JP6649342B2 - 無人航空機、及び無人航空機で慣性計測ユニットを分離する方法 - Google Patents

Description

複数の排気ファンが、無人航空機（ＵＡＶ）の複数の個別のモータの下方に設けられ、または代替的に、複数の遠心ファンが、複数の個別のモータ内に設けられる。ＵＡＶの動作中、ＵＡＶ本体内の空気が排出され、負圧がＵＡＶ本体内に生成される。ＵＡＶ本体内におけるこの負圧は、ＵＡＶ本体内の圧力が必ずしもＵＡＶ外部の圧力を表すものではないため、内部測定ユニット内にあるもののような複数の気圧測定センサに悪影響を提供する。

しかしながら、バッテリ部品は、それが適切に維持されない場合、損傷を受けることがある。いくつかの例において、部品は、それが充電されたものの、長期間使用されずに放置された場合、寿命が短くなること、または膨張することさえある。

ＩＭＵ内の複数の気圧センサに対する内部空気循環の悪影響を回避するために、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）を無人航空機内に配置するための複数のシステム及び方法が、提供される。これらの複数の方法は、複数の農業用ＵＡＶに用いられるもののような複数のクローズドシステムのＵＡＶに、特に関連する。複数のＵＡＶが複数の農業目的で用いられる場合、ＵＡＶを外部汚染から保護するために、複数のさらなる予防措置が講じられてもよい。特に、ＵＡＶは、複数の農薬または他の農業材料によるあらゆる腐食を回避するために、密閉、防塵かつ防水であってもよい。ＵＡＶ本体内の複数のモータ及び電気コンポーネントを冷却するために、そこで、外気からＵＡＶ本体へと気流が導入される。ＵＡＶの外部から空気を導入する場合、フィルタが設けられてもよい。ＵＡＶの外部から得られる空気は、次に、ＵＡＶの複数の回転翼に設けられた複数のブレード及びファンを用いる複数のモータに与えられてもよい。

ＵＡＶ本体内の内部気流によって影響されることを回避するために、ＩＭＵは、ＵＡＶ内の内部排気システムに関連付けられる気圧から独立した気圧を有する区画に配置されてもよい。区画は、部分的にまたは完全に、ＩＭＵを囲んでもよい。ＩＭＵは、ＵＡＶのハウジングの内部にある区画に配置されてもよい。ＩＭＵは、外気に暴露される区画に配置されてもよい。ＩＭＵは、ＵＡＶの積載物上に配置されてもよい。ＩＭＵは、ＵＡＶ外部の周辺空気内に配置されてもよい。

従って、ＵＡＶは、本明細書において提供されるように、ＵＡＶ内で第２の区画から分離される第１の区画を有してもよい。特に、第２の区画は、第２の区画の気圧が第１の区画の気圧から影響を受けないように、第１の区画から分離されてもよい。このように、用語「分離」は、独立した気圧を有する１つまたは複数のオブジェクトと等しく用いられてもよい。複数の分離されたオブジェクトの一例は、記載されたように、複数の区画を含んでもよい。複数の分離されたオブジェクトの他の例は、複数のセンサ及び／または複数の電気コンポーネントを含んでもよい。従って、ある例では、ＩＭＵなどの１つまたは複数のセンサを、１つまたは複数のセンサを用いて測定される気圧に影響する１つまたは複数の電子コンポーネントから分離するために、ＵＡＶは、複数のコンポーネントの構成を備えてもよい。代替的に、ＵＡＶは、ＩＭＵなどの１つまたは複数のセンサによって読み取られている気圧に対するＵＡＶの１つまたは複数の電子コンポーネントの影響を低下させるために、配置された１つまたは複数のセンサを与えてもよい。

本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）を含んでもよい。ＵＡＶは、ＵＡＶの中央本体を形成するハウジングを備えてもよい。ハウジングは、第１の区画及び第２の区画を備えてもよい。さらに、ＵＡＶは、（１）中央本体の第１の区画内に配置され、（２）ＵＡＶの動作に影響するように構成される１つまたは複数の電気コンポーネントを備えてもよい。ＵＡＶは、中央本体の第２の区画内に配置される１つまたは複数のセンサをさらに備えてもよい。特に、第２の区画は、第２の区画の気圧が第１の区画の気圧から影響を受けないように、第１の区画から分離される。

本発明の複数の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）内において１つまたは複数のセンサを分離する方法をさらに含んでもよい。方法は、ＵＡＶの中央本体を形成するハウジングを含むＵＡＶを提供するステップを備えてもよい。ＵＡＶは、（１）内部に配置され、（２）ＵＡＶの動作に影響するように構成される１つまたは複数の電気コンポーネントを有する中央本体の第１の区画をさらに含んでもよい。さらに、ＵＡＶは、第２の区画の気圧が第１の区画の気圧から影響を受けないように、第１の区画から分離される中央本体の第２の区画を含んでもよい。さらに、方法は、１つまたは複数のセンサをＵＡＶの第２の区画内に配置するステップを備えてもよい。

本発明のさらなる態様は、ＵＡＶの中央本体を形成するハウジングを備える無人航空機（ＵＡＶ）を含んでもよく、当該ハウジングは、内部区画を備える。ＵＡＶは、（１）中央本体の内部区画内に配置され、（２）ＵＡＶの動作に影響するように構成される１つまたは複数の電気コンポーネントをさらに備えてもよい。さらに、ＵＡＶは、中央本体の外部に配置される慣性計測ユニット（ＩＭＵ）を備えてもよい。さらに、中央本体の外部に配置されるＩＭＵは、外部区画の気圧が内部区画の気圧から影響を受けないように、内部区画から分離されてもよい。

本発明のさらなる態様は、無人航空機（ＵＡＶ）内で慣性計測ユニット（ＩＭＵ）を分離する方法を含んでもよい。方法は、ＵＡＶの中央本体を形成するハウジングを含むＵＡＶを提供するステップを備えてもよい。ＵＡＶは、（１）内部に配置され、（２）ＵＡＶの動作に影響するように構成される１つまたは複数の電気コンポーネントを有する中央本体の内部区画をさらに備えてもよい。さらに、方法は、ＵＡＶの中央本体の外部にＩＭＵを配置するステップを備えてもよい。さらに、ＩＭＵは、外部区画の気圧が内部区画の気圧から影響を受けないように、内部区画から分離される。

本発明の複数のさらなる態様は、ＵＡＶの中央本体を形成するハウジングを有する無人航空機（ＵＡＶ）を含んでもよい。ハウジングは、内部区画を備えてもよい。さらに、ＵＡＶは、（１）中央本体の内部区画内に配置され、（２）ＵＡＶの動作に影響するように構成される１つまたは複数の電気コンポーネントを含んでもよい。さらに、ＵＡＶが動作する場合に、１つまたは複数の電気コンポーネントは、負圧環境で動作してもよい。さらに、ＵＡＶは、周辺気圧環境に配置される慣性計測ユニット（ＩＭＵ）を含んでもよい。

本発明の複数のさらなる態様は、無人航空機（ＵＡＶ）内で慣性計測ユニット（ＩＭＵ）を分離する方法を含んでもよい。方法は、ＵＡＶの中央本体を形成するハウジングを含むＵＡＶを提供するステップを備えてもよい。ＵＡＶは、（１）内部に配置され、（２）ＵＡＶの動作に影響するように構成される１つまたは複数の電気コンポーネントを有する中央本体の内部区画をさらに含んでもよい。さらに、ＵＡＶが動作する場合に、１つまたは複数の電気コンポーネントは、負圧環境で動作してもよい。方法は、ＩＭＵを周辺気圧環境に配置するステップをさらに備えてもよい。

本発明の複数の異なる態様は、個別に、集合的にまたは互いとの組み合わせで認識され得ることが、理解されるべきである。本明細書に記載された本発明の複数の様々な態様は、後述される特定の複数の用途のいずれかまたは任意の他の種類の複数の可動オブジェクトに対して適用可能である。複数の無人航空機などの航空機についての本明細書におけるあらゆる説明は、車両などの任意の可動オブジェクトに適用可能かつ使用可能である。さらに、空中動作（例えば、飛行）に関して本明細書に開示された複数のシステム、複数のデバイス及び複数の方法は、地上または水上での動き、水中での動きまたは宇宙での動きのような複数の他の種類の動きに関しても適用可能である。

本発明の他の複数の目的及び複数の特徴は、本明細書、特許請求の範囲及び添付された複数の図面を参照することによって明らかとなろう。

本発明の新規な複数の特徴は、添付の特許請求の範囲において詳細に記載される。本発明の複数の特徴及び複数の利点に対するより深い理解は、本発明の複数の原理が用いられる例示的な複数の実施形態を記載する以下の詳細な説明及び添付の複数の図面の参照により得られる。

本発明の複数の実施形態に係るＵＡＶのハウジング内に分離された区画を有する無人航空機（ＵＡＶ）の模式図を示す。

本発明の複数の実施形態に係るＵＡＶのハウジングの外部に分離された区画を有する無人航空機（ＵＡＶ）の模式図を示す。

本発明の複数の実施形態に係る周辺空気内にある分離された区画を有する無人航空機（ＵＡＶ）の模式図を示す。

本発明の複数の実施形態に係るＵＡＶの内部ハウジング内において分離された区画に配置された慣性計測ユニット（ＩＭＵ）を有する無人航空機（ＵＡＶ）の内部ハウジングの断面図を示す。

本発明の複数の実施形態に係る開かれた下部カバー無人航空機（ＵＡＶ）のハウジング下部内に配置された慣性計測ユニット（ＩＭＵ）を示す。

本発明の複数の実施形態に係るＵＡＶハウジングの上部の正面図を示す。

本発明の複数の実施形態に係るＵＡＶハウジングの下部の正面図を示す。

本発明の複数の実施形態に係る慣性計測ユニット（ＩＭＵ）の正面図を示す。

本発明の複数の実施形態に係るＩＭＵ配置用の下部カバーの正面図を示す。

本発明の複数の実施形態に係るＵＡＶハウジングの上部の側面図を示す。

本発明の複数の実施形態に係るＵＡＶハウジングの下部の側面図を示す。

本発明の複数の実施形態に係る慣性計測ユニット（ＩＭＵ）の側面図を示す。

本発明の複数の実施形態に係るＩＭＵ配置用の下部カバーの側面図を示す。

本発明の複数の実施形態に係るＵＡＶハウジングの上部の斜視図を示す。

本発明の複数の実施形態に係るＵＡＶハウジングの下部の斜視図を示す。

本発明の複数の実施形態に係る慣性計測ユニット（ＩＭＵ）の斜視図を示す。

本発明の複数の実施形態に係るＩＭＵ配置用の下部カバーの斜視図を示す。

本発明の複数の実施形態に係る無人航空機（ＵＡＶ）ハウジングの平面図を示す。

本発明の複数の実施形態に係るＵＡＶのハウジング内に配置された慣性計測ユニット（ＩＭＵ）を有する無人航空機（ＵＡＶ）の正面図を示す。

本発明の複数の実施形態に係るＩＭＵ配置のために開かれた下部カバーを有するＵＡＶハウジングの正面図を示す。

本発明の複数の実施形態に係る慣性計測ユニットを有する無人航空機の背面斜視図を示す。

本発明の複数の実施形態に係る慣性計測ユニットを有する無人航空機の平面図を示す。

本発明の複数の実施形態に係る慣性計測ユニットを有する無人航空機の底面図を示す。

本発明の複数の実施形態に係る慣性計測ユニットを有する無人航空機の背面図を示す。

本発明の複数の実施形態に係る複数の動く回転翼を有する無人航空機（ＵＡＶ）を通る気流を示す。

本発明の実施形態に係る無人航空機（ＵＡＶ）で用いられるモータの分解図を示す。

本発明の実施形態に係る無人航空機（ＵＡＶ）で用いられるモータの斜視分解図を示す。

本発明の実施形態に係る無人航空機（ＵＡＶ）で用いられるモータカバーの斜視図を示す。

本発明の実施形態に係る無人航空機（ＵＡＶ）のＹ形アームを示す。

本発明の実施形態に係る無人航空機を示す。

本発明の実施形態に係る支持機構及び積載物を含む可動オブジェクトを示す。

本発明の実施形態に係る可動オブジェクトを制御するためのシステムのブロック図による模式図である。

本発明の実施形態に係る無人航空機内で慣性計測ユニット（ＩＭＵ）を分離する方法のフローチャートを示す。

本発明の実施形態に係る無人航空機内で慣性計測ユニット（ＩＭＵ）を分離する方法の他のフローチャートを示す。

本発明は、センサを分離するための複数のシステム、複数の方法及び複数のデバイスを提供する。センサの動作は、センサが設けられる環境の圧力に影響されることがある。センサは、気圧測定値を与えてもよく、または与えなくてもよい。一例において、センサは、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）であってもよい。ＩＭＵは、ＵＡＶ内でＩＭＵの複数の気圧センサに対して生成される気流の影響を低減、最小化または除去するように、無人航空機（ＵＡＶ）内またはこれに対して他の位置に配置されてもよい。特に、ＵＡＶ複数のコンポーネントの動作によってＵＡＶ内で生成される内部気流の影響を低減、最小化または除去するように、ＩＭＵを配置するための複数の方法及び複数のシステムが設けられる。ＩＭＵは、ＵＡＶ本体内における負の気圧の影響を低減、最小化または除去するように配置されてもよい。

これらの複数の方法は、ＵＡＶの１つまたは複数のコンポーネントを囲み得るハウジングを提供することができる複数のクローズドシステムのＵＡＶに、特に関連する。いくつかの実施形態において、複数の農業用ＵＡＶは、複数のクローズドシステムのＵＡＶであってもよい。複数のＵＡＶが複数の農業目的で用いられる場合、ＵＡＶを外部汚染から保護するために、複数のさらなる予防措置が講じられてもよい。特に、ＵＡＶは、複数の農薬または他の農業材料によるあらゆる腐食を回避するために、密閉、防塵かつ防水であってもよい。ＵＡＶのハウジングは、ＵＡＶのハウジング内の１つまたは複数のコンポーネントに対する損傷を防止するために、気密、水密及び／または防塵であってもよい。ＵＡＶ本体内の複数のモータ及び電気コンポーネントを冷却するために、そこで、外気からＵＡＶ本体へと気流が導入される。ＵＡＶの外部から空気を導入する場合、フィルタが設けられてもよい。ＵＡＶの外部から得られる空気は、次に、ＵＡＶの複数の回転翼に設けられた複数のブレード及びファンを用いる複数のモータに与えられてもよい。空気は、また、ＵＡＶの動作中に複数のファンまたはブレードが回転した結果として、ＵＡＶに入ってもよい。複数のファンまたはブレードの回転は、空気をＵＡＶに吸入することができ、そこで、負圧を形成することにより、さらなる空気を入らせることがある。

ＵＡＶ本体内の内部気流によって影響されることを回避するために、ＩＭＵなどの１つまたは複数のセンサは、ＵＡＶ内の内部気流に関連付けられる気圧から影響を受けない気圧を有する区画に配置されてもよい。本明細書におけるＩＭＵについてのあらゆる説明は、センサの気圧がＵＡＶ内の内部気流気圧から影響を受けないという結果を得るために望ましいことがある場合、任意の他の種類のセンサに適用可能である。本明細書におけるＩＭＵについてのあらゆる説明は、ＵＡＶ本体内の負の気圧のような周辺気圧によって影響され得る任意の他の種類のセンサに適用可能である。本明細書におけるＩＭＵについてのあらゆる説明は、気圧を測定し得るまたは気圧によって影響され得る任意の種類のセンサに適用可能である。本明細書におけるＩＭＵについてのあらゆる説明は、さらに後述されるように、任意の他の種類のセンサに適用可能である。区画は、部分的にまたは完全に、ＩＭＵを囲んでもよい。ＩＭＵは、ＵＡＶのハウジングの内部にある区画に配置されてもよい。ＩＭＵは、外気に暴露される区画に配置されてもよい。ＩＭＵは、ＵＡＶ外部の周辺空気内に配置されてもよい。ＵＡＶは、ＵＡＶの外部で周辺空気において与えられる場合、区画内に与えられてもよく、または、与えられなくてもよい。

ＩＭＵは、内部気流に暴露されるＵＡＶ内のエリアから分離される内部区画内に配置されることによって、ＵＡＶ内の内部気流によって影響されることを回避してもよい。特に、ＵＡＶの内部気流は、第１の内部区画内で発生してもよく、ＩＭＵは、第１の内部区画から分離される第２の内部区画に配置されてもよい。第２の内部区画は、第２の内部区画の気圧は、第１の内部区画の気圧から影響を受けないように、第１の内部区画から分離されてもよい。

代替的に、ＩＭＵは、外部区画の気圧がＵＡＶ内のエリアの気圧から影響を受けないように、内部気流に暴露されるＵＡＶ内のエリアから分離される外部区画内に配置されることによって、ＵＡＶ内の内部気流によって影響されることを回避してもよい。特に、ＵＡＶの内部気流は、第１の内部区画内で発生してもよく、ＩＭＵは、第２の内部区画の気圧が第１の内部区画の気圧から影響を受けないように、第１の内部区画から分離される第２の外部区画に配置されてもよい。

ＩＭＵは、内部気流に暴露されるＵＡＶ内のエリアから分離されるように、ＵＡＶの外部に配置されることによって、ＵＡＶ内の内部気流によって影響されることをさらに回避してもよい。特に、ＵＡＶの内部気流は、第１の内部区画内で発生してもよく、ＩＭＵは、ＩＭＵの気圧が第１の内部区画の気圧から影響を受けないように、第１の内部区画から分離されるべく、ＵＡＶの外部に配置されてもよい。

ＩＭＵは、内部気流に暴露されるＵＡＶ内のエリアから分離されてもよい。ＩＭＵは、周辺環境気圧に対して負圧であるＵＡＶ内のエリアから分離されてもよい。ＩＭＵは、気圧が、内部気流に暴露されるＵＡＶ内のエリア内の気圧から影響を受けないエリアにあってもよい。代替的に、ＩＭＵは、気圧が、負圧を受けるＵＡＶ内のエリア内の気圧から影響を受けないエリアにあってもよい。いくつかの例において、ＩＭＵの周りの気圧は、内部気流に暴露されるＵＡＶ内の気圧と、少なくとも１％、３％、５％、７％、１０％、１５％、２０％、３０％、４０％または５０％だけ異なってもよい。

