SE527549C2 - Arbetsfordon för rotorgrävning och metod för att reglera rotorgrävning - Google Patents

Description

20 25 30 Dessut_m ä: Wtvrn 85 .örumiden stftivkroppen 88 'via ett mekanismparti 86 för rotorlyft, och en relativ position i en vertikal filmning med avseende på rotorn 84 kan ändras med hjälp av mekanismpartiet 86. Således blir det möjligt att effektivt gräva i ett grunt grävningsfall såsom visas i flg 10A och ett djupt grävningsfall såsom visas ifig 10B.

Sammanfattning av uppfinningen Emellertid är konstruktionen hos arbetsfordonet för rotorgrävning enligt den kända teknik som nämnts ovan förknippad med vissa problem som återges nedan. (1) Särdraget hos arbetsfordonet för rotorgrävning är lämpligt för en kontinuerlig grävning vid ett jämförelsevis litet djup, i jämförelse med en vanlig grävare, såsom en hydraulisk grävare eller liknande, exempelvis lämplig för jordbearbetning, en grundförbättring, minröjníng på ett slagfält, eller liknande, men i dessa fall krävs emellertid en likformig grävning för att uppnå ett förutbestämt grävdjup. (2) Å andra sidan är vid kontinuerlig grävning av mark vars beskaffenhet skiftar mellan hårt och mjukt, en skärkantkraft; hos skopan eller skäreggen vid rotorernas 84 och 85 yttre periferier ej så mycket större, i jämförelse med skärkantkraften hos sko- pan hos den hydrauliska grävaren. Således uppkommer enkelt ett rotationsstopp (hädanefter benämnd tjuvstopp) i ett läge under vilket rotorema 84 och 85 upprätt- håller en rotationskrafi med avseende på den hårda marken. Som en följd av detta uppträder enkelt problem i ett icke visat drivsystem hos rotorema 84 och 85 samt en överhettning. Dessutom är tiden för tjuvstoppet en betydande faktor för en minskad arbetseffektivitet. (3) För att undvika läget under punkt 2 ovan samt uppnå kravet under punkt 1 ovan, upprätthåller en operatör alltid ett förutbestämt grävdjup samt upprätthåller gräv- ningen samtidigt som en fordonshastighet hos arbetsfordonet samt en lyftposition av armen82 och stativkroppen 88 justeras för att hålla en lasten på rotorema 84 och 85 i optimalt läge. Emellertid är förfarandet ett tufft förfarande som kräver noga upp- märksamhet samt kräver färdigheter varvid trötthet hos operatören kan bli för stor. 10 15 20 25 30 527 549 I fall operatören har små färdigheter är det dessutom omöjligt att utföra ett lämpligt förfarande och en grävning blir instabil. I synnerhet om det rör sig om grävning i samband med minröjning med hjälp av arbetsfordonet kan minan bli kvar i den grävda delen om grävningen ej utförs vid ett bestämt grävdjup. (4) I det läge som nämns under punkt (3) är det dessutom omöjligt att upprätthålla den optimala lasten på rotorerna 84 och 85 under en läng tidsperiod samtidigt som det beror på operatörens sinnesstämning. Som en följd av detta inträffar ofta tjuv- stopp på grund av onödigt mycket större last på rotorerna 84 och 85 samt ett driftvi- loläge på grund av överdrivet liten last. Således minskas arbetseffektiviteten och ett läge i vilket grävningen ej utförs vid ett förutbestämt grävdjup.

Föreliggande uppfinning har som uppgift att lösa de problem som nämnts ovan och ett ändamål med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla ett arbetsfordon för rotorgrävning som på lämpligt sätt kan reglera lasten hos en rotor för att undvika ett tjuvstopp, utan att behöva förlita sig på manövrerin gen hos en operatör, och som kan genomföra en likformig grävning vid ett förutbestämt djup.

Sätt att lösa uppfmningen Ändamålet med föreliggande uppfinning kan uppnås med hjälp av uppfinningen enligt patentkrav 1 till 7 och med hjälp av uppfinningen enligt patentkrav 8 till 12.

Med andra ord och enligt en huvudaspekt, vilken beskrivs i krav 1 enligt föreliggan- de uppfinning, tillhandahålls ett arbetsfordon för roterande grävning omfattande: en fordonskropp med en motor monterad därpå samt försedd med en transportanord- ning i en nedre del; en roterbar rotor fästad till fordonskroppen för att fritt kunna förflytta sig upp och ned samt försedd med ett grävparti i ett yttre omgivande parti; en rotordrivanordning för rotationsdrivning av rotom; en rotorlyfianordning för drivning av rotorn för att flytta den upp och ned; och en transportkrafiöverföringsanordning för kraftöverföring från motorn till transport- anordningen, varvid arbetsfordonet dessutom innefattar: rotorlastdetekteringsorgan 10 15 20 25 30 527 549 4 ____.. : ---a .. 'iicu i syuê ' ii för detekteririg av rótorns grät/last; detekterixzgsurgarr rotorpositi detektera en lyftposition hos rotorn; och en regulator för inmatning av en rotorgräv- last detekterad av detekteringsorganet och en rotorlyftposition detekterad av detekte- ringsorganet, och för utmatning av ett styrkommando för fordonets hastighetsökning och -minskning inklusive ett transportstopp med avseende på fordonet samt ett posi- tionstyrkommandot fór rotorlyfipositionen på sådant sätt att rotorgrävlasten faller inom ett tidigare inställd förbestämt intervall, varvid motorn eller transportkraft- överfóringsanordningen är avsedd att styras på grundval av styrkommandot fór has- tighetsökningen och -minskningen från regulatom, där rotorlyftanordningen är av- sedd att styras på grundval av positionsstyrkommandot, och ett förutbestämt gräv- djup är avsett att upprätthållas genom grävning med hjälp av rotom på grundval av styrkommandot fór hastighetsökningen och -rninskningen och/eller positionsstyr- kommandot.

Dessutom anges enligt en huvudaspekt, såsom beskrivs i krav 2 till 4 enligt förelig- gande uppfinning, styrkommandoutmatningen från regulatom vid en tidpunkt då rotorgrävlasten blir större än ett övre gränsvärde hos det förutbestämda intervallet.

Dessutom matas, enligt en huvudaspekt, såsom beskrivs i krav 5 enligt föreliggande uppfirming, en styrsignal fór avstängning av kraftöverfóringen hos transportkraft- överföringsanordningen ut från regulatorn vid en tidpunkt när fordonet har reglerats till att stanna.

Dessutom anges detekteringsorganet enligt en huvudaspekt beskriven i krav 6 och 7 enligt föreliggande uppfinning.

Enligt den andra huvudaspekten, såsom beskrivs i krav 1 enligt föreliggande upp- finning, tillhandahålls en metod fór att reglera rotorgrävdjupet hos ett arbetsfordon för rotorgrävning innefattande: en fordonskropp med en motor monterad därpå och försedd med en transportanordnin g i en nedre del; en roterbar rotor förbunden med fordonskroppen för att fritt kunna röra sig upp och ned samt försedd med ett gräv- parti i ett yttre omgivande parti; en rotordrivanordning för rotationsdrivning av ro- 10 15 20 25 30 527 549 5 torn; en rotoriyitanordning för drivning av rotorn för att ñytta den upp och ned; och en transportkraftöverföringsanordning för kraftöverföring från motorn till transport- anordningen, varvid metoden omfattar stegen att: detektera en grävl ast för rotorn samt en lyftposition för rotorn; genomföra en öknings- och minskningsstyrning för fordonets hastighet inklusive ett transportstopp med avseende på fordonet och/eller en positionsstyming för rotorlyftpositionen på sådant sätt att rotorgrävlasten faller inom ett tidigare inställt intervall på grundval av den detekterade rotorgrävlasten och rotorlyfcpositionen; reglera motorn eller transportkrattöverföringsanordningen på - grundval av hastighetsöknings- och -minskningsstyrningem reglera rotorlyftanord- ningen på grundval av positionsstymingen för rotorlyftpositionen; och upprätthålla ett förutbestämt grävdjup vid grävning med hjälp av rotorn på grundval av hastig- hetsöknings- och -minskningsstymingen och/eller positionsstymingen för rotorlyft- positionen.

Enligt en huvudaspekt, såsom beskrivs i krav 9 till ll enligt föreliggande uppfin- ning, anges dessutom styrningen vid en tidpunkt när rotorgrävlasten stiger över ett övre gränsvärde hos det förutbestämda intervallet.

Enligt en huvudaspekt såsom beskrivs i krav 12 enligt föreliggande uppfinning, ut- föras dessutom stymingen för avstängning av kraftövertöring från transportkraft- överföringsapparaten vid en tidpunkt när fordonet beordras att starma.

