JP7425682B2

JP7425682B2 - 情報管理システム、情報管理装置、および情報管理方法

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Publication number: JP7425682B2
Application number: JP2020109240A
Authority: JP
Inventors: 明宏近藤; 貴士松本
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2020-06-25
Filing date: 2020-06-25
Publication date: 2024-01-31
Anticipated expiration: 2040-06-25
Also published as: CN115516538A; WO2021261004A1; JP2022006775A; US20230347928A1

Description

本発明は、概して、情報の管理に関する。

近年、自動運転車の実用化が進められ、自動運転システムの正常な作動のため、個々の自動運転車が備える性能等に応じた運行設計領域（ＯＤＤ：Operational Design Domain）が定められている。ＯＤＤは、自動運転システムが作動する前提となる設計上の走行環境および運用方法の条件（以下、「運行条件」と記す）のことである。ＯＤＤは、各自動運転車によって運行条件が異なり、各自動運転車において環境情報を取得して運行条件に合うか否かが判定され、全ての運行条件を満たす際に自動運転システムが正常に作動する。

しかしながら、自動運転化レベル「３」以上の高度な自動運転システムにおいては、あらゆる道路環境および気象条件のもとで、自動運転車が完全かつ安全に走行が行える技術水準に至っていない。

近時、移動不適領域をより正確に決定し、移動体の進路をより正確に生成する移動体の自動運転制御システムが開示されている（特許文献１参照）。

特開２０１７－２０８０４０号公報

特許文献１に記載の自動運転制御システムでは、自移動体で経路の探索を行うが、移動体単体では、移動体に搭載されているセンサの範囲外の障害物を見ることは不可能であり、最適な経路を得ることができない。

ここで、サーバ装置で全ての静止物の情報および道路の性質を記憶し、自動運転車の運行条件、自動運転車の規格、自動運転車の仕様、自動運転車の性能等の情報（道路の通行の可否に係る通行可否情報）をサーバ装置で管理し、サーバ装置で経路の探索を行うことが想定される。この場合、サーバ装置は、全ての自動運転車の通行可否情報を管理する必要があり、管理が煩雑になってしまう。

本発明は、以上の点を考慮してなされたもので、通行可否情報を適切に管理し得る情報管理システム等を提案しようとするものである。

かかる課題を解決するため本発明においては、第１のセンサで取得された道路において静止物がないことを示す第１の情報と、第２のセンサで取得された前記道路において静止物があることを示す第２の情報とが対応付けられた道路情報を記憶する第１の記憶部と、前記道路を移動する移動体の種類ごとに、前記道路の通行の可否に係る通行可否情報を記憶する第２の記憶部と、前記道路情報と前記通行可否情報とから、前記種類ごとに、前記道路について通行に利用できるか否かを判定する判定部と、を設けるようにした。

上記構成では、全ての移動体の種類に共通する道路情報については移動体の種類にかかわりなく記憶され、移動体の種類に依存する通行可否情報については移動体の種類ごとに記憶される。上記構成によれば、例えば、各移動体に対して各道路についての通行の利用可否を判定する場合に、移動体ごとに通行可否情報を管理する必要がなくなり、通行可否情報の管理が容易となる。

本発明によれば、通行可否情報を適切に管理することができる。

第１の実施の形態による情報管理システムに係る構成の一例を示す図である。第１の実施の形態による情報管理装置に係る構成の一例を示す図である。第１の実施の形態による車種関連情報の一例を示す図である。第１の実施の形態によるレーン情報の一例を示す図である。第１の実施の形態による静的定義情報の一例を示す図である。第１の実施の形態による運行設計情報の一例を示す図である。第１の実施の形態による利用不可情報の一例を示す図である。第１の実施の形態による更新処理の一例を示す図である。第１の実施の形態による特定処理の一例を示す図である。第１の実施の形態による変換処理の一例を示す図である。第１の実施の形態による生成処理の一例を示す図である。第１の実施の形態によるグリッド地図の一例を示す図である。第１の実施の形態による能力オブジェクト対応情報の一例を示す図である。第１の実施の形態によるグリッド地図の一例を示す図である。第１の実施の形態によるグリッド地図の一例を示す図である。第１の実施の形態によるグリッド地図の一例を示す図である。

（１）第１の実施の形態
以下、本発明の一実施の形態を詳述する。本実施の形態では、所定の道路を移動する移動体の通行可否情報の管理に関して説明する。ただし、本発明は、実施の形態に限定されるものではない。

所定の道路は、工場、鉱山といった敷地内の道路（限定領域の道路）、一般道路、高速道路等である。以下では、所定の道路として限定領域の道路を例に挙げて説明する。

移動体は、自動運転が行われる車両（例えば、自動運転車）、ロボット等である。以下では、移動体として車両を例に挙げて説明する。

本実施の形態に係る情報管理装置は、３つの階層において情報を処理する。

第１の階層において、情報管理装置は、静止物の情報、フリースペースの情報といった車種に依存しない情報を記憶して管理する。

静止物とは、道路において、車両の通行の妨げになり得る静止している物体である。より狭義には、静止物は、速度が「０」である物体であって、永久には静止していない物体をいう。永久には静止していない物体については、道路の地図上にない物体が相当する。フリースペースとは、静止物がない道路上の領域をいう。

車種とは、構造、大きさ、機能等が同じもの、または近いものを分類した車両の種類である。例えば、用途によって分類した場合は、普通自動車、貨物車、特殊自動車（ショベルローダ、フォークリフト、農耕用作業自動車）等が挙げられる。また、例えば、型（ボディタイプ）によって分類した場合は、セダン、スポーツ、ステーションワゴン等が挙げられる。なお、車種は、年式等、他の観点によって分類されたものであってもよい。

