JP7450451B2

JP7450451B2 - working machine

Info

Publication number: JP7450451B2
Application number: JP2020080273A
Authority: JP
Inventors: 充心別府
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2020-04-30
Filing date: 2020-04-30
Publication date: 2024-03-15
Anticipated expiration: 2040-04-30
Also published as: JP2021173139A

Description

本発明は、油圧によって駆動する走行モータを備える作業機械に関する。 The present invention relates to a working machine equipped with a travel motor driven by hydraulic pressure.

従来より、油圧ポンプから供給される作動油によって回転する走行モータを備える作業機械が知られている。このような作業機械を寒冷地で使用する場合、エンジン始動直後は作動油の粘度が高いので、作動油の抵抗によって油圧負荷が大きくなる。その結果、低温下での走行起動時に、走行モータのドレン圧に高いサージが発生する。 BACKGROUND ART Working machines have been known that include a travel motor that is rotated by hydraulic oil supplied from a hydraulic pump. When such a working machine is used in a cold region, the viscosity of the hydraulic oil is high immediately after the engine starts, so the hydraulic load becomes large due to the resistance of the hydraulic oil. As a result, a high surge occurs in the drain pressure of the travel motor when the vehicle starts running at low temperatures.

また、特許文献１には、冬季等の低温下で建設機械を運転する場合の対策として、作動油の温度が低い場合に、エンジン回転数に対応するポンプの最大流量を低減することが記載されている。 Additionally, Patent Document 1 describes reducing the maximum flow rate of the pump corresponding to the engine speed when the temperature of the hydraulic oil is low, as a countermeasure when operating construction machinery at low temperatures such as in winter. ing.

特開２００２－３６４６０３号公報Japanese Patent Application Publication No. 2002-364603

しかしながら、特許文献１では、ポンプの最大流量を制御しているに過ぎないので、最大流量に至るまでは操作量に応じてポンプ流量が増加する。その結果、走行起動時におけるドレン圧のサージを低減できるとはいえない。 However, in Patent Document 1, only the maximum flow rate of the pump is controlled, so the pump flow rate increases according to the manipulated variable until the maximum flow rate is reached. As a result, it cannot be said that the surge in drain pressure at the time of starting running can be reduced.

本発明は、上記した実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、油圧によって駆動する走行モータを備える作業機械において、走行起動時におけるドレン圧のサージを低減する技術を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-mentioned actual situation, and its purpose is to provide a technology for reducing the drain pressure surge at the time of starting traveling in a working machine equipped with a traveling motor driven by hydraulic pressure. .

上記目的を達成するために、本発明は、エンジンと、作動油を貯留する作動油タンクと、前記作動油の温度を検知する温度センサと、前記エンジンにより駆動され、前記作動油タンクに貯留された前記作動油を圧送する容量可変型の油圧ポンプと、前記油圧ポンプから供給される前記作動油によって駆動される走行モータと、前記走行モータを操作する操作装置と、前記操作装置の操作量に応じて、前記油圧ポンプの吐出容量を予め定められた目標容量まで上昇させるコントローラと、を備える作業機械において、前記コントローラは、前記温度センサで検知された前記作動油の温度が閾値以上の場合に、前記操作装置の操作開始から第１時間までに前記油圧ポンプの吐出容量を前記目標容量まで上昇させ、前記温度センサで検知された前記作動油の温度が前記閾値未満の場合に、前記操作装置の操作開始から前記第１時間より長く設定された第２時間までに前記油圧ポンプの吐出容量を前記目標容量まで上昇させることを特徴とする。 To achieve the above object, the present invention includes an engine, a hydraulic oil tank that stores hydraulic oil, a temperature sensor that detects the temperature of the hydraulic oil, and a hydraulic oil that is driven by the engine and stored in the hydraulic oil tank. a variable capacity hydraulic pump that pumps the hydraulic fluid, a travel motor driven by the hydraulic fluid supplied from the hydraulic pump, an operating device that operates the traveling motor, and an operation amount of the operating device; a controller that increases the discharge capacity of the hydraulic pump to a predetermined target capacity in accordance with the above, wherein the controller is configured to increase the discharge capacity of the hydraulic pump to a predetermined target capacity when the temperature of the hydraulic oil detected by the temperature sensor is equal to or higher than a threshold value. , the discharge capacity of the hydraulic pump is increased to the target capacity by a first time from the start of operation of the operating device, and when the temperature of the hydraulic fluid detected by the temperature sensor is less than the threshold value, the operating device The discharge capacity of the hydraulic pump is increased to the target capacity from the start of operation to a second time set longer than the first time.

本発明によれば、走行起動時におけるドレン圧のサージを低減することができる。なお、上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。 According to the present invention, it is possible to reduce the drain pressure surge at the time of starting running. Note that problems, configurations, and effects other than those described above will be made clear by the description of the embodiments below.

本実施形態に係る油圧ショベルの側面図である。FIG. 1 is a side view of the hydraulic excavator according to the present embodiment. キャブの一部を破断させた斜視図である。FIG. 3 is a partially cutaway perspective view of the cab. 油圧ショベルのハードウェア構成図である。FIG. 1 is a hardware configuration diagram of a hydraulic excavator. 油圧ショベルに搭載されるセンタージョイントの斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a center joint mounted on a hydraulic excavator. 吐出容量制御処理のフローチャートである。It is a flowchart of discharge volume control processing. 本実施形態に係る走行操作レバーの操作圧、油圧ポンプの吐出容量、走行モータのモータ回転数、及びドレン圧の推移を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing changes in the operating pressure of the travel control lever, the discharge capacity of the hydraulic pump, the motor rotation speed of the travel motor, and the drain pressure according to the present embodiment. 変形例１に係る走行操作レバーの操作圧、油圧ポンプの吐出容量、走行モータのモータ回転数、及びドレン圧の推移を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing changes in the operating pressure of the travel control lever, the discharge capacity of the hydraulic pump, the motor rotation speed of the travel motor, and the drain pressure according to Modification 1. 変形例２に係る走行操作レバーの操作圧、油圧ポンプの吐出容量、走行モータのモータ回転数、及びドレン圧の推移を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing changes in the operating pressure of the travel control lever, the discharge capacity of the hydraulic pump, the motor rotation speed of the travel motor, and the drain pressure according to Modification 2; 変形例３に係る走行操作レバーの操作圧、油圧ポンプの吐出容量、走行モータのモータ回転数、及びドレン圧の推移を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing changes in the operating pressure of the travel control lever, the discharge capacity of the hydraulic pump, the motor rotation speed of the travel motor, and the drain pressure according to Modification 3.

