JP2003089360A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents

電動パワーステアリング装置

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JP2003089360A JP2001283396A JP2001283396A JP2003089360A JP 2003089360 A JP2003089360 A JP 2003089360A JP 2001283396 A JP2001283396 A JP 2001283396A JP 2001283396 A JP2001283396 A JP 2001283396A JP 2003089360 A JP2003089360 A JP 2003089360A
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  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
  • Stopping Of Electric Motors (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】モータが回生状態になった場合においても、昇
圧回路が破壊されることがない電動パワーステアリング
装置を提供する。 【解決手段】バッテリとモータ駆動装置間の電流供給回
路に昇圧回路１００を設ける。昇圧回路１００は、バッ
テリ電圧が印加されるコイルＬと、同コイルＬを地絡又
は開放するトランジスタＱ１と、コイルＬの他端側に接
続され、オンオフするトランジスタＱ２と、トランジス
タＱ２の出力側に接続され、コイルＬによる出力電圧を
平滑するコンデンサＣ２とを備える。目標出力電圧と出
力電圧との偏差に基づいて、制御装置２０はトランジス
タＱ１、トランジスタＱ２のうち、力行時には、トラン
ジスタＱ１，Ｑ２を交互にオンオフさせてモータの供給
電圧を昇圧する。回生時にはトランジスタＱ１，Ｑ２を
交互にオンオフさせる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車や車両の操
舵系にモータによるアシスト力を付与する電動パワース
テアリング装置に係り、詳しくは、車載バッテリからの
モータへの供給電流を調整することができる昇圧回路を
備えた電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、モータの回転力を利用して、
ステアリングホイールの操作を補助する電動パワーステ
アリング制御装置が用いられている。このような電動パ
ワーステアリング装置においては、運転者がステアリン
グホイールを回転させて操舵を行った時の操舵トルクに
応じた操舵補助力が、モータからステアリング機構に与
えられるようになっている。
【０００３】ところで、前記のような電動パワーステア
リング装置は大きなトルクを得ようとするために大電流
を必要とするシステムである。従来は、車載バッテリ
（ＤＣ１２Ｖ）を直に印加するようにしており、モータ
もＤＣ１２Ｖ仕様のものを使用し、大電流を前記モータ
に供給するために、モータの大型化、使用配線の大容量
化（太線化）は避けることはできない。
【０００４】この問題を解決するため、車載バッテリか
らの供給電流を調整することができる電動パワーステア
リング装置（特開平８−１２７３５０号公報）が提案さ
れている。
【０００５】この電動パワーステアリング装置において
は、モータに電流を供給する回路に図５１に示すような
昇圧回路３００及び昇圧回路制御装置３０１を設けてい
る。昇圧回路３００は、車載バッテリからのバッテリ電
圧ＶPIG（ＤＣ１２Ｖ）の印加点Ｐ１と前記モータへの
電圧印加点Ｐ２との間に設けられている。昇圧回路３０
０はコンデンサＣ１，Ｃ２、コイルＬ、ダイオードＤ、
スイッチング用のトランジスタＱ１を備えている。
【０００６】昇圧回路制御装置３０１は、昇圧回路３０
０のトランジスタＱ１に対して、昇圧のためのデューテ
ィ比駆動信号を出力し、このデューティ比駆動信号によ
って、トランジスタＱ１をデューティ制御する。このデ
ューティ制御により、トランジスタＱ１が図５２に示す
ようにスイッチング動作を行ない、この結果、コイルＬ
でエネルギーの蓄積と放出とが繰り返され、ダイオード
Ｄのカソード側に放出の際の高電圧が現れる。なお、図
５２に示すように本明細書中、Ｔαはオン時間、Ｔはパ
ルス周期、αはデューティ比（オンデューティ）を示し
ている。トランジスタＱ１がオンとなるとコイルＬに電
流が流れ、トランジスタＱ１がオフとなるとコイルＬに
流れる電流が遮断される。
【０００７】コイルＬに流れる電流が遮断されると、こ
の電流の遮断による磁束の変化を妨げるように、ダイオ
ードＤのカソード側に高電圧が発生する。この繰り返し
によって、ダイオードＤのカソード側に高電圧が繰り返
し発生し、コンデンサＣ２で平滑（充電）され、出力電
圧ＶBPIG として点Ｐ２に生じる。
【０００８】このとき、昇圧回路３００により、昇圧す
る電圧は昇圧回路制御装置３０１から出力されるデュー
ティ比駆動信号のデューティ比と関連する。デューティ
比が大きければ出力電圧ＶBPIGは高くなり、デューティ
比が小さければ出力電圧ＶBPIGは低くなる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の昇圧
回路３００においては、上記のようにダイオードＤを使
用しているため、モータが回生状態に入ったとき、この
ダイオードＤのために電圧印加点Ｐ２側からバッテリＢ
に電流が流れることができず、出力電圧ＶBPIGが上昇す
る。この電圧の上昇により、昇圧回路３００が破損する
虞があった。例えば、図５１の例では、昇圧回路３００
を構成を構成しているコンデンサＣ２や、ダイオードＤ
が破壊される虞がある。
【００１０】本発明の目的は、モータが回生状態になっ
た場合においても、昇圧回路が破壊されることがない電
動パワーステアリング装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、請求項１に記載の発明は、少なくともステアリン
グホイールの操舵トルクに基づいて電動機制御信号を決
定し、同信号を出力する制御信号発生手段と、前記電動
機制御信号に基づいて電動機を駆動する電動機駆動手段
とを備える電動パワーステアリング装置において、バッ
テリと前記電動機駆動手段間の電流供給回路に昇圧回路
を設け、前記昇圧回路は、一端側がバッテリに接続され
てバッテリ電圧が印加される昇圧用コイルと、同昇圧用
コイルを地絡又は開放する第１スイッチング素子と、前
記昇圧用コイルの他端側に接続され、オンオフする第２
スイッチング素子と、前記第２スイッチング素子の出力
側に接続され、前記昇圧用コイルによる昇圧電圧（以
下、出力電圧という）を平滑するコンデンサとを含み、
目標出力電圧と前記出力電圧との偏差に基づいて、第
１、及び第２スイッチング素子のうち、力行時には、少
なくとも前記第１スイッチング素子をオンオフさせて電
動機の供給電圧を昇圧するとともに、回生時には少なく
とも第２スイッチング素子をオンオフさせる昇圧制御を
実行する昇圧回路制御手段とを備えたことを特徴とする
電動パワーステアリング装置を要旨とするものである。
【００１２】請求項２の発明は、請求項１において、前
記第１スイッチング素子及び第２スイッチング素子は、
ＦＥＴにて構成したことを特徴とする。請求項３の発明
は、請求項１又は請求項２において、前記昇圧回路制御
手段は、力行時及び回生時には、前記第１及び第２スイ
ッチング素子を目標出力電圧と前記出力電圧との偏差に
基づいて、交互にオンオフさせて電動機の供給電圧を昇
圧し、又、電動機からの回生電流を回生することを特徴
とする。
【００１３】請求項４の発明は、請求項１又は請求項２
において、前記偏差に基づいて、前記電動機の力行、回
生状態を判定する操舵状態判定手段を設け、前記昇圧回
路制御手段は、前記操舵状態判定手段の判定結果に応じ
て第１スイッチング素子及び／又は第２スイッチング素
子をオンオフ制御することを特徴とする。
【００１４】請求項５の発明は、請求項４において、前
記昇圧回路制御手段は、前記操舵状態判定手段が力行状
態と判定すると、第１スイッチング素子のみをオンオフ
して制御し、前記操舵状態判定手段が回生状態と判定す
ると、第１、第２スイッチング素子の両者を交互にオン
オフ制御することを特徴とする。
【００１５】請求項６の発明は、請求項４において、前
記昇圧回路制御手段は、前記操舵状態判定手段が力行状
態と判定すると、第１スイッチング素子のみをオンオフ
制御し、前記操舵状態判定手段が回生状態と判定する
と、第２スイッチング素子のみをオンオフ制御すること
を特徴とする。
【００１６】請求項７の発明、請求項４において、前記
昇圧回路制御手段は、前記操舵状態判定手段が、力行状
態と判定すると、第１及び第２スイッチング素子を交互
にオンオフ制御し、前記操舵状態判定手段が回生状態と
判定すると、第２スイッチング素子のみをオンオフ制御
することを特徴とする。
【００１７】請求項８の発明は、請求項４において、バ
ッテリと第１スイッチング素子のドレイン間にブートス
トラップコンデンサを含むブートストラップ回路を接続
し、同ブートストラップ回路を第２スイッチング素子の
駆動電源として、前記ブートストラップコンデンサの電
位を印加可能に同コンデンサを第２スイッチング素子の
ゲートに接続し、前記昇圧回路制御手段は、前記操舵状
態判定手段が力行状態と判定すると、第１及び第２スイ
ッチング素子を交互にオンオフ制御し、操舵状態判定手
段が回生状態と判定すると、第２スイッチング素子をオ
ンオフ制御するとともに、第１スイッチング素子を一定
周期毎に、可変デューティ比及び固定デューティ比のう
ち、少なくとも固定デューティ比にてオンオフ制御する
ことを特徴とする。
【００１８】請求項９の発明は、請求項４において、バ
ッテリと第１スイッチング素子のドレイン間にブートス
トラップコンデンサを含むブートストラップ回路を接続
し、同ブートストラップ回路を第２スイッチング素子の
駆動電源として、前記ブートストラップコンデンサの電
位を印加可能に同コンデンサを第２スイッチング素子の
ゲートに接続し、前記昇圧回路制御手段は、前記操舵状
態判定手段が力行状態と判定すると、第１スイッチング
素子及び第２スイッチング素子を交互にオンオフ制御
し、操舵状態判定手段が回生状態と判定すると、第２ス
イッチング素子のみをオンオフ制御のためにＰＷＭ制御
するとともに、同ＰＷＭ制御では所定デューティ比を越
えてＰＷＭ制御しないように、デューティ制限すること
を特徴とする。
【００１９】請求項１０の発明は、請求項４において、
前記電動機の負荷状態を判定する負荷状態判定手段を設
け、前記昇圧回路制御手段は、前記操舵状態判定手段の
判定結果及び前記負荷状態判定手段の判定結果に応じて
第１スイッチング素子及び／又は第２スイッチング素子
をオンオフ制御することを特徴とする。
【００２０】請求項１１の発明は、請求項１０におい
て、前記昇圧回路制御手段は、操舵状態判定手段が力行
状態と判定した際、負荷状態判定手段の判定が低負荷の
場合には、第１スイッチング素子のみをオンオフ制御
し、かつ第２スイッチング素子を全オフし、負荷状態判
定手段の判定が高負荷の場合には、第１及び第２スイッ
チング素子を交互にオンオフ制御し、操舵状態判定手段
が回生状態と判定した際には、第２スイッチング素子の
みをオンオフ制御することを特徴とする。
【００２１】請求項１２の発明は、請求項１０におい
て、第１、第２スイッチング素子は、ＦＥＴにて構成
し、バッテリと第１スイッチング素子のドレイン間にブ
ートストラップコンデンサを含むブートストラップ回路
を接続し、同ブートストラップ回路を第２スイッチング
素子の駆動電源として、前記ブートストラップコンデン
サの電位を印加可能に同コンデンサを第２スイッチング
素子のゲートに接続し、前記昇圧回路制御手段は、前記
操舵状態判定手段が力行状態と判定した際、負荷状態判
定手段の判定が低負荷の場合、第１スイッチング素子の
みをオンオフ制御し、かつ第２スイッチング素子を全オ
フし、負荷状態判定手段の判定が高負荷の場合、第１及
び第２スイッチング素子を交互にオンオフ制御し、操舵
状態判定手段が回生状態と判定すると、第２スイッチン
グ素子をオンオフ制御するとともに、第１スイッチング
素子を一定周期毎に少なくとも固定デューティ比にてオ
ンオフ制御することを特徴とする。
【００２２】請求項１３の発明は、請求項１０におい
て、第１、第２スイッチング素子は、ＦＥＴにて構成
し、バッテリと第１スイッチング素子のドレイン間にブ
ートストラップコンデンサを含むブートストラップ回路
を接続し、同ブートストラップ回路を第２スイッチング
素子の駆動電源として、前記ブートストラップコンデン
サの電位を印加可能に同コンデンサを第２スイッチング
素子のゲートに接続し、前記昇圧回路制御手段は、前記
操舵状態判定手段が力行状態と判定した際、負荷状態判
定手段の判定が低負荷の場合、第１スイッチング素子の
みをオンオフ制御し、かつ第２スイッチング素子を全オ
フし、負荷状態判定手段の判定が高負荷の場合、第１及
び第２スイッチング素子を交互にオンオフ制御し、操舵
状態判定手段が回生状態と判定すると、第２スイッチン
グ素子のみをオンオフ制御のためにＰＷＭ制御するとと
もに、同ＰＷＭ制御では所定デューティ比以上では、Ｐ
ＷＭ制御しないように、デューティ制限することを特徴
とする。
【００２３】請求項１４の発明は、請求項４において、
第１、第２スイッチング素子は、ＦＥＴにて構成し、第
２スイッチング素子のドレインにブートストラップコン
デンサを含むブートストラップ回路を接続し、同ブート
ストラップ回路を第２スイッチング素子の駆動電源とし
て、前記ブートストラップコンデンサの電位を印加可能
に同コンデンサを第２スイッチング素子のゲートに接続
し、前記昇圧回路制御手段は、前記操舵状態判定手段が
力行状態と判定すると、第１及び第２スイッチング素子
を交互にオンオフ制御し、操舵状態判定手段が回生状態
と判定すると、第２スイッチング素子のみをオンオフ制
御することを特徴とする。
【００２４】請求項１５の発明は、請求項１乃至請求項
１４のいずれか１項において、前記昇圧回路制御手段
は、昇圧回路の目標出力電圧を設定する目標出力電圧設
定手段と、目標出力電圧と出力電圧との偏差に基づいて
少なくともＰ制御演算する制御演算手段と、前記制御演
算手段の演算値に基づいてＰＷＭ演算を行いデューティ
比を演算するＰＷＭ演算手段とを含み、ＰＷＭ演算手段
にて演算されたデューティ比に基づいて前記第１、第２
スイッチング素子をオンオフ制御するものであり、前記
目標出力電圧設定手段は、車両又は電動機の運転状況を
示す運転状況パラメータを入力し、運転状況パラメータ
に応じて目標出力電圧を可変にすることを特徴とする。
【００２５】請求項１６の発明は、請求項１乃至請求項
１５のいずれか１項において、前記昇圧回路制御手段
は、昇圧回路の目標出力電圧を設定する目標出力電圧設
定手段と、目標出力電圧と出力電圧との偏差に基づいて
少なくともＰ制御演算する制御演算手段と、前記制御演
算手段の演算値に基づいてＰＷＭ演算を行いデューティ
比を演算するＰＷＭ演算手段とを含み、ＰＷＭ演算手段
にて演算されたデューティ比に基づいて前記第１、第２
スイッチング素子をオンオフ制御するものであり、前記
昇圧回路制御手段は、所定デューティ比を越えてＰＷＭ
制御しないように、デューティ制限することを特徴とす
る。
【００２６】請求項１７の発明は、請求項１乃至請求項
１６のいずれか１項において、昇圧回路の状態パラメー
タを検出する状態パラメータ検出手段と、前記状態パラ
メータ検出手段が検出した状態パラメータと判定値とを
比較して昇圧回路が正常か否かを判定する判定手段とを
備え、前記昇圧回路制御手段は、前記判定手段が判定し
た結果に応じて、昇圧回路の昇圧制御を中止することを
特徴とする。
【００２７】請求項１８の発明は、請求項１７におい
て、昇圧回路のバッテリ電圧供給部に対して接続される
とともに昇圧回路制御手段にてオンオフ制御される第１
開閉手段と、電動機の電力をオンオフする第２開閉手段
を備え、記判定手段が故障判定したときには、昇圧回路
制御手段は、第１開閉手段及び第２開閉手段をオフ制御
することを特徴とする。
【００２８】請求項１９の発明は、請求項１７におい
て、前記判定手段が故障判定したときには、第１スイッ
チング素子を常時オフ制御し、第２スイッチング素子を
常時オン制御することを特徴とする。
【００２９】請求項２０の発明は、請求項２において、
昇圧回路のバッテリ電圧供給部に対して接続されるとと
もに昇圧回路制御手段にてオンオフ制御される第１開閉
手段と、第１スイッチング素子のドレインと前記バッテ
リ電圧供給部間の接続点に対して第１抵抗を介して接続
され、イグニッションスイッチのオン時にイグニッショ
ン電圧を印加する回路とを、備え、昇圧回路制御手段に
は、イグニッションスイッチがオン時に、第１開閉手段
をオン制御する前に、第１スイッチング素子及び第２ス
イッチング素子のうち少なくとも第１スイッチング素子
をオン又はオフ制御する第１素子制御手段と、第１スイ
ッチング素子又は第２スイッチング素子のドレイン電圧
を検出するドレイン電圧検出手段と、前記ドレイン電圧
と第１故障判定値とを比較して、昇圧回路の故障判定を
する第１故障判定手段とを備えたことを特徴とする。
【００３０】請求項２１の発明は、請求項２０におい
て、電動機の電力をオンオフする第２開閉手段を備え、
前記第１故障判定手段が故障判定したときには、昇圧回
路制御手段は、第１開閉手段及び第２開閉手段をオフ制
御することを特徴とする。
【００３１】請求項２２の発明は、請求項２０におい
て、電動機の電力をオンオフする第２開閉手段を備え、
前記第１故障判定手段が故障判定したときには、昇圧回
路制御手段は、第１開閉手段及び第２開閉手段をともに
オン制御し、かつ、第１スイッチング素子を常時オフ制
御し、第２スイッチング素子を常時オン制御することを
特徴とする。
【００３２】請求項２３の発明は、請求項２において、
昇圧回路のバッテリ電圧供給部に対して接続されるとと
もに昇圧回路制御手段にてオンオフ制御される第１開閉
手段と、第２スイッチング素子のドレインに対して第２
抵抗を介して接続され、イグニッションスイッチのオン
時にイグニッション電圧を印加する回路とを、備え、昇
圧回路制御手段には、イグニッションスイッチがオン時
に、第１開閉手段をオン制御する前に、第１スイッチン
グ素子及び第２スイッチング素子の両者に対して同時に
それぞれオン制御又はオフ制御、或いは同時にそれぞれ
オフ制御、オン制御する第２素子制御手段と、第１スイ
ッチング素子、第２スイッチング素子のうち少なくとも
第１スイッチング素子のドレイン電圧を検出するドレイ
ン電圧検出手段と、前記ドレイン電圧と第２故障判定値
とを比較して、昇圧回路の故障判定をする第２故障判定
手段とを備えたことを特徴とする。
【００３３】請求項２４の発明は、請求項２３におい
て、電動機の電力をオンオフする第２開閉手段を備え、
前記第２故障判定手段が故障判定したときには、昇圧回
路制御手段は、第１開閉手段及び第２開閉手段をオフ制
御することを特徴とする。
【００３４】請求項２５の発明は、請求項２３におい
て、電動機の電力をオンオフする第２開閉手段を備え、
前記第２故障判定手段が故障判定したときには、昇圧回
路制御手段は、第１開閉手段及び第２開閉手段をともに
オン制御し、かつ、第１スイッチング素子を常時オフ制
御し、第２スイッチング素子を常時オン制御することを
特徴とする。
【００３５】
【発明の実施の形態】１．第１実施形態（請求項１乃至
請求項３の実施形態） （構成）以下、本発明を具体化した電動パワーステアリ
ング装置の第１実施形態を図１〜図６に従って説明す
る。
【００３６】図１は、電動パワーステアリング装置の制
御装置の概略を示す。ステアリングホイール１に連結し
たステアリングシャフト２には、トーションバー３が設
けられている。このトーションバー３には、トルクセン
サ４が装着されている。そして、ステアリングシャフト
２が回転してトーションバー３に力が加わると、加わっ
た力に応じてトーションバー３が捩れ、その捩れ、即ち
ステアリングホイール１にかかる操舵トルクτをトルク
センサ４が検出している。
【００３７】トルクセンサ４は操舵トルク検出手段を構
成している。又、ステアリングシャフト２には減速機５
が固着されている。この減速機５には電動機としての電
動モータ（以下、モータという）６の回転軸に取着した
ギア７が噛合されている。前記モータ６は、三相同期式
永久磁石モータで構成したブラシレスモータである。
【００３８】又、モータ６には、同モータ６の回転角を
検出するためのエンコーダにより構成された回転角セン
サ３０が組み付けられている（図２参照）。回転角セン
サ３０は、モータ６の回転子の回転に応じてπ／２ずつ
位相の異なる２相パルス列信号と基準回転位置を表す零
相パルス列信号を出力する。
【００３９】更に、減速機５にはピニオンシャフト８が
固着されている。ピニオンシャフト８の先端には、ピニ
オン９が固着されるとともに、このピニオン９はラック
１０と噛合している。ラック１０の両端には、タイロッ
ド１２が固設されており、そのタイロッド１２の先端部
にはナックル１３が回動可能に連結されている。このナ
ックル１３には、タイヤとしての前輪１４が固着されて
いる。又、ナックル１３の一端は、クロスメンバ１５に
回動可能に連結されている。
【００４０】従って、モータ６が回転すると、その回転
数は減速機５によって減少されてピニオンシャフト８に
伝達され、ピニオン及びラック機構１１を介してラック
１０に伝達される。そして、ラック１０は、タイロッド
１２を介してナックル１３に設けられた前輪１４の向き
を変更して車両の進行方向を変えることができる。
【００４１】前輪１４には、車速センサ１６が設けられ
ている。次に、この電動パワーステアリング装置２０の
電気的構成を示す。トルクセンサ４は、ステアリングホ
イール１の操舵トルクτに応じた電圧を出力している。
車速センサ１６は、その時の車速を前輪１４の回転数に
相対する周期のパルス信号として出力する。
【００４２】電動パワーステアリング制御装置（以下、
制御装置という）２０は、中央処理装置（ＣＰＵ）２
１、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）２２及びデータを一
時記憶する読み出し及び書き込み専用メモリ（ＲＡＭ）
２３を備えている。このＲＯＭ２２には、ＣＰＵ２１に
よる演算処理を行わせるための制御プログラムが格納さ
れている。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１が演算処理を行う
ときの演算処理結果等を一時記憶する。
【００４３】ＲＯＭ２２は、図示しない基本アシストマ
ップが格納されている。基本アシストマップは、操舵ト
ルクτ（回動トルク）に対応し、かつ車速に応じた基本
アシスト電流を求めるためのものであり、操舵トルクτ
に対する基本アシスト電流が記憶されている。
【００４４】この制御装置２０が、三相同期式永久磁石
モータを駆動制御する機能は公知の構成であるため、簡
単に説明する。なお、制御装置２０は制御信号発生手段
に相当する。
【００４５】図３は、前記ＣＰＵ２１内部において、プ
ログラムで実行される機能を示す制御ブロック図であ
る。同制御ブロック図で図示されている各部は、独立し
たハードウエアを示すものではなく、ＣＰＵ２１で実行
される機能を示している。
【００４６】制御装置２０は、指令トルクτ＊を計算す
るための基本アシスト力演算部５１、戻し力演算部５２
及び加算部５３を備える。基本アシスト力演算部５１
は、トルクセンサ４からの操舵トルクτ及び車速センサ
１６によって検出された車速Ｖを入力し、操舵トルクτ
の増加にしたがって増加するとともに車速Ｖの増加にし
たがって減少するアシストトルクを計算する。
【００４７】戻し力演算部５２は、車速Ｖと共にモータ
６の回転子の電気角θ（回転角に相当）及び角速度ωを
入力し、これらの入力値に基づいてステアリングシャフ
ト２の基本位置への復帰力及びステアリングシャフト２
の回転に対する抵抗力に対応した戻しトルクを計算す
る。加算部５３は、アシストトルクと戻しトルクを加算
することにより指令トルクτ＊を計算し、指令電流設定
部５４に出力する。
【００４８】指令電流設定部５４は、指令トルクτ＊に
基づいて、２相指令電流Ｉd*，Ｉq*を計算する。指令電
流Ｉd*，Ｉq*は、モータ６の回転子上の永久磁石が作り
出す回転磁束と同期した回転座標系において、永久磁石
と同一方向のｄ軸及びこれに直交したｑ軸にそれぞれ対
応する。これらの指令電流Ｉd*，Ｉq*はそれぞれｄ軸及
びｑ軸指令電流という。
【００４９】ｄ軸指令電流Ｉd*，ｑ軸指令電流Ｉq*は減
算器５５，５６に供給される。減算器５５，５６は、ｄ
軸指令電流Ｉd*，ｑ軸指令電流Ｉq*と、ｄ軸及びｑ軸検
出電流Ｉｄ，Ｉｑとのそれぞれの差分値ΔＩd，ΔＩqを
演算し、その結果をＰＩ制御部（比例積分制御部）５
７，５８に供給する。ｑ軸指令電流Ｉq*は電動機制御信
号に相当する。
【００５０】ＰＩ制御部５７，５８は、差分値ΔＩd，
ΔＩqに基づきｄ軸及びｑ軸検出電流Ｉd，Ｉqがｄ軸指
令電流Ｉd*，ｑ軸指令電流Ｉq*に追従するようにｄ軸及
びｑ軸指令電圧Ｖd*，Ｖq*をそれぞれ計算する。
【００５１】ｄ軸及びｑ軸指令電圧Ｖd*，Ｖq*は、非干
渉制御補正値演算部６３及び減算器５９，６０により、
ｄ軸及びｑ軸補正指令電圧Ｖd**，Ｖq**に補正されて２
相／３相座標変換部６１に供給される。
【００５２】非干渉制御補正値演算部６３は、ｄ軸及び
ｑ軸検出電流Ｉd，Ｉq及びモータ６の回転子の角速度ω
に基づいて、ｄ軸及びｑ軸指令電圧Ｖd*，Ｖq*のための
非干渉制御補正値ω・Ｌa・Ｉq，−ω・(φa＋Ｌa・Ｉ
d)を計算する。なお、インダクタンスＬａ、及び磁束φ
ａは、予め決められた定数である。
【００５３】減算器５９，６０は、ｄ軸及びｑ軸指令電
圧Ｖd*，Ｖq*から前記非干渉制御補正値をそれぞれ減算
することにより、ｄ軸及びｑ軸補正指令電圧Ｖd**，Ｖq
**を算出して、２相／３相座標変換部６１に出力する。
２相／３相座標変換部６１は、ｄ軸及びｑ軸補正指令電