ＩＭＵが、気圧が周辺環境気圧であるエリアに設けられてもよい。ＩＭＵが、気圧が大気圧、または大気圧からプラスマイナス１％、３％、５％、７％、１０％、１５％または２０％以内であるエリアに設けられてもよい。ＩＭＵは、任意に、周辺環境気圧から分離されなくてもよく、ＩＭＵの気圧は、周辺環境の気圧から独立ではない。ＩＭＵが設けられるエリアの気圧は、任意に、周辺環境気圧から独立でなくてもよい。いくつかの実施形態において、ＩＭＵの周りの気圧は、ＵＡＶの内部気流を受けるエリアよりも、周辺環境気圧によって影響されることがある。例えば、ＩＭＵの周りの気圧は、ＵＡＶの内部気流を受ける気圧と比較して、２倍、３倍、５倍、１０倍、２０倍、５０倍、１００倍、２００倍、５００倍または１０００倍大きく周辺環境気圧によって影響されることがある。

さらに、同じ区画内の複数の電気コンポーネントの影響を最小化するために、区画内の位置にＩＭＵが配置される場合、ＩＭＵは、ＵＡＶ内の内部気流によって受ける影響が小さくなることがある。特に、ＩＭＵは、内部気流から分離される、またはＵＡＶの区画内の他の複数のエリアより内部気流によって受ける影響が小さい位置に配置されてもよい。

以下の複数の図面に示されるように、分離された複数の慣性計測ユニット（ＩＭＵ）の複数の例が提供される。図１は、本発明の複数の実施形態に係るＵＡＶのハウジング１０５内に分離された区画１２０を有する無人航空機（ＵＡＶ）１００の模式図を示す。分離された区画１２０は、ＵＡＶ１００のハウジング１０５内の別個の内部区画１１０の気圧から影響を受けない気圧を有する。図１内の分離された区画１２０は、ＵＡＶ１００のハウジング１０５内の内部区画であってもよい。別個の内部区画１１０は、追加の複数のパーティションまたは複数の仕切りを必要とすることなく、分離された区画１２０の外部にある、ＵＡＶ１００のハウジング１０５の内部の残りであってもよい。代替的に、別個の内部区画１１０は、ハウジング１０５の他の内部セクションに対してパーティションまたは仕切りを有する追加の区画であってもよい。別個の内部区画１１０は、複数の回転翼内またはその付近にある１つまたは複数のファンと、流体または気圧により連通してもよく、これにより、内部空気がＵＡＶ１００内を流れてもよい。複数のファンは、ＵＡＶ１００のハウジング１０５内に負の気圧を発生させてもよく、当該別個の内部区画は、負の気圧を受けてもよい。

分離された区画１２０は、ＵＡＶの他の内部区画または内部部分から分離されてもよい。分離された区画の気圧は、ＵＡＶの他の内部区画または内部部分内の気圧から独立であってもよい。いくつかの実施形態において、分離された区画は、周辺環境気圧から分離されてもよく、または、されなくてもよい。例えば、分離された区画の気圧は、周辺環境気圧によって異なってもよい。分離された区画の気圧は、周辺環境の気圧を実質的に継いでもよい。分離された区画の気圧は、周辺環境の気圧から、３０％の１％、３％、５％、７％、１０％、１５％、２０％未満だけ乖離してもよい。１つまたは複数の換気口が、分離された区画と周辺環境との間に設けられてもよい。代替的に、換気口が設けられなくてもよい。分離された区画は、前述されたように、複数のファンによって発生した内部気流を受けなくてもよい。１つまたは複数の物理的なパーティションまたは仕切りは、分離された区画をＵＡＶのハウジング内の内部空間の残りから分離してもよい。

ＵＡＶ１００は、遠隔端末からの信号に応答して飛ぶように構成されてもよい。ＵＡＶは、ユーザによって遠隔端末を介して与えられた手動の複数の命令に応答してもよい。ＵＡＶは、自律的にまたは半自律的に動作するように構成されてもよい。ＵＡＶは、ユーザからの入力を必要とすることなく、１つまたは複数のプロセッサからの複数の命令に従って、自律的に飛行可能であってもよい。

ＵＡＶは、ＵＡＶに搭載された１つまたは複数の推進ユニット１３０によって飛行可能であってもよい。複数の推進ユニットは、１つまたは複数のアクチュエータによって駆動される１つまたは複数の回転翼を含んでもよい。複数の回転翼は、ＵＡＶに対して揚力を生成し得る１つまたは複数の回転翼ブレードを含んでもよい。複数の回転翼ブレードは、回転することにより、ＵＡＶに対して揚力を生成してもよい。いくつかの実施形態において、ＵＡＶは、複数の推進ユニット（例えば、２つまたはそれより多くの、３つまたはそれより多くの、４つまたはそれより多くの、５つまたはそれより多くの、６つまたはそれより多くの、７つまたはそれより多くの、８つまたはそれより多くの、９つまたはそれより多くの、あるいは１０またはそれより多くの推進ユニット）を含んでもよい。複数の推進ユニットは、ＵＡＶに対して揚力を生成可能であってもよい。複数の推進ユニットは、飛行制御ユニットに従って動作してもよい。飛行制御ユニットは、ＵＡＶに搭載されてもよい。飛行制御ユニットは、遠隔端末からの複数の信号に従って複数の推進ユニットを制御するための複数の信号を生成してもよい。ＵＡＶは、１つまたは複数の推進ユニットを用いて、鉛直に離陸及び／または着陸可能であってもよい。

ＵＡＶは、中央本体を備えてもよい。１つまたは複数のアームは、中央本体から延びてもよい。いくつかの実施形態において、複数のアームは、本体から径方向に延びてもよい。複数のアームは、ＵＡＶから対称に延びてもよい。ＵＡＶは、互いを反映し得る２つの半分を有してもよい。複数のアームは、互いから径方向に対称であってもよい。複数のアームは、互いから等距離で離れていてもよく、またはそうでなくてもよい。１つまたは複数の推進ユニットは、ＵＡＶの１つまたは複数のアームによって支持されてもよい。例えば、１つまたは複数の推進ユニットは、ＵＡＶの複数のアームに取り付けられてもよい。１つまたは複数の推進ユニットは、ＵＡＶの複数のアームの端部にまたはその付近に取り付けられてもよい。１つまたは複数の推進ユニットは、アームの長さに沿って複数のアームの端部から５０％、４０％、３０％、２５％、２０％、１５％、１０％、５％、３％、１％または０．５％以内に配置されてもよい。

ＵＡＶは、ハウジング１０５を有してもよい。ハウジングは、ＵＡＶの１つまたは複数のコンポーネントを部分的にまたは完全に囲んでもよい。ハウジングは、中央本体を形成してもよい。ハウジングは、中央本体の囲いを形成してもよい。ハウジングは、複数のアームまたは複数のアームの一部を形成してもよく、またはしなくてもよい。ハウジングは、複数のアームの囲いを形成してもよく、またはしなくてもよい。いくつかの実施形態において、複数のアームは、中央本体に分離可能に取り付けられてもよい。代替的に、複数のアームは、中央本体に取り付けられてもよく、または、中央本体と一体的に形成されてもよい。１つまたは複数のアームは、ハウジングの中央本体と連通してもよい。複数の例において、１つまたは複数のアームは、中央本体の内部区画と連通してもよい。ハウジングの中央本体は、ハウジングの第１の区画を含んでもよい。複数の例において、１つまたは複数のアームは、ハウジングの第１の区画と連通してもよい。いくつかの例において、中央本体への気流は、１つまたは複数のアームによって生成される。特に、１つまたは複数の回転翼は、１つまたは複数のアームのうち少なくとも１つのアームに取り付けられてもよい。複数の例において、気流は、少なくとも１つのアーム上に取り付けられた１つまたは複数の回転翼を回転させることによって生成されてもよい。いくつかの例において、１つまたは複数の回転翼の動作は、中央本体の第１の区画内の複数の条件に影響してもよい。

ハウジングは、単一の部品または複数の部品から形成されてもよい。ハウジングは、中央本体及び／または複数のアーム用の単一の一体型部品を形成してもよい。代替的に、ハウジングは、中央本体用の単一の一体型部品であってもよく、複数のアームは、複数の別個の部品から形成される。いくつかの例において、ハウジングは、中央本体用の複数の部品として形成されてもよい。ハウジングは、中央本体及び複数のアーム用の複数の部品として形成されてもよい。いくつかの例において、ハウジングは、１つまたは複数のコンポーネントを囲み得るシェルまたはカバーを形成してもよい。

ハウジングは、内部空間または空洞を画定してもよい。内部空間または空洞は、ＵＡＶの１つまたは複数の電気コンポーネントを収容してもよい。例えば、飛行制御ユニットが、ハウジングの内部空間または空洞内に設けられてもよい。内部空洞内にあり得る複数のコンポーネント複数の他の例は、複数のセンサ、複数のナビゲーションユニット（例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）、（例えば、直接または間接的な形の通信用の）複数の通信ユニット、複数の画像処理ユニット、複数の積載物データまたは制御ユニット、複数のパワーコントロールユニットまたは任意の他の種類の複数のコンポーネントを含んでもよい。例えば、電源は、内部空間または空洞内に設けられ得るＵＡＶに電力を供給してもよい。ハウジングは、これらの複数のコンポーネントのうち１つまたは複数を包含してもよく、または囲んでもよい。

ＵＡＶは、気圧測定に悪影響を及ぼし得る複数のコンポーネントから別個の区画を含んでもよい。例えば、ハウジングは、内部空間または空洞内に分離された区画を含んでもよい。分離された区画は、図１に示されるように、ハウジング内であってもよい。ハウジングは、複数の壁内に区画または区画の一部を形成してもよい。ハウジングは、図２に示されるように、外部区画と壁を共有してもよい。ハウジングは、図３に示されるように、別の方法でハウジングから分離される外部区画と接続されてもよい。ハウジングは、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）を含む１つまたは複数のセンサを保持するベースコンポーネントを形成してもよい。１つまたは複数のセンサは、ハウジングの一部に基づき、ハウジングから外側へ延びてもよい。１つまたは複数のセンサは、鉛直方向上に、鉛直方向下に、水平に、またはハウジングからある角度で延びてもよい。

ＵＡＶは、ＵＡＶの温度または圧力を決定する１つまたは複数のセンサを備えてもよい。ＵＡＶは、複数の全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）の一部としてまたはこれとは別個に使用可能な複数の慣性センサ（例えば、複数の加速度計、複数のジャイロスコープ、複数の磁力計、気圧計）、ライダ、複数の超音波センサ、複数の音声センサ、複数のＷｉＦｉセンサのような、ＵＡＶの位置を決定するために使用可能な複数の他のセンサをさらに備えてもよい。ＵＡＶは、さらなる情報または処理のためにＵＡＶに非搭載の追加的なコンポーネントに接触することなく環境から情報を直接収集する、ＵＡＶに搭載された複数のセンサを有してもよい。例えば、環境においてデータを直接収集するセンサは、ビジョンまたは音声センサであってもよい。代替的に、ＵＡＶは、ＵＡＶに搭載されているが、環境についてのデータを収集するためにＵＡＶに非搭載の１つまたは複数のコンポーネントに接触する複数のセンサを有してもよい。例えば、環境についてのデータを収集するためにＵＡＶに非搭載のコンポーネントに接触するセンサは、ＧＰＳセンサまたは衛星、タワー、ルータ、サーバまたは他の外部デバイスのような他のデバイスへの接続に依存する他のセンサであってもよい。様々な複数のセンサの複数の例は、限定的ではないが、複数の位置センサ（例えば、複数の全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ、位置三角測量を可能とする複数のモバイルデバイス送信機）、複数のビジョンセンサ（例えば、複数のカメラのような、可視光線、赤外線または紫外線を検出可能な複数の撮像装置）、複数の近接または距離センサ（例えば、複数の超音波センサ、ライダ、複数の飛行時間または深度カメラ）、複数の慣性センサ（例えば、複数の加速度計、複数のジャイロスコープ、複数の慣性計測ユニット（ＩＭＵ））、複数の高度センサ、複数の姿勢センサ（例えば、複数のコンパス）複数の圧力センサ（例えば、複数の気圧計）、複数の音声センサ（例えば、複数のマイクロフォン）または複数のフィールドセンサ（例えば、複数の磁力計、複数の電磁センサ）を含んでもよい。１つ、２つ、３つ、４つ、５つまたはそれより多くのセンサのような、任意の適切な数及び組み合わせのセンサが、使用されてもよい。任意に、複数の異なる種類の複数のセンサ（例えば、２つ、３つ、４つ、５つまたはそれより多くの種類）から、データが受信されてもよい。複数の異なる種類の複数のセンサは、複数の異なる種類の複数の信号または情報（例えば、位置、向き、速度、加速度、近接度、圧力等）を測定してもよく、及び／または、データを取得するために複数の異なる種類の測定技術を用いてもよい。例えば、複数のセンサは、任意の適切な組み合わせの複数の能動型センサ（例えば、これら独自のエネルギー源からのエネルギーを生成及び測定する複数のセンサ）及び複数の受動型センサ（例えば、利用可能なエネルギーを検出する複数のセンサ）を含んでもよい。他の例として、いくつかのセンサは、グローバル座標系に対して与えられる絶対的な測定データ（例えば、ＧＰＳセンサによって与えられる位置データ、コンパスまたは磁力計によって与えられる姿勢データ）を生成してもよく、複数の他のセンサは、ローカル座標系に対して与えられる相対的な測定データ（例えば、ジャイロスコープによって与えられる相対的な角速度、加速度計によって与えられる相対的な並進加速度、複数のビジョンセンサによって与えられる相対的な姿勢情報、超音波センサ、ライダまたは飛行時間カメラによって与えられる相対的な距離情報）を生成してもよい。ＵＡＶに搭載または非搭載の複数のセンサは、ＵＡＶの位置、複数の他のオブジェクトの位置、ＵＡＶの向き、または環境情報のような情報を収集してもよい。単一のセンサは、環境における情報の完全なセットを収集可能であってもよく、または、複数のセンサの群は、連携することによって、環境における情報の完全なセットを収集してもよい。複数のセンサは、位置のマッピング、複数の位置の中でのナビゲーション、複数の障害物の検出、ターゲットの検出または気圧の測定のために用いられてもよい。

ＵＡＶは、ＵＡＶの１つまたは複数のエリアから分離されるＩＭＵを含んでもよい。ＩＭＵは、複数のモータによる空気の内部循環によって影響される複数のエリアのような、負の気圧を有するＵＡＶの１つまたは複数のエリアから分離されてもよい。特に、吸気システムが、ＵＡＶ本体に収容されてもよい。吸気システムは、空気をＵＡＶに吸引してもよい。吸気システムは、吸引ポンプのような負圧源を備えてもよい。吸気システムは、一定のまたは可変の速度で、空気をＵＡＶに吸引してもよい。

吸気システムは、ＵＡＶに吸引される空気をフィルタリング及び冷却してもよい。吸気システムは、１つまたは複数のフィルタを備えてもよい。複数のフィルタは、複数の粒子を空気から除去するように構成されてもよい。複数のフィルタは、１つまたは複数の高性能粒子捕捉（ＨＥＰＡ）フィルタを含んでもよい。複数のフィルタは、１つまたは複数のガラス繊維フィルタを含んでもよい。複数のフィルタは、使い捨てであってもよい。複数のフィルタは、交換可能であってもよい。複数のフィルタは、再利用可能であってもよい。複数のフィルタは、水洗い可能であってもよい。吸気システムは、ＵＡＶに吸引される空気の温度を低下させるように構成される１つまたは複数の冷却器を備えてもよい。冷却器は、熱交換器であってもよい。熱交換器は、伝導及び／または対流によって、空気の温度を低下させてもよい。冷却器は、予め定められた温度に空気の温度を低下させてもよい。

空気が冷却され及び／またはフィルタリングされた後、複数の回転翼を冷却し、複数の回転翼の過熱を防止するために、空気は、１つまたは複数の回転翼に与えられてもよい。いくつかのシステムにおいて、複数の回転翼は、周辺空気に暴露され周辺空気によって冷却されてもよい。本明細書において提供されたＵＡＶでは、複数の回転翼は、周辺空気に存在する複数の液体及び複数の粒子が回転翼に接触しないように、周辺空気から密閉されてもよい。本明細書に記載されたように、空気は、ＵＡＶ本体から、軸及び１つまたは複数の分岐を含むＵＡＶアームを介して、１つまたは複数の回転翼へ送られてもよい。軸と１つまたは複数の分岐との間の接合スペースは、本明細書に記載された複数の密閉方法のうち１つまたは複数によって、周辺から密閉されてもよい。軸と１つまたは複数の分岐との間の接合スペースを密閉することにより、外部の粉塵及び／または複数の液体が、吸気システムによって浄化及び冷却された空気を汚染することを防止してもよい。１つまたは複数の回転翼に送られた空気は、冷却されてもよく、粒子を含有しなくてもよい。従って、ＵＡＶが複数の農業目的で用いられる場合など、ＵＡＶがクローズドシステムである場合に、ＵＡＶの内部部分からＵＡＶの複数のモータに空気が伝送されると、負の気圧をもたらし得る。

