DE3829949A1 - Verfahren zum betrieb einer elektrischen druckmittel-betriebsbremseinrichtung und steuervorrichtung zur durchfuehrung des verfahrens - Google Patents
Verfahren zum betrieb einer elektrischen druckmittel-betriebsbremseinrichtung und steuervorrichtung zur durchfuehrung des verfahrensInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Betrieb
einer elektrischen Druckmittel-Betriebsbremseinrichtung
mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1.
Diese Merkmale sind aus der DE-OS 36 17 356 im Zusammen
hang mit der dort beschriebenen elektrischen Druckmittel-
Bremseinrichtung und der ihr eigenen Betriebsweise bekannt.
In jener elektrischen Druckmittel-Betriebsbremseinrichtung
sind je ein Haupt- und ein Nebensteuerkreis mit Elektro
magnetventilen für die Versorgung eines jeden Radbremszy
linders vorgesehen. Wenigstens ein Druckgeber überwacht
den Druckverlauf, um eine Auskunft über die Schaltarbeit
der Ventile in mehreren Leitungszweigen zu geben. Bezüg
lich eines Verfahrens zum Betrieb einer solchen Bremsein
richtung bietet dies den Vorteil, daß jeder Teilbremskreis,
nämlich der Haupt- und Notbremskreis, ständig kontrolliert
werden kann, so daß kein Totalausfall auftreten kann. Wenn
nach dem Ansteuern der das Druckmittel steuernden Ventile
Druckänderungen am einen oder anderen Ventil ausbleiben,
wird das von der Elektronik bemerkt. Jene Schrift behandelt
insoweit Sicherheitsaspekte nur im engen Rahmen einer Über
wachung des im Radbremszylinder aufbaubaren Drucks in Ab
hängigkeit von einem vom Fahrzeugführer gegebenen Bremsbe
fehl. Dabei wird also der Druckgeber selbst nicht überwacht;
fiele er aus oder lieferte er ein seiner normalen Wandlungs
charakteristik nicht mehr entsprechendes Signal, könnte
eine unerwünschte Bremsauslösung über den Notbremskreis
dauernd erfolgen.
In der Veröffentlichung "Impulse für die Bremse: Strom
statt Luft in der Nutzfahrzeugbremsanlage" in "Automobil
revue Nr. 13 vom 24. März 1988, Seite 53" ist ein modernes
Konzept schnell ansprechender Betriebsbremssysteme für
Nutzfahrzeuge vorgestellt. Es sieht vor, Betriebsbremsen
an Nutzfahrzeugen mit Luft als Druckmittel zu betreiben,
jedoch die herkömmliche Ansteuerung bzw. Betriebsbremsbe
fehlsübermittlung mittels masse- und strömungswiderstands
behafteter Luft durch eine solche mittels elektrischer
Signale und sie leitender und verarbeitender Komponenten
zu ersetzen. Dadurch kann eine gegenüber herkömmlichen
Betriebsbremssystemen erheblich verkürzte Ansprechzeit
erreicht werden. Durch Erfassung der Raddrehzahl als Wir
kungsgröße des Bremsvorganges rückt die Möglichkeit einer
Integration der individuellen Bremsansteuerung pro Rad mit
einem Blockierschutz des gebremsten Rades nahe. Auf die
erhöhten Sicherheitsanforderungen zur beständigen Überwa
chung und Prüfung sowohl elektrischer als auch
pneumatischer Komponenten geht jene Veröffentlichung je
doch nicht ein; ohne weitreichende Vorkehrungen gegen Aus
fall oder Fehlfunktion einzelner Komponenten einer elektri
schen Druckmittel-Betriebsbremseinrichtung ist eine solche
jedoch nicht einsetzbar.
Eine erste Aufgabe der Erfindung ist somit, ein Verfahren
zum Betrieb einer elektrischen Druckmittel-Betriebsbrems
einrichtung zu schaffen, bei dessen Durchführung eine hohe
Detail- und Gesamtzuverlässigkeit einer solchen Einrichtung
erreicht wird.
Diese Aufgabe wird durch das Verfahren mit den kennzeich
nenden Merkmalen des Hauptanspruchs gelöst. Vorteilhafte
Ausgestaltungen sind nach Lehre der Unteransprüche gege
ben.
Eine zweite Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung
zu schaffen, die sowohl die elektrischen als auch die druck
mittelführenden Komponenten während des normalen Betriebes
einer solchen Bremseinrichtung zu prüfen und zu überwachen
erlaubt.
Diese Aufgabe wird durch die Vorrichtung mit den kennzeich
nenden Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst. Vorteilhafte Aus
gestaltungen sind nach Lehre der darauf rückbezogenen An
sprüche gegeben.
Ein Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht dar
in, daß eine geringstmögliche Anzahl zusätzlicher Mittel
erforderlich ist, um eine hohe Zuverlässigkeit und Ver
fügbarkeit einer elektrischen Druckmittel-Betriebsbrems
einrichtung zu ermöglichen insbesondere dann, wenn eine
solche von einem Rechner gesteuert wird. Im Falle einer
rechnergesteuerten Einrichtung mit radspezifischer Brems
ansteuerung, die insoweit auch mit Blockierschutzvorkeh
rungen ausgestattet sein kann, können dafür ohnehin vorhan
dene Drehzahlgeber der einzelnen Fahrzeugräder zu Prüf
zwecken herangezogen werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren und die vorgeschlagene Vor
richtung zur Durchführung desselben erlauben so durch Aus
wertung einer Mehrzahl von Geberdaten, etwa des Brems
druckes, der Ventilsteuerströme und der Raddrehzahlen,
eine rechnergestützte Überwachung der sicherheitswesent
lichen Komponenten einer elektrischen Druckmittel-Betriebs
bremseinrichtung mittels einer fest programmierten Ursache-
Wirkungs-Prüfroutine im Zuge des gebrauchsgemäßen Betriebes.
Einen weiteren Vorteil bietet das erfindungsgemäße Ver
fahren insoweit, als auch ggfs. vorhandene Achslast- und
Koppelkraftgeber zur Anpassung und Optimierung des Brems
verhaltens unter wechselnden Betriebsbedingungen zur Ge
winnung verfeinerter Prüfaussagen über den Zustand der
Bremseinrichtung genutzt werden können; dies führt zu ei
ner weiteren Erhöhung der Zuverlässigkeit. Durch verfahrens
gemäß dauernde Überwachung der Bremsbeläge nicht nur auf
Belagserschöpfung, sondern auch auf aktuell verfügbare
Restbelagsdicken kann nicht nur eine rechtzeitige Warnung
bzw. Außerbetriebsetzung des Fahrzeugs ausgelöst werden.
Vielmehr erlaubt das erfindungsgemäße Verfahren in Verbin
dung mit der Vorrichtung zur Durchführung desselben eine
Zustandsüberwachung der Bremsbeläge zur selektiv gewichte
ten Ansteuerung der Radbremsen bei geringeren Bremslei
stungsanforderungen auszunutzen, so daß alle Bremsbeläge
eines Fahrzeuges annähernd gleichzeitig erschöpft werden
und somit optimal aufbrauchbar und kostengünstig auswech
selbar sind.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung bietet dazu den Vorteil,
daß Zustands- und Prüfparameter der gesamten Bremseinrich
tung, und insbesondere Fehlermeldungen sowie Zeit- und
Häufigkeit ihres Auftretens und ihre Vorgeschichte cha
rakterisierende Größen in einen Diagnosespeicher ablegbar
und anläßlich Wartung des Fahrzeugs in der Werkstatt rou
tinemäßig wiederauslesbar sind, so daß sie dort gegebenen
falls von einem auf den Fahrzeugtyp programmierbaren Service-
Analysator zu einer spezifischeren Diagnose der Bremseinrich
tung aufbereitet werden können.
