DE19742166B4

DE19742166B4 - Bremsfluiddrucksteuervorrichtung

Info

Publication number: DE19742166B4
Application number: DE19742166A
Authority: DE
Inventors: Akihiro Toyota Ohtomo; Akira Toyota Sakai; Fumiaki Toyota Kawahata; Hirohiko Toyota Morikawa; Kiyoharu Toyota Nakamura
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1996-09-27
Filing date: 1997-09-24
Publication date: 2005-06-16
Anticipated expiration: 2017-09-25
Also published as: GB2317663A; US6123397A; JPH10100884A; GB2317663B; DE19742166A1; GB9719035D0

Abstract

Bei einer Bremsfluiddrucksteuervorrichtung stehen ein Radzylinder (92) und ein Radzylinder (98) mit einem vorderen Hydraulikkreis (82) und ein Radzylinder (120) und ein Radzylinder (126) mit einem hinteren Hydraulikkreis (112) in Verbindung. Der vordere Hydraulikkreis (82) und der hintere Hydraulikkreis (112) sind mit einem vorderen Druckabbauventil (100), einem vorderen Druckabbauventil (102), einem hinteren Druckabbauventil (120), einem hinteren Druckabbauventil (130) sowie einer Verbindungsleitung (104) verbunden. Wenn ein Bremspedal (22) betätigt wird, werden das vordere Druckabbauventil (100), das vordere Druckabbauventil (102), das hintere Druckabbauventil (128) und das hintere Druckabbauventil (130) geöffnet; ein Hauptzylinderdrucksensor (40) führt zum vorderen Hydraulikkreis (82) wie auch zum hinteren Hydraulikkreis (112). Durch einen Vergleich des Erfassungswerts des hauptzylinderdrucksensors, des Erfassungswerts eines Vorderradzylinderdrucksensors (84) bzw. des Erfassungswerts eines Hinterradzylinderdrucksensors (108) wird der Betriebszustand jedes der im System vorgesehenen Sensoren erfaßt.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich im allgemeinen auf Bremsfluiddrucksteuervorrichtungen und im besonderen auf eine Bremsfluiddrucksteuervorrichtung mit der Funktion, den Bremsfluiddruck in einem Hydraulikkreis, der mit den Rädern eines Kraftfahrzeugs in Verbindung steht, zu steuern.

Die DE 41 02 497 C1 , die als nächstkommender Stand der Technik angesehen wird, lehrt, die Ausgangssignale von Hauptzylinderdruck-Sensoren und die Ausgangssignale von Radzylinderdrucksensoren miteinander zu vergleichen und auf der Basis des Vergleichs der Ausgangssignale Druckmodulatoren und eine Hilfsdruckquelle zu steuern.

Die DE 38 29 949 A1 , die sich auf eine Defekterkennungsfunktion zur Bestimmung des Betriebszustands eines Hydraulikdrucksensors bezieht, lehrt, zwischen dem Hauptzylinder und den jeweiligen Radzylindern Bremsventile vorzusehen. Des weiteren sind Vorratsbehälter vorgesehen. Die Bremsventile haben die Funktion, unter einer bestimmten Voraussetzung eine Verbindung zwischen den Radzylindern und dem Hauptzylinder und unter einer anderen Voraussetzung eine Verbindung zwischen den Radzylindern und dem Hauptzylinder über die Vorratsbehälter zu schaffen. Gemäß der DE 38 29 949 A1 wird ein Defekt der Radzylinderdrucksensoren auf der Basis der Beziehung zwischen dem Ventilöffnungsgrad (oder dem Ansteuerstrom) des jeweiligen Bremsventils und dem Ausgangssignals des jeweiligen Ducksensors erfaßt. Ein Defekt des Hauptzylinderdrucksensors wird auf der Basis der Beziehung zwischen der Hubgröße des Bremspedals und dem Ausgangssignal des jeweiligen Drucksensors erfaßt.

Aus der offengelegten japanischen Patentanmeldung JP 4-218 458 A ist eine Bremsfluiddrucksteuervorrichtung bekannt, die den an einen Radzylinder geleiteten Bremsfluiddruck elektrisch steuert. Solch eine Bremsfluiddrucksteuervorrichtung ist mit einem Hauptzylinder, der in Abhängigkeit von einem Bremspedaldruck einen (hierin nachstehend als Hauptzylinderdruck P_M/C bezeichneten) Bremsfluiddruck erzeugt, einem Bremspedalsensor, der den Bremspedaldruck erfaßt, einem P_W/C Sensor, der den an den Radzylinder geleiteten (hierin nachstehend als Radzylinderdruck P_W/C bezeichneten) Bremsfluiddruck erfaßt, sowie einer Hochdruckquelle versehen, die in Abhängigkeit von dem durch den Bremspedalsensor erfaßten wert und dem Erfassungswert des P_W/C Sensors gesteuert wird.

Wenn das System normal arbeitet, steht der Radzylinder mit der Hochdruckquelle in Fluidverbindung. Die Hochdruckquelle wird so gesteuert, daß der Radzylinderdruck P_W/C einem Bremsfluiddruck entspricht, der gleich dem mit einem erforderlichen Vergrößerungsfaktor multiplizierten Bremspedaldruck ist. Bei einer derartigen Anordung kann der Radzylinder im Ansprechen auf den Bremspedaldruck eine ausreichend hohe Bremskraft am Fahrzeugrad erzeugen.

Wenn der Erfassungswert des Bremspedalsensors und der Erfassungswert des P_W/C Sensors die normale Beziehung nicht erfüllen bzw, nicht normal arbeiten, kann bestimmt werden, daß im System eine Fehlfunktion bzw. ein Defekt eingetreten ist. Wenn im System ein Defekt vorliegt, wird die Verbindung vom Radzylinder zur Hochdruckquelle unterbrochen und die Verbindung vom Radzylinder zum Hauptzylinder eingerichtet. Gemäß dieser Anordnung wird beim Auftreten eines Defekts der Hauptzylinderdruck P_M/C an den Radzylinder geleitet, so daß der Radzylinder eine ausreichend hohe Bremskraft am Rad erzeugt.

Bei einer herkömmlichen Bremsfluiddrucksteuervorrichtung, wie sie in der vorstehend erwähnten Veröffentlichung offenbart ist, wird für den Fall, daß das Vorliegen eines Systemdefekts bestimmt wird, die elektrische Bremsfluiddrucksteuerung, wobei die Hochdruckquelle verwendet wird, beendet und die manuelle Steuerung, wobei der Hauptzylinder verwendet wird, eingeleitet. Tritt ein Defekt jedoch nur in einem einer Vielzahl von in dem System vorgesehenen Sensoren auf, dann könnten die normal funktionierenden Sensoren oftmals noch zur Ausführung der elektrischen Bremsfluiddrucksteuerung unter Verwendung der Hochdruckquelle verwendet werden. Dementsprechend wäre es für den Fall, daß im System ein Defekt erfaßt wird, von Vorteil, den Betriebszustand der vielen, im System vorgesehenen Sensoren genau zu erfassen. Wenn der Sensorbetriebszustand erfaßt werden könnte, bestünde die Möglichkeit, eine zuverlässige elektrische Systemsteuerung über einen breiten Bereich von Zuständen zu schaffen.

Dementsprechend ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Bremsfluiddrucksteuervorrichtung zu schaffen, die eine genaue Erfassung des Betriebszustands der im System vorgesehenen Sensoren ermöglicht.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch eine Bremsfluiddrucksteuervorrichtung gemäß den Merkmalen des Anspruchs 1 der vorliegenden Erfindung.

Die vorstehend genannte Aufgabe der vorliegenden Erfindung wird durch eine Bremsfluiddrucksteuervorrichtung mit einem Erstsystem-Hydraulikkreis und einem Zweitsystem-Hydraulikkreis gelöst, wobei ein Erstsystem-Radzylinder mit dem Erstsystem-Hydraulikkreis und ein Zweitsystem-Radzylinder mit dem Zweitsystem-Hydraulikkreis in Verbindung steht, und wobei die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung einen Erstsystem-Radzylinderdrucksensor, der den Radzylinderdruck im Erstsystem-Radzylinder erfaßt, einen Zweitsystem-Radzylinderdrucksensor, der den Radzylinderdruck im Zweitsystem-Radzylinder erfaßt, einen Verbindungsweg zwischen dem Erstsystem-Radzylinder und dem Zweitsystem-Radzylinder, wobei der Verbindungsweg den Verbindungszustand zwischen dem Erstsystem-Radzylinder und dem Zweitsystem-Radzylinder steuert, einen Hydraulikdruckquellensensor, der den durch eine Hydraulikdruckquelle erzeugten Bremsfluiddruck erfaßt, und eine Sensorbetriebszustandsbestimmungseinheit aufweist, die an den Erstsystem-Radzylinder und den Zweitsystem-Radzylinder gekoppelt ist und für den Fall, daß die Hydraulikdruckquelle einen Fluiddruck erzeugt, die Erfassungswerte des Hydraulikdruckquellensensors, des Erstsystem-Radzylinderdrucksensors und des Zweitsystem-Radzylinderdrucksensors vergleicht und einen Betriebszustand des Fluiddrucksensors, des Erstsystem-Rad-zylinderdrucksensors und des Zweitsystem-Radzylinderdrucksensors bestimmt.

Bei der vorliegenden Erfindung stehen der Erstsystem-Hydraulikkreis und der Zweitsystem-Hydraulikkreis miteinander in Verbindung, wenn der Verbindungsweg offen ist. Wenn die Hydraulikdruckquelle in diesem Fall einen Fluiddruck erzeugt, wird der Fluiddruck zum Erstsystem-Radzylinder und Zweitsystem-Radzylinder geleitet. Wenn der Erstsystem-Radzylinderdrucksensor und der Zweitsystem-Radzylinderdrucksensor sowie der Fluiddrucksensor in diesem Fall normal arbeiten, sollten die durch jeden der Sensoren erfaßten Werte in etwa gleich sein. Die Sensorbetriebszustandbestimmungs einheit bestimmt, daß alle Sensoren normal arbeiten, wenn ihre jeweiligen Erfassungswerte im wesentlichen gleich sind.

Bei der erfindungsgemäßen Bremsfluiddrucksteuervorrichtung ist eine Kreisdefekterfassungseinheit vorgesehen, um Defekte im Erstsystem-Hydraulikkreis, im Zweitsystem-Hydraulikkreis und im Verbindungsweg zu erfassen. Die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung verhindert in effektiver Weise eine fehlerhafte Erfassung des Sensorbetriebszustands infolge von Defekten im hydraulischen Leitungssystem.

Bei der erfindungsgemäßen Bremsfluiddrucksteuervorrichtung ist der Verbindungsweg mit einer Verbindungsleitung, einem Erstsystem-Auslassventil, das den Verbindungsweg zu und von dem Erstsystem-Radzylinder öffnet und schließt, einem Zweitsystem-Auslassventil, das die Verbindungsleitung zu und von dem Zweitsystem-Radzylinder öffnet und schließt, sowie einer Verbindungsleitungsdefekterfassungseinheit versehen. Die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung verhindert in effektiver Weise eine fehlerhafte Erfassung des Sensorbetriebszustands, was durch Defekte in der Verbindungsleitung oder in den Hydraulikleitungen verursacht wird.

Wenn bei der vorliegenden Erfindung der Fluiddruck bei geschlossenem Erstsystem-Auslassventil zum Erstsystem-Radzylinder geleitet wird, gelangt der durch die Hydraulikdruckquelle erzeugte Hydraulikdruck nicht zur Verbindungsleitung. Wenn jedoch das Erstsystem-Auslassventil geöffnet, das Zweitsystem-Auslassventil geschlossen und der Hydraulikdruck zum Erstsystem-Radzylinder geleitet wird, kann der durch die Hydraulikdruckquelle erzeugte Hydraulikdruck zur Verbindungsleitung gelangen. Wenn der durch den Erstsystem-Radzylinderdrucksensor im ersten Fall erhaltene Fluiddruck im Verhältnis zu dem durch den Erstsystem-Radzylinderdrucksensor im zweiten Fall erhaltenen Fluiddruck niedriger ist, kann bestimmt werden, daß in der Verbindungsleitung oder der Hydraulikleitung ein Leck vorliegt. Die Verbindungsleitungsdefekterfassungseinheit bestimmt in diesem Fall, daß in der Verbindungsleitung ein Defekt vorliegt.

