WO2015140995A1 - 基板搬送装置 - Google Patents

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WO2015140995A1
WO2015140995A1 PCT/JP2014/057814 JP2014057814W WO2015140995A1 WO 2015140995 A1 WO2015140995 A1 WO 2015140995A1 JP 2014057814 W JP2014057814 W JP 2014057814W WO 2015140995 A1 WO2015140995 A1 WO 2015140995A1
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WO
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state
substrate
engaging portions
engaging
pausing
Prior art date
Application number
PCT/JP2014/057814
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English (en)
French (fr)
Inventor
覚 大坪
淳市 山室
Original Assignee
富士機械製造株式会社
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Publication date
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Priority to JP2016508423A priority patent/JP6326130B2/ja
Priority to US15/127,213 priority patent/US9999168B2/en
Priority to EP14885944.0A priority patent/EP3122165B1/en
Priority to PCT/JP2014/057814 priority patent/WO2015140995A1/ja
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    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/0061—Tools for holding the circuit boards during processing; handling transport of printed circuit boards

Definitions

  • the present invention relates to a substrate transfer apparatus for transferring a circuit board.
  • Patent Document 1 describes a substrate transfer device that includes one slider and two arms fixedly provided on the one slider, and transfers one circuit board by two arms along the rail.
  • Patent Document 2 describes a substrate transport apparatus including a plurality of pushers and a moving device that moves the plurality of pushers. In this substrate transport apparatus, a plurality of circuit boards at each of a standby position, a fluxer position, a preheat position, and a solder attachment position are simultaneously moved to the work position of the next process by a plurality of pushers.
  • An object of the present invention is to improve the usability of a substrate transport apparatus including a plurality of engaging portions, for example, to enable transport even if a circuit board is large.
  • the substrate transfer apparatus includes a plurality of engaging portions, and one of the plurality of engaging portions is in a resting state. For example, when all of the plurality of engaging portions are in a state in which a circuit board can be transported, a large number of circuit boards can be transported at the same time, and work efficiency can be improved. If one of the plurality of engaging portions is in a resting state, a large circuit board can be transported as compared to a case where all of the plurality of engaging portions are in a transportable state. Thus, in this board
  • a plurality of engaging portions engageable with the circuit board A selective pausing device that selectively puts one of the plurality of engaging portions into a resting state, and one engagement that is put into a resting state by the selective pausing device from the plurality of engaging portions
  • One or more circuit boards are conveyed by one or more engaging parts excluding the part.
  • the shape of the engaging portion is not limited and can be, for example, a claw provided on the arm.
  • a plurality of claws provided on one arm for example, a plurality of claws provided on one arm, or a plurality of claws provided on each of the plurality of arms (one for each of the plurality of arms).
  • An arm having one claw and an arm having a plurality of claws can be included.
  • the substrate transfer device includes a moving device including an actuator that moves the plurality of engaging portions, and one drive source that drives the actuator, A selective movement pausing unit that sets one of the plurality of engaging units to the pausing state in which the selective pausing device is not moved even when the one driving source is in an operating state;
  • the substrate transfer apparatus according to any one of (1) to (3).
  • the movement includes linear movement, horizontal movement, rotation, and the like.
  • the actuator can move a plurality of engaging portions at the same time by one drive source, or can move at different timings.
  • the actuator is a rotation actuator that rotates the plurality of engaging portions to an operable position where the plurality of engaging portions can be engaged with the circuit board and a retracted position separated from the circuit board
  • the drive source is a rotation drive source for driving the rotation actuator
  • the moving device is an engaging portion rotating device including the rotating actuator and the rotation drive source
  • the selective pausing device is configured to selectively rotate one of the plurality of engaging portions into the pausing state in which the one pausing drive source is not rotated even when the one rotational driving source is in an operating state.
  • the substrate transfer apparatus according to the item (4) or (5), which includes a movement pause unit.
  • the engaging portion rotating device includes a rotating body that is rotated by the rotating actuator,
  • the substrate transfer device is provided corresponding to each of the plurality of engaging portions, and holds the engaging portions, and a plurality of engaging portion holding portions that can be connected to and separated from the one rotating body.
  • the selective pausing device separates an engaging portion holding portion corresponding to one of the plurality of engaging portions from the rotating body, thereby allowing one of the plurality of engaging portions to be
  • the substrate transfer apparatus according to item (6) including a holding unit separation unit that is in a resting state.
  • Each of the plurality of engaging portion holding portions includes a lever that can be engaged with and separated from the rotating body, The holding portion separating portion engages a lever provided on the corresponding engaging portion holding portion with the rotating body by rotating the plurality of engaging portions with the engaging portion rotating device.
  • the substrate transfer apparatus according to (7) including a separation rotation device control unit that rotates to a separation position that is separated from the combined position and separates the one engagement unit holding unit from the rotation body.
  • the movement actuator is a horizontal movement actuator that horizontally moves the plurality of engaging portions in a conveyance direction of the circuit board
  • the drive source is a horizontal movement drive source for driving the horizontal movement actuator
  • the selective pausing device selectively sets one of the plurality of engaging portions to the pausing state in which the horizontal movement drive source is not moved in the transport direction even when the horizontal movement drive source is in an operating state.
  • the substrate transfer apparatus according to item (4) or (5), including a horizontal movement pause unit.
  • a rotation actuator that causes the substrate transport device to rotate (i) (a) the plurality of engaging portions to an operable position where the plurality of engaging portions can be engaged with the circuit board and a retracted position separated from the circuit board.
  • an engaging portion rotating device including one rotating drive source for driving the rotating actuator, and (ii) (a) the plurality of engaging portions are arranged in the transport direction of the circuit board.
  • the selective pausing device stops one of the plurality of engaging portions even when at least one of the one rotational drive source and the one horizontal movement drive source is in an operating state.
  • the substrate transfer apparatus according to any one of (1) to (9), including a selective movement pause unit that sets the paused state as a state.
  • the selective pausing device is provided in any one of (1) to (10), wherein the selective resting device is provided at a position that is out of a moving range of the plurality of engaging portions when the circuit board is transported.
  • the selective pause device includes an engagement portion storage unit that maintains one engagement portion in the dormant state in the dormant state.
  • the board substrate conveyance apparatus of description.
  • (13) a plurality of engaging portions engageable with the circuit board; From a first transport state in which a first set number of circuit boards can be transported by a first set number of engagement portions of the plurality of engagement portions, and from the first set number of the plurality of engagement portions.
  • a transport state switching device capable of switching to a second transport state for transporting a second set number of circuit boards less than the first set number of sheets by a small second set number of engaging portions.
  • Conveying device The technical features described in any one of the items (1) to (12) can be employed in the substrate transfer device described in this section.
  • a plurality of engaging portions engageable with the circuit board; Each of at least one of the plurality of engaging portions includes an individual transport state switching device capable of switching between an operation state in which a circuit board can be transported and a rest state in which the circuit board cannot be transported.
  • a substrate transfer device The technical features described in any one of the items (1) to (13) can be employed in the substrate transfer device described in this item.
  • the substrate transport apparatus includes one or more moving devices that move the plurality of engaging portions with one drive source.
  • the moving device moves a plurality of engaging portions in one direction with one drive source.
  • substrate conveyance apparatus may contain a some moving apparatus, a some moving apparatus moves a some engaging part to a mutually different direction, respectively.
  • the movement includes linear movement, horizontal movement, rotation, and the like.
  • (1) to (4) are operation diagrams in the case of disconnecting the connection between the movable body and the arm unit including the arm holding portion.
  • (a) It is a block diagram which shows the periphery of the control apparatus of a board
  • (b) It is a flowchart showing the arm state switching control program memorize
  • (a) It is a figure which shows a conveyance state when two arms are in an operation state.
  • FIG. 1 shows an electronic circuit assembly apparatus which is a kind of automatic assembly apparatus.
  • the electronic circuit assembly apparatus includes (a) an assembly apparatus main body 10, (b) a board transfer device 14, (c) a component supply apparatus 16, (d) a component mounting apparatus 20, and the like.
  • the substrate transport device 14 transports and holds the circuit board P (hereinafter abbreviated as “substrate P”) in a horizontal posture.
  • substrate P the circuit board P
  • x is the direction in which the substrate P is transported by the substrate transport device 14
  • y is the width direction of the substrate P
  • z is the thickness direction of the substrate P, that is, the vertical direction of the electronic circuit assembly apparatus.
  • the transport direction (x direction) includes both forward and reverse directions (both x1 direction and x2 direction). The same applies to the thickness direction (y direction) and the vertical direction (z direction).
  • the substrate transfer device 14 will be described later.
  • the component supply device 16 supplies components to be mounted on the board P, and can include, for example, a plurality of tape feeders, a plurality of trays, and the like.
  • the component mounting device 20 receives the components supplied by the component supply device 16 and mounts the components on a predetermined position of the substrate P held by the substrate transport device 14. As shown in FIG. 2, the component mounting device 20 includes two work heads 30 and 32 and a work head moving device 34.
  • the work head moving device 34 includes an x-direction moving device 35, a y-direction moving device 36, and z-direction moving devices 37 and 38.
  • the work heads 30 and 32 are integrally moved to an arbitrary position in the horizontal plane by the x-direction moving device 35 and the y-direction moving device 36, and are individually and independently z-direction by the z-direction moving devices 37 and 38, respectively. Can be moved to.
  • Each of the work heads 30 and 32 may include, for example, a component holding tool 40 (for example, a chuck or a suction nozzle) that holds components.
  • Reference numerals 44 and 46 denote cameras, but the camera 44 is provided in the assembly apparatus main body 10, and the camera 46 is held by the work head 30.
  • the substrate transfer device 14 is (a) a pair of guides 50 and 52 provided in the y direction and extending in the x direction, and (b) an interval (y) between the pair of guides 50 and 52.
  • C a first conveyor device 56 provided at one end of the pair of guides 50, 52, and (d) a second provided at the other end.
  • Conveyor device 58 (e) a substrate holding device 60 provided between the first conveyor device 56 and the second conveyor 58 device, and (f) holding a substrate at least between the first conveyor device 56 and the substrate holding device 60.
