JP4425804B2 - ロータ式掘削作業車両及びロータ掘削制御方法 - Google Patents

ロータ式掘削作業車両及びロータ掘削制御方法 Download PDF

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Description

本発明は、ロータ式掘削作業車両及び同ロータ式掘削作業車両を用いたロータ掘削制御方法に関する。
従来から、車両の前部又は後部に、外周に掘削刃またはバケットを有し水平軸回りに回転するロータを上下昇降可能に取付けて、同ロータにて地面を連続的に掘削又は耕作可能とした作業車両(以下、ロータ式掘削作業車両と言う。)が知られている。例えば特許文献1には、従来技術によるロータ式掘削作業車両の例が記載されている。
図10により、上記特許文献1を例にして、従来技術によるロータ式掘削作業車両について説明する。図10は従来技術によるロータ式掘削作業車両の側面図であり、図10(A)は第1の掘削状態の説明図、図10(B)は第2の掘削状態の説明図である。
図10(A)、図10(B)に示すように、ロータ式掘削作業車両は、車体81が走行装置81a上に旋回自在に搭載されており、同車体81にはアーム揺動機構部83を介してアーム82の基端側が上下揺動可能に支持されている。前記アーム82の先端部には、支持機構部87を介してロータ支持枠体88が上下揺動可能に支持され、同ロータ支持枠体88には前後2段のロータ84,85が回転駆動可能に支持されている。前記アーム82及びロータ支持枠体88の上下揺動によって掘削深さを制御可能とし、車体81の旋回によって掘削幅を制御可能としている。
また、前記ロータ85はロータ昇降機構部86を介して前記ロータ支持枠体88に支持されており、同ロータ昇降機構部86によって前記ロータ84との相対的な上下方向位置が変更可能となっている。これによって、図10(A)に示すような浅掘りの場合と、図10(B)に示すような探掘りの場合とにおいて、それぞれ効率良く掘削することができる。
特開平10−280462号公報
しかしながら、上記従来技術によるロータ式掘削作業車両の構成においては、次に述べる幾つかの課題が残されている。
(1)ロータ式掘削作業車両の特徴は、一般的な油圧ショベル等の掘削機と比較して、比較的浅い深さでの連続掘削、例えば耕作または地盤改良あるいは戦地における地雷除去等に適しているが、これらの場合には、所定の掘削深さとなるように均一に掘削することが求められる。
(2)他方、硬軟様々に変化する地質を連続して掘削する際には、前記ロータ84,85の外周に設けたバケット又は掘削刃の刃先力は、油圧ショベルのバケットの刃先力程には大きく構成されてはいない。このため、硬い地質に対してロータ84,85が、その回転力を保持したままの状態で回転停止(以下、ストールと言う。)し易くなっている。その結果、前記ロータ84,85の駆動系(図示されていない。)の故障及びオーバーヒートが発生し易くなる。また、上記ストールの発生は、作業能率低下の大きな要因ともなっている。
(3)上記(2)の状態を回避して、上記(1)の要求を実現するためには、オペレータは常に、前記ロータ式掘削作業車両の車速と、前記アーム82及びロータ支持枠体88の昇降位置とを調整して、ロータ84,85の負荷を最適に保ちつつ、所定の掘削深さを維持して掘り進まなければならない。しかし、この操作は細心の注意を払って、しかも熟練を要する困難な操作であり、その結果、オペレータの操作疲労が過大となる。
また、このためオペレータが熟練不足の場合には適切な操作を行うことができず、施工が不安定となってしまう。特に、ロータ式掘削作業車両を用いて地雷除去を行う場合には、所定の掘削深さでの掘削が行われないと、掘削した箇所内に地雷が残存してしまう事態が発生する。
(4)上記(3)の状態においても、オペレータの感覚に頼って、前記ロータ84,85の負荷を最適に長時間維持し続けることは不可能である。その結果、ロータ84,85の過大負荷によるストールの発生または過小負荷による空転状態の発生が頻発し、このため作業能率の低下や所定の掘削深さでの掘削が行われない状態を招いている。
本発明は上記の問題点に着目してなされたもので、オペレータの操作に頼ることなく、ロータの負荷を適切に制御してストールの回避を可能とし、且つ、所定の掘削深さでの均一な掘削ができるロータ式掘削作業車両を提供することを目的としている。
本願発明の課題は請求項1〜7に記載された発明及び請求項8〜12に記載された発明より達成することができる。
即ち、本願発明では請求項1に記載したように、エンジンを搭載し、下部に走行装置を有する車体と、前記車体に昇降可能に支持され、外周部に掘削部を有する回転自在のロータと、前記ロータを回転駆動するロータ駆動装置と、前記ロータを昇降駆動するロータ昇降装置と、前記エンジンの動力を前記走行装置に伝達する走行用動力伝達装置とを備えたロータ式掘削作業車両において、前記ロータの掘削負荷を検出するロータ負荷検出手段と、前記ロータの昇降位置を検出するロータ位置検出手段と、前記ロータ負荷検出手段が検出したロータ掘削負荷、及び前記ロータ位置検出手段が検出したロータ昇降位置を入力し、かつ前記ロータ掘削負荷が予め設定した所定範囲内になるように、前記車両に対する走行停止を含む車速の増減速制御指令及びロータ昇降位置の位置制御指令を出力するコントローラと、を備え、前記コントローラからの前記増減速制御指令によって前記エンジン又は前記走行用動力伝達装置が制御され、前記位置制御指令によって前記ロータ昇降装置が制御され、前記増減速制御指令及び/又は前記位置制御指令により、前記ロータによる掘削で所定の掘削深さが維持されてなることを最も主要な特徴と成している。
また、本願発明では請求項2〜4に記載したように、ロータ掘削負荷が前記所定範囲の上限値を超えたときのコントローラから出力する制御指令を特定したことを主要な特徴となしている。
更に、請求項5に記載したように、車両の停止制御時にコントローラから走行用動力伝達装置の動力伝達を遮断する制御信号を出力することを主要な特徴となしている。
更にまた、請求項6、請求項7に記載したように、検出手段を特定したことを主要な特徴となしている。