Effekt hos uppfinníngen Enligt ett sätt enligt föreliggande uppfinning är det möjligt att reglera fordonets has- tighet iör att automatiskt justera en matningsmängd i en längsgående riktning av rotom, på sådant sätt att rotorgrävlasten faller inom det förutbestämda intervallet, genom övervakning av rotorgrävlasten. Dessutom är det enligt ett annat sätt möjligt att reglera rotorlyftanordningens lyftstorlek för att automatiskt justera matningsgra- den i rotoms vertikala riktning. Således är det möjligt att automatiskt upprätthålla och reglera så att rotoms grävlast alltid är i ett lämpligt läge med avseende på en förändring av markens hårdhet och det är möjligt att undvika rotortjuvstopp. 10 15 20 25 30 527 549 6 Efiersom rordonshastigheten och rotorlyfipositionæ automatiskt regleras på grund- val av rotorgrävlasten, blir det dessutom möjligt att likforrnigt gräva på ett sådant sätt att ett förutbestämt grävdjup kan erhållas, varvid det blir möjligt att förbättra arbetseffektiviteten. I det fall arbetsfordonet för rotorgrävning enligt föreliggande uppfinning används som minröjningsanordning, blir det dessutom möjligt att för- hindra att minan blir kvar och det är möjligt att säkert avlägsna minan.

Det fall då rotorgrävlasten ej faller inom det tidigare inställda intervallet omfattar ett fall då en fluktuation hos den grävlast som belastar rotom ökar på grundval av för- ändringen av markens hårdhet, ett fall då en stor last belastar rotom på grund av ett slag eller liknande förorsakat genom en explosion av minan under minröjningsarbe- tet, eller liknande.

Enligt den konstruktion som beskrivs i krav 2 blir det möjligt att automatiskt reglera fordonets hastighet i överensstämmelse med förändringen av markens hårdhet, dvs rotorgrävlasten. Således är det möjligt att justera matningsgraden i rotoms längsgå- ende riktning på sådant sätt att rotorgrävlasten är lika med eller mindre än ett övre gränsvärde hos det förutbestämda intervallet.

Med andra ord, om rotorgrävlasten stiger över det övre gränsvärdet hos det förutbe- stämda intervallet, är det möjligt att minska fordonets hastighet på ett sådant sätt att rotorgrävlasten är lika med eller mindre än det övre gränsvärdet. Dessutom, i fall rotorgrävlasten ej blir lika med eller mindre än det övre gränsvärdet på grund av en överdrivet stor hårdhet hos marken eller liknande, även vid minskning av fordonets hastighet, är det möjligt att stoppa transporten för att fortsätta grävningen. Således är det möjligt att fortsätta grävningen samtidigt som det förutbestämda grävdjupet au- tomatiskt upprätthålls.

Enligt konstruktionen som beskrivs i krav 3 är det möjligt att gräva vid det förutbe- stämda djupet samtidigt som matningsgraden justeras i rotorns vertikala riktning, för att korrekt upprätthålla rotorlasten även under ett läge vid vilket grävningen fortsät- ter under transportstoppläget på grund av en överdrivet hög markhårdhet eller lik- 10 15 20 25 30 527 549 7 nande. Således det möjligt att undvika ett arbetsstopp på grund av rotortjuvstopp, även i fall marken är hård eller liknande och det blir möjligt att automatiskt upprätt- hålla det förutbestämda grävdjupet.

Enligt konstruktionen som beskrivs i krav 4 är det möjligt att korrekt upprätthålla rotorlasten, genom att automatiskt justera matningsgraden i rotoms vertikala rikt- ning i överensstämmelse med förändringen av markens hårdhet. Dessutom blir det vid här laget möjligt att stoppa fordonstransporten för att upprätthålla det förutbe- stämda grävdjupet i syfte att förhindra att den återstående grävningen, med tanke på det förutbestämda grävdjupet, utförs. Således är det möjligt att justera matningsgra- den i den vertikala riktningen och den längsgående riktningen av rotorn på ett sådant sätt att rotorgrävlasten blir lika med eller mindre än det övre gränsvärdet hos det förutbestämda intervallet.

Enligt den konstruktion som beskrivs i krav 5 är det möjligt att tillföra all effekt från motorn till rotordrivanordningen utan att behöva fördela effekten till transportkraft- överiöringsanordningen vid fortsatt grävning i ett läge med transportstopp (noll for- donshastighet) på grund av en överdrivet hög markhårdhet. Således är det möjligt att öka effektiviteten hos grävarbetet i händelse av hård mark.

Enligt den konstruktion som beskrivs i krav 6 är det möjligt att enkelt detektera ro- torgrävlasten med hjälp av den roterande hastighetssensom. Om det exempelvis rör sig om en s k höghastighetsroterande rotor, i vilken en stor del av jämförelsevis små skäreggar är placerade i en yttre periferi av rotom, där en rotationshastighet görs större genom att minska grävningsgraden per rotation hos rotorn, är det särskilt möj- ligt att utnyttja ett fenomen då rotationshastigheten hos rotorn försiktigt ändras med avseende på lastfluktuationerna och det är möjligt att enkelt och säkert detektera rotorgrävlasten.

Enligt den konstruktion som beskrivs i krav 7 är det möjligt att enkelt och säkert detektera rotorgrävlasten genom att vridmomentet hos rotordrivningsmotorn detek- teras. Om det exempelvis rör sig om en s k låghastighetsroterande rotor i vilken en 10 15 20 25 30 jämförelsevis stor skäregg el__-r simpa placeras i rotorns periferi för “tt öka grävningskraven per rotorrotation och rotationshastigheten hos rotom görs låg, är det särskilt möjligt att utnyttja det fenomen då rotoms drivmoment försiktigt ändras med avseende på lastfluktuationen och det är möjligt att enkelt och säkert detektera rotorgrävlasten.

Enligt föreliggande uppfinning baserat på metoden enligt uppfinningen som be- skrivs i krav 8 till 12 är det möjligt att effektivt utföra det forfarande som uppnås med hjälp av arbetsfordonet för rotorgrävning som nämnts ovan. Med andra ord är det möjligt att upprätthålla det förutbestämda grävdjupet vid grävning med hjälp av rotorn på grundval av den hastighetsöknings- och -minskningsstyming som tillförs motorn eller transportkraftöverföringsanordningen samt den positionsstyming hos rotorlyflpositionen som tillförs rotorlyftanordnirigen.

Det är möjligt att utföra någon av hastighetsöknings- och -minskningsstymingen samt positionsstymingen för rotorrotatíonspositionen före den andra, emellertid är det möjligt att utföra hastighetsöknings- och -mínskningsstymingen på ett tidigt sta- dium såsom beskrivs i krav 9. Dessutom, såsom beskrivs i krav 1 1, är det möjligt att samtidigt utföra hastighetsöknings- och -minskningsstymingen samt positionsstyr- ningen för rotorlyftpositionen.

Beträffande positionsstymingen hos rotorlyftpositionen föreligger ett fall att gräv- ningen utförs vid grundare läge än det förutbestämda grävdjupet ,i det fall rotorlyfi- styrningen utförs under transport av fordonet. I syfte att líkfonna grävdjupet med hjälp av rotorn är det önskvärt att utföra positionsstymingen med avseende på rotor- lyfipositíonen i ett läge, i vilket fordonstransporten stoppas samtidigt som exekve- ringen av positionsstymingen hos rotorlyftpositionen. Således är det möjligt att utfö- ra grävarbetet utan att generera en återstående grävning med avseende på det förut- bestämda grävdjupet.

Såsom beskrivs i krav 12 är det dessutom möjligt att stänga av krafiöverföiingen hos transportkraftöverfdringsanordnin gen (10, 20) när fordonet stannar. Således är det 10 15 20 25 30 527 549 9 möjligt att tillföra motoreffekten till rjtoxilvanordningen och det är möjligt att dri- va rotorn i ett högt drivmomentläge och vid ett högt hastighetsrotationsläge.

Såsom beskrivs ovan enligt föreliggande uppfinning är det möjligt att undvika tjuv- stopp av rotorn samtidigt som lasten hos rotorn automatiskt upprätthålls i det kor- rekta läget, och det är möjligt att likformigt gräva vid det förutbestämda grävdjupet.

Såldes är det möjligt att lindra trötthet hos operatören och det är möjligt att förbättra arbetseffektiviteten.

Bästa sätt för att utföra uppfinningen En beskrivning kommer nu att ges i detalj nedan av utföringsfonner av ett arbetsfor- don för rotorgrävning enligt föreliggande uppfinning och med hänvisning till fig l till 8.

Första utförinesforinen Först kommer en första utföringsform beskrivas med hänvisning till fig 1-5. Ingåen- de element kommer att beskrivas med hänvisning till fig 1 och 2. Såsom visas i fig 1 och 2 är ett arbetsfordon för rotorgrävning 1 försett med ett par högra och vänstra transportanordningar 2 och 2, vid högra och vänstra, yttre, nedre partier av en for- donskropp la. En motor 3 är monterad på ett inre, främre parti hos fordonskroppen la och en motorregulator 3a, för reglering av den bränsleinsprutningsmängd (hädan- efter benärrmd trottel) som tillförs motorn 3, är förbunden med motom 3.