分離されるために、ＩＭＵは、負圧を有するＵＡＶの１つまたは複数のエリアから離れた別個の区画内にあってもよい。区画の気圧は、ＵＡＶの他の部分の気圧から独立であってもよい。例えば、分離されたＩＭＵは、ＵＡＶのハウジング内など、ＵＡＶ内に取り付けられてもよい。ＩＭＵは、ＵＡＶのハウジング内など、ＵＡＶ内に取り付けられる区画内にあってもよい。区画は、ＵＡＶのハウジングと壁を共有するなど、ＵＡＶのハウジングの一部を共有してもよい。区画は、ＵＡＶのハウジング内に形成される空洞を含んでもよい。ＵＡＶのハウジングは、負圧を有するＵＡＶの部分からＩＭＵを保持するＵＡＶの部分への気流を部分的にブロックするように延びる部分を有してもよい。複数の例において、ＵＡＶハウジングは、ＵＡＶ内の気流に影響する１つまたは複数の電気コンポーネントを含む第１の区画を有してもよく、ＵＡＶは、第２の区画の気圧が第１の内部区画の気圧から影響を受けないように、第１の区画から分離される第２の区画を有してもよい。さらに、第１の区画は、ＵＡＶのハウジングの内部区画であってもよく、第２の区画も、ＵＡＶのハウジングに対する内部区画であってもよい。

いくつかの解釈では、図１に見られるように、分離された区画は、ＵＡＶのハウジングの内部壁に取り付けられてもよい。分離された区画は、ハウジングの内面に取り付けられてもよい。分離された区画は、ハウジングの床、側壁または天井に取り付けられてもよい。分離された区画またはこれらの複数の任意のコンポーネントは、ＵＡＶの複数のコンポーネントがＵＡＶに対して固定された状態を維持するように、ＵＡＶ上に構成されてもよい。代替的に、分離された区画は、ＵＡＶの外部に取り付けられてもよい。分離された区画の１つまたは複数のコンポーネントは、ＵＡＶの外部に取り付けられてもよい。本明細書における分離された区画についてのあらゆる説明は、本明細書においていずれかの箇所に記載されたように、分離された区画の複数の任意の個別のコンポーネントに適用可能である。

ＵＡＶのハウジング内部の分離された区画は、任意に、ＵＡＶのハウジングの外部に延びなくてもよい。分離された区画は、ユーザが内部の分離された区画にアクセスすることを可能とし得る外部カバーリングまたは開口を有してもよい。外部カバーまたは開口は、ハウジングの輪郭または線に従ってもよい。分離された区画は、ハウジングの外面を遮断し、または視覚的に妨げることのないように設けられてもよい。あらゆる開口またはカバーは、視覚的に満足なものとなるように、ハウジングの外面に沿っていてもよい。同様に、開口またはカバーは、抵抗などの空気力学的な複数の効果を低減または最小化するために、ハウジングの外面に沿っていてもよい。

分離された区画がハウジング内にある場合、分離された区画は、外部環境から遮蔽されてもよい。分離された区画は、風、粉塵または沈殿物から、少なくとも部分的に遮蔽されてもよい。分離された区画は、気密または液密であってもよく、またはそうでなくてもよい。分離された区画は、粉塵または水が区画に入り、内部のＩＭＵなどの複数のセンサを損傷することを防止してもよい。分離された区画は、空気または風が区画に入ることを可能としてもよく、またはしなくてもよい。分離された区画は、周辺気圧によって影響されてもよく、またはされなくてもよい。いくつかの実施形態において、区画内に粉塵または水が入ることを防止しつつ、気流を許容することが可能な複数のフィルタまたは複数の膜が設けられてもよい。分離された区画が外部のハウジングである場合、分離された区画は、外部環境から遮蔽されてもよく、またはされなくてもよい。いくつかの実施形態において、外部カバーは、分離された区画の一部をカバーしてもよい。代替的に、分離された区画は、外部環境に完全に暴露されてもよい。

分離された区画は、分離された区画の重心が全体としてＵＡＶの重心より低くなるように、取り付けられてもよい。分離された区画は、分離された区画の重心がＵＡＶの中央領域内にあるように取り付けられてもよい。分離された区画は、分離された区画の重心が側面からオフセットしすぎないように取り付けられてもよい。分離された区画は、これがＵＡＶの中心から側方に概ね５０％、４０％、３０％、２０％、１０％、５％、３％または１％以下の内にあるように構成されてもよい。

分離された区画は、ＵＡＶ本体と共に動かなくてもよい。ＵＡＶの中央本体における動きは、分離された区画の対応する動きをもたらしてもよい。分離された区画内の１つまたは複数のセンサは、ＵＡＶ本体の動きに依存してもよい。例えば、分離された区画内のＩＭＵは、ＵＡＶが動くと、ＵＡＶと共に動いてもよい。これは、ＵＡＶ本体に直接または強固に連結されてもよい。つまり、ＩＭＵによる複数の測定値は、ＵＡＶ本体の複数の動きを直接反映してもよい。

ＩＭＵは、ＵＡＶの飛行中に動作してもよい。ＩＭＵは、向き、速度、複数の重力及び他の複数の特性のようなＵＡＶの複数の特性を測定及び報告してもよい。ＩＭＵによって決定された情報は、ＵＡＶの航行を支援するために用いられてもよい。ＩＭＵは、前述されたもののようなＵＡＶの複数のセンサを用いてもよく、特に、ＵＡＶの複数の特性を決定するにあたり、磁力計、加速度計、ジャイロスコープを用いてもよい。ＩＭＵの動作は、複数の飛行条件の記録を含んでもよい。ＩＭＵは、ＵＡＶが着陸している間に動作してもよい。ＩＭＵは、任意に、ＵＡＶが着陸している間に動作することを防止されてもよい。ＩＭＵは、ＵＡＶの飛行中にのみ動作可能であってもよい。ＩＭＵは、ＵＡＶの飛行中に、自動的に動作開始してもよい。ＩＭＵは、ＵＡＶが予め定められた高度に到達した場合に、自動的に動作開始してもよい。代替的に、ＩＭＵは、動作のためのユーザコマンドに応答して動作してもよい。動作のためのユーザコマンドは、遠隔端末を用いて伝送されてもよい。

ＩＭＵは、ＵＡＶ内の１つまたは複数のセンサの電源を用いて動作してもよい。ＵＡＶ内の１つまたは複数のセンサの電源は、ＵＡＶの１つまたは複数の推進ユニットに電力を供給する電源と同じであってもよく、または、そうでなくてもよい。１つまたは複数のセンサの電源は、は、ＵＡＶの１つまたは複数の電気コンポーネントに電力を供給する電源と同じであってもよく、または、そうでなくてもよい。ＩＭＵの電源は、ＵＡＶのハウジング内に設けられてもよい。ＩＭＵの電源は、代替的に、ＵＡＶのハウジングの外部に設けられてもよい。

図２は、本発明の複数の実施形態に係るＵＡＶのハウジング２０５内に分離された区画２２０を有する無人航空機（ＵＡＶ）２００の他の模式図を示す。分離された区画は、ＵＡＶのハウジング内の別個の内部区画２１０の気圧から影響を受けない気圧を有する。ＵＡＶは、ＵＡＶに搭載された１つまたは複数の推進ユニット２３０によって飛行可能であってもよい。図２内の分離された区画は、外部区画である。

分離された区画は、ＵＡＶのハウジングの外部であってもよい。分離された区画は、図２に示されるように、ＵＡＶの外側部分と壁を共有してもよい。分離された区画は、完全にＵＡＶの外部であってもよい。分離された区画は、部分的にＵＡＶの外部であってもよい。外部に配置された分離された区画の一部は、ハウジングの内面に取り付けられてもよい。外部に配置された分離された区画の一部は、ハウジングの床、外部床、側壁、外部側壁、天井または外部天井に取り付けられてもよい。分離された区画またはこれらの複数の任意のコンポーネントは、ＵＡＶの複数のコンポーネントがＵＡＶに対して固定された状態を維持するように、ＵＡＶ上に構成されてもよい。代替的に、分離された区画は、ＵＡＶの外部に取り付けられてもよい。特に、分離された区画がＵＡＶの外部に取り付けられた場合、外部に取り付けられ分離されたコンポーネントは、ＵＡＶの内部部分内になくてもよい。分離された区画の１つまたは複数のコンポーネントは、ＵＡＶの外部に取り付けられてもよい。分離された区画の１つまたは複数のコンポーネントは、外気に暴露されてもよい。分離された区画の１つまたは複数のコンポーネントは、周辺気圧に暴露されてもよい。ＵＡＶの外部に取り付けられた複数の分離された区画は、ＵＡＶの形状を妨げるように表れてもよい。例えば、ＵＡＶの外部に取り付けられた分離された区画は、ＵＡＶ表面上のへこみとして表れてもよい。例において、ＵＡＶの外部に取り付けられた分離された区画は、ＵＡＶの外部から滑らかに突出するように表れてもよく、または、鋭利な尖端を有するように表れてもよい。代替的に、ＵＡＶの外部に取り付けられた分離された区画は、ハウジングの輪郭に従うように表れてもよい。

分離された区画の一部がハウジング内にある場合、分離された区画のいくつかは、外部環境から遮蔽されてもよい。分離された区画は、風、粉塵または沈殿物から、少なくとも部分的に遮蔽されてもよい。分離された区画が外部のハウジングである場合、分離された区画は、外部環境から遮蔽されてもよく、またはされなくてもよい。いくつかの実施形態において、外部カバーは、分離された区画の一部をカバーしてもよい。本明細書における分離された区画についてのあらゆる説明は、本明細書においていずれかの箇所に記載されたように、分離された区画の複数の任意の個別のコンポーネントに適用可能である。

複数の例において、ＵＡＶハウジングは、ＵＡＶ内の内部気流に影響する１つまたは複数の電気コンポーネントを含む第１の区画を有してもよく、ＵＡＶは、第１の区画から分離される第２の区画を有してもよい。さらに、第１の区画は、ＵＡＶのハウジングの内部区画であってもよく、第２の区画は、ＵＡＶのハウジングの外部区画であってもよい。さらに、ハウジングは、ハウジング内に１つまたは複数の温度センサを有してもよい。ハウジングは、ハウジング内に温度調節コンポーネントをさらに含んでもよい。特に、温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を上回る場合に、ハウジングの温度を低下させてもよい。さらに、温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を下回る場合に、ハウジングの温度を上昇させてもよい。

図３は、本発明の複数の実施形態に係るＵＡＶの分離された区画３２０を有する無人航空機（ＵＡＶ）３００のさらなる模式図を示す。分離された区画は、ＵＡＶのハウジング内の別個の内部区画３１０の気圧から影響を受けない気圧を有する。ＵＡＶは、ＵＡＶに搭載された１つまたは複数の推進ユニット３３０によって飛行可能であってもよい。図３内の分離された区画は、ＵＡＶの外部にある。

図３の分離された区画は、ＵＡＶの外部にあってもよい。分離された区画は、ＵＡＶのハウジング３０５に動作可能に接続されてもよい。図３に見られるように、分離された区画は、ＵＡＶのハウジングに間接的に接続されてもよい。分離された区画の１つまたは複数のコンポーネントは、外気に暴露されてもよい。分離された区画の１つまたは複数のコンポーネントは、周辺気圧に暴露されてもよい。さらに、分離された区画は、図３に与えられるように、剛性連結器を用いてＵＡＶに取り付けられてもよい。分離された区画自体は、ＵＡＶ本体が動く場合に、ＵＡＶ本体と共に動いてもよい。さらに、分離された区画は、ＵＡＶ本体から離れるように延びてもよい。さらに、分離された区画は、変動する角度で、ＵＡＶ本体から離れるように延びてもよい。ＩＭＵが分離された区画内に配置される場合、ＩＭＵは、ＵＡＶの中央本体に対する位置情報を測定するために用いられてもよい。さらに、ＩＭＵは、ＵＡＶの角度位置、角速度、角加速度、並進位置、線速度または線加速度を測定するために用いられてもよい。複数の例において、ＩＭＵは、唯一のセンサとして分離された区画内に配置されてもよい。複数の他の例において、ＩＭＵは、１つまたは複数のさらなるセンサを有する分離された区画と共に、配置されてもよい。さらに、ＩＭＵは、ポンプシステムまたはカメラなどの積載物に対する位置情報を測定するために用いられてもよい。複数の例において、ＩＭＵは、ＵＡＶの積載物上に配置されてもよい。

図４は、本発明の複数の実施形態に係るＵＡＶの内部ハウジング内の分離された区画に配置された慣性計測ユニット（ＩＭＵ）を有する無人航空機（ＵＡＶ）のハウジングの断面図４００を示す。内部ハウジングは、内部空洞４１０の図４０５を備える。気流が複数の排気ファン（示されず）へ向かってＵＡＶの内部空洞４１０を通過する場合、負圧が、内部空洞内に生成されてもよい。さらに、内部ハウジングは、外部空洞４３０の図４３５をさらに備える。慣性計測ユニット（ＩＭＵ）は、外部空洞４３０内に配置されてもよい。さらに、内部ハウジングは、外部空洞内に配置されたＩＭＵをカバーするための下部カバー４２０を備えてもよい。

図５は、本発明の複数の実施形態に係る開かれた下部カバー５２０を有する無人航空機（ＵＡＶ）のハウジングの下部５００内における慣性計測ユニット（ＩＭＵ）５１０の配置を示す。下部カバーは、ＩＭＵを複数の外部汚染物質から保護するために用いられてもよい。下部カバーは、密閉されていてもよい。下部カバーは、防塵であってもよい。下部カバーは、防水であってもよい。図５に見られるように、ＩＭＵ５１０は、ＵＡＶのハウジングの外周部分に配置される。

図６は、本発明の複数の実施形態に係るＵＡＶハウジングの上部６００の正面図を示す。図７は、本発明の複数の実施形態に係るＵＡＶハウジングの下部７００の正面図を示す。図８は、本発明の複数の実施形態に係る慣性計測ユニット（ＩＭＵ）８００の正面図を示す。図９は、本発明の複数の実施形態に係るＩＭＵ配置用の下部カバー９００の正面図を示す。図２０は、本発明の複数の実施形態に係る上部６００及び下部７００が組み立てられた後に、ＵＡＶのハウジング内に配置された慣性計測ユニット（ＩＭＵ）８００を有する無人航空機（ＵＡＶ）２０００の正面図を示す。

図６、７、８、９及び２０を参照すると、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）８００は、下部カバー９００を有する無人航空機（ＵＡＶ）のハウジングの下部７００内に配置されてもよい。下部カバーは、ＩＭＵを複数の外部汚染物質から保護するために用いられてもよい。下部カバーは、密閉されていてもよい。下部カバーは、防塵であってもよい。下部カバーは、防水であってもよい。上部６００は、図２０に示されるＵＡＶ２０００を形成するために、下部７００の中心領域に位置する固定突起を介して下部７００に組み立てられてもよい。

図１０は、ＵＡＶハウジングの上部１０００の側面図を示し、図１４は、本発明の複数の実施形態に係るＵＡＶハウジングの上部１４００の斜視図を示す。いくつかの実施形態において、図１０の上部１０００は、図６の上部６００及び図１４の上部１４００と同じであってもよい。

図１１は、本発明の複数の実施形態に係るＵＡＶハウジングの下部１１００の側面図を示し、図１５は、ＵＡＶハウジングの下部１５００の斜視図を示す。いくつかの実施形態において、図１１の下部１１００は、図７の下部７００及び図１５の下部１５００と同じであってもよい。

図１２は、本発明の複数の実施形態に係る慣性計測ユニット（ＩＭＵ）１２００の側面図を示す。いくつかの実施形態において、図８の慣性計測ユニット（ＩＭＵ）８００は、図１２の慣性計測ユニット（ＩＭＵ）１２００と同じであってもよい。図１３は、本発明の複数の実施形態に係るＩＭＵ配置用の下部カバー１３００の側面図を示す。いくつかの実施形態において、図９のＩＭＵ配置用の下部カバー９００は、図１３のＩＭＵ配置用の下部カバー１３００と同じであってもよい。

図１８は、本発明の複数の実施形態に係る、上部６００及び下部７００が組み立てられた後に、ＵＡＶのハウジング内に配置されたＩＭＵ１２００などの慣性計測ユニット（ＩＭＵ）を有する無人航空機（ＵＡＶ）１８００の平面図を示す。図１９は、本発明の複数の実施形態に係る、上部６００及び下部７００が組み立てられた後に、ＵＡＶのハウジング内に配置されたＩＭＵ１３００などの慣性計測ユニット（ＩＭＵ）を有する無人航空機（ＵＡＶ）１９００の正面図を示す。

図１０から１９を参照すると、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）１２００は、下部カバー１３００を有する無人航空機（ＵＡＶ）のハウジングの下部１１００（または下部１５００）内に配置されてもよい。下部カバーは、ＩＭＵを複数の外部汚染物質から保護するために用いられてもよい。下部カバーは、密閉されていてもよい。下部カバーは、防塵であってもよい。下部カバーは、防水であってもよい。上部１０００（または上部１４００）は、図１８に示されるＵＡＶ１８００または図１９に示されるＵＡＶ１９００を形成するために、下部１１００（または下部１５００）の端部領域に位置する固定突起を介して下部１１００（または下部１５００）に組み立てられてもよい。図１８に示されるように、上部１０００（または上部１４００）の複数の切り欠きは、組み立て後に、下部１１００（または下部１５００）の複数の切り欠きと整合させられる。

図２１から２４は、本発明の複数の実施形態に係る慣性計測ユニットを有する無人航空機の異なる複数の図を示す。特に、図２１、２２、２３及び２４は、各々、慣性計測ユニットを有する無人航空機の斜視図２１００、平面図２２００、正面図２３００及び背面図２４００を示す。

図２５は、本発明の複数の実施形態に係る動く回転翼２５３０を有する無人航空機（ＵＡＶ）２５００を通る気流を示す。ＵＡＶは、図２５に与えられるように、第１の区画２５１０及び第２の区画２５２０を有する。第１の区画及び第２の区画は、ハウジング２５０５内にある。ハウジングは、ＵＡＶの１つまたは複数のコンポーネントを部分的にまたは完全に囲んでもよい。ハウジングは、ＵＡＶの中央本体を形成してもよい。ハウジングは、中央本体の囲いを形成してもよい。ハウジングは、複数のアームまたは複数のアームの一部を形成してもよく、またはしなくてもよい。ハウジングは、複数のアームの囲いを形成してもよく、またはしなくてもよい。いくつかの実施形態において、複数のアームは、中央本体に分離可能に取り付けられてもよい。代替的に、複数のアームは、中央本体に取り付けられてもよく、または、中央本体と一体的に形成されてもよい。ハウジングは、単一の部品または複数の部品から形成されてもよい。ハウジングは、中央本体及び／または複数のアーム用の単一の一体型部品を形成してもよい。代替的に、ハウジングは、中央本体用の単一の一体型部品であってもよく、複数のアームは、複数の別個の部品から形成される。いくつかの例において、ハウジングは、中央本体用の複数の部品として形成されてもよい。ハウジングは、中央本体及び複数のアーム用の複数の部品として形成されてもよい。いくつかの例において、ハウジングは、１つまたは複数のコンポーネントを囲み得るシェルまたはカバーを形成してもよい。

