DE3426663C2 - Vorrichtung zur Erfassung der mittleren Geschwindigkeit und der mittleren Beschleunigung eines Fahrzeugrades - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Erfassung der mittleren Geschwindigkeit und der mittleren Beschleunigung eines Fahrzeugrads, insbesondere für die Anwendung in Antiblockiersystemen.

In Antiblockiersystemen wird allgemein das Impulssignal eines Geschwindigkeitssensors weiterverarbeitet, um daraus einen mittleren Wert für die Radgeschwindigkeit abzuleiten, woraus die Fahrzeuggeschwindigkeit abgeschätzt wird und Referenzwerte für Geschwindigkeit und Beschleunigung abgeleitet werden, um eine notwendige Bremsdruckerhöhung bzw. Bremsdruckverminderung zu bewirken, so daß das System bei allen Straßenoberflächenbeschaffenheiten passend arbeitet.

Aus der DE-OS 22 33 202 ist eine Geschwindigkeitserfassungsvorrichtung bekannt, bei der durch Vergleich der Zählstände zweier Zähler bzw. durch Vergleich des Zählstands eines Zählers mit einem in einem Speicher gespeicherten Wert ein jeweiliger Beschleunigungswert für ein Fahrzeugrad errechnet wird. Die mittlere Geschwindigkeit des Fahrzeugrades wird als solche aber nicht ermittelt.

Bei einer Erfassungsvorrichtung, bei der das von einer Impulserzeugungseinrichtung mit einer zur Rotationsgeschwindigkeit des Fahrzeugrades proportionalen Frequenz erzeugte Impulssignal einer Zähleinrichtung zugeführt wird, welche die Anzahl der in diesem Impulssignal enthaltenen Impulse zählt, und die daraus die mittlere Geschwindigkeit und aus dieser wiederum die mittlere Beschleunigung des Fahrzeugrades errechnet, können Probleme bei der Messung auftreten, wenn das von der Impulserzeugungseinrichtung gelieferte Impulssignal verrauscht ist oder Verzerrungen aufweist. In diesem Falle ist bereits das ermittelte Geschwindigkeitssignal fehlerhaft, so daß das hieraus berechnete Beschleunigungssignal ebenfalls ungenau ist. Da aber beispielsweise bei einer Antiblockiersteuerung eine genaue Regelung nur dann möglich ist, wenn das Beschleunigungssignal die tatsächlichen Verhältnisse beim Bremsen genau wiedergibt, sind die Ausgangssignale der bekannten Erfassungsvorrichtung für einen solchen Einsatzzweck nicht optimal geeignet.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Erfassung der mittleren Geschwindigkeit und der mittleren Beschleunigung zu schaffen, bei der die erzielten Ausgangssignale von Rauschen und Verzerrungen des Eingangs-Impulssignals weitgehend unbeeinflußt sind.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den im Patentanspruch 1 angegebenen Maßnahmen gelöst.

Die Recheneinrichtung ist demnach so ausgebildet, daß sie die Impulse des Eingangs-Impulssignals in zeitliche Rasterbereiche zerlegt und aus der Anzahl der Impulse in zwei aufeinanderfolgenden zeitlichen Rasterbereichen zwei entsprechende Geschwindigkeitswerte errechnet und in zwei zugeordneten Speichereinrichtungen speichert. Da die Recheneinrichtung ferner die Differenz der beiden gespeicherten Geschwindigkeitswerte errechnet, und immer dann den zweiten der beiden gespeicherten Geschwindigkeitswerte durch den ersten ersetzt, wenn der zweite als anomal beurteilt wird, wird erreicht, daß sowohl ein zusätzlicher Rausch- oder Störimpuls als auch ein im Rauschen untergegangener bzw. "verlorener" Impuls die Genauigkeit der ermittelten mittleren Geschwindigkeit nicht wesentlich beeinflussen kann. Folglich ist sowohl die erfaßte mittlere Geschwindigkeit als auch die hieraus ermittelte mittlere Beschleunigung des Fahrzeugrades von Rauschen und Störungen weitgehend unbeeinflußt.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von einer Ausführungsform anhand der Zeichnung. Es zeigt

Fig. 1 ein Blockdiagramm eines Antiblockiersystems, in das die Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung eingebaut ist;

Fig. 2 eine Darstellung des Mechanismus des Antiblockiersystems;

Fig. 3 eine Illustration eines Details der Steuereinheit aus Fig. 2;

Fig. 4 ein Flußdiagramm eines Interrupt-Unterprogramms, in dem mittlere Radgeschwindigkeiten und mittlere Radbeschleunigungen entsprechend der vorliegenden Erfindung abgeleitet werden;

Fig. 5 ein Zeitdiagramm zu Fig. 4; und

Fig. 6 ein Blockdiagramm einer Vorrichtung (Radgeschwindigkeits- und Radbeschleunigungsdetektor) gemäß der vorliegenden Erfindung.