  • a shuttle transfer device 62 that moves the substrate P between the device 60 and the second conveyor device 58 is included.
  • the conveyor device conveys the substrate P by the operation of the conveyance belt.
  • the first conveyor device 56 includes: (a) first conveyors 66p, q provided on the guides 50, 52 (the conveyor 66p provided on the guide 50 is illustrated, and the conveyor 66q provided on the guide 52 is not shown) The same applies to the second conveyor device 58), (b) the first conveyor motor 68, (c) the drive transmission unit 70 for transmitting the driving force of the first conveyor motor 68 to the first conveyors 66p, q, etc. Can be included.
  • Each of the first conveyors 66p and q includes a plurality of pulleys 72p and q and conveyance belts 74p and q wound around the plurality of pulleys 72p and q, and the rotation of the first conveyor motor 68 is driven by a driving pulley 72pd. , Qd to the first conveyor 66p, q.
  • the second conveyor device 58 has the same structure as the first conveyor device 56, and (a) second conveyors 78p and q provided in the guides 50 and 52, respectively, and (b) a second conveyor motor 80. (C) including the drive transmission unit 82 and the like.
  • the second conveyors 78p and q include a plurality of pulleys 84p and q including drive pulleys 84pd and qd, and conveying belts 86p and q, respectively.
  • the first conveyor device 56 functions as an IN-side conveyor device
  • the second conveyor device 58 functions as an OUT-side conveyor device.
  • the transport direction is x2
  • the second conveyor device 58 functions as an IN-side conveyor device
  • the first conveyor device 56 functions as an OUT-side conveyor device.
  • the substrate holding device 60 clamps the substrate P and includes substrate holding portions 90p and q provided on the guides 50 and 52, respectively.
  • the substrate holding units 90p and q respectively include (a) rails 92p and q that hold the substrate P from below, (b) clampers 94p and q that hold the substrate P from above, and (c) clamper driving units 96p and q. Including.
  • the clamper driving parts 96p, q are switched between a clamp release position for the clampers 94p, q and a clamp position for gripping the substrate P together with the rails 92p, q from above and below.
  • the shuttle transfer device 62 moves the substrate P while pushing it from the rear, and is provided along the guide 50.
  • the shuttle transport device 62 includes (a) two arm units 100a and 100b, (b) a moving body 102 provided between the two arm units 100a and 100b, (d) a shuttle horizontal moving device 104, and (e) an arm. Rotating device 108, (f) pause device 110a, b (see FIG. 3), etc. are included.
  • Each of the two arm units 100a, 100b and the moving body 102 can be connected / separated, and the moving body 102 and at least one arm unit 100a, 100b connected to the moving body 102 are shuttled. 112 is configured.
  • the shuttle horizontal movement device 104 moves the shuttle 112 linearly in the x direction, and (a) one shuttle motor 122 (see FIG. 3) as a horizontal movement drive source that can rotate in both forward and reverse directions. (b) a shuttle guide 124 extending in parallel with the guide 50; (c) a drive transmission device 126 that converts the rotation of the shuttle motor 122 into a linear movement and transmits the driving force of the shuttle motor 122 to the shuttle 112;
  • the drive transmission device 126 includes (x) a plurality of pulleys 130 (one pulley is shown in FIGS. 4 and 6) rotatably provided on the main body of the substrate transfer device 14 such as the guide 50, and (y) the shuttle motor 122.
  • the arm rotation device 108 rotates the arms 136a and 136b of the arm units 100a and 100b.
  • A One rotation cylinder (air cylinder) 140 as a rotation drive source, and (b) rotation.
  • a rack and pinion mechanism 144 that converts the horizontal movement in the z direction of the movable member (piston rod) 142 of the cylinder 140 into a rotational motion, and (c) an output shaft of the rack and pinion mechanism 144 that extends parallel to the guide 50 A shaft 146 and the like are included.
  • the supply state of the high-pressure air is controlled by the control of the electromagnetic valve 148 (see FIG. 10), and the movement of the movable member 142 is controlled.
  • the moving body 102 includes the slider 134 and the spline nuts 150a and 150b, and is moved by the shuttle horizontal moving device 104 and the arm rotating device 108.
  • the arm units 100a and 100b are moved along with the movement of the moving body 102 in a state where they are connected to the moving body 102, but are not moved even if the moving body 102 is moved in a separated state.
  • the moving body 102 has a function as a component of a drive transmission unit that transmits the drive of the shuttle motor 122 and the rotation cylinder 140 to the arm units 100a and 100b.
  • the moving body 102 also has a function as a connecting body that connects the two arm units 100a and 100b.
  • the spline nuts 150a and 150b are rotatably held integrally with the nut holding parts 152a and 152b, and the nut holding parts 152a and 152b can be relatively rotated around the x-axis at both ends of the slider 134 in the x direction. And is held so as to be integrally movable in the x direction.
  • Each of the nut holding portions 152a and 152b has a stepped shape having a large-diameter portion and a small-diameter portion, and the opposite sides are the large-diameter portions 153a and b, and the arm unit side is the small-diameter portion 154a and b. It is said.
  • the spline nuts 150a and 150b are fixedly fitted to the large diameter portions 153a and 153b, respectively.
  • the unit rotating bodies 160a and 160b of the arm units 100a and 100b are fitted to the small diameter portions 154a and 154b, respectively, so as to be integrally rotatable.
  • the key grooves 156a, b formed on the outer peripheral surfaces of the small-diameter portions 154a, b being engaged with the keys 162a, b (denoted 156a, 162a in FIG. 7) provided on the unit rotating bodies 160a, b. It can be made to fit.
  • Connection concave portions 164a and 164b extending in the direction intersecting the x direction are provided at the ends of the large diameter portions 153a and b on the small diameter portion side, and are used for connection to the arm units 100a and 100b.
  • annular grooves 163a, b whose tangent lines are orthogonal to the x direction are formed at the ends of the large diameter portions 153a, b opposite to the small diameter portions 154a, b.
  • protrusions 165a and 165b projecting in the z direction are provided at both ends of the slider 134 in the x direction.
  • the nut holding portions 152a, b are in a state in which the protrusions 165a, b are engaged with the annular grooves 163a, b. Specifically, both side surfaces of the protrusions 165a, b are annular in the x direction. It is held by the slider 134 in a state of facing the wall portions of the grooves 163a and b. Accordingly, the nut holding portions 152a and 152b can be moved with the movement of the slider 134 in the x direction. Further, since the rotation of the nut holding portions 152a and 152b around the x axis is guided, the movement of the nut holding portions 152a and 152b in the x direction accompanying the rotation is well prevented.
  • the two arm units 100a and 100b are symmetrical with respect to the z axis, but have the same structure.
  • the arm unit 100a will be described, and regarding the arm unit 100b, the same numerals are attached to the corresponding members in the drawing, and the description will be omitted.
  • the arm unit 100a includes an arm 136a and an arm holding portion 166a that holds the arm 136a.
  • the arm 136a generally extends in the x direction, and has a main body portion 170a held by the arm holding portion 166a at the base portion, and an engagement portion provided at a tip portion protruding in the y direction opposite to the base portion of the main body portion 170a. Nail 172a.
  • the claw 172a protrudes downward from the main body 170a and can be engaged with the substrate P.
  • the arms 136 a and b extend in a direction away from the moving body 102 when the two arm units 100 a and 100 b are connected to the moving body 102.
  • B is increased.
  • the interval L0 is set to be substantially the same as the length of the rails 92p, q of the substrate holding unit 60.
  • the claw 172a is located at the downstream end of the shuttle 112 when the substrate P is transported in the x1 direction, and is located at the upstream end when it is transported in the x2 direction. Therefore, the claw 172a is suitable when the substrate P is transported in the x2 direction.
  • Each of the arm holding portions 166a includes a holding portion main body 174a and the unit rotating body 160a.
  • the unit rotating body 160a is held by the holding portion main body 174a so as to be relatively rotatable around the x axis
  • the arm 136a is held by the holding portion main body 174a so as to be rotatable via a link mechanism 178a (see FIG. 7). Is done.
  • the holding part main body 174a includes an engaging part 180a with the shuttle guide 124, and is not rotatable and can be horizontally moved linearly in the x direction.
  • a through hole 182a extending in the x direction is formed at the center of the unit rotating body 160a, and the small diameter portion 154a of the nut holding portion 152a is inserted into the through hole 182a so as to be insertable / removable.
  • a lever 186a is rotatably held around a rotating shaft 188a extending in the y direction.
  • the lever 186a is longer in the x direction than the unit rotating body 160a, and protrudes from the unit rotating body 160a on both sides in the x direction.
  • a connecting claw 190a is provided on the inner peripheral surface of the end of the lever 186a on the moving body side so as to protrude toward the inner peripheral side, and the end opposite to the moving body 102 (the end on the resting device side).
  • the inclined portion 192a increases in thickness in the circumferential direction of the unit rotating body 160a from the front to the rear in the R1 direction (the outer surface protrudes outward). Be inclined).
  • the lever 186a can be rotated between a connection position where the connection claw 190a is engaged with the connection concave portion 164a of the nut holding portion 152a of the moving body 102 and a separated position separated from the connection concave portion 164a.
  • the spring 196a provided on the moving shaft 188a is urged to the connection position.
  • an arcuate rotation engagement protrusion 200a protruding in the x direction is provided at the end of the through hole 182a of the unit rotating body 160a on the resting device side.
  • An arcuate engagement claw 202a ⁇ see FIG. 7, FIG. 8 (3), (4) ⁇ that protrudes to the inner peripheral side is provided at the tip of the rotation engagement protrusion 200a.
  • the link mechanism 178a includes (1) a first rod 178ap coupled to the unit rotating body 160a so as to be relatively rotatable, and (2) a relative rotation to the holding portion main body 174a.
  • the arm 136a has an operable position at which the claw 172a shown in FIG. 7A can be engaged with the substrate P on the conveyor belts 74p, q, 86p, q or the rails 92p, q by the link mechanism 178a.
