CN115516538A - 信息管理系统、信息管理装置以及信息管理方法 - Google Patents

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Abstract

设置有：第1存储部，存储将由第1传感器取得的表示在道路中没有静止物体的第1信息与由第2传感器取得的表示在道路中有静止物体的第2信息对应起来的道路信息；第2存储部，针对在道路上移动的移动体的每个种类，存储与道路的通行的可否相关的可否通行信息；以及判定部，根据道路信息和可否通行信息，针对每个种类，判定道路可否利用于通行。

Description

信息管理系统、信息管理装置以及信息管理方法
技术领域
本发明总体而言涉及信息的管理。
背景技术
近年来，自动驾驶车辆的实用化得到发展，为了自动驾驶系统的正常的运转，规定了与各个自动驾驶车辆所具备的性能等对应的运行设计区域(ODD：Operational DesignDomain)。ODD是成为自动驾驶系统运转的前提的设计上的行驶环境以及运用方法的条件(以下记载为“运行条件”)。在ODD中，根据各自动驾驶车辆而运行条件不同，在各自动驾驶车辆中取得环境信息来判定是否符合运行条件，在满足所有的运行条件时自动驾驶系统正常地运转。
然而，在自动驾驶化级别“3”以上的高度的自动驾驶系统中，尚未达到在所有的道路环境以及气象条件下自动驾驶车辆完全并且安全地能够行驶的技术水准。
最近，公开了一种移动体的自动驾驶控制系统，更准确地决定不适合移动的区域，并更准确地生成移动体的路线(参考专利文献1)。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2017-208040号公报
发明内容
在专利文献1记载的自动驾驶控制系统中，由本移动体搜索路径，但在移动体单体中，无法看到搭载于移动体的传感器的范围外的障碍物，无法得到最佳的路径。
在此，设想由服务器装置存储所有的静止物体的信息以及道路的性质，由服务器装置管理自动驾驶车辆的运行条件、自动驾驶车辆的规格、自动驾驶车辆的技术规范、自动驾驶车辆的性能等信息(与道路的通行的可否相关的可否通行信息)，由服务器装置进行路径的搜索。在该情况下，服务器装置需要管理所有的自动驾驶车辆的可否通行信息，管理变得繁杂。
本发明是考虑以上的点而完成的，想要提出一种能够恰当地管理可否通行信息的信息管理系统等。
为了解决上述课题，在本发明中，设置：第1存储部，存储将由第1传感器取得的表示在道路中没有静止物体的第1信息与由第2传感器取得的表示在所述道路中有静止物体的第2信息对应起来的道路信息；第2存储部，针对在所述道路上移动的移动体的每个种类，存储与所述道路的通行的可否相关的可否通行信息；以及判定部，根据所述道路信息和所述可否通行信息，针对每个所述种类，判定所述道路可否利用于通行。
在上述结构中，与移动体的种类无关地存储对于所有的移动体的种类共用的道路信息，针对移动体的每个种类而存储依赖于移动体的种类的可否通行信息。根据上述结构，例如在针对各移动体判定各道路可否利用于通行的情况下，无需针对每个移动体管理可否通行信息，可否通行信息的管理变得容易。
根据本发明，能够恰当地管理可否通行信息。
附图说明
图1是示出与第1实施方式所涉及的信息管理系统相关的结构的一个例子的图。
图2是示出与第1实施方式所涉及的信息管理装置相关的结构的一个例子的图。
图3是示出第1实施方式所涉及的车种关联信息的一个例子的图。
图4是示出第1实施方式所涉及的车道信息的一个例子的图。
图5是示出第1实施方式所涉及的静态定义信息的一个例子的图。
图6是示出第1实施方式所涉及的运行设计信息的一个例子的图。
图7是示出第1实施方式所涉及的不可利用信息的一个例子的图。
图8是示出第1实施方式所涉及的更新处理的一个例子的图。
图9是示出第1实施方式所涉及的确定处理的一个例子的图。
图10是示出第1实施方式所涉及的变换处理的一个例子的图。
图11是示出第1实施方式所涉及的生成处理的一个例子的图。
图12是示出第1实施方式所涉及的栅格地图的一个例子的图。
图13是示出第1实施方式所涉及的能力对象对应信息的一个例子的图。
图14是示出第1实施方式所涉及的栅格地图的一个例子的图。
图15是示出第1实施方式所涉及的栅格地图的一个例子的图。
图16是示出第1实施方式所涉及的栅格地图的一个例子的图。
(符号说明)
100：信息管理系统。
具体实施方式
(1)第1实施方式
以下，详细说明本发明的一个实施方式。在本实施方式中，说明在预定的道路上移动的移动体的可否通行信息的管理。但是，本发明不限定于实施方式。
