CN113047366B - 挖掘装载机控制方法、装置、系统及挖掘装载机 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种挖掘装载机控制方法、装置、系统及挖掘装载机，其中，控制方法包括：接收作业指令，所述作业指令包括挖掘指令或装载指令；通过设在座椅上的座椅状态检测部件判断座椅朝向；在判断出所述座椅朝向与所述挖掘指令一致的情况下，使所述挖掘装载机执行挖掘作业，在判断出所述座椅朝向与所述装载指令一致的情况下，使所述挖掘装载机执行装载作业。

Description

挖掘装载机控制方法、装置、系统及挖掘装载机

技术领域

本公开涉及工程机械控制技术领域，尤其涉及一种挖掘装载机控制方法、装置、系统及挖掘装载机。

背景技术

在工程建设的施工过程中，有些工况需要挖沟，需要破碎，有些地方也可能需要清扫，铲装，多种复杂的工况同时存在。如果用挖掘机或者装载机其中一种，只能够完成一部分工作，不能完全干完；如果两种设备都使用，又要增加很多人工成本，浪费时间，降低作业效率。因此，迫切地需要提高施工作业效率。

发明内容

本公开的实施例提供了一种挖掘装载机控制方法、装置、系统及挖掘装载机，能够提高施工作业的效率和安全性。

根据本公开的第一方面，提供了一种挖掘装载机控制方法，包括：

接收作业指令，作业指令包括挖掘指令或装载指令；

通过座椅状态检测部件判断座椅朝向；

在判断出座椅朝向与挖掘指令一致的情况下，使挖掘装载机执行挖掘作业，在判断出座椅朝向与装载指令一致的情况下，使挖掘装载机执行装载作业。

在一些实施例中，挖掘装载机控制方法还包括：

接收通过第一操作元件输入的转向模式指令，转向模式指令包括前轮转向指令、四轮转向指令和蟹形转向指令；

通过前桥上的第一接近开关实现前桥对中，通过后桥上的第一接近开关实现后桥对中；

在前桥和后桥对中后，使转向模式指令生效，并将转向模式发送指令发送至挖掘装载机的变速箱控制器，以限制四轮的最大转速。

在一些实施例中，挖掘装载机控制方法还包括：

接收通过左侧手柄和右侧手柄输入的挖掘操作模式指令，挖掘操作模式包括第一操作模式和第二操作模式，左侧手柄和右侧手柄分别设在座椅的左右两侧；

在第一操作模式下，通过向后操作右侧手柄使斗杆电比例阀控制斗杆内收，通过向前操作右侧手柄使斗杆电比例阀控制斗杆外摆，通过向前操作左侧手柄使挖臂电比例阀控制挖臂升高，通过向前操作左侧手柄使挖臂电比例阀控制挖臂下降；其中，挖臂是挖掘端的臂架；

在第二操作模式下，通过向后操作右侧手柄使挖臂电比例阀控制挖臂升高，通过向前操作右侧手柄使挖臂电比例阀控制挖臂下降，通过向前操作左侧手柄使斗杆电比例阀控制斗杆外摆，通过向前操作左侧手柄使斗杆电比例阀控制斗杆内收。

在一些实施例中，挖掘装载机控制方法还包括：

在接收到右侧手柄向前操作至超过手柄一半行程，同时右侧手柄上的第一按钮被按下的指令时，使动臂进入浮动模式，且在第一按钮保持按下或松开的状态下均保持浮动模式，右侧手柄位于座椅的右侧，动臂是装载端的臂架；

