CN112722239B - 无人飞行器 - Google Patents

Abstract

一种无人飞行器(101)，所述无人飞行器(101)包括：中央机身(104)；以及多个臂(103)，所述多个臂(103)从所述中央机身(104)延伸，所述臂(103)包括：主杆部分(202)；一个或多个分支部分(203)；接合部(201)，其被配置成用于将所述主杆部分(202)与所述一个或多个分支部分(203)相连接；其中，所述主杆部分(202)或者所述一个或多个分支部分(203)中的至少一个插入在所述接合部(201)的对应凸起内，以及其中，套筒安置在(1)所述主杆部分(202)或者所述一个或多个分支部分(203)中的所述至少一个的至少一部分上，以及(2)所述对应凸起的至少一部分上。

Description

无人飞行器

技术领域

本申请涉及无人飞行器技术领域，具体涉及一种无人飞行器。

背景技术

诸如无人飞行器(UAV)等飞行器可以用于监测和维护一种或多种农作物。这样的飞行器可以携带搭载物，所述搭载物包括要递送至所述一种或多种农作物的一种或多种农用产品。

农业环境可能是具有较差空气质量的多尘环境。在一些情况下，松散的尘土可能悬浮在农业地区的空气中。来自作物的花粉还可能增加农业环境中外界空气的微粒负荷。另外，诸如水、种子、农药和肥料等农用产品可能存在于农业环境的空气中。较差空气质量可能负面地影响所述无人飞行器上的一个或多个系统。

在一些情况下，农业无人飞行器可以较大，以便携带较重的农用产品负荷。较大的无人飞行器对于由人类用户运输可能较笨重，并且在一些情况下可能需要专用设备以供运输。

发明内容

需要用于提供在不将灵敏设备和系统暴露于多尘空气中的情况下可以在多尘农业环境中操作的无人飞行器(UAV)的系统和方法。此外，所述无人飞行器需要具有紧凑的大小，可易于运输同时仍具有足够的强度来运输大体积的农用产品。本文提供了可变形无人飞行器，其可变形至紧凑状态(compacted state)以供运输并且可变形至延展状态(extended state)以供使用。所述无人飞行器包括多个可折叠臂，所述臂可被压折和延展以改变所述无人飞行器的大小。此外，所述臂可以被密封而与液体和外界空气隔绝，以使得农业环境中的多尘空气不能进入所述无人飞行器的一个或多个内部空间。所述无人飞行器还包括机载的空气净化和冷却系统，以递送干净的冷空气从而防止所述无人飞行器的一个或多个旋翼过热。

在本公开内容的一方面，无人飞行器(UAV)可以包括：中央机身；从所述中央机身延伸出的多个臂，每个臂具有一个或多个接合部(joint)，所述接合部将所述臂分割成位于所述中央机身近端的主杆部分以及位于所述中央机身远端的一个或多个分支部分，其中所述一个或多个接合部允许所述一个或多个分支部分相对于所述主杆部分水平移动；以及多个旋翼，所述多个旋翼中的每个旋翼附着于所述一个或多个分支部分。

所述无人飞行器可以包括搭载物。所述搭载物可以是成像装置。所述搭载物可以是容纳液体体积的储罐。所述液体可以是水。所述液体可以是农药。所述储罐可以具有允许所述液体体积从所述储罐喷洒出的喷嘴。所述搭载物可以携带在所述无人飞行器的所述中央机身的下方。所述搭载物可以携带在所述多个臂的下方。所述搭载物可以携带在所述无人飞行器的起落支架上。所述多个臂可以包括至少四个臂。所述多个臂可以包括至少两个臂。所述多个臂中的每个臂可以支撑至少两个旋翼桨叶。

每个臂可以具有连接至所述主杆部分的接合部以及连接至所述接合部的至少两个分支部分。所述一个或多个分支部分可以相对于所述主杆部分在延展状态与紧凑状态之间移动。在一些情况下，当分支部分处于所述延展状态中时，所述分支部分与所述主杆部分之间的角度可以大于90度。当分支部分处于所述紧凑状态中时，所述分支部分与所述主杆部分之间的角度可以小于或等于90度。当分支部分处于所述延展状态中时所述分支部分与所述主杆部分之间的角度可以大于当分支部分处于所述紧凑状态中时所述分支部分与所述主杆部分之间的角度。当分支部分处于所述延展状态中时从所述中央机身到由所述分支部分支撑的旋翼的距离可以大于当分支部分处于所述紧凑状态中时从所述中央机身到由所述分支部分支撑的所述旋翼的距离。所述一个或多个分支部分可以包括至少两个分支部分，当所述分支部分处于所述延展状态中时，所述至少两个分支部分与所述主杆部分形成Y形。或者，所述分支部分在所述延展状态下可以与所述主杆部分形成任何其他形状，诸如V形、U形或T形。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以不包括相对于所述中央机身的任何垂直运动。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以包括相对于所述中央机身的小于5度范围的垂直运动。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以包括相对于所述中央机身的垂直运动。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以包括相对于所述中央机身的横向运动。

所述一个或多个接合部可以锁定所述分支部分在所述延展状态下相对于所述主杆部分的位置。所述一个或多个接合部可以使用螺纹连接机构来锁定所述分支部分的所述位置。所述一个或多个接合部可以使用定位销来锁定所述分支部分的所述位置。所述定位销可以穿过所述分支部分与所述接合部。

所述一个或多个接合部可以各自包括密封件；在所述延展状态中，所述密封件将所述接合部的内部部分与外界环境隔绝开。所述密封件可以是气密密封。所述密封件可以是水密密封。所述一个或多个分支部分可以借助于来自用户的手动接触而相对于所述主杆部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间移动。所述一个或多个分支部分可以响应于电子信号而相对于所述主杆部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间移动，从而改变配置。所述电子信号可以来源于所述无人飞行器之上。所述电子信号可以来源于所述无人飞行器之外。所述一个或多个接合部可以包括允许分支部分相对于所述主杆部分绕轴线枢转的至少一个枢转区域。所述一个或多个接合部可以包括允许第一分支部分相对于所述主杆部分绕轴线枢转的第一枢转区域和允许第二分支部分相对于所述主杆部分绕轴线枢转的第二枢转区域。所述多个臂中的每个臂可以由复合管形成。所述复合管可以是碳纤维管。每个旋翼可以包括用以接纳一个或多个桨叶的一个或多个轴。每个旋翼可以包括两个或更多个桨叶。所述旋翼可以包括两个或更多个轴，每个轴被配置成用于接纳桨叶。所述两个或更多个桨叶可以能够独立于彼此而移动。所述两个或更多个桨叶可以能够相对于彼此而移动。所述可变形飞行器的重量可以小于约5kg。

在本公开内容的一方面，操作无人飞行器(UAV)的方法可以包括提供本文所描述的无人飞行器并且向所述多个旋翼提供能量，从而为所述无人飞行器生成升力。

在本公开内容的另一方面，改变无人飞行器(UAV)的配置的方法可以包括：(1)提供无人飞行器，所述无人飞行器包括中央机身，从所述中央机身延伸出的多个臂，并且每个臂具有一个或多个接合部，所述接合部将所述臂分割成位于所述中央机身近端的主杆部分以及位于所述中央机身远端的一个或多个分支部分，以及多个旋翼，并且所述多个旋翼中的每个旋翼附着于所述一个或多个分支部分；以及(2)在所述一个或多个接合部处相对于所述主杆部分而水平移动所述一个或多个分支部分。

所述无人飞行器可以包括搭载物。所述搭载物可以是成像装置。所述搭载物可以是容纳液体体积的储罐。所述液体可以是水。所述液体可以是农药。所述储罐可以具有允许所述液体体积从所述储罐喷洒出的喷嘴。所述搭载物可以携带在所述无人飞行器的所述中央机身的下方。所述搭载物可以携带在所述多个臂的下方。所述搭载物可以携带在所述无人飞行器的起落支架上。所述多个臂可以包括至少四个臂。所述多个臂可以包括至少两个臂。所述多个臂中的每个臂可以支撑至少两个旋翼桨叶。

每个臂可以具有连接至所述主杆部分的接合部以及连接至所述接合部的至少两个分支部分。所述一个或多个分支部分可以相对于所述主杆部分在延展状态与紧凑状态之间移动。在一些情况下，当分支部分处于所述延展状态中时，所述分支部分与所述主杆部分之间的角度可以大于90度。当分支部分处于所述紧凑状态中时，所述分支部分与所述主杆部分之间的角度可以小于或等于90度。当分支部分处于所述延展状态中时所述分支部分与所述主杆部分之间的角度可以大于当分支部分处于所述紧凑状态中时所述分支部分与所述主杆部分之间的角度。从所述中央机身到由处于所述延展状态中的分支部分支撑的旋翼的距离可以大于从所述中央机身到由处于所述紧凑状态中的所述分支部分支撑的所述旋翼的距离。所述一个或多个分支部分可以包括至少两个分支部分；当所述分支部分处于所述延展状态中时，所述至少两个分支部分与所述主杆部分形成Y形。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以不包括相对于所述中央机身的任何垂直运动。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以包括相对于所述中央机身的小于5度范围的垂直运动。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以包括相对于所述中央机身的垂直运动。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以包括相对于所述中央机身的横向运动。

所述一个或多个接合部可以锁定所述分支部分在所述延展状态下相对于所述主杆部分的位置。所述一个或多个接合部可以使用螺纹连接机构来锁定所述分支部分的所述位置。所述一个或多个接合部可以使用定位销来锁定所述分支部分的所述位置。所述定位销可以穿过所述分支部分与所述接合部。

所述一个或多个接合部可以各自包括密封件；在所述延展状态中，所述密封件将所述接合部的内部部分与外界环境隔绝开。所述密封件可以是气密密封。所述密封件可以是水密密封。所述一个或多个分支部分可以借助于来自用户的手动接触而相对于所述主杆部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间移动。所述一个或多个分支部分可以响应于电子信号而相对于所述主杆部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间移动，从而改变配置。所述电子信号可以来源于所述无人飞行器之上。所述电子信号可以来源于所述无人飞行器之外。所述一个或多个接合部可以包括允许分支部分相对于所述主杆部分绕轴线枢转的至少一个枢转区域。所述一个或多个接合部可以包括允许第一分支部分相对于所述主杆部分绕轴线枢转的第一枢转区域和允许第二分支部分相对于所述主杆部分绕轴线枢转的第二枢转区域。所述多个臂中的每个臂可以由复合管形成。所述复合管可以是碳纤维管。每个旋翼可以包括用以接纳一个或多个桨叶的一个或多个轴。每个旋翼可以包括两个或更多个桨叶。所述旋翼可以包括两个或更多个轴，每个轴被配置成用于接纳桨叶。所述两个或更多个桨叶可以能够独立于彼此而移动。所述两个或更多个桨叶可以能够相对于彼此而移动。所述可变形飞行器的重量可以小于约5kg。

在本公开内容的另一方面，用于组装无人飞行器(UAV)的套件(kit)可以包括多个臂部件，所述臂部件包括：一个或多个主杆部分，一个或多个分支部分，其被配置成用于附着于一个或多个旋翼，一个或多个接合部，其被配置成用于(1)将所述一个或多个主杆部分与所述一个或多个分支部分相连接，并且(2)允许所述一个或多个分支部分相对于所述一个或多个主杆部分移动，以及操作指南 (instructions)，其包含让所述无人飞行器的用户组装(a)中的一个或多个部件的信息，以使得当所述无人飞行器组装完成时，所组装的无人飞行器的特征在于其包括：中央机身；从所述中央机身延伸出的多个臂，每个臂具有一个或多个接合部，所述接合部将所述臂分割成位于所述中央机身近端的所述主杆部分以及位于所述中央机身远端的一个或多个分支部分，其中所述一个或多个接合部允许所述一个或多个分支部分相对于所述主杆部分水平移动；以及所述多个旋翼，所述多个旋翼中的每个旋翼附着于所述一个或多个分支部分。所述套件还可以包括多个旋翼，所述多个旋翼中的每个旋翼被配置成用于附着于所述一个或多个分支部分。

所述无人飞行器可以包括搭载物。所述搭载物可以是成像装置。所述搭载物可以是容纳液体体积的储罐。所述液体可以是水。所述液体可以是农药。所述储罐可以具有允许所述液体体积从所述储罐喷洒出的喷嘴。所述搭载物可以携带在所述无人飞行器的所述中央机身的下方。所述搭载物可以携带在所述多个臂的下方。所述搭载物可以携带在所述无人飞行器的起落支架上。所述多个臂可以包括至少四个臂。所述多个臂可以包括至少两个臂。所述多个臂中的每个臂可以支撑至少两个旋翼桨叶。

每个臂可以具有连接至所述主杆部分的接合部以及连接至所述接合部的至少两个分支部分。所述一个或多个分支部分可以相对于所述主杆部分在延展状态与紧凑状态之间移动。在一些情况下，当分支部分处于所述延展状态中时，所述分支部分与所述主杆部分之间的角度可以大于90度。当分支部分处于所述紧凑状态中时，所述分支部分与所述主杆部分之间的角度可以小于或等于90度。当分支部分处于所述延展状态中时所述分支部分与所述主杆部分之间的角度可以大于当分支部分处于所述紧凑状态中时所述分支部分与所述主杆部分之间的角度。从所述中央机身到由处于所述延展状态中的分支部分支撑的旋翼的距离可以大于从所述中央机身到由处于所述紧凑状态中的所述分支部分支撑的所述旋翼的距离。所述一个或多个分支部分可以包括至少两个分支部分；当所述分支部分处于所述延展状态中时，所述至少两个分支部分与所述主杆部分形成Y形。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以不包括相对于所述中央机身的任何垂直运动。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以包括相对于所述中央机身的小于5度范围的垂直运动。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以包括相对于所述中央机身的垂直运动。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以包括相对于所述中央机身的横向运动。

所述一个或多个接合部可以锁定所述分支部分在所述延展状态下相对于所述主杆部分的位置。所述一个或多个接合部可以使用螺纹连接机构来锁定所述分支部分的所述位置。所述一个或多个接合部可以使用定位销来锁定所述分支部分的所述位置。所述定位销可以穿过所述分支部分与所述接合部。

所述一个或多个接合部可以各自包括在所述延展状态中将所述接合部的内部部分与外界环境隔绝开的密封件。所述密封件可以是气密密封。所述密封件可以是水密密封。所述一个或多个分支部分可以借助于来自用户的手动接触而相对于所述主杆部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间移动。所述一个或多个分支部分可以响应于电子信号而相对于所述主杆部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间移动，从而改变配置。所述电子信号可以来源于所述无人飞行器之上。所述电子信号可以来源于所述无人飞行器之外。所述一个或多个接合部可以包括允许分支部分相对于所述主杆部分绕轴线枢转的至少一个枢转区域。所述一个或多个接合部可以包括允许第一分支部分相对于所述主杆部分绕轴线枢转的第一枢转区域和允许第二分支部分相对于所述主杆部分绕轴线枢转的第二枢转区域。所述多个臂中的每个臂可以由复合管形成。所述复合管可以是碳纤维管。每个旋翼可以包括用以接纳一个或多个桨叶的一个或多个轴。每个旋翼可以包括两个或更多个桨叶。所述旋翼可以包括两个或更多个轴，每个轴被配置成用于接纳桨叶。所述两个或更多个桨叶可以能够独立于彼此而移动。所述两个或更多个桨叶可以能够相对于彼此而移动。所述可变形飞行器的重量可以小于约5kg。

在本公开内容的另一方面，被配置成用于支撑无人飞行器 (UAV)的推进单元的臂可以包括主杆部分，其被配置成用于当所述臂连接至所述无人飞行器时位于所述无人飞行器的中央机身近端；一个或多个分支部分，其被配置成用于当所述臂连接至所述无人飞行器时位于所述中央机身的远端；被配置成用于连接所述主杆部分与所述一个或多个分支部分相连接的一个或多个接合部，其中当所述臂连接至所述无人飞行器时，所述一个或多个接合部允许所述一个或多个分支部分相对于所述主杆部分水平移动；以及附着于所述一个或多个分支部分的所述推进单元。

所述无人飞行器可以包括搭载物。所述搭载物可以是成像装置。所述搭载物可以是容纳液体体积的储罐。所述液体可以是水。所述液体可以是农药。所述储罐可以具有允许所述液体体积从所述储罐喷洒出的喷嘴。所述搭载物可以携带在所述无人飞行器的所述中央机身的下方。所述搭载物可以携带在所述多个臂的下方。所述搭载物可以携带在所述无人飞行器的起落支架上。所述臂可以支撑至少两个旋翼桨叶。

每个臂可以具有连接至所述主杆部分的接合部以及连接至所述接合部的至少两个分支部分。所述一个或多个分支部分可以相对于所述主杆部分在延展状态与紧凑状态之间移动。在一些情况下，当分支部分处于所述延展状态中时，所述分支部分与所述主杆部分之间的角度可以大于90度。当分支部分处于所述紧凑状态中时，所述分支部分与所述主杆部分之间的角度可以小于或等于90度。当分支部分处于所述延展状态中时所述分支部分与所述主杆部分之间的角度可以大于当分支部分处于所述紧凑状态中时所述分支部分与所述主杆部分之间的角度。从所述中央机身到由处于所述延展状态中的分支部分支撑的旋翼的距离可以大于从所述中央机身到由处于所述紧凑状态中的所述分支部分支撑的所述旋翼的距离。所述一个或多个分支部分可以包括至少两个分支部分；当所述分支部分处于所述延展状态中时；所述至少两个分支部分与所述主杆部分形成Y形。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以不包括相对于所述中央机身的任何垂直运动。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以包括相对于所述中央机身的小于5度范围的垂直运动。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以包括相对于所述中央机身的垂直运动。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以包括相对于所述中央机身的横向运动。

所述一个或多个接合部可以锁定所述分支部分在所述延展状态下相对于所述主杆部分的位置。所述一个或多个接合部可以使用螺纹连接机构来锁定所述分支部分的所述位置。所述一个或多个接合部可以使用定位销来锁定所述分支部分的所述位置。所述定位销可以穿过所述分支部分与所述接合部。

所述一个或多个接合部可以各自包括在所述延展状态中将所述接合部的内部部分与外界环境隔绝开的密封件。所述密封件可以是气密密封。所述密封件可以是水密密封。所述一个或多个分支部分可以借助于来自用户的手动接触而相对于所述主杆部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间移动。所述一个或多个分支部分可以响应于一电子信号而相对于所述主杆部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间移动，从而改变配置。所述电子信号可以来源于所述无人飞行器之上。所述电子信号可以来源于所述无人飞行器之外。所述一个或多个接合部可以包括允许分支部分相对于所述主杆部分绕轴线枢转的至少一个枢转区域。所述一个或多个接合部可以包括允许第一分支部分相对于所述主杆部分绕轴线枢转的第一枢转区域和允许第二分支部分相对于所述主杆部分绕轴线枢转的第二枢转区域。所述臂可以由复合管形成。所述复合管可以是碳纤维管。每个推进单元可以包括用以接纳一个或多个桨叶的一个或多个轴。每个推进单元可以包括两个或更多个桨叶。所述推进单元可以包括两个或更多个轴，每个轴被配置成用于接纳桨叶。所述两个或更多个桨叶可以能够独立于彼此而移动。所述两个或更多个桨叶可以能够相对于彼此而移动。所述可变形飞行器的重量可以小于约5kg。

在本公开内容的另一方面，无人飞行器(UAV)可以包括：中央机身；从所述中央机身延伸出的多个臂，每个臂具有一个或多个接合部，所述接合部将所述臂分割成位于所述中央机身近端的主杆部分以及位于所述中央机身远端的一个或多个分支部分，其中在所述主杆部分不相对于所述中央机身移动的情况下，所述一个或多个分支部分相对于所述中央机身水平移动；以及多个旋翼，所述多个旋翼中的每个旋翼附着于所述一个或多个分支部分。

所述无人飞行器可以包括搭载物。所述搭载物可以是成像装置。所述搭载物可以是容纳液体体积的储罐。所述液体可以是水。所述液体可以是农药。所述储罐可以具有允许所述液体体积从所述储罐喷洒出的喷嘴。所述搭载物可以携带在所述无人飞行器的所述中央机身的下方。所述搭载物可以携带在所述多个臂的下方。所述搭载物可以携带在所述无人飞行器的起落支架上。所述多个臂可以包括至少四个臂。所述多个臂可以包括至少两个臂。所述多个臂中的每个臂可以支撑至少两个旋翼桨叶。

每个臂可以具有连接至所述主杆部分的接合部以及连接至所述接合部的至少两个分支部分。所述一个或多个分支部分可以相对于所述主杆部分在延展状态与紧凑状态之间移动。在一些情况下，当分支部分处于所述延展状态中时，所述分支部分与所述主杆部分之间的角度可以大于90度。当分支部分处于所述紧凑状态中时，所述分支部分与所述主杆部分之间的角度可以小于或等于90度。当分支部分处于所述延展状态中时所述分支部分与所述主杆部分之间的角度可以大于当分支部分处于所述紧凑状态中时所述分支部分与所述主杆部分之间的角度。当分支部分处于所述延展状态中时从所述中央机身到由分支部分支撑的旋翼的距离可以大于当分支部分处于所述紧凑状态中时从所述中央机身到由所述分支部分支撑的所述旋翼的距离。所述一个或多个分支部分可以包括至少两个分支部分；当所述分支部分处于所述延展状态中时，所述至少两个分支部分与所述主杆部分形成 Y形。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以不包括相对于所述中央机身的任何垂直运动。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以包括相对于所述中央机身的小于5度范围的垂直运动。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以包括相对于所述中央机身的垂直运动。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以包括相对于所述中央机身的横向运动。

所述一个或多个接合部可以锁定所述分支部分在所述延展状态下相对于所述主杆部分的位置。所述一个或多个接合部可以使用螺纹连接机构来锁定所述分支部分的所述位置。所述一个或多个接合部可以使用定位销来锁定所述分支部分的所述位置。所述定位销可以穿过所述分支部分与所述接合部。