ハウジングは、内部空間または空洞を画定してもよい。内部空間または空洞は、ＵＡＶの複数のモータに関連付けられる複数の排気ファンと連通してもよい。内部空間または空洞は、ＵＡＶの１つまたは複数の電気コンポーネントを収容してもよい。例えば、飛行制御ユニットが、ハウジングの内部空間または空洞内に設けられてもよい。内部空洞内にあり得る複数のコンポーネント複数の他の例は、複数のセンサ、複数のナビゲーションユニット（例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）、（例えば、直接または間接的な形の通信用の）複数の通信ユニット、複数の画像処理ユニット、複数の積載物データまたは制御ユニット、複数のパワーコントロールユニットまたは任意の他の種類の複数のコンポーネントを含んでもよい。例えば、ＵＡＶに電力を供給し得る電源が、内部空間または空洞内に設けられてもよい。ハウジングは、これらの複数のコンポーネントのうち１つまたは複数を包含してもよく、または囲んでもよい。

内部空間または空洞と連通する複数の排気ファンの係合は、ＵＡＶ内の内部気流を生成してもよい。特に、複数の排気ファンを用いることにより、外部ソースから周辺空気を引き込んでもよい。複数の排気ファンを通る気流の増加自体が、ＵＡＶを通る気流を増加させ、これによって順に、ＵＡＶのハウジング内で生成される負圧を増加させ得る。従って、複数の排気ファンの係合は、ＩＭＵのような気圧を測定する１つまたは複数のセンサに対して悪影響を有することがある。さらに、ＵＡＶの動作を支援する他の複数のコンポーネントが、内部空間または空洞内で用いられてもよい。ＵＡＶ内の有害な気流から分離されるようにＩＭＵを配置する際に、ＩＭＵは、ＵＡＶの内部気流に対して悪影響を有する複数の排気ファン及び１つまたは複数の電気コンポーネントから分離されるエリアまたは区画に配置されてもよい。

図２６−２８は、無人航空機（ＵＡＶ）において使用可能なモータの複数の実施形態を示す。モータを用いるＵＡＶは、内部気流に暴露されるＵＡＶのハウジングの内部領域から分離されるＩＭＵを有してもよい。図２６は、本発明の実施形態に係る無人航空機（ＵＡＶ）において使用可能なモータの分解図を示す。図２６自体は、モータ２６００内のコンポーネント２６１０−２６９０間の関係を示す。特に、図２６は、モータ２６００の上部カバー２６２０に物理的に接続されるモータ軸２６１０を示す。モータの上部カバーは、磁石ヨーク２６３０に連結される。磁石ヨークは、永久磁石２６４０及びコイルヨーク２６５０を囲み、これによって順に、モータベース２６７０内に位置する軸受２６６０を囲む。第２の軸受２６８０は、モータベースの下に位置し、軸受端部キャップ２６９０によって保護される。

図２７は、本発明の実施形態に係る無人航空機（ＵＡＶ）で用いられるモータの斜視分解図を示す。特に、図２７は、上部カバー内で複数のブレードを有する第１のモータ２７００を示す。図２７は、気流用の複数の補助ブレードを有するモータを示す。図２６と同様に、図２７は、モータ２７００内のコンポーネント２７０５−２７９０間の関係を示す。特に、図２７は、モータ２７２０の上部カバーに物理的に接続されるモータ軸２７１０を示す。モータの上部カバーは、上部カバーの内面に取り付けられた複数の補助ブレード２７０５を有し、モータを通る気流を増加させるために用いられてもよい。特に、複数の補助ブレードは、気流を生成するために、モータの上部カバーに設けられる。さらに、図２７のモータは、モータ軸と共に回転する。

モータは、ＵＡＶで用いられてもよい。モータを通過する気流は、ＵＡＶ内、特に、ＵＡＶ本体から来る。ＵＡＶ本体は、外部ソースから周辺空気を引き込む。モータを通る気流の増加自体が、ＵＡＶを通る気流を増加させ、これによって順に、ＵＡＶのハウジング内で生成される負圧を増加させる。図２６と同様に、モータの上部カバーは、磁石ヨーク２７３０に連結される。磁石ヨークは、永久磁石２７４０及びコイルヨーク２７５０を囲み、これによって順に、モータベース２７７０内に位置する軸受２７６０を囲む。第２の軸受２７８０は、モータベースの下に位置し、軸受端部キャップ２７９０によって保護される。

図２８は、本発明の実施形態に係る無人航空機（ＵＡＶ）で用いられるモータカバーの斜視図を示す。特に、図２８は、モータ２８１０の上部カバーに連結される複数のブレード２８１５及び追加のファン２８２０を有するモータ２８１０の上部カバーを示す。特に、複数のブレード２８１５及び追加のファン２８２０は、モータ２８１０の上部カバーに物理的に連結されてもよい。複数のブレード２８１５は、モータ２８１０の上部カバーに物理的に連結されるベースコンポーネントから延びてもよい。同様に、追加のファン２８２０は、モータ２８１０の上部カバーに物理的に連結される第２のベースコンポーネントから延びてもよい。さらに、複数のブレード２８１５及び追加のファン２８２０は、ＵＡＶを通るさらなる気流を与えてもよい。気流が主なＵＡＶ本体を通過するため、モータを通る気流の増加がＵＡＶを通る気流を増加させ、これによって順に、ＵＡＶのハウジング内で生成される負圧を増加させる。

図２９は、本発明の実施形態に係る無人航空機（ＵＡＶ）のＹ形アーム２９００を示す。いくつかの場合、アームは、ＵＡＶから取り外し可能であってもよく、Ｙ形アーム２９００は、折り畳み可能である。追加の及び／または交換用の複数のアームが、ＵＡＶから別個に与えられてもよい。複数のアームが、別個の購入のためにＵＡＶから与えられてもよい。複数のアームのうち１つまたは複数は、ＵＡＶ上で使用中に損傷することがある。アームは、ＵＡＶ全体を交換する必要なく、新たなアームと交換されてもよい。Ｙ形アーム２９００は、軸部と、接合部２９０５によって軸に接続される２つの分岐部とを含む。軸部及び複数の分岐部は、中空である。軸部と複数の分岐部との間の複数の内部空間は、互いに連通する。軸部の１つの端部は、ハウジングに接続されるとともにこれと連通し、軸部の他の端部は、接合部２９０５に接続される。さらに、１つまたは複数のＹ形アームの動作は、中央本体内の複数の条件に影響してもよい。特に、１つまたは複数のＹ形アームは、中央本体の第１のコンポーネントと連通してもよい。さらに、中央本体への気流の一部は、１つまたは複数のＹ形アームによって生成されてもよい。

アームは、接合部２９０５によってセグメント化されてもよい。接合部は、接合部の近位端部で軸部に接続してもよい。接合部は、接合部の遠位端で１つまたは複数の分岐部に接続してもよい。接合部の遠位端は、１つまたは複数の分岐部に接続するために、１つまたは複数の接続領域２９１０を備えてもよい。各接続領域は、分岐が接続領域に接続される場合に、接続領域に接続される分岐部が軸部に対して軸の周りを旋回することを可能とする旋回領域を備えてもよい。第１の接続領域は、第１の分岐部が軸部に対して軸の周りを旋回することを可能とする第１の旋回領域を備えてもよい。第２の接続領域は、第２の分岐部が軸部に対して軸の周りを旋回することを可能にする第２の旋回領域を備えてもよい。

接合部は、軸部に対して予め定められた位置で、１つまたは複数の分岐部を固定するように構成される固定機構を備えてもよい。軸部に対して１つまたは複数の分岐部を固定することにより、ＵＡＶが移動（例えば、飛行）中の安定性を維持することを可能にしてもよい。固定機構は、ＵＡＶが拡張状態である場合に、軸部に対して予め定められた位置で、１つまたは複数の分岐部を固定してもよい。固定機構は、ＵＡＶが圧縮状態である場合に、軸部に対して予め定められた位置で、１つまたは複数の分岐部を固定してもよい。

固定機構は、ねじ込み式の固定機構であってもよい。代替的に固定機構は、ピンの固定機構を備えてもよい。ピンは、分岐部及び対応する軸部を通過してもよい。ねじ込み式の固定機構が用いられる場合、ねじ込み式の固定機構は、ねじ込み式スリーブ２９１５を含んでもよい。スリーブは、分岐及び接合部上のねじ込み式拡張部に与えられてもよい。ねじ込み式スリーブは、内ねじ込み式の面を有するキャップを備えてもよい。ねじ込み式スリーブは、永久的に分岐部に取り付けられてもよい。ねじ込み式スリーブは、ねじ込み式の内部を有する開かれた円筒形チューブであってもよい。ねじ込み式スリーブは、ねじ込み式接合部のメス型の半分であってもよい。

ねじ込み式拡張部は、接合部から突出する筒状の拡張部であってもよい。ねじ込み式拡張部は、ねじ込み式の外面を有してもよい。ねじ込み式拡張部は、ねじ込み式接合部のオス型の半分であってもよい。ねじ込み式スリーブは、分岐の少なくとも一部上に嵌着されてもよい。固定されていない位置において、ねじ込み式スリーブは、分岐に沿ってスライドしてもよい。ねじ込み式スリーブは、分岐の周りを回転してもよい。ねじ込み式スリーブは、分岐の長手軸に沿って並進してもよい。いくつかの場合、クランプ２９２０が、分岐の一部に対するスリーブの動きを制限するために、分岐上に与えられてもよい。分岐は軸から固定されていないものの、クランプは、スリーブが分岐の長さ全体に沿ってスライドすることを防止してもよい。スリーブが分岐の長さに沿ってスライドすることが、分岐を傷付ける及び／または損傷させることがある。いくつかの場合、スリーブが分岐の長さに沿ってスライドすることによって、煩わしいノイズが生成されることがある。

分岐は、分岐部を接合部のねじ込み式拡張部と整合させることによって、軸部に対してある位置で固定されてもよい。分岐部が接合部のねじ込み式拡張部と整合される場合、分岐の終端及びねじ込み式拡張部の終端は、互いに重ねられてもよい。分岐部が接合部のねじ込み式拡張部と整合される場合、分岐の終端は、ねじ込み式拡張部の終端内部に嵌着されてもよい。分岐部が接合部のねじ込み式拡張部と整合される場合、分岐の終端は、ねじ込み式拡張部の終端上に嵌着されてもよい。分岐部が接合部のねじ込み式拡張部と一度整合されると、ねじ込み式スリーブは、スリーブ及び拡張部の間でねじ込み式接合部を形成するように、回転させられてもよい。ねじ込み式接合部が形成される場合、分岐が軸部に対して動くことが、許容されなくてもよい。スリーブは、接合部の内部を周辺環境から分離してもよい。スリーブは、粉塵及び／または水が接合部の内部と接触することを防止してもよい。スリーブは、接合部の内部の周りに水密及び／または気密シールを形成してもよい。

本明細書に記載された複数のシステム、複数のデバイス及び複数の方法は、多様な複数の可動オブジェクトに適用可能である。前述されたように、本明細書におけるＵＡＶなどの航空機についてのあらゆる説明は、任意の可動オブジェクトに適用可能であり、これらのために利用可能である。本明細書における航空機についてのあらゆる説明は、詳細には、複数のＵＡＶに適用可能である。本発明の可動オブジェクトは、空中（例えば、固定翼航空機、回転翼航空機または固定翼もしくは回転翼のいずれも有さない航空機）、水中（例えば、船または潜水艦）、地上（例えば、モータ車両、トラック、バス、バン、オートバイなどの自動車、ステッキ、釣竿などの可動構造もしくはフレーム、または電車）、地下（例えば、地下鉄）、宇宙（例えば、宇宙飛行機、衛星または宇宙探査機）またはこれら複数の環境の任意の組み合わせのような任意の適切な環境内を移動するように構成されてもよい。可動オブジェクトは、車両、例えば、本明細書の他の箇所に記載された車両であってもよい。いくつかの実施形態では、可動オブジェクトは、人間または動物のような生体によって運搬されてもよく、または、生体から離陸してもよい。適切な複数の動物は、鳥類、イヌ、ネコ、ウマ、ウシ、ヒツジ、ブタ、イルカ、齧歯動物または昆虫を含んでもよい。

可動オブジェクトは、６の自由度（例えば、並進において３の自由度、回転において３の自由度）について環境内を自由に移動可能であってもよい。代替的に、可動オブジェクトの動きは、例えば、予め定められた経路、軌道または向きによって、１つまたは複数の自由度について拘束されてもよい。動きは、任意の適切な駆動メカニズム、例えば、エンジンまたはモータによって、駆動されてもよい。可動オブジェクトの駆動メカニズムは、任意の適切なエネルギー源、例えば、電気エネルギー、磁気エネルギー、太陽エネルギー、風カエネルギー、重力エネルギー、化学エネルギー、核エネルギーまたはこれらの任意の適切な組み合わせによって動力を供給されてもよい。可動オブジェクトは、本明細書の他の箇所に記載されたように、推進システムを介して自己推進してもよい。推進システムは、任意に、エネルギー源、例えば、電気エネルギー、磁気エネルギー、太陽エネルギー、風カエネルギー、重力エネルギー、化学エネルギー、核エネルギーまたはこれらの任意の適切な組み合わせによって動作してもよい。代替的に、可動オブジェクトは、生物によって運搬されてもよい。

いくつかの例において、可動オブジェクトは、航空機であってもよい。例えば、複数の航空機は、固定翼航空機（例えば、飛行機、グライダ）、回転翼航空機（例えば、ヘリコプタ、回転翼機）、固定翼及び回転翼双方を有する航空機、またはこのいずれも有さない航空機（例えば、飛行船、熱気球）であってもよい。航空機は、例えば、空中を自己推進するように、自己推進してもよい。自己推進航空機は、推進システム、例えば、１つまたは複数のエンジン、モータ、車輪、車軸、磁石、回転翼、プロペラ、ブレード、ノズルまたはこれらの任意の適切な組み合わせを含む推進システムを用いてもよい。いくつかの例において、可動オブジェクトが、面から離陸し、面に着陸し、その現在位置及び／または向きを維持し（例えば、ホバリング）、向きを変更し、及び／または位置を変更することを可能にするために、推進システムが用いられてもよい。

可動オブジェクトは、ユーザによって遠隔制御されてもよく、または、可動オブジェクト内または上の搭乗者によって現地で制御されてもよい。可動オブジェクトは、別個の車両内の搭乗者を介して遠隔制御されてもよい。いくつかの実施形態において、可動オブジェクトは、ＵＡＶのような無人可動オブジェクトである。ＵＡＶのような無人可動オブジェクトは、可動オブジェクトに搭乗者が搭乗しなくてもよい。可動オブジェクトは、人間または自律的制御システム（例えば、コンピュータ制御システム）またはこれらの任意の適切な組み合わせによって制御されてもよい。可動オブジェクトは、自律的または半自律的ロボット、例えば、人工知能を有するように構成されるロボットであってもよい。

可動オブジェクトは、任意の適切なサイズ及び／または寸法を有してもよい。いくつかの実施形態において、可動オブジェクトは、人間の搭乗者が車両内または上に搭乗可能なサイズ及び／または寸法であってもよい。代替的に、可動オブジェクトは、人間の搭乗者が車両内または上に搭乗可能なサイズ及び／または寸法より小さくてもよい。可動オブジェクトは、人間による持ち上げまたは運搬に適したサイズ及び／または寸法であってもよい。代替的に、可動オブジェクトは、人間による持ち上げまたは運搬に適したサイズ及び／または寸法より大きくてもよい。いくつかの例において、可動オブジェクトは、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍまたは１０ｍ以下の最大寸法（例えば、長さ、幅、高さ、直径、対角線）を有してもよい。最大寸法は、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍまたは１０ｍ以上であってもよい。例えば、可動オブジェクトの複数の対向する回転翼の複数のシャフト間の距離は、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍまたは１０ｍ以下であってもよい。代替的に、複数の対向する回転翼の複数のシャフト間の距離は、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍまたは１０ｍ以上であってもよい。

いくつかの実施形態において、可動オブジェクトは、１００ｃｍ×１００ｃｍ×１００ｃｍ未満、５０ｃｍ×５０ｃｍ×３０ｃｍ未満、または５ｃｍ×５ｃｍ×３ｃｍ未満の体積を有してもよい。可動オブジェクトの総体積は、約１ｃｍ^３、２ｃｍ^３、５ｃｍ^３、１０ｃｍ^３、２０ｃｍ^３、３０ｃｍ^３、４０ｃｍ^３、５０ｃｍ^３、６０ｃｍ^３、７０ｃｍ^３、８０ｃｍ^３、９０ｃｍ^３、１００ｃｍ^３、１５０ｃｍ^３、２００ｃｍ^３、３００ｃｍ^３、５００ｃｍ^３、７５０ｃｍ^３、１０００ｃｍ^３、５０００ｃｍ^３、１０，０００ｃｍ^３、１００，０００ｃｍ^３３、１ｍ^３または１０ｍ^３以下であってもよい。逆に、可動オブジェクトの総体積は、約１ｃｍ^３、２ｃｍ^３、５ｃｍ^３、１０ｃｍ^３、２０ｃｍ^３、３０ｃｍ^３、４０ｃｍ^３、５０ｃｍ^３、６０ｃｍ^３、７０ｃｍ^３、８０ｃｍ^３、９０ｃｍ^３、１００ｃｍ^３、１５０ｃｍ^３、２００ｃｍ^３、３００ｃｍ^３、５００ｃｍ^３、７５０ｃｍ^３、１０００ｃｍ^３、５０００ｃｍ^３、１０，０００ｃｍ^３、１００，０００ｃｍ^３、１ｍ^３または１０ｍ^３以上であってもよい。