Ein Ausführungsbeispiel einer Betriebsbremseinrichtung zur
Durchführung des Verfahrens ist in der Zeichnung darge
stellt. Es zeigen:
Fig. 1a und 1b ein Funktionsschaltbild eines zweikreis
angesteuerten Bremsventils mit elektrischem
Vorrang;
Fig. 2 eine schematische Darstellung der wesent
lichen Komponenten einer elektrischen Druck
mittel-Betriebsbremseinrichtung, die beispiel
haft Bremsventile gemäß Fig. 1a und 1b
benutzt und zur Durchführung des Verfahrens
geeignet ist;
Fig. 3 ein Blockschaltbild der erfindungsgemäßen
Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
einer automatischen Selbstprüfung der Ein
richtung gemäß Fig. 2 im Zuge normalen Be
triebes.
Der Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist nach
folgend die Beschreibung einer Betriebsbremseinrichtung
mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung vorangestellt.
Fig. 1a zeigt das Funktionsschaltbild eines neuartigen,
zweikreisgesteuerten Radbremsventils mit elektrischem Vor
rang, welches die Anmelderin in einer vorlaufenden Anmel
dung bereits offenbart hat, und das zum verfahrensgemäßen
Einsatz zusammen mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung gut
geeignet ist. Dieses Radbremsventil 1 besteht aus zwei
unterschiedlichen Ventilelementen, nämlich aus einem konti
nuierlich bzw. analog wirkenden Druckverhältnisventil 2
und einem nachgeschalteten, vorgesteuerten 3/2-Wegeventil
8. Das Druckverhältnisventil 2 ist mittels eines
elektromagnetischen Aktuators 3 über eine elektrische Sig
nalleitung 4 zwischen Öffnung und Schließung kontinuier
lich steuerbar, beispielsweise durch einen getakteten Gleich
strom mit gemäß Betriebsdruckanforderung variablem Tastver
hältnis, oder aber durch eine entsprechend veränderliche
Steuergleichsplanung. Der Vorratsdruck wird über die Lei
tung 5 zugeführt. Der Betriebsdruck als gesteuerter Verhält
nisdruck wird über eine Verbindung 6 einerseits dem ersten
Wegeeingang und andererseits über eine Leitung 7 dem Vor
steuereingang des Wegeventils 8 zugeführt. Der zweite We
geeingang des 3/2-Wegeventils erhält über die Leitung 9
den Pedalbetriebsdruck zugeführt; sein Ausgang 10 führt
zum Radbremszylinder.
Die Vorsteuercharakteristik des 3/2-Wegeventils 8 ist so
bemessen, daß es bereits bei einem sehr niedrigen Vor
steuerdruck umschaltet, d. h., die den Verhältnisdruck des
Ventils 2 führende Verbindung 6 auf die Ausgangsleitung 10
durchschaltet. Auf diese Weise ist sichergestellt, daß ab
einem gewissen elektrisch angesteuerten Verhältnisdruck
derselbe am Ausgang 10 wirksam wird, d. h. die Druckan
steuerung der Radbremsleitung 10 von der Vorratsleitung 5
aus geschieht (Steuerweg I), während bei Fehlen desselben
- etwa aufgrund Defekts des Ventils 2 oder eines Leitungs
bruchs - die Leitung 9 mit dem vom Bremspedal bezogene
Pedalbetriebsdruck auf den Ausgang 10 durchgeschaltet wird/
bleibt (Steuerweg II).
In Fig. 1b ist diese Anordnung als Symbol vereinfacht
wiedergegeben, wobei dem Eingang A die Pedalbetriebsdruck
leitung 9, dem Eingang B die Vorratsdruckleitung 5, dem
Eingang C die elektrische Steuerleitung 4 und dem Ausgang
D die Radbremsleitung 10 entspricht. Im folgenden ist un
ter dem Begriff "Radbremsventil" beispielhaft auf eine
Anordnung nach Fig. 1a Bezug genommen und ein entspre
chendes Radbremsventil gemäß Fig. 1b symbolisch darge
stellt.
Fig. 2 veranschaulicht die wesentlichen Komponenten einer
elektrischen Druckmittel-Betriebsbremseinrichtung, wie sie
beispielhaft an einem zwei- oder dreiachsigen Nutzfahrzeug
installiert sind, wobei als Druckmittel Luft Verwendung
findet; die erfindungsgemäße Vorrichtung verteilt sich
dabei auf mehrere Teile dieser Einrichtung. 11 und 12 sind
die gelenkten Vorderräder des Fahrzeugs, 13 und 14 sind
die hauptsächlich nutzbelasteten Hinterräder mit Lastachse
59; entsprechend kommen bei einem dreiachsigen Fahrzeug
zwei weitere nutzbelastete Hinterräder 15 und 16 mit Last
achse 61 hinzu. Den einzelnen Rädern 11, 12, 13, 14, 15
und 16 sind jeweils folgende Teile entsprechend zugeordnet:
Bremsen mit Radbremszylindern 17, 18, 19, 20, 21, 22; Brems
ventile 23, 24, 25, 26, 27, 28; Geber 41, 42, 43, 44, 45
und 46 zum Erfassen des bremsbelagnahen Bremsdruckes; Rad
drehzahlgeber 47, 48, 49, 50, 51, 52; Belagdicke- bzw.
Bremsverschleißgeber 53, 54, 55, 56, 57, 58.
Die den Rädern zugeordneten Druck-, Drehzahl- und Verschleiß
geber sind über individuelle Leitungsbündel 64, 65 und 66
mit dem elektronischen Bremssteuergerät 110 verbunden, das
seinerseits über individuelle elektrische Ansteuerleitungen
84 mit Steuereingängen C der Bremsventile 23 bis 28 verbun
den ist. Dieses elektronische Bremssteuergerät stellt den
Kern der erfindungsgemäßen Vorrichtung dar; es wird aus
einer Batterie 40 mit Strom versorgt, welche vorzugsweise
nicht mit der Starterbatterie des Fahrzeugs identisch ist,
wohl aber im Falle eines Ausfalles für einen überbrücken
den Notbetrieb automatisch durch die Starterbatterie er
setzt werden kann.
Vom nicht gezeigten Luftkompressor kommend führt eine Spei
seleitung 32 zu einem Mehrkreissicherheitsventil 29 a, von
dem aus über zwei Unterspeiseleitungen 29 b und 29 c sowohl
achsnahe Vorratsbehälter 30 und 31 als auch zwei mechanisch
gekoppelte, aber getrennt wirksame Ventilsektionen 34 und
35 des Betriebsbremsventils 33 mit Vorratsdruck beaufschlagt
werden; in der Regel sind so wie gezeigt wenigstens zwei
getrennte Vorratsbehälter und Speisekreise für Vorder- und
Hinterräder bzw. -achsen vorgesehen. Das Betriebsbremsven
til 33 wird vom Bremspedal 36 betätigt.
Die Ausgänge D der Bremsventile 23 bis 28 stehen über kur
ze Verbindungsleitungen mit den Radbremszylindern 17 bis
22 der Radbremsen in Verbindung. Vom vorderen Vorratsbehäl
ter 30 sind Leitungen an die Vorratsdruckeinlässe B der
vorderen Radbremsventile 23 und 24 geführt. Der hintere
Vorratsbehälter 31 steht über entsprechende Leitungen mit
den Vorratsdruckeinlässen B der hinteren Radbremsventilen
25 bis 28 in Verbindung. Der Auslaß der ersten Sektion 34
des Betriebsventils 33 ist auf die Pedalbetriebsdruckeinläs
se A der hinteren Radbremsventile 25 bis 28 geführt. Der
Auslaß der zweiten Sektion 35 des Betriebsventils 33 ist
auf die Pedalbetriebsdruckeinlässe A der vorderen Radbrems
ventile 23 und 24 geführt. Den Bremsdruckausgängen der
Sektionen 34 und 35 des Betriebsbremsventils 33 sind Pedal
bremsdruckgeber 38 und 39 zugeordnet. Die Stellung des auf
das Betriebsventil 33 wirkenden Bremspedals 36 kann von
einem zusätzlichen elektrischen Stellungsgeber 37 erfaßt
werden; vorgenannte Geber sind über separate Signallei
tungen 71 mit dem elektronischen Bremssteuergerät 110 ver
bunden.