所述一个或多个接合部可以各自包括在所述延展状态中将所述接合部的内部部分与外界环境隔绝开的密封件。所述密封件可以是气密密封。所述密封件可以是水密密封。所述一个或多个分支部分可以借助于来自用户的手动接触而相对于所述主杆部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间移动。所述一个或多个分支部分可以响应于一电子信号而相对于所述主杆部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间移动，从而改变配置。所述电子信号可以来源于所述无人飞行器之上。所述电子信号可以来源于所述无人飞行器之外。所述一个或多个接合部可以包括允许分支部分相对于所述主杆部分绕轴线枢转的至少一个枢转区域。所述一个或多个接合部可以包括允许第一分支部分相对于所述主杆部分绕轴线枢转的第一枢转区域和允许第二分支部分相对于所述主杆部分绕轴线枢转的第二枢转区域。所述多个臂中的每个臂可以由复合管形成。所述复合管可以是碳纤维管。每个旋翼可以包括用以接纳一个或多个桨叶的一个或多个轴。每个旋翼可以包括两个或更多个桨叶。所述旋翼可以包括两个或更多个轴，每个轴被配置成用于接纳桨叶。所述两个或更多个桨叶可以能够独立于彼此而移动。所述两个或更多个桨叶可以能够相对于彼此而移动。所述可变形飞行器的重量可以小于约5kg。

在本发明的一方面，操作无人飞行器(UAV)的方法可以包括提供本文所描述的无人飞行器并且向所述多个旋翼提供能量，从而为所述无人飞行器生成升力。

在本公开内容的另一方面，改变无人飞行器(UAV)的配置的方法可以包括：(1)提供无人飞行器，所述无人飞行器包括中央机身，从所述中央机身延伸出的多个臂并且每个臂具有一个或多个接合部，所述接合部将所述臂分割成位于所述中央机身近端的主杆部分以及位于所述中央机身远端的一个或多个分支部分，以及多个旋翼，所述多个旋翼中的每个旋翼附着于所述一个或多个分支部分；以及(2) 在不相对于所述中央机身移动所述主杆部分的情况下，相对于所述中央机身水平移动所述一个或多个分支部分。

所述无人飞行器可以包括搭载物。所述搭载物可以是成像装置。所述搭载物可以是容纳液体体积的储罐。所述液体可以是水。所述液体可以是农药。所述储罐可以具有允许所述液体体积从所述储罐喷洒出的喷嘴。所述搭载物可以携带在所述无人飞行器的所述中央机身的下方。所述搭载物可以携带在所述多个臂的下方。所述搭载物可以携带在所述无人飞行器的起落支架上。所述多个臂可以包括至少四个臂。所述多个臂可以包括至少两个臂。所述多个臂中的每个臂可以支撑至少两个旋翼桨叶。

每个臂可以具有连接至所述主杆部分的接合部以及连接至所述接合部的至少两个分支部分。所述一个或多个分支部分可以相对于所述主杆部分在延展状态与紧凑状态之间移动。在一些情况下，当分支部分处于所述延展状态中时，所述分支部分与所述主杆部分之间的角度可以大于90度。当分支部分处于所述紧凑状态中时，所述分支部分与所述主杆部分之间的角度可以小于或等于90度。当分支部分处于所述延展状态中时所述分支部分与所述主杆部分之间的角度可以大于当分支部分处于所述紧凑状态中时所述分支部分与所述主杆部分之间的角度。从所述中央机身到由处于所述延展状态下的分支部分支撑的旋翼的距离可以大于从所述中央机身到由处于所述紧凑状态下的所述分支部分支撑的所述旋翼的距离。所述一个或多个分支部分可以包括至少两个分支部分：当所述分支部分处于所述延展状态下时，所述至少两个分支部分与所述主杆部分形成Y形。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以不包括相对于所述中央机身的任何垂直运动。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以包括相对于所述中央机身的小于5度范围的垂直运动。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以包括相对于所述中央机身的垂直运动。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以包括相对于所述中央机身的横向运动。

所述一个或多个接合部可以锁定所述分支部分在所述延展状态下相对于所述主杆部分的位置。所述一个或多个接合部可以使用螺纹连接机构来锁定所述分支部分的所述位置。所述一个或多个接合部可以使用定位销来锁定所述分支部分的所述位置。所述定位销可以穿过所述分支部分与所述接合部。

所述一个或多个接合部可以各自包括在所述延展状态中将所述接合部的内部部分与外界环境隔绝开的密封件。所述密封件可以是气密密封。所述密封件可以是水密密封。所述一个或多个分支部分可以借助于用户的手动接触而相对于所述主杆部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间移动。所述一个或多个分支部分可以响应于电子信号而相对于所述主杆部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间移动，从而改变配置。所述电子信号可以来源于所述无人飞行器之上。所述电子信号可以来源于所述无人飞行器之外。所述一个或多个接合部可以包括允许分支部分相对于所述主杆部分绕轴线枢转的至少一个枢转区域。所述一个或多个接合部可以包括允许第一分支部分相对于所述主杆部分绕轴线枢转的第一枢转区域和允许第二分支部分相对于所述主杆部分绕轴线枢转的第二枢转区域。所述多个臂中的每个臂可以由复合管形成。所述复合管可以是碳纤维管。每个旋翼可以包括用以接纳一个或多个桨叶的一个或多个轴。每个旋翼可以包括两个或更多个桨叶。所述旋翼可以包括两个或更多个轴，每个轴被配置成用于接纳桨叶。所述两个或更多个桨叶可以能够独立于彼此而移动。所述两个或更多个桨叶可以能够相对于彼此而移动。所述可变形飞行器的重量可以小于约5kg。

在本公开内容的另一方面，用于组装无人飞行器(UAV)的套件可以包括：(1)多个臂部件，其包括一个或多个主杆部分、被配置成用于附着于一个或多个旋翼的一个或多个分支部分、一个或多个接合部，其被配置成用于将所述一个或多个主杆部分与所述一个或多个分支部分相连接，以及(2)操作指南，其包含让所述无人飞行器的用户组装(a)中的一个或多个部件的信息，以使得当所述无人飞行器组装完成时，所组装的无人飞行器的特征在于其包括：中央机身：从所述中央机身延伸出的多个臂，每个臂具有一个或多个接合部，所述接合部将所述臂分割成位于所述中央机身近端的所述主杆部分以及位于所述中央机身远端的一个或多个分支部分，其中所述一个或多个接合部允许所述一个或多个分支部分在所述主杆部分不相对于所述中央机身移动的情况下相对于所述中央机身水平移动。所述套件还可以包括多个旋翼，所述多个旋翼中的每个旋翼被配置成用于附着于所述一个或多个分支部分。

所述无人飞行器可以包括搭载物。所述搭载物可以是成像装置。所述搭载物可以是容纳液体体积的储罐。所述液体可以是水。所述液体可以是农药。所述储罐可以具有允许所述液体体积从所述储罐喷洒出的喷嘴。所述搭载物可以携带在所述无人飞行器的所述中央机身的下方。所述搭载物可以携带在所述多个臂的下方。所述搭载物可以携带在所述无人飞行器的起落支架上。所述多个臂可以包括至少四个臂。所述多个臂可以包括至少两个臂。所述多个臂中的每个臂可以支撑至少两个旋翼桨叶。

每个臂可以具有连接至所述主杆部分的接合部以及连接至所述接合部的至少两个分支部分。所述一个或多个分支部分可以相对于所述主杆部分在延展状态与紧凑状态之间移动。在一些情况下，当分支部分处于所述延展状态中时，所述分支部分与所述主杆部分之间的角度可以大于90度。当分支部分处于所述紧凑状态中时，所述分支部分与所述主杆部分之间的角度可以小于或等于90度。当分支部分处于所述延展状态中时所述分支部分与所述主杆部分之间的角度可以大于当分支部分处于所述紧凑状态中时所述分支部分与所述主杆部分之间的角度。从所述中央机身到由处于所述延展状态中的分支部分支撑的旋翼的距离可以大于从所述中央机身到由处于所述紧凑状态中的所述分支部分支撑的所述旋翼的距离。所述一个或多个分支部分可以包括至少两个分支部分；当所述分支部分处于所述延展状态中时，所述至少两个分支部分与所述主杆部分形成Y形。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以不包括相对于所述中央机身的任何垂直运动。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以包括相对于所述中央机身的小于5度范围的垂直运动。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以包括相对于所述中央机身的垂直运动。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以包括相对于所述中央机身的横向运动。

所述一个或多个接合部可以锁定所述分支部分在所述延展状态下相对于所述主杆部分的位置。所述一个或多个接合部可以使用螺纹连接机构来锁定所述分支部分的所述位置。所述一个或多个接合部可以使用定位销来锁定所述分支部分的所述位置。所述定位销可以穿过所述分支部分与所述接合部。

所述一个或多个接合部可以各自包括在所述延展状态中将所述接合部的内部部分与外界环境隔绝开的密封件。所述密封件可以是气密密封。所述密封件可以是水密密封。所述一个或多个分支部分可以借助于来自用户的手动接触而相对于所述主杆部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间移动。所述一个或多个分支部分可以响应于电子信号而相对于所述主杆部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间移动，从而改变配置。所述电子信号可以来源于所述无人飞行器之上。所述电子信号可以来源于所述无人飞行器之外。所述一个或多个接合部可以包括允许分支部分相对于所述主杆部分绕轴线枢转的至少一个枢转区域。所述一个或多个接合部可以包括允许第一分支部分相对于所述主杆部分绕轴线枢转的第一枢转区域和允许第二分支部分相对于所述主杆部分绕轴线枢转的第二枢转区域。所述多个臂中的每个臂可以由复合管形成。所述复合管可以是碳纤维管。每个旋翼可以包括用以接纳一个或多个桨叶的一个或多个轴。每个旋翼可以包括两个或更多个桨叶。所述旋翼可以包括两个或更多个轴，每个轴被配置成用于接纳桨叶。所述两个或更多个桨叶可以能够独立于彼此而移动。所述两个或更多个桨叶可以能够相对于彼此而移动。所述可变形飞行器的重量可以小于约5kg。

在本公开内容的另一方面，无人飞行器(UAV)可以包括：中央机身；从所述中央机身延伸出的多个臂，每个臂具有一个或多个接合部，所述接合部将所述臂分割成位于所述中央机身近端的主杆部分以及位于所述中央机身远端的一个或多个分支部分；以及多个旋翼，所述多个旋翼中的每个旋翼附着于所述一个或多个分支部分，其中所述一个或多个接合部允许每个旋翼相对于所述中央机身的水平距离能够比垂直距离变化更大的量。

所述无人飞行器可以包括搭载物。所述搭载物可以是成像装置。所述搭载物可以是容纳液体体积的储罐。所述液体可以是水。所述液体可以是农药。所述储罐可以具有允许所述液体体积从所述储罐喷洒出的喷嘴。所述搭载物可以携带在所述无人飞行器的所述中央机身的下方。所述搭载物可以携带在所述多个臂的下方。所述搭载物可以携带在所述无人飞行器的起落支架上。所述多个臂可以包括至少四个臂。所述多个臂可以包括至少两个臂。所述多个臂中的每个臂可以支撑至少两个旋翼桨叶。

每个臂可以具有连接至所述主杆部分的接合部以及连接至所述接合部的至少两个分支部分。所述距离在延展状态与紧凑状态之间可以是变化的，其中所述距离在所述延展状态下更大。所述一个或多个分支部分可以包括至少两个分支部分；当所述分支部分处于所述延展状态中时，所述至少两个分支部分与所述主杆部分形成Y形。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以不包括相对于所述中央机身的任何垂直运动。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以包括相对于所述中央机身的小于5度范围的垂直运动。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以包括相对于所述中央机身的垂直运动。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以包括相对于所述中央机身的横向运动。

所述一个或多个接合部可以锁定所述分支部分在所述延展状态下相对于所述主杆部分的位置。所述一个或多个接合部可以使用螺纹连接机构来锁定所述分支部分的所述位置。所述一个或多个接合部可以使用定位销来锁定所述分支部分的所述位置。所述定位销可以穿过所述分支部分与所述接合部。

所述一个或多个接合部可以各自包括在所述延展状态中将所述接合部的内部部分与外界环境隔绝开的密封件。所述密封件可以是气密密封。所述密封件可以是水密密封。所述一个或多个分支部分可以借助于来自用户的手动接触而相对于所述主杆部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间移动。所述一个或多个分支部分可以响应于电子信号而相对于所述主杆部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间移动，从而改变配置。所述电子信号可以来源于所述无人飞行器之上。所述电子信号可以来源于所述无人飞行器之外。所述一个或多个接合部可以包括允许分支部分相对于所述主杆部分绕轴线枢转的至少一个枢转区域。所述一个或多个接合部可以包括允许第一分支部分相对于所述主杆部分绕轴线枢转的第一枢转区域和允许第二分支部分相对于所述主杆部分绕轴线枢转的第二枢转区域。所述多个臂中的每个臂可以由复合管形成。所述复合管可以是碳纤维管。每个旋翼可以包括用以接纳一个或多个桨叶的一个或多个轴。每个旋翼可以包括两个或更多个桨叶。所述旋翼可以包括两个或更多个轴，每个轴被配置成用于接纳桨叶。所述两个或更多个桨叶可以能够独立于彼此而移动。所述两个或更多个桨叶可以能够相对于彼此而移动。所述可变形飞行器的重量可以小于约5kg。

在本公开内容的另一方面，操作无人飞行器(UAV)的方法可以包括提供本文所描述的无人飞行器并且向所述多个旋翼提供能量，从而为所述无人飞行器生成升力。

在本公开内容的另一方面，改变无人飞行器(UAV)的配置的方法可以包括：(1)提供无人飞行器，所述无人飞行器包括中央机身，从所述中央机身延伸出的多个臂并且每个臂具有一个或多个接合部，所述接合部将所述臂分割成位于所述中央机身近端的主杆部分以及位于所述中央机身远端的一个或多个分支部分，以及多个旋翼，并且所述多个旋翼中的每个旋翼附着于所述一个或多个分支部分；以及 (2)借助于所述一个或多个接合部，使每个旋翼相对于所述中央机身的水平距离比垂直距离变化更大的量。

所述无人飞行器可以包括搭载物。所述搭载物可以是成像装置。所述搭载物可以是容纳液体体积的储罐。所述液体可以是水。所述液体可以是农药。所述储罐可以具有允许所述液体体积从所述储罐喷洒出的喷嘴。所述搭载物可以携带在所述无人飞行器的所述中央机身的下方。所述搭载物可以携带在所述多个臂的下方。所述搭载物可以携带在所述无人飞行器的起落支架上。所述多个臂可以包括至少四个臂。所述多个臂可以包括至少两个臂。所述多个臂中的每个臂可以支撑至少两个旋翼桨叶。

每个臂可以具有连接至所述主杆部分的接合部以及连接至所述接合部的至少两个分支部分。所述距离在延展状态与紧凑状态之间可以是变化的，其中所述距离在所述延展状态下更大。所述一个或多个分支部分可以包括至少两个分支部分；当所述分支部分处于所述延展状态中时，所述至少两个分支部分与所述主杆部分形成Y形。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以不包括相对于所述中央机身的任何垂直运动。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以包括相对于所述中央机身的小于5度范围的垂直运动。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以包括相对于所述中央机身的垂直运动。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以包括相对于所述中央机身的横向运动。

所述一个或多个接合部可以锁定所述分支部分在所述延展状态下相对于所述主杆部分的位置。所述一个或多个接合部可以使用螺纹连接机构来锁定所述分支部分的所述位置。所述一个或多个接合部可以使用定位销来锁定所述分支部分的所述位置。所述定位销可以穿过所述分支部分与所述接合部。

所述一个或多个接合部可以各自包括在所述延展状态中将所述接合部的内部部分与外界环境隔绝开的密封件。所述密封件可以是气密密封。所述密封件可以是水密密封。所述一个或多个分支部分可以借助于用户的手动接触而相对于所述主杆部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间移动。所述一个或多个分支部分可以响应于一电子信号而相对于所述主杆部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间移动，从而改变配置。所述电子信号可以来源于所述无人飞行器之上。所述电子信号可以来源于所述无人飞行器之外。所述一个或多个接合部可以包括允许分支部分相对于所述主杆部分绕轴线枢转的至少一个枢转区域。所述一个或多个接合部可以包括允许第一分支部分相对于所述主杆部分绕轴线枢转的第一枢转区域和允许第二分支部分相对于所述主杆部分绕轴线枢转的第二枢转区域。所述多个臂中的每个臂可以由复合管形成。所述复合管可以是碳纤维管。每个旋翼可以包括用以接纳一个或多个桨叶的一个或多个轴。每个旋翼可以包括两个或更多个桨叶。所述旋翼可以包括两个或更多个轴，每个轴被配置成用于接纳桨叶。所述两个或更多个桨叶可以能够独立于彼此而移动。所述两个或更多个桨叶可以能够相对于彼此而移动。所述可变形飞行器的重量可以小、于约5kg。

在本公开内容的另一方面，用于组装无人飞行器(UAV)的套件可以包括多个臂部件，所述臂部件包括：一个或多个主杆部分，被配置成用于附着于一个或多个旋翼的一个或多个分支部分，一个或多个接合部，其被配置成用于连接所述一个或多个主杆部分与所述一个或多个分支部分；以及操作指南，其包含让所述无人飞行器的用户组装(a)中的一个或多个部件的信息，以使得当所述无人飞行器组装完成时，所组装的无人飞行器的特征在于其包括：中央机身；从所述中央机身延伸出的多个臂，每个臂具有一个或多个接合部，所述接合部将所述臂分割成位于所述中央机身近端的所述主杆部分以及位于所述中央机身远端的一个或多个分支部分。所述套件还可以包括多个旋翼，所述多个旋翼中的每个旋翼被配置成用于附着于所述一个或多个分支部分。

所述无人飞行器可以包括搭载物。所述搭载物可以是成像装置。所述搭载物可以是容纳液体体积的储罐。所述液体可以是水。所述液体可以是农药。所述储罐可以具有允许所述液体体积从所述储罐喷洒出的喷嘴。所述搭载物可以携带在所述无人飞行器的所述中央机身的下方。所述搭载物可以携带在所述多个臂的下方。所述搭载物可以携带在所述无人飞行器的起落支架上。所述多个臂可以包括至少四个臂。所述多个臂可以包括至少两个臂。所述多个臂中的每个臂可以支撑至少两个旋翼桨叶。

每个臂可以具有连接至所述主杆部分的接合部以及连接至所述接合部的至少两个分支部分。所述距离在延展状态与紧凑状态之间可以是变化的，其中所述距离在所述延展状态下更大。所述一个或多个分支部分可以包括至少两个分支部分，当所述分支部分处于所述延展状态中时，所述至少两个分支部分与所述主杆部分形成Y形。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以不包括相对于所述中央机身的任何垂直运动。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以包括相对于所述中央机身的小于5度范围的垂直运动。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以包括相对于所述中央机身的垂直运动。所述一个或多个分支部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间的移动可以包括相对于所述中央机身的横向运动。

所述一个或多个接合部可以锁定所述分支部分在所述延展状态下相对于所述主杆部分的位置。所述一个或多个接合部可以使用螺纹连接机构来锁定所述分支部分的所述位置。所述一个或多个接合部可以使用定位销来锁定所述分支部分的所述位置。所述定位销可以穿过所述分支部分与所述接合部。

所述一个或多个接合部可以各自包括在所述延展状态中将所述接合部的内部部分与外界环境隔绝开的密封件。所述密封件可以是气密密封。所述密封件可以是水密密封。所述一个或多个分支部分可以借助于来自用户的手动接触而相对于所述主杆部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间移动。所述一个或多个分支部分可以响应于一电子信号而相对于所述主杆部分在所述延展状态与所述紧凑状态之间移动，从而改变配置。所述电子信号可以来源于所述无人飞行器之上。所述电子信号可以来源于所述无人飞行器之外。所述一个或多个接合部可以包括允许分支部分相对于所述主杆部分绕轴线枢转的至少一个枢转区域。所述一个或多个接合部可以包括允许第一分支部分相对于所述主杆部分绕轴线枢转的第一枢转区域和允许第二分支部分相对于所述主杆部分绕轴线枢转的第二枢转区域。所述多个臂中的每个臂可以由复合管形成。所述复合管可以是碳纤维管。每个旋翼可以包括用以接纳一个或多个桨叶的一个或多个轴。每个旋翼可以包括两个或更多个桨叶。所述旋翼可以包括两个或更多个轴，每个轴被配置成用于接纳桨叶。所述两个或更多个桨叶可以能够独立于彼此而移动。所述两个或更多个桨叶可以能够相对于彼此而移动。所述可变形飞行器的重量可以小于约5kg。

在本发明的另一方面，被配置成用于支撑无人飞行器(UAV) 的推进单元的臂可以包括：主杆部分，其被配置成用于当所述臂连接至所述无人飞行器时位于所述无人飞行器的中央机身近端；一个或多个分支部分，其被配置成用于当所述臂连接至所述无人飞行器时位于所述中央机身的远端；接合部，其被配置成用于将所述主杆部分与所述一个或多个分支部分相连接，其中所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的至少一个插入在所述接合部的对应凸起内，并且其中套筒安置在(1)所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的所述至少一个的至少一部分上，以及(2)所述对应凸起的至少一部分上。

所述套筒可以包括第一配合特征，所述第一配合特征被配置成用于与所述对应凸起的第二配合特征相配合。所述第一配合特征或所述第二配合特征可以包括螺纹接口。所述第一配合特征可以包括导轨而所述第二配合特征可以包括凸起，或者其中所述第一配合特征包括凸起而所述第二配合特征包括导轨。所述臂还可以包括臂连接部件，所述臂连接部件被配置成用于与(1)所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的所述至少一个以及(2)所述套筒相连接。所述臂连接部件可以包括螺纹接口。所述臂还可以包括位于所述臂连接部件与所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的所述至少一个之间的密封环。所述套筒可以将所述接合部的内部部分与外界环境隔绝开。所述套筒可以形成气密密封。所述套筒可以形成水密密封。所述主杆部分的直径与分支部分的直径可以相同。所述主杆部分的直径可以大于分支部分的直径。所述接合部可以是可与所述主杆部分以及所述一个或多个分支部分分离的。所述接合部可以与所述主杆部分中的至少一个一体形成。