圧Ｖd**，Ｖq**を３相指令電圧Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*に変換
して、同変換した３相指令電圧Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*をＰＷ
Ｍ制御部６２に出力する。
【００５４】ＰＷＭ制御部６２は、この３相指令電圧Ｖ
u*，Ｖv*，Ｖw*に対応したＰＷＭ制御信号UU，VU，WU
（ＰＷＭ波信号及びモータ６の回転方向を表す信号を含
む）に変換し、インバータ回路であるモータ駆動装置３
５に出力する。
【００５５】モータ駆動装置３５は、図２に示すように
ＦＥＴ(Field-Effect Transistor)８１Ｕ，８２Ｕの直
列回路と、ＦＥＴ８１Ｖ，８２Ｖの直列回路と、ＦＥＴ
８１Ｗ，８２Ｗの直列回路とを並列に接続して構成され
ている。各直列回路には、車両に搭載されたバッテリの
電圧よりも昇圧された電圧が印加されている。そして、
ＦＥＴ８１Ｕ，８２Ｕ間の接続点８３ＵがモータＭのＵ
相巻線に接続され、ＦＥＴ８１Ｖ，８２Ｖ間の接続点８
３Ｖがモータ６のＶ相巻線に接続され、ＦＥＴ８１Ｗ，
８２Ｗ間の接続点８３Ｗがモータ６のＷ相巻線に接続さ
れている。
【００５６】ＦＥＴ８１Ｕ，８２Ｕ、ＦＥＴ８１Ｖ，８
２Ｖ及びＦＥＴ８１Ｗ，８２Ｗには、それぞれＰＷＭ制
御部６２からＰＷＭ制御信号UU，VU，WU（各相のＰＷＭ
制御信号にはＰＷＭ波信号及びモータ６の回転方向を表
す信号を含む）が入力される。
【００５７】モータ駆動装置３５は、ＰＷＭ制御信号U
U，VU，WUに対応した３相の励磁電流を発生して、３相
の励磁電流路を介してモータ６にそれぞれ供給する。モ
ータ駆動装置３５は、電動機駆動手段を構成している。
【００５８】３相の励磁電流路のうちの２つには電流セ
ンサ７１，７２が設けられ、各電流センサ７１，７２
は、モータ６に対する３相の励磁電流Ｉu，Ｉv，Ｉwの
うちの２つの励磁電流Ｉu，Ｉvを検出して図３に示す３
相／２相座標変換部７３に出力する。
【００５９】なお、３相／２相座標変換部７３には、演
算器７４にて検出励磁電流Ｉu，Ｉvに基づいて計算され
た励磁電流Ｉwが入力される。３相／２相座標変換部７
３は、これらの３相検出励磁電流Ｉu，Ｉv，Ｉwを２相
のｄ軸及びｑ軸検出電流Ｉd，Ｉqに変換し、減算器５
５，５６、非干渉制御補正値演算部６３に入力する。
【００６０】又、回転角センサ３０からの２相パルス列
信号及び零相パルス列信号は、所定のサンプリング周期
で電気角変換部６４に連続的に供給されている。電気角
変換部６４は、前記各パルス列信号に基づいてモータ６
における回転子の固定子に対する電気角θを演算し、演
算された電気角θを角速度変換部６５に入力する。角速
度変換部６５は、電気角θを微分して回転子の固定子に
対する角速度ωを演算する。角速度ωは、正により回転
子の正方向の回転を表し、負により回転子の負方向の回
転を表している。
【００６１】次に、バッテリ電圧を昇圧する昇圧回路１
００及び同昇圧回路１００を制御する昇圧回路制御装置
について説明する。昇圧回路１００は昇圧回路に相当す
る。又、本実施形態では、昇圧回路制御装置は、前記制
御装置２０が兼用している。
【００６２】昇圧回路１００は、車載バッテリ（以下、
バッテリという）Ｂとモータ駆動装置３５間の電流供給
回路に設けられている。本実施形態の昇圧回路１００
は、印加点Ｐ１と電圧印加点Ｐ２間には、昇圧用コイル
（以下、単にコイルという）Ｌと、トランジスタＱ２が
接続されている。前記トランジスタＱ２は、ソースがコ
イルＬに接続され、ドレインが電圧印加点Ｐ２に接続さ
れている。又、トランジスタＱ２のゲートは制御装置２
０のＣＰＵ２１に接続されている。Ｄ２はトランジスタ
Ｑ２の寄生ダイオードである。
【００６３】又、印加点Ｐ１は整流用のコンデンサＣ１
を介して接地されている。電圧印加点Ｐ２は昇圧用のコ
ンデンサＣ２を介して接地されている。前記コンデンサ
Ｃ２は昇圧用コイルによる昇圧電圧を平滑するコンデン
サに相当する。
【００６４】トランジスタＱ１は、ドレインがコイルＬ
とトランジスタＱ２の接続点に接続され、ソースが接地
されている。又、トランジスタＱ１のゲートは昇圧回路
制御装置１０１のＣＰＵ２１に接続されている。Ｄ１は
トランジスタＱ１の寄生ダイオードである。電圧印加点
Ｐ２の電圧検出のために、電圧印加点Ｐ２は制御装置２
０のＣＰＵ２１の図示しない電圧入力ポートに接続さ
れ、出力電圧ＶBPIGを検出可能にされている。
【００６５】前記トランジスタＱ１及びトランジスタＱ
２はｎチャンネル形のＭＯＳＦＥＴからなる。トランジ
スタＱ１は第１スイッチング素子を構成し、トランジス
タＱ２は第２スイッチング素子を構成する。
【００６６】次に、トランジスタＱ１，Ｑ２を制御する
制御装置２０について説明する。図５は、制御装置２０
の機能ブロック図を示している。すなわち、ＣＰＵ２１
内部において、プログラムで実行される機能を示す制御
ブロック図である。
【００６７】同制御ブロック図で図示されている各部
は、独立したハードウエアを示すものではなく、ＣＰＵ
２１で実行される機能を示す。制御装置２０は昇圧回路
制御手段を構成する。
【００６８】ＣＰＵ２１は、演算器１１０、ＰＩＤ制御
部１２０、ＰＷＭ演算部１３０、Ａ／Ｄ変換部１５０を
備えている。演算器１１０は、ＲＯＭ２２に予め格納さ
れている目標出力電圧ＶBPIG＊（本実施形態では２０
Ｖ）と、Ａ／Ｄ変換部１５０を介して入力したＶBPIGと
の偏差を算出し、ＰＩＤ制御部１２０にその偏差を供給
する。
【００６９】ＰＩＤ制御部１２０は、その偏差を縮小す
べく比例（Ｐ）・積分（Ｉ）・微分（Ｄ）処理を施し
て、トランジスタＱ１，Ｑ２の制御量を演算する回路で
ある。ＰＩＤ制御部１２０にて演算された制御量は、さ
らにＰＷＭ演算部１３０によって制御量に対応するデュ
ーティ比αが演算されてデューティ比駆動信号に変換さ
れ、該変換されたデューティ比駆動信号が昇圧回路１０
０の各トランジスタＱ１，Ｑ２に印加される。なお、本
実施形態では前記演算されたデューティ比駆動信号は、
トランジスタＱ１とトランジスタＱ２に対して交互にオ
ンオフ制御するように印加される（図６参照）。この印
加は、モータ６の力行時及び回生時ともに同様に行う。
【００７０】図６はトランジスタＱ１に印加するパルス
信号（デューティ比駆動信号）を示しており、Ｔαはオ
ン時間、Ｔはパルス周期、αはトランジスタＱ１に係る
デューティ比（オンデューティ）である。なお、トラン
ジスタＱ２に係るデューティ比は（１−｜α｜）とな
る。
【００７１】なお、デューティ比αが「＋」のときは力
行状態、「−」のときは回生状態である。第１実施形態
では、力行状態でのデューティ比αは、０≦α≦α０＜
１としている。α０は制限値であり、ＰＷＭ演算部１３
０にてデューティ比αを算出した結果が、α０を超える
場合には、デューティ比αとして、α０が決定される。
【００７２】回生状態でのデューティ比αは、０≦｜α
｜≦１としている。なお、第１実施形態を始めとして、
他の実施形態において、トランジスタＱ２がトランジス
タＱ１と交互にオンオフする場合、トランジスタＱ２の
デューティ比については（１−｜α｜）にて算出できる
ため、特に断らない限り説明を省略する。
【００７３】又、トランジスタＱ２に対しては、トラン
ジスタＱ１がオンのときは、オフとし、トランジスタＱ
１がオフのときには、オンするパルス信号（デューティ
比駆動信号）が印加される。トランジスタＱ１，Ｑ２に
印加されるデューティ比駆動信号は可聴周波数外の周波
数を有する。
【００７４】（第１実施形態の作用）さて、本実施形態
では、図６に示す駆動パターンのデューティ比駆動信号
により、トランジスタＱ１，Ｑ２が力行時及び回生時に
おいて、交互にオンオフ駆動される。
【００７５】詳説すると、力行時においては、昇圧回路
１００では前記信号によるデューティ制御により、トラ
ンジスタＱ１がスイッチング動作を行なう。この結果、
コイルＬでエネルギーの蓄積と放出とが繰り返され、ト
ランジスタＱ２のドレイン側に放出の際、高電圧が現れ
る。すなわち、トランジスタＱ１がオンして、トランジ
スタＱ２がオフすると、トランジスタＱ１を介して接地
側（なお、グランドということがある）に電流が流れ
る。次にトランジスタＱ１がオフとなると、コイルＬに
流れる電流が遮断される。コイルＬ１に流れる電流が遮
断されると、この電流の遮断による磁束の変化を妨げる
ように、オン作動しているトランジスタＱ２のドレイン
側に高電圧が発生する。この繰り返しによって、トラン
ジスタＱ２のドレイン側に高電圧が繰り返し発生し、コ
ンデンサＣ２で平滑（充電）され、出力電圧ＶBPIG と
して点Ｐ２に生じる。
【００７６】このとき、昇圧回路１００により、昇圧さ
れる電圧は制御装置２０から出力されるデューティ比駆
動信号のデューティ比αと関連する。デューティ比αが
大きければ出力電圧ＶBPIGは高くなり、デューティ比α
が小さければ出力電圧ＶBPIGは低くなる。
【００７７】次に、モータ６が回生状態に入ったとき、
出力電圧ＶBPIGが上昇するが、回生時においても、トラ
ンジスタＱ２がデューティ制御によりオン作動してい
る。このため、トランジスタＱ２を介してバッテリＢに
電流が流れ、吸収される。
【００７８】第１実施形態によれば、以下のような特徴
がある。 （１） 本実施形態では、車速Ｖとステアリングホイー
ル１の操舵トルクτに基づいてｄ軸指令電流Ｉｄ*，ｑ
軸指令電流Ｉq*（電動機制御信号）を決定し、同信号を
出力する指令電流設定部５４（制御信号発生手段）と、
ｄ軸指令電流Ｉｄ*，ｑ軸指令電流Ｉq*（電動機制御信
号）に基づいてモータ６（電動機）を駆動するモータ駆
動装置３５（電動機駆動手段）とを備えるようにした。
そして、バッテリＢとモータ駆動装置３５（電動機駆動
手段）間の電流供給回路に昇圧回路１００を設けた。昇
圧回路１００は、一端側がバッテリＢに接続されてバッ
テリ電圧が印加されるコイルＬ（昇圧用コイル）と、同
コイルＬを地絡又は開放するトランジスタＱ１（第１ス
イッチング素子）と、コイルＬの他端側に接続され、オ
ンオフするトランジスタＱ２（第２スイッチング素子）
と、トランジスタＱ２の出力側に接続され、コイルＬに
よる出力電圧（昇圧電圧）を平滑するコンデンサＣ２と
を備えた。
【００７９】そして、目標出力電圧ＶBPIG＊と出力電圧
ＶBPIGとの偏差に基づいて、トランジスタＱ１、トラン
ジスタＱ２のうち、力行時には、トランジスタＱ１，Ｑ
２を交互にオンオフさせてモータ６の供給電圧を昇圧し
た。又、回生時にはトランジスタＱ１，Ｑ２を交互にオ
ンオフさせる制御装置２０（昇圧回路制御手段）とを備
えた。
【００８０】この結果、モータ６が回生状態になった場
合においても、昇圧回路１００が破壊されることがな
い。 （２） 第１実施形態では、バッテリＢとモータ駆動装
置３５（電動機駆動手段）間の電流供給回路に昇圧回路
１００を設けた。又、昇圧回路１００は、バッテリＢに
接続されたコイルＬ（昇圧用コイル）と、コイルＬを地
絡又は開放するトランジスタＱ１（第１スイッチング素
子）と、コイルＬに接続されるトランジスタＱ２（第２
スイッチング素子）と、出力電圧を平滑するコンデンサ
Ｃ２とを設けた。
【００８１】そして、２０Ｖ（目標出力電圧ＶBPIG＊）
と出力電圧ＶBPIGとの偏差に基づいて、トランジスタＱ
１，Ｑ２を力行時及び回生時に、交互にオンオフさせて
モータ６（電動機）の供給電圧を昇圧し、回生する制御
装置２０（昇圧回路制御手段）とを設けた。
【００８２】従来例では、ダイオードＤを使用している
ため、力行時において、トランジスタＱ１をオフしたと
きにダイオードＤに流れる電流による発熱量が大きい。
それに対して、本実施形態では、トランジスタＱ２をオ
ンした際に流れる電流による発熱量（ロス）が少ないた
め、効率を上げることができる。
【００８３】（３） 又、従来例では、モータ６が回生
状態に入ったとき、前記ダイオードＤのために出力電圧
ＶBPIGが上昇するが、電圧上昇を解消するための手段が
設けられていないため、電圧が上昇しすぎて、回路が破
損する虞がある。
【００８４】それに対して、本実施形態では、回生時に
おいては、出力電圧ＶBPIGが上昇しても、トランジスタ
Ｑ２がオンされるため、バッテリＢに電流が流れ、出力
電圧ＶBPIGの上昇を回避することができる。
【００８５】（４） 本実施形態では、トランジスタＱ
１，Ｑ２のデューティ比駆動信号は可聴周波数外の周波
数を有するようにしている。この結果、昇圧回路１００
の昇圧駆動中にデューティ比駆動信号によって異音が生
ぜず、運転者への不快感を抑制することができる。
【００８６】２．第２実施形態（請求項４、請求項５の
実施形態） 次に、第２実施形態を図７を参照して説明する。なお、
本実施形態を含む以下の実施形態では、他の実施形態
（第２実施形態では第１実施形態）と同一構成又は相当
する構成については、同一符号を付して、説明を省略
し、異なるところを中心にして説明する。
【００８７】第２実施形態では、第１実施形態の制御装
置２０が、さらに、操舵状態判定手段を構成していると
ころが異なり、他の構成は、第１実施形態と同じ構成と
されている。
【００８８】すなわち、第１実施形態において、ＰＩＤ
制御部１２０ではトランジスタＱ１，Ｑ２の制御量を演
算し、演算された制御量は、ＰＷＭ演算部１３０によっ
て対応するデューティ比駆動信号に変換される。このと
きのデューティ比αが「−」のときは回生状態であり、
「＋」のときは力行状態であることを示している。従っ
て、ＰＷＭ演算部１３０が、特に操舵状態判定手段に相
当する。ＰＷＭ演算部１３０Ｗでは、デューティ比が
「＋」のとき（力行状態）と、デューティ比が「−」の
とき（回生状態）に応じてデューティ比駆動信号を各ト
ランジスタＱ１，Ｑ２に印加する。
【００８９】なお、第２実施形態のデューティ比αは、
力行状態では第１実施形態と同様に０≦α≦α０＜１と
し、ＰＷＭ演算部１３０にてデューティ比αを算出した
結果が、α０を超える場合には、デューティ比αとし
て、α０が決定される。
【００９０】回生状態でのデューティ比αは、第１実施
形態と同様に０≦｜α｜≦１としている。そして、ＰＷ
Ｍ演算部１３０から出力されたデューティ比駆動信号
は、第２実施形態では、モータ６の力行時と回生時にお
けるトランジスタＱ１，Ｑ２の駆動パターンが図７に示
すように異なっている。
【００９１】力行時では、トランジスタＱ１がオンオフ
駆動され、一方、トランジスタＱ２は、オフの状態のま
まとなるようにデューティ比駆動信号が印加される。
又、回生時では、トランジスタＱ１，Ｑ２は交互にオン
オフ駆動されるようにデューティ比駆動信号が印加され
る。
【００９２】（第２実施形態の作用）力行時において
は、デューティ比αが「＋」であるため、ＰＷＭ演算部
１３０から、トランジスタＱ１をオンオフ駆動するデュ
ーティ比駆動信号が印加され、一方、トランジスタＱ２
をオフの状態のままとなるデューティ比駆動信号が印加
される。以下、前記デューティ比αが「＋」のときに
は、「制御装置２０は、モータ６が力行状態であるとの
判定をした」といい、デューティ比αが「−」のときに
は、「制御装置２０は、モータ６が回生状態であるとの
判定をした」という。
【００９３】すなわち、制御装置２０は、モータ６が力
行状態であるとの判定を行うと、トランジスタＱ２を全
オフとするように制御する。このため、昇圧回路１００
では、トランジスタＱ１のみがスイッチング動作を行な
う。この結果、コイルＬでエネルギーの蓄積と放出とが
繰り返される。このとき、第１実施形態と同様にトラン
ジスタＱ２のドレイン側に放出の際の高電圧が現れる。
これは、トランジスタＱ２がオフ状態であっても、トラ
ンジスタＱ２に寄生ダイオードＤ２があるため、同寄生
ダイオードＤ２を介してトランジスタＱ２のドレイン側
に高電圧が生ずるためである。
【００９４】このようにして、トランジスタＱ１のみの
オンオフ駆動の繰り返しにより、トランジスタＱ２のド
レイン側に高電圧が発生する。この繰り返しによって、
トランジスタＱ２のドレイン側に高電圧が繰り返し発生
し、コンデンサＣ２で平滑（充電）され、出力電圧ＶBP
IG として点Ｐ２に生じる。
【００９５】回生時は、デューティ比αが「−」となる
ため、ＰＷＭ演算部１３０から、トランジスタＱ１，Ｑ
２が交互にオンオフ駆動されるようにデューティ比駆動
信号が印加される。すなわち、制御装置２０は、モータ
６が回生状態であると判定すると、トランジスタＱ１，
Ｑ２を交互にオンオフとするように制御する。このた
め、回生時は、第１実施形態と同じ作用となる。
【００９６】なお、この回生状態が継続して行われる
と、デューティ比αが小さくなる結果、トランジスタＱ
１が全オフとなり、トランジスタＱ２だけがオンしてい
る状態となる。このようにして、回生電流がバッテリＢ
に流れて吸収される。
【００９７】第２実施形態では以下のような特徴があ
る。 （１） 第２実施形態では、目標出力電圧ＶBPIG＊と出
力電圧ＶBPIGとの偏差に基づいて、モータ６の力行、回
生状態を判定する制御装置２０（操舵状態判定手段）を
設けた。さらに、制御装置２０は、力行状態と判定する
と、トランジスタＱ１（第１スイッチング素子）のみを
オンオフして制御するようにした。
【００９８】この結果、力行時においては、第１実施形
態と同様に従来例のダイオードＤよりも発熱が少なく、
ロスを低減できる。 （２） 又、制御装置２０が、回生状態と判定すると、
トランジスタＱ１，Ｑ２の両者を交互にオンオフ制御す
るようにした。
【００９９】この結果、回生時においても、第１実施形
態と同様に出力電圧ＶBPIGの上昇を回避することができ
る。 ３．第３実施形態（請求項４、請求項６の実施形態） 次に、第３実施形態を図８を参照して説明する。
【０１００】なお、第３実施形態から第１０実施形態で
は、第２実施形態と同様に制御装置２０（ＰＷＭ演算部
１３０）が操舵状態判定手段を構成している。そして、
第３実施形態では、第２実施形態と構成は同一である
が、制御が異なっている。すなわち、力行時は、第２実
施形態と同様にトランジスタＱ１，Ｑ２に対してデュー
ティ比駆動信号を印加するが、回生時においては、下記
のように異なっている。
【０１０１】すなわち、回生時においては、ＰＷＭ演算
部１３０は、トランジスタＱ１に全オフとなるデューテ
ィ比駆動信号を印加し、トランジスタＱ２には、所定デ
ューティ比となるデューティ比駆動信号を印加するよう
にされている。なお、図８において、トランジスタＱ１
に印加するデューティ比駆動信号のＴα１（＝Ｔ×α）
は第２実施形態のＴαと同じである。一方、トランジス
タＱ２に対しては、Ｔα２＝Ｔ×（１−｜α｜）をオン
時間とするデューティ比駆動信号を印加するようにされ
ている。
【０１０２】なお、力行状態でのトランジスタＱ１のデ
ューティ比αの大きさは、第２実施形態と同様に０≦α
≦α０＜１とし、ＰＷＭ演算部１３０にてデューティ比
αを算出した結果が、α０を超える場合には、デューテ
ィ比αとして、α０が決定される。回生状態でのトラン
ジスタＱ２でのデューティ比（１−｜α｜）は、０≦｜
α｜≦１としている。
【０１０３】第３実施形態では以下のような特徴があ
る。 （１） 第３実施形態では、目標出力電圧ＶBPIG＊と出
力電圧ＶBPIGとの偏差に基づいて、モータ６の力行、回
生状態を判定する制御装置２０（操舵状態判定手段）を
設けた。制御装置２０は、力行状態と判定すると、トラ
ンジスタＱ１（第１スイッチング素子）のみをオンオフ
制御し、回生状態と判定すると、トランジスタＱ２のみ
をオンオフ制御するようにした。
【０１０４】この結果、力行時（力行状態）では、第２
実施形態の力行時（力行状態）のときと同じ効果を奏す
る。又、回生時（回生状態）では、トランジスタＱ２の
みがオンオフ駆動されるため、第１実施形態の回生時
（回生状態）と同様に、本実施形態では、トランジスタ
Ｑ２をオンした際に流れる電流による発熱量（ロス）が
少ないため、効率を上げることができる。
【０１０５】４．第４実施形態（請求項４、請求項７の
実施形態） 次に、第４実施形態を図９及び図１０を参照して説明す
る。第４実施形態の構成は、第２実施形態と同一の構成
とされており、第２実施形態と制御が異なっている。
【０１０６】すなわち、第４実施形態では、力行時は、
図９に示すようにＰＷＭ演算部１３０からのデューティ
比駆動信号によりトランジスタＱ１，Ｑ２が交互にオン
オフ駆動される。すなわち、制御装置２０は、力行状態
と判定すると、トランジスタＱ１，Ｑ２をオンオフ駆動
制御する。本実施形態では、図９において、２００μse
cの演算周期毎に、デューティ比αの演算処理が行わ
れ、その演算結果が演算直後においてトランジスタＱ１
のオンオフ駆動に反映するようにされている。なお、パ
ルス周期Ｔは５０μsecとされている。
【０１０７】又、回生時は、図１０に示すように第３実
施形態と同様にトランジスタＱ１に全オフとなるデュー
ティ比駆動信号を印加し、トランジスタＱ２には、所定
デューティ比となるデューティ比駆動信号を印加するよ
うにされている。すなわち、制御装置２０は回生状態と
判定すると、トランジスタＱ１を全オフとし、トランジ
スタＱ２をオンオフ駆動制御する。
【０１０８】なお、第４実施形態では、力行状態でのデ
ューティ比αは、第１実施形態と同じである。第４実施
形態の回生状態でのトランジスタＱ２でのデューティ比
（１−｜α｜）は、０≦｜α｜≦１としている。
【０１０９】従って、第４実施形態では以下のような特
徴がある。 （１） 第４実施形態では、目標出力電圧ＶBPIG＊と出
力電圧ＶBPIGとの偏差に基づいて、モータ６の力行、回
生状態を判定する制御装置２０（操舵状態判定手段）を
設けた。制御装置２０は、力行状態と判定すると、トラ
ンジスタＱ１，Ｑ２を交互にオンオフ制御し、回生状態
と判定すると、トランジスタＱ２のみをオンオフ制御す
るようにした。
【０１１０】このようにしても、力行時（力行状態）に
は、第１実施形態の力行時（力行状態）における効果と
同様の効果を奏する。又、第２、第３実施形態の力行時
（力行状態）では、トランジスタＱ２は全オフとして、
寄生ダイオードＤ２を介して、コンデンサＣ２に充電す
るようにして昇圧していた。このため、力行時（力行状
態）においては、寄生ダイオードＤ２が発熱する。それ
に対して、本実施形態は、力行時（力行状態）に昇圧の
ためトランジスタＱ２をオン駆動し、寄生ダイオードＤ
２よりもトランジスタＱ２をオンした際に流れる電流に
よる発熱量（ロス）を少なくしている。このことから、
昇圧時（力行時）の効率を上げることができる。
【０１１１】又、回生時においては、第３実施形態の回
生時（回生状態）と同じ効果を奏する。 ５．第５実施形態（請求項４、請求項８の実施形態） 次に第５実施形態を図１１〜図１３を参照して説明す
る。
【０１１２】本実施形態では、第１実施形態の構成中、
印加点Ｐ１とトランジスタＱ１のドレイン間に、ブート
ストラップ回路ＢＳが接続されているところが異なり、
他の構成は第１実施形態と同様に構成されている。ブー
トストラップ回路ＢＳは、ダイオードＤ３及びブートス
トラップコンデンサ（以下、単にコンデンサという）Ｃ
３からなる。ダイオードＤ３のアノードは印加点Ｐ１に
接続され、カソードがコンデンサＣ３に接続されてい
る。
【０１１３】なお、第１〜４実施形態では、説明しなか
ったが、第５実施形態と異なり、第１〜４実施形態では
トランジスタＱ２のゲートには、制御装置２０内に図示
しないチャージポンプが接続されており、必要なときに
ゲート電位を印加できるようになっている。従って、例
えば第３、第４実施形態での作用で説明したように、回
生時にトランジスタＱ１が全オフのときにおいても、ト
ランジスタＱ２は駆動電源（チャージポンプ）から印加
され、オンオフ駆動できるようにされている。
【０１１４】第５実施形態では、さらに、制御装置２０
は、ＣＰＵ２１に接続されたＩＣからなるプリドライバ
２４を備えている。プリドライバ２４はプリドライバ手
段を構成する。
【０１１５】ダイオードＤ３のカソードはプリドライバ
２４のＶＢ端子に接続されている。又、プリドライバ２
４のＶＳ端子は、トランジスタＱ１のドレインに接続さ
れている。プリドライバ２４は、ＣＰＵ２１からのトラ
ンジスタＱ２に関するデューティ比駆動信号に基づい
て、コンデンサＣ３にチャージした電圧を、ＨＯ端子を
介してトランジスタＱ２のゲートに印加可能にされてい
る。
【０１１６】印加点Ｐ１はプリドライバ２４のＶＣＣ端
子に接続されている。そして、プリドライバ２４は、Ｃ
ＰＵ２１からのトランジスタＱ１に関するデューティ比
駆動信号に基づいて、印加点Ｐ１の電圧（本実施形態で
はＤＣ１２Ｖ）をＬＯ端子を介してトランジスタＱ１の
ゲートに印加可能にされている。
【０１１７】（作用）次に、第５実施形態の作用を説明
する。制御装置２０は、第４実施形態と同様にモータ６
が力行状態であると判定すると、トランジスタＱ１，Ｑ
２を交互にオンオフ制御する（図１２参照）。このと
き、トランジスタＱ１をオンすると、トランジスタＱ１
のドレインがグランド電位に落ちる。すると、コンデン
サＣ３が印加点Ｐ１の電位（ＤＣ１２Ｖ）にチャージさ
れる。又、次にトランジスタＱ１がオフすると、前記ト
ランジスタＱ１のドレイン電位が１２Ｖになるため、ダ
イオードＤ３とコンデンサＣ３との接続点の電位が２４
Ｖになる。
【０１１８】このように、トランジスタＱ１がオフする
と、ダイオードＤ３とコンデンサＣ３の接続点の電位
を、トランジスタＱ２のソース電位よりも高くすること
ができる。
【０１１９】従って、このコンデンサＣ３の電圧が、ト
ランジスタＱ２に関するデューティ比駆動信号（オン信
号の場合）に基づいて、トランジスタＱ２のゲートに印
加される。このとき、トランジスタＱ２のゲート電位Ｖ
ｇがソース電位Ｖｓよりも高いため、トランジスタＱ２
がオンする。
【０１２０】なお、本実施形態において、デューティ比
αの演算周期は、力行状態、回生状態に関係なく第４実
施形態と同様の周期で行われる。又、制御装置２０は、
モータ６が回生状態であると判定すると、図１３に示す
ようにトランジスタＱ１，Ｑ２を制御する。
【０１２１】すなわち、制御装置２０は、トランジスタ
Ｑ１，Ｑ２を交互にオンオフ駆動する第１期間Ｔａと、
トランジスタＱ１をオフするとともにトランジスタＱ２
のみをオンオフする第２期間Ｔｂが繰り返し存在するよ
