DE112015000359T5

DE112015000359T5 - Routensuchsystem, Routensuchverfahren, Computerprogramm und Datenstruktur einer Kostentabelle

Info

Publication number: DE112015000359T5
Application number: DE112015000359.2T
Authority: DE
Inventors: Masataka Fukumoto
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2014-02-25
Filing date: 2015-01-27
Publication date: 2016-10-06
Also published as: WO2015129366A1; US20170010613A1; CN105980811B; US10126743B2; JP2015158467A; CN105980811A; JP6467773B2

Abstract

Ein Routensuchsystem, das eine Routensuche hinsichtlich des Eignungsniveaus für Fahren durch autonome Fahrsteuerung durchführen kann, ein Routensuchverfahren, ein Computerprogramm und eine Datenstruktur einer Kostentabelle, die für Routensuchen verwendet wird, werden zur Verfügung gestellt. In dem Fall eines Suchens nach einer empfohlenen Route von einem Ausgangspunkt zu einem Ziel, die einen autonomen Fahrabschnitt aufweist, in dem autonome Fahrsteuerung eines Fahrzeugs zugelassen ist, wird ein Kostenwert unter Verwendung einer Autonomes-Fahren-Kostentabelle (32) berechnet, die derart festgelegt ist, dass eine Route, die für Fahren durch autonome Fahrsteuerung geeigneter ist, einen geringeren Kostenwert aufweist. Nach der empfohlenen Route wird basierend auf dem berechneten Kostenwert gesucht.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft Routensuchsysteme, die in einem autonomen Fahrabschnitt, in dem autonome Fahrsteuerung eines Fahrzeugs zugelassen ist, nach einer empfohlenen Route suchen, Routensuchverfahren, Computerprogramme und Datenstrukturen einer Kostentabelle, die für Routensuchen verwendet wird.
TECHNISCHER HINTERGRUND
In vergangenen Jahren sind viele Fahrzeuge mit Navigationssystemen ausgestattet worden, die dem Fahrer Fahrführung des Fahrzeugs zur Verfügung stellen, so dass der Fahrer leicht an einem gewünschten Ziel ankommen kann. Die Navigationssysteme sind Systeme, die den gegenwärtigen Ort des Fahrzeugs durch einen GPS-Empfänger usw. erfassen und Kartendaten, die dem erfassten gegenwärtigen Ort entsprechen, über ein Speichermedium, wie beispielsweise eine DVD-ROM oder eine HDD, oder über ein Netzwerk zum Anzeigen der Kartendaten auf einem Flüssigkristallanzeigebildschirm erhalten können. Die Navigationssysteme weisen auch eine Routensuchfunktion zum Suchen nach, wenn ein gewünschtes Ziel eingegeben wird, einer empfohlenen Route von dem Ort des Fahrzeugs zu dem Ziel auf. Wenn die gesuchte empfohlene Route als eine Führungsroute festgelegt wird, zeigen die Navigationssysteme die Führungsroute auf einem Anzeigebildschirm an und stellen dem Benutzer Stimmführung zur Verfügung, wenn sich das Fahrzeug einer Kreuzung usw. nähert, wodurch sie den Benutzer zuverlässig zu dem gewünschten Ziel führen. Neuerdings weisen einige Mobiltelefone, Smartphones, Tablet-Computer, Personal-Computer usw. auch eine Funktion ähnlich jener der Navigationssysteme auf.
In vergangenen Jahren ist zusätzlich zu einem manuellen Fahrmodus, in dem das Fahrzeug basierend auf Fahrmanövern eines Benutzers fährt, ein Fahrmodus unter Verwendung autonomer Fahrsteuerung als ein neuer Fahrmodus vorgeschlagen worden, in dem das Fahrzeug ohne Fahrmanöver eines Benutzers autonom entlang einer voreingestellten Route fährt. Beispielsweise werden bei autonomer Fahrsteuerung der gegenwärtige Ort des Fahrzeugs, die Spur, in der das Fahrzeug fährt, und die Position anderer Fahrzeuge ringsum nach Bedarf erfasst, und Fahrzeugsteuerung, wie beispielsweise Steuerung von Lenkung, einer Antriebsquelle und einer Bremse, wird autonom derart durchgeführt, dass das Fahrzeug entlang einer vorliegenden Route fährt. Der Fahrmodus unter Verwendung autonomer Fahrsteuerung ist dahingehend vorteilhaft, dass er die Last eines Fahrens auf den Benutzer reduzieren kann. In einigen Situationen ist es jedoch für das Fahrzeug abhängig von dem Straßenzustand schwierig, durch autonome Fahrsteuerung zu fahren. Beispiele derartiger Situationen weisen eine Situation, in der das Fahrzeug um eine scharfe Kurve geht, wo es schwierig ist, eine Umgebung durch eine Kamera oder einen Sensor zu erfassen, eine Situation, in der das Fahrzeug in einem Straßenabschnitt mit einer verschlechterten Fahrbahnmarkierung fährt, und eine Situation, in der das Fahrzeug häufige Spurwechsel vornimmt, auf.
Es ist daher erwünscht, dass die Navigationssysteme usw. nach einer empfohlenen Route in Hinblick auf das Eignungsniveau für Fahren durch autonome Fahrsteuerung suchen. Beispielsweise schlägt die japanische Patentanmeldungsoffenlegungsschrift Nr. 2004-125726 ( JP 2004-125726 A ) eine Technik vor, bei der, falls „verwende autonome Fahrstraßen” als eine Präferenz für eine Suchbedingung ausgewählt ist, das Navigationssystem nach einer Route sucht, die vorzugsweise eine autonome Fahrstraße beinhaltet, indem es Routenkosten eines Teils, der einer autonomen Fahrstraße entspricht, wo das Fahrzeug durch autonome Fahrsteuerung fährt, wie beispielsweise einer ausschließlichen Kraftfahrzeugstraße, mit einem Koeffizienten kleiner als 1 multipliziert.
[Dokumente in Bezug stehender Technik]
[Patent Dokumente]

[Patentdokument 1] Japanische Patentanmeldungsoffenlegungsschrift Nr. 2004-125726 ( JP 2004-125726 A ) (Seiten 6 bis 7, 5)

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
[Von der Erfindung zu lösendes Problem]
Bei der Technik von Patentdokument 1 ist es durch Multiplikation mit dem Koeffizienten möglich, es wahrscheinlicher zu machen, dass autonome Fahrstraßen in eine Route einbezogen werden, aber das Navigationssystem führt grundsätzlich eine derartige Routensuche unter Verwendung derselben Kostentabelle durch wie jener für normale Routensuchen. Das Navigationssystem kann daher eine derartige Routensuche in Hinblick auf das Eignungsniveau für Fahren durch autonome Fahrsteuerung nicht durchführen. Beispielsweise ist selbst eine Route mit vielen autonomen Fahrstraßenabschnitten für Fahren durch autonome Fahrsteuerung nicht geeignet, wie oben beschrieben worden ist, falls sie viele scharfe Kurven aufweist oder falls sie häufige Spurwechsel erfordert. In Patentdokument 1 kann jedoch eine derartige Route als eine empfohlene Route ausgewählt werden, was zu einem Ereignis führt, das für den Benutzer nachteilig ist, wie beispielsweise eine Unterbrechung von Fahren durch autonome Fahrsteuerung.
Die vorliegende Erfindung wurde zum Lösen des obigen herkömmlichen Problems entwickelt, und es ist ein Gegenstand der vorliegenden Erfindung, ein Routensuchsystem, das eine Routensuche in Hinblick auf das Eignungsniveau für Fahren durch autonome Fahrsteuerung durchführen kann, ein Routensuchverfahren, ein Computerprogramm und eine Datenstruktur einer Kostentabelle, die für Routensuchen verwendet wird, vorzusehen.
[Mittel zum Lösen des Problems]
Zum Erreichen des obigen Gegenstands ist ein Routensuchsystem (1) gemäß der vorliegenden Erfindung ein Routensuchsystem, das in dem Fall, in dem ein Fahrzeug durch autonome Fahrsteuerung in einem autonomen Fahrabschnitt, in dem autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs zugelassen ist, fährt, nach einer empfohlenen Route sucht. Insbesondere ist das Routensuchsystem (1) dadurch gekennzeichnet, dass es aufweist: ein Kosten berechnendes Mittel (41) zum Berechnen eines Kostenwerts unter Verwendung einer Kostentabelle (32) für autonome Fahrsteuerung, die derart festgelegt ist, dass eine Route, die für Fahren durch autonome Fahrsteuerung geeigneter ist, einen geringeren Kostenwert aufweist; und ein eine empfohlene Route suchendes Mittel (41) zum Suchen nach der empfohlenen Route basierend auf dem Kostenwert, der durch das Kosten berechnende Mittel berechnet wird.
Ein Routensuchverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Routensuchverfahren zum Suchen nach einer empfohlenen Route in dem Fall, in dem ein Fahrzeug durch autonome Fahrsteuerung in einem autonomen Fahrabschnitt, in dem autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs zugelassen ist, fährt. Insbesondere ist das Routensuchverfahren dadurch gekennzeichnet, dass es die Schritte von: Berechnen eines Kostenwerts durch ein Kosten berechnendes Mittel (41) unter Verwendung einer Kostentabelle (32) für autonome Fahrsteuerung, die derart festgelegt ist, dass eine Route, die für Fahren durch autonome Fahrsteuerung geeigneter ist, einen geringeren Kostenwert aufweist; und Suchen nach der empfohlenen Route durch ein eine empfohlene Route suchendes Mittel (41) basierend auf dem Kostenwert, der durch das Kosten berechnende Mittel berechnet wird, aufweist.
Ein Computerprogramm gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Computerprogramm, das in dem Fall, in dem ein Fahrzeug durch autonome Fahrsteuerung in einem autonomen Fahrabschnitt, in dem autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs zugelassen ist, fährt, nach einer empfohlenen Route sucht. Insbesondere ist das Computerprogramm dadurch gekennzeichnet, dass es einen Computer dazu veranlasst, als Kosten berechnendes Mittel (41) zum Berechnen eines Kostenwerts unter Verwendung einer Kostentabelle (32) für autonome Fahrsteuerung, die derart festgelegt ist, dass eine Route, die für Fahren durch autonome Fahrsteuerung geeigneter ist, einen geringeren Kostenwert aufweist, und eine empfohlene Route suchendes Mittel (41) zum Suchen nach der empfohlenen Route basierend auf dem Kostenwert, der durch das Kosten berechnende Mittel berechnet wird, zu wirken.