预定的道路是工厂、矿山这样的场地内的道路(限定区域的道路)、一般道路、高速道路等。以下，作为预定的道路，以限定区域的道路为例子进行说明。
移动体是进行自动驾驶的车辆(例如自动驾驶车辆)、机器人等。以下，作为移动体，以车辆为例子进行说明。
本实施方式所涉及的信息管理装置在3个阶段中处理信息。
在第1阶段中，信息管理装置存储并管理静止物体的信息、自由空间(free space)的信息这样的不依赖于车种的信息。
静止物体是指，在道路中可能会妨碍车辆通行的静止的物体。更狭义而言，静止物体是速度为“0”的物体，且是并非永久静止的物体。关于并非永久静止的物体，所相当的是在道路的地图上没有的物体。自由空间是指没有静止物体的道路上的区域。
车种是指，对构造、大小、功能等相同的车辆或者相近的车辆进行分类而得到的车辆的种类。例如，在根据用途来分类的情况下，可以列举普通汽车、货车、特殊汽车(挖掘机、铲车、农耕用作业车辆)等。另外，例如在根据外形(车身类型)来分类的情况下，可以列举轿车、运动型车、旅行车等。此外，车种也可以是根据年型等其它观点来分类的。
在此，信息管理装置存储有每个车种的运行条件、每个车种的规格说明(车辆的规格、车辆的技术规范、车辆的性能等)这样的依赖于车种的信息。
在第2阶段中，信息管理装置根据不依赖于车种的信息和依赖于车种的信息，针对每个车种，判定可利用的道路和不可利用的道路。
在第3阶段中，信息管理装置使用所判定的结果来搜索车辆的路径。
接下来，基于附图来说明本发明的实施方式。此外，在以下的说明中，在附图中对同一要素附加相同的编号，并适当省略说明。另外，在不区分同种的要素来说明的情况下，使用包括分支编号的参考符号之中的共同部分(除了分支编号以外的部分)，在区分同种的要素来说明的情况下，有时使用包括分支编号的参考符号。例如，在不特别区分不可通行栅格来说明的情况下记载为“不可通行栅格1640”，在区分各个不可通行栅格来说明的情况下，有时如“不可通行栅格1640-1”、“不可通行栅格1640-2”那样记载。
在图1中，100作为整体来表示第1实施方式所涉及的信息管理系统。
(结构)
图1是示出与信息管理系统100相关的结构的一个例子的图。
信息管理系统100具备信息管理装置110。信息管理装置110与1个以上的车辆120以及1个以上的基础设施传感器130可通信地连接。
信息管理装置110是笔记本个人电脑、服务器装置等计算机。信息管理装置110具备更新部111、确定部112、变换部113、生成部114以及搜索部115。另外，信息管理装置110管理栅格信息116A、车种关联信息116B、车道信息116C、静态定义信息116D、运行设计信息116E以及不可利用信息116F。
更新部111接收由车辆120检测到的表示自由空间的信息(以下记载为“自由空间信息”)、和由基础设施传感器130检测到的表示自由空间信息以及静止物体的信息(以下记载为“静止物体信息”)。更新部111根据接收到的自由空间信息以及静止物体信息来更新栅格信息116A。更新部111将更新后的表示栅格的信息(以下记载为“更新栅格信息”)通知给确定部112。
栅格信息116A是将场地内的道路的一部分或者全部利用预定的大小的栅格(例如一边为10cm～30cm的格子状的区域)来规定的地图(以下记载为“栅格地图”)的信息。针对每个栅格分配编号，能够利用栅格的编号来指定场地内的道路上的各地点(例如坐标(x，y))。此外，关于车种关联信息116B、车道信息116C、静态定义信息116D、运行设计信息116E以及不可利用信息116F，使用图3～图7来后述。
确定部112根据更新栅格信息、栅格信息116A以及车种关联信息116B，针对每个车种，确定无法通行的栅格(以下记载为“不可通行栅格”)。确定部112将不可通行栅格的信息(以下记载为“不可通行栅格信息”)通知给变换部113。
变换部113以能够在搜索部115中搜索使用了车道(路段)的路径的方式，根据车道信息116C将不可通行栅格信息变换为无法通行的车道的信息(以下记载为“不可通行车道信息”)。变换部113将不可通行车道信息通知给生成部114。
生成部114根据车种关联信息116B、静态定义信息116D以及运行设计信息116E，针对每个车种，确定不符合运行设计的车道以及未被许可通行的车道(以下记载为“不适合的车道”)，将不可通行车道和不适合的车道确定为无法利用的车道(以下记载为“不可利用车道”)。生成部114生成表示不可利用车道的不可利用信息116F。生成部114将表示生成了不可利用信息116的信息通知给搜索部115。
