SE527549C2

SE527549C2 - Work vehicles for rotor excavation and method for controlling rotor excavation

Info

Publication number: SE527549C2
Application number: SE0500238A
Authority: SE
Inventors: Mitsuhiko Kamado; Shigeru Yamamoto; Hiroshi Nakagami; Etsuo Fujita; Hironori Toda
Original assignee: Komatsu Mfg Co Ltd
Priority date: 2004-02-05
Filing date: 2005-02-02
Publication date: 2006-04-04
Also published as: DE102005005282B4; DE102005005282A1; SE0500238L

Abstract

An automated robotic excavator vehicle has a cutter blade with a load sensor, a rotor position sensor and a height sensor. The sensors are linked to a control unit that also regulates vehicle speed and direction.

Description

20 25 30 Dessut_m ä: Wtvrn 85 .örumiden stftivkroppen 88 'via ett mekanismparti 86 för rotorlyft, och en relativ position i en vertikal filmning med avseende på rotorn 84 kan ändras med hjälp av mekanismpartiet 86. Således blir det möjligt att effektivt gräva i ett grunt grävningsfall såsom visas i ﬂg 10A och ett djupt grävningsfall såsom visas iﬁg 10B. In addition, the shaft 85 extends beyond the rigid body 88 'via a rotor lift mechanism portion 86, and a relative position in a vertical film with respect to the rotor 84 can be changed by the mechanism portion 86. Thus, it becomes possible to dig in a shallow digging case as shown in 10 g 10A and a deep digging case as shown in ﬁ g 10B.

Sammanfattning av uppfinningen Emellertid är konstruktionen hos arbetsfordonet för rotorgrävning enligt den kända teknik som nämnts ovan förknippad med vissa problem som återges nedan. (1) Särdraget hos arbetsfordonet för rotorgrävning är lämpligt för en kontinuerlig grävning vid ett jämförelsevis litet djup, i jämförelse med en vanlig grävare, såsom en hydraulisk grävare eller liknande, exempelvis lämplig för jordbearbetning, en grundförbättring, minröjníng på ett slagfält, eller liknande, men i dessa fall krävs emellertid en likformig grävning för att uppnå ett förutbestämt grävdjup. (2) Å andra sidan är vid kontinuerlig grävning av mark vars beskaffenhet skiftar mellan hårt och mjukt, en skärkantkraft; hos skopan eller skäreggen vid rotorernas 84 och 85 yttre periferier ej så mycket större, i jämförelse med skärkantkraften hos sko- pan hos den hydrauliska grävaren. Således uppkommer enkelt ett rotationsstopp (hädanefter benämnd tjuvstopp) i ett läge under vilket rotorema 84 och 85 upprätt- håller en rotationskraﬁ med avseende på den hårda marken. Som en följd av detta uppträder enkelt problem i ett icke visat drivsystem hos rotorema 84 och 85 samt en överhettning. Dessutom är tiden för tjuvstoppet en betydande faktor för en minskad arbetseffektivitet. (3) För att undvika läget under punkt 2 ovan samt uppnå kravet under punkt 1 ovan, upprätthåller en operatör alltid ett förutbestämt grävdjup samt upprätthåller gräv- ningen samtidigt som en fordonshastighet hos arbetsfordonet samt en lyftposition av armen82 och stativkroppen 88 justeras för att hålla en lasten på rotorema 84 och 85 i optimalt läge. Emellertid är förfarandet ett tufft förfarande som kräver noga upp- märksamhet samt kräver färdigheter varvid trötthet hos operatören kan bli för stor. 10 15 20 25 30 527 549 I fall operatören har små färdigheter är det dessutom omöjligt att utföra ett lämpligt förfarande och en grävning blir instabil. I synnerhet om det rör sig om grävning i samband med minröjning med hjälp av arbetsfordonet kan minan bli kvar i den grävda delen om grävningen ej utförs vid ett bestämt grävdjup. (4) I det läge som nämns under punkt (3) är det dessutom omöjligt att upprätthålla den optimala lasten på rotorerna 84 och 85 under en läng tidsperiod samtidigt som det beror på operatörens sinnesstämning. Som en följd av detta inträffar ofta tjuv- stopp på grund av onödigt mycket större last på rotorerna 84 och 85 samt ett driftvi- loläge på grund av överdrivet liten last. Således minskas arbetseffektiviteten och ett läge i vilket grävningen ej utförs vid ett förutbestämt grävdjup.Summary of the Invention However, the construction of the rotary excavation work vehicle according to the prior art mentioned above is associated with certain problems which are set forth below. (1) The feature of the rotary digging work vehicle is suitable for continuous digging at a comparatively shallow depth, as compared with a conventional digger, such as a hydraulic digger or the like, for example suitable for tillage, a foundation improvement, mine clearance on a battlefield, or the like, but in these cases, however, a uniform digging is required to achieve a predetermined digging depth. (2) On the other hand, in the continuous excavation of land whose nature varies between hard and soft, a cutting edge force; of the bucket or cutting edge at the outer peripheries of the rotors 84 and 85 not so much greater, in comparison with the cutting edge force of the bucket of the hydraulic digger. Thus, a rotation stop (hereinafter referred to as thief stop) easily arises in a position during which the rotors 84 and 85 maintain a rotary crane ﬁ with respect to the hard ground. As a result, problems easily occur in a drive system (not shown) of rotors 84 and 85 and overheating. In addition, the time for stopping the theft is a significant factor in reduced work efficiency. (3) To avoid the situation under point 2 above and to achieve the requirement under point 1 above, an operator always maintains a predetermined digging depth and maintains the excavation while maintaining a vehicle speed of the work vehicle and a lifting position of the arm82 and frame body 88 to hold a the load on rotors 84 and 85 in optimal position. However, the procedure is a tough procedure that requires careful attention and requires skills whereby the fatigue of the operator can become too great. 10 15 20 25 30 527 549 In addition, if the operator has small skills, it is impossible to perform a suitable procedure and an excavation becomes unstable. In particular in the case of excavation in connection with mine clearance with the aid of the work vehicle, the mine can remain in the excavated part if the excavation is not carried out at a certain digging depth. (4) In the position mentioned in point (3), it is also impossible to maintain the optimum load on the rotors 84 and 85 for a long period of time while at the same time depending on the mood of the operator. As a result, burglary stops often occur due to unnecessarily much larger loads on rotors 84 and 85 and an idle state due to excessively small loads. Thus, the work efficiency and a position in which the digging is not performed at a predetermined digging depth are reduced.

Föreliggande uppfinning har som uppgift att lösa de problem som nämnts ovan och ett ändamål med föreliggande uppﬁnning är att tillhandahålla ett arbetsfordon för rotorgrävning som på lämpligt sätt kan reglera lasten hos en rotor för att undvika ett tjuvstopp, utan att behöva förlita sig på manövrerin gen hos en operatör, och som kan genomföra en likformig grävning vid ett förutbestämt djup.The present invention has for its object to solve the problems mentioned above and an object of the present invention is to provide a work vehicle for rotor digging which can suitably regulate the load of a rotor in order to avoid a theft stop, without having to rely on the operation of an operator, and which can carry out a uniform excavation at a predetermined depth.

Sätt att lösa uppfmningen Ändamålet med föreliggande uppfinning kan uppnås med hjälp av uppfinningen enligt patentkrav 1 till 7 och med hjälp av uppﬁnningen enligt patentkrav 8 till 12.SUMMARY OF THE INVENTION The object of the present invention can be achieved by means of the invention according to claims 1 to 7 and by means of the invention according to claims 8 to 12.

Med andra ord och enligt en huvudaspekt, vilken beskrivs i krav 1 enligt föreliggan- de uppﬁnning, tillhandahålls ett arbetsfordon för roterande grävning omfattande: en fordonskropp med en motor monterad därpå samt försedd med en transportanord- ning i en nedre del; en roterbar rotor fästad till fordonskroppen för att fritt kunna förﬂytta sig upp och ned samt försedd med ett grävparti i ett yttre omgivande parti; en rotordrivanordning för rotationsdrivning av rotom; en rotorlyﬁanordning för drivning av rotorn för att ﬂytta den upp och ned; och en transportkraﬁöverföringsanordning för kraftöverföring från motorn till transport- anordningen, varvid arbetsfordonet dessutom innefattar: rotorlastdetekteringsorgan 10 15 20 25 30 527 549 4 ____.. : ---a .. 'iicu i syuê ' ii för detekteririg av rótorns grät/last; detekterixzgsurgarr rotorpositi detektera en lyftposition hos rotorn; och en regulator för inmatning av en rotorgräv- last detekterad av detekteringsorganet och en rotorlyftposition detekterad av detekte- ringsorganet, och för utmatning av ett styrkommando för fordonets hastighetsökning och -minskning inklusive ett transportstopp med avseende på fordonet samt ett posi- tionstyrkommandot fór rotorlyﬁpositionen på sådant sätt att rotorgrävlasten faller inom ett tidigare inställd förbestämt intervall, varvid motorn eller transportkraft- överfóringsanordningen är avsedd att styras på grundval av styrkommandot fór has- tighetsökningen och -minskningen från regulatom, där rotorlyftanordningen är av- sedd att styras på grundval av positionsstyrkommandot, och ett förutbestämt gräv- djup är avsett att upprätthållas genom grävning med hjälp av rotom på grundval av styrkommandot fór hastighetsökningen och -rninskningen och/eller positionsstyr- kommandot.In other words and according to a main aspect, which is described in claim 1 according to the present invention, a work vehicle for rotary excavation is provided comprising: a vehicle body with a motor mounted thereon and provided with a transport device in a lower part; a rotatable rotor attached to the vehicle body for free movement up and down and provided with a digging portion in an outer surrounding portion; a rotor drive device for rotary drive of the rotor; a rotorly device for driving the rotor to surface it up and down; and a transport force transfer device for power transmission from the engine to the transport device, the work vehicle further comprising: rotor load detecting means 10 15 20 25 30 527 549 4 ____ ..: --- a .. 'iicu i syuê' ii for detecting the rotor load / load; detecting the rotor position detecting a lifting position of the rotor; and a regulator for inputting a rotor backhoe load detected by the detecting means and a rotor lifting position detected by the detecting means, and for outputting a control command for the vehicle speed increase and decrease including a transport stop with respect to the vehicle and a position control command for the rotorly position thereof. a rotor backhoe load falling within a previously set predetermined range, the motor or transport power transmission device being intended to be controlled on the basis of the control command for the speed increase and decrease from the controller, the rotor lifting device being intended to be controlled on the basis of the position control command, and a predetermined digging depth is intended to be maintained by digging using the rotor on the basis of the control command for the speed increase and decrease and / or the position control command.

Dessutom anges enligt en huvudaspekt, såsom beskrivs i krav 2 till 4 enligt förelig- gande uppfinning, styrkommandoutmatningen från regulatom vid en tidpunkt då rotorgrävlasten blir större än ett övre gränsvärde hos det förutbestämda intervallet.In addition, according to a main aspect, as described in claims 2 to 4 according to the present invention, the control command output from the controller is indicated at a time when the rotor backhoe load becomes greater than an upper limit of the predetermined range.

Dessutom matas, enligt en huvudaspekt, såsom beskrivs i krav 5 enligt föreliggande uppﬁrming, en styrsignal fór avstängning av kraftöverfóringen hos transportkraft- överföringsanordningen ut från regulatorn vid en tidpunkt när fordonet har reglerats till att stanna.In addition, according to a main aspect, as described in claim 5 of the present invention, a control signal for shutting off the power transmission of the transport power transmission device is output from the controller at a time when the vehicle has been regulated to stop.

Dessutom anges detekteringsorganet enligt en huvudaspekt beskriven i krav 6 och 7 enligt föreliggande uppfinning.In addition, the detecting means according to a main aspect described in claims 6 and 7 according to the present invention.

Enligt den andra huvudaspekten, såsom beskrivs i krav 1 enligt föreliggande upp- ﬁnning, tillhandahålls en metod fór att reglera rotorgrävdjupet hos ett arbetsfordon för rotorgrävning innefattande: en fordonskropp med en motor monterad därpå och försedd med en transportanordnin g i en nedre del; en roterbar rotor förbunden med fordonskroppen för att fritt kunna röra sig upp och ned samt försedd med ett gräv- parti i ett yttre omgivande parti; en rotordrivanordning för rotationsdrivning av ro- 10 15 20 25 30 527 549 5 torn; en rotoriyitanordning för drivning av rotorn för att ñytta den upp och ned; och en transportkraftöverföringsanordning för kraftöverföring från motorn till transport- anordningen, varvid metoden omfattar stegen att: detektera en grävl ast för rotorn samt en lyftposition för rotorn; genomföra en öknings- och minskningsstyrning för fordonets hastighet inklusive ett transportstopp med avseende på fordonet och/eller en positionsstyming för rotorlyftpositionen på sådant sätt att rotorgrävlasten faller inom ett tidigare inställt intervall på grundval av den detekterade rotorgrävlasten och rotorlyfcpositionen; reglera motorn eller transportkrattöverföringsanordningen på - grundval av hastighetsöknings- och -minskningsstyrningem reglera rotorlyftanord- ningen på grundval av positionsstymingen för rotorlyftpositionen; och upprätthålla ett förutbestämt grävdjup vid grävning med hjälp av rotorn på grundval av hastig- hetsöknings- och -minskningsstymingen och/eller positionsstymingen för rotorlyft- positionen.According to the second main aspect, as described in claim 1 according to the present invention, there is provided a method of controlling the rotor digging depth of a rotary digging work vehicle comprising: a vehicle body having a motor mounted thereon and provided with a conveyor in a lower part; a rotatable rotor connected to the vehicle body for free movement up and down and provided with a digging portion in an outer surrounding portion; a rotor drive device for rotary drive of the rotor; a rotoriyitan device for driving the rotor to use it up and down; and a transport power transmission device for power transmission from the engine to the transport device, the method comprising the steps of: detecting a backhoe load for the rotor and a lifting position for the rotor; performing an increase and decrease control of the vehicle speed including a transport stop with respect to the vehicle and / or a position control for the rotor lift position in such a way that the rotor backhoe load falls within a previously set interval based on the detected rotor backhoe load and the rotor lift position; adjusting the motor or the transport crate transfer device on - on the basis of the speed increase and decrease control, adjusting the rotor lifting device on the basis of the position control for the rotor lifting position; and maintaining a predetermined digging depth when digging by means of the rotor on the basis of the speed increase and decrease control and / or the position control for the rotor lifting position.