  • the claw 172a shown in FIG. 7C is movable between a retracted position away from the substrate P.
  • the resting devices 110a and 110b switch the claws 172a and 172b between the transportable state and the resting state of the substrate P, and hold them in the resting state.
  • the resting state is a state in which the shuttle motor 122 is not horizontally moved even when the shuttle motor 122 is in an operating state, and is not rotated even when the spline shaft 146 is rotated, and can also be referred to as a resting state. .
  • the resting devices 110a and 110b are provided at the positions outside the movement range of the shuttle 112 when the substrate P is transported, in this embodiment, at both ends of the spline shaft 146, and also have a function as a stopper. Although the resting devices 110a and 110b are symmetrical with respect to the z axis, the structure is the same, so the resting device 110a will be described and the description of the resting device 110b will be omitted.
  • the pause device 110 a is fixedly provided on the main body (the guide 50 or the like) of the substrate transfer device 14, and is provided on the outer periphery of the (a) main body 210 a and (b) the spline shaft 146.
  • the generally cylindrical engaging portion 212a includes a plate 214a as a lever rotating portion provided in the main body 210a so as to protrude in the x direction above the engaging portion 212a.
  • a generally annular annular recess 216a is provided at an axially intermediate portion of the engaging portion 212a, and a notch 218a extending in the axial direction across the annular recess 216a is provided.
  • the circumferential length (gap size) d1 of the notch 218a is slightly larger than the circumferential length d2 of the engaging claw 202a of the rotary engaging protrusion 200a ⁇ see FIG. 7 (c) ⁇ . (D1> d2), the engaging claw 202a can be engaged with the notch 212a.
  • the electronic component assembling apparatus is provided with a control device 250 mainly composed of a computer.
  • the control device 250 is connected to a shuttle position sensor 252, an arm rotation position sensor 254, and the like, and is connected to a shuttle motor 122, an electromagnetic valve 148, and the like.
  • the shuttle position sensor 252 detects the position of the shuttle 122 in the x direction, and detects whether or not the shuttle 122 has reached a predetermined end position.
  • the arm rotation position sensor 254 detects the position of the movable member 142 of the rotation cylinder 140 in the z direction, and detects that the arms 136a and 136b are in the operable position and the retracted position.
  • each of the arm units 100a and 100b (claws 172a and 172b) is connected to the moving body 102, that is, the two arm units 100a and 100b are connected via the moving body 102. It is in the state.
  • the two claws 172a, b are horizontally moved integrally (simultaneously), and the two arms 136a, b are integrally rotated.
  • a predetermined position on the transport belts 74 p and q of the first conveyor device 56 is a standby position
  • a predetermined position on the rails 92 p and q of the substrate holding unit 60 is the standby position.
  • a mounting position (insertion position, work position) is set, and a predetermined position on the transport belts 84p, q of the second conveyor device 58 is set as a carry-out position. The substrate P is transferred from the standby position to the mounting position and from the mounting position to the unloading position.
  • T1 The substrate P1 transported to the standby position is pushed from behind by the claw 172b and moved in the x1 direction.
  • T2 When the substrate P1 is moved to the mounting position, the two arms 136a and 136b are rotated to the retracted position and horizontally moved to the standby position (returned in the x2 direction).
  • operations such as insertion of lead parts, cutting of lead wires, and clinching are performed while being clamped by the rails 92p, q and the clampers 94p, q.
  • T3 When the work on the substrate P1 is completed, the clamp is released.
  • the substrate P2 carried into the standby position is pushed by the claw 172b and moved in the x1 direction.
  • the claws 172a, b move the substrates P1, P2 simultaneously in the x1 direction.
  • the substrate P2 is moved to the mounting position, and the substrate P1 is moved to the carry-out position.
  • T5 The substrate P1 is unloaded by the second conveyor device 58 on the OUT side, and the next substrate P3 is loaded into the standby position. Thereafter, (T3) to (T5) are repeatedly performed.
  • the transport belts 74p, q, 84p and q of the first conveyor device 56 and the second conveyor device 58 are driven.
  • wear of the transport belts 74p, q, 84p, q reduce the load on the claws 172a, b and the arms 136a, b, increase the speed of substrate transport, and the like.
  • the loading time is t1, which is compared with the case where the substrates are transported one by one. And shortened.
  • claw 172a is made into a dormant state.
  • One substrate P is transported in the x1 direction by the claw 172b, and the operation in this case will be described with reference to FIG. (T11)
  • the substrate P * 1 that has reached the standby position is pushed from behind by the claw 172b and moved to the mounting position.
  • T12 When the work on the substrate P * 1 is completed, the (T13) claw 172b moves the substrate P * 1 to the unloading position.
  • the arm 136b is rotated to the retracted position and horizontally moved to the standby position.
  • (T15) The arm 136b is rotated to the operable position, and the claw 172b moves to the mounting position while pushing the next substrate P * 2 loaded into the standby position from the rear. Further, the substrate P * 1 at the carry-out position is carried out by the OUT conveyor device 58. Thereafter, (T13) to (T15) are repeatedly executed. As described above, when the length L of the substrate P is larger than L0, the claw 172a is in a resting state, so that the substrate P is transported by the claw 172b. In this case, the loading time is from the standby position. This is the sum of time t * 1 for moving to the mounting position and time t * 2 for moving from the mounting position to the unloading position (t * 1 + t * 2).
  • one of the claws 172a and b that is determined based on the transport direction of the substrate P is selectively put into a resting state.
  • the transport direction is x1
  • the claw 172a is in a resting state
  • the transport direction is x2
  • the claw 172b is in a resting state.
  • the claw 172a is automatically put into a rest state when the length L of the substrate P to be transported is larger than the interval L0.
  • the shuttle horizontal movement device 104 and the arm rotation device 106 The claw 172a is put into a resting state by the control.
  • an engagement portion suspension program represented by the flowchart of FIG. 10 is executed.
  • step 1 (hereinafter abbreviated as S1.
  • the size is a size in which the length L of the substrate P is equal to or less than the interval L0. It is determined whether or not there is.
  • S3 it is determined in S3 whether or not there is a claw in a resting state (whether or not the claw 172a is in a resting state). If the claw 172a is in a transportable state, it remains as it is.
  • the determination in S2 is NO, and in S4, it is determined whether or not the claw 172a is in a resting state.
  • the claw 172a is automatically put into a resting state in S5.
  • One arm unit 100a is separated from the state in which the two arm units 100a and 100b are connected to the moving body 102, and the claw 172a is put into a resting state.
  • the operation in this case will be described with reference to FIGS. To do.
  • (1) The shuttle 112 is moved by the shuttle motor 122 in the x1 direction (downstream side).
  • the arm holding portion 166a and the resting device 110a are in a relative phase relationship in which the engaging claw 202a faces the notch 218a, so that the arm holding portion 166a approaches the resting device 110a in the x direction. Is acceptable.
  • the inner peripheral surface of the through hole 182a is moved in the x direction along the outer peripheral surface of the engaging part 212a.
  • the shuttle motor 122 is stopped.
  • the rotating cylinder 140 is operated by the control of the electromagnetic valve 148, and the spline shaft 146 is rotated in the R1 direction in FIGS.
  • the unit rotating bodies 160a and 160b are rotated in the R1 direction, and as shown in FIGS.
  • the arms 136a and 136b are rotated from the operable position to the retracted position. Further, the engaging claw 202a is rotated along the annular recess 216a, and the engaging claw 202a reaches a position removed from the notch 218a. At that position, movement of the unit rotating body 160a in the x direction from the engaging portion 212a is prevented. (3) As the unit rotating bodies 160a and 160b rotate in the R1 direction, the lever 186a is rotated to the separated position by the lever rotating portion 214a. The arm holding part 166a is separated from the moving body 102.
  • the inclined portion 192a provided on the lever 186a can easily enter the lower portion of the lever rotating portion 214a, and the rotation angle can be increased with the rotation.
  • the unit rotating body 160a is rotated by 180 degrees or more.
  • the lever 168b remains in the connected position even when the unit rotating body 160b is rotated.
  • the shuttle motor 122 is rotated in the opposite direction, the moving body 102 and the arm unit 100b are moved upstream, that is, in the x2 direction, and the moving body 102 is separated from the arm unit 100a.
  • the arm unit 100a is separated from the moving body 102.
  • the arm holding portion 166a remains held by the engaging portion 212a of the resting device 110a. Since the small diameter portion 154a of the nut holding portion 154a is not fitted to the arm holding portion 166a, the unit rotating body 160a is not rotated even if the spline shaft 146 is rotated, and the shuttle motor 122 is in an operating state. In this case, it is not moved in the x direction. The arm holding part 166a is in a stationary state, and the claw 172a is kept in a resting state.
  • phase of the arm holding portion 166a is held at the retracted position of the arm 136a by the elastic force of the spring 178as, the stopper structure of the link mechanism 178a, the weight of the arm 136a, and the like.
  • the phase of the arm holding portion 166a and the position in the axial direction are maintained in the state (4).
  • the determination in S2 and 3 is YES, and in S6, the claw 172a is returned from the resting state to the transportable state.
  • the shuttle motor 122, the rotating cylinder 140, and the like are controlled in the reverse order to that described above.
  • the shuttle 112 (the moving body 102 and the arm unit 100b) is moved in the x1 direction at the retracted position of the arm 136b.
  • the small diameter portion 154a of the nut holding portion 152a of the moving body 102 is fitted into the through hole 182a of the arm holding portion 166a.
  • the unit rotating body 160a can be rotated with the rotation of the spline nut 150a.
  • the shuttle 112 is moved in the x direction until the stepped portion of the large diameter portion 153a and the small diameter portion 154a of the nut holding portion 152a comes into contact with the stopper 260a provided on the arm holding portion 166a. This position is the end position of the shuttle 112.
  • the spline shaft 146 is rotated in the R2 direction by the rotating cylinder 140, and the arms 136a and 136b are rotated from the retracted position to the operating movable position.
  • the lever 186a is disengaged from the lever rotating portion 214a and returned to the connection position by the spring 196a, and the arm holding portion 166a is connected to the moving body 102. Further, the engaging claw 202a has a relative phase facing the notch 218a.
