ände hos lyftarmsenheten 106 är vridbart kopplad till En första den främre fordonsdelen 102 för att åstadkomma en Redskapet 107 är kopplat till en andra ände hos lyftarmsenheten 106 för lyftrörelse av skopan. vridbart att åstadkomma en tiltrörelse av skopan.The bucket 107 is here filled with material 116. the end of the lifting arm unit 106 is rotatably coupled to A first the front vehicle part 102 to provide a The implement 107 is coupled to a second end of the lifting arm unit 106 for lifting movement of the bucket. rotatable to effect a movement of the bucket.

Lyftarmsenheten 106 kan höjas och sänkas i förhållande till den främre delen 2 hos fordonet med hjälp av två hydraulcylindrar 108,109, vilka var och en vid en ände är kopplad till den främre fordonsdelen 102 och vid den andra änden till lyftarmsenheten 106. Skopan 107 kan tiltas i förhållande till lyftarmsenheten 106 med hjälp av ett form av en tredje effektueringsdon i hydraulcylinder 110, vilken vid en ände är kopplad till den främre fordonsdelen 102 och vid den andra änden till skopan 107 via ett länkarmssystem.The lifting arm unit 106 can be raised and lowered relative to the front part 2 of the vehicle by means of two hydraulic cylinders 108, 109, each of which is connected at one end to the front vehicle part 102 and at the other end to the lifting arm unit 106. The bucket 107 can be tilted in relation to the lifting arm unit 106 by means of a form of a third actuator in hydraulic cylinder 110, which at one end is connected to the front vehicle part 102 and at the other end to the bucket 107 via a link arm system.

I figur 2 visas ett första utförande av ett styrsystem 201 för ramstyrning av hjullastaren 101.Figure 2 shows a first embodiment of a control system 201 for frame control of the wheel loader 101.

Styrsystemet 201 innefattar nämnda första styrcylinder 104 och innefattar vidare en första drivenhet 202 och en andra drivenhet 204, vilka var och en innefattar en elmaskin 206,208 210,2l2. elmaskin 206,208 är mekaniskt drivande förbunden med sin andra styrcylinder 105. Styrsystemet 201 och en hydraulmaskin Respektive 10 15 20 25 30 529 526 6 associerade hydraulmaskin 2l0,2I2 via en mellanliggande axel 21l,213.The control system 201 comprises the first control cylinder 104 and further comprises a first drive unit 202 and a second drive unit 204, each of which comprises an electric machine 206,208 210,212. electric machine 206,208 is mechanically driven connected to its second control cylinder 105. The control system 201 and a hydraulic machine Respective 10 15 20 25 30 529 526 6 associated hydraulic machine 212,2,2 I2 via an intermediate shaft 211, 213.

En första 210 av de två hydraulmaskinerna är inrättad för flödeskommunikation med en kolvsida 214 hos den första styrcylindern 104 och en kolvstàngsida 216 hos den andra styrcylindern 105. Den andra 212 av de två hydraulmaskinerna är inrättad för flödeskommunikation med en kolvsida 218 hos den andra styrcylindern 105 och en kolvstàngsida 220 hos den första styrcylindern 104.A first 210 of the two hydraulic machines is arranged for flow communication with a piston side 214 of the first control cylinder 104 and a piston rod side 216 of the second control cylinder 105. The second 212 of the two hydraulic machines is arranged for flow communication with a piston side 218 of the second control cylinder 105 and a piston rod side 220 of the first steering cylinder 104.

Den drivenhetens 202 förbunden med hydraulcylindrarna 104,105 via en första ledning 222 och den andra drivenhetens 204 hydraulmaskin 212 är förbunden med hydraulcylindrarna lO4,lO5 via en andra ledning 224. Ett medel 226,228 är inrättat pà både den första och andra ledningen 222,224 för styrning av första hydraulmaskin 210 är flödesriktning genom Nämnda styrmedel innefattar en elstyrd ventil 226,228. ledningen.The drive unit 202 is connected to the hydraulic cylinders 104,105 via a first line 222 and the hydraulic machine 212 of the second drive unit 204 is connected to the hydraulic cylinders 104, 105 via a second line 224. A means 226,228 is provided on both the first and second lines 222,224 for controlling the first hydraulic machine. 210 is the direction of flow through said control means comprises an electrically controlled valve 226,228. the cord.

För styrning av hjullastaren 101 àt ett håll exempel åt höger) (till öppnas en första 226 av de elstyrda ventilerna och en första av hydraulmaskinerna 210 drivs av sin elmaskin 206 tillför hydraulcylindrarna lO4,lO5 trycksatt hydraulvätska fràn en tank 230 och den andra hydraulmaskinen 212 drivs av ett hydraulvätskeflöde frán hydraulcylindrarna 104,l05 och driver sin associerade elmaskin 208. associerade och För styrning av hjullastaren 101 åt vänster öppnas istället en andra 226 av de elstyrda ventilerna och den andra hydraulmaskinen 212 drivs av sin associerade elmaskin 208 och tillför hydraulcylindrarna lO4,lO5 trycksatt hydraulvätska fràn tanken 230 och den första 10 15 20 25 30 529 526 7 hydraulmaskinen 210 drivs av ett hydraulvätskeflöde fràn hydraulcylindrarna l04,l05 och driver sin. associerade elmaskin 206.To control the wheel loader 101 in one direction to the right) (to open a first 226 of the electrically operated valves and a first of the hydraulic machines 210 driven by its electric machine 206 supplies the hydraulic cylinders 104, 105 pressurized hydraulic fluid from a tank 230 and the second hydraulic machine 212 is driven of a hydraulic fluid flow from the hydraulic cylinders 104, 105 and drives its associated electric machine 208. associated and To control the wheel loader 101 to the left, a second 226 of the electrically operated valves is opened instead and the second hydraulic machine 212 is driven by its associated electric machine 208 and supplies the hydraulic cylinders 10 pressurized hydraulic fluid from the tank 230 and the first hydraulic machine 210 is driven by a hydraulic fluid flow from the hydraulic cylinders 104, 105 and drives its associated electric machine 206.