在接收到浮动模式指令后，通过动臂电比例阀使用于执行装载作业的铲斗下落到地面；

使铲斗往复拖动实现平地功能。

在一些实施例中，挖掘装载机控制方法还包括：

在动臂进入浮动模式后，在接收到右侧手柄回到中位，且右侧手柄朝向前后左右至少一个方向任意动作的指令时，使动臂解除浮动功能。

在一些实施例中，挖掘装载机控制方法还包括：

装载作业卸料完成后，在接收到右侧手柄上的第二按钮按下的指令时，使装载端的动臂电比例阀控制动臂油缸动作，以使动臂下降；

通过第二接近开关检测动臂的位置，在动臂下降至触发第二接近开关时使动臂停止动作；

使用于装载的铲斗回到铲斗底面与地面平行的位置，以备下次执行装载作业。

在一些实施例中，挖掘装载机控制方法还包括：

预先设置挖掘装载机的怠速以使发动机在空档时的油耗和噪声最低，并发送给发动机的电子控制单元；和/或

预先设置挖掘端不同档位对应的发动机转速以满足挖掘端作业时的功率需求，并发送给发动机的电子控制单元，此处的不同档位不包括空档。

根据本公开的第二方面，提供了一种挖掘装载机的控制装置，用于执行上述实施例的掘装载机的控制方法。

根据本公开的第三方面，提供了一种挖掘装载机的控制系统，包括：

座椅状态检测部件，被配置为检测座椅朝向；和

挖掘装载机控制系统，被配置为接收作业指令，作业指令包括挖掘指令或装载指令，并在判断出座椅朝向与挖掘指令一致的情况下，使挖掘装载机执行挖掘作业，在判断出座椅朝向与装载指令一致的情况下，使挖掘装载机执行装载作业。

在一些实施例中，挖掘装载机的控制系统还包括：

第一操作元件，被配置为通过外部操作输入转向模式指令，转向模式指令包括前轮转向指令、四轮转向指令和蟹形转向指令；和

两个第一接近开关，其中一个第一接近开关设在前桥上，被配置为实现前桥的对中，另一个第一接近开关设在后桥上，被配置为实现后桥的对中；

变速箱控制器，被配置为控制四轮的转速；

其中，挖掘装载机控制系统被配置为在前桥和后桥对中后，使转向模式指令生效，并将转向模式发送指令发送至变速箱控制器，以限制四轮的最大转速。

在一些实施例中，挖掘装载机的控制系统还包括：

左侧手柄和右侧手柄，分别设在座椅的左右两侧，可随座椅一起转动，被配置为输入挖掘操作模式指令，挖掘操作模式包括第一操作模式和第二操作模式；

其中，在第一操作模式下，右侧手柄被配置为通过向后操作使斗杆电比例阀控制斗杆内收，并通过向前操作使斗杆电比例阀控制斗杆外摆，左侧手柄被配置为通过向前操作使挖臂电比例阀控制挖臂升高，并通过向前操作使挖臂电比例阀控制挖臂下降；

在第二操作模式下，右侧手柄被配置为通过向后操作使挖臂电比例阀控制挖臂升高，并通过向前操作使挖臂电比例阀控制挖臂下降，左侧手柄被配置为通过向前操作使斗杆电比例阀控制斗杆外摆，并通过向前操作左侧手柄使斗杆电比例阀控制斗杆内收。

在一些实施例中，挖掘装载机的控制系统还包括：

右侧手柄，设在座椅的右侧，右侧手柄上设有第一按钮，被配置为在向前操作至超过手柄一半行程，同时第一按钮被按下时使动臂进入浮动模式，且第一按钮保持按下或松开的状态下均保持浮动模式；