所述臂还可以包括附着于所述一个或多个分支部分的推进单元。所述推进单元可以是旋翼。所述旋翼可以包括两个或更多个桨叶。所述旋翼可以包括两个或更多个轴，每个轴被配置成用于接纳桨叶。所述两个或更多个桨叶可以是可独立于彼此而移动的。所述两个或更多个桨叶可以是可相对于彼此而移动的。

在本发明的另一方面，无人飞行器可以包括中央机身以及如本文所述的、从所述中央机身延伸的多个臂。

在本公开内容的另一方面，被配置成用于支撑无人飞行器 (UAV)的推进单元的臂可以包括：所述臂的主杆部分；所述臂的一个或多个分支部分；被配置成用于将所述主杆部分与所述一个或多个分支部分相连接的接合部，其中所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的至少一个经由螺纹连接而连接至所述接合部的对应区域。

所述接合部的所述对应区域可以是所述接合部的对应凸起，所述对应凸起被配置成用于接纳所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的至少一个的至少一部分。所述臂还可以包括安置在(1) 所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的所述至少一个的至少一部分上，以及(2)所述对应凸起的至少一部分上的套筒。所述套筒可以包括第一配合特征，所述第一配合特征被配置成用于与所述对应凸起的第二配合特征相配合。螺纹接口可以提供在所述主杆部分以及所述一个或多个分支部分上。螺纹接口可以提供在所述主杆部分上，而不提供在所述一个或多个分支部分上。可以经由位于所述对应区域的外表面与所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的所述至少一个的内表面上的螺纹接口而形成所述螺纹连接。可以经由位于所述对应区域的内表面与所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的所述至少一个的外表面上的螺纹接口而形成螺纹连接。可以经由位于所述对应区域的外表面与所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的所述至少一个的内表面上的螺纹接口而形成所述螺纹连接。连接器可以是安置在(1)所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的所述至少一个的至少一部分上以及(2)所述对应区域的至少一部分上的套筒。

所述主杆部分的直径与分支部分的直径可以相同。所述主杆部分的直径可以大于分支部分的直径。所述接合部可以是可与所述主杆部分以及所述一个或多个分支部分分离的。所述接合部可以与所述主杆部分中的至少一个一体形成。所述臂还可以包括附着于所述一个或多个分支部分的推进单元。所述推进单元可以是旋翼。所述旋翼可以包括两个或更多个桨叶。所述旋翼可以包括两个或更多个轴，每个轴被配置成用于接纳桨叶。所述两个或更多个桨叶可以是可独立于彼此而移动的。所述两个或更多个桨叶可以是可相对于彼此而移动的。

在本发明的另一方面，无人飞行器可以包括中央机身以及如本文所述的、从所述中央机身延伸的多个臂。

在本发明的另一方面，用于支撑无人飞行器(UAV)的推进单元的臂可以包括：具有主杆内部空间的主杆部分；具有分支内部空间的一个或多个分支部分；以及被配置成用于将所述主杆部分与所述一个或多个分支部分相连接的一个或多个接合部，其中所述一个或多个接合部提供所述主杆内部空间与所述分支内部空间之间的流体连通。

所述臂可以包括附着于所述一个或多个分支部分的推进单元。所述臂可用于允许流体在所述主杆内部空间内通过所述一个或多个接合部而流动至所述分支内部空间。所述臂可被配置成用于允许所述流体通过所述分支内部空间而流动至所述推进单元，以允许所述推进单元的冷却。所述推进单元可以包括辅助所述推进单元连接至所述一个或多个分支部分的支架。所述推进单元可以包括被配置成用于驱动一个或多个旋翼桨叶的电机。所述流体可以流动至所述电机以允许所述电机的冷却。所述流体可以是气体。所述流体可以是液体。所述臂可被配置成用于允许流体在所述分支内部空间内通过所述一个或多个接合部而流动至所述主杆内部空间。所述臂可被配置成用于允许所述流体从所述推进单元流动通过所述分支内部空间。当所述主杆部分以及所述一个或多个分支部分处于所述紧凑状态中时，所述一个或多个接合部可以提供所述主杆内部空间与所述分支内部空间之间的流体连通。当所述主杆部分以及所述一个或多个分支部分处于所述紧凑状态中时，所述一个或多个接合部可以不提供所述主杆内部空间与所述分支内部空间之间的流体连通。

所述主杆部分可以是中空的，并且中空部分可以形成所述主杆内部空间。所述一个或多个分支部分可以是中空的，并且中空部分可以形成所述分支内部空间。所述主杆部分可以由多孔材料形成，并且一个或多个孔可以形成所述主杆内部空间。所述一个或多个分支部分可以由多孔材料形成，并且一个或多个孔可以形成所述分支内部空间。所述一个或多个接合部可以包括一个或多个流体通路，所述流体通路提供所述主杆内部空间与所述分支内部空间之间的流体连通。所述一个或多个接合部可以是中空的。

在本发明的另一方面，无人飞行器(UAV)可以包括中央机身；以及本文所述的从所述中央机身延伸的臂。所述无人飞行器中央机身可以包括内部空间。所述内部空间可被配置成用于向所述主杆内部空间运送流体。所述无人飞行器还可以包括辅助向所述主杆内部空间运送所述流体的扇。所述无人飞行器还可以包括辅助向所述一个或多个分支部分运送所述流体的扇。所述中央机身可以包括通孔，所述通孔允许流体流入所述中央机身的所述内部空间。

在本公开内容的另一方面，被配置成用于支撑无人飞行器 (UAV)的推进单元的臂可以包括：具有主杆内部空间的主杆部分；多个分支部分，其各自具有分支内部空间；以及被配置成用于连接所述主杆部分与所述多个分支部分的一个或多个接合部，其中所述一个或多个接合部提供所述主杆内部空间与所述分支内部空间之间的流体连通，其中所述主杆内部空间和所述分支内部空间与外界环境隔绝开。

所述臂可以包括附着于所述一个或多个分支部分的推进单元。所述臂可被配置成用于允许流体在所述主杆内部空间内通过所述一个或多个接合部而流动至所述分支内部空间。所述臂可被配置成用于允许所述流体通过所述分支内部空间而流动至所述推进单元，以允许所述推进单元的冷却。所述推进单元可以包括辅助所述推进单元连接至所述一个或多个分支部分的支架。所述推进单元可以包括被配置成用于驱动一个或多个旋翼桨叶的电机。所述流体可以流动至所述电机以允许所述电机的冷却。所述流体可以是气体。所述流体可以是液体。所述臂可被配置成用于允许流体在所述分支内部空间内通过所述一个或多个接合部而流动至所述主杆内部空间。所述臂可被配置成用于允许所述流体从所述推进单元流动通过所述分支内部空间。当所述主杆部分以及所述一个或多个分支部分处于所述紧凑状态中时，所述一个或多个接合部可以提供所述主杆内部空间与所述分支内部空间之间的流体连通。当所述主杆部分以及所述一个或多个分支部分处于所述紧凑状态中时，所述一个或多个接合部可以不提供所述主杆内部空间与所述分支内部空间之间的流体连通。

所述主杆部分可以是中空的，并且中空部分可以形成所述主杆内部空间。所述一个或多个分支部分可以是中空的，并且中空部分可以形成所述分支内部空间。所述主杆部分可以由多孔材料形成，并且一个或多个孔可以形成所述主杆内部空间。所述一个或多个分支部分可以由多孔材料形成，并且一个或多个孔可以形成所述分支内部空间。所述一个或多个接合部可以包括一个或多个流体通路，所述流体通路提供所述主杆内部空间与所述分支内部空间之间的流体连通。所述一个或多个接合部可以是中空的。

在本发明的另一方面，无人飞行器(UAV)可以包括中央机身；以及本文所述的、从所述中央机身延伸的臂。所述无人飞行器中央机身可以包括内部空间。所述内部空间可被配置成用于向所述主杆内部空间运送流体。所述无人飞行器还可以包括辅助向所述主杆内部空间运送所述流体的扇。所述无人飞行器还可以包括辅助向所述一个或多个分支部分运送所述流体的扇。所述中央机身可以包括通孔，所述通孔允许流体流入所述中央机身的所述内部空间。

在本公开内容的另一方面，无人飞行器(UAV)可以包括：一个或多个臂，每个臂包括臂内部空间；以及支撑在所述一个或多个臂上的一个或多个推进单元，其中所述臂内部空间提供所述一个或多个臂与所述一个或多个推进单元之间的流体连通，以使得(1)从所述推进单元向所述臂、(2)从所述臂向所述推进单元或(3)上述的某种组合而驱动强制流动。

所述臂可被配置成用于允许流体通过所述臂内部空间从所述中央机身流动至所述一个或多个推进单元，以允许所述推进单元的冷却。所述推进单元可以包括辅助所述推进单元连接至所述臂的支架。所述推进单元可以包括被配置成用于驱动一个或多个旋翼桨叶的电机。所述流体可以允许所述电机的冷却。所述流体可以是气体。所述流体可以是液体。所述臂可被配置成用于允许流体通过所述臂内部空间流动至所述一个或多个推进单元。所述臂可被配置用于允许所述流体从所述推进单元流动通过所述臂内部空间。

所述臂可以是中空的，并且中空部分可以形成所述臂内部空间。所述臂可以由多孔材料形成，并且一个或多个孔可以形成所述臂空间。

所述无人飞行器还可以包括中央机身，其中所述中央机身包括通孔，所述通孔允许流体进入所述中央机身的所述内部空间。所述无人飞行器还可以包括辅助向所述主杆内部空间运送所述流体的扇。所述无人飞行器还可以包括辅助向所述一个或多个分支部分运送所述流体的扇。所述臂可以包括位于所述中央机身近端的主杆部分，以及被配置成位于所述中央机身远端的一个或多个分支部分。所述臂还可以包括被配置成用于连接所述主杆部分与所述一个或多个分支部分的一个或多个接合部。所述一个或多个接合部可以允许所述一个或多个分支部分相对于所述主杆部分移动。所述一个或多个接合部可以包括一个或多个流体通路。

在本发明的另一方面，用于组装无人飞行器(UAV)的套件可以包括多个臂部件，其包括：一个或多个主杆部分，一个或多个分支部分，被配置成用于连接所述一个或多个主杆部分中的每一个与所述一个或多个分支部分的一个或多个接合部，其中所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的至少一个插入在所述接合部的对应凸起内，以及套筒，其被配置成用于安置在(1)所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分的至少一部分上以及(2)所述对应凸起的至少一部分上；以及操作指南，其包含让所述无人飞行器的用户组装(a) 中的一个或多个组件的信息，以使得当所述无人飞行器组装完成时，所组装的无人飞行器的特征在于其包括：中央机身；以及从所述中央机身延伸出的多个臂。

所述套筒可以包括第一配合特征，所述第一配合特征被配置成用于与所述对应凸起的第二配合特征相配合。所述第一配合特征或所述第二配合特征可以包括螺纹接口。所述第一配合特征可以包括导轨而所述第二配合特征可以包括凸起，或者其中所述第一配合特征包括凸起而所述第二配合特征包括导轨。所述臂还可以包括臂连接部件，所述臂连接部件被配置成用于与(1)所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的所述至少一个以及(2)所述套筒相连接。所述臂连接部件可以包括螺纹接口。所述臂还可以包括位于所述臂连接部件与所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的所述至少一个之间的密封环。所述套筒可以将所述接合部的内部部分与外界环境隔绝开。所述套筒可以形成气密密封。所述套筒可以形成水密密封。所述主杆部分的直径与分支部分的直径可以相同。所述主杆部分的直径可以大于分支部分的直径。所述接合部可以是可与所述主杆部分以及所述一个或多个分支部分分离的。所述接合部可以与所述主杆部分中的至少一个一体形成。

所述臂还可以包括附着于所述一个或多个分支部分的推进单元。所述推进单元可以是旋翼。所述旋翼可以包括两个或更多个桨叶。所述旋翼可以包括两个或更多个轴，每个轴被配置成用于接纳桨叶。所述两个或更多个桨叶可以是可独立于彼此而移动的。所述两个或更多个桨叶可以是可相对于彼此而移动的。

在本发明的另一方面，无人飞行器可以包括中央机身以及如本文所述的从所述中央机身延伸的多个臂。

在本发明的另一方面，用于组装无人飞行器(UAV)的套件可以包括多个臂部件，所述臂部件包括：一个或多个主杆部分、一个或多个分支部分，以及被配置成用于连接所述一个或多个主杆部分中的每一个与所述一个或多个分支部分的一个或多个接合部，其中所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的至少一个经由螺纹连接而连接至所述接合部的对应区域；以及操作指南，其包含让所述无人飞行器的用户组装(a)中的一个或多个部件的信息，以使得当所述无人飞行器组装完成时，所组装的无人飞行器的特征在于其包括：中央机身；以及从所述中央机身延伸出的多个臂。

所述接合部的所述对应区域可以是所述接合部的对应凸起，所述对应凸起被配置成用于接纳所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的至少一个的至少一部分。所述臂还可以包括套筒，所述套筒安置在(1)所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的所述至少一个的至少一部分上，以及(2)所述对应凸起的至少一部分上。所述套筒可以包括第一配合特征，所述第一配合特征被配置成用于与所述对应凸起的第二配合特征相配合。螺纹接口可以提供在所述主杆部分以及所述一个或多个分支部分上。螺纹接口可以提供在所述主杆部分上而不提供在所述一个或多个分支部分上。可以经由位于所述对应区域的外表面与所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的所述至少一个的内表面上的螺纹接口而形成所述螺纹连接。可以经由位于所述对应区域的内表面与所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的所述至少一个的外表面上的螺纹接口而形成螺纹连接。可以经由位于所述对应区域的外表面与所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的所述至少一个的内表面上的螺纹接口而形成所述螺纹连接。连接器可以是安置在(1)所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的所述至少一个的至少一部分上以及(2)所述对应区域的至少一部分上的套筒。

所述主杆部分的直径与分支部分的直径可以相同。所述主杆部分的直径可以大于分支部分的直径。所述接合部可以是可与所述主杆部分以及所述一个或多个分支部分分离的。所述接合部可以与所述主杆部分中的至少一个一体形成。所述臂还可以包括附着于所述一个或多个分支部分的推进单元。所述推进单元可以是旋翼。所述旋翼可以包括两个或更多个桨叶。所述旋翼可以包括两个或更多个轴，每个轴被配置成用于接纳桨叶。所述两个或更多个桨叶可以是可独立于彼此而移动的。所述两个或更多个桨叶可以是可相对于彼此而移动的。

在本发明的另一方面，用于组装无人飞行器(UAV)的套件可以包括多个臂部件，其包括：具有内部空间的一个或多个主杆部分，具有内部空间的一个或多个分支部分，以及被配置成用于连接所述一个或多个主杆部分中的每一个与所述一个或多个分支部分的一个或多个接合部，其中所述一个或多个接合部提供所述主杆内部空间与所述分支内部空间之间的流体连通；以及操作指南，其包含让所述无人飞行器的用户组装(a)中的一个或多个部件的信息，以使得当所述无人飞行器组装完成时，所组装的无人飞行器的特征在于其包括：中央机身；以及从所述中央机身延伸出的多个臂。

所述套件还可以包括推进单元。所述套件可以包括附着于所述一个或多个分支部分的推进单元。所述臂可被配置成用于允许流体在所述主杆内部空间内通过所述一个或多个接合部而流动至所述分支内部空间。所述臂可被配置成用于允许所述流体通过所述分支内部空间而流动至所述推进单元，以允许所述推进单元的冷却。所述推进单元可以包括辅助所述推进单元连接至所述一个或多个分支部分的支架。所述推进单元可以包括被配置成用于驱动一个或多个旋翼桨叶的电机。所述流体可以流动至所述电机以允许所述电机的冷却。所述流体可以是气体。所述流体可以是液体。所述臂可被配置成用于允许流体在所述分支内部空间内通过所述一个或多个接合部而流动至所述主杆内部空间。所述臂可被配置成用于允许所述流体从所述推进单元流动通过所述分支内部空间。当所述主杆部分以及所述一个或多个分支部分处于所述紧凑状态下时，所述一个或多个接合部可以提供所述主杆内部空间与所述分支内部空间之间的流体连通。当所述主杆部分以及所述一个或多个分支部分处于所述紧凑状态下时，所述一个或多个接合部可以不提供所述主杆内部空间与所述分支内部空间之间的流体连通。

所述主杆部分可以是中空的，并且中空部分可以形成所述主杆内部空间。所述一个或多个分支部分可以是中空的，并且中空部分可以形成所述分支内部空间。所述主杆部分可以由多孔材料形成，并且一个或多个孔可以形成所述主杆内部空间。所述一个或多个分支部分可以由多孔材料形成，并且一个或多个孔可以形成所述分支内部空间。所述一个或多个接合部可以包括一个或多个流体通路，所述流体通路提供所述主杆内部空间与所述分支内部空间之间的流体连通。所述一个或多个接合部可以是中空的。

在本发明的另一方面，用于组装无人飞行器(UAV)的套件可以包括多个臂部件，其包括：具有内部空间的一个或多个主杆部分、具有内部空间的一个或多个分支部分，以及被配置成用于连接所述一个或多个主杆部分中的每一个与所述一个或多个分支部分的一个或多个接合部，其中所述一个或多个接合部提供所述主杆内部空间与所述分支内部空间之间的流体连通，其中所述主杆内部空间和所述分支内部空间与外界环境隔绝开；以及操作指南，其包含让所述无人飞行器的用户组装(a)中的一个或多个部件的信息，以使得当所述无人飞行器组装完成时，所组装的无人飞行器的特征在于其包括：中央机身；以及从所述中央机身延伸出的多个臂。

所述套件还可以包括推进单元。所述套件可以包括附着于所述一个或多个分支部分的推进单元。所述臂可被配置成用于允许流体在所述主杆内部空间内通过所述一个或多个接合部而流动至所述分支内部空间。所述臂可被配置成用于允许所述流体通过所述分支内部空间而流动至所述推进单元，以允许所述推进单元的冷却。所述推进单元可以包括辅助所述推进单元连接至所述一个或多个分支部分的支架。所述推进单元可以包括被配置成用于驱动一个或多个旋翼桨叶的电机。所述流体可以流动至所述电机以允许所述电机的冷却。所述流体可以是气体。所述流体可以是液体。所述臂可被配置成用于允许流体在所述分支内部空间内通过所述一个或多个接合部而流动至所述主杆内部空间。所述臂可被配置成用于允许所述流体从所述推进单元流动通过所述分支内部空间。当所述主杆部分以及所述一个或多个分支部分处于所述紧凑状态下时，所述一个或多个接合部可以提供所述主杆内部空间与所述分支内部空间之间的流体连通。当所述主杆部分以及所述一个或多个分支部分处于所述紧凑状态下时，所述一个或多个接合部可以不提供所述主杆内部空间与所述分支内部空间之间的流体连通。

所述主杆部分可以是中空的，并且中空部分可以形成所述主杆内部空间。所述一个或多个分支部分可以是中空的，并且中空部分可以形成所述分支内部空间。所述主杆部分可以由多孔材料形成，并且一个或多个孔可以形成所述主杆内部空间。所述一个或多个分支部分可以由多孔材料形成，并且一个或多个孔可以形成所述分支内部空间。所述一个或多个接合部可以包括一个或多个流体通路，所述流体通路提供所述主杆内部空间与所述分支内部空间之间的流体连通。所述一个或多个接合部可以是中空的。

在本公开内容的另一方面，用于组装无人飞行器的套件可以包括多个臂部件，其包括：具有内部空间的一个或多个臂、被配置成用于支撑在所述一个或多个臂上的一个或多个推进单元，其中所述臂内部空间提供所述一个或多个臂与所述一个或多个推进单元之间的流体连通，以使得当所述无人飞行器组装完成时，强制流体(1)从所述推进单元流动至所述臂，(2)从所述臂流动至所述推进单元或(3) 上述的某种组合；以及操作指南，其包含让所述无人飞行器的用户组装(a)中的一个或多个部件的信息，以使得当所述无人飞行器组装完成时，所组装的无人飞行器的特征在于其包括：中央机身；以及从所述中央机身延伸出的多个臂。

所述套件还可以包括推进单元。所述套件可以包括附着于所述一个或多个分支部分的推进单元。所述臂可被配置成用于允许流体在所述主杆内部空间内通过所述一个或多个接合部而流动至所述分支内部空间。所述臂可被配置成用于允许所述流体通过所述分支内部空间而流动至所述推进单元，以允许所述推进单元的冷却。所述推进单元可以包括辅助所述推进单元连接至所述一个或多个分支部分的支架。所述推进单元可以包括被配置成用于驱动一个或多个旋翼桨叶的电机。所述流体可以流动至所述电机以允许所述电机的冷却。所述流体可以是气体。所述流体可以是液体。所述臂可被配置成用于允许流体在所述分支内部空间内通过所述一个或多个接合部而流动至所述主杆内部空间。所述臂可被配置成用于允许所述流体从所述推进单元流动通过所述分支内部空间。当所述主杆部分以及所述一个或多个分支部分处于所述紧凑状态中时，所述一个或多个接合部可以提供所述主杆内部空间与所述分支内部空间之间的流体连通。当所述主杆部分以及所述一个或多个分支部分处于所述紧凑状态下时，所述一个或多个接合部可以不提供所述主杆内部空间与所述分支内部空间之间的流体连通。