Enligt en huvudaspekt, såsom beskrivs i krav 9 till ll enligt föreliggande uppﬁn- ning, anges dessutom styrningen vid en tidpunkt när rotorgrävlasten stiger över ett övre gränsvärde hos det förutbestämda intervallet.According to a main aspect, as described in claims 9 to 11 according to the present invention, the control is further stated at a time when the rotor backhoe load rises above an upper limit value of the predetermined interval.

Enligt en huvudaspekt såsom beskrivs i krav 12 enligt föreliggande uppfinning, ut- föras dessutom stymingen för avstängning av kraftövertöring från transportkraft- överföringsapparaten vid en tidpunkt när fordonet beordras att starma.In addition, according to a main aspect as described in claim 12 according to the present invention, the control for shutting off power transmission from the transport power transmission apparatus is performed at a time when the vehicle is ordered to stare.

Effekt hos uppﬁnníngen Enligt ett sätt enligt föreliggande uppﬁnning är det möjligt att reglera fordonets has- tighet iör att automatiskt justera en matningsmängd i en längsgående riktning av rotom, på sådant sätt att rotorgrävlasten faller inom det förutbestämda intervallet, genom övervakning av rotorgrävlasten. Dessutom är det enligt ett annat sätt möjligt att reglera rotorlyftanordningens lyftstorlek för att automatiskt justera matningsgra- den i rotoms vertikala riktning. Således är det möjligt att automatiskt upprätthålla och reglera så att rotoms grävlast alltid är i ett lämpligt läge med avseende på en förändring av markens hårdhet och det är möjligt att undvika rotortjuvstopp. 10 15 20 25 30 527 549 6 Eﬁersom rordonshastigheten och rotorlyﬁpositionæ automatiskt regleras på grund- val av rotorgrävlasten, blir det dessutom möjligt att likforrnigt gräva på ett sådant sätt att ett förutbestämt grävdjup kan erhållas, varvid det blir möjligt att förbättra arbetseffektiviteten. I det fall arbetsfordonet för rotorgrävning enligt föreliggande uppfinning används som minröjningsanordning, blir det dessutom möjligt att för- hindra att minan blir kvar och det är möjligt att säkert avlägsna minan.Effect of the invention According to a method according to the present invention, it is possible to regulate the speed of the vehicle without automatically adjusting a feed rate in a longitudinal direction of the rotor, in such a way that the rotor backhoe load falls within the predetermined range, by monitoring the rotor backhoe load. In addition, in another way, it is possible to control the lift size of the rotor lifting device in order to automatically adjust the feed rate in the vertical direction of the rotor. Thus, it is possible to automatically maintain and regulate so that the digging load of the rotor is always in a suitable position with respect to a change in the hardness of the ground and it is possible to avoid rotor thief stops. 10 15 20 25 30 527 549 6 Since the rordon speed and rotor position are automatically regulated on the basis of the rotor backhoe load, it also becomes possible to dig uniformly in such a way that a predetermined digging depth can be obtained, whereby it becomes possible to improve work efficiency. In addition, in the case where the rotary excavation work vehicle of the present invention is used as a mine clearance device, it becomes possible to prevent the mine from remaining and it is possible to safely remove the mine.

Det fall då rotorgrävlasten ej faller inom det tidigare inställda intervallet omfattar ett fall då en ﬂuktuation hos den grävlast som belastar rotom ökar på grundval av för- ändringen av markens hårdhet, ett fall då en stor last belastar rotom på grund av ett slag eller liknande förorsakat genom en explosion av minan under minröjningsarbe- tet, eller liknande.The case where the rotor backhoe load does not fall within the previously set interval includes a case where a ﬂ actuation of the backhoe load that loads the rotor increases due to the change in ground hardness, a case where a large load loads the rotor due to a blow or similar caused by an explosion of the mine during the mine clearance work, or the like.

Enligt den konstruktion som beskrivs i krav 2 blir det möjligt att automatiskt reglera fordonets hastighet i överensstämmelse med förändringen av markens hårdhet, dvs rotorgrävlasten. Således är det möjligt att justera matningsgraden i rotoms längsgå- ende riktning på sådant sätt att rotorgrävlasten är lika med eller mindre än ett övre gränsvärde hos det förutbestämda intervallet.According to the construction described in claim 2, it becomes possible to automatically regulate the speed of the vehicle in accordance with the change in the hardness of the ground, ie the rotary backhoe load. Thus, it is possible to adjust the feed rate in the longitudinal direction of the rotor in such a way that the rotor backhoe load is equal to or less than an upper limit value of the predetermined interval.

Med andra ord, om rotorgrävlasten stiger över det övre gränsvärdet hos det förutbe- stämda intervallet, är det möjligt att minska fordonets hastighet på ett sådant sätt att rotorgrävlasten är lika med eller mindre än det övre gränsvärdet. Dessutom, i fall rotorgrävlasten ej blir lika med eller mindre än det övre gränsvärdet på grund av en överdrivet stor hårdhet hos marken eller liknande, även vid minskning av fordonets hastighet, är det möjligt att stoppa transporten för att fortsätta grävningen. Således är det möjligt att fortsätta grävningen samtidigt som det förutbestämda grävdjupet au- tomatiskt upprätthålls.In other words, if the rotor backhoe load rises above the upper limit of the predetermined range, it is possible to reduce the speed of the vehicle in such a way that the rotor backhoe load is equal to or less than the upper limit value. In addition, in case the rotor backhoe load does not become equal to or less than the upper limit value due to an excessive hardness of the ground or the like, even when reducing the speed of the vehicle, it is possible to stop the transport to continue the digging. Thus, it is possible to continue the excavation at the same time as the predetermined digging depth is automatically maintained.

Enligt konstruktionen som beskrivs i krav 3 är det möjligt att gräva vid det förutbe- stämda djupet samtidigt som matningsgraden justeras i rotorns vertikala riktning, för att korrekt upprätthålla rotorlasten även under ett läge vid vilket grävningen fortsät- ter under transportstoppläget på grund av en överdrivet hög markhårdhet eller lik- 10 15 20 25 30 527 549 7 nande. Således det möjligt att undvika ett arbetsstopp på grund av rotortjuvstopp, även i fall marken är hård eller liknande och det blir möjligt att automatiskt upprätt- hålla det förutbestämda grävdjupet.According to the construction described in claim 3, it is possible to dig at the predetermined depth while adjusting the feed rate in the vertical direction of the rotor, to properly maintain the rotor load even under a position at which the excavation continues during the transport stop position due to an excessive pile. soil hardness or similar 10 15 20 25 30 527 549 7 similar. Thus, it is possible to avoid a work stop due to rotor thief stop, even if the ground is hard or similar and it becomes possible to automatically maintain the predetermined digging depth.

Enligt konstruktionen som beskrivs i krav 4 är det möjligt att korrekt upprätthålla rotorlasten, genom att automatiskt justera matningsgraden i rotoms vertikala rikt- ning i överensstämmelse med förändringen av markens hårdhet. Dessutom blir det vid här laget möjligt att stoppa fordonstransporten för att upprätthålla det förutbe- stämda grävdjupet i syfte att förhindra att den återstående grävningen, med tanke på det förutbestämda grävdjupet, utförs. Således är det möjligt att justera matningsgra- den i den vertikala riktningen och den längsgående riktningen av rotorn på ett sådant sätt att rotorgrävlasten blir lika med eller mindre än det övre gränsvärdet hos det förutbestämda intervallet.According to the construction described in claim 4, it is possible to correctly maintain the rotor load, by automatically adjusting the feed rate in the vertical direction of the rotor in accordance with the change in the hardness of the ground. In addition, it will now be possible to stop the vehicle transport in order to maintain the predetermined digging depth in order to prevent the remaining excavation, in view of the predetermined digging depth, from being carried out. Thus, it is possible to adjust the feed rate in the vertical direction and the longitudinal direction of the rotor in such a way that the rotor backhoe load becomes equal to or less than the upper limit value of the predetermined interval.

Enligt den konstruktion som beskrivs i krav 5 är det möjligt att tillföra all effekt från motorn till rotordrivanordningen utan att behöva fördela effekten till transportkraft- överiöringsanordningen vid fortsatt grävning i ett läge med transportstopp (noll for- donshastighet) på grund av en överdrivet hög markhårdhet. Således är det möjligt att öka effektiviteten hos grävarbetet i händelse av hård mark.According to the construction described in claim 5, it is possible to supply all power from the engine to the rotor drive device without having to distribute the power to the transport force transfer device during continued excavation in a position with transport stop (zero vehicle speed) due to an excessively high ground hardness. Thus, it is possible to increase the efficiency of the excavation work in case of hard ground.

Enligt den konstruktion som beskrivs i krav 6 är det möjligt att enkelt detektera ro- torgrävlasten med hjälp av den roterande hastighetssensom. Om det exempelvis rör sig om en s k höghastighetsroterande rotor, i vilken en stor del av jämförelsevis små skäreggar är placerade i en yttre periferi av rotom, där en rotationshastighet görs större genom att minska grävningsgraden per rotation hos rotorn, är det särskilt möj- ligt att utnyttja ett fenomen då rotationshastigheten hos rotorn försiktigt ändras med avseende på lastﬂuktuationerna och det är möjligt att enkelt och säkert detektera rotorgrävlasten.According to the construction described in claim 6, it is possible to easily detect the rotary backhoe load by means of the rotating speed sensor. In the case of a so-called high-speed rotating rotor, for example, in which a large part of comparatively small cutting edges is placed in an outer periphery of the rotor, where a rotational speed is made larger by reducing the degree of excavation per rotation of the rotor, it is particularly possible that utilize a phenomenon where the rotational speed of the rotor changes gently with respect to the load uctuations and it is possible to easily and safely detect the rotor backhoe load.

Enligt den konstruktion som beskrivs i krav 7 är det möjligt att enkelt och säkert detektera rotorgrävlasten genom att vridmomentet hos rotordrivningsmotorn detek- teras. Om det exempelvis rör sig om en s k låghastighetsroterande rotor i vilken en 10 15 20 25 30 jämförelsevis stor skäregg el__-r simpa placeras i rotorns periferi för “tt öka grävningskraven per rotorrotation och rotationshastigheten hos rotom görs låg, är det särskilt möjligt att utnyttja det fenomen då rotoms drivmoment försiktigt ändras med avseende på lastﬂuktuationen och det är möjligt att enkelt och säkert detektera rotorgrävlasten.According to the construction described in claim 7, it is possible to easily and safely detect the rotor backhoe load by detecting the torque of the rotor drive motor. For example, in the case of a so-called low-speed rotating rotor in which a comparatively large cutting edge or __- r is placed in the periphery of the rotor to increase the digging requirements per rotor rotation and the rotational speed of the rotor is made low, it is particularly possible to use it. phenomenon when the drive torque of the rotor is carefully changed with respect to the load uctuation and it is possible to easily and safely detect the rotor backhoe load.

Enligt föreliggande uppﬁnning baserat på metoden enligt uppﬁnningen som be- skrivs i krav 8 till 12 är det möjligt att effektivt utföra det forfarande som uppnås med hjälp av arbetsfordonet för rotorgrävning som nämnts ovan. Med andra ord är det möjligt att upprätthålla det förutbestämda grävdjupet vid grävning med hjälp av rotorn på grundval av den hastighetsöknings- och -minskningsstyming som tillförs motorn eller transportkraftöverföringsanordningen samt den positionsstyming hos rotorlyﬂpositionen som tillförs rotorlyftanordnirigen.According to the present invention based on the method according to the invention described in claims 8 to 12, it is possible to efficiently perform the procedure achieved by means of the rotary excavation work vehicle mentioned above. In other words, it is possible to maintain the predetermined digging depth when digging by means of the rotor on the basis of the speed increase and decrease control supplied to the engine or the transport power transmission device and the position control of the rotorly position supplied to the rotor lift device.

Det är möjligt att utföra någon av hastighetsöknings- och -minskningsstymingen samt positionsstymingen för rotorrotatíonspositionen före den andra, emellertid är det möjligt att utföra hastighetsöknings- och -mínskningsstymingen på ett tidigt sta- dium såsom beskrivs i krav 9. Dessutom, såsom beskrivs i krav 1 1, är det möjligt att samtidigt utföra hastighetsöknings- och -minskningsstymingen samt positionsstyr- ningen för rotorlyftpositionen.It is possible to perform one of the speed increase and decrease control and the position control for the rotor rotation position before the other, however, it is possible to perform the speed increase and decrease control at an early stage as described in claim 9. In addition, as described in claim 1 1, it is possible to simultaneously perform the speed increase and decrease control as well as the position control for the rotor lifting position.

Beträffande positionsstymingen hos rotorlyftpositionen föreligger ett fall att gräv- ningen utförs vid grundare läge än det förutbestämda grävdjupet ,i det fall rotorlyﬁ- styrningen utförs under transport av fordonet. I syfte att líkfonna grävdjupet med hjälp av rotorn är det önskvärt att utföra positionsstymingen med avseende på rotor- lyﬁpositíonen i ett läge, i vilket fordonstransporten stoppas samtidigt som exekve- ringen av positionsstymingen hos rotorlyftpositionen. Således är det möjligt att utfö- ra grävarbetet utan att generera en återstående grävning med avseende på det förut- bestämda grävdjupet.Regarding the position control of the rotor lift position, there is a case that the excavation is carried out at a shallower position than the predetermined digging depth, in which case the rotor lift ﬁ control is carried out during transport of the vehicle. In order to locate the digging depth with the aid of the rotor, it is desirable to perform the position control with respect to the rotor ly position in a position in which the vehicle transport is stopped at the same time as the execution of the position control of the rotor lifting position. Thus, it is possible to carry out the excavation work without generating a residual excavation with respect to the predetermined digging depth.

Såsom beskrivs i krav 12 är det dessutom möjligt att stänga av kraﬁöverföiingen hos transportkraftöverfdringsanordnin gen (10, 20) när fordonet stannar. Således är det 10 15 20 25 30 527 549 9 möjligt att tillföra motoreffekten till rjtoxilvanordningen och det är möjligt att dri- va rotorn i ett högt drivmomentläge och vid ett högt hastighetsrotationsläge.In addition, as described in claim 12, it is possible to switch off the power transmission of the transport power transmission device (10, 20) when the vehicle stops. Thus, it is possible to supply the motor power to the rytoxilvan device and it is possible to drive the rotor in a high torque position and at a high speed rotation position.

Såsom beskrivs ovan enligt föreliggande uppfinning är det möjligt att undvika tjuv- stopp av rotorn samtidigt som lasten hos rotorn automatiskt upprätthålls i det kor- rekta läget, och det är möjligt att likformigt gräva vid det förutbestämda grävdjupet.As described above according to the present invention, it is possible to avoid stealth stopping of the rotor while the load of the rotor is automatically maintained in the correct position, and it is possible to dig uniformly at the predetermined digging depth.