Eine Datenstruktur einer Kostentabelle (32) gemäß der vorliegenden Erfindung ist eine Datenstruktur einer Kostentabelle, die zum Berechnen eines Kostenwerts als ein Index zur Auswahl einer empfohlenen Route verwendet wird, wenn in dem Fall, in dem ein Fahrzeug durch autonome Fahrsteuerung in einem autonomen Fahrabschnitt, in dem autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs zugelassen ist, fährt, nach der empfohlenen Route gesucht wird, die dadurch gekennzeichnet ist, dass sie aufweist: eine Mehrzahl von Elementen zum Berechnen des Kostenwert, bei denen eine Summe von Werten, die für jedes der Elemente angegeben sind, als der Kostenwert berechnet wird, und die Mehrzahl von Elementen ein Autonomes-Fahren-Bestimmungselement zum Bestimmen, ob eine Route für Fahren durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist, aufweist.
[Wirkungen der Erfindung]
Gemäß dem Routensuchsystem, dem Routensuchverfahren und dem Computerprogramm der vorliegenden Erfindung mit der obigen Ausgestaltung kann eine Routensuche in Hinblick auf Eignung für Fahren (Reisen) durch autonome Fahrsteuerung durchgeführt werden. Infolgedessen kann eine empfohlene Route zur Verfügung gestellt werden, die dem Fahrzeug erlaubt, durch autonome Fahrsteuerung zu fahren, was ein für den Benutzer nachteiliges Ereignis, wie beispielsweise eine Unterbrechung autonomer Fahrsteuerung, daran hindert, aufzutreten.
Gemäß der Datenstruktur der Kostentabelle der vorliegenden Erfindung erlaubt der Benutzer der Kostentabelle, dass eine Routensuche in Hinblick auf Eignung für Fahren durch autonome Fahrsteuerung durchgeführt wird. Infolgedessen kann eine empfohlene Route zur Verfügung gestellt werden, die dem Fahrzeug erlaubt, durch autonome Fahrsteuerung zu fahren, und die ein für den Benutzer nachteiliges Ereignis, wie beispielsweise eine Unterbrechung autonomer Fahrsteuerung, daran hindert, aufzutreten.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist ein Blockschaubild, das die Ausgestaltung eines Navigationssystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
2 ist ein Schaubild, das einen Vergleich zwischen einer Autonomes-Fahren-Kostentabelle und einer Manuelles-Fahren-Kostentabelle zeigt.
3 ist ein Schaubild, das das Eignungsniveau für Fahren durch autonome Fahrsteuerung darstellt.
4 ist ein Schaubild, das das Eignungsniveau für Fahren durch autonome Fahrsteuerung darstellt.
5 ist ein Flussdiagramm eines Routensuchprozessprogramms gemäß der Ausführungsform.
6 ist ein Schaubild eines Routenführungsbildschirms, der eine empfohlene Route zeigt, der auf einer Flüssigkristallanzeige angezeigt wird, wenn Fahren durch manuelles Fahren ausgewählt ist.
7 ist ein Schaubild eines Routenführungsbildschirms, der eine empfohlene Route zeigt, der auf der Flüssigkristallanzeige angezeigt wird, wenn Fahren durch autonome Fahrsteuerung ausgewählt ist.
8 ist ein Schaubild, das ein Beispiel des Inhalts autonomer Fahrsteuerung zeigt, der für eine geplante Route eines Fahrzeugs festgelegt ist.
WEISEN ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNG
Ein Routensuchsystem gemäß der vorliegenden Erfindung wird unten im Detail basierend auf einer Ausführungsform eines Navigationssystems in Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Zunächst wird die allgemeine Ausgestaltung eines Navigationssystems 1 gemäß der Ausführungsform in Bezug auf 1 beschrieben. 1 ist ein Blockschaubild des Navigationssystems 1 der Ausführungsform.
Wie in 1 gezeigt ist, ist das Navigationssystem 1 der Ausführungsform ausgebildet durch: eine Gegenwärtiger-Ort-Erfassungseinheit 11, die den gegenwärtigen Ort eines Fahrzeugs, das mit dem Navigationssystem 1 ausgestattet ist, erfasst; eine Datenaufzeichnungseinheit 12 mit verschiedenen darauf aufgezeichneten Daten; eine Navigations-ECU 13, die verschiedene arithmetische Operationen basierend auf empfangener Information durchführt; eine Betätigungseinheit 14, die eine Betätigung eines Benutzers annimmt; eine Flüssigkristallanzeige 15, die dem Benutzer eine Karte um das Fahrzeug herum, Information über eine Route, nach der durch einen unten beschriebenen Routensuchprozess gesucht wird, anzeigt; einen Lautsprecher 16, der Stimmführung für Routenführung ausgibt; ein DVD-Laufwerk 17, das eine DVD liest, oder ein Speichermedium; und ein Kommunikationsmodul 18, das mit einem Informationszentrum, wie beispielsweise einem Versuchszentrum oder einem Fahrzeuginformations- und -kommunikationssystem-(VICS-(eingetragenes Markenzeichen))Zentrum, kommuniziert. Das Navigationssystem 1 ist über ein In-Fahrzeug-Netzwerk, wie beispielsweise ein CAN, mit einer externen Kamera 19 und verschiedenen Sensoren, die auf dem Fahrzeug, das mit dem Navigationssystem 1 ausgestattet ist, montiert sind, verbunden. Das Navigationssystem 1 ist auch mit einer Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 verbunden, die verschiedene Steuerungen auf dem Fahrzeug, das mit dem Navigationssystem 1 ausgestattet ist, durchführt, so dass das Navigationssystem 1 und die Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 miteinander auf zwei Wegen kommunizieren können. Das Navigationssystem 1 ist auch mit verschiedenen Betätigungsknöpfen 21, die auf dem Fahrzeug montiert sind, verbunden, wie beispielsweise einem Autonomes-Fahren-Schalter und einem Autonomes-Fahren-Startknopf, die unten beschrieben werden.
Bestandteile des Navigationssystems 1 werden der Reihe nach unten beschrieben. Die Gegenwärtiger-Ort-Erfassungseinheit 11 ist durch ein GPS 22, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 23, einen Lenkungssensor 24, einen Gyro-Sensor 25 usw. ausgebildet und kann den gegenwärtigen Ort und die Richtung des Fahrzeugs, die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs, die gegenwärtige Zeit usw. erfassen. Insbesondere ist der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 23 ein Sensor, der die durch das Fahrzeug gefahrene Strecke und die Fahrzeuggeschwindigkeit erfasst. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 23 erzeugt Pulse gemäß einer Drehung von Antriebsrädern des Fahrzeugs und gibt ein Pulssignal an die Navigations-ECU 13 aus. Die Navigations-ECU 13 zählt die Anzahl erzeugter Pulse zum Berechnen der Drehzahl der Antriebsräder und der gefahrenen Strecke. Das Navigationssystem 1 muss nicht notwendigerweise alle dieser vier Sensoren aufweisen. Das Navigationssystem 1 kann lediglich einen oder mehrere dieser Sensoren aufweisen.
Die Datenaufzeichnungseinheit 12 weist eine Festplatte (nicht gezeigt) als eine externe Speichervorrichtung und als ein Aufzeichnungsmedium und einen Aufzeichnungskopf (nicht gezeigt), der ein Treiber zum Lesen einer Karteninformationsdatenbank 31, einer Autonomes-Fahren-Kostentabelle 32, einer Manuelles-Fahren-Kostentabelle 33, eines vorherbestimmten Programms usw., die auf der Festplatte aufgezeichnet sind, und zum Schreiben vorherbestimmter Daten auf die Festplatte ist, auf. Die Datenaufzeichnungseinheit 12 kann durch eine Speicherkarte oder eine optische Speicherplatte, wie beispielsweise eine CD oder eine DVD anstelle der Festplatte ausgebildet sein. Die Karteninformationsdatenbank 31, die Autonomes-Fahren-Kostentabelle 32 und die Manuelles-Fahren-Kostentabelle 33 können in einem externen Server gespeichert sein, und das Navigationssystem 1 kann mit dem externen Server zum Erlangen der Karteninformationsdatenbank 31, der Autonomes-Fahren-Kostentabelle 32 und der Manuelles-Fahren-Kostentabelle 33 kommunizieren.
Die Karteninformationsdatenbank 31 ist ein Speichermittel, das darin gespeichert beispielsweise Verknüpfungsdaten 34 in Bezug auf Straßen (Verknüpfungen), Knotendaten 35 in Bezug auf Knotenpunkte, Einrichtungsdaten in Bezug auf Einrichtungen, Kartenanzeigedaten zum Anzeigen einer Karte, Kreuzungsdaten in Bezug auf jede Kreuzung, Suchdaten zum Suchen nach Orten usw. aufweist.
Daten, die als die Verknüpfungsdaten 34 aufgezeichnet sind, sind: Daten über jede Verknüpfung, die eine Straße bildet, zu der die Verknüpfung gehört, nämlich Daten, die die Breite, Steigung, Schräge und Querneigung der Straße, den Straßendeckenzustand, einen Einfädelabschnitt, die Anzahl von Spuren auf der Straße, den Ort, wo die Anzahl von Spuren abnimmt, den Ort, wo die Straßenbreite abnimmt, einen Bahnübergang usw. angeben; Daten über eine Ecke, nämlich Daten, die den Krümmungsradius, eine Kreuzung, eine T-Kreuzung, den Eingang und Ausgang der Ecke usw. angeben; Daten über Straßenmerkmale, nämlich Daten, die eine Bergab-Straße, eine Bergauf-Straße usw. angeben; und Daten über einen Straßentyp, nämlich Daten, die eine lokale Straße, wie beispielsweise eine nationale Fernverkehrsstraße, eine Präfekturstraße oder eine enge Straße, und eine Mautstraße, wie beispielsweise eine nationale Schnellstraße, eine städtische Schnellstraße, eine ausschließliche Kraftfahrzeugstraße, eine lokale Mautstraße oder eine Mautbrücke angeben.