Hydraulmaskinerna 210,2l2 drivs alltsá samtidigt ät motsatta häll vid styrning av hjullastaren 101.The hydraulic machines 210,2l2 are thus driven simultaneously on opposite plates when controlling the wheel loader 101.

Den hydraulmaskin som fungerar som pump bestämer därmed styrhastigheten. Det erfordras alltså inga styrventiler mellan hydraulmaskinen och styrcylindrarna l04,l05 för nämnda styrning.The hydraulic machine that acts as a pump thus determines the steering speed. Thus, no control valves are required between the hydraulic machine and the control cylinders l04, l05 for said control.

Den hydraulmaskin som fungerar som motor drivs av flödet häller med ett vilket àtergenereras till el. och emot visst moment, Storleken pà det motverkande momentet kan ökas eller minskas som funktion av styrhastighet och/eller maskinhastighet. Mbtmomentet kan också förändras vid behov. Ryckig styrning kan kännas av via rotationshastighetens derivata pà hydraulmaskinerna.The hydraulic machine that acts as a motor driven by the flow pours with one which is regenerated into electricity. and against a certain torque, The magnitude of the counteracting torque can be increased or decreased as a function of control speed and / or machine speed. The LB moment can also be changed if necessary. Jerky steering can be felt via the rotational speed derivatives on the hydraulic machines.

Vid nedrampning kan det eventuellt finnas behov av att öka motmomentet till en högre nivá.When trampling, there may be a need to increase the counter torque to a higher level.

En första tryckbegränsningsventil 232 är inrättad pà en ledning 233 som förbinder den första ledningen 222 med tanken 230. En andra tryckbegränsningsventil 234 är inrättad. pá en ledning 235 som förbinder den andra ledningen 224 med tanken 230.A first pressure relief valve 232 is provided on a conduit 233 which connects the first conduit 222 to the tank 230. A second pressure relief valve 234 is provided. on a conduit 235 connecting the second conduit 224 to the tank 230.

En filtreringsenhet 238 och en värmeväxlare 240 är inrättade pà ledning 242 som förbinder hydraulmaskinerna 210,2l2 230. Ett uppvärmningsflöde erhålles genom den flödesskillnad som uppstår mellan hydraulmaskinerna 210,2l2, pà geometriskillnader för med tanken filtrerings- och vilket beror cylinderrörelserna. 10 15 20 25 30 529 526 8 Värmeväxlaren 240 är inrättad för värmeväxling av systemets hydraulvätska med kylvatten fràn fordonets framdrivningsmotor (lämpligtvis en dieselmotor).A filtration unit 238 and a heat exchanger 240 are arranged on line 242 which connects the hydraulic machines 210,2l2 230. A heating flow is obtained by the flow difference which occurs between the hydraulic machines 210,2l2, on geometric differences for with the tank filtration and which depends on the cylinder movements. 10 15 20 25 30 529 526 8 The heat exchanger 240 is arranged for heat exchange of the system's hydraulic fluid with cooling water from the vehicle's propulsion engine (preferably a diesel engine).

Uppvärmning av hydraulvätskan kan härigenom uppnås vid behov.Heating of the hydraulic fluid can thereby be achieved if necessary.

Hydraulmaskinerna 210,2l2 är vidare förbundna med tanken 230 via en första sugledning 244. Ett medel 246, i form av en backventil, är inrättat för att medge sugning av hydraulvätska frán tanken 230 och hindrande av ett hydraulvätskeflöde till tanken genom sugledningen 244. avkänna Sensorn 250 inrättad för att fordonsdelarnas 102,l03 inbördes position.The hydraulic machines 210, 222 are further connected to the tank 230 via a first suction line 244. A means 246, in the form of a non-return valve, is arranged to allow suction of hydraulic fluid from the tank 230 and obstruction of a hydraulic fluid flow to the tank through the suction line 244. 250 arranged to the relative position of the vehicle parts 102, 103.

En sensor 250 är utgörs av en lägesgivare som är inrättad att detektera kolvstàngens position hos en av styrcylindrarna 104.A sensor 250 is constituted by a position sensor which is arranged to detect the position of the piston rod of one of the control cylinders 104.

Sensorn 250 detekterar upprepade gànger, huvudsakligen kontinuerligt, kolvstangens position och producerar motsvarande signaler.The sensor 250 repeatedly detects, mainly continuously, the position of the piston rod and produces corresponding signals.

Strax efter en utförd styrrörelse och med viss frekvens och/eller om lägesgivaren 250 indikerar en oaktiverad styrrörelse, utförs en trycksättning via hydraulmaskinerna 210,2l2. Lägesgivaren 250 kan utnyttjas för att registrera att inte ofrivillig styrning uppstår vid trycksättningen i situationer som då maskinen stàr i motlut (hängande last) eller då kavitation har uppstått efter en chockning.Shortly after a steering movement has been performed and with a certain frequency and / or if the position sensor 250 indicates an inactivated steering movement, a pressurization is performed via the hydraulic machines 210,2l2. The position sensor 250 can be used to register that involuntary control does not occur during pressurization in situations such as when the machine is facing the opposite slope (hanging load) or when cavitation has occurred after a shock.