Såldes är det möjligt att lindra trötthet hos operatören och det är möjligt att förbättra arbetseffektiviteten.Sold, it is possible to relieve operator fatigue and it is possible to improve work efficiency.

Bästa sätt för att utföra uppfinningen En beskrivning kommer nu att ges i detalj nedan av utföringsfonner av ett arbetsfor- don för rotorgrävning enligt föreliggande uppfinning och med hänvisning till fig l till 8.Best Mode for Carrying Out the Invention A description will now be given in detail below of embodiments of a rotary digging work vehicle according to the present invention and with reference to Figs. 1 to 8.

Första utförinesforinen Först kommer en första utföringsform beskrivas med hänvisning till fig 1-5. Ingåen- de element kommer att beskrivas med hänvisning till ﬁg 1 och 2. Såsom visas i fig 1 och 2 är ett arbetsfordon för rotorgrävning 1 försett med ett par högra och vänstra transportanordningar 2 och 2, vid högra och vänstra, yttre, nedre partier av en for- donskropp la. En motor 3 är monterad på ett inre, främre parti hos fordonskroppen la och en motorregulator 3a, för reglering av den bränsleinsprutningsmängd (hädan- efter benärrmd trottel) som tillförs motorn 3, är förbunden med motom 3.First Embodiment First, a first embodiment will be described with reference to Figs. 1-5. The included elements will be described with reference to ﬁ g 1 and 2. As shown in Figs. a fortune body la. An engine 3 is mounted on an inner, front portion of the vehicle body 1a and an engine regulator 3a, for controlling the amount of fuel injection (hereinafter referred to as the throttle) supplied to the engine 3, is connected to the engine 3.

Vidare är en transportkraftöverföringsanordning 10 (beskrivs senare i ﬁg 3) eller en transportkraftöverföringsanordning 20 (beskrivs senare i ﬁg 7), vilka är anslutna till motorn 3, anordnade vid den bakre delen av motorn 3. Kraft från motorn 3 överförs till ett par högra och vänstra transportanordningar 2 och 2 med hjälp av transport- kraﬁöverföringsanordningen 10 eller 20.Furthermore, a transport power transmission device 10 (described later in ﬁ g 3) or a transport power transmission device 20 (described later in ﬁ g 7), which are connected to the motor 3, are arranged at the rear part of the motor 3. Power from the motor 3 is transmitted to a pair of right and left-hand transport devices 2 and 2 by means of the transport device eller transfer device 10 or 20.

En rotorgrävningsmaskin 30 är anordnad vid en ﬁ-ärnre sida av fordonskroppen la för att kunna röra sig upp och ned. Rotorgrävningsmaskinen 30 är försedd med en rotor 31 som har en cylindrisk form, en rotordrivanordning 32 med en hydraulmotor 10 15 20 25 30 527 549 ,...A rotor excavator 30 is arranged at an inner side of the vehicle body 1a in order to be able to move up and down. The rotor excavator 30 is provided with a rotor 31 having a cylindrical shape, a rotor drive device 32 with a hydraulic motor 10 15 20 25 30 527 549, ...

CD f) I 32a för rotationsdrivning av .etern 3 en rotor"'ﬁ^nofdziirig 33 som rcterbart bär upp högra och vänstra ändpartier i en rotationsaxel hos rotom 31.CD f) In 32a for rotational driving of the ether 3 a rotor 33 which rotatably carries right and left end portions in a axis of rotation of the rotor 31.

Ett förutbestämt antal skäreggar (icke visade) är anordnade i ett yttre omgivande parti av rotorn 31 och avsedda att utgöra ett grävparti. Dessutom kan rotorn 31 rote- ra kring en axel hos den ungefär horisontellt roterande axeln med hjälp av rotordriv- anordningen 32.A predetermined number of cutting edges (not shown) are arranged in an outer surrounding portion of the rotor 31 and are intended to form a digging portion. In addition, the rotor 31 can rotate about an axis of the approximately horizontally rotating shaft by means of the rotor drive device 32.

Rotorlyftanordningen 33 är försedd med ett par högra och vänstra stödarmar 34 och 34, vilka är konstruerade att fritt kunna oscillera i vertikal riktning. Ett par högra och vänstra stödarmar 34 och 34 bär roterbart upp rotoms 31 rotationsaxel vid re- spektive första ändpartisidor, och respektive andra ändpartisidor är anslutna med en bult till ett par högra och vänstra transporanordningar 2 och 2 för att fritt kunna os- cillera i vertikal riktning. Dessutom drivs ett par högra och vänstra stödarmar 34 och 34 för att kunna röra sig upp och ned med hjälp av manöverorgan 33b och 33b, vilka exempelvis utgörs av en hydraulcylinder som är ansluten till de höga och vänstra sidoma i en främre ändpartisida hos fordonskroppen la för att fritt kunna oscillera.The rotor lifting device 33 is provided with a pair of right and left support arms 34 and 34, which are designed to be able to oscillate freely in the vertical direction. A pair of right and left support arms 34 and 34 rotatably support the axis of rotation of the rotor 31 at respective first end portion sides, and respective second end portion sides are connected with a bolt to a pair of right and left conveyor devices 2 and 2 for free oscillation in vertical direction. In addition, a pair of right and left support arms 34 and 34 are driven to be able to move up and down by means of actuators 33b and 33b, which for example consist of a hydraulic cylinder which is connected to the high and left sides of a front end portion side of the vehicle body 1a for to be able to oscillate freely.

I rotordrivanordningen är rotorlastsdetekteringsorgan 51 (beskrivs senare i fig 3) eller rotorlastsdetekteringsorgan 61 (beskrivs senare i fig 7) för detektering av en grävningslast (hädanefter helt enkelt benämnd rotorgrävlast) hos rotorn 3 l.In the rotor drive device, rotor load detecting means 51 (described later in Fig. 3) or rotor load detecting means 61 (described later in Fig. 7) for detecting an excavation load (hereinafter simply referred to as rotor digging load) of the rotor 31 l.

En potentiometer 52 för detektering av en oscilleringsvinkel hos manöverorganet 33b, som svar på en lyftrörelse hos rotorlyftanordningen 33, är ansluten till ett rota- tionsparti som förbinder manöverorganet 33b med fordonskroppen la för att ﬁitt kunna oscillera. Potentiometem 52 bildar ett rotorpositionsdetekteringsorgan 52 för detektering av en lyftposition, d.v.s. rotoms 31 grävdjup.A potentiometer 52 for detecting an oscillation angle of the actuator 33b, in response to a lifting movement of the rotor lifting device 33, is connected to a rotating portion which connects the actuator 33b to the vehicle body 1a in order to be able to oscillate. The potentiometer 52 forms a rotor position detecting means 52 for detecting a lifting position, i.e. rotoms 31 digging depth.

I detta fall kan rotorpositionsdetekteringsorganet 52 konstrueras att detektera oscil- leringsvinkeln hos ett par högra och vänstra stödarmar 34 och 34, i stället för att de- tektera manöverorganets 33b oscilleringsvinkel. 10 15 20 25 30 “ 527 549 ll En förarhvtt 4 är nlacerad i .tt balee. övre sidopar-'ti av fZJr-donskrc-*pen la, där I I ' FK förarsäte 4a är anordnat i ungefär centrum av förarhytten 4, ett reglerorgan 40 är anordnat vid en vänstra sida av denna och en ventilenhet 36 är anordnad vid den högra sidan. Vid ett främre parti av förarsätet 4a är anordnat en låsspak 41, en rotor- roteringsspak 42, en rotorlyltspak 43, en parkeringsbromsspak 44, en bromspedal 45, en Växelspak 46, en trottelspak 47, en automatisk grävomkopplare 49, och lik- nande.In this case, the rotor position detecting means 52 may be constructed to detect the oscillation angle of a pair of right and left support arms 34 and 34, instead of detecting the oscillation angle of the actuator 33b. 10 15 20 25 30 “527 549 ll A driver's head 4 is nlacerad in .tt balee. upper side pair of the driver's seat 1a, where the driver's seat 4a is arranged in approximately the center of the cab 4, a control member 40 is arranged at a left side thereof and a valve unit 36 is arranged at the right side . Arranged at a front portion of the driver's seat 4a is a locking lever 41, a rotor rotation lever 42, a rotor yaw lever 43, a parking brake lever 44, a brake pedal 45, a gear lever 46, a throttle lever 47, an automatic digging switch 49, and the like.

I detta fall exempliﬁeras ett arrangemang och en konstruktion av en förarhytt 4 men andra arrangemang och konstruktioner är tänkbara.In this case, an arrangement and a construction of a cab 4 are exemplified, but other arrangements and constructions are conceivable.

Nedan kommer en beskrivning att göras av en styrkrets enligt den första uttörings- formen med hänvisning till fig 3. I ﬁg 3 visar en heldragen, smal linje en hydraulba- na, en streckad linje visar en testhydraulbana, en prickstreckad linje visar en elekt- risk drivsignalbana, en streck dubbelklickad linje visar en elektrisk återkopplings- signalbana och en strecktrippelprickad linje visar en omslutande linje som benämner ett aggregat (en enhet). I följande styrkretsschema avser dessutom linjema som be- skrivs i styrkretsschemana samma element.Below, a description will be made of a control circuit according to the first embodiment with reference to Fig. 3. In Fig. 3, a solid, narrow line shows a hydraulic path, a dashed line shows a test hydraulic path, a dotted line shows an electric path. drive signal path, a dashed double-click line shows an electrical feedback signal path and a dashed triple dotted line shows an enclosing line designating a unit (a unit). In the following control circuit diagram, the lines described in the control circuit diagrams also refer to the same elements.

I ﬁg 3 är motorregulatorn 3a (visad i en nedre del av ﬁg 3) ansluten till regulatorn 40 via en signalbana 47a. Dessutom överför transportkraﬁöverföringsanordningen 10 (visad i den nedre delen av ﬁg 3) en utgående kraft från motorn 3, vilken tjänar som kraftkälla åt ett par högra och vänstra transportanordningar 2 och 2, via en kraﬁuttagsbox (nedan benämnd PTO) ll, en momentomvandlare 12 ansluten till en effektuttagsaxel hos PTOl1, en transmission 13, en horisontell axelanordning 16 och högra och vänstra slutdrivaggregat 17 och 17.In Fig. 3, the motor controller 3a (shown in a lower part of Fig. 3) is connected to the controller 40 via a signal path 47a. In addition, the transport power transmission device 10 (shown in the lower part of ﬁ g 3) transmits an output power from the motor 3, which serves as a power source to a pair of right and left transport devices 2 and 2, via a power output box (hereinafter referred to as PTO) 11, a torque converter 12 connected to a power take-off shaft of PTO11, a transmission 13, a horizontal shaft device 16 and right and left end drive assemblies 17 and 17.

Ett förutbestämt antal hydraulportar 15 avsedda för växelbyte är anordnade i trans- missionen 13, och en ventilenhet för byta av växlar 14 är ansluten till hydraulporten 15. Den variabla hastighetsventilenheten för byte av växlar 14 är sammansatt av ett flertal riktningsstyrventiler (beskrivs detaljerat senare), vilka beskrivs inuti en ruta 14 visad med strecktrippelprickig linje i en övre delsida av fig 3. Respektive rikt- 10 15 20 25 30 ningsstvrventiler är var __'_r sig anslutna till .mgulaaom 40 via signalbaner 7621, 46b, 46c, 46d och 46e.A predetermined number of gear ports 15 for gear change are provided in the transmission 13, and a valve unit for changing gears 14 is connected to the hydraulic port 15. The variable speed valve unit for changing gears 14 is composed of a plurality of directional control valves (described in detail later). which are described inside a box 14 shown by a dash-dotted line in an upper sub-side of Fig. 3. The respective direction control valves are each connected to mgulaaom 40 via signal paths 7621, 46b, 46c, 46d and 46e.

En s k negativ broms l6a och l6a, vilken kan frånkopplas genom att ett hydraul- tryck appliceras, är placerat i ett inre parti av den horisontella axelanordningen 16.A so-called negative brake 16a and 16a, which can be disengaged by applying a hydraulic pressure, is placed in an inner portion of the horizontal shaft device 16.

Dessutom är drivhydraulportar 19 och 19, för drivning av högra och vänstra broms- sektom l6a och l6a, placerade i den horisontella axelanordningen 16. En bromsven- tilenhet 18 förbunden med var och en av hydraulportarna 19 och 19. Bromsven- tilenheten 18 är sammansatt av ett ﬂertal riktningsstyrventiler (beskrivs detaljerat senare), vilka beskrivs inom en ruta 18 som visas med strecktrippelprickig linje i den övre delen av ﬁg 3. Respektive riktningsstyrventiler är förbundna med regula- torn 40 via signalbanor 44a och 45a.In addition, drive hydraulic ports 19 and 19, for driving the right and left brake sectors 16a and 16a, are located in the horizontal shaft assembly 16. A brake valve assembly 18 is connected to each of the hydraulic ports 19 and 19. The brake valve assembly 18 is composed of a number of directional control valves (described in detail later), which are described within a box 18 shown by a dotted line in the upper part of ﬁg 3. The respective directional control valves are connected to the regulator 40 via signal paths 44a and 45a.

En variabel deplacementhydraulpump 5 för drivning av rotordrivanordningen 32 och rotorlyﬁanordningen 33 är förbunden med den andra effektuttagsaxeln hos PTO ll. En tömningsport hos hydraulpumpen 5 är förbunden med ventilenheten 36 via en hydraulrörledning Sa. Ventilenheten 36 är sammansatt av ett ﬂertal riktningsstyr- ventiler (beskrivs detaljerat senare), beskrivna i en ruta 36 som visas med strecktrip- pelprickig linje i ﬁg 3.A variable displacement hydraulic pump 5 for driving the rotor drive device 32 and the rotor ly device 33 is connected to the second power take-off shaft of PTO II. An emptying port of the hydraulic pump 5 is connected to the valve unit 36 via a hydraulic pipeline Sa. The valve unit 36 is composed of a number of directional control valves (described in detail later), described in a box 36 which is shown by a dashed line in ﬁ g 3.

Respektive riktningsstyrventiler är var för sig anslutna till hydraulmotom 32a och manöverorganet 33 via hydraulrörledningarna 36h och 36j samt 36m och 36n och var för sig anslutna till regulatom 40, via signalbanorna 41a, 42a, 42b, 43a och 43b.Respective directional control valves are respectively connected to the hydraulic motor 32a and the actuator 33 via the hydraulic pipelines 36h and 36j and 36m and 36n and are respectively connected to the regulator 40, via the signal paths 41a, 42a, 42b, 43a and 43b.

