WO2018143238A1 - 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム - Google Patents

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WO2018143238A1
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route
automatic driving
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宏 永田
誠 倉橋
明 後藤田
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パイオニア株式会社
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    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle for navigation systems

Definitions

  • the present invention relates to an information processing apparatus, an information processing method, and a program.
  • Patent Document 1 the cost according to whether the section included in the searched route is an automatic driving section or a non-automatic driving section, and according to whether a next section is a driving section or a non-automatic driving section in a certain section
  • a technique is disclosed that is used as an index for calculating a total sum of costs and determining a searched route.
  • the present invention has been made in view of the above-described problems, and an object thereof is to provide a technique that enables effective use of an automatic driving function.
  • a route acquisition unit that acquires route information indicating a moving route of the moving object; With reference to a fitness coefficient storage unit that stores a fitness coefficient of automatic driving set for each section, based on the fitness coefficients of a plurality of sections included in the travel route indicated by the route information, the mobile body in the travel route
  • An automatic driving section determination unit for determining an automatic driving section; Is an information processing apparatus.
  • the invention according to claim 14 Computer Obtaining route information indicating the moving route of the moving object; With reference to a fitness coefficient storage unit that stores a fitness coefficient of automatic driving set for each section, based on the fitness coefficients of a plurality of sections included in the travel route indicated by the route information, the mobile body in the travel route A step of determining an automatic driving section; Is an information processing method.
  • the invention according to claim 15 is: Computer Means for obtaining route information indicating a moving route of the moving object; and With reference to a fitness coefficient storage unit that stores a fitness coefficient of automatic driving set for each section, based on the fitness coefficients of a plurality of sections included in the travel route indicated by the route information, the mobile body in the travel route Means for determining the automatic driving section; It is a program to make it function as.
  • each block in the block diagram represents a functional unit configuration, not a hardware unit configuration.
  • FIG. 1 is a block diagram conceptually showing the functional configuration of the first embodiment.
  • An information processing apparatus 20 shown in FIG. 1 is an apparatus mounted on a vehicle, for example.
  • “installed in the vehicle” includes not only being incorporated into the vehicle as a vehicle component but also installing a separately assembled device inside or outside the vehicle compartment. That is, the information processing device 20 may be a navigation device embedded in an instrument panel of a vehicle, for example, or a portable terminal or a computer carried by a driver and brought into the vehicle.
  • each processing unit of the information processing apparatus 20 illustrated in FIG. 1 will be described.
  • the information processing apparatus 20 of this embodiment includes at least a route acquisition unit 202 and an automatic driving section determination unit 204.
  • the information processing apparatus 20 further includes a matching coefficient storage unit 206.
  • the fitness coefficient storage unit 206 may be provided in an external device (not shown) that is communicably connected to the information processing device 20.
  • the route acquisition unit 202 acquires route information indicating a moving route of a moving body (for example, a vehicle).
  • the route information is generated using, for example, a program that implements a route search algorithm such as the Dijkstra method.
  • the route acquisition unit 202 communicates with an external device in which a program that implements a route search algorithm is installed (for example, transmits location information of a departure point and a destination to the external device), and acquires route information from the external device. can do. Further, when a program that implements the route search algorithm is installed in the information processing apparatus 20, the route acquisition unit 202 provides the route information from the program by providing the position information of the departure point and the destination as input information of the program. Information can be acquired.
  • the automatic driving section determination unit 204 refers to the matching coefficient storage unit 206 that stores the matching coefficient of automatic driving set for each section, and includes a plurality of sections included in the travel route indicated by the route information acquired by the route acquisition unit 202.
  • the automatic driving section of the host vehicle on the travel route is determined based on the fitness coefficient.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a road including a plurality of sections.
  • the black circles indicate the start point or end point of the section.
  • the double solid line sections (S2 to S10 in the figure) are sections established by, for example, the national government or local government and permitted for automatic driving (hereinafter also referred to as “automatic driving enabled section”). Indicates.
  • the double dotted line sections (S1 and S11 in the figure) are sections other than the above-described sections where automatic driving is not permitted (hereinafter also referred to as “automatic driving disabled section”). Show.
  • the fitness coefficient storage unit 206 can store information as shown in FIG.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of information stored in the fitness coefficient storage unit 206.
  • the fitness coefficient storage unit 206 stores information indicating whether automatic driving is possible (“automatic driving possible section” or “automatic driving impossible section” stored in the “automatic driving availability” column in the figure).
  • FIG. 3 it shows that it is a section in which stable automatic driving
  • the content shown in FIG. 3 is merely an example, and the present invention is not limited to this example.
  • the fitness coefficient storage unit 206 may not store information indicating whether automatic driving is possible.
  • the automatic driving section determination unit 204 may specify a section included in the travel route based on the travel route indicated by the route information acquired by the route acquisition unit 202, and may acquire a matching coefficient associated with the specified section. it can.
  • the automatic driving section determination unit 204 determines a section in which the fitness coefficient exceeds the reference threshold as an automatic driving section of the host vehicle. be able to.
  • the automatic driving area determination part 204 can produce
  • the automatic driving section of the host vehicle determined by the automatic driving section determination unit 204 can be used as input for various processes. For example, information indicating the automatic driving section of the host vehicle in the automatic driving enabled section determined by the automatic driving section determination unit 204 can be output to a device having a navigation function.
  • the apparatus can display the route to the destination in a state where the automatic driving section of the host vehicle can be identified using information indicating the automatic driving section determined by the automatic driving section determination unit 204. Further, the apparatus compares the position of the host vehicle estimated using the position estimation algorithm with the automatic driving section determined by the automatic driving section determination unit 204, and the position of the host vehicle is the start point or end point of the automatic driving section.
  • a message or the like can be output when the user approaches a predetermined threshold or more.
  • the automatic driving section determination unit 204 can output information indicating the automatic driving section of the host vehicle to an ECU (Electronic Control Unit) including a processing unit that performs automatic driving control.
  • the ECU compares the position of the host vehicle estimated using the position estimation algorithm with the automatic driving section determined by the automatic driving section determination unit 204, and performs automatic driving while the host vehicle is in the automatic driving section. It is possible to perform control so that the driver performs manual operation while in other sections.
  • Each functional component of the information processing apparatus 20 may be realized by hardware (for example, a hard-wired electronic circuit) that implements each functional component, or a combination of hardware and software (for example: It may be realized by a combination of an electronic circuit and a program for controlling it).
  • hardware for example, a hard-wired electronic circuit
  • software for example: It may be realized by a combination of an electronic circuit and a program for controlling it.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a hardware configuration of the information processing apparatus 20.
  • the computer 10 is a computer that implements the information processing apparatus 20.
  • the computer 10 may be a computer designed exclusively for realizing the information processing apparatus 20, or may be a general-purpose computer.
  • the computer 10 includes a bus 102, a processor 104, a memory 106, a storage device 108, an input / output interface 110, and a network interface 112.
  • the bus 102 is a data transmission path through which the processor 104, the memory 106, the storage device 108, the input / output interface 110, and the network interface 112 transmit / receive data to / from each other.
  • the method of connecting the processors 104 and the like is not limited to bus connection.
  • the processor 104 is an arithmetic processing device realized using a microprocessor or the like.
  • the memory 106 is a main storage device realized using a RAM (Random Access Memory) or the like.
  • the storage device 108 is an auxiliary storage device implemented using a ROM (Read Only Memory), a flash memory, or the like.
  • the input / output interface 110 is an interface for connecting the computer 10 to the peripheral device 15.
  • the input / output interface 110 is connected with a GPS module 1101 for receiving GPS signals from satellites and generating GPS information, an inertial measurement device 1102 for generating information indicating the angular velocity and acceleration of the vehicle, and the like. Is done.
  • the inertial measurement device 1102 can generate information indicating the angular velocity and acceleration of the vehicle using, for example, a gyro sensor.
  • the input / output interface 110 may be further connected to an input device 1103 that accepts an input operation from a user, a display device 1104, or a touch panel integrated with them.
  • the network interface 112 is an interface for connecting the computer 10 to a communication network.
  • This communication network is, for example, a WAN (Wide Area ⁇ Network) communication network.
  • the method of connecting the network interface 112 to the communication network may be a wireless connection or a wired connection.
  • the computer 10 can communicate with an external device (for example, a server device) via the network interface 112.
  • the external server device includes the fitness coefficient storage unit 206
  • the information processing device 20 can communicate with the server device via the network interface 112 and acquire the fitness coefficient.
  • the storage device 108 stores a program module for realizing each functional component of the information processing apparatus 20.
  • the processor 104 reads out the program module to the memory 106 and executes it, thereby realizing the function of the information processing apparatus 20.
  • the storage device 108 may further store information as shown in FIG. 3, for example. In this case, the storage device 108 serves as the fitness coefficient storage unit 206.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating the flow of processing in the first embodiment.
  • the route acquisition unit 202 acquires route information indicating a travel route connecting these two points based on the position information of the departure point and the destination (S102).
  • the route acquisition unit 202 acquires position information of the departure point and the destination via an input device (such as a touch panel) connected to the input / output interface 110, for example.
  • the route acquisition unit 202 may acquire the position information of the departure place from the GPS module connected to the input / output interface 110. Further, the route acquisition unit 202 may acquire only route information of the optimal travel route, or each route of a plurality of travel routes (for example, a predetermined upper number of travel routes obtained in the calculation of the optimal route). Information may be acquired.
  • routes (route A and route B) as shown in FIG. 6 are assumed as the moving route of the vehicle.
  • FIG. 6 is a diagram exemplifying a starting point and a destination of a vehicle, and a moving route of the vehicle.
  • the route acquisition unit 202 can acquire at least one of route information indicating the route A and route information indicating the route B. In the following description, it is assumed that both route information indicating the route A and route information indicating the route B are acquired.
  • the automatic driving section determination unit 204 selects one of the route information acquired by the route acquisition unit 202 in the process of S102 (S104). For example, the automatic driving section determination unit 204 can select any one of route information indicating the route A and route information indicating the route B.
  • the automatic driving section determination unit 204 selects one section included in the travel route indicated by the route information selected in the process of S104 (S106). For example, when the route information indicating the route A is selected in the process of S104, the automatic driving section determination unit 204 includes the sections (S1, S2, S5, S7, S9, S10, S11) included in the route A. Any one can be selected.
  • the automatic driving section determination unit 204 can arbitrarily select a section included in the travel route. For example, the automatic driving section determination unit 204 can select in order from a section close to the departure place of the route information.
  • the automatic driving section determination unit 204 refers to the matching coefficient storage unit 206 and acquires the matching coefficient corresponding to the section selected in the process of S106 (S108). For example, when the section S1 is selected in the process of S106, the automatic driving section determination unit 204 refers to the matching coefficient storage unit 206 as shown in FIG. 3 and matches the matching coefficient (in this case, “ ⁇ ” (No fitness coefficient) ”). Further, when the section S2 is selected in the processing of S106, the automatic driving section determination unit 204 refers to the matching coefficient storage unit 206 as shown in FIG. 3 and matches the matching coefficient (in this case, “50 )).
  • the automatic driving section determination unit 204 repeats the processes of S106 and S108 described above until all sections included in the travel route indicated by the route information selected in S104 are selected.
  • the automatic driving section determination unit 204 selects all sections included in the travel route indicated by the route information selected in S104 and acquires the matching coefficients for all sections, and then uses the matching coefficients for each section in S104.
  • the automatic driving section in the travel route indicated by the selected route information is determined (S110).
  • the process of the automatic driving section determination part 204 is demonstrated concretely.
  • the automatic driving section determination unit 204 can set, for example, a section having a matching coefficient equal to or greater than a threshold as an automatic driving section of the own vehicle (a section in which automatic driving is performed).
  • the automatic driving section determination unit 204 determines that a section having a matching coefficient of 35 or more is an automatic driving section of the host vehicle, and a section having a matching coefficient of less than 35 (in this example, a section in which the matching coefficient is not set). Is also determined as the manual operation section of the own vehicle.
  • the automatic driving section determination unit 204 determines that a section having a fitness coefficient of 50 or more among the automatic driving sections of the host vehicle is a section where stable automatic driving is possible.