I figur 3 visas ett andra utförande av ett styrsystem 301 för 101. De_ två hydraulmaskinerna 210,2l2 är förbundna med varandra via en ledning 302 parallellt Parallelledningen 302 ramstyrning av hjullastaren med hydraulcylindrarna. förbinder närmare bestämt den 10 15 20 25 30 529 526 9 första och andra ledningen 222,224 mellan hydraulmaskinerna 210,2l2 och hydraulcylindrarna l04,l05.Figure 3 shows a second embodiment of a control system 301 for 101. The two hydraulic machines 210, 222 are connected to each other via a line 302 in parallel. The parallel line 302 frames the wheel loader with the hydraulic cylinders. more specifically, the first and second lines 222,224 connect the hydraulic machines 210,212 and the hydraulic cylinders l04, l05.

Ett medel 304 är inrättat på parallelledningen 302 för att åstadkomma ett läckflöde :mellan. hydraulmaskinerna 210,2l2 vid start av en styrrörelse. Läckflödesmedlet utgörs här av en elstyrd läckflödesventil 302. Härigenom kan bättre reglering vid start av rörelser erhållas.A means 304 is provided on the parallel line 302 to provide a leakage flow: between. the hydraulic machines 210,2l2 at the start of a steering movement. The leakage flow means here consists of an electrically controlled leakage flow valve 302. As a result, better control at the start of movements can be obtained.

Vid start av styrningen så öppnas läckflödesventilen 302 så hydraulmaskinerna 210,2l2 fär ett visst grundvarv Detta att startfriktion. Läckflödesventilen 302 kan sedan stängas Läckflödes- innan styrning sker. för förhindra successivt ju högre styrhastigheten. blir. ventilen 302 är en liten 'ventil son: bara skapar ett tillräckligt läckflöde sà att hydraulmaskinerna kommer igång innan cylinderrörelsen startar. Som ett alternativ till ventilen 302 kan en fast strypning användas, där ett läckflöde erhålls hela tiden. En strypning ger dock vissa energiförluster.When starting the control, the leakage flow valve 302 is opened so that the hydraulic machines 210,2l2 get a certain basic revolution. This starts friction. The leakage flow valve 302 can then be closed. to prevent successively the higher the steering speed. becomes. the valve 302 is a small 'valve son: only creates a sufficient leakage flow so that the hydraulic machines start before the cylinder movement starts. As an alternative to the valve 302, a fixed throttle can be used, where a leakage flow is obtained at all times. However, a choke gives some energy losses.

I figur 4 visas ett tredje utförande av ett styrsystem 401 för ramstyrning av hjullastaren 101.Figure 4 shows a third embodiment of a control system 401 for frame control of the wheel loader 101.

Hydraulmaskinerna 210,2l2 är vidare förbundna med tanken 230 via en andra sugledning 444. Ett medel 446, av en backventil, i form är inrättat för att medge sugning av hydraulvätska fràn tanken 230 och hindrande av ett hydraulvätskeflöde till tanken genom sugledningen 444.The hydraulic machines 210, 222 are further connected to the tank 230 via a second suction line 444. A means 446, of a check valve, in shape is provided to allow suction of hydraulic fluid from the tank 230 and obstruction of a hydraulic fluid flow to the tank through the suction line 444.

Den andra sugledningen 444 är inrättad parallellt med den första sugledningen 244. 10 15 20 25 30 529 526 10 En tvärledning 402 förbinder sugledningarna 244,444 nedströms förbinder bestämt en tanksida av 210,212. Ledningen 242 filtreringsenheten 238 och 'värmeväxlaren 240 ansluter närmare hydraulmaskinerna med till tvärledningen 402 mellan sugledningarna 244,444.The second suction line 444 is arranged parallel to the first suction line 244. A transverse line 402 connects the suction lines 244,444 downstream and definitely connects a tank side of 210,212. The line 242 the filtration unit 238 and the heat exchanger 240 connect more closely to the hydraulic machines to the transverse line 402 between the suction lines 244,444.