本発明に係る油圧ショベル１（作業機械）の実施形態について、図面を用いて説明する。なお、作業機械の具体例は油圧ショベル１に限定されず、ホイールローダ、クレーン、ダンプトラック等でもよい。また、本明細書中の前後左右は、特に断らない限り、油圧ショベル１に搭乗して操作するオペレータの視点を基準としている。 An embodiment of a hydraulic excavator 1 (working machine) according to the present invention will be described using the drawings. Note that a specific example of the working machine is not limited to the hydraulic excavator 1, but may be a wheel loader, a crane, a dump truck, or the like. Further, front, rear, left, and right in this specification are based on the viewpoint of an operator who rides and operates the hydraulic excavator 1, unless otherwise specified.

図１は、本実施形態に係る油圧ショベル１の側面図である。図２は、キャブ７の一部を破断させた斜視図である。図１に示すように、油圧ショベル１は、下部走行体２と、下部走行体２により支持された上部旋回体３とを備える。下部走行体２及び上部旋回体３は、車体の一例である。 FIG. 1 is a side view of a hydraulic excavator 1 according to the present embodiment. FIG. 2 is a partially cutaway perspective view of the cab 7. As shown in FIG. As shown in FIG. 1, the hydraulic excavator 1 includes a lower traveling body 2 and an upper rotating body 3 supported by the lower traveling body 2. The lower traveling body 2 and the upper rotating body 3 are examples of vehicle bodies.

下部走行体２は、無限軌道帯である左右一対のクローラ８ａ、８ｂ（８ｂは図示省略）を備える。そして、走行モータ１７ａ、１７ｂ（図３参照）の駆動により、左右一対のクローラ８ａ、８ｂが独立して回転する。その結果、油圧ショベル１が走行する。但し、下部走行体２は、クローラ８ａ、８ｂに代えて、装輪式であってもよい。 The lower traveling body 2 includes a pair of left and right crawlers 8a and 8b (8b is not shown) which are endless track belts. Then, the pair of left and right crawlers 8a, 8b rotate independently by driving the traveling motors 17a, 17b (see FIG. 3). As a result, the hydraulic excavator 1 travels. However, the lower traveling body 2 may be of a wheeled type instead of the crawlers 8a and 8b.

上部旋回体３は、旋回モータ（図示省略）によって旋回可能に下部走行体２に支持されている。上部旋回体３は、ベースとなる旋回フレーム５と、旋回フレーム５の前方中央に上下方向に回動可能に取り付けられたフロント作業機４（作業装置）と、旋回フレーム５の前方左側に配置されたキャブ（運転席）７と、旋回フレーム５の後部に配置されたカウンタウェイト６とを主に備える。 The upper rotating structure 3 is supported by the lower traveling structure 2 so as to be able to turn by a turning motor (not shown). The upper revolving body 3 includes a revolving frame 5 serving as a base, a front working device 4 (working device) attached to the front center of the revolving frame 5 so as to be rotatable in the vertical direction, and a front working device 4 (working device) disposed on the front left side of the revolving frame 5. The vehicle mainly includes a cab (driver's seat) 7 and a counterweight 6 disposed at the rear of a revolving frame 5.

フロント作業機４は、上部旋回体３に起伏可能に支持されたブーム４ａと、ブーム４ａの先端に回動可能に支持されたアーム４ｂと、アーム４ｂの先端に回動可能に支持されたバケット４ｃと、ブーム４ａを駆動させるブームシリンダ４ｄと、アーム４ｂを駆動させるアームシリンダ４ｅと、バケット４ｃを駆動させるバケットシリンダ４ｆとを含む。カウンタウェイト６は、フロント作業機４との重量バランスを取るためのもので、上面視円弧形状を成す重量物である。 The front working machine 4 includes a boom 4a supported on the upper revolving structure 3 so as to be able to raise and lower, an arm 4b that is rotatably supported on the tip of the boom 4a, and a bucket that is rotatably supported on the tip of the arm 4b. 4c, a boom cylinder 4d that drives the boom 4a, an arm cylinder 4e that drives the arm 4b, and a bucket cylinder 4f that drives the bucket 4c. The counterweight 6 is used to balance the weight with the front working machine 4, and is a heavy object having an arcuate shape when viewed from above.

キャブ７には、油圧ショベル１を操作するオペレータが搭乗する内部空間が形成されている。図２に示すように、キャブ７の内部には、オペレータが着席するシート９と、シート９に着席したオペレータにより操作される操作装置１０が配置されている。 The cab 7 has an internal space in which an operator who operates the hydraulic excavator 1 rides. As shown in FIG. 2, inside the cab 7, a seat 9 on which an operator sits, and an operating device 10 operated by the operator seated on the seat 9 are arranged.

操作装置１０は、油圧ショベル１を動作させるためのオペレータの操作を受け付ける。操作装置１０は、走行操作レバー１０ａ、１０ｂと、作業機操作レバー１０ｃ、１０ｄとを少なくとも含む。但し、操作装置１０は、レバーのみならず、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、スイッチ等を含んでもよい。 The operating device 10 receives an operator's operation for operating the hydraulic excavator 1. The operating device 10 includes at least traveling operating levers 10a and 10b and working machine operating levers 10c and 10d. However, the operating device 10 may include not only a lever but also a steering wheel, an accelerator pedal, a brake pedal, a switch, and the like.

走行操作レバー１０ａ、１０ｂは、下部走行体２を走行させるために、オペレータによって操作される。すなわち、オペレータは、走行操作レバー１０ａ、１０ｂを操作することによって、下部走行体２の走行方向（前進、後退、旋回など）と、走行速度とを指示する。また、走行操作レバー１０ａは左側のクローラ８ａ（走行モータ１７ａ）に対応し、走行操作レバー１０ｂは右側のクローラ８ｂ（走行モータ１７ｂ）に対応する。すなわち、走行操作レバー１０ａ、１０ｂは、走行モータ１７ａ、１７ｂを操作する。作業機操作レバー１０ｃ、１０ｄは、上部旋回体３を旋回させ、フロント作業機４を動作させるために、オペレータによって操作される。 Travel control levers 10a and 10b are operated by an operator in order to cause the lower traveling body 2 to travel. That is, the operator instructs the traveling direction (forward, backward, turning, etc.) and traveling speed of the lower traveling body 2 by operating the traveling control levers 10a, 10b. Further, the travel operation lever 10a corresponds to the left crawler 8a (travel motor 17a), and the travel operation lever 10b corresponds to the right crawler 8b (travel motor 17b). That is, the traveling operation levers 10a, 10b operate the traveling motors 17a, 17b. The work equipment operating levers 10c and 10d are operated by an operator to rotate the upper revolving body 3 and operate the front work equipment 4.