Pumpen 6 för drivning av ventilen är förbunden med PTO 11 och pumpen 6 är an- sluten till var och en av ventilenhetema för byte av växlar 14, vilket för bromsven- tilenheten 18 och ventilenheten 36, som nämnts ovan, sker via hydraulrörledningen 6a.The pump 6 for driving the valve is connected to the PTO 11 and the pump 6 is connected to each of the valve units for changing gears 14, which for the brake valve unit 18 and the valve unit 36, as mentioned above, takes place via the hydraulic pipeline 6a.

En rotationshastighetsensor 51 som ﬁmgerar som en rotorlastsdetekteringsorgan är förbunden med rotordrivanordningen 32. En rotationshastighet hos en utgående axel (icke visad) hos hydraulmotom 32a detekteras med hjälp av rotationshastighetssen- 10 15 20 25 30 527 549 13 som 51. Rotationshastighetssensom 5 i ör ansluten till regulatorn 4G via en signal- bana 5 la. Dessutom är rotorpositionsdetekteringsorganet 52 anslutet till regulatorn 40 via en signalbana 52a.A rotational speed sensor 51 acting as a rotor load detecting means is connected to the rotor drive device 32. A rotational speed of an output shaft (not shown) of the hydraulic motor 32a is detected by means of the rotational speed sensor 527 549 13 as 51. The rotational speed sensor 5 in the ear. the 4G controller via a signal path 5a. In addition, the rotor position detecting means 52 is connected to the controller 40 via a signal path 52a.

Låsspaken 41, rotorrotationsspaken 42, rotorlyftspaken 43, parkeringsbromsspaken 44, bromspedalen 45, växelspaken 46, trottelspaken 47 och den automatiska gräv- omkopplaren 49 är var för sig anslutna till regulatorn 40, via si gnalbanor 4lm, 42m, 43m, 44m, 45m, 46m, 47m och 49m.The locking lever 41, the rotor rotation lever 42, the rotor lifting lever 43, the parking brake lever 44, the brake pedal 45, the gear lever 46, the throttle lever 47 and the automatic digging switch 49 are each connected to the regulator 40, via signal paths 4lm, 42m, 43m, 44m, 45m, 46m , 47m and 49m.

Nedan kommer en beskrivning att ges av ett styrsystem för var och en av de be- stândsdelar som nämnts ovan med hänvisning till ﬁg 3 och 4.Below, a description will be given of a control system for each of the constituents mentioned above with reference to ﬁ g 3 and 4.

I syﬁe att enkelt kunna förklara ett automatiskt grävstyrsystem, som nämns nedan, kommer beskrivningen först att avse ett styrsystem på grundval av ett förfarande för en operatör (hädanefter benämnd manuell mod).In order to be able to easily explain an automatic digging control system, as mentioned below, the description will first refer to a control system on the basis of a procedure for an operator (hereinafter referred to as manual mode).

Vid manövrering av låsspaken 41 i en avbrytsriktning matas en drivsignal till regu- latom 40 via signalbanan 4lm. Regulatom 40 matar ut en styrsignal till en låsventil 36a inuti ventilenheten 36 och öppnar låsventilen 36a. Således överförs hydraul- mycket från pumpen 6 till de ingående portama hos styrventilema 36b, 36c, 36e och 36f inuti ventilenheten 36 och ett förfarande som nämns nedan kan utföras.When operating the locking lever 41 in an interrupting direction, a drive signal is fed to the regulator 40 via the signal path 4lm. The controller 40 outputs a control signal to a lock valve 36a within the valve assembly 36 and opens the lock valve 36a. Thus, a lot of hydraulics is transferred from the pump 6 to the input ports of the control valves 36b, 36c, 36e and 36f inside the valve unit 36 and a method mentioned below can be performed.

Med andra ord matas, vid manövrering av rotorrotationsspaken 42, positiva och re- verserade drivsignaler, motsvarande drivriktningen, till regulatom 40 via signalba- nan 42m. Regulatom 40 matar ut ett styrkommando till styrventilema 36b och 36c hos ventilenheten 36, via signalbanoma 42a respektive 42b. Rotorrotationsventilen 36d drivs på grundval av manövreringen av styrventilema 36b och 36c, och hyd- raulmotom 32a hos rotordrivanordningen 32 rotationsdrivs för att fritt kunna rotera i positiv och omvänd riktning med avseende på den drivriktning som nämnts ovan.In other words, when operating the rotor rotation lever 42, positive and reversed drive signals, corresponding to the drive direction, are supplied to the controller 40 via the signal path 42m. The controller 40 outputs a control command to the control valves 36b and 36c of the valve unit 36, via the signal paths 42a and 42b, respectively. The rotor rotation valve 36d is driven on the basis of the operation of the control valves 36b and 36c, and the hydraulic motor 32a of the rotor drive device 32 is rotationally driven to be able to rotate freely in the positive and reverse direction with respect to the drive direction mentioned above.

Således kan rotoms 31 rotation regleras. 10 15 20 25 30 527 549 Vid manövrering av rotorlyítspaken 43 rrrt" dñvsigmalen tia regnaorn 40. Regu- latom 40 matar styrkommandot till styrventilema 36e och 36f hos ventilenheten 36 via signalbanorna 43a och 43b, på grundval av den ingående drivsignalen. En rotor- lyﬂventil 36g drivs på grundval av manövreringen av styrventilerna 36e och 36f, och det hydrauliska manöverorganet 33b hos rotorlyftanordningen 33 drivs för att expandera och dra sig samman. Således kan höjningen av rotorn 31 regleras.Thus, the rotation of the rotor 31 can be regulated. 10 15 20 25 30 527 549 When operating the rotor lyte lever 43 rrrt "dnvsigmalen tia regnaorn 40. The controller 40 feeds the control command to the control valves 36e and 36f of the valve unit 36 via the signal paths 43a and 43b, on the basis of the input drive signal. A rotor ly ﬂ valve. 36g is driven on the basis of the operation of the control valves 36e and 36f, and the hydraulic actuator 33b of the rotor lifting device 33 is driven to expand and contract, thus the elevation of the rotor 31 can be controlled.

Vid manövrering av parkeringsbromsspaken 44 i en urkopplande riktning matas dessutom drivsignalen till regulatorn 40. Regulatom 40 matar ut ett bromsurkopp- lingskommando till styrventilen 18a hos bromsventilenheten 18 via signalvägen 44a, på grundval av den ingående tidssignalen. Ett bromshållparti l8b är stängt på grundval av manövreringen av styrventilen l8a, och förbindelsen mellan en hydraul- rörledning l8e hos bromsen l6a och en dräneringsrörledning l8f strängs av. Således kan hydraultrycket från pumpen 6 överfóres till bromsen l6a via en bromsventil 18d och hydraulrörledningen 18e, varvid en negativ broms l6a urkopplas. Således kan brornsíörfarandet som nämns nedan utföras.In addition, when operating the parking brake lever 44 in a disengaging direction, the drive signal is output to the controller 40. The controller 40 outputs a brake disengagement command to the control valve 18a of the brake valve assembly 18 via the signal path 44a, based on the input time signal. A brake holding portion 18b is closed on the basis of the operation of the control valve 18a, and the connection between a hydraulic pipeline 18e of the brake 16a and a drainage pipeline 18f is severed. Thus, the hydraulic pressure from the pump 6 can be transferred to the brake 16a via a brake valve 18d and the hydraulic line 18e, whereby a negative brake 16a is disengaged. Thus, the bronsier procedure mentioned below can be performed.

Vid manövrering av bromspedalen 45 matas drivsignalen till regulatorn 40. Regula- tom 40 matar ut en brorns-på-signal till en styrventil 18c hos bromsventilenheten 18, via signalvägen 45a, på grundval av den ingående drivsignalen, såsom nämns ovan.When operating the brake pedal 45, the drive signal is output to the controller 40. The controller 40 outputs a burn-on signal to a control valve 18c of the brake valve assembly 18, via signal path 45a, based on the input drive signal, as mentioned above.

Således drivs bromsventilen l8d på grundval av manövreringen av styrventilen l8c och därmed kommunicerar hydraulrörledningen l8e hos bromsen l6a med dräne- ringsröret l8f och aktiverar (bromsar) bromsen l6a.Thus, the brake valve l8d is driven on the basis of the operation of the control valve l8c and thus the hydraulic pipe line l8e of the brake l6a communicates with the drain pipe l8f and activates (brakes) the brake l6a.

Vid drivning av växelspaken 46 matas en hastighetsändringssignal till regulatom 40.When the gear lever 46 is driven, a speed change signal is supplied to the controller 40.

Regulatom 40 matar ut ett hastighetsstyrkommando, som svar på den ingående has- tighetsändringssignalen till styrventilema l4a, l4b, l4c, l4d och l4e hos ventilen- heten för byte av växlar 14, via signalvägama 46a, 46b, 46c, 46d respektive 46e.The controller 40 outputs a speed control command in response to the input speed change signal to the control valves 14a, 14b, 14c, 14d and 14e of the valve unit for changing gears 14, via the signal paths 46a, 46b, 46c, 46d and 46e, respectively.

Således drivs selektivt en framâttörﬂyttningsventil l4ﬁ en bakåtforﬂyttningsventil 14g, en första växeltilldelningsventil l4h, en andra växeltilldelningsventil l4j och en tredje växeltilldelningsventil 14k, på grundval av manövreringen av respektive l0 15 20 25 30 527 549 15 styrventilcr 14a, 14b, 14c, l4d och l4e, och respektive styrningar av en neutral, en start och en växling av transmissionen 13 kan utföras.Thus, a forward shift valve 14 is selectively driven, a reverse shift valve 14g, a first gear valve 14h, a second gear valve 14j and a third gear valve 14k, based on the operation of the respective 10, and respective controls of a neutral, a start and a shift of the transmission 13 can be performed.

När trottelspaken 47 manövreras matas dessutom en driftsignal till regulatorn 40 och regulatorn 40 matar ut ett bränsleinsprutningsmängdkommando motsvarande driﬁ- signalen till motorregulatorn 3a via signalbanan 47a. Motorregulatom 3a reglerar en bränsleinsprumingsmängd på grundval av bränsleinsprutningsmängdkommandot, varvid motoms 3 hastighet regleras och fordonets hastighetsreglering kan utföras.In addition, when the throttle lever 47 is operated, an operating signal is supplied to the controller 40 and the controller 40 outputs a fuel injection quantity command corresponding to the drive signal to the engine controller 3a via the signal path 47a. The engine controller 3a regulates a fuel injection amount on the basis of the fuel injection amount command, whereby the speed of the engine 3 is regulated and the speed control of the vehicle can be performed.

Nedan kommer ett styrsystem för automatisk grävning att beskrivas.An automatic digging control system will be described below.

I ﬁg 4, när operatören aktiverar en automatisk grävomkopplare 49 etter att ha ställt in arbetsfordonet 1 på ett förutbestämt grävläge, på grundval av manövreringen un- der manuell mod, utför regulatorn 40 en förutbestämd aritmetisk process på grund- val av de detekterade signalerna från rotationshastighetssensom (rotorlastsdetekte- ringsorganet) 51 och rotorpositionsdetekteringsorganet 52 på det sätt som beskrivs nedan. Dessutom reglerar regulatom 40 ventilenheten för byte av växlar 14, motor- regulatom 3a samt bromsventilenheten 18 på ett sådant sätt att rotorgrävlasten faller inom ett fórutbestämt intervall samt utför en hastighetsöknings- och - minskningsstyrning omfattande en stoppstyming, inom ett intervall som sträcker sig från fordonets maximala hastighet till noll hastighet.In ﬁ g 4, when the operator activates an automatic digging switch 49 after setting the work vehicle 1 to a predetermined digging position, on the basis of the operation under manual mode, the controller 40 performs a predetermined arithmetic process on the basis of the detected signals from the rotational speed sensor (rotor load detecting means) 51 and the rotor position detecting means 52 in the manner described below. In addition, the regulator 40 regulates the valve unit for changing gears 14, the motor regulator 3a and the brake valve unit 18 in such a way that the rotor backhoe load falls within a predetermined interval and performs a speed increase and decrease control comprising a stop control, within a range extending from the vehicle maximum speed to zero speed.

I det fall att rotorgrävlasten ej minskas samt är överdrivet stor, även vid stopp av fordonet under dess färd på det underlag som nämnts ovan, fortsätter dessutom gräv- ningen samtidigt som lyftstyrningen av rotorböjningsanordningen 33 utföras genom manövrering av manöverorganet 33b, på sådant sätt att rotorgrävlasten uppnår ett lastläge som ligger inom ett tidigare inställt intervall. Grävningen fortsätter dessut- om i ett läge, i vilket fordonet stoppas, tills grävdjupet når det tidigare inställda dju- pet.In case the rotor backhoe load is not reduced and is excessively large, even when the vehicle is stopped during its travel on the ground mentioned above, the excavation continues at the same time as the lifting control of the rotor bending device 33 is performed by operating the actuator 33b, in such a way that the rotor backhoe load achieves a load position that is within a previously set interval. Excavation also continues in a position in which the vehicle is stopped until the digging depth reaches the previously set depth.

Således är det möjligt att automatiskt undvika tjuvstopp av rotorn 31 och det är möj- ligt att genomföra en likfonnig grävning vid ett förutbestämt djup. 10 15 20 25 30 527 549 16 Nedan kommer ett styrfórfarande för den automatiska grävningen hos regulatorn 40 på grundval av ett styrﬂödesschema visat i ﬁg 5 att beskrivas.Thus, it is possible to automatically avoid stealing the rotor 31 and it is possible to carry out a uniform digging at a predetermined depth. 10 15 20 25 30 527 549 16 Below, a control method for the automatic digging of the controller 40 on the basis of a control d circuit diagram shown in ﬁ g 5 will be described.

I ﬁg. 5, i ett steg S0, aktiverar steget den automatiska grävomkopplaren 49 efter att fordonet satts i det förutbestämda grävläget enligt den manuella moden. Således börjar regulatom 40 följande automatiska grävstyrprocess.I ﬁ g. 5, in a step S0, the step activates the automatic digging switch 49 after the vehicle has been set in the predetermined digging position according to the manual mode. Thus, the controller 40 begins the following automatic digging control process.