Die Einrichtung wird vervollständigt durch den nutzbelast
baren Hinterachsen 59 und 61 zugeordnete Achslastgeber 60
und 62 sowie durch einen Koppelkraftgeber 63, der ein der
an einem Sattelauflieger oder an einer Anhängerkupplung
wirksamen Koppelkraft entsprechendes elektrisches Signal
abzugeben vermag; diese Geber sind über Leitungen 68 und
67 mit dem elektronischen Bremssteuergerät verbunden. Vom
Bremssteuergerät führt noch eine Leitung 104 zu einer Diag
nose-Schnittstelle 70. Außerdem ist noch ein Gefahrenmelder
105 vorgesehen, der hier über zwei unabhängige Leitungen
106 und 107 mit dem Bremssteuergerät in Verbindung steht.
Als wesentlichen Bestandteil der erfindungsgemäßen Vor
richtung zeigt Fig. 3 das elektronische Bremssteuergerät
110 in vereinfachter Blockschaltung; wenigstens der mar
kierte Bereich 109 ist vorzugsweise rein digital wirkend
realisiert. Die Signalleitungen 64 (von Radbremsdruckge
bern 41 bis 46), 65 (von Drehzahlgebern 47 bis 52), 66
(von Bremsverschleißgebern 53 bis 58), 67 (vom Koppelkraft
geber 63), 68 (von Achslastgebern 60 und 62), 71 (vom Stel
lungsgeber 37 am Bremspedal 36 und von den Betriebsdruckge
bern 38 und 39 am Betriebsbremsventil 33) und ggfs. 106
und 107 (beispielhaft von einem Gefahrenmelder 105) sind
an eine Eingangsschnittstelle 74 geführt, die u.a. zahl
reiche Schutzaufgaben erfüllt:
- - Schutz des elektronischen Bremssteuergeräts vor Be schädigung bei statischen Masse- oder Bordnetzschlüs sen auf beliebigen Eingangsleitungen;
- - Schutz des elektronischen Bremssteuergeräts vor zu hohen Anschlußspannungen auf Eingangsleitungen (z. B. bei Defekt des Brems- oder Bordnetz-Spannungsreglers, bei versehentlichem Inserieschalten einer Starter und einer Bremsbatterie, etc.);
- - Schutz insbesondere empfindlicher A/D-Wandler des Rech ners vor transienten Induktionsspannungen aus dem Bord netz;
- - Abfiltern hochfrequenter Störsignale und insbesondere induzierter oder masseverkoppelter Schaltspikes auf den Eingangsleitungen.
Zur Erfüllung dieser Schutzfunktionen ist die Eingangs
schnittstelle 74 an das Massepotential 73 des Bremssteu
ergerätes 110 angeschlossen.
Da bei einem dreiachsigen Fahrzeug somit bereits 24 Si
gnalleitungen vorhanden sein können, kann die Eingangs
schnittstelle 74 zur Datenkonzentration einen Eingangs-
Analog-Multiplexer enthalten, um somit z. B. zweiunddrei
ßig mögliche Eingangskanäle auf acht oder sechzehn Ana
logkanäle zu komprimieren, die dann von einem nachfolgen
den Mikrorechner quasi-simultan verarbeitet werden können.
Dazu können z. B. Sample- und Hold-Schaltungen in der
Eingangsschnittstelle 74 enthalten sein. Die für einen
solchen Analog-Multiplexer erforderliche Betriebselektro
nik, die vorzugsweise vom Mikrorechner gesteuert oder syn
chronisiert sein kann, ist hier nicht ausgeführt und ist
dem Fachmanne geläufig. Die Eingangsschnittstelle 74 kann
auch optoelektronische Mittel enthalten, sofern Zustandssig
nale als Lichtsignale auf optischen Wegen, also z. B. durch
lichtleitende Signalfasern, von optischen Gebern wie auch
immer eingeholt werden.
Von der Eingangsschnittstelle 74 führt eine der Eingangs
port-Kapazität des benutzten Mikrorechners angemessene
Vielzahl von Datenleitungen zum Mikrorechner 76, der wie
üblich wenigstens RAM-, ROM- und CPU-Bereiche umfaßt; als
hochintegrierter Einchip-Prozess-Controller 80 ausgeführt
kann er noch weitere Funktionselemente, z. B. Mittel 81
zur Assemblierung von pulsbreitenmodulierten
Ausgangssignalen enthalten. Ein solches Bauelement ist
z. B. der MCS 8397 von Intel. Es ist angedeutet, daß die
Raddrehzahlen als Zeitinformationen unmittelbar digital
einhol- und verarbeitbar sind (z. B. als Rechteckspannungen),
und daß z. B. ein Beladungszustandssignal, wie es aus
der Abfrage mehrerer Beladungsschalter gewinnbar ist, eben
falls digitalen Eingängen zugeführt sein kann. Übrige Daten
leitungen liegen an der Multiplex-Eingangsbank wenigstens
eines A/D-Wandlers 77, der einkörperlicher Bestandteil des
Mikrorechners 76 sein kann. Da die Vielzahl zu verarbeiten
der Signale eine hohe Wandlungsrate und schnelles Ein
schwingen eines solchen A/D-Wandlers erfordert, und da
auch der Mikrorechner wegen der Vielzahl pro Zeiteinheit
zu verarbeitender Geber-Signale eine relativ hohe Leistungs
fähigkeit aufweisen muß (schneller 16- bzw. 32-Bit-Rechner)
, kann ein solcher A/D-Wandler 77 auch als separates Bauele
ment neben dem Mikrorechner 76 realisiert sein, so daß
dann ein den A/D-Wandler 77 mit dem Mikrorechner 76 verbin
dender digitaler Datenbus (nicht angedeutet) vorzufinden
ist. Ein für diesen Fall geeigneter Mikrorechner mit aus
schließlich digitalen Eingängen ist z. B. der MCS 8397
bzw. MCS 8097 von Intel (mit bzw. ohne ROM).
Dem Mikrorechner 76 ist eine Watchdog-Schaltung 78 A zuge
ordnet, die mit dem Mikrorechner 76 über einen bidirek
tionalen Sicherungspfad kommuniziert. Diese Anordnung über
wacht den Mikrorechner kontinuierlich dahingehend, daß er
im Zuge normaler Programmabwicklung während vorgesehener
Zeitfenster bestimmte Zustände erreicht bzw. festliegende
Status-Signale abgibt. Wird ein festgelegter Status-Zustand
nicht erreicht, löst diese Schaltung eine Rücksetzung des
Mikrorechners in einen Initialisierungszustand aus. Die
Watchdog-Schaltung 78 A kann darüber hinaus auch noch (ei
gene) Mittel zur Überwachung der Betriebsspannung des Mikro
rechners 76 beinhalten und so beim Einschalten seiner Ver
sorgungsspannung bzw. bei Einbrüchen derselben während
normalen Betriebs ein Rücksetzsignal zum Neustart des Mikro
rechners erzeugen.
Ob der Mikrorechner richtig rechnet, kann auf diese Weise
nicht festgestellt werden. Hierzu ist als integraler Be
standteil des Mikrorechners ein ROM-programmiertes Selbst
test-Modul 78 B vorgesehen, das in die Bremsprogrammabwick
lung eingeschleift einen zyklisch sich wiederholenden Selbst
test durchzuführen vermag, welcher alle wichtigen Funktionen
und Operationen des Mikrorechners nacheinander beansprucht.