  • the automatic driving section determination unit 204 selects a section having an adaptation coefficient of 35 or more and less than 50 among the automatic driving sections of the host vehicle (hereinafter referred to as “semi-automatic driving” where automatic driving may be hindered for some reason). It shall be judged as “section”. It should be noted that the specific numerical values listed here and the names and numbers of sections such as “automatic driving section”, “semi-automatic driving section”, and “manual driving section” are merely examples, and the present invention is here It is not limited to the examples given in.
  • the automatic driving section determination unit 204 determines the section S2, the section S5, the section S7, the section S9, and the section S10 as “automatic driving sections”. Further, the automatic driving section determination unit 204 determines the sections S1 and S11 as “manual driving sections”.
  • the automatic driving section determination unit 204 determines the sections S2, S3, and S4 as “automatic driving sections”. In addition, the automatic driving section determination unit 204 determines the section S6 as a “semi-automatic driving section”. Further, the automatic driving section determination unit 204 determines the sections S1, S8, and S11 as “manual driving sections”.
  • the automatic driving section determination unit 204 repeats the processes after S104 described above until all the route information acquired in S102 is selected.
  • FIG. 7 is a block diagram conceptually showing the functional structure in the first modification example of the first embodiment.
  • the information processing apparatus 20 does not include the fitness coefficient storage unit 206.
  • the external apparatus 30 includes a matching coefficient storage unit 306, and the information processing apparatus 20 further includes a matching coefficient acquisition unit 208.
  • the external device 30 is, for example, a dedicated server device, and is connected to the information processing device 20 through a network so as to be able to communicate.
  • the matching coefficient storage unit 306 of the external device 30 is the same as the matching coefficient storage unit 206 described above.
  • the adaptation coefficient acquisition unit 208 communicates with the external device 30 including the adaptation coefficient storage unit 306 via an external network of the vehicle such as an LTE (Long Termination Evolution) line or a 3G line, and acquires the adaptation coefficient.
  • the destination information of the external device 30 for example, an IP (Internet Protocol) address
  • IP Internet Protocol
  • the matching coefficient acquisition unit 208 communicates with the external device 30 using the destination information stored in the storage area, and transmits route information to the external device 30.
  • the external device 30 Based on the route information received from the information processing device 20, the external device 30 reads the fitness coefficient of each section included in the travel route indicated by the route information from the fitness coefficient storage unit 306. Then, the external device 30 transmits the read fitness coefficient of each section to the information processing device 20.
  • the adaptation coefficient acquisition unit 208 can acquire the adaptation coefficient of each section included in the route information from the external device 30. Also in this modification, the effect of the first embodiment can be obtained.
  • the fitness coefficient acquisition unit 208 is configured to copy information stored in the fitness coefficient storage unit 306 of the external device 30 to the storage area (the memory 106 and the storage device 108) of the information processing device 20. It may be. In this case, the fitness coefficient acquisition unit 208 can receive information from the fitness coefficient storage unit 306 provided in the external device 30 by push-type communication or pull-type communication.
  • FIG. 8 is a block diagram conceptually showing the functional structure in a second modification example of the first embodiment.
  • the information processing apparatus 20 does not include the automatic driving section determination unit 204 and the fitness coefficient storage unit 206.
  • the external device 30 includes an automatic driving section determination unit 304 and a fitness coefficient storage unit 306.
  • the automatic driving section determination unit 304 and the adaptation coefficient storage unit 306 are the same as the automatic driving section determination unit 204 and the adaptation coefficient storage unit 206 described above.
  • the route acquisition unit 202 is configured to be able to communicate with the external device 30 including the matching coefficient storage unit 306 via an external network of the vehicle such as an LTE line or a 3G line.
  • destination information for example, an IP (Internet Protocol) address, etc.
  • the route acquisition unit 202 communicates with the external device 30 using the destination information stored in the storage area, and transmits the route information to the external device 30.
  • the automatic driving section determination unit 304 of the external device 30 Based on the route information received from the information processing device 20, the automatic driving section determination unit 304 of the external device 30 reads out the matching coefficient of each section included in the travel route indicated by the route information from the matching coefficient storage unit 306. Then, the automatic driving section determination unit 304 of the external device 30 determines the automatic driving section of the vehicle on which the information processing apparatus 20 is mounted, as described above, based on the read fitness coefficient of each section. Then, the automatic driving section determination unit 304 of the external device 30 transmits information indicating the determined automatic driving section to the information processing apparatus 20.
  • the effect of the first embodiment can be obtained.
  • required of the information processing apparatus 20 mounted in each vehicle can be suppressed, and the effect of reducing the manufacturing cost of the information processing apparatus 20 can be expected.
  • FIG. 9 is a block diagram conceptually showing the functional configuration of the information processing apparatus 20 in the second embodiment.
  • the information processing apparatus 20 of the present embodiment further includes a setting unit 210 in addition to the configuration of the first embodiment.
  • the setting unit 210 sets a fitness coefficient for each section based on an element for calculating a fitness coefficient (hereinafter also referred to as “calculation element”).
  • the fitness coefficient is a numerical value that can also be called an index of the stability of automatic driving.
  • Factors affecting the adaptive coefficient of automatic driving are set based on past data and future predictions. For example, the frequency at which the steering authority is transferred to the driver during automatic driving, the outside of the vehicle (for example, pedestrians and The occurrence frequency of communication with other vehicles), the accuracy of position estimation of the own vehicle in the section or a vehicle having a sensing function equivalent to the own vehicle, and the like are conceivable.
  • Examples of cases where the steering authority is transferred to the driver during automatic driving include when the automatic driving system outputs a request to transfer the steering authority due to system limitations, etc., or the driver's intentional override operation There are cases where this is done.
  • “Communication with pedestrians and other vehicles” includes, for example, transmission of will to give way to pedestrians and other vehicles, and transmission of gratitude to drivers of pedestrians and other vehicles.
  • the calculation elements used by the setting unit 210 are: (a) the frequency of occurrence of override during automatic driving; (b) the frequency of occurrence of communication between the vehicle or the driver of the vehicle and the outside of the vehicle; c) at least one of the frequency of occurrence of authority transfer from automatic driving to manual driving, and (d) the frequency at which the accuracy of vehicle position estimation is equal to or less than a predetermined threshold.
  • the setting unit 210 is not limited to the calculation elements listed here, but can use various calculation elements that can directly or indirectly affect the adaptation coefficient of automatic driving, such as thunderstorms, fog, and the sun.
  • the setting unit 210 can calculate the fitness coefficient of each section with reference to the calculation element storage unit 212 that stores information on calculation elements.
  • the calculation element storage unit 212 stores the calculation elements described above in association with information for identifying a section.
  • the setting part 210 can calculate the adaptation coefficient for every section. For example, the higher the frequency of the above (a) to (d), the higher the possibility that human intervention is required during automatic driving. Therefore, it can be said that the higher the frequency of the above-mentioned (a) to (d), the lower the stability of automatic driving.
  • the setting unit 210 may calculate the fitness coefficient of each section using a predetermined function that uses the frequency of the calculation element as a parameter, a table that associates the frequency of the calculation element and the fitness coefficient, and the like.
  • the function and table for calculating the fitness coefficient may be set such that the fitness coefficient is calculated lower for an event having the same occurrence frequency but having a greater influence on the driver.
  • the calculation element storage unit 212 includes time information indicating time, weather information indicating weather, vehicle type information indicating the type of the generated vehicle, and sensors mounted on the generation vehicle when an event corresponding to the calculation element occurs.
  • the setting unit 210 may subdivide and set the fitness coefficient of each section based on the time information, weather information, vehicle type information, and sensor information.
  • the weather information includes information such as wind direction and wind speed, precipitation amount, snowfall amount, and snowfall amount when the event occurs.
  • the vehicle type information includes information such as the vehicle type and vehicle width of the vehicle in which the event has occurred.
  • the sensor information includes information such as the type and performance of the sensor mounted on the vehicle in which the event has occurred.
  • the setting unit 210 adapts each section by time zone (morning, noon, night, etc.), by day of the week, by season, by weather, by vehicle type, by sensor, or at least some combination thereof.
  • a coefficient can be set.
  • the calculation element storage unit 212 stores information as shown in FIG. 10, for example.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of information stored in the calculation element storage unit 212.
  • the calculation element storage unit 212 stores information indicating the type of event corresponding to the calculation element detected by each vehicle, together with at least position information indicating the detection position of the event.
  • the position information may be identification information uniquely assigned to each section, or may be position coordinate information that can be converted into the section.
  • the calculation element storage unit 212 includes time information indicating the detection time of the event, weather information, vehicle type information, and sensor information as information indicating the type of event corresponding to the calculation element detected by each vehicle. Furthermore, it is linked and memorized.
  • this figure is an example to the last, and the information which the calculation element memory
  • the types of calculation elements stored in the calculation element storage unit 212 may be further subdivided.
  • the types of calculation elements stored in the calculation element storage unit 212 are details of overrides (eg, due to crisis avoidance or user preference), and communication contents (eg, giving way). (Transmission of will or communication of appreciation), degree of accuracy of position estimation (eg low / medium / high), cause of transfer of authority (main cause determined to be system limit), etc. Also good.
  • the information stored in the calculation element storage unit 212 is generated by a device mounted on the vehicle. For example, when a device mounted on a vehicle detects that an event corresponding to each calculation element has occurred, information including at least the type of the event and the position where the event is detected is transmitted to the server device. At this time, the device mounted on the vehicle may further include information indicating the time when the event is detected, the weather, the vehicle type of the host vehicle, and the sensor in the information transmitted to the server device. In this way, information for the calculation element storage unit 212 is accumulated in a storage device included in the server device or a storage device connected to the server device.
  • the vehicle which mounts the apparatus provided with the above-mentioned function may be 1 unit
  • the information processing apparatus 20 may have the above-described functions.
  • the information processing apparatus 20 includes a calculation element storage unit 212.
  • the information processing device 20 acquires information for the calculation element storage unit 212 accumulated by the external server device by, for example, push-type communication or pull-type communication, and the calculation element provided in the information processing device 20 It can be stored in the storage unit 212.
  • information as shown in FIG. 10 is stored as information for the calculation element storage unit 212 in the external server device, and in this information, the vehicle type of the host vehicle on which the information processing device 20 is mounted, and If there is information that does not match the sensor, this information may not be acquired.
  • the information processing apparatus 20 of this embodiment has a hardware configuration as shown in FIG. 4 as in the first embodiment.
  • the storage device 108 further stores a program module for realizing the function of the setting unit 210.
  • the processor 104 reads out the program module to the memory 106 and executes it, thereby realizing the function of the setting unit 210.
  • the storage device 108 may further store information as shown in FIG. 10, for example. In this case, the storage device 108 serves as the calculation element storage unit 212.
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating the flow of processing in the second embodiment.
  • the process to be described later is executed in accordance with, for example, a user execution instruction. Further, the processing described later may be executed according to a scheduled timing (for example, when the engine is started).
  • the setting unit 210 reads the calculation element with reference to the calculation element storage unit 212 (S202). At this time, out of the information stored in the calculation element storage unit 212, only information that matches the vehicle type and sensor of the host vehicle on which the information processing device 20 is mounted is read as a calculation element. Furthermore, only information similar to the current weather around the host vehicle may be read out as a calculation element. Then, the setting unit 210 calculates a fitness coefficient for each section based on the read calculation element (S204). The setting unit 210 can determine which section the read calculation element corresponds to based on the position information stored in association with each calculation element. The setting unit 210 can calculate a statistical value (for example, the frequency of each calculation element) based on the determined calculation element for each section.
  • a statistical value for example, the frequency of each calculation element
  • the setting unit 210 may calculate the fitness coefficient for each section using a predetermined function for deriving the fitness coefficient using the statistical value as a parameter, a table in which the statistical value is associated with the fitness coefficient, or the like. It can. Then, the setting unit 210 updates the information stored in the calculation element storage unit 212 using the fitness coefficient of each section calculated in S204 (S206).
  • the adaptation of each section is based on the information that is collected from each vehicle during the travel and that is related to the current situation of the host vehicle among the information about the event that affects the adaptation coefficient of automatic driving.