うに制御する。
【０１２２】第５実施形態では、第１期間Ｔａは、充電
期間に相当するとともに、α演算が反映しない非反映期
間に相当する。第２期間Ｔｂは、放電期間に相当すると
ともに、α演算が反映する反映期間に相当する。
【０１２３】すなわち、制御装置２０は一定周期毎（本
実施形態では、演算周期である２００μｓｅｃ毎）に、
トランジスタＱ１，Ｑ２をそれぞれ固定デューティ比α
１及び固定デューティ比（１−｜α１｜）にてオンオフ
駆動する。
【０１２４】従って、第１期間Ｔａ中の、トランジスタ
Ｑ１のオンデューティ時間Ｔo（Ｔo＝パルス周期×α
１）は、固定値である。そして、第１期間Ｔａ中、トラ
ンジスタＱ１は固定デューティ比α１にてオンオフ駆動
され、コンデンサＣ３を充電する。なお、固定デューテ
ィ比α１データは、予めＲＯＭ２２に格納されており、
制御装置２０が回生状態と判定すると、この値に基づき
第１期間Ｔａにおいて、ＰＷＭ制御する。なお、本実施
形態では、パルス周期は５０μsecである。
【０１２５】そして、このオンデューティ時間Ｔoは、
第２期間Ｔｂにおいて、トランジスタＱ１がオフされて
いても、トランジスタＱ２のゲート電位Ｖｇがソース電
位Ｖｓよりも高い状態を保持できる値とされている。す
なわち、ソース電位Ｖｓよりもゲート電位Ｖｇが常に大
きければ、トランジスタＱ２は、オン制御できるからで
ある。
【０１２６】なお、第５実施形態での力行状態でのデュ
ーティ比α、デューティ比（１−｜α｜）は、第１実施
形態と同じである。又、回生状態の制御においては、ト
ランジスタＱ２のデューティ比（１−｜α｜）はトラン
ジスタＱ２が全オンする１００％のデューティ比を含
む。すなわち、０≦｜α｜≦１としている。
【０１２７】従って、第５実施形態によれば、下記の効
果を奏する。 （１） 第５実施形態では、目標出力電圧ＶBPIG＊と出
力電圧ＶBPIGとの偏差に基づいて、モータ６の力行、回
生状態を判定する制御装置２０（操舵状態判定手段）を
設けた。又、第１スイッチング素子及び第２スイッチン
グ素子をｎチャンネル形ＭＯＳＦＥＴのトランジスタＱ
１，Ｑ２にて構成した。さらに、バッテリＢとトランジ
スタＱ１のドレイン間に接続されるとともに、トランジ
スタＱ２のゲートに印加する電圧を発生するブートスト
ラップ回路ＢＳを設けた。又、前記ブートストラップ回
路ＢＳにはコンデンサＣ３（ブートストラップコンデン
サ）を含むように、同コンデンサＣ３の電位をトランジ
スタＱ２のゲートに印加可能にしている。
【０１２８】一方、制御装置２０は、力行状態と判定す
ると、トランジスタＱ１，Ｑ２を交互にオンオフ制御す
るようにした。又、回生状態と判定すると、トランジス
タＱ２をオンオフ制御するとともに、トランジスタＱ１
を固定デューティ比α１にてオンオフ制御する第１期間
Ｔａ（２００μsec）と、トランジスタＱ１をオフに保
持するようにした第２期間Ｔｂ（２００μsec）を含む
一定周期毎で制御を行うようにした。
【０１２９】上記のように、第５実施形態では、第１実
施形態等のチャージポンプ方式にてトランジスタＱ２の
電源を確保している場合と異なっている。すなわち、ブ
ートストラップ回路ＢＳを、力行状態及び回生状態のと
きのトランジスタＱ２のゲートの電源としている。
【０１３０】第１実施形態のようにチャージポンプ方式
でトランジスタＱ２の電源とした場合には、回生状態の
際にも、トランジスタＱ２を全オンとしても問題なく作
動する。
【０１３１】しかし、第５実施形態のようにブートスト
ラップ回路ＢＳを設けた場合、回生時に仮にトランジス
タＱ１をオンしないと、コンデンサＣ３は充電されない
ことになる。このため、コンデンサＣ３が放電して、い
ずれゲート電位Ｖｇがソース電位Ｖｓよりも下がり、ト
ランジスタＱ２がオンできなくなって回生電流の吸収が
できなくなる。
【０１３２】しかし、第５実施形態では、回生時にはト
ランジスタＱ１を固定デューティ比α１にてＰＷＭ制御
する第１期間Ｔａを設けているため、第２期間Ｔｂにて
コンデンサＣ３を放電しても、十分にトランジスタＱ２
をオンオフ駆動できる効果を奏する。
【０１３３】この結果、回生状態の際にも、回生電流を
バッテリに吸収することができる。前記第５実施形態を
下記のようにしても良い。 ○第５実施形態では、回生時には、一定周期毎に、固定
デューティ比にて第１スイッチング素子であるトランジ
スタＱ１をオンオフ制御するようにした。この代わり
に、前記第１期間Ｔａは、トランジスタＱ１を固定デュ
ーティ比にてオンオフ制御し、第２期間Ｔｂを可変デュ
ーティ比にてオンオフ制御するようにしても良い。
【０１３４】６．第６実施形態（請求項４、請求項９の
実施形態） 次に第６実施形態を図１４〜図１７を参照して説明す
る。なお、第６実施形態は、第５実施形態の回路構成と
同じであって、回生時の制御を変形した実施形態である
ため、第５実施形態と同一構成については、同一符号を
付してその説明を省略する。
【０１３５】なお、図１６、図１７は、昇圧回路１００
の作用を示すためのものであって、説明の便宜上、ブー
トストラップ回路ＢＳ等の回路を省略し、本実施形態に
おける昇圧回路１００の実質的な作用を等価回路的に示
したものである。
【０１３６】図１４は、制御装置２０のＣＰＵ２１にお
いて、回生時の制御プログラムで実行される機能を示す
制御ブロック図である。第６実施形態では、回生時の制
御において、図１４に示すようにガード機能部１４０
を、ＰＷＭ演算部１３０と昇圧回路１００との間に設け
ている。
【０１３７】なお、本実施形態では、力行時の制御は、
第５実施形態と同様に行う。回生時の制御においては、
第５実施形態と異なり、トランジスタＱ１を全オフと
し、トランジスタＱ２がオンオフ駆動するようにＰＷＭ
制御される。そして、トランジスタＱ２のデューティ比
（１−｜α｜）はトランジスタＱ２が全オンとならない
ように、言い換えると、必ずオフできるようにガード
（制限）されている。
【０１３８】具体的には、ＰＷＭ演算部１３０で演算さ
れたデューティ比｜α｜がＰＷＭ演算部１３０により算
出されたとき、｜α｜がガード値（制限値）αｇ（０≦
｜α｜＜αｇ＜１）を超える場合には、αｇを選択する
ようにされている。すなわち、この場合には、トランジ
スタＱ２はデューティ比（１−αｇ）にてオン駆動され
る。
【０１３９】なお、ガード値αｇ以下のデューティ比と
した場合、後述するトランジスタＱ２がオフしたとき
（モードII時）のコンデンサＣ３の充電により、トラン
ジスタＱ２のゲート電位Ｖｇがソース電位Ｖｓよりも高
く維持するようにされている。すなわち、モードIIで
は、必ずトランジスタＱ２がオフするように設定されて
いる。
【０１４０】図１５は回生状態でのトランジスタＱ１，
Ｑ２の駆動パターンを示している。同図に示すように本
実施形態においても、第１期間Ｔａ及び第２期間Ｔｂが
交互に繰り返される駆動パターンとされている。第６実
施形態は第５実施形態と同様に第１期間Ｔａは、充電期
間に相当するとともに、α演算が反映しない非反映期間
に相当する。第２期間Ｔｂは、放電期間に相当するとと
もに、α演算が反映する反映期間に相当する。
【０１４１】第６実施形態では第１期間Ｔａ中は、モー
ドＩとモードIIとが交互に繰り返される。図１５に示す
第１期間ＴａのモードＩ（トランジスタＱ２がオン、ト
ランジスタＱ１がオフ）のときは、図１６に示すように
モータ６で発生した回生電力は、トランジスタＱ２、コ
イルＬを通じて回生電流Ｉ１がバッテリＢに流れ込み吸
収される。
【０１４２】又、図１５に示す第１期間ＴａのモードII
（トランジスタＱ２がオフ、トランジスタＱ１がオフ）
のときは下記の通りとなる。すなわち、モードＩからモ
ードIIに遷移したときに、図１７に示すようにトランジ
スタＱ２はオフする。しかし、コイルＬ及びモータ６の
巻線（図示しない）に流れている電流は直ちには零には
ならない。コイルＬではトランジスタＱ１の寄生ダイオ
ードＤ１がオンして電流Ｉ２はＧＮＤ（グランド）→ト
ランジスタＱ１→コイルＬ→バッテリＢに流れ、コイル
Ｌに蓄えられている電磁エネルギはバッテリＢに吸収さ
れる。
【０１４３】この時、コイルＬと寄生ダイオードＤ１の
カソードとの接続点Ｐ３の電位は、寄生ダイオードＤ１
がオンすることにより、ＧＮＤ（グランド）電位に落ち
るため、コンデンサＣ３をチャージすることができる。
【０１４４】一方、モータ６の図示しない巻線ではトラ
ンジスタＱ２がオフし、回生電流が流れるルートが遮断
されるため、この回生電流Ｉ３によりコンデンサＣ２が
チャージされる。
【０１４５】このようにモードIIにおいては、トランジ
スタＱ２が必ずオフし、ブートストラップ回路ＢＳのコ
ンデンサＣ３がチャージされる。この結果、トランジス
タＱ２のゲート電位Ｖｇをソース電位Ｖｓよりも高く維
持することができ、その後のトランジスタＱ２のオンを
可能にしている。すなわち、第６実施形態では、回生状
態ではトランジスタＱ１が全オフとなるが、上記のよう
にモードII時において、トランジスタＱ２が必ずオフし
てコンデンサＣ３がチャージされるため、トランジスタ
Ｑ２のオンが可能である。
【０１４６】第２期間Ｔｂは、第５実施形態と同様にα
演算が反映されてトランジスタＱ２がＰＷＭ制御にてオ
ンオフ駆動される。第６実施形態では、下記の効果があ
る。
【０１４７】（１） 第６実施形態では、目標出力電圧
ＶBPIG＊と出力電圧ＶBPIGとの偏差に基づいて、モータ
６の力行、回生状態を判定する制御装置２０（操舵状態
判定手段）を設けた。
【０１４８】又、第１スイッチング素子及び第２スイッ
チング素子をｎチャンネル形ＭＯＳＦＥＴのトランジス
タＱ１，Ｑ２にて構成した。さらに、バッテリＢとトラ
ンジスタＱ１のドレインに接続されるとともに、トラン
ジスタＱ２のゲートに印加する電圧を発生するブートス
トラップ回路ＢＳを設けた。
【０１４９】一方、制御装置２０は、力行状態と判定す
ると、トランジスタＱ１，Ｑ２を交互にオンオフ制御す
るようにした。又、回生状態と判定すると、トランジス
タＱ１を全オフし、トランジスタＱ２（第２スイッチン
グ素子）のみをオンオフ制御のためにＰＷＭ制御すると
ともに、同ＰＷＭ制御では所定デューティ比（１−α
ｇ）を越えてＰＷＭ制御しないように、デューティ制限
するようにした。すなわち、トランジスタＱ２には必ず
オフする期間を含むようにオンオフ制御すべくＰＷＭ制
御した。
【０１５０】この結果、回生状態では、必ずトランジス
タＱ２がオフする。このため、トランジスタＱ２がオフ
している時間（モードIIの期間）に、電流Ｉ２はＧＮＤ
（グランド）→トランジスタＱ１（寄生ダイオードＤ
１）→コイルＬ→バッテリＢに流れ、コイルＬに蓄えら
れている電磁エネルギをバッテリＢに吸収させることが
できる。
【０１５１】又、寄生ダイオードＤ１がオンすると、コ
ンデンサＣ３と寄生ダイオードＤ１との接続点がＧＮＤ
電位になるため、コンデンサＣ３を充電でき、トランジ
スタＱ２を駆動させることができる。
【０１５２】（２） 又、第６実施形態においても、回
生状態でトランジスタＱ２がオンされるので、トランジ
スタＱ２をオンした際に流れる電流による発熱量（ロ
ス）が少ないため、効率を上げることができる。
【０１５３】７．第７実施形態（請求項１０、請求項１
１の実施形態） 次に第７実施形態を図２、図１８及び図１９を参照して
説明する。第７実施形態は、第４実施形態の構成及び第
４実施形態の回生時のトランジスタＱ１，Ｑ２の制御と
同一とされている。そして、力行状態のトランジスタＱ
１，Ｑ２の制御が第４実施形態と異なっている。
【０１５４】なお、本実施形態の制御装置２０は、操舵
状態判定手段及びモータ６の負荷状態を判定する負荷状
態判定手段を構成している。負荷状態判定手段としての
制御装置２０は、ＣＰＵ２１が、図２に示すように入力
した操舵トルクτ（操舵トルク信号）に基づいてモータ
６の負荷状態が高負荷か低負荷であるかを判定する。本
実施形態では、判定基準値として、０を採用し、操舵ト
ルクτが０の場合を低負荷とし、それ以外の場合を高負
荷と判定している。
【０１５５】なお、判定基準値は０以外であってもよ
く、要は、昇圧回路１００により、昇圧が必要でない場
合の値を判定基準値とし、その判定基準値以下の操舵ト
ルクτが検出された場合を低負荷であるとし、そうでな
い場合を高負荷としてもよい。
【０１５６】そして、制御装置２０が力行状態と判定
し、かつ、モータ６の負荷状態が高負荷であると判定し
た際には、図１８に示すように第４実施形態の力行状態
のときと同様に、トランジスタＱ１，Ｑ２を交互にオン
オフ駆動する。なお、制御装置２０が力行状態と判定
し、かつ、モータ６の負荷状態が高負荷であると判定し
た際には、第２実施形態の力行状態のときと同様に、ト
ランジスタＱ１をオンオフ駆動し、一方、トランジスタ
Ｑ２を全オフとしてもよい（図７）。
【０１５７】又、制御装置２０が力行状態と判定し、か
つ、モータ６の負荷状態が低負荷であると判定した際に
は、図１９に示すように、トランジスタＱ１をＰＷＭ制
御によりオンオフ駆動するとともに、トランジスタＱ２
を全オフとするデューティ比駆動信号をそれぞれ印加す
る。
【０１５８】この結果、モータ６の負荷状態が低負荷の
場合には、トランジスタＱ２が全オフとなり、トランジ
スタＱ２がオン作動することがない。第７実施形態では
下記の効果がある。
【０１５９】（１）第７実施形態では、目標出力電圧Ｖ
BPIG＊と出力電圧ＶBPIGとの偏差に基づいて、モータ６
の力行、回生状態を判定する制御装置２０（操舵状態判
定手段）を設けた。又、制御装置２０は、操舵トルクτ
（操舵トルク信号）に基づいてモータ６（電動機）の負
荷状態が高負荷か低負荷であるかを判定するように構成
した（負荷状態判定手段）。
【０１６０】制御装置２０は、力行状態と判定し、か
つ、モータ６の負荷状態が低負荷であると判定すると、
トランジスタＱ１（第１スイッチング素子）のみをオン
オフ制御（ＰＷＭ制御）し、かつ、トランジスタＱ２を
全オフするように制御した。又、力行状態と判定し、か
つ、モータ６の負荷状態が高負荷であると判定すると、
両トランジスタＱ１，Ｑ２を交互にオンオフ制御（ＰＷ
Ｍ制御）するようにした。
【０１６１】一方、制御装置２０は回生状態と判定する
と、トランジスタＱ２（第２スイッチング素子）のみを
オンオフ制御（ＰＷＭ制御）するようにした。この結
果、力行状態であって、モータ６の負荷状態が、低負荷
の場合、特に本実施形態では無負荷の場合には、トラン
ジスタＱ２が全オフするため、トランジスタＱ２の発熱
がなくなって、スイッチング損失（ロス）がなくなり、
効率を上げることができる。
【０１６２】又、操舵トルクτが０になった場合には、
トランジスタＱ１のデューティ比αは０％（オンデュー
ティ時間Ｔα＝０）となってくるので、トランジスタＱ
１は全オフとなり、トランジスタＱ１のスイッチング損
失もなくなる。
【０１６３】（２） 回生時には、第４実施形態の回生
時と同様の効果を奏する。 ８．第８実施形態（請求項１０、請求項１２の実施形
態） 次に、第８実施形態について説明する。
【０１６４】前記第７実施形態では、チャージポンプを
トランジスタＱ２の電源としていたが、第８実施形態で
は、第７実施形態の構成中、チャージポンプの代わりに
トランジスタＱ２の電源としてブートストラップ回路Ｂ
Ｓを備えた構成としたところが異なっている。すなわ
ち、第８実施形態の構成は、第５実施形態と同一の構成
としているところが異なっている。
【０１６５】そして、第８実施形態では、制御装置２０
が第７実施形態と同様に操舵状態判定手段として力行状
態と判定した場合には、制御装置２０は負荷状態判定手
段として、モータ６の負荷状態が低負荷か、高負荷か否
かを判定する。高負荷と判定したときには、制御装置２
０は第７実施形態と同様に図１８に示すようにトランジ
スタＱ１，Ｑ２にデューティ比駆動信号を印加する。
又、低負荷と判定した場合には第７実施形態と同様に図
１９に示すようにトランジスタＱ１，Ｑ２にデューティ
比駆動信号を印加する。
【０１６６】さらに、制御装置２０が回生状態と判定し
た場合には、第５実施形態と同様に図１３に示すように
トランジスタＱ１，Ｑ２にデューティ比駆動信号を印加
する。
【０１６７】この結果、第８実施形態では、下記の効果
を奏する。 （１） 第８実施形態では、目標出力電圧ＶBPIG＊と出
力電圧ＶBPIGとの偏差に基づいて、モータ６の力行、回
生状態を判定する制御装置２０（操舵状態判定手段）を
設けた。又、第１スイッチング素子及び第２スイッチン
グ素子をｎチャンネル形ＭＯＳＦＥＴのトランジスタＱ
１，Ｑ２にて構成した。さらに、バッテリＢとトランジ
スタＱ１のドレインに接続されるとともに、トランジス
タＱ２のゲートに印加する電圧を発生するブートストラ
ップ回路ＢＳを設けた。同ブートストラップ回路ＢＳに
はコンデンサＣ３を含むように構成し、コンデンサＣ３
の電位を印加可能に同コンデンサをトランジスタＱ２
（第２スイッチング素子）のゲートに接続した。
【０１６８】制御装置２０は、力行状態と判定し、か
つ、モータ６の負荷状態が低負荷であると判定すると、
トランジスタＱ１（第１スイッチング素子）のみをオン
オフ制御（ＰＷＭ制御）し、かつ、トランジスタＱ２を
全オフするように制御した。又、力行状態と判定し、か
つ、モータ６の負荷状態が高負荷であると判定すると、
両トランジスタＱ１，Ｑ２を交互にオンオフ制御（ＰＷ
Ｍ制御）するようにした。
【０１６９】この結果、第７実施形態の（１）の効果と
同様の効果を奏する。 （２）又、第８実施形態では、制御装置２０は、回生状
態と判定すると、両トランジスタＱ１，Ｑ２を固定デュ
ーティ比α１にてオンオフ制御する第１期間Ｔａと、ト
ランジスタＱ１をオフに保持し、かつトランジスタＱ２
をオンオフ駆動制御するようにした第２期間Ｔｂを含む
周期で制御を行うようにした。
【０１７０】この結果、第５実施形態の（１）の効果と
同様の効果を奏する。 ９．第９実施形態（請求項１０、請求項１３の実施形
態） 次に、第９実施形態について説明する。
【０１７１】第９実施形態は、第８実施形態のハード構
成と同一構成であり、かつ、力行状態のときの制御も第
８実施形態と同様に制御するようにされている。そし
て、第９実施形態は、回生状態のときの制御が第８実施
形態と異なっている。
【０１７２】なお、本実施形態においても、第８実施形
態と同様に制御装置２０は、操舵状態判定手段及び負荷
状態判定手段を構成している。そして、制御装置２０
は、回生状態と判定したときには、第６実施形態と同様
に図１５に示すようにトランジスタＱ１，Ｑ２にデュー
ティ比駆動信号を印加するようにされている。
【０１７３】この結果、第９実施形態では、下記の効果
を奏する。 （１） 目標出力電圧ＶBPIG＊と出力電圧ＶBPIGとの偏
差に基づいて、モータ６の力行、回生状態を判定する制
御装置２０（操舵状態判定手段）を設けた。又、第１ス
イッチング素子及び第２スイッチング素子をｎチャンネ
ル形ＭＯＳＦＥＴのトランジスタＱ１，Ｑ２にて構成し
た。さらに、バッテリＢとトランジスタＱ１のドレイン
に接続されるとともに、トランジスタＱ２のゲートに印
加する電圧を発生するブートストラップ回路ＢＳを設け
た。同ブートストラップ回路ＢＳにはコンデンサＣ３を
含むように構成し、コンデンサＣ３の電位を印加可能に
同コンデンサをトランジスタＱ２（第２スイッチング素
子）のゲートに接続した。
【０１７４】制御装置２０は、力行状態と判定し、か
つ、モータ６の負荷状態が低負荷であると判定すると、
トランジスタＱ１（第１スイッチング素子）のみをオン
オフ制御（ＰＷＭ制御）し、かつ、トランジスタＱ２を
全オフするように制御した。又、力行状態と判定し、か
つ、モータ６の負荷状態が高負荷であると判定すると、
両トランジスタＱ１，Ｑ２を交互にオンオフ制御（ＰＷ
Ｍ制御）するようにした。
【０１７５】この結果、第７実施形態の（１）の効果と
同様の効果を奏する。 （２） 又、制御装置２０は、回生状態と判定すると、
トランジスタＱ１を全オフし、トランジスタＱ２（第２
スイッチング素子）のみをオンオフ制御のためにＰＷＭ
制御するとともに、同ＰＷＭ制御では所定デューティ比
（１−αｇ）を越えてＰＷＭ制御しないように、デュー
ティ制限するようにした。すなわち、トランジスタＱ２
には必ずオフする期間を含むようにオンオフ制御するた
めにＰＷＭ制御した。
【０１７６】この結果、回生状態では、必ずトランジス
タＱ２がオフする。このため、トランジスタＱ２がオフ
している時間（モードIIの期間）に、電流Ｉ２はＧＮＤ
（グランド）→トランジスタＱ１（寄生ダイオードＤ
１）→コイルＬ→バッテリＢに流れ、コイルＬに蓄えら
れている電磁エネルギをバッテリＢに吸収させることが
できる。
【０１７７】又、寄生ダイオードＤ１がオンすると、コ
ンデンサＣ３と寄生ダイオードＤ１との接続点がＧＮＤ
電位になるため、コンデンサＣ３を充電でき、トランジ
スタＱ２を駆動させることができる。
【０１７８】１０．第１０実施形態（請求項４、請求項
１４の実施形態） 次に、第１０実施形態について図１２、図２０を参照し
て説明する。第１０実施形態では、第５実施形態と同一
構成については、同一符号を付してその説明を省略し、
第５実施形態の構成と異なるところを中心に説明する。
【０１７９】第５実施形態では、ダイオードＤ３のアノ
ードは印加点Ｐ１に接続した。それに対して、本実施形
態ではブートストラップ回路ＢＳを構成しているダイオ
ードＤ３のアノードが電圧印加点Ｐ２、すなわち、トラ
ンジスタＱ２のドレインに接続されているところが異な
っている。
【０１８０】他の構成は第５実施形態と同一構成であ
る。例えば、プリドライバ２４は、ＣＰＵ２１からのト
ランジスタＱ２に関するデューティ比駆動信号に基づい
て、コンデンサＣ３にチャージした電圧を、ＨＯ端子を
介してトランジスタＱ２のゲートに印加する。又、プリ
ドライバ２４は、ＣＰＵ２１からのトランジスタＱ１に
関するデューティ比駆動信号に基づいて、印加点Ｐ１の
電圧（本実施形態ではＤＣ１２Ｖ）をＬＯ端子を介して
トランジスタＱ１のゲートに印加する。
【０１８１】本実施形態では、制御装置２０は、操舵状
態判定手段を構成している。 （作用）上記のように構成された第１０実施形態の作用
を説明する。
【０１８２】制御装置２０が、第５実施形態と同様にモ
ータ６が力行状態であると判定すると、トランジスタＱ
１，Ｑ２を交互にオンオフ制御する（図１２参照）。こ
の結果、コイルＬでエネルギーの蓄積と放出とが繰り返
され、トランジスタＱ２のドレイン側に放出の際の高電
圧が現れる。
【０１８３】すなわち、トランジスタＱ１がオンして、
トランジスタＱ２がオフすると、トランジスタＱ１を介
して接地側に電流が流れる。次にトランジスタＱ１がオ
フとなると、コイルＬに流れる電流が遮断される。コイ
ルＬ１に流れる電流が遮断されると、この電流の遮断に
よる磁束の変化を妨げるように、オン作動しているトラ
ンジスタＱ２のドレイン側に高電圧が発生する。この繰
り返しによって、トランジスタＱ２のドレイン側に高電
圧が繰り返し発生し、コンデンサＣ２で平滑（充電）さ
れ、出力電圧ＶBPIG として点Ｐ２に生じる。
【０１８４】このようにして、トランジスタＱ２のドレ
イン電位が上がるため、ブートストラップ回路ＢＳのコ
ンデンサＣ３もブートストラップの働きで上がる。すな
わち、トランジスタＱ１をオンすると、トランジスタＱ
１のドレインがグランド電位に落ちる。すると、コンデ
ンサＣ３が電圧印加点Ｐ２の電位（トランジスタＱ２の
ドレイン電位）にチャージされる。又、次にトランジス
タＱ１がオフすると、前記トランジスタＱ１のドレイン
電位が１２Ｖになるため、ダイオードＤ３とコンデンサ
Ｃ３との接続点の電位が「１２Ｖ＋トランジスタＱ２の
ドレイン電位」となる。
【０１８５】このように、トランジスタＱ１がオフする
と、ダイオードＤ３とコンデンサＣ３の接続点の電位
を、トランジスタＱ２のソース電位よりも高くすること
ができる。
【０１８６】従って、このコンデンサＣ３の電圧が、ト
ランジスタＱ２に関するデューティ比駆動信号（オン信
号の場合）に基づいて、トランジスタＱ２のゲートに印
加される。このとき、トランジスタＱ２のゲート電位Ｖ
ｇがソース電位Ｖｓよりも高いため、トランジスタＱ２
がオンする。
【０１８７】又、制御装置２０は、モータ６が回生状態
であると判定すると、トランジスタＱ１を全オフし，ト
ランジスタＱ２をオンオフ制御（ＰＷＭ制御）する。こ
の場合、回生状態であるため、トランジスタＱ１を全オ
フとしても、モータ６で発生した回生電力のため、トラ
ンジスタＱ２のドレイン電位が上がる。このため、トラ
ンジスタＱ１のオフによってトランジスタＱ１のドレイ
ン電位が１２Ｖになって、ダイオードＤ３とコンデンサ
Ｃ３との接続点の電位が「１２Ｖ＋トランジスタＱ２の
ドレイン電位」となる。
【０１８８】この結果、トランジスタＱ１がオフしてい
る場合、ダイオードＤ３とコンデンサＣ３の接続点の電
位を、トランジスタＱ２のソース電位よりも高くするこ
とができる。
【０１８９】従って、このコンデンサＣ３の電圧が、ト
ランジスタＱ２に関するデューティ比駆動信号（オン信
号の場合）に基づいて、トランジスタＱ２のゲートに印
加される。このとき、トランジスタＱ２のゲート電位Ｖ
ｇがソース電位Ｖｓよりも高いため、トランジスタＱ２
がオンする。
【０１９０】従って、第１０実施形態によれば、下記の
効果を奏する。 （１） 第１０実施形態では、目標出力電圧ＶBPIG＊と
出力電圧ＶBPIGとの偏差に基づいて、モータ６の力行、
回生状態を判定する制御装置２０（操舵状態判定手段）
を設けた。
【０１９１】又、第１スイッチング素子及び第２スイッ
チング素子をｎチャンネル形ＭＯＳＦＥＴのトランジス
タＱ１，Ｑ２にて構成した。さらに、トランジスタＱ２
のドレインにコンデンサＣ３（ブートストラップコンデ
ンサ）を含むブートストラップ回路ＢＳを接続し、同ブ
ートストラップ回路ＢＳをトランジスタＱ２（第２スイ
ッチング素子）の駆動源として、前記コンデンサＣ３の
電位を印可可能に同コンデンサＣ３をトランジスタＱ２
のゲートに接続した。
【０１９２】一方、制御装置２０は、力行状態と判定す
ると、トランジスタＱ１，Ｑ２を交互にオンオフ制御
し、回生状態と判定すると、トランジスタＱ２のみをオ
ンオフ制御した。
【０１９３】この結果、第１０実施形態においても、回
生状態では、トランジスタＱ１を全オフした状態でも、