Weitere Aspekte und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung besser ersichtlich wobei
1 ein Blockdiagramm eines Systems ist, für das eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Bremsfluiddrucksteuervorrichtung verwendet wird,
2 ein Blockdiagramm ist, das den inneren Aufbau einer elektronischen Steuereinheit zeigt,
3 ein Ablaufdiagramm zur Erläuterung eines Betriebs ist, der normalerweise beim Starten eines Kraftfahrzeugs erfolgt,
4 ein Ablaufdiagramm zur Erläuterung einer Ausführungsform einer in der Bremsfluiddrucksteuervorrichtung von 1 ausgeführten Defekterfassungsroutine ist,
5 ein Zeitschaubild zur Erläuterung des Prozesses des in 4 gezeigten Schritts 212 ist,
6 ein Ablaufdiagramm zur Erläuterung einer ersten Ausführungsform einer Sensorbetriebszustandsbestimmungsroutine ist, die durch die in 1 gezeigte Bremsfluiddrucksteuervorrichtung ausgeführt wird,
7 ein Ablaufdiagramm zur Erläuterung einer Steuerungsverfahrenbestimmungsroutine ist, die durch die in 1 gezeigte Bremsfluiddrucksteuervorrichtung ausgeführt wird,
8A, 8B und 8C Ablaufdiagramme zur Erläuterung einer zweiten Ausführungsform der Sensorbetriebszustandsbestimmungsroutine sind, die durch die in 1 gezeigte Bremsfluiddrucksteuervorrichtung ausgeführt wird, und
9A, 9B und 9C Ablaufdiagramme zur Erläuterung einer dritten Ausführungsform der Sensorbetriebszustandsbestimmungsroutine sind, die durch die in 1 gezeigte Bremsfluiddrucksteuervorrichtung ausgeführt wird.
Nachstehend werden nun unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung die bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben.
1 zeigt den Aufbau eines Bremssystems, für das eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Bremsfluiddrucksteuervorrichtung verwendet wird. Die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung ist mit einer (hierin nachstehend als ECU 20 bezeichneten) elektronischen Steuereinheit 20 versehen. Die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung wird durch die ECU 20 gesteuert.
Die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung ist mit einem Bremspedal 22 versehen. In der Nähe des Bremspedals 22 ist ein Bremsschalter 23 angebracht. Der Bremsschalter 23 erzeugt ein EIN Ausgangssignal, wenn das Bremspedal 22 betätigt wird. Die Ausgangssignale des Bremsschalters 23 werden der ECU 20 zugeführt. Die ECU 20 verwendet den Zustand der Ausgangssignale des Bremsschalters 23, um zu bestimmen, ob ein Bremsbetrieb ausgeführt wird oder nicht.
Das Bremspedal 22 ist mit dem Eingang bzw. der Druckstange 26 des Hauptzylinders 24 verbunden. Dieser Hauptzy linder 24 ist mit einem ersten Kolben 28 und einem zweiten Kolben 30 versehen. Der erste Kolben 28 ist mit der Druckstange 26 verbunden. Zwischen dem ersten Kolben 28 und dem zweiten Kolben 30 ist eine erste Hydraulikkammer 32 ausgebildet. Des weiteren ist zwischem dem zweiten Kolben 30 und der Bodenfläche des Hauptzylinders 24 eine zweite Hydraulikkammer 34 ausgebildet. In der zweiten Hydraulikkammer 34 ist eine Feder 36 vorgesehen, die auf dem zweiten Kolben 30 einen Druck in Richtung zum Bremspedal 22 ausübt.
Am oberen Abschnitt des Hauptzylinders 24 ist ein Ausgleichsbehälter 38 angeordnet. Der Ausgleichsbehälter 38 ist mit Bremsfluid gefüllt. Die erste Hydraulikkammer 32 und die zweite Hydraulikkammer 34 des Hauptzylinders 24 stehen mit diesem Ausgleichsbehälter 38 nur dann in Fluidverbindung, wenn sich der erste Kolben 28 und der zweite Kolben 30 in der Anfangs- bzw. Ausgangsstellung befinden. Dementsprechend wird immer dann, wenn der Druck vom Bremspedal 22 gelöst wird, Bremsfluid in die erste Hydraulikkammer 32 und die zweite Hydraulikkammer 34 gefüllt.
Ein (hierin nachstehend als P_M/C Sensor 40 bezeichneter) Hauptzylinderdrucksensor 40 und ein Druckschalter 42 sind mit dem Hauptzylinder 24 und der zweiten Hydraulikkammer 34 verbunden. Der P_M/C Sensor 40 gibt ein dem Druck in der zweiten Hydraulikkammer 34 entsprechendes elektrisches Signal aus. Das Ausgangssignal des P_M/C Sensors 40 wird der ECU 20 zugeführt. Die ECU 20 erfaßt den Hauptzylinderdruck P_M/C in Abhängigkeit vom Ausgangssignal des P_M/C Sensors 40. Der Druckschalter 42 erzeugt ein EIN Ausgangssignal, wenn der Druck in der zweiten Hydraulikkammer 34 einen bestimmten erforderlichen Wert überschreitet. Das Ausgangssignal des Druckschalters 42 wird der ECU 20 zugeführt.
Ein Hydraulikweg 44 ist mit der ersten Hydraulikkammer 32 des Hauptzylinders 24 verbunden. Der Hydraulikweg 44 steht über ein Hauptzylinderschließventil 46 (das hierin nachstehend als MCV 46 bezeichnet wird) und einem Einweg- bzw. Rückschlagventil 48 mit einem Hydraulikweg 50 in Verbindung. Das MCV 46 ist ein Solenoidventil mit zwei Stellungen, das sich normalerweise in einem offenen Zustand befindet. Das MCV 46 geht in einen geschlossenen Zustand über, wenn es von der ECU 20 ein Antriebssignal erhält. Das Rückschlagventil 48 ist ein Ventil, das eine Fluidströmung nur in die Richtung vom Hydraulikweg 44 zum Hydraulikweg 50 ermöglicht.
Die erfindungsgemäße Bremsfluiddrucksteuervorrichtung ist mit einer Pumpe 52 als eine Hochdruckquelle versehen. Die Pumpe 52 ist mit einem Antriebsmotor 54 als Hochdruckquellenantrieb versehen. Der Betrieb des Motors 54 wird durch die ECU 20 gesteuert. Der Zulauf der Pumpe 52 ist mit dem Ausgleichsbehälter 38 verbunden. Außerdem steht der Ablauf der Pumpe 52 mit einem Speicher 56 und des weiteren über ein Rückschlagventil 58 mit einem Hochdruckweg 60 in Verbindung.
Ein (hierin nachstehend auch als P_ACC Sensor 62 bezeichneter) Speicherdrucksensor 62 ist mit dem Hochdruckweg 60 verbunden. Der P_ACC Sensor 62 gibt ein dem Druck im Hochdruckweg 60 entsprechendes elektrisches Signal aus. Das Ausgangssignal des P_ACC Sensors 62 wird der ECU 20 zugeführt. Die ECU 20 erfaßt den Druck im Hochdruckweg 60 in Abhängigkeit von den Ausgangssignalen des P_ACC Sensors 62; sie erfaßt sozusagen den (hierin nachstehend auch als Speicherdruck P_ACC bezeichneten) Druck des im Speicher 56 gespeicherten Fluids.
Ein (hierin nachstehend auch als ULSW 64 bezeichneter) Obergrenze-Schalter 64 und ein (hierin nachstehend auch als LLSW 66 bezeichneter) Untergrenze-Schalter 66 stehen mit dem Hochdruckweg 60 in Verbindung. Der ULSW 64 gibt ein EIN Ausgangssignal aus, wenn der Druck im Hochdruckweg 60, das heißt der Speicherdruck P_ACC, über dem oberen Grenzwert des eingestellten brauchbaren Bereichs liegt. Der LLSW 66 gibt ein EIN Ausgangssignal aus, wenn der Druck im Hochdruckweg 60, das heißt der Speicherdruck P_ACC, niedriger ist als der untere Grenzwert des eingestellten brauchbaren Bereichs. Das Ausgangssignal des Obergrenze-Schalters 64 und das Ausgangssignal des Untergrenze-Schalters 66 werden der ECU 20 zugeführt. Wenn der Untergrenze-Schalter 66 das EIN Ausgangssignal ausgibt, liefert die ECU 20 solange ein Antriebssignal an den Motor 54, bis der Obergrenze-Schalter 64 das EIN Ausgangssignal ausgibt. Gemäß diesem Prozeß wird der Speicherdruck P_ACC ständig im eingestellten brauchbaren Bereich gehalten.
Der Hochdruckweg 60 ist mit einem (hierin nachstehend auch als F_INL/V 68 bezeichneten) vorderen Druckaufbaulinearventil 68 und einem (hierin nachstehend auch als R_INL/V 70 bezeichneten) hinteren Druckaufbaulinearventil 70 verbunden. Das F_INL/V 68 und das R_INL/V 70 stehen mit dem vorderen Hydraulikweg 72 bzw. dem hinteren Hydraulikweg 74 in Verbindung. Der vordere Hydraulikweg 72 ist über ein (hierin nachstehend auch als F_OUTL/V 76 bezeichnetes) vorderes Druckabbaulinearventil 76 mit dem Ausgleichsbehälter 38 verbunden. Des weiteren ist der hintere Hydraulikweg 74 über ein (hierin nachstehend auch als R_OUTL/V 78 bezeichnetes) hinteres Druckabbaulinearventil 78 ebenfalls mit dem Ausgleichsbehälter 38 verbunden.
Das F_INL/V 68, das R_INL/V 70, das F_OUTL/V 76 und das R_OUTL/V 78 bleiben solange in ihren geschlossenen Zuständen, bis von der ECU 20 Antriebssignale geliefert werden, und werden, sobald von der ECU 20 Antriebssignale geliefert werden, in Abhängikeit von den Antriebssignalen effektiv geöffnet. Das F_INL/V 68 ermöglicht eine lineare Steuerung der Fluidströmungsmenge vom Hochdruckweg 60 zum vorderen Hydraulikweg 72. Des weiteren ermöglicht das F_OUTL/V 76 eine lineare Steuerung der Fluidströmungsmenge vom vorderen Hydraulikweg 72 zum Ausgleichsbehälter 38. In derselben Weise ermöglicht das R_INL/V 70 eine lineare Steuerung der Fluidströmungsmenge vom Hochdruckweg 60 zum hinteren Hydraulikweg 74, und das R_OUTL/V 78 eine lineare Steuerung der Fluidströmungsmenge vom hinteren Hydraulikweg 74 zum Ausgleichsbehälter 38.
Der vordere Hydraulikweg 72 ist über ein vorderes Schließventil 80 (das nachstehend auch als FCV 80 bezeichnet wird) mit dem vorderen Hydraulikkreis 82 verbunden. Das FCV 80 ist ein Solenoidventil mit zwei Stellungen, das in seinem normalen Zustand geschlossen ist. Das FCV 80 wird geöffnet, wenn von der ECU 20 ein Antriebssignal geliefert wird. Wenn sich das FCV 80 im offenen Zustand befindet, strömt das Bremsfluid vom vorderen Hydraulikweg 72 zum vorderen Hydraulikkreis 82.
Der vordere Hydraulikkreis 82 ist, wie es vorstehend beschrieben wurde, ferner mit dem Hydraulikweg 50 verbunden. Wenn sich das MCV 46 im offenen Zustand befindet, stehen der Hauptzylinder 24 und der Hydraulikweg 50 in Fluidverbindung. In diesem Fall strömt das Bremsfluid mit einem Druck in der Höhe des Hauptzylinderdrucks P_M/C zum vorderen Hydraulikkreis 82.
Wenn sich das MCV 46 im geschlossenen Zustand befindet, ist nur eine Fluidverbindung zwischen dem Hauptzylinder 24 und dem Hydraulikweg 50 über das Rückschlagventil 48 möglich. Wenn der Hauptzylinderdruck P_M/C in diesem Fall im Vergleich zum Druck im vorderen Hydraulikreis 82 relativ hoch ist, wird der Druck im vorderen Hydraulikkreis 82 soweit angehoben, bis er dem Hauptzylinderdruck P_M/C gleich ist. Wenn der Hauptzylinderdruck P_M/C im Vergleich zum Druck im vorderen Hydraulikkreis 82 dagegen relativ niedrig ist, bleibt der Druck im vorderen-Hydraulikkreis 82 auf einem vom Hauptzylinderdruck P_M/C verschiedenen Wert.
Der vordere Hydraulikkreis 82 ist mit einem (hierin nachstehend auch als P_F Sensor 84 bezeichneten) Vorderradzylinderdrucksensor 84 versehen. Der P_F Sensor 84 ist mit dem Verbindungsweg 86 verbunden, der mit dem Hydraulikweg 50 in Verbindung steht. Der P_F Sensor 84 gibt ein dem Druck im Verbindungsweg 86 entsprechendes elektrisches Signal aus. Das Ausgangssignal des P_F Sensors 84 wird der ECU 20 zugeführt. Die ECU 20 erfaßt den Druck im Verbindungsweg 86 in Abhängigkeit von den Ausgangssignalen des P_F Sensors 84.
Der Verbindungsweg 86 steht über ein (hierin nachstehend auch als FLHV 88 bezeichnetes) vorderes linkes Einlassventil 88 und ein Rückschlagventil 90 mit einem Radzylinder 92 des linken Vorderrads FL des Fahrzeugs in Verbindung. Das Rückschlagventil 90 ist ein Ventil, das das Fluid nur in die Richtung vom Radzylinder 92 zum Verbindungsweg 86 strömen läßt. Das FLHV 88 ist ferner ein Solenoidventil mit zwei Stellungen, das sich normalerweise in der offenen Stellung befindet. Das FLHV 88 wird in den geschlossenen Zustand geschaltet, wenn von der ECU 20 Antriebssignale geliefert werden.
Der Verbindungsweg 86 ist über ein (hierin nachstehend auch als FRHV 94 bezeichnetes) vorderes rechtes Einlassventil 94 und ein Rückschlagventil 96 mit einem Radzylinder 98 des rechten Vorderrads FR des Fahrzeugs verbunden. Das Rückschlagventil 96 ist ein Ventil, das das Fluid nur in die Richtung vom Radzylinder 98 zum Verbindungsweg 86 strömen läßt. Das FRHV 94 ist des weiteren ein Solenoidventil mit zwei Stellungen, das sich normalerweise in der offenen Stellung befindet. Das FRHV 94 wird in den geschlossenen Zustand geschaltet, wenn von der ECU 20 Antriebssignale geliefert werden.
Der Radzylinder 92 und der Radzylinder 98 sind über ein (hierin nachstehend auch als FLDV 100 bezeichnetes) vorderes linkes Auslassventil 100 bzw. ein (hierin nachstehend auch als FRDV 102 bezeichnetes) vorderes rechtes Auslassventil 102 mit der Verbindungsleitung 104 verbunden. Das FLDV 100 und das FRDV 102 sind Solenoidventile mit zwei Stellungen, die normalerweise im geschlossenen Zustand bleiben. Das vordere linke Auslassventil 100 und das vordere rechte Auslassventil 102 werden durch Antriebssignale, die von der ECU 20 geliefert werden, in den offenen Zustand geschaltet.
Die Verbindungsleitung 104 ist über ein (hierin nachstehend auch als RVCV 106 bezeichnetes) Ausgleichsbehälterschließventil 106 mit dem Ausgleichsbehälter 38 verbunden. Das RVCV 106 ist ein Solenoidventil mit zwei Stellungen, das normalerweise im geschlossenen Zustand bleibt. Das RVCV 106 wird durch Antriebssignale, die von der ECU 20 geliefert werden, in den offenen Zustand geschaltet.
Der hintere Hydraulikweg 74 ist über ein (hierin nachstehend auch als RCV 110 bezeichnetes) hinteres Schließventil 110 mit einem hinteren Hydraulikkreis 112 und dem Verbindungsweg 114 verbunden. Das RCV 110 ist ein Solenoidventil mit zwei Stellungen, das sich normalerweise in der geschlossenen Stellung befindet. Das RCV 110 wird in den offenen Zustand geschaltet, wenn von der ECU 20 Antriebssignale geliefert werden. Wenn sich das RCV 110 in der offenen Stellung befindet, wird das Bremsfluid vom hinteren Hydraulikweg 74 zum hinteren Hydraulikkreis 112 geleitet.
Der Verbindungsweg 114 ist über ein (hierin nachstehend auch als RLHV 116 bezeichnetes) hinteres linkes Einlassventil 116 und ein Rückschlagventil 118 mit einem Radzylinder 120 des linken Hinterrads RL des Fahrzeugs verbunden. Das Rückschlagventil 118 ist ein Ventil, das das Fluid nur in die Richtung vom Radzylinder 120 zum Verbindungsweg 114 strömen läßt. Das RLHV 116 ist des weiteren ein Solenoidventil mit zwei Stellungen, das sich normalerweise in der offenen Stellung befindet. Das hintere Einlassventil 116 wird in den geschlossenen Zustand geschaltet, wenn von der ECU 20 Antriebssignale geliefert werden.
Der Verbindungsweg 114 ist über ein (hierin nachstehend auch als RRHV 122 bezeichnetes) hinteres rechtes Einlassventil 122 und ein Rückschlagventil 124 mit einem Radzylinder 126 des rechten Hinterrads RR des Fahrzeugs verbunden. Das Rückschlagventil 124 ist ein Ventil, das das Fluid nur in die Richtung vom Radzylinder 126 zum Verbindungsweg 114 strömen läßt. Das RRHV 122 ist des weiteren ein Solenoidventil mit zwei Stellungen, das sich normalerweise in der offenen Stellung befindet. Das hintere Einlassventil 122 wird in den geschlossenen Zustand geschaltet, wenn von der ECU 20 Antriebssignale geliefert werden.
Der Radzylinder 120 und der Radzylinder 126 stehen über ein (hierin nachstehend auch als RLDV 128 bezeichnetes) hinteres linkes Auslassventil 128 bzw. ein (hierin nachstehend auch als RRDV 130 bezeichnetes) hinteres rechtes Auslassventil 130 mit der Verbindungsleitung 104 in Verbindung. Das RLDV 128 und das RRDV 130 sind Solenoidventile mit zwei Stellungen, die sich normalerweise in der geschlossenen Stellung befinden. Das RLDV 128 und das RRDV 130 werden in den offenen Zustand geschaltet, wenn von der ECU 20 Antriebssignale geliefert werden.