Daten, die als die Knotendaten 35 aufgezeichnet sind, weisen Daten über: einen Abzweigungspunkt (einschließlich einer Kreuzung, einer T-Kreuzung usw.) einer tatsächlichen Straße; die Koordinaten (Positionen) von Knotenpunkten, die in vorherbestimmten Abständen auf jeder Straße gemäß dem Krümmungsradius usw. festgelegt sind; Knotenmerkmale, die angeben, ob der Knoten ein Knoten ist, der einer Kreuzung entspricht oder nicht, usw.; eine Verbindungsverknüpfungsnummernliste oder eine Liste von Verknüpfungsnummern von Verknüpfungen, die mit dem Knoten verbinden; eine Nachbarknotennummernliste oder eine Liste von Knotennummern von Knoten, die an den Knoten angrenzend mit einer Verknüpfung dazwischen gelegen sind; und die Höhe (Höhenlage) jedes Knotenpunkts auf.
Die Autonomes-Fahren-Kostentabelle 32 und die Manuelles-Fahren-Kostentabelle 33 sind Tabellen, die zum Berechnen eines Kostenwerts als ein Index für Routenauswahl in einem Routensuchprozess eines Suchens nach einer Route von einem Ausgangspunkt (beispielsweise dem gegenwärtigen Ort des Fahrzeugs) zu einem festgelegten Ziel verwendet werden, wie unten beschrieben wird.
Fahrmodi des Fahrzeugs weisen einen autonomen Fahrmodus unter Verwendung autonomer Fahrsteuerung, in dem das Fahrzeug autonom entlang einer voreingestellten Route ohne Fahrmanöver eines Benutzers fährt, zusätzlich zu einem manuellen Fahrmodus, in dem das Fahrzeug basierend auf Fahrmanövern eines Benutzers fährt, auf. Beispielsweise werden bei autonomer Fahrsteuerung der gegenwärtige Ort des Fahrzeugs, die Spur, in der das Fahrzeug fährt, und der Ort anderer Fahrzeuge ringsum nach Bedarf erfasst, und Fahrzeugsteuerung, wie beispielsweise Steuerung von Lenkung, einer Antriebsquelle und einer Bremse wird durch die Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 autonom derart durchgeführt, dass das Fahrzeug entlang einer voreingestellten Route fährt. Da autonome Fahrsteuerung in der Technik bereits bekannt ist, wird eine detaillierte Beschreibung davon weggelassen. Autonome Fahrsteuerung kann in allen Straßenabschnitten durchgeführt werden. In der folgenden Beschreibung wird jedoch eine Autobahn mit Schranken (entweder bemannte oder unbemannte und entweder mit Maut oder mautfreie) an Begrenzungen zu anderen Straßen, die mit der Autobahn verbinden, als ein autonomer Fahrabschnitt festgelegt, in dem autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs durchgeführt wird, und die autonome Fahrsteuerung wird grundsätzlich lediglich durchgeführt, wenn das Fahrzeug in dem autonomen Fahrabschnitt fährt. Andere Abschnitte können als ein autonomer Fahrabschnitt festgelegt werden. Beispielsweise können eine nationale Schnellstraße, eine städtische Schnellstraße oder eine ausschließliche Kraftfahrzeugstraße, eine Mautstraße oder eine lokale Straße als ein autonomer Fahrabschnitt festgelegt werden. Autonome Fahrsteuerung wird nicht immer durchgeführt, wenn das Fahrzeug in einem autonomen Fahrabschnitt fährt, sondern wird lediglich, wenn autonome Fahrsteuerung durch den Benutzer ausgewählt ist, und lediglich in einer Situation, in der es für das Fahrzeug angemessen ist, durch autonome Fahrsteuerung zu fahren, durchgeführt. Nämlich ist der autonome Fahrabschnitt ein Abschnitt, in dem autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs zusätzlich zu manuellem Fahren zugelassen ist.
In dem Navigationssystem 1 der Ausführungsform kann im Voraus zu der Zeit, zu der eine Routensuche durchgeführt wird, ausgewählt werden, ob das Fahrzeug insbesondere in autonomen Fahrabschnitten, in denen autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs zugelassen ist, durch autonome Fahrsteuerung oder durch manuelle Fahrsteuerung unter Verwendung von Fahrmanövern eines Benutzers fährt. Falls Fahren durch autonome Fahrsteuerung für autonome Fahrabschnitte ausgewählt ist, führt das Navigationssystem 1 eine Routensuche unter Verwendung der Autonomes-Fahren-Kostentabelle 32 oder einer Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung, die derart festgelegt ist, dass eine Route, die für Fahren durch autonome Fahrsteuerung geeigneter ist, einen geringeren Kostenwert aufweist, durch. Falls Fahren durch manuelles Fahren für autonome Fahrabschnitte ausgewählt ist, führt das Navigationssystem 1 eine Routensuche unter Verwendung der Manuelles-Fahren-Kostentabelle 33, nämlich einer Kostentabelle für normales manuelles Fahren, bei dem autonome Fahrsteuerung nicht berücksichtigt wird, durch.
2 ist ein Schaubild, das einen Vergleich zwischen der Autonomes-Fahren-Kostentabelle 32 und der Manuelles-Fahren-Kostentabelle 33 zeigt. Wie in 2 gezeigt ist, weisen die Autonomes-Fahren-Kostentabelle 32 und die Manuelles-Fahren-Kostentabelle 33 eine Mehrzahl von Elementen zum Berechnen eines Kostenwerts auf. Die Summe von Werten, die für jedes Element angegeben sind, wird als ein Kostenwert berechnet, und eine Route mit dem geringsten Kostenwert wird als eine empfohlene Route ausgewählt, wie unten beschrieben wird (S2, S4 in 5). Die Autonomes-Fahren-Kostentabelle 32 und die Manuelles-Fahren-Kostentabelle 33 weisen einige gemeinsame Elemente auf, aber es gibt auch Elemente, die in lediglich einer der Autonomes-Fahren-Kostentabelle 32 und der Manuelles-Fahren-Kostentabelle 33 enthalten sind. Beispielsweise sind Abzweigungskosten für bevorzugtes Auswählen einer Route mit weniger Abzweigungen (rechten und linken Kurven) als eine empfohlene Route, Entfernungskosten für bevorzugtes Auswählen einer kürzeren Route als eine empfohlene Route, Staukosten für bevorzugtes Auswählen einer weniger verkehrsreichen Route als eine empfohlene Route, Straßenmerkmalskosten für bevorzugtes Auswählen eines Straßenmerkmals, das für Fahren des Fahrzeugs geeigneter ist, als eine empfohlene Route, Spurwechselkosten für bevorzugtes Auswählen einer Route, die weniger Spurwechsel an einem Knotenpunkt JCT, einem Autobahnkreuz IC usw. erfordert, als eine empfohlene Route die gemeinsamen Elemente. Kurvenkrümmungskosten für bevorzugtes Auswählen einer Route, die aus einer Straße mit keiner Kurve besteht, oder einer Route mit einer Straße mit einer Kurve mit kleinerer Krümmung (einem größeren Krümmungsradius R) als eine empfohlene Route, Bauzeitkosten für bevorzugtes Auswählen einer Route mit einem kürzlicher gebauten Abschnitt als eine empfohlene Route und Verkehrsaufkommenkosten für bevorzugtes Auswählen einer Straße mit geringerem Verkehrsaufkommen als eine empfohlene Route sind die Elemente, die in lediglich der Autonomes-Fahren-Kostentabelle 32 enthalten sind. Straßenbreitekosten für bevorzugtes Auswählen einer Route mit einer größeren Straßenbreite als eine empfohlene Route und Spuranzahlkosten für bevorzugtes Auswählen einer Route mit einer größeren Anzahl von Spuren als eine bevorzugte Route sind die Elemente, die in lediglich der Manuelles-Fahren-Kostentabelle 33 enthalten sind. Insbesondere entsprechen (A) Straßenmerkmalskosten, (B) Spurwechselkosten, (C) Kurvenkrümmungskosten, (D) Bauzeitkosten und (E) Verkehrsaufkommenkosten in der Autonomes-Fahren-Kostentabelle 32 Autonomes-Fahren-Bestimmungselementen zum Bestimmen, ob die Route für Fahren durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist.
Die Autonomes-Fahren-Bestimmungselemente (A) bis (E) werden unten mehr im Detail besonders beschrieben.

(A) Eine Route mit einer ausschließlichen Spur für Fahren durch autonome Fahrsteuerung (die nachfolgend als die „ausschließliche autonome Fahrspur” bezeichnet wird) ist eine Route, entlang derer das Fahrzeug auf einer Straße führt, die unter der Annahme, dass das Fahrzeug durch autonome Fahrsteuerung fährt, gestaltet ist. Es kann daher angenommen werden, dass das Fahrzeug durch autonome Fahrsteuerung ordnungsgemäß entlang dieser Route fahren kann. Dementsprechend weist eine Straße mit einer ausschließlichen autonomen Fahrspur einen geringeren Straßenmerkmalskostenwert auf. Infolgedessen wird eine Route mit einer ausschließlichen autonomen Fahrspur bevorzugt als eine empfohlene Route ausgewählt.
(B) Eine Route, die viele Spurwechsel an einer JCT, einer IC usw. erfordert, erfordert komplizierte Fahrmanöver. Ein Fahrzeug kann daher durch autonome Fahrsteuerung nicht ordnungsgemäß entlang dieser Route fahren. D. h., autonome Fahrsteuerung kann unterbrochen werden. Dementsprechend weist eine Straße, die weniger Spurwechsel erfordert, einen geringeren Spurwechselkostenwert auf. Infolgedessen wird eine Route, die weniger Spurwechsel erfordert, bevorzugt als eine empfohlene Route ausgewählt.
(C) Es ist schwierig, Fahrbahnmarkierungen oder andere Fahrzeuge auf einer Straße mit großer Krümmung (einem kleinen Krümmungsradius R) durch die externe Kamera 19 oder einen Sensor zu erfassen. Ein Fahrzeug kann daher durch autonome Fahrsteuerung nicht ordnungsgemäß auf einer derartigen Straße fahren. D. h., autonome Fahrsteuerung kann unterbrochen werden. Beispielsweise ist in dem Fall, in dem ein Fahrzeug 45 andere Fahrzeuge 46 und Fahrbahnmarkierungen 47 durch die externe Kamera 19 erfasst, wie in 3 gezeigt ist, ein Erfassungsbereich vor dem Fahrzeug 45 in der Fahrtrichtung auf einer Straße mit größerer Krümmung kleiner als auf einer geraden Straße oder einer Straße mit kleinerer Krümmung. Insbesondere ist in dem Fall, in dem es Wände gibt, die auf beiden Seiten einer Straße, wie einer Autobahn, installiert sind, der Erfassungsbereich kleiner, da er durch die Wände blockiert wird. Dementsprechend weist eine Straße mit keiner Kurve den geringsten Kurvenkrümmungskostenwert auf, und für Straßen mit einer Kurve weist eine Straße mit einer Kurve mit kleinerer Krümmung einen geringeren Kurvenkrümmungskostenwert auf. Infolgedessen wird eine Route, die aus einer Straße mit keiner Kurve besteht, oder eine Route mit einer Straße mit einer Kurve mit kleinerer Krümmung bevorzugt als eine empfohlene Route ausgewählt.