操作装置１０は、オペレータの操作に対応する操作信号を、コントローラ２０に出力する。より詳細には、操作信号は、操作装置１０の操作方向（例えば、レバーの倒伏方向）と、操作装置１０の操作量（例えば、レバーの倒伏量）とを示す。または、操作装置１０は、オペレータによる操作方向及び操作量に応じたパイロット圧油を、方向制御弁（図示省略）のパイロットポートに供給してもよい。 The operating device 10 outputs an operation signal corresponding to an operator's operation to the controller 20. More specifically, the operation signal indicates the operating direction of the operating device 10 (for example, the direction in which the lever is lowered) and the amount of operation of the operating device 10 (for example, the lowering amount of the lever). Alternatively, the operating device 10 may supply pilot pressure oil according to the direction and amount of operation by the operator to the pilot port of the directional control valve (not shown).

図３は、油圧ショベル１のハードウェア構成図である。図４は、油圧ショベル１に搭載されるセンタージョイント１６の斜視図である。図３に示すように、油圧ショベル１は、エンジン１１と、作動油タンク１２と、油圧ポンプ１３、１４と、油圧回路１５と、センタージョイント１６と、走行モータ１７ａ、１７ｂと、温度センサ１８と、コントローラ２０とを主に備える。 FIG. 3 is a hardware configuration diagram of the hydraulic excavator 1. FIG. 4 is a perspective view of the center joint 16 mounted on the hydraulic excavator 1. As shown in FIG. 3, the hydraulic excavator 1 includes an engine 11, a hydraulic oil tank 12, hydraulic pumps 13 and 14, a hydraulic circuit 15, a center joint 16, travel motors 17a and 17b, and a temperature sensor 18. , and a controller 20.

エンジン１１は、油圧ショベル１を動作させるための駆動力を発生させる駆動源である。作動油タンク１２は、油圧アクチュエータ（旋回モータ、ブームシリンダ４ｄ、アームシリンダ４ｅ、バケットシリンダ４ｆ、走行モータ１７ａ、１７ｂ）を動作させるための作動油を貯留する。温度センサ１８は、作動油タンク１２に貯留された作動油の温度（以下、「作動油温度」と表記する。）を検知し、検知結果を示す検知信号をコントローラ２０に出力する。なお、温度センサ１８の設置位置は、作動油タンク１２に限定されず、流路Ｌ_１～Ｌ_１０の任意の位置でよい。 The engine 11 is a drive source that generates driving force for operating the hydraulic excavator 1. The hydraulic oil tank 12 stores hydraulic oil for operating the hydraulic actuators (swing motor, boom cylinder 4d, arm cylinder 4e, bucket cylinder 4f, travel motors 17a, 17b). The temperature sensor 18 detects the temperature of the hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank 12 (hereinafter referred to as "hydraulic oil temperature"), and outputs a detection signal indicating the detection result to the controller 20. Note that the installation position of the temperature sensor 18 is not limited to the hydraulic oil tank 12, and may be placed at any position in the flow paths L ₁ to L ₁₀ .

油圧ポンプ１３、１４は、エンジン１１の出力軸１１ａに連結されて駆動する。油圧ポンプ１３、１４は、エンジン１１により駆動され、作動油タンク１２に貯留された作動油を、流路Ｌ_１、Ｌ_２を通じて油圧回路１５に圧送する。油圧ポンプ１３、１４は、例えば、容量可変型の油圧ポンプである。より詳細には、油圧ポンプ１３、１４には、コントローラ２０の制御に従って吐出容量を変更するレギュレータ１３ａ、１４ａが設けられている。 The hydraulic pumps 13 and 14 are connected to and driven by the output shaft 11a of the engine 11. The hydraulic pumps 13 and 14 are driven by the engine 11 and force-feed the hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank 12 to the hydraulic circuit 15 through the flow paths L ₁ and L ₂ . The hydraulic pumps 13 and 14 are, for example, variable capacity hydraulic pumps. More specifically, the hydraulic pumps 13 and 14 are provided with regulators 13a and 14a that change the discharge capacity under the control of the controller 20.

油圧回路１５は、流路Ｌ_１、Ｌ_２を通じて油圧ポンプ１３、１４から供給された作動油を、各油圧アクチュエータに分配する。油圧回路１５は、流路Ｌ_３、Ｌ_４の一方を通じて走行モータ１７ａ、１７ｂに作動油を供給し、流路Ｌ_３、Ｌ_４の他方を通じて走行モータ１７ａ、１７ｂから排出された作動油を作動油タンク１２に還流させる。なお、図４では、旋回モータ、ブームシリンダ４ｄ、アームシリンダ４ｅ、バケットシリンダ４ｆに対して作動油を給排する流路の図示を省略する。 The hydraulic circuit 15 distributes hydraulic oil supplied from the hydraulic pumps 13 and 14 through the flow paths L ₁ and L ₂ to each hydraulic actuator. The hydraulic circuit 15 supplies hydraulic oil to the travel motors 17a, 17b through one of the flow paths L3 _, _L4 , and operates the hydraulic oil discharged from the travel motors 17a, 17b through the other of the flow paths L3 _, _L4 . The oil is refluxed to the oil tank 12. In addition, in FIG. 4, illustration of the flow path for supplying and discharging hydraulic oil to and from the swing motor, boom cylinder 4d, arm cylinder 4e, and bucket cylinder 4f is omitted.

油圧回路１５は、例えば、複数の方向制御弁、電磁比例弁、リリーフ弁などの組み合わせによって構成される。そして、油圧回路１５は、オペレータによる操作装置１０の操作に従って、油圧アクチュエータへの作動油の供給量及び供給方向を制御する。 The hydraulic circuit 15 is configured by, for example, a combination of a plurality of directional control valves, electromagnetic proportional valves, relief valves, and the like. The hydraulic circuit 15 controls the amount and direction of hydraulic oil supplied to the hydraulic actuator according to the operation of the operating device 10 by the operator.