本願発明では請求項1に記載したように、エンジンを搭載し、下部に走行装置を有する車体と、前記車体に昇降可能に支持され、外周部に掘削部を有する回転自在のロータと、前記ロータを回転駆動するロータ駆動装置と、前記ロータを昇降駆動するロータ昇降装置と、前記エンジンの動力を前記走行装置に伝達する走行用動力伝達装置とを備えたロータ式掘削作業車両におけるロータ掘削深さ制御方法において、前記ロータの掘削負荷、及び前記ロータの昇降位置を検出すること、前記検出したロータ掘削負荷、及び前記検出したロータ昇降位置に基づいて、前記ロータ掘削負荷が予め設定した所定範囲内になるように、前記車両に対する走行停止を含む車速の増減速制御を行うこと及び/又はロータ昇降位置の位置制御を行うこと、前記増減速制御により、前記エンジン又は前記走行用動力伝達装置を制御すること、ロータ昇降位置の位置制御により、前記ロータ昇降装置を制御すること、前記増減速制御及び/又はロータ昇降位置の位置制御により、前記ロータによる掘削で所定の掘削深さを維持させてなることを他の最も主要な特徴となしている。
また、請求項9〜請求項11に記載したように、ロータ掘削負荷が所定範囲の上限値を超えたときの制御を特定したことを主要な特徴となしている。
更に、請求項12に記載したように、車両の停止制御時に更に走行用動力伝達装置の動力伝達を遮断する制御を行うことを主要な特徴となしている。
本願発明では、ロータ掘削負荷を監視し、ロータ掘削負荷が所定範囲内になるように、1つの手段として車速を制御してロータの前後方向の送り量を自動的に調整することが可能である。また、他の手段としてロータ昇降装置の昇降量を制御してロータの上下方向の送り量を自動的に調整することが可能である。これらによって、地質の硬軟の変化等に対してロータの掘削負荷を常に適切な状態となるように自動的に維持制御することができ、ロータのストールを回避できる。
また、ロータ掘削負荷に基づき車速とロータ昇降位置を自動的に制御するので、所定の掘削深さとなるように均一に掘削することができ、作業能率を向上できる。しかも、本願発明のロータ式掘削作業車両を地雷除去装置として使用した場合には、均一の深さでの掘削により、地雷の取り残しが防止され、確実に地雷の除去を行うことができる。
ロータ掘削負荷が予め設定した所定範囲内にならない場合としては、地質の硬軟の変化によりロータに加わる掘削負荷の変動が大きくなった場合や、地雷除去作業中に地雷の爆発による衝撃等によりロータに大きな負荷が加わった場合等がある。
請求項2に記載した構成により、所定の掘削深さで掘り進みながら、地質の硬軟の変化すなわちロータ掘削負荷に応じて車速を自動的に制御することができる。これにより、ロータ掘削負荷が所定範囲の上限値以下となるように、ロータの前後方向の送り量を調整することができる。
つまり、ロータ掘削負荷が所定範囲の上限値を超えたら、上限値以下になるように車速を減速させることができる。更に、車速を減速させても地質の硬さが過大等の理由によって、ロータ掘削負荷が上限値以下にならないときには、その場で走行を停止して掘削を続行させることができる。これによって、所定の掘削深さを自動的に維持しながら掘削を続行することができる。
請求項3に記載した構成により、地質の硬さ過大等によって走行停止状態で掘削を続行する状況においても、ロータの上下方向の送り量を自動的に調整してロータ負荷を適切に維持しながら所定深さまで掘削することが可能となる。これによって、地質が硬い場合等であっても、ロータのストールによる作業停止の回避を行うことができ、しかも所定の掘削深さの維持を自動的に行うことができる。
請求項4に記載した構成により、所定の掘削深さで掘り進みながら、地質の硬軟の変化すなわちロータ掘削負荷に応じて、ロータの上下方向の送り量を自動的に調整してロータ負荷を適切に維持することができる。しかも、このとき、所定の掘削深さを維持するため、車両の走行を停止させ、所定の掘削深さに対する掘削残しが発生しないようにさせることができる。これにより、ロータ掘削負荷が所定範囲の上限値以下となるように、ロータの上下方向及び前後方向の送り量を調整することができる。
請求項5に記載した構成により、地質の硬さ過大によって走行停止(車速ゼロ)状態で掘削を続行する際に、エンジンの出力を走行用動力伝達装置へ配分することなく、その出力の全てをロータ駆動装置へ振り向けることが可能となる。これによって、地質が硬い時における掘削作業能率を高めることができる。
請求項6に記載した構成により、ロータ掘削負荷を回転速度センサによって容易に検出することができる。例えば、ロータの外周に比較的小さな掘削刃を多数設置し、同ロータ1回転当りの掘削量を少なくして回転速度を高くした、所謂高速回転型のロータを用いた場合においては、特に、ロータの回転速度が負荷変動に対して敏感に変化する現象を利用することができ、ロータ掘削負荷を容易にしかも確実に検出することができる。
請求項7に記載した構成により、ロータ駆動用のモータのトルクを検出することによってロータ掘削負荷を容易に確実に検出することができる。例えば、ロータの外周に比較的大きな掘削刃またはバケットを設置してロータ1回転当りの掘削量を多くし、ロータの回転速度を低くした、所謂低速回転型のロータの場合においては、特に、ロータのトルクが負荷変動に対して敏感に変化する現象を利用することができ、ロータ掘削負荷を容易にしかも確実に検出することができる。
本願発明では、請求項8〜請求項12に記載した方法の発明により、上述したロータ式掘削作業車両が奏する作用を有効に行わせることができる。即ち、エンジン又は走行用動力伝達装置に対する増減速制御、ロータ昇降装置に対するロータ昇降位置の位置制御により、ロータによる掘削において所定の掘削深さを維持させることができる。
増減速制御とロータ昇降位置の位置制御とは、どちらかを先に行わせることもできるが、請求項9に記載したように増減速制御を先に行わせることもできる。また、請求項11に記載したように、増減速制御とロータ昇降位置の位置制御とを同時に行わせることもできる。
ロータ昇降位置の位置制御については、車両の走行中にロータの昇降制御を行っていると、所定の掘削深さよりも浅い状態での掘削を行ってしまうことがある。ロータによる掘削深さを均一にするため、ロータ昇降位置の位置制御時においては、車両の走行を停止させた状態でロータ昇降位置に対する位置制御を行うことが望ましい。これにより、所定の掘削深さに対する掘削残しを発生させずに掘削作業を行わせることができる。
また、請求項12に記載したように、車両の停止時には走行用動力伝達装置(10、20)の動力伝達を遮断することができる。これにより、エンジンの出力をロータ駆動装置へ振り向けることが可能となり、ロータを高トルク状態で駆動させることも、高速回転で駆動させることもできる。
このように本願発明では、ロータの負荷を自動的に適切な状態に維持してロータのストールを回避できると共に、所定の掘削深さで均一に掘削することができる。従って、オペレータの操作疲労を軽減でき、かつ作業能率を向上させることができる。
以下に、本発明に係るロータ式掘削作業車両の実施形態について、図1〜図8を参照して詳述する。