Vidare är en transportkraftöverföringsanordning 10 (beskrivs senare i fig 3) eller en transportkraftöverföringsanordning 20 (beskrivs senare i fig 7), vilka är anslutna till motorn 3, anordnade vid den bakre delen av motorn 3. Kraft från motorn 3 överförs till ett par högra och vänstra transportanordningar 2 och 2 med hjälp av transport- krafiöverföringsanordningen 10 eller 20.

En rotorgrävningsmaskin 30 är anordnad vid en fi-ärnre sida av fordonskroppen la för att kunna röra sig upp och ned. Rotorgrävningsmaskinen 30 är försedd med en rotor 31 som har en cylindrisk form, en rotordrivanordning 32 med en hydraulmotor 10 15 20 25 30 527 549 ,...

CD f) I 32a för rotationsdrivning av .etern 3 en rotor"'fi^nofdziirig 33 som rcterbart bär upp högra och vänstra ändpartier i en rotationsaxel hos rotom 31.

Ett förutbestämt antal skäreggar (icke visade) är anordnade i ett yttre omgivande parti av rotorn 31 och avsedda att utgöra ett grävparti. Dessutom kan rotorn 31 rote- ra kring en axel hos den ungefär horisontellt roterande axeln med hjälp av rotordriv- anordningen 32.

Rotorlyftanordningen 33 är försedd med ett par högra och vänstra stödarmar 34 och 34, vilka är konstruerade att fritt kunna oscillera i vertikal riktning. Ett par högra och vänstra stödarmar 34 och 34 bär roterbart upp rotoms 31 rotationsaxel vid re- spektive första ändpartisidor, och respektive andra ändpartisidor är anslutna med en bult till ett par högra och vänstra transporanordningar 2 och 2 för att fritt kunna os- cillera i vertikal riktning. Dessutom drivs ett par högra och vänstra stödarmar 34 och 34 för att kunna röra sig upp och ned med hjälp av manöverorgan 33b och 33b, vilka exempelvis utgörs av en hydraulcylinder som är ansluten till de höga och vänstra sidoma i en främre ändpartisida hos fordonskroppen la för att fritt kunna oscillera.

I rotordrivanordningen är rotorlastsdetekteringsorgan 51 (beskrivs senare i fig 3) eller rotorlastsdetekteringsorgan 61 (beskrivs senare i fig 7) för detektering av en grävningslast (hädanefter helt enkelt benämnd rotorgrävlast) hos rotorn 3 l.

En potentiometer 52 för detektering av en oscilleringsvinkel hos manöverorganet 33b, som svar på en lyftrörelse hos rotorlyftanordningen 33, är ansluten till ett rota- tionsparti som förbinder manöverorganet 33b med fordonskroppen la för att fiitt kunna oscillera. Potentiometem 52 bildar ett rotorpositionsdetekteringsorgan 52 för detektering av en lyftposition, d.v.s. rotoms 31 grävdjup.

I detta fall kan rotorpositionsdetekteringsorganet 52 konstrueras att detektera oscil- leringsvinkeln hos ett par högra och vänstra stödarmar 34 och 34, i stället för att de- tektera manöverorganets 33b oscilleringsvinkel. 10 15 20 25 30 “ 527 549 ll En förarhvtt 4 är nlacerad i .tt balee. övre sidopar-'ti av fZJr-donskrc-*pen la, där I I ' FK förarsäte 4a är anordnat i ungefär centrum av förarhytten 4, ett reglerorgan 40 är anordnat vid en vänstra sida av denna och en ventilenhet 36 är anordnad vid den högra sidan. Vid ett främre parti av förarsätet 4a är anordnat en låsspak 41, en rotor- roteringsspak 42, en rotorlyltspak 43, en parkeringsbromsspak 44, en bromspedal 45, en Växelspak 46, en trottelspak 47, en automatisk grävomkopplare 49, och lik- nande.

I detta fall exemplifieras ett arrangemang och en konstruktion av en förarhytt 4 men andra arrangemang och konstruktioner är tänkbara.

Nedan kommer en beskrivning att göras av en styrkrets enligt den första uttörings- formen med hänvisning till fig 3. I fig 3 visar en heldragen, smal linje en hydraulba- na, en streckad linje visar en testhydraulbana, en prickstreckad linje visar en elekt- risk drivsignalbana, en streck dubbelklickad linje visar en elektrisk återkopplings- signalbana och en strecktrippelprickad linje visar en omslutande linje som benämner ett aggregat (en enhet). I följande styrkretsschema avser dessutom linjema som be- skrivs i styrkretsschemana samma element.

I fig 3 är motorregulatorn 3a (visad i en nedre del av fig 3) ansluten till regulatorn 40 via en signalbana 47a. Dessutom överför transportkrafiöverföringsanordningen 10 (visad i den nedre delen av fig 3) en utgående kraft från motorn 3, vilken tjänar som kraftkälla åt ett par högra och vänstra transportanordningar 2 och 2, via en krafiuttagsbox (nedan benämnd PTO) ll, en momentomvandlare 12 ansluten till en effektuttagsaxel hos PTOl1, en transmission 13, en horisontell axelanordning 16 och högra och vänstra slutdrivaggregat 17 och 17.

Ett förutbestämt antal hydraulportar 15 avsedda för växelbyte är anordnade i trans- missionen 13, och en ventilenhet för byta av växlar 14 är ansluten till hydraulporten 15. Den variabla hastighetsventilenheten för byte av växlar 14 är sammansatt av ett flertal riktningsstyrventiler (beskrivs detaljerat senare), vilka beskrivs inuti en ruta 14 visad med strecktrippelprickig linje i en övre delsida av fig 3. Respektive rikt- 10 15 20 25 30 ningsstvrventiler är var __'_r sig anslutna till .mgulaaom 40 via signalbaner 7621, 46b, 46c, 46d och 46e.

En s k negativ broms l6a och l6a, vilken kan frånkopplas genom att ett hydraul- tryck appliceras, är placerat i ett inre parti av den horisontella axelanordningen 16.

Dessutom är drivhydraulportar 19 och 19, för drivning av högra och vänstra broms- sektom l6a och l6a, placerade i den horisontella axelanordningen 16. En bromsven- tilenhet 18 förbunden med var och en av hydraulportarna 19 och 19. Bromsven- tilenheten 18 är sammansatt av ett flertal riktningsstyrventiler (beskrivs detaljerat senare), vilka beskrivs inom en ruta 18 som visas med strecktrippelprickig linje i den övre delen av fig 3. Respektive riktningsstyrventiler är förbundna med regula- torn 40 via signalbanor 44a och 45a.

En variabel deplacementhydraulpump 5 för drivning av rotordrivanordningen 32 och rotorlyfianordningen 33 är förbunden med den andra effektuttagsaxeln hos PTO ll. En tömningsport hos hydraulpumpen 5 är förbunden med ventilenheten 36 via en hydraulrörledning Sa. Ventilenheten 36 är sammansatt av ett flertal riktningsstyr- ventiler (beskrivs detaljerat senare), beskrivna i en ruta 36 som visas med strecktrip- pelprickig linje i fig 3.

Respektive riktningsstyrventiler är var för sig anslutna till hydraulmotom 32a och manöverorganet 33 via hydraulrörledningarna 36h och 36j samt 36m och 36n och var för sig anslutna till regulatom 40, via signalbanorna 41a, 42a, 42b, 43a och 43b.

Pumpen 6 för drivning av ventilen är förbunden med PTO 11 och pumpen 6 är an- sluten till var och en av ventilenhetema för byte av växlar 14, vilket för bromsven- tilenheten 18 och ventilenheten 36, som nämnts ovan, sker via hydraulrörledningen 6a.

En rotationshastighetsensor 51 som fimgerar som en rotorlastsdetekteringsorgan är förbunden med rotordrivanordningen 32. En rotationshastighet hos en utgående axel (icke visad) hos hydraulmotom 32a detekteras med hjälp av rotationshastighetssen- 10 15 20 25 30 527 549 13 som 51. Rotationshastighetssensom 5 i ör ansluten till regulatorn 4G via en signal- bana 5 la. Dessutom är rotorpositionsdetekteringsorganet 52 anslutet till regulatorn 40 via en signalbana 52a.

Låsspaken 41, rotorrotationsspaken 42, rotorlyftspaken 43, parkeringsbromsspaken 44, bromspedalen 45, växelspaken 46, trottelspaken 47 och den automatiska gräv- omkopplaren 49 är var för sig anslutna till regulatorn 40, via si gnalbanor 4lm, 42m, 43m, 44m, 45m, 46m, 47m och 49m.

Nedan kommer en beskrivning att ges av ett styrsystem för var och en av de be- stândsdelar som nämnts ovan med hänvisning till fig 3 och 4.

I syfie att enkelt kunna förklara ett automatiskt grävstyrsystem, som nämns nedan, kommer beskrivningen först att avse ett styrsystem på grundval av ett förfarande för en operatör (hädanefter benämnd manuell mod).