(D) Zum Erfassen von Fahrbahnmarkierungen durch die externe Kamera 19 ist es wichtig, dass die Fahrbahnmarkierungen auf den Straßendecken deutlich sind. Jedoch werden sie, selbst falls die Fahrbahnmarkierungen auf den Straßen unmittelbar nach Errichtung des Straßenbelags deutlich sind, allmählich abgenutzt und verschlechtert, wenn Fahrzeuge wiederholt auf den Straßendecken fahren. Ein Fahrzeug kann auf einer Straße mit einer verschlechterten Fahrbahnmarkierung durch autonome Fahrsteuerung nicht ordnungsgemäß fahren, da es schwierig ist, die Fahrbahnmarkierung durch die externe Kamera 19 zu erfassen. D. h., autonome Fahrsteuerung kann unterbrochen werden. Beispielsweise kann es in dem Fall, in dem das Fahrzeug 45 die Fahrbahnmarkierungen 47 durch die externe Kamera 19 erfasst, wie in 4 gezeigt ist, die Positionen und Formen der Fahrbahnmarkierungen 47 durch Verarbeiten eines Bildes, das durch die externe Kamera 19 eingefangen wird, nicht genau erfassen, falls die Fahrbahnmarkierungen 47 verschlechtert worden sind. Dementsprechend weist eine kürzlicher gebaute Straße einen geringeren Bauzeitkostenwert auf. Infolgedessen wird eine Route mit einem kürzlicher gebauten Abschnitt, nämlich einem Abschnitt, in dem Fahrbahnmarkierungen als deutlich angenommen werden, bevorzugt als eine empfohlene Route ausgewählt.
(E) Eine Straße mit geringerem Verkehrsaufkommen weist einen geringeren Verkehrsaufkommenkostenwert zum Verhindern einer Unterbrechung autonomer Fahrsteuerung aufgrund von Scheitern, eine Fahrbahnmarkierung zu erfassen, wie in dem Fall der Bauzeitkosten auf. Infolgedessen wird eine Route mit geringerem Verkehrsaufkommen, nämlich eine Route, bei der Fahrbahnmarkierungen als deutlich angenommen werden, bevorzugt als eine empfohlene Route ausgewählt.

Obwohl (A) bis (E) als die Autonomes-Fahren-Bestimmungselemente in der vorliegenden Ausführungsform gezeigt sind, muss das Navigationssystem 1 nicht notwendigerweise alle der Elemente (A) bis (E) verwenden und kann lediglich einen Teil der Elemente (z. B. (A) bis (C)) verwenden. Die Autonomes-Fahren-Bestimmungselemente können priorisiert sein. Beispielsweise kann das Navigationssystem 1 zunächst eine Routensuche unter Verwendung von lediglich (A) bis (C) durchführen, und falls es die empfohlenen Routen nicht auf eine eingrenzen kann, kann es eine Routensuche unter Verwendung von (D) oder (E) durchführen.
Die Autonomes-Fahren-Kostentabelle 32 ist derart festgelegt, dass im Vergleich zu der Manuelles-Fahren-Kostentabelle 33 die Entfernungskosten, die Staukosten, die Straßenbreitekosten und die Spuranzahlkosten einen geringeren Anteil des Gesamtkostenwerts ausmachen (insbesondere die Anteile der Straßenbreitekosten und der Spuranzahlkosten „0” sind), und dass die Spurwechselkosten einen höheren Anteil des Gesamtkostenwerts ausmachen. Infolgedessen wird in dem Fall, in dem Fahren durch autonome Fahrsteuerung für autonome Fahrabschnitte ausgewählt ist und eine Routensuche basierend auf dieser Auswahl durchgeführt wird, der Kostenwert berechnet, indem im Vergleich zu dem Fall, in dem Fahren durch manuelles Fahren für autonome Fahrabschnitte ausgewählt ist und eine Routensuche basierend auf dieser Auswahl durchgeführt wird, mehr berücksichtigt wird, ob die Route für Fahren durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist oder nicht. Der Routensuchprozess, der die Autonomes-Fahren-Kostentabelle 32 und die Manuelles-Fahren-Kostentabelle 33 verwendet, wird später im Detail beschrieben.
Die elektronische Navigationssteuerungseinheit (ECU) 13 ist eine elektronische Steuerungseinheit, die allgemein das Navigationssystem 1 steuert. Die Navigations-ECU 13 weist auf: eine CPU 41 als eine arithmetische Einheit und eine Steuerungseinheit; und interne Speichervorrichtungen, wie beispielsweise einen RAM 42, der als ein Arbeitsspeicher verwendet wird, wenn die CPU 41 verschiedene arithmetische Operationen durchführt, und der Routendaten usw. speichert, wenn eine Routensuche durchgeführt wird, einen ROM 43 mit einem darauf aufgezeichneten Routensuchprozessprogramm (siehe 5), das unten beschrieben wird, usw. zusätzlich zu einem Steuerungsprogramm, und einen Flash-Speicher 44, der ein Programm speichert, das aus dem ROM 43 gelesen wird. Die Navigations-ECU 13 bildet verschiedene Mittel als einen verarbeitenden Algorithmus. Beispielsweise berechnet ein Kosten berechnendes Mittel einen Kostenwert unter Verwendung der Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung, die derart festgelegt ist, dass eine Route, die für Fahren durch autonome Fahrsteuerung geeigneter ist, einen geringeren Kostenwert aufweist. Ein eine empfohlene Route suchendes Mittel sucht nach einer empfohlenen Route basierend auf dem Kostenwert, der durch das Kosten berechnende Mittel berechnet wird. Ein Fahrmodus auswählendes Mittel wählt aus, ob das Fahrzeug durch autonome Fahrsteuerung oder durch manuelles Fahren unter Verwendung von Fahrmanövern eines Benutzers in autonomen Fahrabschnitten fährt. Ein Steuerungsinhalt festlegendes Mittel legt den Inhalt auf dem Fahrzeug in einem autonomen Fahrabschnitt, der in der empfohlenen Route, nach der durch das eine empfohlene Route suchende Mittel gesucht wird, enthalten ist, durchzuführender autonomer Fahrsteuerung fest.
Die Betätigungseinheit 14 wird zum Eingeben eines Ausgangspunkts als einen Startpunkt und eines Ziels als einen Endpunkt usw. betätigt und ist durch eine Mehrzahl von Betätigungsschaltern (nicht gezeigt), wie beispielsweise verschiedene Tasten und Knöpfe, ausgebildet. Die Navigations-ECU 13 führt Steuerung so durch, dass sie verschiedene Operationen basierend auf Schaltsignalen, die in Erwiderung auf ein Drücken usw. der Schalter ausgegeben werden, ausführt. Die Betätigungseinheit 14 kann durch ein interaktives Bedienfeld ausgebildet sein, das auf der vorderen Oberfläche der Flüssigkristallanzeige 15 vorgesehen ist. Alternativ kann die Betätigungseinheit 14 durch ein Mikrofon und eine Spracherkennungsvorrichtung ausgebildet sein.
Ein Kartenbild mit einer Straße, Verkehrsinformation, Betätigungsführung, ein Betätigungsmenü, Tastenführung, eine empfohlene Route von einem Ausgangspunkt zu einem Ziel, nach der durch eine Routensuche gesucht wird, verschiedene Informationen über die empfohlene Route, Führungsinformation gemäß einer Führungsroute (der empfohlenen Route in dem Fall, in dem die empfohlene Route als eine Führungsroute ausgewählt ist), Nachrichten, eine Wettervorhersage, Zeit, eine E-Mail, ein TV-Programm usw. werden auf der Flüssigkristallanzeige 15 angezeigt. Ein HUD oder ein HMD können anstelle der Flüssigkristallanzeige 15 verwendet werden.
Der Lautsprecher 16 gibt Stimmführung, die dem Benutzer die Richtungen entlang einer Führungsroute basierend auf einem Befehl von der Navigations-ECU 13 mitteilt, und Verkehrsinformationsberatung aus.
Das DVD-Laufwerk 17 ist ein Laufwerk, das Daten, die auf einem Speichermedium, wie beispielsweise einer DVD oder einer CD aufgezeichnet sind, lesen kann. Das DVD-Laufwerk 17 gibt Musik oder Bilder wieder, aktualisiert die Karteninformationsdatenbank 31 usw. basierend auf den gelesenen Daten.
Das Kommunikationsmodul 18 ist eine Kommunikationsvorrichtung, die Verkehrsinformation, Versuchsinformation, Wetterinformation usw., die von einem Verkehrsinformationszentrum, wie beispielsweise einem VICS-Zentrum oder einem Versuchszentrum, übertragen werden, empfängt. Beispielsweise ist das Kommunikationsmodul 18 ein Mobiltelefon oder ein DCM. Beispiele des Kommunikationsmoduls 18 weisen ferner eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung für Kommunikation zwischen Fahrzeugen und eine Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung für Kommunikation zwischen einem Fahrzeug und einer straßenseitigen Einheit auf.
Die externe Kamera 19 ist beispielsweise eine Kamera, die ein Festkörperabbildungselement, wie beispielsweise ein CCD, aufweist. Die externe Kamera 19 ist an dem Fahrzeug an einer Position über einer vorderen Stoßstange angebracht und ist derart montiert, dass ihre optische Achse bei einem vorherbestimmten Winkel in Bezug auf die horizontale Richtung nach unten geneigt ist. Die externe Kamera 19 nimmt ein Bild vor dem Fahrzeug in der Fahrtrichtung auf, wenn das Fahrzeug in einem autonomen Fahrabschnitt fährt. Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 verarbeitet das aufgenommene Bild zum Erfassen von Fahrbahnmarkierungen, die auf die Straße, auf der das Fahrzeug fährt, angewendet sind, anderer Fahrzeuge ringsum usw. und führt autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs basierend auf dem Erfassungsergebnis durch. Die externe Kamera 19 kann auf dem hinteren oder seitlichen Teil des Fahrzeugs anstelle von auf dem vorderen Teil des Fahrzeugs platziert sein. Anstelle der Kamera kann ein Sensor, wie beispielsweise ein Millimeterwellenradar, Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation oder Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation als Mittel zum Erfassen anderer Fahrzeuge verwendet werden.
Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 ist eine elektronische Steuerungseinheit, die das Fahrzeug, das mit dem Navigationssystem 1 ausgestattet ist, steuert. Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 ist mit jedem Fahrteil des Fahrzeugs, wie beispielsweise einer Lenkung, einer Bremse und einem Gaspedal, verbunden. In der ersten Ausführungsform steuert die Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 jeden Fahrteil zum Durchführen autonomer Fahrsteuerung des Fahrzeugs, insbesondere wenn das Fahrzeug in einem autonomen Fahrabschnitt fährt. Die Navigations-ECU 13 sendet ein Befehlssignal bezüglich autonomer Fahrsteuerung an die Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 über ein CAN, wenn eine geplante Route (Führungsroute) des Fahrzeugs beschlossen worden ist. Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 führt autonome Fahrsteuerung nach dem Start von Fahren gemäß dem empfangenen Befehlssignal durch. Das Befehlssignal enthält Information, die die geplante Route (Führungsroute) angibt, und Information, die den festgelegten Inhalt auf dem Fahrzeug in einem autonomen Fahrabschnitt, der in der geplanten Route enthalten ist, durchzuführender autonomer Fahrsteuerung (z. B. fahre gerade, nimm einen Spurwechsel nach rechts vor, fädle ein usw.) zeigt.
Als nächstes wird das Routensuchprozessprogramm, das durch die CPU 41 in dem Navigationssystem 1 der Ausführungsform mit der obigen Ausgestaltung ausgeführt wird, in Bezug auf 5 beschrieben. 5 ist ein Flussdiagramm des Routensuchprozessprogramms gemäß der Ausführungsform. Das Routensuchprozessprogramm ist ein Programm, das in Erwiderung auf eine vorherbestimmte Betätigung, die zum Durchführen einer Routensuche in dem Navigationssystem 1 durchgeführt wird, ausgeführt wird, und das nach einer empfohlenen Route von einem Ausgangspunkt zu einem Ziel sucht. Das Programm, das in dem Flussdiagramm von 5 gezeigt ist, ist in dem RAM 42 und dem ROM 43 des Navigationssystems 1 gespeichert und wird durch die CPU 41 ausgeführt.
In dem Routensuchprozessprogramm bestimmt die CPU 41 zuerst in Schritt (nachfolgend als „S” abgekürzt) 1, ob der Autonomes-Fahren-Schalter EIN ist. Der Autonomes-Fahren-Schalter ist ein Schalter, der dem Benutzer erlaubt, auszuwählen, ob das Fahrzeug grundsätzlich durch autonome Fahrsteuerung oder durch manuelles Fahren ohne autonome Fahrsteuerung in autonomen Fahrabschnitten fährt. Der Autonomes-Fahren-Schalter ist auf einem Instrumentenbrett usw. angeordnet.
Falls die CPU 41 bestimmt, dass der Autonomes-Fahren-Schalter EIN ist (S1: JA), schreitet die Routine zu S3 voran. Falls die CPU 41 bestimmt, dass der Autonomes-Fahren-Schalter AUS ist (S1: NEIN), schreitet die Routine zu S2 voran.
D. h., falls die CPU 41 bestimmt, dass der Autonomes-Fahren-Schalter EIN ist, wünscht der Benutzer, dass das Fahrzeug in autonomen Fahrabschnitten durch autonome Fahrsteuerung fährt. Dementsprechend sucht in S3 und den nachfolgenden Schritten die CPU 41 nach einer empfohlenen Route von einem Ausgangspunkt zu einem Ziel unter der Annahme, dass das Fahrzeug grundsätzlich in autonomen Fahrabschnitten durch autonome Fahrsteuerung führt.
Falls die CPU 41 bestimmt, dass der Autonomes-Fahren-Schalter AUS ist, wünscht der Benutzer, dass das Fahrzeug in autonomen Fahrabschnitten durch manuelles Fahren statt durch autonome Fahrsteuerung führt. Dementsprechend sucht in S2 die CPU 41 nach einer empfohlenen Route von einem Ausgangspunkt zu einem Ziel unter der Annahme, dass das Fahrzeug in autonomen Fahrabschnitten durch manuelles Fahren fährt. Der Suchprozess nach einer empfohlenen Route in S2 ist ähnlich einem gemeinsamen Routensuchprozess, in dem autonome Fahrsteuerung nicht berücksichtigt wird. Insbesondere berechnet die CPU 41 einen Kostenwert unter Verwendung Dijkstras bekannten Algorithmus und der Manuelles-Fahren-Kostentabelle 33. Die CPU 41 beschließt eine Route mit dem geringsten Kostenwert als eine empfohlene Route. Zusätzlich zu der empfohlenen Route zeigt die CPU 41 auch andere Routenoptionen, nach denen unter verschiedenen Suchbedingungen gesucht wird, (z. B. Routen gemäß den Vorzügen kurzer Entfernung, lokaler Straßen und Mautstraßen) auf der Flüssigkristallanzeige 15 an.
6 ist ein Schaubild, das einen Routenführungsbildschirm 51 zeigt, der auf der Flüssigkristallanzeige 15 in S2 angezeigt wird. Ein Informationsfenster 52, das eine Liste von Informationen über jede der empfohlenen Route und der Routen, nach denen unter von der empfohlenen Route verschiedenen Bedingungen gesucht wird, (z. B. Routen gemäß den Vorzügen kurzer Entfernung, lokaler Straßen und Mautstraßen) zeigt, wird auf dem Routenführungsbildschirm 51 angezeigt. Insbesondere wird die Route, die mit einem Cursor 53 auf dem Informationsfenster 52 ausgewählt ist, überlagert und auf dem Kartenbild auf der linken Seite des Bildschirms angezeigt. Obwohl die anderen Routenoptionen als die empfohlene Route auch in dem Beispiel von 6 angezeigt werden, kann möglicherweise lediglich die empfohlene Route angezeigt werden. Der Benutzer wählt eine geplante Route (Führungsroute) des Fahrzeugs aus den zur Verfügung gestellten Routen aus. Danach stellt das Navigationssystem 1 dem Benutzer Fahrführung basierend auf der ausgewählten geplanten Route zur Verfügung.
In S3 erhält die CPU 41 einen Ausgangspunkt und ein Ziel. Der Ausgangspunkt kann der gegenwärtige Ort des Fahrzeugs sein oder kann irgendein Punkt sein, der durch den Benutzer bezeichnet wird (z. B. ein Haus des Benutzers). Die CPU 41 erhält das Ziel basierend auf einer Betätigung des Benutzers, die durch die Betätigungseinheit 14 angenommen wird (z. B. einer Betätigung eines Suchens nach oder Auswählens einer Einrichtung).
Nachfolgend sucht in S4 die CPU 41 nach einer empfohlenen Route von dem Ausgangspunkt zu dem Ziel unter der Annahme, dass das Fahrzeug in autonomen Fahrabschnitten durch autonome Fahrsteuerung fährt. Insbesondere berechnet die CPU 41 in der Routensuche von S4 einen Kostenwert unter Verwendung des bekannten Dijkstra-Algorithmus und der Autonomes-Fahren-Kostentabelle 32 (2). Insbesondere führt die CPU 41 Routensuchen von sowohl dem Ausgangspunkt als auch dem Ziel durch und berechnet basierend auf der Autonomes-Fahren-Kostentabelle 32 die Summe des von dem Ausgangspunkt akkumulierten Kostenwerts und des von dem Ziel akkumulierten Kostenwerts (die Kostenwertsumme) an dem Punkt, wo die Suche von dem Ausgangspunkt die Suche von dem Ziel trifft. In S5 gibt die CPU 41 eine Route mit der kleinsten Kostenwertsumme als eine Routenoption an.
Die Autonomes-Fahren-Kostentabelle 32 weist (A) Straßenmerkmalskosten, (B) Spurwechselkosten, (C) Kurvenkrümmungskosten, (D) Bauzeitkosten und (E) Verkehrsaufkommenkosten als die Autonomes-Fahren-Bestimmungselemente zum Bestimmen, ob die Route für Fahren durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist, auf, wie oben beschrieben worden ist (siehe 2). Dementsprechend weist eine Route, die für Fahren durch autonome Fahrsteuerung geeigneter ist, wie beispielsweise eine Route mit einer ausschließlichen autonomen Fahrspur, eine Route, die weniger Spurwechsel erfordert, eine Route, die aus einer Straße mit keiner Kurve besteht, oder eine Route mit einer Straße mit einer Kurve mit kleinerer Krümmung oder eine Route mit einem kürzlicher gebauten Abschnitt oder einem Abschnitt mit geringerem Verkehrsaufkommen (d. h. eine Route, bei der Fahrbahnmarkierungen als deutlich angenommen werden) einen geringeren Kostenwert auf. Die Autonomes-Fahren-Kostentabelle 32 ist derart festgelegt, dass im Vergleich zu der Manuelles-Fahren-Kostentabelle 33 die Entfernungskosten, die Staukosten, die Straßenbreitekosten und die Spuranzahlkosten einen geringeren Anteil des Gesamtkostenwerts ausmachen, und dass die Spurwechselkosten einen höheren Anteil des Gesamtkostenwerts ausmachen. Infolgedessen wird der Kostenwert berechnet, indem im Vergleich zu der Manuelles-Fahren-Kostentabelle 33 mehr berücksichtigt wird, ob die Route für Fahren durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist oder nicht. Dementsprechend kann eine Routensuche hinsichtlich des Eignungsniveaus für Fahren durch autonome Fahrsteuerung durchgeführt werden.