  • the arm unit 100a can be separated from the resting device 110a.
  • (1) By the reverse rotation of the shuttle motor 122, the arm unit 100a is moved in the x2 direction together with the moving body 102, and is separated from the pause device 110a.
  • the claw 172a is in a state in which it can be moved and rotated in the horizontal direction by the operation of the shuttle motor 122 and the rotating cylinder 140, and is in a transportable state.
  • the claw 172b of the two claws 172a and 172b is selected and put into a resting state by the resting device 110b.
  • the operation of the shuttle motor 122 and the rotating cylinder 140 is almost the same as when the pawl 172a is in a resting state.
  • the selective pause device is configured by the parts to be performed.
  • the selective pausing device is also a selective movement pausing unit, a selective rotation pausing unit, and a selective horizontal movement pausing unit.
  • the lever rotating portions 214a and 214b constitute a holding portion separating portion
  • the spline nuts 150a and 150b, the nut holding portions 152a and b and the like constitute a rotating body
  • the arm holding portions 166a and b and the like hold the engaging portion.
  • the part is composed.
  • a rotation actuator as an actuator is configured by the spline shaft 146 and the like
  • a horizontal movement actuator as an actuator is configured by the shuttle transport belt 132 and the like.
  • the shuttle horizontal moving device 106 and the arm rotating device 108 as the engaging portion rotating device are moving devices, and the substrate transfer device of this embodiment includes two moving devices.
  • the first transport state in which two (first set number) substrates can be transported by two (first set number) claws 172a, b and one (second set number). Can be switched to a second transport state in which one (second set number) substrates can be transported, and the above-described selective pause device is a transport state switching device. But there is.
  • each of the claws 172a and 172b can be automatically switched between a transportable state and a resting state based on the size of the substrate.
  • the pause devices 110a and 110b are provided at both ends of the shuttle transport device 62, either one of the claws 172a and b determined by the substrate transport direction can be selectively put into a pause state. Note that it is not indispensable to provide both the resting devices 110a and 110b.
  • the shuttle motor 122 is started and stopped based on the detection value of the shuttle position sensor 252, or the shuttle 112 is used as a stopper or the like. It can be performed based on the fact that the current flowing through the shuttle motor 122 is increased by the contact.
  • the present invention can be applied not only to a device that performs cutting and crunching at the mounting position of the substrate P, but also to a device that performs solder adhesion, and can be widely applied to a component assembling apparatus.
  • the present invention is not limited to the aspect described in the above embodiment, but can be implemented in various modifications and improvements in addition to the object described above based on the knowledge of those skilled in the art.

Abstract

回路基板と係合可能な係合部を複数備えた基板搬送装置の使い勝手を向上させる。搬送方向がｘ１であり、かつ、基板が大きい場合は２つの爪１７２ａ，ｂのうちの爪１７２ａが休止状態とされる。シャトル１１２がｘ１方向の下流側移動端まで移動させられ、アーム１３６ａ，ｂがＲ１方向に回動させられる。回転体１７６ａの回転に伴いレバー１８６ａが休止装置１１０ａのレバー回動部２１４ａにより離間位置まで回動させられ、アームユニット１００ａが移動体１０２から分離可能とされる。また、アーム保持体１６６ａが係合部２１２ａに係合させられ、ｘ方向の移動が阻止される。その後、アームユニット１００ａが休止装置１１０ａに保持された状態で、移動体１０２がｘ２方向へ移動させられる。爪１７２ａは休止状態とされるのであり、基板の搬送に用いられることがない。その結果、爪１７２ｂにより大きな基板を搬送することができる。

Description

基板搬送装置
　本発明は、回路基板を搬送する基板搬送装置に関するものである。
　特許文献１には、１つのスライダと、その１つのスライダに固定的に設けられた２つのアームとを備え、レールに沿って１つの回路基板を２つのアームにより搬送する基板搬送装置が記載されている。
　特許文献２には、複数のプッシャと、複数のプッシャを移動させる移動装置とを備えた基板搬送装置が記載されている。この基板搬送装置においては、待機位置、フラクサ位置、プリヒート位置、はんだ付着位置の各々にある複数の回路基板が、複数のプッシャにより、それぞれ、次の工程の作業位置へ同時に移動させられる。
特開平４－２９９８９３号公報 特開２００３－１８８５１７号公報
　本発明の課題は、複数の係合部を含む基板搬送装置の使い勝手をよくすることであり、例えば、回路基板が大きくても搬送可能とすること等である。
課題を解決するための手段および効果
　本発明に係る基板搬送装置は複数の係合部を含むが、複数の係合部のうちの１つが休止状態とされる。
　例えば、複数の係合部すべてが回路基板を搬送可能な状態にある場合には、多くの回路基板を同時に搬送することが可能となり、作業効率を向上させることが可能である。複数の係合部のうちの１つが休止状態にされれば、複数の係合部すべてが搬送可能状態にある場合に比較して、大きな回路基板を搬送することが可能となる。このように、本基板搬送装置においては、回路基板の大きさが異なっても搬送可能であるため、使い勝手をよくすることができる。
特許請求可能な発明
　以下、特許請求可能な発明について説明する。
（１）回路基板に係合可能な複数の係合部と、
　それら複数の係合部のうちの１つを、選択的に休止状態とする選択的休止装置と
を含み、前記複数の係合部から前記選択的休止装置により休止状態とされた１つの係合部を除く１つ以上の係合部により１つ以上の回路基板を搬送することを特徴とする基板搬送装置。
