JP2013241162A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】コントロールユニット1は、モータ6の各端子Mu,Mv,MwとCPU10との間に設けられモータ6の各端子Mu,Mv,Mwの電圧を合成した電圧をCPU10に入力する監視回路を有し、CPU10は、少なくともCPU起動時にスイッチング素子T1,T2,T3,T4,T5,T6をそれぞれ駆動することにより、監視回路16が検出した電圧が所定値となっているか否かをチェックすることにより複数のスイッチング素子T1,T2,T3,T4,T5,T6の各々のスイッチング素子のフェールを検出する初期チェック機能を有する。
【選択図】図1
Description
そこで、この発明は簡単な構成・手法で、スイッチング素子の定常制御を開始する前に、前もってスイッチング素子の故障検出を行うことができ、かつ故障であるかどうかのチェック時間を最短で行うことが可能な電動パワーステアリング装置を提供することを主目的とする。
そこで、この発明は複数のスイッチング素子に対してCPUの1つの入力ポートで故障検出を可能とし、回路規模、コストを削減することを副次的目的とする。
以下、この発明の実施の形態1を図1〜図5に基づいて説明する。
図1は電動パワーステアリング装置全体の電気回路図である。
図1において、コントロールユニット(以下ECUと記す)1、電源2、車速センサ3、ハンドル操舵のためのトルクセンサ4、バッテリ5、モータ6から主に構成されている。また、ECU1は、制御、フェールセーフを受け持つCPU10、電源2から5V定電圧を作る5V電源11、車速センサ3およびトルクセンサ4の各出力を入力するインターフェース(I/F)12,13、3相ブリッジのインバータを構成するFET等のスイッチング素子(以下、FETと記す)T1〜T6を駆動するための駆動部14、モータのための電源供給するリレー15、抵抗R1〜抵抗R3に流れる電流からモータ電流を検出する電流検出部から主に構成されている。また、駆動部14は、FETの駆動のみではなく、検出されたモータ電流の換算部、リレー15駆動部も包含している。なお、図1において、○印は5V系の電源を、□印は12V系の電源を、それぞれ示す。
てフィードバック制御を行っている。また、意図したモータ電流が流れていない場合は、その不具合モードに応じて、各FETの制御を中断したり、リレーをオフして電源自体を遮断する等のフェールセーフ機能を有している。これらは従来装置と同様である。
下段アームのFETT2、FETT4、FETT6の少なくとも1個がオンの場合、ADMの取り込み電圧≒0.84Vとなる。
さらにリレー15がオンで、上段アームのFETT1、FETT3、FETT5の少なくとも1個がオンの場合、ADMの取り込み電圧≒5Vとなる。
これら3種類の電圧が静的には考えられる。さらにモータのインダクタンス、各素子の遅れ等により瞬時に電圧が変化することはなく、各部品のばらつき、温度変化等を考慮して所定時間の遅れを加味する必要がある。この遅れは実験、又は計算で求めることができるので、所定の時間遅れを予め把握できる。
図3において、ステップS20においてADMの電圧値を読み込む。
次にカウンタを利用してFETの駆動モードを選択する。カウンタのカウント値をCTとした場合、CT=0であれば(Y)、ステップS22においてADMの取り込み電圧値が約1.89Vが否かをチェックする。CT=0は全FETがオフであるので装置が正常であれば、ADMの取り込み電圧値は、各抵抗値による分圧値となる。
ADMの取り込み電圧値≒1.89Vでなかった場合(N)、ステップS23でADMの取り込み電圧値がADMの取り込み電圧値が5.0Vであるかどうかをチェックする。もし、ADMの取り込み電圧値が5Vであれば(Y)、電源供給していないにもかかわらず5Vが検出されたので、ステップS24にてモータ天絡フェール(上段FETのオンフェール)として記憶する。
一方、ADMの取り込み電圧値が5Vでなければ(N)、ステップS25にてモータ地絡フェール(下段FETのオンフェール)として記憶する。
ステップS27ではカウンタ値を1加算する。
ステップS28は所定時間待機する処理であり、図3の各処理を一定時間で実施するようにしているばかりでなく、FET駆動による検出値の遅れ、例えば10msecをこの待機で調整する。