  • the coefficient is updated.
  • the adaptation coefficient subdivided into time zone, day of the week, season, and the like can be stored in a predetermined storage unit based on the time information. As a result, it is possible to set an automatic driving section according to the traveling time zone, day of the week, season, weather, vehicle type, sensor type, and the like.
  • FIG. 12 is a block diagram conceptually showing a functional configuration in a modified example of the second embodiment.
  • the information processing apparatus 20 does not include the setting unit 210 and the calculation element storage unit 212.
  • the external device 30 includes a matching coefficient storage unit 306, a setting unit 310, and a calculation element storage unit 312, and the information processing device 20 further includes a matching coefficient acquisition unit 208.
  • the setting unit 310 and the calculation element storage unit 312 of the external device 30 are the same as the setting unit 210 and the calculation element storage unit 212 described above, respectively.
  • the fitness coefficient storage unit 306 of the external device 30 stores the fitness coefficient of each section set by the setting unit 310 of the external device 30.
  • the fitness coefficient acquisition unit 208 of the information processing device 20 acquires the fitness coefficient of each section set by the setting unit 310 in synchronization with the fitness coefficient storage unit 306 of the external device 30 and stores it in the fitness coefficient storage unit 206. can do.
  • FIG. 13 is a block diagram conceptually showing the functional structure of the information processing apparatus 20 in the third embodiment.
  • the automatic driving section determination unit 204 of the present embodiment further includes a vehicle type information acquisition unit 2062 and a fitness coefficient correction unit 2064.
  • the vehicle type information acquisition unit 2062 acquires information indicating the characteristics of the host vehicle.
  • the characteristics of the vehicle include, for example, the size of the inner wheel difference and the outer wheel difference, the width of the sensing area of the attached sensors, and the like.
  • the vehicle type information acquisition unit 2062 specifically includes the vehicle type, vehicle name, vehicle shape and size (for example, total length, total height, total width, wheelbase length, etc.), traveling performance (straight-running stability, acceleration, and traveling speed). Information). These pieces of information are registered in advance in the memory 106 and the storage device 108, for example.
  • the vehicle type information acquisition unit 2062 may be configured to acquire such information from the network via the network interface 112.
  • the vehicle type information acquisition unit 2062 can acquire information indicating the characteristics of the host vehicle from the network using information stored in the memory 106 or the storage device 108.
  • the matching coefficient correction unit 2064 corrects the matching coefficient based on information indicating the characteristics of the host vehicle.
  • the adaptation coefficient correction unit 2064 obtains information indicating the width of the travel lane in the section of the travel route from, for example, map data, and the vehicle occupancy with respect to the width of the travel lane has a predetermined threshold. If it exceeds, the fitness coefficient for that section can be lowered. In this case, the fitness coefficient correction unit 2064 may increase the decrease value of the fitness coefficient as the occupation ratio increases.
  • the adaptation coefficient correction unit 2064 acquires the curvature radius of the curve from the map data or the like in the section including the curve, and stable cornering is performed based on the curvature radius of the curve and the rotation radius for each vehicle speed.
  • the adaptation coefficient correction unit 2064 can perform cornering in which the index value is stable by using a function or a table that calculates a cornering index value based on the curvature radius of the curve and the turning radius for each vehicle speed. When it falls below the reference value that can be determined, the fitness coefficient for that section can be lowered. In this case, the decrease value of the fitness coefficient may be increased as the difference between the index value and the reference value increases. Note that the processing of the adaptation coefficient correction unit 2064 illustrated here is merely an example, and the adaptation coefficient correction unit 2064 can perform other processing to correct the adaptation coefficient.
  • the information processing apparatus 20 of this embodiment has a hardware configuration as shown in FIG. 4 as in the first embodiment.
  • the storage device 108 further stores program modules for realizing the functions of the vehicle type information acquisition unit 2062 and the adaptation coefficient correction unit 2064.
  • the processor 104 implements the functions of the vehicle type information acquisition unit 2062 and the adaptation coefficient correction unit 2064 by reading these program modules into the memory 106 and executing them.
  • the memory 106 or the storage device 108 of the present embodiment stores information that can retrieve information indicating the characteristics of the host vehicle or information indicating the characteristics of the host vehicle.
  • FIG. 14 is a flowchart illustrating the flow of processing in the third embodiment. The following processing is executed before S110 in FIG.
  • the vehicle type information acquisition unit 2062 acquires information indicating the characteristics of the host vehicle (S302).
  • the vehicle type information acquisition unit 2062 reads the information from the memory 106 or the storage device 108. If information indicating the characteristics of the host vehicle is stored in the memory 106 or the storage device 108, the vehicle type information acquisition unit 2062 reads the information from the memory 106 or the storage device 108, and based on the information. The information which shows the characteristic of the own vehicle is searched and acquired from the network.
  • the adaptation coefficient correction unit 2064 corrects the adaptation coefficient of each section acquired in S108 of FIG. 5 based on the information indicating the characteristics of the own vehicle acquired in S302 (S304). For example, as described above, the adaptation coefficient correction unit 2064 is based on the comparison result between the width of the traveling lane and the size of the host vehicle, the comparison result between the curvature radius of the curve section and the turning radius of the host vehicle, and the like. The fitness factor can be corrected.
  • the adaptation coefficient storage unit 206 determines an automatic driving section in the travel route indicated by the route information selected in S104 of FIG. 5 based on the adaptation coefficient corrected by the adaptation coefficient correction unit 2064 (S110 of FIG. 5).
  • the adaptation coefficient for the automatic driving set in each section is corrected by the characteristics of the host vehicle (for example, size, running performance, etc.). Thereby, it is possible to determine an automatic driving section suitable for the host vehicle.
  • FIG. 15 is a block diagram conceptually showing the functional structure of the information processing apparatus 20 in the fourth embodiment.
  • the information processing apparatus 20 includes a display processing unit 214 and a calculation unit 216 in addition to the configuration of the first embodiment.
  • the display processing unit 214 displays the moving route of the vehicle on the display device 1104. At this time, the display processing unit 214 causes the automatic driving section of the vehicle determined by the automatic driving section determination unit 204 to be displayed in an identifiable state on the travel route.
  • the calculating unit 216 calculates a statistical processing value obtained by statistically processing the fitness coefficients of a plurality of sections included in the travel route indicated by the route information.
  • the display processing unit 214 can display the statistical processing value of the travel route calculated by the calculation unit 216 on the display device together with the travel route.
  • the information processing apparatus 20 of this embodiment has a hardware configuration as shown in FIG. 4 as in the first embodiment.
  • the storage device 108 further stores program modules for realizing the functions of the display processing unit 214 and the calculation unit 216.
  • the processor 104 implements the functions of the display processing unit 214 and the calculation unit 216 by reading these program modules into the memory 106 and executing them.
  • FIG. 16 is a flowchart illustrating the flow of processing in the fourth embodiment. The following processing is executed after, for example, S110 in FIG.
  • the calculation unit 216 statistically processes the fitness coefficient of each section acquired in S108 of FIG. 5, and calculates a statistical processing value in the travel route including each section (S402). For example, the calculation unit 216 can calculate the sum of the fitness coefficients of each section as a statistical processing value. Note that the calculation unit 216 may calculate a statistical processing value other than the sum.
  • the display processing unit 214 uses the route information acquired in S102 of FIG. 5 and the information indicating the automatic driving section determined in S110 of FIG. Is generated (S404). At this time, the display processing unit 214 can generate display data for displaying the statistical processing value calculated in S402 together with the travel route.
  • FIG. 17 is a diagram illustrating an example of information displayed on the display device 1104 by the display processing unit 214 according to the fourth embodiment.
  • FIG. 17A shows a display example of information related to route A.
  • FIG. 17B shows a display example of information related to the route B.
  • the solid line indicates the “automatic operation section” described in the first embodiment.
  • the dotted line indicates the “manual operation section” described in the first embodiment.
  • a wavy line shows the "semi-automatic operation area" demonstrated in 1st Embodiment.
  • the display processing unit 214 may be displayed as indicated at T A and code T B in FIG. 17, a statistically processed value calculated by the calculation unit 216 together with the travel route.
  • FIG. 17 shows an example in which the calculation unit 216 calculates the sum of the fitness coefficients as a statistical processing value
  • the calculation unit 216 may calculate a statistical processing value other than the total.
  • the display processing unit 214 may convert the statistical processing value calculated by the calculation unit 216 into another index (for example, a recommendation level corresponding to the statistical processing value) and display the result. In this case, the display processing unit 214 may change the display color of the movement route according to the index.
  • the display processing unit 214 changes the display mode according to the fitness coefficient (or the fitness coefficient after correction) set for each section included in the travel route. It may be configured. Specifically, in the display of the movement route, the display processing unit 214 may change the color and shape of the display portion corresponding to each section according to the matching coefficient (degree of matching) of each section. As a specific example, in the case of using a color change, the display processing unit 214 can express the level of the fitness coefficient by the color shading. In addition, the display processing unit 214 can express the level of the fitness coefficient as a change in hue between the first color (for example, red) and the second color (for example, blue).
  • the first color for example, red
  • the second color for example, blue
  • the display processing unit 214 can perform display so that the difference in the fitness coefficient of each section can be seen and understood. Or you may make it change the color and shape of the display part corresponding to each area for every distinction, such as an automatic driving area determined based on the adaptation coefficient, a semi-automatic driving area, and a manual driving area.
  • the occurrence point of an event (override, delegation of authority, etc.) corresponding to the calculation element that is the basis for calculating the fitness coefficient for each section is displayed superimposed on the map data in a display mode that can identify the type of event You may make it do. By doing in this way, it becomes easy for the user who confirmed the movement route to grasp the degree of adaptation to the automatic driving of each section.
  • the driver can grasp the automatic driving section on the moving route at a glance.
  • a statistical processing value obtained by statistically processing the fitness coefficient of the section included in the moving route is displayed together with the moving route. This makes it easier for the driver to grasp the route that suits his / her preference.
  • FIG. 18 is a block diagram conceptually showing the functional structure of the information processing apparatus 20 in the fifth embodiment. As illustrated in FIG. 18, the information processing apparatus 20 of the present embodiment includes a route selection unit 218 in addition to the configuration of the fourth embodiment.
  • the route selection unit 218 selects one of the plurality of travel routes based on the statistical processing values of the plurality of travel routes calculated by the calculation unit 216. Select.
  • the information processing apparatus 20 of this embodiment has a hardware configuration as shown in FIG.
  • the storage device 108 further stores a program module for realizing the function of the route selection unit 218.
  • the processor 104 implements the function of the route selection unit 218 by reading these program modules into the memory 106 and executing them.
  • FIG. 19 is a flowchart illustrating the flow of processing in the fifth embodiment. The following processing is executed after the calculation unit 216 has calculated statistical processing values for all routes acquired by the route acquisition unit 202.
  • the route selection unit 218 compares the statistical processing values calculated for each of a plurality of travel routes, and selects one travel route from the plurality of travel routes (S502). For example, when the statistical processing value is the sum of the fitness coefficients, the route selection unit 218 can select a moving route having the largest sum.
  • the display processing unit 214 preferentially displays the travel route selected by the route selection unit 218 (S504).
  • “preferentially display” means, for example, that only the travel route selected in S502 is superimposed on the map data so that the travel route selected in S502 can be distinguished from other travel routes (for example, color Display).
  • the display processing unit 214 may display a screen as shown in FIG. 20, for example.
  • FIG. 20 is a diagram illustrating an example of information displayed on the display device 1104 by the display processing unit 214 according to the fifth embodiment.
  • the display processing unit 214 includes a screen element (symbol S in FIG. 20) capable of selecting another travel route so that it can be switched to another travel route different from the travel route currently displayed on the screen. A screen can be displayed.
  • one moving route is selected based on the statistical processing value obtained by statistically processing the fitness coefficient of each section included in the moving route. Accordingly, the driver can immediately know a travel route suitable for automatic driving among a plurality of travel routes to the destination.
  • FIG. 21 is a block diagram conceptually showing the functional structure of the information processing apparatus 20 in the sixth embodiment. As shown in FIG. 21, the information processing apparatus 20 of this embodiment includes an information output unit 220 in addition to the configuration of the first embodiment.