ここで、情報管理装置は、車種ごとの運行条件、車種ごとのスペック（車両の規格、車両の仕様、車両の性能等）といった車種に依存する情報を記憶している。

第２の階層において、情報管理装置は、車種に依存しない情報と車種に依存する情報とをもとに、車種ごとに、利用ができる道路と、利用ができない道路とを判定する。

第３の階層において、情報管理装置は、判定した結果を用いて車両の経路を探索する。

次に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の説明では、図面において同一要素については、同じ番号を付し、説明を適宜省略する。また、同種の要素を区別しないで説明する場合には、枝番を含む参照符号のうちの共通部分（枝番を除く部分）を使用し、同種の要素を区別して説明する場合は、枝番を含む参照符号を使用することがある。例えば、通行不可グリッドを特に区別しないで説明する場合には、「通行不可グリッド１６４０」と記載し、個々の通行不可グリッドを区別して説明する場合には、「通行不可グリッド１６４０－１」、「通行不可グリッド１６４０－２」のように記載することがある。

図１において、１００は、全体として第１の実施の形態による情報管理システムを示す。

（構成）
図１は、情報管理システム１００に係る構成の一例を示す図である。

情報管理システム１００は、情報管理装置１１０を備える。情報管理装置１１０は、１つ以上の車両１２０および１つ以上のインフラセンサ１３０と通信可能に接続されている。

情報管理装置１１０は、ノートパソコン、サーバ装置等のコンピュータである。情報管理装置１１０は、更新部１１１、特定部１１２、変換部１１３、生成部１１４、および探索部１１５を備える。また、情報管理装置１１０は、グリッド情報１１６Ａと車種関連情報１１６Ｂとレーン情報１１６Ｃと静的定義情報１１６Ｄと運行設計情報１１６Ｅと利用不可情報１１６Ｆとを管理する。

更新部１１１は、車両１２０で検出されたフリースペースを示す情報（以下、「フリースペース情報」と記す）と、インフラセンサ１３０で検出されたフリースペース情報および静止物を示す情報（以下、「静止物情報」と記す）とを受信する。更新部１１１は、受信したフリースペース情報および静止物情報に基づいてグリッド情報１１６Ａを更新する。更新部１１１は、更新したグリッドを示す情報（以下、「更新グリッド情報」と記す）を特定部１１２に通知する。

グリッド情報１１６Ａは、敷地内の道路の一部または全部が所定の大きさのグリッド（例えば、一辺が１０ｃｍ～３０ｃｍの格子状の領域）で規定されている地図（以下、「グリッド地図」と記す）の情報である。グリッドごとに番号が振られ、敷地内の道路上の各地点（例えば、座標（ｘ，ｙ））がグリッドの番号で指定可能となっている。なお、車種関連情報１１６Ｂとレーン情報１１６Ｃと静的定義情報１１６Ｄと運行設計情報１１６Ｅと利用不可情報１１６Ｆとについては、図３～図７を用いて後述する。

特定部１１２は、更新グリッド情報とグリッド情報１１６Ａと車種関連情報１１６Ｂとに基づいて、車種ごとに、通行ができないグリッド（以下、「通行不可グリッド」と記す）を特定する。特定部１１２は、通行不可グリッドの情報（以下、「通行不可グリッド情報」と記す）を変換部１１３に通知する。

変換部１１３は、探索部１１５においてレーン（リンク）を用いた経路の探索ができるように、レーン情報１１６Ｃに基づいて、通行不可グリッド情報を、通行ができないレーンの情報（以下、「通行不可レーン情報」に変換する。変換部１１３は、通行不可レーン情報を生成部１１４に通知する。

生成部１１４は、車種関連情報１１６Ｂと静的定義情報１１６Ｄと運行設計情報１１６Ｅとに基づいて、車種ごとに、運行設計に合わないレーンおよび通行が許可されないレーン（以下、「不適合なレーン」と記す）を特定し、通行不可レーンと不適合なレーンとを利用できないレーン（以下、「利用不可レーン」）として特定する。生成部１１４は、利用不可レーンを示す利用不可情報１１６Ｆを生成する。生成部１１４は、利用不可情報１１６を生成したことを示す情報を探索部１１５に通知する。

探索部１１５は、車両１２０から、ここから、ここに行きたいとの要求があったとき、既に探索された経路に影響があったとき等に経路の探索を行う。

例えば、探索部１１５は、車両１２０から送信される車両１２０の出発地（例えば、現在地）を示す情報と目的地を示す情報と利用不可情報１１６Ｆとをもとに経路を探索する。探索部１１５は、道路をレーンとして、交差点をノードとして扱った地図情報を用いて、出発地から目的地までの走行時間、距離、電費（例えば、電力消費量）等といったコストの総和が最小となるように経路を計算する。経路を探索するアルゴリズムについては、ダイクストラ法、Ａ－ｓｔａｒアルゴリズムといった既知の技術が用いられる。

また、例えば、探索部１１５は、生成部１１４により利用不可情報１１６が生成されたことを示す情報を受信した場合、更新されたレーンの経路を含む探索結果が補助記憶装置２０３にあるかを確認し、当該探索結果があるときは、経路を再探索し、当該探索結果を送信した車両１２０に再探索の結果を送信する。