次にステップS32にてFETT4のみをオンするように制御を変更する。
次にステップS40ではFETT1のみをオンする。なお、図1のリレー(15)は閉成しておく。その後ステップS41でCT=4か否かをチェックし、CT=4の場合(Y)、ステップS42にてADMの取り込み電圧値≒5.0Vか否かをチェックする。正常であれば、FETT1のみオンしているので、分圧点VDPの分圧値は5Vになっているはずである。もしADMの取り込み電圧値が5Vでない場合(N)、ステップS42でFETT1のオープンフェールを記憶する。
次にステップS43にてFETT3のみをオンに変更する。
最後にステップS50にて全FETをオフとする。
さらにエンジン作動中であっても、車両が停止していることが確実な場合に初期チェックを行うようにしてもよい。例えば、車速センサ3とトルクセンサ4とが共に0で、かつパーキングブレーキをかけている等の条件で初期チェックを行うようにしてもよい。
以上のように初期チェックにて各スイッチング素子の駆動を1つのモニタ(ADM)で、所定の時間毎に行うことで、簡単な追加回路と単純な処理ルーチンで各FETの不良(フェール)の検出が可能である。
の時点でADMの取り込み電圧値が0.84Vまで下がっていれば、正常であると判定し、次のFETT4のチェックに移る。この10msecは、回路により異なり、実験、又は計算で求めることができるので、所定の時間遅れを予め把握でき、最短な時間を設定することができる。
なお、図5(b)に示すように、異常時は、例えばFETT6がオープンしていた場合、ADMの取り込み電圧値が5Vまであがり、誤判定しないように最大40msec待って異常判定を確定する。
次に実施の形態2について、図6を用いて第2の初期チェックについて説明する。この第2の初期チェックの機能は、モータに電流を流しながらチェックするものである。まず方法の説明の前に、モータの最大電流は例えば40Aとすると、大電流を供給するとハンドルが自転する可能性があるのでモータが自転しない程度の電流、例えば最大電流の約10%を流してチェックをすることになる。約4Aの電流を供給するとして、モータに含まれるインダクタンス他の影響で、その立上り状況を予め調べる。つまり電流供給時間に対する電流値の上昇率を調べ、例えば、10msecでは、通常状態で約3.5Aに到達することを把握する。さらに温度変化、モータコイルのばらつき等を考慮して、10msec後にβ1A〜β2Aになると正常なものとみなす。このβ1、β2の電流値をA/DポートAD1〜AD3の取り込み値α1、α2に換算する。
図3のステップS50にて全FETオフではなく、FETT5とFETT2とをオンするように出力する。ステップS28で一定時間待ち、次に図4において、ステップS60でAD1〜AD3の値を入力する。ステップS61ではカウンタCT=7か否かをチェックし、7以上であれば第2初期チェック中であるものとみなせる。CT=7の場合(Y)、入力したAD1の取り込み値がα1とα2の間にあるか否かをチェックする。所定の時間(例えば10msec)後であるので正常な装置であれば、モータ電流換算値はα1〜α2となる。もし、AD1がこの間にない場合(N)、ステップS63にてU相系不良のフェールを記憶する。次にステップS64にてFETT1とFETT4とをオンに変更する。
次に図7に基づき実施の形態3について説明する。図1との差異は、FETT1〜FETT6とモータ6との間にモータリレーRY1〜モータリレーRY3を挿入したことである。このモータリレーRY1〜モータリレーRY3は、CPU10の信号によりそれぞれ
制御される。図7ではFETによる電子リレーとして図示したが、リレー15と同様に接点を有するメカ的なリレーであってもよい。またすべてのモータ端子にモータリレーを挿入したが、すべてに挿入しなくてもよい。
ハンドルの操舵力をアシストするモータと、このモータの電流を制御しモータを駆動するコントロールユニットとを備え、前記コントロールユニットには、目標のモータ電流を供給するように制御信号を出力するCPUと、前記制御信号に応じて前記モータ電流を直接制御する複数のスイッチング素子とを有する電動パワーステアリング装置において、前記コントロールユニットには、前記モータの各端子と前記CPUとの間に監視回路が配設され、この監視回路は、前記モータの端子毎にそれぞれ接続され、モータ端子電圧を検出し、その後単一の信号に合成されて前記CPUへ入力され、前記CPUは、少なくともCPU起動時に前記スイッチング素子をそれぞれ駆動することにより、所定時間後に前記監視回路が検出した電圧が所定値となっているか否かをチェックする初期チェック機能を有する。