Ett 404,406, i är inrättade pà tvärledningen 402 på ömse första och andra medel form av backventiler, sidor om anslutningen för ledningen 242. Backventilerna 404,406 styr returflödet fràn hydraulcylindrarna l04,lO5 till tanken 230 via ledningen 242, filtreringsenheten 238 och värmeväxlaren 240. Med andra ord sá styr den andra backventilen 406 returflödet fràn styrcylindrarna l04,lO5 till tanken via ledningen 242 då den första. hydraulmaskinen. 210 pumpar och, den första backventilen 404 styr returflödet frán styrcylindrarna l04,lO5 till tanken via ledningen 242 da den andra hydraulmaskinen 212 pumpar. det vill säga via I figur 5 visas ett fjärde utförande av ett styrsystem Det fjärde utförandet är en variant av det tredje utförandet med skillnaden att backventilerna 246,446 pà 244,444 ersatts ventiler 546,548. De elstyrda ventilerna 546,548 utgörs 501 för ramstyrning av- hjullastaren 101. den enda sugledningarna har med elstyrda av on/off-ventiler; Härigenom kan man reducera problem med kavitation pà ett alternativ kan en pilotstyrd backventil användas, speciell pilotkraft sugsidan. Som ytterligare där (magnet eller tryck) håller kulan öppen. Respektive ventil 546,548 kan vara öppen dä dess associerade hydraulmaskin 210,212 roterar i. en sàdan till ventilerna 546,548 stängs da rotationen vänds. riktning att hydraulvätska går styrcylindern. 10 15 20 25 30 529 526 ll I figur 6 visas ett femte utförande av ett styrsystem 601 för Detta utförande är en första ramstyrning av hjullastaren 101. det för att åstadkomma en vidareutveckling av utförandet, som visas i figur 2, reservs tyrning .A 404,406, i are arranged on the transverse line 402 on each first and second means form of check valves, sides of the connection for the line 242. The check valves 404,406 control the return flow from the hydraulic cylinders 104, 105 to the tank 230 via the line 242, the filtration unit 238 and the heat exchanger. word sá, the second non-return valve 406 controls the return flow from the control cylinders l04, 105 to the tank via the line 242 then the first. the hydraulic machine. 210 pumps and, the first non-return valve 404 controls the return flow from the control cylinders 104, 105 to the tank via the line 242 when the second hydraulic machine 212 pumps. that is, via Figure 5 shows a fourth embodiment of a control system. The fourth embodiment is a variant of the third embodiment with the difference that the non-return valves 246,446 on 244,444 have replaced valves 546,548. The electrically operated valves 546,548 are 501 for frame control of the wheel loader 101. the only suction lines have with electrically controlled on / off valves; In this way, problems with cavitation can be reduced. Alternatively, a pilot-controlled non-return valve can be used, especially the pilot force suction side. As further there (magnet or pressure) the ball stays open. Respective valve 546,548 may be open when its associated hydraulic machine 210,212 rotates in. One of the valves 546,548 closes when the rotation is reversed. direction that hydraulic fluid travels the steering cylinder. Figure 15 shows a fifth embodiment of a control system 601 for This embodiment is a first frame control of the wheel loader 101. In order to effect a further development of the embodiment shown in Figure 2, the reserve control.

Styrsystemet 601 är inrättat att styra rörelsen hos fordonets lyftcylindrar l08,l09 (varav enbart en visas i figur 6). Styrsystemet skulle alternativt, eller som ett tiltcylinder 110.The control system 601 is arranged to control the movement of the vehicle lifting cylinders l08, l09 (only one of which is shown in figure 6). The steering system would alternatively, or as a tilt cylinder 110.

Styrsystemet 601 innefattar en elmaskin 602, hydraulmaskin 604, förbunden med hydraulmaskinen 604 . komplement, kunna styra fordonets och en varvid elmaskinen 602 är drivande Hydraulmaskinen 604 är förbunden med en kolvsida 608 hos hydraulcylindern 108 via en första ledning 610 och en kolvstángsida 612 hos hydraulcylindern 108 via en andra ledning 614. Hydraulmaskinen 604 är inrättad att i ett första driftsläge drivas av elmaskinen 602 och tillföra hydraulcylindern 108 trycksatt hydraulvätska frán en tanken 230 och i ett andra driftsläge drivas av ett hydraulvätskeflöde fràn hydraulcylindern 108 och driva elmaskinen 602.The control system 601 comprises an electric machine 602, hydraulic machine 604, connected to the hydraulic machine 604. The hydraulic machine 604 is connected to a piston side 608 of the hydraulic cylinder 108 via a first line 610 and a piston rod side 612 of the hydraulic cylinder 108 via a second line 614. The hydraulic machine 604 is arranged to in a first operating position driven by the electric machine 602 and supply the hydraulic cylinder 108 pressurized hydraulic fluid from a tank 230 and in a second operating position driven by a hydraulic fluid flow from the hydraulic cylinder 108 and drive the electric machine 602.

En bypassledning 616 förbinder hydraulmaskinen 604 för lyftfunktionen med styrcylindrarna l04,105.' Ett medel 618 för styrning av riktning pá hydraulvätskan från hydraulmaskinen 604 är inrättat pà bypassledningen 616 och anslutet till styrcylindrarna 104,l05 via två olika ledningar 620,622. riktningsventil. En första av ledningarna 620 förbinder hydraulmaskinen 604 för lyftfunktionen med en kolvsidan hos den första styrcylindern 104 och kolvstángsidan hos den andra styrcylindern 105.A bypass line 616 connects the hydraulic machine 604 for the lifting function to the control cylinders 104,105. A means 618 for controlling the direction of the hydraulic fluid from the hydraulic machine 604 is arranged on the bypass line 616 and connected to the control cylinders 104, 105 via two different lines 620,622. directional valve. A first of the lines 620 connects the hydraulic machine 604 for the lifting function to a piston side of the first steering cylinder 104 and the piston rod side of the second steering cylinder 105.

Styrmedlet 618 utgörs här av en En andra av ledningarna 10 15 20 25 30 529 526 12 622 förbinder hydraulmaskinen 604 för lyftfunktionen med kolvsidan hos den andra styrcylindern 105 och kolvstángsidan hos den första styrcylindern 104.The control means 618 here consists of a second of the lines 10 connects the hydraulic machine 604 for the lifting function with the piston side of the second control cylinder 105 and the piston rod side of the first control cylinder 104.