トランジスタＱ２のドレイン電位が回生電力により上が
り、結果的に、トランジスタＱ２のゲート電位Ｖｇをソ
ース電位Ｖｓよりも高くする。このため、トランジスタ
Ｑ２をオンオフ制御できるため、回生電流をバッテリＢ
に吸収することができる。
【０１９４】（２） 第１０実施形態は、第５実施形態
のブートストラップ回路ＢＳの接続構成の場合に比較し
て、下記の利点がある。第５実施形態では、回生時に
は、トランジスタＱ１を固定デューティ比α１にて、Ｐ
ＷＭ制御する第１期間Ｔａを設けることにより、第２期
間ＴｂにてコンデンサＣ３を放電しても、トランジスタ
Ｑ２をオンオフ駆動できるようにしていた。それに対し
て、第１０実施形態では、トランジスタＱ１を全オフに
することができるため、トランジスタＱ１による発熱が
なくなり、効率を上げることができる。
【０１９５】（３） チャージポンプ方式は、コスト的
に高い回路となるが、第１０実施形態においては、チャ
ージポンプ方式を採用せず、ダイオードとコンデンサか
らなる簡単な回路にて構成できるため、コスト的には、
チャージポンプ方式よりも安価にすることができる。
又、回生時の性能は、チャージポンプ方式と同等の性能
を得ることができる。
【０１９６】１１．第１１実施形態 （請求項１５の実
施形態） 次に第１１実施形態を図２１及び図２２を参照して説明
する。第１１実施形態は、第２実施形態及び第１実施形
態の構成と同一であり、目標出力電圧ＶBPIG＊を可変に
したところが異なっているため、異なるところを中心に
して説明する。
【０１９７】本実施形態のトランジスタＱ１，Ｑ２を制
御する制御装置２０について説明する。図２１は、制御
装置２０の機能ブロック図を示している。すなわち、Ｃ
ＰＵ２１内部において、プログラムで実行される機能を
示す制御ブロック図である。
【０１９８】同制御ブロック図で図示されている各部
は、独立したハードウエアを示すものではなく、ＣＰＵ
２１で実行される機能を示す。制御装置２０は昇圧回路
制御手段を構成する。
【０１９９】ＣＰＵ２１は、目標出力電圧設定部１６
０、演算器１１０、ＰＩＤ制御部１２０、ＰＷＭ演算部
１３０、Ａ／Ｄ変換部１５０を備えている。前記演算器
１１０、ＰＩＤ制御部１２０、ＰＷＭ演算部１３０、Ａ
／Ｄ変換部１５０は第１実施形態で説明したので、そち
らの説明を参照されたい。
【０２００】第１実施形態及び第２実施形態では、目標
出力電圧ＶBPIG＊を例えば２０Ｖのように一定にしてい
た。それに対して、本実施形態では、目標出力電圧設定
部１６０により、ｑ軸指令電流Ｉq*に応じて、目標出力
電圧ＶBPIG＊を可変にしている。具体的には、目標出力
電圧設定部１６０は図２１に示すようにｑ軸指令電流Ｉ
q*が大きい領域Ｍ３では、そうでない領域Ｍ１，Ｍ２に
比して目標出力電圧ＶBPIG＊を低下させるように設定す
る。すなわち、目標出力電圧設定部１６０は、ｑ軸指令
電流Ｉq*と目標出力電圧ＶBPIG＊とからなる２次元マッ
プにて構成されており、ＲＯＭ２２に格納されている。
そして、ＣＰＵ２１は、ｑ軸指令電流Ｉq*を入力する
と、この２次元マップを利用して、目標出力電圧ＶBPIG
＊を算出する。
【０２０１】これは、例えば、据え切り、低速走行時等
の大出力時には、モータ回転数の追従性は要求されない
ので、昇圧させる必要がない。この場合、昇圧用のトラ
ンジスタＱ１，Ｑ２を完全に停止してもよい。低速（車
速０の場合を含む）走行時ではｑ軸指令電流Ｉq*は大き
い領域Ｍ３に入ってくるため、ｑ軸指令電流Ｉq*が大き
い領域Ｍ３では目標出力電圧ＶBPIG＊を低下させてやる
のである。この結果、昇圧回路１００は昇圧を停止する
か、昇圧レベルを領域Ｍ１，Ｍ２よりも低下する。
【０２０２】又、中高速走行では、ｑ軸指令電流Ｉq*は
それほど必要ではないが、モータ回転数だけ欲しい領域
Ｍ２であるので、ｑ軸指令電流Ｉq*が大きい領域Ｍ３よ
り以上のレベルで、昇圧回路１００にて昇圧させるので
ある。
【０２０３】又、高速走行では、モータ回転数の追従性
が要求されるため、昇圧させる必要がある領域Ｍ１とな
る。このため、ｑ軸指令電流Ｉq*が大きい領域Ｍ２より
以上のレベルで、昇圧回路１００にて昇圧させるのであ
る。
【０２０４】力行状態及び、回生状態時での制御は図２
２に示すように第２実施形態と同様に制御する。第１１
実施形態の効果は下記の効果がある。
【０２０５】（１） 第１１実施形態においても、第２
実施形態と同様の力行時、回生時の制御を行っているた
め、第２実施形態と同様の効果を奏する。 （２） 第１１実施形態では、制御装置２０（昇圧回路
制御手段）は、昇圧回路１００の目標出力電圧ＶBPIG＊
を設定する目標出力電圧設定部１６０（目標出力電圧設
定手段）と、目標出力電圧ＶBPIG＊と出力電圧ＶBPIGと
の偏差に基づいてＰＩＤ制御演算するＰＩＤ制御部１２
０（少なくともＰ制御する制御演算手段）と、ＰＩＤ制
御部１２０の演算値に基づいてＰＷＭ演算を行いデュー
ティ比を演算するＰＷＭ演算部１３０（ＰＷＭ演算手
段）とを含むようにした。そして、ＰＷＭ演算部１３０
にて演算されたデューティ比αに基づいて第１、第２ス
イッチング素子Ｑ１，Ｑ２をオンオフ制御するようにし
た。
【０２０６】さらに、目標出力電圧設定部１６０はモー
タ６の運転状況パラメータであるｑ軸指令電流Ｉq*（電
動機制御信号）を入力すると、その値に応じて目標出力
電圧ＶBPIG＊を可変にした。
【０２０７】この結果、据え切り、低速走行時等の大出
力時には、モータ回転数の追従性は要求されないので、
これらの場合には、そうでない場合に比してｑ軸指令電
流Ｉq*が大きい領域Ｍ３では目標出力電圧ＶBPIG＊を低
下させる。このため、コイルＬやトランジスタＱ１，Ｑ
２での発熱を抑えることができ、ロスがなくなり、効率
を上げることができる。
【０２０８】１２．第１２実施形態 （請求項１５の実
施形態） 次に第１２実施形態を図２３を参照して説明する。第１
２実施形態は、第１１実施形態の一部を変更したもので
ある。
【０２０９】第１１実施形態の目標出力電圧設定部１６
０は、ｑ軸指令電流Ｉq*と目標出力電圧ＶBPIG＊とから
なる２次元マップにて構成した。本実施形態の目標出力
電圧設定部１６０は、車速Ｖと目標出力電圧ＶBPIG＊と
からなる２次元マップにて構成されているところが異な
っている。
【０２１０】すなわち、本実施形態では、目標出力電圧
設定部１６０により、車速Ｖに応じて、目標出力電圧Ｖ
BPIG＊を可変にしている。具体的には、目標出力電圧設
定部１６０は図２３に示すように車速Ｖが低速走行領域
Ｖ１では、そうでない領域Ｖ２，Ｖ３に比して目標出力
電圧ＶBPIG＊を小さくなるように設定する。このマップ
はＲＯＭ２２に格納されている。そして、ＣＰＵ２１
は、車速Ｖを入力すると、この２次元マップを利用し
て、目標出力電圧ＶBPIG＊を算出する。
【０２１１】従って、第１２実施形態では、下記の作用
をなす。第１２実施形態においても、第１１実施形態と
同様に、据え切り、低速走行時等の大出力時には、モー
タ回転数の追従性は要求されないので、昇圧させる必要
がない。従って、低速走行の場合には、この場合、昇圧
用のトランジスタＱ１，Ｑ２を完全に停止してもよい。
低速（車速０の場合を含む）走行領域Ｖ１では目標出力
電圧ＶBPIG＊を低下させてやるのである。この結果、昇
圧回路１００は昇圧を停止するか、昇圧レベルを領域Ｖ
２，Ｖ３よりも低下する。
【０２１２】又、中高速走行領域Ｖ２では、モータ回転
数だけ欲しい領域であるので、低速走行領域Ｖ１より以
上のレベルで、昇圧回路１００にて昇圧させるのであ
る。又、高速走行領域Ｖ３では、モータ回転数の追従性
が要求されるため、昇圧させる必要がある領域となる。
このため、中高速走行領域Ｖ２より以上のレベルで、昇
圧回路１００にて昇圧させるのである。
【０２１３】力行状態及び、回生状態時での制御は第１
１実施形態の図２２に示すように同様に制御する。従っ
て、第１２実施形態は、下記の効果を奏する。
【０２１４】（１） 第１１実施形態の（１）と同様の
効果を奏する。 （２） 第１２実施形態では、制御装置２０（昇圧回路
制御手段）は、昇圧回路１００の目標出力電圧ＶBPIG＊
を設定する目標出力電圧設定部１６０（目標出力電圧設
定手段）と、目標出力電圧ＶBPIG＊と出力電圧ＶBPIGと
の偏差に基づいてＰＩＤ制御演算するＰＩＤ制御部１２
０（少なくともＰ制御する制御演算手段）と、ＰＩＤ制
御部１２０の演算値に基づいてＰＷＭ演算を行いデュー
ティ比を演算するＰＷＭ演算部１３０（ＰＷＭ演算手
段）とを含むようにした。そして、ＰＷＭ演算部１３０
にて演算されたデューティ比αに基づいて第１、第２ス
イッチング素子Ｑ１，Ｑ２をオンオフ制御するようにし
た。
【０２１５】さらに、目標出力電圧設定部１６０は車両
の運転状況パラメータである車速Ｖを入力すると、その
値に応じて目標出力電圧ＶBPIG＊を可変にした。この結
果、第１２実施形態では、据え切り、低速走行時等の大
出力時には、目標出力電圧ＶBPIG＊を低下するため、コ
イルＬやトランジスタＱ１，Ｑ２での発熱を抑えること
ができ、ロスがなくなり、効率を上げることができる。
【０２１６】１３．第１３実施形態 （請求項１５の実
施形態） 次に第１３実施形態を図２４を参照して説明する。第１
３実施形態は、第１１実施形態の一部を変更したもので
ある。
【０２１７】第１１実施形態の目標出力電圧設定部１６
０は、ｑ軸指令電流Ｉq*と目標出力電圧ＶBPIG＊とから
なる２次元マップにて構成した。それに対して、本実施
形態の目標出力電圧設定部１６０は、角速度ω（モータ
角速度）と目標出力電圧ＶBPIG＊とからなる２次元マッ
プにて構成されているところが異なっている。
【０２１８】すなわち、本実施形態では、目標出力電圧
設定部１６０により、角速度ωに応じて、目標出力電圧
ＶBPIG＊を可変にしている。具体的には、目標出力電圧
設定部１６０は図２４に示すように角速度ωが遅い領域
ω１では、そうでない領域ω２，ω３に比して目標出力
電圧ＶBPIG＊を小さくなるように設定する。このマップ
は、ＲＯＭ２２に格納されている。そして、ＣＰＵ２１
は、角速度ωを入力すると、この２次元マップを利用し
て、目標出力電圧ＶBPIG＊を算出する。
【０２１９】従って、第１３実施形態では、下記の作用
をなす。モータ回転数の追従性が問題になってくるの
は、モータ６が高速回転している時にモータ６の図示し
ない巻線に電流を流し込めるかどうかである。このた
め、モータ角速度ωに応じて出力電圧を上昇させてモー
タ回転数の追従性を向上させるのである。
【０２２０】このため、モータ角速度ωが遅い領域ω１
は、昇圧させる必要がない。従って、この場合には、こ
の場合、昇圧用のトランジスタＱ１，Ｑ２を完全に停止
してもよい。この領域ω１では目標出力電圧ＶBPIG＊を
低下させてやるのである。この結果、昇圧回路１００は
昇圧を停止するか、昇圧レベルを領域ω２，ω３よりも
低下する。
【０２２１】又、モータ角速度ωが速い領域ω３では、
昇圧させる必要がある領域となる。このため、領域ω１
より以上のレベルで、昇圧回路１００にて昇圧させるの
である。又、領域ω１と領域ω３の中間域ω２では、領
域ω１より以上のレベルで、かつ、領域ω３以下のレベ
ルになるように昇圧回路１００にて昇圧させるのであ
る。
【０２２２】力行状態及び、回生状態時での制御は第１
１実施形態の図２２に示すように同様に制御する。従っ
て、第１３実施形態は、下記の効果を奏する。
【０２２３】（１） 第１１実施形態の（１）と同様の
効果を奏する。 （２） 第１３実施形態では、制御装置２０（昇圧回路
制御手段）は、昇圧回路１００の目標出力電圧ＶBPIG＊
を設定する目標出力電圧設定部１６０（目標出力電圧設
定手段）と、目標出力電圧ＶBPIG＊と出力電圧ＶBPIGと
の偏差に基づいてＰＩＤ制御演算するＰＩＤ制御部１２
０（少なくともＰ制御する制御演算手段）と、ＰＩＤ制
御部１２０の演算値に基づいてＰＷＭ演算を行いデュー
ティ比を演算するＰＷＭ演算部１３０（ＰＷＭ演算手
段）とを含むようにした。そして、ＰＷＭ演算部１３０
にて演算されたデューティ比αに基づいて第１、第２ス
イッチング素子Ｑ１，Ｑ２をオンオフ制御するようにし
た。
【０２２４】さらに、目標出力電圧設定部１６０はモー
タ６の運転状況パラメータであるモータ角速度ωを入力
すると、その値に応じて目標出力電圧ＶBPIG＊を可変に
した。この結果、第１３実施形態では、モータ角速度ω
に応じて出力電圧を上昇させてモータ回転数の追従性を
向上させた。すなわち、電圧が必要な時のみ出力電圧を
昇圧させることにより、常時昇圧する場合に比して、コ
イルＬ、及びトランジスタＱ１，Ｑ２の発熱を抑えるこ
とができる。
【０２２５】１４．第１４実施形態 （請求項１５の実
施形態） 次に第１４実施形態を図２５を参照して説明する。第１
４実施形態は、第１１実施形態の一部を変更したもので
ある。
【０２２６】第１１実施形態の目標出力電圧設定部１６
０は、ｑ軸指令電流Ｉq*と目標出力電圧ＶBPIG＊とから
なる２次元マップにて構成した。それに対して、本実施
形態の目標出力電圧設定部１６０は、操舵トルクτと目
標出力電圧ＶBPIG＊とからなる２次元マップにて構成さ
れているところが異なっている。
【０２２７】すなわち、本実施形態では、目標出力電圧
設定部１６０により、操舵トルクτに応じて、目標出力
電圧ＶBPIG＊を可変にしている。具体的には、目標出力
電圧設定部１６０は図２５に示すように操舵トルクτが
小さい領域τ１では、そうでない領域τ２，τ３に比し
て目標出力電圧ＶBPIG＊を小さくなるように設定する。
このマップは、ＲＯＭ２２に格納されている。そして、
ＣＰＵ２１は、操舵トルクτを入力すると、この２次元
マップを利用して、目標出力電圧ＶBPIG＊を算出する。
【０２２８】従って、第１４実施形態では、下記の作用
をなす。モータ回転数の追従性が問題になってくるの
は、モータ６が高速回転して逆起電力が大きくなった場
合である。この場合、モータ６に電流を流しこめなくな
るため、アシスト力が低下して操舵トルクが大きくなっ
てしまう。
【０２２９】このため、操舵トルクτをモニタし、操舵
トルクτに応じて出力電圧を上昇させてモータ６に電流
を流し込めるようにし、追従性を向上するのである。具
体的には、操舵トルクτに応じて出力電圧を上昇させて
モータ回転数の追従性を向上させるのである。
【０２３０】このため、操舵トルクτが小さい領域τ１
は、昇圧させる必要がない。従って、この場合には、こ
の場合、昇圧用のトランジスタＱ１，Ｑ２を完全に停止
してもよい。この領域τ１では目標出力電圧ＶBPIG＊を
低下させてやるのである。この結果、昇圧回路１００は
昇圧を停止するか、昇圧レベルを領域τ２，τ３よりも
低下する。
【０２３１】又、操舵トルクτが大きい領域τ３では、
昇圧させる必要がある領域となる。このため、領域τ１
より以上のレベルで、昇圧回路１００にて昇圧させるの
である。又、領域τ１と領域τ３の中間域τ２では、領
域τ１より以上のレベルで、かつ、領域τ以下のレベル
になるように昇圧回路１００にて昇圧させるのである。
【０２３２】力行状態及び、回生状態時での制御は第１
１実施形態の図２２に示すように同様に制御する。従っ
て、第１４実施形態は、下記の効果を奏する。
【０２３３】（１） 第１１実施形態の（１）と同様の
効果を奏する。 （２） 第１４実施形態では、制御装置２０（昇圧回路
制御手段）は、昇圧回路１００の目標出力電圧ＶBPIG＊
を設定する目標出力電圧設定部１６０（目標出力電圧設
定手段）と、目標出力電圧ＶBPIG＊と出力電圧ＶBPIGと
の偏差に基づいてＰＩＤ制御演算するＰＩＤ制御部１２
０（制御演算手段）と、ＰＩＤ制御部１２０の演算値に
基づいてＰＷＭ演算を行いデューティ比を演算するＰＷ
Ｍ演算部１３０（ＰＷＭ演算手段）とを含むようにし
た。そして、ＰＷＭ演算部１３０にて演算されたデュー
ティ比αに基づいて第１、第２スイッチング素子Ｑ１，
Ｑ２をオンオフ制御するようにした。
【０２３４】さらに、目標出力電圧設定部１６０は車両
の運転状況パラメータである操舵トルクτを入力する
と、その値に応じて目標出力電圧ＶBPIG＊を可変にし
た。この結果、第１４実施形態では、操舵トルクτに応
じて出力電圧を上昇させてモータ回転数の追従性を向上
させた。すなわち、電圧が必要な時のみ出力電圧を昇圧
させることにより、常時昇圧する場合に比して、コイル
Ｌ、及びトランジスタＱ１，Ｑ２の発熱を抑えることが
できる。
【０２３５】１５．第１５実施形態 （請求項１６の実
施形態） 次に第１５実施形態を図２６を参照して説明する。第１
５実施形態は、第２実施形態の一部を変更したものであ
る。
【０２３６】本実施形態では、第２実施形態の構成にさ
らに、第６実施形態（図１４参照）で説明したガード機
能部１４０が設けられている。なお、第６実施形態で
は、ガード機能部１４０は、回生時のみガード作用を行
ったが、本実施形態では、力行時と回生時には第２実施
形態の図７に示すようにトランジスタＱ１，Ｑ２をオン
オフ制御し、この制御中に、ガード機能部１４０を作用
させるようにしている。
【０２３７】本実施形態のガード機能部１４０は、何ら
かの理由によりＰＷＭ演算部１３０にてデューティ比α
を算出した結果が、α０を超える場合には、デューティ
比αとして、α０が決定される。
【０２３８】従って、第１５実施形態では、力行時及び
回生時のいずれにおいても、ＰＷＭ演算部１３０にて演
算されたデューティ比αがα０を超える場合には、ガー
ド機能部１４０にてα０に設定される。このため、昇圧
回路１００の出力電圧が異常に大きくなることがなく、
この結果、昇圧回路１００が破損する虞はない。
【０２３９】従って、第１５実施形態では、第２実施形
態の作用効果を奏する以外にさらに下記の効果を奏す
る。 （１） 第１５実施形態では、制御装置２０（昇圧回路
制御手段）は、昇圧回路１００の目標出力電圧ＶBPIG＊
を設定する目標出力電圧設定部１６０（目標出力電圧設
定手段）と、目標出力電圧ＶBPIG＊と出力電圧ＶBPIGと
の偏差に基づいてＰＩＤ制御演算するＰＩＤ制御部１２
０（制御演算手段）と、ＰＩＤ制御部１２０の演算値に
基づいてＰＷＭ演算を行いデューティ比を演算するＰＷ
Ｍ演算部１３０（ＰＷＭ演算手段）とを含むようにし
た。そして、ＰＷＭ演算部１３０にて演算されたデュー
ティ比αに基づいて第１、第２スイッチング素子Ｑ１，
Ｑ２をオンオフ制御するようにした。
【０２４０】そして、制御装置２０（昇圧回路制御手
段）は、α０（所定デューティ比）を越えてＰＷＭ制御
しないように、デューティ制限するようにした。この結
果、ＲＡＭ２３に故障が生じたり、何らかの原因でモニ
タしている出力電圧ＶBPIG が異常値のときＰＷＭ演算
部１３０の演算結果であるデューティ比αが大きくなる
場合がある。本実施形態では、このような場合、ガード
機能部１４０によりデュティー制限を設けているため、
力行時及び回生時のいずれにおいても昇圧回路１００の
破損を防止することができる。
【０２４１】○ 第１６〜２２実施形態 前記第１〜１５実施形態の各実施形態は、アシスト制御
を実行中に、力行及び回生のための昇圧回路制御（以
下、昇圧制御という。）を行うものである。それに対し
て、第１６〜２２実施形態は、上記のような昇圧制御を
行っている際に、昇圧回路１００自体に不具合が生じた
場合の制御の実施形態である。
【０２４２】第１６〜２２実施形態では、説明の便宜上
後記するＳ３０の「通常の昇圧制御」は、第２実施形態
で説明した昇圧制御が行われていることを前提として説
明するが、これに限定されるものではない。もちろん、
第１〜１５実施形態のいずれの昇圧制御を前提としても
以下の第１６〜２２実施形態を実現することは可能であ
る。
【０２４３】１６．第１６実施形態（請求項１７、請求
項１９の実施形態） 次に第１６実施形態を図２７を参照して説明する。第１
６実施形態は、第１５実施形態の構成にさらに、制御装
置２０が図２７の制御を行うところが異なっている。
【０２４４】図２７は、制御装置２０のＣＰＵ２１が実
行する昇圧回路１００の昇圧制御と、アシスト制御を行
うルーチンである。この制御プログラムはＲＯＭ２２に
予め格納されている。
【０２４５】ステップ（以下、ステップをＳという）１
０では、目標出力電圧ＶBPIG＊と出力電圧ＶBPIGとの偏
差（ＶBPIG＊−ＶBPIG）が第１基準値λ１（＞０）以上
か否かを判定する。なお、第１基準値λ１は予めＲＯＭ
２２に格納されており、オープン故障又はショート故障
を判定するために、予め試験等で得られた値である。こ
のＳ１０では、トランジスタＱ１がオープン故障してい
るか、又はトランジスタＱ２がショート故障しているか
否かを判定するのである。すなわち、トランジスタＱ１
がオープン故障している場合や、トランジスタＱ２がシ
ョート（短絡）故障している場合には、出力電圧ＶBPIG
は上昇しないため、第１基準値λ１以上の偏差があれ
ば、トランジスタＱ１のオープン故障又はトランジスタ
Ｑ２のショート故障とするのである。
【０２４６】第１基準値λ１未満のときは、オープン故
障又はショート故障ではなく正常であるためＳ２０で時
間計測カウンタTime１を０にリセットし、Ｓ３０で通常
の昇圧制御とアシスト制御を行い、Ｓ１０に戻る。
【０２４７】本実施形態において、判定値は、（目標出
力電圧ＶBPIG＊−第１基準値λ１）に相当する。すなわ
ち、Ｓ１０で行う偏差（ＶBPIG＊−ＶBPIG）≧第１基準
値λ１か否かの判定は、（目標出力電圧ＶBPIG＊−第１
基準値λ１）≧出力電圧ＶBPIGを判定することと同じだ
からである。
【０２４８】なお、通常の昇圧制御とは、力行時及び回
生時の制御を含むものであり、具体的には、第２実施形
態で説明した図７に示す力行時及び回生時におけるトラ
ンジスタＱ１、トランジスタＱ２のオンオフ制御を行
う。
【０２４９】Ｓ１０で第１基準値λ１以上の場合には、
オープン故障又はショート故障であるとしてＳ４０で、
時間計測カウンタTime１をインクリメントし、Ｓ５０で
第１所定時間Ｔ１経過したか否かを時間計測カウンタTi
me１に基づいて判定する。オープン故障又はショート故
障が第１所定時間Ｔ１経過していなければ、昇圧回路１
００は正常であると判定してＳ１０にリターンする。こ
のＳ５０で経過時間を判定するのは、たまたまそのよう
な場合があったとしても、オープン故障又はショート故
障が回復する場合があるから、これを排除するためであ
る。
【０２５０】Ｓ５０において、第１所定時間Ｔ１経過し
ていたときは、昇圧回路１００は異常であると判定し
て、Ｓ６０で昇圧制御を中止し、代わりに、トランジス
タＱ１を常時オフするとともに、トランジスタＱ２を常
時オンする。この処理は、実際には、トランジスタＱ１
はオープン故障しているか、或いはトランジスタＱ２が
ショート故障しているが、制御においても、実際にトラ
ンジスタＱ１をオフ制御及びトランジスタＱ２をオン制
御するのである。
【０２５１】又、仮にトランジスタＱ１がオープン故障
であって、トランジスタＱ２が正常な場合であっても、
トランジスタＱ２をオン制御することにより、回生時に
回生電流がバッテリＢに流れるようにするのである。
【０２５２】続くＳ７０でインストルメントパネル等に
設けられた図示しない警告灯に警告信号（報知信号）を
出力してを表示制御し、Ｓ８０ではバッテリ電圧（１２
Ｖ）によるアシスト制御を実行する。
【０２５３】すなわち、昇圧回路１００での昇圧制御は
中止にするが、バッテリ電圧でのアシスト制御は可能で
あるので、この電圧の下で、アシスト制御を実行するの
である。従って、回生時には、回生電流をトランジスタ
Ｑ２を介してバッテリＢに流す。
【０２５４】本実施形態では、制御装置２０は第２実施
形態で説明した各手段に相当するとともに、状態パラメ
ータ検出手段、及び判定手段に相当する。第１６実施形
態によれば、第１５実施形態の作用効果を奏するととも
にさらに、下記の効果がある。
【０２５５】（１） 第１６実施形態では、制御装置２
０は、昇圧回路１００の出力電圧ＶBPIG（状態パラメー
タ）を検出する状態パラメータ検出手段、及び、出力電
圧ＶBPIGと判定値である（目標出力電圧ＶBPIG＊−第１
基準値λ１）とを比較して昇圧回路１００が正常か否か
を判定する判定手段として機能させている。
【０２５６】そして、制御装置２０は、昇圧回路制御手
段として、前記判定した結果に応じて、昇圧回路１００
の昇圧制御を中止するようにした（Ｓ６０参照）。この
結果、昇圧回路１００が故障している場合には、昇圧回
路１００の昇圧制御を中止することができる。この結
果、昇圧回路１００の異常時における昇圧回路１００の
破壊を防止することができる。
【０２５７】（２） 本実施形態では、昇圧回路１００
が正常でない場合には、警告灯（報知手段）にて報知す
るようにした。この結果、車両の運転者に昇圧回路１０
０の故障を知らせることができる。
【０２５８】（３） 本実施形態では、昇圧回路１００
が正常でない場合に、特に、目標出力電圧ＶBPIG＊と出
力電圧ＶBPIGとの差が第１基準値λ１以上の場合、トラ
ンジスタＱ１がオープン故障又はトランジスタＱ２がシ
ョート故障していると判定した（故障判定）。
【０２５９】そして、この場合には、トランジスタＱ１
（第１スイッチング素子）を常時オフ制御し、トランジ
スタＱ２（第２スイッチング素子）を常時オン制御する
ようにした。
【０２６０】この結果、昇圧回路１００で昇圧した電圧
でアシスト制御はできないが、アシスト制御をバッテリ
電圧で継続実行できるとともに、回生時においては、回
生電流をバッテリＢに吸収させることができる。
【０２６１】（４） 本実施形態では、出力電圧ＶBPIG
≦（目標出力電圧ＶBPIG＊−第１基準値λ１）のとき、
トランジスタＱ１がオープン故障又はトランジスタＱ２
がショート故障していると判定することができる。
【０２６２】（５） 第１６実施形態では、制御装置２
０（判定手段）は、異常状態が第１所定時間Ｔ１継続し
ているときに、昇圧回路１００に異常が生じていると判
定した。第１所定時間Ｔ１内での異常状態の場合には、
異常と判定しないため、第１所定時間Ｔ１内で異常状態
が回復した場合を排除することができる。
【０２６３】１７．第１７実施形態（請求項１７、請求
項１８の実施形態） 第１７実施形態を図２８及び図２９を参照して説明す
る。本実施形態では、第１６実施形態のハード構成に、
さらに、図２８に示すようにバッテリＢと印加点Ｐ１と