車両１２０は、自動運転が行われる自動運転車である。車両１２０は、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Computer Unit）、記憶装置、内部センサ、外部センサ、ＧＰＳ受信部、種々のアクチュエータ、ＨＭＩ（Human Machine Interface）等を備える。外部センサは、自車両１２０の外部または周囲の情報を検出するための検出装置である。外部センサは、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、レーダー（Radar）、およびカメラのうち少なくとも１つを備える。

車両１２０は、例えば、内部センサを用いて、自車両１２０の走行状態（速度、加速度、姿勢等）を検出する。車両１２０は、例えば、外部センサを用いて、自車両１２０の全周囲に向けてレーザー光を順次に照射し、反射光から物体に関する情報を計測し、フリースペース、静止物までの距離（相対位置）、静止物の形状等を算出する。また、車両１２０は、例えば、ＧＰＳ受信部で受信されたＧＰＳ情報より、車両１２０の絶対位置を取得する。また、車両１２０は、フリースペースの範囲と、当該フリースペースの絶対位置とを対応付けたフリースペース情報を生成する。そして、車両１２０は、フリースペース情報を情報管理装置１１０に送信する。

また、車両１２０では、ＨＭＩを介して、出発地、目的地等の情報が入力され、出発地から目的地までの経路の探索の要求が情報管理装置１１０に送信される。情報管理装置１１０で探索された経路は、ＨＭＩを介してユーザに提示（表示出力、音声出力等）される。

インフラセンサ１３０は、道路に、フリースペースがあるか否か、静止物がある否か等を監視している。インフラセンサ１３０は、車両１２０における死角を補うことができるように設置されていることが好適である。

インフラセンサ１３０は、ＬｉＤＡＲ、カメラ等のセンサを備える。インフラセンサ１３０は、施設内の道路に１つ以上設置され、設置されている位置（絶対位置）の情報を記憶している。

インフラセンサ１３０は、例えば、自インフラセンサ１３０の全周囲に向けてレーザー光を順次に照射し、反射光から物体に関する情報を計測し、フリースペース、静止物までの距離（相対位置）、静止物の形状等を算出する。また、インフラセンサ１３０は、フリースペースの範囲と、当該フリースペースの絶対位置とを対応付けたフリースペース情報と、静止物の範囲と、当該静止物の絶対位置とを対応付けた静止物情報とを生成する。そして、車両１２０は、フリースペース情報および静止物情報を情報管理装置１１０に送信する。

図２は、情報管理装置１１０に係る構成の一例を示す図である。情報管理装置１１０は、プロセッサ２０１、主記憶装置２０２、補助記憶装置２０３、および通信装置２０４を備える。

プロセッサ２０１は、演算処理を行う装置である。プロセッサ２０１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＡＩ（Artificial Intelligence）チップ等である。

主記憶装置２０２は、プログラム、データ等を記憶する装置である。主記憶装置２０２は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等である。ＲＯＭは、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＮＶＲＡＭ（Non Volatile RAM）、マスクＲＯＭ（Mask Read Only Memory）、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）等である。ＲＡＭは、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等である。

補助記憶装置２０３は、ハードディスクドライブ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ（Flash Memory）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、光学式記憶装置等である。光学式記憶装置は、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ(Digital Versatile Disc)等である。補助記憶装置２０３に格納されているプログラム、データ等は、主記憶装置２０２に随時読み込まれる。

通信装置２０４は、通信媒体を介して他の装置と通信する通信インターフェースである。通信装置２０４は、例えば、無線通信モジュール、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Interface）モジュール、シリアル通信モジュール等である。通信装置２０４は、通信可能に接続する他の装置から情報を受信する入力装置として機能することもできる。また、通信装置２０４は、通信可能に接続する他の装置に情報を送信する出力装置として機能することもできる。

情報管理装置１１０は、入力装置、出力装置等を備えてもよい。入力装置は、ユーザから情報を受付けるユーザインターフェースである。入力装置は、例えば、キーボード、マウス、カードリーダ、タッチパネル等である。出力装置は、各種の情報を出力（表示出力、音声出力、印字出力等）するユーザインターフェースである。出力装置は、例えば、各種情報を可視化する表示装置、音声出力装置（スピーカ）、印字装置等である。表示装置は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、グラフィックカード等である。

情報管理装置１１０が備える各種の機能（更新部１１１、特定部１１２、変換部１１３、生成部１１４、探索部１１５等）は、プロセッサ２０１が、主記憶装置２０２に格納されているプログラムを読み出して実行することにより、または、情報管理装置１１０を構成している回路（ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ、ＡＩチップ等）により実現される。

情報管理装置１１０は、上記の機能に加えて、例えば、オペレーティングシステム、デバイスドライバ、ファイルシステム、ＤＢＭＳ（DataBase Management System）等の機能を更に備えていてもよい。

なお、情報管理装置１１０の１つの機能は、複数の機能に分けられていてもよいし、複数の機能は、１つの機能にまとめられていてもよい。また、情報管理装置１１０の機能の一部は、別の機能として設けられてもよいし、他の機能に含められていてもよい。また、情報管理装置１１０の機能の一部は、情報管理装置１１０と通信可能な他のコンピュータにより実現されてもよい。

（データ）
図３～図７を用いて、情報管理装置１１０が管理するデータについて説明する。情報管理装置１１０が管理するデータは、補助記憶装置２０３に記憶されている。ただし、情報管理装置１１０が管理するデータの一部は、情報管理装置１１０と通信可能な他のコンピュータに記憶されていてもよい。