所述主杆部分可以是中空的，并且中空部分可以形成所述主杆内部空间。所述一个或多个分支部分可以是中空的，并且中空部分可以形成所述分支内部空间。所述主杆部分可以由多孔材料形成，并且一个或多个孔可以形成所述主杆内部空间。所述一个或多个分支部分可以由多孔材料形成，并且一个或多个孔可以形成所述分支内部空间。所述一个或多个接合部可以包括一个或多个流体通路，所述流体通路提供所述主杆内部空间与所述分支内部空间之间的流体连通。所述一个或多个接合部可以是中空的。

在本发明的另一方面，用于组装无人飞行器(UAV)的套件可以包括多个臂部件，其包括：具有内部空间的一个或多个臂、被配置成用于支撑在所述一个或多个臂上的一个或多个推进单元，其中所述臂内部空间提供所述一个或多个臂与所述一个或多个推进单元之间的流体连通，以使得当所述无人飞行器组装完成时，强制流体(1) 从所述推进单元流动至所述臂，(2)从所述臂流动至所述推进单元流动或(3)上述的某种组合；以及操作指南，其包含让所述无人飞行器的用户组装(a)中的一个或多个部件的信息，以使得当所述无人飞行器组装完成时，所组装的无人飞行器的特征在于其包括：中央机身；以及从所述中央机身延伸出的多个臂。

所述臂可被配置成用于允许流体通过所述臂内部空间从所述中央机身流动至所述一个或多个推进单元，以允许所述推进单元的冷却。所述推进单元可以包括辅助所述推进单元连接至所述臂的支架。所述推进单元可以包括被配置成用于驱动一个或多个旋翼桨叶的电机。所述流体可以允许所述电机的冷却。所述流体可以是气体。所述流体可以是液体。所述臂可被配置成用于允许流体通过所述臂内部空间流动至所述一个或多个推进单元。所述臂可被配置成用于允许所述流体从所述推进单元流动通过所述臂内部空间。

所述臂可以是中空的，并且中空部分可以形成所述臂内部空间。所述臂可以由多孔材料形成，并且一个或多个孔可以形成所述臂空间。

所述无人飞行器还可以包括中央机身，其中所述中央机身包括通孔，所述通孔允许流体进入所述中央机身的所述内部空间。所述无人飞行器还可以包括辅助向所述主杆内部空间运送所述流体的扇。所述无人飞行器还可以包括辅助向所述一个或多个分支部分运送所述流体的扇。所述臂可以包括位于所述中央机身近端的主杆部分，以及被配置成位于所述中央机身远端的一个或多个分支部分。所述臂还可以包括被配置成用于连接所述主杆部分与所述一个或多个分支部分的一个或多个接合部。所述一个或多个接合部可以允许所述一个或多个分支部分相对于所述主杆部分移动。所述一个或多个接合部可以包括一个或多个流体通路。

在本发明的另一方面，无人飞行器(UAV)可以包括包含中央机身内部空间的中央机身，从所述中央机身延伸的一个或多个臂，每个臂包括臂内部空间，其中所述一个或多个臂可相对于所述中央机身移动；以及位于所述臂内部空间中的一个或多个部件，其中所述臂内部空间提供所述无人飞行器的所述中央机身与所述一个或多个臂之间的流体连通，以使得(1)从所述中央机身向所述臂的至少一部分， (2)从所述臂向所述无人飞行器的所述中央机身或(3)上述的某种组合而驱动强制流动。

所述臂可被配置成用于允许流体通过所述臂内部空间从所述中央机身流动至所述一个或多个推进单元，以允许所述推进单元的冷却。所述流体可以是气体。所述流体可以是液体。所述臂可以是中空的，并且中空部分形成所述臂内部空间。所述臂可以由多孔材料形成，并且一个或多个孔形成所述臂内部空间。所述无人飞行器还可以包括驱动流体向所述臂内部空间的所述强制流动的扇。所述臂可以包括位于所述中央机身近端的主杆部分，以及被配置成位于所述中央机身远端的一个或多个分支部分。所述臂还可以包括被配置成用于连接所述主杆部分与所述一个或多个分支部分的一个或多个接合部。所述一个或多个接合部可以允许所述一个或多个分支部分相对于所述主杆部分移动。所述一个或多个接合部可以包括一个或多个流体通路。

在本公开内容的另一方面，操作无人飞行器(UAV)的方法包括：提供所述无人飞行器，其中所述无人飞行器包括多个旋翼，所述多个旋翼中的每个旋翼附着于所述一个或多个臂；向所述多个旋翼提供能量，从而为所述无人飞行器生成升力。

在本公开内容的另一方面，改变无人飞行器(UAV)的配置的方法包括：(a)提供一种无人飞行器，包括：包括中央机身内部空间的中央机身；从所述中央机身延伸的一个或多个臂，每个臂包括臂内部空间，其中所述一个或多个臂是可相对于所述中央机身而移动的；以及位于所述臂内部空间中的一个或多个部件，其中所述臂内部空间提供所述无人飞行器的所述中央机身与所述一个或多个臂之间的流体连通，以使得(1)从所述中央机身向所述臂的至少一部分，(2) 从所述臂向所述无人飞行器的所述中央机身或(3)上述的某种组合而驱动强制流动；以及(b)相对于所述中央机身而移动所述一个或多个臂。

所述臂可被配置成用于允许流体通过所述臂内部空间从所述中央机身流动至所述一个或多个推进单元，以允许所述推进单元的冷却。所述流体可以是气体。所述流体可以是液体。所述臂可以是中空的，并且中空部分形成所述臂内部空间。所述臂可以由多孔材料形成，并且一个或多个孔形成所述臂内部空间。所述无人飞行器还可以包括驱动流体向所述臂内部空间的所述强制流动的扇。所述臂可以包括位于所述中央机身近端的主杆部分，以及被配置成位于所述中央机身远端的一个或多个分支部分。所述臂还可以包括被配置成用于连接所述主杆部分与所述一个或多个分支部分的一个或多个接合部。所述一个或多个接合部可以允许所述一个或多个分支部分相对于所述主杆部分移动。所述一个或多个接合部可以包括一个或多个流体通路。

在本发明的另一方面，用于组装无人飞行器(UAV)的套件包括：包括中央机身内部空间的中央机身；适于从所述中央机身延伸并且可相对于所述中央机身移动的一个或多个臂，每个臂包括臂内部空间；以及被配置成接纳在所述臂内部空间内的一个或多个部件，其中当所述套件组装完成时，所述臂内部空间提供所述无人飞行器的所述中央机身与所述一个或多个臂之间的流体连通，以使得(1)从所述中央机身向所述臂的至少一部分，(2)从所述臂向所述无人飞行器的所述中央机身或(3)上述的某种组合而驱动强制流动。

所述臂可被配置成用于允许流体通过所述臂内部空间从所述中央机身流动至所述一个或多个推进单元，以允许所述推进单元的冷却。所述流体可以是气体。所述流体可以是液体。所述臂可以是中空的，并且中空部分形成所述臂内部空间。所述臂可以由多孔材料形成，并且一个或多个孔形成所述臂内部空间。所述无人飞行器还可以包括驱动流体向所述臂内部空间的所述强制流动的扇。所述臂可以包括位于所述中央机身近端的主杆部分，以及被配置成位于所述中央机身远端的一个或多个分支部分。所述臂还可以包括被配置成用于连接所述主杆部分与所述一个或多个分支部分的一个或多个接合部。所述一个或多个接合部可以允许所述一个或多个分支部分相对于所述主杆部分移动。所述一个或多个接合部可以包括一个或多个流体通路。

通过考察说明书、权利要求书和附图，本发明的其他目的和特征将会变得明显。

援引并入

本说明书中所提及的所有出版物、专利和专利申请均通过引用而并入于此，其程度犹如具体地和个别地指出要通过引用而并入每一单个出版物、专利或专利申请那样。

附图说明

在所附权利要求书中具体阐述了本发明的新颖特征。通过参考对在其中利用到本发明原理的说明性实施方式加以阐述的以下详细描述和附图，将会对本发明的特征和优点获得更好的理解；在附图中：

图1示出被配置成用于在农业环境中使用的无人飞行器。

图2示出无人飞行器的分段臂。

图3示出处于延展状态中的无人飞行器。

图4示出处于紧凑状态中的无人飞行器。

图5示出处于紧凑状态中的无人飞行器的侧视图，所述无人飞行器携带搭载物。

图6示出无人飞行器的分段臂的详细视图。

图7示出无人飞行器的分段臂的分解图。

图8示出包括密封件的无人飞行器的分段臂的分解图。

图9示出处于紧凑状态中的无人飞行器的分段臂的分解图，所述分段臂包括密封件。

图10示出不包括密封件的无人飞行器的分段臂的分解图。

图11示出具有空气吸入系统的无人飞行器，所述空气吸入系统被配置成用于使处理后的空气流通至所述无人飞行器的一个或多个推进系统。

图12图示了根据本发明实施方式的无人飞行器。

图13图示了根据本发明实施方式的包括载体和搭载物的可移动物体。

图14是根据本发明实施方式的用于控制可移动物体的系统的框图示意图。

图15示出一无人飞行器，其中臂不分段，且臂可通过将所述臂连接至中央机身的接合部而相对于中央机身移动。

图16示出设计参数的图形表示；可以选择这些设计参数，从而当无人飞行器处于使用中时维持所述无人飞行器的稳定性。

图17示出包括用于使流体按路径流动的内部空间的无人飞行器的臂。

图18示出包括多个第一连接部分和一第二连接部分的可变形臂。

图19示出具有多个臂的无人飞行器，所述臂与所述无人飞行器的中央机身流体连通。

图20示出具有多个臂的无人飞行器，所述臂与所述无人飞行器的中央机身流体连通，所述无人飞行器具有用以驱动臂内的流体流动的装置。

图21示出具有多个臂的无人飞行器，所述臂在紧凑状态下与所述无人飞行器的中央机身流体连通。

具体实施方式

本发明的系统、装置和方法提供了一种可在延展配置与紧凑配置之间变形的无人飞行器(UAV)。在无人飞行器的飞行期间，可以使用延展配置。紧凑配置可以减小无人飞行器的大小，以便可运输所述无人飞行器。紧凑配置可以允许无人飞行器在客运载具中运输。紧凑配置可以允许无人飞行器由人类用户携带。无人飞行器的一个或多个臂可以支撑所述无人飞行器的一个或多个推进系统。在紧凑配置下，可以折叠所述一个或多个臂。对无人飞行器的描述可适用于任何其他类型的无人载具或任何其他类型的可移动物体。

可以提供无人飞行器用于巡逻环境，以收集关于所述环境或者所述环境中一个或多个主体的信息。所述无人飞行器可以提供乐趣，以供一个或多个用户的娱乐性使用。可以在农业环境中采用无人飞行器来递送一种或多种农用产品，使其落在作物生长的地方。农用产品可以包括水、农药、肥料、种子、工程土、堆肥或者被配置成用于生产或辅助生产一种或多种植物种类的任何其他产品。

农用产品可以储存在附着于无人飞行器的容器中。所述容器可以是储罐、袋或任何其他类型的储器。本文对储罐的任何描述可以适用于可具有刚性、半刚性或柔性结构的任何其他类型的容器。当无人飞行器处于飞行中时以及/或者当无人飞行器停靠在表面上(例如，处于已降落状态)时，所述无人飞行器可以承受储罐的重量。储罐可以附着于无人飞行器的任何部件。例如，储罐可以附着于无人飞行器的机身。储罐可以附着于无人飞行器的一个或多个臂。储罐可以附着于无人飞行器的一个或多个起落架/艇，其中起落架被配置成用于当无人飞行器未处于飞行中(例如，停靠在表面上)时承受所述无人飞行器的重量。

储罐可以容纳一定体积的流体，诸如液体或气体。储罐可以容纳一定体积的固体，诸如微粒、粉剂或其他固体物质。容器可以是无人飞行器的搭载物。当无人飞行器处于飞行中时，农用产品可以从储罐中喷洒。储罐可以包括使产品离开所述储罐的出口。例如，储罐可以包括允许流体体积(例如，液体体积)从储罐中喷洒出的喷嘴。无人飞行器可以穿越环境并且同时喷洒农用产品。无人飞行器可以在较大地区中使用。用户可以在较大地区内和/或从第一地区向第二地区运输无人飞行器。本文所描述的无人飞行器配置可以在延展状态与紧凑状态之间变形，以使得无人飞行器可以在紧凑状态下易于运输并且延展以供所述地区中使用。

图1示出无人飞行器(UAV)101的示例。无人飞行器101可以具有机身104，其具有从所述机身延伸的一个或多个臂103。一个或多个推进单元102可以允许无人飞行器的飞行。一个或多个推进单元102可以由无人飞行器101的臂103或机身104支撑。

无人飞行器101可以具有一个或多个传感器。无人飞行器101 可以包括一个或多个视觉传感器，诸如图像传感器。例如，图像传感器可以是单目相机、立体视觉相机、雷达、声呐或红外相机。无人飞行器101还可以包括可以用于确定无人飞行器的位置的其他传感器，诸如全球定位系统(GPS)传感器、可用作惯性测量单元(IMU)的一部分或者与其分开的惯性传感器(例如，加速度计、陀螺仪、磁力计)、激光雷达、超声传感器、声传感器、WiFi传感器。无人飞行器可以具有位于无人飞行器之上的传感器，所述传感器直接从环境中收集信息，而不会为了附加信息或处理而联系无人飞行器机外的附加部件。例如，直接在环境中收集数据的传感器可以是视觉传感器或音频传感器。或者，无人飞行器可以具有位于无人飞行器之上但与无人飞行器之外的一个或多个部件相联系以收集关于环境的数据的传感器。例如，联系无人飞行器机外的部件以收集关于环境的数据的传感器可以是GPS传感器或依赖于到另一装置(诸如卫星、塔、路由器、服务器或其他外部装置)的连接的另一传感器。传感器的各种示例可以包括但不限于位置传感器(例如，全球定位系统(GPS)传感器、支持位置三角测量法的移动装置发射器)、视觉传感器(例如，能够检测可见光、红外光或紫外光的成像装置，诸如相机)、距离或范围传感器(例如，超声传感器、激光雷达、飞行时间(time-of-flight) 相机或深度相机)、惯性传感器(例如，加速度计、陀螺仪、惯性测量单元(IMU))、高度传感器、姿态传感器(例如，罗盘)、压力传感器(例如，气压计)、音频传感器(例如，麦克风)或场传感器 (例如，磁力计、电磁传感器)。可以使用任何合适数目和组合的传感器，诸如一个、两个、三个、四个、五个或更多个传感器。可选地，可以从不同类型(例如，两种、三种、四种、五种或更多种类型)的传感器接收数据。不同类型的传感器可以测量不同类型的信号或信息 (例如，位置、朝向、速度、加速度、距离、压力等)以及/或者利用不同类型的测量技术来获取数据。例如，传感器可以包括主动式传感器(例如，生成和测量来自其自身能源的能量的传感器)和被动式传感器(例如，检测可用能量的传感器)的任何合适的组合。又例如，一些传感器可以生成依据全局坐标系提供的绝对测量数据(例如，由 GPS传感器提供的位置数据、由罗盘或磁力计提供的姿态数据)，而其他传感器可以生成依据局部坐标系提供的相对测量数据(例如，由陀螺仪提供的相对角速度；由加速度计提供的相对平移加速度；由视觉传感器提供的相对姿态信息；由超声传感器、激光雷达或飞行时间相机提供的相对距离信息)。无人飞行器之上或之外的传感器可以收集信息，诸如无人飞行器的位置、其他物体的位置、无人飞行器的朝向或者环境信息。单一传感器可以能够在环境中收集完整的一组信息，或者一组传感器可以共同工作以在环境中收集完整的一组信息。传感器可以用于位置的映射、位置之间的导航、障碍物的检测或者目标的检测。

在一些实施方式中，当无人飞行器正在递送诸如农用产品等产品时，传感器可被配置成用于收集关于所述无人飞行器的环境的数据。例如，无人飞行器可以在捕捉图像数据或关于环境的其他类型的数据的同时四处飞行并喷洒出产品。无人飞行器可以响应于由所述无人飞行器上的一个或多个传感器捕捉到的数据而递送产品。

本文对无人飞行器101的任何描述均可适用于任何类型的可移动物体。对无人飞行器的描述可以适用于任何类型的无人的可移动物体(例如，其可以穿越天空、陆地、水或空间)。无人飞行器101可以能够响应于来自遥控器的命令。遥控器可以不连接至无人飞行器 101，所述遥控器可以从一定距离与所述无人飞行器无线通信。在一些情况下，无人飞行器101可以能够自主地或半自主地操作。无人飞行器101可以能够遵循一组预编程的指令。在一些情况下，无人飞行器101可以通过响应于来自遥控器的一个或多个命令而半自主地操作，而否则自主地操作。例如，来自遥控器的一个或多个命令可以根据一个或多个参数而发起由无人飞行器101进行的一系列自主或半自主动作。

飞行器可以是无人飞行器。无人飞行器101可以具有可允许所述无人飞行器101在空中四处移动的一个或多个推进单元102。一个或多个推进单元102可以提供在无人飞行器101的臂103上。臂103 可以在所述臂103的近端上连接至无人飞行器101的机身104。一个或多个推进单元102可以连接至臂103的远端。一个或多个推进单元 102可以使得无人飞行器101能够相对于一个或多个、两个或更多个、三个或更多个、四个或更多个、五个或更多个、六个或更多个自由度移动。在一些情况下，无人飞行器101可以能够围绕一个、两个、三个或更多个旋转轴线旋转。旋转轴线可以彼此正交。旋转轴线可以在无人飞行器的整个飞行过程中保持彼此正交。旋转轴线可以包括俯仰轴线、横滚轴线和/或偏航轴线。无人飞行器101可以能够沿着一个或多个维度移动。例如，无人飞行器101可以能够由于一个或多个旋翼所生成的升力而向上移动。在一些情况下，无人飞行器101可以能够沿着Z轴线(其可以是相对于无人飞行器的朝向而向上的)、X轴线和/或Y轴线(其可以是横向的)移动。无人飞行器可以能够沿着一个、两个或三个可彼此正交的轴线移动。

无人飞行器可以是旋翼机。在一些情况下，无人飞行器可以是可包括多个旋翼的多旋翼机。所述多个旋翼可以能够旋转以便为无人飞行器生成升力。旋翼可以允许无人飞行器垂直起飞和/或降落。旋翼可以是推进单元，其可以使得无人飞行器能够在空中自由移动。旋翼可以按同一速率旋转以及/或者可以生成等量的升力或推力。旋翼可以可选地以不同的速率旋转，这可以生成不等量的升力或推力以及/或者允许无人飞行器旋转。在一些情况下，可以在无人飞行器上提供一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或更多个旋翼。可以布置旋翼以使得它们的旋转轴线彼此平行。在一些情况下，旋翼可以具有相对于彼此成任何角度的旋转轴线，这可以影响无人飞行器的运动。

所示的无人飞行器可以具有多个旋翼。所述旋翼可以连接至无人飞行器的机身，所述机身可以包括控制单元、一个或多个传感器、处理器和电源。传感器可以包括视觉传感器和/或可以收集关于无人飞行器环境的信息的其他传感器。来自传感器的信息可以用于确定无人飞行器的位置。旋翼可以经由可从机身的中心部分分出的一个或多个臂或延伸物而连接至所述机身。例如，一个或多个臂可以从无人飞行器的中央机身径向延伸，并且在所述臂的末端或其附近可以具有旋翼。

通过保持和/或调节对无人飞行器的一个或多个推进单元的输出，可以控制所述无人飞行器的垂直位置和/或速度。例如，增大无人飞行器的一个或多个旋翼的旋转速度可以帮助使所述无人飞行器增加高度或者以更快的速率增加高度。增大所述一个或多个旋翼的旋转速度可以增大旋翼的推力。减小无人飞行器的一个或多个旋翼的旋转速度可以有助于使无人飞行器降低高度或以更快的速率降低高度。减小所述一个或多个旋翼的旋转速度可以减小所述一个或多个旋翼的推力。当无人飞行器起飞时，可以将提供给推进单元的输出从其先前的已降落状态增大。当无人飞行器降落时，可以将提供给推进单元的输出从其先前的飞行状态减小。无人飞行器可被配置成用于以实质上垂直的方式起飞和/或降落。

通过保持和/或调节向无人飞行器的一个或多个推进单元的输出，可以控制所述无人飞行器的横向位置和/或速度。无人飞行器的高度和无人飞行器的一个或多个旋翼的旋转速度可以影响无人飞行器的横向移动。例如，无人飞行器可以倾斜于特定的方向以在所述方向上移动，而无人飞行器的旋翼的速度可以影响横向移动的速度和/或移动轨迹。可以通过改变或保持无人飞行器的一个或多个旋翼的旋转速度来控制无人飞行器的横向位置和/或速度。

无人飞行器101的机身104可以是中央机身。中央机身可以包括可部分地或完全地封闭一个或多个电气部件的外壳。例如，飞行控制单元、一个或多个导航单元(例如，GPS单元)、通信单元(例如，无线通信单元)、传感器以及/或者功率单元可以提供在中央机身内。

无人飞行器101的臂103可以是管或杆。臂的近端可以连接至中央机身。臂可以单独由中央机身和/或中央机身的外壳形成。臂可以是可从中央机身和/或中央机身的外壳拆卸的。或者，臂不是可拆卸的。在一些情况下，臂可以与中央机身和/或中央机身的外壳一体形成。无人飞行器的臂可以具有圆形横截面。无人飞行器的臂可以具有正方形或矩形横截面。无人飞行器的臂可以具有椭圆形横截面。无人飞行器的臂可以是中空的管。无人飞行器的臂可以是实心的管。无人飞行器的臂可以由金属、塑料或复合材料形成。无人飞行器的臂可以由轻质材料形成。无人飞行器的臂可以由碳纤维形成。