  • the information output unit 220 controls information to be output in the vehicle based on the fitness coefficient set for each section included in the travel route during traveling of the travel route.
  • the driver must steer in the section where the fitness coefficient is low. Therefore, although not particularly limited, when the vehicle approaches a position within a predetermined distance from a point where the fitness coefficient set for each section included in the travel route is below the reference, It is preferable to be configured to output a message.
  • the information output unit 220 may calculate the distance between two points (straight line distance or on the route) calculated from the position information of the start point of each section and the position information of the host vehicle estimated by the host vehicle position estimation process. It is possible to determine whether or not the vehicle has approached within a predetermined distance from the section.
  • the information output unit 220 can output a message such as “Soon, it is a semi-automatic operation section” to the display device 1104 or a speaker device (not shown).
  • the reason why the next section is the semi-automatic operation section may be specified based on the frequency of the calculation element that is the basis for calculating the fitness coefficient of the section and output together with the message.
  • the information output unit 220 adds and outputs a message such as “a section with a high frequency of override”, for example.
  • a message such as “a section with a high frequency of override”, for example.
  • the driver can grasp in advance the content to be noted in the same section.
  • the information output unit 220 can output a predetermined message.
  • the information processing apparatus 20 of the present embodiment is realized by a computer 10 as shown in FIG.
  • the computer 10 shown in FIG. 22 includes a speaker device 1105 that outputs a predetermined message in accordance with a voice output instruction from the information output unit 220 in addition to the configuration of the computer 10 shown in FIG.
  • the storage device 108 further stores a program module for realizing the function of the information output unit 220.
  • the processor 104 implements the function of the information output unit 220 by reading these program modules into the memory 106 and executing them.
  • the information output unit 220 may be configured to output a predetermined message from a vehicle-mounted speaker (not shown) connected via, for example, the input / output interface 110 or the network interface 112. In this case, the speaker device 1105 may be omitted.
  • FIG. 23 is a flowchart illustrating the flow of processing in the sixth embodiment.
  • the information output unit 220 acquires the position information of the host vehicle (S602).
  • the information output unit 220 is configured to be able to estimate the position information of the host vehicle using a self-position estimation method using, for example, a Kalman filter or a particle filter. Moreover, you may be comprised so that the positional information on the own vehicle can be acquired from the other process part which is not shown in figure.
  • the information output unit 220 compares the position information of the starting point of the next traveling section of the section currently traveling with the position information of the host vehicle acquired in S602, and calculates the distance to the next section (S604). ).
  • information indicating the currently traveling section is stored in the memory 106, for example.
  • the initial value of the information is the section of the departure point of the travel route, and is updated based on the position information of the own vehicle.
  • the information output unit 220 determines whether the distance calculated in S604 is equal to or smaller than a predetermined threshold (S606). This threshold value is stored in advance in the memory 106 or the like. If the distance calculated in S604 is less than or equal to a predetermined threshold (S606: YES), it is further determined whether or not the type of the next travel section is different from the type of the current travel section (S608).
  • a predetermined threshold S606: YES
  • the information output unit 220 When the type of the next travel section is different from the type of the current travel section (S608: YES), the information output unit 220 outputs a message according to the type of the next travel section to the display device 1104 and the speaker device 1105. (S610). This message is stored in the storage device 108 or the like as a text file or a voice file in association with information for identifying the section type.
  • the information output unit 220 ends the process without outputting a predetermined message.
  • the driver can be notified of information related to the next section by the output message.
  • the driver can take appropriate actions based on the message.

Abstract

情報処理装置（２０）は、ルート取得部（２０２）と自動運転区間決定部（２０４）とを備える。ルート取得部（２０２）は、移動体の移動ルートを示すルート情報を取得する。自動運転区間決定部（２０４）は、区間別に設定された自動運転の適合係数を記憶する適合係数記憶部（２０６）を参照し、ルート情報が示す移動ルートに含まれる複数の区間の適合係数を取得する。また、自動運転区間決定部（２０４）は、取得したに適合係数に基づいて、移動ルートにおける移動体の自動運転区間を決定する。

Description

情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム
　本発明は、情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムに関する。
　自動運転機能を搭載する車両が身近なものになってきており、車両の自動運転に関連する様々な技術が開発されている。例えば、下記特許文献１には、探索したルートに含まれる区間が自動運転区間か非自動運転区間かに応じたコストと、ある区間において次の区間が運転区間か非自動運転区間かに応じたコストとの総和を算出し、探索したルートを決定する際の指標として用いる技術が開示されている。
特開２０１６－１３３３２８号公報
　走行区間における雷雨や霧、西日などの影響や、自車両の幅や搭載しているセンサの性能などの車両の特性といった様々な要因が、その走行区間において安定した自動運転が可能か否かに影響を与え得る。すなわち、実際の道路では、自動運転可能とされている区間で必ずしも自動運転ができるという訳ではない。特許文献１に記載の技術では、探索したルートに含まれる自動運転区間および非自動運転区間に応じたコストを算出するのみであり、このような要因を考慮して自動運転区間を決定することまではできていない。そのため、例えば本来は自動運転区間であるにも関わらず、実際には運転手が手動運転で対応しなければならない区間を頻繁に含むルートを選択してしまうなどして、自動運転機能を有効的に活用できない可能性がある。
　本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、自動運転機能を有効的に活用可能とする技術を提供することを一つの目的とする。
　請求項１に記載の発明は、
　移動体の移動ルートを示すルート情報を取得するルート取得部と、
　区間別に設定された自動運転の適合係数を記憶する適合係数記憶部を参照し、前記ルート情報が示す移動ルートに含まれる複数の区間の前記適合係数に基づいて、前記移動ルートにおける前記移動体の自動運転区間を決定する自動運転区間決定部と、