接続点に、電源リレー２００が設けられている。電源リ
レー２００は制御装置２０の制御信号により、オンオフ
する。なお、制御装置２０が起動された状態では、電源
リレー２００は制御装置２０にてオン状態に制御されて
いるものとする。
【０２６４】さらに、モータ駆動装置３５のＦＥＴ８１
ＵとＦＥＴ８２Ｕの接続点８３Ｕとモータ６のＵ相の巻
線の接続点間には，相開放リレー２１０が設けられてい
る。又、モータ駆動装置３５のＦＥＴ８１ＷとＦＥＴ８
２Ｗの接続点８３Ｗとモータ６のＷ相の巻線の接続点間
には，相開放リレー２２０が設けられている。両相開放
リレー２１０，２２０は制御装置２０の制御信号によ
り、オンオフする。なお、制御装置２０が起動された状
態では、両相開放リレー２１０，２２０は制御装置２０
にてオン状態に制御されているものとする。
【０２６５】電源リレー２００は第１開閉手段に相当
し、印加点Ｐ１はバッテリ電圧供給部に相当する。前記
相開放リレー２１０，２２０は第２開閉手段に相当す
る。又、本実施形態では、第１６実施形態の制御中、図
２９に示すようにＳ１０の代わりにＳ１０Ａの判定を行
うとともに、Ｓ６０〜Ｓ８０の代わりに、Ｓ９０及びＳ
１００の処理を行った後、制御を終了するところが異な
っている。他のステップは同じであるため、同じステッ
プ符号を付して説明を省略する（以下の各実施形態につ
いても同一ステップについては同一符号を付してその説
明を省略することとする。）。
【０２６６】Ｓ１０Ａでは、出力電圧ＶBPIGと目標出力
電圧ＶBPIG＊との偏差（ＶBPIG−ＶBPIG＊）が第２基準
値λ２（＞０）以上か否かを判定する。なお、第２基準
値λ２は予めＲＯＭ２２に格納されており、前記オープ
ン故障を判定するために、予め試験等で得られた値であ
る。このＳ１０Ａでは、トランジスタＱ２がオープン故
障しているか否かを判定するのである。トランジスタＱ
２がオープン故障している場合には、回生時には回生電
流がバッテリＢに流れず、コンデンサＣ２が放電できな
いため、出力電圧ＶBPIGは上昇する。このため第２基準
値λ２以上の偏差があれば、トランジスタＱ２がオープ
ン故障していると判定するのである。
【０２６７】偏差が第２基準値λ２未満のときは、Ｓ２
０に移行する。又、偏差が第２基準値λ２以上のとき
は、Ｓ４０を介してＳ５０に移行する。本実施形態にお
いて、判定値は、（第２基準値λ２＋目標出力電圧ＶBP
IG＊）に相当する。すなわち、Ｓ１０Ａで行う偏差（Ｖ
BPIG−ＶBPIG＊）≧第２基準値λ２か否かの判定は、出
力電圧ＶBPIG≧（第２基準値λ２＋目標出力電圧ＶBPIG
＊）を判定することと同じだからである。
【０２６８】Ｓ５０において、所定時間経過していると
判定した場合には、Ｓ９０に移行する。Ｓ９０では、相
開放リレー２１０，２２０へオフ制御信号を印加し、両
相開放リレー２１０，２２０を開放するとともに、トラ
ンジスタＱ１，Ｑ２への昇圧制御のためのデューティ比
駆動信号の出力を中止する。又、これと同時に制御装置
２０は電源リレー２００をオフ制御する。
【０２６９】この結果、昇圧回路１００、及びモータ６
の２相（Ｕ相、Ｗ相）の巻線の電力供給が行われないよ
うに遮断される。この後、Ｓ１００において、インスト
ルメントパネル等に設けられた図示しない警告灯に対し
て警告信号（報知信号）を出力して表示制御し、図２９
の制御ルーチンを終了する。
【０２７０】本実施形態においても、制御装置２０は第
２実施形態で説明した各手段に相当するとともに、状態
パラメータ検出手段、及び判定手段に相当する。第１７
実施形態では第１６実施形態の（５）の効果を奏すると
ともに下記の効果を奏する。
【０２７１】（１） 本実施形態では、制御装置２０
は、昇圧回路１００の出力電圧ＶBPIG（状態パラメー
タ）を検出する状態パラメータ検出手段と、及び、出力
電圧ＶBPIGと判定値である（第２基準値λ２＋目標出力
電圧ＶBPIG＊）とを比較して昇圧回路１００が正常か否
かを判定する判定手段として機能させている。
【０２７２】そして、制御装置２０は昇圧回路制御手段
として、前記判定した結果に応じて、昇圧回路１００の
昇圧制御を中止するようにした（Ｓ９０参照）。この結
果、昇圧回路１００が故障している場合には、昇圧回路
１００の昇圧制御を中止することができる。
【０２７３】（２） 又、第１６実施形態と同様に昇圧
回路１００が正常でない場合には、警告灯（報知手段）
にて報知するようにした。この結果、第１６実施形態と
同様の効果を奏する。
【０２７４】（３） さらに、本実施形態では、昇圧回
路１００が正常でない場合に、特に、出力電圧ＶBPIGと
目標出力電圧ＶBPIG＊との偏差が第２基準値λ２以上の
場合、トランジスタＱ２がオープン故障していると判定
した。
【０２７５】そして、この場合には、電源リレー２００
（第１開閉手段）を作動して、昇圧回路１００への電力
供給を停止した。又、相開放リレー２１０，２２０（第
２開閉手段）へオフ制御信号を印加して、両相開放リレ
ー２１０，２２０を開放し、モータ６に係る２相の巻線
への電力供給を遮断した。
【０２７６】この結果、昇圧回路１００が故障している
場合には、マニュアルステアリングに移行させ、モータ
６が回生時においても回生電流が、昇圧回路１００に流
れることがなくなる。このため、昇圧回路１００を構成
しているコンデンサＣ２等の回路素子やモータ駆動装置
３５の各回路素子の破壊を防止することができる。
【０２７７】（４） 本実施形態では、出力電圧ＶBPIG
≧（第２基準値λ２＋目標出力電圧ＶBPIG＊）のとき、
トランジスタＱ２がオープン故障していると判定するこ
とができる。
【０２７８】１８．第１８実施形態（請求項１７、請求
項１８の実施形態）第１８実施形態を図３０を参照して
説明する。本実施形態のハード構成は、第１７実施形態
のハード構成と同じである。
【０２７９】又、本実施形態では、図３０に示すよう
に、第１６実施形態の図２７のルーチンの一部（図２７
参照）と、第１７実施形態のルーチンの一部（図２９参
照）とを合わせたものにされている。
【０２８０】すなわち、第１８実施形態の昇圧回路１０
０の昇圧制御と、アシスト制御を行うルーチンは、Ｓ１
０〜Ｓ５０，Ｓ９０，Ｓ１００の各ステップからなる。
本実施形態においても、制御装置２０は第２実施形態で
説明した各手段に相当するとともに、状態パラメータ検
出手段、及び判定手段に相当する。
【０２８１】従って、第１８実施形態では、下記の効果
を奏する。 （１） 本実施形態では、第１６実施形態に記載の構成
を備えるため、第１６実施形態の（１）、（２）、
（４）、（５）と同一の効果を奏する。
【０２８２】（２） 本実施形態では、昇圧回路１００
が正常でない場合に、特に、目標出力電圧ＶBPIG＊と出
力電圧ＶBPIGとの差が第１基準値λ１以上の場合、トラ
ンジスタＱ１がオープン故障又はトランジスタＱ２がシ
ョート故障していると判定した。
【０２８３】そして、この場合には、第１７実施形態と
同様に作動して、昇圧回路１００及びモータ６に係る２
相の巻線への電力供給を遮断した。この結果、昇圧回路
１００が故障している場合には、マニュアルステアリン
グに移行させ、モータ６が回生時においても回生電流
が、昇圧回路１００に流れることがなくなる。このた
め、昇圧回路１００を構成しているコンデンサＣ２等の
回路素子やモータ駆動装置３５の各回路素子の破壊を防
止することができる。
【０２８４】１９．第１９実施形態（請求項１７、請求
項１８の実施形態） 第１９実施形態を図３１、図３２を参照して説明する。
本実施形態のハード構成は、第１７実施形態と同じ構成
を備え、さらに、トランジスタＱ１のドレイン電圧ＶPI
G2が検出できるように、トランジスタＱ１のドレインが
制御装置２０の電圧入力ポートに接続されている。
【０２８５】そして、本実施形態の昇圧回路１００の昇
圧制御と、アシスト制御を行うルーチンは、図３２に示
すように、第１８実施形態のルーチンのＳ１０の代わり
にＳ１１０の判定が行われるところが異なっている。他
のステップは第１８実施形態と同じである。
【０２８６】Ｓ１１０では、トランジスタＱ１がショー
トしているか否かを判断するために、入力したドレイン
電圧ＶPIG2が第３基準値λ３（判定値）以下か否かを判
定する。なお、第３基準値λ３は予めＲＯＭ２２に格納
されており、ショート故障を判定するために、予め試験
等で得られた値であってグランド電位に近い値である。
このＳ１１０で、ドレイン電圧ＶPIG2が第３基準値λ３
以下であると判定した場合には、トランジスタＱ１がシ
ョート故障しているとして、Ｓ４０に移行する。又、ド
レイン電圧ＶPIG2が第３基準値λ３を超えている場合に
は、ショート故障していないものと判定し、Ｓ２０に移
行する。
【０２８７】本実施形態においても、制御装置２０は第
２実施形態で説明した各手段に相当するとともに、状態
パラメータ検出手段、及び判定手段に相当する。従っ
て、第１９実施形態では、下記の効果を奏する。
【０２８８】（１） 第１９実施形態では、制御装置２
０は、昇圧回路１００の状態パラメータであるトランジ
スタＱ１のドレイン電圧ＶPIG2を検出する状態パラメー
タ検出手段、及び、ドレイン電圧ＶPIG2と判定値である
第３基準値λ３とを比較して昇圧回路１００が正常か否
かを判定する判定手段として機能させている。
【０２８９】そして、制御装置２０は、昇圧回路制御手
段として、前記判定した結果に応じて、昇圧回路１００
の昇圧制御を中止するようにした（Ｓ９０参照）。この
結果、昇圧回路１００が故障している場合には、昇圧回
路１００の昇圧制御を中止することができる。
【０２９０】（２） 第１６実施形態の（２）、（５）
と同様の効果を奏する。 （３） 第１９実施形態では、昇圧回路１００が正常で
ない場合に、特に、トランジスタＱ１のドレイン電圧Ｖ
PIG2が第３基準値λ３以下であると判定した場合には、
トランジスタＱ１がショート故障していると判定した。
そして、この場合には、第１７実施形態と同様に作動
し、昇圧回路１００及びモータ６に係る２相の巻線への
電力供給を遮断した。
【０２９１】仮にトランジスタＱ１がショート故障して
いると、バッテリＢからコイルＬを介してグランドに短
絡電流が流れてしまい、短絡電流が流れる回路素子が異
常発熱する虞がある。
【０２９２】それに対して、本実施形態では、上記のよ
うに構成したので、短絡電流による異常発熱の発生を防
止することができる。又、昇圧回路１００が故障してい
る場合には、マニュアルステアリングに移行させ、モー
タ６が回生時においても回生電流が、昇圧回路１００に
流れることがなくなる。このため、昇圧回路１００を構
成しているコンデンサＣ２等の回路素子やモータ駆動装
置３５の各回路素子の破壊を防止することができる。
【０２９３】（４） 第１９実施形態では、制御装置２
０（状態パラメータ検出手段）は、状態パラメータとし
てトランジスタＱ１（第１スイッチング素子）のドレイ
ン電圧ＶPIG2を検出し、制御装置２０（判定手段）は、
ドレイン電圧ＶPIG2が第３基準値λ３（判定値）以下の
とき、昇圧回路１００が異常と判定した。
【０２９４】この結果、トランジスタＱ１がショート故
障していると判定できる。 ２０．第２０実施形態（請求項１７、請求項１８の実施
形態） 第２０実施形態を図３３を参照して説明する。
【０２９５】本実施形態のハード構成は、第１７実施形
態と同様のハード構成としている。そして、本実施形態
の昇圧回路１００の昇圧制御と、アシスト制御を行うル
ーチンは図３３に示すように、第１８実施形態のルーチ
ンのＳ１０の代わりにＳ１２０の判定が行われるところ
が異なっている。他のステップは第１８実施形態と同じ
である。
【０２９６】Ｓ１２０では、トランジスタＱ２がオープ
ン故障しているか否かを判断するために、入力した出力
電圧ＶBPIGが第４基準値λ４（判定値）以上か否かを判
定する。なお、第４基準値λ４は予めＲＯＭ２２に格納
されており、オープン故障を判定するために、予め試験
等で得られた値である。このＳ１２０で、出力電圧ＶBP
IGが第４基準値λ４以上であると判定した場合には、ト
ランジスタＱ２がオープン故障しているとして、Ｓ４０
に移行する。又、出力電圧ＶBPIGが第４基準値λ４を未
満の場合には、オープン故障していないものと判定し、
Ｓ２０に移行する。
【０２９７】本実施形態においても、制御装置２０は第
２実施形態で説明した各手段に相当するとともに、状態
パラメータ検出手段、及び判定手段に相当する。従っ
て、第２０実施形態では、下記の効果を奏する。
【０２９８】（１） 本実施形態では、制御装置２０
は、昇圧回路１００の出力電圧ＶBPIG（状態パラメー
タ）を検出する状態パラメータ検出手段、及び、出力電
圧ＶBPIGと判定値である第４基準値λ４とを比較して昇
圧回路１００が正常か否かを判定する判定手段として機
能させている。
【０２９９】そして、制御装置２０は、昇圧回路制御手
段として、前記判定した結果に応じて、昇圧回路１００
の昇圧制御を中止するようにした。この結果、昇圧回路
１００が故障している場合には、昇圧回路１００の昇圧
制御を中止することができる。
【０３００】（２） 第１６実施形態の（２）、（５）
と同様の効果を奏する。 （３） 本実施形態では、昇圧回路１００が正常でない
場合に、特に、トランジスタＱ２のドレイン電圧（出力
電圧ＶBPIG）が第４基準値λ４以上であると判定した場
合には、トランジスタＱ２がオープン故障していると判
定した。
【０３０１】そして、この場合には、第１７実施形態と
同様に作動し、昇圧回路１００及びモータ６に係る２相
の巻線への電力供給を遮断した。この結果、昇圧回路１
００が故障している場合には、マニュアルステアリング
に移行させ、モータ６が回生時においても回生電流が、
昇圧回路１００に流れることがなくなる。このため、昇
圧回路１００を構成しているコンデンサＣ２等の回路素
子やモータ駆動装置３５の各回路素子の破壊を防止する
ことができる （４） 第２０実施形態では、制御装置２０（状態パラ
メータ検出手段）は、状態パラメータとしてトランジス
タＱ２（第２スイッチング素子）のドレイン電圧（出力
電圧ＶBPIG）を検出し、制御装置２０（判定手段）は、
ドレイン電圧（出力電圧ＶBPIG）が第４基準値λ４（判
定値）以上のとき、昇圧回路１００が異常と判定した。
【０３０２】この結果、トランジスタＱ２がオープン故
障していると判定できる。 ２１．第２１実施形態（請求項１７、請求項１８の実施
形態） 第２１実施形態を図３４を参照して説明する。
【０３０３】本実施形態のハード構成は、第１７実施形
態と同じハード構成としている。そして、本実施形態の
昇圧回路１００の昇圧制御と、アシスト制御を行うルー
チンは図３４に示すように、第１８実施形態のルーチン
のＳ１０の代わりにＳ１３０の判定が行われるところが
異なっている。他のステップは第１８実施形態と同じで
ある。
【０３０４】Ｓ１３０では、トランジスタＱ２がモータ
駆動装置３５を構成する回路間で地絡故障しているか否
かを判断するために、入力した出力電圧ＶBPIGが第５基
準値λ５（判定値）以下か否かを判定する。なお、第５
基準値λ５は予めＲＯＭ２２に格納されており、地絡故
障を判定するために、予め試験等で得られた値であって
グランド電位に近い値である。
【０３０５】このＳ１３０で、出力電圧ＶBPIGが第５基
準値λ５以下であると判定した場合には、トランジスタ
Ｑ２が地絡故障しているとして、Ｓ４０に移行する。
又、出力電圧ＶBPIGが第５基準値λ５を超えている場合
には、地絡故障していないものと判定し、Ｓ２０に移行
する。
【０３０６】本実施形態においても、制御装置２０は第
２実施形態で説明した各手段に相当するとともに、状態
パラメータ検出手段、及び判定手段に相当する。従っ
て、第２１実施形態では、下記の効果を奏する。
【０３０７】（１） 本実施形態では、制御装置２０
は、昇圧回路１００の出力電圧ＶBPIG（状態パラメー
タ）を検出する状態パラメータ検出手段、及び、出力電
圧ＶBPIGと判定値である第５基準値λ５とを比較して昇
圧回路１００が正常か否かを判定する判定手段として機
能させている。
【０３０８】そして、制御装置２０は、昇圧回路制御手
段として、前記判定した結果に応じて、昇圧回路１００
の昇圧制御を中止するようにした。この結果、昇圧回路
１００が故障している場合には、昇圧回路１００の昇圧
制御を中止することができる。
【０３０９】（２） 第１６実施形態の（２）、（５）
と同様の効果を奏する。 （３） 本実施形態では、昇圧回路１００が正常でない
場合に、特に、トランジスタＱ２のドレイン電圧（出力
電圧ＶBPIG）が第５基準値λ５以下であると判定した場
合には、トランジスタＱ２が地絡故障していると判定し
た。
【０３１０】そして、この場合には、第１７実施形態と
同様に作動し、昇圧回路１００及びモータ６に係る２相
の巻線への電力供給を遮断した。この結果、昇圧回路１
００が故障している場合には、マニュアルステアリング
に移行させ、モータ６が回生時においても回生電流が、
昇圧回路１００に流れることがなくなる。このため、昇
圧回路１００を構成しているコンデンサＣ２等の回路素
子やモータ駆動装置３５の各回路素子の破壊を防止する
ことができる （４） 第２１実施形態では、制御装置２０（状態パラ
メータ検出手段）は、状態パラメータとしてトランジス
タＱ２（第２スイッチング素子）のドレイン電圧（出力
電圧ＶBPIG）を検出し、制御装置２０（判定手段）は、
ドレイン電圧（出力電圧ＶBPIG）が第５基準値λ５（判
定値）以下のとき、昇圧回路１００が異常と判定した。
【０３１１】この結果、トランジスタＱ２が地絡故障し
ていると判定できる。 ２２−１．第２２実施形態（請求項１７、請求項１８の
実施形態） 第２２実施形態を図３５及び図３６を参照して説明す
る。
【０３１２】本実施形態のハード構成は、第１７実施形
態のハード構成にさらに、図３５に示すようにトランジ
スタＱ１のソース側に電流検出器１８０が設けられてい
る。電流検出器１８０はトランジスタＱ１に流れる電流
Ｉを検出して、その検出した信号（検出信号）を制御装
置２０の電流入力ポートに入力する。なお、電流検出器
１８０は、トランジスタＱ１のソース側に設けたが、ド
レイン側に接続してもよい。
【０３１３】図３６は、制御装置２０のＣＰＵ２１が実
行する昇圧回路１００の昇圧制御と、アシスト制御を行
うルーチンである。この制御ルーチンを開始すると、Ｓ
２００では、力行時におけるトランジスタＱ１に流れる
電流Ｉを電流検出器１８０が検出した検出信号に基づい
て検出する。Ｓ２１０では、前記電流Ｉが判定値である
第１電流基準値Ｋ１と比較する。なお、第１電流基準値
Ｋ１は予めＲＯＭ２２に格納されており、トランジスタ
Ｑ１のショート故障を判定するために、予め試験等で得
られた値である。トランジスタＱ１がショート故障した
場合には、そうでない場合に比べて大電流が流れるた
め、この大電流が流れたか否かを第１電流基準値Ｋ１に
て判定するのである。
【０３１４】電流Ｉが第１電流基準値Ｋ１以上の場合に
は、トランジスタＱ１がショート故障しているとしてＳ
２２０で時間計測カウンタTime２をインクリメントし、
Ｓ２３０で第２所定時間Ｔ２経過したか否かを時間計測
カウンタTime２に基づいて判定する。
【０３１５】ショート故障が第２所定時間Ｔ２経過して
いなければ、昇圧回路１００は正常であると判定してＳ
２００にリターンする。このＳ２３０で経過時間を判定
するのは、たまたまそのような場合があったとしても、
ショート故障が回復する場合があるから、これを排除す
るためである。
【０３１６】第２所定時間Ｔ２経過していたときは、昇
圧回路１００は異常であると判定して、Ｓ２４０におい
て、インストルメントパネル等に設けられた図示しない
警告灯に対して警告信号（報知信号）を出力して表示制
御する。続く、Ｓ２５０では、相開放リレー２１０，２
２０へオフ制御信号を印加し、両相開放リレー２１０，
２２０を開放するとともに、トランジスタＱ１，Ｑ２へ
の昇圧制御のためのデューティ比駆動信号の出力を中止
する。又、これと同時に制御装置２０は電源リレー２０
０をオフ制御する。この結果、昇圧回路１００、及びモ
ータ６の２相（Ｕ相、Ｗ相）の巻線の電力供給が行われ
ないように遮断される。すなわち、昇圧回路１００及び
モータ６の電力供給を停止することにより、マニュアル
ステアリングとする。この処理後、本制御ルーチンを終
了する。
【０３１７】Ｓ２１０において、電流Ｉが第１電流基準
値Ｋ１未満の場合には、トランジスタＱ１はショート故
障ではないと判定し、次にＳ２６０で電流Ｉが第２電流
基準値Ｋ２以上か否かを判定する。なお、第２電流基準
値Ｋ２（＜Ｋ１）は予めＲＯＭ２２に格納されており、
トランジスタＱ２のショート故障を判定するために、予
め試験等で得られた値である。
【０３１８】なお、力行時において、トランジスタＱ１
が正常に作動し、トランジスタＱ２がショート故障して
いる場合、トランジスタＱ１がオンした瞬間にトランジ
スタＱ２に短絡電流が流れる。そして、トランジスタＱ
１がオフすると、トランジスタＱ２の短絡電流が遮断さ
れる。このとき、トランジスタＱ２がショート故障して
いる場合、トランジスタＱ１がショート故障している場
合に比してトランジスタＱ１に流れる電流（トランジス
タＱ１がオン時の電流）は少ない。従って、第２電流基
準値Ｋ２はトランジスタＱ１がショート故障時に流れる
電流値より小さい値であって、トランジスタＱ２がショ
ート故障しているときに流れる電流を判定できる値とさ
れている。
【０３１９】Ｓ２６０において、電流Ｉが第２電流基準
値Ｋ２以上の場合には、トランジスタＱ２がショート故
障であると判定し、Ｓ２７０でＳ２２０とは異なる他の
時間計測カウンタTime３をインクリメントする。次のＳ
２８０で第３所定時間Ｔ３経過したか否かを時間計測カ
ウンタTime３に基づいて判定する。
【０３２０】ショート故障が第３所定時間Ｔ３経過して
いなければ、昇圧回路１００は正常であると判定してＳ
２００にリターンする。このＳ２８０で経過時間を判定
するのは、たまたまそのような場合があったとしても、
ショート故障が回復する場合があるから、これを排除す
るためである。
【０３２１】第３所定時間Ｔ３経過していたときは、昇
圧回路１００は異常であると判定して、Ｓ２９０で、Ｓ
２４０と同様に警告灯に対して警告信号（報知信号）を
出力して表示制御する。続く、Ｓ３００では、Ｓ２５０
と同様に処理してマニュアルステアリングとする。この
処理後、本制御ルーチンを終了する。
【０３２２】又、Ｓ２６０において、電流Ｉが第２電流
基準値Ｋ２未満のときは、両トランジスタＱ１，Ｑ２と
もショート故障ではなく正常であるため、Ｓ３１０で両
時間計測カウンタTime２，Time３を０にリセットし、Ｓ
３２０で通常の昇圧制御とアシスト制御を行い、Ｓ２１
０に戻る。
【０３２３】第２２実施形態においても、制御装置２０
は第２実施形態で説明した各手段に相当し、又、判定手
段に相当する。又、制御装置２０及び電流検出器１８０
とにより状態パラメータ検出手段を構成している。
【０３２４】従って、第２２実施形態では、下記の効果
を奏する。 （１） 本実施形態では、制御装置２０と電流検出器１
８０とにより、昇圧回路１００の状態パラメータである
トランジスタＱ１に流れる電流（状態パラメータ）を検
出する状態パラメータ検出手段とした。又、制御装置２
０は、前記電流Ｉと判定値である第１電流基準値Ｋ１及
び第２電流基準値Ｋ２とを比較して昇圧回路１００が正
常か否かを判定する判定手段として機能させている（Ｓ
２１０，Ｓ２６０）。
【０３２５】そして、制御装置２０は、昇圧回路制御手
段として、前記判定した結果に応じて、昇圧回路１００
の昇圧制御を中止するようにした（Ｓ２５０，Ｓ３０
０）。この結果、昇圧回路１００が故障している場合に
は、昇圧回路１００の昇圧制御を中止することができ
る。
【０３２６】（２） 第１６実施形態の（２）と同様の
効果を奏する（Ｓ２４０，２９０参照）。 （３） 第２２実施形態では、昇圧回路１００が正常で
ない場合に、特に、トランジスタＱ１に流れる電流Ｉが
判定値である第１電流基準値Ｋ１以上であると判定した
場合には、トランジスタＱ１がショート故障していると
判定した（Ｓ２１０参照）。そして、この場合には、第
１７実施形態と同様に作動し、昇圧回路１００及びモー
タ６に係る２相の巻線への電力供給を遮断した。
【０３２７】この結果、第１９実施形態の（３）の効果
と同じ理由から、第１９実施形態の（３）で記載した効
果を奏することができる。 （４） 第２２実施形態では、トランジスタＱ１に流れ
る電流Ｉが判定値である第１電流基準値Ｋ１未満でか
つ、第２電流基準値Ｋ２以上であると判定した場合に
は、トランジスタＱ２がショート故障していると判定し
た（Ｓ２６０参照）。そして、この場合には、第１７実
施形態と同様に作動し、昇圧回路１００及びモータ６に
係る２相の巻線への電力供給を遮断した。
【０３２８】この結果、上記（３）と同様に第１９実施
形態の（３）で記載した効果を奏することができる。 （５） 第２２実施形態では、Ｓ２３０で第２所定時間
Ｔ２経過した後に、昇圧回路１００、モータ６（電動
機）への電力供給を停止した。
【０３２９】この結果、第２所定時間Ｔ２内にトランジ
スタＱ１のショート故障が回復した場合や、誤判定の場
合を排除でき、その後の昇圧制御や、アシスト制御を好
適に行うことができる。
【０３３０】（６） 第２２実施形態では、Ｓ２７０で
第３所定時間Ｔ３経過した後に、昇圧回路１００、モー
タ６（電動機）への電力供給を停止した。この結果、第
３所定時間Ｔ３内にトランジスタＱ２のショート故障が
回復した場合や、誤判定の場合を排除でき、その後の昇
圧制御や、アシスト制御を好適に行うことができる。
【０３３１】（７） 第２２実施形態では、制御装置２
０及び電流検出器１８０（状態パラメータ検出手段）
は、状態パラメータとしてトランジスタＱ１（第１スイ
ッチング素子）に流れる電流Ｉを検出し、制御装置２０
（判定手段）は、前記電流Ｉと第１電流基準値Ｋ１、第
２電流基準値Ｋ２（判定値）とを比較して、昇圧回路１
００が異常と判定するようにした。この結果、トランジ
スタＱ１、トランジスタＱ２の異常が判定できる。
【０３３２】２２−２．第２２実施形態の変形例 次に、第２２実施形態の変形例を図３７を参照して説明
する。なお、この変形例は、請求項１９の実施形態であ
る。
【０３３３】この変形例では、制御装置２０のＣＰＵ２