モータの端子は2個以上存在し、それぞれに抵抗を接続し、これら抵抗の他端は一箇所に接続されて、所定の抵抗値で電源とグランド間に分圧された中間点と接続されてCPUのA/Dポートに入力される。
CPUの初期チェックは、所定の時間毎に、各スイッチング素子をそれぞれ順に駆動し、検出した電圧から前記スイッチング素子が故障か否かを判断する手段を有している。
コントロールユニットは、モータ電流を検出する電流検出回路を有し、CPUの初期チェック時にモータが回転しない程度の電流を供給するように、各スイッチング素子を駆動し、所定時間後に検出したモータ電流が所定範囲内に入っているか否かをチェックする第2の初期チェック機能を有している。
CPUは初期チェックで検出したフェールと、パワーステアリング制御中に検出したフェールとを一括してフェールの有無をチェックし、フェール検出時の対処を行う。
複数のスイッチング素子とモータ端子との間にモータリレーを配設し、CPUは前記モータリレーの開閉を制御する信号を出力するとともに、初期チェックにおいて各スイッチング素子を順に駆動する際に前記モータリレーの制御信号に応じて前記モータ端子電圧をチェックする。
ハンドルの操舵力をアシストするモータと、このモータの電流を制御しモータを駆動するコントロールユニットとを備え、前記コントロールユニットには、目標のモータ電流を供給するように制御信号を出力するCPUと、前記制御信号に応じて前記モータ電流を直接制御する複数のスイッチング素子とを有する電動パワーステアリング装置において、前記コントロールユニットは、前記モータの各端子と前記CPUとの間に設けられ前記モータの各端子の電圧を合成した電圧を前記CPUに入力する監視回路を有し、前記CPUは、少なくともCPU起動時に前記スイッチング素子をそれぞれ駆動することにより、前記監視回路が検出した電圧が所定値となっているか否かをチェックすることにより前記複数のスイッチング素子の各々のスイッチング素子のフェールを検出する初期チェック機能を有する。
前記複数のスイッチング素子の各々のフェール検出が、前記制御信号に応じて前記モータ電流が定常制御される前に行われる。
前記監視回路は、抵抗による分圧回路と、この分圧回路の分圧点と前記モータの各端子とをそれぞれ接続する抵抗とにより構成され、前記CPUは前記分圧点の電圧が所定値となっているか否かをチェックすることにより前記複数のスイッチング素子の各々のフェールを検出する。
前記各スイッチング素子が、所定の時間毎にそれぞれ順に駆動される。
コントロールユニットは、モータ電流を検出する電流検出回路を有し、前記CPUの前記初期チェック時にモータが回転しない程度の電流を供給するように各スイッチング素子を駆動し、所定時間後に検出したモータ電流が所定範囲内に入っているか否かをチェックする第2の初期チェック機能を有する。
前記電流検出回路は、前記モータの各端子とグランド間に接続された複数の電流検出用の抵抗を有し、前記コントロールユニットは、前記電流検出用の抵抗を流れるータ電流が所定範囲内に入っているか否かをチェックする。
前記コントロールユニットは、前記複数のスイッチング素子と前記モータの各端子との間に接続されたモータリレーを有し、前記CPUは前記モータリレーの開閉を制御する信号を出力するとともに、前記初期チェックにおいて前記各スイッチング素子を順に駆動する際に前記モータリレーの制御信号に応じて前記モータの前記端子電圧の前記チェックをする。
また、図1〜図7の各図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
3 車速センサ、 4 トルクセンサ、
5 バッテリ、 6 モータ、
10 CPU、 11 5V電源、
12,13 インターフェース(I/F)、
14 駆動部、 15 リレー、
16 監視回路、
AD1,AD2,AD3 電流信号入力端子(CPUのA/Dポート)、
ADM 電圧信号入力端子(CPUのA/Dポート)、
C1,C2 ゲート・ソース間の浮遊容量、
C16 平滑用のコンデンサ、 D16 平滑用のダイオード、
Mu,Mv,Mw モータ6の端子、