Figur 7 visar en styranordning för styrning av det i figur 6 visade styrsystemet 601 för styrfunktionen och lyftfunktionen. En styrenhet 702 är elektriskt förbunden med 206,208,602 för att styrcylindrarnas l04,105 kolvars hastighet genom att Elmaskinerna 206,208,602 är elektriskt anslutna till styrenheten 702 pà sådant sätt att de styrs av styrenheten samt att de kan leverera signaler om driftstillstànd till styrenheten. elmaskinerna styra styra elmaskinen/-erna.Figure 7 shows a control device for controlling the control system 601 shown in Figure 6 for the control function and the lifting function. A control unit 702 is electrically connected to 206,208,602 for the piston speed of the control cylinders 104,105 by the electric machines 206,208,602 being electrically connected to the control unit 702 in such a way that they are controlled by the control unit and that they can supply state of operation signals to the control unit. the electric machines control control the electric machine (s).

Ett flertal 704,706,708 är inrättade i hytten 114 för handmanövrering av föraren och elektriskt förbundna 1ned styrenheten 702 för att styra de olika funktionerna. En ratt 704 och en styrspak element, eller reglage, 706 är inrättade för styrning av styrfunktionen. En lyftspak 708 är inrättad för lyftfunktionen.A plurality of 704,706,708 are arranged in the cab 114 for manual operation of the driver and electrically connected to the control unit 702 to control the various functions. A steering wheel 704 and a joystick element, or controls, 706 are provided for controlling the steering function. A lifting lever 708 is set up for the lifting function.

Styrsystemet innefattar ett eller flera energilagrings- medel 720 som är anslutet till en eller flera av nämnda elmaskiner 206,208,602. exempelvis Energilagringsmedlet 720 kan utgöras av ett batteri eller en superkondensator. Energilagringsmedlet 720 är inrättat att förse elmaskinen med energi då elmaskinen. skall fungera som motor och driva sin associerade pump.The control system comprises one or more energy storage means 720 which are connected to one or more of said electric machines 206,208,602. for example, the energy storage means 720 may be a battery or a supercapacitor. The energy storage means 720 is arranged to supply the electric machine with energy then the electric machine. shall act as the motor and drive its associated pump.

Elmaskinen är inrättad. att ladda energilagringsmedlet 720 med energi då elmaskinen drivs sin associerade pump och fungerar som en generator.The electric machine is set up. to charge the energy storage means 720 with energy as the electric machine operates its associated pump and acts as a generator.

Hjullastaren 101 innefattar vidare en kraftkälla 722 i fonn av en förbränningsmotor, vilken vanligtvis utgörs 10 15 20 529 526 13 av en dieselmotor, för framdrivning av fordonet.The wheel loader 101 further comprises a power source 722 in the form of an internal combustion engine, which is usually constituted by a diesel engine, for propelling the vehicle.

Dieselmotorn 722 är drivande förbunden med fordonets Dieselmotorn 722 är hjul via en drivlina (ej visad). dessutom förbunden med energilagringsmedlet 720 via en generator (ej visad) för överföring av energi.The diesel engine 722 is drivingly connected to the vehicle The diesel engine 722 is wheeled via a driveline (not shown). in addition connected to the energy storage means 720 via a generator (not shown) for transferring energy.

Man kan tänka alternativa maskiner/aggregat sig inrättade för elkraftsgenerering. Enligt ett första alternativ utnyttjas en bränslecell som förser elmaskinen med energi. Enligt ett andra alternativ utnyttjas en gasturbin med en elektrisk generator för att förse elmaskinen med energi.One can think of alternative machines / units set up for electric power generation. According to a first alternative, a fuel cell is used which supplies the electric machine with energy. According to a second alternative, a gas turbine with an electric generator is used to supply the electric machine with energy.

I figur 7 visas vidare de ytterligare komponenter som är till styrenheten 702 det utförandet av drivanordningen för lyftfunktionen, se figur 2, anslutna enligt förs ta såsom de elstyrda ventilerna 226,228, och lägesgivaren 250. Det inses att motsvarande komponenter för styrfunktionen är anslutna till styrenheten 702.Fig. 7 further shows the additional components which are to the control unit 702 the embodiment of the drive device for the lifting function, see Fig. 2, connected as the electrically controlled valves 226,228, and the position sensor 250. It will be appreciated that corresponding components for the control function are connected to the control unit 702 .

Uppfinningen skall inte anses vara begränsad till de ovan beskrivna utföringsexemplen, utan en rad ytter- ligare varianter och modifikationer är tänkbara inom ramen för efterföljande patentkrav.The invention is not to be considered limited to the embodiments described above, but a number of further variants and modifications are conceivable within the scope of the appended claims.

Claims (24)