2 ist ein Blockdiagramm, das den Innenaufbau der ECU 20 zeigt. Die ECU 20 ist mit einer Eingangsschnittstelle 132, an die verschiedene Schalter und Sensoren angeschlossen sind, sowie einer Ausgangsschnittstelle 134 versehen, an die verschiedene Ventile und Motoren angeschlossen sind. Die Eingangsschnittstelle 132 und die Ausgangsschnittstelle 134 stehen über einen gemeinsam benutzten Bus 136 mit einer CPU 138, einem ROM 140 und einem ROM 142 in Verbindung. Der ROM 140 speichert das Programm, das einen später beschriebenen Prozeß ausführt. In der vorliegenden Ausführungsform ermöglicht die Ausführung des im ROM 140 gespeicherten Programms durch die ECU 20 den nachstehend beschriebenen Betrieb.
Im folgenden wird der grundlegende Betrieb der Bremsfluiddrucksteuervorrichtung der vorliegenden Ausführungsform beschrieben. Wenn auf das Bremspedal 22 der Bremspedaldruck F_P aufgebracht wird, steigt der Druck in der ersten Hydraulikkammer 32 und der zweiten Hydraulikkammer 34 des Hauptzylinders 24 an. Wenn der Druck in der zweiten Hydraulikkammer 34 den Betätigungsdruck des Druckschalters 42 erreicht, schaltet der Druckschalter 42 auf EIN und die ECU 20 bestätigt einen Anstieg des Hauptzylinderdrucks P_M/C.
Wenn die ECU 20 den Anstieg des Hauptzylinderdrucks P_M/C bestätigt, schließt sie das MCV 46 und öffnet das FCV 80 und das RCV 110. Daraufhin kann das Fluid nicht mehr aus dem Hauptzylinder 24 strömen; der durch das F_INL/V 68 und das F_OUTL/V 76 (die hierin nachstehend gemeinsam als F_R Linearventile 68, 76 bezeichnet werden) eingestellte Hydraulikdruck wird zum Verbindungsweg 86 des vorderen Hydraulikkreises 82 geleitet; der durch das R_INL/V 70 und das R_OUTL/V 78 (die hierin nachstehend gemeinsam als die R_R Linearventile 70, 78 bezeichnet werden) eingestellte Hydraulikdruck wird zum Verbindungsweg 114 des hinteren Hydraulikkreises 112 geleitet.
In diesem Zustand erfaßt der P_M/C Sensor 40 den dem Bremspedaldruck F_P entsprechenden Hauptzylinderdruck P_M/C. Des weiteren erfassen der P_F Sensor 84 und der P_R Sensor 108 den durch die F_R Linearventile 68, 76 eingestellten Bremsdruck P_F bzw. den durch die R_R Linearventile 70, 78 eingestellten Bremsdruck P_R. Die ECU 20 steuert die F_R Linearventile 68, 76 und die R_R Linearventile 70, 78 so, daß der durch den P_F Sensor 84 erfaßte Bremsdruck P_F bzw. der durch den P_R Sensor 108 erfaßte Bremsdruck P_R in der erforderlichen Relation zum Hauptzylinderdruck P_M/C stehen.
Wenn der durch die F_R Linearventile 68, 76 und die R_R Linearventile 70, 78 eingestellte Bremsdruck ohne eine Steuerung zum Radzylinder 92, zum Radzylinder 98, zum Radzylinder 120 und zum Radzylinder 126 geleitet wird (was hier nachstehend als Normalzustand bezeichnet wird), werden das vordere Einlassventil 88 und das vordere Einlassventil 94 im offenen Zustand und das vordere Auslassventil 100 und das vordere Auslassventil 102 im geschlossenen Zustand gehalten. Dabei wird der zum Verbindungsweg 86 des vorderen Hydraulikkreises 82 geleitete Bremsfluiddruck P_F zum Radzylinder 92 und 98 geleitet. Der Radzylinderdruck P_W/C des Radzylinders 92 und des Radzylinders 98 wird in diesem Fall so eingestellt, daß er einem erforderlichen Vielfachen des Bremspedaldrucks F_P entspricht.
In derselben Weise werden im Normalzustand das hintere Einlassventil 116 und das hintere Einlassventil 122 im offenen Zustand und das hintere Auslassventil 128 und das hintere Auslassventil 130 im geschlossenen Zustand gehalten. Dabei wird der zum Verbindungsweg 114 des hinteren Hydraulikkreises 112 geleitete Bremsdruck P_R zum Radzylinder 120 und zum Radzylinder 126 geleitet. Der Radzylinderdruck P_W/C wird in diesem Fall so eingestellt, daß er einem erforderlichen Vielfachen des Bremspedaldrucks F_P entspricht.
Auf diese weise kann gemäß der Bremsfluiddrucksteuervorrichtung der vorliegenden Ausführungsform der Radzylinderdruck P_W/C des Radzylinders 92, des Radzylinders 98, des Radzylinders 120 und des Radzylinders 126 auf einem dem Bremspedaldruck F_P entsprechenden Druck eingestellt werden. In der nachfolgenden Beschreibung wird der Modus, der die vorstehend beschriebenen Funktionen ermöglicht, als Normalmodus bezeichnet.
Mit der Bremsfluiddrucksteuervorrichtung der vorliegenden Ausführungsform können die F_R Linearventile 68, 76 und die R_R Linearventile 70, 78 den Verbindungsweg 86 und den Verbindungsweg 114 mit Bremsfluid von einem, vom Hauptzylinderdruck P_M/C verschiedenen, beliebigen Druck versorgen. Dementsprechend kann mit der Bremsfluiddrucksteuervorrichtung der vorliegenden Ausführungsform der Radzylinderdruck P_W/C des Radzylinders 92, des Radzylinders 98, des Radzylinders 120 und des Radzylinders 126 auf einen beliebigen Fluiddruck angehoben werden. In der nachfolgenden Beschreibung wird der Modus, der diese Funktion ermöglicht, als Druckaufbaumodus bezeichnet.
Mit der Bremsfluiddrucksteuervorrichtung der vorliegenden Ausführungsform kann der Radzylinderdruck P_W/C des Radzylinders 92 beibehalten werden, wenn sich das vordere Einlassventil 88 und das vordere Auslassventil 100 im geschlossenen Zustand befinden. In derselben Weise kann der Radzylinderdruck P_W/C des Radzylinders 98, des Radzylinders 120 und des Radzylinders 126 beibehalten werden, wenn sich das entsprechende vordere Einlassventil 94, das hintere Einlassventil 160 bzw. das hintere Einlassventil 122 im geschlossenen Zustand befinden. Auf diese Weise kann gemäß der Bremsfluiddrucksteuervorrichtung der vorliegenden Ausführungsform der Radzylinderdruck P_W/C des Radzylinders 92, des Radzylinders 98, des Radzylinders 120 und des Radzylinders 126 auf einem beliebigen Druck gehalten werden. In der nachfolgenden Beschreibung wird der Modus, der diese Funktion ermöglicht, als Druckhaltemodus bezeichnet.
Mit der Bremsfluiddrucksteuervorrichtung der vorliegenden Ausführungsform kann der Radzylinderdruck P_W/C des Radzylinders 92 vermindert werden, wenn das vordere Einlassventil 88 geschlossen wird und das vordere Auslassventil 100 und das RVCV 106 geöffnet werden. In derselben Weise kann der Radzylinderdruck P_W/C des Radzylinders 98, des Radzylinders 120 und des Radzylinders 126 durch das Öffnen des RVCV 106 und Schließen des entsprechenden Ventils, das heißt des vorderen Einlassventils 94, des hinteren Einlass ventils 116 bzw. des hinteren Einlassventils 122, und durch das Öffnen des entsprechenden vorderen Auslassventils 102, des hinteren Auslassventils 128 bzw. des hinteren Auslassventils 130 vermindert werden. Auf diese Art und Weise kann gemäß der Bremsfluiddrucksteuervorrichtung der vorliegenden Ausführungsform der Radzylinderdruck P_W/C des Radzylinders 92, des Radzylinders 98, des Radzylinders 120 und des Radzylinders 126 auf einen beliebigen Druck vermindert werden. In der nachfolgenden Beschreibung wird der Modus, der diese Funktion ermöglicht, als Druckabbaumodus bezeichnet.
Die ECU 20 verwendet den Betriebszustand der Räder und das Schlupfverhältnis jedes der Räder FL, FR. RL und RR, um je nach Bedarf den vorstehend beschriebenen Normalmodus, Druckaufbaumodus, Haltemodus oder Druckabbaumodus auszuführen. Mit dem Normalmodus ist es möglich, einen der Vorstellung des Fahrers entsprechenden Steuerungszustand auszuführen. Durch geeignete Kombinationen des Druckaufbaumodus, des Druckhaltemodus und des Druckabbaumodus ist es möglich, eine vorteilhafte Bremsfluiddrucksteuerung auszuführen, die einen sicheren Betriebszustand für das Kraftfahrzeug gewährleistet.
Wenn im P_M/C Sensor 40, im P_F Sensor 84, im P_R Sensor 108 oder im Leitungssystem ein Defekt auftritt, könnten sich Situationen ergeben, in denen es nicht mehr möglich ist, eine Bremsfluiddrucksteuerung in demselben Umfang als normal auszuführen. In solchen Fällen wird für den Fall, daß sich das MCV 46 im offenen und das FCV 80 im geschlossenen Zustand befinden, der Hauptzylinder 24 als Hydraulikdruckquelle zum Anheben des Radzylinderdrucks P_W/C des linken und rechten Vorderrads FL und FR verwendet. In der nachfolgenden Diskussion wird dieser Modus als manueller Modus bezeichnet; gemäß dem System der vorliegenden Ausführungsform kann selbst für den Fall, daß im System ein Defekt vorliegt, unter Verwendung des manuellen Modus eine Bremskraft erzeugt werden.
Jedoch ist die durch den manuellen Modus erhaltene Bremskraft im Vergleich zu der Bremskraft, die erhalten wird, wenn die F_R Linearventile 68, 76 und die R_R Linearventile 70, 78 als Hydraulikdruckquellen zum Anheben des Radzylinderdrucks P_W/C verwendet werden, relativ klein. Daher wäre es selbst im Fall des Vorliegens eines Systemsdefekts von Vorteil, daß die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung – soweit als möglich – unter Verwendung der F_R Linearventile 68, 76 und der R_R Linearventile 70, 78 als die Hydraulikdruckquellen ausgeführt wird.
Die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung der vorliegenden Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, daß, wenn im System ein Defekt vorliegt und der Abschnitt, an dem der Defekt eingetreten ist, erfaßt worden ist, die Bremsfluiddrucksteuerung – soweit als möglich – unter Verwendung der F_R Linearventile 68, 76 und der R_R Linearventile 70, 78 als die Hydraulikdruckquellen ausgeführt wird. Im folgenden wird unter Bezugnahme auf 3 bis 7 eine Beschreibung des Betriebs der Bremsfluiddrucksteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform gegeben.
3 ist ein Ablaufdiagramm zur Erläuterung eines Betriebs, der normalerweise beim Starten eines Kraftfahrzeugs ausgeführt wird. wie es in 3 gezeigt ist, erfolgt während des Zeitraums, bis sich ein stationäres Kraftfahrzeug zu bewegen beginnt, (1) der Startprozeß der Brennkraftmaschine, sobald der Zündschalter eingeschaltet ist, (2) die Gangauswahl, nachdem das Bremspedal betätigt wurde, und im Anschluß daran die Beseitigung der auf die Bremse aufgebrachten Kraft (der Fahrer nimmt seinen Fuß vom Bremspedal) (Schritt 200). Sobald dies geschehen ist und das Gaspedal betätigt wird (Schritt 202), kann sich das Kraftfahrzeug bewegen.
Wie es vorstehend beschrieben wurde, wird das Bremspedal solange betätigt, bis sich ein stationäres Kraftfahrzeug zu bewegen beginnt. Die ECU 20 führt einen Prozeß aus, um zu erfassen, ob während dieses Zeitraums, in dem das Bremspedal betätigt wird, ein Systemdefekt auftritt. 4 ist ein Ablaufdiagramm zur Erläuterung einer durch die ECU 20 ausgeführten Defekterfassungsroutine, um einen Defekt im System zu erfassen.
Wie es in 4 gezeigt ist, bestimmt die ECU 20 im Schritt 210, ob ein Betrieb zum Starten des stationären Kraftfahrzeugs erfolgt ist oder nicht. Im besonderen wird bestimmt, ob der Zündschalter eingeschaltet und das Bremspedal betätigt wurde oder nicht. Wenn bestimmt wird, daß der Betrieb zum Starten des Fahrzeugs erfolgt ist, geht die Routine zum Schritt 212.
Im Schritt 212 erfolgt ein Prozeß zum Überprüfen der Rohrleitungen im System bzw. des Leitungssystems. In der Leitungssystemzustandsbestimmungsroutine wird ein Prozeß ausgeführt, der erforderlich ist, um zu bestimmen, ob in den F_R Linearventilen 68, 76, in den R_R Linearventilen 70, 78, im vorderen Hydraulikkreis 82, im hinteren Hydraulikkreis 112 und in der Verbindungsleitung 104 ein Defekt vorliegt. Der Prozeß des Schritts 212 wird später ausführlich beschrieben. Wenn der Prozeß des Schritts 212 beendet ist, geht die Routine zum nächsten Schritt 214.
Im Schritt 214 erfolgt eine Überprüfung der im System vorgesehenen Sensoren. In dieser Sensorbetriebszustandsbestimmungsroutine wird ein Prozeß ausgeführt, der erforderlich ist, um zu bestimmen, ob der P_M/C Sensor 40, der P_F Sensor 84 und der P_R Sensor 108 fehlerhaft arbeiten. Der Prozeß des Schritts 214 wird später ausführlich beschrieben. Die Defekterfassungsroutine wird nach diesen Prozessen beendet.
5 ist ein Zeitschaubild zur Erläuterung des vorstehend beschriebenen Prozesses des Schritts 212. In der vorliegenden Ausführungsform wird die Überprüfung des Leitungssystemzustands durch eine kontinuierliche Ausführung der in 5 gezeigten Modi 1 bis 18 und eine Überwachung des Erfassungswerts des P_F Sensors 84 und des Erfassungswerts des P_R Sensors 108 beim Wechsel des Modus ausgeführt.
Vor Beginn der Leitungssystemüberprüfung befinden sich alle Ventile im System im AUS Zustand. In diesem Fall befindet sich die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung in dem in 1 gezeigten Zustand; wenn das R_INL/V 70 in den EIN Zustand (in den geöffneten Zustand) übergeht, wird der Modus 1 ausgeführt. Im Modus 1 wird der Speicherdruck P_ACC zum hinteren Hydraulikweg 74 geleitet. Die ECU 20 bestimmt, daß das R_INL/V 70 normal arbeitet, wenn der Erfassungswert des P_R Sensors 108 mit der Ausführung des Modus 1 plötzlich ansteigt.
Nach der Ausführung des Modus 1 wird das R_INL/V 70 in den AUS Zustand (in den voll geschlossenen Zustand) und das RCV 110 in den EIN Zustand (in den geöffneten Zustand) geschaltet; das hintere Einlassventil 116 und das hintere Einlassventil 122 werden in den EIN Zustand (in den geschlossenen Zustand) geschaltet, um den Modus 2 auszuführen. Wenn Modus 2 ausgeführt wird, gelangt der zum hinteren Hydraulikweg 74 geleitete Fluiddruck zum hinteren Einlassventil 116 und zum hinteren Einlassventil 122. Die ECU 20 bestimmt, daß das RCV 110, das hintere Einlassventil 116 und das hintere Einlassventil 122 normal arbeiten, wenn der Erfassungswert des P_R Sensors 108 mit der Ausführung des Modus 2 nur leicht abfällt.
Nach der Ausführung des Modus 2 wird das hintere Einlassventil 116 in den AUS-zustand (in den geöffneten Zustand) geschaltet und der Modus 3 ausgeführt. wenn der Modus 3 ausgeführt wird, wird der Speicherdruck P_ACC in den Radzylinder 120 geleitet. Die ECU 20 bestimmt, daß im Radzylinder 120 kein Leck vorliegt, wenn der Erfassungswert des P_R Sensors 108 mit der Ausführung des Modus 3 nur leicht abnimmt (das heißt nicht plötzlich abfällt).
Nach der Ausführung des Modus 3 wird das hintere Einlassventil 122 in den AUS Zustand (in den offenen Zustand) geschaltet und der Modus 4 ausgeführt. wenn der Modus 4 ausgeführt wird, wird der Speicherdruck P_ACC in den Radzylinder 126 geleitet. Die ECU 20 bestimmt, daß im Radzylinder 126 kein Leck vorliegt, wenn der Erfassungswert des P_R Sensors 108 mit der Ausführung des Modus 4 nur leicht abfällt (das heißt nicht stark und plötzlich abfällt).
Nach der Ausführung des Modus 4 wird das MCV 46 in den EIN Zustand (in den geschlossenen Zustand), das F_INL/V 68 in den EIN Zustand (in den offenen Zustand) und das RCV 110 in den AUS Zustand (in den geschlossenen Zustand) geschaltet; das vordere Einlassventil 88 und das vordere Einlassventil 94 werden in den EIN Zustand geschaltet, um Modus 5 auszuführen.
Nach der Ausführung des Modus 5 wird das F_INL/V 68 in den AUS Zustand (in den voll geschlossenen Zustand) und das FCV 80 in den EIN Zustand (in den offenen Zustand) geschaltet, um Modus 6 auszuführen. Wenn der Modus 6 ausgeführt wird, wird der Speicherdruck P_ACC in den Verbindungsweg 86 geleitet. Die ECU 20 bestimmt, daß das FCV 80 normal arbeitet, wenn der Erfassungswert des P_F Sensors 84 mit der Ausführung des Modus 6 plötzlich ansteigt.