Nur solange dieses Testprogramm in der Art einer Prüfrech
nung mit vorbekannt abgespeicherten Ergebnissen richtig
ausgeführt wird, d. h. solange kein latenter Defekt des
Rechners zu einem falschen Ergebnis führt, verbleibt der
vom Selbsttest-Modul 78 B angesteuerte Ausgang 90 des Mikro
rechners 76 beispielsweise auf "High" gesetzt (Ohne Be
schränkung der Allgemeinheit kann - je nach Prozessortyp -
auch der komplementäre Pegel vereinbart sein).
Vom eigentlichen Mikrorechner 76 führt ein digitaler Si
gnalpfad 80 a zu einer Vielzahl (Bank) individueller, je
weils einem Radbremsventil zugeordneter
pulsbreitenmodulatoren 81/3, 81/4 etc. Sofern der Mi
krorechner 76 zusammen mit geeigneten Mitteln 81 zur As
semblierung pulsbreitenmodulierter Signale auf einem ein
zigen Halbleiterchip integriert ist, ist dieser Signalpfad
in der Regel unzugänglich. Einer solchen Ausbildung trägt
die Strichelung der aneinander angrenzenden Berandungen
des eigentlichen Rechners 76 und der Bank 81 von Pulsbrei
tenmodulatoren symbolisch Rechnung. Jeder einzelne Pulsbrei
tenmodulator setzt die vom Mikrorechner für die betreffende
Radbremse digital assemblierten Bremsbefehlsworte in einen
Puls um, der über die jeweils entsprechende Treiberleitung
82 einer betreffenden Ventiltreiberstufe 83/3, 83/4, etc.
im Endstufenmodul 83 zugeführt wird. Diese Ventiltreiberstu
fen erzeugen dann ihren eingegebenen Tastverhältnissen
entsprechende kontinuierliche oder getaktete Ansteuerströme
für die Radbremsventile 23, 24, etc., die denselben über
elektrische Steuerleitungen 84 zugeführt werden.
Um eine Fehlbetätigung der Bremsen bei Rechnerausfall zu
vermeiden, werden die über Leitungen 71 eingeholten Quit
tungssignale vom Bremspedalstellungsgeber 37 bzw. von den
Betriebsdruckgebern 38 und 39 am Betriebsbremsventil 33
nach Durchlaufen der Eingangsschnittstelle 74 abgegriffen
und einer Betätigungserkennungseinrichtung 79 zugeführt,
die erstens Betätigung des Betriebsbremsventils 33 (An
sprechen der Geber 37, 38, 39) und zweitens Plausibilität
der aus der Betätigung sich ableitenden Quittungssignale
auf den Leitungen 71 verifiziert. Sind beide Kriterien
zugleich erfüllt, gibt diese Einrichtung beispielsweise
ein "High"-Signal an ihrem Ausgang ab. Dieser Ausgang 91
und der Ausgang 90 des Selbsttest-Moduls 78 B sind als Ein
gangszustände an eine konjunktive Verknüpfung 89 geführt,
die bei Erfüllung einer Eingangskonjunktion (Pedalbetäti
gung plausibel erkannt und letzter Software-Selbsttest des
Mikrorechners positiv) einen elektronischen Schalter 85,
etwa einen Leistungs-Feldeffekttransistor, durchschaltet,
so daß über dessen Schaltstrecke und über einen Stromfühl
widerstand 86 das Endstufenmodul 83 mit Strom versorgt
werden kann.
Am Stromfühlwiderstand 86 ist eine stromproportionale Prüf
spannung abgreifbar, die einer Treiber- und Ventilüberwa
chungsschaltung 87 zuführbar ist. Diese enthält beispiels
weise eigene A/D-Wandlungsmittel, die eine hinreichend
genaue und schnelle Klassifikation der betreffenden Ventil
ströme erlauben. Es kann sich bei solchen A/D-Wandlungs
mitteln um einen Vielstufen- oder Fensterkomparator oder
um einen sehr schnellen Flash-A/D-Converter handeln, so
daß dann jeder Taktzyklus eines jeden Ventils sensiert
werden kann, wenn z. B. die Ventile mit Zeitversatz
getaktet werden. Über die Ausgangsleitung 88 wird das
- vorzugsweise entsprechend aufbereitete bzw. quantisiert
ausgewertete - Stromsignal an den Mikrorechner 76 abge
geben.
Die Spannungsaufbereitung 75 ist mit der Fahrzeugmasse 73
verbunden und bezieht wenigstens eine erste Batteriespan
nung U Batt1 über eine Leitung 72 a. Die Spannungsaufberei
tung 75 kann elektronische Umschaltmittel enthalten, die
bei Ausfall der Batteriespannung U Batt1 von einer Brems
batterie eine Notversorgung des elektronischen Bremssteu
ergerätes aus einer zweiten Leitung 72 b mit einer zweiten
Batteriespannung U Batt2 erlaubt, beispielsweise der Bord
spannung bzw. der Spannung der Starterbatterie des Fahr
zeugs. Die Spannungsaufbereitung 75 stellt an einer ersten
Versorgungsschiene 75 a die Betriebsspannung des Rechners
und zugeordneter Schaltungsteile und an einer zweiten Ver
sorgungsschiene 75 b die Betriebsspannung für die Radbrems
ventile zur Verfügung; dazu wird der elektronische Schalter
85 von dieser Versorgungsschiene mit Spannung versorgt.
Außerdem gibt die Spannungsaufbereitung noch über eine
Leitung 75 c Zustandssignale an eine Spannungsüberwachungs
stufe 100 ab, etwa bei abgefallener Versorgungsspannung
auf der Leitung 72 a, Ausfall der Bremsbatterie, Notversor
gung aus der Leitung 75 b, etwa von der Starterbatterie des
Fahrzeugs, etc. Ein weiterer besonderer Ausgang 75 d kann
vorgesehen sein, um vorzugsweise den Speicher 69 und übri
ge Teile des Bremssteuergerätes mit Strom zu versorgen.
Der Ausgang 90 des Selbsttest-Moduls 78 B ist - ggfs. ge
eignet invertiert - an den Eingang einer Verknüpfung 96
geführt, welche eingangsseitig auch noch von einem beson
deren Ausgang 94 des Mikrorechners ein Diagnosesignal er
hält. Dieses repräsentiert ein Auswertungsergebnis des
Mikrorechners bei Vorliegen eines Systemdefekts außerhalb
des Mikrorechners, d. h. bei sowohl fehlerlosem Watchdog-
Betrieb desselben als auch "High"-Zustand am Ausgang 90
des Selbsttest-Moduls 78 B, womit dieser aus zyklisch
erfolgreicher Testprogrammabwicklung Fehlerlosigkeit des
Mikrorechners quittiert.
Bei einem solchen Systemdefekt kann es sich also z. B. um
einen ausgefallenen Radbremsdruck- oder Drehzahlgeber, ein
nicht druckansprechendes Radbremsventil, eine defekte Ventil
erregerwicklung, eine defekte Ventiltreiberstufe im Endstufen
modul 83, etc. handeln. Über eine weitere Eingangsleitung
99 wird besagter Verknüpfung 96 noch ein Spannungsüberwa
chungssignal der vorerwähnten Spannungsüberwachungsstufe
100 zugeführt. Über eine Leitung 97 ist die Verknüpfung 96
ausgangsseitig mit einem vorzugsweise im Fahrerhaus instal
lierten Warnsignalgeber 98 verbunden, der bei Vorliegen
wenigstens eines Ansteuersignals am Eingang der Verknüpfung
96 betätigbar ist.
Es ist noch ein elektrischer Speicher 69 vorgesehen, dem
vom Mikrorechner 76 Diagnosedaten nichtflüchtig eingeschrie
ben werden können. Eine Diagnosesteuereinrichtung 103, die
über eine Verbindung 102 mit dem Mikrorechner 76 kommuni
ziert, kann ferner über eine Diagnoseleitung 104 Diagnose
daten aus diesem Speicher 69 an die Diagnose-Schnittstelle
70 und ein daran anschließbares Werkstattgerät auslesen.