Danach stellt die CPU 41 in S6 Information über die in S5 ausgewählte empfohlene Route zur Verfügung. Die CPU 41 kann lediglich die Information über die empfohlene Route zur Verfügung stellen oder kann Information über andere Routenoptionen, die nicht als eine empfohlene Route ausgewählt sind, (z. B. Routen mit den zweit- und drittkleinsten Kostenwertsummen) zur Verfügung stellen. 7 ist ein Schaubild, das einen Routenführungsbildschirm 61 zeigt, der auf der Flüssigkristallanzeige 15 in S6 angezeigt wird. Ein Informationsfenster 62, das eine Liste von Informationen über jede der empfohlenen Route und anderen Routenoptionen, die nicht als eine empfohlene Route ausgewählt sind, zeigt, wird auf dem Routenführungsbildschirm 61 angezeigt. Insbesondere wird die Route, die mit einem Cursor 63 auf dem Informationsfenster 62 ausgewählt ist, überlagert und auf dem Kartenbild auf der linken Seite des Bildschirms angezeigt. In dem Fall, in dem die Route, die überlagert und auf dem Kartenbild angezeigt wird, einen autonomen Fahrabschnitt aufweist, wird ein Abschnitt, der dem autonomen Fahrabschnitt entspricht, so angezeigt, dass er sich von anderen Abschnitten, die nicht den autonomen Fahrabschnitten entsprechen, unterscheidet. Beispielsweise wird in dem Beispiel von 7 der autonome Fahrabschnitt als eine durchgezogene Linie gezeigt, und die anderen Abschnitte als der autonome Fahrabschnitt werden durch gestrichelten Linien gezeigt. Es ist wünschenswert, dass zusätzlich zu der Zeit zum Ziel eine geschätzte Anzahl von Unterbrechungen autonomer Fahrsteuerung, die Unterbrechungsdistanz usw. auf dem Informationsfenster 62 angezeigt werden. Obwohl die anderen Routenoptionen als die empfohlene Route auch in dem Beispiel von 7 angezeigt werden, kann möglicherweise lediglich die empfohlene Route angezeigt werden. Die Anzahl von Unterbrechungen und die Unterbrechungsdistanz können auf dem Informationsfenster 62 möglicherweise nicht angezeigt werden.
Nachfolgend beschließt die CPU 41 in S7 aus den in S6 zur Verfügung gestellten Routen eine geplante Route (Führungsroute) des Fahrzeugs basierend auf einer Betätigung des Benutzers. Die CPU 41 kann die empfohlene Route als die geplante Route beschließen, ohne den Benutzer auswählen zu lassen. Die CPU 41 legt dann den Inhalt auf dem Fahrzeug in einem autonomen Fahrabschnitt, der in der geplanten Route enthalten ist, durchzuführender autonomer Fahrsteuerung (z. B. fahre gerade, nimm einen Spurwechsel nach rechts vor, fädle ein usw.) fest.
Beispielsweise ist 8 ein Schaubild, das ein Beispiel des Inhalts autonomer Fahrsteuerung zeigt, der in dem Fall festgelegt wird, in dem Abschnitte a bis f der geplanten Route des Fahrzeugs autonome Fahrabschnitte sind. In dem in 8 gezeigten Beispiel wird der Inhalt autonomer Fahrsteuerung für die Abschnitte a bis f festgelegt. Der Inhalt autonomer Fahrsteuerung wird grundsätzlich basierend auf der geplanten Route und Karteninformation beschlossen. Beispielsweise wird für einen Abschnitt, in dem sich das Fahrzeug auf eine Hauptlinie an einer IC einfädeln muss, usw. „fädle ein” als der Inhalt autonomer Fahrsteuerung festgelegt. Außerdem wird „nimm einen Spurwechsel nach rechts (links) vor” für einen Abschnitt festgelegt, in dem das Fahrzeug zum Bewegen auf eine andere Autobahn oder lokale Straße an einer JCT, einer IC usw. einen Spurwechsel vornehmen muss. Die CPU 41 sendet Informationen, die die geplante Route angeben, und den festgelegten Inhalt autonomer Fahrsteuerung an die Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 über das CAN. Dementsprechend führt, wenn das Fahrzeug startet zu fahren, die Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 autonome Fahrsteuerung nach dem Start von Fahren gemäß der von dem Navigationssystem 1 empfangenen Informationen durch.
Wie oben im Detail beschrieben worden ist, berechnet in dem Navigationssystem 1 der Ausführungsform, einem Routensuchverfahren unter Verwendung des Navigationssystems 1 und einem Computerprogramm, das durch das Navigationssystem 1 ausgeführt wird, in dem Fall, in dem das Navigationssystem 1 nach einer empfohlenen Route von einem Ausgangspunkt zu einem Ziel sucht, die einen autonomen Fahrabschnitt aufweist, in dem autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs zugelassen ist, das Navigationssystem 1 einen Kostenwert unter Verwendung der Autonomes-Fahren-Kostentabelle 32, die derart festgelegt ist, dass eine Route, die für Fahren durch autonome Fahrsteuerung geeigneter ist, einen geringeren Kostenwert aufweist, und sucht nach einer empfohlenen Route basierend auf dem berechneten Kostenwert (S5). Dementsprechend kann das Navigationssystem 1 eine Routensuche hinsichtlich des Eignungsniveaus für Fahren durch autonome Fahrsteuerung durchführen. Das Navigationssystem 1 kann somit eine empfohlene Route zur Verfügung stellen, die dem Fahrzeug erlaubt, durch autonome Fahrsteuerung zu fahren, und die ein für den Benutzer nachteiliges Ereignis, wie beispielsweise eine Unterbrechung autonomer Fahrsteuerung, daran hindert, aufzutreten.
Es sollte verstanden werden, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die obige Ausführungsform beschränkt ist und verschiedene Verbesserungen und Abwandlungen vorgenommen werden können, ohne von dem Wesen und Umfang der Erfindung abzuweichen.
Beispielsweise wird in der Ausführungsform die vorliegende Erfindung auf den Fall angewendet, in dem eine Routensuche durchgeführt wird, wenn das Fahrzeug startet zu fahren. Jedoch ist die vorliegende Erfindung auch auf beispielsweise den Fall anwendbar, in dem der Autonomes-Fahren-Startknopf zum Starten autonomen Fahrens gedrückt wird, während das Fahrzeug durch manuelles Fahren in einem autonomen Fahrabschnitt fährt. In diesem Fall werden die Prozesse von S3 und die nachfolgenden Schritte durchgeführt. Der Ausgangspunkt ist der gegenwärtige Ort des Fahrzeugs, und falls bereits ein Ziel in dem Navigationssystem 1 festgelegt worden ist, wird dieses Ziel als ein Ziel verwendet. Falls kein Ziel festgelegt worden ist, wird ein von dem gegenwärtigen Ort des Fahrzeugs um eine vorherbestimmte Entfernung entlang der Straße entfernt gelegener Punkt als ein Ziel festgelegt.
In der Ausführungsform legt das Navigationssystem 1 den Inhalt auf dem Fahrzeug durchzuführender autonomer Fahrsteuerung (z. B. fahre gerade, nimm einen Spurwechsel nach rechts vor, fädle ein usw.) fest. Jedoch kann die Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 den Inhalt autonomer Fahrsteuerung festlegen. Der Inhalt autonomer Fahrsteuerung muss nicht notwendigerweise zu der Zeit festgelegt werden, zu der eine Routensuche durchgeführt wird. Der Inhalt autonomer Fahrsteuerung muss lediglich zu der Zeit festgelegt sein, zu der das Fahrzeug einen autonomen Fahrabschnitt erreicht.
In der Ausführungsform wird ein Steuerungsprozess, in dem die Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 alle einer Gaspedalbetätigung, einer Bremsenbetätigung und einer Lenkradbetätigung, die die Manöver bezüglich des Verhaltens des Fahrzeugs aus Fahrzeugmanövern sind, steuert, als autonome Fahrsteuerung beschrieben, die derart durchgeführt wird, dass das Fahrzeug autonom ohne Fahrmanöver eines Benutzers fährt. Jedoch kann autonome Fahrsteuerung ein Steuerungsprozess sein, in dem die Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 mindestens eine der Gaspedalbetätigung, der Bremsenbetätigung und der Lenkradbetätigung, die die Manöver bezüglich des Verhaltens des Fahrzeugs aus den Fahrzeugmanövern sind, steuert. Manuelles Fahren unter Verwendung von Fahrmanövern eines Benutzers wird als ein Steuerungsprozess beschrieben, in dem der Benutzer alle der Gaspedalbetätigung, der Bremsenbetätigung und der Lenkradbetätigung, die die Manöver bezüglich des Verhaltens des Fahrzeugs aus den Fahrzeugmanövern sind, durchführt.
In der Ausführungsform führt das Navigationssystem 1 das Routensuchprozessprogramm (5) aus. Jedoch kann die Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 das Routensuchprozessprogramm ausführen. In diesem Fall erhält die Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 den gegenwärtigen Ort des Fahrzeugs, Karteninformation, Verkehrsinformation usw. von dem Navigationssystem 1.
Die vorliegende Erfindung ist auf Vorrichtungen mit einer Routensuchfunktion zusätzlich zu Navigationssystemen anwendbar. Beispielsweise ist die vorliegende Erfindung auf ein Mobiltelefon, ein Smartphone, einen Tablet-Computer, einen Personal-Computer usw. (die nachfolgend als das „mobile Endgerät usw.” bezeichnet werden) anwendbar. Die vorliegende Erfindung ist auch auf Systeme anwendbar, die durch einen Server und das mobile Endgerät usw. gebildet werden. In diesem Fall kann jeder Schritt des obigen Routensuchprozessprogramms (5) durch entweder den Server oder das mobile Endgerät usw. durchgeführt werden. In dem Fall, in dem die vorliegende Erfindung auf das mobile Endgerät usw. angewendet wird, müssen ein Fahrzeug, das imstande ist, autonome Fahrsteuerung durchzuführen, und das mobile Endgerät usw. derart verbunden sein (entweder mit Kabel oder drahtlos), dass sie miteinander kommunizieren können.
Obwohl die Ausführungsform des Routensuchsystems gemäß der vorliegenden Erfindung oben beschrieben worden ist, kann das Routensuchsystem die folgenden Ausgestaltungen aufweisen. In jenem Fall, weist das Routensuchsystem die folgenden Wirkungen auf.
Beispielsweise ist eine erste Ausgestaltung wie folgt.
Ein Routensuchsystem, das in dem Fall, in dem ein Fahrzeug durch autonome Fahrsteuerung in einem autonomen Fahrabschnitt, in dem autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs zugelassen ist, fährt, nach einer empfohlenen Route sucht, ist dadurch gekennzeichnet, dass es aufweist: ein Kosten berechnendes Mittel zum Berechnen eines Kostenwerts unter Verwendung einer Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung, die derart festgelegt ist, dass eine Route, die für Fahren durch autonome Fahrsteuerung geeigneter ist, einen geringeren Kostenwert aufweist; und ein eine empfohlene Route suchendes Mittel zum Suchen nach der empfohlenen Route basierend auf dem Kostenwert, der durch das Kosten berechnende Mittel berechnet wird.