一例として、油圧回路１５は、コントローラ２０からの制御信号に従って、油圧アクチュエータへの作動油の供給量及び供給方向を制御してもよい。他の例として、油圧回路１５は、方向制御弁のパイロットポートに供給されるパイロット圧油に従って、油圧アクチュエータへの作動油の供給量及び供給方向を制御してもよい。 As an example, the hydraulic circuit 15 may control the amount and direction of supply of hydraulic fluid to the hydraulic actuator according to a control signal from the controller 20. As another example, the hydraulic circuit 15 may control the amount and direction of hydraulic oil supplied to the hydraulic actuator according to pilot pressure oil supplied to the pilot port of the directional control valve.

センタージョイント１６は、流路Ｌ_３を通じて油圧回路１５から供給された作動油を、流路Ｌ_５、Ｌ_７を通じて走行モータ１７ａ、１７ｂに供給し、流路Ｌ_６、Ｌ_８を通じて走行モータ１７ａ、１７ｂから排出された作動油を、流路Ｌ_４を通じて油圧回路１５（作動油タンク１２）に還流させる。このとき、流路Ｌ_５、Ｌ_７は供給流路の一例であり、流路Ｌ_６、Ｌ_８は戻り流路の一例である。 The center joint 16 supplies the hydraulic oil supplied from the hydraulic circuit 15 through the flow path _L3 to the travel motors 17a, 17b through the flow paths _L5 , _L7 , and the travel motors 17a, 17b through the flow paths _L6 , _L8 . The hydraulic oil discharged from 17b is returned to the hydraulic circuit 15 (hydraulic oil tank 12) through the flow path _L4 . At this time, the channels L ₅ and L ₇ are examples of supply channels, and the channels L ₆ and L ₈ are examples of return channels.

また、センタージョイント１６は、流路Ｌ_４を通じて油圧回路１５から供給された作動油を、流路Ｌ_６、Ｌ_８を通じて走行モータ１７ａ、１７ｂに供給し、流路Ｌ_５、Ｌ_７を通じて走行モータ１７ａ、１７ｂから排出された作動油を、流路Ｌ_３を通じて油圧回路１５（作動油タンク１２）に還流させる。このとき、流路Ｌ_６、Ｌ_８は供給流路の一例であり、流路Ｌ_５、Ｌ_７は戻り流路の一例である。 Furthermore, the center joint 16 supplies the hydraulic oil supplied from the hydraulic circuit 15 through the flow path _L4 to the travel motors 17a and 17b through the flow paths _L6 and _L8 , and supplies the hydraulic oil supplied from the hydraulic circuit 15 through the flow paths L5 and L7 to the travel motors 17a and 17b through the flow paths _L5 and _L7 . The hydraulic oil discharged from 17a and 17b is returned to the hydraulic circuit 15 (hydraulic oil tank 12) through the flow path _L3 . At this time, the channels L ₆ and L ₈ are examples of supply channels, and the channels L ₅ and L ₇ are examples of return channels.

さらに、センタージョイント１６は、流路Ｌ_９、Ｌ_１０を通じて走行モータ１７ａ、１７ｂから排出された作動油を、作動油タンク１２に還流させる。なお、図４に示すように、流路Ｌ_９、Ｌ_１０は、合流してからセンタージョイント１６に接続されている。 Furthermore, the center joint 16 allows the hydraulic oil discharged from the travel motors 17a, 17b to flow back to the hydraulic oil tank 12 through the flow paths _L9 , _L10 . Note that, as shown in FIG. 4, the flow paths L ₉ and L ₁₀ are connected to the center joint 16 after merging.

走行モータ１７ａ、１７ｂは、油圧回路１５及びセンタージョイント１６を通じて油圧ポンプ１３、１４から供給される作動油によって駆動（回転）する。そして、走行モータ１７ａ、１７ｂが回転することによって、クローラ８ａ、８ｂが回転（すなわち、下部走行体２が走行）する。 The travel motors 17a and 17b are driven (rotated) by hydraulic oil supplied from the hydraulic pumps 13 and 14 through the hydraulic circuit 15 and the center joint 16. Then, as the traveling motors 17a, 17b rotate, the crawlers 8a, 8b rotate (that is, the lower traveling body 2 travels).

走行モータ１７ａは、流路Ｌ_５、Ｌ_６の一方（供給流路）を通じて供給された作動油のうちの一部を用いて回転し、回転に用いた作動油を流路Ｌ_５、Ｌ_６の他方（戻り流路）を通じて作動油タンク１２に還流させる。また、走行モータ１７ａは、供給された作動油のうちの他の一部（余剰な作動油）を、流路Ｌ_９（ドレン流路）を通じて作動油タンク１２に還流させる。 The travel motor 17a rotates using a portion of the hydraulic oil supplied through one of the flow paths L ₅ and L ₆ (supply flow path), and transfers the hydraulic oil used for rotation to the flow paths L ₅ and L ₆ . The hydraulic oil is returned to the hydraulic oil tank 12 through the other (return passage). Further, the travel motor 17a returns another part (excess hydraulic oil) of the supplied hydraulic oil to the hydraulic oil tank 12 through the flow path _L9 (drain flow path).

同様に、走行モータ１７ｂは、流路Ｌ_７、Ｌ_８の一方（供給流路）を通じて供給された作動油のうちの一部を用いて回転し、回転に用いた作動油を流路Ｌ_７、Ｌ_８の他方（戻り流路）を通じて作動油タンク１２に還流させる。また、走行モータ１７ｂは、供給された作動油のうちの他の一部（余剰な作動油）を、流路Ｌ_１０（ドレン流路）を通じて作動油タンク１２に還流させる。 Similarly, the travel motor 17b rotates using a portion of the hydraulic oil supplied through one of the flow paths L ₇ and L ₈ (supply flow path), and transfers the hydraulic oil used for rotation to the flow path L _{7 .} , _L8 (return passage) to return to the hydraulic oil tank 12. Further, the travel motor 17b returns another part of the supplied hydraulic oil (excess hydraulic oil) to the hydraulic oil tank 12 through the flow path L ₁₀ (drain flow path).