10 15 20 25 30 529 526 14 PATENTKRAV10 15 20 25 30 529 526 14 PATENT REQUIREMENTS 1. Styrsystem för ett ramstyrt fordon (101), vilket system innefattar en första styrcyliflder (104) 0Ch en andra (105), vilka styrcylindrar är inrättade för ramstyrning av fordonet, styrcylinder k ä n n e t e c k n a d av, att systemet innefattar en första drivenhet (202) (204), vilka var och en innefattar en elmaskin (206,208) och en (2l0,212), drivande förbunden. med sin associerade hydraulmaskin, och en. andra drivenhet hydraulmaskin varvid respektive elmaskin är varvid en första (210) av de tvà hydraulmaskinerna är (214) hos den första styrcylindern (104) och en kolvstàngsida inrättad för flödeskommunikation med en kolvsida (216) hos den andra styrcylindern (105), varvid en andra (212) flödeskommunikation med en kolvsida (218) av de tvà hydraulmaskinerna är inrättad för hos den andra styrcylindern och en kolvstángsida (220) hos den första styrcylindern.Steering system for a frame-controlled vehicle (101), which system comprises a first steering cylinder (104) and a second (105), which steering cylinders are arranged for frame steering of the vehicle, steering cylinder characterized in that the system comprises a first drive unit (202 ) (204), each of which includes an electric machine (206,208) and one (21,0,212), driving connections. with its associated hydraulic machine, and a. second drive unit hydraulic machine wherein the respective electric machine is wherein a first (210) of the two hydraulic machines is (214) of the first control cylinder (104) and a piston rod side arranged for flow communication with a piston side (216) of the second control cylinder (105), a second (212) flow communication with one piston side (218) of the two hydraulic machines is arranged for of the second steering cylinder and a piston rod side (220) of the first steering cylinder. 2. Styrsystem enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a t av, att för styrning av fordonet át ett háll är en första av hydraulmaskinerna (2l0,212) inrättad att drivas av sin associerade elmaskin (206,208) och tillföra hydraulcylindrarna (104,lO5) trycksatt hydraulvätska fràn en tank (230) och den andra att drivas av ett hydraulvätskeflöde fràn hydraulcylindrarna och driva sin hydraulmaskinen är inrättad associerade elmaskin och vice versa.Steering system according to claim 1, characterized in that for steering the vehicle to a stop, a first of the hydraulic machines (2010,212) is arranged to be driven by its associated electric machine (206,208) and supply hydraulic fluid pressurized with the hydraulic cylinders (104, 105). from one tank (230) and the other to be driven by a hydraulic fluid flow from the hydraulic cylinders and drive its hydraulic machine is set up associated electric machine and vice versa. 3. Styrsystem enligt krav 2, k ä n n e t e c k n a t av, att hydraulmaskinen (2l0,212) som drivs av ett hydraulvätskeflöde fràn 10 15 20 25 30 529 526 15 (lO4,l05) visst uwtstånd så att energi från hydraulvätskeflödet hydraulcylindrarna styrs så att den ger ett átergenereras till dess associerade elmaskin (206,208).Control system according to claim 2, characterized in that the hydraulic machine (2110,212) which is driven by a hydraulic fluid flow from 10 15 20 25 30 529 526 15 (10 4, 10 5) has a certain distance so that energy from the hydraulic fluid flow the hydraulic cylinders are controlled so that it gives a regenerated to its associated electric machine (206,208). 4. Styrsystem enligt något föregående krav, k ä n. n e t e c k n a t av, att var och en av hydraulmaskinerna (2lO,212) är inrättad att styra hydraulcylindrarnas (lO4,l05) kolvars riktning och hastighet för att styra fordonet.Steering system according to any one of the preceding claims, characterized in that each of the hydraulic machines (2010, 212) is arranged to control the direction and speed of the pistons of the hydraulic cylinders (104, 105) in order to steer the vehicle. 5. Styrsystem enligt något föregående krav, k ä n n e t e c k n a t av, att styrsystemet innefattar en styrenhet (702) som är (206,208) för att styra hydraulcylindrarnas (lO4,l05) kolvars riktning och elektriskt förbunden med elmaskinerna hastighet för att styra fordonet.Control system according to any preceding claim, characterized in that the control system comprises a control unit (702) which is (206,208) for controlling the direction of the pistons of the hydraulic cylinders (10 4, 10 5) and electrically connected to the speed of the electric machines for controlling the vehicle. 6. Styrsystem enligt något föregående krav, k ä n n e t e c k n a t av, att den första drivenhetens (202) (210) är hydraulcylindrarna (lO4,l05) (222), att den. andra. drivenhetens (212) ledning förbunden med ledning hydraulmaskin hydraulmaskin en första (204) är förbunden med hydraulcylindrarna via en andra (224), och att ett medel (226,228) pá den första och andra ledningen för styrning av via är inrättat flödesriktning.Control system according to any one of the preceding claims, characterized in that the first drive unit (202) (210) is the hydraulic cylinders (10 4, 10 5) (222), that it. Other. the line of the drive unit (212) connected to the line hydraulic machine hydraulic machine a first (204) is connected to the hydraulic cylinders via a second (224), and that a means (226,228) on the first and second lines for controlling via is arranged flow direction. 7. Styrsystem enligt krav 6, kännetecknatav,attnämndastyrmedel innefattar en elstyrd ventil (226,228).Control system according to claim 6, characterized in that said control means comprises an electrically controlled valve (226,228). 8. Styrsystem enligt något föregående krav, 10 15 20 25 30 529 526 16 k ä n n e t e c k n a t av, att de tvà hydraulmaskinerna (210,212) är förbundna via en ledning (302) parallellt med styrcylindrarna (104,l05).Steering system according to any one of the preceding claims, characterized in that the two hydraulic machines (210,212) are connected via a line (302) parallel to the steering cylinders (104, 105). 9. Styrsystem enligt krav 8, kännetecknatav, attettmedel (304) är inrättat pà parallelledningen (302) för att åstadkomma (2lO,212) ett läckflöde mellan hydraulmaskinerna vid start av en styrrörelse.Control system according to claim 8, characterized in that means (304) are arranged on the parallel line (302) to provide (21, 212) a leakage flow between the hydraulic machines at the start of a steering movement. 10. Styrsystem enligt krav 9, k ä n n e t e c k n a t av, att läckflödesmedlet utgörs av en styrbar läckflödesventil (304).Control system according to claim 9, characterized in that the leakage flow means consists of a controllable leakage flow valve (304). 11. Styrsystem enligt nagot föregàende krav, k ä n n e t e c k n a t av, att ett första medel (246,548) är (244) förbinder átminstone en andra av hydraulmaskinerna (212) inrättat pà en sugledning som med tanken (230) för att medge sugning av hydraulvätska från tanken och hindrande av ett hydraulvätskeflöde till tanken.Control system according to any preceding claim, characterized in that a first means (246,548) is (244) connecting at least a second of the hydraulic machines (212) arranged on a suction line as with the tank (230) to allow suction of hydraulic fluid from the tank and obstruction of a hydraulic fluid flow to the tank. 12. Styrsystem enligt krav 11, kännetecknatav,attettandramedel (446,546) är inrättat på en andra sugledning (444) som förbinder den första hydraulmaskinen (210) med tanken (230) för att medge sugning av hydraulvätska frán tanken och hindrande av ett hydraulvätskeflöde till tanken.Control system according to claim 11, characterized in that the attenuating means (446,546) is arranged on a second suction line (444) which connects the first hydraulic machine (210) to the tank (230) to allow suction of hydraulic fluid from the tank and obstruction of a hydraulic fluid flow to the tank. . 