いくつかの実施形態において、可動オブジェクトの設置面積（可動オブジェクトによって覆われる側方断面積を指すことがある）は、約３２，０００ｃｍ^２、２０，０００ｃｍ^２、１０，０００ｃｍ^２、１，０００ｃｍ^２、５００ｃｍ^２、１００ｃｍ^２、５０ｃｍ^２、１０ｃｍ^２または５ｃｍ^２以下であってもよい。逆に、設置面積は、約３２，０００ｃｍ^２、２０，０００ｃｍ^２、１０，０００ｃｍ^２、１，０００ｃｍ^２、５００ｃｍ^２、１００ｃｍ^２、５０ｃｍ^２、１０ｃｍ^２または５ｃｍ^２以上であってもよい。

いくつかの例において、可動オブジェクトの重量は、１０００ｋｇ以下であってもよい。可動オブジェクトの重量は、約１０００ｋｇ、７５０ｋｇ、５００ｋｇ、２００ｋｇ、１５０ｋｇ、１００ｋｇ、８０ｋｇ、７０ｋｇ、６０ｋｇ、５０ｋｇ、４５ｋｇ、４０ｋｇ、３５ｋｇ、３０ｋｇ、２５ｋｇ、２０ｋｇ、１５ｋｇ、１２ｋｇ、１０ｋｇ、９ｋｇ、８ｋｇ、７ｋｇ、６ｋｇ、５ｋｇ、４ｋｇ、３ｋｇ、２ｋｇ、１ｋｇ、０．５ｋｇ、０．１ｋｇ、０．０５ｋｇまたは０．０１ｋｇ以下であってもよい。逆に、重量は、約１０００ｋｇ、７５０ｋｇ、５００ｋｇ、２００ｋｇ、１５０ｋｇ、１００ｋｇ、８０ｋｇ、７０ｋｇ、６０ｋｇ、５０ｋｇ、４５ｋｇ、４０ｋｇ、３５ｋｇ、３０ｋｇ、２５ｋｇ、２０ｋｇ、１５ｋｇ、１２ｋｇ、１０ｋｇ、９ｋｇ、８ｋｇ、７ｋｇ、６ｋｇ、５ｋｇ、４ｋｇ、３ｋｇ、２ｋｇ、１ｋｇ、０．５ｋｇ、０．１ｋｇ、０．０５ｋｇまたは０．０１ｋｇ以上であってもよい。

いくつかの実施形態において、可動オブジェクトは、可動オブジェクトによって運搬される荷物に対して小さくてもよい。荷物は、本明細書の他の箇所にさらに詳細に記載されるように、積載物及び／または支持機構を含んでもよい。いくつかの例において、可動オブジェクトの重量と荷物の重量との比は、約１：１より大きくてもよく、これより小さくてもよく、またはこれと等しくてもよい。いくつかの例において、可動オブジェクトの重量と荷物の重量との比は、約１：１より大きくてもよく、これより小さくてもよく、またはこれと等しくてもよい。任意に、支持機構重量と荷物の重量との比は、約１：１より大きくてもよく、これより小さくてもよく、またはこれと等しくてもよい。所望の場合には、可動オブジェクトの重量と荷物の重量との比は、１：２、１：３、１：４、１：５、１：１０以下、またはさらに小さくてもよい。逆に、可動オブジェクトの重量と荷物の重量との比も、２：１、３：１、４：１、５：１、１０：１以上、またはさらに大きくてもよい。

いくつかの実施形態において、可動オブジェクトは、低エネルギー消費であってもよい。例えば、可動オブジェクトの使用は、約５Ｗ／ｈ、４Ｗ／ｈ、３Ｗ／ｈ、２Ｗ／ｈ、１Ｗ／ｈ未満またはそれより少なくてもよい。いくつかの例において、可動オブジェクトの支持機構は、低エネルギー消費であってもよい。例えば、支持機構の使用は、約５Ｗ／ｈ、４Ｗ／ｈ、３Ｗ／ｈ、２Ｗ／ｈ、１Ｗ／ｈ未満またはそれより少なくてもよい。任意に、可動オブジェクトの積載物は、例えば、約５Ｗ／ｈ、４Ｗ／ｈ、３Ｗ／ｈ、２Ｗ／ｈ、１Ｗ／ｈ未満またはそれより少ない低エネルギー消費であってもよい。

図３０は、本発明の複数の実施形態に係る無人航空機（ＵＡＶ）３０００を示す。ＵＡＶは、本明細書に記載されたように、可動オブジェクトの例であってもよい。ＵＡＶ３０００は、４つの回転翼３００２、３００４、３００６および３００８を有する推進システムを含んでもよい。任意の数の（例えば、１、２、３、４、５、６またはそれより多くの）回転翼が、設けられてもよい。無人航空機の複数の回転翼、複数の回転翼部品または他の複数の推進システムは、無人航空機がホバリング／位置を維持し、向きを変更し、及び／または位置を変更することを可能とする。複数の対向する回転翼の複数のシャフト間の距離は、任意の適切な長さ４１０であってもよい。例えば、長さ３０１０は、２ｍ以下であってもよく、または５ｍ以下であってもよい。いくつかの実施形態において、長さ３０１０は、４０ｃｍから１ｍ、１０ｃｍから２ｍまたは５ｃｍから５ｍの範囲内にあってもよい。本明細書におけるＵＡＶのあらゆる説明は、可動オブジェクト、例えば、異なる種類の可動オブジェクトに適用可能であり、逆もまた同様である。ＵＡＶは、本明細書に記載されたように、補助装置付き離陸システムまたは方法を用いてもよい。

いくつかの実施形態において、可動オブジェクトは、荷物を運搬するように構成されてもよい。荷物は、１つまたは複数の乗客、貨物、機器、器具等を含んでもよい。荷物は、ハウジング内に与えられてもよい。ハウジングは、可動オブジェクトのハウジングと別個に、または可動オブジェクトのハウジングの一部であってもよい。代替的に、可動オブジェクトがハウジングを有さず、荷物がハウジングを与えられてもよい。代替的に、荷物の一部または荷物全体は、ハウジングなしで与えられてもよい。荷物は、可動オブジェクトに対して強固に固定されてもよい。任意に、荷物は、可動オブジェクトに対して可動（例えば、可動オブジェクトに対して並進可能または回転可能）であってもよい。荷物は、本明細書の他の箇所に記載されたように、積載物及び／または支持機構を含んでもよい。

いくつかの実施形態において、固定された基準フレーム（例えば、周囲の環境）及び／または互いに対する可動オブジェクト、支持機構及び積載物の動きは、端末によって制御されてもよい。端末は、可動オブジェクト、支持機構及び／または積載物から離れた位置にある遠隔制御デバイスであってもよい。端末は、支持プラットフォームに配置または取り付けられてもよい。代替的に、端末は、ハンドヘルドまたはウェアラブルデバイスであってもよい。例えば、端末は、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、コンピュータ、眼鏡、手袋、ヘルメット、マイクロフォンまたはこれらの適切な組み合わせを含んでもよい。端末は、キーボード、マウス、ジョイスティック、タッチスクリーンまたはディスプレイのようなユーザインタフェースを含んでもよい。任意の適切なユーザ入力、例えば、（例えば、端末の動き、位置またはティルトを介して）手動入力された複数のコマンド、音声制御、ジェスチャ制御または位置制御が、端末とのやり取りのために用いられてもよい。

端末は、可動オブジェクト、支持機構及び／または積載物の任意の適切な状態を制御するために用いられてもよい。例えば、端末は、可動オブジェクト、支持機構及び／または積載物の位置及び／または向きを、固定された基準及び／または互いに対して制御するために用いられてもよい。いくつかの実施形態において、端末は、可動オブジェクト、支持機構及び／または積載物の個別の複数の要素、例えば、支持機構の駆動部品、積載物のセンサまたは積載物のエミッタを制御するために用いられてもよい。端末は、可動オブジェクト、支持機構または積載物のうち１つまたは複数と通信を行うように構成される無線通信デバイスを含んでもよい。

端末は、可動オブジェクト、支持機構及び／または積載物の情報を見るために適したディスプレイユニットを含んでもよい。例えば、端末は、位置、並進速度、並進加速度、向き、角速度、角加速度またはこれらの任意の適切な組み合わせに対して、可動オブジェクト、支持機構及び／または積載物情報を表示するように構成されてもよい。いくつかの実施形態において、端末は、積載物によって与えられた情報、例えば、機能的な積載物（例えば、カメラまたは他の画像取り込みデバイスによって記録された複数の画像）によって与えられたデータを表示してもよい。

任意に、同じ端末で、可動オブジェクト、支持機構及び／または積載物からの情報を受信及び／または表示するとともに、可動オブジェクト、支持機構及び／または積載物、または可動オブジェクト、支持機構及び／または積載物の状態の双方を制御してもよい。例えば、端末は、積載物によって捕捉された画像データ、または積載物の位置についての情報を表示しつつ、環境に対する積載物の位置取りを制御してもよい。代替的に、異なる複数の機能に対して、異なる複数の端末が用いられてもよい。例えば、第１の端末は、可動オブジェクト、支持機構及び／または積載物の動きまたは状態を制御してもよく、第２の端末は、可動オブジェクト、支持機構及び／または積載物からの情報を、受信及び／または表示してもよい。例えば、第１の端末は、環境に対する積載物の位置取りを制御するために用いられてもよく、第２の端末は、積載物によって捕捉された画像データを表示する。可動オブジェクトと、可動オブジェクトの制御及びデータ受信の双方を行う統合端末との間で、または、可動オブジェクトと、可動オブジェクトの制御及びデータ受信の双方を行う複数の端末との間で、様々な複数の通信モードが用いられてもよい。例えば、可動オブジェクトと、可動オブジェクトの制御及び可動オブジェクトからのデータ受信の双方を行う端末との間で、少なくとも２つの異なる通信モードが形成されてもよい。

図３１は、本発明の複数の実施形態に係る支持機構３１０２及び積載物３１０４を含む可動オブジェクト３１００を示す。可動オブジェクト３１００は航空機として示されるが、この表示は、限定的であることを意図するものではなく、本明細書において前述されたように、任意の適切な種類の可動オブジェクトが用いられてもよい。当業者であれば、複数の航空機システムに関して本明細書に記載された複数の実施形態のいずれも、任意の適切な可動オブジェクト（例えば、ＵＡＶ）に適用可能であることを理解するであろう。いくつかの例において、積載物３１０４は、支持機構３１０２を必要とすることなく、可動オブジェクト３１００に与えられてもよい。可動オブジェクト３１００は、複数の推進メカニズム３１０６、検知システム３１０８及び通信システム３１１０を含んでもよい。

推進メカニズム３１０６は、前述されたように、複数の回転翼、プロペラ、ブレード、エンジン、モータ、車輪、車軸、磁石またはノズルのうち１つまたは複数を含んでもよい。可動オブジェクトは、１つまたは複数、２つまたはそれより多く、３つまたはそれより多くの、または４つまたはそれより多くの推進メカニズムを有してもよい。複数の推進メカニズムは、全て同じ種類であってもよい。代替的に、１つまたは複数の推進メカニズムは、複数の異なる種類の複数の推進メカニズムであってもよい。推進メカニズム３１０６は、本明細書の他の箇所に記載されたように、支持要素（例えば、駆動シャフト）のような任意の適切な手段を用いて、可動オブジェクト３１００に取り付けられてもよい。推進メカニズム３１０６は、可動オブジェクト３１００の任意の適切な部分、例えば上面、底面、前面、背面、側面またはこれらの適切な組み合わせに、取り付けられてもよい。

いくつかの実施形態において、複数の推進メカニズム３１０６は、可動オブジェクト３１００のあらゆる水平方向の動きを必要とすることなく（例えば、滑走路を下りることなく）可動オブジェクト３１００が面から垂直に離陸し、または面に対して垂直に着陸することを可能としてもよい。任意に、推進メカニズム３１０６は、可動オブジェクト３１００が特定の位置及び／または向きにおいて空中でホバリングすることを可能とするように動作可能であってもよい。複数の推進メカニズム３１００のうち１つまたは複数は、他の複数の推進メカニズムから独立して制御されてもよい。代替的に、推進メカニズム３１００は、同時に制御されるように構成されてもよい。例えば、可動オブジェクト３１００は、複数の水平に方向付けられた、可動オブジェクトに揚力及び／または推力を与え得る回転翼を有してもよい。複数の水平に方向付けられた回転翼は、垂直離陸、垂直着陸及びホバリング性能を可動オブジェクト３１００に提供するために、駆動されてもよい。いくつかの実施形態において、水平に方向付けられた複数の回転翼のうち１つまたは複数は、時計回り方向に回転してもよく、水平方向の複数の回転翼のうち１つまたは複数は、反時計回り方向に回転してもよい。例えば、時計回りの回転翼の数は、反時計回りの回転翼の数と等しくてもよい。水平方向に方向付けられた複数の回転翼の各々の回転速度は、各回転翼によって生成された揚力及び／または推力を制御するために独立して異なってもよく、これにより、可動オブジェクト３１００の空間的配置、速度及び／または加速度を（例えば、並進の最大３度及び回転の最大３度に対して）調整する。

検知システム３１０８は、可動オブジェクト３１００の空間的配置、速度及び／または加速度を（例えば、並進の最大３度及び回転の最大３度に対して）検知可能な１つまたは複数のセンサを含んでもよい。１つまたは複数のセンサは、複数の全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ、複数のモーションセンサ、複数の慣性センサ、複数の近接センサまたは複数のイメージセンサを含んでもよい。検知システム３１０８によって与えられた検知データは、可動オブジェクト３１００の空間的配置、速度及び／または向きを（例えば、後述するように、適切な処理ユニット及び／または制御モジュールを用いて）制御するために、用いられてもよい。代替的に、検知システム３１０８は、可動オブジェクトの周囲環境に関するデータ、例えば、複数の気象条件、複数の潜在的障害物への近さ、複数の地理的特徴の位置、複数の人工構造物の位置等を提供するために、用いられてもよい。

通信システム３１１０は、通信システム３１１４を有する端末３１１２との複数の無線信号３１１６を介しての通信を可能にする。通信システム３１１０、３１１４は、無線通信に適した任意の数の送信機、受信機及び／または送受信機を含んでもよい。通信は、データが１つの方向のみに送信可能なように単方向通信であってもよい。例えば、単方向通信は、データを端末３１１２に送信する可動オブジェクト３１００のみを伴ってもよく、逆もまた同様である。データは、通信システム３１１０の１つまたは複数の送信機から通信システム３１１２の１つまたは複数の受信機に送信されてもよく、逆もまた同様である。代替的に、通信は、データが可動オブジェクト３１００及び端末３１１２の間で両方の方向に送信可能なように、双方向通信であってもよい。双方向通信は、通信システム３１１０の１つまたは複数の送信機から通信システム３１１４の１つまたは複数の受信機へのデータ送信を伴ってもよく、逆もまた同様である。

いくつかの実施形態では、端末３１１２は、可動オブジェクト３１００、支持機構３１０２及び積載物３１０４の１つまたは複数に制御データを与え、可動オブジェクト３１００、支持機構３１０２及び積載物３１０４の１つまたは複数から情報（例えば、可動オブジェクト、支持機構または積載物の位置及び／または動きについての情報、積載物カメラによって捕捉された画像データのような、積載物によって検知されたデータ）を受信してもよい。いくつかの例において、端末からの制御データは、可動オブジェクト、支持機構及び／または積載物の複数の相対的な位置、複数の動き、複数の駆動または複数の制御に対する複数の命令を含んでもよい。例えば、制御データは、可動オブジェクトの位置及び／または向きの変更（例えば、複数の推進メカニズム３１０６の制御を介して）または可動オブジェクトに対する積載物の動き（例えば、支持機構３１０２の制御を介して）をもたらしてもよい。端末からの制御データは、積載物の制御、例えば、カメラまたは他の画像取り込みデバイスの動作の制御（例えば、静止画または動画の撮影、ズームインまたはアウト、電源オンまたはオフ、複数の撮像モードの切り替え、画像解像度の変更、焦点の変更、被写界深度の変更、露出時間の変更、視野角または視野の変更）をもたらしてもよい。いくつかの例において、可動オブジェクト、支持機構及び／または積載物からの複数の通信は、（例えば、検知システム３１０８または積載物３１０４の）１つまたは複数のセンサからの情報を含んでもよい。複数の通信は、１つまたは複数の異なる種類の複数のセンサ（例えば、複数のＧＰＳセンサ、複数のモーションセンサ、慣性センサ、複数の近接センサまたは複数のイメージセンサ）から検知された情報を含んでもよい。このような情報は、可動オブジェクト、支持機構及び／または積載物の位置（例えば、位置、向き）、動きまたは加速度に関するものであってもよい。積載物からのこのような情報は、積載物によって捕捉されたデータまたは積載物の検知された状態を含んでもよい。端末３１１２によって送信されて与えられた制御データは、可動オブジェクト３１００、支持機構３１０２または積載物３１０４の１つまたは複数の状態を制御するように構成されてもよい。代替的に、または組み合わせで、端末が可動オブジェクト３１００、支持機構３１０２及び積載物３１０４の各々と独立して通信を行い、かつ、これらを制御できるように、支持機構３１０２及び積載物３１０４は、各々、端末３１１２と通信を行うように構成される通信モジュールをさらに含んでもよい。

いくつかの実施形態において、可動オブジェクト３１００は、端末３１１２に加えて、または端末３１１２の代わりに、他の遠隔デバイスと通信を行うように構成されてもよい。端末３１１２は、可動オブジェクト３１００のみならず、他の遠隔デバイスとも通信を行うように構成されてもよい。例えば、可動オブジェクト３１００及び／または端末３１１２は、他の可動オブジェクトまたは他の可動オブジェクトの支持機構または積載物と通信を行ってもよい。所望の場合には、遠隔デバイスは、第２の端末または他のコンピューティングデバイス（例えば、コンピュータ、ラップトップ、タブレット、スマートフォンまたは他のモバイルデバイス）であってもよい。遠隔デバイスは、データを可動オブジェクト３１００に送信し、可動オブジェクト３１００からデータを受信し、データを端末３１１２に送信し、及び／または端末３１１２からデータを受信するように構成されてもよい。任意に、遠隔デバイスは、可動オブジェクト３１００及び／または端末３１１２から受信されたデータがウェブサイトまたはサーバにアップロード可能なように、インターネットまたは他の通信ネットワークに接続されてもよい。