Nach der Ausführung des Modus 6 wird, wenn das vordere Einlassventil 88 in den AUS Zustand (in offenen Zustand) geschaltet wird, der Modus 7 ausgeführt. Wenn der Modus 7 ausgeführt wird, wird der Speicherdruck P_ACC in den Radzylinder 92 geleitet. Die ECU 20 bestimmt, daß im Radzylinder 92 kein Leck vorliegt, wenn der Erfassungswert des P_F Sen sors 84 mit der Ausführung des Modus 7 nur leicht abnimmt (das heißt, kein plötzlicher Abfall auftritt).
Nach der Ausführung des Modus 7 wird das vordere Einlassventil 94 in den AUS Zustand (in den offenen Zustand) geschaltet, um Modus 8 auszuführen. Wenn der Modus 8 ausgeführt wird, wird der Speicherdruck P_ACC in den Radzylinder 98 geleitet. Die ECU 20 bestimmt, daß im Radzylinder 98 kein Leck vorliegt, wenn der Erfassungswert des P_F Sensors 84 nur leicht abfällt (das heißt kein plötzlicher Abfall eintritt).
Nach der Ausführung des Modus 8 wird das MCV 46 in den AUS Zustand (in den offenen Zustand), das R_OUTL/V 78 in den EIN Zustand (in den voll geöffneten Zustand), das FCV 80 in den AUS Zustand (in den geschlossenen Zustand) und das RCV 110 in den EIN Zustand (in den offenen Zustand) geschaltet, um Modus 9 auszuführen. Wenn der Modus 9 ausgeführt wird, wird die Verbindung der Radzylinder 92 und der Radzylinder 98 der linken und rechten Vorderräder FL und FR mit dem F_INL/V 68 unterbrochen und die Verbindung mit dem Hauptzylinder 24 eingerichtet; der Hydraulikdruck, der im Radzylinder 120 und im Radzylinder 126 der linken und rechten Hinterräder RL und RR vorhanden ist, wird in den Ausgleichsbehälter 38 zurückgeleitet. Die ECU 20 bestimmt, daß das R_OUTL/V 78 normal arbeitet, wenn der Erfassungswert des P_R Sensors 108 mit der Ausführung des Modus 9 plötzlich abfällt.
Nach der Ausführung des Modus 9 wird das R_INL/V 70 in den EIN Zustand (in den voll geöffneten Zustand) und das R_OUTL/V 78 in den AUS Zustand (in den geschlossenen Zustand) geschaltet, um den Modus 10 auszuführen. Wenn der Modus 10 ausgeführt wird, wird der Speicherdruck P_ACC zum Radzylinder 120 und zum Radzylinder 126 der Hinterräder RL und RR geleitet. Der Modus 10 dient dazu, den Hydraulik druck wieder zum Radzylinder 120 und zum Radzylinder 126 zu leiten.
Nach der Ausführung des Modus 10 wird das R_INL/V 70 in den AUS Zustand (in den geschlossenen Zustand), das hintere Auslassventil 128 des linken Hinterrads RL in den EIN Zustand (in den offenen Zustand) und das hintere Einlassventil 122 des rechten Hinterrads RR in den EIN Zustand (in den geschlossenen Zustand) geschaltet, so daß Modus 11 ausgeführt wird. Wenn der Modus 11 ausgeführt wird, strömt das Fluid, das im hinteren Hydraulikweg 74, im Verbindungsweg 114 und im Radzylinder 120 des linken Hinterrads RL gespeichert ist, in die Verbindungsleitung 104. Die ECU 20 bestimmt, daß in der Verbindungsleitung 104 kein Leck vorliegt, wenn der Erfassungswert des P_R Sensors 108 mit der Ausführung des Modus 11 nur leicht abnimmt (das heißt nicht plötzlich abfällt).
Nach der Ausführung des Modus 11 wird das RVCV 106 in den EIN Zustand (in den offenen Zustand) geschaltet, um Modus 12 auszuführen. Wenn der Modus 12 ausgeführt wird, wird der Hydraulikdruck, der im hinteren Hydraulikweg 74, im Verbindungsweg 114, im Radzylinder 120 des linken Hinterrads RL und in der Verbindungsleitung 104 vorhanden ist, zum Ausgleichsbehälter 38 geleitet. Die ECU 20 bestimmt, daß das hintere Auslassventil 128 und das RVCV 106 normal arbeiten, wenn der Erfassungswert des P_R Sensors 108 mit der Ausführung des Modus 12 plötzlich abfällt.
Nach der Ausführung des Modus 12 wird das R_INL/V 70 in den EIN Zustand (in den geöffneten Zustand), das hintere Auslassventil 128 in den AUS Zustand (in den geschlossenen Zustand), das hintere Einlassventil 122 in den AUS Zustand (in den offenen Zustand) und das RVCV 106 in den AUS Zustand (in den geschlossenen Zustand) geschaltet, um Modus 13 auszuführen. Wenn der Modus 13 ausgeführt wird, wird der Speicherdruck P_ACC zum Radzylinder 120 und zum Radzylinder 126 der Hinterräder RL und RR geleitet.
Nach der Ausführung des Modus 13 wird das R_INL/V 70 in den AUS Zustand (in den geschlossenen Zustand), das hintere Einlassventil 116 des linken Hinterrads RL in den EIN Zustand (in den geschlossenen Zustand), das hintere Auslassventil 130 für das rechte Hinterrad RR in den EIN Zustand (in den offenen Zustand) und das RVCV 106 in den EIN Zustand (in den offenen Zustand) geschaltet, um Modus 14 auszuführen. Wenn der Modus 14 ausgeführt wird, wird der Hydraulikdruck, der im hinteren Hydraulikweg 74, im Verbindungsweg 114 und im Radzylinder 126 des rechten Hinterrads RR vorhanden ist, zum Ausgleichsbehälter 38 zurückgeleitet. Die ECU 20 bestimmt, daß das hintere Auslassventil 130 normal arbeitet, wenn der Erfassungswert des P_R Sensors 108 mit der Ausführung des Modus 14 plötzlich abfällt.
Nach der Ausführung des Modus 14 wird das MCV 46 in den EIN Zustand (in den geschlossenen Zustand), das F_OUTL/V 76 in den EIN Zustand (in den offenen Zustand), das RCV 110 in den AUS Zustand (in den geschlossenen Zustand), das hintere Einlassventil 116 in den AUS Zustand (in den offenen Zustand), das hintere Auslassventil 130 in den AUS Zustand (in den geschlossenen Zustand) und das RVCV 106 in den AUS Zustand (in den geschlossenen Zustand) geschaltet, um Modus 15 auszuführen. Wenn der Modus 15 ausgeführt wird, wird der Hauptzylinderdruck P_M/C zum Radzylinder 92 und zum Radzylinder 98 der linken und rechten Vorderräder FL und FR geleitet. Des weiteren werden mit der Ausführung des Modus 15 der Radzylinder 92 und der Radzylinder 98 über das F_OUTL/V 76 mit dem Ausgleichsbehälter 38 in Verbindung geschaltet. Die ECU 20 bestimmt, daß das F_OUTL/V 76 normal arbeitet, wenn der Erfassungswert des P_F Sensors 84 mit der Ausführung des Modus 15 plötzlich abfällt.
Nach der Ausführung des Modus 15 wird das F_INL/V 68 in den EIN Zustand (in den offenen Zustand), das F_OUTL/V 76 in den AUS Zustand (in den geschlossenen Zustand), das FCV 80 in den EIN Zustand (in den offenen Zustand) und das RCV 110 in den AUS Zustand (in den geschlossenen Zustand) geschaltet, um den Modus 16 auszuführen. Wenn der Modus 16 ausgeführt wird, wird der Speicherdruck P_ACC zum Radzylinder 92 und zum Radzylinder 98 der Vorderräder FL und FR geleitet. Der Modus 16 vermindert den Druck des auf dem P_R Sensor 108 wirkenden Hydraulikfluids auf den Atmosphärendruck und dient dazu, den Hydraulikdruck wieder zum Radzylinder 92 und zum Radzylinder 98 zu führen.
Nach der Ausführung des Modus 16 wird das F_INL/V 68 in den AUS Zustand (in den geschlossenen Zustand), das FCV 80 in den AUS Zustand (in den geschlossenen Zustand), das vordere Auslassventil 100 des linken Vorderrads FL in den EIN Zustand (in den offenen Zustand) und das vordere Einlassventil 94 des rechten Vorderrads FR in den EIN Zustand (in den geschlossenen Zustand) geschaltet, um Modus 17 auszuführen. Wenn Modus 17 ausgeführt wird, wird der Hydraulikdruck, der im Verbindungsweg 86 und im Radzylinder 92 vorhanden ist, in den Verbindungsweg 104 geleitet. Die ECU 20 bestimmt, daß das vordere Auslassventil 100 normal funktioniert, wenn der Erfassungswert des P_F Sensors 84 mit der Ausführung des Modus 17 nur leicht abnimmt.
Nach der Ausführung des Modus 17 wird das vordere Einlassventil 88 des linken Vorderrads FL in den EIN Zustand (in den geschlossenen Zustand), das vordere Auslassventil 100 des linken Vorderrads FL in den AUS Zustand (in den geschlossenen Zustand), das vordere Einlassventil 94 des rechten Vorderrads FR in den AUS Zustand (in den offenen Zustand), das vordere Auslassventil 102 des rechten Vorderrads FR in den EIN Zustand (in den offenen Zustand) und das RVCV 106 in den EIN Zustand (in den offenen Zustand) geschaltet, so daß der Modus 18 ausgeführt wird. wenn der Modus 18 ausgeführt wird, wird der Hydraulikdruck, der im Verbindungsweg 86, im Radzylinder 98 und in der Verbindungsleitung 104 vorhanden ist, zum Ausgleichsbehälter 38 zurückgeleitet. Die ECU 20 bestimmt, daß das vordere Auslassventil 102 normal arbeitet, wenn der Erfassungswert für den P_F Sensor 84 mit der Ausführung des Modus 18 plötzlich abfällt.
Die ECU 20 führt eine Überprüfung des Leitungssystemzustands durch, indem es die Modi 1 bis 18 kontinuierlich ausführt; wenn in irgendeinem Abschnitt ein Defekt erkannt wird, wird ein Defektkennzeichen für diesen Abschnitt auf "1" gesetzt. Demnach kann, wenn der Prozeß für die Leitungssystemüberprüfung einmal ausgeführt wurde, der Zustand der Defektkennzeichen für die Bestimmung des Orts der Defekt verwendet werden. Nachdem dieser Prozeß einmal ausgeführt wurde, werden alle Ventile in den AUS Zustand geschaltet; das System nimmt wieder den in 1 gezeigten Zustand ein.
6 ist ein Ablaufdiagramm zur Erläuterung einer ersten Ausführungsform der Sensorbetriebszustandsbestimmungsroutine, wobei im besonderen der vorstehend beschriebene Prozeß des Schritts 214 beschrieben wird. Zu Beginn der Routine wird der Prozeß des Schritts 220 ausgeführt. Im Schritt 220 wird zunächst bestimmt, ob die erforderlichen Voraussetzungen für die Ausführung dieser Routine (die hierin nachstehend als Bestimmungs- bzw. Ausführungsvorraussetzungen bezeichnet werden) vorliegen oder nicht. In dieser Ausführungsform beinhalten diese Voraussetzungen, daß (1) die Driftkompensation für den P_M/C Sensor 40, den P_F Sensor 84 und den P_R Sensor 108 beendet ist, (2) der P_ACC Sensor 62 einen geeigneten Druck erfaßt, (3) der Bremsschalter 23 ein EIN Ausgangssignal ausgibt, (4) der P_M/C Sensor 40 einen geeigneten Druck erfaßt und (5) der Druckschalter 42 ein EIN Ausgangssignal ausgibt. Wenn be stimmt wird, daß diese Voraussetzungen vorliegen, wird der Prozeß des folgenden Schritts 222 ausgeführt.
Im Schritt 222 wird bestimmt, ob der (hierin nachstehend als Signal P_M/C* bezeichnete) Erfassungswert des P_M/C Sensors 40 und der (hierin nachstehend als Signal P_F* bezeichnete) Erfassungswert des P_F Sensors 84 in etwa gleich sind. Der Prozeß des Schritts 222 wird unter der Voraussetzung, daß alle Ventile sich im AUS Zustand befinden, ausgeführt. In diesem Fall ist der Hydraulikdruck, der auf den P_F Sensor 84 wirkt, effektiv derselbe Druck, der auf den P_M/C Sensor 40 wirkt. Wenn der P_M/C Sensor 40 und der P_F Sensor 84 normal arbeiten, sind daher das Signal P_M/C* und das Signal P_F* gleich. Wenn in diesem Schritt 222 bestimmt wird, daß das Signal P_M/C* und das Signal P_F* denselben Wert haben, wird bestimmt, daß der P_M/C Sensor 40 und der P_F Sensor 84 normal arbeiten, und der Prozeß des folgenden Schritts 224 ausgeführt.
Im Schritt 224 werden das vordere Auslassventil 100, das vordere Auslassventil 102, das hintere Auslassventil 128 und das hintere Auslassventil 130 in den offenen Zustand geschaltet und der Prozeß zum Öffnen des RCV 110 ausgeführt. Nach diesem Prozeß wird der Prozeß des folgenden Schritts 226 ausgeführt.
Im Schritt 226 wird bestimmt, ob der (hierin nachstehend als Signal P_R* bezeichnete) Erfassenswert des P_R Sensors 108 und der Erfassenswert P_M/C* des P_M/C Sensors 40 effektiv derselbe wert sind. Wenn der Prozeß des Schritts 224 ausgeführt wird, wird der durch den Hauptzylinder erzeugte Hydraulikdruck nicht nur zum vorderen Hydraulikkreis 82 übertragen, sondern über die Verbindungsleitung 104 auch zum hinteren Hydraulikkreis 112 und zum hinteren Hydraulikweg 74, an den der P_R Sensor 108 gekoppelt ist. Wenn dieser Schritt 226 ausgeführt wird, sollten der Erfassungswert P_R* und der Erfassungswert P_M/C* für den Fall, daß der P_R Sen sor 108 normal arbeitet, dementsprechend annähernd gleich sein. Wenn also bestimmt wird, daß der Erfassungswert P_R* und der Erfassungswert P_M/C* effektiv gleich sind, kann daraus geschlossen werden, daß der P_R Sensor 108 nicht defekt ist. Wenn dies der Fall ist, wird der Prozeß des folgenden Schritts 228 ausgeführt. Wenn jedoch bestimmt wird, daß der Erfassungswert P_R* und der Erfassungswert P_M/C* effektiv nicht gleich sind, wird bestimmt, daß der Erfassungswert P_R* des P_R Sensors 108 ein nicht normaler Wert ist, und der Prozeß geht zum Schritt 230.
Im Schritt 228 wird "1" auf das Kennzeichen XFAILO gesetzt. Wie es vorstehend beschrieben ist, wird der Prozeß dieses Schritts 228 nur in dem Fall ausgeführt, wenn bestätigt wird, daß der P_M/C Sensor 40, der P_F Sensor 84 und der P_R Sensor 108 normal arbeiten. Dementsprechend kann im System der vorliegenden Ausführungsform für den Fall, daß "1" auf das Kennzeichen XFAILO gesetzt ist, bestimmt werden, daß alle Sensoren normal funktionieren. Diese Routine endet, wenn der Prozeß des Schritts 228 beendet ist.
Im Schritt 230 wird "1" auf das Kennzeichen XFAILR gesetzt. Wie es vorstehend beschrieben ist, wird der Prozeß des Schritts 230 nur dann ausgeführt, wenn erkannt wird, daß der P_M/C Sensor 40 und der P_F Sensor 84 normal arbeiten und der Erfassungswert P_R* des P_R Sensors 108 ein nicht normaler Wert ist. Dementsprechend kann in dem System der vorliegenden Ausführungsform für den Fall, daß "1" auf das Kennzeichen XFAILR gesetzt ist, gefolgert werden, daß der P_M/C Sensor 40 und der P_F Sensor 84 normal arbeiten. Diese Routine endet, wenn der Prozeß des Schritts 230 beendet ist.
Wenn im vorstehenden Schritt 222 bestimmt wird, daß der Erfassungswert P_M/C* und der Erfassungswert P_F* effektiv nicht gleich sind, kann bestimmt werden, daß entweder der Erfassungswert P_M/C* oder der Erfassungswert P_F* ein nicht normaler Wert ist. Wenn dies der Fall ist, wird der Prozeß des Schritts 232 ausgeführt.
Im Schritt 232 wird derselbe Prozeß wie im Schritt 224 ausgeführt, wobei das vordere Auslassventil 100, das vordere Auslassventil 102, das hintere Auslassventil 128, das hintere Auslassventil 130 und das RCV 110 in den offenen Zustand geschaltet werden. Nach diesem Prozeß wirkt auf den P_R Sensor 108 wie auch auf den P_F Sensor 84 derselbe Druck, das heißt der Hauptzylinderdruck P_M/C. Wenn dieser Prozeß beendet ist, wird der Prozeß des Schritts 234 ausgeführt.
Im Schritt 234 wird bestimmt, ob der Erfassungswert P_R* des P_R Sensors 108 und der Erfassungswert P_M/C* des P_M/C Sensors 40 effektiv derselbe Wert sind oder nicht. Wenn als Ergebnis bestimmt wird, daß die beiden effektiv gleich sind, wird bestimmt, daß der P_M/C Sensor 40 und der P_R Sensor 108 normal arbeiten und der Erfassungswert P_F* des P_F Sensors 84 der nicht normale Wert ist. Wenn dies der Fall ist, wird der Prozeß des Schritts 236 ausgeführt.
Im Schritt 236 wird "1" auf das Kennzeichen XFAILF gesetzt. Wie es vorstehend beschrieben ist, wird der Prozeß des Schritts 236 nur dann ausgeführt, wenn der P_M/C Sensor 40 und der P_R Sensor 108 normal arbeiten, und wenn erkannt wird, daß der Erfassungwert P_F* des P_F Sensors 84 ein nicht normaler Wert ist. Dementsprechend kann in dem System der vorliegenden Ausführungsform für den Fall, daß "1" auf das Kennzeichen XFAILF gesetzt ist, gefolgert werden, daß der P_M/C Sensor 40 und der P_R Sensor 108 normal arbeiten. Diese Routine endet, wenn der Prozeß des Schritts 236 beendet ist.