处于延展状态中的无人飞行器可以具有大尺寸。处于紧凑状态中的无人飞行器可以具有小尺寸。相比于当无人飞行器在延展状态下时，无人飞行器在紧凑状态下时可以具有更小的尺寸。无人飞行器的占地面积在延展状态下可以比在紧凑状态下更大。当无人飞行器在紧凑状态与延展状态之间改变时，所述无人飞行器的高度可以改变或可以不改变。当无人飞行器在紧凑状态下时，所述无人飞行器可以能够由人类搬运和/或携带。当无人飞行器在紧凑状态下时，所述无人飞行器可以能够由人类单手携带。

无人飞行器可以具有不超过100cm的最大尺寸(例如，长度、宽度、高度、对角线、直径)。在一些情况下，所述最大尺寸可以小于或等于1mm、5mm、1cm、3cm、5cm、10cm、12cm、15cm、 20cm、25cm、30cm、35cm、40cm、45cm、50cm、55cm、60cm、65cm、70cm、75cm、80cm、85cm、90cm、95cm、100cm、110cm、 120cm、130cm、140cm、150cm、160cm、170cm、180cm、190cm、200cm、220cm、250cm或300cm。可选地，无人飞行器的最大尺寸可以大于或等于本文所描述的任何值。无人飞行器可以具有落在本文所描述的任何两个值之间的范围内的最大尺寸。当无人飞行器处于延展状态中时，可以提供无人飞行器的此类最大尺寸。可选地，当无人飞行器处于紧凑状态中时，可以提供无人飞行器的此类最大尺寸。处于紧凑状态中的无人飞行器的最大尺寸可以小于或等于处于延展状态中的无人飞行器的最大尺寸的40％、50％、60％、70％、80％、 90％。

无人飞行器101可以是轻型无人飞行器。例如，无人飞行器的重量可以小于或等于1mg、5mg、10mg、50mg、100mg、500mg、 1g、2g、3g、5g、7g、10g、12g、15g、20g、25g、30g、35g、40g、45g、50g、60g、70g、80g、90g、100g、120g、150g、200 g、250g、300g、350g、400g、450g、500g、600g、700g、800g、 900g、1kg、1.1kg、1.2kg、1.3kg、1.4kg、1.5kg、1.7kg、2kg、 2.2kg、2.5kg、3kg、3.5kg、4kg、4.5kg、5kg、5.5kg、6kg、6.5 kg、7kg、7.5kg、8kg、8.5kg、9kg、9.5kg、10kg、11kg、12kg、 13kg、14kg、15kg、17kg或20kg。无人飞行器可以具有大于或等于本文所描述的任何值的重量。无人飞行器可以具有落在本文所描述的任何两个值之间的范围内的重量。

图2示出无人飞行器的臂203。无人飞行器的臂可以从所述无人飞行器的机身延伸出。臂可被配置成用于支撑无人飞行器的一个或多个推进单元。当无人飞行器处于与飞行中时，臂可以使所述一个或多个推进单元远离所述无人飞行器的机身而延伸。臂可以包括一个或多个接合部201。一个或多个接合部201可以将臂分割成主杆部分202 以及一个或多个分支部分203。主杆部分可以是位于中央机身近端的臂的一部分。主杆部分可以直接由机身支撑或者连接至机身。在一些情况下，主杆部分可以与机身一体形成。机身以及一个或多个主杆部分可以是一单个零件。在一些情况下，可以在臂上提供单一主杆部分。或者，可以在臂上提供多个主杆部分。一个或多个分支部分可以是臂的远离中央机身的一部分。在一些实现方式中，一个或多个分支部分可以不直接接触或连接至机身。一个或多个分支部分可以由主杆支撑，所述主杆可以由中央机身支撑。可以提供任何数目的分支部分。例如，可以在臂上提供一个或多个、两个或更多个、三个或更多个、四个或更多个、五个或更多个、六个或更多个、七个或更多个或者八个或更多个分支部分。优选地，多个分支部分可以由主杆部分支撑。两个分支部分可以从主杆部分延伸以形成Y形臂。接合部可以用于将主杆部分与一个或多个分支部分相连接。在一些情况下，接合部可以与主杆部分一体形成。接合部以及一个或多个主杆部分可以是一单个零件。附加地或备选地，接合部可以与一个或多个分支部分一体形成。接合部以及一个或多个分支部分中的一个或多个可以是一单个零件。在一些情况下，多于两个分支部分可以从主杆部分延伸。分支部分可以相对于主杆部分的纵轴线对称。或者，分支部分可以相对于主杆部分的纵轴线不对称。主杆部分可以在所述主杆部分的近端上连接至无人飞行器的机身。主杆部分可以在所述主杆部分的远端上连接至接合部。一个或多个分支部分可以在所述分支部分的每一个的近端上连接至接合部。

在一些情况下，臂可以包括如图18中所示的可变形主杆部分。可变形主杆部分1800可以包括两个或更多个第一连接部分1801。第一连接部分1801可以连接至第二连接部分1802。第一连接部分和第二连接部分可以通过接合部1803连接。所述接合部可以具有本文所描述的接合部的任何特征。类似地，第一连接部分可以各自连接至一个或多个分支部分203。所述一个或多个分支部分可以具有本文所描述的分支部分的任何特性。分支部分可以通过接合部1804连接至第一连接部分。所述接合部可以具有本文所描述的接合部的任何特性。第一连接部分可以相对于第二连接部分水平移动。第一连接部分可以相对于无人飞行器的中央机身水平移动。第一连接部分可以相对于第二连接部分垂直移动。第一连接部分可以相对于无人飞行器的中央机身垂直移动。第一连接部分可以相对于第二连接部分横向移动。第一连接部分可以相对于无人飞行器的中央机身横向移动。第一连接部分可以是可相对于第二连接部分旋转的。第一连接部分可以是可相对于无人飞行器的中央机身旋转的。第二连接部分可以相对于无人飞行器的中央机身水平移动。第二连接部分可以相对于无人飞行器的中央机身垂直移动。第二连接部分可以相对于无人飞行器的中央机身横向移动。第二连接部分可以是可相对于无人飞行器的中央机身旋转的。

分支部分可以相对于主杆部分移动以使无人飞行器在延展状态与紧凑状态之间变形。分支部分可以是可相对于主杆部分移动的。当主杆部分和分支部分保持连接至接合部时，分支部分与主杆部分之间的角度可以是可改变的。分支部分可以是可相对于主杆部分水平移动的。水平移动可以包括沿着实质上穿过无人飞行器的中央机身和无人飞行器的多个臂的平面的移动。水平移动可以包括沿着实质上穿过无人飞行器臂的所有接合部的平面的移动。水平移动可以是相对于无人飞行器机身朝向的横向移动。

在一些情况下，当分支部分处于延展状态中时，所述分支部分与主杆部分之间的角度可以大于90°。在一些情况下，当分支部分处于紧凑状态中时，所述分支部分与主杆部分之间的角度可以小于90 °。当分支部分处于延展状态中时，所述分支部分与主杆部分之间的角度可以大于阈值角度，而当分支部分处于紧凑状态中时，所述分支部分与主杆部分之间的角度可以小于阈值角度。所述阈值角度可以具有任何数值，诸如30度、45度、60度、75度、90度、105度、120 度、135度或150度。在一些情况下，当分支部分处于延展状态中时所述分支部分与主杆部分之间的角度可以大于当分支部分处于紧凑状态中时所述分支部分与主杆部分之间的角度。在一些实施方式中，可以基于无人飞行器的臂的数目来选择延展状态下和紧凑状态下分支部分与主杆部分之间的角度值。

分支部分可以在所述分支部分的每一个的远端上连接至一个或多个推进单元。推进单元可以处于或接近分支部分的远端。推进单元可以位于沿着所述分支部分的长度距分支部分的远端的小于或等于 1％、3％、5％、10％、15％、20％、25％、30％、40％或50％以内处。在一些情况下，推进单元可以包括一个或多个旋翼。每个旋翼可以具有被配置成用于接纳一个或多个桨叶的一个或多个轴。每个旋翼可以包括两个或更多个桨叶。每个旋翼可以包括两个或更多个轴，每个轴被配置成用于接纳桨叶。所述桨叶中的每一个可以是可相对于其他桨叶而移动的。两个或更多个桨叶可以是可相对于彼此而移动的。不同轴上的桨叶可以是可相对于彼此而移动的。在一些情况下，当无人飞行器断电时，用户可以手动地使桨叶相对于彼此移动。当无人飞行器处于紧凑状态下时，用户可以向内折叠桨叶以减小无人飞行器的占地面积。当无人飞行器处于延展状态下时，用户可以向外折叠桨叶。或者，用户无需向外折叠桨叶，而所述桨叶可以在旋翼旋转时向外伸出。在一些情况下，桨叶可以在其对应的轴上自由旋转。

分支部分可以相对于主杆部分移动以使无人飞行器在延展状态与紧凑状态之间变形，使得一个或多个旋翼相对于无人飞行器的机身的位置随着所述无人飞行器在延展状态与紧凑状态之间变形而改变。例如，从无人飞行器的机身(例如，中央机身)到由处于延展状态下的分支部分支撑的旋翼的距离可以大于从无人飞行器的机身(例如，中央机身)到由处于紧凑状态下的分支部分支撑的旋翼的距离。当无人飞行器变形时，旋翼与中央机身之间的水平距离可以比对应的垂直距离变化得更多。当无人飞行器处于紧凑状态中时，旋翼可能没有足够的用于旋转的空间，因为它可能与无人飞行器的机身、其他旋翼和 /或无人飞行器的臂极为靠近。

通过使分支部分中的一个或多个相对于主杆部分移动(所述一个或多个分支部分附着于所述主杆部分)，无人飞行器可以在延展状态与紧凑状态之间变形。通过使一个或多个分支部分相对于无人飞行器的中央机身移动，无人飞行器可以在延展状态与紧凑状态之间变形。所述一个或多个分支部分可以相对于无人飞行器的中央机身水平移动。在一些实施方式中，当无人飞行器变形时，主杆部分可以不移动。主杆部分可以相对于无人飞行器机身保持静止。一个或多个分支部分可以相对于无人飞行器的机身移动，而主杆部分不相对于无人飞行器的机身移动。在备选实施方式中，主杆部分可以相对于无人飞行器机身移动。在一些情况下，无人飞行器在延展状态与紧凑状态之间的变形可以不包括一个或多个分支部分相对于无人飞行器的机身的垂直运动。在一些情况下，无人飞行器在延展状态与紧凑状态之间的变形可以不包括一个或多个分支部分相对于主杆部分的垂直运动。在一些实现中，无人飞行器在延展状态与紧凑状态之间的变形可以不包括旋翼相对于无人飞行器的机身或者相对于臂的接合部的垂直运动。无人飞行器在延展状态与紧凑状态之间的变形可以包括分支相对于主杆的水平运动、分支相对于无人飞行器的中央机身的水平运动以及/或者旋翼相对于无人飞行器的中央机身的水平移动。在一些备选情况下，无人飞行器在延展状态与紧凑状态之间的变形可以不包括一个或多个分支部分相对于无人飞行器的机身的水平运动。在一些情况下，无人飞行器在延展状态与紧凑状态之间的变形可以包括一个或多个分支部分相对于无人飞行器的机身、一个或多个分支部分相对于主杆部分以及/或者旋翼相对于无人飞行器的机身或接合部的至多约1°、3°、 5°、7°、10°、15°、20°或30°的垂直运动。在一些情况下，无人飞行器在延展状态与紧凑状态之间的变形可以包括一个或多个分支部分相对于无人飞行器的机身的垂直运动。或者，可以提供很少的垂直运动或者不提供垂直运动，作为无人飞行器在延展状态与紧凑状态之间的变形的结果。无人飞行器的臂在延展状态与紧凑状态之间可以保持实质上共面。无人飞行器的多个臂的分支部分在延展状态与紧凑状态之间可以保持实质上共面。在一些情况下，无人飞行器在延展状态与紧凑状态之间的变形可以包括一个或多个分支部分相对于无人飞行器的机身的横向运动。在一些情况下，无人飞行器在延展状态与紧凑状态之间的变形可以包括一个或多个分支部分相对于无人飞行器的机身的旋转运动。

主杆部分可以是管或杆。主杆部分可以具有圆形横截面。主杆部分可以具有正方形或矩形横截面。主杆部分可以具有椭圆形横截面。椭圆形横截面的主轴线(即，较长的轴线)可以相对于无人飞行器水平朝向。这可以导致主杆部分的宽比高更长。或者，椭圆形横截面的主轴线(即，较长的轴线)可以是垂直朝向的。这可以导致主杆部分的高比宽更长。主杆部分可以是中空的管。主杆部分可以是实心的管。主杆部分可以由金属、塑料或复合材料形成。主杆部分可以由轻质材料形成。主杆部分可以由碳纤维形成。

分支部分可以是管或杆。分支部分可以具有圆形横截面。分支部分可以具有正方形或矩形横截面。分支部分可以具有椭圆形横截面。椭圆形横截面的主轴线(即，较长的轴线)可以相对于无人飞行器水平朝向。这可以导致主杆部分的宽比高更长。或者，椭圆形横截面的主轴线(即，较长的轴线)可以是垂直朝向的。这可以导致主杆部分的高比宽更长。分支部分可以是中空的管。分支部分可以是实心的管。分支部分可以由金属、塑料或复合材料形成。分支部分可以由轻质材料形成。分支部分可以由碳纤维形成。

在一些情况下，主杆部分以及所述分支部分中的一个或多个可以具有相同的横截面形状。主杆部分以及所述分支部分中的一个或多个可以具有不同的横截面形状。主杆部分以及所述分支部分中的一个或多个可以具有相同的直径(或其他尺寸，诸如宽度、短轴线、主轴线等)。所述分支部分中的一个或多个可以比主杆部分具有更小的直径。分支部分横截面的尺寸可以与主杆部分横截面的尺寸相同或不同。在一些情况下，主杆部分横截面的一个或多个尺寸可以大于分支部分横截面的一个或多个尺寸。所述分支部分中的一个或多个可被配置成用于配合至主杆部分中。所述分支部分中的一个或多个可以比主杆部分具有更大的直径。所述分支部分中的一个或多个可被配置成用于配合在主杆部分上。

主杆部分的长度与至少一个或多个分支部分的长度可以实质上相等。所有分支部分可以具有相同的长度。或者，所述分支部分中的一个或多个可以具有不同于一个或多个其他分支部分的长度。主杆部分与一个或多个分支部分中的至少一个可以具有不同的长度。在一些情况下，主杆部分可以比分支部分中的一个或多个长至少约10％、20％、 30％、40％、50％、60％、70％、80％、90％、100％、150％、200％、 250％或300％。在一些情况下，主杆部分可以比分支部分中的一个或多个短至少约10％、20％、30％、40％、50％、60％、70％、80％、90％、 100％、150％、200％、250％或300％。

主杆与分支部分中的至少一个可以是永久连接的。主杆与分支部分中的至少一个可以是可移除地连接的。主杆与分支部分可以拆卸并重新附接。主杆与分支部分可以在接合部处连接。所述接合部可以允许一个或多个分支部分相对于主杆部分的移动。接合部可以允许一个或多个分支部分的横向移动和旋转移动。所述接合部可以是铰链、滚珠和承窝或滑动接头。在一些情况下，接合部可以是不允许一个或多个分支部分相对于主杆部分的移动的刚性连接。所述接合部可以包括螺纹连接、销连接、磁性连接、法兰连接或任何其他形式的机械联接。接合部可以是中空的或者具有一个或多个内部通路或空腔。

主杆和分支部分可以是中空的，以允许流体和/或电力从无人飞行器的机身路由至分支部分远端上的一个或多个旋翼。主杆和/或分支部分可以包括沿着主杆和/或分支部分长度的一个或多个内部通道，以允许内部流体和/或电力路由。接合部还可以包括允许内部流体和/或电力路由的一个或多个内部通道。主杆部分的内部通道可以与分支部分的内部通道流体连通。主杆部分的内部通道可以与接合部的内部部分流体连通，所述接合部的内部部分可以与分支部分的内部通道流体连通。在一些情况下，诸如电池、发电机或内燃机等电源可以提供在无人飞行器的机身中。一个或多个旋翼可以通过输电线而与所述电源电气连通，所述输电线路由通过所述主杆和/或分支部分。输电线可以路由通过主杆部分、接合部的一部分以及一个或多个分支部分。可以通过输电线而向电源传输功率。可以通过输电线而向旋翼和/或从旋翼传输其他电气信号。

图3示出具有多个臂103的无人飞行器101，所述臂从无人飞行器的机身104延伸。图3中示出的无人飞行器处于延展状态中。推进单元102可以附着于每个分支部分的远端。每个推进单元102可以包括一个或多个旋翼桨叶301。所述一个或多个旋翼桨叶可以被折叠或延展。在折叠状态下，旋翼桨叶的纵轴线可以平行于所述旋翼附着于其上的分支部分的纵轴线。图3中示出的旋翼处于折叠状态中，其中旋翼桨叶被折叠。在延展状态下，旋翼桨叶的纵轴线可以垂直于所述旋翼桨叶附着于其上的分支部分的纵轴线。在一些情况下，当旋翼桨叶处于延展状态中时，旋翼桨叶的纵轴线可以相对于所述旋翼桨叶附着于其上的分支部分的纵轴线成大于零度的角度。

无人飞行器可以具有任何数目的臂。例如，如图所示，无人飞行器可以具有四个臂。在其他实施方式中，无人飞行器可以具有两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或更多个臂。臂可以均匀地间隔开。臂可以从无人飞行器的中央机身延伸以便每个臂之间具有相同的角度。例如，如果提供N个臂，则所述臂之间的角度可以是360/N。例如，如果提供4个臂，则所述臂之间的角度可以是 90度。如果提供6个臂，则所述臂之间的角度可以是60度。或者，臂无需均匀地间隔开。

当处于延展状态中时，无人飞行器的推进单元可以相对均匀地间隔开。从推进单元到相邻推进单元的距离可以是相对类似的。例如，从第一推进单元102a到第二推进单元102b的距离可以相对类似于第一推进单元102a到第三推进单元102c之间的距离。这些距离可以变化小于约1％、3％、5％、7％、10％、15％、20％、25％或30％。这些距离可以变化小于约1cm、3cm、5cm、7cm、10cm、15cm、20cm、 25cm或30cm。在一些情况下，可以选择分支部分在延展状态下相对于主杆部分的角度，以提供推进单元的这种均匀间隔。

在一些情况下，可以选择分支部分在延展状态下相对于主杆部分的角度以使得无人飞行器在使用期间保持稳定操作。类似地，可以选择一个或多个分支部分的长度以使得无人飞行器在使用期间保持稳定操作。图16示出臂的图形表示。臂周围的区域1601可以由边界圆表示。所述边界圆可以具有半径R。半径R可以是从一个或多个臂连接至无人飞行器的机身的一点到臂的尖端来测量的。臂的尖端可以是一个或多个分支部分的远端。

可以在从同一主杆部分延伸的两个或更多个分支部分的两个或更多个远端之间画弦(chord)1602。弦可以连接从同一主杆部分延伸的两个或更多个分支部分的两个或更多个远端。可以沿着主杆部分的长度画线1602至弦。线可以将弦平分。线和弦的一半可以形成直角。线可以垂直于弦。斜边1603可以连接线的末端与弦的末端以形成三角形。所述三角形可以是直角三角形。所述斜边可以实质上与从所述主杆部分延伸的分支部分的纵轴线重叠。斜边的长度可以由变量L1 表示。斜边的长度可以等于分支部分的长度。斜边与主杆部分之间的角度可以由α表示。角度α可以是主杆部分与分支部分之间的角度。

长度L1和角度α可以是由一个或多个分支部分的长度、每个分支部分与所述分支部分所连接至的每个主杆部分之间的角度而确定的可变的设计参数。可以选择设计参数L1和α以使得无人飞行器具有稳定操作。允许稳定操作的设计参数可以取决于无人飞行器的主杆的数目和/或分支的数目。在一些情况下，可以选择设计参数以使得满足以下关系，

其中n可以是主杆部分的数目或分支部分的数目。

当处于延展状态中时，无人飞行器可以能够飞行。在用户的手动辅助下，无人飞行器可以从紧凑状态变形为延展状态。用户可以手动地移动分支部分以将无人飞行器置于延展状态下。在一些情况下，用户可以手动地将分支部分锁定至延伸位置中，如本文其他各处更详细描述。在备选实施方式中，无人飞行器可以响应于一电子信号而变形至延展状态，所述电子信号提供从延展状态变形至紧凑状态的命令。所述电子信号可以来源于无人飞行器之上的系统。所述电子信号可以来源于无人飞行器之外的系统。这样的变形可以在无需来自用户的手动干预的情况下发生。可以在臂上提供一个或多个致动器，所述致动器可以响应于信号并实现无人飞行器的变形。

图4示出处于紧凑状态中的无人飞行器101。相比于延展状态，无人飞行器在紧凑状态下可以装配在更小的体积中。在一些实施方式中，由处于紧凑状态中的无人飞行器占据的体积可以小于或等于由处于延展状态中的无人飞行器占据的体积的约80％、70％、60％、50％、 40％、30％、25％、20％、15％或10％。在一些实施方式中，由处于紧凑状态中的无人飞行器占据的无人飞行器的占地面积(例如，横截面) 可以小于或等于由处于延展状态中的无人飞行器占据的占地面积的约80％、70％、60％、50％、40％、30％、25％、20％、15％或10％。在一些实施方式中，处于紧凑状态中的无人飞行器的最大尺寸可以小于或等于处于延展状态中的无人飞行器的最大尺寸的80％、70％、60％、 50％、40％、30％、25％、20％、15％或10％。无人飞行器在紧凑状态与延展状态之间的高度可以改变或可以不改变。无人飞行器在紧凑状态与延展状态之间的重量可以改变或可以不改变。