先ず図1〜図5により、第1実施形態の説明をする。最初に図1、図2により、構成要素を説明する。図1、図2に示すように、ロータ式掘削作業車両1は、車体1aの左右外側下部に左右1対の走行装置2,2を備えている。車体1aの内側前部にはエンジン3が搭載され、同エンジン3にはエンジン3に供給する燃料噴射量(以下、スロットルと言う。)を制御するエンジンコントローラ3aが取付けられている。
また、エンジン3の後方には、同エンジン3に連結された走行用動力伝達装置10(図3において後述する。)又は走行用動力伝達装置20(図7において後述する。)が配設されている。同走行用動力伝達装置10,20によって、エンジン3の動力を左右1対の走行装置2,2に伝達している。
前記車体1aの前方には、ロータ式掘削作業機30が昇降自在に設けられている。ロータ式掘削作業機30は、円筒形状のロータ31と、同ロータ31を回転駆動する油圧モータ32aを有するロータ駆動装置32と、前記ロータ31の回転軸における左右端部を回転自在に支持するロータ昇降装置33とを備えている。
ロータ31の外周部には、図示せぬ所定数の掘削刃が配設され掘削部として構成されている。また、ロータ31は、ロータ駆動装置32により略水平な前記回転軸の軸心回りに回転することができる。
ロータ昇降装置33は、上下揺動自在とした左右一対の支持アーム34,34を備えている。左右一対の支持アーム34,34は、それぞれの一端部側で前記ロータ31の回転軸を回転自在に支持し、それぞれの他端部側が前記左右1対の走行装置2,2に上下揺動自在にピン結合されている。また、左右一対の支持アーム34,34は、前記車体1aの前端部側の左右に揺動自在に取付けた、例えば油圧シリンダからなるアクチュエータ33b,33bによって昇降駆動される。
前記ロータ駆動装置32には、ロータ31の掘削負荷(以後、単にロータ掘削負荷という。)を検出するロータ負荷検出手段51(図3において後述する。)またはロータ負荷検出手段61(図7において後述する。)が配設されている。
前記アクチュエータ33bを前記車体1aに揺動自在に連結する回動部には、前記ロータ昇降装置33の昇降動に伴うアクチュエータ33bの揺動角度を検出するポテンショメータ52が取り付けられている。同ポテンショメータ52は、ロータ31の昇降位置すなわち掘削深さを検出するロータ位置検出手段52となっている。
尚、ロータ位置検出手段52としては、アクチュエータ33bの揺動角度を検出する代わりに、左右一対の支持アーム34,34の揺動角度を検出する構成とすることもできる。
車体1aの後方側上部には運転室4が設置されており、運転室4内の略中央には運転席4aが配設され、その左寄りにはコントローラ40、その右寄りには作業機弁ユニット36がそれぞれ配設されている。運転席4aの前方部には、作業機ロックレバー41、ロータ回転レバー42、ロータ昇降レバー43、駐車ブレーキレバー44、ブレーキペダル45、変速レバー46、スロットルレバー47、及び自動掘削スイッチ49等がそれぞれ配設されている。
尚、運転室4等の配置構成は、例示であって他の配置構成とすることができるものである。
次に図3を用いて、第1実施形態の制御回路を説明する。尚、図3において実細線は油圧経路を示し、破線はパイロット油圧経路、一点鎖線は電気的な操作信号経路、二点鎖線は電気的なフィードバック信号経路、三点鎖線は集合体(ユニット)を表す包囲線をそれぞれ示している。また、以降の制御回路図においても、制御回路図で記載した線の意味は同じようになっている。
図3において、エンジンコントローラ3a(図3の下部に示す。)は、信号経路47aを介してコントローラ40に接続されている。また、走行用動力伝達装置10(図3の下部に示す。)は、動力源としてのエンジン3の出力動力を、動力取出しギヤボックス(以下、PTOと言う。)11、同PTO11の一動力出力軸に連結したトルクコンバータ12、トランスミッション13、横軸装置16、及び左右の終減速機17,17を経由して前記左右1対の走行装置2,2に伝達している。
トランスミッション13には、変速用の油圧ポート15が所定数配設され、同油圧ポート15上には変速弁ユニット14が取付けられている。変速弁ユニット14は、図3の上部側における三点鎖線で示す枠線14内に記載した複数の切換弁で構成(詳細は後述する。)されている。各切換弁は、それぞれ信号経路46a,46b,46c,46d,46eを介してコントローラ40に接続されている。
前記横軸装置16の内部には、油圧の付加により開放される所謂ネガティブ式のブレーキ16a,16aが設置されている。また、横軸装置16には前記左右のブレーキ16a,16aを操作する操作用の油圧ポート19,19が設置されている。各油圧ポート19,19にはブレーキ弁ユニット18が取付けられている。ブレーキ弁ユニット18は、図3の上部における三点鎖線で示す枠線18内に記載した複数の切換弁で構成(詳細は後述する。)されている。各切換弁は、信号経路44a,45aを介してコントローラ40に接続されている。
前記PTO11の他の動力出力軸には、前記ロータ駆動装置32とロータ昇降装置33とを駆動する可変容量型の油圧ポンプ5が取付けられている。同油圧ポンプ5の吐出ポートは、油圧管路5aを介して前記作業機弁ユニット36に接続されている。作業機弁ユニット36は、図3中の三点鎖線で示す枠線36内に記載した複数の切換弁で構成(詳細は後述する。)されている。
各切換弁は、油圧管路36h、36j及び36m、36nを介してそれぞれ油圧モータ32aとアクチュエータ33とに接続され、また信号経路41a,42a,42b,43a,43bを介してコントローラ40に夫々接続されている。
前記PTO11には、弁操作用のポンプ6が取付けられ、同ポンプ6は油圧管路6aを介して前出の変速弁ユニット14、ブレーキ弁ユニット18、作業機弁ユニット36の夫々に接続されている。
前記ロータ駆動装置32には、ロータ負荷検出手段としての回転速度センサ51が取付けられている。回転速度センサ51により、油圧モータ32aの出力軸(図示せず。)の回転速度を検出する。同回転速度センサ51は、信号経路51aを介してコントローラ40に接続されている。また、前記ロータ位置検出手段52は、信号経路52aを介してコントローラ40に接続されている。
前記作業機ロックレバー41、ロータ回転レバー42、ロータ昇降レバー43、駐車ブレーキレバー44、ブレーキペダル45、変速レバー46、スロットルレバー47、及び自動掘削スイッチ49は、それぞれ信号経路41m,42m,43m,44m,45m,46m,47m,49mを介してコントローラ40に接続されている。
次に図3〜図4により、前記の各構成要素の制御系統を説明する。
図3〜図4を用いて、後述する自動掘削の制御系統の説明を容易にする目的で、先ずオペレータの操作(以下、マニュアルモードと言う。)による制御系統の説明をする。