Wenn in dem vorstehenden Schritt 234 bestimmt wird, daß der Erfassungswert P_M/C* und der Erfassungswert P_R* effektiv nicht derselbe Wert sind, kann daraus gefolgert werden, daß entweder der Erfassungswert P_M/C* oder der Erfassungswert P_R* ein nicht normaler Wert ist. In diesem Fall wird der Prozeß des Schritts 238 ausgeführt.
Im Schritt 238 wird bestimmt, ob der Erfassungswert P_F* des P_F Sensors 84 und der Erfassungswert P_R* des P_R Sensors 108 effektiv derselbe Wert sind. Wenn als Ergebnis bestimmt wird, daß sie effektiv gleich sind, wird bestimmt, daß der P_F Sensor 84 und der P_R Sensor 108 normal arbeiten und der Erfassungswert P_M/C* des P_M/C Sensors 40 ein nicht normaler Wert ist. In diesem Fall wird der Prozeß des Schritts 240 ausgeführt.
Im Schritt 240 wird "1" auf das Kennzeichen XFAILMC gesetzt. Wie es vorstehend beschrieben ist, wird der Prozeß des Schritts 240 nur in dem Fall ausgeführt, wenn der P_F Sensor 84 und der P_R Sensor 108 normal arbeiten, und wenn bestimmt wurde, daß der Erfassungswert P_M/C* ein nicht normaler Wert ist. Dementsprechend kann in dem System der vorliegenden Ausführungsform für den Fall, daß "1" auf das Kennzeichen XFAILMC gesetzt ist, bestimmt werden, daß wenigstens der P_F Sensor 84 und der P_R Sensor 108 normal arbeiten. Diese Routine endet nach dem Prozeß des Schritts 240.
Wenn im Schritt 238 bestimmt wird, daß der Erfassungswert P_F* und der Erfassungswert P_R* effektiv nicht derselbe Wert sind, kann bestimmt werden, daß der P_M/C Sensor 40, der P_F Sensor 84 und P_R Sensor 108 unterschiedliche Werte erfaßt haben. In diesem Fall ist es nicht möglich, den Ort des Defekts zu bestimmen, so daß der Prozeß des Schritts 242 ausgeführt wird.
Im Schritt 242 wird "1" auf das Kennzeichen XFAILSY gesetzt. Wie es vorstehend beschrieben ist, wird der Prozeß des Schritts 242 nur dann ausgeführt, wenn der Systemdefekt nicht bestimmt werden kann. Dementsprechend kann im System der vorliegenden Ausführungsform für den Fall, daß "1" auf das Kennzeichen XFAILSY gesetzt ist, bestimmt werden, daß keiner der Erfassungswerte der Sensoren als normal erachtet werden kann. Diese Routine endet, wenn der Prozeß des Schritts 242 beendet ist.
Gemäß dem vorstehend beschriebenen Prozeß kann in Abhängigkeit davon, ob der P_M/C Sensor 40, der P_F Sensor 84 und der P_R Sensor 108 normal arbeiten, ein Kennzeichen gesetzt werden. Des weiteren kann gemäß dem vorstehend beschriebenen Prozeß eine Sensorüberprüfung unter Verwendung des Hauptzylinders 24 als die Hydraulikdruckquelle ausgeführt werden. Daher ist es bei der Bremsfluiddrucksteuervorrichtung der vorliegenden Ausführungsform nicht erforderlich, den Motor 54 oder dergleichen zur Durchführung einer Sensorüberprüfung zu betätigen, so daß die Sensoren geräuscharm überprüft werden können.
Die ECU 20 wählt in Abhängigkeit von den Ergebnissen der Leitungssystemüberprüfung und der Sensorüberprüfung, die vorstehend beschrieben wurden, das Bremsfluiddrucksteuerverfahren aus. 7 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer von der ECU 20 ausgeführten Routine zeigt, um das Bremsfluiddrucksteuerverfahren auszuwählen.
Der Prozeß von Schritt 250 wird ausgeführt, wenn die Routine von 7 gestartet wird.
Im Schritt 250 wird bestimmt, ob "1" auf das Kennzeichen XFAILO gesetzt ist oder nicht. Es erfolgt also eine Bestimmung, ob der P_M/C Sensor 40 der P_F Sensor 84 und der P_R Sensor 18 normal arbeiten oder nicht. Wenn als Ergebnis bestimmt wird, daß das Kennzeichen XFAILO "1" ist, wird der Prozeß des folgenden Schritts 252 ausgeführt.
Im Schritt 252 wird bestimmt, ob als Ergebnis der Leitungssystemüberprüfung irgendein Defekt erfaßt wurde oder nicht. Wenn bestimmt wird, daß kein Defekt erfaßt wurde, wird bestimmt, daß das System normal ist, und der Prozeß des folgenden Schritts 254 ausgeführt.
Im Schritt 254 wird die Steuerung, bei der das F_INL/V 68 und das F_OUTL/V 76 als die Hydraulikdruckquelle verwendet werden, als das Bremsfluiddrucksteuerverfahren des vorderen Hydraulikkreises 82 und die Steuerung, bei der das R_INL/V 70 und das R_OUTL/V 78 als die Hydraulikdruckquelle verwendet werden, als das Bremsfluiddrucksteuerverfahren des hinteren Hydraulikkreises 112 bestimmt. Diese Routine endet, wenn dieser Prozeß beendet ist. In der nachfolgenden Beschreibung wird die Steuerung, bei der das F_INL/V 68 und das F_OUTL/V 76 sowie das R_INL/V 70 und das R_OUTL/V 78 als die Hydraulikdruckquelle verwendet werden, als dynamische Steuerung bezeichnet, wohingegen die Steuerung, bei der der Hauptzylinder 24 als die Hydraulikquelle verwendet wird, als statische Steuerung bezeichnet wird.
Wenn im Schritt 252 als Ergebnis der Leitungssystemüberprüfung bestimmt wird, daß ein Leitungssystemdefekt vorliegt, wird der Prozeß des Schritts 256 ausgeführt. Im Schritt 256 wird bestimmt, ob der Defekt im Leitungssystem ein Defekt in der Verbindungsleitung 104 ist, das heißt, ob der in 5 angegebene Modus 11 für eine nicht normale Leitung ausgeführt wurde oder nicht. wenn als Ergebnis davon bestimmt wird, daß die Verbindungsleitung 104 defekt ist, wird der Prozeß des folgenden Schritts 258 ausgeführt.
Im Schritt 258 werden das vordere Auslassventil 100, das vordere Auslassventil 102, das hintere Auslassventil 128 und das hintere Auslassventil 130 geschlossen gehalten und die dynamische Steuerung als das Verfahren, durch das eine Bremsfluiddrucksteuerung für den vorderen Hydraulikkreis 82 erfolgt, und das Verfahren, durch das eine Bremsfluiddrucksteuerung für den hinteren Hydraulikkreis 112 erfolgt, bestimmt. Wenn in der Verbindungsleitung 104 ein Defekt vorliegt, führt das Schließen des vorderen Auslassventils 100, des vorderen Auslassventils 102, des hinteren Auslassventils 128 und des hinteren Auslassventils 130 zu einer Isolierung des Orts dieses Defekts vom System. Dementsprechend ist es mit dem Prozeß des Schritts 258 möglich, eine dynamische Steuerung in derselben Weise auszuführen, wie wenn kein Defekt vorliegt, und ungeachtet dessen, ob in der Verbindungsleitung 104 ein Defekt vorliegt. Diese Routine endet, wenn der Prozeß dieses Schritts beendet ist.
Wenn im Schritt 256 bestimmt wird, daß der Leitungsdefekt kein Defekt in der Verbindungsleitung 104 ist, wird der Prozeß des folgenden Schritts 260 ausgeführt. Im Schritt 260 wird ein Prozeß ausgeführt, um in Abhängigkeit von dem Abschnitt, für den ein Defekt erkannt wurde, eine Ausfallsicherheitsüberwachung zu schaffen. Diese Routine endet, wenn der Prozeß dieses Schritts beendet ist.
Wenn im Schritt 250 bestimmt wurde, daß das Kennzeichen XFAILO nicht "1" ist, wird der Prozeß des Schritts 262 ausgeführt. Im Schritt 262 wird wie in dem vorstehend erwähnten Schritt 252 bestimmt, ob als Ergebnis der Leitungssystemüberprüfung irgendwelche Abnormitäten erkannt wurden. Wenn "1" nicht auf das Kennzeichen XFAILO gesetzt ist, kann bestimmt werden, daß als Ergebnis der Sensorüberprüfung ein Defekt erkannt wurde. Wenn jedoch das Leitungssystem defekt ist, wäre es bei der vorliegenden Ausführungsform durchaus auch möglich, daß sich dies während einer Sensorüberprüfung als ein Defekt in einem Sensor zeigt. Wenn während einer Sensorüberprüfung ein Defekt erkannt wird, könnte es dementsprechend für den Fall, daß während der Leitungssystemüberprüfung auch ein Defekt erkannt wird, auch möglich sein, daß der P_M/C Sensor 40, der P_F Sensor 84 und der P_R Sensor 108 normal arbeiten.
Aufgrund dieser Möglichkeit führt diese Routine, wenn im Schritt 262 bestimmt wird, daß im Leitungssystem ein Defekt vorliegt, den Prozeß des Schritts 256 aus. Der Prozeß des Schritts 258 wird daher ausgeführt, wenn erkannt wurde, daß der Defekt im Leitungssystem ein Defekt in der Verbindungsleitung 104 ist. Des weiteren wird für den Fall, daß bestimmt wurde, daß der Defekt des Leitungssystems kein Defekt der Verbindungsleitung 104 war, in Abhängigkeit vom Zustand bzw. der Art des Ausfalls der Ausfallsicherheitsprozeß des Schritts 260 ausgeführt.
Wenn im Schritt 262 bestimmt wurde, daß im Leitungssystem kein Defekt vorliegt, kann daraus geschlossen werden, daß wenigstens der P_M/C Sensor 40, der P_F Sensor 84 oder der P_R Sensor 108 defekt ist. In diesem Fall wird der Prozeß des Schritts 264 ausgeführt.
Im Schritt 264 wird bestimmt, ob "1" auf das Kennzeichen XFAILR gesetzt ist oder nicht. Wenn das Kennzeichen XFAILR "1" ist, sind der P_M/C Sensor 40 und P_F Sensor 84 normal und es kann bestimmt werden, daß der Erfassungswert P_R* des P_R Sensors 108 ein nicht normaler Wert ist. In diesem Fall wird der Prozeß des Schritts 266 ausgeführt.
Im Schritt 266 wird die dynamische Steuerung als das Bremsfluiddrucksteuerverfahren für den vorderen Hydraulikkreis 82 bestimmt; des weiteren wird bestimmt, daß für den hinteren Hydraulikkreis 112 keine Bremsfluiddrucksteuerung erfolgt. Gemäß diesem Prozeß ist es möglich, im Radzylinder 92 und im Radzylinder 98 der linken und rechten Vorderräder einen hohen Radzylinderdruck P_W/C zu erzeugen und die Ausführung einer nicht angemessenen Bremsfluiddrucksteuerung für den hinteren Hydraulikkreis 112 aufgrund des nicht normalen Erfassungswert P_R* zu verhindern. Diese Routine endet, wenn der Prozeß des Schritts 266 beendet ist.
Nach dem Schritt 264 wird der Prozeß des Schritts 268 ausgeführt, wenn bestimmt wurde, daß das Kennzeichen XFAILR nicht "1" ist. Im Schritt 268 wird bestimmt, ob "1" auf das Kennzeichen XFAILF gesetzt ist oder nicht. Wenn das XFAILF "1" ist, sind der P_M/C Sensor 40 und der PR Sensor 108 normal und es kann bestimmt werden, daß der Erfassungswert P_F* des P_F Sensors 84 ein nicht normaler Wert ist. In diesem Fall wird der Prozeß des Schritts 270 ausgeführt.
Der Schritt 270 sieht eine statische Steuerung als das Bremsfluiddrucksteuerverfahren für den vorderen Hydraulikkreis 82 vor; eine dynamische Steuerung in Abhängigkeit vom Erfassungswert P_M/C* des P_M/C Sensors 40 soll als das Bremsfluiddrucksteuerverfahren für den hinteren Hydraulikkreis 112 verwendet werden. Gemäß diesem Prozeß ist es möglich, einen hohen Radzylinderdruck P_W/C für das hintere Auslassventil 128 und das hintere Auslassventil 130 der linken und rechten Hinterräder zu erzeugen und die Ausführung einer nicht angemessenen Bremsfluiddrucksteuerung für den vorderen Hydraulikkreis 82 aufgrund des nicht normalen Erfassungswerts P_F* zu verhindern. Diese Routine endet, wenn der Prozeß dieses Schritts beendet ist.
Wenn im Schritt 268 bestimmt wurde, daß das Kennzeichen XFAILF nicht "1" ist, wird der Prozeß des Schritts 272 ausgeführt. Im Schritt 272 wird bestimmt, ob "1" auf das Kennzeichen XFAILMC gesetzt ist oder nicht. Wenn das Kennzeichen XFAILMC "1" ist, sind der P_F Sensor 84 und der P_R Sensor 108 normal und es kann bestimmt werden, daß der Erfassungswert P_M/C* des P_M/C Sensors 40 ein nicht normaler Wert ist. In diesem Fall wird der Prozeß des Schritts 274 ausgeführt.
Im Schritt 274 wird eine statische Steuerung als das Bremsfluiddrucksteuerverfahren für den vorderen Hydraulikkreis 82 und in Abhängigkeit vom Erfassungswert P_F* eine dynamische Steuerung für das Bremsfluiddrucksteuerverfahren für den hinteren Hydraulikkreis 112 geschaffen. Gemäß diesem Prozeß ist es möglich, einen hohen Radzylinderdruck P_W/C für die linken und rechten Hinterräder RL und RR zu erzeugen und die Ausführung einer nicht angemessenen Bremsfluiddrucksteuerung für den vorderen Hydraulikkreis 82 aufgrund des nicht normalen Erfassungswerts P_M/C* zu verhindern. Diese Routine endet, wenn der Prozeß dieses Schritts beendet ist.
Wenn im Schritt 272 bestimmt wird, daß das Kennzeichen XFAILMC nicht "1" ist, kann bestimmt werden, daß ein Defekt vorliegt, der in den in der Bremsfluiddrucksteuervorrichtung vorgesehenen Sensoren nicht bestimmt werden kann (ein Defekt, wobei "1" auf das Kennzeichen XFAILSY gesetzt ist). In diesem Fall wird der Prozeß des Schritts 276 ausgeführt. Im Schritt 276 wird eine statische Steuerung als das Bremsfluiddrucksteuerverfahren für den vorderen Hydraulikkreis 82 bestimmt; des weiteren wird bestimmt, daß für den hinteren Hydraulikkreis 112 keine Bremsfluiddrucksteuerung ausgeführt wird. Gemäß diesem Prozeß wird der Hauptzylinderdruck P_M/C zum Radzylinder 92 und zum Radzylinder 98 der linken und rechten Vorderräder geleitet; die Ausführung einer nicht angemessenen Bremsfluiddrucksteuerung für den hinteren Hydraulikkreis 112 kann verhindert werden. Diese Routine endet, wenn der Prozeß des Schritts 276 beendet ist.
Wie es vorstehend beschrieben ist, wird gemäß der Bremsfluiddrucksteuervorrichtung der vorliegenden Ausführungsform eine Funktion zur Identifizierung der Stelle, an der ein Defekt eingetreten ist, geschaffen und eine Bremsfluiddrucksteuerung ausgeführt, bei der ein der defekten Stelle entsprechendes Verfahren verwendet wird. Daher ermöglicht die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung der vorliegenden Ausführungsform im Vergleich zu den Vorrichtungen, die eine dynamische Drucksteuerung beenden, wenn im System irgendein Defekt auftritt, ein besseres Bremsverhalten.
Im folgenden wird unter Bezugnahme auf 8A bis 8C die Beschreibung einer zweiten Ausführungsform der Sensorbetriebszustandsbestimmungsroutine gegeben. Die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung der vorliegenden Ausführungsform verwendet die Anordnung des in 1 und 2 beschriebenen Systems, die ECU 20 führt aber anstelle der in 6 beschriebenen Routine die in 8A bis 8C gezeigte Routine aus.
8A bis 8C sind Ablaufdiagramme zur Erläuterung der zweiten Ausführungsform der Routine, die durch die ECU 20 ausgeführt wird, um die Sensorbetriebszustandsüberprüfung auszuführen. Wenn diese Routine beginnt, wird zunächst der Prozeß des Schritts 280 ausgeführt. Der Schritt 280 entspricht dem Schritt 220 in dem Punkt, daß bestimmt wird, ob die vor Beginn der Sensorüberprüfung erforderlichen Ausführungsvorraussetzungen vorliegen oder nicht. Wenn als Ergebnis davon bestimmt wird, daß die Ausführungsvorraussetzungen vorliegen, wird der Prozeß des Schritts 282 ausgeführt.
Im Schritt 282 erfolgt ein Prozeß, um das R_INL/V 70 in den offenen Zustand zu schalten. Wenn dieser Prozeß ausgeführt wird, wird der Speicherdruck P_ACC in den hinteren Hydraulikweg 74 geleitet. Diese Routine endet, wenn der Prozeß des Schritts 282 bendet ist.
Im Schritt 284 wird bestimmt, ob der Erfassungswert P_ACC* des P_ACC Sensors 62 und der Erfassungswert P_R* des P_R Sensors 108 effektiv derselbe Wert sind. Wenn der Speichedruck P_ACC in den hinteren Hydraulikweg 74 geleitet wird, sollten, wenn der P_ACC Sensor 62 und der P_R Sensor 108 normal funktionieren, der Erfassungswert P_ACC* und der Erfassungswert P_R* im Schritt 284 gleich sind. Wenn im Schritt 284 bestimmt wird, daß der Erfassungswert P_ACC* und der Erfassungswert P_R* effektiv derselbe Wert sind, kann dementsprechend bestimmt werden, daß der P_ACC Sensor 62 und der P_R Sensor 108 normal arbeiten. In diesem Fall wird im Anschluß der Prozeß des Schritts 286 ausgeführt.
Im Schritt 286 erfolgt ein Prozeß, um das F_INL/V 68 in den offenen Zustand, das FCV 80 in den offenen Zustand und das MVC 46 in den geschlossenen Zustand zu schalten. Wenn dieser Prozeß ausgeführt ist, ist der vordere Hydraulikkreis 82 vom Hauptzylinder 24 getrennt; des weiteren wird der Speicherdruck P_ACC in den vorderen Hydraulikkreis 82, in den Radzylinder 92 und in den Radzylinder 98 geleitet. Wenn dieser Prozeß endet, wird der Prozeß des nächsten, in 8B gezeigten Schritts 288 ausgeführt.