　係合部の形状は問わず、例えば、アームに設けられた爪とすることができる。また、複数の係合部の形状、態様は問わず、例えば、１つのアームに設けられた複数の爪としたり、複数のアームの各々に設けられた複数の爪（複数のアームには、１つの爪を備えたアームと、複数の爪を備えたアームとが含まれるようにすることができる）としたりすること等ができる。
（２）前記選択的休止装置が、前記回路基板の搬送方向に基づいて決まる前記複数の係合部のうちの１つを前記休止状態とする(1)項に記載の基板搬送装置。
（３）前記選択的休止装置が、当該基板搬送装置において搬送される回路基板の大きさに関する情報に基づいて前記複数の係合部のうちの１つを前記休止状態とする(1)項または(2)項に記載の基板搬送装置。
（４）当該基板搬送装置が、前記複数の係合部を移動させるアクチュエータと、そのアクチュエータを駆動する１つの駆動源とを備えた移動装置を含み、
　前記選択的休止装置が、前記複数の係合部のうちの１つを、前記１つの駆動源が作動状態にあっても移動させられない状態である前記休止状態とする選択的移動休止部を含む(1)項ないし(3)項のいずれか１つに記載の基板搬送装置。
　移動としては、直線移動、水平移動、回動等が該当する。
（５）前記アクチュエータが、前記複数の係合部を同時に移動させるものである(4)項に記載の基板搬送装置。
　アクチュエータは、１つの駆動源により複数の係合部を同時に移動させるものとしたり、タイミングをずらして移動させるものとしたりすること等ができる。
（６）前記アクチュエータが、前記複数の係合部を前記回路基板に係合可能な作動可能位置と前記回路基板から離間した退避位置とに回動させる回動アクチュエータであり、
　前記駆動源が、前記回動アクチュエータを駆動する回動駆動源であり、
　前記移動装置が、前記回動アクチュエータと前記回動駆動源とを備えた係合部回動装置であり、
　前記選択的休止装置が、前記複数の係合部のうちの１つを、前記１つの回動駆動源が作動状態にあっても回動させられない状態である前記休止状態とする選択的回動休止部を含む(4)項または(5)項に記載の基板搬送装置。
（７）前記係合部回動装置が、前記回動アクチュエータにより回動させられる回動体を含み、
　当該基板搬送装置が、前記複数の係合部の各々に対応して設けられ、前記係合部をそれぞれ保持するとともに、前記１つの回動体に接続・分離可能な複数の係合部保持部を含み、
　前記選択的休止装置が、前記複数の係合部のうちの１つに対応する係合部保持部を前記回動体から分離することにより、前記複数の係合部のうちの１つを、前記休止状態とする保持部分離部を含む(6)項に記載の基板搬送装置。
（８）前記複数の係合部保持部の各々が、前記回動体に係合、離間可能なレバーを含み、
　前記保持部分離部が、前記係合部回動装置に前記複数の係合部を回動させることにより、前記対応する係合部保持部に設けられたレバーを前記回動体に係合する係合位置から離間する離間位置へ回動させて、前記１つの係合部保持部を前記回動体から分離する分離時回動装置制御部を含む(7)項に記載の基板搬送装置。
（９）前記移動アクチュエータが、前記複数の係合部を、前記回路基板の搬送方向に水平移動させる水平移動アクチュエータであり、
　前記駆動源が、前記水平移動アクチュエータを駆動する水平移動駆動源であり、
　前記選択的休止装置が、前記複数の係合部のうちの１つを、前記水平移動駆動源が作動状態であっても前記搬送方向へ移動させられない状態である前記休止状態とする選択的水平移動休止部を含む(4)項または(5)項に記載の基板搬送装置。
（１０）当該基板搬送装置が、(i)(a)前記複数の係合部を前記回路基板に係合可能な作動可能位置と前記回路基板から離間した退避位置とに回動させる回動アクチュエータと、(b)前記回動アクチュエータを駆動する１つの回動駆動源とを備えた係合部回動装置と、(ii)(a)前記複数の係合部を、前記回路基板の搬送方向に移動させる水平移動アクチュエータと、(b)前記水平移動アクチュエータを駆動する１つの水平移動駆動源とを備えた係合部水平移動装置とを含み、
　前記選択的休止装置が、前記複数の係合部のうちの１つを、前記１つの回動駆動源と前記１つの水平移動駆動源との少なくとも一方が作動状態にあっても静止している状態である前記休止状態とする選択的移動休止部を含む(1)項ないし(9)項のいずれか１つに記載の基板搬送装置。
（１１）前記選択的休止装置が、前記回路基板の搬送時の前記複数の係合部の移動範囲から外れた位置に設けられた(1)項ないし(10)項のいずれか１つに記載の基板搬送装置。
（１２）前記選択的休止装置が、前記休止状態にされた１つの係合部を前記休止状態に維持する係合部保管部を含む(1)項ないし(11)項のいずれか１つに記載の基板搬送装置。
（１３）回路基板に係合可能な複数の係合部と、
　それら複数の係合部のうちの第１設定個数の係合部により第１設定枚数の回路基板を搬送可能な第１搬送状態と、前記複数の係合部のうちの前記第１設定個数より少ない第２設定個数の係合部により、前記第１設定枚数より少ない第２設定枚数の回路基板を搬送する第２搬送状態とに切り換え可能な搬送状態切換装置と
を含むことを特徴とする基板搬送装置。
　本項に記載の基板搬送装置には、(1)項ないし(12)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
（１４）回路基板に係合可能な複数の係合部と、
　それら複数の係合部のうちの少なくとも１つの各々について、回路基板を搬送可能な作動状態と、前記回路基板を搬送不能な休止状態とに切り換え可能な個別搬送状態切換装置と
を含むことを特徴とする基板搬送装置。
　本項に記載の基板搬送装置には、(1)項ないし(13)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
（１５）当該基板搬送装置が、前記複数の係合部を１つの駆動源で移動させる移動装置を１つ以上含む(13)項または(14)項に記載の基板搬送装置。
　移動装置は、複数の係合部を一方向に１つの駆動源で移動させるものである。当該基板搬送装置が複数の移動装置を含む場合があるが、複数の移動装置は、それぞれ、複数の係合部を互いに異なる向きに移動させる。移動には、直線移動、水平移動、回動等が含まれる。
本発明の一実施例である基板搬送装置を備えた電子回路組立装置を示す斜視図である。 上記電子回路組立装置の部品装着装置を示す斜視図である。 上記基板搬送装置を示す斜視図である。 上記基板搬送装置のシャトル搬送装置を示す斜視図である。 上記シャトル搬送装置の要部を示す正面図である。 上記シャトル搬送装置の要部のアームを除いた状態を示す正面図である。 (a)～(c)上記アームの回動状態を示す図である。 (1)～(4)上記シャトル搬送装置に含まれる移動体とアーム保持部（アームを除いたもの）との連結を切り離す場合の作動図である。 (1)～(4)上記移動体と上記アーム保持部を含むアームユニットとの連結を切り離す場合の作動図である。 (a)基板搬送装置の制御装置の周辺を示すブロック図である。(b)制御装置の記憶部に記憶されたアーム状態切換制御プログラムを表すフローチャートである。 (a)２つのアームが作動状態にある場合の搬送状態を示す図である。(b)１つのアームが休止状態にある場合の搬送状態を示す図である。
発明の実施の形態
　以下、本発明の一実施形態である基板搬送装置を含む自動組立装置について説明する。
　図１には、自動組立装置の一種である電子回路組立装置が図示されている。この電子回路組立装置は、(a)組立装置本体１０，(b)基板搬送装置１４，(c)部品供給装置１６，(d)部品装着装置２０等を含む。
　基板搬送装置１４は、回路基板Ｐ（以後、基板Ｐと略称する）を水平な姿勢で搬送して保持するものである。図１において、ｘは基板搬送装置１４による基板Ｐの搬送方向であり、ｙは基板Ｐの幅方向であり、ｚは基板Ｐの厚み方向、すなわち、電子回路組立装置の上下方向である。これら、ｘ方向、ｙ方向、ｚ方向は互いに直交する。
　なお、基板搬送装置１４は、基板Ｐをｘ１方向に搬送する場合、ｘ２方向に搬送する場合があり、本電子回路組立装置は、いずれの場合にも適用することができる。換言すれば、搬送方向（ｘ方向）とは、正・逆両方向（ｘ１方向とｘ２方向との両方）を含む。厚み方向（ｙ方向）、上下方向（ｚ方向）についても同様である。また、基板搬送装置１４については後述する。
　部品供給装置１６は、基板Ｐに装着される部品を供給するものであり、例えば、複数のテープフィーダを含むものとしたり、複数のトレイを含むものとしたりすること等ができる。
　部品装着装置２０は、部品供給装置１６において供給された部品を受け取って、基板搬送装置１４に保持された基板Ｐの予め定められた位置に装着するものである。部品装着装置２０は、図２に示すように、２つの作業ヘッド３０，３２および作業ヘッド移動装置３４を含む。作業ヘッド移動装置３４は、ｘ方向移動装置３５，ｙ方向移動装置３６およびｚ方向移動装置３７，３８を含む。作業ヘッド３０，３２は、ｘ方向移動装置３５およびｙ方向移動装置３６により水平面内の任意の位置へ一体的に移動させられ、ｚ方向移動装置３７，３８によりそれぞれ、個々に独立してｚ方向に移動させられ得る。作業ヘッド３０，３２は、それぞれ、例えば、部品を保持する部品保持ツール４０（例えば、チャックや吸着ノズル等とすることができる）を備えたものとすること等ができる。なお、符号４４，４６はカメラであるが、カメラ４４は組立装置本体１０に設けられ、カメラ４６は作業ヘッド３０に保持される。
　基板搬送装置１４は、図３に示すように、(a)互いにｙ方向に隔てて設けられ、ｘ方向に延びた一対のガイド５０，５２、(b)一対のガイド５０，５２の間隔（ｙ方向の間隔）を変更可能な幅替え装置５４、(c)一対のガイド５０，５２の一方の端部に設けられた第１コンベア装置５６、(d)他方の端部に設けられた第２コンベア装置５８、(e)第１コンベア装置５６と第２コンベア５８装置との間に設けられた基板保持装置６０、(f)少なくとも第１コンベア装置５６と基板保持装置６０との間、基板保持装置６０と第２コンベア装置５８との間で基板Ｐを移動させるシャトル搬送装置６２等を含む。
＜第１コンベア装置，第２コンベア装置＞
　コンベア装置は、搬送ベルトの作動により基板Ｐを搬送するものである。