図３は、車種関連情報１１６Ｂの一例（車種関連テーブル３００）を示す図である。

車種関連テーブル３００には、各車種のスペックに係る情報が記憶されている。より具体的には、車種関連テーブル３００では、車種ＩＤ３０１、車幅３０２、自動運転化レベル３０３（自動運転化Ｌｖ）、種別３０４、センサ３０５、機能３０６、車高３０７、および最低地上高３０８が対応付けられた情報（以下、「車種固有情報」と記す）が記憶されている。

車種ＩＤ３０１は、車種を識別可能な識別情報である。車幅３０２は、当該車種の車両１２０の進行方向に対して、正面から見たときの車両１２０の幅を示す情報である。自動運転化レベル３０３は、当該車種の自動運転の技術水準を示す情報である。種別３０４は、当該車種の種別を示す情報である。センサ３０５は、当該車種の車両１２０が備えるセンサを示す情報である。機能３０６は、当該車種の車両１２０が備える機能を示す情報である。車高３０７は、当該車種の車両１２０のタイヤの接地面から屋根等の最上部までの高さを示す情報である。最低地上高３０８は、水平な道路面から当該車種の車両１２０の車輪を除く最も低いところまでの垂直距離を示す情報である。

図４は、レーン情報１１６Ｃの一例（レーンテーブル４００）を示す図である。

レーンテーブル４００には、レーンに係る情報が記憶されている。より具体的には、レーンテーブル４００では、レーンＩＤ４０１、始点座標４０２、終点座標４０３、および補完点列４０４が対応付けられた情報が記憶されている。

レーンＩＤ４０１は、レーンを識別可能な識別情報である。始点座標４０２は、当該レーンの始点の座標を示す情報である。終点座標４０３は、当該レーンの終点の座標を示す情報である。補完点列４０４は、当該レーンを曲線等として示すための情報であり、当該レーンを補完するための点群の座標を示す情報である。

レーンテーブル４００によれば、情報管理装置１１０は、各グリッドに係るレーンを特定できるようになる。なお、図示は省略するが、レーン情報１１６Ｃには、高精度地図情報として、レーン中心線、幅員、区画線等の情報が含まれている。

図５は、静的定義情報１１６Ｄの一例（静的定義テーブル５００）を示す図である。

静的定義テーブル５００には、レーンごとに、車両１２０の通行に係るレーンの性質を示す情報が記憶されている。より具体的には、静的定義テーブル５００では、レーンＩＤ５０１、インフラセンサ対応道路５０２、制限速度５０３、管理外車両有無５０４、必要自動運転化レベル５０５、通行可能時間帯５０６、および歩行者有無５０７が対応付けられた情報（レーン性質情報）が記憶されている。

レーンＩＤ５０１は、レーンを識別可能な識別情報である。インフラセンサ対応道路５０２は、当該レーンの道路にインフラセンサ１３０が設置されているか否かを示す情報である。インフラセンサ１３０によって監視されているレーンである場合、インフラセンサ対応道路５０２には、「ＴＲＵＥ」が設定されている。他方、インフラセンサ１３０によって監視されていないレーンである場合、インフラセンサ対応道路５０２には、「ＦＡＬＳＥ」が設定されている。制限速度５０３は、当該レーンの道路における制限速度を示す情報である。

管理外車両有無５０４は、当該レーンの道路を管理外の車両が通行するか否かを示す情報である。情報管理装置１１０で管理している車両１２０と、車両１２０以外の車両とが通行するレーンである場合、管理外車両有無５０４には、「ＴＲＵＥ」が設定されている。他方、情報管理装置１１０で管理している車両１２０だけが通行するレーンである場合、管理外車両有無５０４には、「ＦＡＬＳＥ」が設定されている。必要自動運転化レベル５０５は、当該レーンの道路を通行する車両１２０に必要な自動運転化レベルを示す情報である。

通行可能時間帯５０６は、当該レーンの道路を車両１２０が通行可能な時間帯を示す情報である。歩行者有無５０７は、当該レーンの道路を歩行者が通行するか否かを示す情報である。歩行者が通行するレーンである場合、歩行者有無５０７には、「ＴＲＵＥ」が設定されている。他方、歩行者が通行しないレーンである場合、歩行者有無５０７には、「ＦＡＬＳＥ」が設定されている。

図６は、運行設計情報１１６Ｅの一例（運行設計テーブル６００）を示す図である。

運行設計テーブル６００には、車種ごとに、走行環境および運用方法の運行条件を示す情報が記憶されている。より具体的には、運行設計テーブル６００では、車種ＩＤ６０１、インフラセンサ対応道路６０２、管理外車両有道路６０３、および歩行者有道路６０４が対応付けられた情報が記憶されている。

車種ＩＤ６０１は、車種を識別可能な識別情報である。インフラセンサ対応道路６０２は、当該車種の車両１２０が走行する道路がインフラセンサ１３０の設置されている道路である必要があるか否かを示す情報である。管理外車両有道路６０３は、当該車種の車両１２０が走行する道路を管理外の車両が走行することが許容されているか否かを示す情報である。歩行者有道路６０４は、当該車種の車両１２０が走行する道路を歩行者が通行することが許容されているか否かを示す情報である。

図７は、利用不可情報１１６Ｆの一例（利用不可テーブル７００）を示す図である。

利用不可テーブル７００には、車種ごとに、利用不可レーンを示す情報が記憶されている。より具体的には、利用不可テーブル７００では、車種ＩＤ７０１および利用不可レーン７０２が対応付けられた情報が記憶されている。