Das Routensuchsystem mit der obigen Ausgestaltung kann eine Routensuche im Hinblick auf das Eignungsniveau für Fahren durch autonome Fahrsteuerung durchführen. Das Routensuchsystem kann somit eine empfohlene Route zur Verfügung stellen, die dem Fahrzeug erlaubt, durch autonome Fahrsteuerung zu fahren, und die ein für den Benutzer nachteiliges Ereignis, wie beispielsweise eine Unterbrechung autonomer Fahrsteuerung, daran hindert, aufzutreten.
Eine zweite Ausgestaltung ist wie folgt.
Das Routensuchsystem ist dadurch gekennzeichnet, dass die Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung eine Mehrzahl von Elementen zum Berechnen des Kostenwerts aufweist, eine Summe von Werten, die für jedes der Elemente angegeben sind, als der Kostenwert berechnet wird, und die Mehrzahl von Elementen ein Autonomes-Fahren-Bestimmungselement zum Bestimmen, ob eine Route für Fahren durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist, aufweist.
Das Routensuchsystem mit der obigen Ausgestaltung kann genau bestimmen, ob die Route für Fahren durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist, indem es den Kostenwert unter Verwendung des Autonomes-Fahren-Bestimmungselements berechnet.
Eine dritte Ausgestaltung ist wie folgt.
Das Routensuchsystem ist dadurch gekennzeichnet, dass die Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung als das Autonomes-Fahren-Bestimmungselement mindestens eines von Ausschließliche-Straße-Kosten für bevorzugtes Auswählen einer Route mit einer ausschließlichen Spur für Fahren durch autonome Fahrsteuerung als die empfohlene Route, Spurwechselkosten für bevorzugtes Auswählen einer Route, die weniger Spurwechsel erfordert, als die empfohlene Route, Kurvenkrümmungskosten für bevorzugtes Auswählen einer Route, die aus einer Straße mit keiner Kurve besteht, oder einer Route mit einer Straße mit einer Kurve mit kleinerer Krümmung als die empfohlene Route, Bauzeitkosten für bevorzugtes Auswählen einer Route mit einem kürzlicher gebauten Abschnitt als die empfohlene Route und Verkehrsaufkommenkosten für bevorzugtes Auswählen einer Route mit geringerem Verkehrsaufkommen als die empfohlene Route aufweist.
Das Routensuchsystem mit der obigen Ausgestaltung kann bevorzugt eine Route mit einer ausschließlichen autonomen Fahrspur, eine Route, die weniger Spurwechsel erfordert, eine Route, die aus einer Straße mit keiner Kurve besteht, oder eine Route mit einer Straße mit einer Kurve mit kleinerer Krümmung oder eine Route mit einem kürzlicher gebauten Abschnitt oder einem Abschnitt mit geringerem Verkehrsaufkommen (d. h. eine Route, bei der Fahrbahnmarkierungen als deutlich angenommen werden) als die empfohlene Route auswählen. Dementsprechend kann eine Route, die für Fahren durch autonome Fahrsteuerung geeigneter ist, als die empfohlene Route ausgewählt werden.
Eine vierte Ausgestaltung ist wie folgt.
Das Routensuchsystem ist dadurch gekennzeichnet, dass in dem Fall, in dem das Fahrzeug durch autonome Fahrsteuerung in dem autonomen Fahrabschnitt fährt, das Kosten berechnende Mittel den Kostenwert unter Verwendung der Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung berechnet, und in dem Fall, in dem das Fahrzeug durch manuelles Fahren unter Verwendung von Fahrmanövern eines Benutzers in dem autonomen Fahrabschnitt fährt, das Kosten berechnende Mittel den Kostenwert unter Verwendung einer Kostentabelle für manuelles Fahren berechnet, die von der Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung verschieden ist.
Das Routensuchsystem mit der obigen Ausgestaltung kann für jeden Fahrmodus nach einer geeigneten Route suchen.
Eine fünfte Ausgestaltung ist wie folgt.
Das Routensuchsystem ist dadurch gekennzeichnet, dass es ferner aufweist: ein Fahrmodus auswählendes Mittel zum Auswählen, ob das Fahrzeug durch autonome Fahrsteuerung oder manuelles Fahren unter Verwendung von Fahrmanövern eines Benutzers in dem autonomen Fahrabschnitt fährt, bei dem, falls Fahren durch autonome Fahrsteuerung für den autonomen Fahrabschnitt ausgewählt ist, das Kosten berechnende Mittel den Kostenwert unter Verwendung einer Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung berechnet, und, falls Fahren durch manuelles Fahren für den autonomen Fahrabschnitt ausgewählt ist, das Kosten berechnende Mittel den Kostenwert unter Verwendung der Kostentabelle für manuelles Fahren berechnet, die von der Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung verschieden ist.
Das Routensuchsystem mit der obigen Ausgestaltung kann nicht nur unter der Annahme, dass das Fahrzeug durch autonome Fahrsteuerung in dem autonomen Fahrabschnitt fährt, nach der empfohlenen Route suchen, sondern auch unter der Annahme, dass das Fahrzeug durch manuelles Fahren in dem autonomen Fahrabschnitt fährt, nach der empfohlenen Route suchen. Dies erhöht Routenoptionen, aus denen der Benutzer auswählen kann, und erlaubt dem Benutzer, eine geeignetere Route ungeachtet des Fahrmodus des Fahrzeugs auszuwählen. Da die für eine Routensuche zu verwendende Kostentabelle in Abhängigkeit von dem ausgewählten Fahrmodus verschieden ist, kann das Routensuchsystem für jeden Fahrmodus nach einer geeigneten Route suchen.
Eine sechste Ausgestaltung ist wie folgt.
Das Routensuchsystem ist dadurch gekennzeichnet, dass die Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung und die Kostentabelle für manuelles Fahren als Elemente zum Berechnen des Kostenwerts mindestens eines von Entfernungskosten für bevorzugtes Auswählen einer kürzeren Route als die empfohlene Route, Staukosten für bevorzugtes Auswählen einer weniger verkehrsreichen (überfüllten) Route als die empfohlene Route, Straßenbreitekosten für bevorzugtes Auswählen einer Route mit einer größeren Straßenbreite als die empfohlene Route und Spuranzahlkosten für bevorzugtes Auswählen einer Route mit einer größeren Anzahl von Spuren als die empfohlene Route aufweisen, bei denen in der Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung die Entfernungskosten, die Staukosten, die Straßenbreitekosten und die Spuranzahlkosten im Vergleich zu der Kostentabelle für manuelles Fahren einen kleineren Anteil des Kostenwerts ausmachen.
Gemäß dem Routensuchsystem mit der obigen Ausgestaltung kann das Routensuchsystem in dem Fall, in dem Fahren durch autonome Fahrsteuerung für den autonomen Fahrabschnitt ausgewählt ist und eine Routensuche basierend auf dieser Auswahl durchgeführt wird, den Kostenwert berechnen, indem es im Vergleich zu dem Fall, in dem Fahren durch manuelles Fahren für den autonomen Fahrabschnitt ausgewählt ist und eine Routensuche basierend auf dieser Auswahl durchgeführt wird, mehr berücksichtigt, ob die Route für Fahren durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist oder nicht.
Eine siebte Ausgestaltung ist wie folgt.
Das Routensuchsystem ist dadurch gekennzeichnet, dass die Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung und die Kostentabelle für manuelles Fahren als die Elemente zum Berechnen des Kostenwerts ein gemeinsames Element, das in beiden Tabellen berücksichtigt wird, ein Element, das in lediglich der Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung berücksichtigt wird, und ein Element, das in lediglich der Kostentabelle für manuelles Fahren berücksichtigt wird, aufweisen und die Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung derart festgelegt ist, dass das gemeinsame Element im Vergleich zu der Kostentabelle für manuelles Fahren einen geringeren Anteil des Gesamtkostenwerts ausmacht.
Das Routensuchsystem mit der obigen Ausgestaltung verwendet verschiedene Elemente für die Kostentabelle für manuelles Fahren und für die Kostentabelle für manuelles Fahren zum Berechnen des Kostenwerts. Dementsprechend kann das Routensuchsystem das Eignungsniveau der Route basierend auf der Referenz gemäß dem ausgewählten Fahrmodus genau bestimmen.
Eine achte Ausgestaltung ist wie folgt.
Das Routensuchsystem ist dadurch gekennzeichnet, dass es ferner aufweist: ein Steuerungsinhalt festlegendes Mittel zum Festlegen eines Inhalts der auf dem Fahrzeug in dem autonomen Fahrabschnitt, der in der empfohlenen Route, nach der durch das eine empfohlene Route suchende Mittel gesucht wird, enthalten ist, durchzuführenden autonomen Fahrsteuerung.
Das Routensuchsystem mit der obigen Ausgestaltung macht es möglich, den Inhalt auf dem Fahrzeug durchzuführender autonomer Fahrsteuerung festzulegen, wenn das Fahrzeug auf der empfohlenen Route fährt. Dementsprechend muss der Inhalt autonomer Fahrsteuerung nicht während eines Fahrens des Fahrzeugs festgelegt werden, was die Last des Prozesses in Verbindung mit autonomer Fahrsteuerung reduzieren kann.
Eine neunte Ausgestaltung ist wie folgt.
Das Routensuchsystem ist dadurch gekennzeichnet, dass die Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung derart festgelegt ist, dass eine Route mit einer ausschließlichen Spur für Fahren durch autonome Fahrsteuerung einen geringeren Kostenwert aufweist.
Das Routensuchsystem mit der obigen Ausgestaltung kann den Kostenwert derart berechnen, dass die Route, die für Fahren durch autonome Fahrsteuerung geeigneter ist, einen geringeren Kostenwert aufweist.
Eine zehnte Ausgestaltung ist wie folgt.
Das Routensuchsystem ist dadurch gekennzeichnet, dass die Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung derart festgelegt ist, dass eine Route, die weniger Spurwechsel erfordert, einen geringeren Kostenwert aufweist.
Das Routensuchsystem mit der obigen Ausgestaltung kann den Kostenwert derart berechnen, dass die Route, die für Fahren durch autonome Fahrsteuerung geeigneter ist, einen geringeren Kostenwert aufweist.