其中，挖掘装载机控制系统被配置为在动臂进入浮动模式后，通过动臂电比例阀使铲斗下落到地面，并使铲斗往复拖动实现平地功能。

在一些实施例中，右侧手柄被配置为在回到中位，且朝向前后左右至少一个方向任意动作时，使动臂解除浮动功能。

在一些实施例中，挖掘装载机的控制系统还包括：

右侧手柄，设在座椅的右侧，右侧手柄上设有第二按钮，第二按钮被配置为在装载作业卸料完成后，通过按下使装载端的动臂电比例阀控制动臂油缸动作，以使动臂下降；和

第二接近开关，被配置为检测动臂的位置；

其中，挖掘装载机控制系统被配置为在动臂下降至使第二接近开关触发时使动臂停止动作，并使用于装载的铲斗回到铲斗底面与地面平行的位置，以备下次执行装载作业。

根据本公开的第四方面，提供了一种挖掘装载机，包括上述实施例的挖掘装载机的控制装置或挖掘装载机的控制系统。

本公开实施例的挖掘装载机控制方法，将挖掘作业和装载作业功能集成，可实现一机多用，方便操作，提高作业效率。而且，在接收到挖掘指令或装载指令时，需要通过座椅状态检测部件判断座椅朝向，只有在座椅朝向与作业指令匹配时，才能执行挖掘或装载动作，可降低用户误操作的风险，从而提高挖掘装载机操作的安全性和可靠性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本申请的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：

图1为本公开挖掘装载机控制方法的一些实施例流程示意图。

图2为本公开挖掘装载机控制方法的另一些实施例流程示意图。

图3为本公开挖掘装载机控制方法的再一些实施例流程示意图。

图4为本公开挖掘装载机控制方法的又一些实施例流程示意图。

具体实施方式

以下详细说明本公开。在以下段落中，更为详细地限定了实施例的不同方面。如此限定的各方面可与任何其他的一个方面或多个方面组合，除非明确指出不可组合。尤其是，被认为是优选的或有利的任何特征可与其他一个或多个被认为是优选的或有利的特征组合。

本公开中出现的“第一”、“第二”等用语仅是为了方便描述，以区分具有相同名称的不同组成部件，并不表示先后或主次关系。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“内”、“外”、“上”、“下”、“左”和“右”等指示的方位或位置关系为基于驾驶员坐在车内座椅上为基准进行定义，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

挖掘装载机包括挖掘作业端和装载作业端，分别设在车体的前后端，挖掘作业端设有用于执行挖掘作业的铲斗，装载作业端设有用于执行装载作业的铲斗。

本公开提供了一种挖掘装载机控制方法，在一些实施例中，如图1所示，包括：

步骤110、接收作业指令，作业指令包括挖掘指令或装载指令，作业指令可以根据作业需求发出；

步骤120、通过设在座椅上的座椅状态检测部件判断座椅朝向；其中，座椅可旋转地设在驾驶室内，在执行挖掘作业时，座椅需朝向挖掘端，在执行装载作业时，座椅需朝向装载端；

步骤130、在作业指令为挖掘指令时，判断座椅朝向与挖掘指令是否一致，如果一致则执行步骤140，否则禁止执行挖掘作业；

步骤140、使挖掘装载机执行挖掘作业；

步骤150、在作业指令为装载指令时，判断座椅朝向与装载指令是否一致，如果一致则执行步骤150，否则禁止执行装载作业；

步骤160、使挖掘装载机执行装载作业。

上述步骤可通过挖掘装载机控制系统执行，例如控制器。不走110-130顺序执行。

因此，本发明提供这样的挖掘装载机，将挖掘作业和装载作业功能集成，既能实现破土挖沟，又能铲土装车，还装备多种机具切换，一机多用，大大提高了作业效率。而且，在接收到挖掘指令或装载指令时，需要通过座椅状态检测部件判断座椅朝向，只有在座椅朝向与作业指令匹配时，才能执行挖掘或装载动作，可降低用户误操作的风险，从而提高挖掘装载机操作的安全性和可靠性。

在一些实施例中，如图2所示，挖掘装载机控制方法还包括：

步骤210、接收通过第一操作元件输入的转向模式指令，转向模式指令包括前轮转向指令、四轮转向指令和蟹形转向指令；例如，第一操作元件可以为翘板开关、旋钮、手柄等。前轮转向只有两个前轮与前桥成角度；四轮转向中两个前轮相对于前桥成角度，两个后轮相对于后桥呈相反角度；蟹形转向中四个轮的倾斜角度一致。