Beim Ausführungsbeispiel ist die erfindungsgemäße Vorrichtung, die im folgenden auch als Radgeschwindigkeits- und Radbeschleunigungsdetektor bezeichnet wird, in ein Antiblockiersystem eingebaut, bei dem die Oberflächenrauhigkeit der Straße kompensiert wird. Bevor der Radgeschwindigkeitsdetektor der vorliegenden Erfindung beschrieben wird, wird zunächst das Antiblockiersystem erläutert.

Das Antiblockiersystem, wie es in Fig. 1 dargestellt ist, umfaßt im allgemeinen eine Mehrzahl von Radgeschwindigkeitssensoren ª und eine Steuereinheit e mit einem Radgeschwindigkeits- und Radbeschleunigungsdetektor d, der gemäß der vorliegenden Erfindung aufgebaut ist. Der Detektor d ist an die Sensoren ª angekoppelt. Ein Referenzschaltkreis oder Speicher f stellt Referenzsignale zur Verfügung. Weiterhin sind erste und zweite Komparatoren g und i und ein Zählerschaltkreis h vorgesehen.

Die im Speicher f gespeicherten Referenzsignale umfassen einen Beschleunigungsschwellenwert, mit dem das Ausgangssignal des Geschwindigkeits- und Beschleunigungsdetektors d verglichen wird, Daten, die erste und zweite Zeitabschnitte darstellen, während der der Vergleich durchgeführt werden soll, und einen Referenzzählwert, der eine vorbestimmte Straßenoberflächenbeschaffenheit darstellt. Nacheinander vergleicht in diesen Zeitabschnitten der erste Komparator g das Ausgangssignal des Radbeschleunigungsdetektors d mit dem Beschleunigungsschwellenwert. Der Zähler h inkrementiert einen Zählwert, wenn der Schwellenwert während dieser Zeitabschnitte überschritten wird. Der zweite Komparator i vergleicht den Ausgang des Zählers h mit dem Referenzzählwert, um festzustellen, ob die Zählwerte in dem ersten und zweiten Zeitabschnitt den Referenzzählwert überschreiten oder darunter bleiben, und steuert die den Bremsen b zugeordneten Bremsdruckbetätigungsvorrichtungen c entsprechend dem Ergebnis dieses Vergleichs.

Fig. 2 zeigt ein Antiblockiersystem, in das der Radgeschwindigkeits- und Radbeschleunigungsdetektor gemäß der vorliegenden Erfindung eingebaut ist. Radgeschwindigkeitssensoren 5 und 6 für das linke und rechte Vorderrad 1 und 2 geben unabhängig voneinander Geschwindigkeitssignale für die Vorderräder an eine Steuereinheit 26 ab. Ein Geschwindigkeitssensor 7 für die Hinterräder befindet sich auf einer Kardanwelle 8, die das linke und rechte Hinterrad 3 und 4 antreibt, und gibt ein Durchschnittsgeschwindigkeit-Signal für die Hinterräder an die Steuereinheit ab. Drucksteuersignale von der Steuereinheit 26 werden den elektromagnetischen Betätigungsvorrichtungen 17, 18 und 19 zugeführt, die über Leitungen 20, 21, 22 und 23 wiederum den Druck der an den Rädern 1, 2, 3 und 4 montierten hydraulischen Bremsen 9, 10, 11 und 12 entsprechend regeln. Ein Bremspedal-Ein- oder Aus-Signal wird von einem in der Nähe eines Bremspedals 13 angebrachten Stopschalter 14 der Steuereinheit 26 zugeführt. Als Reaktion auf das Drücken des Bremspedals 13 stellt ein hydraulischer Zylinder 15 für die Betätigungsvorrichtungen 17 bis 19 den Bremsdruck bereit. Die elektromagnetischen Betätigungsvorrichtungen 17 bis 19 werden von einer Pumpe 16 mit einem konstanten hydraulischen Druck beaufschlagt. Über ein ausfallsicheres Abschaltrelais 24 werden den Betätigungsvorrichtungen 17 bis 19 Steuersignale von der Steuereinheit 26 zugeführt. Eine Warnleuchte 25 ist vorgesehen, um die Fahrzeugpassagiere zu warnen, falls in den Schaltkreisen zu den elektromagnetischen Betätigungsvorrichtungen und dem Stopschalter 14 eine Unterbrechung aufgetreten ist.