作業機ロックレバー41を解除方向に操作すると、操作信号が信号経路41mを経てコントローラ40に入力される。コントローラ40は作業機弁ユニット36内の作業機ロック弁36aに制御信号を出力して、同作業機ロック弁36aを開く。これによりポンプ6からの油圧は、作業機弁ユニット36内のパイロット弁36b,36c,36e,36fの人カポートに伝えられて、以下に述べる作業機操作が可能となる。
即ち、ロータ回転レバー42を操作すると、操作方向に応じた正逆の操作信号が信号経路42mを介してコントローラ40に入力される。コントローラ40はそれぞれ信号経路42a,42bを介して、作業機弁ユニット36のパイロット弁36b,36cに対して制御指令を出力する。パイロット弁36b,36cの作動によりロータ回転弁36dが操作され、ロータ駆動装置32の油圧モータ32aは前記操作方向に応じて正逆自在に回転駆動される。これにより、ロータ31の回転が制御される。
ロータ昇降レバー43を操作すると、その操作信号がコントローラ40に入力される。コントローラ40は入力した前記操作信号に基づき、信号経路43a,43bを介して作業機弁ユニット36のパイロット弁36e,36fに対して制御指令を出力する。パイロット弁36e,36fの作動によりロータ昇降弁36gが操作され、ロータ昇降装置33の油圧アクチュエータ33bが伸縮駆動される。これにより、ロータ31の昇降が制御される。
また、駐車ブレーキレバー44を解除方向に操作すると、その操作信号がコントローラ40に入力される。コントローラ40は入力した前記操作信号に基づき、信号経路44aを介してブレーキ開放指令をブレーキ弁ユニット18のパイロット弁18aに対して出力する。パイロット弁18aの作動によりブレーキ保持分18bが閉じられ、ブレーキ16aの操作用油圧管路18eとドレーン管路18fとの接続が遮断される。これにより、ポンプ6からの油圧が、ブレーキ弁18d及び油圧管路18eを経てブレーキ16aに伝えられ、ネガティブ式のブレーキ16aが開放される。従って、次に述べるブレーキ操作が可能となる。
ブレーキペダル45を操作すると、その操作信号がコントローラ40に入力される。コントローラ40は入力した前記操作信号に基づき、信号経路45aを介してブレーキオン指令をブレーキ弁ユニット18のパイロット弁18cに出力する。これにより、パイロット弁18cの作動によりブレーキ弁18dが操作されて、ブレーキ16aの操作用油圧管路18eとドレーン管路18fとを連通させ、ブレーキ16aをオン(制動)させる。
変速レバー46を操作すると、その変速信号がコントローラ40に入力される。コントローラ40は入力した前記変速信号に対応した変速指令を、それぞれ信号経路46a,46b,46c,46d,46eを介して変速弁ユニット14のパイロット弁14a,14b,14c,14d,14eに出力する。これによって、各パイロット弁14a,14b,14c,14d,14eの作動により、それぞれ前進弁14f、後進弁14g,1速弁14h,2速弁14j,3速弁14kが選択的に操作されて、トランスミッション13の中立、発進、変速の各制御が行われる。
そして、スロットルレバー47が操作されると、その操作量信号がコントローラ40に入力され、コントローラ40は前記操作量信号に応じた燃料噴射量指令を信号経路47aを介してエンジンコントローラ3aに出力する。エンジンコントローラ3aはこの燃料噴射量指令に基づき燃料噴射量を制御し、これによってエンジン3の回転速度が制御され、車速の制御が行われる。
次に自動掘削の制御系統の説明を行う。
図4において、オペレータが前記マニュアルモードの操作によってロータ式掘削作業車両1を所定の掘削作業状態にした後に、自動掘削スイッチ49をオンにすると、コントローラ40は、後述するように回転速度センサ(ロータ負荷検出手段)51及びロータ位置検出手段52の検出信号に基づいて所定の演算処理を行う。そして、コントローラ40は、ロータ掘削負荷が所定範囲内になるように、変速弁ユニット14、エンジンコントローラ3a及びブレーキ弁ユニット18を制御して、車速を最大車速状態から車速ゼロまでの範囲内で停止制御を含む増減速制御をする。
さらに、上記において車両の走行を停止させてもロータ掘削負荷が減少せず過大の場合には、ロータ掘削負荷が予め設定した所定範囲内の負荷状態となるように、アクチュエータ33bを作動してロータ昇降装置33の昇降制御を行いつつ掘削を続行する。そして掘削深さが予め設定した所定の深さになるまで、車両を停止させた状態にて掘削を続行する。
これらによって、自動的にロータ31のストールを回避し、且つ、所定の深さで均一な掘削を行わせることができる。
次に、図5に示す制御フローチャートに基づき、コントローラ40の前記自動掘削の制御手順を説明する。
図5において、ステップS0で、マニュアルモードにより車両を所定の掘削作業状態にした後、自動掘削スイッチ49をオンにする。これにより、コントローラ40は以下の自動掘削制御処理を開始する。
ステップS1では、自動掘削スイッチ49がオン状態であるか否かを確認し、自動掘削スイッチ49がオフのときには、ステップS99に移り、マニュアルモードに戻る。自動掘削スイッチ49がオンのときには、ステップS2に移り、ロータ31の回転駆動による掘削作業を続行する。
次にステップS3に移り、回転速度センサ51により検出した回転速度が予め設定した適正範囲の上限値以下か否か(即ち、ロータ掘削負荷が所定範囲の下限値以上か否か)を判別する。回転速度が適正範囲の上限値を超えているときには、ロータ掘削負荷は過小状態であると判断してステップ21(後述する。)に移り、処理を続行する。
そして、回転速度が適正範囲の上限値以下のときにはステップS4に移り、前記回転速度が前記適正範囲の下限値以上か否かの判別を行う。回転速度が前記適正範囲の下限値以下の場合には、ロータ掘削負荷が過大であると判断してステップS11(後述する。)へ移る。回転速度が前記適正範囲の下限値以上の場合には、ロータ掘削負荷が適正状態であると判断してステップS1へ戻り、前記処理を繰り返す。
前記ステップS4において、ロータ掘削負荷が過大であると判定された場合のループについて説明する。ステップS11において、現在のトランスミッション13の速度段が2速以上か否かを判断し、2速以上であればステップS12に移り、前記速度段を1段シフトダウンして車速を落とした後、ステップS1に戻って上記処理を繰り返す。
現在のトランスミッション13の速度段が2速以上でないときにはステップS13に移り、トランスミッション13における現在の速度段が1速か否かの判断を行う。1速のときには、ステップS14に移り、エンジン3のスロットル開度が、予め設定した下限値、即ち、ロータの掘削能力低下を許容できるとして設定したスロットル開度の下限値よりも上であるか否かの判断を行う。