　を備える情報処理装置である。
　請求項１４に記載の発明は、
　コンピュータが、
　移動体の移動ルートを示すルート情報を取得する工程と、
　区間別に設定された自動運転の適合係数を記憶する適合係数記憶部を参照し、前記ルート情報が示す移動ルートに含まれる複数の区間の前記適合係数に基づいて、前記移動ルートにおける前記移動体の自動運転区間を決定する工程と、
　を含む情報処理方法である。
　請求項１５に記載の発明は、
　コンピュータを、
　移動体の移動ルートを示すルート情報を取得する手段、及び、
　区間別に設定された自動運転の適合係数を記憶する適合係数記憶部を参照し、前記ルート情報が示す移動ルートに含まれる複数の区間の前記適合係数に基づいて、前記移動ルートにおける前記移動体の自動運転区間を決定する手段、
　として機能させるためのプログラムである。
　上述した目的、およびその他の目的、特徴および利点は、以下に述べる好適な実施の形態、およびそれに付随する以下の図面によってさらに明らかになる。
第１実施形態における機能構成を概念的に示すブロック図である。 複数の区間で構成される道路の一例を示す図である。 適合係数記憶部に記憶される情報の一例を示す図である。 情報処理装置のハードウエア構成を例示する図である。 第１実施形態における処理の流れを例示するフローチャートである。 車両の出発地と目的地、並びに、車両の移動ルートを例示する図である。 第１実施形態の第１の変形例における機能構成を概念的に示すブロック図である。 第１実施形態の第２の変形例における機能構成を概念的に示すブロック図である。 第２実施形態における情報処理装置の機能構成を概念的に示すブロック図である。 計算要素記憶部が記憶する情報の一例を示す図である。 第２実施形態における処理の流れを例示するフローチャートである。 第２実施形態の変形例における機能構成を概念的に示すブロック図である。 第３実施形態における情報処理装置の機能構成を概念的に示すブロック図である。 第３実施形態における処理の流れを例示するフローチャートである。 第４実施形態における情報処理装置の機能構成を概念的に示すブロック図である。 第４実施形態における処理の流れを例示するフローチャートである。 第４実施形態の表示処理部によってディスプレイ装置に表示される情報の一例を示す図である。 第５実施形態における情報処理装置の機能構成を概念的に示すブロック図である。 第５実施形態における処理の流れを例示するフローチャートである。 第５実施形態の表示処理部によってディスプレイ装置に表示される情報の一例を示す図である。 第６実施形態における情報処理装置の機能構成を概念的に示すブロック図である。 情報処理装置のハードウエア構成を例示する図である。 第６実施形態における処理の流れを例示するフローチャートである。
　以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。また、特に説明する場合を除き、ブロック図における各ブロックは、ハードウエア単位の構成ではなく、機能単位の構成を表している。
［第１実施形態］
　〔機能構成〕
　図１は、第１実施形態における機能構成を概念的に示すブロック図である。図１に示される情報処理装置２０は、例えば車両に搭載される装置である。ここで「車両に搭載」とは、車両の部品として当該車両に組み込まれることのみならず、別途組み立てられた単体の装置が車両室内または車両室外に設置されることを含む。すなわち、情報処理装置２０は、例えば車両のインスツルメントパネル内に埋め込まれたナビゲーション装置であっても、運転者により携帯され車両に持ち込まれた携帯端末やコンピュータであってもよい。以下、図１に示される情報処理装置２０の各処理部について説明する。
　図１に示されるように、本実施形態の情報処理装置２０は、ルート取得部２０２、及び、自動運転区間決定部２０４を少なくとも備える。また、本図の例では、情報処理装置２０は適合係数記憶部２０６を更に備えている。後述するが、適合係数記憶部２０６は、情報処理装置２０と通信可能に接続された外部装置（図示せず）に備えられていてもよい。
　ルート取得部２０２は、移動体（例えば、車両）の移動ルートを示すルート情報を取得する。ルート情報は、例えば、ダイクストラ法などの経路探索アルゴリズムを実装したプログラムを利用して生成される。ルート取得部２０２は、経路探索アルゴリズムを実装したプログラムがインストールされた外部装置と通信（例えば、出発地と目的地の位置情報を当該外部装置に送信）して、当該外部装置からルート情報を取得することができる。また、経路探索アルゴリズムを実装したプログラムが情報処理装置２０にインストールされている場合、ルート取得部２０２は、当該プログラムの入力情報として出発地および目的地の位置情報を与えることによって、当該プログラムからルート情報を取得することができる。
　自動運転区間決定部２０４は、区間別に設定された自動運転の適合係数を記憶する適合係数記憶部２０６を参照し、ルート取得部２０２により取得されたルート情報が示す移動ルートに含まれる複数の区間の適合係数に基づいて、当該移動ルートにおける自車両の自動運転区間を決定する。
　ここで、例えば図２に示すような形状の道路が存在するものとして、自動運転区間決定部２０４の動作を説明する。図２は、複数の区間で構成される道路の一例を示す図である。図２中において、黒丸は区間の始点または終点を示す。また、図２中において、二重実線の区間（図中Ｓ２からＳ１０）は、例えば国や自治体などによって制定された、自動運転が許可された区間（以下、「自動運転可能区間」とも表記）を示す。また、図２中において、二重点線の区間（図中Ｓ１およびＳ１１）は、上記自動運転可能区間以外の、自動運転が認められていない区間（以下、「自動運転不可区間」とも表記）を示す。
　この場合、適合係数記憶部２０６は、図３に示すような情報を記憶することができる。図３は、適合係数記憶部２０６に記憶される情報の一例を示す図である。図３に示すように、適合係数記憶部２０６は、自動運転が可能か否かを示す情報（図中「自動運転可否」の列に格納される「自動運転可能区間」か「自動運転不可区間」か、を示す情報）と共に、その区間で安定した自動運転走行が可能かどうかを示す指標として、自動運転の適合係数を記憶する。図３の例では、適合係数の数値が高いほど安定した自動運転が可能な区間であることを示す。なお、図３に示される内容はあくまで一例であり、本発明はこの例に制限されない。例えば、適合係数記憶部２０６は、自動運転の可否を示す情報を記憶していなくてもよい。
　自動運転区間決定部２０４は、ルート取得部２０２が取得したルート情報が示す移動ルートを基に当該移動ルートに含まれる区間を特定し、特定した区間に紐付けられた適合係数を取得することができる。ここで、例えば安定した自動運転が可能と判断できる基準閾値を予め定めておくことにより、自動運転区間決定部２０４は、適合係数が当該基準閾値を超える区間を自車両の自動運転区間として決定することができる。そして、自動運転区間決定部２０４は、決定された自車両の自動運転区間を示す情報を生成することができる。
　以上、本実施形態では、自車両の移動ルートを示すルート情報と、区間別に設定された自動運転に対する適合係数とを用いて、自車両の自動運転区間を決定並びに制御することが可能となる。これにより、自動運転機能を有効的に活用できる。
　また、自動運転区間決定部２０４により決定された自車両の自動運転区間を、様々な処理の入力として活用することができる。例えば、ナビゲーション機能を備える装置に、自動運転区間決定部２０４によって決定された自動運転可能区間における自車両の自動運転区間を示す情報を出力することができる。当該装置は、自動運転区間決定部２０４によって決定された自動運転区間を示す情報を用いて、自車両の自動運転区間を識別可能な状態で目的地までのルートを表示させることが可能となる。また、当該装置は、位置推定アルゴリズムを用いて推定した自車両の位置と、自動運転区間決定部２０４により決定された自動運転区間とを比較し、自車両の位置が自動運転区間の始点や終点に所定の閾値以上近づいた場合などに、メッセージ等を出力することが可能となる。また、自動運転区間決定部２０４は、自動運転制御を行う処理部を含むＥＣＵ（Electronic Control Unit）に自車両の自動運転区間を示す情報を出力することができる。この場合、ＥＣＵは、位置推定アルゴリズムを用いて推定した自車両の位置と、自動運転区間決定部２０４により決定された自動運転区間とを比較し、自車両が自動運転区間にいる間は自動運転を行い、それ以外の区間にいる間は運転手に手動運転を行わせるように制御することが可能となる。
　以下、第１実施形態をより詳細に説明する。
　〔ハードウエア構成〕
　情報処理装置２０の各機能構成部は、各機能構成部を実現するハードウエア（例：ハードワイヤードされた電子回路など）で実現されてもよいし、ハードウエアとソフトウエアとの組み合わせ（例：電子回路とそれを制御するプログラムの組み合わせなど）で実現されてもよい。以下、情報処理装置２０の各機能構成部がハードウエアとソフトウエアとの組み合わせで実現される場合について、さらに説明する。
　図４は、情報処理装置２０のハードウエア構成を例示する図である。計算機１０は、情報処理装置２０を実現する計算機である。計算機１０は、情報処理装置２０を実現するために専用に設計された計算機であってもよいし、汎用の計算機であってもよい。
　計算機１０は、バス１０２、プロセッサ１０４、メモリ１０６、ストレージデバイス１０８、入出力インタフェース１１０、及びネットワークインタフェース１１２を有する。バス１０２は、プロセッサ１０４、メモリ１０６、ストレージデバイス１０８、入出力インタフェース１１０、及びネットワークインタフェース１１２が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ１０４などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。プロセッサ１０４は、マイクロプロセッサなどを用いて実現される演算処理装置である。メモリ１０６は、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを用いて実現される主記憶装置である。ストレージデバイス１０８は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やフラッシュメモリなどを用いて実現される補助記憶装置である。
　入出力インタフェース１１０は、計算機１０を周辺機器１５と接続するためのインタフェースである。例えば、入出力インタフェース１１０には、衛星からのＧＰＳ信号を受信してＧＰＳ情報を生成するためのＧＰＳモジュール１１０１や、車両の角速度および加速度を示す情報を生成するための慣性計測装置１１０２などが接続される。なお、慣性計測装置１１０２は、例えばジャイロセンサなどを用いて車両の角速度および加速度を示す情報を生成することができる。また、入出力インタフェース１１０には、ユーザからの入力操作を受け付ける入力装置１１０３、ディスプレイ装置１１０４、又は、それらが一体となったタッチパネルなどが更に接続されてもよい。
　ネットワークインタフェース１１２は、計算機１０を通信網に接続するためのインタフェースである。この通信網は、例えばＷＡＮ（Wide Area Network）通信網である。ネットワークインタフェース１１２が通信網に接続する方法は、無線接続であってもよいし、有線接続であってもよい。例えば計算機１０は、ネットワークインタフェース１１２を介して、外部の装置（例えば、サーバ装置など）と通信することができる。外部のサーバ装置が適合係数記憶部２０６を備えている場合、情報処理装置２０は、ネットワークインタフェース１１２を介してサーバ装置と通信し、適合係数を取得することができる。
　ストレージデバイス１０８は、情報処理装置２０の各機能構成部を実現するためのプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ１０４は、このプログラムモジュールをメモリ１０６に読み出して実行することで、情報処理装置２０の機能を実現する。ストレージデバイス１０８は、例えば、図３に示すような情報を更に記憶していてもよい。この場合、ストレージデバイス１０８は、適合係数記憶部２０６としての役割を果たす。
　〔動作例〕
　図５を用いて、本実施形態の情報処理装置２０の動作の一例を説明する。図５は、第１実施形態における処理の流れを例示するフローチャートである。
　ルート取得部２０２は、出発地および目的地の位置情報を基に、これらの２地点を結ぶ移動ルートを示すルート情報を取得する（Ｓ１０２）。ルート取得部２０２は、例えば、入出力インタフェース１１０に接続された入力装置（タッチパネルなど）を介して、出発地および目的地の位置情報を取得する。ルート取得部２０２は、出発地の位置情報を、入出力インタフェース１１０に接続されたＧＰＳモジュールから取得してもよい。また、ルート取得部２０２は、最適な移動ルートのルート情報のみを取得してもよいし、複数の移動ルート（例えば、最適経路の計算において得られた、上位所定数の移動ルート）それぞれのルート情報を取得してもよい。
　ここで、図２に例示される形状の道路において、区間Ｓ１の左端を出発地、区間Ｓ１１の上端を目的地として定めたと仮定する。この場合、車両の移動ルートとしては、図６に示すようなルート（ルートＡおよびルートＢ）が想定される。図６は、車両の出発地と目的地、並びに、車両の移動ルートを例示する図である。ルート取得部２０２は、ルートＡを示すルート情報およびルートＢを示すルート情報の少なくともいずれか一方を取得することができる。以下では、ルートＡを示すルート情報とルートＢを示すルート情報の双方を取得したものとして説明する。
　自動運転区間決定部２０４は、Ｓ１０２の処理においてルート取得部２０２が取得したルート情報の１つを選択する（Ｓ１０４）。例えば、自動運転区間決定部２０４は、ルートＡを示すルート情報およびルートＢを示すルート情報のいずれか１つを選択することができる。