在从车辆120有想从这里去往那里这样的请求时，搜索部115在对已经搜索到的路径有影响时等进行路径的搜索。
例如，搜索部115根据从车辆120发送的表示车辆120的出发地(例如当前地)的信息、表示目的地的信息、以及不可利用信息116F来搜索路径。搜索部115使用将道路处置为车道并将交叉点处置为节点的地图信息，以使从出发地至目的地的行驶时间、距离、电费(例如电力消耗量)等这样的成本的总和变得最小的方式计算路径。关于搜索路径的算法，使用戴克斯特拉法、A-star算法这样的既知的技术。
另外，例如搜索部115在接收到表示由生成部114生成了不可利用信息116的信息的情况下，确认在辅助存储装置203中是否有包括更新后的车道的路径的搜索结果，在有该搜索结果时重新搜索路径，并向发送了该搜索结果的车辆120发送重新搜索的结果。
车辆120是进行自动驾驶的自动驾驶车辆。车辆120具备电子控制单元(ECU：Electronic Computer Unit(电子计算机单元))、存储装置、内部传感器、外部传感器、GPS接收部、各种致动器、HMI(Human Machine Interface，人机接口)等。外部传感器是用于检测本车辆120的外部或者周围的信息的检测装置。外部传感器具备LiDAR(Light DetectionAnd Ranging，光探测和测距)、雷达(Radar)以及相机中的至少一个。
车辆120例如使用内部传感器来检测本车辆120的行驶状态(速度、加速度、姿势等)。车辆120例如使用外部传感器，朝向本车辆120的整个周围依次照射激光，从反射光测量与物体有关的信息，计算自由空间、直至静止物体为止的距离(相对位置)、静止物体的形状等。另外，车辆120例如根据由GPS接收部接收到的GPS信息，取得车辆120的绝对位置。另外，车辆120生成将自由空间的范围与该自由空间的绝对位置对应起来的自由空间信息。并且，车辆120将自由空间信息发送给信息管理装置110。
另外，在车辆120中，经由HMI而被输入出发地、目的地等信息，将从出发地至目的地的路径的搜索的请求发送给信息管理装置110。由信息管理装置110搜索到的路径经由HMI而被提示(显示输出、声音输出等)给用户。
基础设施传感器130监视在道路上是否有自由空间、是否有静止物体。基础设施传感器130优选为设置成能够弥补车辆120中的死角。
基础设施传感器130具备LiDAR、相机等传感器。基础设施传感器130在设施内的道路上设置有1个以上，并存储有所设置的位置(绝对位置)的信息。
基础设施传感器130例如朝向本基础设施传感器130的整个周围依次照射激光，从反射光测量与物体有关的信息，计算自由空间、直至静止物体为止的距离(相对位置)、静止物体的形状等。另外，基础设施传感器130生成将自由空间的范围和该自由空间的绝对位置对应起来的自由空间信息、以及将静止物体的范围和该静止物体的绝对位置对应起来的静止物体信息。并且，车辆120将自由空间信息以及静止物体信息发送给信息管理装置110。
图2是示出与信息管理装置110相关的结构的一个例子的图。信息管理装置110具备处理器201、主存储装置202、辅助存储装置203以及通信装置204。
处理器201是进行运算处理的装置。处理器201例如是CPU(Central ProcessingUnit，中央处理单元)、MPU(Micro Processing Unit，微处理单元)、GPU(GraphicsProcessing Unit，图形处理单元)、AI(Artificial Intelligence，人工智能)芯片等。
主存储装置202是存储程序、数据等的装置。主存储装置202例如是ROM(Read OnlyMemory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等。ROM是SRAM(Static Random Access Memory，静态随机存取存储器)、NVRAM(Non Volatile RAM，非易失性随机存取存储器)、掩模ROM(Mask Read Only Memory，掩模只读存储器)、PROM(Programmable ROM，可编程只读存储器)等。RAM是DRAM(Dynamic Random Access Memory，动态随机存取存储器)等。
辅助存储装置203是硬盘驱动器(Hard Disk Drive)、闪存存储器(FlashMemory)、SSD(Solid State Drive，固态驱动器)、光学式存储装置等。光学式存储装置是CD(Compact Disc，高密度盘)、DVD(Digital Versatile Disc，数字多功能盘)等。储存于辅助存储装置203的程序、数据等被随时读入到主存储装置202。