R1,R2,R3 電流検出用の抵抗、
R4,R5,R6 電圧検出用の抵抗、
R7,R8 分圧用の抵抗、
RY1,RY2,RY3 モータリレー、
T1,T2,T3,T4,T5,T6 スイッチング素子(FET)、
VDP 分圧点。
Claims (8)
- ハンドルの操舵力をアシストするモータと、このモータの電流を制御しモータを駆動するコントロールユニットとを備え、前記コントロールユニットには、目標のモータ電流を供給するように制御信号を出力するCPUと、前記制御信号に応じて前記モータ電流を直接制御する複数のスイッチング素子とを有する電動パワーステアリング装置において、
前記コントロールユニットは、前記モータの各端子と前記CPUとの間に設けられ前記モータの各端子の電圧を合成した電圧を前記CPUに入力する監視回路を有し、
前記CPUは、少なくともCPU起動時に前記スイッチング素子をそれぞれ駆動することにより、前記監視回路が検出した電圧が所定値となっているか否かをチェックすることにより前記複数のスイッチング素子の各々のスイッチング素子のフェールを検出する初期チェック機能を有することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング装置において、前記複数のスイッチング素子の各々のフェール検出が、前記制御信号に応じて前記モータ電流が定常制御される前に行われることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
- 請求項1または請求項2に記載の電動パワーステアリング装置において、前記監視回路は、抵抗による分圧回路と、この分圧回路の分圧点と前記モータの各端子とをそれぞれ接続する抵抗とにより構成され、前記CPUは前記分圧点の電圧が所定値となっているか否かをチェックすることにより前記複数のスイッチング素子の各々のフェールを検出することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
- 請求項1〜請求項3の何れか一に記載の電動パワーステアリング装置において、前記各スイッチング素子が、所定の時間毎にそれぞれ順に駆動されることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
- 請求項1〜請求項4の何れか一に記載の電動パワーステアリング装置において、コントロールユニットは、モータ電流を検出する電流検出回路を有し、前記CPUの前記初期チェック時にモータが回転しない程度の電流を供給するように各スイッチング素子を駆動し、所定時間後に検出したモータ電流が所定範囲内に入っているか否かをチェックする第2の初期チェック機能を有することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
- 請求項5に記載の電動パワーステアリング装置において、前記電流検出回路は、前記モータの各端子とグランド間に接続された複数の電流検出用の抵抗を有し、前記コントロールユニットは、前記電流検出用の抵抗を流れるータ電流が所定範囲内に入っているか否かをチェックすることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
- 請求項1〜請求項6の何れか一に記載の電動パワーステアリング装置において、前記CPUは、前記初期チェックで検出したフェールと、パワーステアリング制御中に検出したフェールとを一括してフェールの有無をチェックし、フェール検出時の対処を行うことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
- 請求項1〜請求項7の何れか一に記載の電動パワーステアリング装置において、前記コントロールユニットは、前記複数のスイッチング素子と前記モータの各端子との間に接続されたモータリレーを有し、前記CPUは前記モータリレーの開閉を制御する信号を出力するとともに、前記初期チェックにおいて前記各スイッチング素子を順に駆動する際に前記モータリレーの制御信号に応じて前記モータの前記端子電圧の前記チェックをすることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
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