无人飞行器在紧凑状态下可以不能够运动(例如，飞行)。当无人飞行器处于紧凑状态中时，无人飞行器可以具有允许用户携带所述无人飞行器的体积。当无人飞行器处于紧凑状态中时，无人飞行器可以具有允许所述无人飞行器放置在用于运输所述无人飞行器的载具中的体积。紧凑状态可以有利地使无人飞行器占据更小的空间以便于运输。例如，无人飞行器可以更容易地装配至载具中，或者更多的无人飞行器可以装配至同一载具中。类似地，相比于延展状态，当无人飞行器处于紧凑状态中时，用户可以更容易地搬运或携带无人飞行器。

用户可以使无人飞行器从延展状态变形为紧凑状态。例如，用户可以手动地移动分支部分，以使无人飞行器从延展状态变形至紧凑状态。用户在移动分支部分之前可以将或可以不将分支部分从其延伸配置下解除锁定。用户可以将或可以不将分支部分锁定至紧凑状态中。无人飞行器可以在没有用户干预的情况下自动地从延展状态转变至紧凑状态。无人飞行器可以响应于电子信号而从延展状态变形为紧凑状态，所述电子信号提供从延展状态变形至紧凑状态的命令。所述电子信号可以来源于无人飞行器之上的系统。所述电子信号可以来源于无人飞行器之外的系统。这样的变形可以在无需来自用户的手动干预的情况下发生。可以在臂上提供一个或多个致动器，所述致动器可以响应于信号并实现无人飞行器的变形。

可以提供无人飞行器的部署方法。所述方法可以包括当运输无人飞行器时，提供处于紧凑状态中的无人飞行器。例如，无人飞行器从第一地区运输至第二地区。无人飞行器可以借助于机动载具、手动载具(例如，手推车或马车)来运输，或者可以由个体携带。当无人飞行器处于其紧凑状态中时，所述无人飞行器可被运输。在一些实施方式中，可以一起运输处于紧凑状态中的多个无人飞行器。提供处于紧凑状态中的无人飞行器可以允许更大的运输便利性。当无人飞行器到达目的地时，可以将所述无人飞行器放在所述无人飞行器将从其起飞的位置上。可以从机动载具或手动载具卸载无人飞行器。可以手动地将无人飞行器放置在某一位置处。无人飞行器在其紧凑状态下可以更容易地由用户从载具携带至所述位置。

无人飞行器可以从紧凑状态变形为延展状态。如先前所述，无人飞行器可以由用户手动变形，或者可以响应于信号而自动变形。在一些实施方式中，可以将无人飞行器锁定至延展状态中。在一些情况下，可以在地区中部署多个无人飞行器。

当无人飞行器最终处于其延展状态中时，可以为所述无人飞行器通电和/或命令所述无人飞行器飞行。在一些情况下，在无人飞行器变形至其延展状态之后，为所述无人飞行器通电。例如，如果用户正在手动调整无人飞行器的臂，则可以期望当用户正在调整臂时，保持无人飞行器断电以防止旋翼开启。在一些情况下，即使在无人飞行器通电时，无人飞行器仍可以能够检测所述无人飞行器是否尚未锁定至延展状态中并且仍可以防止推进单元操作，直到确认所述无人飞行器处于延展状态中。当无人飞行器处于紧凑状态中时、当无人飞行器正在延展状态与紧凑状态之间变形时，可以阻止所述无人飞行器使推进单元操作。这可以是帮助防止对无人飞行器的用户造成伤害的安全特征。类似地，当无人飞行器处于紧凑状态中时，其可以防止用户意外开启所述无人飞行器，这可能会对所述无人飞行器造成损坏或对旁观者造成伤害。无人飞行器可以能够仅在其延展状态下飞行。当无人飞行器已降落而不处于飞行中时，所述无人飞行器可以在状态之间变形。在一些情况下，无人飞行器可以在其变形至其延展状态之前通电。例如，如果无人飞行器响应于信号而自动变形，则所述无人飞行器可以通电以接收信号并实现变形。

当无人飞行器处于其延展状态中时，无人飞行器可以起飞并且飞行。可选地，无人飞行器可以向其环境递送诸如农用产品等产品。无人飞行器可以收集关于其环境的信息。无人飞行器可以与远程终端通信。远程终端可以提供针对无人飞行器飞行、针对产品递送和/或针对信息收集的信号。

在紧凑状态下，臂的主杆部分202可以处于与延展状态下的位置相同的位置。当无人飞行器从延展状态转变至紧凑状态时，臂的主杆部分的朝向可以不改变。当无人飞行器从延展状态转变至紧凑状态时，分支部分203相对于无人飞行器机身的朝向可以改变。当无人飞行器处于紧凑状态中时，每个分支部分可以布置成实质上平行于无人飞行器的机身的周界边缘。无人飞行器在臂上的分支部分可以实质上平行于(例如，具有1度或更小、3度或更小、5度或更小或者10度或更小的角度偏差)相邻臂上的另一分支部分。每个分支部分可以相对于主杆部分水平移动，以使无人飞行器从延展状态变形至紧凑状态。每个分支部分可以通过使所述分支部分绕着将所述分支部分连接至对应的主杆部分的接合部旋转/枢转而水平移动。分支部分可以在延展状态与紧凑状态之间横向摆动。当分支部分在延展状态与紧凑状态之间摆动时，可以提供很少的垂直运动或不提供垂直运动。在一些情况下，可以提供垂直运动。垂直运动可以少于横向运动。垂直运动的量可以少于或等于水平运动的量的约1％、5％、10％、20％、30％、40％、50％、60％、70％、80％或90％。

当无人飞行器处于紧凑状态中时，一个或多个旋翼桨叶301可以处于折叠状态中。在折叠状态下，旋翼桨叶的纵轴线可以平行于所述旋翼桨叶附着于其上的分支部分的纵轴线。

在一些情况下，无人飞行器可以处于紧凑状态中，其中臂103 如图15中所示地垂直折叠。在紧凑状态下，附着于分支部分的旋翼 102可以位于无人飞行器的中央机身104下方。在一些情况下，臂可以不分割成两个或更多个部分。臂可以通过接合部而连接至中央机身。整个臂可以是可相对于中央机身而围绕接合部而移动的。在一些情况下，臂可以分割成主杆部分以及一个或多个分支部分。主杆部分与一个或多个分支部分可以通过接合部连接。或者，一个或多个分支部分可以连接至接合部，所述接合部连接至无人飞行器的中央机身。臂可以不具有主杆部分。一个或多个分支部分可以不通过主杆部分而与无人飞行器的中央机身分离。一个或多个分支可以相对于无人飞行器的中央机身水平移动。一个或多个分支可以相对于无人飞行器的中央机身垂直移动。

图5示出处于紧凑状态中的无人飞行器101的侧视图。无人飞行器的中央机身104可以由一个或多个支腿502支撑。所述支腿可以包括起落艇。当无人飞行器降落后，所述支腿可以停靠在表面上。当无人飞行器降落时，支腿可被配置成用于吸收力。无人飞行器的臂可以与所述无人飞行器的机身共面。在一些情况下，搭载物501可以附着于无人飞行器。所述搭载物可以附着于无人飞行器的中央机身。所述搭载物可以附着于所述支腿中的一个或多个。所述支腿可以在无人飞行器与搭载物之间提供分隔距离。

罗盘503可以附着于无人飞行器的中央机身。罗盘可以从无人飞行器的中央机身延伸。罗盘可以与无人飞行器之上的一个或多个导航单元通信。罗盘可被配置成用于确定无人飞行器的定向航向。罗盘可以向无人飞行器之上的导航控制系统的一个或多个处理器传输所述无人飞行器的定向航向。

无人飞行器可以保持有搭载物501。所述搭载物可以是容纳液体体积的储罐。所述储罐可以包括允许用户重新填充所述储罐的帽 504。所述储罐可以容纳农用产品。所述储罐可以附着于无人飞行器的机身。所述储罐可以附着于无人飞行器的起落艇(例如，支腿)。当储罐连接至起落艇时，所述储罐可以与无人飞行器的机身分离。可以通过所提供的分隔距离来防止所述储罐的内容物污染无人飞行器的机身。在一些情况下，无人飞行器可以检测到可能使无人飞行器坠毁的系统故障。当检测到系统故障时，无人飞行器可以在坠毁之前从支腿处弹出储罐。容器可以是无人飞行器的搭载物。当无人飞行器处于飞行中时，可以从储罐中喷洒农用产品。所述储罐可以包括允许从所述储罐喷洒液体体积的喷嘴。无人飞行器可以穿越环境并且同时喷洒农用产品。在一些情况下，搭载物可以是诸如相机等视觉传感器。

图6示出可提供在无人飞行器上的臂103。在一些情况下，臂可以是与无人飞行器分离的。可以与无人飞行器分开地提供备选的和/或替换的臂。可以与无人飞行器分开地提供臂以供购买。在使用期间，无人飞行器上的一个或多个臂可能受到损坏。可以用新的臂来替换所述臂，而无需替换整个无人飞行器。

可以通过接合部201来对所述臂进行划分。接合部201可以在所述接合部的近端上连接至主杆部分202。接合部201可以包括用于连接至主杆部分的一个或多个连接区域604。连接区域可以是被配置成用于接纳主杆部分的插入的开口。所述开口可以与主杆部分形成贴合配合，以使得主杆部分可以紧密配合于连接区域中。连接区域可以在主杆部分上滑动。在一些情况下，连接区域和主杆部分可以包括互补的配合特征，诸如螺纹、滑槽/凹槽/卡扣和/或磁体。在一些情况下，连接区域和主杆部分可以包括互补的螺纹，以使得主杆部分可以旋紧至连接区域中。或者，连接区域和主杆部分可以包括互补的螺纹，以使得连接区域可以旋紧至主杆部分中。在一些情况下，连接区域可以包括凸起，所述凸起被配置成用于配合至主杆部分中。所述凸起可以与主杆部分形成贴合配合，以使得所述凸起可以紧密配合在主杆部分中。主杆部分可以在所述凸起上滑动。

主杆部分和接合部可以是单独的零件。主杆部分和接合部可以是一单个整体零件。主杆部分可以可移除地连接至接合部。或者，主杆部分可例如通过焊接连接或粘合剂粘结而永久地连接至接合部。可以在主杆部分与接合部之间提供内部通路。

接合部201可以在所述接合部的远端处连接至一个或多个分支部分203。接合部的远端可以包括一个或多个连接区域601，用于连接至一个或多个分支部分203。每个连接区域可以包括枢转区域，当分支部分连接至所述连接区域时，所述枢转区域允许连接至所述连接区域的分支部分相对于主杆部分绕轴线枢转。第一连接区域可以包括允许第一分支部分相对于主杆部分绕轴线枢转的第一枢转区域。第二连接区域可以包括允许第二分支部分相对于主杆部分绕轴线枢转的第二枢转区域。连接区域可以是被配置成用于接纳分支部分的插入的开口。所述开口可以与分支部分形成贴合配合，以使得分支部分可以紧密配合在连接区域中。连接区域可以在分支部分上滑动。在一些情况下，连接区域和分支部分可以包括互补的配合特征，诸如螺纹、滑槽/凹槽/卡扣和/或磁体。在一些情况下，连接区域和分支部分可以包括互补的螺纹，以使得分支部分可以旋紧至连接区域中。或者，连接区域和分支部分可以包括互补的螺纹，以使得连接区域可以旋紧至分支部分中。在一些情况下，连接区域可以包括被配置成用于配合至分支部分中的凸起。所述凸起可以与分支部分形成贴合配合，以使得所述凸起可以紧密配合在分支部分中。分支部分可以在所述凸起上滑动。

在接合部将主杆部分连接至两个分支部分的情况下，所述接合部可以具有Y形。或者，接合部可以具有任何其他形状，诸如V形、 U形或T形。在一些情况下，当接合部将主杆部分连接至一个分支部分时，接合部可以具有不同的形状。当接合部将一个分支部分连接至一个主杆部分时，接合部可以具有实质上呈直线的形状。在一些情况下，接合部可以将主杆部分连接至不止两个分支部分。当接合部将主杆部分连接至不止两个分支部分时，接合部可以具有八爪形、星形或星号形。

接合部可以包括锁定机构，所述锁定机构被配置成用于将一个或多个分支部分锁定在相对于主杆部分的预定位置中。相对于主杆部分而锁定一个或多个分支部分可以允许无人飞行器在运动(例如，飞行)期间保持稳定。当无人飞行器处于延展状态中时，锁定机构可以将一个或多个分支部分锁定在相对于主杆部分的预定位置中。当无人飞行器处于紧凑状态中时，锁定机构可以可选地将一个或多个分支部分锁定在相对于主杆部分的预定位置中。

锁定机构可以是配合接口。配合接口可以提供在接合部的延伸部605上。锁定机构可以是在接合部与对应的分支部分之间形成刚性连接的配合接口。锁定机构可以允许接合部和分支机构反复地锁定和解除锁定。锁定机构可以包括位于接合部和臂中之一或全部二者上的配合特征。在一些情况下，可以在接合部和臂上提供互补配合特征。

锁定机构可以包括套筒。所述套筒可以是可环绕接合部和/或分支部分的延伸部的外表面的圆柱形帽。所述套筒可以与接合部和/或分支部分的延伸部的纵轴线同轴和/或同心。所述套筒可以沿着接合部和 /或分支部分的延伸部的纵轴线滑动。所述套筒可以覆盖分支部分的末端的至少一部分。所述套筒可以覆盖接合部的末端的至少一部分。

在一些情况下，锁定机构可以包括螺纹锁定机构。或者，锁定机构可以包括销锁定机构。所述销可以穿过分支部分和对应的主杆部分。在一些情况下，所述销可以仅穿过分支部分和接合部，或者仅穿过主杆与接合部之间。当使用螺纹锁定机构时，所述螺纹锁定机构可以包括螺纹套筒602。所述套筒可以提供在分支以及接合部上的螺纹延伸部中之一或全部二者上。螺纹套筒可以包括具有内部螺纹表面的帽。螺纹套筒可以永久附着于分支部分。螺纹套筒可以是具有螺纹内部的敞开的圆柱形管。螺纹套筒可以是螺纹连接的凹形半部。

螺纹延伸部可以是从接合部凸出的管状延伸部。螺纹延伸部可以具有螺纹外表面。螺纹延伸部可以是螺纹连接的凸形半部。螺纹套筒可以配合在分支部分的至少一部分上。在解除锁定的位置中，螺纹套筒可以沿着分支部分滑动。螺纹套筒可以绕分支部分旋转。螺纹套筒可以沿着分支部分的纵轴线平移。在一些情况下，可以在分支上提供夹具603，以将套筒的移动限制在分支部分的一小部分上。当分支部分从主杆部分解除锁定时，所述夹具可以防止套筒沿着分支部分的整个长度滑动。套筒沿着分支部分的长度的滑动可能刮擦和/或损坏所述分支部分。在一些情况下，套筒沿着分支部分的长度的滑动可能生成令人讨厌的噪声。

通过将分支部分与接合部的螺纹延伸部对齐，可以将分支部分锁定在相对于主杆的一位置中。当分支部分与接合部的螺纹延伸部对齐时，分支部分的终端与螺纹延伸部的终端可以彼此齐平。当分支部分与接合部的螺纹延伸部对齐时，分支的终端可以配合在螺纹延伸部的终端内。当分支部分与接合部的螺纹延伸部对齐时，分支的终端可以配合在螺纹延伸部的终端上。一旦分支部分与接合部的螺纹延伸部对齐，螺纹套筒可以旋转以在套筒与螺纹延伸部之间形成螺纹连接。当形成螺纹连接时，可以不允许分支部分相对于主杆部分的移动。所述套筒可以将所述接合部的内部部分与外界环境隔绝开。所述套筒还可以隔离接合部与分支部分之间的接口。所述套筒可以使形成于分支和/或接合部内部的一个或多个通道隔离。所述套筒可以防止灰尘和/ 或水接触接合部的内部部分。所述套筒可以在接合部的内部部分周围形成水密和/或气密密封。

当分支部分锁定至接合部时，可以防止所述分支部分相对于主杆部分和/或接合部移动。当分支部分锁定至接合部时，可以防止所述分支部分相对于主杆部分和/或接合部横向和/或旋转移动。当接合部锁定至分支部分时，可以阻断允许分支部分移动的路径，以便防止所述分支部分相对于主杆部分和/或接合部移动。当接合部锁定至分支部分时，分支部分可以连接至接合部的一部分，所述部分刚性连接至所述接合部。

图7示出臂103的分解图。臂可以包括主杆部分和一个或多个分支部分；当所述臂连接至无人飞行器时，所述主杆部分被配置成位于无人飞行器的中央机身近端；当所述臂连接至无人飞行器时，所述一个或多个分支部分被配置成位于无人飞行器的中央机身远端。臂可以包括被配置成用于将主杆部分连接至一个或多个分支部分的接合系统。当臂组装完成时，可以将主杆部分以及/或者一个或多个分支部分插在接合系统的对应区域内。

接合系统可以包括从接合部的主体703凸出的一个或多个延伸部。所述一个或多个延伸部可被配置成用于提供与一个或多个分支的连接。所述一个或多个延伸部可以包括配合特征。配合特征可以是螺纹、销、孔、凹槽、凸起、磁体或任何其他配合特征。当延伸部连接至所述分支中的一个或多个时，套筒可以安置在主杆部分或者一个或多个分支部分中的至少一个的至少一部分以及对应螺纹延伸部(例如，凸起)的至少一部分上。套筒可以包括与延伸部的配合特征互补的配合特征。在一些情况下，套筒可以具有诸如螺纹、销、孔、凹槽、凸起、磁体等配合特征或任何其他配合特征。延伸部和套筒中之一或全部二者上的配合特征可以是螺纹接口。延伸部和套筒上的配合特征可分别是导轨和凸起。延伸部和套筒上的配合特征可分别是凸起和导轨。

接合部可以包括臂连接部件701。所述臂连接部件可以配合在延伸部内部。臂连接部件可以提供可与延伸部上提供的配合特征相结合的配合特征的一部分。在一些情况下，臂连接部件可以包括可与延伸部上提供的局部螺纹图案对齐的螺纹。当臂连接部件配合在延伸部中时，螺纹图案可以是完整的和/或连续的。

臂连接部件可以包括通孔。可以设置通孔的大小和形状以接纳销702。臂连接部件可以绕销旋转。当臂连接部件连接至分支部分时，分支部分可以与所述臂连接部件一起绕销旋转。通孔可以与轴承对齐以允许销在通孔中的平稳旋转。接合部的主体可以具有顶孔和第二孔，当臂连接部件配合在延伸部中时，所述孔被配置成用于与臂连接部件的通孔对齐。销702可以通过顶孔、通孔和底孔而插入以将臂连接部件连接至接合部主体。当分支部分处于解除锁定的位置中时，分支部分可以绕着销旋转和/或枢转。

分支部分可以永久地连接至臂连接部件。臂部件和分支部分可以包括允许永久连接或可移除连接的互补配合特征，诸如螺纹、凹槽、孔/凸起或任何其他配合特征。当分支部分处于锁定和解除锁定的位置中时，所述分支部分可以连接至臂连接部件。当分支部分处于紧凑和延展状态中时，所述分支部分可以连接至臂连接部件。

分支部分可以是仅在所述分支部分连接至臂连接部件而非延伸部时可相对于主杆部分移动的。当分支部分锁定时，所述分支部分可以连接至臂连接部件和延伸部，以使得所述分支部分可以不是可相对于主杆部分移动的。

可以提供锁定分支部分或者使分支部分从接合部解除锁定的方法。用户可以使无人飞行器具有处于解除锁定状态中的一个或多个分支部分。用户可以旋转所述一个或多个解除锁定的分支部分以使得所述分支部分与接合部的延伸部齐平和/或共线。用户可以使分支部分绕销旋转。用户可继而通过利用锁定机构在分支部分与接合部之间形成锁定，来将所述分支部分锁定至所述接合部。在一些情况下，锁定机构可以包括本文所描述的螺纹套筒。用户可以使所述套筒旋转以使所述套筒的螺纹与延伸部上的螺纹接合，直到形成紧密的螺纹连接。所述连接可以是手紧式的，以避免过紧。用户可以逆向进行这些步骤以将分支部分从接合部解除锁定。

一个或多个推进单元102可以附着于分支部分中的每一个的远端。所述推进单元可以包括一个或多个旋翼。每个旋翼可以具有被配置成用于接纳一个或多个桨叶的一个或多个轴。每个旋翼可以包括两个或更多个桨叶。每个旋翼可以包括两个或更多个轴，每个轴被配置成用于接纳桨叶。所述桨叶中的每一个可以是可相对于其他桨叶移动的。两个或更多个桨叶可以是可相对于彼此而移动的。第一分支部分可以相对于一个或多个其他分支部分定向，以使得连接至所述第一分支部分的远端的桨叶可以在无需接触任何其他分支部分上的桨叶的情况下旋转。第一分支部分可以相对于一个或多个其他分支部分定向，以使得连接至所述第一分支的远端的桨叶可以在无需使任何其他分支部分上的一个或多个桨叶不稳定的情况下旋转。第一分支部分可以相对于一个或多个其他分支部分定向，以使得连接至所述第一分支的远端的桨叶可以在无需流体动态阻碍任何其他分支部分上的一个或多个桨叶的情况下旋转。

在一些情况下，臂可以包括一个或多个密封件。密封件可以包括一个或多个O形环、垫圈或卡环。当无人飞行器在环境中操作时，在所述环境中可能存在液体和/或灰尘。当无人飞行器在农业环境中操作时，液体或灰尘可能包括作为无人飞行器的搭载物而携带在储罐中的农用产品。液体和/或灰尘可能损坏接合部，因此提供密封件以防止液体和/或灰尘进入接合部可以降低或消除来自液体和/或灰尘对接合部造成损坏的可能性。