Vid manövrering av låsspaken 41 i en avbrytsriktning matas en drivsignal till regu- latom 40 via signalbanan 4lm. Regulatom 40 matar ut en styrsignal till en låsventil 36a inuti ventilenheten 36 och öppnar låsventilen 36a. Således överförs hydraul- mycket från pumpen 6 till de ingående portama hos styrventilema 36b, 36c, 36e och 36f inuti ventilenheten 36 och ett förfarande som nämns nedan kan utföras.

Med andra ord matas, vid manövrering av rotorrotationsspaken 42, positiva och re- verserade drivsignaler, motsvarande drivriktningen, till regulatom 40 via signalba- nan 42m. Regulatom 40 matar ut ett styrkommando till styrventilema 36b och 36c hos ventilenheten 36, via signalbanoma 42a respektive 42b. Rotorrotationsventilen 36d drivs på grundval av manövreringen av styrventilema 36b och 36c, och hyd- raulmotom 32a hos rotordrivanordningen 32 rotationsdrivs för att fritt kunna rotera i positiv och omvänd riktning med avseende på den drivriktning som nämnts ovan.

Således kan rotoms 31 rotation regleras. 10 15 20 25 30 527 549 Vid manövrering av rotorlyítspaken 43 rrrt" dñvsigmalen tia regnaorn 40. Regu- latom 40 matar styrkommandot till styrventilema 36e och 36f hos ventilenheten 36 via signalbanorna 43a och 43b, på grundval av den ingående drivsignalen. En rotor- lyflventil 36g drivs på grundval av manövreringen av styrventilerna 36e och 36f, och det hydrauliska manöverorganet 33b hos rotorlyftanordningen 33 drivs för att expandera och dra sig samman. Således kan höjningen av rotorn 31 regleras.

Vid manövrering av parkeringsbromsspaken 44 i en urkopplande riktning matas dessutom drivsignalen till regulatorn 40. Regulatom 40 matar ut ett bromsurkopp- lingskommando till styrventilen 18a hos bromsventilenheten 18 via signalvägen 44a, på grundval av den ingående tidssignalen. Ett bromshållparti l8b är stängt på grundval av manövreringen av styrventilen l8a, och förbindelsen mellan en hydraul- rörledning l8e hos bromsen l6a och en dräneringsrörledning l8f strängs av. Således kan hydraultrycket från pumpen 6 överfóres till bromsen l6a via en bromsventil 18d och hydraulrörledningen 18e, varvid en negativ broms l6a urkopplas. Således kan brornsíörfarandet som nämns nedan utföras.

Vid manövrering av bromspedalen 45 matas drivsignalen till regulatorn 40. Regula- tom 40 matar ut en brorns-på-signal till en styrventil 18c hos bromsventilenheten 18, via signalvägen 45a, på grundval av den ingående drivsignalen, såsom nämns ovan.

Således drivs bromsventilen l8d på grundval av manövreringen av styrventilen l8c och därmed kommunicerar hydraulrörledningen l8e hos bromsen l6a med dräne- ringsröret l8f och aktiverar (bromsar) bromsen l6a.

Vid drivning av växelspaken 46 matas en hastighetsändringssignal till regulatom 40.

Regulatom 40 matar ut ett hastighetsstyrkommando, som svar på den ingående has- tighetsändringssignalen till styrventilema l4a, l4b, l4c, l4d och l4e hos ventilen- heten för byte av växlar 14, via signalvägama 46a, 46b, 46c, 46d respektive 46e.

Således drivs selektivt en framâttörflyttningsventil l4fi en bakåtforflyttningsventil 14g, en första växeltilldelningsventil l4h, en andra växeltilldelningsventil l4j och en tredje växeltilldelningsventil 14k, på grundval av manövreringen av respektive l0 15 20 25 30 527 549 15 styrventilcr 14a, 14b, 14c, l4d och l4e, och respektive styrningar av en neutral, en start och en växling av transmissionen 13 kan utföras.

När trottelspaken 47 manövreras matas dessutom en driftsignal till regulatorn 40 och regulatorn 40 matar ut ett bränsleinsprutningsmängdkommando motsvarande drifi- signalen till motorregulatorn 3a via signalbanan 47a. Motorregulatom 3a reglerar en bränsleinsprumingsmängd på grundval av bränsleinsprutningsmängdkommandot, varvid motoms 3 hastighet regleras och fordonets hastighetsreglering kan utföras.

Nedan kommer ett styrsystem för automatisk grävning att beskrivas.

I fig 4, när operatören aktiverar en automatisk grävomkopplare 49 etter att ha ställt in arbetsfordonet 1 på ett förutbestämt grävläge, på grundval av manövreringen un- der manuell mod, utför regulatorn 40 en förutbestämd aritmetisk process på grund- val av de detekterade signalerna från rotationshastighetssensom (rotorlastsdetekte- ringsorganet) 51 och rotorpositionsdetekteringsorganet 52 på det sätt som beskrivs nedan. Dessutom reglerar regulatom 40 ventilenheten för byte av växlar 14, motor- regulatom 3a samt bromsventilenheten 18 på ett sådant sätt att rotorgrävlasten faller inom ett fórutbestämt intervall samt utför en hastighetsöknings- och - minskningsstyrning omfattande en stoppstyming, inom ett intervall som sträcker sig från fordonets maximala hastighet till noll hastighet.

I det fall att rotorgrävlasten ej minskas samt är överdrivet stor, även vid stopp av fordonet under dess färd på det underlag som nämnts ovan, fortsätter dessutom gräv- ningen samtidigt som lyftstyrningen av rotorböjningsanordningen 33 utföras genom manövrering av manöverorganet 33b, på sådant sätt att rotorgrävlasten uppnår ett lastläge som ligger inom ett tidigare inställt intervall. Grävningen fortsätter dessut- om i ett läge, i vilket fordonet stoppas, tills grävdjupet når det tidigare inställda dju- pet.

Således är det möjligt att automatiskt undvika tjuvstopp av rotorn 31 och det är möj- ligt att genomföra en likfonnig grävning vid ett förutbestämt djup. 10 15 20 25 30 527 549 16 Nedan kommer ett styrfórfarande för den automatiska grävningen hos regulatorn 40 på grundval av ett styrflödesschema visat i fig 5 att beskrivas.

I fig. 5, i ett steg S0, aktiverar steget den automatiska grävomkopplaren 49 efter att fordonet satts i det förutbestämda grävläget enligt den manuella moden. Således börjar regulatom 40 följande automatiska grävstyrprocess.

I ett steg S1 kontrollerar steget om den automatiska grävomkopplaren 49 befinner sig i ett aktiverat läge, och när den automatiska grävomkopplaren 49 befinner sig i ett inaktivt läge, steget fortsätter till ett steg S99 och återgår till den manuella mo- den. När den automatiska grävomkopplaren 49 befinner sig i det aktiva läget fortsät- ter steget till ett steg S2 och fortsätter med grävarbetet på grundval av rotoms 31 rotationsdrifi.

Därefter fortsätter steget till ett steg S3 och skiljer på om den rotationshastighet som detekterats av rotationshastighetssensom 51 är lika med eller mindre än ett övre gränsvärde hos ett tidigare inställt lämpligt intervall (dvs huruvida eller inte ro- torgrävlasten är lika med eller mindre än ett lägre gränsvärde för det förutbestämda intervallet). När rotationshastigheten är större än det övre gränsvärdet hos det lämp- liga intervallet bestämmer steget att rotorgrävlasten befinner sig i ett överdrivet grunt läge för att kunna gå till ett steg 21 (nänms nedan) och fortsätter processen.

När rotationshastigheten är lika med eller mindre än det övre gränsvärdet för det lämpliga intervallet fortsätter steget vidare till ett steg S4 och skiljer på om rota- tionshastigheten är lika med eller större än det nedre gränsvärdet hos det lämpliga intervallet. I fall rotationshastigheten är lika med eller mindre än det nedre gräns- värdet hos det lämpliga intervallet, bestämmer steget att rotorgrävlasten är överdri- vet stor och fortsätter till ett steg S11 (nämns nedan). I fall rotationshastigheten är lika med eller större än det nedre gränsvärdet hos det lämpliga intervallet, bestäm- mer steget att rotorgrävlasten befinner sig i ett lämpligt läge for att kunna återgå till steget S1 och upprepar processen som nämnts ovan. 10 15 20 25 30 527 549 17 En slinga kommer nu att beskrivas för det fall att rotorgrävlasten bedöms som över- drivet stor i steg S4. I steg S11 bestämmer steget ifall ett aktuellt växelförhållande hos transmissionen 13 är lika med eller större än den andra växeln. När växelförhål- landet är lika med eller större än den andra växeln går steget till ett steg S 12, skiftar ned med en växel för att sakta ned fordonets hastighet och återgår därefter till steget S1 för att upprepa processema som nämnts ovan.

När det aktuella växelförhàllandet hos transmissionen 13 ej är lika med eller större än den andra växeln går steget till ett steg S13 och fastställer ifall det aktuella växel- förhållandet i transmissionen 13 är den första växeln. I fall växelförhâllandet är den första växeln, går steget till ett steg S 14 och fastställer om en trottelöppningsgrad hos motorn 3 är större än ett tidigare inställt nedre gränsvärde, dvs en trottelöpp- ningsgrad som är lägre än gränsvärdet som inställs for att medge att rotoms grävpre- standa minskar.