流路Ｌ_１～Ｌ_１０は、作動油が通過する管状の部材であって、金属配管やホースなどを組み合わせて構成される。ここで、図３に示す油圧ショベル１の構成部品のうち、エンジン１１、作動油タンク１２、油圧ポンプ１３、１４、及び油圧回路１５は、上部旋回体３に収容されている。一方、センタージョイント１６及び走行モータ１７ａ、１７ｂは、下部走行体２に収容されている。 The flow paths L ₁ to L ₁₀ are tubular members through which hydraulic oil passes, and are constructed by combining metal pipes, hoses, and the like. Here, among the components of the hydraulic excavator 1 shown in FIG. On the other hand, the center joint 16 and the traveling motors 17a and 17b are housed in the lower traveling body 2.

走行モータ１７ａ、１７ｂのドレン流路である流路Ｌ_９、Ｌ_１０は、走行モータ１７ａ、１７ｂからセンタージョイント１６までの部分が下部走行体２内に配索され、センタージョイント１６から作動油タンク１２までの部分が上部旋回体３内に配策される。そのため、流路Ｌ_９、Ｌ_１０は、旋回モータから作動油タンク１２に至るドレン流路と比較すると、延設長さが非常に長い。その結果、粘度の高い作動油が流路Ｌ_９、Ｌ_１０に急激に流入すると、ドレン圧に高いサージが発生する。 The flow paths L ₉ and L ₁₀ , which are drain paths for the travel motors 17a and 17b, are routed from the travel motors 17a and 17b to the center joint 16 inside the lower traveling body 2, and from the center joint 16 to the hydraulic oil tank. Up to 12 sections are arranged within the rotating superstructure 3. Therefore, the flow paths L ₉ and L ₁₀ have a very long extension length compared to the drain flow path from the swing motor to the hydraulic oil tank 12 . As a result, when the highly viscous hydraulic oil suddenly flows into the flow paths _L9 and _L10 , a high surge occurs in the drain pressure.

コントローラ２０は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）２１、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）２２、及びＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）２３を備える。コントローラ２０は、ＲＯＭ２２に格納されたプログラムコードをＣＰＵ２１が読み出して実行することによって、後述する処理を実現する。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１がプログラムを実行する際のワークエリアとして用いられる。 The controller 20 includes a CPU (Central Processing Unit) 21, a ROM (Read Only Memory) 22, and a RAM (Random Access Memory) 23. In the controller 20, the CPU 21 reads and executes a program code stored in the ROM 22, thereby realizing the processing described below. The RAM 23 is used as a work area when the CPU 21 executes a program.

但し、コントローラ２０の具体的な構成はこれに限定されず、ＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）などのハードウェアによって実現されてもよい。 However, the specific configuration of the controller 20 is not limited to this, and may be realized by hardware such as an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) or an FPGA (Field-Programmable Gate Array).

コントローラ２０は、油圧ショベル１全体の動作を制御する。より詳細には、コントローラ２０は、操作装置１０から出力される操作信号と、温度センサ１８から出力される検知信号とに基づいて、レギュレータ１３ａ、１４ａ及び油圧回路１５を制御する。 The controller 20 controls the overall operation of the hydraulic excavator 1. More specifically, the controller 20 controls the regulators 13a and 14a and the hydraulic circuit 15 based on the operation signal output from the operating device 10 and the detection signal output from the temperature sensor 18.

次に、図５及び図６を参照して、吐出容量制御処理を説明する。図５は、吐出容量制御処理のフローチャートである。図６は、本実施形態に係る走行操作レバー１０ａ、１０ｂの操作圧（操作量）、油圧ポンプ１３、１４の吐出容量、走行モータ１７ａ、１７ｂのモータ回転数、及び流路Ｌ_９、Ｌ_１０を通過する作動油の圧力（ドレン圧）の推移を示す図である。 Next, the discharge volume control process will be explained with reference to FIGS. 5 and 6. FIG. 5 is a flowchart of the discharge volume control process. FIG. 6 shows the operating pressure (operating amount) of the travel control levers 10a and 10b, the discharge capacity of the hydraulic pumps 13 and 14, the motor rotational speed of the travel motors 17a and 17b, and the flow paths L ₉ and L ₁₀ according to the present embodiment. FIG. 3 is a diagram showing changes in the pressure (drain pressure) of hydraulic oil passing through.

コントローラ２０は、オペレータによる走行操作レバー１０ａ、１０ｂの操作が開始された（すなわち、走行操作レバー１０ａ、１０ｂから操作信号が出力された）タイミングで、図５に示す吐出容量制御処理を開始する。なお、吐出容量制御処理の開始時点において、油圧ポンプ１３、１４の吐出容量は、予め定められた最低容量に設定されている。 The controller 20 starts the discharge volume control process shown in FIG. 5 at the timing when the operator starts operating the travel operation levers 10a, 10b (that is, when the operation signal is output from the travel operation levers 10a, 10b). Note that at the start of the discharge capacity control process, the discharge capacities of the hydraulic pumps 13 and 14 are set to a predetermined minimum capacity.

まず、コントローラ２０は、走行操作レバー１０ａ、１０ｂの操作が開始された時刻ｔ_０に温度センサ１８から出力された検知信号を取得する。そして、コントローラ２０は、取得した検知信号で示される作動油温度と、ＲＯＭ２２或いはＲＡＭ２３に記憶された閾値とを比較する（Ｓ１１）。閾値は、走行モータ１７ａ、１７ｂのドレン圧に高いサージが発生する程度に作動油の粘度が高くなる時の温度であって、予め設定された値である。 First, the controller 20 acquires the detection signal output from the temperature sensor 18 at time _t0 when the operation of the travel control levers 10a, 10b is started. Then, the controller 20 compares the hydraulic oil temperature indicated by the acquired detection signal with a threshold value stored in the ROM 22 or RAM 23 (S11). The threshold value is the temperature at which the viscosity of the hydraulic oil becomes high enough to cause a high surge in the drain pressure of the travel motors 17a, 17b, and is a preset value.