スロットル開度の下限値よりも上の開度のときは、ステップS15に移り、同スロットル開度を所定のステップ幅で減少させて車速を落とし、ステップS1に戻って処理を繰り返す。
ステップS14において、予め設定したスロットル開度の下限値以下のときは、ステップS16に移り、トランスミッション13をニュートラルにし、ブレーキ16aをオン(制動状態)にする。そしてエンジン13のスロットル開度を全開にして、停車中の掘削状態のまま、上記ステップS1に戻り、以上の処理を繰り返す。
ステップS13において、現在の速度段が1速ではなく既にニュートラル状態であると判別した場合には、ステップS17に移り、ロータ昇降装置33を介してロータ31を所定ステップ幅(高さ)で上昇させてロータ掘削負荷を軽減する。そして、ステップS1に戻り、上記処理を繰リ返す。
前記ステップS3において、ロータ掘削負荷が過小であると判定した場合には、ステップS21に移動する。ステップS21では、トランスミッション13がニュートラル状態か否かを判別する。トランスミッション13がニュートラル状態、即ち、停車掘削中のときには、さらにステップS22に移り、ポテンショメータ52の検出値が所定の設定値に達しているか否か、即ちロータ31が所定の掘削深さに達しているか否かの判別を行う。
そして、所定の掘削深さに達していないときには、ステップS23に移り、ロータ昇降装置33を制御してロータ31を所定のステップ幅(高さ)で下げていく。これにより、ロータ掘削負荷を増大させ、その後ステップS1に戻り上記処理を繰り返す。
また、所定の掘削深さに到達しているときには、ステップS24に移り、ブレーキ16aをオフ(制動解除)にすると共に、トランスミッション13を速度段1に変速して車両を所定速度で発進させ、この後ステップS1に戻って上記処理を繰り返す。
ステップS21において、トランスミッション13がニュートラル状態ではないとき、即ち、車両が移動しつつ掘削を行っているときには、ステップS25に移り、エンジン3のスロットル開度が全開か否かの判断を行う。エンジン3のスロットル開度が全開でない場合には、ステップS26に移り、前記スロットル開度を所定のステップ幅で増大させて車速を増速する。この後ステップS1に戻って上記処理を繰り返す。
エンジン3のスロットル開度が全開の場合には、ステップS27に移り、トランスミッション13の現在の速度段が最高段であるか否かの判断を行う。最高段であるときには、そのままステップS1に戻って処理を繰り返す。最高段でないときには、ステップS28に移り、トランスミッション13を1段シフトアップして上記ステップS1に戻り、以上の処理を繰り返す。
尚、上記実施形態では、複数の速度段を有するトランスミッションを備えたロータ式掘削作業車両に適用した例で説明を行ったが、前後進各1段のみを有するトランスミッションの場合に対しても本願発明を好適に適用することができる。この場合では、車速の増減は、速度段の変速無しでエンジンスロットル開度の増減を制御することにより行うことができる。
第1実施形態に係る自動掘削制御処理は、ロータ掘削負荷が過大の場合に同ロータ掘削負荷を軽減させるステップS11〜S17と、ロータ掘削負荷が過小の場合に同ロータ掘削負荷を増大させるステップS21〜S28とを備えている。前記ステップの中には、固い地質に対して車速ゼロで停車掘削しつつ所定の掘削深さを確保するステップS16〜S17,S21〜S23をそれぞれ備えている。
これらのステップにより、ロータ昇降位置(掘削深さ)を所定の深さ位置にして掘削走行しているときにおいて、ロータ掘削負荷が大きくなったときには、車速を減速してロータ掘削負荷が所定範囲以内になるように制御することができる。このとき、車速ゼロ(つまり車両停止状態)まで減速しても、ロータ掘削負荷が所定範囲以内にならないときには、車両停止状態での掘削を行いつつロータ昇降位置を制御してロータ掘削負荷を減少させながら掘削を続行する。
掘削を続行して所定の深さまで掘削した後には、ロータ昇降位置を予め設定した所定の設定位置に維持しながら車両を走行させて再度掘削走行を行う。これにより、ロータ掘削負荷が過大になったときでも、ロータ31のストールを回避することができ、しかも自動的に所定の掘削深さを確保しながら掘削することができるので、作業能率を向上できる。
次に、図6〜図8により第2実施形態の説明をする。尚、図1〜図5と同一の構成要素には同一の符合を付して以下での説明を省略する。
先ず図6により、第2実施形態の制御回路を説明する。図6において、走行用動力伝達装置20(図6の下部に示す。)は、エンジン3に取付けたPTO11(動力取出しギヤボックス)と、同PTO11の一動力出力軸に取付けた可変容量型の油圧ポンプ21と、同油圧ポンプ21と所定の油圧回路21bを介して接続された左右の走行用モータ22,22と、同左右の走行用モータ22,22の出力軸にそれぞれ連結された左右の終減速機17,17とを備えた油圧式の動力伝達装置として構成されている。
可変容量型の油圧ポンプ21は、パイロット油圧で作動する吐出量制御機構(以下、レギュレータと言う。)21aを有しており、同レギュレータ21aはパイロット油圧管路24c,24dを介して、車体1aの所定箇所に設置された変速弁ユニット24(詳細は後述する。)に接続している。変速弁ユニット24の各パイロット弁24a,24bのソレノイド操作部は、信号経路46a,46bを介してコントローラ40に接続している。
前記左右の終減速機17,17の内部にはブレーキ16a,16a(図3において前出。)が、外部には前記ブレーキ16a,16aの操作用の油圧ポート19,19がそれぞれ設けられている。各油圧ポート19,19は油圧管路18eを介して、車体1aの所定箇所に設置されたブレーキ弁ユニット18(図3において前出。)に接続している。
ロータ駆動装置32の油圧モータ32aに接続した油圧管路36h,36jには、前記油圧モータ32aの駆動油圧を検出する圧力センサ61がロータ負荷検出手段として取付けられている。ロータ負荷検出手段61は、信号経路61aを介してコントローラ40に接続している。
次に図6〜図7を用いて、前記の各構成要素の制御系統を説明する。先ずマニュアルモードにより変速レバー46を操作すると、その操作信号がコントローラ40に入力される。コントローラ40は入力した前記操作信号に応じた変速指令信号を信号経路46a,46bを介して変速弁ユニット24のパイロット弁24a,24bに出力する。