Fig. 3 zeigt eine detaillierte Darstellung der Steuereinheit 26. Durch Wellenformschaltkreise 30, 31 und 32 werden die Radgeschwindigkeitssignale von den Sensoren 5, 6 und 7 zu Rechteckimpulsen geformt und das Stopsignal aus dem Schalter 14 wird einem Puffer 33 zugeführt. Ein Mikrocomputer 35, der über einen Schaltkreis 34 und einen Zündungsschalter 41 mit Energie versorgt wird, umfaßt einen Mikroprozessor (CPU) 35a, der über einen Eingangs-/Ausgangs-Anschluß 35d diese Signale empfängt, um Operationen entsprechend den programmierten Befehlen, die in einem Festspeicher (Read only memory) 35b abgespeichert sind, durchzuführen. Während des Prozesses der Dateneingabe, der im Detail später beschrieben wird, werden temporäre Daten im RAM 35c abgespeichert. Bremssteuersignale werden von dem Mikrocomputer 35 über Treiber 36, 37 und 38 zu den entsprechenden elektromagnetischen Betätigungsvorrichtungen 17, 18 und 19 geführt, die mit Relaiskontakten 24a des durch einen Treiber 39 mit Energie versorgten Abschaltrelais 24 verbunden sind. Ein Treiber 40 versorgt unter der Steuerung des Mikrocomputers 35 die Warnleuchte 25 mit Energie. Ein Zeitgeber 35e stellt in regelmäßigen Intervallen Zeitimpulse für eine Interrupt-Steuereinheit 35f zur Verfügung, die als Reaktion auf diese Zeitimpulse einen Interrupt-Befehl an den Mikroprozessor 35a ausgibt. Wie später beschrieben wird, unterbricht der Mikroprozessor die Ausführung eines Hauptprogramms, um ein Zeitgeber-Interrupt-Unterprogramm auszuführen, in dem ein passendes Muster für den Gradienten des Bremsdruckes ausgewählt wird, und aktiviert die Betätigungsvorrichtungen 17 bis 19.

Entsprechend der vorliegenden Erfindung wird die Radgeschwindigkeit Vw und die Radbeschleunigung Aw in einem in Fig. 4 gezeigtem Interrupt-Unterprogramm berechnet.

Das Hauptprogramm wird durch die fallende Flanke eines jeden Radgeschwindigkeitsimpulses der Sensoren 5, 6 und 7 unterbrochen. Es sind daher drei Interrupt-Unterprogramme, für jeden Radgeschwindigkeitssensor eines, mit unterschiedlicher Priorität vorgesehen. Das Interrupt-Unterprogramm beginnt mit einem Block 401. Ein Impuls-Zählwert Np wird bei dem Eintreffen eines jeden Radgeschwindigkeitsimpulses inkrementiert. Die Steuerung wird an einen Block 402 übergeben, um zu erfassen, ob ΔT_n größer ist als To, wobei ΔT_n das Intervall oder den "Rahmen" zwischen einer Referenzzeit Tr und einer augenblicklichen Zeit Tc bezeichnet, zu der das Hauptprogramm unterbrochen wird. Ist dieser Rasterbereich bzw. Rahmen kleiner als To, wird die Steuerung an das Hauptprogramm zurückgegeben. Wie in Fig. 5 gezeigt, ist der Zeitabschnitt To größer als eine Impulsbreite plus ein Impulsabstand, so daß in jeden Rasterbereich ΔT_n zwei Geschwindigkeitsimpulse fallen. Durch das Zählen aller dieser Zweifachimpulse gelangt die Steuerung an einen Block 403, um den momentanen Wert der Radgeschwindigkeit Vx_n aus der Gleichung 1 zu berechnen:

Vx_n = N_p × K₁/ΔT_n (1)

Der Referenzzeitwert Tr wird durch den augenblicklichen Zeitwert Tc (Block 404) aktualisiert und der Impulszählwert Np wird in einem Block 405 gelöscht. In einem Block 406 wird eine Störungs-Kennung F_nois geprüft. Falls ein Rausch- oder Störungsimpuls im vorhergehenden Rasterbereich aufgetreten ist, wird die Steuerung durch den Block 406 einem Block 414 übergeben, um die Störungs-Kennung zurückzusetzen. Falls keine Störung im vorhergehenden Rasterbereich vorhanden war, wird die Steuerung durch den Block 406 an einen Block 407 übergeben, in dem der Mikroprozessor die Differenz zwischen dem in dem augenblicklichen Interrupt-Unterprogramm berechneten momentanen Radgeschwindigkeitswert (Vx_n) und dem in dem unmittelbar vorhergehenden Interrupt-Unterprogramm berechneten momentanen Radgeschwindigkeitswert (Vx_n-1) berechnet und anschließend überprüft, ob der Absolutwert dieser Differenz kleiner als ein vorbestimmter Rauschpegel-Schwellenwert KV_nois ist. Dieser Schwellenwert stellt einen Bereich von inhärenten Geschwindigkeitsschwankungen dar, die üblicherweise in geschlossenen Regelkreisen auftreten. Ein passender Wert für diesen Schwellenwert ist 10 km/h.

Falls dieser Schwellenwert nicht überschritten wird, verifiziert der Mikroprozessor, daß die Impulsfolge nicht gestört und der berechnete momentane Geschwindigkeitswert zuverlässig ist, und arbeitet einen Block 408 ab, um einen momentanen Wert für die Radbeschleunigung Ax_n aus der nachfolgenden Gleichung 2 zu berechnen:

Der Mikroprozessor fährt mit einem Block 409 fort, um die mittlere Radgeschwindigkeit Vw über die Periode von zwei aufeinander folgenden Rasterbereichen aus der nachfolgenden Gleichung 3 zu berechnen:

Vw = (Vx_n + Vx_n-1)/2 (3)

Dann wird ein Block 410 ausgeführt, um mit Gleichung 4:

Aw = (Ax_n + Ax_n-1)/2 (4)

für die gleiche Periode einen mittleren Wert für die Radbeschleunigung zu berechnen, wobei in Gleichung 4 Ax_n-1 die Radbeschleunigung darstellt, die sich in der vorhergehenden Programmausführung ergeben hatte.

Falls der Absolutwert der Differenz zwischen Vx_n und Vx_n-1 den Rauschpegel-Schwellenwert KV_nois überschreitet, interpretiert der Mikroprozessor dies als einen Störungsimpuls oder eine Impulsverzerrung oder einen verloren gegangenen Impuls, und der in Block 403 erhaltene Geschwindigkeitswert Vx_n wird als unzuverlässig (anomal) eingestuft (Block 407). Die Steuerung verzweigt zu einem Block 411, um die Störungs-Kennung F_nois zu setzen, und der im RAM 35b abgespeicherte vorhergehende Wert Vx_n-1 wird anstatt des augenblicklichen Werts Vx_n festgesetzt (Block 412). Der vorhergehende Radbeschleunigungswert Ax_n-1 wird in einem Block 413 in gleicher Weise anstelle des augenblicklichen Beschleunigungswerts Ax_n eingesetzt. Daher werden in den nachfolgenden Blöcken 409 und 410 die vorhergehenden Werte Vx_n-1 und Ax_n-1 zum Berechnen der mittleren Radgeschwindigkeit Vw und Beschleunigung Aw verwendet. Im nächsten Interrupt-Unterprogramm erkennt der Mikroprozessor in Block 406, daß F_nois=1 ist und setzt F_nois in einen Block 414 zurück und arbeitet dann die Blöcke 409 und 410 ab.

