JP6983308B2 - 推奨レーン判定装置 - Google Patents
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Description
このとき、車両の現在位置と走行予定経路と対比することにより、車両が道路のどのレーンを走行すべきかを決定する必要がある。
図1は、本発明の実施形態1に係る推奨レーン判定装置100の構成図である。推奨レーン判定装置100は、車両が走行することを推奨するレーンを判定する装置であり、当該車両が搭載するECU(Electronic Control Unit)として構成されている。推奨レーン判定装置100は、位置取得部110、経路取得部120、地図取得部130、レーン推奨部140を備える。
例えば高精度地図200が記述しているレーンIDと優先度をペアにして出力すればよい。
本実施形態1に係る推奨レーン判定装置100は、推奨レーンの候補を複数出力するとともに、各候補の優先度を併せて出力する。これにより、推奨レーンを受け取った装置(例えば自動運転制御装置)は、いずれかの推奨レーンが走行不可となった場合であっても、その他の推奨レーンのなかから優先度が高いものを選択することができる。これにより、車両が推奨レーンを走行することができないような突発的事象が発生した場合であっても、その事象を回避することができる。
実施形態1においては、目的地から車両の現在位置へ向かってレーンの接続を辿ることにより、優先度の最も高い推奨レーンをセットするとともに、その他のレーンは優先度「低」または「×」とした。本発明の実施形態2では、優先度「低」をセットする別手法について説明する。推奨レーン判定装置100の構成は実施形態1と同様である。
ここでは図4のように最初の分岐レーンと右上端レーンが優先度「×」になったものとする。
この距離は車両の現在位置と高精度地図200上の分岐点の座標を比較することにより算出できる。図4においては、地点AB間の距離、地点AC間の距離、地点AD間の距離を算出することになる。
実施形態2においては、車両が分岐レーンへ進行すると目的地に到達できないことがあるので、車両現在位置から分岐点までの距離を出力することとした。同様の事象は、車線変更が禁止されている区間においても生じ得る。そこで本発明の実施形態3では、車線変更規制線が存在する場合における優先度付与について説明する。推奨レーン判定装置100の構成は実施形態1と同様である。
以上の実施形態においては、目的地から車両現在位置へ遡って優先度「高」をセットする例を説明した。この手順を用いる場合、目的地へ向かうレーンに対して車両が移行することができるレーンは例えば優先度「低」がセットされ、目的地へ向かうレーンに対して車両が移行することができないレーンは例えば優先度「×」がセットされる。しかし優先度「×」がセットされたレーンであっても、より先の地点において目的地に到達できるレーンと合流するなどにより、目的地に到達できる場合があり得る。そこで本発明の実施形態4では、目的地に到達することができるか否かの観点から、いったんセットした優先度を再調整する手順について説明する。推奨レーン判定装置100の構成は実施形態1と同様である。
したがって自動運転の観点からは、レーン変更回数が少ないことが望ましい。
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
Claims (8)
- 車両が走行するレーンを推奨する推奨レーン判定装置であって、
前記車両の現在位置を取得する位置取得部、
前記車両が前記現在位置から目的地までの間に走行する予定となっている走行予定経路を記述した経路情報を取得する経路情報取得部、
前記走行予定経路を含む道路が有するレーンの座標を記述した地図データを取得する地図データ取得部、
前記レーンのうち前記車両が走行することを推奨する推奨レーンを判定するレーン推奨部、
を備え、
前記レーン推奨部は、前記推奨レーンの候補を複数出力するとともに、前記候補を前記車両が走行することを推奨する程度を表す優先度を前記候補ごとにセットした上でその優先度を出力し、
前記レーン推奨部は、優先度を最も高くセットしたレーン以外に、前記車両が前記走行予定経路の目的地に到達することができる到達可能レーンが存在する場合は、前記到達可能レーンの優先度を上方修正する
ことを特徴とする推奨レーン判定装置。 - 前記レーン推奨部は、前記車両の現在位置から遠いレーンから近いレーンの順に、前記推奨レーンの候補と前記候補の優先度をセットする
ことを特徴とする請求項1記載の推奨レーン判定装置。 - 前記レーン推奨部は、前記走行予定経路の目的地に対して直接接続されているレーンの優先度を最も高くセットし、
前記レーン推奨部は、優先度を最も高くセットしたレーンから前記車両の現在位置に向かってレーンの接続を辿ることにより通過するレーンの優先度を、それぞれ最も高くセットする
ことを特徴とする請求項2記載の推奨レーン判定装置。 - 前記レーン推奨部は、優先度を最も高くセットしたレーンと並走し、かつ前記車両が移行することができるレーンについては、優先度を最も高くセットしたレーンからの距離が近い順に、優先度を高くセットする
ことを特徴とする請求項3記載の推奨レーン判定装置。 - 前記レーン推奨部は、レーンが分岐している分岐点と前記車両の現在位置との間の第1距離を取得し、
前記レーン推奨部は、前記車両が前記分岐点において分岐レーンへ移行したとしても前記走行予定経路の目的地に到達できるか否かを判定し、
前記レーン推奨部は、前記第1距離と、前記目的地に到達できるか否かの判定結果を、前記推奨レーンの候補および前記候補の優先度と併せて出力する
ことを特徴とする請求項1記載の推奨レーン判定装置。 - 前記レーン推奨部は、車線変更することが禁止されている区間の開始地点を前記地図データから取得し、
前記レーン推奨部は、前記車両が前記開始地点に到達すると前記走行予定経路の目的地に到達することができない場合は、前記開始地点以降のレーンの優先度をその他のレーンよりも低くセットする
ことを特徴とする請求項1記載の推奨レーン判定装置。 - 前記レーン推奨部は、車線変更することが禁止されている区間の開始地点と前記車両の現在位置との間の第2距離を前記地図データから取得し、
前記レーン推奨部は、前記推奨レーンの候補および前記候補の優先度と併せて前記第2距離を出力する
ことを特徴とする請求項1記載の推奨レーン判定装置。 - 前記レーン推奨部は、前記候補の優先度をセットした後、前記車両が前記走行予定経路の目的地まで到達するために必要なレーン変更回数をカウントするとともに、レーン変更の難易度を表す難易度係数を算出し、
前記レーン推奨部は、前記レーン変更回数と前記難易度係数にしたがって、前記候補の優先度を再調整する
ことを特徴とする請求項1記載の推奨レーン判定装置。
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