各パイロット弁24a,24bの作動によって油圧ポンプ21のレギュレータ21aの作動量(以下、開度と言う。)が操作される。油圧ポンプ21のレギュレータ21aの作動量が操作されると、可変容量型の油圧ポンプ21の傾転角度(すなわち吐出量に相当する。)がゼロ(中立)位置から最大角度位置までの範囲で無段階に制御され、走行用動力伝達装置20の中立、発進、変速、及び停止等の各制御が行われる。
次に自動掘削スイッチ49をオンにすると、コントローラ40は、圧力センサ(ロータ負荷検出手段)61の検出信号に基づき後述のように所定の演算処理を行う。コントローラ40は、ロータ掘削負荷が所定範囲内になるように、変速弁ユニット24及びブレーキ弁ユニット18を制御し、それによって、車速を最大速からゼロ速までの範囲以内で増減速させることができる。
また、このときには車両を停止させた状態でもロータ掘削負荷が過大の場合には、前記第1実施形態(図4)において既述したと同じ制御が行われる。
図8に示した制御フローチャートに基づき、制御手順を説明する。尚、図5と同一のステップには同一のステップ番号を付して、以下でのその説明を省略し、主に異なる処理内容のステップについて説明する。
ステップS1で自動掘削スイッチ49がオン状態であるのを確認したら、ステップS2に移り、ロータ31の回転駆動による掘削作業を続行する。ステップS3Aにおいて、圧力センサ61により検出した油圧が予め設定した適正範囲の下限値以上か否かの判別を行う。圧力センサ61により検出した油圧が予め設定した適正範囲の下限値以下のときは、ロータ掘削負荷が過小であると判断してステップ41(後述する。)へ移行する。
また、圧力センサ61により検出した油圧が予め設定した適正範囲の下限値以上のときは、ステップS4Aに移り、前記油圧が予め設定した適正範囲の上限値以下か否かの判別を行う。前記油圧が予め設定した適正範囲の上限値以下ではないときには、ロータ掘削負荷が過大であると判断してステップS31(後述する。)へ移行する。前記油圧が予め設定した適正範囲の上限値以下のときには、ロータ掘削負荷が適正であると判断してステップS1に戻り、前記処理を繰り返す。
ステップS4Aにおいて、ロータ掘削負荷が過大であると判断した場合には、ステップS31に移り、油圧ポンプ21のレギュレータ21aの開度が、予め設定した下限値より上か否かの判断を行う。レギュレータ21aの開度が予め設定した下限値より上のときは、ステップS32に移り、レギュレータ21aの開度を所定のスナッブ幅で下げて車速を落とす。この後ステップS1に戻って上記処理を繰り返す。
また、レギュレータ21aの開度が予め設定した下限値以下であれば、ステップS33に移り、レギュレータ21aの開度が中立(ポンプ吐出量ゼロ)であるか否かの判別を行う。レギュレータ21aの開度が中立でない場合には、ステップS34に移り、レギュレータ21aの開度を中立にし、かつブレーキ16aをオンにする。これにより、停車掘削の状態で、ステップS1に戻り以上の処理を繰り返す。
尚、上記開度の下限値は、レギュレータ21aの開度がゼロに近い領域において、むしろ中立(略停車状態)にしてエンジン3の出力を全てロータ3の回転駆動に配分した方が良い、として設定したときの開度下限値である。
ステップS33において、レギュレータ21aの開度が中立と判別された場合には、ステップS35に移り、ロータ昇降装置33を介してロータ31を所定ステップ幅(高さ)で上昇させ、ロータ掘削負荷を軽減する。そして、ステップS1に戻り以上の処理を繰り返す。
ステップS3Aにおいて、ロータ負荷が過小であると判定したときには、ステップS41に移り、レギュレータ21aの開度が中立(ポンプ吐出量ゼロ)か否かの判別を行う。レギュレータ21aの開度が中立、即ち停車掘削中のときには、さらにステップS42に移り、ポテンショメータ52の検出値が所定値に達しているか否か、即ち所定の掘削深さに達しているか否かの判別を行う。
所定の掘削深さに達していないときには、ステップS43に移り、ロータ昇降装置33を制御してロータ31を所定のステップ幅(高さ)で下降させロータ負荷を増大させる。その後ステップS1に戻り上記処理を繰り返す。また、所定の掘削深さに到達しているときには、ステップS44に移り、ブレーキ16aをオフ(制動解除)にすると共に、レギュレータ21aの開度を前述の設定下限値にして、車両を発進させる。その後ステップS1に戻り上記処理を繰り返す。
ステップS41において、レギュレータ21aの開度が中立でないとき、すなわち移動しつつ掘削中のときには、ステップS45に移りレギュレータ21aの開度が全開か否かの判断を行う。レギュレータ21aの開度が全開であるときには、ステップS1に戻って上記処理を繰り返す。レギュレータ21aの開度が全開でないときには、ステップS46に移り、レギュレータ21aの開度を所定ステップ幅で上げて車速を増速させ、この後ステップS1に戻って上記処理を繰り返す。
以上説明したように、第2実施形態の自動掘削制御によれば、ロータ掘削負荷が過大の場合にはロータ掘削負荷を軽減させるために、まず車速を減速させる制御を行っている。車速の減速を行ってもロータ掘削負荷が軽減されないときには、さらにロータ31を上昇させ(ステップS31〜S35)て、ロータ掘削負荷の軽減を行っている。
ロータ負荷が過小の場合には、上記と逆の操作制御を行ってロータ掘削負荷を増大させている(ループS41〜S46)。また、地雷除去時の地雷の爆発時や固い地質等に対しては、車速ゼロによる停車掘削を行って所定の掘削深さを確保している(ステップS33〜S35,S41〜S43)。これらによって、ロータ31のストールの回避を図ることができるとともに、所定掘削深さの確保を図ることができる。
次に、図9により第3実施形態の説明をする。尚、実施例3において、実施例1及び実施例2と同一の構成要素については、同一の符合を付して以下での説明を省略する。
実施例1、実施例2においては、ロータ掘削負荷が予め設定した適正範囲の上限値以上であることを検出したときは、車両の走行を徐々に減速させてロータ掘削負荷を適正範囲内に収まるように制御することを最初に行っている。車両の減速制御によって停止状態としても、させてもロータ掘削負荷が適正範囲内に収まらないときに、ロータ昇降装置33を制御して所定のステップ幅でロータ31を上昇させる制御を行っている。
これに対して、実施例3では、ロータ掘削負荷が予め設定した適正範囲の上限値以上であることを検出したとき、車両の走行を停止させるとともにロータ昇降装置33を制御して所定のステップ幅でロータ31を上昇させる構成となっている。この点で、実施例3は、実施例1、実施例2の構成とは異なっている。