步骤220、通过前桥上的第一接近开关实现前桥对中，通过后桥上的第一接近开关实现后桥对中，对中是指车轮相对于车桥不发生倾斜。

步骤230、在前桥和后桥对中后，使转向模式指令生效，并将转向模式发送指令发送至挖掘装载机的变速箱控制器，以限制四轮的最大转速。

其中，步骤210-230顺序执行。设备可默认前轮转向。通过提供多种转向模式供选择，客户可根据实际情况，选择最合适的方式工作，从而适应多种工况。在获取转向模式指令后，使前后桥对中能够使车辆的行驶轨迹更加精确，与理论计算较为一致。而且，由于对于不同的转向模式，四轮对应的最大转速也不同，通过将转向模式指令发送至变速箱控制器，能够针对不同转向模式采取不同的最大速度参数，适应性强，可提高工作安全性。

在一些实施例中，如图3所示，挖掘装载机控制方法还包括：

步骤310、接收通过左侧手柄和右侧手柄输入的挖掘操作模式指令，挖掘操作模式包括第一操作模式和第二操作模式，左侧手柄和右侧手柄分别设在座椅的左右两侧；

步骤320、在第一操作模式下，通过向后操作右侧手柄使斗杆电比例阀控制斗杆内收，通过向前操作右侧手柄使斗杆电比例阀控制斗杆外摆，通过向前操作左侧手柄使挖臂电比例阀控制挖臂升高，通过向前操作左侧手柄使挖臂电比例阀控制挖臂下降；

步骤330、在第二操作模式下，通过向后操作右侧手柄使挖臂电比例阀控制挖臂升高，通过向前操作右侧手柄使挖臂电比例阀控制挖臂下降，通过向前操作左侧手柄使斗杆电比例阀控制斗杆外摆，通过向前操作左侧手柄使斗杆电比例阀控制斗杆内收。

其中，斗杆电比例阀和挖臂电比例阀可集成为电比例阀组。例如，如图4所示，第一操作模式和第二操作模式可以分别为SAE模式和ISO模式。

该实施例通过提供两种操作模式，在挖掘控制时，电控手柄可以在两种操作模式之间切换，以适应不同人群的操作习惯，适应性广泛，操作人员可以更加舒适的方式操作，可进一步提高作业效率和安全性。

在一些实施例中，挖掘装载机控制方法还包括：

步骤410、在接收到右侧手柄向前操作至超过手柄一半行程，同时右侧手柄上的第一按钮被按下的指令时，使动臂进入浮动模式，且在第一按钮保持按下或松开的状态下均保持浮动模式，右侧手柄位于座椅的右侧；

步骤420、在接收到浮动模式指令后，通过动臂电比例阀使用于执行装载作业的铲斗下落到地面；

步骤430、使铲斗往复拖动实现平地功能。

其中，步骤410-430顺序执行，在图中未示意出。该实施例通过设置动臂浮动功能，当遇到地面凹凸不平时，通过动臂浮动，可使用于执行装载作业铲斗保持浮动状态与地面平行，来回拖动实现平地功能，一机多用。

在一些实施例中，挖掘装载机控制方法还包括：

在动臂进入浮动模式后，在接收到右侧手柄回到中位，且右侧手柄朝向前后左右至少一个方向任意动作的指令时，使动臂解除浮动功能。

该实施例能够在动臂处于浮动状态实现平地功能的过程中，根据作业情况灵活地解除浮动功能，可实现挖掘装载机灵活的作业过程。在右侧手柄回到中位的基础上，再晃动右侧手柄，能够将解除浮动功能唤醒，提高操作的可靠性。