图8示出包括一个或多个密封件的臂的分解图。臂可以包括主杆部分202以及一个或多个分支部分203。所述一个或多个分支部分 203可以通过接合部703而连接至所述主杆部分。可以在分支部分的远端上提供一个或多个旋翼102。一个或多个分支部分可以是可相对于主杆部分移动的。一个或多个分支部分可以是可通过使所述一个或多个分支部分绕销702旋转而相对于主杆部分移动的。可以在臂连接部件的终端处提供密封环801。可以在臂连接部件701的终端处提供一个或多个密封件。当臂连接部件配合在延伸部中时，可以在臂连接部件的末端与接合部主体的内表面之间压紧密封件。在一些情况下，密封件可以是密封环。密封环可以提供在臂连接部件与主杆部分或者一个或多个分支部分中的至少一个之间。在一些情况下，密封件可以通过本文其他各处所描述的套筒来提供。

除了密封环801，还可以在套筒上额外地提供密封件；或者，可以替代密封环801而在套筒上提供密封件。套筒上的密封件可以在套筒与分支部分(在所述分支部分上提供套筒)之间形成气密密封和 /或水密密封。密封件可以是O形环或垫圈。

图9示出臂的另一分解图，其中分支部分朝向主杆部分旋转。如图9中所示，当无人飞行器处于紧凑状态中时，分支部分可以朝向主杆部分旋转。分支部分可以通过绕销的旋转而朝向主杆部分旋转。所述销可以通过一个或多个圆形导轨902而固定在合适的位置。所述圆形导轨可以附着于接合部的主体。

在图9示出的视图中，当臂连接部件配合在延伸部中时，接合部的主体的内表面901是可见的，其中密封环801由所述臂连接部件压紧抵靠在所述接合部的主体的内表面901上。

在一些情况下，无人飞行器可以具有在不包括物理密封的情况下提供气密密封和/或水密密封的臂。在一些情况下，通过将分支部分旋紧在主杆部分中或者将主杆部分旋紧至分支部分中，所述主杆部分可以连接至分支部分中的一个或多个。在分支部分旋紧至主杆部分中的情况下，分支部分可以比主杆具有更小的直径。分支部分的外表面的一部分可以是螺纹的，而主杆部分的内表面的一部分可以是螺纹的。或者，在主杆部分旋紧至分支部分中的情况下，分支部分可以比主杆部分具有更大的直径。分支部分的内表面的一部分可以是螺纹的，而主杆部分的外表面的一部分可以是螺纹的。

在一些情况下，无人飞行器可以具有在不包括物理密封的情况下提供气密密封和/或水密密封的臂。密封可以由将主杆部分连接至一个或多个分支部分的套筒提供。密封件可以直接连接主杆部分与一个或多个分支部分，而不在所述套筒与所述一个或多个分支部分之间包括接合部。图10示出在不包括接合部的情况下包括主杆部分与一个或多个分支部分之间的直接连接的臂的分解图。所述臂允许在不包括密封件的情况下形成水密密封和/或气密密封。主杆部分可以连接至Y 形接合部1001。本文对Y形接合部的任何描述可以适用于可支撑任何数目的分支的任何其他类型或形状的接合部。在一些情况下，主杆部分可以与Y形接合部集成。或者，Y形接合部可以是与主杆分离的零件，而主杆可以连接至Y形接合部。Y形接合部可以包括一个或多个螺纹延伸部。

一个或多个分支部分可以螺接在其末端之一的至少一部分上。可以提供螺纹套筒1003，以将每个分支部分连接至每个对应螺纹延伸部。在一些情况下，螺纹套筒中的每一个可以沿着对应分支部分的长度永久伸展。或者，套筒可以是可从分支部分分离的。套筒可以是可绕分支部分和螺纹延伸部的长度旋转的。套筒可以在其内表面上具有螺纹。套筒内表面上的螺纹可以与螺纹延伸部上的螺纹以及每个对应分支部分的末端的螺纹部分互补。在一些情况下，臂和分支部分可以在不包括套筒的情况下直接连接。分支部分中的至少一部分可以配合至主杆部分中。分支部分中的至少一部分可以配合在主杆部分上。主杆部分与分支部分可以螺接在一起。主杆部分与分支部分可以通过孔和销连接而连接。

可以提供一个或多个托架1002，以允许一个或多个分支部分相对于主杆部分的旋转。在一些情况下，托架可以包括C形托架、线缆、柔性系链或杆。托架可以是刚性的。托架在一个或多个轴线上可以是柔性的。托架可以是半刚性的。托架可以允许分支部分相对于主杆部分移动。当无人飞行器从紧凑状态变形至延展状态时，托架可以保持在与主杆部分相同的水平位置中。托架可以允许或可以不允许分支部分相对于主杆部分的垂直变化。托架可以在一侧上连接至Y形接合部。在相对侧上，托架可以连接至对应的分支部分。托架可以使对应的分支部分连接至接合部。托架可以绕着其连接至Y形接合部的点枢转。在一些情况下，托架还可以绕着其连接至对应分支部分的点枢转。托架可以允许一个或多个分支部分在水平方向和/或垂直方向上相对于主杆部分横向移动。托架可以允许一个或多个分支部分相对于主杆部分旋转/改变朝向。

在一些情况下，旋翼的旋转可以自然地将空气向下抽动，这可在中央机身中造成负压。所述负压可以使空气通过在中央机身上设置的通孔而吸入。向中央机身中吸入空气可以自然地发生，并且可以是非强制的。在一些情况下，吸入可以是由诸如真空等负压源强制的。在一些情况下，吸入到中央机身中的空气可以为无人飞行器的一个或多个部件(诸如旋翼和/或电子部件)提供冷却。

无人飞行器可以通过所述无人飞行器的中空臂向位于分支部分远端上的一个或多个旋翼提供流体。所述流体可以是被动地或者通过强制负压梯度而吸入至无人飞行器的外界空气。可以提供所述流体，以在无人飞行器的操作期间使一个或多个旋翼冷却，从而防止旋翼过热。当旋翼过热时，它们可能发生故障，这可能使无人飞行器失去对其位置的控制和/或坠毁。在一些情况下，所述流体是通过闭环热交换器系统而提供给旋翼的制冷剂。在一些情况下，所述流体是空气。所述空气可以是从无人飞行器周围的外界环境中获取的空气。在将空气递送至一个或多个旋翼之前，可以对所述空气进行冷却和/或过滤。无人飞行器可以包括具有一个或多个冷却器和/或过滤器的空气吸入系统，所述冷却器和/或过滤器被提供以在将空气递送至一个或多个旋翼之前冷却并净化所述空气。

图11示出具有空气吸入系统1101的无人飞行器。空气吸入系统可以收纳在无人飞行器的机身中。空气吸入系统可以将空气抽到无人飞行器中。空气吸入系统可以包括诸如真空泵等负压源。空气吸入系统能够以恒定的或可变的速率将空气抽到无人飞行器中。

空气吸入系统可以过滤并冷却抽至无人飞行器中的空气。空气吸入系统可以过滤并加热抽至无人飞行器中的空气。空气吸入系统可以包括一个或多个过滤器。所述过滤器可被配置成用于将微粒从所述空气中移除。过滤器可以包括一个或多个高效微粒捕获(HEPA)过滤器。所述过滤器可以包括一个或多个玻璃纤维过滤器。所述过滤器可以是一次性的。所述过滤器可以是可替换的。所述过滤器可以是可重复使用的。所述过滤器可以是可洗的。空气吸入系统可以包括一个或多个冷却器，所述冷却器被配置成用于降低抽至无人飞行器中的空气的温度。所述冷却器可以是热交换器。热交换器可以通过传导和/ 或对流来降低空气的温度。所述冷却器可以将空气的温度降低至预定温度。

在空气经过冷却或加热以及/或者过滤之后，所述空气可被提供至一个或多个旋翼以冷却或加热旋翼并且相应地防止旋翼过热或过冷。在一些系统中，旋翼可以暴露于外界空气中并且由外界空气冷却。在本文提供的无人飞行器中，旋翼可以与外界空气隔绝，以使得外界空气中存在的液体和微粒不接触所述旋翼。如本文所述，空气可以通过包括主杆以及一个或多个分支部分的无人飞行器臂而从无人飞行器的机身路由至一个或多个旋翼。主杆部分与一个或多个分支部分之间的内部空间可以通过本文所述密封方法中的一个或多个而与外界隔绝。密封主杆部分与一个或多个分支部分之间的内部空间可以防止外部灰尘和/或液体污染已由空气吸入系统净化并冷却过的空气。递送至一个或多个旋翼的空气可被冷却并除去微粒。

无人飞行器的臂可被配置成用于向一个或多个推进单元的一个或多个旋翼提供流体。所述流体可以是经冷却或加热的空气。所述流体可以是经过滤的空气。在一些情况下，所述流体可以是诸如水等液体或制冷剂。臂可以包括被配置成用于使流体从无人飞行器的中央机身路由至一个或多个旋翼的内部通路。一个或多个旋翼可以由臂支撑。一个或多个旋翼可以附着于臂的远端。一个或多个旋翼可以附着于分支部分的远端。

图17示出被配置成用于向一个或多个推进单元1701的一个或多个旋翼提供流体的臂1701。所述臂可以包括主杆部分202。所述主杆部分可以具有一个或多个内部空间1702。所述臂还可以具有通过接合部201而连接至主杆部分的两个或更多个分支部分203。所述一个或多个分支部分可以包括内部空间1703。主杆部分的内部空间和分支部分的内部空间可以通过接合部1704的内部空间而流体地连通。

主杆部分可以是中空的，并且所述主杆部分的中空部分形成内部空间。主杆部分可以包括两个或更多个中空管，以形成内部空间。主杆部分可以是多孔的，并且所述孔可以形成内部空间。在一些情况下，所述孔可以过滤穿过主杆部分的内部空间的流体。所述内部空间可以与外界空气隔绝。所述内部空间可以对外界空气开放并且被配置成用于带走外界空气。所述内部空间可以包括一个或多个扩散器。内部空间可以包括流体分层器(flowlaminizer)或湍流发生器。

一个或多个分支部分可以是中空的，并且所述一个或多个分支部分的中空部分可以形成内部空间。一个或多个分支部分可以包括两个或更多个中空管，以形成内部空间。一个或多个分支部分可以是多孔的，并且所述孔可以形成内部空间。在一些情况下，所述孔可以过滤穿过一个或多个分支部分的内部空间的流体。所述内部空间可以与外界空气隔绝。所述内部空间可以对外界空气开放并且被配置成用于带走外界空气。所述内部空间可以包括一个或多个扩散器。所述内部空间可以包括流体分层器或湍流发生器。

接合部可以是中空的，并且所述接合部的中空部分可以形成内部空间。接合部可以包括两个或更多个中空管，以形成内部空间。接合部可以是多孔的，并且所述孔可以形成内部空间。在一些情况下，所述孔可以过滤穿过接合部的内部空间的流体。所述内部空间可以与外界空气隔绝。所述内部空间可以对外界空气开放并且被配置成用于带走外界空气。所述内部空间可以包括一个或多个扩散器。所述内部空间可以包括流体分层器或湍流发生器。

流体可以从无人飞行器104的中央机身流动至一个或多个电机，所述电机被配置成用于驱动推进系统的旋翼。备选地或附加地，流体可以从被配置成用于驱动推进系统的旋翼的一个或多个电机流动至无人飞行器104的中央机身。当无人飞行器处于紧凑状态中时，可能不允许流体流动。中央机身可以包括内部空间1705。中央机身内部空间可以从中央机身向主杆部分内部空间运送流体。从中央机身到主杆部分的流动可以是被动的或强制的。从主杆部分到接合部的流动可以是被动的或强制的。从接合部到分支部分的流动可以是被动的或强制的。从分支部分到推进单元的流体流动可以是被动的或强制的。在一些情况下，中央机身可以包括有助于从中央机身向主杆部分运送流量的扇(fan)。中央机身可以包括辅助向所述一个或多个分支部分运送流量的扇。中央机身可以包括通孔，所述通孔允许流体流动至所述中央机身的所述内部空间中。

在一些情况下，无人飞行器的臂可以包括或可以不包括一个或多个分支部分。无人飞行器的臂可以仅包括主杆部分。无人飞行器的臂可以仅包括分支部分。无人飞行器的臂可以分割或可以不分割成两个或更多个部分。图19示出具有中央机身104的无人飞行器。一个或多个臂1901可以从中央机身延伸。一个或多个臂可以通过接合部 1902而附着于中央机身。一个或多个部件1903可以存放在臂中。接合部可以具有本文所描述的接合部的任何特性。臂可以是可相对于中央机身移动的。臂可以相对于中央机身平移。臂可以相对于中央机身旋转。臂可以相对于中央机身水平移动。臂可以相对于中央机身垂直移动。如本文所述，臂可以从延展状态移动至紧凑状态。

如本文所述，一个或多个臂可以与机身流体连通。一个或多个臂可以包括中空空间以允许流体连通。所述中空空间可以具有本文所描述的特性。在一些情况下，臂可以与中央机身流体连通，但不与附着于所述臂的一个或多个推进单元102流体连通。在一些情况下，可以强制流体从中央机身流向一个或多个臂中的一个或多个部件1903。所述流体可以冷却或加热所述一个或多个部件。所述流体可以是气体和/或液体。所述流体可以是空气。在一些情况下，所述一个或多个部件可以是电气部件。所述一个或多个部件可以包括控制器、传感器、存储器存储、处理器或位于无人飞行器之上的任何其他部件。在一些情况下，所述部件可以包括电子调速器(ESC)。所述电子调速器可以与提供在推进单元上的一个或多个电机通信。电子调速器可以改变一个或多个电机的速度。可以在无人飞行器的中央机身中和/或无人飞行器的臂中提供一个或多个扇，以强制流体从无人飞行器的中央机身流动至所述臂。在一些情况下，扇可以安装在臂上。

可以通过被配置成用于驱动流体流动的负压或正压源来强制流体流动通过所述臂。在一些情况下，被配置成用于驱动流体流动的装置可以是扇、泵、致动器或生成压差的任何其他动力装置。受驱动的流动可以是强制的。受驱动的流动可以自然地或可以不自然地发生。受驱动的流动可以被动地或可以不被动地发生。受驱动的流动可以在与自然发生的压强梯度相反的方向上发生。如图20中所示，装置2001 可以安装至臂。或者，装置可以附着于或存放在无人飞行器的推进单元和/或中央机身中。可以强制从无人飞行器的中央机身向臂的至少一部分的流动。流动可以从无人飞行器的中央机身行进至约为臂长的 10％、20％、30％、40％、50％、60％、70％、80％、90％或100％的距离处。所述距离可以小于臂长的10％。流动可以从臂行进至推进单元。流动可以从臂长上的第一位置行进至臂长上的第二位置。流动可以进入或可以不进入无人飞行器的中央机身。所述流动可以到达或可以不到达推进单元。

一个或多个臂可以是可相对于无人飞行器的中央机身移动的。臂可以是可相对于中央机身移动的。臂可以相对于中央机身平移。臂可以相对于中央机身旋转。臂可以相对于中央机身水平移动。臂可以相对于中央机身垂直移动。如本文所述，臂可以从延展状态移动至紧凑状态。图21示出具有处于紧凑状态中的多个臂的无人飞行器。所述臂在延展状态中可以共线。所述臂在紧凑状态中可以平行。

在一些情况下，本文所描述的无人飞行器的部件中的一个或多个可以提供在用于组装无人飞行器的套件中。所述套件可以由用户组装。所述套件可以是“自助式”(DIY)套件。所述套件可以包括多个臂，所述臂包括一个或多个主杆部分以及一个或多个分支部分。所述套件可以包括用于连接主杆部分与一个或多个分支部分的一个或多个接合部。接合部可以允许一个或多个分支部分相对于一个或多个主杆部分移动。所述套件可以包括用于构造一种或多种类型的无人飞行器的操作指南。所述套件可以包括让用户组装部件的操作指南，以使得当由用户进行组装时，无人飞行器具有中央机身以及从所述中央机身延伸的多个臂。用户可以选择更改臂的数目。每个臂可以具有一个或多个接合部，所述接合部将臂分割成位于中央机身近端的主杆部分以及位于中央机身远端的一个或多个分支部分。如本文其他各处所述，一个或多个接合部可以允许一个或多个分支部分相对于主杆部分移动。所组装的无人飞行器还可以具有多个旋翼，每个旋翼附着于一个或多个接合部部分。

本文所描述的系统、装置和方法可以适用于多种可移动物体。如前文所述，本文对飞行器(诸如无人飞行器)的任何描述均可适用于和用于任何可移动物体。本文对飞行器的任何描述均可具体适用于无人飞行器。本发明的可移动物体可被配置成用于在任何合适的环境内移动，诸如在空中(例如，固定翼飞行器、旋翼飞行器或者既不具有固定翼也不具有旋翼的飞行器)、在水中(例如，船舶或潜艇)、在地面上(例如，机动车，诸如轿车、卡车、公交车、厢式货车、摩托车、自行车；可移动构造物或框架，诸如棒状物、钓鱼竿；或者火车)、在地下(例如，地铁)、在太空(例如，航天飞机、卫星或探测器)，或者这些环境的任何组合。可移动物体可以是载具，诸如本文其他各处所描述的载具。在一些实施方式中，可移动物体可以由诸如人类或动物等活体所携带，或者从活体起飞。合适的动物可以包括禽类、犬类、猫类、马类、牛类、羊类、猪类、海豚、啮齿类或昆虫。

可移动物体可以能够在所述环境内相对于六个自由度(例如，三个平移自由度和三个旋转自由度)而自由移动。或者，可移动物体的移动可能相对于一个或多个自由度受到约束，诸如由预定路径、轨迹或朝向所约束。所述移动可以由诸如引擎或电机等任何合适的致动机构所致动。可移动物体的致动机构可以由任何合适的能源提供动力，所述能源诸如为电能、磁能、太阳能、风能、重力能、化学能、核能或者其任何合适的组合。可移动物体可以如本文其他各处所述，经由推进系统而自推进。所述推进系统可以可选地依靠能源运行，所述能源诸如为电能、磁能、太阳能、风能、重力能、化学能、核能或者其任何合适的组合。或者，可移动物体可以由生物所携带。

在一些情况下，所述可移动物体可以是飞行器。例如，飞行器可以是固定翼飞行器(例如，飞机、滑翔机)、旋翼飞行器(例如，直升机、旋翼飞机)、同时具有固定翼和旋翼的飞行器或者既无固定翼又无旋翼的飞行器(例如，飞艇、热气球)。飞行器可以是自推进式，诸如在空中自推进。自推进式飞行器可以利用推进系统，诸如包括一个或多个引擎、电机、轮子、轮轴、磁体、旋翼、螺旋桨、桨叶、喷嘴或者其任何合适组合的推进系统。在一些情况下，推进系统可以用于使可移动物体能够从表面起飞、降落到表面上、保持其当前位置和/或朝向(例如，悬停)、改变朝向和/或改变位置。

可移动物体可以由用户遥控或者由可移动物体之内或之上的乘员在本地控制。可移动物体可以经由单独的载具内的乘员来遥控。在一些实施方式中，可移动物体是无人的可移动物体，诸如无人飞行器。无人的可移动物体，诸如无人飞行器，可以不具有搭乘所述可移动物体的乘员。可移动物体可以由人类或自主控制系统(例如，计算机控制系统)或者其任何合适的组合来控制。可移动物体可以是自主式或半自主式机器人，诸如配置有人工智能的机器人。

可移动物体可以具有任何合适的大小和/或尺寸。在一些实施方式中，可移动物体可以具有能容纳人类乘员身处载具之内或之上的大小和/或尺寸。或者，可移动物体可以具有比能够容纳人类乘员身处载具之内或之上的大小和/或尺寸更小的大小/或尺寸。可移动物体可以具有适合于由人类搬运或携带的大小和/或尺寸。或者，可移动物体可以大于适合由人类搬运或携带的大小和/或尺寸。在一些情况下，可移动物体可以具有的最大尺寸(例如，长度、宽度、高度、直径、对角线)小于或等于约：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m或 10m。所述最大尺寸可以大于或等于约：2cm、5cm、10cm、50cm、 1m、2m、5m或10m。例如，可移动物体的相对的旋翼的轴之间的距离可以小于或等于约：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m 或10m。或者，相对的旋翼的轴之间的距离可以大于或等于约：2cm、 5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m或10m。

在一些实施方式中，可移动物体可以具有小于100cm x 100cm x 100cm、小于50cmx 50cm x 30cm或小于5cm x 5cm x 3cm的体积。可移动物体的总体积可以小于或等于约：1cm³、2cm³、5cm³、 10cm³、20cm³、30cm³、40cm³、50cm³、60cm³、70cm³、80cm³、 90cm³、100cm³、150cm³、200cm³、300cm³、500cm³、750cm³、 1000cm³、5000cm³、10,000cm³、100,000cm³、1m³或10m³。相反地，可移动物体的总体积可以大于或等于约：1cm³、2cm³、5cm³、10cm³、20cm³、30cm³、40cm³、50cm³、60cm³、70cm³、80cm³、 90cm³、100cm³、150cm³、200cm³、300cm³、500cm³、750cm³、 1000cm³、5000cm³、10,000cm³、100,000cm³、1m³或10m³。

在一些实施方式中，可移动物体可以具有的占地面积(这可以指由所述可移动物体所包围的横截面面积)小于或等于约：32,000cm²、 20,000cm²、10,000cm²、1,000cm²、500cm²、100cm²、50cm²、10cm²或5cm²。相反地，所述占地面积可以大于或等于约：32,000cm²、20,000 cm²、10,000cm²、1,000cm²、500cm²、100cm²、50cm²、10cm²或5 cm²。

在一些情况下，可移动物体可以不超过1000kg重。可移动物体的重量可以小于或等于约：1000kg、750kg、500kg、200kg、150 kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、 25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、 4kg、3kg、2kg、1kg、0，5kg、0.1kg、0.051kg或0.01kg。相反地，所述重量可以大于或等于约：1000kg、750kg、500kg、200kg、150 kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、 25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、 4kg、3kg、2kg、1kg、0.5kg、0.1kg、0.05kg或0.01kg。