Es sei nun angenommen, daß ein Störungsimpuls innerhalb des Zeitabschnitts To eines Rasterbereiches ΔT_n-3 aufgetreten ist. Dieser Impuls wird in dem nächsten Interrupt-Unterprogramm im Block 401 zusätzlich gezählt, und im Block 403 wird ein momentaner Radgeschwindigkeitswert Vx_n-2 berechnet, mit dem Ergebnis, daß dieser Wert um einen Betrag K₁/ΔT_n-3, wie in Fig. 5 gezeigt, größer ist als der aktuelle momentane Geschwindigkeitswert Vx. Der Wert Vx_n-2 überschreitet im Block 407 den Rauschpegelschwellenwert KV_nois und die Steuerung wird an den Block 411 übergeben, um die Störungs-Kennung F_nois zu setzen. Nacheinander werden die Blöcke 412 und 413 abgearbeitet, wodurch Vx_n-2 durch Vx_n-3 und Ax_n-2, das andererseits im Block 408 abgeleitet worden wäre, durch Ax_n-3 ersetzt wird. Daher werden in den Blöcken 409 und 410 Vx_n-3 und Ax_n-3 für die Berechnungen verwendet, so daß Vw bzw. Aw zu Vx_n-3 bzw. Ax_n-3 werden. Angenommen, Block 408 würde nicht übersprungen, so wäre der Wert der momentanen Beschleunigung Ax_n-2 um einen Betrag von

größer als die wahre Beschleunigung Ax, und der nächste Beschleunigungswert Ax_n-1 würde sich um einen Betrag von

verringern.

Im nächsten Rasterbereich ΔT_n-1 wird Block 403 abgearbeitet, um Vx_n-1 zu berechnen und die Kennung F_nois=1 wird im Block 406 erfaßt und die Steuerung an einen Block 414 und nachfolgend an den Block 409 übergeben, um Vw=(1/2)(Vx_n-1+Vx_n-3) zu berechnen. Da der Block 408 zweimal übersprungen worden ist, d. h. in den Rasterbereichen ΔT_n-2 und ΔT_n-1, wird der Wert Ax_n-3 bei den Berechnungen im Block 410 verwendet, so daß Ax_n-3 in diesem Block wieder berechnet wird.

Angenommen, ein Impuls geht innerhalb des Zeitabschnittes To des Rasterbereiches ΔT_n-1 verloren, so führt das dazu, daß die momentane Geschwindigkeit Vx_n des nächsten Rasterbereiches T_n um einen Betrag von K₁/ΔT_n-1 kleiner ist als Vx. Ein entsprechender Prozeß wird wiederholt, wodurch das fehlerhafte Vx_n durch den vorhergehenden Wert Vx_n-1 ersetzt wird.

Es sei darauf hingewiesen, daß das Auftreten eines dem Zeitabschnitt To des Rasterbereiches ΔT_n-3 unmittelbar folgenden Störimpulses (nicht abgebildet) zu einer Abweichung des Geschwindigkeitswertes Vx_n-2 im Bereich zwischen K₁/ΔT_n-3 und Null führen würde, die den Rauschpegelschwellenwert überschreiten könnte. In gleicher Weise wird eine Impulsverzerrung, die unmittelbar dem Zeitabschnitt To dieses Rasterbereichs folgt, in einer Verringerung der Radgeschwindigkeit Vx resultieren, die im Bereich zwischen K/(ΔT_n-1+Tp) und K/(ΔT_n-1+2Tp) liegt, wobei Tp den Impulsabstand darstellt.

Aufgrund der Tatsache, daß die von den Radgeschwindigkeitssensoren stammenden Impulssignale um so mehr durch Rauschen und Störungen beeinflußt werden, je größer die Rauhigkeit der Straßenoberfläche ist, gewährleistet ein Antiblockiersystem, bei dem ein Radgeschwindigkeits- und Radbeschleunigungsdetektor entsprechend der vorliegenden Erfindung eingebaut ist, eine zuverlässige Kompensation der Oberflächenrauhigkeit der Straße.