Eine elfte Ausgestaltung ist wie folgt.
Das Routensuchsystem ist dadurch gekennzeichnet, dass die Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung derart festgelegt ist, dass eine Route mit keiner Kurve den geringsten Kostenwert aufweist und für Routen mit einer Kurve eine Route mit einer Kurve mit kleinerer Krümmung einen geringeren Kostenwert aufweist.
Das Routensuchsystem mit der obigen Ausgestaltung kann den Kostenwert derart berechnen, dass die Route, die für Fahren durch autonome Fahrsteuerung geeigneter ist, einen geringeren Kostenwert aufweist.
Eine zwölfte Ausgestaltung ist wie folgt.
Das Routensuchsystem ist dadurch gekennzeichnet, dass die Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung derart festgelegt ist, dass eine Route mit einem kürzlicher gebauten Abschnitt einen geringeren Kostenwert aufweist.
Das Routensuchsystem mit der obigen Ausgestaltung kann den Kostenwert derart berechnen, dass die Route, die für Fahren durch autonome Fahrsteuerung geeigneter ist, einen geringeren Kostenwert aufweist.
Eine dreizehnte Ausgestaltung ist wie folgt.
Das Routensuchsystem ist dadurch gekennzeichnet, dass die Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung derart festgelegt ist, dass eine Route mit geringerem Verkehrsaufkommen einen geringeren Kostenwert aufweist.
Das Routensuchsystem mit der obigen Ausgestaltung kann den Kostenwert derart berechnen, dass die Route, die für Fahren durch autonome Fahrsteuerung geeigneter ist, einen geringeren Kostenwert aufweist.
Bezugszeichenliste

1: Navigationssystem
13: Navigations-ECU
14: Betätigungseinheit
15: Flüssigkristallanzeige
41: CPU
42: RAM
43: ROM
45: Fahrzeug
46: andere Fahrzeuge
47: Fahrbahnmarkierung
51, 61: Routenführungsbildschirm
52, 62: Informationsfenster

Claims

Routensuchsystem, das in dem Fall, in dem ein Fahrzeug durch autonome Fahrsteuerung in einem autonomen Fahrabschnitt, in dem autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs zugelassen ist, fährt, nach einer empfohlenen Route sucht, dadurch gekennzeichnet, dass es aufweist: ein Kosten berechnendes Mittel zum Berechnen eines Kostenwerts unter Verwendung einer Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung, die derart festgelegt ist, dass eine Route, die für Fahren durch autonome Fahrsteuerung geeigneter ist, einen geringeren Kostenwert aufweist; und ein eine empfohlene Route suchendes Mittel zum Suchen nach der empfohlenen Route basierend auf dem Kostenwert, der durch das Kosten berechnende Mittel berechnet wird.
Routensuchsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung eine Mehrzahl von Elementen zum Berechnen des Kostenwerts aufweist, eine Summe von Werten, die für jedes der Elemente angegeben sind, als der Kostenwert berechnet wird, und die Mehrzahl von Elementen ein Autonomes-Fahren-Bestimmungselement zum Bestimmen, ob eine Route für Fahren durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist, aufweist.
Routensuchsystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung als das Autonomes-Fahren-Bestimmungselement mindestens eines von Ausschließliche-Straße-Kosten für bevorzugtes Auswählen einer Route mit einer ausschließlichen Spur für Fahren durch autonome Fahrsteuerung als die empfohlene Route, Spurwechselkosten für bevorzugtes Auswählen einer Route, die weniger Spurwechsel erfordert, als die empfohlene Route, Kurvenkrümmungskosten für bevorzugtes Auswählen einer Route, die aus einer Straße mit keiner Kurve besteht, oder einer Route mit einer Straße mit einer Kurve mit kleinerer Krümmung als die empfohlene Route, Bauzeitkosten für bevorzugtes Auswählen einer Route mit einem kürzlicher gebauten Abschnitt als die empfohlene Route, und Verkehrsaufkommenkosten für bevorzugtes Auswählen einer Route mit geringerem Verkehrsaufkommen als die empfohlene Route aufweist.
Routensuchsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Fall, in dem das Fahrzeug durch autonome Fahrsteuerung in dem autonomen Fahrabschnitt fährt, das Kosten berechnende Mittel den Kostenwert unter Verwendung der Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung berechnet, und in dem Fall, in dem das Fahrzeug durch manuelles Fahren unter Verwendung von Fahrmanövern eines Benutzers in dem autonomen Fahrabschnitt fährt, das Kosten berechnende Mittel den Kostenwert unter Verwendung einer Kostentabelle für manuelles Fahren berechnet, die von der Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung verschieden ist.
Routensuchsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass es ferner aufweist: ein Fahrmodus auswählendes Mittel zum Auswählen, ob das Fahrzeug durch autonome Fahrsteuerung oder manuelles Fahren unter Verwendung von Fahrmanövern eines Benutzers in dem autonomen Fahrabschnitt fährt, bei dem, falls Fahren durch autonome Fahrsteuerung für den autonomen Fahrabschnitt ausgewählt ist, das Kosten berechnende Mittel den Kostenwert unter Verwendung der Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung berechnet, und, falls Fahren durch manuelles Fahren für den autonomen Fahrabschnitt ausgewählt ist, das Kosten berechnende Mittel den Kostenwert unter Verwendung einer Kostentabelle für manuelles Fahren berechnet, die von der Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung verschieden ist.
Routensuchsystem nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung und die Kostentabelle für manuelles Fahren als Elemente zum Berechnen des Kostenwerts mindestens eines von Entfernungskosten für bevorzugtes Auswählen einer kürzeren Route als die empfohlene Route, Staukosten für bevorzugtes Auswählen einer weniger verkehrsreichen Route als die empfohlene Route, Straßenbreitekosten für bevorzugtes Auswählen einer Route mit einer größeren Straßenbreite als die empfohlene Route, und Spuranzahlkosten für bevorzugtes Auswählen einer Route mit einer größeren Anzahl von Spuren als die empfohlene Route aufweisen, bei dem in der Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung die Entfernungskosten, die Staukosten, die Straßenbreitekosten und die Spuranzahlkosten im Vergleich zu der Kostentabelle für manuelles Fahren einen geringeren Anteil des Kostenwerts ausmachen.
Routensuchsystem nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung und die Kostentabelle für manuelles Fahren als Elemente zum Berechnen des Kostenwerts ein gemeinsames Element, das in den beiden Tabellen berücksichtigt ist, ein Element, das in lediglich der Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung berücksichtigt ist, und ein Element, das in lediglich der Kostentabelle für manuelles Fahren berücksichtigt ist, aufweisen, und die Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung derart festgelegt ist, dass das gemeinsame Element im Vergleich zu der Kostentabelle für manuelles Fahren einen geringeren Anteil des Gesamtkostenwerts ausmacht.
Routensuchsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass es ferner aufweist: ein Steuerungsinhalt festlegendes Mittel zum Festlegen eines Inhalts der auf dem Fahrzeug in dem autonomen Fahrabschnitt, der in der empfohlenen Route, nach der durch das eine empfohlene Route suchende Mittel gesucht wird, enthalten ist, durchzuführenden autonomen Fahrsteuerung.
Routensuchsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung derart festgelegt ist, dass eine Route mit einer ausschließlichen Spur für Fahren durch autonome Fahrsteuerung einen geringeren Kostenwert aufweist.
Routensuchsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung derart festgelegt ist, dass eine Route, die weniger Spurwechsel erfordert, einen geringeren Kostenwert aufweist.
Routensuchsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung derart festgelegt ist, dass eine Route mit keiner Kurve den geringsten Kostenwert aufweist und für Routen mit einer Kurve eine Route mit einer Kurve mit kleinerer Krümmung einen geringeren Kostenwert aufweist.
Routensuchsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung derart festgelegt ist, dass eine Route mit einem kürzlicher gebauten Abschnitt einen geringeren Kostenwert aufweist.
Routensuchsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung derart festgelegt ist, dass eine Route mit geringerem Verkehrsaufkommen einen geringeren Kostenwert aufweist.
Routensuchverfahren zum Suchen nach einer empfohlenen Route in dem Fall, in dem ein Fahrzeug durch autonome Fahrsteuerung in einem autonomen Fahrabschnitt, in dem autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs zugelassen ist, fährt, dadurch gekennzeichnet, dass es die Schritte von: Berechnen eines Kostenwerts durch ein Kosten berechnendes Mittel unter Verwendung einer Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung, die derart festgelegt ist, dass eine Route, die für Fahren durch autonome Fahrsteuerung geeigneter ist, einen geringeren Kostenwert aufweist; und Suchen nach der empfohlenen Route durch ein eine empfohlene Route suchendes Mittel basierend auf dem Kostenwert, der durch das Kosten berechnende Mittel berechnet wird, aufweist.
Computerprogramm, das in dem Fall, in dem ein Fahrzeug durch autonome Fahrsteuerung in einem autonomen Fahrabschnitt, in dem autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs zugelassen ist, fährt, nach einer empfohlenen Route sucht, dadurch gekennzeichnet, dass es einen Computer dazu veranlasst, als Kosten berechnendes Mittel zum Berechnen eines Kostenwerts unter Verwendung einer Kostentabelle für autonome Fahrsteuerung, die derart festgelegt ist, dass eine Route, die für Fahren durch autonome Fahrsteuerung geeigneter ist, einen geringeren Kostenwert aufweist, und eine empfohlene Route suchendes Mittel zum Suchen nach der empfohlenen Route basierend auf dem Kostenwert, der durch das Kosten berechnende Mittel berechnet wird, zu wirken.
Datenstruktur einer Kostentabelle, die zum Berechnen eines Kostenwerts als ein Index zur Auswahl einer empfohlenen Route verwendet wird, wenn in dem Fall, in dem ein Fahrzeug durch autonome Fahrsteuerung in einem autonomen Fahrabschnitt, in dem autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs zugelassen ist, fährt, nach der empfohlenen Route gesucht wird, dadurch gekennzeichnet, dass sie aufweist: eine Mehrzahl von Elementen zum Berechnen des Kostenwerts, bei der eine Summe von Werten, die für jedes der Elemente angegeben sind, als der Kostenwert berechnet wird, und die Mehrzahl von Elementen ein Autonomes-Fahren-Bestimmungselement zum Bestimmen, ob eine Route für Fahren durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist, aufweist.