När öppningsgraden är större än det nedre gränsvärdet hos trottelöppningsgraden, fortsätter steget till ett steg S15, minskar trottelöppningsgraden med en förutbestämd stegbredd, för att sakta ned fordonets hastighet och återgår till steg S1 för att uppre- pa PYOCCSSCITIÉI.

I steg S14, när trottelöppningsgraden är lika med eller mindre än det nedre gräns- värdet hos den tidigare inställda trottelöppningsgraden, går steget till ett steg S16, ändrar transmissionen 13 till neutral och ställer bromsen 16a i ett aktivt läge (broms- läge). Steget sätter trottelöppningsgraden hos motorn 13 i ett helt öppet läge och återgår till steg S1 som nämnts ovan, samtidigt som det bibehåller grävläget under fordonsstoppet och upprepar processema som nämnts ovan.

I steg S13, i fall steget utskiljer att det aktuella växelförhâllandet ej är den första växeln, utan redan befinner sig i neutralt läge fortsätter steget till ett steg S17 och flyttar upp rotom 31 med en förutbestämd stegbredd (höjd) via rotorlyftanordnin gen 10 15 20 25 30 527 549 33 tbr a.. rstofflratflastm. St-g-t å--- gar da i .saw PYOCCSSCIIIa SOIII llämlltS OVEIII.

I steg S3, i fall steget fastställer att rotorgrävlasten är överdrivet liten går steget till ett steg S21. I steg S21 skiljer steget om transmíssionen 13 befinner sig i det neutra- la läget. När transmíssionen 13 befinner sig i det neutrala läget, d.v.s. under fordo- nets stoppgrävläge, fortsätter steget vidare till ett steg S22 och skiljer på om det de- tekterade värdet för potentiometem 52 når det törbestämt inställda värdet, dvs rotorn 31 når det förutbestämda grävdjupet.

När det detekterade värdet ej når det förutbestämda grävdjupet går steget till ett steg S23 och reglerar rotorlyftanordningen 33 för att sänka ned rotorn 31 med en förut- bestämd stegbredd (höj d). Således ökar steget rotorgrävlasten och återgår därefter till steget S1 för att upprepa processerna som nämnts ovan.

När det detekterade värdet når det förutbestämda grävdjupet går steget vidare till ett steg S24, sätter bromsen l6a i ett inaktivt läge (ett bromsurkopplingsläge), skifiar transmíssionen 13 till den första växeln för att starta fordonet vid en förutbestämd hastighet och återgår därefter till steget S1 för att upprepa processerna som nämnts OVaIl.

I steg S21, när transmíssionen 13 ej är i neutralt läge, d.v.s. när fordonet utför gräv- ning under törflyttning, går steget till ett steg S25 och fastställer om trottelöpp- ningsgraden hos motorn 3 är i helt öppet läge. I det fall att trottelöppningsgraden hos motom 3 ej är i helt öppet läge går steget till ett steg S26 och ökar trottelöppnings- graden med en förutbestämd stegbredd för att öka fordonets hastighet. Därefter åter- går steget till steget S1 för att upprepa processema som nämnts ovan.

I fall trottelöppningsgraden hos motom 3 befinner sig i helt öppet läge gär steget till ett steg S27 och fastställer om det aktuella hastighetsintervallet hos transmíssionen 13 är den högsta växeln. När växelförhållandet är den högsta växeln återgår steget till steg Sl som det är och upprepar processema. När hastighetsintervallet ej är den 10 15 20 25 30 I u ,u 'I r "en 3 rned ef: taxe- lill!! för att återgå till steget S1 och upprepar processerna som nämnts ovan.

I detta fall, i utföringsformen som nämnts ovan, har ett exempel beskrivits i vilket följande uppfinning tillämpas på arbetsfordonet som är försett med transmissionen som har ett flertal växelförhållanden, men föreliggande uppfinning kan emellertid korrekt tillämpas i fall där transmissionen endast har en växel i var och en av fram- åt- och bakåtflyttningsriktningama. I detta fall kan fordonets hastighet ökas och minskas genom att reglera ökningen och minskningen av motortrottelöppningsgra- den utan att skifta växelförhållandet.

Den automatiska grävstyrprocessen enligt den första utföringsfonnen omfattar ste- gen S11 till S17 för att reducera motorgrävlasten, i fall rotorgrävlasten är överdrivet stor och stegen S21 till S28 för att öka rotorgrävlasten, i fall rotorgrävlasten är över- drivet liten. Stegen som nämnts ovan omfattar var för sig stegen S16 till S17 och stegen S21 till S23 för att säkerställa det förutbestämda grävdjupet vid grävning un- der fordonsstopp med noll fordonshastighet med avseende på den fasta marken.

Enligt dessa steg är det möjligt att när rotorgrävlasten ökar under färd, vid samtidig grävning genom inställning av rotorlyftpositionen (grävdjupet) till den förutbestäm- da djuppositionen, minska fordonets hastighet för att reglera att rotorgrävlasten lig- ger inom det förutbestämda intervallet. Vid det här laget och i fall rotorgrävlasten ej faller inom det förutbestämda intervallet, även vid en minskning av hastigheten till noll fordonshastighet (dvs fordonets stoppläge), fortsätter grävningen samtidigt som rotorgrävlasten minskas genom att reglera rotorlyftpositionen, sarntidigt som gräv- ningen genomförs under fordonets stoppläge.

Eñer grävning till det förutbestämda djupet vid fortsatt grävning, färdas fordonet samtidigt som rotorlyfipositionen upprätthålls vid den tidigare inställda positionen och grävningstransporten genomförs. Även när rotorgrävlasten blir överderivat stor är det således möjligt att undvika tjuvstopp av rotom 31 och det är möjligt att gräva 10 15 20 25 30 Den andra utiöringsforrnen Nedan kommer en andra utföringsforrn att beskrivas med hänvisning till fig 6 till 8.

I detta fall används samma hänvisningsbeteckningar till samma beståndsdelar som de i fig 1 och 5 och en beskrivning av dessa kommer därför att utelärrmas.

En styrkrets kommer först att beskrivas enligt den andra utföringsfonnen med hän- visning till fig 6. I fig 6 är en transportkraftövertöringsanordning 20 (visad i nedre delen av fig 6) konstruerad som en hydraulisk transportkrafiöverföringsanordning och anordnad vid PTOl 1 (power take-off gear box), vilken är förbunden med mo- tom 3, en variabel deplacementhydraulpump 21 förbunden med en utgående kraft- axel hos PTO1l, högra och vänstra transportmotorer 22 och 22 anslutna till hyd- raulpumpen 21 via en förutbestämd hydraulkrets 2lb samt högra och vänstra driv- aggregat 17 och 17 anslutna till den utgående axeln hos de högra respektive vänstra transportmotorema 22 och 22.

Den variabla deplacementhydraulpumpen 21 har en styrmekanism för utström- ningshastigheten (hädanefter benämnd regulator) 21a som manövreras av ett styr- hydraultryck och regulatorn 21a är ansluten till en ventilenhet för byte av växlar 24 (beskrivs detalj erat senare), placerad vid en förutbestämd position hos fordonskrop- pen la via styrhydraulrörledningar 24c och 24d. En solenoiddel, hos var och en av styrventilema 24a och 24b i ventilenheten för byte av växlar 24, är ansluten till re- gulatorn 40 via signalbanorna 46a och 46b.

Bromsama 16a och 16a (redan beskrivna i fig 3) är anordnade i de inre delarna hos de högra och vänstra drivaggregaten 17 och 17 som nämnts ovan, och hydraulpor- tama 19 och 19 för manövrering av bromsama 16a och 16a är anordnade i en yttre del av dessa. Var och en av hydraulportarna 19 och 19 är ansluten till bromsventil- enheten 18 (redan beskrivet i fig 3) och placerad vid en förutbestämd position hos fordonskroppen la med hjälp av hydraulrörledningen 18e. 10 15 20 25 30 527 549 21 Trycksensorn 61 som detekterar drivhydraultrycket hos hydraulmotom 32a är kopp- lad som rotorlastsdetekteringsorgan till hydraulrörledningama 36h och 36j, vilka är anslutna till rotordrivanordningen 32 hydraulmotor 32a. Detekteringsorganet 61 för rotorlasten är ansluten till regulatorn 40 via signalbanan 6la.

Nedan kommer ett styrsystem för var och en av beståndsdelarna som nämnts ovan med hänvisning till fig 6 och 7 att beskrivas. Vid manövrering av växelspaken 46 enligt manuell mod, matas först drivsignalen till regulatorn 40. Regulatom 40 matar ut växelkommandosignalen som svar på den ingående drivsignalen till styrventilerna 24a och 24b hos ventilenheten, för byte av växlar 24 via signalbanorna 46a och 46b.