Eine Ausführungsform der Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zum Erfassen der mittleren Geschwindigkeit und der mittleren Beschleunigung von Fahrzeugrädern weist, wie in Fig. 6 gezeigt, eine Impulserzeugungsvorrichtung 50 zum Erzeugen von Impulssignalen mit je einer der Rotationsgeschwindigkeit der Fahrzeugräder proportionalen Frequenz auf. Das Impulssignal ist in eine Mehrzahl von Rasterbereichen mit je einer festgelegten Anzahl von Impulsen eingestellt, die durch Störungen beeinflußbar sind. Eine Zählvorrichtung 51 ist zum Zählen der Impulse des Impulssignals und zum nachfolgenden Erzeugen von Radgeschwindigkeitssignalen vorgesehen, die je einem momentanen Geschwindigkeitswert entsprechen. Eine Speichervorrichtung 52 mit ersten und zweiten Speicherbereichen ist zum Speichern der vorhergehenden und nachfolgenden Radgeschwindigkeitssignale vorgesehen. Eine Unterscheidungsvorrichtung 53 erfaßt die Differenz zwischen den vorhergehenden und nachfolgenden Radgeschwindigkeitssignalen und führt ein Differenzsignal einer Vergleichervorrichtung 54 zu, um dieses Differenzsignal mit einem vorbestimmten Schwellenwert zu vergleichen und ein erstes Vergleicherausgangssignal zu erzeugen, wenn das Differenzsignal kleiner als der Schwellenwert ist und ein zweites Vergleicherausgangssignal zu erzeugen, wenn das Differenzsignal größer als der Schwellenwert ist. Als Reaktion auf das zweite Vergleicherausgangssignal sperrt ein Steuerschaltkreis 55 das folgende Radgeschwindigkeitssignal und überschreibt das vorhergehende Signal in den zweiten Speicherbereich. Ein Ausgangsschaltkreis 56 berechnet Ausgangssignale, die die mittlere Radgeschwindigkeit und die mittlere Radbeschleunigung darstellen, aus den Geschwindigkeitssignalen in dem ersten und zweiten Speicherbereich der Speichervorrichtung 52.

Claims (3)

1. Vorrichtung zur Erfassung der mittleren Geschwindigkeit und der mittleren Beschleunigung eines Fahrzeugrades, mit

• [a] einer Impulserzeugungseinrichtung (5, 6, 7; 50), die ein Impulssignal erzeugt, dessen Frequenz zur Rotationsgeschwindigkeit des Fahrzeugrades (1 bis 4) proportional ist;
• [b] einer Zähleinrichtung (51), welche die Impulse des Impulssignals zählt; und
• [c] einer Recheneinrichtung (35), die
  • [c1] zyklisch aus der Anzahl der von der Zähleinrichtung (51) in zwei aufeinanderfolgenden Zeitintervallen (ΔT_n) gezählten Impulse zwei aufeinanderfolgende Geschwindigkeitswerte (V_xn, V_xn-1) errechnet und diese in zwei zugeordneten Speicherbereichen einer Speichereinrichtung (35c; 52) speichert,
  • [c2] die Differenz der beiden gespeicherten Geschwindigkeitswerte (V_xn, V_xn-1) errechnet,
  • [c3] auf der Grundlage der Differenz und eines vorgebbaren Schwellenwerts (KV_nois) unter Durchführung eines Vergleichs feststellt, ob der zweite der beiden gespeicherten Geschwindigkeitswerte normal oder anomal ist,
  • [c4] dann, wenn der zweite Geschwindigkeitswert normal ist, aus den zwei gespeicherten Geschwindigkeitswerten die mittlere Geschwindigkeit (V_w) und einen aktuellen Beschleunigungswert (A_xn) sowie aus letzterem und einem zuvor berechneten Beschleunigungswert (A_xn-1) die mittlere Beschleunigung (A_w) berechnet,
  • [c5] dann, wenn der zweite der beiden gespeicherten Geschwindigkeitswerte anomal ist, den zweiten der beiden gespeicherten Geschwindigkeitswerte durch den ersten ersetzt, die nunmehr gespeicherten zwei ersten Geschwindigkeitswerte zur Bestimmung der mittleren Geschwindigkeit (V_w) heranzieht, einen zuvor berechneten Beschleunigungswert als aktuell berechneten Beschleunigungswert setzt und diesen zur Bestimmung der mittleren Beschleunigung (A_w) heranzieht.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Recheneinrichtung (35) dann, wenn der zweite der gespeicherten Geschwindigkeitswerte als anomal festgestellt wird, den zuvor berechneten Beschleunigungswert bei zwei nachfolgenden Bestimmungen der mittleren Beschleunigung (A_w) heranzieht.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Recheneinrichtung (35) dann, wenn der zweite der gespeicherten Geschwindigkeitswerte als anomal festgestellt wird, eine Kennung (F_nois) setzt und diese beim nachfolgenden Zyklus wieder zurücksetzt.