在一些实施例中，挖掘装载机控制方法还包括：

步骤510、装载作业卸料完成后，在接收到右侧手柄上的第二按钮按下的指令时，使装载端的动臂电比例阀控制动臂油缸动作，以使动臂下降；

步骤520、通过第二接近开关检测动臂的位置，在动臂下降至触发第二接近开关时使动臂停止动作；

步骤530、使用于装载的铲斗回到铲斗底面与地面平行的位置，以备下次执行装载作业。

其中，步骤510至530顺序执行，在图中未示意出。该实施例能够在装载作业料完成后，通过右侧手柄上的第二按钮一键自动回到装载位置，不用操作人员手动调节，方便下次铲装，提高作业效率。

在一些实施例中，挖掘装载机控制方法还包括：

预先设置挖掘装载机的怠速以使发动机在空档时的油耗和噪声最低，并发送给发动机的电子控制单元；和/或

预先设置挖掘端不同档位对应的发动机转速以满足挖掘端作业时的功率需求，并发送给发动机的电子控制单元。

在一些实施例中，通过电子油门踏板作为输入，接入挖掘装载机控制系统，可控制发动机的转速。

与发动机出厂设置转速和怠速，用户自己无法改变的方案相比，该实施例预先设置发动机空档时的怠速和不同档位对应的发动机转速，怠速的设置可根据发动机功率曲线使发动机的油耗和噪声最小，不同档位下发动机转速可满足挖掘端在不同作业工况下的功率需求，整机不行驶，发动机提供的功率用于挖掘作业。因此，该实施例能够提高对不同工况的适应性。

其次，本公开提供了一种挖掘装载机控制装置，用于执行上述实施例的挖掘装载机控制方法。

再次，本公开提供了一种挖掘装载机控制系统，在一些实施例中，包括：

座椅状态检测部件，被配置为检测座椅朝向，例如，座椅状态检测部件包括信号发射部件和信号接收部件，信号发射部件设在座椅的一侧，信号接收部件分别设在座椅两侧的固定基体上，座椅旋转带动信号发射部件随之旋转，通过判断两个信号接收部件的信号接收情况来判断座椅朝向；例如，可通过发出激光或红外信号进行检测；和

挖掘装载机控制装置，被配置为接收作业指令，作业指令包括挖掘指令或装载指令，并在判断出座椅朝向与挖掘指令一致的情况下，使挖掘装载机执行挖掘作业，在判断出座椅朝向与装载指令一致的情况下，使挖掘装载机执行装载作业。

该实施例将挖掘作业和装载作业功能集成，可实现一机多用，方便操作，提高作业效率。而且，在接收到挖掘指令或装载指令时，需要通过座椅状态检测部件判断座椅朝向，只有在座椅朝向与作业指令匹配时，才能执行挖掘或装载动作，可降低用户误操作的风险，从而提高挖掘装载机操作的安全性和可靠性。

在一些实施例中，挖掘装载机控制系统还包括：

第一操作元件，被配置为通过外部操作输入转向模式指令，转向模式指令包括前轮转向指令、四轮转向指令和蟹形转向指令，例如，第一操作元件可以为翘板开关、旋钮、手柄等；和

两个第一接近开关，其中一个第一接近开关设在前桥上，被配置为实现前桥的对中，另一个第一接近开关设在后桥上，被配置为实现后桥的对中，对中是指车轮相对于车桥不发生倾斜；

变速箱控制器，被配置为控制四轮的转速；

其中，挖掘装载机控制系统被配置为在前桥和后桥对中后，使转向模式指令生效，并将转向模式发送指令发送至变速箱控制器，以限制四轮的最大转速。

该实施例通过提供多种转向模式供选择，客户可根据实际情况，选择最合适的方式工作。在获取转向模式指令后，使前后桥对中能够使车辆的行驶轨迹更加精确，与理论计算较为一致。而且，由于对于不同的转向模式，四轮对应的最大转速也不同，通过将转向模式指令发送至变速箱控制器，能够针对不同转向模式采取不同的最大速度参数，适应性强，可提高工作安全性。