図３２は、複数の実施形態に係る可動オブジェクトを制御するためのシステム３２００のブロック図による模式図である。システム３２００は、本明細書において開示された複数のシステム、複数のデバイス及び複数の方法の任意の適切な実施形態との組み合わせで用いられてもよい。システム３２００は、検知モジュール３２０２、処理ユニット３２０４、非一時的コンピュータ可読媒体３２０６、制御モジュール３２０８及び通信モジュール３２１０を含んでもよい。

検知モジュール３２０２は、複数の可動オブジェクトに関する情報を異なる複数の態様で収集する複数の異なる種類の複数のセンサを用いてもよい。複数の異なる種類の複数のセンサは、複数の異なる種類の複数の信号または異なる複数のソースからの複数の信号を検知してもよい。例えば、複数のセンサは、複数の慣性センサ、複数のＧＰＳセンサ、複数の近接センサ（例えば、ライダ）または複数のビジョン／イメージセンサ（例えば、カメラ）を含んでもよい。検知モジュール３２０２は、複数のプロセッサを有する処理ユニット３２０４と動作可能に連結されてもよい。いくつかの実施形態において、検知モジュールは、検知データを適切な外部デバイスまたはシステムに直接送信するように構成される送信モジュール３２１２（例えば、Ｗｉ−Ｆｉ画像送信モジュール）と動作可能に連結されてもよい。例えば、送信モジュール３２１２は、検知モジュール３２０２のカメラによって捕捉された複数の画像を遠隔端末に送信するために用いられてもよい。

処理ユニット３２０４は、１つまたは複数のプロセッサ、例えば、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ））を有してもよい。処理ユニット３２０４は、非一時的コンピュータ可読媒体３２０６と動作可能に連結されてもよい。非一時的コンピュータ可読媒体３２０６は、１つまたは複数のステップを実行するためのロジック、コード及び／または処理ユニット３２０４によって実行可能な複数のプログラム命令を格納してもよい。非一時的コンピュータ可読媒体は、１つまたは複数のメモリユニット（例えば、ＳＤカードまたはランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）のような取り外し可能メディアまたは外部ストレージ）を含んでもよい。いくつかの実施形態において、検知モジュール３２０２からのデータは、非一時的コンピュータ可読媒体３２０６の複数のメモリユニットに直接伝送され、及びその内部に格納されてもよい。非一時的コンピュータ可読媒体３２０６の複数のメモリユニットは、本明細書に記載された複数の方法の任意の適切な実施形態を実行するために、ロジック、コード及び／または処理ユニット３２０４によって実行可能な複数のプログラム命令を格納してもよい。例えば、処理ユニット３２０４は、処理ユニット３２０４の１つまたは複数のプロセッサに、検知モジュールによって生成された検知データを分析させる複数の命令を実行するように構成されてもよい。複数のメモリユニットは、処理ユニット３２０４によって処理されるべき、検知モジュールからの検知データを格納してもよい。いくつかの実施形態において、非一時的コンピュータ可読媒体３２０６の複数のメモリユニットは、処理ユニット３２０４によって生成された複数の処理結果を格納するために、用いられてもよい。

いくつかの実施形態において、処理ユニット３２０４は、可動オブジェクトの状態を制御するように構成される制御モジュール３２０８と動作可能に連結されてもよい。例えば、制御モジュール３２０８は、可動オブジェクトの空間的配置、速度、及び／または加速度を６の自由度に対して調整するために、可動オブジェクトの複数の推進メカニズムを制御するように構成されてもよい。代替的に、または組み合わせで、制御モジュール３２０８は、支持機構、積載物または検知モジュールの状態のうち１つまたは複数を制御してもよい。

処理ユニット３２０４は、１つまたは複数の外部デバイス（例えば、端末、ディスプレイデバイスまたは他のリモートコントローラ）からデータを送信及び／または受信するように構成される通信モジュール３２１０と、動作可能に連結されてもよい。有線通信または無線通信のような任意の適切な通信手段が、用いられてもよい。例えば、通信モジュール３２１０は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、通信ネットワーク、クラウド通信等のうち１つまたは複数を用いてもよい。任意に、タワー、衛星または移動局のような複数の中継局が、用いられてもよい。複数の無線通信は、近さに依存してもよく、または、近さに独立であってもよい。いくつかの実施形態において、複数の通信に対して視程が必要とされてもよく、または、必要とされなくてもよい。通信モジュール３２１０は、検知モジュール３２０２からの検知データ、処理ユニット３２０４によって生成された複数の処理結果、予め定められた制御データ、端末またはリモートコントローラ等からの複数のユーザコマンドのうち１つまたは複数を、送信及び／または受信してもよい。

システム３２００の複数のコンポーネントは、任意の適切な構成で構成されてもよい。例えば、システム３２００の複数のコンポーネントのうち１つまたは複数は、可動オブジェクト、支持機構、積載物、端末、検知システムまたは上記のうち１つまたは複数と通信を行う追加の外部デバイスに配置されてもよい。さらに、図３２は単一の処理ユニット３２０４及び単一の非一時的コンピュータ可読媒体３２０６を示すが、当業者であれば、これは限定的であることを意図するものではなく、システム３２００は、複数の処理ユニット及び／または非一時的コンピュータ可読媒体を含んでもよいことを認識するであろう。いくつかの実施形態において、システム３２００によって実行される処理及び／または複数のメモリ機能の任意の適切な態様が、複数の異なる位置、例えば、可動オブジェクト、支持機構、積載物、端末、検知モジュール、上記のうち１つまたは複数と通信を行う追加の外部デバイス、またはこれらの適切な組み合わせのうち１つまたは複数で行われるように、複数の処理ユニット及び／または非一時的コンピュータ可読媒体のうち１つまたは複数は、上述された複数の位置に位置してもよい。

図３３は、本発明の実施形態に係る無人航空機（ＵＡＶ）内で慣性計測ユニット（ＩＭＵ）を分離する方法のフローチャート３３００を示す。ブロック３３１０において、ＵＡＶの中央本体を形成するハウジングが設けられる。ブロック３３２０において、１つまたは複数の電気コンポーネントを有する中央本体の内部コンポーネントが設けられる。１つまたは複数の電気コンポーネントは、中央本体の内部区画内に配置される。さらに、１つまたは複数の電気コンポーネントは、ＵＡＶの動作に影響するように構成される。ブロック３３３０において、ＩＭＵは、中央本体の外部に配置される。特に、ＩＭＵは、内部区画から分離される。

図３４は、本発明の実施形態に係る無人航空機（ＵＡＶ）内で慣性計測ユニット（ＩＭＵ）を分離する方法の他のフローチャート３４００を示す。ブロック３４１０において、ＵＡＶの中央本体を形成するハウジングが設けられる。ブロック３４２０において、１つまたは複数の電気コンポーネントを有する中央本体の内部コンポーネントが設けられる。１つまたは複数の電気コンポーネントは、中央本体の内部区画内に配置される。さらに、１つまたは複数の電気コンポーネントは、ＵＡＶの動作に影響するように構成される。さらに、ＵＡＶが動作する場合に、１つまたは複数の電気コンポーネントは、負圧環境で動作してもよい。ブロック３４３０において、ＩＭＵは、周辺気圧環境に配置される。特に、ＩＭＵは、内部区画から分離される。