Im Schritt 288 wird bestimmt, ob der Erfassungswert P_R* des P_R Sensors 108 (oder der Erfassungswert P_ACC* des P_ACC Sensors 62) effektiv derselbe Wert ist wie der Erfassungswert P_F* des P_F Sensors 84. Der Prozeß dieses Schritts 288 erfolgt während des Zustands, in dem auf dem P_ACC Sensor 62, dem P_R Sensor 108 und dem P_F Sensor 84 der Speicherdruck P_ACC wirkt. wenn der P_F Sensor 84 normal funktioniert, ist der Erfassungswert P_F* daher in etwa dem Erfassungswert P_ACC* und dem Erfassungswert P_R* gleich. Wenn der Zustand des Schritts 288 vorliegt, kann also bestimmt werden, daß der P_F Sensor 84 normal arbeitet. Der Prozeß des folgenden Schritts 290 wird ausgeführt, wenn dies bestimmt wurde.
Der Prozeß des Schritts 290 und der folgenden Schritte wird ausgeführt, um zu bestimmen, ob der P_M/C Sensor 40 normal arbeitet. Im Schritt 290 erfolgt ein Prozeß, wodurch das F_INL/V 68 in den geschlossenen Zustand, das vordere Einlassventil 88 und das vordere Einlassventil 94 in den geschlossenen Zustand, das vordere Auslassventil 100 und das vordere Auslassventil 102 in den offenen Zustand und das RVCV 106 in den offenen Zustand geschaltet werden. Gemäß diesem Prozeß entsteht im Verbindungsweg 86 kein Druck abfall; des weiteren kann der Radzylinderdruck P_W/C des Radzylinders 92 und des Radzylinders 98 an den Ausgleichsbehälter 38 zurückgeleitet werden. Wenn der Prozeß des Schritts 290 endet, wird der Prozeß des Schritts 292 ausgeführt.
Im Schritt 292 wird bestimmt, ob die nach der Ausführung des Prozesses des Schritts 290 vergangene Zeit T eine erforderliche zeit T₀ erreicht hat oder nicht. Die erforderliche Zeit T₀ ist die Zeit, die erforderlich ist, damit der Radzylinderdruck P_W/C des Radzylinders 92 und des Radzylinders 98 in etwa auf den Atmosphärendruck abgefallen sind. Wenn im Schritt 292 bestimmt wird, daß T ≥ T₀ ist, wird der Prozeß des nächsten Schritts 294 ausgeführt.
Im Schritt 294 erfolgt ein Prozeß, wodurch das FCV 80 in den geschlossenen Zustand und das vordere Einlassventil 88 und das vordere Einlassventil 94 in den offenen Zustand geschaltet werden. Gemäß diesem Prozeß kann der Fluiddruck im vorderen Hydraulikkreis 82 in den Ausgleichsbehälter 38 zurückgeleitet werden. Die Routine geht zum Prozeß des Schritts 296 weiter, wenn der Prozeß des Schritts 294 beendet ist.
Im Schritt 296 wird bestimmt, ob die seit der Ausführung des Prozesses des Schritts 294 vergangene Zeit T die erforderliche Zeit T₁ erreicht hat oder nicht. Die erforderliche Zeit T₁ ist die Zeit, die erforderlich ist, damit der Fluiddruck im Verbindungsweg 86 auf einen Druck abfällt, der niedriger ist als der Hauptzylinderdruck P_M/C. Wenn im Schritt 296 bestimmt wird, daß T ≥ T₁ ist, wird der Prozeß des Schritts 298 ausgeführt.
Im Schritt 298 wird ein Prozeß zum Schließen des vorderen Auslassventils 100 und des vorderen Auslassventils 102 ausgeführt. Während der Schritt 298 ausgeführt wird, kann der Druck vom Hauptzylinder 24 über das Rück schlagventil 48 zum vorderen Hydraulikkreis 82 geleitet werden. Mit der Ausführung dieses Prozesses nehmen der Druck im vorderen Hydraulikkreis 82, der Radzylinderdruck P_W/C des Radzylinders 92 und des Radzylinders 98 sowie der Hauptzylinderdruck P_M/C daher denselben Wert ein. Der Prozeß des Schritts 300 wird ausgeführt, wenn dieser Prozeß endet.
Im Schritt 300 wird bestimmt, ob der Erfassungswert P_F* des P_F Sensors 84 und der Erfassungswert P_M/C* des P_M/C Sensors 40 effektiv derselbe Wert sind. Wenn der P_M/C Sensor 40 normal arbeitet, sollten der Erfassungswert P_M/C* und der Erfassungswert P_F* etwa gleich sein. Wenn der Zustand des Schritts 300 vorliegt, kann also bestimmt werden, daß der P_M/C Sensor 40 normal arbeitet. Die Routine geht zum Prozeß des Schritts 302, wenn dies bestimmt wurde.
Im Schritt 302 wird "1" auf das Kennzeichen XFAILO gesetzt. Der Prozeß dieses Schritts 302 wird nur dann ausgeführt, wenn erkannt wird, daß der P_M/C Sensor 40, der P_F Sensor 84 und der P_R Sensor 108 normal arbeiten. Im System der vorliegenden Ausführungsform kann dementsprechend, wenn "1" auf das Kennzeichen XFAILO gesetzt ist, bestimmt werden, daß alle diese Sensoren normal arbeiten. Die Routine endet, wenn der Prozeß des Schritts 302 endet.
Wenn im Schritt 300 bestimmt wird, daß der Erfassungswert P_F* und der Erfassungswert P_M/C* effektiv nicht derselbe Wert sind, kann bestimmt werden, daß der Erfassungswert P_M/C* des P_M/C Sensors 40 ein nicht normaler Wert ist. In diesem Fall wird der Prozeß des Schritts 304 nach dem des Schritts 300 ausgeführt.
Im Schritt 304 wird "1" auf das Kennzeichen XFAILMC gesetzt. Der Prozeß des Schritts 304 wird nur dann ausgeführt, wenn der P_F Sensor 84 und der P_R Sensor 108 normal arbeiten und wenn erkannt wurde, daß der Erfassungswert P_M/C* des P_M/C Sensors 40 ein nicht normaler Wert ist. Dementsprechend kann im System der vorliegenden Ausführungsform, wenn "1" auf das Kennzeichen XFAILMC gesetzt ist, bestimmt werden, daß der P_F Sensor 84 und der P_R Sensor 108 normal arbeiten. Diese Routine endet, wenn der Prozeß des Schritts 304 beendet ist.
Wenn im Schritt 288 bestimmt wird, daß der Erfassungswert P_R* und der Erfassungswert P_F* effektiv nicht derselbe Wert sind, kann bestimmt werden, daß der Erfassungswert P_F* ein nicht normaler Wert ist. In diesem Fall könnte durch einen Vergleich des Erfassungswerts P_R* des P_R Sensors 108 und des Erfassungswerts P_M/C* des P_M/C Sensors 40 bestimmt werden, ob der P_M/C Sensor 40 normal ist oder nicht; im Anschluß daran geht die Routine zur Ausführung des Prozesses des Schritts 306.
Die Schritte 306 und 308 entsprechen den Schritten 290 und 292 in dem Punkt, daß sie einen Prozeß ausführen, wodurch der Radzylinderdruck P_W/C des Radzylinders 92 und des Radzylinders 98 derart abgesenkt werden, daß sie sich dem Atmosphärendruck annähern. Wenn der Prozeß dieses Schritts beendet ist, geht die Routine zur Ausführung des Prozesses des Schritts 310.
Im Schritt 310 erfolgt ein Prozeß, wodurch das FCV 80 in den geschlossenen Zustand, das vordere Einlassventil 88 und das vordere Einlassventil 94 in den geöffneten Zustand, das R_INL/V 70 in den geschlossenen Zustand, das RCV 110 in den offenen Zustand, das hintere Einlassventil 116 und das hintere Einlassventil 122 in den offenen Zustand und das hintere Auslassventil 128 und das hintere Auslassventil 130 auch in den offenen Zustand geschaltet werden. Gemäß diesem Prozeß kann der Fluiddruck im Verbindungsweg 86 des vorderen Hydraulikkreises 82, der Fluiddruck im hinteren Hydraulikweg 74, der mit dem hinteren Hydraulikkreis 112 in Verbindung steht, und der Radzylinderdruck P_W/C des Radzy linders 120 und des Radzylinders 126 an den Ausgleichsbehälter 38 zurückgeleitet werden. Wenn der Prozeß des Schritts 310 beendet ist, geht die Routine zur Ausführung des Prozesses des Schritts 312.
Im Schritt 312 wird bestimmt, ob die seit der Ausführung des Prozesses des Schritts 310 vergangene Zeit T die erforderliche Zeit T₁ erreicht hat oder nicht. Diese erforderliche Zeit T₁ ist die Zeit, die erforderlich ist, damit der Fluiddruck im Verbindungsweg 86 und im hinteren Hydraulikweg 74 und der Radzylinderdruck P_W/C des Radzylinders 120 und des Radzylinders 126 einen Druck einnehmen, der relativ niedriger ist als der Hauptzylinderdruck P_M/C. Wenn im Schritt 312 bestimmt wird, daß T ≥ T₁ ist, geht die Routine zur Ausführung des Prozesses des nächsten Schritts.
Im Schritt 314 erfolgt ein Prozeß, wodruch das RVCV 106 in den geschlossenen Zustand geschaltet wird. Während der Schritt 314 ausgeführt wird, ermöglicht das Rückschlagventil 48 eine Fluidströmung vom Hauptzylinder 24 zum vorderen Hydraulikkreis 82. Des weiteren wird der zum vorderen Hydraulikkreis 82 geleitete Fluiddruck über den Verbindungsweg 104 in den hinteren Hydraulikkreis 112 geleitet und gelangt zum hinteren Hydraulikweg 74. Das bedeutet, daß mit der Ausführung des vorstehenden Prozesses der Druck am P_F Sensors 84 und der Druck im hinteren Hydraulikweg 74 dem Hauptzylinderdruck P_M/C gleich sind. Wenn dieser Prozeß beendet ist, geht die Routine zur Ausführung des Prozesses des Schritts 316.
Im Schritt 316 wird bestimmt, ob der Erfassungswert P_R* des P_R Sensors 108 effektiv derselbe ist wie der Erfassungswert P_M/C* des P_R Sensors 40. Wie vorstehend beschrieben wird der Prozeß des Schritts 316 unter der Voraussetzung, daß der Erfassungswert P_R* des P_R Sensors 108 normal ist (siehe Schritt 284), ausgeführt. Wenn der P_M/C Sensor 40 normal arbeitet, sollten dementsprechend der Erfassungswert P_M/C* und der Erfassungswert P_R* in etwa gleich sein. Wenn der Zustand des Schritts 316 vorliegt, kann daher bestimmt werden, daß der P_M/C Sensor 40 normal arbeitet. Wenn die Ausführung des Prozesses dieses Schritts beendet ist, geht die Routine geht zum Schritt 318.
Im Schritt 318 wird "1" auf das Kennzeichen XFAILF gesetzt. Der Prozeß dieses Schritts erfolgt nur dann, wenn erkannt wird, daß der P_M/C Sensor 40 und der P_R Sensor 108 normal funktionieren und der Erfassungswert P_F* des P_F Sensors 84 ein nicht normaler Wert ist. Dementsprechend kann im System der vorliegenden Ausführungsform, wenn "1" auf das Kennzeichen XFAILF gesetzt ist, bestimmt werden, daß der P_M/C Sensor 40 und der P_R Sensor 108 normal arbeiten. Diese Routine endet, wenn der Prozeß des Schritts 318 beendet ist.
Wenn im Schritt 316 bestimmt wird, daß der Erfassungswert P_R* und der Erfassungswert P_M/C* effektiv nicht gleich sind, kann bestimmt werden, daß der Erfassungswert P_M/C* des P_M/C Sensors 40 ein nicht normaler Wert ist. In diesem Fall wird nach dem Schritt 316 der Prozeß des Schritts 320 ausgeführt.
Im Schritt 320 wird "1" auf das Kennzeichen XFAILSY gesetzt. Der Prozeß des Schritts 320 erfolgt nur dann, wenn erkannt wird, daß der Erfassungswert P_F* des P_F Sensors 84 und der Erfassungswert P_M/C* des P_M/C Sensors 40 nicht normale Werte sind. Wenn der Erfassungswert P_F* des P_F Sensors 84 und der Erfassungswert P_M/C* des P_M/C Sensors 40 nicht normale Werte sind, kann der Hauptzylinderdruck P_M/C nicht genau erfaßt werden. Dementsprechend ist es nicht möglich, für den vorderen Hydraulikkreis 82 oder den hinteren Hydraulikkreis 12 die dynamische Steuerung auszuführen. Wenn es nicht möglich ist, die Stelle des Defekts zu bestimmen, wird daher "1" auf das Kennzeichen XFAILSY gesetzt. Diese Routine endet, wenn der Prozeß des Schritts 320 beendet ist.
Wenn im Schritt 284 (siehe 8A) bestimmt wird, daß der Erfassungswert P_ACC des P_ACC Sensors 62 und der Erfassungswert P_R* des P_R Sensors 108 effektiv nicht gleich sind, wird der Prozeß des Schritts 322, der in 8C gezeigt ist, ausgeführt.
Im Schritt 322 erfolgt ein Prozeß, wodurch das F_INL/V 68 in den offenen Zustand, das FCV 80 in den offenen Zustand und das MCV 46 in den geschlossenen Zustand geschaltet wird. Gemäß diesem Prozeß ist es möglich, daß der Speicherdruck P_ACC zum Verbindungsweg 86 des vorderen Hydraulikkreises 82 und zum Radzylinder 92 und Radzylinder 98 geleitet wird. Die Routine geht zur Ausführung des Prozesses des Schritts 324, wenn dieser Prozeß beendet ist.
Im Schritt 324 wird bestimmt, ob der Erfassungswert P_ACC* des P_ACC Sensors 62 und der Erfassungswert P_F* des P_F Sensors 84 effektiv gleich sind oder nicht. Der Prozeß des Schritts 384 erfolgt unter der Voraussetzung, daß der Speicherdruck P_ACC auf den P_ACC Sensor 62 und den P_F Sensor 84 wirkt. Wenn der P_ACC Sensor 62 und der P_F Sensor 84 normal arbeiten, sollten der Erfassungswert P_ACC* und der Erfassungswert P_F* daher in etwa gleich sein. Wenn der Zustand dieses Schritts 324 vorliegt, kann also bestimmt werden, daß der P_ACC Sensor 62 und der P_F Sensor 84 normal arbeiten und der Erfassungswert P_R* des P_R Sensors 108 ein nicht normaler Wert ist. Die Routine geht zur Ausführung des Prozesses des Schritts 326, wenn diese bestimmt wurde.
Der Prozeß der Schritte 326 bis 336 wird ausgeführt, um zu bestimmen, ob der P_M/C Sensor 40 normal arbeitet. Da sich dieser Prozeß nicht von dem Prozeß der vorstehend beschriebenen Schritte 290 bis 300 unterscheidet, wird eine weitere Beschreibung hier ausgelassen.
Wenn der Prozeß der Schritte 326 bis 336 ausgeführt ist und im Schritt 336 bestimmt wird, daß der Erfassungswert P_F* des P_F Sensors 84 und der Erfassungswert P_M/C* des P_M/C Sensors 40 effektiv gleich sind, kann bestimmt werden, daß der P_M/C Sensor 40 normal funktioniert. In diesem Fall geht die Routine zur Ausführung des Prozesses des Schritts 338.
Im Schritt 338 wird "1" auf das Kennzeichen XFAILR gesetzt. Der Prozeß dieses Schritts 338 erfolgt nur dann, wenn erkannt wird, daß der P_M/C Sensor 40 und der P_F Sensor 84 normal arbeiten und der Erfassungswert P_R* des P_R Sensors 108 ein nicht normaler Wert ist. Dementsprechend kann im System der vorliegenden Ausführungsform, wenn "1" auf das Kennzeichen XFAILR gesetzt ist, bestimmt werden, daß der P_M/C Sensor 40 und der P_F Sensor 84 normal funktionieren. Diese Routine endet, wenn der Prozeß des Schritts 338 beendet ist.
Wenn im Schritt 336 bestimmt wird, daß der Erfassungswert P_F* und der Erfassungswert P_M/C* effektiv nicht derselbe Wert sind, kann bestimmt werden, daß der Erfassungswert P_M/C* des P_M/C Sensors 40 ein nicht normaler Wert ist. Der Prozeß geht dann zum Schritt 340.
Im Schritt 340 wird "1" auf das Kennzeichen XFAILXY gesetzt. Der Prozeß dieses Schritts 340 wird nur dann ausgeführt, wenn bestimmt wird, daß der Erfassungswert P_R* des P_R Sensors 108 und der Erfassungswert P_M/C* des P_M/C Sensors nicht normale Werte sind. In diesem Fall ist es nicht möglich, für den vorderen Hydraulikkreis 82 oder den hinteren Hydraulikkreis 112 die dynamische Steuerung auszuführen. In solch einer Situation wird daher wie in dem Fall, in dem die Stelle eines Defekt nicht bestimmt werden kann, "1" auf das Kennzeichen XFAILSY gesetzt. Diese Routine endet, wenn der Prozeß des Schritts 340 beendet ist.
Wenn im Schritt 324 bestimmt wird, daß der Erfassungswert P_ACC* und der Erfassungswert P_F* im wesentlichen nicht derselbe Wert sind, kann bestimmt werden, daß wenigstens der Erfassungswert P_ACC* ein nicht normaler Wert ist. In diesem Fall geht die Routine zur Ausführung des Prozesses des Schritts 342.
Im Schritt 342 wird bestimmt, ob der Erfassungswert P_R* des P_R Sensors 108 und der Erfassungswert P_F* des P_F Sensors 84 effektiv derselbe Wert sind. Der Prozeß des Schritts 342 erfolgt unter der Voraussetzung, daß der Speicherdruck P_ACC auf den P_R Sensor 108 und den P_F Sensor 84 wirkt. Wenn der P_R Sensor 108 und der P_F Sensor 84 normal arbeiten, sind daher der Erfassungswert P_R* und der Erfassungswert P_F* in etwa gleich. Wenn der Zustand des Schritts 342 vorliegt, kann also bestimmt werden, daß der P_R Sensor 108 und der P_F Sensor 84 normal funktionieren. Wenn dies bestimmt wurde, geht die Routine im Anschluß zur Ausführung des Prozesses des Schritts 344.