　第１コンベア装置５６は、(a)ガイド５０，５２にそれぞれ設けられた第１コンベア６６ｐ，ｑ（ガイド５０に設けられたコンベア６６ｐを図示し、ガイド５２に設けられたコンベア６６ｑの図示を省略する。第２コンベア装置５８についても同様とする）、(b)第１コンベアモータ６８、(c)第１コンベアモータ６８の駆動力を、第１コンベア６６ｐ，ｑに伝達する駆動伝達部７０等を含むものとすることができる。第１コンベア６６ｐ，ｑは、それぞれ、複数のプーリ７２ｐ，ｑと、複数のプーリ７２ｐ，ｑに巻きかけられた搬送ベルト７４ｐ，ｑとを含み、第１コンベアモータ６８の回転駆動が駆動プーリ７２ｐｄ，ｑｄを介して第１コンベア６６ｐ，ｑに伝達される。
　第２コンベア装置５８は、第１コンベア装置５６と同様の構造を成したものであり、(a)ガイド５０，５２にそれぞれ設けられた第２コンベア７８ｐ，ｑ、(b)第２コンベアモータ８０、(c)駆動伝達部８２等を含む。第２コンベア７８ｐ，ｑは、それぞれ、駆動プーリ８４ｐｄ，ｑｄを含む複数のプーリ８４ｐ，ｑと、搬送ベルト８６ｐ，ｑとを含む。
　なお、基板の搬送方向がｘ１である場合には、第１コンベア装置５６がＩＮ側のコンベア装置として機能し、第２コンベア装置５８がＯＵＴ側のコンベア装置として機能する。搬送方向がｘ２である場合には、第２コンベア装置５８がＩＮ側コンベア装置、第１コンベア装置５６がＯＵＴ側コンベア装置として機能する。
＜基板保持装置＞
　基板保持装置６０は、基板Ｐをクランプするものであり、ガイド５０，５２にそれぞれ設けられた基板保持部９０ｐ，ｑを含む。基板保持部９０ｐ，ｑは、それぞれ、(a)基板Ｐを下方から保持するレール９２ｐ，ｑ、(b)基板Ｐを上方から押さえるクランパ９４ｐ，ｑ、(c)クランパ駆動部９６ｐ，ｑ等を含む。クランパ駆動部９６ｐ，ｑによりクランパ９４ｐ，ｑがクランプ解除位置と、レール９２ｐ，ｑとともに基板Ｐを上下方向から把持するクランプ位置とに切り換えられる。
＜シャトル搬送装置＞
　シャトル搬送装置６２は、図４～６に示すように、基板Ｐを後方から押しつつ移動させるものであり、ガイド５０に沿って設けられる。シャトル搬送装置６２は、(a)２つのアームユニット１００ａ，ｂ、(b)２つのアームユニット１００ａ，ｂの間に設けられた移動体１０２、(d)シャトル水平移動装置１０４、(e)アーム回動装置１０８、(f)休止装置１１０ａ，ｂ（図３参照）等を含む。２つのアームユニット１００ａ，ｂの各々と移動体１０２とは、それぞれ、接続・分離可能とされており、移動体１０２と、移動体１０２に接続された少なくとも１つのアームユニット１００ａ，ｂとによりシャトル１１２が構成される。
｛　シャトル水平移動装置　｝
　シャトル水平移動装置１０４は、シャトル１１２をｘ方向に水平に直線移動させるものであり、(a)正・逆両方向に回転可能な水平移動駆動源としての１つのシャトルモータ１２２（図３参照）、(b)ガイド５０と平行に延びたシャトルガイド１２４、(c)シャトルモータ１２２の回転を直線移動に変換するとともに、シャトルモータ１２２の駆動力をシャトル１１２に伝達する駆動伝達装置１２６等を含む。駆動伝達装置１２６は、(x)ガイド５０等の基板搬送装置１４の本体に回転可能に設けられた複数のプーリ１３０（図４，６に１つのプーリを記載）、(y)シャトルモータ１２２の出力軸と複数のプーリ１３０とに巻きかけられたシャトル搬送ベルト１３２、(z)シャトル搬送ベルト１３２に相対移動不能に係合させられるとともに、シャトルガイド１２４に相対移動可能に係合させられたスライダ１３４等を含む。
｛　アーム回動装置　｝
　アーム回動装置１０８は、アームユニット１００ａ，ｂのアーム１３６ａ，ｂを回動させるものであり、(a)回動駆動源としての１つの回動シリンダ（エアシリンダ）１４０、(b)回動シリンダ１４０の可動部材（ピストンロッド）１４２のｚ方向の水平移動を回転運動に変換するラックアンドピニオン機構１４４、(c)ラックアンドピニオン機構１４４の出力軸であり、ガイド５０と平行に延びたスプライン軸１４６等を含む。回動シリンダ１４０において、電磁弁１４８（図１０参照）の制御により高圧エアの供給状態が制御されて、可動部材１４２の移動が制御される。可動部材１４２がｚ１方向へ移動させられるとスプライン軸１４６はＲ１方向に回転させられ、ｚ２方向へ移動させられるとＲ２方向に回転させられる。
　スプライン軸１４６には、スプラインナット１５０ａ，ｂが一体的に回転可能、かつ、ｘ方向に相対移動可能に嵌合される。
｛　移動体　｝
　移動体１０２は、上記スライダ１３４およびスプラインナット１５０ａ，ｂを含み、シャトル水平移動装置１０４、アーム回動装置１０８により移動させられるものである。アームユニット１００ａ，ｂは、移動体１０２に接続された状態において移動体１０２の移動に伴って移動させられるが、分離された状態において移動体１０２が移動させられても移動させられることはない。このことから、移動体１０２は、シャトルモータ１２２、回動シリンダ１４０の駆動をアームユニット１００ａ，ｂに伝達する駆動伝達部の一構成要素としての機能を有する。また、移動体１０２に２つのアームユニット１００ａ，ｂが接続された状態において、２つのアームユニット１００ａ，ｂは互いに連結される。このことから、移動体１０２は２つのアームユニット１００ａ，ｂを連結する連結体としての機能も有する。
　前記スプラインナット１５０ａ，ｂは、ナット保持部１５２ａ，ｂに一体的に回転可能に保持され、ナット保持部１５２ａ，ｂは、スライダ１３４のｘ方向の両端部に、それぞれｘ軸回りに相対回転可能、かつ、ｘ方向に一体的に移動可能に保持される。
　ナット保持部１５２ａ，ｂは、それぞれ、大径部と小径部とを有する段付き形状を成したものであり、互いに対向する側が大径部１５３ａ，ｂとされ、アームユニット側が小径部１５４ａ，ｂとされる。上記スプラインナット１５０ａ，ｂは、それぞれ、大径部１５３ａ，ｂにおいて固定的に嵌合される。
　小径部１５４ａ，ｂには、それぞれ、アームユニット１００ａ，ｂのユニット回動体１６０ａ，ｂが、一体的に回転可能に嵌合される。例えば、小径部１５４ａ，ｂの外周面に形成されたキー溝１５６ａ，ｂにユニット回動体１６０ａ，ｂに設けられたキー１６２ａ，ｂ（図７に１５６ａ、１６２ａを記載）が係合した状態で嵌合されるようにすることができる。
　大径部１５３ａ，ｂの小径部側の端部には、それぞれ、ｘ方向と交差する方向に延びた接続凹部１６４ａ，ｂが設けられ、アームユニット１００ａ，ｂとの接続に利用される。また、大径部１５３ａ，ｂの小径部１５４ａ，ｂとは反対側の端部には、それぞれ、接線がｘ方向に直交する円環状の溝１６３ａ，ｂが形成される。一方、スライダ１３４のｘ方向の両端部には、それぞれ、ｚ方向に突出した突部１６５ａ，ｂが設けられる。ナット保持部１５２ａ，ｂは、円環状の溝１６３ａ，ｂに突部１６５ａ，ｂが係合させられた状態で、詳細には、突部１６５ａ，ｂの両側面がそれぞれｘ方向において円環状の溝１６３ａ，ｂの壁部と対向した状態でスライダ１３４に保持されるのである。それにより、スライダ１３４のｘ方向の移動に伴ってナット保持部１５２ａ，ｂが移動可能とされる。また、ナット保持部１５２ａ，ｂのｘ軸回りの回転が案内されることにより、回転に伴うナット保持部１５２ａ，ｂのｘ方向への移動が良好に防止される。
｛　アームユニット　｝
　２つのアームユニット１００ａ，ｂは、ｚ軸に対して互いに対称な形状を成したものであるが、構造は同じである。以下、アームユニット１００ａについて説明し、アームユニット１００ｂについては、図において対応する部材に同じ数字に添え字ｂを付して、説明を省略する。
　アームユニット１００ａは、アーム１３６ａと、アーム１３６ａを保持するアーム保持部１６６ａとを含む。アーム１３６ａは、概してｘ方向に延び、基部においてアーム保持部１６６ａに保持された本体部１７０ａと、本体部１７０ａの基部とは反対側のｙ方向に突出した先端部に設けられた係合部としての爪１７２ａとを含む。爪１７２ａは本体部１７０ａから下方に突出し、基板Ｐに係合可能とされる。
　また、図４，５に示すように、移動体１０２に２つのアームユニット１００ａ，ｂが接続された状態で、アーム１３６ａ，ｂは、それぞれ、移動体１０２から離間する方向に延びるため、爪１７２ａ，ｂの間の間隔Ｌ０が大きくされる。本実施例においては、間隔Ｌ０が基板保持部６０のレール９２ｐ，ｑの長さとほぼ同じ長さとされる。また、爪１７２ａは、基板Ｐがｘ１方向に搬送される場合にシャトル１１２の下流側端部に位置し、ｘ２方向に搬送される場合に上流側端部に位置する。そのため、爪１７２ａは、基板Ｐがｘ２方向へ搬送される場合に適したものである。
　アーム保持部１６６ａは、それぞれ、保持部本体１７４ａと、前記ユニット回動体１６０ａとを含む。ユニット回動体１６０ａは保持部本体１７４ａにｘ軸回りに相対回動可能に保持されており、保持部本体１７４ａに対してアーム１３６ａがリンク機構１７８ａ（図７参照）を介して回動可能に保持される。
　保持部本体１７４ａは、シャトルガイド１２４との係合部１８０ａを含み、回動不能かつｘ方向に直線的に水平移動可能とされる。
　ユニット回動体１６０ａの中央部にはｘ方向に延びた貫通穴１８２ａが形成され、貫通穴１８２ａにナット保持部１５２ａの小径部１５４ａが挿抜可能に挿入した状態にある。ユニット回動体１６０ａの外側には、レバー１８６ａがｙ方向に延びた回動軸１８８ａの回りに回動可能に保持される。レバー１８６ａは、ｘ方向の長さがユニット回動体１６０ａより長く、ユニット回動体１６０ａからｘ方向の両側においてそれぞれ突出する。そして、レバー１８６ａの移動体側の端部の内周側の面には接続爪１９０ａが内周側に向かって突出して設けられ、移動体１０２とは反対側の端部（休止装置側の端部）の外周側の面には傾斜部１９２ａが設けられる。傾斜部１９２ａは、図８(4)，図９(4)に示すように、ユニット回動体１６０ａの周方向に、Ｒ１方向の前方から後方に向かって厚みが増す（外側面が外周側に突出する）向きに傾斜する。レバー１８６ａは、接続爪１９０ａが移動体１０２のナット保持部１５２ａの接続凹部１６４ａに係合させられる接続位置と、接続凹部１６４ａから離間した離間位置との間で回動可能とされるが、回動軸１８８ａに設けられたスプリング１９６ａにより接続位置に付勢される。また、ユニット回動体１６０ａの貫通穴１８２ａの休止装置側の端部には、ｘ方向に突出した円弧状の回転係合突部２００ａが設けられる。回転係合突部２００ａの先端部には、内周側に突出する円弧状の係合爪２０２ａ｛図７、図８(3)、(4)参照｝が設けられる。