在一些实施例中，挖掘装载机控制系统还包括：

左侧手柄和右侧手柄，分别设在座椅的左右两侧，被配置为输入挖掘操作模式指令，挖掘操作模式包括第一操作模式和第二操作模式；

其中，在第一操作模式下，右侧手柄被配置为通过向后操作使斗杆电比例阀控制斗杆内收，并通过向前操作使斗杆电比例阀控制斗杆外摆，左侧手柄被配置为通过向前操作使挖臂电比例阀控制挖臂升高，并通过向前操作使挖臂电比例阀控制挖臂下降；

在第二操作模式下，右侧手柄被配置为通过向后操作使挖臂电比例阀控制挖臂升高，并通过向前操作使挖臂电比例阀控制挖臂下降，左侧手柄被配置为通过向前操作使斗杆电比例阀控制斗杆外摆，并通过向前操作左侧手柄使斗杆电比例阀控制斗杆内收。

其中，斗杆电比例阀和动臂电比例阀可即成为电比例阀组。例如，第一操作模式和第二操作模式可以分别为SAE模式和ISO模式。

该实施例通过提供两种操作模式，在挖掘控制时，电控手柄可以在两种操作模式之间切换，以适应不同人群的操作习惯，适应性广泛，操作人员可以更加舒适的方式操作，可进一步提高作业效率和安全性。

在一些实施例中，挖掘装载机控制装置还包括：

右侧手柄，设在座椅的右侧，右侧手柄上设有第一按钮，被配置为在向前操作至超过手柄一半行程，同时第一按钮被按下时使动臂进入浮动模式，且第一按钮保持按下或松开的状态下均保持浮动模式；

其中，挖掘装载机控制系统被配置为在动臂进入浮动模式后，通过动臂电比例阀使铲斗下落到地面，并使铲斗往复拖动实现平地功能。

该实施例通过设置动臂浮动功能，当遇到地面凹凸不平时，通过动臂浮动，可使用于执行装载作业铲斗保持浮动状态与地面平行，来回拖动实现平地功能，一机多用。

在一些实施例中，右侧手柄被配置为在回到中位，且朝向前后左右至少一个方向任意动作时，使动臂解除浮动功能。

该实施例能够在动臂处于浮动状态实现平地功能的过程中，根据作业情况灵活地解除浮动功能，可实现挖掘装载机灵活的作业过程。

在一些实施例中，挖掘装载机控制系统还包括：

右侧手柄，设在座椅的右侧，右侧手柄上设有第二按钮，第二按钮被配置为在装载作业卸料完成后，通过按下使装载端的动臂电比例阀控制动臂油缸动作，以使动臂下降；和

第二接近开关，被配置为检测动臂的位置；

其中，挖掘装载机控制系统被配置为在动臂下降至使第二接近开关触发时使动臂停止动作，并使用于装载的铲斗回到铲斗底面与地面平行的位置，以备下次执行装载作业。

该实施例能够在装载作业料完成后，通过右侧手柄上的第二按钮一键自动回到装载位置，不用操作人员手动调节，方便下次铲装，提高作业效率。

在一些实施例中，车辆行驶控制装置可包括：挖掘子控制装置、装载子控制装置和行驶子控制装置。其中，挖掘子控制装置被配置为执行挖掘作业相关功能，装载子控制装置被配置为执行装载作业相关功能，行驶子控制装置被配置为控制整车行驶。

此种设置方式将车辆行驶控制装置按照功能模块分开，将同种功能模块对应的电气接口分开，更容易满足电气接口数量较多的需求，且更容易接线；而且，在其中一个功能模块出现故障时，不影响其他功能模块。