車種ＩＤ７０１は、車種を識別可能な識別情報である。利用不可レーン７０２は、当該車種の車両１２０が利用できない道路のレーンを示す情報である。

（処理）
図８～図１１を用いて、情報管理システム１００の処理について説明する。

図８は、更新部１１１に係る処理（更新処理）の一例を示す図である。更新処理は、適宜のタイミングで開始する。適宜のタイミングとは、フリースペース情報が静止物情報に変更されたタイミング、静止物情報がフリースペース情報に変更されたタイミング、車両１２０から情報を受信したタイミング、インフラセンサ１３０から情報を受信したタイミング、予め指定されている時間になったタイミング、周期的なタイミング、ユーザにより指示されたタイミング等である。

Ｓ８１０：更新部１１１は、車両１２０およびインフラセンサ１３０から受信した更新されている情報（フリースペース情報および静止物情報）を以降の処理の客体（オブジェクト）としてグリッド地図上にマッピングする。例えば、更新部１１１は、当該情報の位置情報をもとに、オブジェクトがどのグリッドに対応するかを算出し、オブジェクトをグリッド地図上にマッピングする。なお、情報が更新されているか否かについては、車両１２０およびインフラセンサ１３０が判定してもよいし、情報管理装置１１０が判定してもよい。

図１２に、オブジェクトがマッピングされたグリッド地図の一例（グリッド地図１２００）を示す。なお、図１２、図１４～図１６に示す各グリッドは、図面の便宜上、実際の縮尺とは一致していない。

グリッド地図１２００では、インフラセンサ１３０により収集されたフリースペース情報をもとに何もない領域がマッピングされている。つまり、グリッド地図１２００上のフリースペースにオブジェクトがあった場合、当該オブジェクトが排除される。また、グリッド地図１２００では、静止物情報をもとに、静止している車両１２０を示す車両オブジェクト１２１０，１２２０と、ポットホールを示すポットホールオブジェクト１２３０と、霧を示す霧オブジェクト１２４０とがマッピングされている。

Ｓ８２０：更新部１１１は、更新グリッド情報（例えば、グリッドの番号）を主記憶装置２０２に記憶（保持）する。

このように、更新処理では、車両１２０およびインフラセンサ１３０で取得された情報がグリッド情報１１６Ａに反映されている。

図９は、特定部１１２に係る処理（特定処理）の一例を示す図である。特定処理は、更新処理が終了することを契機に開始する。

Ｓ９１０：特定部１１２は、更新されたグリッドのグリッド地図（グリッド情報１１６Ａ）を主記憶装置２０２から取得する。

Ｓ９２０：特定部１１２は、車種関連情報１１６Ｂから車種固有情報を取得する。

Ｓ９３０：特定部１１２は、グリッド地図と車種固有情報とから、車種ごとに、通行不可グリッド情報を算出する。より具体的には、特定部１１２は、Ｓ９３１～Ｓ９３３の処理を行う。

Ｓ９３１：特定部１１２は、車種ごとに、車種関連情報の機能から、対応可能なオブジェクトの情報（例えば、車種の能力と、当該車種が対応可能なオブジェクトとの関係を示す能力オブジェクト対応情報）を算出する。

図１３に、能力オブジェクト対応情報の一例（能力オブジェクト対応テーブル１３００）を示す。能力オブジェクト対応テーブル１３００によれば、例えば、車種関連情報の車種の機能に「レーンチェンジ」の機能がある場合、グリッドに「ポットホールオブジェクト」、「落下物オブジェクト」等があったとしても、当該グリッドは、通行可と判定される。能力オブジェクト対応テーブル１３００によれば、例えば、車種関連情報の車種の機能に「濃霧対策」の機能がある場合、グリッドに「霧オブジェクト」があったとしても、当該グリッドは、通行可と判定される。

また、能力オブジェクト対応テーブル１３００によれば、例えば、車種関連情報の車種の機能に「ＡＢＳ（Anti-lock Brake System）」がある場合、グリッドに「路面凍結オブジェクト」があったとしても、当該グリッドは、通行可と判定される。また、能力オブジェクト対応テーブル１３００によれば、例えば、車種関連情報の車種の機能に「ロードクリアランス」がある場合、グリッドに「段差高オブジェクト」があったとしても、当該グリッドは、通行可と判定される。

Ｓ９３２：特定部１１２は、更新グリッドのオブジェクトについて、各車種の車両１２０において対応可能なオブジェクトであるか否かを判定する。

Ｓ９３３：特定部１１２は、車種ごとに、通行ができないと判定したグリッドを通過不可グリッドとして特定する。

このように、特定処理では、更新されたグリッドに対して、車種ごとに、通行の可否が判定される。

図１４および図１５に、通行不可グリッド情報が対応付けられたグリッド地図の一例を示す。

図１４は、通行不可グリッド情報が対応付けられたグリッド地図（車種Ａに係るグリッド地図１４００）の一例を示す図である。

ここで、車種Ａについては、対応可能なオブジェクトとして、何も算出されなかったとする。この場合、車両オブジェクト１２１０，１２２０、ポットホールオブジェクト１２３０および霧オブジェクト１２４０の各々がマッピングされているグリッド１４１０は、通行不可グリッドとして特定される。

図１５は、通行不可グリッド情報が対応付けられたグリッド地図（車種Ｂに係るグリッド地図１５００）の一例を示す図である。

ここで、車種Ｂについては、対応可能なオブジェクトとして、「ポットホール」および「霧」が算出されたとする。この場合、車両オブジェクト１２１０，１２２０がマッピングされているグリッド１５１０については通行ができないため、当該グリッド１５１０が通行不可グリッドとして特定される。