１が実行する昇圧回路１００の昇圧制御と、アシスト制
御を行うルーチンの一部が先の第２２実施形態のルーチ
ンと異なっている。図３７は、その変形例のルーチンを
示している。
【０３３４】図３７に示すように、先に説明した制御ル
ーチン（図３６参照）のＳ３００の代わりに、Ｓ３３０
及びＳ３４０の処理を行うところが異なっている。Ｓ３
３０では、トランジスタＱ１を常時オフするとともに、
トランジスタＱ２を常時オンする。すなわち、実際に
は、トランジスタＱ２がショート故障しているが、制御
においても、トランジスタＱ１をオフ制御し、かつトラ
ンジスタＱ２をオン制御する。
【０３３５】この結果、昇圧回路１００での昇圧制御は
中止にするが、バッテリ電圧（本実施形態では１２Ｖ）
でのアシスト制御は可能であるので、この電圧の下で、
アシスト制御を実行するのである。従って、回生時に
は、回生電流をトランジスタＱ２を介してバッテリＢに
流すことができる。
【０３３６】この変形例では、第２２実施形態の（１）
〜（３）、（５）〜（７）の効果を奏するとともに、ト
ランジスタＱ２がショート故障の場合には、バッテリ電
圧でのアシスト制御ができる。
【０３３７】○第２３〜３０実施形態 第１６〜２２実施形態の各実施形態は、昇圧制御を行っ
ている最中に、昇圧回路１００に不具合が生じた場合の
制御の実施形態である。それに対して、第２２３〜３０
実施形態は、車両のイグニッションスイッチがオンされ
たとき、イニシャルチェックを行って、昇圧回路１００
に異常があるか否かの判定を行い、異常がある場合の制
御の実施形態である。
【０３３８】なお、第２３〜３０実施形態では、説明の
便宜上後記するＳ５２０の「昇圧制御」は、第２実施形
態で説明した昇圧制御が行われていることを前提として
説明するが、これに限定されるものではない。もちろ
ん、第１〜１５実施形態のいずれの昇圧制御を前提とし
ても第２３〜３０実施形態を実現することは可能であ
る。
【０３３９】２３−１．第２３実施形態（請求項２０、
請求項２２の実施形態） 第２３実施形態を図３８〜図４０を参照して説明する。
なお、第１〜２２実施形態ではその構成作用において
は、直接関係しないため説明はしなかったが、車両には
イグニッションスイッチＩＧＳが備えてられている。そ
して、第２３実施形態でも同様に図３８に示すようにイ
グニッションスイッチＩＧＳが設けられており、同イグ
ニッションスイッチＩＧＳをオンすると、制御装置２０
に電力が供給される。
【０３４０】そして、第２３実施形態では、第１９実施
形態の構成（図３１参照）に図３９に示すように下記の
構成を付加したところが異なっている。なお、図３９は
昇圧回路１００の電気回路図である。
【０３４１】イグニッション回路φはイグニッションス
イッチＩＧＳがオンすると、イグニッション電圧ＶIGが
印加されるようになっている。本実施形態ではイグニッ
ション電圧ＶIGはバッテリ電圧と同じ電圧である。イグ
ニッション回路φの接続点Ｐ４と、印加点Ｐ１とコイル
Ｌとの接続点Ｐ５間には、抵抗Ｒ１が接続されている。
抵抗Ｒ１は、接続点Ｐ４，Ｐ５間に電流がほとんど流れ
ない高抵抗のものとしている。前記抵抗Ｒ１が接続点Ｐ
４，Ｐ５間に接続されることにより、プルアップ回路が
構成されている。
【０３４２】そして、本実施形態では、制御装置２０
は、下記の制御をイグニッションスイッチＩＧＳがオン
された際に図４１に示すイニシャルチェックルーチンを
含む制御プログラムを実行する。この制御プログラムは
ＲＯＭ２２に予め格納されている。なお、イグニッショ
ンスイッチＩＧＳがオンされる以前は、電源リレー２０
０及び相開放リレー２１０，２２０はオフ状態である。
【０３４３】イグニッションスイッチＩＧＳがオンされ
ると、Ｓ４００では、ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２、ＲＡ
Ｍ２３のチェックを行う。イグニッションスイッチＩＧ
Ｓのオンにより、イグニッション回路φにはバッテリ電
圧と等しいイグニッション電圧ＶIGが印加される。そし
て、電源リレー２００がオン状態となっていなくても、
昇圧回路１００のドレイン電圧ＶPIG2がバッテリ電圧に
プルアップされる。
【０３４４】Ｓ４１０で制御装置２０のインタフェース
回路（図示しない）、スペシャルファンクションレジス
タ等の各種レジスタの初期設定を行う。Ｓ４２０でトラ
ンジスタＱ１に全オン信号を出力し、Ｓ４３０でトラン
ジスタＱ１のドレイン電圧ＶPIG2を検出する（読み込
む）。
【０３４５】Ｓ４４０ではトランジスタＱ１のドレイン
電圧ＶPIG2が第６基準値λ６（＞０）以上か否かを判定
する。第６基準値λ６は予めＲＯＭ２２に格納されてお
り、トランジスタＱ１のオープン故障を判定するため
に、予め試験等で得られた値である。
【０３４６】すなわち、トランジスタＱ１がオープン故
障していない場合、前記全オン信号の印加により、トラ
ンジスタＱ１が導通するため、トランジスタＱ１のドレ
イン電圧ＶPIG2は下がる。この値は、第６基準値λ６未
満であるため、トランジスタＱ１はオープン故障ではな
いと判定する。
【０３４７】一方、トランジスタＱ１がオープン故障の
場合には、前記全オン信号の印加によっても、トランジ
スタＱ１は導通しないため、トランジスタＱ１のドレイ
ン電圧ＶPIG2は下がらない。従って、ドレイン電圧ＶPI
G2が第６基準値λ６以上の場合には、トランジスタＱ１
がオープン故障していると判定するのである。
【０３４８】Ｓ４４０でオープン故障ではないと判定し
た場合にはＳ５１０に移行する。Ｓ５１０では、電源リ
レー２００及び相開放リレー２１０，２２０をオン制御
し、以後、Ｓ５２０で昇圧制御及びアシスト制御を行
う。
【０３４９】一方、Ｓ４４０でオープン故障であると判
定すると、Ｓ４５０で、時間計測カウンタTime４をイン
クリメントし、Ｓ４６０で第４所定時間Ｔ４経過したか
否かを時間計測カウンタTime４に基づいて判定する。
【０３５０】オープン故障が第４所定時間Ｔ４経過して
いなければ、昇圧回路１００は正常であると判定してＳ
４３０にリターンする。このＳ４６０で経過時間を判定
するのは、たまたまそのような場合があったとしても、
オープン故障が回復する場合があるから、これを排除す
るためである。
【０３５１】Ｓ４６０において、第４所定時間Ｔ４経過
していたときは、昇圧回路１００は異常であると判定し
て、続くＳ４７０でインストルメントパネル等に設けら
れた図示しない警告灯に警告信号（報知信号）を出力し
てを表示制御する。
【０３５２】そして、続くＳ４８０では、トランジスタ
Ｑ１を常時オフするとともに、トランジスタＱ２を常時
オンする。この処理は、実際には、トランジスタＱ１は
オープン故障しているが、制御においては、実際にトラ
ンジスタＱ１をオフ制御する。又、Ｓ４８０ではトラン
ジスタＱ２をオン制御するのは、回生時に回生電流がバ
ッテリＢに流れるようにするのである。
【０３５３】そして、Ｓ４９０で、電源リレー２００，
相開放リレー２１０，２２０をオン制御し、Ｓ５００
で、Ｓ５２０と同様に昇圧制御及びアシスト制御を行
う。すなわち、昇圧回路１００での昇圧制御は中止にす
るが、バッテリ電圧でのアシスト制御は可能であるの
で、このバッテリ電圧の下で、アシスト制御を実行する
のである。従って、回生時には、回生電流をトランジス
タＱ２を介してバッテリＢに流す。
【０３５４】本実施形態では、制御装置２０は第２実施
形態で説明した各手段に相当するとともに、状態パラメ
ータ検出手段、第１故障判定手段及び第１素子制御手段
に相当する。又、第５基準値λ５は第１故障判定値に相
当する。抵抗Ｒ１は第１抵抗に相当する。
【０３５５】電源リレー２００は第１開閉手段、相開放
リレー２１０，２２０は第２開閉手段に相当する。第２
３実施形態によれば、第２実施形態の効果の効果を奏す
るとともにさらに、下記の効果がある。
【０３５６】（１） 第２３実施形態では、昇圧回路１
００の印加点Ｐ１（バッテリ電圧供給部）に対して接続
されるとともに制御装置２０（昇圧回路制御手段）にて
オンオフ制御される電源リレー２００（第１開閉手段）
を設けた。又、トランジスタＱ１（第１スイッチング素
子）のドレインと印加点Ｐ１間の接続点Ｐ５に対して抵
抗Ｒ１（第１抵抗）を介して接続され、イグニッション
スイッチＩＧＳのオン時にイグニッション電圧ＶIGを印
加するプルアップ回路を設けた。
【０３５７】そして、制御装置２０は、第１素子制御手
段として、イグニッションスイッチＩＧＳがオン時に、
電源リレー２００をオン制御する前に、トランジスタＱ
１をオン制御するようにした。さらに、制御装置２０
は、トランジスタＱ１（第１スイッチング素子）のドレ
イン電圧ＶPIG2を検出するドレイン電圧検出手段として
機能するとともに、ドレイン電圧ＶPIG2と第５基準値λ
５（第１故障判定値）とを比較して、昇圧回路１００の
故障判定をする第１故障判定手段として機能する。
【０３５８】その結果、昇圧回路１００の故障判定を、
イグニッションスイッチＩＧＳをオンした後のイニシャ
ルチェック時の段階で行うことができる。 （２） 第２３実施形態では、モータ６（電動機）の電
力をオンオフする相開放リレー２１０，２２０（第２開
閉手段）を備えるようにした。
【０３５９】又、制御装置２０が第１故障判定手段とし
て昇圧回路１００を故障判定したときには、制御装置２
０（昇圧回路制御手段）は、電源リレー２００及び相開
放リレー２１０，２２０をともにオン制御した（Ｓ４９
０参照）。また、さらに、トランジスタＱ１（第１スイ
ッチング素子）を常時オフ制御し、トランジスタＱ２
（第２スイッチング素子）を常時オン制御するようにし
た（Ｓ４８０参照）。
【０３６０】この結果、昇圧回路１００で昇圧した電圧
でアシスト制御はできないが、アシスト制御をバッテリ
電圧で実行できるとともに、回生時においては、回生電
流をバッテリＢに吸収させることができる。
【０３６１】（３） 本実施形態では、昇圧回路１００
が正常でない場合には、警告灯（報知手段）にて報知す
るようにした（Ｓ４７０参照）。この結果、車両の運転
者に昇圧回路１００の故障を知らせることができる。
【０３６２】（４） 第２３実施形態では、Ｓ４５０で
第４所定時間Ｔ４経過した後に、Ｓ４７０（警告灯表
示）の処理を行った。この結果、第４所定時間Ｔ４内に
トランジスタＱ１のオープン故障が回復した場合を排除
できる。
【０３６３】（５） 第２３実施形態では、Ｓ４５０で
第４所定時間Ｔ４経過した後に、Ｓ４８０の処理を行っ
た。この結果、第４所定時間Ｔ４内にトランジスタＱ１
のオープン故障が回復した場合を排除できる。
【０３６４】２３−２．第２３実施形態の変形例 次に、第２３実施形態の変形例を図４１を参照して説明
する。図４１は、変形例においてＣＰＵ２１が処理する
制御フローチャートである。本変形例は、ハード構成
は、第２３実施形態と同一であり、制御ルーチンが下記
のように異なっている。
【０３６５】すなわち、前記図４０で示すフローチャー
トのうち、Ｓ４８０〜Ｓ５００の処理が省略され、Ｓ４
７０の処理が終了後、この制御ルーチンを終了するとこ
ろが異なっている。
【０３６６】この結果、トランジスタＱ１にオープン故
障があった場合には、電源リレー２００、相開放リレー
２１０，２２０はオンされず、オフ制御されていること
になる。
【０３６７】この変形例の効果は、上記第２３実施形態
の（１）、（３）、（４）の効果と同一の効果を奏する
以外に下記の効果を奏する。 （１） この変形例では、トランジスタＱ１にオープン
故障があったとされると、電源リレー２００、相開放リ
レー２１０，２２０はオンされず、オフ制御されてい
る。
【０３６８】従って、トランジスタＱ１がオープン故
障、すなわち、昇圧回路１００が故障している場合、フ
ェールセーフを掛けることができる。 ２４．第２４実施形態（請求項２０、請求項２１の実施
形態） 第２４実施形態は、第２３実施形態のハード構成と同一
であり、又、制御は、第２３実施形態の変形例の図４１
で示した制御と一部異なっている。
【０３６９】すなわち、図４２に示すようにＳ４２０の
代わりにＳ４２０Ａが、Ｓ４４０の代わりにＳ４４０Ａ
の処理が行われるところが異なる。Ｓ４２０Ａでは、ト
ランジスタＱ１に全オフ信号を出力する。
【０３７０】又、Ｓ４４０ＡではＳ４３０で検出したト
ランジスタＱ１のドレイン電圧ＶPIG2が、第７基準値λ
７（＞０）以下か否かを判定する。第７基準値λ７は予
めＲＯＭ２２に格納されており、トランジスタＱ１のシ
ョート故障を判定するために、予め試験等で得られた値
である。
【０３７１】すなわち、トランジスタＱ１がショート故
障していない場合、前記全オフ信号の印加により、トラ
ンジスタＱ１はオフ状態のため、トランジスタＱ１のド
レイン電圧ＶPIG2はバッテリ電圧にプルアップされたま
まである。
【０３７２】この値は、第７基準値λ７を超える値であ
るため、トランジスタＱ１はショート故障ではないと判
定する。一方、トランジスタＱ１がショート故障の場合
には、前記全オフ信号の印加によっても、トランジスタ
Ｑ１はショートしているため、トランジスタＱ１のドレ
イン電圧ＶPIG2は下がって、グランド電位に落ちてい
る。従って、ドレイン電圧ＶPIG2が第７基準値λ７以下
の場合には、トランジスタＱ１がショート故障している
と判定するのである。
【０３７３】第２４実施形態によれば、第２実施形態の
効果、第２３実施形態の（３）の効果を奏する以外に下
記の効果を奏する。 （１） 第２４実施形態では、昇圧回路１００の印加点
Ｐ１（バッテリ電圧供給部）に対して接続されるととも
に制御装置２０（昇圧回路制御手段）にてオンオフ制御
される電源リレー２００（第１開閉手段）を設けた。
又、トランジスタＱ１（第１スイッチング素子）のドレ
インと印加点Ｐ１間の接続点Ｐ５に対して抵抗Ｒ１（第
１抵抗）を介して接続され、イグニッションスイッチＩ
ＧＳのオン時にイグニッション電圧ＶIGを印加するプル
アップ回路を設けた。
【０３７４】そして、制御装置２０は、第１素子制御手
段として、イグニッションスイッチＩＧＳがオン時に、
電源リレー２００をオン制御する前に、トランジスタＱ
１をオフ制御するようにした。さらに、制御装置２０
は、トランジスタＱ１（第１スイッチング素子）のドレ
イン電圧ＶPIG2を検出するドレイン電圧検出手段として
機能するとともに、ドレイン電圧ＶPIG2と第７基準値λ
７（第１故障判定値）とを比較して、昇圧回路１００の
故障判定をする第１故障判定手段として機能する。
【０３７５】その結果、昇圧回路１００の故障判定を、
イグニッションスイッチＩＧＳをオンした後のイニシャ
ルチェック時の段階で、行うことができる。 （２） 第２４実施形態では、Ｓ４５０で第４所定時間
Ｔ４経過した後に、警告灯（報知手段）を駆動制御し
た。この結果、第４所定時間Ｔ４内にトランジスタＱ１
のショート故障が回復した場合を排除できる。
【０３７６】（３） 本実施形態では、トランジスタＱ
１にショート故障があったとされると、電源リレー２０
０、相開放リレー２１０，２２０はオンされず、オフ制
御されている。
【０３７７】従って、トランジスタＱ１がショート故障
の場合、すなわち、昇圧回路１００が故障している場
合、フェールセーフを掛けることができる。 ２５．第２５実施形態（請求項２０、請求項２１の実施
形態） 図４３は第２５実施形態においてＣＰＵ２１が処理する
制御フローチャートである。
【０３７８】第２５実施形態は、第２３実施形態のハー
ド構成と同一であり、又、制御は、第２３実施形態の変
形例の図４１で示した制御と一部異なっている。すなわ
ち、Ｓ４２０の代わりにＳ４２０Ｂが、Ｓ４３０の代わ
りにＳ４３０Ａが、Ｓ４４０の代わりにＳ４４０Ｂの処
理が行われるところが異なっている。
【０３７９】Ｓ４２０Ｂでは、トランジスタＱ１に全オ
フ信号を出力し、かつ、同時にトランジスタＱ２に全オ
ン信号を出力する。Ｓ４３０Ａでは、トランジスタＱ２
のドレイン電圧Ｖ（出力電圧ＶBPIG）を検出する。
【０３８０】Ｓ４４０ＢではＳ４３０Ａで検出したトラ
ンジスタＱ２のドレイン電圧すなわち、出力電圧ＶBPIG
が、第８基準値λ８（＞０）以下か否かを判定する。第
８基準値λ８は予めＲＯＭ２２に格納されており、トラ
ンジスタＱ２のオープン故障を判定するために、予め試
験等で得られた値である。
【０３８１】トランジスタＱ１を全オフとした状態で
は、トランジスタＱ１のドレイン電圧ＶPIG2はプルアッ
プ回路によりバッテリ電圧にプルアップされたままであ
る。そして、トランジスタＱ２が全オンの信号が印加さ
れた状態で、トランジスタＱ２がオープン故障していな
い場合、トランジスタＱ２のドレイン電圧（出力電圧Ｖ
BPIG）もバッテリ電圧となる。この値は、第８基準値λ
８を超える値であるため、トランジスタＱ２はオープン
故障ではないと判定する。
【０３８２】一方、トランジスタＱ２がオープン故障の
場合には、前記全オン信号の印加によっても、トランジ
スタＱ２はオープン故障しているため、トランジスタＱ
２のドレイン電圧（出力電圧ＶBPIG）は、バッテリ電圧
に達しない。従って、ドレイン電圧（出力電圧ＶBPIG）
が第８基準値λ８以下の場合には、トランジスタＱ２が
オープン故障していると判定するのである。
【０３８３】第２５実施形態によれば、第２実施形態の
効果、第２３実施形態の（３）、（４）の効果を奏する
以外に下記の効果を奏する。 （１） 第２５実施形態では、昇圧回路１００の印加点
Ｐ１（バッテリ電圧供給部）に対して接続されるととも
に制御装置２０（昇圧回路制御手段）にてオンオフ制御
される電源リレー２００（第１開閉手段）を設けた。
又、トランジスタＱ１（第１スイッチング素子）のドレ
インと印加点Ｐ１間の接続点Ｐ５に対して抵抗Ｒ１（第
１抵抗）を介して接続され、イグニッションスイッチＩ
ＧＳのオン時にイグニッション電圧ＶIGを印加するプル
アップ回路を設けた。
【０３８４】そして、制御装置２０は、第１素子制御手
段として、イグニッションスイッチＩＧＳがオン時に、
電源リレー２００をオン制御する前に、トランジスタＱ
１をオフ制御し、トランジスタＱ２をオン制御するよう
にした。
【０３８５】さらに、制御装置２０は、トランジスタＱ
２（第２スイッチング素子）のドレイン電圧（出力電圧
ＶBPIG）を検出するドレイン電圧検出手段として機能す
るとともに、ドレイン電圧（出力電圧ＶBPIG）と第８基
準値λ８（第１故障判定値）とを比較して、昇圧回路１
００の故障判定をする第１故障判定手段として機能す
る。
【０３８６】その結果、昇圧回路１００の故障判定を、
イグニッションスイッチＩＧＳをオンした後のイニシャ
ルチェック時の段階で、行うことができる。 （２） 本実施形態では、トランジスタＱ２にオープン
故障があったとされると、電源リレー２００、相開放リ
レー２１０，２２０はオンされず、オフ制御されてい
る。従って、トランジスタＱ２がオープン故障の場合、
すなわち、昇圧回路１００が故障している場合、フェー
ルセーフを掛けることができる。
【０３８７】２６．第２６実施形態（請求項２３、請求
項２４の実施形態） 第２６実施形態を図４４、図４５を参照して説明する。
第２６実施形態は、第２３の実施形態の構成を一部変更
するとともに、制御を変更したものである。
【０３８８】すなわち、第２３実施形態でのプルアップ
回路の接続を図４４に示すように、トランジスタＱ２の
ドレインとの接続点Ｐ６に対して接続したところが異な
っている。なお、本実施形態でのプルアップ回路の抵抗
Ｒ２は、接続点Ｐ４，Ｐ６間に電流がほとんど流れない
高抵抗のものとしている。
【０３８９】そして、第２６実施形態では、第２３実施
形態の制御ルーチンのうち、Ｓ４２０の代わりにＳ４２
０Ｂが、Ｓ４４０の代わりに第２４実施形態のＳ４４０
Ａの処理が行われるところが異なっている。
【０３９０】Ｓ４２０Ｂでは、トランジスタＱ１に全オ
フ信号を出力し、かつ、同時にトランジスタＱ２に全オ
ン信号を出力する。又、Ｓ４４０ＡではＳ４３０で検出
したトランジスタＱ１のドレイン電圧ＶPIG2が、第７基
準値λ７（＞０）以下か否かを判定する。
【０３９１】両トランジスタＱ１，Ｑ２が正常な場合、
トランジスタＱ１を全オフとし、トランジスタＱ２を全
オンとした状態では、トランジスタＱ１のドレイン電圧
ＶPIG2はプルアップ回路によりバッテリ電圧にプルアッ
プされたままである。すなわち、トランジスタＱ１のド
レイン電圧ＶPIG2はバッテリ電圧となる。この値は、第
７基準値λ７を超える値であるため、トランジスタＱ１
はショート故障ではないと判定する。
【０３９２】一方、トランジスタＱ１がショート故障の
場合には、トランジスタＱ１のドレイン電圧ＶPIG2は、
グランド電位となって下がるため、バッテリ電圧に達し
ない。従って、ドレイン電圧ＶPIG2が第７基準値λ７以
下の場合には、トランジスタＱ１がショート故障してい
ると判定するのである。
【０３９３】第２６実施形態では、制御装置２０は第２
実施形態で説明した各手段に相当するとともに、状態パ
ラメータ検出手段、第２故障判定手段及び第２素子制御
手段に相当する。又、第７基準値λ７は第２故障判定値
に相当する。抵抗Ｒ２は第２抵抗に相当する。
【０３９４】電源リレー２００は第１開閉手段、相開放
リレー２１０，２２０は第２開閉手段に相当する。第２
６実施形態によれば、第２実施形態の効果、第２３実施
形態の（３）、（４）、第２４実施形態の（２）、
（３）の効果を奏するとともにさらに、下記の効果があ
る。
【０３９５】（１） 第２６実施形態では、昇圧回路１
００の印加点Ｐ１（バッテリ電圧供給部）に対して接続
されるとともに制御装置２０（昇圧回路制御手段）にて
オンオフ制御される電源リレー２００（第１開閉手段）
を設けた。又、トランジスタＱ２（第２スイッチング素
子）のドレインに対して抵抗Ｒ２（第２抵抗）を介して
接続され、イグニッションスイッチＩＧＳのオン時にイ
グニッション電圧ＶIGを印加するプルアップ回路を設け
た。
【０３９６】そして、制御装置２０は、第２素子制御手
段として、イグニッションスイッチＩＧＳがオン時に、
電源リレー２００をオン制御する前に、トランジスタＱ
１（第１スイッチング素子）及びトランジスタＱ２（第
２スイッチング素子）の両者に対して同時にそれぞれオ
フ制御、オン制御するようにした。さらに、制御装置２
０は、トランジスタＱ１（第１スイッチング素子）のド
レイン電圧ＶPIG2を検出するドレイン電圧検出手段とし
て機能するとともに、ドレイン電圧ＶPIG2と第７基準値
λ７（第２故障判定値）とを比較して、昇圧回路１００
の故障判定をする第２故障判定手段として機能する。
【０３９７】その結果、昇圧回路１００の故障判定を、
イグニッションスイッチＩＧＳをオンした後のイニシャ
ルチェック時の段階で、行うことができる。 ２７−１．第２７実施形態（請求項２３、請求項２５の
実施形態） 第２７実施形態を図４６を参照して説明する。
【０３９８】第２７実施形態は、第２６実施形態の構成
と同一とし、制御が一部異なっている。すなわち、第２
６実施形態の図４５に示した制御ルーチンのうち、Ｓ４
２０Ｂの代わりにＳ４２０Ｃが、Ｓ４４０Ａの代わりに
Ｓ４４０Ｃの処理が行われるところが異なっている。
【０３９９】Ｓ４２０Ｃでは、トランジスタＱ１，及び
トランジスタＱ２に同時に全オフ信号を出力を出力す
る。又、Ｓ４４０ＣではＳ４３０で検出したトランジス
タＱ１のドレイン電圧ＶPIG2が、第９基準値λ９（＞
０）以下か否かを判定する。第９基準値λ９は予めＲＯ
Ｍ２２に格納されており、トランジスタＱ２のショート
故障を判定するために、予め試験等で得られた値であ
る。
【０４００】両トランジスタＱ１，Ｑ２が正常な場合、
トランジスタＱ１、及びトランジスタＱ２を全オフとし
た状態では、トランジスタＱ２のドレイン電圧（出力電
圧ＶBPIG）はプルアップ回路によりバッテリ電圧にプル
アップされた状態となる。
【０４０１】すなわち、トランジスタＱ２のドレイン電
圧（出力電圧ＶPIG2）はバッテリ電圧となる。又、この
ときトランジスタＱ２はオフとされているため、トラン
ジスタＱ１のドレイン電圧ＶPIG2は上がらない。この値
は、第９基準値λ９を超える値であるため、トランジス
タＱ２はショート故障ではないと判定し、Ｓ５１０に移
行する。
【０４０２】一方、トランジスタＱ２がショート故障の
場合には、トランジスタＱ１のドレイン電圧ＶPIG2は、
バッテリ電圧に上昇するため、ドレイン電圧ＶPIG2が第
９基準値λ９以上の場合には、トランジスタＱ２がショ
ート故障していると判定するのである。
【０４０３】第２７実施形態では、制御装置２０は第２
実施形態で説明した各手段に相当するとともに、状態パ
ラメータ検出手段、第２故障判定手段及び第２素子制御
手段に相当する。又、第９基準値λ９は第２故障判定値
に相当する。抵抗Ｒ２は第２抵抗に相当する。
【０４０４】電源リレー２００は第１開閉手段、相開放
リレー２１０，２２０は第２開閉手段に相当する。第２
７実施形態によれば、第２実施形態の効果、第２３実施
形態の（３）の効果を奏するとともにさらに、下記の効
果がある。
【０４０５】（１） 第２７実施形態では、昇圧回路１
００の印加点Ｐ１（バッテリ電圧供給部）に対して接続
されるとともに制御装置２０（昇圧回路制御手段）にて
オンオフ制御される電源リレー２００（第１開閉手段）
を設けた。又、トランジスタＱ２（第２スイッチング素
子）のドレインに対して抵抗Ｒ２（第２抵抗）を介して
接続され、イグニッションスイッチＩＧＳのオン時にイ
グニッション電圧ＶIGを印加するプルアップ回路を設け
た。
【０４０６】そして、制御装置２０は、第２素子制御手
段として、イグニッションスイッチＩＧＳがオン時に、
電源リレー２００をオン制御する前に、トランジスタＱ
１（第１スイッチング素子）及びトランジスタＱ２（第
２スイッチング素子）の両者に対して同時にそれぞれオ
フ制御するようにした。さらに、制御装置２０は、トラ
ンジスタＱ１（第１スイッチング素子）のドレイン電圧
ＶPIG2を検出するドレイン電圧検出手段として機能する
とともに、ドレイン電圧ＶPIG2と第９基準値λ９（第２
故障判定値）とを比較して、昇圧回路１００の故障判定
をする第２故障判定手段として機能する。
【０４０７】その結果、昇圧回路１００の故障判定を、
イグニッションスイッチＩＧＳをオンした後のイニシャ
ルチェック時の段階で、行うことができる。 （２） 第２７実施形態では、Ｓ４５０で第４所定時間