En arbetshastighet (hädanefter benämnd öppningsgrad) hos regulatorn 21a hos hyd- raulpumpen 21 manövreras på grundval av manövreringen hos var och en av styr- ventilema 24a och 24b. När regulatoms 21a arbetshastighet hos hydraulpumpen 21 manövreras regleras kontinuerligt en tippvinkel hos den varíabla deplacementhyd- raulpumpen 21 (dvs motsvarande utströmningshastigheten) i ett intervall från 0 (ne- utral) position till en maximal vinkelposition ,och transportkraftöverföringsanord- ningen 20 regleras i vart och ett av ett neutralt läge, startläge, växelläge, ett stopplä- ge, och liknande.

Därefter, vid aktivering av den automatiska grävomkopplaren 49 utför regulatorn 40 en förutbestämd arítmetisk process såsom nämns nedan, på grundval av den detekte- rade signalen från nycksensorn (detekteringsorganet för rotorlasten) 61. Regulatom 40 reglerar ventilenheten för byte av växlar 24 och bromsventilenheten 18 på ett sådant sätt att rotorgrävlasten faller inom ett förutbestämt intervall, varvid det blir möjligt att öka och minska fordonets hastighet inom intervallet från maximal hastig- het till nollhastighet..

I det fall att rotorgrävlasten är överdrivet stor, även i det läge i vilket fordonet stop- pas, kan samma styrning som tidigare beskrivits med hänvisning till den första utfö- ringsformen (fig 4) genomföras. 10 15 20 25 30 527 549 22 En styrprocedur på grundval av ett styrflödesschema visat i tig 8 kommer nu att be- skrivas. I detta fall används samma stegbeteckningar för samma steg som de i fig 5 och en beskrivning av dessa kommer därför att utelämnas och steg med annat pro- cessinnehåll kommer i huvudsak att beskrivas.

Om steget bekräftar i ett steg S1 att den automatiska grävomkopplaren 49 befmner sig i ett aktivt läge fortsätter steget till ett steg S2 och fortsätter med grävarbetet på grundval av rotationsdrivningen av rotorn 31. I ett steg S3A skiljer steget om det detekterade hydraultrycket med hjälp av trycksensom 61 är lika med eller större än ett nedre gränsvärde för det tidigare inställda lämpliga intervallet. När hydraultryck- et som detekterats av trycksensom 61 är lika med eller mindre än det nedre gräns- värdet för det tidigare inställda lämpliga intervallet, fastställer steget att rotorgräv- lasten är överdrivet liten och fortsätter till ett steg 41 (nämns nedan).

När hydraultrycket som detekterats av trycksensom 61 är lika med eller mindre än det nedre gränsvärdet hos det tidigare inställda lämpliga intervallet, fortsätter steget vidare till ett steg S4A och skiljer på om hydraultrycket är lika med eller mindre än det övre gränsvärdet för det tidigare inställda lämpliga intervallet. När hydraultryck- et ej är lika med, eller mindre än det övre gränsvärdet för det tidigare inställda lämp- liga intervallet, fastställer steget att rotorgrävlasten är överdrivet stor och går till ett steg S31 (nämns nedan). När hydraultrycket är lika med eller mindre än det övre gränsvärdet för det tidigare inställda lämpliga intervallet fastställer steget att ro- torgrävlasten är korrekt, återgår till steget S1 och upprepar processerna som nämnts OVan.

I fall steget fastställer i steg S4A att rotorgrävlasten är överdrivet stor går steget till ett steg S31 och fastställer om öppningsgraden hos regulatorn 21A hos hydraulpum- pen 21 är större än det tidigare inställda lägre gränsvärdet. När öppningsgraden hos regulatom 2 la är större än det tidigare inställda lägre gränsvärdet går steget till ett steg S32 och minskar öppningsgraden hos regulatom 21a med en förutbestämd 10 15 20 25 30 t 527 549 23 stegbredd, för att sakta ned fordonets hastighet, Dširefter åter- går steget till steg S1 och upprepar processen som nämnts ovan.

Om öppningsgraden hos regulatorn 21a är lika med eller mindre än det tidigare in- ställda nedre gränsvärdet, fortsätter steget till ett steg S33 och skiljer på om öpp- ningsgraden hos regulatom 21a är neutral (pumpens utströmningshastighet är noll). I fall öppningsgraden hos regulatorn 21a ej är neutral, går steget till ett steg S34, sät- ter öppningsgraden hos regulatom 21a neutral och inaktiverar bromsen l6a. Således återgår steget till steget S1 i stoppgrävläget och upprepar processerna som nämnts OVaII.

I detta fall motsvarar det nedre gränsvärdet hos öppningsgraden öppningsgradens nedre gränsvärde, vilket sätts så att det företrädesvis sätts neutral (ett ungefärligt fordonsstoppläge) i det område i vilket öppningsgraden för regulatorn 21a är nära noll, i syfie att kunna fördela motoms 3 hela effekt till rotoms 3 rotationsdrift.

I steg S33, i det fall steget urskiljer att öppningsgraden hos regulatom 21a är neutral, går steget till ett steg S35, höjer rotom 31 med en förutbestämd stegbredd (höjd) med hjälp av rotorlyfianordnin gen 33 och minskar rotorgrävlasten. Steget återgår sedan till steg S1 och återgår till processerna som nämnts ovan.

I steg S3A, när steget fastställer att rotorlasten är överdrivet liten, går steget till ett steg S41 och skiljer på om öppningsgraden hos regulatom 21a är neutral (pumpens utströmningshastighet är noll). När öppningsgraden hos regulatom 21a är neutral, dvs under stoppgrävläget, går steget vidare till ett steg S42 och skiljer på om det detekterade värdet från potentiometem 52 når ett förutbestämt värde, dvs når ett för- utbestämt grävdj up.

När det detekterade värdet ej når det förutbestämda grävdjupet går steget till ett steg S43 och styr rotorlyftanordningen 33 så att den sänker rotorn 31 med en förutbe- stämd stegbredd (höjd) samt ökar rotorlasten. Därefter återgår steget till steg S1 och upprepar processema som nämnts ovan. När det detekterade värdet når det förutbe- 10 15 20 25 30 527 549 24 » eget vidare till ett steg S44, inaktiverar bromsen 16a (bromsning upphör), sätter öppningsgraden hos regulatorn 21a till det förinställda nedre gränsvärdet som nämnts ovan och startar fordonet. Därefter återgår steget till steget S1 och upprepar processerna som nämnts ovan.

I steg S41, när öppningsgraden hos regulatorn 21a ej är neutral, dvs grävningen ut- förs under förflytming, går steget till ett steg S45 och fastställer om öppningsgraden hos regulatorn 21a är helt öppen. När öppningsgraden hos regulatorn 21a är helt öp- pen återgår steget till steget S1 och upprepar processerna som nämnts ovan. När öppningsgraden hos regulatorn 21a ej är helt öppen, går steget till ett steg S46, höjer öppningsgraden hos regulatorn 21 a med en förutbestämd stegbredd för att öka for- donets hastighet och återgår därefter till steg Sl för att upprepa processema som nänmts ovan.

Såsom beskrivs ovan enligt den automatiska grävstyrningen enligt den andra utfö- ringsformen, utförs stymingen med att först minska fordonets hastighet, i syfte att minska rotorgrävlasten i det fall att rotorgrävlasten är överdrivet stor. När rotorgräv- lasten ej minskas, även vid en minskning av fordonets hastighet, höjer steget dessut- om rotorn 31 (stegen S31 till 35) och minskar rotorgrävlasten.

I det fall rotorlasten är överdrivet liten, utför steget den omvända drifistyrningen till den som nämnts ovan för att öka rotorgrävlasten (slingorna S41 till S46). Beträffan- de explosionstiden för minan, vid bortförsel av minan eller den hårda marken, utför steget dessutom stoppgrävning på grundval av fordonets nollhastighet, i syfte att säkerställa det förutbestämda grävdjupet (stegen S33 till S35 och S41 till S43). Så- ledes är det möjligt att undvika tjuvstopp av rotorn 31 och det är möjligt att säker- ställa det förutbestämda grävdj upet.

En tredje utföringsform kommer att beskrivas med hänvisning till fig 9. I den tredje utföringsformen används samma hänvisningsbeteckningar för de beståndsdelar som ingår i de första och andra utföringsformerna och en beskrivning av dessa kommer därför att utelärrmas nedan. 10 15 20 25 30 527 549 25 I de första och andra utföringsfonnema utför steget först styrningen med att gradvis minska transporten av fordonet för att kunna ställa in rotorgrävlasten i det lämpliga intervallet, i det fall steget detekterar att rotorgrävlasten är lika med eller större än det övre gränsvärdet hos det tidigare inställda lämpliga intervallet. Dessutom utför steget stymingen av rotorlyftanordningen 33 för att kunna höja rotom med den för- utbestämda höjden, i det fall rotorgrävlasten ej hamnar inom det lämpliga intervallet även då stoppläget ställs in på grundval av fordonets hastighetsminskningsstyrning.