図１０は、変換部１１３に係る処理（変換処理）の一例を示す図である。変換処理は、特定処理が終了することを契機に開始する。

Ｓ１０１０：変換部１１３は、通行不可グリッドに係る高精度地図情報（レーン情報１１６Ｃ）を取得する。

Ｓ１０２０：変換部１１３は、高精度地図情報から、レーン中心線、幅員、区画線の情報を取得する。

Ｓ１０３０：変換部１１３は、レーン中心線、幅員、区画線の情報をもとに通行不可レーンを算出する。より具体的には、変換部１１３は、Ｓ１０３１～Ｓ１０３３の処理を行う。

Ｓ１０３１：変換部１１３は、通行不可グリッドに係る各レーンについて、車種ごとに、当該レーンのレーン中心線および幅員から、通行可能な横幅を算出する。

Ｓ１０３２：変換部１１３は、車種関連情報１１６Ｂから各車種の車幅を取得する。

Ｓ１０３３：変換部１１３は、通行不可グリッドに係る各レーンについて、通行可能な横幅と車幅とを比較し、横幅の方が小さいレーンを通行不可レーンとして設定する。

図１６は、通行不可レーン情報が対応付けられたグリッド地図の一例（グリッド地図１６００）を示す図である。

グリッド地図１６００では、レーン中心線１６１０、幅員１６２０、区画線１６３０、通行不可グリッド１６４０および通行不可レーン１６５０が示されている。

ここでは、対応可能なオブジェクトとして「霧」が特定されている車種Ｃ、換言するならば「濃霧対策」の機能を備える車種Ｃを例に挙げて説明する。この場合、車両オブジェクト１２１０がある通行不可グリッド１６４０－１に対応するレーンは、車種Ｃには「レーンチェンジ」の機能がないため、通行不可レーン１６５０－１として設定される。車両オブジェクト１２２０がある通行不可グリッド１６４０－２に対応するレーンは、横幅の方が小さいレーンであるため、通行不可レーン１６５０－２として設定される。また、ポットホールオブジェクト１３３０がある通行不可グリッド１６４０－３に対応するレーンは、車種Ｃには「ロードクリアランス」の機能がなく、横幅の方が小さいレーンであるため、通行不可レーン１６５０－３として設定される。

Ｓ１０４０：変換部１１３は、通行不可レーンに通行不可フラグを付与する。

このように、変換処理では、通行不可グリッドが通行不可レーンに変換される。

図１１は、生成部１１４に係る処理（生成処理）の一例を示す図である。生成処理は、変換処理が終了することを契機に開始したり、予め指定された時間に開始したり、周期的に開始したり、ユーザにより指示されたときに開始したりする。

Ｓ１１１０：生成部１１４は、車種関連情報１１６Ｂと静的定義情報１１６Ｄと運行設計情報１１６Ｅとに基づいて、車種ごとに、不適合なレーン（運行設計に合わないレーンおよび通行が許可されないレーン）を特定する。

例えば、生成部１１４は、静的定義情報１１６Ｄの各レコード（各レーン）について、車種ごとに、不適合なレーンを特定する。

より具体的には、生成部１１４は、静的定義情報１１６Ｄの各レコードのレーンが運行設計情報１１６Ｅの各レコードの運行条件を満たすか否かを判定する。生成部１１４は、何れか１つでも運行条件を満たさないと判定したレーンを不適合なレーンであると特定する。

例えば、生成部１１４は、インフラセンサ対応道路６０２「要」である場合、インフラセンサ対応道路５０２が「ＦＡＬＳＥ」であるときは、当該レーンを運行設計に合わないレーンであると特定する。また、例えば、生成部１１４は、管理外車両有道路６０３「不可」である場合、管理外車両有無５０４が「ＴＲＵＥ」であるときは、当該レーンを運行設計に合わないレーンであると特定する。また、例えば、生成部１１４は、歩行者有道路６０４「不可」である場合、歩行者有無５０７が「ＴＲＵＥ」であるときは、当該レーンを運行設計に合わないレーンであると特定する。

また、例えば、生成部１１４は、車種関連情報１１６Ｂの自動運転化レベルが「３」である場合、必要自動運転化レベル５０５が「４」であるときは、当該レーンを通行が許可されないレーンであると特定する。また、例えば、生成部１１４は、現在の時刻が通行可能時間帯５０６「８：００－１７：００」に属さないと判定した場合、当該レーンを通行が許可されないレーンであると特定する。

付言するならば、例えば、生成部１１４は、静的定義情報１１６Ｄに制限速度「２０ｋｍ／ｈ以下であること」がある場合、制限速度５０３が「３０」であるときは、当該レーンを運行設計に合わないレーンであると特定する。

Ｓ１１２０：生成部１１４は、通行不可レーンと不適合なレーンとを利用不可レーンとして特定し、利用不可レーンを示す利用不可情報１１６Ｆを補助記憶装置２０３に記憶する。

本実施の形態によれば、自動運転車における経路の探索に用いる情報を適切に管理することができる。

（２）付記
上述の実施の形態には、例えば、以下のような内容が含まれる。

上述の実施の形態においては、本発明を情報管理システムに適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々のシステム、装置、方法、プログラムに広く適用することができる。