本発明の複数の好ましい実施形態が、本明細書において図示及び記載されたが、当業者にとっては、そのような複数の実施形態が、例示を目的としてのみ与えられていることは明らかである。ここで、当業者には、多数の変更、複数の変化及び複数の置換が、本発明から逸脱することなく想到される。本明細書に記載された本発明の複数の実施形態の様々な複数の代替例が、本発明を実施する上で利用可能であることが理解されるべきである。以下の特許請求の範囲は、本発明の範囲を定めるものであり、これにより、これらの特許請求の範囲及びこれらの均等物の範囲内にある複数の方法及び複数の構造が網羅されることが意図される。
［項目１］
無人航空機（ＵＡＶ）であって、
上記ＵＡＶの中央本体を形成するハウジングであって、第１の区画及び第２の区画を備えるハウジングと、
（１）上記中央本体の上記第１の区画内に配置され、（２）上記ＵＡＶの動作に影響するように構成される１つまたは複数の電気コンポーネントと、
上記中央本体の上記第２の区画内に配置される１つまたは複数のセンサとを備え、
上記第２の区画は、上記第２の区画の気圧が上記第１の区画の気圧から影響を受けないように、上記第１の区画から分離される、無人航空機。
［項目２］
上記第１の区画は、上記ハウジングの内部区画であり、上記第２の区画は、上記ハウジングの内部区画である、項目１に記載の無人航空機。
［項目３］
上記第１の区画は、上記ハウジングの内部区画であり、上記第２の区画は、上記ハウジングの外部区画である、項目１に記載の無人航空機。
［項目４］
上記１つまたは複数のセンサは、複数の慣性センサである、項目１に記載の無人航空機。
［項目５］
上記１つまたは複数のセンサは、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）を形成する、項目１に記載の無人航空機。
［項目６］
上記ＩＭＵは、上記ＩＭＵの周囲の上記気圧が上記第１の区画の周囲の気圧から影響を受けないように、上記１つまたは複数の電気コンポーネントから分離される、項目５に記載の無人航空機。
［項目７］
上記１つまたは複数のセンサは、上記１つまたは複数のセンサの周りの圧力が上記１つまたは複数のセンサの精度に影響する、項目１に記載の無人航空機。
［項目８］
上記１つまたは複数のセンサは、上記ＵＡＶの飛行を補助する複数の信号を提供する、項目１に記載の無人航空機。
［項目９］
上記１つまたは複数のセンサは、上記ＵＡＶの航行を補助する複数の信号を提供する、項目１に記載の無人航空機。
［項目１０］
上記１つまたは複数の電気コンポーネントは、少なくとも１つの排気ファンを備える、項目１に記載の無人航空機。
［項目１１］
上記少なくとも１つの排気ファンは、モータに関連付けられる遠心排気ファンである、項目１０に記載の無人航空機。
［項目１２］
上記少なくとも１つの排気ファンは、上記第１の区画内に負圧を生成する、項目１０に記載の無人航空機。
［項目１３］
上記第１の区画は、少なくとも１つの排気ファンと気圧的に連通する、項目１に記載の無人航空機。
［項目１４］
上記１つまたは複数の電気コンポーネントは、飛行制御モジュールを備える、項目１に記載の無人航空機。
［項目１５］
上記１つまたは複数の電気コンポーネントは、ＧＰＳユニットを備える、項目１に記載の無人航空機。
［項目１６］
上記１つまたは複数の電気コンポーネントは、無線通信モジュールを備える、項目１に記載の無人航空機。
［項目１７］
上記ＵＡＶは、積載物をさらに備える、項目１に記載の無人航空機。
［項目１８］
上記積載物は、撮像装置である、項目１７に記載の無人航空機。
［項目１９］
上記積載物は、上記ＵＡＶの上記中央本体の下方で搭載される、項目１７に記載の無人航空機。
［項目２０］
上記積載物は、上記ＵＡＶの上記中央本体に対して可動である、項目１７に記載の無人航空機。
［項目２１］
上記積載物は、タンクである、項目１７に記載の無人航空機。
［項目２２］
上記１つまたは複数のセンサは、上記ＵＡＶの上記第１の区画内の内部循環システムから分離される、項目１に記載の無人航空機。
［項目２３］
上記第２の区画内の気圧は、上記ＵＡＶの周りの環境の周辺気圧である、項目１に記載の無人航空機。
［項目２４］
上記第２の区画内の上記気圧は、大気圧である、項目２３に記載の無人航空機。
［項目２５］
上記第２の区画内に配置された上記１つまたは複数のセンサは、周辺空気と連通する、項目２３に記載の無人航空機。
［項目２６］
上記第２の区画内に配置された上記１つまたは複数のセンサは、周辺空気から少なくとも部分的に遮蔽される、項目２３に記載の無人航空機。
［項目２７］
上記第２の区画は、上記ＵＡＶの上記中央本体内の周辺位置に配置される、項目１に記載の無人航空機。
［項目２８］
上記第２の区画は、外部カバーを備える、項目１に記載の無人航空機。
［項目２９］
上記１つまたは複数のセンサは、外部カバーによって視野から遮蔽される、項目２８に記載の無人航空機。
［項目３０］
上記外部カバーは、上記中央本体の外面に沿う、項目２８に記載の無人航空機。
［項目３１］
上記外部カバーは、上記中央本体の外面から突出する、項目２８に記載の無人航空機。
［項目３２］
上記外部カバーは、着脱可能である、項目２８に記載の無人航空機。
［項目３３］
上記第１の区画は、少なくとも壁の一部によって、上記第２の区画から分離される、項目１に記載の無人航空機。
［項目３４］
上記中央本体から延びる１つまたは複数のアームをさらに備える、項目１に記載の無人航空機。
［項目３５］
上記１つまたは複数のアームによって支持され、上記ＵＡＶに対する揚力を生成するように構成される１つまたは複数の回転翼をさらに備える、項目３４に記載の無人航空機。
［項目３６］
上記１つまたは複数のアームは、上記ハウジングの上記第１の区画と連通する、項目３５に記載の無人航空機。
［項目３７］
上記１つまたは複数の回転翼の動作は、上記中央本体の上記第１の区画内の複数の条件に影響する、項目３６に記載の無人航空機。
［項目３８］
上記中央本体への気流は、上記１つまたは複数のアームによって生成される、項目３６に記載の無人航空機。
［項目３９］
上記気流は、上記少なくとも１つのアーム上に取り付けられた上記１つまたは複数の回転翼を回転させることによって生成される、項目３７に記載の無人航空機。
［項目４０］
上記気流は、上記第１の区画内の上記複数の電気コンポーネントを冷却する、項目３８に記載の無人航空機。
［項目４１］
上記ハウジング内に１つまたは複数の温度センサをさらに備える、項目１に記載の無人航空機。
［項目４２］
上記ハウジング内に温度調節コンポーネントをさらに備える、項目１に記載の無人航空機。
［項目４３］
上記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を上回る場合に、上記ハウジング内の温度を低下させる、項目４２に記載の無人航空機。
［項目４４］
上記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を下回る場合に、上記ハウジング内の温度を上昇させる、項目４２に記載の無人航空機。
［項目４５］
複数の補助気流生成コンポーネントを有するモータをさらに備える、項目１に記載の無人航空機。
［項目４６］
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上部カバー内に複数のブレードを備える、項目４５に記載の無人航空機。
［項目４７］
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上部カバー内にファンを備える、項目４５に記載の無人航空機。
［項目４８］
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上記上部カバー内に複数のブレード及びファンを備える、項目４５に記載の無人航空機。
［項目４９］
無人航空機（ＵＡＶ）内において１つまたは複数のセンサを分離する方法であって、
上記ＵＡＶの中央本体を形成するハウジングと、
（１）内部に配置され、（２）上記ＵＡＶの動作に影響するように構成される１つまたは複数の電気コンポーネントを有する上記中央本体の第１の区画と、
上記中央本体の第２の区画であって、気圧が上記第１の区画の気圧から影響を受けないように上記第１の区画から分離される第２の区画とを備えるＵＡＶを提供するステップと、
上記１つまたは複数のセンサを上記ＵＡＶの上記第２の区画内に配置するステップとを含む、方法。
［項目５０］
上記第１の区画は、上記ハウジングの内部区画であり、上記第２の区画は、上記ハウジングの内部区画である、項目４９に記載の方法。
［項目５１］
上記第１の区画は、上記ハウジングの内部区画であり、上記第２の区画は、上記ハウジングの外部区画である、項目４９に記載の方法。
［項目５２］
上記１つまたは複数のセンサは、複数の慣性センサである、項目４９に記載の方法。
［項目５３］
上記１つまたは複数のセンサは、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）を形成する、項目４９に記載の方法。
［項目５４］
上記ＩＭＵは、上記ＩＭＵの周囲の上記気圧が上記第１の区画の周囲の気圧から独立であるように、上記１つまたは複数の電気コンポーネントから分離される、項目５３に記載の方法。
［項目５５］
上記１つまたは複数のセンサは、上記１つまたは複数のセンサの周りの圧力が上記１つまたは複数のセンサの精度に影響するように構成される、項目４９に記載の方法。
［項目５６］
上記１つまたは複数のセンサは、上記ＵＡＶの飛行を補助する複数の信号を提供する、項目４９に記載の方法。
［項目５７］
上記１つまたは複数のセンサは、上記ＵＡＶの航行を補助する複数の信号を提供する、項目４９に記載の方法。
［項目５８］
上記１つまたは複数の電気コンポーネントは、少なくとも１つの排気ファンを備える、項目４９に記載の方法。
［項目５９］
上記少なくとも１つの排気ファンは、モータに関連付けられる遠心排気ファンである、項目５８に記載の方法。
［項目６０］
上記少なくとも１つの排気ファンは、上記第１の区画内に負圧を生成する、項目５８に記載の方法。
［項目６１］
上記第１の区画は、少なくとも１つの排気ファンと気圧的に連通する、項目４９に記載の方法。
［項目６２］
上記１つまたは複数の電気コンポーネントは、飛行制御モジュールを備える、項目４９に記載の方法。
［項目６３］
上記１つまたは複数の電気コンポーネントは、ＧＰＳユニットを備える、項目４９に記載の方法。
［項目６４］
上記１つまたは複数の電気コンポーネントは、無線通信モジュールを備える、項目４９に記載の方法。
［項目６５］
上記ＵＡＶは、積載物をさらに備える、項目４９に記載の方法。
［項目６６］
上記積載物は、撮像装置である、項目６５に記載の方法。
［項目６７］
上記積載物は、上記ＵＡＶの上記中央本体の下方で運搬される、項目６５に記載の方法。
［項目６８］
上記積載物は、上記ＵＡＶの上記中央本体に対して可動である、項目６５に記載の方法。
［項目６９］
上記積載物は、タンクである、項目６５に記載の方法。
［項目７０］
上記１つまたは複数のセンサは、上記ＵＡＶの上記第１の区画内の内部循環システムから分離される、項目４９に記載の方法。
［項目７１］
上記第２の区画内の気圧は、上記ＵＡＶの周りの環境の周辺気圧である、項目４９に記載の方法。
［項目７２］
上記第２の区画内の上記気圧は、大気圧である、項目７１に記載の方法。
［項目７３］
上記第２の区画内に配置された上記１つまたは複数のセンサは、周辺空気と連通する、項目７１に記載の方法。
［項目７４］
上記第２の区画内に配置された上記１つまたは複数のセンサは、周辺空気から少なくとも部分的に遮蔽される、項目７１に記載の方法。
［項目７５］
上記第２の区画は、上記ＵＡＶの上記中央本体内の周辺位置に配置される、項目４９に記載の方法。
［項目７６］
上記第２の区画は、外部カバーを備える、項目４９に記載の方法。
［項目７７］
上記１つまたは複数のセンサは、外部カバーによって視野から遮蔽される、項目７６に記載の方法。
［項目７８］
上記外部カバーは、上記中央本体の外面に沿う、項目７６に記載の方法。
［項目７９］
上記外部カバーは、上記中央本体の外面から突出する、項目７６に記載の方法。
［項目８０］
上記外部カバーは、着脱可能である、項目７６に記載の方法。
［項目８１］
上記第１の区画は、少なくとも壁の一部によって、上記第２の区画から分離される、項目４９に記載の方法。
［項目８２］
上記中央本体から延びる１つまたは複数のアームをさらに備える、項目４９に記載の方法。
［項目８３］
上記１つまたは複数のアームによって支持され、上記ＵＡＶに対する揚力を生成するように構成される１つまたは複数の回転翼をさらに備える、項目８２に記載の方法。
［項目８４］
上記１つまたは複数のアームは、上記ハウジングの上記第１の区画と連通する、項目８３に記載の方法。
［項目８５］
上記１つまたは複数の回転翼の動作は、上記中央本体の上記第１の区画内の複数の条件に影響する、項目８４に記載の方法。
［項目８６］
上記中央本体への気流は、上記１つまたは複数のアームによって生成される、項目８４に記載の方法。
［項目８７］
上記気流は、上記１つまたは複数の回転翼を回転させることによって生成される、項目８６に記載の方法。
［項目８８］
上記気流は、上記第１の区画内の上記複数の電気コンポーネントを冷却する、項目８６に記載の方法。
［項目８９］
上記ハウジング内に１つまたは複数の温度センサをさらに備える、項目４９に記載の方法。
［項目９０］
上記ハウジング内に温度調節コンポーネントをさらに備える、項目４９に記載の方法。
［項目９１］
上記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を上回る場合に、上記ハウジング内の温度を低下させる、項目９０に記載の方法。
［項目９２］
上記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を下回る場合に、上記ハウジング内の温度を上昇させる、項目９０に記載の方法。
［項目９３］
上記ＵＡＶは、複数の補助気流生成コンポーネントを有するモータをさらに備える、項目４９に記載の方法。
［項目９４］
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上部カバー内に複数のブレードを備える、項目９３に記載の方法。
［項目９５］
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上部カバー内にファンを備える、項目９３に記載の方法。
［項目９６］
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上記上部カバー内に複数のブレード及びファンを備える、項目９３に記載の方法。
［項目９７］
無人航空機（ＵＡＶ）であって、
上記ＵＡＶの中央本体を形成するハウジングであって、内部区画を備えるハウジングと、
（１）上記中央本体の上記内部区画内に配置され、（２）上記ＵＡＶの動作に影響するように構成される１つまたは複数の電気コンポーネントと、
上記中央本体の外部に配置される慣性計測ユニット（ＩＭＵ）とを備え、
上記中央本体の外部に配置される上記ＩＭＵは、上記外部区画の気圧が上記内部区画の気圧から独立であるように、上記内部区画から分離される、無人航空機。
［項目９８］
上記ＩＭＵは、上記中央本体の外面に取り付けられる、項目９７に記載の無人航空機。
［項目９９］
上記ＩＭＵは、上記中央本体から離れるように延びる１つまたは複数の拡張部材によって支持される、項目９７に記載の無人航空機。
［項目１００］
上記１つまたは複数の拡張部材は、剛性であり、上記中央本体に対して移動しない、項目９９に記載の無人航空機機。
［項目１０１］
上記１つまたは複数の拡張部材は、上記ＵＡＶの１つまたは複数の着陸スタンドであり、上記ＵＡＶが飛行していない場合に、上記ＵＡＶの重量を支えるように構成される、項目９９に記載の無人航空機機。
［項目１０２］
上記１つまたは複数の拡張部材は、上記ＵＡＶの１つまたは複数のアームであり、上記１つまたは複数のアームは、１つまたは複数の推進ユニットを支持する、項目９９に記載の無人航空機機。
［項目１０３］
上記１つまたは複数の推進ユニットは、上記ＵＡＶに対して揚力を生成するように構成される１つまたは複数の回転翼を備える、項目１０２に記載の無人航空機。
［項目１０４］
上記ＩＭＵは、上記ＵＡＶの中央本体の姿勢、角速度または角加速度を示す信号を提供する、項目９７に記載の無人航空機。
［項目１０５］
上記ＩＭＵは、上記ＵＡＶの中央本体の線速度または線加速度を示す信号を提供する、項目９７に記載の無人航空機。
［項目１０６］
上記ＩＭＵは、周辺空気から少なくとも部分的に遮蔽される、項目９７に記載の無人航空機。
［項目１０７］
上記ＩＭＵは、周辺空気に完全に暴露される、項目９７に記載の無人航空機。
［項目１０８］
上記ＩＭＵは、上記ＵＡＶの飛行を補助する複数の信号を提供する、項目９７に記載の無人航空機。
［項目１０９］
上記ＩＭＵは、上記ＵＡＶの航行を補助する複数の信号を提供する、項目９７に記載の無人航空機。
［項目１１０］
上記１つまたは複数の電気コンポーネントは、少なくとも１つの排気ファンを備える、項目９７に記載の無人航空機。
［項目１１１］
上記少なくとも１つの排気ファンは、モータに関連付けられる遠心排気ファンである、項目１１０に記載の無人航空機。
［項目１１２］
上記少なくとも１つの排気ファンは、上記内部区画内に負圧を生成する、項目１１０に記載の無人航空機。
［項目１１３］
上記内部区画は、少なくとも１つの排気ファンと気圧的に連通する、項目９７に記載の無人航空機。
［項目１１４］
上記１つまたは複数の電気コンポーネントは、飛行制御モジュールを備える、項目９７に記載の無人航空機。
［項目１１５］
上記１つまたは複数の電気コンポーネントは、ＧＰＳユニットを備える、項目９７に記載の無人航空機。
［項目１１６］
上記１つまたは複数の電気コンポーネントは、無線通信モジュールを備える、項目９７に記載の無人航空機。
［項目１１７］
上記ＵＡＶは、積載物をさらに備え、上記ＩＭＵは、上記積載物上に配置される、項目９７に記載の無人航空機。
［項目１１８］
上記積載物は、撮像装置である、項目１１７に記載の無人航空機。
［項目１１９］
上記積載物は、上記ＵＡＶの上記中央本体の下方で運搬される、項目１１７に記載の無人航空機。
［項目１２０］
上記積載物は、上記ＵＡＶの上記中央本体に対して可動である、項目１１７に記載の無人航空機。
［項目１２１］
上記積載物は、タンクである、項目１１７に記載の無人航空機。
［項目１２２］
上記ＩＭＵは、上記ＵＡＶの上記内部区画内で内部循環システムから分離される、項目９７に記載の無人航空機。
［項目１２３］
ＩＭＵは、上記ＵＡＶの周りの環境の周辺気圧を受ける、項目９７に記載の無人航空機。
［項目１２４］
上記ＩＭＵは、上記周辺空気と連通する、項目１２３に記載の無人航空機。
［項目１２５］
上記中央本体から延びる１つまたは複数のアームをさらに備える、項目９７に記載の無人航空機。
［項目１２６］
上記１つまたは複数のアームによって支持され、上記ＵＡＶに対する揚力を生成するように構成される１つまたは複数の回転翼をさらに備える、項目１２５に記載の無人航空機。
［項目１２７］
上記１つまたは複数のアームは、上記ハウジングの上記第１の区画と連通する、項目１２６に記載の無人航空機。
［項目１２８］
上記１つまたは複数の回転翼の動作は、上記中央本体の上記第１の区画内の複数の条件に影響する、項目１２７に記載の無人航空機。
［項目１２９］
上記中央本体への気流は、上記１つまたは複数のアームによって生成される、項目１２７に記載の無人航空機。
［項目１３０］
上記気流は、上記１つまたは複数の回転翼を回転させることによって生成される、項目１２９に記載の無人航空機。
［項目１３１］
上記気流は、上記第１の区画内の上記複数の電気コンポーネントを冷却する、項目１２９に記載の無人航空機。
［項目１３２］
上記ハウジング内に１つまたは複数の温度センサをさらに備える、項目９７に記載の無人航空機。
［項目１３３］
上記ハウジング内に温度調節コンポーネントをさらに備える、項目９７に記載の無人航空機。
［項目１３４］
上記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を上回る場合に、上記ハウジング内の温度を低下させる、項目１３３に記載の無人航空機。
［項目１３５］
上記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を下回る場合に、上記ハウジング内の温度を上昇させる、項目１３３に記載の無人航空機。
［項目１３６］
複数の補助気流生成コンポーネントを有するモータをさらに備える、項目９７に記載の無人航空機。
［項目１３７］
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上部カバー内に複数のブレードを備える、項目１３６に記載の無人航空機。
［項目１３８］
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上部カバー内にファンを備える、項目１３６に記載の無人航空機。
［項目１３９］
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上記上部カバー内に複数のブレード及びファンを備える、項目１３６に記載の無人航空機。
［項目１４０］
無人航空機（ＵＡＶ）内で慣性計測ユニット（ＩＭＵ）を分離する方法であって、
上記ＵＡＶの中央本体を形成するハウジングと、
（１）内部に配置され、（２）上記ＵＡＶの動作に影響するように構成される１つまたは複数の電気コンポーネントを有する上記中央本体の内部区画とを備えるＵＡＶを提供するステップと、
上記ＵＡＶの中央本体の外部に上記ＩＭＵを配置するステップとを備え、上記ＩＭＵは、上記内部区画から分離される、方法。
［項目１４１］
上記ＩＭＵは、上記中央本体の外面に取り付けられる、項目１４０に記載の方法。
［項目１４２］
上記ＩＭＵは、上記中央本体から離れるように延びる１つまたは複数の拡張部材によって支持される、項目１４０に記載の方法。
［項目１４３］
上記１つまたは複数の拡張部材は、剛性であり、上記中央本体に対して移動しない、項目１４２に記載の方法。
［項目１４４］
上記１つまたは複数の拡張部材は、上記ＵＡＶの１つまたは複数の着陸スタンドであり、上記ＵＡＶが飛行していない場合に、上記ＵＡＶの重量を支えるように構成される、項目１４２に記載の方法。
［項目１４５］
上記１つまたは複数の拡張部材は、上記ＵＡＶの１つまたは複数のアームであり、上記１つまたは複数のアームは、１つまたは複数の推進ユニットを支持する、項目１４２に記載の方法。
［項目１４６］
上記１つまたは複数の推進ユニットは、上記ＵＡＶに対して揚力を生成するように構成される１つまたは複数の回転翼を備える、項目１４５に記載の方法。
［項目１４７］
上記ＩＭＵは、上記ＵＡＶの中央本体の姿勢、角速度または角加速度を示す信号を提供する、項目１４０に記載の方法。
［項目１４８］
上記ＩＭＵは、上記ＵＡＶの中央本体の線速度または線加速度を示す信号を提供する、項目１４０に記載の方法。
［項目１４９］
上記ＩＭＵは、周辺空気から少なくとも部分的に遮蔽される、項目１４０に記載の方法。
［項目１５０］
上記ＩＭＵは、周辺空気に完全に暴露される、項目１４０に記載の方法。
［項目１５１］
上記ＩＭＵは、上記ＵＡＶの飛行を補助する複数の信号を提供する、項目１４０に記載の方法。
［項目１５２］
上記ＩＭＵは、上記ＵＡＶの航行を補助する複数の信号を提供する、項目１４０に記載の方法。
［項目１５３］
上記１つまたは複数の電気コンポーネントは、少なくとも１つの排気ファンを備える、項目１４０に記載の方法。
［項目１５４］
上記少なくとも１つの排気ファンは、モータに関連付けられる遠心排気ファンである、項目１５３に記載の方法。
［項目１５５］
上記少なくとも１つの排気ファンは、上記内部区画内に負圧を生成する、項目１５３に記載の方法。
［項目１５６］
上記内部区画は、少なくとも１つの排気ファンと気圧的に連通する、項目１４０に記載の方法。
［項目１５７］
上記１つまたは複数の電気コンポーネントは、飛行制御モジュールを備える、項目１４０に記載の方法。
［項目１５８］
上記１つまたは複数の電気コンポーネントは、ＧＰＳユニットを備える、項目１４０に記載の方法。
［項目１５９］
上記１つまたは複数の電気コンポーネントは、無線通信モジュールを備える、項目１４０に記載の方法。
［項目１６０］
上記ＵＡＶは、積載物をさらに備え、上記ＩＭＵは、上記積載物上に配置される、項目１４０に記載の方法。
［項目１６１］
上記積載物は、撮像装置である、項目１６０に記載の方法。
［項目１６２］
上記積載物は、上記ＵＡＶの上記中央本体の下方で運搬される、項目１６０に記載の方法。
［項目１６３］
上記積載物は、上記ＵＡＶの上記中央本体に対して可動である、項目１６０に記載の方法。
［項目１６４］
上記積載物は、タンクである、項目１６０に記載の方法。
［項目１６５］
上記ＩＭＵは、上記ＵＡＶの上記内部区画内で内部循環システムから分離される、項目１４０に記載の方法。
［項目１６６］
ＩＭＵは、上記ＵＡＶの周りの環境の周辺気圧を受ける、項目１４０に記載の方法。
［項目１６７］
上記ＩＭＵは、上記周辺空気と連通する、項目１６６に記載の方法。
［項目１６８］
上記中央本体から延びる１つまたは複数のアームをさらに備える、項目１４０に記載の方法。
［項目１６９］
上記１つまたは複数のアームによって支持され、上記ＵＡＶに対する揚力を生成するように構成される１つまたは複数の回転翼をさらに備える、項目１６８に記載の方法。
［項目１７０］
上記１つまたは複数のアームは、上記中央本体の上記第１の区画と連通する、項目１６９に記載の方法。
［項目１７１］
上記中央本体への気流は、上記１つまたは複数のアームによって生成される、項目１７０に記載の方法。
［項目１７２］
上記気流は、上記１つまたは複数の回転翼を回転させることによって生成される、項目１７１に記載の方法。
［項目１７３］
上記気流は、上記第１の区画内の上記複数の電気コンポーネントを冷却する、項目１７１に記載の方法。
［項目１７４］
上記ハウジング内に１つまたは複数の温度センサをさらに備える、項目１４０に記載の方法。
［項目１７５］
上記ハウジング内に温度調節コンポーネントをさらに備える、項目１４０に記載の方法。
［項目１７６］
上記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を上回る場合に、上記ハウジング内の温度を低下させる、項目１７５に記載の方法。
［項目１７７］
上記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を下回る場合に、上記ハウジング内の温度を上昇させる、項目１７５に記載の方法。
［項目１７８］
上記ＵＡＶは、複数の補助気流生成コンポーネントを有するモータをさらに備える、項目１４０に記載の方法。
［項目１７９］
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上部カバー内に複数のブレードを備える、項目１７８に記載の方法。
［項目１８０］
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上部カバー内にファンを備える、項目１７８に記載の方法。
［項目１８１］
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上記上部カバー内に複数のブレード及びファンを備える、項目１７８に記載の方法。
［項目１８２］
無人航空機（ＵＡＶ）であって、
上記ＵＡＶの中央本体を形成するハウジングであって、内部区画を備えるハウジングと、
（１）上記中央本体の上記内部区画内に配置され、（２）上記ＵＡＶの動作に影響するように構成される１つまたは複数の電気コンポーネントであって、上記ＵＡＶが動作する場合に、負圧環境で動作する１つまたは複数の電気コンポーネントと、
周辺気圧環境に配置される慣性計測ユニット（ＩＭＵ）とを備える、無人航空機。
［項目１８３］
上記ＩＭＵは、上記ハウジングの他の内部区画内に配置される、項目１８２に記載の無人航空機。
［項目１８４］
上記内部区画は、外部カバーを備える、項目１８３に記載の無人航空機。
［項目１８５］
上記外部カバーは、上記中央本体の外面に沿う、項目１８４に記載の無人航空機。
［項目１８６］
上記ＩＭＵは、上記ハウジングの外部区画内に配置される、項目１８２に記載の無人航空機。
［項目１８７］
上記外部区画は、外部カバーを備える、項目１８６に記載の無人航空機。
［項目１８８］
上記外部カバーは、上記中央本体の外面から突出する、項目１８７に記載の無人航空機。
［項目１８９］
上記ＩＭＵは、上記中央本体の外面に取り付けられる、項目１８２に記載の無人航空機。
［項目１９０］
上記ＩＭＵは、上記中央本体から離れるように延びる１つまたは複数の拡張部材によって支持される、項目１８２に記載の無人航空機。
［項目１９１］
上記１つまたは複数の拡張部材は、剛性であり、上記中央本体に対して移動しない、項目１９０に記載の無人航空機。
［項目１９２］
上記１つまたは複数の拡張部材は、上記ＵＡＶの１つまたは複数の着陸スタンドであり、上記ＵＡＶが飛行していない場合に、上記ＵＡＶの重量を支えるように構成される、項目１９０に記載の無人航空機。
［項目１９３］
上記１つまたは複数の拡張部材は、上記ＵＡＶの１つまたは複数のアームであり、上記１つまたは複数のアームは、１つまたは複数の推進ユニットを支持する、項目１９０に記載の無人航空機。
［項目１９４］
上記１つまたは複数の推進ユニットは、上記ＵＡＶに対して揚力を生成するように構成される１つまたは複数の回転翼を備える、項目１９３に記載の無人航空機。
［項目１９５］
上記ＩＭＵは、上記ＵＡＶの中央本体の姿勢、角速度または角加速度を示す信号を提供する、項目１８２に記載の無人航空機。
［項目１９６］
上記ＩＭＵは、上記ＵＡＶの中央本体の線速度または線加速度を示す信号を提供する、項目１８２に記載の無人航空機。
［項目１９７］
上記ＩＭＵは、上記ＵＡＶの周辺環境から少なくとも部分的に遮蔽される、項目１８２に記載の無人航空機。
［項目１９８］
上記ＩＭＵは、上記ＵＡＶの周辺環境に完全に暴露される、項目１８２に記載の無人航空機。
［項目１９９］
上記ＩＭＵは、上記ＵＡＶの飛行を補助する複数の信号を提供する、項目１８２に記載の無人航空機。
［項目２００］
上記ＩＭＵは、上記ＵＡＶの航行を補助する複数の信号を提供する、項目１８２に記載の無人航空機。
［項目２０１］
上記ＩＭＵは、１つまたは複数の電気コンポーネントと連通する、項目１８２に記載の無人航空機。
［項目２０２］
上記１つまたは複数の電気コンポーネントは、少なくとも１つの排気ファンを備える、項目１８２に記載の無人航空機。
［項目２０３］
上記少なくとも１つの排気ファンは、モータに関連付けられる遠心排気ファンである、項目２０２に記載の無人航空機。
［項目２０４］
上記少なくとも１つの排気ファンは、上記第１の区画内に負圧を生成する、項目２０２に記載の無人航空機。
［項目２０５］
上記内部区画は、少なくとも１つの排気ファンと気圧的に連通する、項目１８２に記載の無人航空機。
［項目２０６］
上記１つまたは複数の電気コンポーネントは、飛行制御モジュールを備える、項目１８２に記載の無人航空機。
［項目２０７］
上記１つまたは複数の電気コンポーネントは、ＧＰＳユニットを備える、項目１８２に記載の無人航空機。
［項目２０８］
上記１つまたは複数の電気コンポーネントは、無線通信モジュールを備える、項目１８２に記載の無人航空機。
［項目２０９］
上記ＵＡＶは、積載物をさらに備え、上記ＩＭＵは、上記積載物上に配置される、項目１８２に記載の無人航空機。
［項目２１０］
上記積載物は、撮像装置である、項目２０９に記載の無人航空機。
［項目２１１］
上記積載物は、上記ＵＡＶの上記中央本体の下方で運搬される、項目２０９に記載の無人航空機。
［項目２１２］
上記積載物は、上記ＵＡＶの上記中央本体に対して可動である、項目２０９に記載の無人航空機。
［項目２１３］
上記積載物は、タンクである、項目２０９に記載の無人航空機。
［項目２１４］
上記ＩＭＵは、上記ＵＡＶの上記内部区画内で内部循環システムから分離される、項目１８２に記載の無人航空機。
［項目２１５］
ＩＭＵは、上記ＵＡＶの周りの環境の周辺気圧を受ける、項目１８２に記載の無人航空機。
［項目２１６］
上記ＩＭＵは、上記周辺空気と連通する、項目２１５に記載の無人航空機。
［項目２１７］
上記中央本体から延びる１つまたは複数のアームをさらに備える、項目１８２に記載の無人航空機。
［項目２１８］
上記１つまたは複数のアームによって支持され、上記ＵＡＶに対する揚力を生成するように構成される１つまたは複数の回転翼をさらに備える、項目２１７に記載の無人航空機。
［項目２１９］
上記１つまたは複数のアームは、上記中央本体の上記内部区画と連通する、項目２１８に記載の無人航空機。
［項目２２０］
上記１つまたは複数の回転翼の動作は、上記中央本体の上記第１の区画内の複数の条件に影響する、項目２１９に記載の無人航空機。
［項目２２１］
上記中央本体への気流は、上記１つまたは複数のアームによって生成される、項目２１９に記載の無人航空機。
［項目２２２］
上記気流は、上記１つまたは複数の回転翼を回転させることによって生成される、項目２２１に記載の無人航空機。
［項目２２３］
上記気流は、上記第１の区画内の上記複数の電気コンポーネントを冷却する、項目２２１に記載の無人航空機。
［項目２２４］
上記ハウジング内に１つまたは複数の温度センサをさらに備える、項目１８２に記載の無人航空機。
［項目２２５］
上記ハウジング内に温度調節コンポーネントをさらに備える、項目１８２に記載の無人航空機。
［項目２２６］
上記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を上回る場合に、上記ハウジング内の温度を低下させる、項目２２５に記載の無人航空機。
［項目２２７］
上記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を下回る場合に、上記ハウジング内の温度を上昇させる、項目２２５に記載の無人航空機。
［項目２２８］
複数の補助気流生成コンポーネントを有するモータをさらに備える、項目１８２に記載の無人航空機。
［項目２２９］
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上部カバー内に複数のブレードを含む、項目２２８に記載の無人航空機。
［項目２３０］
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上部カバー内にファンを含む、項目２２８に記載の無人航空機。
［項目２３１］
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上記上部カバー内に複数のブレード及びファンを含む、項目２２８に記載の無人航空機。
［項目２３２］
無人航空機（ＵＡＶ）内で慣性計測ユニット（ＩＭＵ）を分離する方法であって、
上記ＵＡＶの中央本体を形成するハウジングと、
（１）内部に配置され、（２）上記ＵＡＶの動作に影響するように構成される１つまたは複数の電気コンポーネントを有する上記中央本体の内部区画であって、上記ＵＡＶが動作する場合に、上記１つまたは複数の電気コンポーネントが負圧環境で動作する上記中央本体の内部区画とを備えるＵＡＶを提供するステップと、
上記ＩＭＵを周辺気圧環境に配置するステップとを備える方法。
［項目２３３］
上記ＩＭＵは、上記ハウジングの他の内部区画内に配置される、項目２３２に記載の方法。
［項目２３４］
上記内部区画は、外部カバーを備える、項目２３３に記載の方法。
［項目２３５］
上記外部カバーは、上記中央本体の外面に沿う、項目２３４に記載の方法。
［項目２３６］
上記ＩＭＵは、上記ハウジングの外部区画内に配置される、項目２３２に記載の方法。
［項目２３７］
上記外部区画は、外部カバーを備える、項目２３６に記載の方法。
［項目２３８］
上記外部カバーは、上記中央本体の外面から突出する、項目２３７に記載の方法。
［項目２３９］
上記ＩＭＵは、上記中央本体の外面に取り付けられる、項目２３２に記載の方法。
［項目２４０］
上記ＩＭＵは、上記中央本体から離れるように延びる１つまたは複数の拡張部材によって支持される、項目２３２に記載の方法。
［項目２４１］
上記１つまたは複数の拡張部材は、剛性であり、上記中央本体に対して移動しない、項目２４０に記載の方法。
［項目２４２］
上記１つまたは複数の拡張部材は、上記ＵＡＶの１つまたは複数の着陸スタンドであり、上記ＵＡＶが飛行していない場合に、上記ＵＡＶの重量を支えるように構成される、項目２４０に記載の方法。
［項目２４３］
上記１つまたは複数の拡張部材は、上記ＵＡＶの１つまたは複数のアームであり、上記１つまたは複数のアームは、１つまたは複数の推進ユニットを支持する、項目２４０に記載の方法。
［項目２４４］
上記１つまたは複数の推進ユニットは、上記ＵＡＶに対して揚力を生成するように構成される１つまたは複数の回転翼を備える、項目２４３に記載の方法。
［項目２４５］
上記ＩＭＵは、上記ＵＡＶの中央本体の姿勢、角速度または角加速度を示す信号を提供する、項目２３２に記載の方法。
［項目２４６］
上記ＩＭＵは、上記ＵＡＶの中央本体の線速度または線加速度を示す信号を提供する、項目２３２に記載の方法。
［項目２４７］
上記ＩＭＵは、上記ＵＡＶの周辺環境から少なくとも部分的に遮蔽される、項目２３２に記載の方法。
［項目２４８］
上記ＩＭＵは、上記ＵＡＶの周辺環境に完全に暴露される、項目２３２に記載の方法。
［項目２４９］
上記ＩＭＵは、上記ＵＡＶの飛行を補助する複数の信号を提供する、項目２３２に記載の方法。
［項目２５０］
上記ＩＭＵは、上記ＵＡＶの航行を補助する複数の信号を提供する、項目２３２に記載の方法。
［項目２５１］
上記ＩＭＵは、１つまたは複数の電気コンポーネントと連通する、項目２３２に記載の方法。
［項目２５２］
上記１つまたは複数の電気コンポーネントは、少なくとも１つの排気ファンを備える、項目２３２に記載の方法。
［項目２５３］
上記少なくとも１つの排気ファンは、モータに関連付けられる遠心排気ファンである、項目２５２に記載の方法。
［項目２５４］
上記少なくとも１つの排気ファンは、上記第１の区画内に負圧を生成する、項目２５２に記載の方法。
［項目２５５］
上記内部区画は、少なくとも１つの排気ファンと気圧的に連通する、項目２３２に記載の方法。
［項目２５６］
上記１つまたは複数の電気コンポーネントは、飛行制御モジュールを備える、項目２３２に記載の方法。
［項目２５７］
上記１つまたは複数の電気コンポーネントは、ＧＰＳユニットを備える、項目２３２に記載の方法。
［項目２５８］
上記１つまたは複数の電気コンポーネントは、無線通信モジュールを備える、項目２３２に記載の方法。
［項目２５９］
上記ＵＡＶは、積載物をさらに備え、上記ＩＭＵは、上記積載物上に配置される、項目２３２に記載の方法。
［項目２６０］
上記積載物は、撮像装置である、項目２５９に記載の方法。
［項目２６１］
上記積載物は、上記ＵＡＶの上記中央本体の下方で運搬される、項目２５９に記載の方法。
［項目２６２］
上記積載物は、上記ＵＡＶの上記中央本体に対して可動である、項目２５９に記載の方法。
［項目２６３］
上記積載物は、タンクである、項目２５９に記載の方法。
［項目２６４］
上記ＩＭＵは、上記ＵＡＶの上記内部区画内で内部循環システムから分離される、項目２３２に記載の方法。
［項目２６５］
ＩＭＵは、上記ＵＡＶの周りの環境の周辺気圧を受ける、項目２３２に記載の方法。
［項目２６６］
上記ＩＭＵは、上記周辺空気と連通する、項目２６５に記載の方法。
［項目２６７］
上記中央本体から延びる１つまたは複数のアームをさらに備える、項目２３２に記載の方法。
［項目２６８］
上記１つまたは複数のアームによって支持され、上記ＵＡＶに対する揚力を生成するように構成される１つまたは複数の回転翼をさらに備える、項目２６７に記載の方法。
［項目２６９］
上記１つまたは複数のアームは、上記中央本体と連通する、項目２６８に記載の方法。
［項目２７０］
上記中央本体への気流は、上記１つまたは複数のＹ形アームによって生成される、項目２６９に記載の方法。
［項目２７１］
上記気流は、上記１つまたは複数の回転翼を回転させることによって生成される、項目２７０に記載の方法。
［項目２７２］
上記気流は、上記第１の区画内の上記複数の電気コンポーネントを冷却する、項目２７０に記載の方法。
［項目２７３］
上記ハウジング内に１つまたは複数の温度センサをさらに備える、項目２３２に記載の方法。
［項目２７４］
上記ハウジング内に温度調節コンポーネントをさらに備える、項目２３２に記載の方法。
［項目２７５］
上記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を上回る場合に、上記ハウジング内の温度を低下させる、項目２７４に記載の方法。
［項目２７６］
上記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を下回る場合に、上記ハウジング内の温度を上昇させる、項目２７４に記載の方法。
［項目２７７］
上記ＵＡＶは、複数の補助気流生成コンポーネントを有するモータをさらに備える、項目２３２に記載の方法。
［項目２７８］
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上部カバー内に複数のブレードを含む、項目２７７に記載の方法。
［項目２７９］
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上部カバー内にファンを含む、項目２７７に記載の方法。
［項目２８０］
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上記上部カバー内に複数のブレード及びファンを含む、項目２７７に記載の方法。