通信装置204是经由通信媒介而与其它装置进行通信的通信接口。通信装置204例如是无线通信模块、NIC(Network Interface Card，网络接口卡)、USB(Universal SerialInterface，通用串行接口)模块、串行通信模块等。通信装置204还能够作为从可通信地连接的其它装置接收信息的输入装置发挥功能。另外，通信装置204还能够作为向可通信地连接的其它装置发送信息的输出装置发挥功能。
信息管理装置110也可以具备输入装置、输出装置等。输入装置是从用户受理信息的用户接口。输入装置例如是键盘、鼠标、读卡器、触摸面板等。输出装置是输出(显示输出、声音输出、打印输出等)各种信息的用户接口。输出装置例如是使各种信息可视化的显示装置、声音输出装置(扬声器)、打印装置等。显示装置是LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)、图形卡(Graphic Card)等。
通过由处理器201读出并执行储存于主存储装置202的程序、或者通过构成信息管理装置110的电路(FPGA、ASIC、AI芯片等)来实现信息管理装置110所具备的各种功能(更新部111、确定部112、变换部113、生成部114、搜索部115等)。
信息管理装置110除了上述功能以外，例如也可以还具备操作系统、设备驱动器、文件系统、DBMS(DataBase Management System，数据库管理系统)等的功能。
此外，信息管理装置110的1个功能也可以分为多个功能，多个功能也可以集中为1个功能。另外，信息管理装置110的功能的一部分既可以被设置为单独的功能，也可以被包含于其它功能。另外，信息管理装置110的功能的一部分也可以通过能够与信息管理装置110进行通信的其它计算机来实现。
(数据)
使用图3～图7，说明信息管理装置110管理的数据。信息管理装置110管理的数据被存储于辅助存储装置203。但是，信息管理装置110管理的数据的一部分也可以被存储于能够与信息管理装置110进行通信的其它计算机。
图3是示出车种关联信息116B的一个例子(车种关联表格300)的图。
在车种关联表格300中，存储有与各车种的规格说明相关的信息。更具体而言，在车种关联表格300中，存储有将车种ID301、车宽302、自动驾驶化级别303(自动驾驶化Lv)、类别304、传感器305、功能306、车高307以及最低离地高308对应起来的信息(以下记载为“车种固有信息”)。
车种ID301是能够识别车种的识别信息。车宽302是表示相对于该车种的车辆120的行进方向而从正面观察时的车辆120的宽度的信息。自动驾驶化级别303是表示该车种的自动驾驶的技术水准的信息。类别304是表示该车种的类别的信息。传感器305是表示该车种的车辆120具备的传感器的信息。功能306是表示该车种的车辆120具备的功能的信息。车高307是表示该车种的车辆120的轮胎的接地面至车顶等最上部为止的高度的信息。最低离地高308是表示从水平的道路面至除了该车种的车辆120的车轮以外的最低的部位为止的垂直距离的信息。
图4是示出车道信息116C的一个例子(车道表格400)的图。
在车道表格400中存储有与车道相关的信息。更具体而言，在车道表格400中，存储有将车道ID401、起点坐标402、终点坐标403以及补充点列404对应起来的信息。
车道ID401是能够识别车道的识别信息。起点坐标402是表示该车道的起点的坐标的信息。终点坐标403是表示该车道的终点的坐标的信息。补充点列404是用于将该车道表示为曲线等的信息，是表示用于对该车道进行补充的点群的坐标的信息。
根据车道表格400，信息管理装置110能够确定与各栅格相关的车道。此外，虽然省略图示，但在车道信息116C中作为高精度地图信息而包括车道中心线、宽度、标线等信息。
图5是示出静态定义信息116D的一个例子(静态定义表格500)的图。
在静态定义表格500中，针对每个车道，存储有表示与车辆120的通行相关的车道的性质的信息。更具体而言，在静态定义表格500中，存储有将车道ID501、基础设施传感器对应道路502、限制速度503、管理外车辆有无504、必要自动驾驶化级别505、可通行时间段506以及行人有无507对应起来的信息(车道性质信息)。