Der vorzugsweise als elektrisch lösch-, schreib- und les
bar (E2PROM) ausgeführte Halbleiter-Speicher (Diagnostic
Read-Write Memory, DRWM) 69 kann insbesondere mit Prüf
und Fehlerdaten geladen werden.
Der Diagnose-Speicher 69 kann ausschließlich vom Mikro
rechner 76 aus betrieben werden; ein entsprechendes Lade
programm zum Einschreiben besagter Daten kann insoweit
z. B. als Maske im ROM-Bereich des Mikrorechners 76 fest
abgelegt sein. Der Diagnose-Speicher 69 kann aber auch
einen eigenen Mikrorechner mit Echtzeituhr und gepufferter
Stromversorgung umfassen, der den eigentlichen Halblei
terspeicher lädt und verwaltet und z. B. in mehrere Be
reiche aufteilt, in denen unterschiedliche Daten ablegbar
sind. Solche Bereiche können auch hardwaremäßig festlie
gend ausgebildet sein.
In wenigstens einen Teilbereich des Speichers 69 können
aufgetretene Fehlerzustände mit Betriebsparametern und
Datum und Uhrzeit eingeschrieben werden. Ein entsprechen
der Speicherbereich kann so die Funktion einer Langzeit-
Protokollierung aufgetretener Fehler erfüllen. Einem an
deren Speicherbereich kann in der Art eines sehr großen
Schieberegisters die Funktion eines Fehlertransientenre
corders mit definiertem bzw. definiert beeinflußbarem Zeit
takt zugewiesen sein, dessen Einlesung von einer Startschal
tung (ST) der Gefahrenerkennungsschaltung 105 auslösbar
ist. Bei Ereignis eines Unfalles kann eine Stopschaltung
(SP) der Gefahrenerkennungsschaltung 105 über eine beson
dere Schalteinrichtung 108 und deren Steuerverbindung 101
mit dem Speicher 69 das Einlesen von Fehlerzuständen samt
Betriebsparametern und Zeitdaten in den besagten Speicher
bereich unterbrechen und denselben als im Gerät nicht mehr
in Betrieb setzbar isolieren. Dazu ist die
Schalteinrichtung 108 über Steuerleitungen 106′ und 107′
mit der Eingangsschnittstelle 74 verbunden.
Wird das entsprechende Steuergerät z. B. plombiert ver
schlossen und der entsprechende Speicherbereich steckbar
ausgeführt, kann dieser so die Funktion eines Daten-Log
gers zur Erfassung von Unregelmäßigkeiten oder Bremssy
stemdefekten vor Ereignis eines Umfalles übernehmen. Der
betreffende Speicher kann hernach geborgen werden und kann
dann die systemanalytische Rekonstruktion der Gefahren
bzw. Unfallanbahnung und des Gefahren- bzw. Unfallereig
nisses sehr einfach erlauben. Da ein entsprechender Spei
cherbaustein sehr klein ist, eine sehr geringe Masse be
sitzt und bei geeigneter Ausführung sogar Beschleunigungen
widerstehen kann, wie sie allenfalls bei einer Explosion
der Ladung eines Nutzfahrzeuges überhaupt auftreten kön
nen, ist durch Vorsehung eines solchen auswechselbaren
Speicherbereichs ein Daten-Logger zur Aufzeichnung der
Entwicklung gefährlicher Bremssystemdefekte und unzuläs
siger Bremszustände eines damit ausgerüsteten Fahrzeugs
äußerst zuverlässig und sehr preiswert realisierbar.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb einer elektri
schen Druckmittel-Betriebsbremseinrichtung leistet die
Überprüfung des Steuergerätes 110 in funktionalem Zusam
menwirken mit externen Teilen, und damit vorzugsweise
während normalen Betriebes. Hohe Eigensicherheit wird er
zielt, indem neben der Selbstüberwachung des Mikrorech
ners, Überwachung der Stromversorgung, Freigabe der
Ventilansteuerung bei Fehlerfreiheit des Mikrorechners und
Plausibilität der Bremsbetätigung durch den Fahrzeugführer
eine kontinuierliche Prüfung aller Geber und ihrer Signal
leitungen zum Steuergerät 110 erfolgt. Dies geschieht mit
tels eines dem Bremsprogramm überlagerten Prüfprogrammes.
Vorteilhafterweise kann das Prüfprogramm dazu Testparame
ter aus dem Halbleiterspeicher 69 beziehen, die dort fahr
zeugspezifisch in einem schreibgeschützten Bereich nieder
gelegt sind und bei Bedarf jeweils in den Speicherbereich
des Mikrorechners 76 kopiert werden können.
Verfahrensgemäß geschieht die Prüfung der Drehzahlgeber 47
bis 52 im Zuge normalen Bremsbetriebs durch kontinuier
lichen Plausibilitätsvergleich der individuellen Raddreh
zahlsignale untereinander sowie von Änderungen derselben
in Abhängigkeit von Drucksignalen zugehöriger Radbrems
druckgeber 41 bis 46.
Weiter ist zur Prüfung der Radbremsdruckgeber 41 bis 46
verfahrensgemäß vorgesehen, daß entweder im Zuge normalen
Bremsbetriebes oder während besonderer Prüfansteuerphasen
sich sequentiell einstellende Ventilansteuerströme als
kausale Betätigungsursachen und entsprechende Radbrems
drucksignale als Betätigungswirkungen überwacht werden.
Beispielsweise kann eine definierte Prüfansteuerung der
Radbremsventile während Bremsmanövern geringer Bremslei
stung ins normale Bremsprogramm eingeblendet oder diesem
überlagert werden.
Zur Prüfung der Betriebsdruckgeber 38 und 39 am Betriebs
bremsventil 33 sieht das erfindungsgemäße Verfahren die
kontinuierliche Durchführung des erwähnten Plausibili
tätsvergleichs der Signale dieser Geber und des Stel
lungsgebers 37 am Bremspedal 36 vor. In Verbindung damit
wird die ordnungsgemäße Druckabstufungscharakteristik der
beiden Sektionen 34 und 35 des Betriebsbremsventils 33 -
und damit dessen Fehlerfreiheit - kontinuierlich über
wacht. Zu diesem Zweck werden die Ausgangssignale der Be
triebsdruckgeber 38 und 39 mit Schwellwertfunktionen zu
sätzlich verglichen dahingehend, daß sie innerhalb vor
gegebener Toleranzschranken in einem bestimmten Verhältnis
zueinander stehen. Mit einer bestimmten Stellung des Pe
dalstellungsgebers 37 plausible Drucksignale der Radbrems
druckgeber 41 bis 46 lassen so unmittelbar auf einen Defekt
wenigstens eines der Betriebsdruckgeber 38 und 39 schließen.
Verfahrensgemäß wird umgekehrt der Stellungsgeber 37 am
Bremspedal 36 durch eine reziproke Plausibilitätskontrolle
überwacht, der entsprechende Schwellbewertungen der Signa
le der Betriebsdruckgeber 38 und 39 am Betriebsbremsventil
33 und der Radbremsdrucksensoren 41 bis 46 zugrundeliegen.
Verfahrensgemäß geschieht die Überprüfung des Koppelkraft
gebers 63 auch im Zuge normalen Bremsbetriebes durch Erfas
sung der von den Radbremsdruckgebern 41 bis 46 eingeholten
Radbremsdrücke und/oder der Ansteuerströme der Radbremsven
tile und Inbezugsetzung derselben mit dem Zeitverlauf des
Koppelkraftsignals. Im Zuge der entsprechenden Signalverar
beitung ist vorgesehen, das Koppelkraftsignal wahlweise
einer Differenzierfunktion zu unterwerfen, so daß es z. B.
direkt und in differenzierter Form parallelverarbeitet
werden kann.