Claims (24)

1. 無人航空機（ＵＡＶ）であって、
   前記ＵＡＶの中央本体を形成するハウジングであって、第１内部区画と第２内部区画を備えるハウジングと、
   前記中央本体の前記第１内部区画内に配置され、前記ＵＡＶの動作に影響する１つまたは複数の電気コンポーネントと、
   前記中央本体の前記第２内部区画内に配置される慣性計測ユニット（ＩＭＵ）と
   を備え、
   前記ハウジングは、上部及び下部を含み、
   前記第２内部区画は、前記下部に配置され、
   前記１つまたは複数の電気コンポーネントは、少なくとも１つの排気ファンを備え、
   前記少なくとも１つの排気ファンは、モータに関連付けられる遠心排気ファンであり、
   前記少なくとも１つの排気ファンは、前記第１内部区画内に負圧を生成し、
   前記中央本体の前記第２内部区画内に配置される前記ＩＭＵは、前記第２内部区画の気圧が前記第１内部区画の気圧から独立であるように、前記第１内部区画から分離される、無人航空機。
2. 前記ＩＭＵは、周辺空気から少なくとも部分的にまたは完全に遮蔽され、前記ＵＡＶの中央本体の姿勢、角速度、角加速度、線速度、及び線加速度の少なくとも１つを示す信号、及び前記ＵＡＶの飛行または航行を助ける信号の少なくとも一方を与える、請求項１に記載の無人航空機。
3. 前記１つまたは複数の電気コンポーネントは、飛行制御モジュール、ＧＰＳユニット、および無線通信モジュールの少なくとも１つを備える、請求項１または２に記載の無人航空機。
4. 前記ＵＡＶは、積載物をさらに備え、前記ＩＭＵは、前記積載物上に配置される、請求項１から３の何れか１つに記載の無人航空機。
5. 前記積載物は、撮像装置である、請求項４に記載の無人航空機。
6. 前記積載物は、前記ＵＡＶの前記中央本体の下方で運搬されるまたは前記中央本体に対して可動である、請求項４または５に記載の無人航空機。
7. 前記ＩＭＵは、前記ＵＡＶの前記第１内部区画内で内部循環システムから分離される、請求項１から６の何れか１つに記載の無人航空機。
8. ＩＭＵは、前記ＵＡＶの周りの環境の周辺気圧を受ける、請求項１から７の何れか１つに記載の無人航空機。
9. 前記中央本体から延びる１つまたは複数のアームをさらに備える、請求項１から８の何れか１つに記載の無人航空機。
10. 前記１つまたは複数のアームによって支持され、前記ＵＡＶに対する揚力を生成するように構成される１つまたは複数の回転翼をさらに備える、請求項９に記載の無人航空機。
11. 前記１つまたは複数のアームは、前記ハウジングの前記第１内部区画と連通する、請求項１０に記載の無人航空機。
12. 前記１つまたは複数の回転翼の動作は、前記中央本体の前記第１内部区画内の複数の条件に影響する、請求項１１に記載の無人航空機。
13. 前記中央本体への気流は、前記１つまたは複数のアームによって生成される、請求項１１または１２に記載の無人航空機。
14. 前記気流は、前記１つまたは複数の回転翼を回転させることによって生成される、請求項１３に記載の無人航空機。
15. 前記気流は、前記第１内部区画内の前記複数の電気コンポーネントを冷却する、請求項１３または１４に記載の無人航空機。
16. 前記ハウジング内に１つまたは複数の温度センサをさらに備える、請求項１から１５の何れか１つに記載の無人航空機。
17. 前記ハウジング内に温度調節コンポーネントをさらに備える、請求項１から１６の何れか１つに記載の無人航空機。
18. 前記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を上回る場合に、前記ハウジング内の温度を低下させる、請求項１７に記載の無人航空機。
19. 前記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を下回る場合に、前記ハウジング内の温度を上昇させる、請求項１７または１８に記載の無人航空機。
20. 複数の補助気流生成コンポーネントを有するモータをさらに備える、請求項１から１９の何れか１つに記載の無人航空機。
21. 前記複数の補助気流生成コンポーネントは、前記モータの上部カバー内に複数のブレードを備える、請求項２０に記載の無人航空機。
22. 前記複数の補助気流生成コンポーネントは、前記モータの上部カバー内にファンを備える、請求項２０または２１に記載の無人航空機。
23. 前記第２内部区画は、下部カバーで密閉される、請求項１から２２の何れか１つに記載の無人航空機。
24. 無人航空機（ＵＡＶ）内で慣性計測ユニット（ＩＭＵ）を分離する方法であって、
    前記ＵＡＶの中央本体に第１内部区画及び第２内部区画を形成するハウジングと、前記第１内部区画内に配置され、前記ＵＡＶの動作に影響する１つまたは複数の電気コンポーネントとを備えるＵＡＶを与える段階と、
    前記ＵＡＶの中央本体の第２内部区画内に前記ＩＭＵを配置する段階と
    を備え、
    前記ハウジングは、上部及び下部を含み、
    前記第２内部区画は、前記下部に配置され、
    前記１つまたは複数の電気コンポーネントは、少なくとも１つの排気ファンを備え、
    前記少なくとも１つの排気ファンは、モータに関連付けられる遠心排気ファンであり、
    前記少なくとも１つの排気ファンは、前記第１内部区画内に負圧を生成し、
    前記ＩＭＵは、前記第２内部区画の気圧が前記第１内部区画の気圧から独立であるように、前記第１内部区画から分離される、方法。