Ｔ４経過した後に、警告灯（報知手段）を駆動制御し
た。この結果、第４所定時間Ｔ４内にトランジスタＱ２
のショート故障が回復した場合を排除できる。
【０４０８】（３） 第２７実施形態では、モータ６
（電動機）の電力をオンオフする相開放リレー２１０，
２２０（第２開閉手段）を備えるようにした。又、制御
装置２０が第２故障判定手段として昇圧回路１００を故
障判定したときには、制御装置２０（昇圧回路制御手
段）は、電源リレー２００及び相開放リレー２１０，２
２０をともにオン制御した（Ｓ４９０参照）。また、さ
らに、トランジスタＱ１（第１スイッチング素子）を常
時オフ制御し、トランジスタＱ２（第２スイッチング素
子）を常時オン制御するようにした（Ｓ４８０参照）。
【０４０９】この結果、昇圧回路１００で昇圧した電圧
でアシスト制御はできないが、アシスト制御をバッテリ
電圧で実行できるとともに、回生時においては、回生電
流をバッテリＢに吸収させることができる。
【０４１０】２７−２．第２７実施形態の変形例（請求
項２３、２４の実施形態） 図４７は第２３実施形態の変形例を示している。本変形
例は、ハード構成は、第２７実施形態と同一であり、制
御ルーチンが下記のように異なっている。
【０４１１】すなわち、前記図４６で示すフローチャー
トのうち、Ｓ４８０〜Ｓ５００の処理が省略され、Ｓ４
７０の処理が終了後、この制御ルーチンを終了するとこ
ろが異なっている。
【０４１２】この結果、トランジスタＱ２にショート故
障があった場合には、電源リレー２００、相開放リレー
２１０，２２０はオンされず、オフ制御されていること
になる。
【０４１３】この変形例の効果は、第２実施形態の効
果、第２３実施形態の（３）の効果、上記第２７実施形
態の（１）、（２）の効果と同一の効果を奏する以外に
下記の効果を奏する。
【０４１４】（１） この変形例では、Ｓ４６０で第４
所定時間Ｔ４経過していると判定されると、すなわち、
トランジスタＱ１にオープン故障があったとされると、
電源リレー２００、相開放リレー２１０，２２０はオン
されず、オフ制御されている。
【０４１５】従って、トランジスタＱ２がショート故障
の場合、フェールセーフを掛けることができる。 ２８．第２８実施形態（請求項２５の実施形態） 図４８は第２８実施形態のＣＰＵ２１が処理する制御フ
ローチャートである。本実施形態のハード構成は、第２
７実施形態と同一であり、制御ルーチンが下記のように
異なっている。
【０４１６】すなわち、図４６のＳ４２０Ｃ，Ｓ４３
０，Ｓ４４０Ｃの代わりに、それぞれＳ４２０Ｄ，４３
０Ｂ，Ｓ４４０Ｄの処理を行う。Ｓ４３０Ｂでは、トラ
ンジスタＱ１，トランジスタＱ２の両者に全オン信号を
同時に出力する。又、Ｓ４３０ＢではトランジスタＱ１
のドレイン電圧ＶPIG2、及びトランジスタＱ２のドレイ
ン電圧（出力電圧ＶBPIG）を検出する。
【０４１７】そして、Ｓ４４０Ｄでは、ドレイン電圧Ｖ
PIG2が第１０基準値λ１０（＞０）以上であって、か
つ、ドレイン電圧（出力電圧ＶBPIG）が第１０基準値λ
１１（＞０）以上の条件を満たしているか否かを判定す
る。
【０４１８】第１０基準値λ１０及び第１１基準値λ１
１は予めＲＯＭ２２に格納されており、トランジスタＱ
１のオープン故障を判定するために、予め試験等で得ら
れた値である。
【０４１９】両トランジスタＱ１，Ｑ２が正常な場合、
トランジスタＱ１、及びトランジスタＱ２を全オンとし
た状態では、トランジスタＱ２のドレイン電圧（出力電
圧ＶBPIG）はプルアップ回路によりバッテリ電圧にプル
アップされても、両電圧はグランド電圧となる。
【０４２０】従って、両電圧がそれぞれ第１０基準値λ
１１未満、第１１基準値λ１１未満のときは、トランジ
スタＱ１はオープン故障しておらず正常であるとしてＳ
５１０に移行する。
【０４２１】一方、トランジスタＱ１がオープン故障し
ている場合、トランジスタＱ１のドレイン電圧ＶPIG2及
びトランジスタＱ２のドレイン電圧（出力電圧ＶBPIG）
はグランド電圧にならない。すなわち、両電圧はそれぞ
れ第１０基準値λ１１以上、第１１基準値λ１１以上と
なるため、トランジスタＱ１はオープン故障していると
る判定し、Ｓ４５０に移行する。
【０４２２】第２８実施形態では、制御装置２０は第２
実施形態で説明した各手段に相当するとともに、状態パ
ラメータ検出手段、第２故障判定手段及び第２素子制御
手段に相当する。又、第１０基準値λ１０及び第１１基
準値λ１１は第２故障判定値に相当する。抵抗Ｒ２は第
２抵抗に相当する。
【０４２３】電源リレー２００は第１開閉手段、相開放
リレー２１０，２２０は第２開閉手段に相当する。第２
８実施形態によれば、第２実施形態の効果、第２３実施
形態の（３）〜、（５）、第２７実施形態の（３）の効
果を奏するとともにさらに、下記の効果がある。
【０４２４】（１） 第２８実施形態では、昇圧回路１
００の印加点Ｐ１（バッテリ電圧供給部）に対して接続
されるとともに制御装置２０（昇圧回路制御手段）にて
オンオフ制御される電源リレー２００（第１開閉手段）
を設けた。又、トランジスタＱ２（第２スイッチング素
子）のドレインに対して抵抗Ｒ２（第２抵抗）を介して
接続され、イグニッションスイッチＩＧＳのオン時にイ
グニッション電圧ＶIGを印加するプルアップ回路を設け
た。
【０４２５】そして、制御装置２０は、第２素子制御手
段として、イグニッションスイッチＩＧＳがオン時に、
電源リレー２００をオン制御する前に、トランジスタＱ
１（第１スイッチング素子）及びトランジスタＱ２（第
２スイッチング素子）の両者に対して同時にそれぞれオ
ン制御するようにした。さらに、制御装置２０は、トラ
ンジスタＱ１（第１スイッチング素子）のドレイン電圧
ＶPIG2及びトランジスタＱ２のドレイン電圧（出力電圧
ＶBPIG）を検出するドレイン電圧検出手段として機能す
るとともに、ドレイン電圧ＶPIG2と第１０基準値λ１０
（第２故障判定値）、ドレイン電圧（出力電圧ＶBPIG）
と第１１基準値λ１１（第２故障判定値））とを比較し
て、昇圧回路１００の故障判定をする第２故障判定手段
として機能する。
【０４２６】その結果、昇圧回路１００の故障判定を、
イグニッションスイッチＩＧＳをオンした後のイニシャ
ルチェック時の段階で、行うことができる。 ２８−２．第２８実施形態の変形例（請求項２３、２４
の実施形態） 図４９は第２８実施形態の変形例を示している。本変形
例は、ハード構成は、第２８実施形態と同一であり、制
御ルーチンが下記のように異なっている。
【０４２７】すなわち、前記図４８で示すフローチャー
トのうち、Ｓ４８０〜Ｓ５００の処理が省略され、Ｓ４
７０の処理が終了後、この制御ルーチンを終了するとこ
ろが異なっている。
【０４２８】この結果、トランジスタＱ２にショート故
障があった場合には、電源リレー２００、相開放リレー
２１０，２２０はオンされず、オフ制御されていること
になる。
【０４２９】この変形例の効果は、第２実施形態の効
果、第２３実施形態の（３）、（４）の効果、上記第２
８実施形態の（１）の効果と同一の効果を奏する以外に
下記の効果を奏する。
【０４３０】（１） この変形例では、Ｓ４６０で第４
所定時間Ｔ４経過していると判定されると、すなわち、
トランジスタＱ１にオープン故障があったとされると、
電源リレー２００、相開放リレー２１０，２２０はオン
されず、オフ制御されている。
【０４３１】従って、トランジスタＱ２がショート故障
の場合、フェールセーフを掛けることができる。 ２９．第２９実施形態（請求項２３、請求項２５の実施
形態） 第２９実施形態は、第２８実施形態の変形例の構成と同
一とし、制御が一部異なっている。
【０４３２】すなわち、図５０に示すように第２８実施
形態の図４９に示した制御ルーチンのうち、Ｓ４４０Ｄ
の代わりにＳ４４０Ｅの処理が行われるところが異なっ
ている。
【０４３３】そして、Ｓ４４０Ｅでは、ドレイン電圧Ｖ
PIG2が第１２基準値λ１２（＞０）以下であって、か
つ、ドレイン電圧（出力電圧ＶBPIG）が第１３基準値λ
１３（＞０）以上の条件を満たしているか否かを判定す
る。
【０４３４】第１２基準値λ１２及び第１３基準値λ１
３は予めＲＯＭ２２に格納されており、トランジスタＱ
２のオープン故障を判定するために、予め試験等で得ら
れた値である。
【０４３５】両トランジスタＱ１，Ｑ２が正常な場合、
トランジスタＱ１,Ｑ２を全オンとした状態では、トラ
ンジスタＱ２のドレイン電圧（出力電圧ＶBPIG）はプル
アップ回路によりバッテリ電圧にプルアップされても、
両電圧はグランド電圧となる。
【０４３６】従って、ドレイン電圧ＶPIG2が第１２基準
値λ１２（＞０）以下であって、かつ、ドレイン電圧
（出力電圧ＶBPIG）が第１３基準値λ１３（＞０）以上
の条件を満たさないため、トランジスタＱ２は正常とし
判定して、Ｓ５１０に移行する。
【０４３７】一方、トランジスタＱ２がオープン故障し
ている場合、トランジスタＱ１のドレイン電圧ＶPIG2は
グランド電圧に落ち、トランジスタＱ２のドレイン電圧
（出力電圧ＶBPIG）はグランド電圧にならず、バッテリ
電圧のままである。
【０４３８】すなわち、ドレイン電圧ＶPIG2は第１２基
準値λ１２以下、第１３基準値λ１３以上となるため、
トランジスタＱ２はオープン故障していると判定し、Ｓ
４５０に移行する。
【０４３９】第２９実施形態では、制御装置２０は第２
実施形態で説明した各手段に相当するとともに、状態パ
ラメータ検出手段、第２故障判定手段及び第２素子制御
手段に相当する。又、第１２基準値λ１２及び第１３基
準値λ１３は第２故障判定値に相当する。抵抗Ｒ２は第
２抵抗に相当する。
【０４４０】電源リレー２００は第１開閉手段、相開放
リレー２１０，２２０は第２開閉手段に相当する。第２
９実施形態によれば、第２実施形態の効果、第２３実施
形態の（３）、第２８実施形態の変形例の（１）の効果
を奏するとともにさらに、下記の効果がある。
【０４４１】（１） 第２９実施形態では、Ｓ４５０で
第４所定時間Ｔ４経過した後に、警告灯（報知手段）を
駆動制御した。この結果、第４所定時間Ｔ４内にトラン
ジスタＱ２のオープン故障が回復した場合を排除でき
る。
【０４４２】なお、本発明の実施形態は以下のように変
更してもよい。 ○ 操舵トルクτと、車速Ｖとを使用した実施形態に代
わって、操舵トルクτのみで、電動機制御信号を決定す
るようにしてもよい。
【０４４３】○ 第７〜９実施形態では、ＣＰＵ２１は
操舵トルクτに基づいてモータ６の負荷状態を判定した
が、指令電流設定部５４で設定したｑ軸指令電流Ｉｑ*
（電動機制御信号）に基づいて、モータ６の負荷状態を
低負荷か高負荷かを判定してもよい。
【０４４４】この場合、負荷状態判定手段としての制御
装置２０は、ｑ軸指令電流Ｉｑ*（電動機制御信号）に
基づいてモータ６（電動機）の負荷判定を行う。 ○ 第７〜９実施形態では、モータ６はＤＣブラシレス
モータで構成したが、ＤＣブラシ付モータにて構成して
もよい。この場合、ＣＰＵ２１では、加算部５３の下段
に公知のアシスト指令電流演算部及び電流制御部を備え
る。そして、同アシスト電流演算部にて指令トルクτ＊
に基づいてアシスト指令電流値（電動機制御信号）が演
算される。電流制御部はモータ電流がアシスト指令電流
値となるようにＰＷＭ演算を行い、その演算結果に基づ
いて、ブラシ付モータを駆動する公知の駆動回路を介し
てモータ６を駆動するようにされている。
【０４４５】このようなブラシ付モータを駆動する場合
において、前記アシスト指令電流値に基づいてモータ６
の負荷状態を低負荷か高負荷かを判定してもよい。この
場合、負荷状態判定手段としての制御装置２０は、アシ
スト指令電流値（電動機制御信号）に基づいてモータ６
（電動機）の負荷判定を行う。
【０４４６】○ 第１〜１４実施形態では、ＣＰＵ２１
は、昇圧回路１００に対して、ＰＩＤ制御部１２０にて
ＰＩＤ制御を行ったが、この代わりにＰＩ制御部を設け
て、ＰＩ制御を行っても良い。
【０４４７】ＰＩ制御部は、目標出力電圧（本実施形態
では２０Ｖ）と、Ａ／Ｄ変換部１５０を介して入力した
ＶBPIGとの偏差を縮小すべく比例（Ｐ）・積分（Ｉ）処
理を施して、トランジスタＱ１，Ｑ２の制御量を演算す
る回路である。ＰＩ制御部にて演算された制御量は、さ
らにＰＷＭ演算部１３０によって制御量に対応するデュ
ーティ比αが演算されてデューティ比駆動信号に変換さ
れ、該変換されたデューティ比駆動信号が昇圧回路１０
０の各トランジスタＱ１，Ｑ２に印加される。
【０４４８】○ 第１〜１４実施形態では、ＣＰＵ２１
は、昇圧回路１００に対してＰＩＤ制御部１２０にてＰ
ＩＤ制御を行ったが、この代わりにＰＤ制御部を設け
て、ＰＤ制御を行っても良い。
【０４４９】ＰＤ制御部は、目標出力電圧（本実施形態
では２０Ｖ）と、Ａ／Ｄ変換部１５０を介して入力した
ＶBPIGとの偏差を縮小すべく比例（Ｐ）・微分（Ｄ）処
理を施して、トランジスタＱ１，Ｑ２の制御量を演算す
る回路である。ＰＤ制御部にて演算された制御量は、さ
らにＰＷＭ演算部１３０によって制御量に対応するデュ
ーティ比αが演算されてデューティ比駆動信号に変換さ
れ、該変換されたデューティ比駆動信号が昇圧回路１０
０の各トランジスタＱ１，Ｑ２に印加される。
【０４５０】○ 第６実施形態、第９実施形態、第１５
実施形態では各スイッチング素子のＰＷＭ制御では所定
デューティ比を越えてＰＷＭ制御しないように、デュー
ティ制限した。しかし、これらの実施形態に限らず、他
の実施形態においても同様にデューティ制限をしても良
い。この場合、他の実施形態においても、ガード機能部
１４０を同様に設けることにより、デュティー制限がで
き、このことにより、力行時及び回生時のいずれにおい
ても昇圧回路１００の破損を防止することができる。
【０４５１】○ 第１〜１４実施形態では、ＣＰＵ２１
は、昇圧回路１００に対してＰＩＤ制御部１２０にてＰ
ＩＤ制御を行ったが、この代わりにＰ制御部を設けて、
Ｐ制御を行っても良い。
【０４５２】Ｐ制御部は、目標出力電圧（本実施形態で
は２０Ｖ）と、Ａ／Ｄ変換部１５０を介して入力したＶ
BPIGとの偏差を縮小すべく比例（Ｐ）処理を施して、ト
ランジスタＱ１，Ｑ２の制御量を演算する回路である。
Ｐ制御部にて演算された制御量は、さらにＰＷＭ演算部
１３０によって制御量に対応するデューティ比αが演算
されてデューティ比駆動信号に変換され、該変換された
デューティ比駆動信号が昇圧回路１００の各トランジス
タＱ１，Ｑ２に印加される。
【０４５３】○ 前記第１６〜２９実施形態では、昇圧
回路１００が異常な場合、警告灯を警告信号にて点灯す
るようにしたが、警告灯以外に、ブザーや、ディスプレ
イ等の報知手段に報知信号を出力して、鳴動作動や警告
表示をするようにしてもよい。
【０４５４】○ 前記１６〜２９実施形態では、昇圧回
路１００が異常な場合、所定時間（第１所定時間Ｔ１〜
第４所定時間）経過後、警告灯を警告信号にて点灯する
ようにしたが、この所定時間経過せずに、すぐに、警告
灯を点灯するようにしても良い。
【０４５５】○ 前記１６〜２９実施形態では、各ステ
ップ（Ｓ１０，Ｓ１０Ａ，Ｓ１１０，Ｓ１２０，Ｓ１３
０，Ｓ２１０，Ｓ２６０）において判定後、所定時間
（第１所定時間Ｔ１〜第４所定時間）経過後、昇圧回路
１００の異常とした。
【０４５６】この代わりに、所定時間（第１所定時間Ｔ
１〜第４所定時間Ｔ４）経過を待たずに、前記各ステッ
プで異常判定した直後、警告灯を点灯させたり、各実施
形態で説明した、昇圧回路１００異常時における他の必
要なステップを実行するようにしても良い。
【０４５７】次に、請求項に記載した発明以外の技術的
思想であって、前記実施形態及び別例から把握できるも
のについて、以下に記載する。 （１） 請求項１〜１３のいずれかにおいて、第１スイ
ッチング素子及び／又は第２スイッチング素子のオンオ
フ制御とは、目標出力電圧と出力電圧との偏差を縮小す
べく、Ｐ制御，ＰＩ制御，ＰＩＤ制御のうちのいずれか
１つの制御にて制御量を演算され、この演算された値に
基づいてＰＷＭ制御されるものであることを特徴とする
電動パワーステアリング装置。こうすることにより、好
適に各スイッチング素子が制御される。
【０４５８】（２） 昇圧回路制御手段は、第１、第２
スイッチング素子を、前記制御量に対応するデューティ
比を含む可聴周波数外のデューティ比駆動信号にて駆動
することを特徴とする上記（１）に記載の電動パワース
テアリング装置。こうすると、昇圧回路の昇圧駆動中に
デューティ比駆動信号によって異音が生ぜず、運転者へ
の不快感を抑制することができる。
【０４５９】（３） 昇圧回路制御手段は、前記ＰＷＭ
制御において、所定デュティー比以上では、ＰＷＭ制御
しないようにデューティ制限することを特徴とする上記
（１）に記載の電動パワーステアリング装置。こうする
ことにより、デュティー制限を設けているため、力行時
及び回生時のいずれにおいても昇圧回路破損を防止する
ことができる。
【０４６０】（４） 負荷状態判定手段は、電動機の負
荷を判定する際に、操舵トルク信号を用いることを特徴
とする請求項１０乃至請求項１３のうちいずれか１項に
記載の電動パワーステアリング装置。こうすると、負荷
状態判定を操舵トルク信号によって、行うことができ
る。
【０４６１】（５） 負荷状態判定手段は、電動機の負
荷を判定する際に、電動機制御信号に基づいて行うこと
を特徴とする請求項１０乃至請求項１３のうちいずれか
１項に記載の電動パワーステアリング装置。こうする
と、負荷状態判定を電動機制御信号によって、行うこと
ができる。
【０４６２】（６） 運転状況パラメータは、電動機の
運転状況パラメータである電動機制御信号であることを
特徴とする請求項１５に記載の電動パワーステアリング
装置。こうすると、据え切り、低速走行時等の大出力時
には、電動機回転数の追従性は要求されないので、これ
らの場合には、そうでない場合に比して電動機制御信号
が大きい領域では目標出力電圧を低下させ、昇圧コイル
や第１、第２スイッチング素子での発熱を抑えることが
でき、ロスがなくなり、効率を上げることができる。第
１実施形態のｑ軸指令電流Ｉq*が電動機制御信号に相当
する。
【０４６３】（７） 運転状況パラメータは、車両の運
転状況パラメータである車速であることを特徴とする請
求項１５に記載の電動パワーステアリング装置。こうす
ると、据え切り、低速走行時等の大出力時には、目標出
力電圧を低下するため、昇圧コイルや第１、第２スイッ
チング素子での発熱を抑えることができ、ロスがなくな
り、効率を上げることができる。
【０４６４】（８） 運転状況パラメータは、電動機の
運転状況パラメータであるモータ角速度であることを特
徴とする請求項１５に記載の電動パワーステアリング装
置。こうすると、モータ角速度に応じて出力電圧を上昇
させてモータ回転数の追従性を向上させ、電圧が必要な
時のみ出力電圧を昇圧させることにより、常時昇圧する
場合に比して、昇圧コイル、及び第１、第２スイッチン
グ素子の発熱を抑えることができる。
【０４６５】（９） 運転状況パラメータは、車両の運
転状況パラメータである操舵トルクであることを特徴と
する請求項１５に記載の電動パワーステアリング装置。
こうすると、操舵トルクに応じて出力電圧を上昇させて
モータ回転数の追従性を向上させ、電圧が必要な時のみ
出力電圧を昇圧させることにより、常時昇圧する場合に
比して、昇圧コイル、及び第１、第２スイッチング素子
の発熱を抑えることができる。
【０４６６】（１０） 状態パラメータ検出手段は、状
態パラメータとして昇圧回路の出力電圧を検出し、判定
手段は、前記出力電圧が目標出力電圧と関係する判定値
以下のとき、昇圧回路が異常と判定することを特徴とす
る請求項１７に記載の電動パワーステアリング装置。こ
うすると、第１スイッチング素子がオープン故障又は第
２スイッチング素子がショート故障していると判定でき
る。
【０４６７】なお、第１６実施形態及び第１８実施形態
の（目標出力電圧ＶBPIG＊−第１基準値λ１）が、目標
出力電圧と関係する判定値に相当する。 （１１） 状態パラメータ検出手段は、状態パラメータ
として昇圧回路の出力電圧を検出し、判定手段は、前記
出力電圧が目標出力電圧と関係する判定値以上のとき、
昇圧回路が異常と判定することを特徴とする請求項１７
に記載の電動パワーステアリング装置。
【０４６８】こうすると、第２スイッチング素子がオー
プン故障していると判定できる。なお、第１７実施形態
の（第２基準値λ２＋目標出力電圧ＶBPIG＊）が目標出
力電圧と関係する判定値に相当する。
【０４６９】（１２） 状態パラメータ検出手段は、状
態パラメータとして第１スイッチング素子のドレイン電
圧を検出し、判定手段は、前記ドレイン電圧が判定値以
下のとき、昇圧回路が異常と判定することを特徴とする
請求項１７に記載の電動パワーステアリング装置。
【０４７０】こうすると、第１スイッチング素子がショ
ート故障していると判定できる。この場合、第１９実施
形態の第３基準値λ３が判定値に相当する。 （１３） 状態パラメータ検出手段は、状態パラメータ
として第２スイッチング素子のドレイン電圧を検出し、
判定手段は、前記ドレイン電圧が判定値以上のとき、昇
圧回路が異常と判定することを特徴とする請求項１７に
記載の電動パワーステアリング装置。
【０４７１】こうすると、第２スイッチング素子がオー
プン故障していると判定できる。この場合、第２０実施
形態の第４基準値λ４が判定値に相当する。 （１４） 状態パラメータ検出手段は、状態パラメータ
として第２スイッチング素子のドレイン電圧を検出し、
判定手段は、前記ドレイン電圧が判定値以下のとき、昇
圧回路が異常と判定することを特徴とする請求項１７に
記載の電動パワーステアリング装置。
【０４７２】こうすると、第２スイッチング素子が地絡
故障していると判定できる。この場合、第２１実施形態
の第５基準値λ５が判定値に相当する。 （１５） 状態パラメータ検出手段は、状態パラメータ
として第１スイッチング素子に流れる電流Ｉを検出し、
判定手段は、前記電流と判定値とを比較して、昇圧回路
が異常と判定することを特徴とする請求項１７に記載の
電動パワーステアリング装置。こうすると、第１スイッ
チング素子又は第２スイッチング素子の異常が判定でき
る。
【０４７３】この場合、第２１実施形態の第１電流基準
値Ｋ１、第２電流基準値Ｋ２が判定値に相当する。 （１６） 判定値は、第１電流基準値Ｋ１と第２電流基
準値Ｋ２（＜Ｋ１）を含み、判定手段は、前記電流Ｉ
が、Ｋ２≦Ｉ＜Ｋ１のとき、第２スイッチング素子がシ
ョート故障であると判定し、前記電流Ｉが、Ｉ≧Ｋ１の
とき第１スイッチング素子がショート故障であると判定
することを特徴とする前記（１５）に記載の電動パワー
ステアリング装置。こうすると、第１スイッチング素子
に流れる電流と第１電流基準値Ｋ１と第２電流基準値Ｋ
２との大小関係により、第１、第２スイッチング素子の
異常を判定することができる。
【０４７４】（１７） 請求項１６乃至請求項２５のい
ずれか１項において、判定手段は、異常状態が所定時間
継続しているときに、昇圧回路に異常が生じていると判
定することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
このようにすると、所定時間範囲内での異常状態の場合
には、異常と判定しないため、所定時間内で異常状態が
回復した場合を排除することができる。
【０４７５】この場合、所定時間とは、第１６〜第２９
実施形態の第１所定時間Ｔ１〜第４所定時間Ｔ４が相当
する。 （１８） 請求項１６乃至請求項２５のいずれか１項に
おいて、前記昇圧回路制御手段は、前記判定手段が異常
と判定した場合には、報知信号を出力することを特徴と
する電動パワーステアリング装置。こうすると、報知信
号が出力されることにより、例えば、警告灯や、ブザー
等を駆動することができ、運転者に昇圧回路に異常が生
じたことを報知することができる。
【０４７６】
【発明の効果】以上詳述したように、請求項１乃至請求
項２５に記載の発明によれば、モータが回生状態になっ
た場合においても、昇圧回路が破壊されることがない電
動パワーステアリング装置を提供することができる。
【０４７７】請求項２に記載の発明によれば、第１スイ
ッチング素子、第２スイッチング素子をＦＥＴにするこ
とにより、好適に請求項１の発明を実現することができ
る。請求項３に記載の発明によれば、力行時及び回生時
に、トランジスタＱ１，Ｑ２を交互にオンオフさせて電
動機の供給電圧を昇圧させ、電動機からの回生電流を回
生することができる。
【０４７８】請求項４に記載の発明によれば、操舵状態
判定手段の判定結果に応じて第１スイッチング素子及び
／又は第２スイッチング素子をオンオフ制御することが
でき、この結果、回生時において、出力電圧の上昇を回
避することができる。
【０４７９】請求項５に記載の発明によれば、力行状態
のときは、第１スイッチング素子のみをオンオフして制
御するようにしたことにより、力行時においては、従来
例のダイオードＤよりも発熱が少なく、ロスを低減でき
る。
【０４８０】請求項６に記載の発明によれば、力行時
（力行状態）では、請求項５の力行時（力行状態）のと
きと同じ効果を奏する。又、回生時（回生状態）では、
第２スイッチング素子がオンオフ駆動されるため、第２
スイッチング素子をオンした際に流れる電流による発熱
量（ロス）が少ないため、効率を上げることができる。
【０４８１】請求項７に記載の発明によれば、力行時
（力行状態）に昇圧のため第２スイッチング素子をオン
駆動し、第２スイッチング素子の寄生ダイオードに流れ
る電流による発熱よりも第２スイッチング素子をオンし
た際に流れる電流による発熱量（ロス）が少なくでき
る。このため、昇圧時（力行時）の効率を上げることが
できる。又、回生時においては、請求項６と同様に回生
時（回生状態）と同じ効果を奏する。
【０４８２】請求項８に記載の発明によれば、バッテリ
と第１スイッチング素子のドレイン間にブートストラッ
プ回路を設けた場合でも、回生時には第１スイッチング
素子を一定周期毎に少なくとも固定デューティ比にてオ
ンオフ制御することにより、ブートストラップ回路のコ
ンデンサを充電できる。この結果、ブートストラップ回
路のブートストラップコンデンサが充電できるため、回
生時の第２スイッチング素子のオン制御が確実に行わ
れ、回生時の回生電流をバッテリへ吸収させることがで
きる。
【０４８３】請求項９に記載の発明によれば、バッテリ
と第１スイッチング素子のドレイン間にブートストラッ