I ett steg S1 kontrollerar steget om den automatiska grävomkopplaren 49 beﬁnner sig i ett aktiverat läge, och när den automatiska grävomkopplaren 49 beﬁnner sig i ett inaktivt läge, steget fortsätter till ett steg S99 och återgår till den manuella mo- den. När den automatiska grävomkopplaren 49 beﬁnner sig i det aktiva läget fortsät- ter steget till ett steg S2 och fortsätter med grävarbetet på grundval av rotoms 31 rotationsdriﬁ.In a step S1, the step checks if the automatic digging switch 49 is in an activated position, and when the automatic digging switch 49 is in an inactive position, the step proceeds to a step S99 and returns to the manual mode. When the automatic digging switch 49 is in the active position, the step proceeds to a step S2 and continues with the digging work on the basis of the rotational rotation of the rotor 31.

Därefter fortsätter steget till ett steg S3 och skiljer på om den rotationshastighet som detekterats av rotationshastighetssensom 51 är lika med eller mindre än ett övre gränsvärde hos ett tidigare inställt lämpligt intervall (dvs huruvida eller inte ro- torgrävlasten är lika med eller mindre än ett lägre gränsvärde för det förutbestämda intervallet). När rotationshastigheten är större än det övre gränsvärdet hos det lämp- liga intervallet bestämmer steget att rotorgrävlasten beﬁnner sig i ett överdrivet grunt läge för att kunna gå till ett steg 21 (nänms nedan) och fortsätter processen.Thereafter, the step proceeds to a step S3 and distinguishes whether the rotational speed detected by the rotational speed sensor 51 is equal to or less than an upper limit value of a previously set suitable interval (ie whether or not the rotary backhoe load is equal to or less than a lower limit value for the predetermined interval). When the rotational speed is greater than the upper limit of the appropriate range, the step determines that the rotary backhoe load is in an excessively shallow position to be able to go to a step 21 (mentioned below) and continues the process.

När rotationshastigheten är lika med eller mindre än det övre gränsvärdet för det lämpliga intervallet fortsätter steget vidare till ett steg S4 och skiljer på om rota- tionshastigheten är lika med eller större än det nedre gränsvärdet hos det lämpliga intervallet. I fall rotationshastigheten är lika med eller mindre än det nedre gräns- värdet hos det lämpliga intervallet, bestämmer steget att rotorgrävlasten är överdri- vet stor och fortsätter till ett steg S11 (nämns nedan). I fall rotationshastigheten är lika med eller större än det nedre gränsvärdet hos det lämpliga intervallet, bestäm- mer steget att rotorgrävlasten beﬁnner sig i ett lämpligt läge for att kunna återgå till steget S1 och upprepar processen som nämnts ovan. 10 15 20 25 30 527 549 17 En slinga kommer nu att beskrivas för det fall att rotorgrävlasten bedöms som över- drivet stor i steg S4. I steg S11 bestämmer steget ifall ett aktuellt växelförhållande hos transmissionen 13 är lika med eller större än den andra växeln. När växelförhål- landet är lika med eller större än den andra växeln går steget till ett steg S 12, skiftar ned med en växel för att sakta ned fordonets hastighet och återgår därefter till steget S1 för att upprepa processema som nämnts ovan.When the rotational speed is equal to or less than the upper limit value for the appropriate interval, the step proceeds to a step S4 and distinguishes whether the rotational speed is equal to or greater than the lower limit value of the appropriate interval. In case the rotational speed is equal to or less than the lower limit of the appropriate range, the step determines that the rotary backhoe load is excessively large and proceeds to a step S11 (mentioned below). In case the rotational speed is equal to or greater than the lower limit value of the appropriate interval, the step determines that the rotary backhoe load is in a suitable position to be able to return to step S1 and repeats the process mentioned above. 10 15 20 25 30 527 549 17 A loop will now be described in the event that the rotor backhoe load is judged to be excessively large in step S4. In step S11, the step determines whether a current gear ratio of the transmission 13 is equal to or greater than the second gear. When the gear ratio is equal to or greater than the other gear, the step goes to a step S12, shifts down with a gear to slow down the vehicle speed and then returns to step S1 to repeat the processes mentioned above.

När det aktuella växelförhàllandet hos transmissionen 13 ej är lika med eller större än den andra växeln går steget till ett steg S13 och fastställer ifall det aktuella växel- förhållandet i transmissionen 13 är den första växeln. I fall växelförhâllandet är den första växeln, går steget till ett steg S 14 och fastställer om en trottelöppningsgrad hos motorn 3 är större än ett tidigare inställt nedre gränsvärde, dvs en trottelöpp- ningsgrad som är lägre än gränsvärdet som inställs for att medge att rotoms grävpre- standa minskar.When the current gear ratio of the transmission 13 is not equal to or greater than the second gear, the step goes to a step S13 and determines if the current gear ratio in the transmission 13 is the first gear. In case the gear ratio is the first gear, the step goes to a step S14 and determines if a throttle opening degree of the motor 3 is greater than a previously set lower limit value, i.e. a throttle opening degree lower than the limit value set to allow the rotom digging pre - stand decreases.

När öppningsgraden är större än det nedre gränsvärdet hos trottelöppningsgraden, fortsätter steget till ett steg S15, minskar trottelöppningsgraden med en förutbestämd stegbredd, för att sakta ned fordonets hastighet och återgår till steg S1 för att uppre- pa PYOCCSSCITIÉI.When the opening degree is greater than the lower limit of the throttle opening degree, the step continues to a step S15, decreases the throttle opening degree by a predetermined step width, to slow down the vehicle speed and returns to step S1 to repeat PYOCCSSCITIÉI.

I steg S14, när trottelöppningsgraden är lika med eller mindre än det nedre gräns- värdet hos den tidigare inställda trottelöppningsgraden, går steget till ett steg S16, ändrar transmissionen 13 till neutral och ställer bromsen 16a i ett aktivt läge (broms- läge). Steget sätter trottelöppningsgraden hos motorn 13 i ett helt öppet läge och återgår till steg S1 som nämnts ovan, samtidigt som det bibehåller grävläget under fordonsstoppet och upprepar processema som nämnts ovan.In step S14, when the throttle opening degree is equal to or less than the lower limit of the previously set throttle opening degree, the step goes to a step S16, changes the transmission 13 to neutral and sets the brake 16a to an active position (brake position). The step sets the throttle opening degree of the engine 13 in a fully open position and returns to step S1 as mentioned above, while maintaining the digging position during the vehicle stop and repeating the processes mentioned above.

I steg S13, i fall steget utskiljer att det aktuella växelförhâllandet ej är den första växeln, utan redan befinner sig i neutralt läge fortsätter steget till ett steg S17 och ﬂyttar upp rotom 31 med en förutbestämd stegbredd (höjd) via rotorlyftanordnin gen 10 15 20 25 30 527 549 33 tbr a.. rstofﬂratflastm. St-g-t å--- gar da i .saw PYOCCSSCIIIa SOIII llämlltS OVEIII.In step S13, in case the step separates that the current gear ratio is not the first gear, but is already in neutral position, the step proceeds to a step S17 and ﬂ surfaces the rotor 31 with a predetermined step width (height) via the rotor lifting device 10 15 20 25 30 527 549 33 tbr a .. rstof ﬂ ratflastm. St-g-t å --- gar da i .saw PYOCCSSCIIIa SOIII llämlltS OVEIII.

I steg S3, i fall steget fastställer att rotorgrävlasten är överdrivet liten går steget till ett steg S21. I steg S21 skiljer steget om transmíssionen 13 befinner sig i det neutra- la läget. När transmíssionen 13 beﬁnner sig i det neutrala läget, d.v.s. under fordo- nets stoppgrävläge, fortsätter steget vidare till ett steg S22 och skiljer på om det de- tekterade värdet för potentiometem 52 når det törbestämt inställda värdet, dvs rotorn 31 når det förutbestämda grävdjupet.In step S3, in case the step determines that the rotor backhoe load is excessively small, the step goes to a step S21. In step S21, the step differs if the transmission 13 is in the neutral position. When the transmission 13 is in the neutral position, i.e. during the stop digging position of the vehicle, the step proceeds to a step S22 and distinguishes whether the detected value of the potentiometer 52 reaches the dry set value, i.e. the rotor 31 reaches the predetermined digging depth.

När det detekterade värdet ej når det förutbestämda grävdjupet går steget till ett steg S23 och reglerar rotorlyftanordningen 33 för att sänka ned rotorn 31 med en förut- bestämd stegbredd (höj d). Således ökar steget rotorgrävlasten och återgår därefter till steget S1 för att upprepa processerna som nämnts ovan.When the detected value does not reach the predetermined digging depth, the step goes to a step S23 and regulates the rotor lifting device 33 to lower the rotor 31 by a predetermined step width (height d). Thus, the step increases the rotor backhoe load and then returns to step S1 to repeat the processes mentioned above.

När det detekterade värdet når det förutbestämda grävdjupet går steget vidare till ett steg S24, sätter bromsen l6a i ett inaktivt läge (ett bromsurkopplingsläge), skiﬁar transmíssionen 13 till den första växeln för att starta fordonet vid en förutbestämd hastighet och återgår därefter till steget S1 för att upprepa processerna som nämnts OVaIl.When the detected value reaches the predetermined digging depth, the step proceeds to a step S24, sets the brake 16a to an inactive position (a brake disengagement position), shifts the transmission 13 to the first gear to start the vehicle at a predetermined speed, and then returns to step S1 for to repeat the processes mentioned OVaIl.

I steg S21, när transmíssionen 13 ej är i neutralt läge, d.v.s. när fordonet utför gräv- ning under törﬂyttning, går steget till ett steg S25 och fastställer om trottelöpp- ningsgraden hos motorn 3 är i helt öppet läge. I det fall att trottelöppningsgraden hos motom 3 ej är i helt öppet läge går steget till ett steg S26 och ökar trottelöppnings- graden med en förutbestämd stegbredd för att öka fordonets hastighet. Därefter åter- går steget till steget S1 för att upprepa processema som nämnts ovan.In step S21, when the transmission 13 is not in the neutral position, i.e. when the vehicle performs excavation under dry surface, the step goes to a step S25 and determines whether the throttle opening degree of the engine 3 is in the fully open position. In the case that the throttle opening degree of the engine 3 is not in the fully open position, the step goes to a step S26 and increases the throttle opening degree by a predetermined step width to increase the speed of the vehicle. Then the step returns to step S1 to repeat the processes mentioned above.

I fall trottelöppningsgraden hos motom 3 befinner sig i helt öppet läge gär steget till ett steg S27 och fastställer om det aktuella hastighetsintervallet hos transmíssionen 13 är den högsta växeln. När växelförhållandet är den högsta växeln återgår steget till steg Sl som det är och upprepar processema. När hastighetsintervallet ej är den 10 15 20 25 30 I u ,u 'I r "en 3 rned ef: taxe- lill!! för att återgå till steget S1 och upprepar processerna som nämnts ovan.In case the throttle opening degree of the motor 3 is in the fully open position, the step proceeds to a step S27 and determines whether the current speed range of the transmission 13 is the highest gear. When the gear ratio is the highest gear, the step returns to step S1 as it is and repeats the processes. When the speed interval is not 10 15 20 25 30 I u, u 'I r "en 3 rned ef: taxellill !! to return to step S1 and repeat the processes mentioned above.

I detta fall, i utföringsformen som nämnts ovan, har ett exempel beskrivits i vilket följande uppﬁnning tillämpas på arbetsfordonet som är försett med transmissionen som har ett ﬂertal växelförhållanden, men föreliggande uppﬁnning kan emellertid korrekt tillämpas i fall där transmissionen endast har en växel i var och en av fram- åt- och bakåtflyttningsriktningama. I detta fall kan fordonets hastighet ökas och minskas genom att reglera ökningen och minskningen av motortrottelöppningsgra- den utan att skifta växelförhållandet.In this case, in the embodiment mentioned above, an example has been described in which the following invention is applied to the work vehicle equipped with the transmission having a number of gear ratios, but the present invention can be correctly applied in cases where the transmission has only one gear in each one of the forward and backward moving directions. In this case, the speed of the vehicle can be increased and decreased by regulating the increase and decrease of the motor throttle opening rate without changing the gear ratio.

Den automatiska grävstyrprocessen enligt den första utföringsfonnen omfattar ste- gen S11 till S17 för att reducera motorgrävlasten, i fall rotorgrävlasten är överdrivet stor och stegen S21 till S28 för att öka rotorgrävlasten, i fall rotorgrävlasten är över- drivet liten. Stegen som nämnts ovan omfattar var för sig stegen S16 till S17 och stegen S21 till S23 för att säkerställa det förutbestämda grävdjupet vid grävning un- der fordonsstopp med noll fordonshastighet med avseende på den fasta marken.The automatic digging control process according to the first embodiment comprises steps S11 to S17 to reduce the motor backhoe load, in case the rotor backhoe load is excessively large and steps S21 to S28 to increase the rotor backhoe load, in case the rotor backhoe load is excessively small. The steps mentioned above each comprise steps S16 to S17 and steps S21 to S23 to ensure the predetermined digging depth when digging under a vehicle stop at zero vehicle speed with respect to the solid ground.

Enligt dessa steg är det möjligt att när rotorgrävlasten ökar under färd, vid samtidig grävning genom inställning av rotorlyftpositionen (grävdjupet) till den förutbestäm- da djuppositionen, minska fordonets hastighet för att reglera att rotorgrävlasten lig- ger inom det förutbestämda intervallet. Vid det här laget och i fall rotorgrävlasten ej faller inom det förutbestämda intervallet, även vid en minskning av hastigheten till noll fordonshastighet (dvs fordonets stoppläge), fortsätter grävningen samtidigt som rotorgrävlasten minskas genom att reglera rotorlyftpositionen, sarntidigt som gräv- ningen genomförs under fordonets stoppläge.According to these steps, when the rotor backhoe load increases during travel, when simultaneously digging by setting the rotor lift position (digging depth) to the predetermined deep position, it is possible to reduce the vehicle speed to regulate that the rotor backhoe load is within the predetermined range. At this point and in case the rotor backhoe load does not fall within the predetermined interval, even with a reduction of the speed to zero vehicle speed (ie the vehicle's stop position), the excavation continues at the same time as the rotor backhoe load is reduced by adjusting the rotor lift position. .