次に、コントローラ２０は、時刻ｔ_０における作動油温度が閾値以上だと判定した場合に（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、図６に実線で示す変化傾向に従って、油圧ポンプ１３、１４の吐出容量を予め定められた目標容量まで上昇させる（Ｓ１２）。より詳細には、コントローラ２０は、時刻ｔ_０から時刻ｔ_１までの第１時間までに、最低容量から目標容量まで、第１上昇率（第１の傾き）で直線的に吐出容量を上昇させる。第１時間は、予め定められた固定値（例えば、２～３ｓｅｃ）である。第１上昇率は、｛（目標容量－最低容量）／（ｔ_１－ｔ_０）｝で表される。 Next, when the controller 20 determines that the hydraulic oil temperature at time _t0 is equal to or higher than the threshold value (S11: Yes), the controller 20 predetermines the discharge capacity of the hydraulic pumps 13 and 14 according to the change trend shown by the solid line in FIG. The target capacity is increased to the specified target capacity (S12). More specifically, the controller 20 linearly increases the discharge capacity from the lowest capacity to the target capacity at a first rate of increase (first slope) by a first time from time _t0 to time _t1 . . The first time is a predetermined fixed value (for example, 2 to 3 seconds). The first rate of increase is expressed as {(target capacity−minimum capacity)/(t ₁ −t ₀ )}.

一方、コントローラ２０は、時刻ｔ_０における作動油温度が閾値未満だと判定した場合に（Ｓ１１：Ｎｏ）、作動油温度に応じて第２時間の長さを決定する（Ｓ１３）。より詳細には、コントローラ２０は、作動油温度が高いほど第２時間を短く設定し、作動油温度が高いほど第２時間を長く設定する。なお、第２時間は、第１時間より長く設定された時間（例えば、３～５ｓｅｃ）である。また、ステップＳ１３を省略して、第２の時間を固定値にしてもよい。 On the other hand, when the controller 20 determines that the hydraulic oil temperature at time _t0 is less than the threshold value (S11: No), the controller 20 determines the length of the second time according to the hydraulic oil temperature (S13). More specifically, the higher the hydraulic oil temperature is, the shorter the second time period is set, and the higher the hydraulic oil temperature is, the longer the second time period is set. Note that the second time is a time set longer than the first time (for example, 3 to 5 seconds). Alternatively, step S13 may be omitted and the second time may be set to a fixed value.

次に、コントローラ２０は、図６に一点鎖線で示す変化傾向に従って、油圧ポンプ１３、１４の吐出容量を予め定められた目標容量まで上昇させる（Ｓ１４）。より詳細には、コントローラ２０は、時刻ｔ_０から時刻ｔ_２までの第２時間までに、最低容量から目標容量まで、第２上昇率（第２の傾き）で直線的に吐出容量を上昇させる。第２上昇率は、第１上昇率より小さい上昇率である。第２上昇率は、｛（目標容量－最低容量）／（ｔ_２－ｔ_０）｝で表される。 Next, the controller 20 increases the discharge capacity of the hydraulic pumps 13 and 14 to a predetermined target capacity according to the change trend shown by the dashed line in FIG. 6 (S14). More specifically, the controller 20 linearly increases the discharge capacity from the lowest capacity to the target capacity at a second increase rate (second slope) by a second time from time _t0 to time _t2 . . The second rate of increase is a rate of increase that is smaller than the first rate of increase. The second rate of increase is expressed as {(target capacity−minimum capacity)/(t ₂ −t ₀ )}.

上記の実施形態によれば、例えば以下の作用効果を奏する。 According to the above embodiment, for example, the following effects are achieved.

上記の実施形態によれば、作動油温度が閾値未満の場合（Ｓ１４）に、作動油温度が閾値以上の場合（Ｓ１２）と比較して、吐出容量をゆっくり上昇させる。これにより、吐出容量を目標容量まで上昇させる過程において、流路Ｌ_９、Ｌ_１０に流入する作動油の量が減少する。 According to the above embodiment, when the hydraulic oil temperature is less than the threshold value (S14), the discharge capacity is increased more slowly than when the hydraulic oil temperature is higher than the threshold value (S12). Thereby, in the process of increasing the discharge capacity to the target capacity, the amount of hydraulic oil flowing into the flow paths L ₉ and L ₁₀ is reduced.

ここで、図６のドレン圧の推移は、作動油温度が閾値未満だと判定した場合において、吐出容量を第１上昇率で上昇（上昇率が高い）させた場合を実線で、吐出容量を第２上昇率で上昇（上昇率が低い）させた場合を一点鎖線で示している。このグラフを参照すれば明らかなように、吐出容量をゆっくり上昇させることによって、ドレン圧のサージを低減することができる。 Here, the drain pressure transition in Figure 6 shows the case where the discharge capacity is increased at the first rate of increase (high rate of increase) when the hydraulic oil temperature is determined to be below the threshold value, and the solid line indicates the case where the discharge capacity is increased at the first rate of increase (high rate of increase). The case where the increase is made at the second increase rate (the increase rate is low) is shown by a dashed line. As is clear from this graph, the drain pressure surge can be reduced by slowly increasing the discharge capacity.

また、上記の実施形態によれば、作動油温度が低いほど第２時間を長くなるように設定するので、作動油の粘度が高いほど吐出容量の上昇率が低くなる。その結果、さらに効果的にドレン圧のサージを低減することができる。 Further, according to the above embodiment, the second time is set to be longer as the hydraulic oil temperature is lower, so that the higher the viscosity of the hydraulic oil is, the lower the rate of increase in the discharge capacity is. As a result, surges in drain pressure can be reduced more effectively.

なお、ステップＳ１４における吐出容量の変化傾向は、図６の例に限定されず、ステップＳ１２の変化傾向と比較して、吐出容量の上昇率が低い変化傾向であれば、どのような傾向であってもよい。以下、図７～図９を参照して、吐出容量の変化傾向の変形例１～３を説明する。すなわち、コントローラ２０は、ステップＳ１４において、図６～図９に一点鎖線で示される変化傾向に従って、油圧ポンプ１３、１４の吐出容量を上昇させればよい。 Note that the change trend of the discharge volume in step S14 is not limited to the example shown in FIG. You can. Modifications 1 to 3 of the change tendency of discharge volume will be described below with reference to FIGS. 7 to 9. That is, in step S14, the controller 20 may increase the discharge capacities of the hydraulic pumps 13 and 14 according to the change trends shown by the dashed lines in FIGS. 6 to 9.