13. Styrsystem enligt krav 12, k ä n n e t e c k n a t av, att vart och ett av nämnda första och andra (246,446) styrmedel innefattar en backventil. 10 15 20 25 30 529 526 1713. A control system according to claim 12, characterized in that each of said first and second (246,446) control means comprises a non-return valve. 10 15 20 25 30 529 526 17 14. Styrsystem enligt krav 12, att vart och ett av nämnda (546,548) k ä n n e t e c k n a t av, första och andra styrmedel innefattar GH styrbar riktningsventil.A control system according to claim 12, wherein each of said (546,548) features of the first and second control means comprises a GH controllable directional valve. 15. Styrsystem enligt nàgot föregående krav, k ä n n e t e c k n a t av, att en tvärledning (402) förbinder hydraulmaskinerna (210,212) på deras tanksida.Control system according to any one of the preceding claims, characterized in that a transverse line (402) connects the hydraulic machines (210,212) on their tank side. 16. Styrsystem enligt något föregående krav, att en filtreringsenhet (242) k ä n.11 e t e c k:11 a t av, (238) förbinder styrcylindrarna med tanken (230). är inrättad pá en ytterligare ledning somA control system according to any preceding claim, wherein a filtration unit (242) comprises, (238) connecting the control cylinders to the tank (230). is set up on an additional management which 17. Styrsystem enligt krav 15 och 16, att ledningen (242) med (402) 'k ä n n e t e c k n a t av, filtreringsenheten (238) förbinder tvärledningen med tanken (230).Control system according to claims 15 and 16, that the line (242) with (402) is characterized by the filtering unit (238) connecting the transverse line to the tank (230). 18. Styrsystem enligt krav 17, k ä n n e t e c k n a t av, att ett styrmedel (404,406) är inrättat på tvärledningen (402) pà vardera sidan om anslutningen till ledningen (242) med filtreringsenheten (238), och att vart (404,406) styrcylindrarna till ledningen 242, hydraulvätskeflöde àt andra hållet. styrmedel frán och hindrar ett ett av nämnda hydraulvätska och medger flöde avControl system according to claim 17, characterized in that a control means (404,406) is arranged on the transverse line (402) on each side of the connection to the line (242) with the filtration unit (238), and that each (404,406) control cylinders to the line 242, hydraulic fluid flow in the other direction. control means from and prevents one of said hydraulic fluid and allows flow of 19. Styrsystem enligt krav 18, k ä n n e t e c k n a t av, att vart och ett av nämnda styrmedel (404,406) på tvärledningen (402) innefattar en backventil. 10 15 20 25 30 529 526 18Control system according to claim 18, characterized in that each of said control means (404,406) on the transverse line (402) comprises a non-return valve. 10 15 20 25 30 529 526 18 20. Förfarande för styrning av ett ramstyrt fordon (104) innefattande stegen att driva (210) styrcylindern (101) med hjälp av en första styrcylinder och en (105) en första hydraulmaskin (214) hos kolvstàngsida andra styrcylinder att förse en kolvsida (104) hos den. andra styrcylindern första 0Ch en (216) (105) med trycksatt hydraulvätska, och att tillåta drivning av (212) frán en kolvsida (218) hos den andra styrcylindern (105) den en andra hydraulmaskin av ett hydraulvätskeflöde och en kolvstàngsida (220) hos den första styrcylindern (104).A method of steering a frame steered vehicle (104) comprising the steps of driving (210) the steering cylinder (101) by means of a first steering cylinder and a (105) a first hydraulic machine (214) of piston rod side second steering cylinder to provide a piston side (104 ) with it. second control cylinder first 0Ch one (216) (105) with pressurized hydraulic fluid, and to allow drive of (212) from a piston side (218) of the second control cylinder (105) a second hydraulic machine of a hydraulic fluid flow and a piston rod side (220) of the first steering cylinder (104). 21. Förfarande enligt krav 20, innefattande stegen att styra en första elmaskin (206) att mekaniskt driva den första hydraulmaskinen, och att en andra elmaskin (208) drivs mekaniskt av den andra hydraulmaskinen och energi átergenereras.The method of claim 20, comprising the steps of controlling a first electric machine (206) to mechanically drive the first hydraulic machine, and that a second electric machine (208) is mechanically driven by the second hydraulic machine and energy is regenerated. 22. Förfarande enligt krav 20 eller 21, innefattande stegen att efter en utförd styrrörelse utförs en trycksättning via hydraulmaskinerna (2l0,2l2) för efterfyllnad. IA method according to claim 20 or 21, comprising the steps of performing a pressurisation via the hydraulic machines (210.212) for refilling after a steering movement has been performed. IN 23. Förfarande enligt krav 22, (l04,l05) utnyttjas för att registrera att inte oönskad utstyrning innefattande stegen att styrcylindrarnas position. detekteras och uppstår vid trycksättningen.A method according to claim 22, (10 4, 10 5) is used to register non-unwanted equipment comprising the steps of positioning the control cylinders. detected and occurs during pressurization. 24. Förfarande 20-23, (l04,l05) position detekteras under och/eller efter en styrning enligt något av kraven innefattande stegen att styrcylindrarnas och utnyttjas för att indikera huruvida ramstyrning sker.Method 20-23, (10 4, 10 5) position is detected during and / or after a control according to any one of the claims comprising the steps of the control cylinders and is used to indicate whether frame control takes place.
SE0600086A 2006-01-16 2006-01-16 Vehicle control system for use in frame steered vehicle, has steering cylinders, drive units with electrical and hydraulic machine for flow communication SE529526C2 (en)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE0600086A SE529526C2 (en) 2006-01-16 2006-01-16 Vehicle control system for use in frame steered vehicle, has steering cylinders, drive units with electrical and hydraulic machine for flow communication
EP07701115A EP1979220B1 (en) 2006-01-16 2007-01-16 Control system for frame-steering of a vehicle and method for controlling two steering cylinders in a frame-steered vehicle
CN2007800024521A CN101370702B (en) 2006-01-16 2007-01-16 Control system for frame-steering of a vehicle and method for controlling two steering cylinders in a frame-steered vehicle
US11/623,646 US7845458B2 (en) 2006-01-16 2007-01-16 Control system for frame-steering of a vehicle and method for controlling two steering cylinders in a frame-steered vehicle
PCT/SE2007/000030 WO2007081275A1 (en) 2006-01-16 2007-01-16 Control system for frame-steering of a vehicle and method for controlling two steering cylinders in a frame-steered vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE0600086A SE529526C2 (en) 2006-01-16 2006-01-16 Vehicle control system for use in frame steered vehicle, has steering cylinders, drive units with electrical and hydraulic machine for flow communication