Enligt den tredje utföringsforrnen har konstruktionen å andra sidan utformats så att när detektion sker att rotorgrävlasten är lika med eller större än det övre gränsvärdet hos det tidigare inställda lärnpliga intervallet, steget stoppar fordonets förflyttning och styr rotorlyftanordningen 33 att höja rotom 31 med den förutbestämda steg- bredden. I detta avseende skiljer sig den tredje utföringsformen från konstruktioner- na enligt den första och andra utföringsforrnen.

I det fall rotorgrävlasten är lika med eller mindre än det övre gränsvärdet hos det tidigare inställda lämpliga intervallet, kan samma styming som stymingen enligt de första och andra utföringsforrnerna utföras. Vid detektering av rotorgrävlasten med hjälp av den roterande hastighetssensom 51, för detektering av hydraulmotoms 32a rotationshastighet, är det med andra ord möjligt att utföra styrningen från steget S3 till stegen S21 till S28 som visas i fig 5 enligt den första utföringsfonnen. Vid de- tektering av rotorgrävlasten med hjälp av trycksensom 61 som detekterar drivtryck- fluiden hos hydraulmotorn 32a är det dessutom möjligt att utföra stymingen från steget S3A till stegen S41 till S46, såsom visas i fig. 8 enligt den andra utförings- formen.

I den följande beskrivningen kommer i huvudsak en annan styrkonstruktion, jämfört med de första och andra utföringsforrnema, att beskrivas med hjälp av styrflödes- schemat i fig 9. I steg S3B skiljer steget på om rotorgrävlasten är lika med eller stör- re än det övre gränsvärdet hos det tidigare inställda lämpliga intervallet. Vid detek- tering av rotorgrävlasten med hjälp av rotationshastighetssensom 5 l, precis som i 10 15 20 25 30 527 549 26 den första utföringsforrnen, är det möjligt att utföra beslutet i steg S4 i fig 5. När rotzriorehastigheteii som deteicterats a" rtationshastig11etss 11so1 1 51 a1 m* eller mindre än det nedre gränsvärdet hos det tidigare inställda lämpliga intervallet, blir det med andra ord möjligt att fastställa om rotorgrävlasten är lika med eller stör- re än det övre gränsvärdet hos det tidigare inställda lämpliga intervallet.

Vid detektering av rotorgrävlasten med hjälp av trycksensorn 61, precis som i den andra utföringsformen, är det möjligt att utföra beslutet i steg S4A i fig 8. När tryck- et som detekteras med hjälp av trycksensom 61 är lika med eller större än det övre gränsvärdet hos det tidigare inställda lämpliga intervallet, är det med andra ord möj- ligt att fastställa att rotorgrävlasten blir lika med eller större än det övre gränsvärdet hos det tidigare inställda lämpliga intervallet.

I steg S3B, när rotorgrävlasten är lika med eller större än det övre gränsvärdet hos det tidigare inställda lämpliga intervallet, går steget till ett steg S51 och skiljer på om fordonet är under förflyttning eller står stilla. Bedömningen att fordonet står stil- la kan detekteras genom att detektera om positionen hos transmissionen 13 befinner sig i neutralt läge eller om öppningsgraden hos regulatorn 2la befinner sig i neutralt läge samt detektering av driftförhållandet hos bromsen l6a.

Vid bedömningen i steg S51 att fordonet är under förflyttning, går steget till ett steg S52 och stoppar fordonets förflyttning. När fordonet stoppas i steg S51, eller när fordonet stoppas i steg S52, går steget till ett steg S53 och styr rotorlyftanordningen 33 att höja rotorn 31 med en förutbestämd stegbredd.

Således är det möjligt att minska rotorgrävlasten och det är dessutom möjligt att gå vidare med den återstående grävningen med hjälp av rotorn 31 för att uppnå gräv- djupet för det tidigare inställda djupet. Således är det exempelvis alltid möjligt att, i det fall föreliggande uppfinning tillämpas vid minröjningsarbete, fortsätta med gräv- ningen vid det tidigare inställda bestämda djupet, och det är möjligt att förhindra den återstående grävningen vid grävning vid det bestämda djupet. 10 15 20 25 30 527 549 27 I steg S3B, när rotorgrävlasten ej är större än det övre gränsvärdet hos det tidigare inställda lämpliga intervallet, gär steget till ett steg Söl och skiljer på om rorflfinet är under förflyttning eller står stilla. När fordonet förflyttas går steget till ett steg S65 och skiljer på om fordonet är under förflyttning vid den tidigare inställda maximala hastigheten.

I steg S65, när steget bedömer att fordonet färdas vid den maximala hastigheten, återgår steget till steg S1 och fortsätter processerna. I steg S65, när steget bedömer att fordonet ej är under förflyttning vid den tidigare inställda maximala hastigheten, går steget till ett steg S66, ökar förflyttningshastigheten hos fordonet och återgår därefter till steg S1 för att fortsätta processerna.

I steg S61, när steget bedömer att fordonet står stilla, går steget till ett steg S62 och skiljer på om potentiometems värde är ett förutbestämt värde. Med andra ord steget skiljer på om rotom 31 kommer till en position i vilken rotorn 31 utför grävning vid det förutbestämda grävdjupet.

I steg S62, när steget bedömer att rotom 31 ej når den förutbestämda grävdjupsposi- tionen, går steget till ett steg S63 och styr rotorlyftanordníngen 33 att sänka ned ro- tom 31 med en förutbestämd stegbredd, med enbart en stegbredd. Steget sänker ned rotorn 31 enbart med den förutbestämda stegbredden och går därefter vidare till steg S1 för att fortsätta processerna.

I steg S62, när steget bedömer att rotom 31 når den förutbestämda grävdjupspositio- nen, går steget till ett steg S64 för att sätta fordonet i rörelse. Efter att fordonet satts i rörelse återgår steget till steget S1 för att fortsätta processema.

I detta fall, i konstruktionen enligt den första utföringsfornien som visas i flg 1 till 5, den andra utföringsformen som visas i fig 6 till 8 och den tredje utföringsforrnen, utnyttjar rotorlastsdetekteringsorganet rotationshastighetssensom 51 eller trycksen- som 61, men rotorlastsdetekteringsorganet är emellertid ej begränsat till dessa de- tekteringsorgan. Exempelvis kan föreliggande uppfinning tillämpas i ett fall där den 10 15 20 25 30 527 549 28 utnyttjar andra detekteringsorgan för rotorlasten, såsom en momentmätare som an- vänder en belastningscell eller liknande, eller en fordonshastighetssensor för att de tektera fordonets hastighet eller liknande.

I detta fall visas konstruktionen i vilken hydraulmotom 32a är förbunden med rotordrivanordningen 32, men konstruktionen är emellertid ej begränsad till denna utan en elmotor kan anslutas. I detta fall kan konstruktionen formas så att ett vrid- moment hos elmotom detekteras genom mätning av ett strömvärde hos elmotorn med hjälp av en känd strömsändare (CT), eller en strömmätare som använder en shunt eller liknande. Dessutom kan momentdetekteringssensorn användas som ro- torlastsdetekteringsorgan.

I de utföringsfonner som nämnts ovan återges beskrivningen som ett exempel på ett arbetsfordon 1 för rotorgrävníng med den mekaniska typ av transportkraftöverfö- ringsanordning 10 eller den hydrauliska kraftöverföringsapparaten 20 som motsva- rar maskinen på vilken uppfinningen tillämpas. Emellertid är transportkrafiöverfö- ringsanordningen ej begränsad till dessa transportkrafiöverföringsanordriingar 10 och 20. Exempelvis kan ett arbetsfordon för rotorgrävning med den andra typen av transportkraftöverfóringsanordning, såsom en transportkrafiöverföringsanordning som använder en s k hydromekanisk transmission (HMT) av en typ som använder både en hydraulisk typ och en mekanisk typ, samma förfaranden som de som nämnts ovan genomföras, helt enkelt genom att tillämpa uppfinningen enligt den första utföringsfonnen, den andra utfóringsformen eller den tredje utföringsformen.

Det är således möjligt att uppnå samma förfarande och effekter som det som uppfin- ningen enligt den första utföringsformen, den andra utföringsformen eller den tredje utföringsformen.

Kort figgbeskrivning Fig 1 är en sidovy av ett arbetsfordon för rotorgrävnirig (utföringsforrn).

Fig 2 är en vy sedd ovanifrån av arbetsfordonet för rotorgrävning (utföringsform).

Fig 3 är ett styrkretsschema (första utföringsforrnen).

Fig 4 är ett styrblockschema (första utföringsformen). 10 527 549? 29 Fig 5 är ett styrflödesschema (första utfóringsforrnen).

Fig 6 är ett styrkretsschema (andra utföríngsforrnen).

Fig 7 är ett styrblockschema (andra utfóringsforrnen).

Fig 8 är ett styrflödesschema (andra utfóringsformen).

Fig 9 är ett styrflödesschema (tredje utföringsforrnen).

Fig 10 är sidovyer av ett arbetsfordon för rotorgrävning i vilken (A) är en schema- tisk vy som beskriver ett första grävläge och (B) är en schematisk vy som beskrivet ett andra grävläge (känd teknik).