また、上述の実施の形態においては、敷地内の道路について述べたが、本発明はこれに限らず、敷地外の道路（一般道路、高速道路等）に適用してもよい。

また、上述の実施の形態においては、通行ができない箇所をグリッドにより管理する場合について述べたが、本発明は、これに限らず、通行ができない箇所を絶対位置、座標等により管理するようにしてもよい。

また、上述の実施の形態においては、グリッドが２次元座標により管理される場合について述べたが、本発明はこれに限らず、グリッドが３次元座標により管理されるようにしてもよい。

また、上述の実施の形態において、各テーブルの構成は一例であり、１つのテーブルは、２以上のテーブルに分割されてもよいし、２以上のテーブルの全部または一部が１つのテーブルであってもよい。

また、上述の実施の形態において、情報の出力は、ディスプレイへの表示に限るものではない。情報の出力は、スピーカによる音声出力であってもよいし、ファイルへの出力であってもよいし、印刷装置による紙媒体等への印刷であってもよいし、プロジェクタによるスクリーン等への投影であってもよいし、その他の態様であってもよい。

また、上記の説明において、各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。

上述した実施の形態は、例えば、以下の特徴的な構成を有する。

情報管理システム（例えば、情報管理システム１００）は、第１のセンサ（例えば、車両１２０に設けられているＬｉＤＡＲ、カメラ等、インフラセンサ１３０に設けられているＬｉＤＡＲ、カメラ等）で取得された道路において静止物がないことを示す第１の情報（例えば、フリースペース情報）と、第２のセンサ（例えば、インフラセンサ１３０に設けられているＬｉＤＡＲ、カメラ等）で取得された上記道路において静止物があることを示す第２の情報（例えば、静止物情報）とが対応付けられた道路情報（例えば、グリッド情報１１６Ａ）を記憶する第１の記憶部（例えば、補助記憶装置２０３、情報管理装置１１０とは異なる他のコンピュータ）と、上記道路を移動する移動体（例えば、車両１２０）の種類（車種）ごとに、上記道路の通行の可否に係る通行可否情報（例えば、車種関連情報１１６Ｂ、運行設計情報１１６Ｅ）を記憶する第２の記憶部（例えば、補助記憶装置２０３、情報管理装置１１０とは異なる他のコンピュータ）と、上記道路情報と上記通行可否情報とから、上記種類ごとに、上記道路について通行に利用できるか否かを判定する判定部（例えば、更新部１１１、特定部１１２、変換部１１３および生成部１１４、情報管理装置１１０、回路）と、を備える。

上記判定部は、上記道路情報において上記第１の情報が上記第２の情報に変更された場合（フリースペース情報が静止物情報に変更されたタイミング）、または、上記第２の情報が上記第１の情報に変更された場合（静止物情報がフリースペース情報に変更されたタイミング）、変更された上記道路情報と上記通行可否情報とから、上記種類ごとに、上記道路について通行に利用できるか否かを判定する。

上記構成では、道路情報が変更されたタイミングで、通行の利用可否が判定されるので、処理の負荷を低減することができる。

上記道路情報は、複数のグリッドで構成されている情報であり、上記通行可否情報には、上記種類に固有のスペックを示す固有情報（例えば、車種関連情報１１６Ｂ）が含まれ、上記判定部は、上記固有情報をもとに、上記第２の情報に対応するグリッドについて、上記種類ごとに、上記種類の移動体が通行できるか否かを判定し（例えば、図９参照）、経路の探索で用いられ、かつ、各グリッドに対応するレーンを特定可能なレーン情報（例えば、レーン情報１１６Ｃ）をもとに、通行できないと判定したグリッドをレーンに変換する（例えば、図１０参照）。

上記構成では、通行ができないと判定されたグリッドが、経路の探索で用いられるレーンに変換されるので、例えば、既存の経路の探索を利用することができるようになる。

上記通行可否情報には、上記種類ごとに、自動運転が作動する前提となる運行条件を示す運行条件情報（例えば、運行設計情報１１６Ｅ）が含まれ、上記判定部は、レーンの性質を示す性質情報（例えば、静的定義情報１１６Ｄのレーン性質情報）が定義されている各レーンについて、上記運行条件情報と上記性質情報とから、上記種類ごとに、上記運行条件情報を満たすレーンであるか否かを判定し、上記変換したレーンと上記運行条件情報を満たさないレーンとを利用不可のレーンとして特定する（例えば、図１１参照）。

上記構成によれば、例えば、運行条件に合わないレーンを排除するとともに、レーンの性質をもとに、通行の利用に適さないレーンを排除することができる。

上記情報管理システムは、上記変換されたレーンを用いて経路の探索を行う探索部（例えば、探索部１１５、情報管理装置１１０、回路、情報管理装置１１０とは異なる他のコンピュータ）を備える。

上記構成によれば、移動体単体では、検出することができないセンサ範囲外の静止物が加味されて利用不可のレーンが特定されるので、最適な経路を探索することができるようになる。

また上述した構成については、本発明の要旨を超えない範囲において、適宜に、変更したり、組み替えたり、組み合わせたり、省略したりしてもよい。

「Ａ、Ｂ、およびＣのうちの少なくとも１つ」という形式におけるリストに含まれる項目は、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（ＡおよびＢ）、（ＡおよびＣ）、（ＢおよびＣ）または（Ａ、Ｂ、およびＣ）を意味することができると理解されたい。同様に、「Ａ、Ｂ、またはＣのうちの少なくとも１つ」の形式においてリストされた項目は、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（ＡおよびＢ）、（ＡおよびＣ）、（ＢおよびＣ）または（Ａ、Ｂ、およびＣ）を意味することができる。