　リンク機構１７８ａは、図７(a)～(c)に示すように、(1)ユニット回動体１６０ａに相対回動可能に連結された第１ロッド１７８ａｐ、(2)保持部本体１７４ａに相対回動可能に連結された第２ロッド１７８ａｑ、(3)これら第１、第２ロッド１７８ａｐ、ａｑに相対回動可能に連結されるとともにアーム１３６ａを保持する第３ロッド１７８ａｒ、(4)第２ロッド１７８ａｑに、保持部本体１７４ａに向かう弾性力を付与するスプリング１７８ａｓ、(5)保持部本体１７４ａに設けられ、第１ロッド１７８ａｐの動きを案内するカム１７８ａｔ等を含む。アーム１３６ａは、リンク機構１７８ａにより、図７(a)に示す爪１７２ａが搬送ベルト７４ｐ，ｑ，８６ｐ，ｑ、または、レール９２ｐ，ｑ上にある基板Ｐに係合可能な作動可能位置と、図７(c)に示す爪１７２ａが基板Ｐから離間する退避位置との間で可動可能とされる。
｛　休止装置　｝
　休止装置１１０ａ，ｂ（図３参照）は、爪１７２ａ，ｂを基板Ｐを搬送可能状態と休止状態とに切り換えるとともに、休止状態に保持するものである。休止状態とは、シャトルモータ１２２が作動状態にあっても直線的に水平移動させられず、かつ、スプライン軸１４６が回転しても回動させられない状態であり、静止状態と称することもできる。
　休止装置１１０ａ，ｂは、シャトル１１２の基板Ｐの搬送時における移動範囲から外れた位置、本実施例においては、スプライン軸１４６の両端部に設けられるのであり、ストッパとしての機能も有する。
　休止装置１１０ａ，ｂはｚ軸に対して対称なものであるが、構造は同じであるため、休止装置１１０ａについて説明し、休止装置１１０ｂについての説明を省略する。
　休止装置１１０ａは、図６に示すように、基板搬送装置１４の本体（ガイド５０等）に固定的に設けられたものであり、(a)本体２１０ａ、(b)スプライン軸１４６の外周に設けられた概して円筒状を成す係合部２１２ａ、(c)本体２１０ａに、係合部２１２ａの上方にｘ方向に突出して設けられたレバー回動部としてのプレート２１４ａ等を含む。係合部２１２ａの軸方向の中間部には、概して円環状の環状凹部２１６ａが設けられるとともに、その環状凹部２１６ａを横切って軸方向に延びた切欠２１８ａが設けられる。切欠２１８ａの円周方向の長さ（隙間の大きさ）ｄ１は、回転係合突部２００ａの係合爪２０２ａの円周方向の長さｄ２｛図７(c)参照｝よりわずかに大きくされ（ｄ１＞ｄ２）、係合爪２０２ａが切欠２１２ａに係合可能とされている。
｛　制御装置　｝
　本電子部品組立装置には、コンピュータを主体とする制御装置２５０が設けられる。制御装置２５０には、シャトル位置センサ２５２、アーム回動位置センサ２５４等が接続されるとともに、シャトルモータ１２２、電磁弁１４８等が接続される。シャトル位置センサ２５２は、シャトル１２２のｘ方向の位置を検出するものであり、シャトル１２２が予め定められたエンド位置に達したか否かが検出される。アーム回動位置センサ２５４は、回動シリンダ１４０の可動部材１４２のｚ方向の位置を検出するものであり、アーム１３６ａ，ｂが作動可能位置、退避位置にあることが検出される。
＜基板搬送装置における作動＞
｛　基板搬送　｝
　本実施例においては、搬送方向がｘ１である場合について説明する。
　シャトル搬送装置６２において、通常は、アームユニット１００ａ，ｂ（爪１７２ａ，ｂ）の各々が移動体１０２に接続された状態、すなわち、２つのアームユニット１００ａ，ｂが移動体１０２を介して連結された状態にある。２つの爪１７２ａ，ｂは一体的に（同時に）水平移動させられ、かつ、２つのアーム１３６ａ，ｂは一体的に回動させられる。この状態において、基板Ｐのｘ方向の長さＬが２つの爪１７２ａ，ｂの間隔Ｌ０より小さい場合には、２つの爪１７２ａ，ｂにより２枚の基板が同時に搬送される。
　また、本基板搬送装置１４において、第１コンベア装置５６の搬送ベルト７４ｐ，ｑ上の予め定められた位置が待機位置とされ、基板保持部６０のレール９２ｐ，ｑ上の予め定められた位置が装着位置（挿入位置、作業位置）とされ、第２コンベア装置５８の搬送ベルト８４ｐ，ｑ上の予め定められた位置が搬出位置とされる。基板Ｐは待機位置から装着位置、装着位置から搬出位置へ搬送される。
　その場合の作動について、図１１(a)に基づいて簡単に説明する。
　(T1)待機位置に搬送された基板Ｐ１は爪１７２ｂによって後方から押されて、ｘ１方向へ移動させられる。(T2)基板Ｐ１が装着位置に移動させられると、２つのアーム１３６ａ，ｂは退避位置に回動させられ、待機位置へ水平移動させられる（ｘ２方向へ戻される）。基板Ｐ１については、レール９２ｐ，ｑとクランパ９４ｐ，ｑとによりクランプされた状態で、リード部品の挿入、リード線のカット、クリンチ等の作業が行われる。(T3)基板Ｐ１に対する作業が終了するとクランプが解除される。また、待機位置に搬入された基板Ｐ２が爪１７２ｂによって押されてｘ１方向へ移動させられる。爪１７２ａが基板Ｐ１に当接すると、爪１７２ａ，ｂが基板Ｐ１，Ｐ２を同時にｘ１方向へ移動させる。(T4)基板Ｐ２が装着位置へ移動させられ、基板Ｐ１は搬出位置へ移動させられる。(T5)基板Ｐ１は、ＯＵＴ側の第２コンベア装置５８により搬出させられ、次の基板Ｐ３が待機位置に搬入される。以下、(T3)～(T5)が繰り返し行われる。
　また、爪１７２ａ，ｂで基板Ｐ１，Ｐ２を移動させる際に、第１コンベア装置５６、第２コンベア装置５８の搬送ベルト７４ｐ，ｑ、８４ｐ，ｑが駆動させられる。それにより、搬送ベルト７４ｐ，ｑ、８４ｐ，ｑの摩耗防止、爪１７２ａ，ｂおよびアーム１３６ａ，ｂへの負荷低減、基板搬送の高速化等が図られる。
　このように、２つの爪１７２ａ，ｂにより、２枚の基板Ｐが同時に搬送される。待機位置にある基板Ｐを装着位置まで移動させるのに要する時間ｔ１と、作業終了後に、装着位置から搬出位置まで移動させるのに要する時間ｔ２（＝ｔ１）との和（ｔ１＋ｔ２）をローディング時間と称するが、本実施例においては、装着位置から搬出位置への移動と、待機位置から装着位置への移動とが同時に行われるため、ローディング時間はｔ１となり、基板を１枚ずつ搬送する場合に比較して短くなる。
　それに対して、基板Ｐの長さＬが間隔Ｌ０より大きい場合には、爪１７２ａが休止状態とされる。爪１７２ｂによって１枚の基板Ｐがｘ１方向へ搬送されるのであり、この場合の作動を図１１(b)に基づいて説明する。
　(T11)待機位置に達した基板Ｐ*１が爪１７２ｂにより後方から押されて装着位置へ移動させられる。(T12)基板Ｐ*１についての作業が終了すると、(T13)爪１７２ｂは基板Ｐ*１を搬出位置へ移動させる。(T14)アーム１３６ｂが退避位置へ回動させられ、待機位置へ水平移動させられる。(T15)アーム１３６ｂは作動可能位置に回動させられ、爪１７２ｂは、待機位置に搬入された次の基板Ｐ*２を後方から押しつつ装着位置へ移動させる。また、搬出位置にある基板Ｐ*１はＯＵＴコンベア装置５８により搬出させられる。以下、(T13)～(T15)が繰り返し実行される。
　このように、基板Ｐの長さＬがＬ０より大きい場合には、爪１７２ａが休止状態とされるため爪１７２ｂにより基板Ｐが搬送されるのであるが、この場合のローディング時間は、待機位置から装着位置まで移動させる時間ｔ*１と装着位置から搬出位置まで移動させる時間ｔ*２との和となる（ｔ*１＋ｔ*２）。
｛　爪の自動休止　｝
　２つの爪１７２ａ，ｂにより基板を搬送できない場合には、爪１７２ａ，ｂのうち、基板Ｐの搬送方向に基づいて決まる１つの爪１７２が選択的に休止状態とされる。搬送方向がｘ１である場合には爪１７２ａが休止状態とされ、搬送方向がｘ２である場合には爪１７２ｂが休止状態とされるのである。
　また、爪１７２ａは、搬送される基板Ｐの長さＬが間隔Ｌ０より大きい場合に自動で休止状態とされる。生産プログラムから取得された搬送される基板Ｐの大きさに関する情報に基づき、基板Ｐの長さＬが間隔Ｌ０より大きいと判断された場合には、シャトル水平移動装置１０４、アーム回動装置１０６の制御により爪１７２ａが休止状態とされるのである。
　制御装置２５０においては、図１０のフローチャートで表される係合部休止プログラムが実行される。
　ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、基板サイズに関する情報が読み込まれ、Ｓ２において、そのサイズが、基板Ｐの長さＬが間隔Ｌ０以下であるサイズであるか否かが判定される。基板Ｐの長さＬがＬ０以下である場合には、Ｓ３において、休止状態にある爪が存在するか否か（爪１７２ａが休止状態にあるか否か）が判定される。爪１７２ａが搬送可能状態にある場合にはそのままである。それに対して、基板Ｐの長さＬが間隔Ｌ０より大きい場合には、Ｓ２の判定がＮＯとなり、Ｓ４において、爪１７２ａが休止状態にあるか否かが判定される。休止状態にない場合には、Ｓ５において、爪１７２ａが自動で休止状態とされる。
　移動体１０２に２つのアームユニット１００ａ，ｂが接続された状態から、１つのアームユニット１００ａを分離して爪１７２ａを休止状態とするのであり、その場合の作動を図８，９に基づいて説明する。
　(1)シャトルモータ１２２によりシャトル１１２がｘ１方向（下流側）へ移動させられる。アーム１３６ａの作動可能位置において、アーム保持部１６６ａと休止装置１１０ａとは、係合爪２０２ａが切欠２１８ａに対向する相対位相関係にあるため、アーム保持部１６６ａの休止装置１１０ａへのｘ方向の接近が許容される。また、係合部２１２ａの外径と小径部５４ａの外径とがほぼ同じであるため、貫通穴１８２ａの内周面が係合部２１２ａの外周面に沿ってｘ方向へ移動させられる。アーム保持部１６６ａが、係合爪２０２ａが環状凹部２１６ａに嵌合可能なエンド位置に達すると、シャトルモータ１２２が停止させられる。
　(2)電磁弁１４８の制御により回動シリンダ１４０が作動させられ、スプライン軸１４６が図８，９のＲ１方向に回転させられる。ユニット回動体１６０ａ，ｂがＲ１方向に回動させられ、図７(a)～(c)に示すように、アーム１３６ａ，ｂが作動可能位置から退避位置に回動させられる。また、係合爪２０２ａが環状凹部２１６ａに沿って回転させられ、係合爪２０２ａは切欠２１８ａから外れた位置に達する。その位置においてユニット回動体１６０ａの係合部２１２ａからのｘ方向の移動が防止される。