最后，本公开提供了一种挖掘装载机，包括上述实施例的挖掘装载机控制装置或挖掘装载机控制系统。

本公开的挖掘装载机能够在作业时提供多种选择模式，可适应不同场景工况，降低用户误操作风险，满足不同用户操作习惯，具备多种实用功能，真正实现一机多用，方便操作，提高效率。

以上对本公开所提供的一种挖掘装载机控制方法、装置、系统及挖掘装载机进行了详细介绍。本文中应用了具体的实施例对本公开的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本公开的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开原理的前提下，还可以对本公开进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本公开权利要求的保护范围内。

Claims (13)

1.一种挖掘装载机控制方法，其特征在于，包括：

接收作业指令，所述作业指令包括挖掘指令或装载指令；

通过座椅状态检测部件判断座椅朝向；

在判断出所述座椅朝向与所述挖掘指令一致的情况下，使所述挖掘装载机执行挖掘作业，在判断出所述座椅朝向与所述装载指令一致的情况下，使所述挖掘装载机执行装载作业；

在接收到右侧手柄向前操作至超过手柄一半行程，且右侧手柄上的第一按钮被按下的指令时，使动臂进入浮动模式，且在所述第一按钮保持按下或松开的状态下均保持所述浮动模式，所述右侧手柄位于所述座椅的右侧；

在所述动臂进入浮动模式后，在接收到所述右侧手柄回到中位，且所述右侧手柄朝向前后左右至少一个方向任意动作的指令时，使动臂解除浮动功能。

2.根据权利要求1所述的挖掘装载机控制方法，其特征在于，还包括：

接收通过第一操作元件输入的转向模式指令，所述转向模式指令包括前轮转向指令、四轮转向指令和蟹形转向指令；

通过前桥上的第一接近开关实现前桥对中，通过后桥上的第一接近开关实现后桥对中；

在所述前桥和所述后桥对中后，使所述转向模式指令生效，并将所述转向模式发送指令发送至所述挖掘装载机的变速箱控制器，以限制四轮的最大转速。

3.根据权利要求1所述的挖掘装载机控制方法，其特征在于，还包括：

接收通过左侧手柄和右侧手柄输入的挖掘操作模式指令，所述挖掘操作模式包括第一操作模式和第二操作模式，所述左侧手柄和右侧手柄分别设在所述座椅的左右两侧；

在所述第一操作模式下，通过向后操作右侧手柄使斗杆电比例阀控制斗杆内收，通过向前操作右侧手柄使斗杆电比例阀控制斗杆外摆，通过向前操作左侧手柄使挖臂电比例阀控制挖臂升高，通过向前操作左侧手柄使挖臂电比例阀控制挖臂下降；

在所述第二操作模式下，通过向后操作右侧手柄使挖臂电比例阀控制挖臂升高，通过向前操作右侧手柄使挖臂电比例阀控制挖臂下降，通过向前操作左侧手柄使斗杆电比例阀控制斗杆外摆，通过向前操作左侧手柄使斗杆电比例阀控制斗杆内收。