プ回路を設けた場合でも、回生時には、第２スイッチン
グ素子のＰＷＭ制御においては、必ずオフする期間を設
けてデューティ制限するようにした。このため、回生状
態では、必ず第２スイッチング素子がオフでき、この期
間中にコイルに蓄えられている電磁エネルギをバッテリ
に吸収させることができる。又、このとき第１スイッチ
ング素子の寄生ダイオードがオン作動し、ブートストラ
ップコンデンサと前記寄生ダイオードとの接続点がＧＮ
Ｄ電位になるため、ブートストラップコンデンサを充電
でき、第２スイッチング素子を駆動させることができ
る。
【０４８４】請求項１０に記載の発明によれば、操舵状
態と、電動機の負荷状態に応じて第１スイッチング素子
及び／又は第２スイッチング素子をオンオフ制御できる
ため、操舵状態及び負荷状態の状況に応じて、好適な制
御を行うことができる。
【０４８５】請求項１１乃至請求項１３に記載の発明に
よれば、電動機が低負荷時には、第１スイッチング素子
のみをオンオフ制御し、第２スイッチング素子を全オフ
とするため、第２スイッチング素子の発熱がなくなっ
て、スイッチング損失（ロス）がなくなり、効率を上げ
ることができる。
【０４８６】請求項１４に記載の発明によれば、回生状
態では、第２スイッチング素子を全オフした状態でも、
第２スイッチング素子のドレイン電位が回生電力により
上がり、結果的に、第２スイッチング素子のゲート電位
をソース電位よりも高くする。このため、第２スイッチ
ング素子をオンオフ制御できるため、回生電流をバッテ
リに吸収することができる。
【０４８７】請求項１５に記載の発明によれば、車両又
は電動機の運転状況を示す運転状況パラメータに応じて
目標出力電圧を可変にしているため、運転状況に応じて
第１、第２スイッチング素子をオンオフ制御することが
できる。
【０４８８】請求項１６に記載の発明によれば、デュー
ティ制限を設けているため、力行時及び回生時のいずれ
においても昇圧回路の破損を防止することができる。請
求項１７に記載の発明によれば、昇圧回路が故障してい
る場合には、昇圧回路の昇圧制御を中止することがで
き、昇圧回路の異常時における昇圧回路の破壊を防止す
ることができる。
【０４８９】請求項１８に記載の発明によれば、昇圧回
路が故障している場合には、マニュアルステアリングに
移行させることができる。又、回生時においても回生電
流が、昇圧回路に流れることがなくなり、昇圧回路を構
成している回路素子破壊を防止することができる。
【０４９０】請求項１９に記載の発明によれば、昇圧回
路が故障している場合には、アシスト制御をバッテリ電
圧で継続実行できるとともに、回生時においては、回生
電流をバッテリに吸収させることができる。
【０４９１】請求項２０に記載の発明によれば、昇圧回
路の故障判定をイグニッションスイッチをオンした後の
イニシャルチェック時の段階で行うことができる。請求
項２１に記載の発明によれば、イグニッションスイッチ
をオンした後のイニシャルチェック時の段階で昇圧回路
が故障している場合、フェールセーフを掛けることがで
きる。
【０４９２】請求項２２に記載の発明によれば、イグニ
ッションスイッチをオンした後のイニシャルチェック時
の段階で昇圧回路が故障している場合、昇圧回路で昇圧
した電圧でアシスト制御はできないが、アシスト制御を
バッテリ電圧で実行できるとともに、回生時において
は、回生電流をバッテリに吸収させることができる。
【０４９３】請求項２３に記載の発明によれば、昇圧回
路の故障判定をイグニッションスイッチをオンした後の
イニシャルチェック時の段階で行うことができる。請求
項２４に記載の発明によれば、イグニッションスイッチ
をオンした後のイニシャルチェック時の段階で昇圧回路
が故障している場合、フェールセーフを掛けることがで
きる。
【０４９４】請求項２５に記載の発明によれば、イグニ
ッションスイッチをオンした後のイニシャルチェック時
の段階で昇圧回路が故障している場合、昇圧回路で昇圧
した電圧でアシスト制御はできないが、アシスト制御を
バッテリ電圧で実行できるとともに、回生時において
は、回生電流をバッテリに吸収させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に具体化した電動パワーステ
アリング装置の概略図。
【図２】同じく電動パワーステアリング装置の制御ブロ
ックダイヤグラム。
【図３】同じくＣＰＵ２１の制御ブロック図。
【図４】同じく昇圧回路の電気回路図。
【図５】同じく昇圧時の制御装置の制御ブロックダイヤ
グラム。
【図６】同じくトランジスタＱ１，Ｑ２のデューティ比
駆動信号の波形図。
【図７】第２実施形態のトランジスタＱ１，Ｑ２のデュ
ーティ比駆動信号の波形図。
【図８】第３実施形態のトランジスタＱ１，Ｑ２のデュ
ーティ比駆動信号の波形図。
【図９】第４実施形態の力行状態のときのトランジスタ
Ｑ１，Ｑ２のデューティ比駆動信号の波形図。
【図１０】第４実施形態の回生状態のときのトランジス
タＱ１，Ｑ２のデューティ比駆動信号の波形図。
【図１１】第５実施形態の昇圧回路の電気回路図。
【図１２】同じく力行状態のときのトランジスタＱ１，
Ｑ２のデューティ比駆動信号の波形図。
【図１３】同じく回生状態のときのトランジスタＱ１，
Ｑ２のデューティ比駆動信号の波形図。
【図１４】第６実施形態のＣＰＵにおける回生時の制御
プログラムで実行される機能を示す制御ブロック図。
【図１５】同じく回生状態でのトランジスタＱ１，Ｑ２
の駆動パターンを示す説明図。
【図１６】同じくモードＩのときの昇圧回路の等価回
路。
【図１７】同じくモードＩのときの昇圧回路の等価回
路。
【図１８】第７実施形態の力行状態のときのトランジス
タＱ１，Ｑ２の駆動パターンを示す説明図。
【図１９】同じく力行状態のときのトランジスタＱ１，
Ｑ２の駆動パターンを示す説明図。
【図２０】第１０実施形態の昇圧回路の電気回路図。
【図２１】第１１実施形態の昇圧時の制御装置の制御ブ
ロックダイヤグラム。
【図２２】第１１実施形態のトランジスタＱ１，Ｑ２の
デューティ比駆動信号の波形図。
【図２３】第１２実施形態の昇圧時の制御装置の制御ブ
ロックダイヤグラム。
【図２４】第１３実施形態のＣＰＵにおける機能を示す
制御ブロック図。
【図２５】第１４実施形態のＣＰＵにおける機能を示す
制御ブロック図。
【図２６】第１５実施形態のＣＰＵにおける機能を示す
制御ブロック図。
【図２７】第１６実施形態のＣＰＵが処理する制御フロ
ーチャート。
【図２８】第１７実施形態の電動パワーステアリング装
置の制御ブロックダイヤグラム。
【図２９】第１７実施形態のＣＰＵが処理する制御フロ
ーチャート。
【図３０】第１８実施形態のＣＰＵが処理する制御フロ
ーチャート。
【図３１】第１９実施形態の昇圧回路の電気回路図。
【図３２】第１９実施形態のＣＰＵが処理する制御フロ
ーチャート。
【図３３】第２０実施形態のＣＰＵが処理する制御フロ
ーチャート。
【図３４】第２１実施形態のＣＰＵが処理する制御フロ
ーチャート。
【図３５】第２２実施形態の昇圧回路の電気回路図。
【図３６】同じくＣＰＵが処理する制御フローチャー
ト。
【図３７】第２２実施形態の変形例においてＣＰＵが処
理する制御フローチャート。
【図３８】第２３実施形態の電動パワーステアリング装
置の制御ブロックダイヤグラム。
【図３９】第２３〜２５実施形態の昇圧回路の電気回路
図。
【図４０】第２３実施形態のＣＰＵが処理する制御フロ
ーチャート。
【図４１】第２３実施形態の変形例においてＣＰＵが処
理する制御フローチャート。
【図４２】第２４実施形態においてＣＰＵが処理する制
御フローチャート。
【図４３】第２５実施形態においてＣＰＵが処理する制
御フローチャート。
【図４４】第２６〜２９実施形態の昇圧回路の電気回路
図。
【図４５】第２６実施形態のＣＰＵが処理する制御フロ
ーチャート。
【図４６】第２７実施形態のＣＰＵが処理する制御フロ
ーチャート。
【図４７】第２７実施形態の変形例のＣＰＵが処理する
制御フローチャート。
【図４８】第２８実施形態のＣＰＵが処理する制御フロ
ーチャート。
【図４９】第２８実施形態の変形例のＣＰＵが処理する
制御フローチャート。
【図５０】第２９実施形態のＣＰＵが処理する制御フロ
ーチャート。
【図５１】従来の昇圧回路の回路図。
【図５２】同じくトランジスタＱ１の駆動パルス波形を
示す波形図。
【符号の説明】
４…トルクセンサ ６…モータ（電動機） ２０…制御装置（制御信号発生手段、昇圧回路制御手
段、操舵状態判定手段、負荷状態判定手段、状態パラメ
ータ検出手段、判定手段、第１故障判定手段、第１素子
制御手段、ドレイン電圧検出手段、第２素子制御手段、
第２故障判定手段）、 ２１…ＣＰＵ ２４…プリドライバ（プリドライバ手段） ３５…モータ駆動装置（電動機駆動手段） ５４…指令電流設定部（特に制御信号発生手段に相当す
る） １００…昇圧回路 １２０…ＰＩＤ制御部（制御演算手段） １３０…ＰＷＭ演算部（操舵状態判定手段、ＰＷＭ演算
手段） １６０…目標出力電圧設定部（目標出力電圧設定手段） ２００…電源リレー（第１開閉手段） ２１０，２２０…相開放リレー（第２開閉手段） Ｂ…バッテリ 、Ｌ…コイル（昇圧用コイル） Ｃ２…コンデンサ（昇圧用コイルによる出力電圧を平滑
するコンデンサ） Ｃ３…コンデンサ（ブートストラップコンデンサ） Ｑ１…トランジスタ（第１スイッチング素子） Ｑ２…トランジスタ（第２スイッチング素子） ＢＳ…ブートストラップ回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 119:00 Ｂ６２Ｄ 119:00 (72)発明者 伊藤 和彦 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内 Ｆターム(参考） 3D032 CC33 CC39 CC44 CC49 DA15 DA23 DA64 DA65 DC33 DD02 DD10 DE14 EB11 EC23 EC24 3D033 CA03 CA13 CA16 CA20 CA33 5G003 AA07 BA01 DA07 FA06 GA01 GB03 GC05 5H530 AA07 BB18 CC23 CD32 CD34 CE16 CF15 DD03 DD05 DD14 DD21 DD26 EE05 EF04

Claims (25)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 少なくともステアリングホイールの操舵
    トルクに基づいて電動機制御信号を決定し、同信号を出
    力する制御信号発生手段と、前記電動機制御信号に基づ
    いて電動機を駆動する電動機駆動手段とを備える電動パ
    ワーステアリング装置において、 バッテリと前記電動機駆動手段間の電流供給回路に昇圧
    回路を設け、 前記昇圧回路は、一端側がバッテリに接続されてバッテ
    リ電圧が印加される昇圧用コイルと、同昇圧用コイルを
    地絡又は開放する第１スイッチング素子と、前記昇圧用
    コイルの他端側に接続され、オンオフする第２スイッチ
    ング素子と、前記第２スイッチング素子の出力側に接続
    され、前記昇圧用コイルによる昇圧電圧（以下、出力電
    圧という）を平滑するコンデンサとを含み、 目標出力電圧と前記出力電圧との偏差に基づいて、第
    １、及び第２スイッチング素子のうち、力行時には、少
    なくとも前記第１スイッチング素子をオンオフさせて電
    動機の供給電圧を昇圧するとともに、回生時には少なく
    とも第２スイッチング素子をオンオフさせる昇圧制御を
    実行する昇圧回路制御手段とを備えたことを特徴とする
    電動パワーステアリング装置。
  2. 【請求項２】 前記第１スイッチング素子及び第２スイ
    ッチング素子は、ＦＥＴにて構成したことを特徴とする
    請求項１項に記載の電動パワーステアリング装置。
  3. 【請求項３】 前記昇圧回路制御手段は、力行時及び回
    生時には、前記第１及び第２スイッチング素子を目標出
    力電圧と前記出力電圧との偏差に基づいて、交互にオン
    オフさせて電動機の供給電圧を昇圧し、又、電動機から
    の回生電流を回生することを特徴とする請求項１又は請
    求項２に記載の電動パワーステアリング装置。
  4. 【請求項４】 前記偏差に基づいて、前記電動機の力
    行、回生状態を判定する操舵状態判定手段を設け、 前記昇圧回路制御手段は、前記操舵状態判定手段の判定
    結果に応じて第１スイッチング素子及び／又は第２スイ
    ッチング素子をオンオフ制御することを特徴とする請求
    項１又は請求項２に記載の電動パワーステアリング装
    置。
  5. 【請求項５】 前記昇圧回路制御手段は、前記操舵状態
    判定手段が力行状態と判定すると、第１スイッチング素
    子のみをオンオフして制御し、前記操舵状態判定手段が
    回生状態と判定すると、第１、第２スイッチング素子の
    両者を交互にオンオフ制御することを特徴とする請求項
    ４に記載の電動パワーステアリング装置。
  6. 【請求項６】 前記昇圧回路制御手段は、前記操舵状態
    判定手段が力行状態と判定すると、第１スイッチング素
    子のみをオンオフ制御し、前記操舵状態判定手段が回生
    状態と判定すると、第２スイッチング素子のみをオンオ
    フ制御することを特徴とする請求項４に記載の電動パワ
    ーステアリング装置。
  7. 【請求項７】 前記昇圧回路制御手段は、前記操舵状態
    判定手段が、力行状態と判定すると、第１及び第２スイ
    ッチング素子を交互にオンオフ制御し、前記操舵状態判
    定手段が回生状態と判定すると、第２スイッチング素子
    のみをオンオフ制御することを特徴とする請求項４に記
    載の電動パワーステアリング装置。
  8. 【請求項８】 バッテリと第１スイッチング素子のドレ
    イン間にブートストラップコンデンサを含むブートスト
    ラップ回路を接続し、同ブートストラップ回路を第２ス
    イッチング素子の駆動電源として、前記ブートストラッ
    プコンデンサの電位を印加可能に同コンデンサを第２ス
    イッチング素子のゲートに接続し、 前記昇圧回路制御手段は、前記操舵状態判定手段が力行
    状態と判定すると、第１及び第２スイッチング素子を交
    互にオンオフ制御し、操舵状態判定手段が回生状態と判
    定すると、第２スイッチング素子をオンオフ制御すると
    ともに、第１スイッチング素子を一定周期毎に、可変デ
    ューティ比及び固定デューティ比のうち、少なくとも固
    定デューティ比にてオンオフ制御することを特徴とする
    請求項４に記載の電動パワーステアリング装置。
  9. 【請求項９】 バッテリと第１スイッチング素子のドレ
    イン間にブートストラップコンデンサを含むブートスト
    ラップ回路を接続し、同ブートストラップ回路を第２ス
    イッチング素子の駆動電源として、前記ブートストラッ
    プコンデンサの電位を印加可能に同コンデンサを第２ス
    イッチング素子のゲートに接続し、 前記昇圧回路制御手段は、前記操舵状態判定手段が力行
    状態と判定すると、第１スイッチング素子及び第２スイ
    ッチング素子を交互にオンオフ制御し、操舵状態判定手
    段が回生状態と判定すると、第２スイッチング素子のみ
    をオンオフ制御のためにＰＷＭ制御するとともに、同Ｐ
    ＷＭ制御では所定デューティ比を越えてＰＷＭ制御しな
    いように、デューティ制限することを特徴とする請求項
    ４に記載の電動パワーステアリング装置。
  10. 【請求項１０】 前記電動機の負荷状態を判定する負荷
    状態判定手段を設け、 前記昇圧回路制御手段は、前記操舵状態判定手段の判定
    結果及び前記負荷状態判定手段の判定結果に応じて第１
    スイッチング素子及び／又は第２スイッチング素子をオ
    ンオフ制御することを特徴とする請求項４に記載の電動
    パワーステアリング装置。
  11. 【請求項１１】 前記昇圧回路制御手段は、操舵状態判
    定手段が力行状態と判定した際、負荷状態判定手段の判
    定が低負荷の場合には、 第１スイッチング素子のみをオンオフ制御し、かつ第２
    スイッチング素子を全オフし、 負荷状態判定手段の判定が高負荷の場合には、第１及び
    第２スイッチング素子を交互にオンオフ制御し、 操舵状態判定手段が回生状態と判定した際には、第２ス
    イッチング素子のみをオンオフ制御することを特徴とす
    る請求項１０に記載の電動パワーステアリング装置。
  12. 【請求項１２】 第１、第２スイッチング素子は、ＦＥ
    Ｔにて構成し、 バッテリと第１スイッチング素子のドレイン間にブート
    ストラップコンデンサを含むブートストラップ回路を接
    続し、同ブートストラップ回路を第２スイッチング素子
    の駆動電源として、前記ブートストラップコンデンサの
    電位を印加可能に同コンデンサを第２スイッチング素子
    のゲートに接続し、 前記昇圧回路制御手段は、 前記操舵状態判定手段が力行状態と判定した際、負荷状
    態判定手段の判定が低負荷の場合、第１スイッチング素
    子のみをオンオフ制御し、かつ第２スイッチング素子を
    全オフし、 負荷状態判定手段の判定が高負荷の場合、第１及び第２
    スイッチング素子を交互にオンオフ制御し、 操舵状態判定手段が回生状態と判定すると、 第２スイッチング素子をオンオフ制御するとともに、第
    １スイッチング素子を一定周期毎に少なくとも固定デュ
    ーティ比にてオンオフ制御することを特徴とする請求項
    １０に記載の電動パワーステアリング装置。
  13. 【請求項１３】 第１、第２スイッチング素子は、ＦＥ
    Ｔにて構成し、 バッテリと第１スイッチング素子のドレイン間にブート
    ストラップコンデンサを含むブートストラップ回路を接
    続し、同ブートストラップ回路を第２スイッチング素子
    の駆動電源として、前記ブートストラップコンデンサの
    電位を印加可能に同コンデンサを第２スイッチング素子
    のゲートに接続し、 前記昇圧回路制御手段は、 前記操舵状態判定手段が力行状態と判定した際、 負荷状態判定手段の判定が低負荷の場合、第１スイッチ
    ング素子のみをオンオフ制御し、かつ第２スイッチング
    素子を全オフし、 負荷状態判定手段の判定が高負荷の場合、第１及び第２
    スイッチング素子を交互にオンオフ制御し、 操舵状態判定手段が回生状態と判定すると、 第２スイッチング素子のみをオンオフ制御のためにＰＷ
    Ｍ制御するとともに、同ＰＷＭ制御では所定デューティ
    比以上では、ＰＷＭ制御しないように、デューティ制限
    することを特徴とする請求項１０に記載の電動パワース
    テアリング装置。
  14. 【請求項１４】 第１、第２スイッチング素子は、ＦＥ
    Ｔにて構成し、 第２スイッチング素子のドレインにブートストラップコ
    ンデンサを含むブートストラップ回路を接続し、同ブー
    トストラップ回路を第２スイッチング素子の駆動電源と
    して、前記ブートストラップコンデンサの電位を印加可
    能に同コンデンサを第２スイッチング素子のゲートに接
    続し、 前記昇圧回路制御手段は、前記操舵状態判定手段が力行
    状態と判定すると、第１及び第２スイッチング素子を交
    互にオンオフ制御し、操舵状態判定手段が回生状態と判
    定すると、第２スイッチング素子のみをオンオフ制御す
    ることを特徴とする請求項４に記載の電動パワーステア
    リング装置。
  15. 【請求項１５】 前記昇圧回路制御手段は、昇圧回路の
    目標出力電圧を設定する目標出力電圧設定手段と、目標
    出力電圧と出力電圧との偏差に基づいて少なくともＰ制
    御演算する制御演算手段と、前記制御演算手段の演算値
    に基づいてＰＷＭ演算を行いデューティ比を演算するＰ
    ＷＭ演算手段とを含み、ＰＷＭ演算手段にて演算された
    デューティ比に基づいて前記第１、第２スイッチング素
    子をオンオフ制御するものであり、 前記目標出力電圧設定手段は、車両又は電動機の運転状
    況を示す運転状況パラメータを入力し、運転状況パラメ
    ータに応じて目標出力電圧を可変にすることを特徴とす
    る請求項１乃至請求項１４のいずれか１項に記載の電動
    パワーステアリング装置。
  16. 【請求項１６】 前記昇圧回路制御手段は、昇圧回路の
    目標出力電圧を設定する目標出力電圧設定手段と、目標
    出力電圧と出力電圧との偏差に基づいて少なくともＰ制
    御演算する制御演算手段と、前記制御演算手段の演算値
    に基づいてＰＷＭ演算を行いデューティ比を演算するＰ
    ＷＭ演算手段とを含み、ＰＷＭ演算手段にて演算された
    デューティ比に基づいて前記第１、第２スイッチング素
    子をオンオフ制御するものであり、 前記昇圧回路制御手段は、所定デューティ比を越えてＰ
    ＷＭ制御しないように、デューティ制限することを特徴
    とする請求項１乃至請求項１５のうちいずれか１項に記
    載の電動パワーステアリング装置。
  17. 【請求項１７】 昇圧回路の状態パラメータを検出する
    状態パラメータ検出手段と、 前記状態パラメータ検出手段が検出した状態パラメータ
    と判定値とを比較して昇圧回路が正常か否かを判定する
    判定手段とを備え、 前記昇圧回路制御手段は、前記判定手段が判定した結果
    に応じて、昇圧回路の昇圧制御を中止することを特徴と
    する請求項１乃至請求項１６のいずれか１項に記載の電
    動パワーステアリング装置。
  18. 【請求項１８】 昇圧回路のバッテリ電圧供給部に対し
    て接続されるとともに昇圧回路制御手段にてオンオフ制
    御される第１開閉手段と、 電動機の電力をオンオフする第２開閉手段を備え、 記判定手段が故障判定したときには、昇圧回路制御手段
    は、第１開閉手段及び第２開閉手段をオフ制御すること
    を特徴とする請求項１７に記載の電動パワーステアリン
    グ装置。
  19. 【請求項１９】 前記判定手段が故障判定したときに
    は、第１スイッチング素子を常時オフ制御し、第２スイ
    ッチング素子を常時オン制御することを特徴とする請求
    項１７に記載の電動パワーステアリング装置。
  20. 【請求項２０】 昇圧回路のバッテリ電圧供給部に対し
    て接続されるとともに昇圧回路制御手段にてオンオフ制
    御される第１開閉手段と、 第１スイッチング素子のドレインと前記バッテリ電圧供
    給部間の接続点に対して第１抵抗を介して接続され、イ
    グニッションスイッチのオン時にイグニッション電圧を
    印加する回路とを、備え、 昇圧回路制御手段には、 イグニッションスイッチがオン時に、第１開閉手段をオ
    ン制御する前に、第１スイッチング素子及び第２スイッ
    チング素子のうち少なくとも第１スイッチング素子をオ
    ン又はオフ制御する第１素子制御手段と、 第１スイッチング素子又は第２スイッチング素子のドレ
    イン電圧を検出するドレイン電圧検出手段と、 前記ドレイン電圧と第１故障判定値とを比較して、昇圧
    回路の故障判定をする第１故障判定手段とを備えたこと
    を特徴とする請求項２に記載の電動パワーステアリング
    装置。
  21. 【請求項２１】 電動機の電力をオンオフする第２開閉
    手段を備え、 前記第１故障判定手段が故障判定したときには、昇圧回
    路制御手段は、第１開閉手段及び第２開閉手段をオフ制
    御することを特徴とする請求項２０に記載の電動パワー
    ステアリング装置。
  22. 【請求項２２】 電動機の電力をオンオフする第２開閉
    手段を備え、 前記第１故障判定手段が故障判定したときには、昇圧回
    路制御手段は、第１開閉手段及び第２開閉手段をともに
    オン制御し、 かつ、第１スイッチング素子を常時オフ制御し、第２ス
    イッチング素子を常時オン制御することを特徴とする請
    求項２０に記載の電動パワーステアリング装置。
  23. 【請求項２３】 昇圧回路のバッテリ電圧供給部に対し
    て接続されるとともに昇圧回路制御手段にてオンオフ制
    御される第１開閉手段と、 第２スイッチング素子のドレインに対して第２抵抗を介
    して接続され、イグニッションスイッチのオン時にイグ
    ニッション電圧を印加する回路とを、備え、 昇圧回路制御手段には、 イグニッションスイッチがオン時に、第１開閉手段をオ
    ン制御する前に、第１スイッチング素子及び第２スイッ
    チング素子の両者に対して同時にそれぞれオン制御又は
    オフ制御、或いは同時にそれぞれオフ制御、オン制御す
    る第２素子制御手段と、 第１スイッチング素子、第２スイッチング素子のうち少
    なくとも第１スイッチング素子のドレイン電圧を検出す
    るドレイン電圧検出手段と、 前記ドレイン電圧と第２故障判定値とを比較して、昇圧
    回路の故障判定をする第２故障判定手段とを備えたこと
    を特徴とする請求項２に記載の電動パワーステアリング
    装置。
  24. 【請求項２４】 電動機の電力をオンオフする第２開閉
    手段を備え、 前記第２故障判定手段が故障判定したときには、昇圧回
    路制御手段は、第１開閉手段及び第２開閉手段をオフ制
    御することを特徴とする請求項２３に記載の電動パワー
    ステアリング装置。
  25. 【請求項２５】 電動機の電力をオンオフする第２開閉
    手段を備え、 前記第２故障判定手段が故障判定したときには、昇圧回
    路制御手段は、第１開閉手段及び第２開閉手段をともに
    オン制御し、 かつ、第１スイッチング素子を常時オフ制御し、第２ス
    イッチング素子を常時オン制御することを特徴とする請
    求項２３に記載の電動パワーステアリング装置。
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