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE0600086L SE0600086L (en) 2007-07-17
SE529526C2 true SE529526C2 (en) 2007-09-04

Family

ID=38331483

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE0600086A SE529526C2 (en) 2006-01-16 2006-01-16 Vehicle control system for use in frame steered vehicle, has steering cylinders, drive units with electrical and hydraulic machine for flow communication

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN101370702B (en)
SE (1) SE529526C2 (en)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009007092A1 (en) * 2009-02-02 2010-08-05 Bomag Gmbh Articulated vehicle
CN101934819B (en) * 2010-08-25 2012-06-20 江苏大学 Bus chassis articulated system for urban bus rapid transit system and working method thereof
CN102897211B (en) * 2012-10-11 2015-04-15 中联重科股份有限公司 Hydraulic power-assisted steering system and chassis of engineering vehicle
CN103470579A (en) * 2013-09-26 2013-12-25 镇江金天辰新材料有限公司 Energy recovery device for loader-digger
WO2020216453A1 (en) * 2019-04-26 2020-10-29 Volvo Construction Equipment Ab A hydraulic system and a method for controlling a hydraulic system of a working machine

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6122912A (en) * 1997-10-16 2000-09-26 Techco Corporation Electro-hydraulic power steering systems having improved efficiency
JP2000136806A (en) * 1998-11-04 2000-05-16 Komatsu Ltd Pressure oil energy recovery equipment and pressure oil energy recovery/regeneration equipment
SE525774C2 (en) * 2002-09-13 2005-04-26 Volvo Construction Equipmeny H Procedure, device and computer software product for controlling a vehicle
SE525818C2 (en) * 2002-10-08 2005-05-03 Volvo Constr Equip Holding Se Method and apparatus for controlling a vehicle and computer software product for carrying out the procedure
JP2004190845A (en) * 2002-12-13 2004-07-08 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd Drive device for working machine

Also Published As

Publication number Publication date
CN101370702B (en) 2010-06-02
CN101370702A (en) 2009-02-18
SE0600086L (en) 2007-07-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1979549B1 (en) Method for controlling a hydraulic cylinder in a work machine
JP5364709B2 (en) Excavator swivel device and excavator
US7712309B2 (en) Arrangement and a method for controlling a work vehicle
EP1869260B1 (en) A method for damping relative movements occurring in a work vehicle during driving
JP6161630B2 (en) Combination of propulsion circuit and work circuit for work equipment
JP4681600B2 (en) Battery-powered industrial vehicle cargo handling regeneration system
US20120055149A1 (en) Semi-closed hydraulic systems
EP1979220B1 (en) Control system for frame-steering of a vehicle and method for controlling two steering cylinders in a frame-steered vehicle
JP2006064071A (en) Fluid pressure drive circuit
SE529526C2 (en) Vehicle control system for use in frame steered vehicle, has steering cylinders, drive units with electrical and hydraulic machine for flow communication
KR101737633B1 (en) Emergency Steering Device for Construction Machinery
EP3870862B1 (en) A hydraulic system for a working machine