车道ID501是能够识别车道的识别信息。基础设施传感器对应道路502是表示在该车道的道路上是否设置有基础设施传感器130的信息。在是由基础设施传感器130监视的车道的情况下，对基础设施传感器对应道路502设定有“真”(“TRUE”)。另一方面，在是未由基础设施传感器130监视的车道的情况下，对基础设施传感器对应道路502设定有“假”(“FALSE”)。限制速度503是表示该车道的道路中的限制速度的信息。
管理外车辆有无504是表示管理外的车辆是否在该车道的道路上通行的信息。在是由信息管理装置110管理的车辆120、和车辆120以外的车辆通行的车道的情况下，对管理外车辆有无504设定有“真”。另一方面，在是仅由信息管理装置110管理的车辆120通行的车道的情况下，对管理外车辆有无504设定有“假”。必要自动驾驶化级别505是表示在该车道的道路上通行的车辆120所需的自动驾驶化级别的信息。
可通行时间段506是表示车辆120在该车道的道路上可通行的时间段的信息。行人有无507是表示行人是否在该车道的道路上通行的信息。在是行人通行的车道的情况下，对行人有无507设定有“真”。另一方面，在是行人不通行的车道的情况下，对行人有无507设定有“假”。
图6是示出运行设计信息116E的一个例子(运行设计表格600)的图。
在运行设计表格600中，针对每个车种，存储有表示行驶环境以及运用方法的运行条件的信息。更具体而言，在运行设计表格600中，存储有将车种ID601、基础设施传感器对应道路602、有管理外车辆道路603以及有行人道路604对应起来的信息。
车种ID601是能够识别车种的识别信息。基础设施传感器对应道路602是表示该车种的车辆120行驶的道路是否需要是设置有基础设施传感器130的道路的信息。有管理外车辆道路603是表示在该车种的车辆120行驶的道路上是否容许管理外的车辆行驶的信息。有行人道路604是表示在该车种的车辆120行驶的道路上是否容许行人通行的信息。
图7是示出不可利用信息116F的一个例子(不可利用表格700)的图。
在不可利用表格700中，针对每个车种，存储有表示不可利用车道的信息。更具体而言，在不可利用表格700中存储有将车种ID701以及不可利用车道702对应起来的信息。
车种ID701是能够识别车种的识别信息。不可利用车道702是表示该车种的车辆120无法利用的道路的车道的信息。
(处理)
使用图8～图11，说明信息管理系统100的处理。
图8是示出与更新部111相关的处理(更新处理)的一个例子的图。更新处理在适当的定时开始。适当的定时是指，自由空间信息被变更为静止物体信息的定时、静止物体信息被变更为自由空间信息的定时、从车辆120接收到信息的定时、从基础设施传感器130接收到信息的定时、成为预先指定的时间的定时、周期性的定时、由用户指示的定时等。
S810：更新部111将从车辆120以及基础设施传感器130接收到的更新的信息(自由空间信息以及静止物体信息)作为以后的处理的客体(对象)而映射到栅格地图上。例如，更新部111根据该信息的位置信息来计算对象与哪个栅格对应，并将对象映射到栅格地图上。此外，关于信息是否被更新，既可以由车辆120以及基础设施传感器130判定，也可以由信息管理装置110判定。
在图12中，示出映射了对象的栅格地图的一个例子(栅格地图1200)。此外，关于图12、图14～图16所示的各栅格，为了便于图示而与实际的比例尺不一致。
在栅格地图1200中，基于由基础设施传感器130收集到的自由空间信息而被映射有什么都没有的区域。即，在栅格地图1200上的自由空间中有对象的情况下，该对象被排除。另外，在栅格地图1200中，基于静止物体信息而被映射有表示静止的车辆120的车辆对象1210、1220、表示坑洞的坑洞对象1230、以及表示雾的雾对象1240。
S820：更新部111将更新栅格信息(例如栅格的编号)存储(保持)到主存储装置202。
这样，在更新处理中，由车辆120以及基础设施传感器130取得的信息被反映到栅格信息116A。
图9是示出与确定部112相关的处理(确定处理)的一个例子的图。以更新处理结束为契机而开始确定处理。
S910：确定部112从主存储装置202取得被更新的栅格的栅格地图(栅格信息116A)。
S920：确定部112从车种关联信息116B取得车种固有信息。
S930：确定部112根据栅格地图和车种固有信息，针对每个车种而计算不可通行栅格信息。更具体而言，确定部112进行S931～S933的处理。
S931：确定部112针对每个车种，根据车种关联信息的功能来计算可对应的对象的信息(例如表示车种的能力和该车种可对应的对象的关系的能力对象对应信息)。