　(3)ユニット回動体１６０ａ，ｂのＲ１方向の回転に伴ってレバー１８６ａがレバー回動部２１４ａによって離間位置に回動させられる。アーム保持部１６６ａは移動体１０２から切り離される。この場合において、レバー１８６ａに設けられた傾斜部１９２ａにより、レバー回動部２１４ａの下方へ侵入し易く、かつ、回動に伴って回動角度が大きくされ得る。なお、(1)、(3)から明らかなように、ユニット回動体１６０ａは１８０度以上回転させられる。また、アームユニット１００ｂは休止装置１１０ｂから離間しているため、ユニット回動体１６０ｂが回転させられても、レバー１６８ｂは接続位置のままである。
　(4)シャトルモータ１２２が逆方向へ回転させられ、移動体１０２およびアームユニット１００ｂが上流側、すなわち、ｘ２方向へ移動させられ、アームユニット１００ａから移動体１０２が離間させられる。アームユニット１００ａが移動体１０２から分離されたのである。
　その後、アーム保持部１６６ａは休止装置１１０ａの係合部２１２ａに保持された状態のままである。アーム保持部１６６ａにはナット保持部１５４ａの小径部１５４ａが嵌合されていないため、スプライン軸１４６が回転させられてもユニット回動体１６０ａが回動させられることがなく、シャトルモータ１２２が作動状態にあってもｘ方向に移動させられることがない。アーム保持部１６６ａは静止状態にあるのであり、爪１７２ａは休止状態に保たれる。さらに、スプリング１７８ａｓの弾性力、リンク機構１７８ａのストッパ構造、アーム１３６ａの自重等により、アーム保持部１６６ａの位相はアーム１３６ａの退避位置において保持される。休止装置１１０ａにおいて、アーム保持部１６６ａの位相、軸方向の位置は(4)の状態のままで維持されるのである。
　一方、基板Ｐの長さＬがＬ０以下であり、爪１７２ａが休止状態にある場合には、Ｓ２，３の判定がＹＥＳとなり、Ｓ６において、爪１７２ａが休止状態から搬送可能状態に復帰させられる。その場合には、シャトルモータ１２２、回動シリンダ１４０等が上述の場合と逆の順序で制御される。
　(4)シャトル１１２（移動体１０２とアームユニット１００ｂ）は、アーム１３６ｂの退避位置において、ｘ１方向へ移動させられる。移動体１０２のナット保持部１５２ａの小径部１５４ａがアーム保持部１６６ａの貫通穴１８２ａに嵌入される。キー１６２ａとキー溝１５６ａとの係合により、ユニット回動体１６０ａはスプラインナット１５０ａの回転に伴って回動可能な状態とされる。シャトル１１２は、ナット保持部１５２ａの大径部１５３ａと小径部１５４ａとの段部が、アーム保持部１６６ａに設けられたストッパ２６０ａに当接するまでｘ方向へ移動させられる。この位置は、シャトル１１２のエンド位置である。(3)回動シリンダ１４０によりスプライン軸１４６がＲ２方向に回転させられ、アーム１３６ａ，ｂが退避位置から作動可動位置へ回動させられる。(2)レバー１８６ａがレバー回動部２１４ａから外れ、スプリング１９６ａにより接続位置に戻され、移動体１０２にアーム保持部１６６ａが接続される。また、係合爪２０２ａは切欠２１８ａに対向する相対位相とされる。アームユニット１００ａは休止装置１１０ａから分離可能な状態となる。(1)シャトルモータ１２２の逆方向の回転により、アームユニット１００ａは移動体１０２とともにｘ２方向へ移動させられ、休止装置１１０ａから離れる。爪１７２ａは、シャトルモータ１２２、回動シリンダ１４０の作動により、水平方向移動も、回動も可能な状態とされるのであり、搬送可能状態とされる。
　また、基板Ｐがｘ２方向に搬送される場合には、２つの爪１７２ａ，ｂのうちの爪１７２ｂが選択されて、休止装置１１０ｂによって休止状態とされる。シャトルモータ１２２、回動シリンダ１４０の作動は、爪１７２ａを休止状態とする場合とほぼ同じである。
　以上、本実施例においては、休止装置１１０ａ，ｂおよびシャトルモータ１２２、電磁弁１４８、回動シリンダ１４０、制御装置２５０の図１０のフローチャートで表される係合部休止プログラムを記憶する部分、実行する部分等により選択的休止装置が構成される。選択的休止装置は、選択的移動休止部、選択的回動休止部、選択的水平移動休止部でもある。また、レバー回動部２１４ａ，ｂにより保持部分離部が構成され、スプラインナット１５０ａ，ｂおよびナット保持部１５２ａ，ｂ等により回動体が構成され、アーム保持部１６６ａ，ｂ等により係合部保持部が構成される。さらに、スプライン軸１４６等によりアクチュエータとしての回動アクチュエータが構成され、シャトル搬送ベルト１３２等によりアクチュエータとしての水平移動アクチュエータが構成される。また、シャトル水平移動装置１０６、係合部回動装置としてのアーム回動装置１０８は移動装置であり、本実施例の基板搬送装置は移動装置を２つ含むものである。
　また、本基板搬送装置においては、２つ（第１設定個数）の爪１７２ａ，ｂによって２枚（第１設定枚数）の基板を搬送可能な第１搬送状態と、１つ（第２設定個数）の爪１７２ａ，ｂのいずれか一方によって１枚（第２設定枚数）の基板を搬送可能な第２搬送状態とに切り換え可能とされるのであり、上述の選択的休止装置は搬送状態切換装置でもある。
　このように、本実施例においては、２つの爪１７２ａ，ｂが作動可能な状態にある場合には、ローディング時間を短くでき、１つの爪１７２ａが休止状態とされれば、大きな基板も搬送可できるのであり、基板搬送装置の使い勝手を向上させることができる。
　また、爪１７２ａ，ｂの各々を、基板の大きさに基づいて、それぞれ自動で搬送可能状態と休止状態とに切り換えることができる。
　さらに、休止装置１１０ａ，ｂがシャトル搬送装置６２の両端部に設けられるため、基板の搬送方向で決まる爪１７２ａ，ｂのいずれか一方を選択的に休止状態とすることができる。なお、休止装置１１０ａ，ｂの両方を設けることは不可欠ではなく、予め搬送方向が決まっている場合には、いずれか一方のみを設ければよい。
　また、爪１７２を搬送可能状態と休止状態との間で切り換える場合において、シャトルモータ１２２の始動、停止等はシャトル位置センサ２５２の検出値に基づいて行われるようにしたり、シャトル１１２がストッパ等に当接することによりシャトルモータ１２２に流れる電流が大きくなったことに基づいて行われるようにしたりすること等ができる。
　また、基板Ｐの装着位置において、カット・クランチが行われる装置に限らず、はんだ付着が行われる装置等に適用することもできるのであり、部品組立装置に広く適用することができる。
　その他、本発明は、上記実施形態に記載の態様に限らず、当業者の知識に基づいて上記記載の対象の他、種々の変形、改良を施した態様で実施することができる。
　６２：シャトル搬送装置　１００：アームユニット　１０２：移動体　１０４：アーム水平移動装置　１０８：アーム回動装置　１１０：休止装置　１２２：シャトルモータ　１３４：スライダ　１３６：アーム　１４０：回動シリンダ　１４８：電磁弁　１４６：スプライン軸　１６０：ナット保持部　１５０：スプラインナット　１６６：アーム保持部　１６４：接続凹部　１７６：回動体　１８６：レバー　１９０：接続爪　１９２傾斜部　２１２：係合部　２１４：レバー回動部　２１６：環状凹部　２１８：切欠　２５０：制御装置　

Claims (6)

  1. 　回路基板に係合可能な複数の係合部と、
    　それら複数の係合部のうちの１つを、選択的に休止状態とする選択的休止装置と
    を含み、前記複数の係合部から前記選択的休止装置により休止状態とされた１つの係合部を除く１つ以上の係合部により１つ以上の回路基板を搬送することを特徴とする基板搬送装置。
  2. 　当該基板搬送装置が、前記複数の係合部を移動させるアクチュエータと、そのアクチュエータを駆動する１つの駆動源とを備えた移動装置を含み、
    　前記選択的休止装置が、前記複数の係合部のうちの１つを、前記１つの駆動源が作動状態にあっても移動させられない状態である前記休止状態とする選択的移動休止部を含む請求項１に記載の基板搬送装置。
  3. 　前記アクチュエータが、前記複数の係合部を前記回路基板に係合可能な作動可能位置と前記回路基板から離間した退避位置とに回動させる回動アクチュエータであり、
    　前記駆動源が、前記回動アクチュエータを駆動する回動駆動源であり、
    　前記移動装置が、前記回動アクチュエータと前記回動駆動源とを備えた係合部回動装置であり、
    　前記選択的休止装置が、前記複数の係合部のうちの１つを、前記１つの回動駆動源が作動状態にあっても回動させられない状態である前記休止状態とする選択的回動休止部を含む請求項２に記載の基板搬送装置。
  4. 　前記係合部回動装置が、前記回動アクチュエータにより回動させられる回動体を含み、
    　当該基板搬送装置が、前記複数の係合部の各々に対応して設けられ、前記係合部をそれぞれ保持するとともに、前記１つの回動体に接続・分離可能な複数の係合部保持部を含み、
    　前記選択的休止装置が、前記複数の係合部のうちの１つに対応する係合部保持部を前記回動体から分離することにより、前記複数の係合部のうちの１つを、前記休止状態とする保持部分離部を含む請求項３に記載の基板搬送装置。
  5. 　前記アクチュエータが、前記複数の係合部を、前記回路基板の搬送方向に水平移動させる水平移動アクチュエータであり、
    　前記駆動源が、前記水平移動アクチュエータを駆動する水平移動駆動源であり、
    　前記選択的休止装置が、前記複数の係合部のうちの１つを、前記水平移動駆動源が作動状態であっても前記搬送方向へ移動させられない状態である前記休止状態とする選択的水平移動休止部を含む請求項２に記載の基板搬送装置。
  6. 　複数の係合部を１つの駆動源により移動させることにより、前記複数の係合部に係合させられた複数の回路基板を搬送する基板搬送装置に、
    　前記複数の係合部のうちの第１設定個数の係合部により第１設定枚数の回路基板を搬送可能な第１搬送状態と、前記複数の係合部のうちの前記第１設定個数より少ない第２設定個数の係合部により、前記第１設定枚数より少ない第２設定枚数の回路基板を搬送する第２搬送状態とに切り換え可能な搬送状態切換装置を設けたことを特徴とする基板搬送装置。
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