Verfahrensgemäß können in einem Kennfeld des Mikrorechners
76 oder in einem löschgeschützten Bereich des separaten
Halbleiterspeichers 69 Parameter abgelegt sein, die eine
ordnungsgemäße Vorbremscharakteristik eines Anhängers oder
Sattelaufliegers beschreiben. Mit ihrer Hilfe kann auch im
Koppelbetrieb aus Bremsursachgrößen (Ventilsteuerströme
oder Radbremsdrücke) ein zu erwartender Koppelkraftverlauf
näherungsweise berechnet und mit dem tatsächlichen vergli
chen werden. Hierzu kann das Prüfprogramm zwei Schritte
aufweisen.
Beispielsweise können in einem ersten Schritt alle Rad
bremsdrücke - unabhängig davon, ob durch elektrische An
steuerung aufgebaut oder vom Betriebsbremsventil bezogen -
als Ursachengrößen zu dem Koppelkraftsignal in Bezug ge
setzt werden.
In unmittelbarer Folge können dann in einem zweiten Schritt
statt der Radbremsdrucksignale die entsprechenden Ansteuer
ströme der Radbremsventile als Ursachengrößen mit dem Kop
pelkraftsignal als Wirkungsgröße auf Plausibilität vergli
chen werden.
Bei der Bewertung der Ursache für das Auftreten einer brems
bedingten Koppelkraft können so zunächst Radbremsen
ausgeschlossen werden, die wegen Ausfalls ihrer elektri
schen Ansteuerung warum auch immer mit dem ersatzhalber
vom Betriebsbremsventil 33 bezogenen Betriebsbremsdruck
betrieben werden oder deren Radbremsdruckgeber nicht an
spricht. Durch Plausibilitäts- oder Grenzwertvergleich der
Ergebnisse beider Prüfschritte ist dadurch eine die Betriebs
sicherheit steigernde Überprüfung des Koppelkraftgebers 63
auch dann möglich, wenn wahlweise einzelne Ansteuerkreise
oder Radbremsdruckgeber ausgefallen sind.
Im Prüfprogramm kann dem Prüfzyklus "Koppelkraftgeber" der
Prüfzyklus "Radbremsdruckgeber und elektrische Ansteuerung
der Radbremsventile" vorgeschaltet werden. Es kann dann
durch Ausnahme von der Bewertung der Drucksignale solcher
Radbremsen, die nicht durch elektrische Ansteuerung betä
tigt sind (Fall des mechanischen Ausfalls des Verhältnis
druckventils 2 eines Radbremsventils 1), vermieden werden,
daß die Auswertungsfunktion für die Koppelkraft abflacht.
Verfahrensgemäß geschieht auch die Prüfung vorhandener
Achslastgeber 60 und 62 im Zuge normalen Bremsbetriebes;
sie geschieht durch Reaktionsabfrage der Achslastgeber bei
starkem Bremsen. Bezogene Ursachengrößen können dabei Rad
bremsdrücke oder Ventilansteuerströme für eine starke Brem
sung sein. Eine gleichzeitige Einbeziehung und Auswertung
der Raddrehzahlsignale bei starker Bremsung in diese Auswer
tung versteilert ihre Plausibilitätsaussage.
Auch die Bremsbelagverschleißgeber 53 bis 58 werden ver
fahrensgemäß im Zuge normalen Bremsbetriebes kontinuier
lich überprüft. Dazu ist eine Speicherung von Bremsdaten
(Bremsdruck, Bremszeit) im nichtflüchtig schreibbaren Diag
nosespeicher 69 vorgesehen. Die Bremsbelagsverschleißgeber
können z. B. einen Widerstand oder ein Widerstandsnetzwerk
beinhalten, das seinen Widerstand über zunehmendem Ver
schleiß charakteristisch verändert. Zur Erfassung des Ver
schleißes können sie mit einem Prüfstrom beaufschlagt wer
den; die als Wirkung jeweils abgreifbare Spannung kann zur
Auswertung in verschiedene Bereiche klassifiziert werden,
so daß das Erreichen eines spezifischen Spannungsbereiches
entweder die Bremsbelagserschöpfung oder einen Defekt des
Verschleißgebers (z. B. Kurzschluß oder Unterbrechung)
kennzeichnet. Solche Geber können auch mit zusätzlichen
niederohmigen Vorwiderständen in ihren spannungsführenden
Zuleitungen ausgestattet sein, welche durch Beaufschlagung
mit einem definierten Prüfstrom bzw. einer definierten
Prüfspannung das Nichtvorhandensein von Kurzschlüssen bzw.
Unterbrechungen der Widerstandselemente der Geber zu erken
nen erlauben. Für die Bereitstellung entsprechender Prüf
spannungen bzw. -ströme kann die Eingangsschnittstelle 74
im Bremssteuergerät 110 besondere Versorgungsmittel enthal
ten, die vom Rechner 76 aktivierbar sind.
Die Überprüfung der die Gebersignale übermittelnden Signal
leitungen 64 bis 68 und ihre Verbindungs- bzw. Anschluß
stellen am Bremssteuergerät erfolgt verfahrensgemäß zusam
men mit den vorerwähnten Gebern; ein Leitungsdefekt wird
dabei als Geberdefekt bewertet und als solcher im nicht
flüchtig schreibbaren Halbleiterspeicher 69 abgelegt.
Neben den Gebern als äußersten Bestandteilen der Vorrich
tung werden übrige elektrischen Komponenten außerhalb des
Mikrorechners 76 und seiner Eingangsschnittstelle 74 als
innerster Bestandteil der Vorrichtung auch durch Plausi
bilitätsvergleiche überprüft; diese erfassen insbesondere
die Pulsbreitenmodulatoren 81, Treiberleitungen 82, die
Ventiltreiberstufen 83/3, 83/4 etc. im Endstufenmodul 83,
aber auch die Ventilsteuerleitungen 84 und Magnetwick
lungen der Radbremsventile 23 bis 28.
Entsprechende Überprüfungen stützen sich vorzugsweise auf
eine Überwachung des in das Endstufenmodul 83 einspeisba
ren Stromes als Ursache des elektrischen Ansprechens der
Bremsen bzw. einer Verringerung der Raddrehzahlen. Eine
elektrische Fehlansteuerung der Radbremsventile (etwa
durch einen Defekt in einem Pulsbreitenmodulator oder ei
ner Endstufe) wird verfahrensgemäß durch vorerwähnte Aus
wertung der Radbremsdrücke oder Überwachung des in das
Endstufenmodul 83 einspeisbaren Stromes erkannt. Die Auf
rechterhaltung einer solchen Fehlansteuerung wird durch
Abschaltung des Versorgungsstromes des Endstufenmoduls 83
durch Sperrung des Halbleiterschalters 85 vermieden. Die
kontinuierliche Erfassung der Radbremsdrücke unabhängig
von ihren Ansteuerursachen (elektrisch oder pneumatisch)
leistet im Zusammenwirken mit der verfahrensgemäß elek
trisch und pneumatisch redundanten (37, 38, 39)
Überwachung des Betriebsbremsventils 33 und der Stellung
des betätigenden Bremspedales 36 auch eine elektrische
Sicherheitsüberwachung der pneumatischen Kreise dahingehend,
daß bei nichtbetätigtem Bremspedal fehlerhaft auftretende
Radbremsdrücke auch bei nichtelektrischer Auslösung zu
einem Fehlersignal auswertbar sind.
Wird bei einer der verfahrensgemäßen Prüfroutinen ein Feh
ler erkannt, wird vom Mikrorechner 76 über die Eingangslei
tung 94 die Verknüpfung 96 mit einem Fehlerstatussignal
beaufschlagt. Da die Verknüpfung 96 eingangsseitig über
die Leitungen 90 und 99 auch Fehlersignale aus der vom
Selbsttest-Modul 78 B durchgeführten Überprüfung des Rech
ners bzw. von der Spannungsüberwachung 100 erhält, kann
bei Fehlern im elektrisch/elektronischen System der Brems
einrichtung über die Ausgangsleitung 97 die Warneinrichtung
98 betätigt werden, um den Führer des Fahrzeugs zu veran
lassen, Art und Zustandekommen der vorliegenden Warnursache
in einer Service-Station über die Diagnose-Schnittstelle
70 auslesen zu lassen.