Der Prozeß der Schritte 344 bis 354 wird ausgeführt, um zu bestimmen, ob der P_M/C Sensor 40 normal arbeitet. Darüber hinaus unterscheidet sich dieser Prozeß nicht von dem Prozeß der vorstehend beschriebenen Schritte 290 bis 300, so daß eine weitere Beschreibung hier ausgelassen wird.
Wenn der Prozeß der Schritte 344 bis 354 wird ausgeführt ist und im Schritt 354 bestimmt wird, daß der Erfassungswert P_F* des P_F Sensors 84 und der Erfassungswert P_M/C* des P_M/C Sensors 40 effektiv gleich sind, kann bestimmt werden, daß der P_M/C Sensor 40 normal arbeitet. In diesem Fall geht die Routine zur Ausführung des Prozesses des Schritts 356.
Im Schritt 356 wird "1" auf das Kennzeichen XFAILO gesetzt. Der Prozeß des Schritts 156 wird nur dann ausgeführt, wenn der P_M/C Sensor 40, der P_F Sensor 84 und der P_R Sensor 108 normal funktionieren und wenn erkannt wurde, daß der Erfassungswert P_ACC* des P_ACC Sensors 62 ein nicht normaler Wert ist. Die ECU 20 führt in Abhängigkeit von dem Erfassungswert P_M/C*, dem Erfassungswert P_F* und dem Erfassungswert P_R* selbst für den Fall, daß der Erfassungswert P_ACC* des P_ACC Sensors 62 ein nicht normaler Wert ist, für den vorderen Hydraulikkreis 82 und den hinteren Hydraulikkreis 112 die dynamische und genaue Steuerung aus. In diesem Schritt wird daher "1" auf das Kennzeichen XFAILO gesetzt, um auszudrücken, daß dieselbe Steuerung wie in dem Fall, in dem das System normal arbeitet, geschaffen werden kann. Diese Routine endet, wenn der Prozeß des Schritts 356 beendet ist.
Wenn im Schritt 354 bestimmt wird, daß der Erfassungswert P_F* und der Erfassungswert P_M/C* effektiv nicht derselbe Wert sind, kann bestimmt werden, daß der Erfassungswert P_M/C* des P_M/C Sensors 40 ein nicht normaler Wert ist. In diesem Fall geht die Routine zur Ausführung des Prozesses des Schritts 358.
Im Schritt 358 wird "1" auf das Kennzeichen XFAILMC gesetzt. Der Prozeß dieses Schritts 358 wird nur dann ausgeführt, wenn der Erfassungswert P_F* des P_F Sensors 84 und der Erfassungswert P_R* des P_R Sensors 108 normal arbeiten und wenn erkannt wird, daß der Erfassungswert P_M/C* des P_M/C Sensors 40 ein nicht normaler Wert ist. Dementsprechend kann im System der vorliegenden Ausführungsform, wenn "1" auf das Kennzeichen XFAILMC gesetzt ist, bestimmt werden, daß der P_F Sensor 84 und der P_R Sensor 108 normal funktionieren. Diese Routine endet, wenn der Prozeß des Schrittes 358 beendet ist.
Wenn im Schritt 342 bestimmt wird, daß der Erfassungswert P_R* und der Erfassungswert P_F* effektiv nicht derselbe Wert sind, kann bestimmt werden, daß der P_ACC Sensor 62 der P_F Sensor 84 oder der P_R Sensor 108 einen nicht normalen Wert ausgeben. Bei dieser Ausführungsform kann beim Erfassen einer derartigen Situation die Stelle des Defekts nicht bestimmt werden. Wenn eine derartige Situation vorliegt wird daher im Schritt 360 "1" auf das Kennzeichen XFAILSY gesetzt; anschließend ist die Routine beendet.
Während dieses Prozesses wird der Betriebszustand des P_ACC Sensors 62, des P_F Sensors 84 und des P_R Sensors 108 in Abhängigkeit vom Vergleich der drei Erfassungswerte (in den Schritten 282 bis 288, 322 und 324) bestimmt. Dieser Prozeß erfolgt unter Verwendung des Speichers 56 als die Hydraulikdruckquelle. Wenn dieser Prozeß ausgeführt wird, ist es daher nicht notwendig, daß das Bremspedal 22 betätigt wird. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist daher die Dauer der Ausführung einer Sensorüberprüfung für den P_ACC Sensor 62, den P_F Sensor 84 und den P_R Sensor 108 nicht auf die Zeitdauer beschränkt, während der das Bremspedal betätigt wird. An dieser Stelle hat die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung der vorliegenden Ausführungsform im Vergleich zur Bremsfluiddrucksteuervorrichtung der ersten Ausführungsform im Hinblick auf die Dauer für die Ausführung der Sensorüberprüfung den Vorteil eines höheren Freiheitsgrads.
Wie es vorstehend beschrieben wurde, entspricht die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung der vorliegenden Ausführungsform der Bremsfluiddrucksteuervorrichtung der ersten Ausführungsform in dem Punkt, daß es möglich ist, in Abhängigkeit davon, ob der P_M/C Sensor 40, der P_F Sensor 84 und der P_R Sensor 108 normal funktionieren, Kennzeichen zu setzen. Bei dieser Ausführungsform führt die ECU 20 eine Leitungssystemüberprüfung in derselben Art und Weise wie bei der ersten Ausführungsform aus und bestimmt das geeignetste Verfahren für die Bremsfluiddrucksteuerung in Abhängigkeit von den Ergebnissen der Leitungssystemüberprüfung und der Sensorüberprüfung. Daher zeichnet sich die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung der vorliegenden Ausführungsform wie die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung der ersten Ausführungsform im Vergleich zu Vorrichtungen, die eine dynamische Steuerung beenden, wenn im System ein Defekt eingetreten ist, dadurch aus, daß sie ein besseres Bremsverhalten ermöglicht.
Im folgenden wird unter Bezugnahme auf 9A bis 9C eine Beschreibung einer dritten Ausführungsform der Sensorbetriebszustandsbestimmungsroutine gegeben. Die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung der vorliegenden Ausführungsform verwendet die in 1 und 2 gezeigte Ausführungsform, die ECU 20 führt aber anstelle der in 6 gezeigten Routine oder der in 8A bis 8C gezeigten Routine die in 9A bis 9C gezeigte Routine aus.
9A bis 9C sind Ablaufdiagramme zur Erläuterung der Routine, die von der ECU 20 ausgeführt wird, um die Sensorbetriebszustandsüberprüfung durchzuführen. Wenn diese Routine gestartet wird, wird zunächst der Prozeß des Schritts 361 ausgeführt. Der Schritt 361 entspricht dem Schritt 220 (6) oder dem Schritt 280 (8A) in dem Punkt, daß bestimmt wird, ob die Ausführungsvorraussetzungen, die für den Start der Sensorüberprüfung erforderlich sind, vorliegen oder nicht. Wenn als Ergebnis davon bestimmt wird, daß die Ausführungsvorraussetzungen vorliegen, geht die Routine zur Ausführung des Prozesses des Schritts 362.
Im Schritt 362 wird bestimmt, ob der Erfassungswert P_M/C* des P_M/C* Sensors 40 und der Erfassungswert P_F* des P_F* Sensors 84 effektiv derselbe Wert sind. Wenn als Ergebnis bestimmt wird, daß sie in etwa derselbe Wert sind, kann bestimmt werden, daß der P_M/C Sensor 40 und der P_F Sensor 84 normal arbeiten. Die Routine geht dann zur Ausführung des Prozesses des Schritts 364.
Der Prozeß des Schritts 364 entspricht dem des Schritts 282 (8A) in dem Punkt, daß es ein Prozeß ist, wodurch das R_INL/V 70 in den offenen Zustand geschaltet wird. Mit der Ausführung dieses Prozesses wird der Speicherdruck P_ACC in den hinteren Hydraulikweg 74 geleitet. Wenn der Prozess des Schritts 364 beendet ist, geht die Routine zur Ausführung des Prozesses des Schritts 366.
Im Schritt 366 wird bestimmt, ob der Erfassungswert P_ACC* des P_ACC Sensors 62 und der Erfassungswert P_R* des P_R Sensors 108 effektiv derselbe Wert sind. Wenn als Ergebnis bestimmt wird, daß die beiden in etwa derselbe Wert sind, kann bestimmt werden, daß der P_ACC Sensor 62 und der P_R Sensor 108 normal funktionieren. In diesem Fall geht die Routine zur Ausführung des Prozesses des Schritts 368.
Der Prozeß des Schritts 368 wird nur dann ausgeführt, wenn erkannt wird, daß der P_M/C Sensor 40, der P_F Sensor 84 und der P_R Sensor 108 normal funktionieren. Dementsprechend wird im Schritt 368 "1" auf das Kennzeichen XFAILO gesetzt, um auszudrücken, daß das System normal funktioniert. Diese Routine endet, wenn der Prozeß des Schritts 368 beendet ist.
Wenn im Schritt 366 bestimmt wird, daß der Erfassungswert P_ACC* und der Erfassungswert P_R* effektiv nicht derselbe Wert sind, wird der Prozeß des in 9B gezeigten Schritts 370 ausgeführt. Der Prozeß des Schritts 370 entspricht dem des Schritts 286 (8A) in dem Punkt, daß er nur dann ausgeführt wird, wenn der Speicherdruck P_ACC auf den vorderen Hydraulikkreis 82 sowie auf den Radzylinder 92 und den Radzylinder 98 wirkt. Wenn dieser Prozeß beendet ist, wird der Prozeß des Schritts 372 ausgeführt.
Im Schritt 372 wird bestimmt, ob der Erfassungswert P_ACC* des P_ACC Sensors 62 und der Erfassungswert P_F* des P_F Sensors 84 effektiv derselbe Wert sind. Wenn als Ergebnis bestimmt wird, daß der Erfassungswert P_ACC* des P_ACC Sensors 62 und der Erfassungswert P_F* des P_F Sensors 84 effektiv derselbe Wert sind, kann bestimmt werden, daß der P_F Sensor 84, der P_M/C Sensor und der P_ACC Sensor 62 normal funktionieren und der Erfassungswert P_R* des P_R Sensors 108 ein nicht normaler Wert ist. Anschließend geht die Routine zur Ausführung des Prozesses des Schritts 374.
Im Schritt 374 wird "1" auf das Kennzeichnen XFAILR gesetzt, um auszudrücken, daß der Erfassungswert P_R* des P_R Sensors 108 ein nicht normaler Wert ist. Diese Routine endet, wenn der Prozeß des Schritts 374 beendet ist.
Wenn im Schritt 372 bestimmt wird, daß der Erfassungswert P_ACC* und der Erfassungswert P_F* effektiv nicht derselbe Wert sind, kann bestimmt werden, daß der Erfassungswert P_ACC* ein nicht normaler Wert ist. In diesem Fall wird bestimmt, ob der Erfassungswert P_R* des P_R Sensors 108 ein nicht normaler Wert ist; anschließend wird der Prozeß des Schritts 376 ausgeführt.
Wie vorstehend beschrieben kann die ECU 20 selbst für den Fall, daß der Erfassungswert P_ACC* des P_ACC Sensors 62 ein nicht normaler Wert ist, den Erfassungswert P_M/C*, den Erfassungswert P_F* und den Erfassungswert P_R* der drei anderen Sensoren dazu verwenden, für den vorderen Hydraulikkreis 82 und den hinteren Hydraulikkreis 112 ein dynamische Steuerung mit hoher Genauigkeit auszuführen. Im Schritt 378 wird daher "1" auf das Kennzeichen XFAILO gesetzt, um anzuzeigen, daß das System normal arbeitet. Diese Routine endet, wenn der Prozeß des Schritts 378 beendet ist.
Wenn im Schritt 376 bestimmt wird, daß der Erfassungswert P_R* und der Erfassungswert P_F* effektiv nicht derselbe Wert sind, kann bestimmt werden, daß nicht nur der Erfassungswert P_ACC* des P_ACC Sensors 62 sondern auch der Erfassungswert P_R* des P_R Sensors 108 nicht normal ist. In diesem Fall wird im späteren Schritt 380 "1" auf das Kennzeichen XFAILSY gesetzt, um auszudrücken, daß nicht bestimmt werden kann, welches der nicht normale Wert ist.
Wenn im Schritt 362 bestimmt wird, daß der Erfassungswert P_M/C* und der Erfassungswert P_F* effektiv nicht derselbe Wert sind, kann bestimmt werden, daß wenigstens der Erfassungswert P_M/C* oder der Erfassungswert P_F* ein nicht normaler Wert ist. In diesem Fall wird der Prozeß des in 9C gezeigten Schritts 382 ausgeführt. Der Schritt 382 entspricht dem Schritt 286 (8A) in dem Punkt, daß der Speicherdruck P_ACC zum vorderen Hydraulikkreis 82 sowie zum Radzylinder 92 und Radzlyinder 98 geleitet wird. Wenn dieser Prozeß endet, wird der Prozeß des Schritts 384 ausgeführt.
Im Schritt 384 wird bestimmt, ob der Erfassungswert P_ACC* des P_ACC Sensors 62 und der Erfassungswert P_F* des P_F Sensors 84 effektiv derselbe Wert sind. Wenn als Ergebnis bestimmt wird, daß beide effektiv derselbe Wert sind, funktionieren der P_F Sensor 84 und der P_ACC Sensor 62 normal, und es kann bestimmt werden, daß der Erfassungswert P_M/C* des P_M/C Sensors 40 ein nicht normaler Wert ist. In diesem Fall wird der Prozeß des Schritts 386 ausgeführt.
Im Schritt 386 wird "1" auf das Kennzeichen XFAILMC gesetzt, um anzuzeigen, daß der Erfassungswert P_M/C* des P_M/C Sensors 40 ein nicht normaler Wert ist. Diese Routine endet, wenn der Prozeß des Schritts 386 beendet ist.
Wenn im Schritt 384 bestimmt wird, daß der Erfassungswert P_ACC* und der Erfassungswert P_F* effektiv nicht derselbe Wert sind, wird der Prozeß des Schritts 387 ausgeführt. Im Schritt 387 erfolgt ein Prozeß, wodurch das MCV 46 geöffnet und der Speicherdruck P_ACC in die zweite Hydraulikkammer 34 des Hauptzylinders 24 geleitet wird. Wenn der Prozeß des Schritts 387 beendet ist, wird im Anschluß der Prozeß des Schritts 388 ausgeführt.
Im Schritt 388 wird bestimmt, ob der Erfassungswert P_ACC* des P_ACC Sensors 62 und der Erfassungswert P_M/C* des P_M/C Sensors 40 effektiv derselbe Wert sind. Wenn als Ergebnis bestimmt wird, daß die beiden effektiv derselbe Wert sind, kann bestimmt werden, daß der P_ACC Sensor 62 und der P_M/C Sensor 40 normal arbeiten und der Erfassungswert P_F* ein nicht normaler Wert ist. Anschließend wird der Prozeß des Schritts 390 ausgeführt.
Im Schritt 390 wird "1" auf das Kennzeichen XFAILF gesetzt, um auszudrücken, daß der Erfassungswert P_F* des P_F Sensors 84 ein nicht normaler Wert ist. Wenn der Prozeß des Schritts 390 beendet ist, endet diese Routine.
Wenn im Schritt 388 bestimmt wird, daß der Erfassungswert P_ACC* und der Erfassungswert P_M/C* effektiv nicht derselbe Wert sind, kann bestimmt werden, daß der P_ACC Sensor 62, der P_M/C Sensor 40 und der P_F Sensor 84 verschiedene Werte ausgeben. In diesem Fall wird im Schritt 392 "1" auf das Kennzeichen XFAILSY gesetzt, um auszudrücken, daß der Defekt nicht bestimmt werden kann.
Wie es vorstehend beschrieben wurde, können bei der Bremsfluiddrucksteuervorrichtung der vorliegenden Ausführungsform wie bei der ersten und zweiten Ausführungsform in Abhängigkeit davon, ob der P_M/C Sensor 40, der P_F Sensor 84 und der P_R Sensor 108 normal arbeiten, Kennzeichen gesetzt werden. Bei der vorliegenden Ausführungsform führt die ECU 20 in derselben Art und Weise wie bei der ersten und zweiten Ausführungsform eine Leitungssystemüberprüfung aus und verwendet die Ergebnisse der Leitungssystemüberprüfung und die Ergebnisse der Sensorüberprüfung, um das optimale Bremsfluiddrucksteuerverfahren zu bestimmen. Daher wird wie im Fall der ersten und zweiten Ausführungsform der Brems fluiddrucksteuervorrichtung im Vergleich zu Vorrichtungen, die die dynamische Steuerung beenden, wenn im System irgendein Defekt eingetreten ist, ein zuverlässigerer oder besserer Bremsbetrieb erreicht.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschränkt; es können Veränderungen und Abwandlungen vorgenommen werden, ohne den Grundgedanken der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
Bei der erfindungsgemäßen Bremsfluiddrucksteuervorrichtung stehen somit ein Radzylinder 92 und ein Radzylinder 98 mit einem vorderen Hydraulikkreis 82 und ein Radzylinder 120 und ein Radzylinder 126 mit einem hinteren Hydraulikkreis 112 in Verbindung. Der vordere Hydraulikkreis 82 und der hintere Hydraulikkreis 112 sind mit einem vorderen Auslassventil 100, einem vorderen Auslassventil 102, einem hinteren Auslassventil 128, einem hinteren Auslassventil 130 sowie einer Verbindungsleitung 104 verbunden. Wenn ein Bremspedal 22 betätigt wird, werden das vordere Auslassventil 100, das vordere Auslassventil 102, das hintere Auslassventil 128 und das hintere Auslassventil 130 geöffnet; ein Hauptzylinderdrucksensor 40 führt zum vorderen Hydraulikkreis 82 wie auch zum hinteren Hydraulikkreis 112. Durch einen Vergleich des Erfassungswerts des Hauptzylinderdrucksensors 40, des Erfassungswerts eines Vorderradzylinderdrucksensors 84 bzw. des Erfassungswerts eines Hinterradzylinderdrucksensors 108 wird der Betriebszustand jedes der im System vorgesehenen Sensoren erfaßt.