　そして、自動運転区間決定部２０４は、Ｓ１０４の処理で選択したルート情報が示す移動ルートに含まれる区間を１つ選択する（Ｓ１０６）。例えば、Ｓ１０４の処理でルートＡを示すルート情報が選択された場合、自動運転区間決定部２０４は、ルートＡに含まれる区間（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ５、Ｓ７、Ｓ９、Ｓ１０、Ｓ１１）の中のいずれか１つを選択することができる。ここで、自動運転区間決定部２０４は、移動ルートに含まれる区間を任意に選択することができる。例えば、自動運転区間決定部２０４は、ルート情報の出発地に近い区間から順に選択することができる。
　自動運転区間決定部２０４は、適合係数記憶部２０６を参照して、Ｓ１０６の処理で選択した区間に対応する適合係数を取得する（Ｓ１０８）。例えば、自動運転区間決定部２０４は、Ｓ１０６の処理において区間Ｓ１を選択した場合、図３に示すような適合係数記憶部２０６を参照して、区間Ｓ１に対応する適合係数（この場合は「－（適合係数なし）」）を取得することができる。また、自動運転区間決定部２０４は、Ｓ１０６の処理において区間Ｓ２を選択した場合、図３に示すような適合係数記憶部２０６を参照して、区間Ｓ２に対応する適合係数（この場合は「５０」）を取得することができる。
　自動運転区間決定部２０４は、Ｓ１０４で選択したルート情報が示す移動ルートに含まれる全ての区間が選択されるまで、上述のＳ１０６およびＳ１０８の処理を繰り返す。
　自動運転区間決定部２０４は、Ｓ１０４で選択したルート情報が示す移動ルートに含まれる全ての区間を選択して全ての区間の適合係数を取得した後、各区間の適合係数を用いて、Ｓ１０４で選択したルート情報が示す移動ルートにおける自動運転区間を決定する（Ｓ１１０）。以下、自動運転区間決定部２０４の処理を具体的に説明する。
　自動運転区間決定部２０４は、例えば、適合係数が閾値以上である区間を自車両の自動運転区間（自動運転を行う区間）として設定することができる。ここでは、自動運転区間決定部２０４は、適合係数が３５以上の区間を自車両の自動運転区間と判断し、適合係数が３５未満である区間（本例では、適合係数が設定されていない区間も含む）を自車両の手動運転区間と判断するものとする。また、自動運転区間決定部２０４は、自車両の自動運転区間のうち適合係数が５０以上の区間を、安定した自動運転が可能な区間と判断するものとする。また、自動運転区間決定部２０４は、自車両の自動運転区間のうち適合係数が３５以上５０未満である区間を、自動運転が何らかの理由により妨げられる可能性のある区間（以下、「準自動運転区間」とも表記）と判断するものとする。なお、ここで挙げている具体的な数値や、「自動運転区間」、「準自動運転区間」、「手動運転区間」といった区間の分類の名称や数はあくまで例示であって、本発明はここで挙げた例に制限されない。
　ルートＡでは、区間Ｓ２、区間Ｓ５、区間Ｓ７、区間Ｓ９、および、区間Ｓ１０には、５０以上の適合係数が設定されている。また、その他の区間（区間Ｓ１および区間Ｓ１１）は自動運転不可区間であり、これらの区間には適合係数が設定されていない。ここから、自動運転区間決定部２０４は、区間Ｓ２、区間Ｓ５、区間Ｓ７、区間Ｓ９、および、区間Ｓ１０を「自動運転区間」に決定する。また、自動運転区間決定部２０４は、区間Ｓ１および区間Ｓ１１を「手動運転区間」に決定する。
　ルートＢでは、区間Ｓ２、区間Ｓ３、および、区間Ｓ４には、５０以上の適合係数が設定されている。また、区間Ｓ６には、３５以上５０未満の適合係数が設定されている。また、区間Ｓ８には、３５未満の適合係数が設定されている。また、その他の区間（区間Ｓ１およびの区間Ｓ１１）は自動運転不可区間であり、これらの区間には適合係数が設定されていない。ここから、自動運転区間決定部２０４は、区間Ｓ２、区間Ｓ３、および、区間Ｓ４を「自動運転区間」に決定する。また、自動運転区間決定部２０４は、区間Ｓ６を「準自動運転区間」に決定する。また、自動運転区間決定部２０４は、区間Ｓ１、区間Ｓ８、および、区間Ｓ１１を「手動運転区間」に決定する。
　自動運転区間決定部２０４は、Ｓ１０２で取得した全てのルート情報が選択されるまで、上述のＳ１０４以降の処理を繰り返す。
　〔第１の変形例〕
　なお、図１では、情報処理装置２０が適合係数記憶部２０６を備える例を示したが、図７に示されるような構成も考えられ得る。図７は、第１実施形態の第１の変形例における機能構成を概念的に示すブロック図である。図７の例において、情報処理装置２０は、適合係数記憶部２０６を備えていない。その代りとして、外部装置３０が適合係数記憶部３０６を備え、情報処理装置２０は適合係数取得部２０８を更に備える。外部装置３０は、例えば、専用のサーバ装置などであり、情報処理装置２０とネットワークを介して通信可能に接続されている。外部装置３０の適合係数記憶部３０６は、上述の適合係数記憶部２０６と同様である。
　適合係数取得部２０８は、適合係数記憶部３０６を備えている外部装置３０と、ＬＴＥ（Long Term Evolution）回線や３Ｇ回線などといった、車両の外部ネットワークを介して通信し、適合係数を取得する。この場合、外部装置３０の宛先情報（例えば、ＩＰ（Internet Protocol）アドレスなど）が、例えば、情報処理装置２０のメモリ１０６やストレージデバイス１０８などの記憶領域に事前に登録されている。適合係数取得部２０８は当該記憶領域に記憶されている宛先情報を用いて外部装置３０と通信し、外部装置３０にルート情報を送信する。
　外部装置３０は、情報処理装置２０から受信したルート情報を基に、当該ルート情報が示す移動ルートに含まれる各区間の適合係数を適合係数記憶部３０６から読み出す。そして、外部装置３０は、読み出した各区間の適合係数を情報処理装置２０に送信する。
　このようにして、適合係数取得部２０８は、ルート情報に含まれる各区間の適合係数を外部装置３０から取得することができる。本変形例においても、第１実施形態の効果を得ることができる。
　本変形例において、適合係数取得部２０８は、外部装置３０の適合係数記憶部３０６に記憶される情報を、情報処理装置２０の記憶領域（メモリ１０６やストレージデバイス１０８）にコピーするように構成されていてもよい。この場合において、適合係数取得部２０８は、プッシュ型通信またはプル型通信によって、外部装置３０に備えられている適合係数記憶部３０６から情報を受け取ることができる。
　〔第２の変形例〕
　また、図８に示すような構成を有する変形例も考えられ得る。図８は、第１実施形態の第２の変形例における機能構成を概念的に示すブロック図である。図８の例において、情報処理装置２０は、自動運転区間決定部２０４および適合係数記憶部２０６を備えていない。その代わりとして、外部装置３０は、自動運転区間決定部３０４及び適合係数記憶部３０６を備える。自動運転区間決定部３０４及び適合係数記憶部３０６は、上述の自動運転区間決定部２０４および適合係数記憶部２０６と同様である。
　本変形例において、ルート取得部２０２は、適合係数記憶部３０６を備えている外部装置３０と、ＬＴＥ回線や３Ｇ回線などといった、車両の外部ネットワークを介して通信可能に構成される。この場合、情報処理装置２０の記憶領域（メモリやストレージデバイスなど）には外部装置３０の宛先情報（例えば、ＩＰ（Internet Protocol）アドレスなど）が事前に登録されている。ルート取得部２０２は当該記憶領域に記憶されている宛先情報を用いて外部装置３０と通信し、外部装置３０にルート情報を送信する。
　外部装置３０の自動運転区間決定部３０４は、情報処理装置２０から受信したルート情報を基に、当該ルート情報が示す移動ルートに含まれる各区間の適合係数を適合係数記憶部３０６から読み出す。そして、外部装置３０の自動運転区間決定部３０４は、読み出した各区間の適合係数を基に、上記で説明したように情報処理装置２０が搭載される車両の自動運転区間を決定する。そして、外部装置３０の自動運転区間決定部３０４は、決定した自動運転区間を示す情報を情報処理装置２０に送信する。
　本変形例においても、第１実施形態の効果を得ることができる。また、本実施形態によれば、各車両に搭載する情報処理装置２０に要求される演算能力を抑えて、情報処理装置２０の製造コストを削減する効果が見込める。
［第２実施形態］
　本実施形態は、以下の点を除き、その他の実施形態と同様の構成を有する。
　〔機能構成〕
　図９は、第２実施形態における情報処理装置２０の機能構成を概念的に示すブロック図である。図９に示されるように、本実施形態の情報処理装置２０は、第１実施形態の構成に加えて、設定部２１０を更に備える。
　設定部２１０は、適合係数を計算するための要素（以下、「計算要素」とも表記）に基づいて、区間別の適合係数を設定する。ここで、適合係数は自動運転の安定度の指標とも呼べる数値である。そして、自動運転の適合係数に影響を与える因子は過去のデータや将来の予測に基づいて設定され、例えば、自動運転中に運転手に操舵権限が移る頻度、車両の外部（例えば、歩行者や他車両）とのコミュニケーションの発生頻度、または、区間内での自車両もしくは、自車両と同等のセンシング機能を有する車両の位置推定の確度などが考えられる。「自動運転中に運転手に操舵権限が移る」ケースとしては、例えば、自動運転システムがシステムの限界などを理由として操舵権限の移譲要求を出力した場合、または、運転手の意図的なオーバーライド操作が行われた場合などがある。「歩行者や他車両とのコミュニケーション」とは、例えば、歩行者や他車両に道を譲る意志の伝達、歩行者や他車両の運転手への感謝の意志の伝達などである。
　本実施形態において、設定部２１０が用いる計算要素は、（ａ）自動運転中のオーバーライドの発生頻度、（ｂ）車両または車両の運転手と当該車両の外部との間におけるコミュニケーションの発生頻度、（ｃ）自動運転から手動運転への権限移譲の発生頻度、及び、（ｄ）車両の位置推定の確度が所定の閾値以下となる頻度、の少なくともいずれか１つを含む。なお、設定部２１０は、ここで挙げた計算要素に限らず、雷雨や霧、西日など自動運転の適合係数に直接的あるいは間接的に影響を与え得る様々な計算要素を用いることができる。
　具体的には、設定部２１０は、計算要素に関する情報を記憶する計算要素記憶部２１２を参照して、各区間の適合係数を算出することができる。計算要素記憶部２１２は、区間を識別する情報と対応付けて上述の計算要素を記憶している。これにより、設定部２１０は、区間毎の適合係数を算出することができる。例えば、上述の（ａ）～（ｄ）の頻度が高いほど、自動運転中に人の介入が必要となる可能性が高くなる。そのため、上述の（ａ）～（ｄ）の頻度が高いほど、自動運転の安定性が低くなると言える。設定部２１０は、上述の計算要素の頻度をパラメータとして用いる所定の関数や、上述の計算要素の頻度と適合係数とを対応付けたテーブルなどを用いて、各区間の適合係数を算出することができる。なお（ａ）～（ｄ）が示す事象のうち、その事象が発生した場合に運転者への影響が大きい事象が発生する区間については、その発生頻度がたとえ高くなかったとしても自動運転に不適な区間であると考えられる。よって、適合係数を算出するための上記の関数、テーブルについては、同じ発生頻度であっても運転者への影響が大きい事象ほど適合係数が低く算出されるように設定してもよい。
　なお、計算要素記憶部２１２が、計算要素に対応する事象が発生した際の、時刻を示す時刻情報、天候を示す天候情報、発生車両の車種等を示す車種情報、および発生車両の搭載するセンサの種別等を示すセンサ情報の少なくともいずれかを更に記憶している場合、設定部２１０は、時間情報、天候情報、車種情報、センサ情報を基に各区間の適合係数を細分化して設定することができる。ここで、天候情報は、該事象が発生した際の、風向風速、降水量、降雪量、積雪量などの情報を含む。また、車種情報は、該事象が発生した車両の車種、車幅、などの情報を含む。また、センサ情報は、該事象が発生した車両が搭載するセンサの種別や性能などの情報を含む。例えば、設定部２１０は、時間帯別（朝、昼、夜など）、曜日別、季節別、天候別、車種別、センサ別など、或いは、これらの少なくとも一部の組み合わせ別に、各区間の適合係数を設定することができる。
　計算要素記憶部２１２は、例えば、図１０に示されるような情報を記憶する。図１０は、計算要素記憶部２１２が記憶する情報の一例を示す図である。計算要素記憶部２１２は、各車両が検出した計算要素に対応する事象の種類を示す情報を、少なくとも、その事象の検出位置を示す位置情報と共に記憶している。位置情報は、区間それぞれに一意に割り当てられた識別情報であってもよいし、区間に変換可能な位置座標の情報であってもよい。図１０の例では、計算要素記憶部２１２は、各車両が検出した計算要素に対応する事象の種類を示す情報に、その事象の検出時刻を示す時刻情報、天候情報、車種情報、センサ情報を更に紐付けて記憶している。なお、本図はあくまで一例であり、計算要素記憶部２１２が記憶する情報は本図の例に制限されない。例えば、計算要素記憶部２１２に記憶される計算要素の種類は、更に細分化されていてもよい。具体的な例として、計算要素記憶部２１２に記憶される計算要素の種類は、オーバーライドの詳細（例：危機回避によるものか、ユーザの好みによるものか）、コミュニケーションの内容（例：道を譲る意志の伝達か、感謝の意志の伝達か）、位置推定確度の低下度合（例：低／中／高）、権限移譲の原因（システムの限界と判断された主原因）などで分類されていてもよい。
　計算要素記憶部２１２に記憶される情報は、車両に搭載される装置によって生成される。例えば、車両に搭載される装置が、各計算要素に該当する事象が発生したことを検知すると、事象の種類と事象を検出した位置とを少なくとも含む情報を、サーバ装置に送信する。このとき、車両に搭載される装置は、その事象を検出した際の時刻、天候、および自車両の車種、センサを示す情報を、サーバ装置に送信する情報に更に含めてもよい。このようにして、サーバ装置が備える記憶装置またはサーバ装置に接続された記憶装置に、計算要素記憶部２１２用の情報が蓄積されていく。なお、上述の機能を備える装置を搭載する車両は１台でもよいが、複数の車両が当該装置を搭載していれば、広い範囲に亘る情報を容易に収集することが可能となる。また、各図において具体的な処理部は図示されてはいないが、情報処理装置２０が上述の機能を備えていてもよい。