１００……情報管理システム。

Claims

第１のセンサで取得された道路において静止物がないことを示す第１の情報と、第２のセンサで取得された前記道路において静止物があることを示す第２の情報とが対応付けられた道路情報を記憶する第１の記憶部と、
前記道路を移動する移動体の種類ごとに、前記道路の通行の可否に係る通行可否情報を記憶する第２の記憶部と、
前記道路情報と前記通行可否情報とから、前記種類ごとに、前記道路について通行に利用できるか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記道路情報は、複数のグリッドで構成されている情報であり、
前記通行可否情報には、前記種類に固有のスペックを示す固有情報が含まれ、
前記固有情報には、道路に静止物があっても当該静止物の種類に応じて通行上の対処を可能とする１以上の対策機能に係る情報が含まれ、
前記判定部は、
前記固有情報をもとに、前記第２の情報に対応するグリッドについて、前記種類ごとに、前記種類の移動体が通行できるか否かを判定する第１の処理と、
経路の探索で用いられ、かつ、各グリッドに対応するレーンを特定可能なレーン情報をもとに、前記第１の処理で通行できないと判定したグリッドをレーンに変換する第２の処理と、を実行し、
前記第１の処理において、判定対象のグリッドにおける静止物に対して、ある種類の移動体が当該静止物の種類に対応する前記対策機能を有することが前記固有情報に示される場合、前記判定部は、当該種類の移動体が当該グリッドを通行できると判定する、
情報管理システム。
前記判定部は、前記道路情報において前記第１の情報が前記第２の情報に変更された場合、または、前記第２の情報が前記第１の情報に変更された場合、変更された前記道路情報と前記通行可否情報とから、前記種類ごとに、前記道路について通行に利用できるか否かを判定する第３の処理を実行する、
請求項１に記載の情報管理システム。
前記通行可否情報には、前記種類ごとに、自動運転が作動する前提となる運行条件を示す運行条件情報が含まれ、
前記判定部は、レーンの性質を示す性質情報が定義されている各レーンについて、前記運行条件情報と前記性質情報とから、前記種類ごとに、前記運行条件情報を満たすレーンであるか否かを判定し、前記第２の処理で変換したレーンと前記運行条件情報を満たさないレーンとを利用不可のレーンとして特定する第４の処理を実行する、
請求項１に記載の情報管理システム。
前記第２の処理で変換されたレーンを用いて経路の探索を行う探索部を備える、
請求項１に記載の情報管理システム。
第１のセンサで取得された道路において静止物がないことを示す第１の情報と、第２のセンサで取得された前記道路において静止物があることを示す第２の情報とが対応付けられた道路情報を記憶する第１の記憶部と、
前記道路を移動する移動体の種類ごとに、前記道路の通行の可否に係る通行可否情報を記憶する第２の記憶部と、
前記道路情報と前記通行可否情報とから、前記種類ごとに、前記道路について通行に利用できるか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記道路情報は、複数のグリッドで構成されている情報であり、
前記通行可否情報には、前記種類に固有のスペックを示す固有情報が含まれ、
前記固有情報には、道路に静止物があっても当該静止物の種類に応じて通行上の対処を可能とする１以上の対策機能に係る情報が含まれ、
前記判定部は、
前記固有情報をもとに、前記第２の情報に対応するグリッドについて、前記種類ごとに、前記種類の移動体が通行できるか否かを判定する第１の処理と、
経路の探索で用いられ、かつ、各グリッドに対応するレーンを特定可能なレーン情報をもとに、前記第１の処理で通行できないと判定したグリッドをレーンに変換する第２の処理と、を実行し、
前記第１の処理において、判定対象のグリッドにおける静止物に対して、ある種類の移動体が当該静止物の種類に対応する前記対策機能を有することが前記固有情報に示される場合、前記判定部は、当該種類の移動体が当該グリッドを通行できると判定する、
情報管理装置。
情報管理システムによる情報管理方法であって、
前記情報管理システムは、
第１のセンサで取得された道路において静止物がないことを示す第１の情報と、第２のセンサで取得された前記道路において静止物があることを示す第２の情報とが対応付けられた道路情報を記憶する第１の記憶部と、
前記道路を移動する移動体の種類ごとに、前記道路の通行の可否に係る通行可否情報を記憶する第２の記憶部と、
前記第１の記憶部から読み出した前記道路情報と前記第２の記憶部から読み出した前記通行可否情報とから、前記種類ごとに、前記道路について通行に利用できるか否かを判定する判定部と、を有し、
前記道路情報は、複数のグリッドで構成されている情報であり、
前記通行可否情報には、前記種類に固有のスペックを示す固有情報が含まれ、
前記固有情報には、道路に静止物があっても当該静止物の種類に応じて通行上の対処を可能とする１以上の対策機能に係る情報が含まれ、
前記判定部が、前記固有情報をもとに、前記第２の情報に対応するグリッドについて、前記種類ごとに、前記種類の移動体が通行できるか否かを判定する第１のステップと、
前記判定部が、経路の探索で用いられ、かつ、各グリッドに対応するレーンを特定可能なレーン情報をもとに、前記第１のステップで通行できないと判定したグリッドをレーンに変換する第２のステップと、
を備え、
前記第１のステップにおいて、判定対象のグリッドにおける静止物に対して、ある種類の移動体が当該静止物の種類に対応する前記対策機能を有することが前記固有情報に示される場合、前記判定部は、当該種類の移動体が当該グリッドを通行できると判定する、
情報管理方法。