ロータ掘削負荷が予め設定した適正範囲の上限値以下であるときの制御は、実施例1、実施例2における制御と同様の制御を行うことができる。即ち、ロータ掘削負荷を油圧モータ32aの回転速度を検出する回転速度センサ51を用いて検出するときには、実施例1の図5に示すステップS3からステップS21〜S28の制御を行うことがでる。また、ロータ掘削負荷を油圧モータ32aの駆動圧油を検出する圧力センサ61を用いて検出するときには、実施例2の図8に示すステップS3AからステップS41〜S46の制御を行うことがでる。
以下においては、実施例1、実施例2とは異なる制御構成を中心として、図9の制御フローチャートを用いて説明する。ステップS3Bでは、ロータ掘削負荷が予め設定した適正範囲の上限値以上であるか否かの判別を行っている。ロータ掘削負荷を実施例1のように回転速度センサ51で検出したときには、図5のステップS4での判断を行うことができる。即ち、回転速度センサ51で検出した回転速度が、予め設定した適性範囲の下限以下であるときには、ロータ掘削負荷は予め設定した適正範囲の上限値以上となっているものとの判断することができる。
ロータ掘削負荷を実施例2のように圧力センサ61で検出したときには、図8のステップS4Aでの判断を行うことができる。即ち、圧力センサ61で検出した圧力が、予め設定した適性範囲の上限以上であるときには、ロータ掘削負荷は予め設定した適正範囲の上限値以上となっているものとの判断することができる。
ステップS3Bにおいて、ロータ掘削負荷が予め設定した適正範囲の上限値以上であるときには、ステップS51に移り車両が走行中か停止中であるかの判別を行う。車両の停止中であることの判断は、トランスミッション13の位置がニュートラル位置であるか否か、あるいはレギュレータ21aの開度が中立位置であるか否か、及びブレーキ16aの作動状況を検出することにより検出することができる。
ステップS51で車両が走行中であると判断したときには、ステップS52に移り車両の走行を停止する。ステップS51で車両が停止中又はステップS52において車両を停止させたときには、ステップS53に移りロータ昇降装置33を制御してロータ31を所定のステップ幅で上昇させる。
これにより、ロータ掘削負荷を減少させることができ、しかもロータ31による掘削残しをなくして掘削深さを予め設定した深さに維持することができる。これにより、例えば、本願発明を地雷除去作業に適用した場合であっても、常に予め設定した一定の深さで掘り進めて行くことができ、一定の深さでの掘削において堀残しを防止することができる。
ステップS3Bにおいて、ロータ掘削負荷が予め設定した適正範囲の上限を超えていないときには、ステップS61に移り車両が走行中か停止中であるかの判別を行う。車両が走行中であるときには、ステップS65に移り、予め設定した最高速度で車両が走行しているか否かの判別を行う。
ステップ65で、車両が予め設定した最高速度で車両が走行していると判断したときには、ステップS1に戻り、処理を続行する。ステップ65で、車両が予め設定した最高速度で車両が走行していないと判断したときには、ステップS66に移り車両の走行速度を増速させた後、ステップS1に戻り処理を続行する。
ステップS61において、車両が停止中であると判断したときには、ステップS62に移りポテンショメータ値が所定値であるか否かの判別を行う。即ち、ロータ31が所定の掘削深さでの掘削を行う位置にきているかの判断を行う。
ステップS62において、ロータ31が所定の掘削深さ位置とはなっていないと判断したときには、ステップS63に移りロータ昇降装置33を制御してロータ31を所定のステップ幅で一つのステップ幅だけ下降させる。ロータ31を所定のステップ幅だけ降下させた後に、ステップS1に移り処理を続行する。
ステップS62でロータ31が所定の掘削深さ位置になっていることが判断されると、ステップS64に移り、車両の走行を行わせる。車両を走行させた後、ステップ1に戻り処理を続行する。
なお、図1〜図5による第1実施形態と図6〜図8による第2実施形態、及び第3実施形態の構成において、ロータ負荷検出手段として、回転速度センサ51または圧力センサ61を用いているが、ロータ負荷検出手段としてはこれらの検出手段に限定されるものではない。例えば、ロードセル等を用いたトルク計、又は車速を検出する車速センサ等の他のロータ負荷検出手段を用いても、本願発明は良好に適用することができる。
なおまた、ロータ駆動装置32に油圧モータ32aを取付けた構成を示しているが、これに限ることなく、電動モータを取付けても良く、その場合に同電動モータの電流値を周知のCT(カレントトランスミッタ)またはシャント等を用いた電流計で計測して同電動モータのトルクを検出する構成とすることもできる。そして、前記トルク検出センサをロータ負荷検出手段として用いることができる。
上記実施形態では、発明の適用機械として機械式の走行用動力伝達装置10または油圧式の走行用動力伝達装置20を有するロータ式掘削作業車両1を例に挙げて説明したが、走行用動力伝達装置としては、これらの走行用動力伝達装置10,20に限るものではない。例えば、油圧機械併用式の所謂HMT(ハイドロメカニカルトランスミッション)を用いた走行用動力伝達装置等の他形式の走行用動力伝達装置を有するロータ式掘削作業車両においても、第1実施形態、第2実施形態又は第3実施形態に係る発明を適用して普遍的に、上記と同様に実施することが可能である。しかも、それによって上記第1実施形態、第2実施形態又は第3実施形態に係る発明と同様の作用及び効果を得ることができる。
ロータ式掘削作業車両の側面図である。(実施例) ロータ式掘削作業車両の上面図である。(実施例) 制御回路図である。(実施例1) 制御ブロック図である。(実施例1) 制御フローチャートである。(実施例1) 制御回路図である。(実施例2) 制御ブロック図である。(実施例2) 制御フローチャート図である。(実施例2) 制御フローチャート図である。(実施例3) ロータ式掘削作業車両の側面図であり、(A)は第1の掘削状態の説明図、(B)は第2の掘削状態の説明図である。(従来例)
符号の説明
1 ロータ式掘削作業車両
1a 車体
2 走行装置
3 エンジン
3a エンジンコントローラ
10 走行用動力伝達装置(機械式)
11 PTO
13 トランスミッション
16a ブレーキ
20 走行用動力伝達装置(油圧式)
21 油圧ポンプ
21a レギュレータ
30 ロータ式掘削作業機
31 ロータ
32 ロータ駆動装置
32a 油圧モータ
33 ロータ昇降装置
40 コントローラ
49 自動掘削スイッチ
51 回転速度センサ(ロータ負荷検出手段)
51a 信号経路
52 ポテンショメータ(ロータ位置検出手段)
52a 信号経路
61 圧力センサ(ロータ負荷検出手段)
61a 信号経路


Claims (12)