［変形例１］
図７は、変形例１に係る本実施形態に係る走行操作レバー１０ａ、１０ｂの操作圧（操作量）、油圧ポンプ１３、１４の吐出容量、走行モータ１７ａ、１７ｂのモータ回転数、及び流路Ｌ_９、Ｌ_１０を通過する作動油の圧力（ドレン圧）の推移を示す図である。なお、上記の実施形態との共通点の詳細な説明は省略し、相違点を中心に説明する。 [Modification 1]
FIG. 7 shows the operating pressures (operating amounts) of the travel control levers 10a and 10b, the discharge capacities of the hydraulic pumps 13 and 14, the motor rotational speeds of the travel motors 17a and 17b, and the flow path according to the present embodiment according to Modification Example 1. It is a figure which shows the transition of the pressure (drain pressure) of the hydraulic oil which passes through _L9 and _L10 . Note that a detailed explanation of the common points with the above embodiments will be omitted, and the explanation will focus on the differences.

図７に一点鎖線で示す吐出容量の変化傾向は、予め定められた時定数に従って曲線的に上昇するものである。より詳細には、図７に一点鎖線で示される曲線は、目標容量に近づくほど上昇率（すなわち、接線の傾き）が小さくなる曲線の変化傾向である。 The change tendency of the discharge capacity shown by the dashed line in FIG. 7 increases in a curved manner according to a predetermined time constant. More specifically, the curve shown by the dashed line in FIG. 7 shows a tendency of the curve to change such that the rate of increase (that is, the slope of the tangent line) decreases as the capacity approaches the target capacity.

変形例１によれば、目標容量に達する時点直前（すなわち、時刻ｔ_２）において、油圧ポンプ１３、１４の吐出容量が変化を滑らかにすることができる。その結果、油圧ポンプ１３、１４の吐出容量が目標容量に達した時点のショックが少なくなる。一方、変形例１では、時刻ｔ_０の近傍における吐出容量の上昇率が図６より高くなるので、時刻ｔ_０の近傍におけるドレン圧が高くなる傾向がある。 According to the first modification, the discharge capacities of the hydraulic pumps 13 and 14 can smoothly change immediately before reaching the target capacity (ie, at time _t2 ). As a result, the shock at the time when the discharge capacity of the hydraulic pumps 13, 14 reaches the target capacity is reduced. On the other hand, in Modification 1, the rate of increase in discharge capacity near time t ₀ is higher than that in FIG. 6, so the drain pressure near time t ₀ tends to increase.

［変形例２］
図８は、変形例２に係る本実施形態に係る走行操作レバー１０ａ、１０ｂの操作圧（操作量）、油圧ポンプ１３、１４の吐出容量、走行モータ１７ａ、１７ｂのモータ回転数、及び流路Ｌ_９、Ｌ_１０を通過する作動油の圧力（ドレン圧）の推移を示す図である。なお、上記の実施形態との共通点の詳細な説明は省略し、相違点を中心に説明する。 [Modification 2]
FIG. 8 shows the operation pressure (operation amount) of the travel control levers 10a and 10b, the discharge capacity of the hydraulic pumps 13 and 14, the motor rotational speed of the travel motors 17a and 17b, and the flow path according to the present embodiment according to the second modification. It is a figure which shows the transition of the pressure (drain pressure) of the hydraulic oil which passes through _L9 and _L10 . Note that a detailed explanation of the common points with the above embodiments will be omitted, and the explanation will focus on the differences.

図８に一点鎖線で示す吐出容量の変化傾向は、油圧ポンプ１３、１４の吐出容量を、時刻ｔ_０から時刻ｔ_３までの第３時間までは最低容量に維持した後、時刻ｔ_３から時刻ｔ_２までは目標容量まで上昇させるものである。 The change trend in the discharge capacity _shown by _the dashed line in FIG _. Until _t2 , the capacity is increased to the target capacity.

第３時間（ｔ_３－ｔ_０）は、少なくとも第２時間（ｔ_２－ｔ_０）より短い。一方、第３時間（ｔ_３－ｔ_０）は、第１時間（ｔ_１－ｔ_０）より長くてもよいし、第１時間（ｔ_１－ｔ_０）より短くてもよい。また、コントローラ２０は、例えば、時刻ｔ_３から時刻ｔ_２までは、最低容量から目標容量まで、第１上昇率で直線的に吐出容量を上昇させればよい。 The third time (t ₃ -t ₀ ) is shorter than at least the second time (t ₂ -t ₀ ). On the other hand, the third time (t ₃ -t ₀ ) may be longer than the first time (t ₁ -t ₀ ) or shorter than the first time (t ₁ -t ₀ ). Further, the controller 20 may linearly increase the discharge capacity from the minimum capacity to the target capacity at the first rate of increase, for example, from time t ₃ to time t ₂ .

変形例２によれば、時刻ｔ_０の近傍において、流路Ｌ_９、Ｌ_１０に流入する作動油の量を最小限にすることができるので、ドレン圧のサージを極限まで低減することができる。一方、変形例２では、時刻ｔ_０から時刻ｔ_３までの間、走行モータ１７ａ、１７ｂがほとんど回転しないので、走行操作レバー１０ａ、１０ｂの操作に対する追従性は低い。 According to the second modification, the amount of hydraulic oil flowing into the flow paths L ₉ and L ₁₀ can be minimized in the vicinity of time t ₀ , so it is possible to reduce the drain pressure surge to the utmost limit. . On the other hand, in Modification 2, since the travel motors 17a and 17b hardly rotate from time _t0 to time _t3 , the ability to follow the operation of the travel control levers 10a and 10b is low.

［変形例３］
図９は、変形例３に係る本実施形態に係る走行操作レバー１０ａ、１０ｂの操作圧（操作量）、油圧ポンプ１３、１４の吐出容量、走行モータ１７ａ、１７ｂのモータ回転数、及び流路Ｌ_９、Ｌ_１０を通過する作動油の圧力（ドレン圧）の推移を示す図である。なお、上記の実施形態との共通点の詳細な説明は省略し、相違点を中心に説明する。 [Modification 3]
FIG. 9 shows the operation pressure (operation amount) of the travel control levers 10a and 10b, the discharge capacity of the hydraulic pumps 13 and 14, the motor rotation speed of the travel motors 17a and 17b, and the flow path according to the present embodiment according to the third modification. It is a figure which shows the transition of the pressure (drain pressure) of the hydraulic oil which passes through _L9 and _L10 . Note that a detailed explanation of the common points with the above embodiments will be omitted, and the explanation will focus on the differences.