Eñer grävning till det förutbestämda djupet vid fortsatt grävning, färdas fordonet samtidigt som rotorlyﬁpositionen upprätthålls vid den tidigare inställda positionen och grävningstransporten genomförs. Även när rotorgrävlasten blir överderivat stor är det således möjligt att undvika tjuvstopp av rotom 31 och det är möjligt att gräva 10 15 20 25 30 Den andra utiöringsforrnen Nedan kommer en andra utföringsforrn att beskrivas med hänvisning till ﬁg 6 till 8.Once excavated to the predetermined depth for continued excavation, the vehicle travels while maintaining the rotorly position at the previously set position and carrying out the excavation transport. Thus, even when the rotor backhoe load becomes excessively large, it is possible to avoid theft stop of the rotor 31 and it is possible to dig the second embodiment. Below, a second embodiment will be described with reference to ﬁ g 6 to 8.

I detta fall används samma hänvisningsbeteckningar till samma beståndsdelar som de i ﬁg 1 och 5 och en beskrivning av dessa kommer därför att utelärrmas.In this case, the same reference numerals are used for the same components as those in ﬁ g 1 and 5 and a description of these will therefore be omitted.

En styrkrets kommer först att beskrivas enligt den andra utföringsfonnen med hän- visning till ﬁg 6. I ﬁg 6 är en transportkraftövertöringsanordning 20 (visad i nedre delen av ﬁg 6) konstruerad som en hydraulisk transportkraﬁöverföringsanordning och anordnad vid PTOl 1 (power take-off gear box), vilken är förbunden med mo- tom 3, en variabel deplacementhydraulpump 21 förbunden med en utgående kraft- axel hos PTO1l, högra och vänstra transportmotorer 22 och 22 anslutna till hyd- raulpumpen 21 via en förutbestämd hydraulkrets 2lb samt högra och vänstra driv- aggregat 17 och 17 anslutna till den utgående axeln hos de högra respektive vänstra transportmotorema 22 och 22.A control circuit will first be described according to the second embodiment with reference to ﬁ g 6. In ﬁ g 6 a conveyor power transmission device 20 (shown in the lower part of ﬁ g 6) is constructed as a hydraulic conveyor transmission device and arranged at PTO1 1 (power take-off gear box), which is connected to motor 3, a variable displacement hydraulic pump 21 connected to an output power shaft of PTO11, right and left transport motors 22 and 22 connected to the hydraulic pump 21 via a predetermined hydraulic circuit 2lb and right and left drive assemblies 17 and 17 connected to the output shaft of the right and left transport motors 22 and 22, respectively.

Den variabla deplacementhydraulpumpen 21 har en styrmekanism för utström- ningshastigheten (hädanefter benämnd regulator) 21a som manövreras av ett styr- hydraultryck och regulatorn 21a är ansluten till en ventilenhet för byte av växlar 24 (beskrivs detalj erat senare), placerad vid en förutbestämd position hos fordonskrop- pen la via styrhydraulrörledningar 24c och 24d. En solenoiddel, hos var och en av styrventilema 24a och 24b i ventilenheten för byte av växlar 24, är ansluten till re- gulatorn 40 via signalbanorna 46a och 46b.The variable displacement hydraulic pump 21 has a control mechanism for the outflow velocity (hereinafter referred to as regulator) 21a which is operated by a control hydraulic pressure and the regulator 21a is connected to a valve unit for changing gears 24 (described in detail later), located at a predetermined position of the vehicle body 1a via steering hydraulic pipelines 24c and 24d. A solenoid member, at each of the control valves 24a and 24b in the valve unit for changing gears 24, is connected to the regulator 40 via the signal paths 46a and 46b.

Bromsama 16a och 16a (redan beskrivna i ﬁg 3) är anordnade i de inre delarna hos de högra och vänstra drivaggregaten 17 och 17 som nämnts ovan, och hydraulpor- tama 19 och 19 för manövrering av bromsama 16a och 16a är anordnade i en yttre del av dessa. Var och en av hydraulportarna 19 och 19 är ansluten till bromsventil- enheten 18 (redan beskrivet i ﬁg 3) och placerad vid en förutbestämd position hos fordonskroppen la med hjälp av hydraulrörledningen 18e. 10 15 20 25 30 527 549 21 Trycksensorn 61 som detekterar drivhydraultrycket hos hydraulmotom 32a är kopp- lad som rotorlastsdetekteringsorgan till hydraulrörledningama 36h och 36j, vilka är anslutna till rotordrivanordningen 32 hydraulmotor 32a. Detekteringsorganet 61 för rotorlasten är ansluten till regulatorn 40 via signalbanan 6la.The brakes 16a and 16a (already described in ﬁ g 3) are arranged in the inner parts of the right and left drive assemblies 17 and 17 mentioned above, and the hydraulic ports 19 and 19 for operating the brakes 16a and 16a are arranged in an outer part of these. Each of the hydraulic ports 19 and 19 is connected to the brake valve unit 18 (already described in ﬁ g 3) and placed at a predetermined position of the vehicle body 1a by means of the hydraulic line 18e. The pressure sensor 61 which detects the drive hydraulic pressure of the hydraulic motor 32a is connected as a rotor load detecting means to the hydraulic pipelines 36h and 36j, which are connected to the rotor drive device 32 hydraulic motor 32a. The rotor load detecting means 61 is connected to the controller 40 via the signal path 61a.

Nedan kommer ett styrsystem för var och en av beståndsdelarna som nämnts ovan med hänvisning till ﬁg 6 och 7 att beskrivas. Vid manövrering av växelspaken 46 enligt manuell mod, matas först drivsignalen till regulatorn 40. Regulatom 40 matar ut växelkommandosignalen som svar på den ingående drivsignalen till styrventilerna 24a och 24b hos ventilenheten, för byte av växlar 24 via signalbanorna 46a och 46b.Below, a control system for each of the components mentioned above with reference to ﬁ g 6 and 7 will be described. When operating the gear lever 46 according to manual mode, the drive signal is first output to the controller 40. The controller 40 outputs the gear command signal in response to the input drive signal to the control valves 24a and 24b of the valve unit, for changing gears 24 via signal paths 46a and 46b.

En arbetshastighet (hädanefter benämnd öppningsgrad) hos regulatorn 21a hos hyd- raulpumpen 21 manövreras på grundval av manövreringen hos var och en av styr- ventilema 24a och 24b. När regulatoms 21a arbetshastighet hos hydraulpumpen 21 manövreras regleras kontinuerligt en tippvinkel hos den varíabla deplacementhyd- raulpumpen 21 (dvs motsvarande utströmningshastigheten) i ett intervall från 0 (ne- utral) position till en maximal vinkelposition ,och transportkraftöverföringsanord- ningen 20 regleras i vart och ett av ett neutralt läge, startläge, växelläge, ett stopplä- ge, och liknande.An operating speed (hereinafter referred to as the degree of opening) of the regulator 21a of the hydraulic pump 21 is operated on the basis of the operation of each of the control valves 24a and 24b. When the operating speed of the regulator 21a of the hydraulic pump 21 is operated, a tilt angle of the variable displacement hydraulic pump 21 (ie the corresponding outflow velocity) is continuously regulated in a range from 0 (neutral) position to a maximum angular position, and the transport power transmission device 20 is regulated in each of a neutral position, start position, gear position, a stop position, and the like.

Därefter, vid aktivering av den automatiska grävomkopplaren 49 utför regulatorn 40 en förutbestämd arítmetisk process såsom nämns nedan, på grundval av den detekte- rade signalen från nycksensorn (detekteringsorganet för rotorlasten) 61. Regulatom 40 reglerar ventilenheten för byte av växlar 24 och bromsventilenheten 18 på ett sådant sätt att rotorgrävlasten faller inom ett förutbestämt intervall, varvid det blir möjligt att öka och minska fordonets hastighet inom intervallet från maximal hastig- het till nollhastighet..Then, upon actuation of the automatic digging switch 49, the controller 40 performs a predetermined arithmetic process as mentioned below, based on the detected signal from the whip sensor (rotor load detecting means) 61. The controller 40 controls the valve unit for changing gears 24 and the brake valve unit 18 on in such a way that the rotary backhoe load falls within a predetermined range, whereby it becomes possible to increase and decrease the speed of the vehicle within the range from maximum speed to zero speed.

I det fall att rotorgrävlasten är överdrivet stor, även i det läge i vilket fordonet stop- pas, kan samma styrning som tidigare beskrivits med hänvisning till den första utfö- ringsformen (ﬁg 4) genomföras. 10 15 20 25 30 527 549 22 En styrprocedur på grundval av ett styrﬂödesschema visat i tig 8 kommer nu att be- skrivas. I detta fall används samma stegbeteckningar för samma steg som de i ﬁg 5 och en beskrivning av dessa kommer därför att utelämnas och steg med annat pro- cessinnehåll kommer i huvudsak att beskrivas.In the event that the rotary backhoe load is excessively large, even in the position in which the vehicle is stopped, the same control as previously described with reference to the first embodiment (ﬁ g 4) can be performed. 10 15 20 25 30 527 549 22 A control procedure based on a control ﬂ fate diagram shown in Fig. 8 will now be described. In this case, the same step designations are used for the same steps as those in ﬁ g 5 and a description of these will therefore be omitted and steps with different process content will mainly be described.

Om steget bekräftar i ett steg S1 att den automatiska grävomkopplaren 49 befmner sig i ett aktivt läge fortsätter steget till ett steg S2 och fortsätter med grävarbetet på grundval av rotationsdrivningen av rotorn 31. I ett steg S3A skiljer steget om det detekterade hydraultrycket med hjälp av trycksensom 61 är lika med eller större än ett nedre gränsvärde för det tidigare inställda lämpliga intervallet. När hydraultryck- et som detekterats av trycksensom 61 är lika med eller mindre än det nedre gräns- värdet för det tidigare inställda lämpliga intervallet, fastställer steget att rotorgräv- lasten är överdrivet liten och fortsätter till ett steg 41 (nämns nedan).If the step confirms in a step S1 that the automatic digging switch 49 is in an active position, the step proceeds to a step S2 and continues with the digging work on the basis of the rotational drive of the rotor 31. In a step S3A, the step differs from the detected hydraulic pressure by means of pressure sensor 61 is equal to or greater than a lower limit value for the previously set appropriate range. When the hydraulic pressure detected by the pressure sensor 61 is equal to or less than the lower limit of the previously set suitable range, the step determines that the rotor backhoe load is excessively small and proceeds to a step 41 (mentioned below).

När hydraultrycket som detekterats av trycksensom 61 är lika med eller mindre än det nedre gränsvärdet hos det tidigare inställda lämpliga intervallet, fortsätter steget vidare till ett steg S4A och skiljer på om hydraultrycket är lika med eller mindre än det övre gränsvärdet för det tidigare inställda lämpliga intervallet. När hydraultryck- et ej är lika med, eller mindre än det övre gränsvärdet för det tidigare inställda lämp- liga intervallet, fastställer steget att rotorgrävlasten är överdrivet stor och går till ett steg S31 (nämns nedan). När hydraultrycket är lika med eller mindre än det övre gränsvärdet för det tidigare inställda lämpliga intervallet fastställer steget att ro- torgrävlasten är korrekt, återgår till steget S1 och upprepar processerna som nämnts OVan.When the hydraulic pressure detected by the pressure sensor 61 is equal to or less than the lower limit of the previously set suitable range, the step proceeds to a step S4A and distinguishes whether the hydraulic pressure is equal to or less than the upper limit of the previously set suitable range. . When the hydraulic pressure is not equal to, or less than, the upper limit of the previously set suitable range, the step determines that the rotor backhoe load is excessively large and proceeds to a step S31 (mentioned below). When the hydraulic pressure is equal to or less than the upper limit value for the previously set suitable range, the step determines that the rotary backhoe load is correct, returns to step S1 and repeats the processes mentioned above.

I fall steget fastställer i steg S4A att rotorgrävlasten är överdrivet stor går steget till ett steg S31 och fastställer om öppningsgraden hos regulatorn 21A hos hydraulpum- pen 21 är större än det tidigare inställda lägre gränsvärdet. När öppningsgraden hos regulatom 2 la är större än det tidigare inställda lägre gränsvärdet går steget till ett steg S32 och minskar öppningsgraden hos regulatom 21a med en förutbestämd 10 15 20 25 30 t 527 549 23 stegbredd, för att sakta ned fordonets hastighet, Dširefter åter- går steget till steg S1 och upprepar processen som nämnts ovan.In case the step determines in step S4A that the rotor backhoe load is excessively large, the step goes to a step S31 and determines whether the degree of opening of the regulator 21A of the hydraulic pump 21 is greater than the previously set lower limit value. When the degree of opening of the regulator 21a is greater than the previously set lower limit value, the step goes to a step S32 and reduces the degree of opening of the regulator 21a by a predetermined step width, in order to slow down the speed of the vehicle. goes step to step S1 and repeats the process mentioned above.

Om öppningsgraden hos regulatorn 21a är lika med eller mindre än det tidigare in- ställda nedre gränsvärdet, fortsätter steget till ett steg S33 och skiljer på om öpp- ningsgraden hos regulatom 21a är neutral (pumpens utströmningshastighet är noll). I fall öppningsgraden hos regulatorn 21a ej är neutral, går steget till ett steg S34, sät- ter öppningsgraden hos regulatom 21a neutral och inaktiverar bromsen l6a. Således återgår steget till steget S1 i stoppgrävläget och upprepar processerna som nämnts OVaII.If the degree of opening of the regulator 21a is equal to or less than the previously set lower limit value, the step proceeds to a step S33 and differs if the degree of opening of the regulator 21a is neutral (the outflow rate of the pump is zero). In case the degree of opening of the regulator 21a is not neutral, the step goes to a step S34, sets the degree of opening of the regulator 21a neutral and deactivates the brake 16a. Thus, the step returns to step S1 in the stop digging mode and repeats the processes mentioned OVaII.

I detta fall motsvarar det nedre gränsvärdet hos öppningsgraden öppningsgradens nedre gränsvärde, vilket sätts så att det företrädesvis sätts neutral (ett ungefärligt fordonsstoppläge) i det område i vilket öppningsgraden för regulatorn 21a är nära noll, i syﬁe att kunna fördela motoms 3 hela effekt till rotoms 3 rotationsdrift.In this case, the lower limit value of the opening degree corresponds to the lower limit value of the opening degree, which is set so that it is preferably set neutral (an approximate vehicle stop position) in the area in which the opening degree of regulator 21a is close to zero, in order to distribute the engine 3 3 rotational operation.

I steg S33, i det fall steget urskiljer att öppningsgraden hos regulatom 21a är neutral, går steget till ett steg S35, höjer rotom 31 med en förutbestämd stegbredd (höjd) med hjälp av rotorlyﬁanordnin gen 33 och minskar rotorgrävlasten. Steget återgår sedan till steg S1 och återgår till processerna som nämnts ovan.In step S33, in case the step distinguishes that the degree of opening of the regulator 21a is neutral, the step goes to a step S35, raises the rotor 31 by a predetermined step width (height) by means of the rotor ly device 33 and reduces the rotor backhoe load. The step then returns to step S1 and returns to the processes mentioned above.