Claims

Bremsdruck-Steuervorrichtung zur Steuerung des Bremsdrucks in einem Fahrzeugbremssystem mit einem ersten Hydraulikkreis (82) und einem zweiten Hydraulikkreis (112), einem mit dem ersten Hydraulikkreis (82) in Verbindung stehenden ersten Radzylinder (92, 98), einem mit dem zweiten Hydraulikkreis (112) in Verbindung stehenden zweiten Radzylinder (120, 126), einem ersten Radzylinderdrucksensor (84) zum Erfassen des Radzylinderdrucks des ersten Radzylinders (92, 98), einem zweiten Radzylinderdrucksensor (108) zum Erfassen des Radzylinderdrucks des zweiten Radzylinders (120, 126), einem Leitungssystem (100, 102, 128, 130, 104) zwischen dem ersten Radzylinder (92, 98) und dem zweiten Radzylinder (120, 126) zum Steuern der Bremsdruckzufuhr zwischen dem ersten Radzylinder (92, 98) und dem zweiten Radzylinder (120, 126), einer Hydraulikdruckquelle (24, 52, 54) zum Erzeugen eines Hydraulikdrucks und einem Hydraulikdruckquellensensor (40, 62) zum Erfassen des von der Hydraulikdruckquelle (24, 52, 54) erzeugten Hydraulikdrucks, wobei die Bremsdruck-Steuervorrichtung gekennzeichnet ist durch eine Sensorbetriebszustand-Bestimmungseinrichtung (20, 214), die unter der Voraussetzung, daß die Hydraulikdruckquelle (24, 52, 54) einen Bremsdruck erzeugt, während eines Zustands ohne Bremsdruckzufuhr von dem ersten Radzylinder (92, 98) zu dem zweiten Radzylinder (120, 126) über das Leitungssystem (100, 102, 128, 130, 104) die Erfassungswerte des Hydraulikdruckquellensensors (40, 62) und des ersten Radzylinderdrucksensors (84) miteinander vergleicht, während eines Zustands mit Bremsdruckzufuhr von dem ersten Radzylinder (92, 98) zu dem zweiten Radzylinder (120, 126) über das Leitungssystem (100, 102, 128, 130, 104) die Erfassungswerte des ersten Radzylinderdrucksensors (84) und des zweiten Radzylinderdrucksensors (108) miteinander vergleicht und den Betriebszustand des Hydraulikdruckquellensensors (40, 62), des ersten Radzylinderdrucksensors (84) und des zweiten Radzylinderdrucksensors (108) auf der Basis der Vergleiche der Erfassungswerte bestimmt.
Bremsdruck-Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Hydraulikdruckquelle ein Hauptzylinder (24) ist.
Bremsdruck-Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Hydraulikdruckquelle eine Hochdruckquelle (52, 54) ist, die einen von der Bremsbetätigung unabhängigen Bremsfluiddruck erzeugt.
Bremsdruck-Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremsdruck-Steuervorrichtung eine Kreisdefekt-Erfassungseinrichtung (20, 212) zum Erfassen von Defekten im ersten Hydraulikkreis (82), im zweiten Hydraulikkreis (112) und im Leitungssystem (100, 102, 108, 128, 130, 104) aufweist.
Bremsdruck-Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Hydraulikdruckquelle ein Hauptzylinder (24) und der Hydraulikdruckquellensensor ein Hauptzylinderdrucksensor (40) ist.
Bremsdruck-Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Hydraulikdruckquelle eine Hochdruckquelle (52, 54), die einen von der Bremsbetätigung unabhängigen Bremsfluiddruck erzeugt, und der Hydraulikdruckquellensensor ein Speicherdrucksensor (62) ist.
Bremsdruck-Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Radzylinder einen linken und rechten Vorderradzylinder (92, 98) und der zweite Radzylinder einen linken und rechten Hinterradzylinder (120, 126) aufweist und der von der Hydraulikdruckquelle (24, 52, 54) erzeugte Bremsfluiddruck über das Leitungssystem (100, 128, 128, 130, 104) den vorderen und hinteren Radzylindern zugeführt wird.
Bremsdruck-Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Radzylinder einen linken und rechten Vorderradzylinder (92, 98) und der zweite Radzylinder einen linken und rechten Hinterradzylinder (120, 126) aufweist und die Hydraulikdruckquelle eine Hochdruckquelle (52, 54) ist, die im Ansprechen auf ein Ansteuersignal einen Bremsdruck erzeugt, der über das Leitungssystem (100, 102, 128, 130, 104) den vorderen und hinteren Radzylindern zugeführt wird, wobei die Hochdruckquelle eine Pumpe (52) und einen Antriebsmotor (54) aufweist, sowie mit den Vorderradzylindern über ein vorderes Schließventil (80) in Verbindung stehende vordere Linearventile (68, 76) und mit den Hinterradzylindern über ein hinteres Schließventil (110) in Verbindung stehende hintere Linearventile (70, 78).
Bremsdruck-Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in einer Rückleitung zwischen den ersten und zweiten Radzylindern (92, 98, 120, 126) und einem Ausgleichsbehälter (38) ein Ausgleichsbehälter-Schließventil (106) vorgesehen ist und zwischen den ersten und den zweiten Radzylindern (92, 98, 120, 126) und dem Ausgleichsbehälter-Schlieflventil eine Vielzahl von Auslassventilen (100, 102, 128, 130) vorgesehen sind.
Bremsdruck-Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Leitungssystem mit einer Verbindungsleitung (104), einem ersten Auslassventil (100, 102), das die Verbindungsleitung zum und vom ersten Radzylinder (92, 98) öffnet und schließt, und einem zweiten Auslassventil (128, 130), das die Verbindungsleitung zum und vom zweiten Radzylinder (120, 126) öffnet und schließt, versehen ist und die Bremsdruck-Steuervorrichtung eine Verbindungsleitungsdefekt-Erfassungseinrichtung (20, 212) aufweist, wobei das Vorliegen eines Defekts in der Verbindungsleitung bestimmt werden kann, wenn der Erfassungswert, der vom ersten Radzylinderdrucksensor (84) erhalten wird, wenn das erste Auslassventil geöffnet und das zweite Auslassventil geschlossen ist und dem ersten Radzylinder Bremsdruck zugeführt wird, niedriger ist als der Erfassungswert, der vom ersten Radzylinderdrucksensor (84) erhalten wird, wenn das erste Auslassventil geschlossen ist und dem ersten Radzylinder Bremsdruck zugeführt wird.