4.根据权利要求1所述的挖掘装载机控制方法，其特征在于，还包括：

在接收到所述浮动模式指令后，通过动臂电比例阀使用于执行装载作业的铲斗下落到地面；

使用于执行装载作业的铲斗往复拖动实现平地功能。

5.根据权利要求1所述的挖掘装载机控制方法，其特征在于，还包括：

装载作业卸料完成后，在接收到右侧手柄上的第二按钮按下的指令时，使装载端的动臂电比例阀控制动臂油缸动作，以使动臂下降；

通过第二接近开关检测动臂的位置，在动臂下降至触发所述第二接近开关时使动臂停止动作；

使用于装载的铲斗回到铲斗底面与地面平行的位置，以备下次执行装载作业。

6.根据权利要求1所述的挖掘装载机控制方法，其特征在于，还包括：

预先设置所述挖掘装载机的怠速时的最大转速以使发动机在空档时的油耗和噪声最低，并发送给发动机的电子控制单元；和/或

预先设置挖掘端不同档位对应的发动机转速以满足挖掘端作业时的功率需求，并发送给发动机的电子控制单元。

7.一种挖掘装载机控制装置，其特征在于，用于执行权利要求1～6任一所述挖掘装载机控制方法。

8.一种挖掘装载机控制系统，其特征在于，包括：

座椅状态检测部件，被配置为检测座椅朝向；和

挖掘装载机控制系统，被配置为接收作业指令，所述作业指令包括挖掘指令或装载指令，并在判断出所述座椅朝向与所述挖掘指令一致的情况下，使所述挖掘装载机执行挖掘作业，在判断出所述座椅朝向与所述装载指令一致的情况下，使所述挖掘装载机执行装载作业；和

右侧手柄，设在所述座椅的右侧，所述右侧手柄上设有第一按钮，被配置为在向前操作至超过手柄一半行程，同时所述第一按钮被按下时使动臂进入浮动模式，且所述第一按钮保持按下或松开的状态下均保持所述浮动模式；所述右侧手柄被配置为在回到中位，且朝向前后左右至少一个方向任意动作时，使动臂解除浮动功能。

9.根据权利要求8所述的挖掘装载机控制系统，其特征在于，还包括：

第一操作元件，被配置为通过外部操作输入转向模式指令，所述转向模式指令包括前轮转向指令、四轮转向指令和蟹形转向指令；和

两个第一接近开关，其中一个所述第一接近开关设在前桥上，被配置为实现所述前桥的对中，另一个所述第一接近开关设在后桥上，被配置为实现所述后桥的对中；和

变速箱控制器，被配置为控制四轮的转速；

其中，所述挖掘装载机控制系统被配置为在所述前桥和所述后桥对中后，使所述转向模式指令生效，并将所述转向模式发送指令发送至所述变速箱控制器，以限制四轮的最大转速。

10.根据权利要求8所述的挖掘装载机控制系统，其特征在于，还包括：

左侧手柄，设在所述座椅的左侧，所述左侧手柄和所述右侧手柄被配置为输入挖掘操作模式指令，所述挖掘操作模式包括第一操作模式和第二操作模式；

其中，在所述第一操作模式下，所述右侧手柄被配置为通过向后操作使斗杆电比例阀控制斗杆内收，并通过向前操作使斗杆电比例阀控制斗杆外摆，所述左侧手柄被配置为通过向前操作使挖臂电比例阀控制挖臂升高，并通过向前操作使挖臂电比例阀控制挖臂下降；

在所述第二操作模式下，所述右侧手柄被配置为通过向后操作使挖臂电比例阀控制挖臂升高，并通过向前操作使挖臂电比例阀控制挖臂下降，所述左侧手柄被配置为通过向前操作使斗杆电比例阀控制斗杆外摆，并通过向前操作左侧手柄使斗杆电比例阀控制斗杆内收。

11.根据权利要求8所述的挖掘装载机控制系统，其特征在于，所述挖掘装载机控制系统被配置为在动臂进入浮动模式后，通过动臂电比例阀使铲斗下落到地面，并使铲斗往复拖动实现平地功能。

12.根据权利要求8所述的挖掘装载机控制系统，其特征在于，所述右侧手柄上设有第二按钮，所述第二按钮被配置为在装载作业卸料完成后，通过按下使装载端的动臂电比例阀控制动臂油缸动作，以使动臂下降；所述挖掘装载机控制系统还包括：第二接近开关，被配置为检测动臂的位置；

其中，所述挖掘装载机控制系统被配置为在所述动臂下降至使第二接近开关触发时使动臂停止动作，并使用于装载的铲斗回到铲斗底面与地面平行的位置，以备下次执行装载作业。

13.一种挖掘装载机，其特征在于，包括权利要求7所述的挖掘装载机控制装置，或者权利要求8～12任一所述的挖掘装载机控制系统。

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