在一些实施方式中，可移动物体相对于所述可移动物体所携带的负荷可以较小。如本文其他各处进一步详述，所述负荷可以包括搭载物和/或载体。在一些示例中，可移动物体的重量与负荷重量之比可以大于、小于或等于约1∶1。在一些情况下，可移动物体的重量与负荷重量之比可以大于、小于或等于约1∶1。可选地，载体重量与负荷重量之比可以大于、小于或等于约1∶1。当需要时，可移动物体的重量与负荷重量之比可以小于或等于：1∶2、1∶3、1∶4、1∶5、1∶10或者甚至更小。相反地，可移动物体的重量与负荷重量之比还可以大于或等于：2∶1、3∶1、4∶1、5∶1、10∶1或者甚至更大。

在一些实施方式中，可移动物体可以具有低能耗。例如，可移动物体可以使用小于约：5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h或更小。在一些情况下，可移动物体的载体可以具有低能耗。例如，所述载体可以使用小于约：5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h或更小。可选地，可移动物体的搭载物可以具有低能耗，诸如小于约：5W/h、 4W/h、3W/h、2W/h、1W/h或更小。

图12图示了根据本发明实施方式的无人飞行器(UAV)1200。所述无人飞行器可以是本文所述的可移动物体的示例。无人飞行器 1200可以包括具有四个旋翼1202、1204、1206和1208的推进系统。可以提供任何数目的旋翼(例如，一个、两个、三个、四个、五个、六个或更多个)。无人飞行器的旋翼、旋翼组件或其他推进系统可使所述无人飞行器能够悬停/保持位置、改变朝向和/或改变位置。相对的旋翼的轴之间的距离可以是任何合适的长度1210。例如，长度1210 可以小于或等于2m，或者小于或等于5m。在一些实施方式中，长度1210可以在从40cm到1m、从10cm到2m或者从5cm到5m 的范围内。本文对无人飞行器的任何描述均可适用于可移动物体，诸如不同类型的可移动物体，并且反之亦然。无人飞行器可以使用如本文所描述的辅助起飞系统或方法。

在一些实施方式中，可移动物体可以被配置成用于携带负荷。所述负荷可以包括乘客、货物、设备、仪器等之中的一种或多种。所述负荷可以提供在外壳内。所述外壳可以与可移动物体的外壳相分离，或者是可移动物体的外壳的一部分。或者，负荷可以具备外壳，而可移动物体不具有外壳。或者，负荷的一些部分或者整个搭载物可以在不具有外壳的情况下提供。负荷可以相对于所述可移动物体刚性固定。可选地，负荷可以是相对于可移动物体可以移动的(例如，可以相对于可移动物体平移或旋转)。如本文其他各处所描述，所述负荷可以包括搭载物和/或载体。

在一些实施方式中，可移动物体、载体和搭载物相对于固定参考系(例如，周围环境)和/或相对于彼此的移动可以由终端来控制。所述终端可以是处于远离所述可移动物体、载体和/或搭载物的位置处的遥控装置。终端可以安置于支撑平台上或者固定至支撑平台。或者，终端可以是手持式或可穿戴式装置。例如，终端可以包括智能电话、平板计算机、膝上型计算机、计算机、眼镜、手套、头盔、麦克风或者其合适的组合。终端可以包括用户接口，诸如键盘、鼠标、操纵杆、触摸屏或显示器。任何合适的用户输入均可用于与终端交互，诸如手动输入命令、语音控制、手势控制或位置控制(例如，经由终端的移动、位置或倾斜)。

终端可以用于控制可移动物体、载体和/或搭载物的任何合适的状态。例如，终端可以用于控制可移动物体、载体和/或搭载物相对于固定参考物从和/或相对于彼此的位置和/或朝向。在一些实施方式中，终端可以用于控制可移动物体、载体和/或搭载物的单独元件，诸如载体的致动组件、搭载物的传感器或者搭载物的发射体。终端可以包括适于与可移动物体、载体或搭载物中的一个或多个相通信的无线通信装置。

终端可以包括用于查看可移动物体、载体和/或搭载物的信息的合适的显示单元。例如，终端可被配置成用于显示可移动物体、载体和/或搭载物的信息，所述信息关于位置、平移速度、平移加速度、朝向、角速度、角加速度或其任何合适的组合。在一些实施方式中，终端可以显示由搭载物提供的信息，诸如由功能性搭载物提供的数据 (例如，由相机或其他图像捕捉装置记录的图像)。

可选地，同一终端可以同时控制可移动物体、载体和/或搭载物或者所述可移动物体、载体和/或搭载物的状态，以及接收和/或显示来自所述可移动物体、载体和/或搭载物的信息。例如，终端可以控制搭载物相对于环境的定位，同时显示由搭载物捕捉的图像数据，或者关于搭载物的位置的信息。或者，不同的终端可以用于不同的功能。例如，第一终端可以控制可移动物体、载体和/或搭载物的移动或状态，而第二终端可以接收和/或显示来自可移动物体、载体和/或搭载物的信息。例如，第一终端可以用于控制搭载物相对于环境的定位，而第二终端显示由所述搭载物捕捉的图像数据。可以在可移动物体与同时控制所述可移动物体并接收数据的集成式终端之间，或者在可移动物体与同时控制所述可移动物体并接收数据的多个终端之间利用各种通信模式。例如，可以在可移动物体与同时控制所述可移动物体并接收来自所述可移动物体的数据的终端之间形成至少两种不同的通信模式。

图13图示了根据实施方式的包括载体1302和搭载物1304的可移动物体1300。虽然可移动物体1300被描绘为飞行器，但这样的描绘并不旨在成为限制性的，并且如前文所述可以使用任何合适类型的可移动物体。本领域技术人员将会理解，本文在飞行器系统的情景下描述的任何实施方式均可适用于任何合适的可移动物体(例如，无人飞行器)。在一些情况下，可以在可移动物体1300上提供搭载物1304 而无需载体1302。可移动物体1300可以包括推进机构1306、感测系统1308和通信系统1310。

如前文所述，推进机构1306可以包括旋翼、螺旋桨、桨叶、引擎、电机、轮子、轮轴、磁体或喷嘴中的一种或多种。可移动物体可以具有一个或多个、两个或更多个、三个或更多个或者四个或更多个推进机构。推进机构可以全都是同一类型。或者，一个或多个推进机构可以是不同类型的推进机构。推进机构1306可以使用任何合适的装置而安装在可移动物体1300上，所述装置诸如为本文其他各处所述的支撑元件(例如，驱动轴)。推进机构1306可以安装在可移动物体1300的任何合适的部分上，诸如顶部、底部、前面、后面、侧面或其合适的组合。

在一些实施方式中，推进机构1306可以使得可移动物体1300 能够从表面垂直地起飞或者垂直地降落在表面上，而无需可移动物体 1300的任何水平移动(例如，无需沿着跑道行进)。可选地，推进机构1306可以可操作而允许可移动物体1300以指定位置和/或朝向悬停于空中。一个或多个推进机构1306可以独立于其他推进机构得到控制。或者，推进机构1306可被配置成用于同时受到控制。例如，可移动物体1300可以具有多个水平朝向的旋翼，所述旋翼可以向所述可移动物体提供升力和/或推力。可以致动所述多个水平朝向的旋翼以向可移动物体1200提供垂直起飞、垂直降落以及悬停能力。在一些实施方式中，所述水平朝向的旋翼中的一个或多个可以在顺时针方向上旋转，同时所述水平旋翼中的一个或多个可以在逆时针方向上旋转。例如，顺时针旋翼的数目可以等于逆时针旋翼的数目。每个水平朝向的旋翼的旋转速率可独立地改变，以便控制由每个旋翼产生的升力和/或推力，并从而调节可移动物体1300的空间布局、速度和/或加速度 (例如，关于多达三个平移自由度和多达三个旋转自由度)。

感测系统1308可以包括一个或多个传感器，所述传感器可以感测可移动物体1300的空间布局、速度和/或加速度(例如，关于多达三个平移自由度和多达三个旋转自由度)。所述一个或多个传感器可以包括全球定位系统(GPS)传感器、运动传感器、惯性传感器、距离传感器或图像传感器。由感测系统1308提供的感测数据可以用于控制可移动物体1300的空间布局、速度和/或朝向(例如，使用合适的处理单元和/或控制模块，如下文所述)。或者，感测系统1308可以用于提供关于可移动物体周围环境的数据，诸如气象条件、距潜在障碍物的距离、地理特征的位置、人造构造物的位置等。

通信系统1310支持经由无线信号1316与具有通信系统1314 的终端1312的通信。通信系统1310、通信系统1314可以包括任何数目的适合于无线通信的发射器、接收器和/或收发器。所述通信可以是单向通信，使得数据只能在一个方向上传输。例如，单向通信可以仅涉及可移动物体1300向终端1312传输数据，或者反之亦然。数据可以从通信系统1310的一个或多个发射器传输至通信系统1312的一个或多个接收器，或者反之亦然。或者，所述通信可以是双向通信，使得数据在可移动物体1300与终端1312之间的两个方向上均可传输。双向通信可以涉及从通信系统1310的一个或多个发射器向通信系统 1314的一个或多个接收器传输数据，并且反之亦然。

在一些实施方式中，终端1312可以向可移动物体1300、载体 1302和搭载物1304中的一个或多个提供控制数据，以及从可移动物体1300、载体1302和搭载物1304中的一个或多个接收信息(例如，可移动物体、载体或搭载物的位置和/或运动信息；由搭载物感测的数据，诸如由搭载物相机捕捉的图像数据)。在一些情况下，来自终端的控制数据可以包括针对可移动物体、载体和/或搭载物的相对位置、移动、致动或控制的指令。例如，控制数据可以导致可移动物体的位置和/或朝向的修改(例如，经由推进机构1306的控制)，或者搭载物相对于可移动物体的移动(例如，经由载体1302的控制)。来自终端的控制数据可以导致对搭载物的控制，诸如对相机或其他图像捕捉装置的操作的控制(例如，拍摄静态或移动图片、放大或缩小、开启或关闭、切换成像模式、改变图像分辨率、改变聚焦、改变景深、改变曝光时间、改变视角或视野)。在一些情况下，来自可移动物体、载体和/或搭载物的通信可以包括来自一个或多个传感器(例如，感测系统1308的或搭载物1304的传感器)的信息。所述通信可以包括来自一个或多个不同类型的传感器(例如，GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、距离传感器或图像传感器)的感测到的信息。这样的信息可以关于可移动物体、载体和/或搭载物的位置(例如，位置、朝向)、移动或加速度。来自搭载物的这样的信息可以包括由所述搭载物捕捉的数据或所述搭载物的感测到的状态。由终端1312提供并传输的控制数据可被配置成用于控制可移动物体1300、载体1302或搭载物 1304中的一个或多个的状态。备选地或组合地，载体1302和搭载物 1304还可以各自包括通信模块，所述通信模块被配置成用于与终端 1312通信，以使得所述终端可独立地与可移动物体1300、载体1302 和搭载物1304中的每一个通信和对其加以控制。

在一些实施方式中，可移动物体1300可被配置成用于与另一远程装置相通信——附加于终端1312或代替终端1312。终端1312也可被配置成用于与另一远程装置以及可移动物体1300相通信。例如，可移动物体1300和/或终端1312可以与另一可移动物体或者另一可移动物体的载体或搭载物相通信。当需要时，所述远程装置可以是第二终端或其他计算装置(例如，计算机、膝上型计算机、平板计算机、智能电话或其他移动装置)。远程装置可被配置成用于向可移动物体1300传输数据、从可移动物体1300接收数据、向终端1312传输数据以及/或者从终端1312接收数据。可选地，远程装置可以连接至因特网或其他电信网络，以使得从可移动物体1300和/或终端1312接收的数据可被上传至网站或服务器。

图14是根据实施方式的用于控制可移动物体的系统1400的通过框图来说明的示意图。系统1400可以与本文所公开的系统、装置和方法的任何合适的实施方式结合使用。系统1400可以包括感测模块1402、处理单元1404、非暂时性计算机可读介质1406、控制模块1408和通信模块1410。

感测模块1402可以利用以不同方式收集与可移动物体有关的信息的不同类型的传感器。不同类型的传感器可以感测不同类型的信号或者来自不同来源的信号。例如，所述传感器可以包括惯性传感器、 GPS传感器、距离传感器(例如，激光雷达)或视觉/图像传感器(例如，相机)。感测模块1402可以可操作地耦合至具有多个处理器的处理单元1404。在一些实施方式中，感测模块可以可操作地耦合至传输模块1412(例如，Wi-Fi图像传输模块)，所述传输模块被配置成用于向合适的外部装置或系统直接传输感测数据。例如，传输模块1412可以用于向远程终端传输由感测模块1402的相机捕捉的图像。

处理单元1404可以具有一个或多个处理器，诸如可编程处理器 (例如，中央处理单元(CPU))。处理单元1404可以可操作地耦合至非暂时性计算机可读介质1406。非暂时性计算机可读介质1406 可以储存可由处理单元1404执行的逻辑、代码和/或程序指令，用以执行一个或多个步骤。非暂时性计算机可读介质可以包括一个或多个存储器单元(例如，可移动介质或外部存储，诸如SD卡或随机存取存储器(RAM))。在一些实施方式中，来自感测模块1402的数据可直接传送至并储存于非暂时性计算机可读介质1406的存储器单元内。非暂时性计算机可读介质1406的存储器单元可以储存可由处理单元1404执行的逻辑、代码和/或程序指令，用以执行本文所描述的方法的任何合适的实施方式。例如，处理单元1404可被配置成用于执行指令，从而使处理单元1404的一个或多个处理器分析由感测模块产生的感测数据。存储器单元可以储存要由处理单元1404处理的、来自感测模块的感测数据。在一些实施方式中，非暂时性计算机可读介质1406的存储器单元可以用于储存由处理单元1404产生的处理结果。

在一些实施方式中，处理单元1404可以可操作地耦合至控制模块1408，所述控制模块1408被配置成用于控制可移动物体的状态。例如，控制模块1408可被配置成用于控制可移动物体的推进机构以调节可移动物体关于六个自由度的空间布局、速度和/或加速度。备选地或组合地，控制模块1408可以控制载体、搭载物或感测模块的状态中的一个或多个。

处理单元1404可以可操作地耦合至通信模块1410，所述通信模块1410被配置成用于传输和/或接收来自一个或多个外部装置(例如，终端、显示装置或其他遥控器)的数据。可以使用任何合适的通信手段，诸如有线通信或无线通信。例如，通信模块1410可以利用局域网(LAN)、广域网(WAN)、红外线、无线电、WiFi、点对点(P2P)网络、电信网络、云通信等之中的一种或多种。可选地，可以使用中继站，诸如塔、卫星或移动台。无线通信可以依赖于距离或独立于距离。在一些实施方式中，通信可能需要或者可能不需要视线。通信模块1410可以传输和/或接收来自感测模块1402的感测数据、由处理单元1404产生的处理结果、预定控制数据、来自终端或遥控器的用户命令等之中的一个或多个。

系统1400的部件可以按任何合适的配置来布置。例如，系统 1400的一个或多个部件可以位于可移动物体、载体、搭载物、终端、感测系统或与上述的一个或多个相通信的附加的外部装置上。此外，虽然图14描绘了单一处理单元1404和单一非暂时性计算机可读介质 1406，但本领域技术人员将会理解，这并不旨在成为限制性的，并且系统1400可以包括多个处理单元和/或非暂时性计算机可读介质。在一些实施方式中，多个处理单元和/或非暂时性计算机可读介质中的一个或多个可以位于不同的位置，诸如在可移动物体、载体、搭载物、终端、感测模块、与上述的一个或多个相通信的附加的外部装置上或其合适的组合，以使得由系统1400执行的处理和/或存储器功能的任何合适的方面可以发生于一个或多个上述位置处。

虽然本文已经示出和描述了本发明的优选实施方式，但对于本领域技术人员显而易见的是，这样的实施方式只是以示例的方式提供的。本领域技术人员现将会在不偏离本发明的情况下想到许多更改、改变和替代。应当理解，在实践本发明的过程中可以采用对本文所描述的本发明实施方式的各种替代方案。所附权利要求旨在限定本发明的范围，并因此覆盖这些权利要求及其等效项的范围内的方法和结构。虽然本文已经示出和描述了本发明的优选实施方式，但对于本领域技术人员显而易见的是，这样的实施方式只是以示例的方式提供的。本领域技术人员现将会在不偏离本发明的情况下想到许多更改、改变和替代。应当理解，在实践本发明的过程中可以采用对本文所描述的本发明实施方式的各种替代方案。所附权利要求旨在限定本发明的范围，并因此覆盖这些权利要求及其等效项的范围内的方法和结构。

Claims (25)

1.一种无人飞行器，所述无人飞行器包括：

中央机身；以及

多个臂，所述多个臂从所述中央机身延伸，所述臂包括：

主杆部分；

一个或多个分支部分；

接合部，其被配置成用于将所述主杆部分与所述一个或多个分支部分相连接；

其中，所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的至少一个插入在所述接合部的对应凸起内，以及

其中，套筒安置在所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的所述至少一个的至少一部分上，以及所述对应凸起的至少一部分上；

所述臂还包括臂连接部件，所述臂连接部件被配置成用于与所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的所述至少一个以及所述套筒相连接。

2.根据权利要求1所述的无人飞行器，其中所述套筒包括第一配合特征，所述第一配合特征被配置成用于与所述对应凸起的第二配合特征相配合。

3.根据权利要求2所述的无人飞行器，

其中所述第一配合特征或所述第二配合特征包括螺纹接口；和/或，

其中所述第一配合特征包括导轨而所述第二配合特征包括凸起，或者其中所述第一配合特征包括凸起而所述第二配合特征包括导轨。

4.根据权利要求1所述的无人飞行器，

其中所述臂连接部件包括螺纹接口；和/或，

所述臂还包括位于所述臂连接部件与所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的所述至少一个之间的密封环。

5.根据权利要求1所述的无人飞行器，其中所述套筒将所述接合部的内部部分与外界环境隔绝开。

6.根据权利要求5所述的无人飞行器，其中所述套筒形成气密密封和/或水密密封。

7.根据权利要求1所述的无人飞行器，其中所述主杆部分的直径与分支部分的直径相同，或者其中所述主杆部分的直径大于分支部分的直径。

8.根据权利要求1所述的无人飞行器，其中所述接合部能够与所述主杆部分以及所述一个或多个分支部分分离，或者其中所述接合部与所述主杆部分中的至少一个一体形成。

9.根据权利要求1所述的无人飞行器，还包括附着于所述一个或多个分支部分的推进单元。

10.根据权利要求9所述的无人飞行器，其中所述推进单元是旋翼。

11.根据权利要求10所述的无人飞行器，其中所述旋翼包括两个或更多个桨叶。

12.根据权利要求11所述的无人飞行器，其中，

所述旋翼包括两个或更多个轴，每个轴被配置成用于接纳桨叶；和/或，

所述两个或更多个桨叶能够独立于彼此而移动或相对于彼此而移动。

13.一种无人飞行器，所述无人飞行器包括：

中央机身；以及

多个臂，所述多个臂从所述中央机身延伸，所述臂包括：

主杆部分；

一个或多个分支部分；以及

接合部，其被配置成用于连接所述主杆部分与所述一个或多个分支部分；

其中，所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的至少一个经由螺纹连接而连接至所述接合部的对应区域；

其中所述接合部的所述对应区域是所述接合部的对应凸起，所述对应凸起被配置成用于接纳所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的至少一个的至少一部分；

所述臂还包括套筒，所述套筒安置在所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的所述至少一个的至少一部分上，以及所述对应凸起的至少一部分上；

所述臂还包括臂连接部件，所述臂连接部件被配置成用于与所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的所述至少一个以及所述套筒相连接。

14.根据权利要求13所述的无人飞行器，其中所述套筒包括第一配合特征，所述第一配合特征被配置成用于与所述对应凸起的第二配合特征相配合。

15.根据权利要求14所述的无人飞行器，

其中所述第一配合特征或所述第二配合特征包括螺纹接口；和/或，

其中所述第一配合特征包括导轨而所述第二配合特征包括凸起，或者其中所述第一配合特征包括凸起而所述第二配合特征包括导轨。

16.根据权利要求13所述的无人飞行器，

其中在所述主杆部分以及所述一个或多个分支部分上提供有螺纹接口；或者，

其中在所述主杆部分上而不在所述一个或多个分支部分上提供有螺纹接口。

17.根据权利要求13所述的无人飞行器，

其中经由位于所述对应区域的外表面与所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的所述至少一个的内表面上的螺纹接口形成所述螺纹连接；或者，

其中经由位于所述对应区域的内表面与所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的所述至少一个的外表面上的螺纹接口形成所述螺纹连接。

18.根据权利要求13所述的无人飞行器，其中经由位于所述对应区域的外表面、连接器的内表面以及所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的所述至少一个的外表面上的螺纹接口形成所述螺纹连接。

19.根据权利要求18所述的无人飞行器，其中所述连接器是安置在所述主杆部分或者所述一个或多个分支部分中的所述至少一个的至少一部分上，以及所述对应区域的至少一部分上的套筒。

20.根据权利要求13所述的无人飞行器，其中所述主杆部分的直径与分支部分的直径相同，或者其中所述主杆部分的直径大于分支部分的直径。

21.根据权利要求13所述的无人飞行器，其中所述接合部能够与所述主杆部分以及所述一个或多个分支部分分离，或者其中所述接合部与所述主杆部分中的至少一个一体形成。

22.根据权利要求13所述的无人飞行器，还包括附着于所述一个或多个分支部分的推进单元。

23.根据权利要求22所述的无人飞行器，其中所述推进单元是旋翼。

24.根据权利要求23所述的无人飞行器，其中所述旋翼包括两个或更多个桨叶。

25.根据权利要求24所述的无人飞行器，其中，

所述旋翼包括两个或更多个轴，每个轴被配置成用于接纳桨叶；和/或，

所述两个或更多个桨叶能够独立于彼此而移动或相对于彼此而移动。

Images