Claims (23)
1. Verfahren zum Betrieb einer elektrischen Druckmittel-
Betriebsbremsvorrichtung mit wenigstens einer Druckmit
telquelle und eine Mehrzahl von Radbremszylindern vorge
ordneten und von einer mehrkreisigen Betriebsbremseinrich
tung aus steuerbaren Elektromagnetventilen, welche an die
von der Betriebsbremseinrichtung angesteuerten Kreise ange
schlossen sind, und wobei bei jeder Bremsung von der we
nigstens einen Druckmittelquelle neben einer vorrangig
elektrisch dosierbaren Druckmitteleinsteuerung in einen
Hauptweg (I) von derselben Quelle auch in einen Nebenweg
(II) Druckmittel zur alternativen Beaufschlagung der Rad
bremszylinder mittelbar bereitstellbar ist,
dadurch gekennzeichnet,
daß die vorrangig elektrisch dosierbare Druckmitteleins
teuerung über besagte Elektromagnetventile nach Maßgabe
der Ausgangssignale einer Mehrzahl von Gebern von einem
elektronischen Steuergerät mit Mikrorechner und nichtflüch
tigem Speicher bewirkt wird und daß das elektronische Steuer
gerät im Zuge normalen Steuerungsablaufes Gebersignale
untereinander und mit in die Elektromagnetventile
eingespeisten Ansteuerströmen nach Maßgabe eines fest ge
speicherten und kontinuierlich und bei Bremsbetätigung im
wesentlichen gleichzeitig mit dem Bremsprogramm ablaufen
den Prüfprogramms vergleicht.
2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß vom elektronischen Steuergerät außer den innerhalb des
Steuergerätes erfaßten Ansteuerströmen der Elektromagnet
ventile wenigstens Signale von Radbremsdruckgebern und
wenigstens einem weiteren Geber zur Erfassung des vom Be
triebsbremsventil ausgangsseitig abgegebenen Bremsdruckes
sowohl zur Steuerung des an die Radbremsen übermittelten
Bremsdruckes als auch zur Selbstprüfung der Bremsvorrich
tung ausgewertet werden.
3. Verfahren nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß zusätzlich wenigstens ein weiteres Signal eines Gebers
im elektronischen Steuergerät ausgewertet wird, das von
der Stellung des Bremspedals bzw. des Betriebsbremsventils
abgeleitet ist.
4. Verfahren nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß zusätzlich Signale wenigstens einer Art folgender Ge
ber im elektronischen Steuergerät ausgewertet werden:
- - Raddrehzahlgeber
- - Bremsverschleißgeber
- - Koppelkraftgeber
- - Achslastgeber.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß in wenigstens einem der folgenden Fälle:
- - negative Plausibilitätsprüfung empfangener Gebersi gnale;
- - negatives Ergebnis eines Selbsttestprogrammes des Mi krorechners;
- - Einspeisung eines Ventilansteuerstromes ohne Vorliegen eines plausiblen Anforderungssignals von dem wenig stens einen Geber am Betriebsbremsventil und/oder Brems pedal die Stromversorgung zu den Ventiltreiberstufen unterbro chen wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß im elektronischen Steuergerät die Ventilansteuerströme
einzelner Elektromagnetventile durch zeitversetzte Taktung
erfaßt werden.
7. Verfahren nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet,
daß Ursachen für einen der genannten Fälle selbsttätig in
den nicht flüchtigen Speicher eingeschrieben werden, wel
cher über eine Diagnoseeinrichtung auslesbar ist.
8. Verfahren nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet,
daß Signale aus einer Gefahrenerkennungsschaltung Steue
rungsmittel des nichtflüchtigen Speichers so beeinflussen,
daß der nichtflüchtige Speicher wenigstens für die Dauer
des Vorhandenseins eines solchen Signals als Datenlogger
wirkt.
9. Steuervorrichtung zur Durchführung des Verfahrens zum
Betrieb elektrischer Druckmittel-Bremsen nach einem der
vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die mittelbare Bereitstellung von Druckmittel über ein wenigstens der einen Druckmittelquelle (30; 31) nachge schaltetes Betriebsbremsventil (34, 35, 33) erfolgt;
daß einem gemäß Fahrerwunsch betätigbaren Element (36) ein Stellungsgeber (37) und wenigstens einem Betriebsdruck ausgang des von diesem Element beeinflußbaren Betriebs bremsventils (34, 35; 33) ein Betriebsdruckgeber (38, 39) zugeordnet sind;
daß jedem Radbremszylinder (17 bis 22) ein Radbremsdruck geber (41 bis 46) zugeordnet ist;
daß ein elektronisches Bremssteuergerät (110) vorgesehen ist, welches mit vorerwähnten Gebern durch Strom oder elek tromagnetische Wellen leitende Signalwege (71; 64) verbun den sind, und von welchem die Elektromagnetventile (23, bis 28) über jeweils entsprechende Leitungen (48) ansteuer bar sind, und wobei das Bremssteuergerät (110) umfaßt:
einen Mikrorechner (76) mit wenigstens einem eingangsseiti gen Analog/Digital-Wandler (77) und vorgeschalteter Schnitt stelle (74) zur Erfassung der Signale vorgenannter Geber;
einen Prüfausgang (90) des Mikrorechners, der bei fehler loser Abwickelbarkeit eines fest gespeicherten Selbsttest programmes auf einen vorbestimmten logischen Pegel setzbar ist;
rechnerausgangsseitige Mittel (81; 81/3 bis 81/8) zur Abgabe von einzelnen Ventilen individuell zugemessenen pluswei tenmodulierten Steuersignalen;
ein Endstufenmodul (83) mit einer der Vielzahl ansteuerbarer Radbremszylinder entsprechenden Vielzahl von Ventiltreiber stufen (83/3 bis 83/8), die mit entsprechenden Erregerspulen der Elektromagnetventile (23 bis 28) verbunden (84) sind;
eine Bremspedalbetätigungserkennungseinrichtung (79) und eine konjunktive Verknüpfung (89), welche eingangsseitig wenigstens von einem Ergebnissignal der Bremspedalbetä tigungserkennungseinrichtung (79) und von besagtem Selbsttest-Prüfausgang (90) des Mikrorechners ansteuer bar ist;
einen Halbleiterschalter (85), dessen Steuereingang mit dem Ausgang vorerwähnter Verknüpfung (89) verbunden ist und über den besagtem Endstufenmodul (83) Strom zuführbar ist;
einen in den schaltbaren Betriebsstrompfad des Endstufen moduls (83) eingefügten Stromfühlwiderstand, an dem eine stromproportionale Prüfspannung abgreifbar ist;
eine Erfassungs- bzw. Auswerteeinrichtung (87), welcher diese stromproportionale Prüfspannung zuführbar und deren Ausgang (88) mit dem Mikrorechner (76) verbunden ist.