　なお、図９に例示される構成においては、情報処理装置２０が計算要素記憶部２１２を備えている。この場合、情報処理装置２０は、例えば、プッシュ型通信またはプル型通信によって、外部のサーバ装置により蓄積された計算要素記憶部２１２用の情報を取得し、当該情報処理装置２０に備えられる計算要素記憶部２１２に記憶することができる。この時、外部のサーバ装置に計算要素記憶部２１２用の情報として図１０に示されるような情報が蓄積されており、当該情報の中に、情報処理装置２０が搭載される自車両の車種およびセンサに合致しない情報が存在する場合は、この情報を取得しないようにしてもよい。
　〔ハードウエア構成〕
　本実施形態の情報処理装置２０は、第１実施形態と同様に、図４に示されるようなハードウエア構成を有する。本実施形態において、ストレージデバイス１０８は、設定部２１０の機能を実現するためのプログラムモジュールを更に記憶している。プロセッサ１０４は、このプログラムモジュールをメモリ１０６に読み出して実行することで、設定部２１０の機能を実現する。ストレージデバイス１０８は、例えば、図１０に示すような情報を更に記憶していてもよい。この場合、ストレージデバイス１０８は、計算要素記憶部２１２としての役割を果たす。
　〔動作例〕
　図１１を用いて、本実施形態の情報処理装置２０の動作の一例を説明する。図１１は、第２実施形態における処理の流れを例示するフローチャートである。後述の処理は、例えば、ユーザの実行指示に応じて実行される。また、後述の処理は、予めスケジュールされたタイミング（例えば、エンジン起動時など）に応じて実行されてもよい。
　設定部２１０は、計算要素記憶部２１２を参照し、計算要素を読み出す（Ｓ２０２）。この時、計算要素記憶部２１２に記憶された情報のうち、情報処理装置２０が搭載されている自車両の車種およびセンサに合致する情報のみを、計算要素として読み出すようにする。さらに、自車両周辺の現在の天候に類似する情報のみを、計算要素として読み出すようにしてもよい。そして、設定部２１０は、読み出した計算要素を基に、各区間の適合係数を算出する（Ｓ２０４）。設定部２１０は、各計算要素に対応付けて記憶されている位置情報を基に、読み出した計算要素がどの区間に対応する情報かを判別することができる。設定部２１０は、判別した区間別の計算要素に基づいて、統計値（例えば、各計算要素の頻度など）を算出することができる。そして、設定部２１０は、統計値をパラメータとして用いて適合係数を導出する所定の関数や、統計値と適合係数とを対応付けたテーブルなどを用いて、各区間の適合係数を算出することができる。そして、設定部２１０は、Ｓ２０４で算出された各区間の適合係数を用いて、計算要素記憶部２１２に記憶される情報を更新する（Ｓ２０６）。
　以上、本実施形態では、走行中に各車両から集められた、自動運転の適合係数に影響を与える事象に関する情報のうち、自車両の現在の状況に適合する情報に基づいて、各区間の適合係数が更新される。これにより、各区間の適合係数の信頼度を保つことができる。また、本実施形態では、時間情報に基づいて、時間帯、曜日、季節などに細分化された適合係数を所定の記憶部に記憶させることができる。これにより、走行する時間帯、曜日、季節、天候、および車両の車種別、センサ別などに応じた自動運転区間を設定することが可能となる。
　〔変形例〕
　なお、図９では、情報処理装置２０が設定部２１０を備える例を示したが、図１２に示されるような構成も考えられ得る。図１２は、第２実施形態の変形例における機能構成を概念的に示すブロック図である。図１２の例において、情報処理装置２０は、設定部２１０および計算要素記憶部２１２を備えていない。その代わりとして、外部装置３０は、適合係数記憶部３０６、設定部３１０、計算要素記憶部３１２を備え、情報処理装置２０は適合係数取得部２０８を更に備える。外部装置３０の設定部３１０および計算要素記憶部３１２は、それぞれ、上述の設定部２１０、および計算要素記憶部２１２と同様である。外部装置３０の適合係数記憶部３０６は、外部装置３０の設定部３１０により設定された、各区間の適合係数を記憶する。情報処理装置２０の適合係数取得部２０８は、外部装置３０の適合係数記憶部３０６と同期して、設定部３１０により設定された各区間の適合係数を取得して、適合係数記憶部２０６に記憶することができる。
　本変形例においても、第２実施形態の効果を得ることができる。
［第３実施形態］
　本実施形態は、以下の点を除き、その他の実施形態と同様の構成を有する。なお、以下では第１実施形態の構成をベースとして説明するが、本実施形態の情報処理装置２０は、第２実施形態で説明した構成を更に備えていてもよい。
　〔機能構成〕
　図１３は、第３実施形態における情報処理装置２０の機能構成を概念的に示すブロック図である。図１３に示すように、本実施形態の自動運転区間決定部２０４は、車種情報取得部２０６２および適合係数補正部２０６４を更に備える。
　車種情報取得部２０６２は、自車両の特性を示す情報を取得する。車両の特性とは、例えば、内輪差や外輪差の大きさ、取り付けられたセンサ類のセンシング領域の広さなどを含む。車種情報取得部２０６２は、具体的には、車種、車名、車両の形状やサイズ（例えば、全長、全高、全幅、ホイールベース長など）、走行性能（直進安定性、加速性、走行速度別の回転半径など）といった情報を取得する。これらの情報は、例えば、メモリ１０６やストレージデバイス１０８に事前に登録されている。また、車種情報取得部２０６２は、これらの情報を、ネットワークインタフェース１１２を介してネットワーク上から取得するように構成されていてもよい。後者の場合、例えば自車両の車種や車名といった、自車両の特性を示す情報を検索可能な情報が、メモリ１０６やストレージデバイス１０８に予め記憶される。車種情報取得部２０６２は、メモリ１０６やストレージデバイス１０８に記憶された情報を用いて、ネットワーク上から自車両の特性を示す情報を取得することが可能となる。
　適合係数補正部２０６４は、自車両の特性を示す情報に基づいて適合係数を補正する。具体的な例として、適合係数補正部２０６４は、例えば地図データ等から移動ルート中の区間における走行車線の幅員を示す情報を取得し、当該走行車線の幅員に対する車両の占有率が所定の閾値を超える場合には、その区間の適合係数を下げることができる。またこの場合において、適合係数補正部２０６４は、占有率が大きくなるほど適合係数の減少値を増やすようにしてもよい。また、適合係数補正部２０６４は、カーブを含む区間において、地図データ等から当該カーブの曲率半径を取得し、当該カーブの曲率半径と車両の速度別の回転半径とを基に、安定したコーナリングが可能な否かを判定することもできる。この場合、適合係数補正部２０６４は、カーブの曲率半径と車両の速度別の回転半径とを基にコーナリングの指標値を算出する関数やテーブルを用いて、当該指標値が安定したコーナリングが可能と判断できる基準値を下回る場合に、その区間の適合係数を下げることができる。またこの場合において、指標値と基準値との差が大きくなるほど適合係数の減少値を増やすようにしてもよい。なお、ここで例示した適合係数補正部２０６４の処理はあくまで一例であり、適合係数補正部２０６４はこれ以外の処理を行って、適合係数を補正することができる。
　〔ハードウエア構成〕
　本実施形態の情報処理装置２０は、第１実施形態と同様に、図４に示されるようなハードウエア構成を有する。本実施形態において、ストレージデバイス１０８は、車種情報取得部２０６２および適合係数補正部２０６４の機能を実現するためのプログラムモジュールを更に記憶している。プロセッサ１０４は、これらのプログラムモジュールをメモリ１０６に読み出して実行することで、車種情報取得部２０６２および適合係数補正部２０６４の機能を実現する。また、本実施形態のメモリ１０６またはストレージデバイス１０８は、自車両の特性を示す情報、或いは、自車両の特性を示す情報を検索可能な情報を記憶している。
　〔動作例〕
　図１４を用いて、本実施形態の情報処理装置２０の動作の一例を説明する。図１４は、第３実施形態における処理の流れを例示するフローチャートである。以下の処理は、図５のＳ１１０の前に実行される。
　まず、車種情報取得部２０６２は、自車両の特性を示す情報を取得する（Ｓ３０２）。メモリ１０６やストレージデバイス１０８に自車両の特性を示す情報が記憶されている場合、車種情報取得部２０６２は、メモリ１０６またはストレージデバイス１０８から当該情報を読み出す。また、メモリ１０６やストレージデバイス１０８に自車両の特性を示す情報を検索可能な情報記憶されている場合、車種情報取得部２０６２は、メモリ１０６またはストレージデバイス１０８から当該情報を読み出し、その情報を基にネットワーク上から自車両の特性を示す情報を検索して取得する。
　適合係数補正部２０６４は、Ｓ３０２で取得された自車両の特性を示す情報を基に、図５のＳ１０８で取得された各区間の適合係数を補正する（Ｓ３０４）。適合係数補正部２０６４は、例えば上述したように、走行車線の幅員と自車両のサイズとの比較結果やカーブ区間の曲率半径と自車両の回転半径との比較結果などに基づいて、各区間の適合係数を補正することができる。
　適合係数記憶部２０６は、適合係数補正部２０６４により補正された適合係数を基に、図５のＳ１０４で選択したルート情報が示す移動ルートにおける自動運転区間を決定する（図５のＳ１１０）。
　以上、本実施形態では、各区間に設定された自動運転に対する適合係数が、自車両の特性（例えば、サイズや走行性能など）によって補正される。これにより、自車両に適した自動運転区間を決定することが可能となる。
［第４実施形態］
　本実施形態は、以下の点を除き、その他の実施形態と同様の構成を有する。なお、以下では第１実施形態の構成をベースとして説明するが、本実施形態の情報処理装置２０は、第２または第３の実施形態で説明した構成を更に備えていてもよい。
　〔機能構成〕
　図１５は、第４実施形態における情報処理装置２０の機能構成を概念的に示すブロック図である。図１５に示されるように、本実施形態の情報処理装置２０は、第１実施形態の構成に加えて、表示処理部２１４および算出部２１６を備える。
　表示処理部２１４は、車両の移動ルートをディスプレイ装置１１０４に表示させる。このとき、表示処理部２１４は、当該移動ルートにおいて、自動運転区間決定部２０４により決定された車両の自動運転区間を識別可能な状態で表示させる。
　算出部２１６は、ルート情報が示す移動ルートに含まれる複数の区間の適合係数を統計処理した統計処理値を算出する。表示処理部２１４は、算出部２１６により算出された移動ルートの統計処理値を、当該移動ルートと共に表示装置に表示させることができる。
　〔ハードウエア構成〕
　本実施形態の情報処理装置２０は、第１実施形態と同様に、図４に示されるようなハードウエア構成を有する。本実施形態において、ストレージデバイス１０８は、表示処理部２１４および算出部２１６の機能を実現するためのプログラムモジュールを更に記憶している。プロセッサ１０４は、これらのプログラムモジュールをメモリ１０６に読み出して実行することで、表示処理部２１４および算出部２１６の機能を実現する。
　〔動作例〕
　図１６を用いて、本実施形態の情報処理装置２０の動作の一例を説明する。図１６は、第４実施形態における処理の流れを例示するフローチャートである。以下の処理は、例えば図５のＳ１１０の後に実行される。
　算出部２１６は、図５のＳ１０８で取得された各区間の適合係数を統計処理して、当該各区間を含む移動ルートにおける統計処理値を算出する（Ｓ４０２）。例えば、算出部２１６は、各区間の適合係数の総和を、統計処理値として算出することができる。なお、算出部２１６は総和以外の統計処理値を算出してもよい。
　表示処理部２１４は、図５のＳ１０２で取得されたルート情報と、図５のＳ１１０で決定された自動運転区間を示す情報と、を用いて、自動運転区間を識別可能な移動ルートの表示データを生成する（Ｓ４０４）。このとき、表示処理部２１４は、Ｓ４０２で算出された統計処理値を、移動ルートと共に表示する表示データを生成することができる。
　そして、表示処理部２１４は、Ｓ４０４で生成した表示データを、ディスプレイ装置１１０４などに表示させる（Ｓ４０６）。表示処理部２１４による表示の一例を図１７に示す。図１７は、第４実施形態の表示処理部２１４によってディスプレイ装置１１０４に表示される情報の一例を示す図である。図１７の（Ａ）には、ルートＡに関する情報の表示例が示されている。また、図１７の（Ｂ）には、ルートＢに関する情報の表示例が示されている。本例において、実線は、第１実施形態で説明した「自動運転区間」を示す。また本例において、点線は、第１実施形態で説明した「手動運転区間」を示す。また本例において、波線は、第１実施形態で説明した「準自動運転区間」を示す。
　表示処理部２１４は、図１７の符号ＴＡおよび符号ＴＢに示されるように、算出部２１６により算出された統計処理値を移動ルートと共に表示することができる。図１７では、算出部２１６が適合係数の総和を統計処理値として算出する例を示しているが、算出部２１６は総和以外の統計処理値を算出してもよい。また、表示処理部２１４は、算出部２１６が算出した統計処理値を他の指標（例えば、統計処理値に対応するおすすめ度など）に変換して表示してもよい。また、この場合に、表示処理部２１４は、当該指標に応じて移動ルートの表示色などを変えてもよい。
　また、表示処理部２１４は、移動ルートを表示する際、当該移動ルートに含まれる各区間に対して設定された適合係数（或いは補正後の適合係数）に応じて、表示態様を変更するように構成されていてもよい。具体的には、表示処理部２１４は、移動ルートの表示において、各区間に対応する表示部分の色や形状を、各区間の適合係数（適合度合）に応じて変化させてもよい。具体的な例として、色の変化を用いる場合、表示処理部２１４は、適合係数の高低を色の濃淡で表すことができる。またその他にも、表示処理部２１４は、適合係数の高低を第１の色（例えば、赤）と第２の色（例えば、青）との間の色相の変化で表すことができる。また、これらの例に限らず、表示処理部２１４は、各区間の適合係数の違いを見て把握できるような表示を行うことができる。あるいは、適合係数に基づいて決定した自動運転区間、準自動運転区間、手動運転区間等の区別ごとに、各区間に対応する表示部分の色や形状を変化させるようにしてもよい。あるいは、各区間の適合係数の算出の基となった計算要素に対応する事象（オーバーライド、権限移譲など）の発生地点を、事象の種別を識別可能な表示態様で地図データ上に重畳して表示するようにしてもよい。このようにすることで、移動ルートを確認したユーザが、各区間の自動運転に対する適合度合を把握し易くなる。