在图13中，示出能力对象对应信息的一个例子(能力对象对应表格1300)。根据能力对象对应表格1300，例如在车种关联信息的车种的功能中有“车道变换”的功能的情况下，即使在栅格中有“坑洞对象”、“撒落物对象”等，该栅格也被判定为可通行。根据能力对象对应表格1300，例如在车种关联信息的车种的功能中有“浓雾对策”的功能的情况下，即使在栅格中有“雾对象”，该栅格也被判定为可通行。
另外，根据能力对象对应表格1300，例如在车种关联信息的车种的功能中有“ABS(Anti-lock Brake System，防抱死制动系统)”的情况下，即使在栅格中有“路面结冰对象”，该栅格也被判定为可通行。另外，根据能力对象对应表格1300，例如在车种关联信息的车种的功能中有“道路净空”的情况下，即使在栅格中有“起伏高对象”，该栅格也被判定为可通行。
S932：确定部112关于更新栅格的对象，判定是否是在各车种的车辆120中可对应的对象。
S933：确定部112针对每个车种，将判定为无法通行的栅格确定为不可通过栅格。
这样，在确定处理中，针对更新后的栅格，按车种来判定可否通行。
在图14以及图15中，示出将不可通行栅格信息对应起来的栅格地图的一个例子。
图14是示出将不可通行栅格信息对应起来的栅格地图(与车种A相关的栅格地图1400)的一个例子的图。
在此，设为关于车种A，作为可对应的对象而什么都没有计算出。在该情况下，映射有车辆对象1210、1220、坑洞对象1230以及雾对象1240的各对象的栅格1410被确定为不可通行栅格。
图15是示出将不可通行栅格信息对应起来的栅格地图(与车种B相关的栅格地图1500)的一个例子的图。
在此，设为关于车种B，作为可对应的对象而计算出“坑洞”以及“雾”。在该情况下，关于映射有车辆对象1210、1220的栅格1510，由于无法通行，所以该栅格1510被确定为不可通行栅格。
图10是示出与变换部113相关的处理(变换处理)的一个例子的图。以确定处理结束为契机而开始变换处理。
S1010：变换部113取得与不可通行栅格相关的高精度地图信息(车道信息116C)。
S1020：变换部113从高精度地图信息取得车道中心线、宽度、标线的信息。
S1030：变换部113根据车道中心线、宽度、标线的信息来计算不可通行车道。更具体而言，变换部113进行S1031～S1033的处理。
S1031：变换部113关于与不可通行栅格相关的各车道，针对每个车种，根据该车道的车道中心线以及宽度来计算可通行的横宽。
S1032：变换部113从车种关联信息116B取得各车种的车宽。
S1033：变换部113关于与不可通行栅格相关的各车道，比较可通行的横宽和车宽，将横宽比车宽小的车道设定为不可通行车道。
图16是示出将不可通行车道信息对应起来的栅格地图的一个例子(栅格地图1600)的图。
在栅格地图1600中，示出车道中心线1610、宽度1620、标线1630、不可通行栅格1640以及不可通行车道1650。
在此，以作为可对应的对象而确定了“雾”的车种C、换言之具备“浓雾对策”的功能的车种C为例子进行说明。在该情况下，关于与有车辆对象1210的不可通行栅格1640-1对应的车道，由于在车种C中没有“车道变换”的功能，所以被设定为不可通行车道1650-1。关于与有车辆对象1220的不可通行栅格1640-2对应的车道，由于是横宽比车宽小的车道，所以被设定为不可通行车道1650-2。另外，关于与有坑洞对象1330的不可通行栅格1640-3对应的车道，由于在车种C中没有“道路净空”的功能且是横宽比车宽小的车道，所以被设定为不可通行车道1650-3。
S1040：变换部113对不可通行车道赋予不可通行标志。
这样，在变换处理中，不可通行栅格被变换为不可通行车道。
图11是示出与生成部114相关的处理(生成处理)的一个例子的图。生成处理以变换处理结束为契机而开始、或者在预先指定的时间开始、或者周期性地开始、或者在由用户指示时开始。
S1110：生成部114根据车种关联信息116B、静态定义信息116D以及运行设计信息116E，针对每个车种，确定不适合的车道(不符合运行设计的车道以及未被许可通行的车道)。
例如，生成部114关于静态定义信息116D的各记录项(各车道)，针对每个车种，确定不适合的车道。
更具体而言，生成部114判定静态定义信息116D的各记录项的车道是否满足运行设计信息116E的各记录项的运行条件。生成部114将判定为任意1个都不满足运行条件的车道确定为不适合的车道。