Claims (12)

10 15 20 25 30 527 549 30 PATENTKRAV

1. Arbetsfordon för roterande grävning omfattande: en fordonskropp (la) med en motor (3) monterad därpå samt försedd med en trans- portanordning (2, 2) i en nedre del; en roterbar rotor (31) fästad till fordonskroppen (la) för att fritt kunna förflytta sig upp och ned samt försedd med ett grävparti i ett yttre omgivande parti; en rotordrivanordning (32) för rotationsdrivning av rotorn (3 1); en rotorlyftanordning (32) [sicz (33)] för drivning av rotorn (31) för att flytta den upp och ned; och en transportkrafiöverföringsanordning (10, 20) för krafiöverföring från motorn (3) till transportanordningen (2, 2), varvid arbetsfordonet kännetecknas av att det dessutom innefattar: rotorlastdetekteringsorgan (51, 61) för detektering av rotorns (31) grävlast; detekteringsorgan (52) för rotorpositionen i syfte att detektera en lyflposition hos rotorn (31); och en regulator (40) för inmatning av en rotorgrävlast detekterad av detekteringsorga- net (51, 61) och en rotorlyftposition detekterad av detekteringsorganet (52), och för utmatning av ett styrkommando för fordonets hastighetsökning och -minskning in- klusive ett transportstopp med avseende på fordonet (1) samt ett positionstyrkom- mandot för rotorlyfipositionen på sådant sätt att rotorgrävlasten faller inom ett tidi- gare inställd förbestämt intervall, varvid motorn (3) eller transportkraftöverföringsanordningen (10, 20) är avsedd att styras på grundval av styrkommandot för hastighetsökningen och -minskningen från regulatorn (40), där rotorlyftanordningen (33) är avsedd att styras på grundval av positionsstyrkommandot, och ett förutbestämt grävdjup är avsett att upprätthâllas genom grävning med hjälp av rotom (31) på grundval av styrkommandot för hastig- hetsökningen och -minskningen och/eller positionsstyrkommandot.

2. Arbetsfordon enligt krav 1, kännetecknat av att, när rotorgrävlastsínmatningen till regulatorn (40) blir större än ett övre gränsvärde hos det förutbestämda interval- let, regulatom (40) är avsedd att mata ut styrkommandot för hastighetsöknirigen och 10 15 20 25 30 527 549 3 1 -minskningem i syfie att få rotorgrävlasten att bli lika med eller mindre än det övre gränsvärdet.

3. Arbetsfordon enligt krav 2, kännetecknat av att, när rotorgrävlastsinmatningen till regulatom (40) ej blir lika med eller mindre än det övre gränsvärdet, även i ett läge i vilket fordonet (1) stannar, är regulatorn (40) avsedd att mata ut positionsstyr- kommandot för att höja rotorn (31), och när rotorgrävlasten sänks för att bli lika med eller mindre än det övre gränsvärdet, regulatom är avsedd att mata ut positions- tyrkommandot för att sänka rotom (31), samt avsedd att utföra en styrning att grad- vis flytta rotom (31) nedåt för den ska återgå till en förutbestämd grävdjupsposition.

4. Arbetsfordon enligt krav l, kännetecknat av att, när rotorgrävlastsinmatningen till regulatom (40) blir större än ett övre gränsvärde hos det förutbestämda interval- let, regulatom (40) är avsedd att mata ut positionsstyrkommandot samt styrkom- mandot för hastighetsökningen och -minskningen, i syfie att få rotorgrävlasten att bli lika med eller mindre än det övre gränsvärdet, där regulatom är avsedd att styra rotorlyftanordningen (33) på grundval av positionstyrkommandot, höja rotorn (31) till en position i vilken rotorgrävlasten blir lika med eller mindre än det övre gränsvärdet samt avsedd att mata ut ett sänknings- kommando för rotom (31) till rotorlyfianordningen (33), vid en tidpunkt då ro- torgrävlasten minskas för att bli lika med eller mindre än det övre gränsvärdet och därmed genomföra en styrning att gradvis sänka rotom (31) i syfte att återgå till en förutbestämd grävdjupsposition, och regulatom är avsedd att stoppa fordonet (1) på grundval av styrkommandot för has- tighetsökningen och -minskningen.

5. Arbetsfordon enligt krav 2 eller 4, kännetecknat av att, när regulatom (4) matar ut styrkommandot för hastighetsökningen och -minskningen samt agerar för att stoppa fordonet (1), regulatom är avsedd att samtidigt mata ut en styrsignal i syfte att stänga av krafiöverfóringen från transportkraftöverföringsanordningen (10, 20). 10 15 20 25 30 527 549 32

6. Arbetsfordon enligt __ av 1, kännetecknar av reta-flastdetekterizigsorganet (51) är sammansatt av en rotationshastighetssensor (51) för detektering av rotoms (31) rotationshastighet.

7. Arbetsfordon enligt krav 1, kännetecknar av att rotorlastdetekteringsorganet (61) är sammansatt av ett detekteringsorgan för detektering av ett drivmoment hos en motor (32a) i rotordrivanordningen (32) som är avsedd att driva rotorn (31).

8. Metod för att reglera rotorgrävdjupet hos ett arbetsfordon för rotorgrävning, var- vid arbetsfordonet innefattar: en fordonskropp (la) med en motor (3) monterad därpå och försedd med en trans- portanordning (2, 2) i en nedre del; en roterbar rotor (31) förbunden med fordonskroppen (la) för att firitt kunna röra sig upp och ned samt försedd med ett grävparti i ett yttre omgivande parti; en rotordrivanordning (32) för rotationsdrivning av rotorn (31); en rotorlyfianordning (33) för drivning av rotom (31) för att flytta den upp och ned; och en transportkraftöverföringsanordning ( 10, 20) för krafiöverföring fiån motom (3) till transportanordningen (2, 2), varvid metoden omfattar stegen att: detektera en grävlast för rotorn (31) samt en lyftposition för rotorn (31); genomföra en öknings- och minskningsstyming för fordonets hastighet inklusive ett transportstopp med avseende på fordonet (1) och/eller en positionsstyrning för rotor- lyftpositionen på sådant sätt att rotorgrävlasten faller inom ett tidigare inställt inter- vall på grundval av den detekterade rotorgrävlasten och rotorlyfipositionen; reglera motom (3) eller transportkrafiöverfóringsanordningen (10, 20) på grundval av hastighetsöknings- och -minskningsstyrningeng reglera rotorlyfianordningen (33) på grundval av positionsstymingen för rotorlyft- positionen; och upprätthålla ett förutbestämt grävdjup vid grävning med hjälp av rotom (31) på grundval av hastighetsöknings- och -minskningsstymingen och/eller positionsstyr- ningen för rotorlyflpositionen. 10 15 20 25 30 527 549 33

9. Metod for att reglera rotorgrävning enligt krav 8, kännetecknad av att, när rotorgrävlasten blir större än det övre gränsvärdet hos det förutbestämda intervallet, steget först genomför hastighetsöknings- och -minskningsstymingen.

10. Metod för att reglera rotorgrävning enligt krav 9, kännetecknad av att, när ro- torgrävlasten ej blir lika med eller mindre än det övre gränsvärdet, även i ett läge under vilket fordonet (1) stoppas enligt hastighetsöknings- och - minskningsstymingen, steget fortsätter med att genomföra en positionsstyming för rotorlyftpositionen, där steget reglerar rotorlyftanordningen (33) för att höja rotom (31) enligt positions- stymingen av rotorlyftpositionen tills rotorgrävbelastningen sänkts så att den blir lika med eller mindre än det övre gränsvärdet, och när rotorgrävlasten sänkts till att bli lika med eller mindre än det övre gränsvärdet, steget reglerar rotorlyftanordningen (33) att gradvis sänka rotom (31) och återgå till en förutbestämd grävdjupsposition.

11. Metod för att reglera rotorgrävning enligt krav 8, kännetecknad av att, när ro- torgrävlasten blir större än ett övre gränsvärde hos det förbestämda intervallet, ste- get samtidigt genomför positionsstymingen och hastighetsöknings- och - minskningsstymingen, där steget reglerar rotorlyftanordningen (3 3) på grundval av positionsstymingen för att höja rotorn till en position i vilken rotorgrävlasten blir lika med eller mindre än det övre gränsvärdet samt reglerar rotorlyftanordningen (33) att höja rotom (31) tills rotorgrävlasten minskar till att bli lika med eller mindre än det övre gränsvärdet, när rotorgrävlasten sänks för att bli lika med eller mindre än det övre gränsvärdet, steget reglerar rotorlyftanordningen (33) för att gradvis sänka rotom (31) och återgå till en förutbestämd grävdjupsposition, och steget stoppar fordonet på grundval av hastighetsöknings- och - minskningsstymingen. 527 549 34

12. Metod fór att reglera rotorgrävning enligt krav 9 eller ll, kännetecknad av att, när steget regleras för att stoppa førdonet (l) enligt llastiglxetsökfiings- och - minskningsstymingen, steget stänger av kraftöverfóringen från krafiöverföringsan- ordningen (10, 20).