daß die mittelbare Bereitstellung von Druckmittel über ein wenigstens der einen Druckmittelquelle (30; 31) nachge schaltetes Betriebsbremsventil (34, 35, 33) erfolgt;
daß einem gemäß Fahrerwunsch betätigbaren Element (36) ein Stellungsgeber (37) und wenigstens einem Betriebsdruck ausgang des von diesem Element beeinflußbaren Betriebs bremsventils (34, 35; 33) ein Betriebsdruckgeber (38, 39) zugeordnet sind;
daß jedem Radbremszylinder (17 bis 22) ein Radbremsdruck geber (41 bis 46) zugeordnet ist;
daß ein elektronisches Bremssteuergerät (110) vorgesehen ist, welches mit vorerwähnten Gebern durch Strom oder elek tromagnetische Wellen leitende Signalwege (71; 64) verbun den sind, und von welchem die Elektromagnetventile (23, bis 28) über jeweils entsprechende Leitungen (48) ansteuer bar sind, und wobei das Bremssteuergerät (110) umfaßt:
einen Mikrorechner (76) mit wenigstens einem eingangsseiti gen Analog/Digital-Wandler (77) und vorgeschalteter Schnitt stelle (74) zur Erfassung der Signale vorgenannter Geber;
einen Prüfausgang (90) des Mikrorechners, der bei fehler loser Abwickelbarkeit eines fest gespeicherten Selbsttest programmes auf einen vorbestimmten logischen Pegel setzbar ist;
rechnerausgangsseitige Mittel (81; 81/3 bis 81/8) zur Abgabe von einzelnen Ventilen individuell zugemessenen pluswei tenmodulierten Steuersignalen;
ein Endstufenmodul (83) mit einer der Vielzahl ansteuerbarer Radbremszylinder entsprechenden Vielzahl von Ventiltreiber stufen (83/3 bis 83/8), die mit entsprechenden Erregerspulen der Elektromagnetventile (23 bis 28) verbunden (84) sind;
eine Bremspedalbetätigungserkennungseinrichtung (79) und eine konjunktive Verknüpfung (89), welche eingangsseitig wenigstens von einem Ergebnissignal der Bremspedalbetä tigungserkennungseinrichtung (79) und von besagtem Selbsttest-Prüfausgang (90) des Mikrorechners ansteuer bar ist;
einen Halbleiterschalter (85), dessen Steuereingang mit dem Ausgang vorerwähnter Verknüpfung (89) verbunden ist und über den besagtem Endstufenmodul (83) Strom zuführbar ist;
einen in den schaltbaren Betriebsstrompfad des Endstufen moduls (83) eingefügten Stromfühlwiderstand, an dem eine stromproportionale Prüfspannung abgreifbar ist;
eine Erfassungs- bzw. Auswerteeinrichtung (87), welcher diese stromproportionale Prüfspannung zuführbar und deren Ausgang (88) mit dem Mikrorechner (76) verbunden ist.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet,
daß zusätzlich jedem bremsbaren Rad Geber (47 bis 52) zur
Erfassung der individuellen Raddrehzahlen zugeordnet sind.
11. Vorrichtung nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet,
daß zusätzlich eine distributive Verknüpfung (96) vorge sehen ist,
daß der erste Eingang dieser Verknüpfung mit dem Selbst test-Prüfausgang (90) des Mikrorechners (76) verbunden ist,
daß der zweite Eingang dieser Verknüpfung mit einem wei teren Digitalausgang (94) des Mikrorechners (76) verbunden ist,
daß an wenigstens einem dritten Eingang (99) dieser Ver knüpfung noch ein weiteres Fehlersignal zuführbar ist, und
daß der Ausgang dieser Verknüpfung mit einer Warneinrich tung (98), vorzugsweise einer Anzeigeeinrichtung, verbun den (97) ist.
daß zusätzlich eine distributive Verknüpfung (96) vorge sehen ist,
daß der erste Eingang dieser Verknüpfung mit dem Selbst test-Prüfausgang (90) des Mikrorechners (76) verbunden ist,
daß der zweite Eingang dieser Verknüpfung mit einem wei teren Digitalausgang (94) des Mikrorechners (76) verbunden ist,
daß an wenigstens einem dritten Eingang (99) dieser Ver knüpfung noch ein weiteres Fehlersignal zuführbar ist, und
daß der Ausgang dieser Verknüpfung mit einer Warneinrich tung (98), vorzugsweise einer Anzeigeeinrichtung, verbun den (97) ist.
12. Vorrichtung nach Anspruch 11,
dadurch gekennzeichnet,
daß besagter dritter Eingang (99) der Verknüpfung (96) mit
dem Ausgang einer Schaltungsanordnung (100) zur Überwa
chung der Betriebsspannung(en) des Bremssteuergerätes (110)
verbunden ist.
13. Vorrichtung nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet,
daß eine Watchdog-Schaltung (78 A) vorgesehen ist, mit wel
cher der Mikrorechner (76) über eine bidirektional wirksame
Verbindung gekoppelt ist, und durch welche der Mikrorechner
in Abhängigkeit des Erreichens oder Nichterreichens we
nigstens eines vorbestimmten logischen Zustandes rücksetz
bar ist.
14. Vorrichtung nach Anspruch 13,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Watchdog-Schaltung (78 A) Mittel zur Überwachung
der Betriebsspannung des Mikrorechners (76) beinhaltet,
und daß der Mikrorechner bei Vorliegen einer unzulässigen
Betriebsspannung für einen Neustart rücksetzbar oder durch
periodische Dauerrücksetzung außer Betrieb haltbar ist.
15. Vorrichtung nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet,
daß das elektronische Bremssteuergerät (110) einen nicht
flüchtigen Speicher (69), vorzugsweise in Form eines E
2PROMs, beinhaltet, in welchen vom Mikrorechner (76) aus
Zustandsdaten, insbesondere Fehlerdaten, abspeicherbar
sind.
16. Vorrichtung nach Anspruch 15,
dadurch gekennzeichnet,
daß das elektronische Bremssteuergerät (110) mit einer
extern zugänglichen Diagnose-Schnittstelle (70) verbunden
(104) ist, von der aus über eine mit dem Mikrorechner (76)
des Bremssteuergeräts verbundene (102) Diagnosesteuerein
richtung (103) Diagnose- oder Fehlerdaten aus dem nicht
flüchtigen Speicher (69) auslesbar sind.
17. Vorrichtung nach Anspruch 15,
dadurch gekennzeichnet,
daß der nichtflüchtige Speicher (69) von einem besonderen,
ihm zugeordneten Mikrorechner im Bremssteuergerät (110)
verwaltbar ist.
18. Vorrichtung nach Anspruch 17,
dadurch gekennzeichnet,
daß besagter besonderer Mikrorechner eine batteriegestützte
Echtzeituhr umfaßt.
19. Vorrichtung nach Anspruch 15,
dadurch gekennzeichnet,
daß sie einen Gefahrenmelder (105) umfaßt, welcher mit dem
Bremssteuergerät (110) verbunden (106, 107) ist und durch
den eine Schalteinrichtung (108) steuerbar ist, welche mit
dem nichtflüchtigen Speicher (69) in Verbindung (101) steht,
und daß der nichtflüchtige Speicher als Datenlogger mit
definierter Zeitbasis betreibbar ist.
20. Vorrichtung nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet,
daß das elektronische Bremssteuergerät (110) an eine Be
triebsstromquelle (72 a) und eine Hilfsstromquelle (72 b)
anschließbar ist, und daß bei Ausfall der Betriebsspannung
ein Weiterbetrieb an der Hilfsspannung unterbrechungsfrei
möglich ist.
21. Vorrichtung nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet,
daß zusätzlich jeder Radbremse (17 bis 22) ein Bremsbe
lagsverschleißsensor (53 bis 58) zugeordnet und dieser mit
dem Bremssteuergerät (110) verbunden ist.
22. Vorrichtung nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet,
daß besagte Schnittstelle (74) Mittel zur Versorgung an
geschlossener Geber (41 bis 58) mit Betriebsstrom oder
elektromagnetischer Betriebsenergie umfaßt.
23. Vorrichtung nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Einsteuerung von Druckmittel in die Radbremszy
linder auf einem Hauptweg (I) und einem Nebenweg (II) über
Radbremsventile (1) erfolgt, die im wesentlichen jeweils
aus einem elektrischen Druckverhältnisventil und einem
vorgesteuerten 2/3-Wege Schaltventil bestehen.
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