  1. エンジン(3)を搭載し、下部に走行装置(2,2)を有する車体(1a)と、前記車体(1a)に昇降可能に支持され、外周部に掘削部を有する回転自在のロータ(31)と、前記ロータ(31)を回転駆動するロータ駆動装置(32)と、前記ロータ(31)を昇降駆動するロータ昇降装置(32)と、前記エンジン(3)の動力を前記走行装置(2,2)に伝達する走行用動力伝達装置(10、20)とを備えたロータ式掘削作業車両において、
    前記ロータ(31)の掘削負荷を検出するロータ負荷検出手段(51,61)と、
    前記ロータ(31)の昇降位置を検出するロータ位置検出手段(52)と、
    前記ロータ負荷検出手段(51,61)が検出したロータ掘削負荷、及び前記ロータ位置検出手段(52)が検出したロータ昇降位置を入力し、かつ前記ロータ掘削負荷が予め設定した所定範囲内になるように、前記車両(1)に対する走行停止を含む車速の増減速制御指令及びロータ昇降位置の位置制御指令を出力するコントローラ(40)と、を備え、
    前記コントローラ(40)からの前記増減速制御指令によって前記エンジン(3)又は前記走行用動力伝達装置(10、20)が制御され、前記位置制御指令によって前記ロータ昇降装置(33)が制御され、前記増減速制御指令及び/又は前記位置制御指令により、前記ロータ(31)による掘削で所定の掘削深さが維持されてなることを特徴とするロータ式掘削作業車両。
  2. 前記コントローラ(40)に入力した前記ロータ掘削負荷が、前記所定範囲の上限値を超えたとき、前記コントローラ(40)が、前記ロータ掘削負荷を前記上限値以下とする前記増減速制御指令を出力してなることを特徴とする請求項1記載のロータ式掘削作業車両。
  3. 前記コントローラ(40)に入力した前記ロータ掘削負荷が、前記車両(1)を停止させた状態においても前記上限値以下に低下しないとき、前記コントローラ(40)が、前記ロータ(31)を上昇させる前記位置制御指令を出力し、かつ前記ロータ掘削負荷が前記上限値以下に低下したときには、前記ロータ(31)を下降させる前記位置制御指令を出力し、前記ロータ(31)を徐々に下降させて所定の掘削深さ位置に戻す制御を行わせてなることを特徴とする請求項2記載のロータ式掘削作業車両。
  4. 前記コントローラ(40)に入力した前記ロータ掘削負荷が、前記所定範囲の上限値を超えたとき、前記コントローラ(40)が、前記ロータ掘削負荷を前記上限値以下とする前記位置制御指令及び前記増減速制御指令を出力し、
    前記位置制御指令によりロータ昇降装置(33)を制御して、前記ロータ掘削負荷が前記上限値以下となる位置に前記ロータ(31)を上昇させ、前記ロータ掘削負荷が前記上限値以下に低下したときには、前記ロータ(31)の下降指令をロータ昇降装置(33)に対して出力し、前記ロータ(31)を徐々に下降させて所定の掘削深さ位置に戻す制御を行わせ、
    前記増減速制御指令により、前記車両(1)を停止させてなることを特徴とする請求項1記載のロータ式掘削作業車両。
  5. 前記コントローラ(40)が前記増減速制御指令を出力して、前記車両(1)を停止制御するとき、同時に前記走行用動力伝達装置(10、20)の動力伝達を遮断する制御信号を出力してなることを特徴とする請求項2又は4記載のロータ式掘削作業車両。
  6. 前記ロータ負荷検出手段(51)が、ロータ(31)の回転速度を検出する回転速度センサ(51)であることを特徴とする請求項1記載のロータ式掘削車両。
  7. 前記ロータ負荷検出手段(61)が、ロータ(31)を駆動する前記ロータ駆動装置(32)におけるモータ(32a)のトルクを検出する検出手段であることを特徴とする請求項1記載のロータ式掘削作業車両。
  8. エンジン(3)を搭載し、下部に走行装置(2,2)を有する車体(1a)と、前記車体(1a)に昇降可能に支持され、外周部に掘削部を有する回転自在のロータ(31)と、前記ロータ(31)を回転駆動するロータ駆動装置(32)と、前記ロータ(31)を昇降駆動するロータ昇降装置(33)と、前記エンジン(3)の動力を前記走行装置(2,2)に伝達する走行用動力伝達装置(10、20)とを備えたロータ式掘削作業車両におけるロータ掘削深さ制御方法において、
    前記ロータ(31)の掘削負荷、及び前記ロータ(31)の昇降位置を検出すること、
    前記検出したロータ掘削負荷、及び前記検出したロータ昇降位置に基づいて、前記ロータ掘削負荷が予め設定した所定範囲内になるように、前記車両(1)に対する走行停止を含む車速の増減速制御を行うこと及び/又はロータ昇降位置の位置制御を行うこと、
    前記増減速制御により、前記エンジン(3)又は前記走行用動力伝達装置(10、20)を制御すること、
    ロータ昇降位置の位置制御により、前記ロータ昇降装置(33)を制御すること、
    前記増減速制御及び/又はロータ昇降位置の位置制御により、前記ロータ(31)による掘削で所定の掘削深さを維持させてなることを特徴とするロータ掘削制御方法。
  9. 前記ロータ掘削負荷が前記所定範囲の上限値を超えたとき、最初に前記増減速制御を行うことを特徴とする請求項8記載のロータ掘削制御方法。
  10. 前記増減速制御により前記車両(1)を停止させた状態でも前記上限値以下に低下しないとき、引き続いて前記ロータ昇降位置の位置制御を行うこと、
    前記ロータ昇降位置の位置制御により、前記ロータ掘削負荷が前記上限値以下に低下するまで、前記ロータ昇降装置(33)を制御して前記ロータ(31)を上昇させること、
    前記ロータ掘削負荷が前記上限値以下に低下したときには、前記ロータ昇降装置(33)を制御して前記ロータ(31)を徐々に下降させて所定の掘削深さ位置に戻すことを特徴とする請求項9記載のロータ掘削制御方法。
  11. 前記ロータ掘削負荷が前記所定範囲の上限値を超えたとき、前記位置制御及び前記増減速制御を同時に行い、
    前記位置制御により、ロータ昇降装置(33)を制御して前記ロータ掘削負荷が前記上限値以下となる位置に上昇させ、前記ロータ掘削負荷が前記上限値以下に低下するまで、前記ロータ昇降装置(33)を制御して前記ロータ(31)を上昇させること、
    前記ロータ掘削負荷が前記上限値以下に低下したときには、前記ロータ昇降装置(33)を制御して前記ロータ(31)を徐々に下降させて所定の掘削深さ位置に戻すこと、
    前記増減速制御により、前記車両(1)を停止させることを特徴とする請求項8記載のロータ掘削制御方法。
  12. 前記増減速制御により前記車両(1)の停止制御を行うとき、前記走行用動力伝達装置(10、20)の動力伝達を遮断することを特徴とする請求項9又は11記載のロータ掘削制御方法。


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