図９に一点鎖線で示す吐出容量の変化傾向は、図６に一点鎖線で示す変化傾向と、図７に一点鎖線で示す変化傾向とを組み合わせたものである。図９に一点鎖線で示す吐出容量の変化傾向は、油圧ポンプ１３、１４の吐出容量を、時刻ｔ_０から時刻ｔ_４までの第４時間までは第２上昇率で直線的に上昇させ、時刻ｔ_４から時刻ｔ_２までは予め定められた時定数に従って曲線的に上昇するものである。 The change trend in the discharge capacity shown by the dash-dot line in FIG. 9 is a combination of the change trend shown by the dash-dot line in FIG. 6 and the change trend shown by the dash-dot line in FIG. 7. The tendency of change in _the discharge capacity shown by _the dashed line in FIG. From time t ₄ to time t ₂ , it increases in a curved manner according to a predetermined time constant.

第４時間（ｔ_４－ｔ_０）は、少なくとも第２時間（ｔ_２－ｔ_０）より短い。一方、第４時間（ｔ_４－ｔ_０）は、第１時間（ｔ_１－ｔ_０）より長くてもよいし、第１時間（ｔ_１－ｔ_０）より短くてもよい。 The fourth time (t ₄ -t ₀ ) is shorter than at least the second time (t ₂ -t ₀ ). On the other hand, the fourth time (t ₄ -t ₀ ) may be longer than the first time (t ₁ -t ₀ ) or shorter than the first time (t ₁ -t ₀ ).

変形例３によれば、時刻ｔ_０の近傍でドレン圧のサージを低減できるという実施形態の効果と、油圧ポンプ１３、１４の吐出容量が目標容量に達した時点のショックが少なくなるという変形例１の効果とを両立させることができる。 According to the third modification, the effect of the embodiment is that the drain pressure surge can be reduced near time t ₀ , and the modification that the shock at the time when the discharge capacity of the hydraulic pumps 13 and 14 reaches the target capacity is reduced. It is possible to achieve both the effect of 1.

上述した実施形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をそれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱することなしに、他の様々な態様で本発明を実施することができる。 The embodiments described above are illustrative examples of the present invention, and are not intended to limit the scope of the present invention only to those embodiments. Those skilled in the art can implement the present invention in various other ways without departing from the spirit of the invention.

１油圧ショベル
２下部走行体
３上部旋回体
４フロント作業機
４ａブーム
４ｂアーム
４ｃバケット
４ｄブームシリンダ
４ｅアームシリンダ
４ｆバケットシリンダ
５旋回フレーム
６カウンタウェイト
７キャブ
８ａ，８ｂクローラ
９シート
１０操作装置
１０ａ，１０ｂ走行操作レバー
１０ｃ，１０ｄ作業機操作レバー
１１エンジン
１２作動油タンク
１３，１４油圧ポンプ
１３ａ，１４ａレギュレータ
１５油圧回路
１６センタージョイント
１７ａ，１７ｂ走行モータ
１８温度センサ
２０コントローラ
２１ＣＰＵ
２２ＲＯＭ
２３ＲＡＭ
1 Hydraulic excavator 2 Lower traveling body 3 Upper revolving body 4 Front work equipment 4a Boom 4b Arm 4c Bucket 4d Boom cylinder 4e Arm cylinder 4f Bucket cylinder 5 Swivel frame 6 Counterweight 7 Cab 8a, 8b Crawler 9 Seat 10 Operating device 10a, 10b Travel control lever 10c, 10d Work equipment control lever 11 Engine 12 Hydraulic oil tank 13, 14 Hydraulic pump 13a, 14a Regulator 15 Hydraulic circuit 16 Center joint 17a, 17b Travel motor 18 Temperature sensor 20 Controller 21 CPU
22 ROM
23 RAM

Claims

engine and
A hydraulic oil tank for storing hydraulic oil,
a temperature sensor that detects the temperature of the hydraulic oil;
a variable capacity hydraulic pump that is driven by the engine and pumps the hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank;
a travel motor driven by the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump;
an operating device for operating the travel motor;
A working machine comprising: a controller that increases a discharge capacity of the hydraulic pump to a predetermined target capacity according to an operation amount of the operating device;
The controller includes:
When the temperature of the hydraulic oil detected by the temperature sensor is equal to or higher than a threshold value, increasing the discharge capacity of the hydraulic pump to the target capacity by a first time from the start of operation of the operating device,
When the temperature of the hydraulic oil detected by the temperature sensor is less than the threshold, the discharge capacity of the hydraulic pump is increased to the target by a second time set longer than the first time from the start of operation of the operating device. A working machine characterized by raising the capacity.

The working machine according to claim 1,
The working machine is characterized in that the controller is set so that the lower the temperature of the hydraulic oil detected by the temperature sensor, the longer the second time period becomes.

The working machine according to claim 1,
The controller includes:
When the temperature of the hydraulic oil detected by the temperature sensor is equal to or higher than the threshold value, linearly increasing the discharge capacity of the hydraulic pump at a first increase rate;
An operation characterized in that when the temperature of the hydraulic fluid detected by the temperature sensor is less than the threshold value, the discharge capacity of the hydraulic pump is linearly increased at a second increase rate that is smaller than the first increase rate. machine.

The working machine according to claim 1,
The controller is configured to increase the discharge capacity of the hydraulic pump along a curve in which the rate of increase decreases as the temperature approaches the target capacity, when the temperature of the hydraulic oil detected by the temperature sensor is less than the threshold value. A working machine featuring:

The working machine according to claim 1,
When the temperature of the hydraulic oil detected by the temperature sensor is less than the threshold value, the controller controls the discharge capacity of the hydraulic pump for a period longer than the first time and for a second time from the start of operation of the operating device. A working machine characterized in that the capacity is maintained at the lowest capacity until a shorter third time period, and then the capacity is increased to the target capacity.

The working machine according to claim 1,
The controller includes:
When the temperature of the hydraulic oil detected by the temperature sensor is equal to or higher than the threshold value, linearly increasing the discharge capacity of the hydraulic pump at a first increase rate;
When the temperature of the hydraulic oil detected by the temperature sensor is less than the threshold, the discharge capacity of the hydraulic pump is linearly increased at a second increase rate that is smaller than the first increase rate, and then the hydraulic pump A working machine characterized in that the discharge capacity of the work machine is increased along a curve in which the rate of increase becomes smaller as the discharge capacity approaches the target capacity.