I steg S3A, när steget fastställer att rotorlasten är överdrivet liten, går steget till ett steg S41 och skiljer på om öppningsgraden hos regulatom 21a är neutral (pumpens utströmningshastighet är noll). När öppningsgraden hos regulatom 21a är neutral, dvs under stoppgrävläget, går steget vidare till ett steg S42 och skiljer på om det detekterade värdet från potentiometem 52 når ett förutbestämt värde, dvs når ett för- utbestämt grävdj up.In step S3A, when the step determines that the rotor load is excessively small, the step goes to a step S41 and distinguishes whether the degree of opening of the regulator 21a is neutral (the outflow rate of the pump is zero). When the degree of opening of the regulator 21a is neutral, i.e. during the stop digging position, the step proceeds to a step S42 and distinguishes whether the detected value from the potentiometer 52 reaches a predetermined value, i.e. reaches a predetermined digging depth.

När det detekterade värdet ej når det förutbestämda grävdjupet går steget till ett steg S43 och styr rotorlyftanordningen 33 så att den sänker rotorn 31 med en förutbe- stämd stegbredd (höjd) samt ökar rotorlasten. Därefter återgår steget till steg S1 och upprepar processema som nämnts ovan. När det detekterade värdet når det förutbe- 10 15 20 25 30 527 549 24 » eget vidare till ett steg S44, inaktiverar bromsen 16a (bromsning upphör), sätter öppningsgraden hos regulatorn 21a till det förinställda nedre gränsvärdet som nämnts ovan och startar fordonet. Därefter återgår steget till steget S1 och upprepar processerna som nämnts ovan.When the detected value does not reach the predetermined digging depth, the step goes to a step S43 and controls the rotor lifting device 33 so that it lowers the rotor 31 by a predetermined step width (height) and increases the rotor load. Then the step returns to step S1 and repeats the processes mentioned above. When the detected value reaches the predetermined further to a step S44, deactivates the brake 16a (braking ceases), sets the degree of opening of the regulator 21a to the preset lower limit value mentioned above and starts the vehicle. Then the step returns to step S1 and repeats the processes mentioned above.

I steg S41, när öppningsgraden hos regulatorn 21a ej är neutral, dvs grävningen ut- förs under förﬂytming, går steget till ett steg S45 och fastställer om öppningsgraden hos regulatorn 21a är helt öppen. När öppningsgraden hos regulatorn 21a är helt öp- pen återgår steget till steget S1 och upprepar processerna som nämnts ovan. När öppningsgraden hos regulatorn 21a ej är helt öppen, går steget till ett steg S46, höjer öppningsgraden hos regulatorn 21 a med en förutbestämd stegbredd för att öka for- donets hastighet och återgår därefter till steg Sl för att upprepa processema som nänmts ovan.In step S41, when the degree of opening of the regulator 21a is not neutral, i.e. the digging is carried out during surface,, the step goes to a step S45 and determines whether the degree of opening of the regulator 21a is completely open. When the degree of opening of the regulator 21a is fully open, the step returns to step S1 and repeats the processes mentioned above. When the degree of opening of the regulator 21a is not completely open, the step goes to a step S46, raises the degree of opening of the regulator 21a by a predetermined step width to increase the speed of the vehicle and then returns to step S1 to repeat the processes mentioned above.

Såsom beskrivs ovan enligt den automatiska grävstyrningen enligt den andra utfö- ringsformen, utförs stymingen med att först minska fordonets hastighet, i syfte att minska rotorgrävlasten i det fall att rotorgrävlasten är överdrivet stor. När rotorgräv- lasten ej minskas, även vid en minskning av fordonets hastighet, höjer steget dessut- om rotorn 31 (stegen S31 till 35) och minskar rotorgrävlasten.As described above according to the automatic digging control according to the second embodiment, the steering is performed by first reducing the speed of the vehicle, in order to reduce the rotor backhoe load in the event that the rotor backhoe load is excessively large. When the rotor backhoe load is not reduced, even with a decrease in the speed of the vehicle, the step also raises the rotor 31 (steps S31 to 35) and reduces the rotor backhoe load.

I det fall rotorlasten är överdrivet liten, utför steget den omvända driﬁstyrningen till den som nämnts ovan för att öka rotorgrävlasten (slingorna S41 till S46). Beträffan- de explosionstiden för minan, vid bortförsel av minan eller den hårda marken, utför steget dessutom stoppgrävning på grundval av fordonets nollhastighet, i syfte att säkerställa det förutbestämda grävdjupet (stegen S33 till S35 och S41 till S43). Så- ledes är det möjligt att undvika tjuvstopp av rotorn 31 och det är möjligt att säker- ställa det förutbestämda grävdj upet.In case the rotor load is excessively small, the step performs the reverse drive control to that mentioned above to increase the rotor backhoe load (loops S41 to S46). Regarding the explosion time of the mine, when removing the mine or the hard ground, the step also performs stop excavation based on the vehicle's zero speed, in order to ensure the predetermined digging depth (steps S33 to S35 and S41 to S43). Thus, it is possible to avoid stealing the rotor 31 and it is possible to ensure the predetermined digging depth.

En tredje utföringsform kommer att beskrivas med hänvisning till ﬁg 9. I den tredje utföringsformen används samma hänvisningsbeteckningar för de beståndsdelar som ingår i de första och andra utföringsformerna och en beskrivning av dessa kommer därför att utelärrmas nedan. 10 15 20 25 30 527 549 25 I de första och andra utföringsfonnema utför steget först styrningen med att gradvis minska transporten av fordonet för att kunna ställa in rotorgrävlasten i det lämpliga intervallet, i det fall steget detekterar att rotorgrävlasten är lika med eller större än det övre gränsvärdet hos det tidigare inställda lämpliga intervallet. Dessutom utför steget stymingen av rotorlyftanordningen 33 för att kunna höja rotom med den för- utbestämda höjden, i det fall rotorgrävlasten ej hamnar inom det lämpliga intervallet även då stoppläget ställs in på grundval av fordonets hastighetsminskningsstyrning.A third embodiment will be described with reference to ﬁ g 9. In the third embodiment, the same reference numerals are used for the components included in the first and second embodiments and a description of these will therefore be omitted below. In the first and second embodiments, the step first performs the control by gradually reducing the transport of the vehicle in order to be able to set the rotor backhoe load in the appropriate range, in case the step detects that the rotor backhoe load is equal to or greater than that. upper limit of the previously set appropriate range. In addition, the step performs the control of the rotor lifting device 33 in order to be able to raise the rotor by the predetermined height, in case the rotor backhoe load does not fall within the appropriate range even when the stop position is set on the basis of the vehicle speed reduction control.

Enligt den tredje utföringsforrnen har konstruktionen å andra sidan utformats så att när detektion sker att rotorgrävlasten är lika med eller större än det övre gränsvärdet hos det tidigare inställda lärnpliga intervallet, steget stoppar fordonets förﬂyttning och styr rotorlyftanordningen 33 att höja rotom 31 med den förutbestämda steg- bredden. I detta avseende skiljer sig den tredje utföringsformen från konstruktioner- na enligt den första och andra utföringsforrnen.According to the third embodiment, on the other hand, the structure is designed so that when detection occurs that the rotor backhoe load is equal to or greater than the upper limit of the previously set learning interval, the step stops the vehicle moving and controls the rotor lift device 33 to raise the rotor 31 by the predetermined step. the width. In this respect, the third embodiment differs from the constructions according to the first and second embodiments.

I det fall rotorgrävlasten är lika med eller mindre än det övre gränsvärdet hos det tidigare inställda lämpliga intervallet, kan samma styming som stymingen enligt de första och andra utföringsforrnerna utföras. Vid detektering av rotorgrävlasten med hjälp av den roterande hastighetssensom 51, för detektering av hydraulmotoms 32a rotationshastighet, är det med andra ord möjligt att utföra styrningen från steget S3 till stegen S21 till S28 som visas i fig 5 enligt den första utföringsfonnen. Vid de- tektering av rotorgrävlasten med hjälp av trycksensom 61 som detekterar drivtryck- ﬂuiden hos hydraulmotorn 32a är det dessutom möjligt att utföra stymingen från steget S3A till stegen S41 till S46, såsom visas i fig. 8 enligt den andra utförings- formen.In case the rotor backhoe load is equal to or less than the upper limit value of the previously set suitable range, the same control as the control according to the first and second embodiments can be performed. In other words, when detecting the rotor backhoe load by means of the rotating speed sensor 51, for detecting the rotational speed of the hydraulic motor 32a, it is possible to perform the control from step S3 to steps S21 to S28 shown in Fig. 5 according to the first embodiment. In addition, when detecting the rotor backhoe load by means of the pressure sensor 61 which detects the driving pressure hos of the hydraulic motor 32a, it is possible to perform the control from step S3A to steps S41 to S46, as shown in Fig. 8 according to the second embodiment.

I den följande beskrivningen kommer i huvudsak en annan styrkonstruktion, jämfört med de första och andra utföringsforrnema, att beskrivas med hjälp av styrﬂödes- schemat i ﬁg 9. I steg S3B skiljer steget på om rotorgrävlasten är lika med eller stör- re än det övre gränsvärdet hos det tidigare inställda lämpliga intervallet. Vid detek- tering av rotorgrävlasten med hjälp av rotationshastighetssensom 5 l, precis som i 10 15 20 25 30 527 549 26 den första utföringsforrnen, är det möjligt att utföra beslutet i steg S4 i ﬁg 5. När rotzriorehastigheteii som deteicterats a" rtationshastig11etss 11so1 1 51 a1 m* eller mindre än det nedre gränsvärdet hos det tidigare inställda lämpliga intervallet, blir det med andra ord möjligt att fastställa om rotorgrävlasten är lika med eller stör- re än det övre gränsvärdet hos det tidigare inställda lämpliga intervallet.In the following description, essentially another control structure, compared to the first and second embodiments, will be described by means of the control ﬂ fate scheme in ﬁ g 9. In step S3B, the step distinguishes whether the rotor backhoe load is equal to or greater than the upper limit value at the previously set appropriate range. When detecting the rotor backhoe load by means of the rotational speed sensor 5 l, just as in the first embodiment, it is possible to carry out the decision in step S4 in Fig. 5. When the rotary digging speed is detected as the rotational speed 51 a1 m * or less than the lower limit value of the previously set suitable range, in other words it becomes possible to determine whether the rotary backhoe load is equal to or greater than the upper limit value of the previously set suitable range.

Vid detektering av rotorgrävlasten med hjälp av trycksensorn 61, precis som i den andra utföringsformen, är det möjligt att utföra beslutet i steg S4A i ﬁg 8. När tryck- et som detekteras med hjälp av trycksensom 61 är lika med eller större än det övre gränsvärdet hos det tidigare inställda lämpliga intervallet, är det med andra ord möj- ligt att fastställa att rotorgrävlasten blir lika med eller större än det övre gränsvärdet hos det tidigare inställda lämpliga intervallet.When detecting the rotor backhoe load by means of the pressure sensor 61, just as in the second embodiment, it is possible to carry out the decision in step S4A in ﬁ g 8. When the pressure detected by means of the pressure sensor 61 is equal to or greater than the upper limit value in the case of the previously set suitable range, in other words, it is possible to determine that the rotary backhoe load becomes equal to or greater than the upper limit value of the previously set suitable range.

I steg S3B, när rotorgrävlasten är lika med eller större än det övre gränsvärdet hos det tidigare inställda lämpliga intervallet, går steget till ett steg S51 och skiljer på om fordonet är under förﬂyttning eller står stilla. Bedömningen att fordonet står stil- la kan detekteras genom att detektera om positionen hos transmissionen 13 beﬁnner sig i neutralt läge eller om öppningsgraden hos regulatorn 2la beﬁnner sig i neutralt läge samt detektering av driftförhållandet hos bromsen l6a.In step S3B, when the rotary backhoe load is equal to or greater than the upper limit value of the previously set suitable range, the step goes to a step S51 and distinguishes whether the vehicle is under ﬂ movement or stationary. The judgment that the vehicle is stationary can be detected by detecting whether the position of the transmission 13 is in the neutral position or whether the degree of opening of the regulator 2la is in the neutral position and detecting the operating condition of the brake 16a.

Vid bedömningen i steg S51 att fordonet är under förflyttning, går steget till ett steg S52 och stoppar fordonets förflyttning. När fordonet stoppas i steg S51, eller när fordonet stoppas i steg S52, går steget till ett steg S53 och styr rotorlyftanordningen 33 att höja rotorn 31 med en förutbestämd stegbredd.When judging in step S51 that the vehicle is moving, the step goes to a step S52 and stops the movement of the vehicle. When the vehicle is stopped in step S51, or when the vehicle is stopped in step S52, the step goes to a step S53 and controls the rotor lifting device 33 to raise the rotor 31 by a predetermined step width.

Således är det möjligt att minska rotorgrävlasten och det är dessutom möjligt att gå vidare med den återstående grävningen med hjälp av rotorn 31 för att uppnå gräv- djupet för det tidigare inställda djupet. Således är det exempelvis alltid möjligt att, i det fall föreliggande uppfinning tillämpas vid minröjningsarbete, fortsätta med gräv- ningen vid det tidigare inställda bestämda djupet, och det är möjligt att förhindra den återstående grävningen vid grävning vid det bestämda djupet. 10 15 20 25 30 527 549 27 I steg S3B, när rotorgrävlasten ej är större än det övre gränsvärdet hos det tidigare inställda lämpliga intervallet, gär steget till ett steg Söl och skiljer på om rorﬂﬁnet är under förﬂyttning eller står stilla. När fordonet förﬂyttas går steget till ett steg S65 och skiljer på om fordonet är under förflyttning vid den tidigare inställda maximala hastigheten.Thus, it is possible to reduce the rotor digging load and it is also possible to proceed with the remaining excavation by means of the rotor 31 to achieve the digging depth for the previously set depth. Thus, for example, if the present invention is applied to mine clearance work, it is always possible to continue the excavation at the previously set fixed depth, and it is possible to prevent the remaining excavation when digging at the determined depth. 10 15 20 25 30 527 549 27 In step S3B, when the rotary backhoe load is not greater than the upper limit value of the previously set suitable range, the step proceeds to a step Söl and distinguishes whether the rudder is under displacement or standing still. When the vehicle is moved ﬂ, the step goes to a step S65 and distinguishes whether the vehicle is moving at the previously set maximum speed.