例如，生成部114在基础设施传感器对应道路602为“需要”的情况下，在基础设施传感器对应道路502为“假”时，将该车道确定为是不符合运行设计的车道。另外，例如生成部114在有管理外车辆道路603为“不可”的情况下，在管理外车辆有无504为“真”时，将该车道确定为不符合运行设计的车道。另外，例如生成部114在有行人道路604为“不可”的情况下，在行人有无507为“真”时，将该车道确定为是不符合运行设计的车道。
另外，例如生成部114在车种关联信息116B的自动驾驶化级别为“3”的情况下，在必要自动驾驶化级别505为“4”时，将该车道确定为是未被许可通行的车道。另外，例如生成部114在判定为当前的时刻不属于可通行时间段506的“8：00-17：00”的情况下，将该车道确定为是未被许可通行的车道。
此外，例如生成部114在静态定义信息116D中限制速度为“20km/h以下”的情况下，在限制速度503为“30”时，将该车道确定为是不符合运行设计的车道。
S1120：生成部114将不可通行车道和不适合的车道确定为不可利用车道，将表示不可利用车道的不可利用信息116F存储到辅助存储装置203。
根据本实施方式，能够恰当地管理自动驾驶车辆中的用于搜索路径的信息。
(2)附记
在上述实施方式中，例如包括以下那样的内容。
在上述实施方式中，叙述了将本发明应用于信息管理系统的情况，但本发明不限于此，能够广泛应用于其它各种系统、装置、方法、程序。
另外，在上述实施方式中叙述了场地内的道路，但本发明不限于此，也可以应用于场地外的道路(一般道路、高速道路等)。
另外，在上述实施方式中，叙述了利用栅格来管理无法通行的场所的情况，但本发明不限于此，也可以利用绝对位置、坐标等来管理无法通行的场所。
另外，在上述实施方式中，叙述了利用二维坐标来管理栅格的情况，但本发明不限于此，也可以利用三维坐标来管理栅格。
另外，在上述实施方式中，各表格的结构是一个例子，1个表格也可以分割为2个以上的表格，2个以上的表格的全部或者一部分也可以为1个表格。
另外，在上述实施方式中，信息的输出不限于向显示器的显示。信息的输出既可以是扬声器的声音输出，也可以是向文件的输出，还可以是利用印刷装置进行的向纸介质等的印刷，还可以是利用投影仪进行的向屏幕等的投影，还可以是其它形态。
另外，在上述说明中，实现各功能的程序、表格、文件等的信息可以放置到存储器、硬盘、SSD(Solid State Drive，固态驱动器)等存储装置、或者IC卡、SD卡、DVD等记录介质。
上述实施方式例如具有以下的特征性的结构。
信息管理系统(例如信息管理系统100)具备：第1存储部(例如辅助存储装置203、与信息管理装置110不同的其它计算机)，存储将由第1传感器(例如设置于车辆120的LiDAR、相机等、设置于基础设施传感器130的LiDAR、相机等)取得的表示在道路中没有静止物体的第1信息(例如自由空间信息)和由第2传感器(例如设置于基础设施传感器130的LiDAR、相机等)取得的表示在上述道路中有静止物体的第2信息(例如静止物体信息)对应起来的道路信息(例如栅格信息116A)；第2存储部(例如辅助存储装置203、与信息管理装置110不同的其它计算机)，针对在上述道路上移动的移动体(例如车辆120)的每个种类(车种)，存储与上述道路的通行的可否相关的可否通行信息(例如车种关联信息116B、运行设计信息116E)；以及判定部(例如更新部111、确定部112、变换部113以及生成部114、信息管理装置110、电路)，根据上述道路信息和上述可否通行信息，针对每个上述种类，判定上述道路可否利用于通行。
在上述结构中，与移动体的种类无关地存储对于所有的移动体的种类共用的道路信息，针对移动体的每个种类而存储依赖于移动体的种类的可否通行信息。根据上述结构，例如在针对各移动体判定各道路可否利用于通行的情况下，无需针对每个移动体管理可否通行信息，可否通行信息的管理变得容易。
在上述道路信息中上述第1信息被变更为上述第2信息的情况(自由空间信息被变更为静止物体信息的定时)、或者上述第2信息被变更为上述第1信息的情况(静止物体信息被变更为自由空间信息的定时)下，上述判定部根据变更后的上述道路信息和上述可否通行信息，针对每个上述种类，判定上述道路可否利用于通行。
在上述结构中，在道路信息被变更的定时判定可否利用于通行，所以能够降低处理的负荷。
上述道路信息是由多个栅格构成的信息，在上述可否通行信息中包括表示上述种类固有的规格说明的固有信息(例如车种关联信息116B)，上述判定部根据上述固有信息，关于与上述第2信息对应的栅格，针对每个上述种类而判定上述种类的移动体可否通行(例如参考图9)，根据在路径的搜索中使用并且能够确定与各栅格对应的车道的车道信息(例如车道信息116C)，将判定为无法通行的栅格变换为车道(例如参考图10)。