　以上、本実施形態によれば、運転者が、移動ルートにおける自動運転区間を一目で把握することが可能となる。また、本実施形態では、移動ルートと共に、その移動ルートに含まれる区間の適合係数を統計処理した統計処理値が表示される。これにより、運転手は、自分の好みに合うルートを把握しやすくなる。
　［第５実施形態］
　本実施形態は、以下の点を除き、第４の実施形態と同様の構成を有する。
　〔機能構成〕
　図１８は、第５実施形態における情報処理装置２０の機能構成を概念的に示すブロック図である。図１８に示されるように、本実施形態の情報処理装置２０は、第４実施形態の構成に加えて、ルート選択部２１８を備える。
　ルート選択部２１８は、ルート取得部２０２により複数の移動ルートが取得された場合に、算出部２１６により算出された複数の移動ルートそれぞれの統計処理値に基づいて複数の移動ルートのうちの１つを選択する。
　〔ハードウエア構成〕
　本実施形態の情報処理装置２０は、図４に示されるようなハードウエア構成を有する。本実施形態において、ストレージデバイス１０８は、ルート選択部２１８の機能を実現するためのプログラムモジュールを更に記憶している。プロセッサ１０４は、これらのプログラムモジュールをメモリ１０６に読み出して実行することで、ルート選択部２１８の機能を実現する。
　〔動作例〕
　図１９を用いて、本実施形態の情報処理装置２０の動作の一例を説明する。図１９は、第５実施形態における処理の流れを例示するフローチャートである。以下の処理は、ルート取得部２０２が取得した全てのルートについて、算出部２１６が統計処理値を算出した後に実行される。
　まず、ルート選択部２１８は、複数の移動ルートそれぞれについて算出された統計処理値を比較して、複数の移動ルートの中から１つの移動ルートを選択する（Ｓ５０２）。例えば、統計処理値が適合係数の総和である場合、ルート選択部２１８は、その総和が最も大きい移動ルートを選択することができる。
　そして、表示処理部２１４は、ルート選択部２１８により選択された移動ルートを優先的に表示させる（Ｓ５０４）。ここで言う「優先的に表示させる」とは、例えば、Ｓ５０２で選択した移動ルートのみを地図データに重畳表示させる、Ｓ５０２で選択された移動ルートを他の移動ルートと区別可能に（例えば、色を変えるなど）表示するなどである。前者の場合、表示処理部２１４は、例えば図２０に示すような画面を表示させてもよい。図２０は、第５実施形態の表示処理部２１４によってディスプレイ装置１１０４に表示される情報の一例を示す図である。表示処理部２１４は、現在画面上で表示中の移動ルートとは異なるその他の移動ルートに切り替えることができるように、その他の移動ルートを選択可能な画面要素（図２０中の符号Ｓ）を含む画面を表示させることができる。
　以上、本実施形態では、移動ルートに含まれる各区間の適合係数を統計処理した統計処理値に基づいて、１つの移動ルートが選択される。これにより、運転者は、目的地までの複数の移動ルートの中で、自動運転に適した移動ルートを即座に知ることができる。
　［第６実施形態］
　本実施形態は、以下の点を除き、その他の実施形態と同様の構成を有する。なお、以下では第１実施形態の構成をベースとして説明するが、本実施形態の情報処理装置２０は、第２乃至第５の実施形態で説明した構成を更に備えていてもよい。
　〔機能構成〕
　図２１は、第６実施形態における情報処理装置２０の機能構成を概念的に示すブロック図である。図２１に示されるように、本実施形態の情報処理装置２０は、第１実施形態の構成に加えて、情報出力部２２０を備える。
　情報出力部２２０は、移動ルートの走行中に、当該移動ルートに含まれる各区間に対して設定されている適合係数に基づいて、車両内で出力する情報を制御する。ここで、適合係数が低くなる区間は運転手が操舵しなければならなくなる可能性がある。そのため、特に限定されないが、情報出力部２２０は、移動ルートに含まれる各区間に対して設定されている適合係数が基準以下となる地点から所定距離内の位置に車両が近づいた場合、所定のメッセージを出力するように構成されていると好ましい。
　具体的な例として、車両が、自動運転区間（適合係数が「５０」以上である区間）または手動運転区間（適合係数が「３５」未満の区間）を走行中に、準自動運転区間（適合係数が「３５」以上「５０」未満の区間）から所定の距離まで近づいた場合を考える。なお、情報出力部２２０は、例えば各区間の始点の位置情報と、自車位置推定処理で推定した自車両の位置情報とから算出される２点間の距離（直線距離、又は、ルート上での距離）に基づいて、当該区間から所定距離以内に車両が近づいたか否かを判定することができる。適合係数が「５０」以上である自動運転区間や適合係数が「３５」未満の手動運転区間を走行中に、適合係数が「３５」以上「５０」未満である区間から所定の距離まで近づいた場合、情報出力部２２０は、例えば「まもなく、準自動運転区間です」といったメッセージを、ディスプレイ装置１１０４や図示しないスピーカー装置に出力することができる。この時、次の区間が準自動運転区間である理由を、同区間の適合係数の算出の基となった計算要素の頻度などに基づいて特定し、上記メッセージと共に出力するようにしてもよい。すなわち、情報出力部２２０は、例えば「オーバーライドの発生頻度の高い区間です」といったメッセージを付加して出力する。これにより運転者は、同区間で注意すべき内容を事前に把握することができる。また、「手動運転区間」や「準自動運転区間」から「自動運転区間」に近づいた場合や、「自動運転区間」や「準自動運転区間」から「手動運転区間」に近づいた場合において、情報出力部２２０は同様に所定のメッセージを出力することができる。
　〔ハードウエア構成〕
　本実施形態の情報処理装置２０は、図２２に示されるような計算機１０によって実現される。図２２に示される計算機１０は、図４に示される計算機１０の構成に加え、情報出力部２２０からの音声出力指示に従って所定のメッセージを出力するスピーカー装置１１０５を有する。本実施形態において、ストレージデバイス１０８は、情報出力部２２０の機能を実現するためのプログラムモジュールを更に記憶している。プロセッサ１０４は、これらのプログラムモジュールをメモリ１０６に読み出して実行することで、情報出力部２２０の機能を実現する。また、情報出力部２２０は、例えば入出力インタフェース１１０やネットワークインタフェース１１２を介して接続される、図示しない車載スピーカーから所定のメッセージを出力するように構成されていてもよい。この場合、スピーカー装置１１０５はなくてもよい。
　〔動作例〕
　図２３を用いて、本実施形態の情報処理装置２０の動作の一例を説明する。図２３は、第６実施形態における処理の流れを例示するフローチャートである。
　まず、情報出力部２２０は、自車両の位置情報を取得する（Ｓ６０２）。情報出力部２２０は、例えばカルマンフィルタやパーティクルフィルタなどを用いる自己位置推定手法を用いて、自車両の位置情報を推定可能に構成される。また、図示しない他の処理部から自車両の位置情報を取得可能に構成されていてもよい。
　情報出力部２２０は、現在走行している区間の次の走行区間の始点の位置情報と、Ｓ６０２で取得した自車両の位置情報とを比較して、次の区間までの距離を算出する（Ｓ６０４）。なお、現在走行している区間を示す情報は、例えばメモリ１０６などに格納されている。当該情報の初期値は、移動ルートの出発地点の区間であり、自車両の位置情報に基づいて更新されていく。
　そして、情報出力部２２０は、Ｓ６０４で算出された距離が所定の閾値以下かを判定する（Ｓ６０６）。この閾値はメモリ１０６等に予め記憶されている。Ｓ６０４で算出された距離が所定の閾値以下である場合（Ｓ６０６：ＹＥＳ）、次の走行区間の種別が現在の走行区間の種別と異なっているか否かを更に判定する（Ｓ６０８）。
　次の走行区間の種別が現在の走行区間の種別と異なっている場合（Ｓ６０８：ＹＥＳ）、情報出力部２２０は、次の走行区間の種別に応じたメッセージをディスプレイ装置１１０４やスピーカー装置１１０５に出力する（Ｓ６１０）。このメッセージは、テキストファイルや音声ファイルとして、区間の種別を識別する情報に紐付けてストレージデバイス１０８などに記憶されている。
　なお、Ｓ６０６またはＳ６０８の判定がＮＯである場合、情報出力部２２０は、所定のメッセージを出力せずに処理を終了する。
　以上、本実施形態によれば、出力されるメッセージによって、運転手に次の区間に関する情報を知らせることができる。運転手は、当該メッセージを踏まえ適切な行動をとることが可能となる。
　以上、図面を参照して本発明の実施形態について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記各実施形態の組み合わせ、又は上記以外の様々な構成を採用することもできる。
　この出願は、２０１７年１月３１日に出願された日本出願特願２０１７－０１６００８号を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

Claims (15)

  1. 　移動体の移動ルートを示すルート情報を取得するルート取得部と、
    　区間別に設定された自動運転の適合係数を記憶する適合係数記憶部を参照し、前記ルート情報が示す移動ルートに含まれる複数の区間の前記適合係数に基づいて、前記移動ルートにおける前記移動体の自動運転区間を決定する自動運転区間決定部と、
    　を備える情報処理装置。
  2. 　自動運転中のオーバーライドの発生頻度、前記移動体または前記移動体の運転手と前記移動体の外部との間におけるコミュニケーションの発生頻度、自動運転から手動運転への権限移譲の発生頻度、及び、前記移動体の位置推定の確度が所定の閾値以下となる頻度の少なくともいずれか１つを含む計算要素に基づいて、前記適合係数を設定する設定部を更に備える、
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 　前記計算要素には時間情報、天候情報、車種情報、センサ情報の少なくともいずれか一つの情報が紐付けられており、
    　前記設定部は、前記適合係数を前記情報に基づく分類別に設定する、
    　請求項２に記載の情報処理装置。
  4. 　前記適合係数記憶部を備えている外部装置と、前記移動体の外部ネットワークを介して通信し、前記適合係数を取得する適合係数取得部を更に備える、
    　請求項１～３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
  5. 　前記適合係数記憶部を更に備える、
    　請求項１～３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
  6. 　前記自動運転区間決定部は、前記移動体の特性を特定可能な情報に基づいて前記適合係数を補正する、
    　請求項１～５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
  7. 　前記自動運転区間決定部により決定された前記移動体の自動運転区間を識別可能な状態で、前記移動ルートを表示装置に表示させる表示処理部を更に備える、
    　請求項１～６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
  8. 　前記表示処理部は、前記移動ルートの表示において、前記自動運転区間に含まれる各区間に対してそれぞれ設定されている適合係数に基づいて、前記各区間の表示態様を変える、
    　請求項７に記載の情報処理装置。
  9. 　前記ルート情報が示す移動ルートに含まれる複数の区間の前記適合係数を統計処理した統計処理値を算出する算出部を更に備え、
    　前記表示処理部は、前記算出部により算出された前記移動ルートの統計処理値を、当該移動ルートと共に表示装置に表示させる、
    　請求項７または８に記載の情報処理装置。
  10. 　前記ルート取得部により複数の移動ルートが取得された場合に、前記算出部により算出された前記複数の移動ルートそれぞれの統計処理値に基づいて、前記複数の移動ルートのうちの１つを選択するルート選択部を更に備える、
    　請求項９に記載の情報処理装置。
  11. 　前記移動ルートの走行中に、前記移動ルートに含まれる各区間に対して設定されている適合係数に基づいて、前記移動体内で出力する情報を制御する情報出力部を更に備える、
    　請求項１～１０のいずれか１項に記載の情報処理装置。
  12. 　前記情報出力部は、前記移動ルートに含まれる各区間に対して設定されている適合係数が基準以下となる地点から所定距離内の位置に前記移動体が近づいた場合、所定のメッセージを出力する、
    　請求項１１に記載の情報処理装置。
  13. 　前記情報出力部は、前記所定のメッセージと共に、前記地点に続く区間において注意すべき内容に関する情報を出力する、
    　請求項１２に記載の情報処理装置。
  14. 　コンピュータが、
    　移動体の移動ルートを示すルート情報を取得する工程と、
    　区間別に設定された自動運転の適合係数を記憶する適合係数記憶部を参照し、前記ルート情報が示す移動ルートに含まれる複数の区間の前記適合係数に基づいて、前記移動ルートにおける前記移動体の自動運転区間を決定する工程と、
    　を含む情報処理方法。
  15. 　コンピュータを、
    　移動体の移動ルートを示すルート情報を取得する手段、及び、
    　区間別に設定された自動運転の適合係数を記憶する適合係数記憶部を参照し、前記ルート情報が示す移動ルートに含まれる複数の区間の前記適合係数に基づいて、前記移動ルートにおける前記移動体の自動運転区間を決定する手段、
    　として機能させるためのプログラム。
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