I steg S65, när steget bedömer att fordonet färdas vid den maximala hastigheten, återgår steget till steg S1 och fortsätter processerna. I steg S65, när steget bedömer att fordonet ej är under förﬂyttning vid den tidigare inställda maximala hastigheten, går steget till ett steg S66, ökar förﬂyttningshastigheten hos fordonet och återgår därefter till steg S1 för att fortsätta processerna.In step S65, when the step judges that the vehicle is traveling at the maximum speed, the step returns to step S1 and the processes continue. In step S65, when the step judges that the vehicle is not under ﬂ speed at the previously set maximum speed, the step goes to a step S66, increases the ﬂ speed of the vehicle and then returns to step S1 to continue the processes.

I steg S61, när steget bedömer att fordonet står stilla, går steget till ett steg S62 och skiljer på om potentiometems värde är ett förutbestämt värde. Med andra ord steget skiljer på om rotom 31 kommer till en position i vilken rotorn 31 utför grävning vid det förutbestämda grävdjupet.In step S61, when the step judges that the vehicle is stationary, the step goes to a step S62 and distinguishes whether the value of the potentiometer is a predetermined value. In other words, the step differs if the rotor 31 reaches a position in which the rotor 31 performs digging at the predetermined digging depth.

I steg S62, när steget bedömer att rotom 31 ej når den förutbestämda grävdjupsposi- tionen, går steget till ett steg S63 och styr rotorlyftanordníngen 33 att sänka ned ro- tom 31 med en förutbestämd stegbredd, med enbart en stegbredd. Steget sänker ned rotorn 31 enbart med den förutbestämda stegbredden och går därefter vidare till steg S1 för att fortsätta processerna.In step S62, when the step judges that the rotor 31 does not reach the predetermined digging depth position, the step goes to a step S63 and controls the rotor lifting device 33 to lower the rotor 31 by a predetermined step width, with only one step width. The step lowers the rotor 31 only by the predetermined step width and then proceeds to step S1 to continue the processes.

I steg S62, när steget bedömer att rotom 31 når den förutbestämda grävdjupspositio- nen, går steget till ett steg S64 för att sätta fordonet i rörelse. Efter att fordonet satts i rörelse återgår steget till steget S1 för att fortsätta processema.In step S62, when the step judges that the rotor 31 reaches the predetermined digging depth position, the step goes to a step S64 to set the vehicle in motion. After the vehicle is set in motion, the step returns to step S1 to continue the processes.

I detta fall, i konstruktionen enligt den första utföringsfornien som visas i flg 1 till 5, den andra utföringsformen som visas i fig 6 till 8 och den tredje utföringsforrnen, utnyttjar rotorlastsdetekteringsorganet rotationshastighetssensom 51 eller trycksen- som 61, men rotorlastsdetekteringsorganet är emellertid ej begränsat till dessa de- tekteringsorgan. Exempelvis kan föreliggande uppfinning tillämpas i ett fall där den 10 15 20 25 30 527 549 28 utnyttjar andra detekteringsorgan för rotorlasten, såsom en momentmätare som an- vänder en belastningscell eller liknande, eller en fordonshastighetssensor för att de tektera fordonets hastighet eller liknande.In this case, in the construction according to the first embodiment shown in Figs. 1 to 5, the second embodiment shown in Figs. these detection means. For example, the present invention may be applied in a case where it utilizes other rotor load detecting means, such as a torque meter using a load cell or the like, or a vehicle speed sensor to detect the speed of the vehicle or the like.

I detta fall visas konstruktionen i vilken hydraulmotom 32a är förbunden med rotordrivanordningen 32, men konstruktionen är emellertid ej begränsad till denna utan en elmotor kan anslutas. I detta fall kan konstruktionen formas så att ett vrid- moment hos elmotom detekteras genom mätning av ett strömvärde hos elmotorn med hjälp av en känd strömsändare (CT), eller en strömmätare som använder en shunt eller liknande. Dessutom kan momentdetekteringssensorn användas som ro- torlastsdetekteringsorgan.In this case, the construction in which the hydraulic motor 32a is connected to the rotor drive device 32 is shown, but the construction is not limited to this, however, an electric motor can be connected. In this case, the structure can be shaped so that a torque of the electric motor is detected by measuring a current value of the electric motor by means of a known current transmitter (CT), or a current meter using a shunt or the like. In addition, the torque detection sensor can be used as a rotor load detection means.

I de utföringsfonner som nämnts ovan återges beskrivningen som ett exempel på ett arbetsfordon 1 för rotorgrävníng med den mekaniska typ av transportkraftöverfö- ringsanordning 10 eller den hydrauliska kraftöverföringsapparaten 20 som motsva- rar maskinen på vilken uppfinningen tillämpas. Emellertid är transportkraﬁöverfö- ringsanordningen ej begränsad till dessa transportkraﬁöverföringsanordriingar 10 och 20. Exempelvis kan ett arbetsfordon för rotorgrävning med den andra typen av transportkraftöverfóringsanordning, såsom en transportkraﬁöverföringsanordning som använder en s k hydromekanisk transmission (HMT) av en typ som använder både en hydraulisk typ och en mekanisk typ, samma förfaranden som de som nämnts ovan genomföras, helt enkelt genom att tillämpa uppfinningen enligt den första utföringsfonnen, den andra utfóringsformen eller den tredje utföringsformen.In the embodiments mentioned above, the description is given as an example of a work vehicle 1 for rotor excavation with the mechanical type of transport power transmission device 10 or the hydraulic power transmission apparatus 20 corresponding to the machine to which the invention is applied. However, the transport power transfer device 10 is not limited to these transport power transfer devices 10 and 20. For example, a rotary excavation work vehicle may have the second type of transport power transfer device, such as a transport power transfer device using a so-called hydromechanical transmission (HMT) of a type using both a hydraulic type mechanical type, the same procedures as those mentioned above are carried out, simply by applying the invention according to the first embodiment, the second embodiment or the third embodiment.

Det är således möjligt att uppnå samma förfarande och effekter som det som uppﬁn- ningen enligt den första utföringsformen, den andra utföringsformen eller den tredje utföringsformen.It is thus possible to achieve the same method and effects as that of the invention according to the first embodiment, the second embodiment or the third embodiment.

Kort ﬁggbeskrivning Fig 1 är en sidovy av ett arbetsfordon för rotorgrävnirig (utföringsforrn).Brief Description Fig. 1 is a side view of a rotary digging work vehicle (embodiment).

Fig 2 är en vy sedd ovanifrån av arbetsfordonet för rotorgrävning (utföringsform).Fig. 2 is a top view of the rotary excavation work vehicle (embodiment).

Fig 3 är ett styrkretsschema (första utföringsforrnen).Fig. 3 is a control circuit diagram (first embodiment).

Fig 4 är ett styrblockschema (första utföringsformen). 10 527 549? 29 Fig 5 är ett styrﬂödesschema (första utfóringsforrnen).Fig. 4 is a control block diagram (first embodiment). 10 527 549? Fig. 5 is a control circuit diagram (first embodiment).

Fig 6 är ett styrkretsschema (andra utföríngsforrnen).Fig. 6 is a control circuit diagram (second embodiment).

Fig 7 är ett styrblockschema (andra utfóringsforrnen).Fig. 7 is a control block diagram (second embodiment).

Fig 8 är ett styrﬂödesschema (andra utfóringsformen).Fig. 8 is a flow chart (second embodiment).

Fig 9 är ett styrﬂödesschema (tredje utföringsforrnen).Fig. 9 is a flow chart (third embodiment).

Fig 10 är sidovyer av ett arbetsfordon för rotorgrävning i vilken (A) är en schema- tisk vy som beskriver ett första grävläge och (B) är en schematisk vy som beskrivet ett andra grävläge (känd teknik).Fig. 10 are side views of a rotary digging work vehicle in which (A) is a schematic view describing a first digging position and (B) is a schematic view as described a second digging position (prior art).

Claims

10 15 20 25 30 527 549 30 PATENT REQUIREMENTS

A rotary excavation work vehicle comprising: a vehicle body (1a) with a motor (3) mounted thereon and provided with a conveying device (2, 2) in a lower part; a rotatable rotor (31) attached to the vehicle body (1a) to freely move up and down and provided with a digging portion in an outer surrounding portion; a rotor drive device (32) for rotationally driving the rotor (3 1); a rotor lifting device (32) [sicz (33)] for driving the rotor (31) to surface it up and down; and a transport crane transfer device (10, 20) for crane transfer from the engine (3) to the transport device (2, 2), the work vehicle being characterized in that it further comprises: rotor load detecting means (51, 61) for detecting the backhoe load of the rotor (31); rotor position detecting means (52) for detecting a ly position of the rotor (31); and a regulator (40) for inputting a rotor backhoe load detected by the detecting means (51, 61) and a rotor lifting position detected by the detecting means (52), and for outputting a control command for the vehicle speed increase and decrease including a transport stop with respect to on the vehicle (1) and a position control command for the rotorly ﬁ position in such a way that the rotor backhoe load falls within a previously set predetermined interval, the engine (3) or the transport power transmission device (10, 20) being intended to be controlled on the basis of the speed increase control command and the reduction from the regulator (40), where the rotor lifting device (33) is intended to be controlled on the basis of the position control command, and a predetermined digging depth is intended to be maintained by digging by means of the rotor (31) on the basis of the control command for the speed increase and decrease and / or the position control command.

Work vehicle according to claim 1, characterized in that, when the rotor backhoe load input to the regulator (40) becomes greater than an upper limit value of the predetermined interval, the regulator (40) is intended to output the control command for the speed increase and 527 549 3 1 -the reduction in se att e to make the rotary backhoe load equal to or less than the upper limit value.

Work vehicle according to claim 2, characterized in that, when the rotor backhoe load input to the regulator (40) does not become equal to or less than the upper limit value, even in a position in which the vehicle (1) stops, the regulator (40) is intended to output the position control command for raising the rotor (31), and when the rotor backhoe load is lowered to be equal to or less than the upper limit value, the controller is intended to output the position control command for lowering the rotor (31), and is intended to perform a control to gradually ﬂ surface the rotor (31) downwards before returning to a predetermined digging depth position.

Work vehicle according to claim 1, characterized in that, when the rotor backhoe load input to the regulator (40) becomes greater than an upper limit value of the predetermined interval, the regulator (40) is intended to output the position control command and the control command for the speed increase and decrease , in order to make the rotor backhoe load equal to or less than the upper limit value, where the regulator is intended to control the rotor lifting device (33) on the basis of the position control command, raising the rotor (31) to a position in which the rotor backhoe load becomes equal to or less than the upper limit value and intended to output a lowering command for the rotor (31) to the rotorly device (33), at a time when the rotary backhoe load is reduced to be equal to or less than the upper limit value and thereby perform a control to gradually lower the rotor (31) for the purpose of returning to a predetermined digging depth position, and the controller is intended to stop the vehicle (1) on the basis of the speed control command the increase and decrease.

Work vehicle according to claim 2 or 4, characterized in that, when the controller (4) outputs the control command for the speed increase and decrease and acts to stop the vehicle (1), the controller is intended to simultaneously output a control signal for the purpose of switching off the transmission from the transport power transmission device (10, 20). 10 15 20 25 30 527 549 32

Work vehicle according to __ of 1, characterized in that the reta-flash detecting means (51) is composed of a rotational speed sensor (51) for detecting the rotational speed of the rotor (31).

Work vehicle according to claim 1, characterized in that the rotor load detecting means (61) is composed of a detecting means for detecting a driving torque of a motor (32a) in the rotor drive device (32) intended to drive the rotor (31).

A method of controlling the rotor excavation depth of a rotary excavation work vehicle, the work vehicle comprising: a vehicle body (1a) with a motor (3) mounted thereon and provided with a conveyor device (2, 2) in a lower part; a rotatable rotor (31) connected to the vehicle body (1a) so as to be able to move up and down and provided with a digging portion in an outer surrounding portion; a rotor drive device (32) for rotationally driving the rotor (31); a rotorly device (33) for driving the rotor (31) to move it up and down; and a transport force transmission device (10, 20) for power transmission from the motor (3) to the transport device (2, 2), the method comprising the steps of: detecting a digging load for the rotor (31) and a lifting position for the rotor (31); perform an increase and decrease control for the vehicle speed including a transport stop with respect to the vehicle (1) and / or a position control for the rotor lifting position in such a way that the rotor backhoe load falls within a previously set range based on the detected rotor backhoe load and rotorly position; adjusting the motor (3) or transport crane the transmission device (10, 20) on the basis of the speed increase and decrease control and adjusting the rotor ly device (33) on the basis of the position control for the rotor lift position; and maintain a predetermined digging depth when digging by means of the rotor (31) on the basis of the speed increase and decrease control and / or the position control for the rotorly position. 10 15 20 25 30 527 549 33

Method for controlling rotor excavation according to claim 8, characterized in that, when the rotor excavation load becomes greater than the upper limit value of the predetermined interval, the step first carries out the speed increase and decrease control.

Method for controlling rotor excavation according to claim 9, characterized in that, when the rotor excavation load does not become equal to or less than the upper limit value, even in a position during which the vehicle (1) is stopped according to the speed increase and decrease control, the step continues performing a position control for the rotor lift position, where the step regulates the rotor lift device (33) to raise the rotor (31) according to the position control of the rotor lift position until the rotor dig load is lowered so that it is equal to or less than the upper limit value, and when the rotor dig load is lowered to become equal to or less than the upper limit value, the step regulates the rotor lifting device (33) to gradually lower the rotor (31) and return to a predetermined digging depth position.

Method for controlling rotor digging according to claim 8, characterized in that, when the rotor digging load exceeds an upper limit value of the predetermined interval, the step simultaneously performs the position control and the speed increase and decrease control, where the step regulates the rotor lifting device (3 3 ) on the basis of the position control for raising the rotor to a position in which the rotor backhoe load becomes equal to or less than the upper limit value and controls the rotor lifting device (33) to raise the rotor (31) until the rotor backhoe load decreases to be equal to or less than the upper limit value , when the rotor backhoe load is lowered to be equal to or less than the upper limit value, the step controls the rotor lift device (33) to gradually lower the rotor (31) and return to a predetermined digging depth position, and the step stops the vehicle based on the speed increase and decrease control. 527 549 34

Method for controlling rotor digging according to claim 9 or 11, characterized in that, when the step is controlled to stop the vehicle (1) according to the load and reduction control, the step switches off the power transmission from the collar transfer device (10, 20).