在上述结构中，判定为无法通行的栅格被变换为在路径的搜索中使用的车道，所以例如能够利用既存的路径的搜索。
在上述可否通行信息中，针对每个上述种类而包括表示成为自动驾驶运转的前提的运行条件的运行条件信息(例如运行设计信息116E)，上述判定部关于定义有表示车道的性质的性质信息(例如静态定义信息116D的车道性质信息)的各车道，根据上述运行条件信息和上述性质信息，针对每个上述种类而判定是否为满足上述运行条件信息的车道，将上述变换的车道和不满足上述运行条件信息的车道确定为不可利用的车道(例如参考图11)。
根据上述结构，例如能够排除不符合运行条件的车道，并且根据车道的性质来排除不适合利用于通行的车道。
上述信息管理系统具备使用上述变换的车道来进行路径的搜索的搜索部(例如搜索部115、信息管理装置110、电路、与信息管理装置110不同的其它计算机)。
根据上述结构，考虑通过移动体单体无法检测的传感器范围外的静止物体来确定不可利用的车道，所以能够搜索最佳的路径。
另外，关于上述结构，也可以在不超出本发明的要旨的范围中适当地进行变更、替换、组合或者省略。
应理解“A、B以及C中的至少一个”这样的形式中的列表所包含的项目能够意味着(A)、(B)、(C)、(A以及B)、(A以及C)、(B以及C)或者(A、B以及C)。同样地，在“A、B或者C中的至少一个”的形式中被列表的项目能够意味着(A)、(B)、(C)、(A以及B)、(A以及C)、(B以及C)或者(A、B以及C)。

Claims (7)

1.一种信息管理系统，具备：
第1存储部，存储将由第1传感器取得的表示在道路中没有静止物体的第1信息与由第2传感器取得的表示在所述道路中有静止物体的第2信息对应起来的道路信息；
第2存储部，针对在所述道路上移动的移动体的每个种类，存储与所述道路的通行的可否相关的可否通行信息；以及
判定部，根据所述道路信息和所述可否通行信息，针对每个所述种类，判定所述道路可否利用于通行。
2.根据权利要求1所述的信息管理系统，其中，
在所述道路信息中所述第1信息被变更为所述第2信息的情况或者所述第2信息被变更为所述第1信息的情况下，所述判定部根据变更后的所述道路信息和所述可否通行信息，针对每个所述种类，判定所述道路可否利用于通行。
3.根据权利要求1所述的信息管理系统，其中，
所述道路信息是由多个栅格构成的信息，
在所述可否通行信息中包括表示所述种类固有的规格说明的固有信息，
所述判定部根据所述固有信息，关于与所述第2信息对应的栅格，针对每个所述种类而判定所述种类的移动体可否通行，根据在路径的搜索中使用并且能够确定与各栅格对应的车道的车道信息，将判定为无法通行的栅格变换为车道。
4.根据权利要求3所述的信息管理系统，其中，
在所述可否通行信息中，针对每个所述种类而包括表示成为自动驾驶运转的前提的运行条件的运行条件信息，
所述判定部关于定义有表示车道的性质的性质信息的各车道，根据所述运行条件信息和所述性质信息，针对每个所述种类而判定是否是满足所述运行条件信息的车道，将变换后的所述车道和不满足所述运行条件信息的车道确定为不可利用的车道。
5.根据权利要求3所述的信息管理系统，其中，
所述信息管理系统具备搜索部，该搜索部使用变换后的所述车道来进行路径的搜索。
6.一种信息管理装置，具备：
第1存储部，存储将由第1传感器取得的表示在道路中没有静止物体的第1信息与由第2传感器取得的表示在所述道路中有静止物体的第2信息对应起来的道路信息；
第2存储部，针对在所述道路上移动的移动体的每个种类，存储与所述道路的通行的可否相关的可否通行信息；以及
判定部，根据所述道路信息和所述可否通行信息，针对每个所述种类，判定所述道路可否利用于通行。
7.一种信息管理方法，是信息管理系统中的信息管理方法，其中，
所述信息管理系统具备：
第1存储部，存储将由第1传感器取得的表示在道路中没有静止物体的第1信息与由第2传感器取得的表示在所述道路中有静止物体的第2信息对应起来的道路信息；
第2存储部，针对在所述道路上移动的移动体的每个种类，存储与所述道路的通行的可否相关的可否通行信息；以及
判定部，
所述判定部包括：
从所述第1存储部读出所述道路信息；
从所述第2存储部读出所述可否通行信息；以及
根据所述道路信息和所述可否通行信息，针对每个所述种类，判定所述道路可否利用于通行。
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